LỜI MỞ ĐẦU

Chúng tôi thành thật cám ơn Trường Đại Học Sư Phạm, Đại Học Huế đã tạo điều kiện để bài
giảng này được ra đời. Trong quá trình viết chắc chắn sẽ không tránh khỏi những sai sót. Chúng
tôi rất mong nhận được càng nhiều càng tốt những ý kiến đóng góp của bạn đọc, sinh viên cũng
như các đồng nghiệp.
Huế, ngày 16 tháng 01 năm 2006
Tác giả

i
Mục lục

1 Lý thuyết đường 1
1.1 Đường tham số . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Định nghĩa đường tham số . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Đường tham số chính quy. Độ dài cung . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Các tính chất địa phương của đường tham số trong R3 . . . . . . . 7
1.2.1 Độ cong. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Trường mục tiêu Frénet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Độ xoắn. Công thức Frénet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Công thức tính độ cong và độ xoắn . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.5 Định lý cơ bản cho đường tham số trong R3 . . . . . . . . . 15
1.3 Đường tham số trong R2 (Đường tham số phẳng) . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Định lý cơ bản cho đường tham số phẳng . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Đường tròn mật tiếp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 Đường túc bế và đường thân khai . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Một số tính chất toàn cục của các đường cong phẳng . . . . . . . . 23
1.4.1 Bài toán đẳng chu và bất đẳng thức đẳng chu . . . . . . . . 24

ii
 Hình học vi phân

1.4.2 Định lý bốn đỉnh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

iii
Chương 1

Lý thuyết đường

1.1 Đường tham số

Phép tính vi tích phân là công cụ chủ yếu để nghiên cứu hình học vi phân. Do đó
một cách tự nhiên và hợp lý nhất là để sử dụng công cụ này là đồng nhất chúng
hoặc một bộ phận của chúng với các đối tượng của giải tích, các hàm khả vi.

1.1.1 Định nghĩa đường tham số

Định nghĩa 1. Cho ánh xạ

c : I −→ Rn
với I ⊂ R là một khoảng (mở, đóng, nửa mở nửa đóng, nửa đường thẳng thực
hoặc cả toàn bộ đường thẳng thực. . . ). Gọi C = c(I) ⊂ Rn , ảnh của toàn bộ tập
I. Khi đó (C, c) được gọi là một đường tham số (parametrized curve) với tham số
hóa c và tham số t. C được gọi là vết của đường tham số.

Nếu c là hàm liên tục, khả vi lớp C k , khả vi lớp C ∞ . . . thì tương ứng ta nói C là
đường tham số liên tục, khả vi lớp C k , khả vi lớp C ∞ . . . .
Giả sử c(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), thì c khả vi lớp C k (k = 0, 1, 2, . . .) có nghĩa
là các hàm thành phần
xi : I −→ R

1
 Hình học vi phân

khả vi lớp C k (k = 0, 1, 2, . . .).

Nếu c là khả vi thì vector c0 (t) := (x01 (t), x02 (t), . . . , x0n (t)) ∈ Rn , gọi là vector tiếp
xúc hay vector vận tốc của C tại c(t) (hay của c tại t).
Chú ý.

1. Trong suốt giáo trình này, nếu không nói gì thêm, thuật ngữ khả vi được hiểu
là khả vi tại mọi điểm và khả vi đến lớp cần thiết. Từ đây trở đi chúng ta chỉ
xét các đường tham số khả vi. Vì thế, khi không cần nhấn mạnh chúng ta sẽ
bỏ đi từ khả vi.
2. Để đơn giản, thay vì dùng ký hiệu đầy đủ (C, c) để chỉ đường tham số ta
có thể nói C là đường tham số nếu tham số hóa đã biết. Thật ra tham số
hóa của đường tham số cho phép ta xác định được vết của nó nên khi nói
về đường tham số chỉ cần cho tham số hóa của nó là đủ. Đây là lý do đa số
các tài liệu đều đồng nhất đường tham số với tham số hóa của nó. Chúng ta
cũng sẽ làm như vậy trong suốt giáo trình này. Nhiều tài liệu sử dụng thuật
ngữ cung tham số thay vì đường tham số.
3. Khái niệm đường cong trong chương này sẽ được hiểu là vết của một đường
tham số nào đó. Về sau khái niệm này còn được hiểu theo một nghĩa rộng
hơn (xem Nhận xét ??, Chương II).
4. Các ví dụ dưới đây sẽ cho thấy một tập con C ⊂ Rn có thể có nhiều tham số
hóa khác nhau. Với hai tham số khác nhau sẽ cho các tính chất khác nhau.
Ví dụ 1. Chúng ta có thể xem đồ thị của hàm số y = f (x) với miền xác định
I ⊂ R như là vết của đường tham số c : I −→ R2 ; c(t) = (t, f (t)).

Ví dụ 2. Đường tham số (với tham số hóa)

c(t) = p + tv ∈ Rn ,
là đường thẳng đi qua điểm p với vector vận tốc v.
Ví dụ 3. Đường tròn tâm O, bán kính r có một tham số hóa dạng
c(t) = (r cos t, r sin t),

2
 Hình học vi phân

c(I)
f (b)
f (a) c(I)

c
c(t) = (t, f (t)

a b
I I

Hình 1.1: c(t) = (t, f (t)). Hình 1.2: c(t) = (x(t), y(t)).

