4.

Geometria maselor

51
4. GEOMETRIA MASELOR

4.1. Centre de greutate (centre de mas)

4.1.1. Centrul de greutate i de mas al unui sistem de puncte materiale

Se consider in fig 4.1 un sistem de puncte materiale A
1
, A
2
,, A
n
,
avnd masele m
1
, m
2
,, m
n
situat n cmpul gravitaional al Pmntului. Se
cunosc vectorii de poziie
n 2 1
r ,..., r , r , respectiv coordonatele punctelor (x
1
, y
1
,
z
1
), (x
2
, y
2
, z
2
),, (x
n
, y
n
, z
n
) ntr-un sistem de referin Oxyz legat de Pmnt.
Punctul material A
i
, (i=1,2,n), este atras de Pmnt cu o for
g m G
i i
= numit greutate. Pe un domeniu restrns, situat n apropierea
Pmntului, se poate neglija att variaia direciei ct i a intensitii acceleraiei
gravitaionale g . Ca urmare greutile punctelor formeaz un sistem de fore
paralele de acelai sens.

Fig. 4.1

Rezultanta greutilor punctelor reprezint greutatea sistemului de
puncte materiale:
g M g m g m G G
n
1 i
i
n
1 i
n
1 i
i i
=
|
|

\
|
= = =

= = =
(4.1)

S-a notat cu M masa sistemului de puncte, egal cu suma maselor punctelor:

=
=
n
1 i
i
m M (4.2)

Centrul forelor de greutate, unde se aplic greutatea total a sistemului
de puncte, se numete centru de greutate i se noteaz cu C. Poziia lui este
Statica

52
data de relaiile pentru determinarea poziiei centrului forelor paralele n care
scalarul
i
F al forei paralele
i
F se nlocuiete cu greutatea
i
G a punctului
i
A :


M
r m
m
r m
g m
r g m
G
r G
r
i
n
1 i
i
n
1 i
i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
i
n
1 i
i
C

=
=
=
=
=
=
=
= = = = (4.3)

Se observ c n expresia final a vectorului de poziie al centrului de
greutate apar numai masele punctelor i din acest motiv centrul de greutate se
mai numete centrul maselor sau centru de mas. Coordonatele centrului de
greutate (de mas) n reperul Oxyz vor fi :

=
=
=
n
1 i
i
i
n
1 i
i
C
m
x m
x ;

=
=
=
n
1 i
i
i
n
1 i
i
C
m
y m
y ;

=
=
=
n
1 i
i
i
n
1 i
i
C
m
z m
z (4.4)

Expresiile
i
n
1 i
i
x m

=
,
i
n
1 i
i
y m

=
,
i
n
1 i
i
z m

=
de la numrtorii relaiilor (4.4)
se numesc momente statice ale sistemului de puncte fa de planele yOz, zOx,
xOy, iar expresia
i
1 i
i
r m

=
este momentul static al sistemului fa de punctul O.
Aceste mrimi caracterizeaz distribuia maselor unui sistem de puncte
materiale n reperul Oxyz.
Din relatiile (4.3) si (4.4) rezult egalitile:


C i
1 i
i
r M r m =

=
;
C i
1 i
i
Mx x m =

=
;
C i
1 i
i
My y m =

=
;
C i
1 i
i
Mz z m =

=
(4.5)

care exprim teorema momentelor statice conform creia: momentul static al
unui sistem de puncte materiale n raport cu un pol este egal cu masa sistemului
nmultit cu vectorul de poziie al centrului de greutate n raport cu acel pol,
respectiv momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un
plan este egal cu masa sistemului nmulit cu distana de la centrul su de
greutate la acel plan.

4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare

Pentru a putea aplica relaiile stabilite n cazul unui sistem de puncte
materiale vom considera corpul (C) din figura 4.2 divizat ntr-un numr de n
volume
i
V care au masa
i
m i vectorii de poziie ai centrelor geometrice
i
r .
4. Geometria maselor

53

Fig. 4.2

Conform formulei (4.3) centrul de greutate va avea, aproximativ,
vectorul de poziie:

=
=

=
n
1 i
i
i
n
1 i
i
C
m
m r
r (4.6)

Trecnd la limit cnd n , atunci sumele din expresia (4.6) se
transforma n integrale, masele
i
m , devin mase elementare dm iar vectorii
de poziie
i
r devin r . Relaiile pentru calculul poziiei centrului de greutate al
unui corp oarecare vor fi:

=
) C (
) C (
C
dm
dm r
r ;

=
) C (
) C (
C
dm
xdm
x ;

=
) C (
) C (
C
dm
ydm
x ;

=
) C (
) C (
C
dm
zdm
x (4.7)

n relaiile (4.7) r , x, y, z, sunt vectorul de poziie, respectiv
coordonatele centrului de greutate ale masei elementare dm.
Expresiile

) C (
dm r ;

) C (
xdm;

) C (
ydm;

) C (
zdm reprezint momentele statice
ale corpului n raport cu polul O, respectiv cu planele yOz, zOx, xOy. Din
relaiile (4.7) se deduce teorema momentelor statice n cazul unui corp:


C
) C (
r M dm r =

;
C
) C (
Mx xdm =

;
C
) C (
My ydm =

;
C
) C (
Mz zdm=

(4.8)
Statica

54
care are un enun analog cu cel al unui sistem de puncte materiale.

