Capitulo 2 Pré-requisitos Basicos 2-1 INTRODUGAO ao capt tata dos pré-requstas necessros solu de problemas de engenharia de controle usando MATLAB ‘Obtengao da data e da hora (© comando clock fornece © ano, 0 ms, hor, o into eos segundos Mais precisamente, ocomando clack ‘etora um yetor de ses elements contend a dase hor do momento core, no formato decimal lock = lano ms dia hoca minuto segundo} (© comand date oma data at date 1 jan-04 Entrando e saindo do MATLAB 'Naaioria dos siteras, uma vezinstalado o programa, 0 MATLAB pode se execu digitndo-s coman- do MATLAB, Para si, asa execu 0 comando exit ono comano qu. ‘Como o MATLAB é usado OMATLAB nomalmenc¢ uso no modo comand, Quan so digits comandoscm una nha. o MATLAB, ‘os process imeatmentee masa os resultados MATLAB também €capaz de execute seglencas deco ‘mundos mavens em arguvos. ‘Os comands queso dgtados na lin de comandos pam se acessados poseriomente avs da cl st: oracina, Aas det el € pose pasar els ibs eamandosdigadoseecuper uma i especie. Variéveis no MATLAB ‘Uma carcterstica interessante do MATLAB 6 que suas varies no precisa ser dimensions ants de e- ‘em uss. No MATLAB, a vardveis So geraasautomatcamente uma Yezusadas. (AS dmenses ds Vai ‘eis poder se aera ais ade, se necesteio) Tas Varidvetspemanocem arma a meri st 8 execs do commando ext ou do comand qu ar se ober uma lista das varidels da te de trabalho corrente basta digtar comand who. Todas as va ‘vel da rea de abo coment parecesio naa,See 2:2 Fra de Mates em Programas Matlab 7 (0 comando clea cimina tos as vatdves no permancncseventaimente exten na ea de trabalho contents Se fr proc elningr sree uma vargvel digumos x, basta gar ocomando cleat x. ‘Como introduzie comentarios em um programa MATLAB, (© Cap. meso que & possivel distur comentcos srs do emprego do sinbolo i Os comentiios nada ‘mais i oe linha de comaos que no seraoexectadas. Em esumo. 0 snbolo% inca que o resto da linha ‘um crnatsi e deve, potato, se ignrada peo procesador de comandos do MATLAB, ‘Como salvar varidveis ao término da execucio do MATLAB ‘Quand os comandos ‘xi ou "gui so digitados, oda 8 varies eventualmentcrads quando da execugi0 {So MATLAB sero prdidas: Poem, se 0 eomando save for digtado antes do “gui ou do exis varives Poder scr mantis em um arivo em iso denominado mata mat Em exccugesposterioe, 0 comand Fo fr com ue a read trabalho adguira 0 estado anterior ao tino da execu Resurmo do capitulo ‘A Sogo 2-1 frneceu material intodutri. A Segdo 2-2 dicate como entrar com matrzes em programs MATLAB. A Sogo 2-Sapresenlri gras de vetoes, as operas com mathizes, a. determinagan de autova- lores otros tpcos comet. Seg 24 mosard como plour curves de resp, €2Sepi0 25 scat rnelos matemsicos ess atsfomagSes em sistemas linear. 2-2 ENTRADA DE MATRIZES EM PROGRAMAS MATLAB Entraéa de sinais de dados amostrados em programas MATLAB. (0s veutes, que mada mais so alm de matrizes 1% mou m1, fo usados pare armzenar sis de datos “mostdos deuma dimensto, também chamados de eqns. Una das formas deintoduzir ura sequéncia no "MATLAB é entando corn lista dese elementos. Observe-se que os elementos preci estar separados Pot ‘expigo 0 por viguls, como se segue: xe 2 3-4-5) X= 1123,-4,-51 ara meorlepibiisde,recomenda-e ous de expags em branco entre os elementos dseqiécia. Oserve-se que os valores da seghaca precisa estar ene colhetes. © comand 2 3-4-5 ria um soquénia simples de cinco nimeros reas nesta vetoral oo sea, em una mtr de ma dni Tina. seghéocs pode se transforma em una mater coluna por mo da opera ce Wasps. Iso 6,ap. 2 Preuss Bisios ‘Como entrar com matrizes em programas MATLAB. 