Ví dụ 4. Đường parabol có một tham số hóa dạng

c(t) = (t, t2 ),
Ví dụ 5. Cho đường tham số C với tham số hóa
c(t) = (a cos t, a sin t, bt); t ∈ R, a > 0, b 6= 0.

Đường tham số C gọi là đường xoắn ốc. Đường nằm trên mặt trụ x2 + y 2 = a2 với
độ dốc 2πb. Tham số t chính là góc giữa trục x với đường thẳng nối O với hình
chiếu của c(t) lên mặt phẳng Oxy.

Ví dụ 6. Ánh xạ c : R −→ R2 , xác định bởi

c(t) = (t3, t2 ); t ∈ R,
là tham số hóa của một đường tham số khả vi lớp C ∞. Chú ý rằng c0 (0) = (0, 0),
tức là tại t = 0 vector vận tốc bằng 0.
Ví dụ 7. Ánh xạ c : R −→ R2 , xác định bởi
c(t) = (t3 − 4t, t2 − 4); t ∈ R,
là tham số hóa của một đường tham số khả vi lớp C ∞ . Chú ý rằng c(2) = c(−2) =
(0, 0), tức là ánh xạ c không đơn ánh.

3
 Hình học vi phân

Ví dụ 8. Ánh xạ c : R −→ R2 , xác định bởi

c(t) = (t, |t|); t ∈ R,
là tham số hóa của một đường tham số liên tục không khả vi vì hàm y(t) = |t|
không khả vi tại t.
Ví dụ 9. Hai ánh xạ c, r : R −→ R2 , xác định bởi
c(t) = (cos t, sin t),
r(t) = (cos 2t, sin 2t);
là hai tham số hóa khác nhau của đường tròn x2 + y 2 = 1. Chúng xác định hai
đường tham số với các vector tiếp xúc tại từng điểm là khác nhau vì có độ dài
khác nhau.
Ví dụ 10. Hai ánh xạ c, r : R −→ R2 , xác định bởi
c(t) = (t, t),
r(t) = (t3, t3 );
là hai tham số hóa của cùng một đường thẳng x = y. Chúng xác định hai đường
tham số với các vector tiếp xúc tại từng điểm là khác nhau. Hai đường cong này
mô tả hai chuyển động cùng quỹ đạo nhưng cách chuyển động hoàn toàn khác
nhau. Đường cong thứ nhất mô tả chuyển động đều trên đường thẳng. Đường cong
tham số thứ hai mô tả chuyển động chậm dần (với t < 0), vận tốc tức thời bằng
không tại t = 0, và sau đó (với t > 0) chuyển động nhanh dần .

1.1.2 Đường tham số chính quy. Độ dài cung

Định nghĩa 2. Cho đường tham số c : I −→ Rn . Nếu c0 (t) 6= 0 thì t (hay c(t)) gọi
là điểm chính quy còn những điểm mà c0 (t) = 0 gọi là điểm kỳ dị. Với mỗi t ∈ I
mà c0 (t) 6= 0, chúng ta gọi đường thẳng đi qua c(t) với vector chỉ phương c0 (t) là
tiếp tuyến của c tại t.
Đường tham số c : I −→ Rn gọi là đường tham số chính quy nếu mọi điểm đều là
điểm chính qui, tức là c0 (t) 6= 0 với mọi t ∈ I.

4
 Hình học vi phân

Định nghĩa 3. Độ dài cung của một đường tham số chính quy c : I −→ Rn , từ
điểm t0 đến t, với t0 , t ∈ I, được định nghĩa là số
Z t
s(t) = |c0 (t)|dt.
t0

ds
Do c0 (t) 6= 0 nên độ dài cung là một hàm khả vi của t và = |c0 (t)|.
dt
Định nghĩa 4. Đường tham số chính qui c : I −→ Rn , (n = 2, 3) với |c(t)| = 1, ∀t
gọi là đường tham số với tham số là độ dài cung, hay với vector vận tốc đơn vị
hay đường tham số với tham số hóa tự nhiên. Tham số độ dài cung thường được
ký hiệu là s.

Nếu ta có |c0 (t)| = 1, thì Z t

dt = t − t0.
t0

Do đó độ dài cung của c là số đo từ một tham số nào đó. Trong trường hợp t0 = 0,
thì s(t) = t. Điều này giải thích thuật ngữ tham số độ dài cung.
Định nghĩa 5. Hai đường tham số c : I −→ Rn , r : J −→ Rn gọi là tương đương
nếu tồn tại vi phôi ϕ : I −→ J sao cho c = r ◦ ϕ.

Nhận xét.

