Chapitre VI

Réponse fréquentielle des systèmes à temps continu

VI.1 Définition
&RQVLGpURQVXQV\VWqPHOLQpDLUHG RUGUHTXHOFRQTXHDYHFXQHHQWUpHHWXQHVRUWLH6LO¶HQWUpH
est sinusoïdale ݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ܧ‬଴ •‹ሺ߱‫ݐ‬ሻ, la propriété linéaire du système fait que la sortie sera
également une sinusoïde, de même pulsation que l'entrée. On aura: ‫ ݏ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ܵ଴ •‹ሺ߱‫ ݐ‬൅ ߮ሻ.
Dans une analyse harmonique d'un système, on va faire le lien entre la fonction de transfert et
la réponse de ce système à une sinusoïde. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres :
ௌబ
‫ ݊݅ܽܩ‬ൌ  ; ݀݁‫ ݁݃ܽݏ݄ܽ݌‬ൌ ߮
ாబ

Ces deux paramètres dépendent de la pulsation ߱ de l'entrée.

ௌሺ௣ሻ
Soit : ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ  ாሺ௣ሻ

On appelle réponse harmonique du système la fonction ‫ܩ‬ሺ‫ ݌‬ൌ ݆߱ሻ.

La connaissance de G (jZ) permet donc de déduire le comportement fréquentiel du système.
La réponse harmonique G (jZ pWDQWXQQRPEUHFRPSOH[HIRQFWLRQG¶XQHYDULDEOHFRPSOH[H ;
RQO¶LOOXVWUHOHSOXVVRXYHQWSDUGHVGLDJUDPPHVPHWWDQWHQFRUUHVSRQGDQFHOHPRGXOH ȁ‫ܩ‬ሺ݆߱ሻȁ
et O¶DUJXment ߮ሺ݆߱ሻ ൌ ”‰ሺ‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻሻ.
Le gain en décibels correspond à ‫ܩ‬ௗ஻ ሺ߱ሻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ȁ‫ܩ‬ሺ݆߱ሻȁ
Exemple
Soit la fonction suivante :

ͳ
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ 
‫݌‬൅ʹ
Calculer la fonction de transfert dans le domaine fréquentiel.
ଵ
La fonction de transfert est : ‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ
ଶା௝ఠ

ͳ ʹ െ ݆߱ ʹ െ ݆߱
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ ൈ ൌ
ʹ ൅ ݆߱ ʹ െ ݆߱ Ͷ ൅ ߱ ଶ
ʹ ߱
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ െ݆
Ͷ ൅ ߱ଶ Ͷ ൅ ߱ଶ
/¶DPSOLWXGHHVW

ͲϳϭͲ

 ଶ ଶ
ʹ ߱
ȁ‫ܩ‬ሺ݆߱ሻȁ ൌ ඨ൬ ଶ
൰ ൅ቀ ଶ
ቁ
Ͷ൅߱ Ͷ൅߱
La phase :
߱
߮ ൌ െ ƒ” –ƒ ቀ ቁ
ʹ

VI.2 Diagrammes de BODE

Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes. La première donne le module de G(j Z)
en décibels (dB), dans un plan semi logarithmique :
‫ܩ‬ௗ஻ ሺ߱ሻ ൌ ʹͲ݈‫݃݋‬ଵ଴ ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻȁ
LD VHFRQGH GRQQH O¶DUJXPHQW GH *(jZ), généralement exprimé en degrés (deg), quand la
pulsation ߱ varie :
߮ሺ݆߱ሻ ൌ ”‰ሺ‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻሻ

On utilise traditionnellement les termes gain et de phase, plutôt que les termes module et
argument.
VI.2.1 Système de premier ordre
/DIRQFWLRQGHWUDQVIHUWG¶XQV\VWqPHGHSUHPLHURUGUHV¶pFULWVRXVODIRUPH
‫ܭ‬
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
ͳ ൅ ߬‫݌‬
En posant ‫ ݌‬ൌ ݆߱, ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ devient :
௄ ௄ ଵ
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ ൌ ഘ avec ߱଴ ൌ ఛ
ଵା௝ఛఠ ଵା௝
ഘబ

ఠ ௄
On définit la pulsation réduite ‫ ݑ‬ൌ ఠ on obtient : ‫ ܩ‬ሺ݆‫ݑ‬ሻ ൌ ଵା௝௨
బ

x Module de G(ju)
‫ܭ‬
ȁ‫ܩ‬ሺ݆‫ݑ‬ሻȁ ൌ
ξͳ ൅ ‫ݑ‬ଶ
‫ܩ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ ‫ ܭ‬െ ʹͲ Ž‘‰ ඥͳ ൅ ‫ݑ‬ଶ
x Argument de ‫ܩ‬ሺ݆‫ݑ‬ሻ
߮ ൌ െ ƒ” –ƒሺ‫ݑ‬ሻ
Comportement asymptotique
Si ‫  ֜ ͳ ا ݑ‬ȁ‫ ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻȁ ൌ ‫ܩ  ֜ ܭ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺ‫ ܭ‬ሻ ǡ߮ ൌ Ͳ
௄ గ
Si ‫  ֜ ͳ ب ݑ‬ȁ‫ ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻȁ ൌ  ֜  ‫ܩ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺ‫ ܭ‬ሻ െ ʹͲ Ž‘‰ ‫ ݑ‬ǡ߮ ൌ െ ƒ”‰ሺ݆‫ݑ‬ሻ ൌ െ
௨ ଶ