12 19 15 3 5s 2 4 68 7 Pode-se dar entra em uma mari Aigiando-a come se fesse um veer, conform se seve A=[L2 10 153 55 24 68 7] Observe que os valores dever estar entre colchetes.e que os elomentes prtncentes cals uma ds iahas| precisa ext seprados por epasos ou por igus O final decd inka, exceto dana, inde ado pa um Ponto-e-vigul ‘0s dadoscorrespondentes uma mati grande podem vir em divers linha de entrada. Por expo, sons dere a mate Ba seguir, 1.5630 24572 3.1113 4.1081 32211 1.0000. 2.5000 3.2501 110000 2.0000 06667 O.0sss 0.245 019080 1,0000 03333] ‘Seus elementos podero estar dispsts pr meio de qua links de entra stints confome indica seg B= [1.5630 24572 3.1113 4.1051 3.2211 1.0000 2.5000. 3.2501 1.0000 2.0000 0.6667 0.0555 0.2345 0.9090 1.0000 0.3333] Observes qu orton de car subsivem os ponte igus. Um outa exempl pode se isa revs da rare | Seus vile peri ser dito como a epic Cet ere-0.025 sq) 3} Ta mai sparen a com sepa ore c ce 1.0000 0.9802 1.4142 3.0000 ‘Transposta e transposta conjugada © simbolo’apstroto) corresponde&tanspsta conjugate de uma mati. Sea mati for consid de nme os ais, sua eanspostacojupudaserd dente aneporta. entra seine As[l 2 34.5 67 8 9) val produ, tela sega mati‘Sec. 2:2 Entrada de Matizes em Programas Matlab 9 Digiando-e seed apresentado na el sequin: 147 25 8 36 8 Introdugio de ndmeros complexos Pde-entar com nimers complexes usando fangs ou Porexemplo,onimero1 + jV3 pode entrar como xe tr sqaaiet wat sgt) ste nimero complexe 1+ jV3 = 2 expl(/3)] pote também sr introuzido o MATLAB como = repli) *)) £ importante observar que, quando nimeroscomplexos fem elementos de uma maize como conseqaci, mente coche, io deve haverhenum expago em braacoSeparando stab partes components. Pot cremplo, 15+) deve ena como xelesey ‘A repesetago abainoequivale a dos mers, em virwde dos espagos em branco em toro do sina de + xa145e) See |forem usados como varies, éposivel grar uma nova unidae complexa como s segue i= sqrt) t=) 1+} VBcomo x= a1 sqrt +i w= 1 + sqe) i) Introdugio de matrizes complexas Se. mati X for uma matrix complexa, do tipo a sexsi, [isd10 Cap 2 rbrequisosBisicos ‘nti ua entrada come a seguinte Kel) nies 2) colocaré na tela a mati: x= 1.0000 0 + 1.0000 © ~ 5.00001 2.0000 Obserese que vex vailevara ve 1.0000 0 + 5.00001 ‘01.0001 2.0000 ‘que a mesma coisa que mut ‘Uma ver que com 0 apésuofo, obtém-se mati transposta conjugal, para obeng4o da transposta no ‘conjugada, pade-se sar uma das as nad seguites Pega pa eosio ¥- ou con) ) Se for digtato val aparece a tela 1.0000 ‘0 ~ 1.00004 ‘0+ 5.00001 2.0000 [No eso de ser digitado ‘conj ate mostrar 1.0000 0 = 1.00004 0+ 5.00001 2.0000,Sec. 2:2 Entrada de Matizs em Programas Mata " Adigdo e subtraga0 Matizes de mesma dimensio podem se somdas ou subaidas. Consiere a segues mates A eB 23] 10 aaa 5], pa|2 3 6 7 04) Se for digitao Az 34 56 71 nto tela vai mostrar A 23 45 67 ‘Se para dar entrada a matiz B for dgitado B=1 02 30 4) ‘enti tla val mostrar 8 10 203 o 4 ara eliza da sma de dass matries, como po exemplo A + B, devs entrar com o sein comand caAte Eno a maiz C vai parecer ma tela conforme mostra a seguir ce Sem vetor x for dado por “fl fo dada entrada al vetor através do comand seguint, ss) tela mostarén Cap. 2 Pebrequitos Biscos Acris seguinte vai subir wnidade de cada um dos elementos do veto parce na tela seguin: Multiplicagio de matrizes ‘A multpicgto de matizes& representa pelo simboo , Considrem seas matrizes x= (123) y= 56; AS 123 4 01 2 5) Acntrada wey va produ 32 és entada my val remtarem 45 6 8 1 12 2 15 8 ‘Da mesma forma, entando-s com yew ste most 48 2 5 0 15 6 2 18 (produto de marzs por vetres