4.1.3. Centrul de greutate al unui corp omogen

Pentru definirea unui corp omogen este necesar introducerea noiunii
de densitate sau mas specific.
a) Blocuri (volume) omogene (fig. 4.2)
Se numete densitate volumetric (de volum) medie, a unei pari mici
din corp, raportul dintre masa acelei poriuni i volumul su:


V
m
Vmed

= (4.9)

Se numete densitate volumetric punctual sau densitate volumetric,
limita ctre care tinde densitatea volumetric medie cnd V tinde catre zero:


dV
dm
V
m
lim
0 V
V
=

=

(4.10)

n cazul corpurilor neomogene densitatea este variabil:

) z , y , x (
V V
= (4.11)

n cazul corpurilor omogene densitatea este constant:

const
V
M
V
= = (4.12)
Din (4.10) rezult:
dV dm
V
= (4.13)

Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe
baza relaiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.13) a masei elementare.
Dup simplificare cu
V
obinem:

=
) V (
) V (
C
dV
dV r
r ;

=
) V (
) V (
C
dV
xdV
x ;

=
) V (
) V (
C
dV
ydV
y ;

=
) V (
) V (
C
dV
zdV
z (4.14)

Suma volumelor elementare de la numitorul relaiilor (4.14) reprezint
volumul corpului:
V dV
) V (
=

(4.15)
4. Geometria maselor

55
b) Plci omogene (fig 4.3)

Fig. 4.3

Se numete densitate superficial (de suprafa) medie, a unei poriuni
mici de plac, raportul dintre masa m a acelei poriuni i aria sa S :


S
m
Smed

= (4.16)

Se numete densitate superficial punctual sau densitate superficial,
limita ctre care tinde densitatea superficial medie cnd S tinde ctre zero:


dS
dm
S
m
lim
0 S
S
=

=

(4.17)

n cazul plcilor neomogene densitatea este variabil:

) z , y , x (
S S
= (4.18)

n cazul placilor omogene densitatea este constant:

. const
S
M
S
= = (4.19)

Din (4.17) rezult:

dS dm
S
= (4.20)

Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe
baza relaiilor (4.17) n care se introduce expresia (4.20) a masei elementare.
Dup simplificare cu
S
obinem:
Statica

56

=
) S (
) S (
C
dS
dS r
r ;

=
) S (
) S (
C
dS
xdS
x ;

=
) S (
) S (
C
dS
ydS
y ;

=
) S (
) S (
C
dS
zdS
z (4.21)

Suma ariilor elementare de la numitorul relaiilor (4.21) reprezint aria
suprafeei plcii:
S dS
) S (
=

(4.22)
c) Bare omogene (fig 4.4)

Fig. 4.4

Se numete densitate liniar (de lungime) medie, a unei poriuni mici de
bar, raportul dintre masa acelei poriuni i lungimea sa:


l
m
lmed

= (4.23)

Se numete densitate liniar punctual sau densitate liniar, limita ctre
care tinde densitatea liniar medie cnd l tinde ctre zero:


dl
dm
l
m
lim
0 l
l
=

=

(4.24)

n cazul barelor neomogene densitatea este variabil:

) z , y , x (
l l
= (4.25)

n cazul barelor omogene densitatea este constant:

. const
L
M
l
= = (4.26)
4. Geometria maselor

57
Din (4.24) rezult:
dl dm
l
= (4.27)

Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe
baza relatiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.27) a masei elementare.
Dupa simplificare cu
l
obinem:

=
) L (
) L (
C
dl
dl r
r ;

=
) L (
) L (
C
dl
xdl
x ;

=
) L (
) L (
C
dl
ydl
y ;

=
) L (
) L (
C
dl
zdl
z (4.28)

Suma lungimilor elementare de la numitorul relaiilor (4.28) reprezint
lungimea barei:
L dl
) L (
=

(4.29)
Observaii:
a) Centrul de greutate pstreaza proprietile centrului forelor paralele;
b) Dac un corp omogen admite un plan de simetrie, o ax de simetrie
sau un centru de simetrie atunci centrul de greutate al corpului se va afla n acel
plan, pe acea ax sau n acel centru.

4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse



Fig. 4.5

Se consider un corp (C) alctuit din p corpuri de mase M
1
, M
2
,,
M
p
(fig 4.5). Cunoscnd poziiile centrelor de masa ale corpurilor componente,
se cere determinarea centrului de greutate al corpului compus.
Statica

58
Vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului (C) este:

=
=
=
=
= = =
p
1 k
k
k
p
1 k
C
p
1 k
) C (
p
1 k
) C (
) C (
) C (
C
M
M r
dm
dm r
dm
dm r
r
k
k
k
(4.30)
S-a inut seama c:


k C
) C (
M r dm r
k
k
=

;
k
) C (
M dm
k
=

(4.31)

n cazul corpurilor compuse omogene masele
k
M vor fi, nlocuite,
respectiv cu volumele
k
V , ariile
k
S sau lungimile
k
L .
Astfel pentru:
- blocuri (volume) omogene,

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
V
V r
r
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
V
V x
x
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
V
V y
y
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
V
V z
z
k
(4.32)

- plci omogene,

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
S
S r
r
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
S
S x
x
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
S
S y
y
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
S
S z
z
k
(4.33)

- bare omogene,

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
L
L r
r
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
L
L x
x
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
L
L y
y
k
;

=
=
=
p
1 k
k
p
1 k
k C
C
L
L z
z
k
(4.34)

Observaie: Dac un corp (C) poate fi considerat ca provenind dintr-un corp
(C
1
) din care a fost eliminat un corp (C
2
) si dac se cunosc masele M
1
si M
2
i
centrele de masa C
1
si C
2
ale celor dou corpuri, atunci poziia centrului de
greutate (C) se determin cu relaia:

2 1
2 C 1 C
C
M M
M r M r
r
2 1

= (4.35)
4. Geometria maselor

59
n cazul unui corp omogen masele se nlocuiesc corespunztor cu
volume, arii sau lungimi.