1. Dễ nhận thấy nếu đường tham số c là chính qui và r là đường tham số tương
đương với nó thì r cũng chính qui. Nếu ϕ0 < 0, thì c0 và r 0 ngược chiều nhau.
Trong trường hợp này ta nói c và r là tương đương ngược hướng.
2. Nếu ϕ0 > 0, thì c0 và r 0 cùng chiều. Trong trường hợp này ta nói c và r là
tương đương cùng hướng.
3. Cho đường tham số chính qui c : [a, b] −→ Rn . Khi đó ta có thể định nghĩa
độ dài của đường tham số c là số
Z b
L(c) = |c0 (t)|dt.
a

5
 Hình học vi phân

Khi đó nếu hai đường tham số chính qui c : [a, b] −→ Rn và r : [c, d] −→ Rn

là tương đương thì L(c) = L(r). Thật vậy,
Z b Z b
0
L(c) = |c (t)|dt = |(r ◦ ϕ)0 (t)|dt
a
Z b a Z d
0 0
|(r (ϕ(t))|.|ϕ (t)|dt = |(r 0 (τ )|dτ
a c

Ví dụ 11. Cho c : I −→ Rn là đường tham số chính qui với tham số là độ dài cung
với I = (a, b). Ta xác định đường tham số r : (−b, −a) −→ Rn , r(−s) = c(s). Khi
đó dễ thấy vết của c và r là trùng nhau, |r 0 (−s)| = |c0 (s)|, nhưng r 0 (−s) = −c0 (s).
Hai đường cong tham số này là ngược hướng nhau.

Chúng ta có định lý sau:

Định lý 1.1.1. Mọi đường tham số chính quy đều tồn tại đường tham số với tham
số là độ dài cung tương đương (cùng hướng) với nó.

Chứng minh. Giả sử c : I −→ Rn là đường tham số với tham số không nhất

thiết là độ dài cung. Xét hàm
Z t
s = s(t) = |c0 (t)|dt, t, t0 ∈ I.
t0

ds
Do = |c0 (t)| > 0, hàm s = s(t) có hàm ngược khả vi t = t(s) ∈ s(I) = J. Để đơn
dt
giản về mặt ký hiệu ta dùng t để chỉ hàm ngược của s tức là t = s− 1.Đặtβ = c◦t :
−1
n 0 0 dt 0 ds
J −→ R , thì dễ thấy β(J ) = c(I) và |β (s)| = |c (t). | = |c (t). | = 1.
ds dt
Như vậy β là đường tham số với tham số là độ dài cung tương đương với c.
Ví dụ 12. Cho đường tham số

c(t) = (a cos t, a sin t, bt); t ∈ R, a > 0, b 6= 0.

Hãy tính độ dài của đường xác định trên đoạn [0, 1] (độ dài của đường từ điểm 0
đến 1) và xác định tham số hóa với tham số độ dài cung tương đương với c.

6
 Hình học vi phân

Ta có Z Z
1 1p p
0
L(c|[0,1]) = |c (t)|dt = a2 + b2 dt = a2 + b2 .
0 0

Đặt Z t p
0
s(t) = |c (t)|dt = a2 + b2 t.
0
Suy ra
s
t(s) = √ .
a2 + b2
Như vậy ta có tham số hóa với tham số là độ dài cung
 
s s s
r(s) = a cos √ , a sin √ , b√ .
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2

1.2 Các tính chất địa phương của đường tham số trong R3

Trong mục này chúng ta chỉ xét các đường tham số trong R3 .

1.2.1 Độ cong.

Định nghĩa 6. Cho đường tham số với tham số là độ dài cung c : I −→ R3 . Số

không âm |c00 (s)| gọi là độ cong của c tại s và được ký hiệu là k(s). Khi đó ta có
hàm không âm k : I −→ R, gọi là hàm độ cong của đường tham số c.

Ý nghĩa hình học của độ cong. Gọi θ là góc giữa c0 (s) và c0 (s + 4s) (tính bằng
radian) thì
θ
k(s) = lim .
4s→0 4s

Thật vậy, ta có
θ
|2 sin | = |c0 (s + 4s) − c0 (s)| = |4s(c00 (s) + )|,
2

7
 Hình học vi phân

c0 (s)
c0 (s)
c(s + 4)
θ

c0 (s + 4)

Hình 1.3: Độ cong đo sự tách khỏi tiếp tuyến của đường tham số.

trong đó  → 0 khi 4s → 0. Từ đây,

θ
θ 2
2 sin θ2
lim = lim .
→0 4s 4s→0 sin θ 4s
2
θ
= lim 2
θ
. lim |c00 (s) + | = |c00 (s)| = k(s).
4s→0 sin 2
4s→0

Do đó có thể nói độ cong k(s) đo sự thay đổi của góc giữa các tiếp tuyến tại s và
tiếp tuyến tại s + 4s. Nó cho thấy độ “tách” khỏi tiếp tuyến tại s của đường cong.
Nhận xét.

1. Nếu đường tham số là đường thẳng c(s) = vs + p thì hàm độ cong bằng
không. Ngược lại, nếu đường tham số có k(s) = 0, ∀s ∈ I thì dễ dàng chứng
minh được rằng đường có tham số hóa dạng c(s) = vs + p, nghĩa là đường là
đường thẳng (hoặc một phần của đường thẳng).
2. Nếu đảo ngược hướng của đường thì dễ thấy vector tiếp xúc đổi hướng còn
vector c00 (s) không thay đổi. Từ đây suy ra vector c00 (s) và hàm độ cong là
các bất biến (không thay đổi) không phụ thuộc vào hướng của đường.