um eso especial do proto de marines por matrzes, caso geal. Porexemplo, tama entra do tipo b=Aex al produceSec 2.2 Ena de Matis em Programas Matlab 3 ‘Observe-se que um escalar pode maliplica ov ser multiplicado por qualquer maiz. Por exemplo, entrando SoA tem-e, como rete, 5 5 10 15 200 5 10 25 ‘ema entra do po Ass também produz 5 5 10 ae a) 5 10 2 Exponencial matricial _Acxponcncia de una mati A, de dimension % n, uma matt» n obtida através da fungo exp 10 6 expn(A) = 1+ A+ AIR + AYE CObserve-s ue ume fang transcendenenterpretada com uma Faneo matricial se um "in" parecer a final ‘do nome da fang, como em expmAl ov em rim. Valores absolutos ‘A fang abs) real em uma marr composta pelos valores absolutos de cad elemento de A. Se A forums ‘ate complen, abe rotor sev mdulocomplexo (magnitude): abst) = sqetrealtAL "2 + imagia. 2) ‘Ago angle(Ai retort os ngulos das fates, em eadanos, dos elementos da matrizcomplexa A. Tai ngulos ‘aram ente ire 1 radanos, Vejamos 0 exemploa seguir. Ae[aeei 13eiaeSe Oil absiA) 2.8284 6.40314 ap, 2 Préeequstos Bisios “Magnitude e ngulo da fase de um nimero complexo [A magnitude eo ngulo de fase de um ame complexo : = x4 Jy = re®, so das por abate) theta = anglel2) eocomando 2 reexphistheta) converte omimeso complex : 6 volts ose formato original Obtencio dos quadrados das componentes de um vetor x do wm vetor x 0 comando x2 fornce um novo vetroade ead componente é 0 quad d element cor: ‘espondente em Por exemple, pare ‘-comando x"? resulta na Seguin sada MATLAB. x=[) 2 35 x2 149 Da mesma forma pra o very, y=R+5 344 1-2 2 produ segunt resultado ya [245ei 34801 Tih ye 21,0000 + 20,0005 7.0000 + 24.0000 0 ~ 2.00001 ‘Obtencio dos quadrados dos elementos de uma matriz A ars uma matric A, ocomando A." produ uma nova matrz, coos elementos so 0 quadrao de sens lementos contespondentesem A. Por exempo, se tvertns as mazes A By onde a-[ Gh [304 327]‘ec 2:2 tntrada de Mazes em Programas Matlab 15 sexecugio de A € B.2 vai restr em AnD 23 4] AND 14 9 6 Balit 226134481 Bd 0+ 2.00001 0— 8.0000 7.0000 + 24.0000; 24,0000 = 10.00001, -Multiplicagio e divisio de arranjos ‘A muliplicago de amajos element a clement ¢ identified pelo simbolo* +". Sexe ytverem a mesa ‘iment, enti, 2 execugso do comand oy resulta no aranjo cj elementos soo produto de cds um dos elementos individuas dex . Por exemplo, se r= 23, yo 5 6 zexey result.em 4 10 18) Da mesma forma, eat matrizes A eB ma mesma dimensio, eno ocomando A.B representa uma mate ‘jor lementos simplemente produto de cada um dos elemeutoscorespondentes de A eB: Porexempl, 12a] gilts ac[os ah meg « vee 4a e-[p 8 Asexgresses xy, xy, A A. \Bresutam emum aranjocujos elementos so os quocients dos aanjos individu dos conjmloseavolvios. Eno, para xe 23, y= 5 616 ap. 2Précequstos Bisicos comindo resulta em w= [025 04 05) ‘cocomando ve nly ressiaem . vel 25 2] ‘De maneiaandoga, pra as matizes Ae B comando cae fomece 9g i] 1.3000 16000) eocomando ere 1p = [49000 2.5000, 2.000) 7.0000 0.6667 0.6250, Correcio de letras e niimeros diitados incorretamente ‘As tela comespondents is sets do tea poderdo ser usadas para dita comand digtadosincretamente ‘ou para fazer rtomna inhas de comnos ditadosanerorment. Por exempla, seo comand suite houver ido digitado, Aza 1a sect necessi cori o rimeiroparttese. Em vex de digtar novamente tod lah, basta pessonar cla ‘et paracina. A linha ncoreta aparece ela. Usando a tela sta para-aesguerd, Moves 0 CuBr Pr ‘ima do parntse eno se dig [se pression ela de. (O MATLAB é sensivel a letras maidsculas e mindsculas ‘important emar que @ MATLAB ¢ sensvel 0 tpo de letra nos nomes de comandos, fangs