ͲϳϮͲ

 ௄
Si ‫ ݑ‬ൌ ͳ ֜  ȁ‫ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻȁ ൌ  ֜  ‫ܩ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺ‫ܭ‬ሻ െ ʹͲ Ž‘‰ ξʹ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺ‫ ܭ‬ሻ െ ͵݀‫ܤ‬,
ଵା௝

ଵ గ
߮ ൌ ƒ”‰ ቀ ቁ ൌ  െ ƒ”‰ሺͳ ൅ ݆ሻ ൌ െ
ଵା௝ ସ

La représentation asymptotique de Bode en amplitude est donc composée de deux asymptotes :

x Si Z tend vers 0 le gain tend vers une asymptote horizontale G¶pTXDWLRQ ‫ܩ‬ௗ஻ ൌ
ʹͲ Ž‘‰ሺ‫ܭ‬ሻ.
x Si ߱ est de multiplicité par 10, le gain chute de 20 dB RQGLWTX¶RQDXQHDV\PSWRWHGH
pente -20 dB/décade notée (-1).
ଵ
Les deux asymptotes se croisent pour ߱ ൌ ߱଴ ൌ , cette fréquence est appelée fréquence de
ఛ

cassure ou coupure.

Figure VI.1 : 'LDJUDPPHGH%RGHG¶XQV\VWqPHGHSUHPLHURUGUH

VI.2.2 Système de deuxième ordre

/DIRQFWLRQGHWUDQVIHUWG¶XQV\VWqPHGHGHX[LqPHRUGUHV¶pFULWVRXVODIRUPH :
‫ܭ‬
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ
ʹ[ ‫ ݌‬ଶ
ͳ ൅ ߱ ‫ ݌‬൅ ቀ߱ ቁ
଴ ଴

En posant ‫ ݌‬ൌ ݆߱, G(p) devient :

‫ܭ‬
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ
߱ ߱ ଶ
ͳ ൅ ʹ[݆ ൅ ቀ݆ ቁ
߱଴ ߱଴
ఠ ௄
On définit la pulsation réduite ൌ , on obtient : ‫ ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻ ൌ
ఠబ ଵି௨ మ ାଶ[௝௨

ͲϳϯͲ

Avec :
௄
ȁ‫ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻȁ ൌ
‫ ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺȁ‫ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻȁሻ ටሾଵି௨ మ ሿమ ାସ[మ ௨ మ
൜ ௗ஻ avec ൞
߮ ൌ ƒ”‰ሺ‫ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻሻ ଶ[௨
ƒ”‰ሾ‫ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻሿ ൌ െ ƒ” –ƒ ቂଵି௨మ ቃ

Comportement asymptotique
Si ‫  ֜ ͳ ا ݑ‬ȁ݃ሺ‫ݑ‬ሻȁ ൎ ‫ܩ  ֜ ܭ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺ‫ ܭ‬ሻǡ߮ ՜ Ͳ
௄
Si ‫  ֜ ͳ ب ݑ‬ȁ݃ሺ‫ݑ‬ሻȁ ൎ ௨మ  ֜  ‫ܩ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺ‫ ܭ‬ሻ െ ͶͲ Ž‘‰ ‫ ݑ‬ǡ ߮ ՜ െߨ

Le GLDJUDPPHGHJDLQSRVVqGHDORUVGHX[DV\PSWRWHVO¶XQHKRUL]RQWDOHHQ 20log (K) de pente

nulle et la seconde de pente 40 dB/décade passant par le point ሺʹͲ Ž‘‰ሺ‫ ܭ‬ሻǡ ߱଴ ሻ. Le déphasage
maximal vaut quant à lui ±180°.

Figure VI.2: 'LDJUDPPHGH%RGHG¶XQV\VWqPHGHGHX[LqPHRUGUH

VI.3 Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist est lieu de G(j Z) dans le plan complexe, lorsque ߱ varie de
 f à  f . Ce diagramme est orienté selon les Ȧ croissants. Il représente dans le plan
complexe la partie imaginaire en fonction de la partie réelle et qui évolue en fonction de ߱.
En pratique, il suffit de tracer ‫ܩ‬ሺ݆߱ሻ pour les seules variables positives de ߱ puis de compléter
SDUV\PpWULHSDUUDSSRUWjO¶D[HGHVUpHOV