8
 Hình học vi phân

1.2.2 Trường mục tiêu Frénet.

Định nghĩa 7. Cho đường tham số c : I −→ R3 . Nếu tại t ∈ I hệ gồm hai vector
{c0 (t), c00 (t)} độc lập tuyến tính thì t (hay c(t)) được gọi là điểm song chính qui.
Đường tham số mà mọi điểm đều là điểm song chính qui được gọi là đường tham
số song chính qui.

Nhận xét. Dễ thấy rằng một đường tham số r tương đương với một đường tham
số song chính qui c thi r cũng là song chính qui.
Cho đường tham số song chính qui với tham số là độ dài cung c : I −→ R3 . Do
|c0 (s)| = 1, nên suy ra c00 (s).c0 (s) = 0. Nói cách khác c0 (s) ⊥ c00 (s). Chúng ta đặt

t(s) := c0 (s),
1 00
n(s) := c (s)
k(s)
và
b(s) := t(s) ∧ n(s).

Chúng ta gọi t(s) là vector tiếp xúc đơn vị tại s; vector n(s) là vector pháp chính
tại s còn vector b(s) là vector trùng pháp tại s.
Như vậy, chúng ta có các hàm vector t, n, b : I −→ R3 . Tại mỗi s ∈ I (chính xác là
tại mỗi c(s) ∈ c(I)) chúng ta có một mục tiêu trực chuẩn {c(s); t(s), n(s), b(s)}.
Chúng ta gọi {t, n, b} là trường mục tiêu Frénet dọc đường cong c. Chúng ta còn
có các khái niệm sau:

1. Đường thẳng đi qua c(s) với vector chỉ phương n(s) gọi là pháp tuyến chính.
2. Đường thẳng đi qua c(s) với vector chỉ phương b(s) gọi là trùng pháp tuyến.
3. Mặt phẳng đi qua c(s) với cặp vector chỉ phương t(s), n(s) gọi là mặt phẳng
mật tiếp. Như vậy mặt phẳng mật tiếp tại c(s) nhận vector trùng pháp b(s)
làm vector pháp.

9
 Hình học vi phân

Trùng pháp tuyến

PHÁP

b(s)
C
Ạ
Đ
C
Pháp tuyến chính

Ự
R
T
c(s) n(s)

n
yế
tu
p
MẬT TIẾP

iế
T
s)
t(

Hình 1.4: Mục tiêu Frénet.

4. Mặt phẳng đi qua c(s) với cặp vector chỉ phương t(s), b(s) gọi là mặt phẳng
trực đạc. Như vậy mặt phẳng trực đạc tại c(s) nhận vector pháp chính n(s)
làm vector pháp.
5. Mặt phẳng đi qua c(s) với cặp vector chỉ phương n(s), b(s) gọi là mặt phẳng
pháp. Như vậy mặt phẳng pháp tại c(s) nhận vector tiếp xúc t(s) làm vector
pháp.
1
6. Tại những điểm mà độ cong khác không, ta gọi R(s) := là bán kính cong
k(s)
của đường tại s.

1.2.3 Độ xoắn. Công thức Frénet

Cho c : I −→ R3 là đường cong song chính qui với trường mục tiêu Frénet {t, n, b}.
Do |b(s)| = 1, ta suy ra b(s) ⊥ b0 (s). Mặt khác
b0 (s) = (t(s) ∧ n(s))0 = t0 (s) ∧ n(s) + t(s) ∧ n0 (s) = t(s) ∧ n0 (s).
Từ đây ta suy ra b0 (s) ⊥ t(s) và do đó b0 (s)cùng phương với n(s). Như vậy có
hàm số τ : I −→ R sao cho với mọi s ∈ I
b0 (s) = −τ (s).n(s).

10
 Hình học vi phân

Ta gọi τ (s) là độ xoắn của đường tại s (hay tại c(s)) và gọi τ là hàm độ xoắn của
c.
Độ cong và độ xoắn là các bất biến hình học giúp chúng ta biết được nhiều về
dáng điệu địa phương của đường trong các lân cận. Chúng ta thử tính đạo hàm
của n(s).
n0 = b0 ∧ t + b ∧ t0
= −τ.(n ∧ t) + k.(b ∧ n) = τ b − kt.
Chúng ta sẽ gọi các công thức

0

t (s) = kn
n0 (s) = −kt + τ b (1.1)

 0
b (s) = −τ n
là công thức Frénet.
Nói một cách hình tượng, một đường cong trong trong không gian R3 là vật thể
nhận được bằng cách lấy một đoạn thẳng (hay cả đường thẳng) rồi uốn cong (ta
có độ cong) và xoắn nó (ta có độ xoắn).