varidvs Ou soja. MATLAB interpreta como diferentes os crateres em maieculas © os caructtes em inGsclae. Porant, xe X no so a mesma vari “Tod os nomes de fungo devem se digitados em mindsculs: nw) vi inverter a matriz Ay eig(A calcula sutovalores Observes, no entano, que 0 comando eassen of for diitado,o MATLAB tora insensvel ‘oto deer, fazendo com que invA sejaa esta coisa qe INV(A) Boeri, condo, uma cera cautela 0 uso do comandocasesen of Considers o sequins excmpl. Suponha que uma mati A sea representads por o 1 9 at -6 -11 ~6Sec. 2.2 Ena de Matizes em Programas Mata v7 ‘Acxccugo do coma invA) pra invers da musi A Se fo dita com ocomando INVA}, © MATLAB ‘Temi ume mensagem dee. Se, aps sta, for eneeta como camando easesen of, © MATLAB ain val ‘mira mensagem deer. Fx stagto est ilsad bait: 1.8333 1.0000 -0.1667 1.0000 ° 0 ‘01,0000 ° INwa {[[ Undefined function or variable, Symbol in question MM INV casesen of INVA) [If Undefined function o variable. Symbol in question MM 2 Fungio ou vardvel indi, Simbolo em questio & MM INV Fangio ou vv indetie, Simbolo em questo 6 MM 3° Para evita tis mensagens deer, deve ser exeeutadoo seguintecomando = antes da execs de casesen of. Dest manci, INVA val produ ainvers da matrz A. Observe-se asada ‘Seguin, podria plo MATLAB: A=[0 1 00 0 1-6 1-6} INVA) [Undefined function or variable. Symbol in question MM IS a= (al casesen off INVA =1.8333 ~1.0000 =0.1667 1.0000 0 0 01.0000 ° (i foncio ou varével nid ‘Sholo em quetio © MM IN ‘a and get int san ease re. sn er gue pce (N40)18 Cop. 2Préequsts Bisios Entrada de um comando longo que nio cabe em uma linha {Um comand termina normalmente ao se pression a ela deretoro de cer ota enter, Seo comand qe ester sendo digitado for muito grande para caberem uma Geica link, pode edgar um sina qu consist em ts ou mais ponos,.,seuidos do retorn do aro ou do ener, pare indizar que o comand continua na ‘ura lisa. Um exempio dese eat €spresentado a sei X= 1.234 + 2.345 + 3.4564 4.567 + 5.678 + 6.709. +7890 + 8.901 = 9.012; CObserve-se que os espagos em banc sguindoos sins de =, + © ~ so onions. Tas espgos so colocados pra tomar 0 comando mais evel Entrada de virios comandos em uma tnica linha Pode-se colocer mais de um comand em ums nia linha desde ue eles sem sparads por virguls por onto evrglas. Exemplos dso sto moseados a seguir: plot, text, 20,'ystem 1), text, 15,'ystem 2) plots, text,20, System 1; text, 15, System 29 Selesio do formato da saida “Todos os cdleulos do MATLAB so reaizads com preciso dupa, No entanto, asada qu aparece a tela pose fer quatro casas decimals. Por exemplo, no easo do veto [12 0.00002] ‘© MATLAB exibe a seguine sida na eh 0.3333 0.0000 Se pelo menos um dos elementos de uma matrix fo for um intiro exato,existem quatro possi lidades para formato da saida.Taisalternativas podem scr controladas através dos sepuintes coma oe foxmat short foemationg focmat short © format long e ‘Uma ver referencia, um determinado formato permanece vido até que vena er madiiado por um co- mando explicit. Para anise de sistemas de contol, aaltemativas forma short e long so mais sada. A ope default do MATLAB € format shor. Porm, sempre que no for exeratado nen comand explicit de mudang 1.0000 ° ° © 2.0000 ° 0 ‘0 -3,0000 (Os autovetores so calculads de maneira qe norma de od um dele ej igual ‘eos antovalores de ina determinads mati forem diferentes os atovetores sero smpeeinearmentende- pendentes, eo autovetr de matixX vai dagonalizara marie original A Nocntanto, samara psu aor Fores repos cla no poder er dagonalzad ano ser ue tena tm conjnto compet independents) de sovetres, Se os atovetores to fore