VI.3.1 Systèmes de premier ordre

/DIRQFWLRQGHWUDQVIHUWG¶XQV\VWqPHGHSUHPLHURUGUHV¶pFULWVRXVODIorme :
‫ܭ‬
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ 
ͳ ൅ ߬‫݌‬
Dans le plan complexe, ‫ܩ‬ሺ݆߱ሻ V¶pFULW :

ͲϳϰͲ

 ‫ܭ‬ ‫ ܭ‬ሺͳ െ ݆߬߱ሻ
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ ൌ ൌ ܴ݁ሺ߱ሻ ൅ ݆‫݉ܫ‬ሺ߱ሻ
ͳ ൅ ݆߬߱ ͳ ൅ ሺ߬߱ሻଶ
Où :

‫ܭ‬
‫ܴ݁ۓ‬ሺ߱ሻ ൌ  
ͳ ൅ ሺ߬߱ሻଶ
‫݉ܫ ۔‬ሺ߱ሻ ൌ  െ߬߱‫ܭ‬
‫ە‬ ͳ ൅ ሺ߬߱ሻଶ
߱ 0 ൅λ
ܴ݁ K 0
‫݉ܫ‬ 0 0

Il reste à tracer Re et Im, On peut montrer que cette courbe est un cercle. En effet :
‫ ܭ‬ଶ ‫ ܭ‬ଶ
൬ܴ݁ െ ൰ ൅ ‫݉ܫ‬ଶ ൌ ൬ ൰
ʹ ʹ
௄
Le lieu de Nyquist d'un système du premier ordre est un demi-cercle de centre ቀͲǡ ቁ et de rayon
ଶ
௄
ଶ
.

Figure VI.3: Diagramme de Nyquist de 1ére ordre.

VI.3.2 Systèmes de second ordre

/DIRQFWLRQGHWUDQVIHUWG¶XQV\VWqPHGHGHX[LqPHRUGUHV¶pFULWVRXVODIRUPH :

ͲϳϱͲ

 ‫ܭ‬
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ
ʹ[ ‫ ݌‬ଶ
ͳ൅ ‫݌‬൅ቀ ቁ
߱଴ ߱଴
En posant ‫ ݌‬ൌ ݆߱, G(p) devient :
‫ܭ‬
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ
߱ ߱ ଶ
ͳ ൅ ʹ[݆
߱଴ ൅ ቀ݆ ߱଴ ቁ
ఠ
On définit la pulsation réduite ൌ , on obtient :
ఠబ

௄ ௄൫ଵି௨ మ൯ ଶ௄[௨
‫ ܩ‬ሺ‫ݑ‬ሻ ൌ ଵି௨మାଶ[௝௨ ൌ  ሺଵି௨మሻమାସ[మ ௨మ െ ݆ ሺଵି௨మ ሻమାସ[మ ௨మ ൌ ܴ݁ሺ߱ሻ ൅ ݆‫݉ܫ‬ሺ߱ሻ

‫ݑ‬ 0 ൅λ
ܴ݁ K 0
‫݉ܫ‬ 0 0

Figure VI.4 : Diagramme de Nyquist de 2éme ordre.

VI.4 Diagramme de Black

Le diagramme de Black est le lieu orienté des points de coordonnées M Ȧ , GdB Ȧ lorsque Z
varie de  f à  f . On fait en général apparaître le point critique de coordonnées (-180, 0) lors
du tracé de ce lieu, pour les mêmes raisons.

ͲϳϲͲ

 Exercices sur réponse fréquentielle des systèmes à temps continu

Exercice N°1
Tracer les diagrammes de Bode (gain et phase) des systèmes suivants :
ଵ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ௣ାଵ଴଴
ଵ଴଴଴
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺ௣ାଵሻሺ௣ାଵ଴଴ሻ

Exercice N°2
Tracer les diagrammes de Black et Nyquist des systèmes suivants :
ହ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ଵାଶ௣
ହ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺଵା௣ሻሺଵାଶ௣ሻ

Solution des exercices

Exercice N°1
ଵ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ௣ାଵ଴଴
On pose ‫ ݌‬ൌ ݆߱
ͳ
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ
ͳͲͲ ൅ ݆߱
‫ܭ‬
‫ܩ‬ௗ஻ ሺ߱ሻ ൌ ʹͲ ൈ Ž‘‰ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻȁ ൌ ʹͲ Ž‘‰
ξ߱ ଶ ൅ ͳͲͲଶ
߱
߮ ൌ ƒ”‰൫‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ൯ ൌ െ ƒ” –ƒ ቀ ቁ
ͳͲͲ
Etude asymptotique :
‫ܩ‬ௗ஻ ൌ െʹͲ Ž‘‰൫ξͳͲͲଶ ൯ ൌ െͶͲ݀‫ܤ‬
Si ߱ ՜ Ͳ ֜  ቊ
߮ ൌ Ͳι
‫  ܩ‬՜ െλƒ˜‡ —‡’‡–‡ ൌ െʹͲ†Ȁ†± ƒ†‡
Si ߱ ՜ λ ֜  ൜ ௗ஻
߮ ൌ  െͻͲι
‫ܩ‬ௗ஻ ൌ െʹͲ Ž‘‰ሺͳͲͲଶ ൅ ͳͲͲଶ ሻ ൌ െͶ͵݀‫ܤ‬
Si ߱ ൌ ͳͲͲ‫݀ܽݎ‬Ǥ ‫ି ݏ‬ଵ  ֜  ൜
߮ ൌ െͶͷι