4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus
[((Guldin, Paul, 1577-1643), (Pappus din Alexandria, secolul 4 d.H.)]

Teorema I-a: Aria suprafeei generate prin rotirea unui arc de curb
plan n jurul unei axe din planul curbei, arcul fiind situat n ntregime de
aceeai parte a axei, este egal cu produsul dintre lungimea arcului de curb i
lungimea arcului de cerc descris de centrul de mas al arcului de curb.

Fig. 4.6

Pentru demonstraie vom considera n figura 4.6 arcul de curba AB de
lungime L, situat n planul xOy de acceai parte a axei Oy, avnd centrul de
greutate la distana x
c
de axa Oy i care se rotete complet n jurul axei Oy.
Va lua natere o suprafa de revoluie a crei arie urmeaz s o calculm.
Aria elementara dS a suprafeei laterale a trunchiului de con elementar
rezultat prin rotirea complet a unui arc de curba elementar dl este:

dl x 2 dS = , (4.36)

unde x reprezint abscisa centrului de greutate al arcului elementar de
lungime dl.
Suprafaa de revoluie generat prin rotirea complet a ntregului arc de
curba AB va avea aria:


= =
) S (
B
A
dl x 2 dS S (4.37)
Conform (4.28):
L x dl x
B
A
C
= (4.38)
Statica

60
Substituind (4.38) n (4.37) obinem ce am dorit s demonstrm:

L x 2 S
C
= (4.39)

Dac rotaia se face numai cu un unghi 2 , atunci:

L x S
C
= (4.40)

Teorema a II-a: Volumul corpului de revoluie generat prin rotirea
unei suprafee plane omogene nchise n jurul unei axe planul suprafeei,
suprafaa fiind situat n ntregime de acceai parte a axei, este egal cu
produsul dintre aria suprafeei i lungimea arcului de cerc descris de centrul de
greutate al suprafeei.


Fig. 4.7

Pentru demonstraie vom considera, n figura 4.7, o suprafa plan
omogen nchis de arie S, situat n planul xOy de acceai parte a axei Oy,
avnd centrul de greutate la distanta x
C
de axa Oy i care se rotete complet n
jurul axei Oy. Va lua natere un corp omogen de revoluie al carui volum
urmeaza s l calculm.
Volumul dV al torului elementare rezultat prin rotirea complet a unei
suprafee elementare dS este:

dS x 2 dV = (4.41)

unde x reprezint abscisa centrului de greutate al suprafeei elementare de arie
dS.
Volumul corpului de revoluie generat prin rotirea complet a ntregii
suprafee plane va fi:
4. Geometria maselor

61


= =
) V ( ) S (
xdS 2 dV V (4.42)

Conform (4.21):

S x xdS
C
) S (
=

(4.43)

Substituind (4.43) n (4.42) obinem ce am dorit s demonstrm:

S x 2 V
C
= (4.44)

Daca rotaia se face numai cu un unghi 2 , atunci:

S x V
C
= (4.45)

4.2. Momente de inerie

4.2.1. Momente de inerie mecanice. Momente de inerie geometrice. Raz
de giraie

Momentele de inerie mecanice sunt mrimi care caracterizeaz
rspndirea maselor unui sistem material n raport cu elementele unui sistem de
referin dat. Cu ajutorul lor se exprim ineria unui corp aflat n micare de
rotaie.

Fig. 4.8
Statica

62
n figura 4.8 este reprezentat un sistem de puncte materiale A
1
, A
2
,,
A
n
, de mase m
1
, m
2
, , m
n
, un plan (P), o dreapt () i un pol O. Notm cu
d
i
,
i
i r
i
distanele de la punctul A
i
, respectiv la plan, dreapt i pol.
Se numete moment de inerie mecanic al sistemului de puncte materiale
n raport cu un plan, o dreapt sau un pol, suma produselor dintre masele
punctelor i ptratele distanelor la planul, dreapta sau polul considerat.
Vom nota cu: J
P
momentul de inerie mecanic planar, J

momentul de inerie mecanic axial, J
O
momentul de inerie mecanic polar.
Expresiile acestor momente de inerie ale sistemului de puncte fa de planul
(P), dreapta () i polul O sunt:


2
i
n
1 i
i p
d m J

=
= ;
2
i
n
1 i
i
m J =

=

;
2
i
n
1 i
i O
r m J

=
= (4.46)

n cazul unui corp (fig 4.9) sumele se transform n integrale referitoare
la domeniul ocupat de corp:

dm d J
) C (
2
P

= ;

) C (
2
dm J ; dm r J
) C (
2
O

= (4.47)



Fig. 4.9

Dimensiunile i unitaile de msur pentru momentele de inerie sunt:

[ ]
2
L M J = , respectiv
2
m kg .

4. Geometria maselor

63
Analog se definesc momentele de inerie geometrice ale unui corp n
raport cu un plan, o ax sau un punct.
- pentru corpuri de volum:

dV d I
) V (
2
P

= ;

) V (
2
dV I ; dV r I
) V (
2
O

= (4.48)

- pentru plci:

dS d I
) S (
2
P

= ;

) S (
2
dS I ; dS r I
) S (
2
O

= (4.49)

- pentru bare:

dl d I
) L (
2
P

= ;

) L (
2
dl I ; dl r I
) L (
2
O

= (4.50)

Tinnd seama de (4.13), (4.20) i (4.27), n cazul corpurilor omogene,
ntre momentele de inerie mecanice i cele geometrice se stabilete relaia
general:
I J = (4.51)

Fie un corp (C) de mas M i o ax () fa de care momentul de
inerie mecanic este J

.
Raza de giraie sau de inerie, i

, a corpului fa de o ax este distana

fictiv la care ar trebui plasat masa corpului, concentrat ntr-un singur punct,
astfel nct momentul de inerie al punctului fa de ax s fie egal cu cel al
corpului fa de aceeai ax. Din egalitatea
2
Mi J