independents, dias qu a mati original é efetor, Mesto neste 35,5 Slujao aid «paride ei satisfaarelagto AX = XD. Autovalores e autovetores generalizados ‘Se A eB forem mazes qudrads, enti o comand eB) ‘eto um veto contendo os autovalores generlizados que resolvem aequaglo| Axo Be ‘onde A¢ um esa. Os valores de A que stsazem aelago so 0 autovaloresgeneraizads, os valores cor- ‘espondeate de soo: aulovetoresgenealzaos Para obcapo dos auvetore, devese ule o comndo de stribugSodupl, como se segue 1D) = eB) Isto produz uma matrizdiagonal D de autovaleesgeneralizadose uma matrix quadrada X cujs colunas slo autetoescorespondentes de forma gue AX= BXD Porexemplo, se 1 100) 1 000) ala 010 o-104, 1010) w/o 100 Blood 0010nto igi) dt como resultado eHAB) 2.1099 ~ 0.00001, 2.1889 — 0.00001, 0.4569 — 0.00001, (0.4569 ~ 0.00001, © 1K] = eg.) rests em Sec 2.3 Carag de Vetores, Operages com Mattes, Autovalres TépicosCoreltos D6O]= ela) x= 0.8463 + 0.00001 0.3548 ~ 0.00001 0.2433 + 0.00001 10,3866 + 0.0000; 0.1621 + 0.00001 ~0.5326 ~ 0.00001 0.2830 ~ 0.00001 0.4429 + 0.00001 0.3899 + 0.00001, 0.2329 = 0.00001. —0.8073 ~ 0.00001, -0:7107 — 0.00001 De 2.1889 ~ 0.00001 0 ° 0 2.1885 ~ 0.00001 ° a ° 0.4569 ~ 0.00001, o o ° (0.1233 ~ 0.00004, (0.2689 ~ 0.00004, (0.7374 — 0.00001, 10.6068 0.00001, ° ° 0 0.4569 ~ 0.00001, ‘Os sutovetores si normalizados de manera que a norma de cada um dels sj igual 10. Equacio caracteristica 23 As raze da euagtocaructerstca si idélica as autovalores da marie A. A equa carscterisia da matric ‘A ealeuladaavavés de Iya) o 19 a-|o 01 -6 - ~6 Por exemplo, se uma matric A fr gual a ‘nti «comand poly(A) coadar 8 = polyia) est 1.0000 6.0000 _ 11.0000 6.000024 Cap. 2 ebsequisosBisicos Esta 6a epesenaso, 20 MATLAB, o plindmio PH Oe HTS 6-0 Asta da equi caractrisica p = O podem ser obidas através do comando ¢ = roti: = root) 3.0000 2.0000 =1.0000 sts ries podem ser rearumadas de novo no plindmio orginal com o comand q = poly a= poly eal 1.0000 6.0000 11.0000 6.0000, Produto de polindmios Consider se 8-206 P4106 +1512 © produto dos potnémios é a convoluio de ses coefcientes.O pruto dos polinéimios as ts) pode ser ‘bdo enranda com 9 comando‘e = conv. =[1 0-206; 6=[1 196 151.2}, convia,b) 1.00+003 © 0.0010 0.0196 01305-04038 ~3.1147, A representa do plindno (9) no MATLAB € mosuada a seguir: cfs) = 4+ 19,68? + 130.608 — 408.85 ~ 31147 Deconvolucao (divisd0 de polindmios) ar ivr otindmio () pelo poli a) pode-seempreparoconsno de dash f] = decom Tar = deconvica) eat 1.0000 19.6000 151.2000Sec. 2.3 Gera de Vets, Operages com Mates, Auovalres €TépicosCorlatos 25 ‘Avaliacio de polinémios Seppé um vetor ajo elementos soo ocfcienes de um plindmio organiza ni ondem das potécias dees ‘ens, ca polWal (ps fmece o valor do pond avalado ems, Por exempl, pas avai opolinomio PG) = 3° +2041 paras = 5, digits ocomando p= 2 1h polwalp,5) ue va resaar em 86 (© comando polyvalm (pA avis plindmio pn fmbito matricial. Consider-se a matz J sept 2+pvi o ° a=] 0 -2-pVvi oO) 0 ° 10 (0 comande poly) gerao politi caracteriio ds mati J. = poly) es 1.0000 14,0000 56.0000 160.0000, Esta expresso MATLAB pao polindmio carcterstico de poly(d) = 80) = P+ Mg + S6F + 1608 onde 168 maiz identidade, Para a matiz o 1 9 oo 4 6-11 ~6 ‘0 comando polyvalmpolyi),A vali fungto matricial MAY: is 8 (A) = ANS AAT 56K + 160K = | A866 =: 1-15 #4 ‘A saliaglo da expresso é mostads, no MATLAB, com a seguinte sparc: polyalmtpoly.A) 154.0000 45.0000 48.0000 66.0000 18.0000 ~15.000026 Cap 2 Paces Bic Matrizes notaveis Bm MATLAB, as fngies ‘ones ‘onesim.n) ‘onesA) _geram matrzesespecias. A fungdo ones(n) produz uma mate de dimensio X a, eos elementos Sto todos unitiros. 