ͲϳϳͲ

 ଵ଴଴଴ ଵ ଵ଴଴଴
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺ௣ାଵሻሺ௣ାଵ଴଴ሻ ൌ ൈ ൌ ‫ܩ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ ൈ ‫ܩ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ
௣ାଵ଴଴ ௣ାଵ

ͳ
‫ܩ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫ ݌‬൅ ͳͲͲ
On pose ‫ ݌‬ൌ ݆߱
ͳ
‫ܩ‬ଵ ሺ݆߱ሻ ൌ
ͳͲͲ ൅ ݆߱
‫ܭ‬
‫ܩ‬ଵௗ஻ ሺ߱ሻ ൌ ʹͲ ൈ Ž‘‰ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻȁ ൌ ʹͲ Ž‘‰
ξ߱ ଶ ൅ ͳͲͲଶ
߱
߮ଵ ൌ ƒ”‰൫‫ܩ‬ଵ ሺ݆߱ሻ൯ ൌ െ ƒ” –ƒ ቀ ቁ
ͳͲͲ
Etude asymptotique :
‫ܩ‬ଵௗ஻ ൌ െʹͲ Ž‘‰൫ξͳͲͲଶ ൯ ൌ െͶͲ݀‫ܤ‬
Si ߱ ՜ Ͳ ֜  ቊ
߮ଵ ൌ Ͳι
‫  ܩ‬՜ െλƒ˜‡ —‡’‡–‡ ൌ െʹͲ†Ȁ†± ƒ†‡
Si ߱ ՜ λ ֜  ൜ ଵௗ஻
߮ଵ ൌ  െͻͲι
‫ܩ‬ଵௗ஻ ൌ െʹͲ Ž‘‰ሺͳͲͲଶ ൅ ͳͲͲଶ ሻ ൌ െͶ͵݀‫ܤ‬
Si ߱ ൌ ͳͲͲ‫݀ܽݎ‬Ǥ ‫ି ݏ‬ଵ  ֜  ൜
߮ଵ ൌ െͶͷι
ଵ଴଴଴
x ‫ܩ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ ൌ ௣ାଵ

On pose ‫ ݌‬ൌ ݆߱
ͳͲͲͲ
‫ܩ‬ଶ ሺ݆߱ሻ ൌ
ͳ ൅ ݆߱
ͳͲͲͲ
‫ܩ‬ଶௗ஻ ሺ߱ሻ ൌ ʹͲ ൈ Ž‘‰ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻȁ ൌ ʹͲ Ž‘‰
ξ߱ ଶ ൅ ͳ

ͲϳϴͲ

 ߱
߮ଶ ൌ ƒ”‰൫‫ܩ‬ଶ ሺ݆߱ሻ൯ ൌ െ ƒ” –ƒ ቀ ቁ
ͳ
Etude asymptotique :
‫ܩ‬ ൌ ʹͲ Ž‘‰ሺͳͲͲͲሻ ൌ ͸Ͳ݀‫ܤ‬
Si ߱ ՜ Ͳ ֜  ൜ ଶௗ஻
߮ଶ ൌ Ͳι
‫ܩ‬  ՜ െλƒ˜‡ —‡’‡–‡ ൌ െʹͲ†Ȁ†± ƒ†‡
Si ߱ ՜ λ ֜  ൜ ଶௗ஻
߮ଶ ൌ  െͻͲι
‫ܩ‬ ൌ ͷ͹݀‫ܤ‬
Si ߱ ൌ ͳ‫݀ܽݎ‬Ǥ ‫ି ݏ‬ଵ  ֜  ൜ ଶௗ஻
߮ଶ ൌ െͶͷι
x Etude asymptotique :
‫ ܩ‬ൌ ͸Ͳ െ ͶͲ ൌ ʹͲ݀‫ܤ‬
Si ߱ ՜ Ͳ ֜  ൜ ௗ஻
߮ ൌ Ͳι
‫  ܩ‬՜ െλƒ˜‡ —‡’‡–‡ ൌ െͶͲ†Ȁ†± ƒ†‡
Si ߱ ՜ λ ֜  ൜ ௗ஻
߮ଶ ൌ  െͳͺͲι
‫ܩ‬ௗ஻ ൌ  െλƒ˜‡ —‡’‡–‡ ൌ  െʹͲ†Ȁ†± ƒ†‡
Si ߱ ‫ א‬ሾͳǡͳͲͲሿ‫݀ܽݎ‬Ǥ ‫ି ݏ‬ଵ  ֜  ൜
߮ ‫ א‬ሾെͶͷιǡ െͳ͵ͷιሿ