= rezult:


M
J
i

= (4.52)

Analog se definesc razele de giraie fa de un plan sau un punct:


M
J
i
P
P
= ;
M
J
i
O
O
= (4.53)

Dac se ataeaz corpului (C) un sistem de referin Oxyz (fig 4.10), se
definesc urmtoarele momente de inerie mecanice n raport cu planele
determinate de axele de coordonate, cu axele i cu originea O:

Statica

64


Fig 4.10

- momente de inertie mecanice planare,

=
) C (
2
yOz
dm x J ;

=
) C (
2
zOx
dm y J ;

=
) C (
2
xOy
dm Z J (4.54)

- momente de inerie mecanice axiale,

( )dm z y J
) C (
2 2
x

+ = ; ( )dm x z J
) C (
2 2
y

+ = ; ( )dm y x J
) C (
2 2
z

+ = (4.55)

- moment de inerie mecanic polar,

( )

+ + =
) C (
2 2 2
O
dm z y x J (4.56)

- momente de inerie mecanice centrifugale,

dm yz J
yz

= ; dm zx J
zx

= ; dm xy J
xy

= (4.57)

Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare
pozitive sau cel puin nule, pe cnd momentele de inerie centrifugale pot fi
pozitive, negative sau nule.
ntre momentele de inerie mecanice date de relaiile (4.54) (4.57) sunt
evidente relaiile:
- n spaiu

xOy xOz yOz O
J J J J + + = (4.58)
4. Geometria maselor

65


z xOy y zOx x yOz O
J J J J J J J + = + + + = (4.59)

( )
z y x O
J J J
2
1
J + + = (4.60)


xOy zOx x
J J J + = ;
yOz xOy y
J J J + = ;
yOz zOy z
J J J + = (4.61)


z y x
J J J + ;
x z y
J J J + ;
y x z
J J J + (4.62)
- n plan


y x z O
J J J J + = = (4.63)

4.2.2. Variatia momentelor de inertie mecanice in raport cu axe paralele.
Teorema lui Steiner

Fie un corp (C) de masa M, o ax (
C
) ce trece prin centrul de greutate
al corpului i o alt axa () paralel cu prima. Se cunosc: i) momentul de inerie
mecanic al corpului
C
J

n raport cu axa (
C
), ii) distana d dintre cele dou
axe i se cere aflarea momentului de inerie mecanic

J fa de axa (
C
).


Fig. 4.11

Pentru rezolvarea problemei se alege un sistem de referin Cxyz cu axa
Oz suprapus peste axa (
C
) i cu originea n centrul de greutate al corpului
Statica

66
(fig. 4.11). Axa () neap planul xCy n punctul B de coordoate x
B
=a, y
B
=b.
Se poate scrie relaia:


2 2 2
d b a = + (4.64)

Prin definiie:

( )dm y x J J
) C (
2 2
z
C

+ = =

(4.65)

( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

= + = = = =

) C ( ) C (
2 2
2
) C (
2
) C (
2
dm b y a x dm B A dm B A dm J

( ) ( )

+ + + =
) C ( ) C ( ) C (
2 2
) C (
2 2
dm y b 2 dm x a 2 dm b a dm y x
(4.66)

Deoarece centrul de greutate se afl n originea sistemului de referin
(x
C
=0, y
C
=0, z
C
=0), aplicnd teorema momentelor statice, obinem:

0 = =

C
) C (
Mx xdm ; 0 = =

C
) C (
My ydm (4.67)

Substituind (4.64), (4.65) i (4.67) n (4.66) i innd seama c

=
) C (
M dm , rezult relatia:

2
Md J J
C
+ =

(4.68)

care exprim teorema lui Steiner (Steiner, Jakob, 1796-1863) cu urmtorul
enun: Momentul de inerie al unui corp (sistem material) fa de o axa ()
este egal cu momentul fa de axa paralel (
C
) care trece prin centrul de
greutate al corpului plus masa nmulit cu ptratul distanei dintre cele dou
axe.
Din teorema lui Steiner (4.68) decurg cteva proprieti ale variaiei
momentelor de inerie n raport cu axele paralele:
1. Pentru o direcie dat, momentul de inerie minim se obine fa de
axa care trece prin centrul de greutate al corpului (sau sistemului material);
2. Locul geometric al axelor paralele cu o direcie dat, fa de care
valorile momentelor de inerie sunt egale, este un cilindru circular a crui ax de
4. Geometria maselor

67
simetrie trece prin centrul de greutate al corpului i este paralel cu direcia
dat;
3. Relaia dintre momentele de inerie fa de dou axe paralele (
1
) i
(
2
) situate la distanele d
1
respectiv d
2
fa de centrul de greutate al
corpului este:

( )
2
1
2
2
d d M J J
1 2
+ =

(4.69)

4.2.3. Variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu
axe paralele

Se consider un corp (C) de mas M raportat la un sistem de referin
Cxyz, cu originea n centrul de greutate al corpului (fig 4.12). Sunt cunoscute
momentele de inerie centrifugale fa de acest sistem.

dm yz J
yz

= ; dm zx J
zx

= ; dm xy J
xy

= (4.69)

Fig. 4.12

Se urmrete determinarea momentelor de inerie centrifugale fa de
sistemul O
1
x
1
y
1
z
1
care are axele respectiv paralele cu ale reperului Cxyz i
originea O
1
n punctul de coordonate (a, b, c).
Prin definiie:

=
C
1 1 z y
dm z y J
1 1
;