14a funedo ones(mn) produ? uma matriz de dimensso m % m tmnbém com to dos os seus elementos unites, Do mesmo modo, a Fungo zeros(n tem como resultado una mater 4e elementos nulos, enguanto a fungao zeros.) produz uma matriz de dimensto m X n, com todos fs elementos nulos, 4 fangio zer0s(A) produz uma mattz de elementos nul com a mesma dimensio fea. Mateiz identidade Torna neces, muss vers, m programas MATLAB, aintrodusto de uma mtx etidade I. Ocoman- do eyetn Tornoe una mati dense de mension Io 6 eres) Matrz diagonal Sendo um yetorocomando diag) poz uma matiz diagonal com 0s componente de n diagonal prin: pal Por exemplo, para o veto X= Jones. lag ones))produz uma matrzentidadem x n,conforme se mos a seguir agonestt 51) Se A 6 uma matriz quadrad, enti dig(A)€ um vetr eas elementos sos da diagonal principal de Ay © giiagiA)€x mati diagonal com os elements de digi) aparecendo ma agonal principal Vamos sta MATLAB apesenada a segue.‘Sec, 2:3 Crago de Vettes, Oparagées com Matizes,Autovalrs e TicosCoreltos An[l 2 34 5 67 8 9 diag) 1 5 9 diagciagtn) 1 0 0 0 5 0 oo 8 ‘Observe-se que diag(5) resulta em agit 5) 1 0 0 0 oO 0 2000 0 0 3 0 0 o 0 0 4 0 o 0 0 0 5 ‘i. diag(0:4 fornece como esata ‘iagl4) o 0 0 0 o o 1 0 00 0 0 2 0 0 0 0 0 3 0 oo oo 4 Portas diag(:5) — dag) em como resultado a matiz ident, [dlagi:5)=diag0:4)] 2728 Cap. 2 Pré-requisitos Basicos ‘Da esm forma, diag(3:7) ~ dig(6) amb esta na marized, importante obserar qe diag) completamente diferente de diagl0:- A funeho diag0,) produ uma smariz de dimension + 1) (n> 1) com tads os seus elementos mules. Vejamos, como exemp, a segue Shida em MATLAB. 4iag0.4) 2-4 GRAFICO DE CURVAS DE RESPOSTA ‘O MATLAB temum extensoconjnt de rons pr obteng de sada gréficas.O comand peri grticos Tears com eixos Os grfiens ogaritmiose polar 0 Obdessabsttuindo-s a palais pot po Togog, semilogs semilogy ou pola. Todos ets comandos io usados com o mesmo objetivo: desenbar un grt. A ‘iene na encala do tos ena forma como os dads pltadoapareem bo safc. Grifico xy Sexe, slo vetores de mesma dimenso, 0 comand plottxy! Plots valores dey conto valores Plotando vérias curvas Par plourvisias curva em um mesmo grifio, deve wiizar 0 comundo plot com vtios arguments. plot, V4, 2, ¥2, ---4 Xa, YA ‘As variveis X1, V1, X2, V2, € assim por diane, sio pares de vetores, Cada pat xy & plotado, gerando ‘ria cuvas no meso rifico.O uso de vésion arguments tem a Yantagem de permitir que vetores de d= ‘menses diferentssparegam no mesmo grfio. Cala pa usa um po dierete de nha no deseaho dog fico. Pata plotar mais de umn curva em um mesmo gfico pose também usar 0 comando hold, que conse: lua cura coments eine o seu agazament, Poranto,paeros plo cuvassubseqbenss 3 uma cuva of inal ecaxergro efit conjunto ds mesma. Uma nova execugua do comande hola libra 0 grificn core ‘Acrescentande linhas de grade, titulo do grafico e identficacio dos eixos xe y ‘Una ver que um griico esta na tel, é posse desea inkas de pate, dar um alo ao grea eienticar ‘os ings. Os comands MATLAB para sags 0 gl inhas degrade) {lett do gtco) label identifi do eixo dos. x) label identi docx dos») Observes qu, com o grifco nal, a nas de grade lo do rfc © a dentificages dos cxos po- sem sr sucesivamenteadicionados a ele, através da execusio em seqUéncia des comands acima mencio- tedosSec, 2.4 Grea de Cunas de Rsposa 29 ‘Acrescentando texto a um grafico Para esrever um texto comgundo em um pont de coordenadas (X,Y) de um grifico ma tela, devese war © comando testi, text) Por exemple, text, 045, sin) screvehorzantalment sen, comegando no ponte de coors (3.0.45). Os comandos lic y1,x2,y2), texte y 11, test y2,'29, smarcam dus curvas. de mania tors feiimentedisingiveis. Ver Exemplos2-1.