Exercice N°2
ହ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ଵାଶ௣

Diagramme de Black

ͲϳϵͲ

 Diagramme de Nyquist

ହ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺଵା௣ሻሺଵାଶ௣ሻ

Diagramme de Black

ହ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺଵା௣ሻሺଵାଶ௣ሻ

ͲϴϬͲ

Diagramme de Nyquist

Exercices supplémentaires

Exercice N°1

Tracer les lieux de Bode des fonctions de transferts suivantes :

ହ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ଵାଶ଴௣
ଵ଴
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺ௣ାଵ଴ሻሺ௣ାଶ଴଴ሻ

Exercice N°2

Tracer les diagrammes de Bode, Nyquist et Black pour les fonctions suivantes :
ଵ
x ‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ௣
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ͳ ൅ ߬‫݌‬
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ͳ െ ߬‫݌‬
ଵ
x ‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ଵିఛ௣

Exercice N°3
Soit le système décrit par la fonction de transfert suivante :
ͳ ൅ ʹ‫݌‬
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
ͳ
‫݌‬ଶ ൅‫݌‬൅
Ͷ
x Tracer le diagramme asymptotique de Bode de ce système.
x Tracer le diagramme de Black de ce système.

ͲϴϭͲ

Exercice N°4
Une étude harmonique, pour identifier la fonction de transfert du moteur H(p), a donnée les
résultats suivants :

1. Tracer sur le document ci-après les diagrammes de Bode.

2. En déduire le gain statique et la constante du temps.
Exercice N°5
Tracer les lieux de Bode des fonctions de transferts suivantes
ହ
x ‫ ܨ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ଵାଶ଴௣
ଵ଴
x ‫ ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺ௣ାଵ଴ሻሺ௣ାଶ଴଴ሻ

Exercice N°6
On considère un système de fonction de transfert définie par :
ʹ
‫ ܪ‬ሺ‫ ݏ‬ሻ ൌ
ͳ ൅ ͲǤͳ‫݌‬
1. 'RQQHUO¶H[SUHVVLRQGHȁ‫ܪ‬ሺ݆߱ሻȁ et ƒ”‰ȁ‫ܪ‬ሺ݆߱ሻȁ
2. On définit le gain en décibel par ‫ܪ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ȁ‫ܪ‬ሺ݆߱ሻȁet la phase en degré.
3. Quelle sont les valeurs du gain et phase dans les trois cas suivant :
x Z՜Ͳ
x Z՜λ
x Z ൌ ͳͲ”ƒ†Ȁ•
4. 'RQQHUO¶DOOXUHGHVGLDJUDPPHVGH%RGH
Exercice N°7
Tracer les Diagrammes de Bode asymptotiques (gain et phase) pour chaque système:
ଵ଴଴଴
1. ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺ௣ାଵሻሺ௣ାଵ଴଴ሻ.
ଵ଴଴଴ሺ௣ାଵሻ
2. ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ௣ሺ௣ାଵ଴ሻ
.
ଵ଴௣
3. ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ .
ሺ௣ାଵሻሺ௣ାଵ଴଴ሻ

ͲϴϮͲ

Exercice N°8
Tracer les diagrammes de Bode du système suivant;
ሺ௣ାଵሻሺ௣ାଵ଴଴ሻ
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ሺ௣ାଵ଴ሻమ
.

Exercice N°9
Tracer le Diagramme de Nyquist pour chacun des systèmes suivants:
Ͷ
‫ܩ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺ‫ ݌‬൅ ͷሻ
͸
‫ܩ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
ሺ‫ ݌‬൅ ͳሻ

ͲϴϯͲ

 Chapitre VII : Analyse des systèmes à temps continu

VII.1 Commandabilité et observabilité

VII.1.1 Commandabilité
La cRPPDQGDELOLWpG¶XQV\VWqPHFDUDFWpULVHVDFDSDFLWpjYRLUVRQFRPSRUWHPHQWG\QDPLTXH
pYROXHUVRXVO¶DFWLRQGHVDFRPPDQGH
Théorème
ௗ௫
8QV\VWqPHOLQpDLUHLQYDULDQWG¶pTXDWLRQG\QDPLTXHG¶pWDW : ൌ ‫ ݔܣ‬൅ ‫ ݑܤ‬est commandable
ௗ௧

si et seulement si la matrice de commandabilité :

ܿ‫ ݉݋‬ൌ ሺ‫ܤ‬ ‫ܤܣ‬ ǥ ‫ܣ‬௡ିଵ ‫ܤ‬ሻ est de rang n.