Ý nghĩa hình học của độ xoắn. Nếu gọi θ là góc giữa b(s) và b(s + 4s) (tính
bằng radian) thì đây cũng là góc giữa mặt phẳng mật tiếp tại s và mặt phẳng mật
tiếp tại s + 4s. Khi đó
θ
|τ (s)| = lim .
4s→0 4s

Phép chứng minh hoàn toàn tương tự như chứng minh cho trường hợp độ cong.
Do đó có thể nói độ xoắn τ (s) đo sự thay đổi của góc giữa các trùng pháp tuyến
(hay mặt phẳng mật tiếp) tại s và trùng pháp tuyến (hay mặt phẳng mật tiếp)
tại s + 4s. Nó cho thấy độ “tách” khỏi mặt phẳng mật tiếp tại s của đường cong.
Bổ đề 1.2.1. Cho đường tham số chính qui với tham số độ dài cung c : I −→ R3 ,
với k(s) > 0, ∀s ∈ I. Khi đó hàm độ xoắn τ = 0 khi và chỉ khi c là một đường
cong phẳng, nghĩa là vết của nó nằm trên một mặt phẳng.

Chứng minh. Giả sử τ = 0. Theo công thức Frénet b0 = 0. Ta suy ra b = a

(const.) với |a| = 1. Do b.t = 0, tức là a.c0 = 0, ta suy ra a.c = λ (const.). Chọn

11
 Hình học vi phân

s0 ∈ I cố định, ta có
a(c(s) − c(s0 )) = 0, ∀s ∈ I.
Do đó, vết của c nằm trên mặt phẳng đi qua p = c(s0) với pháp vector là a.
Ngược lại, giả sử vết của c nằm trên mặt phẳng đi qua điểm p với pháp vector a
nào đó. Ta có
a(c(s) − p) = 0, ∀s ∈ I. (1.2)
Đạo hàm 1.2 ta nhận được

c0 (s).a = c00 (s).a = 0, ∀s ∈ I. (1.3)

Từ đây ta suy ra a(s) cùng phương với b(s) với mọi s ∈ I. Do |b| = 1, nên ta suy
ra b = const.. Do đó b0 = 0 và τ = 0.
Bổ đề 1.2.2. Cho c : I −→ R3 là đường tham số chính qui phẳng (τ = 0) với
tham số độ dài cung. Khi đó nếu k = const. > 0 thì vết của c là một đường tròn
(hoặc là một phần của đường tròn).

Chứng minh. Xét hàm vector γ : I −→ R3 , xác định bởi:

1
γ(s) = c(s) + n(s).
k
Ta có
1
γ 0 = c0 + n0
k
1
= t + (−kt + τ b)
k
= 0.

1
Do đó γ = cons., hay c(s) + n(s) = p (const.), ∀s ∈ I.
k
Nếu gọi Π là mặt phẳng chứa c(I), thì Π nhận b=const. làm pháp vector. Do
1 1
c(s) − p = − n(s), ta suy ra p ∈ Π và |c(s) − p| = , ∀s ∈ I, tức là c(s) thuộc
k r k
1
đường tròn tâm p bán kính trong mặt phẳng Π.
k

12
 Hình học vi phân

Mệnh đề 1.2.3 ( Áp dụng của công thức Frénet.). Cho c : I −→ R3 là đường

tham số chính qui với tham số độ dài cung. Nếu C nằm trên mặt cầu tâm O bán
kính r > 0 thì
1
k≥ .
r

Thật vậy, do c(s) nằm trên mặt cầu với mọi s ∈ I nên
c.c = r 2 .
Đạo hàm hai vế, ta có 2c.c0 = 0 hay c.t = 0 Đạo hàm hai vế một lần nữa, ta được
c0 .t + c.t0 = 0
⇔t.t + k.c.n = 0

Suy ra k|c.n| = 1. Theo bất đẳng thức Cauchy-Schwartz, ta có |c.n| ≤ |c|.|n| = r.

1 1
Do đó, k = ≥ .
|c.n| r

1.2.4 Công thức tính độ cong và độ xoắn

Cho c : I −→ R3 là đường tham số song chính qui với tham số bất kỳ t và

c : J −→ R3 đường tham số với tham số độ dài cung tương đương với c. Ta có
c(t) = c(s(t)), ∀t ∈ I.
Để các khái niệm trường mục tiêu Frénet, độ cong độ xoắn mang ý nghĩa trực
quan về mặt hình học, chúng ta sẽ định nghĩa độ cong k(t), độ xoắn τ (t), trường
mục tiêu Frénet {t(t), n(t), b(t)} của c tại t chính là các độ cong k(s(t)), độ xoắn
τ (s(t)), trường mục tiêu Frénet {t(s(t)), n(s(t)), b(s(t))}của c tại s(t). Như vậy,
chúng ta có các định nghĩa:
k(t) := k(s(t)),
τ (t) := τ (s(t)),
t(t) := t(s(t)),
n(t) := n(s(t)),
b(t)} := b(s(t)).

13
 Hình học vi phân

Bổ đề 1.2.4. Với các ký hiệu như trên, chúng ta có

t0 = k|c0 |n
n0 = −k|c0 |t + τ |c0 |b.
b0 = −τ |c0 |n

Chứng minh. Ta có
0
t0 = t s0 = (kn)s0 = k|c0 |n.
Chứng minh cho các trường hợp còn lại hoàn toàn tương tự. 2
Bổ đề 1.2.5. Ta có các công thức sau đối với đường tham số bất kỳ
c0 c0 ∧ c00
t = 0 ; n = b ∧ t; b = 0 ;
|c | |c ∧ c00 |
|c0 ∧ c00 | (c0 ∧ c00 ).c000 det(c0 , c00 , c000 )
k= ; τ = = .
|c0 |3 |c0 ∧ c00 |2 |c0 ∧ c00 |2

Chứng minh. Do c = c(s) nên c0 = c0 (s)s0 = t(s)s0 = ts0 . Chú ý rằng s0 = |c0 |, ta
có
c0
t= 0 .
|c |

Ta tính c00 .
c00 = (s0 t)0
= s00 t + s0 t0
.
= s00 t + s0 (ks0 n)
= s00 t + k(s0 )2 n
Từ đây ta tính được

c0 ∧ c00 = (s0t) ∧ (s00 t + k(s0 )2 n) = k(s0 )3 b.