=
C
1 1 x z
dm x z J
1 1
;

=
C
1 1 y x
dm y x J
1 1
(4.70)

nlocuind n (4.70):
Statica

68
x
1
=x-a; y
1
=y-b; z
1
=z-c (4.71)
obinem:

( )( )

+ = =
C C C C C
z y
zdm b ydm c dm bc yzdm dm c z b y J
1 1

( )( )

+ = =
C C C C C
x z
xdm c zdm a dm ca zxdm dm a x c z J
1 1
(4.72)
( )( )

+ = =
C C C C C
y x
ydm a xdm b dm ab xydm dm b y a x J
1 1


Deoarece centrul de greutate se afl n originea sistemului de referin
(x
C
=0, y
C
=0, z
C
=0), teorema momentelor statice conduce la:

0 Mx xdm
C
) C (
= =

; 0 My ydm
C
) C (
= =

; 0 Mz zdm
C
) C (
= =

(4.73)

Substituind (4.69) i (4.73) n (4.72) i tinnd seama c M dm
) C (
=

,
rezult relaiile:

Mbc J J
yz z y
1 1
+ = ; Mca J J
zx x z
1 1
+ = ; Mab J J
xy y x
1 1
+ = (4.74)

care exprim teorema lui Steiner n cazul momentelor de inerie centrifugale.

4.2.4. Variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe concurente


Fig. 4.13
4. Geometria maselor

69
Se d un corp (C) la care sunt cunoscute momentele de inerie axiale i
centrifugale J
x
, J
y
, J
z
, J
xy
, J
yz
, J
zx
, fa de un sistem de referin Oxyz (fig. 4.13 ).
Fie o dreapt () care trece prin O al crei versor are cosinusurile directoare: ,
i . Se cere determinarea momentului de inerie J

al corpului fa de axa ().

Prin definiie:

dm J
) C (
2

(4.75)

Ptratul distanei de la un punct oarecare A(x,y,z) la axa () se
nlocuiete cu:

( ) ( ) ( ) ( ) = = = =
2 2 2 2 2 2 2
u r r cos r r OB OA ( ) ( ) = + + + +
2 2 2 2
z y x z y x
( )( ) ( ) = + + + + + + =
2 2 2 2 2 2 2
z y x z y x
( ) ( ) ( ) zx 2 yz 2 xy 2 y x x z z y
2 2 2 2 2 2 2 2 2
+ + + + + = (4.76)

n (4.76) a fost folosit identitatea: 1
2 2 2
= + +
Introducnd (4.76) n (4.75) i tinnd seama de relaiile de definiie
(4.55) si (4.57) se obine relaia cutat:

zx yz xy z
2
y
2
x
2
J 2 J 2 J 2 J J J J + + =

(4.77)

Relaia (4.77) exprim legea de variaie a momentelor de inerie n
raport cu axe concurente. Forma matriceal a acesteia este:

[ ] [ ] [ ] u J u J
T
=

, (4.78a)

unde:

[ ] [ ] =
T
u ; [ ]
(
(
(

=
z zy zx
yz y yx
yz xy x
J J J
J J J
J J J
J (4.78b)

Matricea [J] se numeste tensor inerial sau matricea momentelor de
inerie.
Dac sistemul material este situat n planul xOy, axa () fiind de
asemenea n acest plan, nclinata cu unghiul fa de Ox, rezult: z=0, =0,
=cos, =sin, iar formula (4.77) devine:

Statica

70
+ =

cos sin J 2 sin J cos J J

xy
2
y
2
x
(4.79)

Fie un corp (C) de mas M de care este invariabil legat sistemul de
referin Cxyz, cu originea n centrul de greutate al corpului, fa de care se
presupun cunoscute momentele de inerie axiale i centrifugale: J
x
, J
y
, J
z
, J
xy
, J
yz
,
J
zx
(fig 4.14).


Fig. 4.14

Momentele de inerie ale rigidului fa de un reper O
1
x
1
y
1
z
1
, a crui
origine are vectorul de poziie p i coordonatele carteziene
c z , b y , a x
1 1 1
O O O
= = = n reperul Cxyz i ale crui axe O
1
x
1
, O
1
y
1
, O
1
z
1
au
respectiv cosinusurile directoare (
1
,
1
,
1
), (
2
,
2
,
2
), (
3
,
3
,
3
) fa de axele
reperului Cxyz, rezult din relaia matriceala:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] R p

M J R J
T
T
1
|

\
|
+ = (4.80)
n care:

[ ]
(
(
(

=
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1
z y z x z
z y y x y
z x y x x
1
J J J
J J J
J J J
J (4.81)
- este matricea momentelor de inerie (tensorul inerial) fa de reperul
O
1
x
1
y
1
z
1
;

4. Geometria maselor

71
[ ]
(
(
(

=
z zy zx
yz y yx
yz xy x
J J J
J J J
J J J
J (4.82)
- este matricea momentelor de inerie (tensorul inerial) fa de reperul Cxyz;

[ ]
(
(
(

=
3 2 1
3 2 1
3 2 1
R (4.83)
- este matricea cosinusurilor directoare numit i matrice de rotaie;

[ ]
(
(
(

=
0 a b
a 0 c
b c 0
p

(4.84)
- este matricea antisimetric asociat vectorului de poziie al punctului
O
1
fa de punctul C;

[ ] [ ]
(
(
(

+
+
+
=
2 2
2 2
2 2
T
b a cb ca
bc a c ba
ac ab c b
M p

M (4.85)
- este matricea de inerie a punctului O
1
n care se consider concentrat
ntreaga masa M a corpului, fa de reperul Cxyz.