VII.1.2 Observabilité
/¶REVHUYDELOLWp G¶XQ V\VWqPH FDUDFWpULVH OD SRVVLELOLWp GH GpWHUPLQHU VRQ pWDW j SDUWLU GHV
mesures de sa sortie.
Théorème

Un système linéaire invariant dont la représentation G¶pWDW :

ௗ௫
ൌ ‫ ݔܣ‬൅ ‫ݑܤ‬
ቊ ௗ௧ est observable si et seulement si la matrice G¶REVHUYDELOLWp :
‫ ݕ‬ൌ ‫ ݔܥ‬൅ ‫ݑܦ‬

‫ܥ‬
ܱܾ‫ ݏ‬ൌ ቌ ‫ ܣܥ‬ቍ est de rang n
‫ڭ‬
‫ܣܥ‬௡ିଵ

VII.2 Stabilité
La VWDELOLWpG¶XQV\VWqPHHVWXQHDXWUHFDUDFWpULVWLTXHIRQGDPHQWDOH
VII.2.1 Stabilité BIBO
6LO¶RQFRQVLGqUHGXV\VWqPHYLV-à-vis de sa réponse, on adopte la définition suivante :
Un système est stable si toute entrée bornée produit une sortie bornée (BIBO : bounded input
bounded output).

ͲϴϰͲ

VII.2.2 Condition sur les pôles
Un système linéaire invariant à temps continu est stable si tous ses pôles sont à partie réelle
strictement négative.

Figure VII.1 : Domaine de stabilité

Exemples :
௣ିଶ
x ‫ ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ሺ௣ାଵሻሺ௣ାଶሻ

Les pôles : ‫݌‬ଵ ൌ െͳǢ‫݌‬ଶ ൌ െʹ le système est stable.

௣ାଶ
x ‫ ܩ‬ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ ሺ௣ିଵሻሺ௣ାଶሻ

Les pôles : ‫݌‬ଵ ൌ ͳǢ‫݌‬ଶ ൌ െʹ le système est instable.

VII.2.3 Critère de Routh-Hurwitz

Soit ‫ܦ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ܽ௡ ‫݌‬௡ ൅ ܽ௡ିଵ ‫݌‬௡ିଵ ൅ ‫ ڮ‬൅ ܽଵ ‫݌‬ଵ ൅ ܽ଴ le polynôme dénominateur de la fonction de
transfert du système considérer. Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer le signe des
racines de D(p) sans pour autant avoir à calculer leur valeur.
Tableau de Routh
/HVGHX[SUHPLqUHVOLJQHVGXWDEOHDXVRQWpFULWHVjO¶DLGHGHVFRHIILFLHQWVGHD(p).
Les autres lignes sont formées de termes calculés à partir de ces coefficients.
an an-2 an-4 « ܽ଴
an-1 an-3 an-5 « ܽ૚
ܾଵ ܾଶ ܾଷ « ܾ௡
ܿଵ ܿଶ ܿଷ « ܿ௡
« « « « «
‫ݍ‬ଵ ‫ݍ‬ଶ ‫ݍ‬ଷ « ‫ݍ‬௡

ͲϴϱͲ

Exemples

Le système est stable en boucle fermée.

/HV\VWqPHQ¶HVWSDVVWDEOHHQERXFOHIHUPpH
VII.2.5 Critère de Rivers dans le plan de Bode
Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée si la courbe de gain de ‫ܩ‬ௗ஻
FRXSHO¶D[HGHV abscisses pour une phase ߮ሺ߱ሻ ൐ െͳͺͲ

Exemple
ʹͲ
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଶ െ ʹ‫ ݌‬൅ ͳ

ͲϴϴͲ

Le système est instable en BF car ‫ ܩܯ‬൐ Ͳǡ ‫ ߮ܯ‬൏ Ͳ

VII.2.6 Marges de stabilité

2Q pYDOXH TXDQWLWDWLYHPHQW OD VWDELOLWp G¶XQ V\VWqPH j O¶DLGH G¶LQGLFHV DSSHOpV PDUJHV GH
stabilité, déterminés à partir de la réponse harmonique en boucle ouverte.
VII.2.6.1 Marge de gain (MG)

Définition 1 : La marge du gain est le facteur par lequel il faut multiplier le gain de la fonction
de transfert en Boucle ouverte pour amener son module à la valeur unitaire.
ͳ
‫ ܩܯ‬ൌ
ԡܱ‫ܣ‬ԡ
ͳ
‫ܩܯ‬ௗ஻ ൌ ʹͲ Ž‘‰ ൌ െʹͲ Ž‘‰ԡܱ‫ܣ‬ԡ
ԡܱ‫ܣ‬ԡ
Définition 2 : /DPDUJHGXJDLQF¶HVWO¶pFDUWHQJDLQSDUUDSSRUWjdB lorsque le déphasage
est de -180°.
‫ܩܯ‬ௗ஻ ൌ െʹͲ Ž‘‰ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻȁ
Avec
ƒ”‰൫‫ ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻ൯ ൌ െߨ
Si ‫ܩܯ‬ௗ஻ ൐ Ͳ, le système est stable en BF.
Si ‫ܩܯ‬ௗ஻ ൏ Ͳ, le système est instable en BF.
Si ‫ܩܯ‬ௗ஻ ൌ Ͳ, le système est instable en BF