Do k ≥ 0; s0 > 0, nên |c0 ∧ c00 | = k(s0 )3. Từ đây suy ra

c0 ∧ c00
b= 0 ,
|c ∧ c00 |
14
 Hình học vi phân

và
|c0 ∧ c00 |
k= .
|c0 |3

Do b = t ∧ n nên n = b ∧ t.
Để tính công thức độ xoắn, ta chỉ cần tính thành phần của c000 có chứa b. Ta có
c000 = (s00 t + k(s0 )2 n)0 = k(s0 )2n0 + {thành phần không chứa b}
= k(s0 )2(−ks0 t + τ s0 b) + {thành phần không chứa b}
= kτ (s0 )3 b + {thành phần không chứa b}
Do đó
(c0 ∧ c00 ).c000 = (k(s0 )3b)(kτ (s0 )3b
= k 2 (s0 )6τ = |c0 ∧ c00 |2τ.
Ta có điều cần phải chứng minh. 2

1.2.5 Định lý cơ bản cho đường tham số trong R3

Định lý 1.2.6. Với các hàm khả vi k(s) > 0 và τ (s), s ∈ I, cho trước, tồn tại một
đường tham số song chính qui c : I −→ R3 sao cho s là độ dài cung, k là hàm độ
cong và τ là hàm độ xoắn của c. Hơn nữa hai đường tham số song chính qui như
thế sai khác với nhau một phép dời thuận.

Chứng minh. Chứng minh sự tồn tại liên quan đến định lý tồn tại và duy nhất
nghiệm của phương trình vi phân thường. Chúng ta chấp nhận sự tồn tại và chỉ
trình bày chứng minh tính duy nhất sai khác phép dời thuận.
Chú ý rằng độ dài cung, độ cong và độ xoắn là các bất biến đối với phép dời thuận.
Ví dụ, giả sử ϕ : R3 −→ R3 là một phép dời thuận, khi đó ta có
Z b Z b   Z b
d(ϕ ◦ c) dc dc
dt = ϕ dt = dt.
a dt a dt a dt

Như vậy, độ dài cung bất biến đối với phép dời thuận. Các khái niệm độ cong và
độ xoắn được tính thông qua tích vô hướng, tích vector của các đạo hàm. . . đều
không thay đổi qua phép dời thuận nên cũng là các bất biến (xem bài tập ??).

15
 Hình học vi phân

Giả sử α, β : I −→ R3 là hai đường tham số chính qui với tham số độ dài cung
nhận k và τ làm hàm độ cong và độ xoắn. Lấy s0 ∈ I, xét hai mục tiêu trực chuẩn
{α(s0 ); t, n, b} và {β(s0); tβ , nβ , bβ }, với {t, n, b} là mục tiêu Frénet tại α(s0) và
{tβ , nβ , bβ }, là mục tiêu Frénet tại β(s0 ).
Gọi A : R3 −→ R3 là phép dời thuận biến mục tiêu trực chuẩn {β(s0); tβ , nβ , bβ }
thành {α(s0 ); t, n, b} và đặt α := A ◦ β, t := A ◦ tβ , n := A ◦ nβ , b := A ◦ bβ .
Rõ ràng ta có

α(s0 ) = α(s0); t(s0 ) = t(s0 ); n(s0) = n(s0); b(s0 ) = b(s0 ). (1.4)

Ta có công thức Frénet

0
t0 = kn t = kn
n0 = −kt + τ b n0 = −kt + τ b
0
b0 = τ n b = τn

Xét ánh xạ F := (t − t)2 + (n − n)2 + (b − b)2 . Ta có

dF 0 0
= 2[(t − t)(t0 − t ) + (n − n)(n0 − n0 ) + (b − b)(b0 − b )]
ds
= 2[k(t − t)(n − n) − k(n − n)(t − t) + τ (n − n)(b − b) − τ (b − b)(n − n)]
= 0.

Suy ra F là hàm hằng. Từ 1.4 ta suy ra F = 0. Điều này có nghĩa là với mọi s ∈ I

t(s) = t(s); n(s) = n(s); b(s) = b(s).

Lại do α0 = t = t = α0 , nên
d
(α − α) = 0.
ds
Tức là α − α = a là hàm hằng. Vì α(s0 ) = α(s0), ta suy ra a = 0, tức là

α = α = A ◦ β.