4.2.5. Momente principale de inerie. Axe principale de inerie

Din relaia (4.77) se constat c momentul de inerie mecanic J

fa
de axa () ce trece prin originea sistemului de referin Oxyz depinde de
orientarea axei prin cosinusurile directoare , , , care respect egalitatea:

1
2 2 2
= + + (4.86)

Se numesc axe principale de inerie, relative la un punct, acele axe
concurente n punctul dat fa de care valorile momentelor de inerie devin
extreme. Momentele de inerie n raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerie.
Determinarea momentelor principale de inerie conduce la aflarea
extremelor unei funcii supuse la legturi. n Analiza matematic, pentru
determinarea extremelor legate sau condiionate ale unei funcii de mai multe
Statica

72
variabile, se utilizeaz ndeosebi metoda lui Lagrange (Lagrange, Joshep-Louis,
1736-1813). Metoda const n nlocuirea funciei de studiat
y = f (x
1
, x
2
, , x
n
) , (4.87)

ntre variabilele creia exist p<n relaii de legatur:


1
(x
1
, x
2
, , x
n
)=0

2
(x
1
, x
2
, , x
n
)=0
.. (4.88)

p
(x
1
, x
2
, , x
n
)=0.

cu o funcie auxiliar

j
p
1 j
j
y + =

=
, (4.89)

n care
j
sunt parametri nedeterminai, numiti multiplicatorii lui Lagrange.
Noua funcie depinde de n+p variabile considerate independente. Pentru ca
functie sa aib un extrem este necesar ca cele n + p derivate pariale n
raport cu (x
1
, x
2
, , x
n
) , (
1
,
2
,,
p
) s se anuleze:

0
x
i
=

, (i=1, 2, , n);
j
i



(x
1
, x
2
, , x
p
) = 0, (j=1, 2, , p) (4.90)

Din sistemul (4.90), de n + p ecuaii, n general neliniare, se determin
multiplicatorii
j
(j =1, 2, , p) i valorile variabilelor x
i
, (i=1, 2, , n)
pentru care funcia y devine staionar, fr a putea preciza caracterul
extremului.
n cazul funciei (4.77) exist o singur relaie de legatur, de forma
(4.88), ntre variabilele reprezentate de cosinusurile directoare:

(, , )1-
2
-
2
-
2
=0 (4.91)

Funcia ajuttoare va fi:

( )
2 2 2
zx yz xy
2
z
2
y
2
x
2 1 J 2 J 2 J 2 J J J + + + =
(4.92)

Egalnd cu zero derivatele pariale ale acestei funcii,

0 2 J 2 J 2 J 2
zx xy x
=


;
4. Geometria maselor

73
0 2 J 2 J 2 J 2
yz xy y
=


;
0 2 J 2 J 2 J 2
zx yz z
=


,

obinem un sistem liniar i omogen n necunoscutele , , :


( )
( )
( )

= +
= +
=
0 J J J
0 J J J
0 J J J
z yz zx
yz y yz
zx xy x
(4.93)

care nu admite soluii banale = 0, = 0, = 0, ntruct
2
+
2
+
2
=1. Rezult
c determinantul format cu coeficienii necunoscutelor trebuie s fie nul:

0
J J J
J J J
J J J
z yz zx
yx y yx
zx xy x
=



(4.94)

Deoarece elementele determinantului sunt simetrice fa de diagonala
principal ecuaia de gradul trei care rezult din dezvoltarea lui are ntotdeauna
rdcini reale:

0 L L L
3 2
2
1
3
= + + , (4.95)
unde:

= =
+ + = + + =
+ + = + + =
3 2 1 zx yz xy y
2
zx x
2
yz z
2
xy z y x 3
1 3 3 2 2 1
2
zx
2
yz
2
xy x z z y y x 2
3 2 1 z y x 1
J J J J J J 2 J J J J J J J J J L
J J J J J J J J J J J J J J J L
J J J J J J L
(4.96)

Coeficientii L
1
, L
2
, L
3
sunt trei invariani (liniar, ptratic i cubic) care nu
depind de alegerea sistemului de referinta Oxyz.
Se demonstreaz ca rdcinile ecuatiei (4.95) sunt chiar valorile extreme
ale momentului de inerie J

.
Inlocuind =
1
in (4.93) i asociind (4.91) rezult cosinusurile directoare

1
,
1
,
1
ale axei principale
1
n raport cu care momentul de inerie J

devine
extrem. In baza relaiei (4.77) valoarea momentului de inerie corespunzatoare
acestei direcii este:
Statica

74

1 1 zx 1 1 yz 1 1 xy
2
1 z
2
1 y
2
1 x 1
J 2 J 2 J 2 J J J J + + = (4.97)

Rescriem ecuaiile (4.93), care sunt verificate de =
1
, =
1
,=
1
, =
1
:


( )
( )
( )

= +
= +
=
0 J J J
0 J J J
0 J J J
1 1 z 1 yz 1 zx
1 yz 1 1 y 1 yz
1 zx 1 xy 1 1 x
(4.98)

nmulim prima ecuaie cu
1
, a doua cu
1
, a treia cu
1
i le adunm:

( ) 0 J 2 J 2 J 2 J J J
2
1
2
1
2
1 1 1 1 zx 1 1 yz 1 1 xy
2
1 z
2
1 y
2
1 x
= + + + +
(4.99)
innd seama de (4.86) i comparnd relaiile (4.99) i (4.97), rezult c

1
=J
1
. Analog se demonstreaz c
2
=J
2
,
3
=J
3
. Axele corespunzatoare
parametrilor
2
si
3
le vom nota cu (
2
) respectiv (
3
).
Momentele de inertie J
1
, J
2
, J
3
sunt momentele principale de inerie, iar
axele (
1
), (
2
), (
3
) corespunzatoare, axele principale de inerie.