¢2-2 par verificar como ‘inate text em erficos na la) ‘Obtengio de cépia em papel Pa seobter uma cpa em papel de um arfico ma ea, basta pessonar a tela Prin Ser. ‘Ent com o senso progam MATLAB, eaburve ogc estan 1 =010.05:10; y= sin; P= cost; Plotty.'0.t2%) ard Title Caras do Seno ede Coseno) label Suns’ Ylabell'y = sen 1; 2-008 U) text,0.45, 0) texl0.8,~0.3, 0s) caso Sara o do Cosa sente~ cont30 Cop. 2 Précequtto sion ‘oberese qo vt ums prio do dominio 0 = 1 = 1D cam epee de 0.05 enguana ye: vers efor rece sales do seo doc san cada um 8 sd pata. Aig 1 mow pico esate, on a Cus Novenoe docoena ne sina Nene {Como pac nail. cbse qe presonando quaqus ec. mo ea de comand, Usindose« tel starpenec tec quai wm dor its ste somandee pitt, label, abe ext, ex. O MATEAB ens mos orf caren Ere somo sepsine progam MATLAB eohurve o grico eat += 00.25:10; y= sini 2 cost plot.y sz, text, eid Ile Caras do Sen «do Cosena label Sopundos') labelty = sont; C08 yen) A Figur 22 moro grin restate ds crvas do en 9 cosena Pleo price deSec, 2.4 Grea de Cunas de Resposta 3 cum increments Se 1.0 progam MATLAB purest exempo € opine: soinenalo0= x x= 00.13; dey = x24 fi abel ‘Otservese quo neces que “2's peceio por um pot paraassgurar ue cl opera emai deliv, A Big 2'S mont ico rsa Fig.23 Dados complexos e imaginarios ‘Sex um vetorcompexo, eno plo} é equivalent a plotieali, imag, Gréficos polares ‘© comando poartheta ho} resulta em um gréfco de cordenas polaes de Angulo theta, medi em radians, ‘cro, O uso subsegbeate do comando grid desen nhas de grade plaes. Graficos logaritmicos loglog: _rifco wando esas logic logy ‘ernilogs: Bfco usando cecal semilogartmics. A escala do eixo dos ogy € do xo ds y€lnear semilogy: gro wsndo exclu seiloparticas, A esa do ino dos y og €.00, fro doe linear32 ap. 2 Préequsts Bisios (Outros tipos de griticos bars): most um grifico de bras dos elementos do vetor x. Ee comando no aceita mais ‘deum argumeno stars: Semlante an comando bar, mas sm as inhas vers, Produ um rico em ‘Seda, tut il para peta snais (aos amosrado) em sistemas Ssreos Algoritmos para o tracado automético de grificos [No MATLAB, a esala dos grficos ¢fxadaautomaticamente. Um grfico permanece como grific coneate ME que oo grafico sea toga resullando a spressso do price amigo, fazendo com que os eixos au ‘am novasescalas. Os algocimes pare o uagado automiico de curvas de resposta tanita nga Jas a 2s, dagramas de Bode, rico de Nyquist 580 projctados por aber com uma grande varied de se "a, mas nao so prfetos. Asi, cm cetas stages € deseével iba earcterstica do comando plot de Fazer com que os pies sssmam sus scala de orma stoma seleconando manalment os lines dos Selec manual da escala dos eixos ‘Se for necessrioploar uma curva em una regio espeifcads por Demin scmax_ ymin ymax] eve-se dita comando axis). © comand axis), onde v€ um vetor de gusto elements xa escala do ‘io para os lmiespreseitos No casa degrficos logarimcos os elementos devs logy ds valores icine maximo, "Acxocugdo de axis) congelaaescala tu fazendo-a vale para os primis grficos, Digtando-se nov mente avis, ssema readguie a caraccisica de grafico com exal automiics ‘O-comando axissquare’) faz com que a regi da tela onde fica o grafico seja um quadrado. Com ma relagao de aspecto quadrada, uma reta com inclinagdo unitiia€ representada por uma reta 43", ‘ato afetaa pelo aspecto irregular da tla. O eomando axist normal) restabelece a relapdo de forma oem Tipo de grafico commando plow, senha um rfc de pontos wand x para