16
 Hình học vi phân

1.3 Đường tham số trong R2 (Đường tham số phẳng)

Nếu chọn hệ tọa thích hợp thì mọi đường tham số phẳng đều có thể xem như là
đường tham số trong R2 . Chính vì thế trong mục này chúng ta chỉ xét các đường
tham số dạng c : I −→ R2 . Giả sử c : I −→ R2 là đường tham số chính qui với
tham số độ dài cung trong R2 với định hướng chính tắc. Ta đặt

t(s) = c0 (s),

và chọn n(s) sao cho {t(s), n(s)} là một hệ trực chuẩn với định thức dương. Ta
gọi {t, n} là trường mục tiêu Frénet của c. Khi đó ta có

n(s) = k(s)c00 (s), ∀s ∈ I.

Ta gọi k(s) là độ cong đại số của c tại s ( hay của C = c(I) tại c(s)).
Nhận xét.

1. Cho đường tham số c : I −→ R2 với tham số bất kỳ, ta luôn có đường tham
số với tham số độ dài cung c : J −→ R2 tương đương với c. Chúng ta cũng
sẽ định nghĩa trường mục tiêu Frénet, độ cong đại số của c như đã làm đối
với đường tham số trong R3 .
2. Độ cong đại số của đường tham số trong R2 có thể âm. Điều đó phụ thuộc
vào hệ vector {c0 (s), c00 (s)} là thuận hay nghịch (so với hướng chính tắc trong
R2 ). Đường tham số phẳng có thể xét như là một đường tham số trong R3 ,
khi đó độ cong và độ cong đại số của nó bằng nhau về giá trị tuyệt đối.
3. Chúng ta có thể xây dựng công thức xác định trường mục tiêu Frénet và độ
cong đại số của đường tham số phẳng với tham số bất kỳ như sau. Giả sử
c : I −→ R2 là đường tham số phẳng với tham số bất kỳ và c : J −→ R2 là
đường tham số với tham số độ dài cung tương đương c . Ta có
c = c(s);
c0 = s0 c0 = s0 t;
c00 = (s0 )2t0 + s00 t = k(s0 )2n + s00 t.

17
 Hình học vi phân

Từ đây suy ra,

c0 c00 n
t= 0 ; k = 0 2.
|c | |c |
Giả sử c(t) = (x(t), y(t)). Khi đó
c0 = (x0 , y 0 ); c00 = (x00 , y 00 );
1 1
t=p (x0 , y 0 ); n=p (−y 0 , x0 ).
0 2
(x ) + (y )0 2 0 2
(x ) + (y ) 0 2

Do đó
x0 y 00 − x00 y 0
k= 3 .
[(x0 )2 + (y 0 )2 ] 2
4. Nếu đường tham số là đường tròn c(s) = (r cos(s), r sin(s)), r > 0, thì hàm
độ cong là hàm hằng. Ngược lại, nếu đường tham số phẳng có k(s) = a, ∀s ∈ I
và với a ≥ 0 là hằng số thì dễ dàng chứng minh được rằng đường là đường
tròn (hoặc một phần của đường tròn).
Ví dụ 13. Xác định trường mục tiêu Frénet và độ cong đại số của đường tham số
c(t) = (t, sin t).

Ta có
c0 (t) = (1, cos t)
.
c00 (t) = (0, − sin t)
Nên
1
t(t) = √ (1, cos t);
1 + cos2 t
1
n(t) = √ (− cos t, 1).
1 + cos2 t
Do đó
c00 (t).n(t) − sin(t)
k(t) = = 3 .
|c0 (t)|2 (1 + cos2 t) 2
Chúng ta nhận thấy


k(t) > 0 t ∈ (−π + 2kπ, 2kπ)
k(t) = 0 t = kπ .


k(t) < 0 t ∈ (2kπ, π + 2kπ)

18
 Hình học vi phân

Hình vẽ

1.3.1 Định lý cơ bản cho đường tham số phẳng

Định lý 1.3.1. Với hàm khả vi k : I −→ R2 có đường tham số c : I −→ R2 với

tham số độ dài cung nhận k làm hàm độ cong đại số. Hai đường tham số như thế
sai khác nhau một phép dời thuận.

Phép chứng minh hoàn toàn tương tự như ở trường hợp đường tham số trong
không gian R3 . Những đường tham số như vậy có thể tìm được dễ hơn nhiều so
với trường hợp đường tham số trong R3 .
Thật vậy, giả sử c(s) = (x(s), y(s)) là đường tham số cần tìm. Do (x0 (s))2 +
(y 0 (s))2 = 1 nên
x0 (s) = cos ϕ(s); y 0 (s) = sin ϕ(s).
Ta có,
t0 (s) = ϕ0 (s)(− sin ϕ(s), cos ϕ(s));
n(s) = (− sin ϕ(s), cos ϕ(s)).
Do t0 (s) = k(s)n(s), ta suy ra

ϕ0 (s) = k(s).

Vậy, Z
ϕ(s) = k(s)ds;
Z
x(s) = cos ϕ(s)ds;
Z
y(s) = sin ϕ(s)ds.

Ví dụ 14. Cho k(s) = a = cons.. Ta có,

Z
ϕ(s) = ads = as + b.