Observaii privind axele principale de inerie
1. Cele trei axe principale de inerie formeaz un sistem cartezian
triortogonal.
Pentru demonstraie se multiplic ecuaiile (4.98), respectiv cu
2
,
2
,
2

i se adun:


( )
( ) ( ) ( ) 0 J J J
J J J
1 2 2 1 zx 1 2 2 1 yz 1 2 2 1 xy
2 1 z 2 1 y 2 1 x 2 1 2 1 2 1 1
= + + +
+ + + + +
(4.100)

Se rescrie sistemul (4.93) pentru =
2
, =
2
, =
2
, =
2
, se nmulesc
ecuaiile, respectiv cu
1
,
1
,
1
i se adun:


( )
( ) ( ) ( ) 0 J J J
J J J
1 2 2 1 zx 1 2 2 1 yz 1 2 2 1 xy
2 1 z 2 1 y 2 1 x 2 1 2 1 2 1 2
= + + +
+ + + + +
(4.101)

Fcnd diferena relaiilor (4.101) i (4.100) rezult:

( )( ) 0
2 1 2 1 2 1 2 1
= + + (4.102)

ntruct, n general,
1

2
, relaia (4.102) devine:

4. Geometria maselor

75
0
2 1 2 1 2 1
= + + (4.103)

Membrul din stnga relaiei (4.103) reprezint produsul scalar al
versorilor axelor (
1
) i (
2
):


2 1 2 1 2 1 2 1
u u + + = (4.104)
Ester evident c:
0 u u
2 1
= (4.105)

adic axele (
1
) i (
2
) sunt ortogonale. Analog se demonstreaz
perpendicularitatea axelor (
2
) si (
3
), respectiv (
3
) i (
1
).
Ca parametrii directori ai axelor principale de inertie pot fi considerati
minorii uneia din liniile determinantului (4.94) n care s-a inlocuit , respectiv
cu J
1
, J
2
, J
3
:
- pentru axa (
1
),


1 z zy
yz 1 y
J J J
J J J


;
zx 1 z
yx yz
J J J
J J


;
yz zx
1 y yx
J J
J J J


(4.106)

- pentru axa (
2
),


2 z zy
yz 2 y
J J J
J J J


;
zx 2 z
yx yz
J J J
J J


;
yz zx
2 y yx
J J
J J J


(4.107)

- pentru axa (
3
),


3 z zy
yz 3 y
J J J
J J J


;
zx 3 z
yx yz
J J J
J J


;
yz zx
3 y yx
J J
J J J


(4.108)

2. Axele principale de inerie care trec prin centrul de greutate al
sistemului material se numesc axe principale centrale de inerie.
3. n raport cu planele determinate de axele principale de inerie,
momentele de inerie centrifugale sunt nule.
Pentru demonstraie vom considera un sistem de referinta Ox
1
y
1
z
1
n
raport cu care momentele de inerie centrifugale sunt nule:

0 J
1 1
y x
= ; 0 J
1 1
z y
= ; 0 J
1 1
x z
= (4.109)

Presupunnd cunoscute momentele de inerie axiale
1
x
J ,
1
y
J ,
1
z
J ,
momentele de inertie principale rezult din ecuaia:
Statica

76

( )( )( ) 0 J J J
J 0 0
0 J 0
0 0 J
1 1 1
1
1
1
z y x
z
y
x
= =
(
(
(

(4.110)

Rezult c:
1
x 1 1
J J = = ,
1
y 2 2
J J = = ,
1
z 3 3
J J = = , adic sistemul
Ox
1
y
1
z
1
este construit pe axele principale de inerie.
4. Momentul de inerie fa de o axa (), care trece prin O i care este
definit prin cosinusirile directoare , , n raport cu axele principale de
inerie este:

2
3
2
2
2
1
J J J J + + =

(4.111)

5. Daca sistemul material este situat ntr-un plan (de exemplu planul
xOy) atunci:
0 z = ;

=
) S (
x
ydm J ;

=
) S (
y
xdm J ; ( )

+ = = + =
) S (
y x O
2 2
z
J J J dm y x J ;

=
) X (
xy
xydm J ; 0 J J
xz yz
= = (4.112)

Ecuaia (4.94) devine:
0
J 0 0
0 J J
0 J J
O
y yx
xy x
=



(4.113)

sau,
( ) ( ) [ ] 0 J J J J J J
2
xy y x y x
2
O
= + + (4.114)

avnd rdcinile:


2
xy
2
x y y x
2 , 1 2 , 1
J
2
J J
2
J J
J +
|
|

\
|

+
= = ;
O 3 3
J J = = (4.115)

Cunoaterea momentelor principale de inerie d posibilitatea aflrii
momentelor de inerie n raport cu orice alt sistem Oxy avnd acceai origine cu
sistemul axelor principale i fiind rotit cu unghiul fa de acesta:

+ =
2
2
2
1 x
sin J cos J J ; + =
2
2
2
1 y
cos J sin J J ; (4.116)

4. Geometria maselor

77

= 2 sin
2
J J
J
2 1
xy
(4.117)

Direciile principale, pentru care momentul de inerie devine extrem, se
obin anulnd derivata n raport cu unghiul a expresiei J

data de (4.79):

( ) 0 sin cos J 2 cos sin J 2 sin cos J 2
d
dJ
2 2
xy y x
= + =

(4.118)

Rezult:

x y
xy
J J
J 2
2 tg

= (4.119)

Din aceast relaie se obin pentru unghiul dou valori
1
i
2
,
care difer ntre ele cu /2, fapt ce demonstreaz c direciile principale sunt
perpendiculare.