ͲϴϵͲ

En pratique, la ‫ܩܯ‬ௗ஻ ൐ ͺ݀‫ ܤ‬ou la ‫ܩܯ‬ௗ஻ ൐ ͳͷ݀‫ܤ‬

VII.2.6.2 Marge de Phase ሺࡹ࣐ሻ

&¶HVWO¶pFDUWHQSKDVHSDUUDSSRUWj-180° lorsque le gain du système en boucle ouverte est égal
à 1 (0 dB).
‫ ߮ܯ‬ൌ ‫݃ݎܣ‬൫‫ ܩ‬ሺ݆߱஻ ሻ൯ ൅ ߨ
Avec : ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱஻ ሻȁௗ஻ ൌ Ͳ
Si ‫ ߮ܯ‬൐ Ͳ, le système est stable en BF.
Si ‫ ߮ܯ‬൏ Ͳ, le système est instable en BF.
Si ‫ ߮ܯ‬ൌ Ͳ, le système est juste oscillant en BF.
En pratique, ‫ ߮ܯ‬൐ Ͷͷι
Théorème (stabilité et marges de stabilité) : Le système est stable en boucle fermée si la
marge de phase ou la marge de gain du système en boucle ouverte est positive.
Exemple
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire.
ͷ
‫ ܩ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ଷ
‫݌‬
ቀͳͲͲ ൅ ͳቁ

1. Calculer la marge de gain.

2. Calculer la marge de phase.
Correction
1. Marge de gain
ͷ ͷ
‫ ܩ‬ሺ݆߱ሻ ൌ ଷ ൌ
݆߱ ݆߱ ݆߱ ݆߱
ቀ
ቀ
ͳͲͲ
൅ ͳቁ ͳͲͲ ൅ ͳቁ ቀͳͲͲ ൅ ͳቁ ቀͳͲͲ ൅ ͳቁ
‫ܩܯ‬ௗ஻ ൌ െʹͲ Ž‘‰ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻȁ
‫݃ݎܣ‬ሺ‫ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻሻ ൌ െߨ
߱஺ ߱஺ ߱஺
‫݃ݎܣ‬ሺ‫ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻሻ ൌ െܽ‫ ݃ݐܿݎ‬ቀ ቁ െ ܽ‫ ݃ݐܿݎ‬ቀ ቁ െ ܽ‫ ݃ݐܿݎ‬ቀ ቁ
ͳͲͲ ͳͲͲ ͳͲͲ
‫݃ݎܣ‬ሺ‫ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻሻ ൌ െ͵ܽ‫݃ݐܿݎ‬ሺ߱஺ ȀͳͲͲሻ
߱஺
‫݃ݎܣ‬ሺ‫ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻሻ ൌ െߨ ֜ െ͵ܽ‫ ݃ݐܿݎ‬ቀ ቁ ൌ െߨ
ͳͲͲ
߱஺
െ͵ܽ‫ ݃ݐܿݎ‬ቀ ቁ ൌ െߨ
ͳͲͲ

ͲϵϬͲ

 ߱஺
െܽ‫ ݃ݐܿݎ‬ቀ ቁ ൌ െߨȀ͵
ͳͲͲ
ߨ
߱஺ ൌ ͳͲͲ –ƒ ቀ ቁ ൌ ͳ͹͵Ǥʹ‫݀ܽݎ‬Ȁ‫ݏ‬
͵
‫ܩܯ‬ௗ஻ ൌ െʹͲ Ž‘‰ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻȁ
ͷ ͷ ͷ
ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱஺ ሻȁ ൌ ଷ ൌ ଷ ൌ
ଶ ଶ ͺ
ටቀ ߱஺ ቁ ൅ ͳ ටቀͳ͹͵Ǥʹቁ ൅ ͳ
ͳͲͲ ͳͲͲ
‫ܩܯ‬ௗ஻ ൌ Ͷ݀‫ܤ‬
2. Marge de phase
‫ ߮ܯ‬ൌ ‫ ܩ݃ݎܣ‬ሺ݆߱஻ ሻ ൅ ߨ
Avec : ȁ‫ ܩ‬ሺ݆߱஻ ሻȁ ൌ ͳ
ହ
ȁ‫ܩ‬ሺ݆߱஻ ሻȁ ൌ య ൌͳ
మ
ටቀ ഘಳ ቁ ାଵ
భబబ

ଷ
߱ ଶ
ඨቀ ஻ ቁ ൅ ͳ ൌ ͷ
ͳͲͲ

߱஻ ଶ య
ඨቀ ቁ ൅ ͳ ൌ ξͷ ൌ ͳǤ͹
ͳͲͲ

߱஻ ൌ ͳ͵ͺǤͺ‫݀ܽݎ‬Ȁ‫ݏ‬

ͳ͵ͺǤͺ
‫݃ݎܣ‬൫‫ ܩ‬ሺ݆߱஻ ሻ൯ ൌ െ͵ܽ‫ ݃ݐܿݎ‬൬ ൰ ൌ െͳ͸ʹǤ͸ι
ͳͲͲ

‫ ߮ܯ‬ൌ െͳ͸ʹǤ͸ι ൅ ͳͺͲ ൌ ͳ͹ǤͶι

VII.3 3UpFLVLRQG¶XQV\VWqPHDVVHUYL
VII.3.1 Erreur statique (erreur de position)
Soit H(p) la fonction de transfert en boucle fermée.
On appelle erreur statique (ou erreur de position) du système en boucle fermée, le paramètre ߝ௣
défini par :
ߝ௣ ൌ Ž‹ ሾͳ െ ‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻሿ
௣՜଴