marcos pons, enquanto| lo, V1, 1! X2, YO, 4) ‘a uma linha pontihada para prniza curva eo simbolo + pars segunds curva. Outros tipo de inhas ede onto so mostados a ea Tiposde Tipos de ponto lida = pono 5 tracejada = hai + pontihoda stereo : (goponto —* rela ° Cores Os comands plow, lot Y, +9)‘ec 2.5 Maelon Matemiticos de Sisters Lneaes 33 ‘nicam uso de uma tina veel 0 princi gif ede sis de + verdes no segundo. As ors pnt tee vemetbt ene wr OB inva 2-5 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS LINEARES: (© MATLAB tem comands par transformar um modclo matic de um sistema linear em outro modelo, ‘Tals tansormagds liners de sistemas, es pars solugo de problemas de engenharia J conole, sero dis- cots seguir De funcio de transferéncia para espaco de estados Ocomando [A.8.C.0] = #2ssinum, den) ‘converte modelo sob forma de funso de transferéncia Ys) mum eygt — ay! D7 Gen CT ANB YD para. forma em equages de estado De espaco de estados para funcdo de transferéncia Se sistema tem um entrada ¢ uma sid, 0 comando produc fungi de ranserécia Ws VUs) ‘eo sistema possuir msde uma entra, deve usar o sepuinte comand [num,den] = ss2H1A,8,C,D,10) “Tal comando converte a represents em espago de estas ke Ans Bo yaCr+De para repesentago em fang de ransferéncia Ye ; 22. car Cbserve-se que caclar i & um indice para as entradas do sistem ¢ especifca qual das enrada deve se usa pam estabelace a espost ‘Considere-se, por exempl, 0 seguint sistema, com duas eta, )-L2 alel-fe ae] rou jew of34 Cap. 2 PrSsequstos Bisios Podem se obter dus fends de transferénia par este sistema, Una relasions a said y com a entrada, © 8 ‘ours relaciona asada y com a entrada (Quando se considera a ena, admito-se qu Us 7270, €vice- vers) A seguinte sid de um programa MATLAB isi 0 expos ou, den] = s2tta, ‘Da sala presenta pode-s tro seguint: Yo. 843 Ue)" Fea YO 1 UG)" FFaF (ParaumadiscussSo mais aprofundad sobre sitemas com ras entradas virial, recomenda-seconsul- tara Segto 35) ‘Expansio da funcdo de transferéncia em frages parcia ‘Considers a fungo de transfers bsixo BUS) _ num _ (Ys + BOY + BO AG) ~ den ~ a+ aT an) ‘onde (1 € diferente de 0, mas com alguns do cefcientes a) i) posendo se zero ‘Os vetoes ina num e dea espeificam os coeficenes do numeradr¢ do denominadr da Fung de ransfe- rencia T806, rum = [5(1) 82) + B(n)) den = a(t) a2) a(n)Sec 2.5 Modelos Materiios de Sistemas Lineares 35 Ocomando (pal _encontaos esidoos, os plo 05temos drt da expanso em ages parca da razio ete dospoinomios, Dts) e Als). A expan em frags pals de BVA € dad por a Og HO 6 46) Als) s = pl)“ s = pQ) ~ pin) Como exemplo, considere sea seguin fang de transtertncis Bi) 2 458+ as +6 AG) "FFG F s+ 6 Para sta fang, comand (rp) = residueinum.den) nese 0 sept estado: Tepik] = residveinum den) 6.0000 4.0000 3.0000 3.0000 2.0000 1.0000 (Observe-se qu os ress retoram obs forma de un vetorcoluna ro los sob forma de wm vetrcokna [peo termo deo sob a forma de um vetor Hina k) Eta € a epresentagao em MATLAB d sepunt expansio Em fags paras de BYS¥AC): AG) 2° +52 +3 +6 AG)" Gre DED36 Cap. 2 Prérequsts Bisieos + se pea es *eei 2 Ocomando Inam.den) = residual.) ‘nde « ,k so dads na sada MATLAB mostrada snteriormente, converte a expansio em fags prin de ‘ovo naaraopolinomialBs/A(), conforme sepa our, den] = vesiduetp 2.0000 5.0000 3.0000 6.0000, en = 1.0000 6.0000 11,0000 6.0000 Conversio do modelo continuo no tempo para discreto no tempo comand IG e2dAB.75) ‘onde Ts 60 perodo de amostragem em segundos, convert modelo em espago deestados de continuo no tempo pr dscreto no tempo. Io, com ocomando anterior, ax+ By convertor x(k +1) = Grfk) + Hace)