4.2.6. Elipsoidul de inertie

Expresia (4.77), reprezentnd legea de variaie a momentului de inerie
n raport cu axe concurente, poate fi susceptibil de o interpretare geometric
dac pe axa () de orientare (, , ) se consider un punct Q astfel inct:

=
J
H
OQ (4.120)

unde J

este momentul de inerie mecanic al corpului faa de axa (), iar H este
o constant de dimensiune astfel nct fracia din membrul doi sa aib
dimensiune de lungime. n particular, constanta H poate lua valoarea 1
(H=1).
Se cere aflarea locului geometric al punctului Q atunci cnd axa () ii
schimb orientarea.
Vom nota cu x, y, z coordonatele punctului Q n sistemul de referin
Oxyz (fig. 4.15). Cosinusurile directoare ale axei () pot fi exprimate astfel:


H
J
x
OQ
x

= = ;
H
J
y
OQ
y

= = ;
H
J
z
OQ
z

= = (4.121)

nlocuind (4.121) n (4.77) obinem locul geometric cutat:


2
zx yz xy
2
z
2
y
2
x
H zx J 2 yz J 2 xy J 2 z J y J x J = + + (4.122)
Statica

78


Fig. 4.15

Rezult c locul geometric al punctului Q este o cuadric nchis cu
centrul n O denumit de Poinsot (Poinsot, Louis, 1777-1859) elipsoid de
inerie corespunzator punctului O. Acesta reprezint imaginea geometric a
legii de variaie a momentului de inerie n raport cu axele concurente n O.
Presupunnd cunoscut elipsoidul de inerie relativ la punctul O,
momentul de inerie fa de o axa () care trece prin O se determin
mprind constanta H la ptratul distanei dintre O i unul din punctele Q
n care axa () neap elipsoidul:


2
OQ
H
J =

(4.123)

Fa de sistemul Ox
1
y
1
z
1
, construit pe axele de simetrie ale elipsoidului,
ecuaia este:
1
c
z
b
y
a
x
2
2
1
2
2
1
2
2
1
= + + (4.124)

n care a, b, c sunt semiaxele elipsoidului. Plasnd pe Q succesiv n
punctele A, B i C se observ, pe baza relaiei (4.123) n care OQ ia
succesiv valorile a, b, c, c momentul de inerie J

devine maxim,
minim-maxim si minim. Deci axele de simetrie ale elipsoidului sunt axele
principale de inerie ale corpului corespunzatoare punctului O.
Inlocuind n (4.124) ptratele semiaxelor a, b, c cu expresiile lor
din (4.120):
4. Geometria maselor

79

1
2
J
1
a = ;
2
2
J
1
b = ;
3
2
J
1
c = (4.125)

obinem o nou form a ecuaiei elipsoidului n raport cu un sistem de referin
construit pe axele principale de inerie:


2 2
1 3
2
1 2
2
1 1
H z J y J x J = + + (4.126)

Din compararea relaiilor (4.122) i (4.126) se constat c n ultima
lipsesc termenii care conin momentele de inerie centrifugale. Se confirm nc
o dat c n raport cu axele principale de inerie momentele de inerie
centrifugale sunt nule:

0 J J J
1 1 1 1 1 1
x z z y y x
= = = (4.127)

Proprieti ale elipsoidului de inerie
1. Elipsoidul de inerie corespunztor centrului maselor se numete
elipsoid central de inertie. n cazul unui corp omogen acest elipsoid urmrete
forma acestuia.
2. Orice ax de simetrie a unui corp omogen este ax principal de
inerie pentru toate punctele ei.
3. n orice punct al axei de simetrie a unui corp de revoluie, elipsoidul
de inerie este unul de rotaie n raport cu aceast ax. Pentru demonstraie vom
considera axa Oz
1
drept axa de rotaie. Rezult : J
1
=J
2
. Ecuaia (4.126) devine:

( )
2 2
1 3
2
1
2
1 1
H z J y x J = + + (4.128)

i reprezint un elipsoid de rotaie n jurul axei Oz
1
.
4. Pentru ca un elipsoid definit de ecuaia:

1
c
z
b
y
a
x
2
2
1
2
2
1
2
2
1
= + + (4.129)

s fie elipsoid de inerie trebuie ca semiaxele sa respecte condiiile:


2 2 2
c
1
b
1
a
1
+ ;
2 2 2
a
1
c
1
b
1
+ ;
2 2 2
b
1
a
1
c
1
+ (4.130)

Inegalitile (4.130) se obin din (4.62):


3 2 1
J J J + ;
1 3 2
J J J + ;
2 1 3
J J J + (4.131)
Statica

80
inndu-se seama de relaiile (4.125).
5. n cazul unor mase repartizate numai n planul xOy ecuaia (4.122)
devine:

2
xy
2
y
2
x
H xy J 2 y J x J = + (4.132)

i reprezint elipsa de inerie relativ la punctul O.
n raport cu axele principale de inerie, elipsa de inerie va avea ecuaia:


2 2
1 2
2
1 1
H y J x J = + (4.133)

Presupunnd c J
2
<J
1
, fa de orice axa () care trece prin O i este
coninut n planul xOy vom avea:


1 2
J J J

(4.134)

nlocuind n (4.133)
2
1 1
i M J = ,
2
2 2
i M J = si
2
2
2
1
2
i i M H = , rezult o alt
expresie a elipsei de inerie:
1
i
y
i
x
2
1
2
1
2
2
2
1
= + (4.135)

i
1
si i
2
fiind razele principale de inerie.
Axele principale de inerie fac cu axa Ox unghiurile
1
respectiv
2
care
sunt rdcinile ecuaiei trigonometrice (4.119):


x y
xy
J J
J 2
2 tg

= (4.136)