&HWWHHUUHXUGHSRVLWLRQHVWXQGHVSDUDPqWUHVTXLSHUPHWG¶pYDOXHUODSUpFLVLRQG¶XQV\VWqPH
en boucle fermée, plus ߝ௣ est faible la précision du système est meilleure.

ͲϵϭͲ

ͺ
൐ ͳͲ‫ܭ‬
͵
Ͳ ൏ ‫ ܭ‬൏ ͲǤʹ͸͸͹
Exercice N°2

a3=0, le système est instable pour toute valeur de K.

Exercice N°3
ܻሺ‫݌‬ሻ ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ͳͲͲͲ
ൌ ൌ
‫ ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ͳ ൅ ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ‫݌‬ଷ ൅ ͳͲ‫݌‬ଶ ൅ ͵ͳ‫ ݌‬൅ ͳͲ͵Ͳ
On crée la table de Routh

‫݌‬ଷ 1 31 0
‫݌‬ଶ 1 103 0
‫݌‬ଵ -72 0 0
‫݌‬଴ 103 0 0

On a deux changements de signe dans la première colonne, donc deux racines réelles positives
֜ instable.
Exercice N°4
La table de Routh est :

‫݌‬ହ 1 3 5
‫݌‬ସ 2 6 3
‫݌‬ଷ Ͳ ՜ ߝ 3.5 0
‫݌‬ଶ ͸ߝ െ ͹ 3 0
ߝ
‫݌‬ଵ Ͷʹߝ െ Ͷͻ െ ͸ߝ ଶ 0 0
ͳʹߝ െ ͳͶ
‫݌‬଴ 3 0 0

On prend la limite :
͸ߝ െ ͹
‫݌‬ଶ ǣŽ‹ ൌ െλ ൏ Ͳ
ఌ՜଴ ߝ
Ͷʹߝ െ Ͷͻ െ ͸ߝ ଶ Ͷͻ
‫݌‬ଵ ǣŽ‹ ൌ ൐Ͳ
ఌ՜଴ ͳʹߝ െ ͳͶ ͳͶ
Il y a deux changements de signeሺ†‡‫݌‬ଷ ‫݌‬ଶ ‡–†‡‫݌‬ଶ ‫݌‬ଵ ሻ. Le système est donc instable.

Exercice N°5

ͲϵϰͲ

La fonction de transfert en boucle fermée :
‫ܭ‬
ሺ‫ ݌‬൅ ͹ሻሺ‫ ݌‬൅ ͳͳሻ ‫ܭ‬
‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ൌ ଷ
‫ܭ‬ ‫݌‬ ൅ ͳͺ‫݌‬ ଶ ൅ ͹͹‫ ݌‬൅ ‫ܭ‬
ͳ൅ ሺ
‫ ݌ ݌‬൅ ͹ሻሺ‫ ݌‬൅ ͳͳሻ
La table de Routh :

‫݌‬ଷ 1 77
‫݌‬ଶ 18 K
‫݌‬ଵ ͳ͵ͺ͸ െ ‫ܭ‬ 0
ͳͺ
‫݌‬଴ K 0

Pour que le système soit stable, il ne doit pas y avoir de changement de signe dans la première
colonne.
ͳ͵ͺ͸ െ ‫ܭ‬
൐ Ͳ ֜ ‫ ܭ‬൏ ͳ͵ͺ͸
ͳͺ
Pour que le système soit instable,
ͳ͵ͺ͸ െ ‫ܭ‬
൏ Ͳ ֜ ‫ ܭ‬൐ ͳ͵ͺ͸
ͳͺ

Exercices supplémentaires
Exercice N°1
6RLWO¶pTXDWLRQFDUDFWpULVWLTXHVXLYDQWH:
‫ܦ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ‫݌‬ଷ ൅ ͵‫݌‬ଶ ൅ ͵‫ ݌‬൅ ͳ ൅ ‫ܭ‬
Etudier la stabilité du système par le critère de ROUTH
Exercice N°2
Utiliser le critère de Routh-Hurwitz et vérifier la stabilité des systèmes donnés par les équations
caractéristiques suivantes :
x ‫݌‬ଷ ൅ ʹ‫݌‬ଶ ൅ ͳͲ‫ ݌‬൅ ͶͲͲ ൌ Ͳ
x ‫݌‬ଷ ൅ ʹͲ‫݌‬ଶ ൅ ͳͲ‫ ݌‬൅ ͳͲͲ ൌ Ͳ

ͲϵϱͲ