19
 Hình học vi phân

Do đó, Z
1
x(s) = cos(as + b) = sin(as + b);
Z a
1
y(s) = sin(as + b) = − cos(as + b).
a
1
Như vậy, vết của đường tham số là đường tròn tâm O, bán kính .
|a|

1.3.2 Đường tròn mật tiếp

Cho đường tham số c : I −→ R2 với tham số độ dài cung. Đường tròn mật tiếp
1
tại s0 ∈ I, với k(s0 ) 6= 0, của c là đường tròn tâm c(s0) + n(s0 ), bán kính
k(s0)
1
. Tâm của tròn mật tiếp tại s0 của c còn gọi là tâm cong hay khúc tâm tại
|k(s0)|
s0 của c.
Nhận xét.

1. Khi thay đổi hướng của đường tham số thì c0 đổi hướng, c00 không đổi hướng,
n đổi hướng và k đổi dấu. Từ đây suy ra tâm của đường tròn mật tiếp và do
đó đường tròn mật tiếp không phụ thuộc vào hướng của đường tham số.
2. Giả sử c : I −→ R2 là đường tham số với tham số bất kỳ. Gọi (X(t), Y (t)) là
tọa độ của tâm đường tròn mật tiếp tại t. Ta có
[(x0 )2 + (y 0 )2 ]
(X, Y ) = (x, y) + 0 00 00 0
(−y 0 , x0 ).
xy −x y
Do đó,
[(x0 )2 + (y 0 )2 ] 0
X =x− y,
x0 y 00 − x00 y 0
[(x0 )2 + (y 0 )2] 0
Y = y + 0 00 x.
x y − x00 y 0

20
 Hình học vi phân

1.3.3 Đường túc bế và đường thân khai

Định nghĩa 8. Cho hai đường tham số chính qui α, β : I −→ R2 . Ta nói α là

đường túc bế của β và β là đường thân khai của α nếu với mọi t ∈ I, tiếp tuyến của
α tại t là pháp tuyến của β tại t (đường thẳng đi qua β(t) với vector chỉ phương
là n).

Tìm đường túc bế. Giả sử β là tham số hóa với tham số độ dài cung. Gọi k là
hàm độ cong và {t, n} là trường mục tiêu Frênet của β. Khi đó α có một tham số
hóa dạng
α(s) = β(s) + a(s)n(s).
Ta tính α0
α0 (s) = t(s) + a(s)n0 (s) + a0 (s)n(s)
= [1 − k(s)a(s)]t(s) + a0 (s)n(s).
Do 0 6= α0 (s) cùng phương với n(s), với mọi s ∈ I nên ta phải có

(
a0 (s) 6= 0 ∀s ∈ I
.
1 − k(s)a(s) = 0
Như vậy nếu k(s) 6= 0, k 0 (s) 6= 0); ∀s ∈ I thì
1
α(s) = β(s) + n(s). (1.5)
k(s)
Từ 1.5 ta suy ra rằng, vết của α là quỹ đạo các tâm đường tròn mật tiếp của β.
Nhận xét. Xét độ dài đường túc bế trên đoạn [a, b] ⊂ I.
Z b Z b Z b  0
0 0 1 1 1
|α (s)|ds = |a (s)|ds = ds = − .
a a a k(s) k(b) k(a)
Như vậy, độ dài của đường túc bế trên đoạn [a, b] chính là giá trị tuyệt đối của
hiệu hai bán kính cong tại a và b của đường thân khai.
Ví dụ 15. Xét ellipse với tham số hóa
β(t) = (a cos t, b sin t).

21
 Hình học vi phân

Ta có quỹ tích tâm của đường tròn mật tiếp là đường tham số
a2 − b2
X(t) = cos3 t,
a
a2 − b2 3
Y (t) = sin t.
a

hình vẽ

Tìm đường thân khai. Giả sử α : I −→ R2 là đường tham số chính qui với
tham số độ dài cung và với trường mục tiêu Frénet {t, n}. Khi đó đường thân khai
β của α có một tham số hóa dạng
β(s) = α(s) + b(s)α0 (s).
Tính đạo hàm của β
β 0 (s) = α0 (s) + b0 (s)t(s) + b(s)t0 (s)
= [1 + b0 (s)]t + b(s)k(s)n(s).

Theo định nghĩa của đường thân khai ta có β 0 (s) cùng phương với n(s) với mọi
s ∈ I. Do đó ta có các điều kiện
(
1 + b0 (s) = 0. ∀s ∈ I
.
b(s)α00 (s) 6= 0

Do đó nếu α00 (s) 6= 0, ∀s ∈ I, thì có vô số đường thân khai (chọn C 6∈ [a, b]) có
dạng
β(s) = α(s) + (C − s)α0 (s).

22
 Hình học vi phân

1.4 Một số tính chất toàn cục của các đường cong phẳng

Trong mục này chúng ta sẽ được giới thiệu một số tính chất toàn cục của các
đường tham số. Chúng ta hiểu tính chất toàn cục là các tính chất không phụ
thuộc vào dáng điệu địa phương của đường tham số tại từng điểm mà phụ thuộc
vào toàn bộ đường tham số. Ngay cả đối với các đường tham số phẳng, các kết
quả toàn cục thường rất thú vị, bất ngờ và sâu sắc. Chúng tôi chọn ba chủ đề
để giới thiệu trong mục này. Các kết quả toàn cục khác sẽ được giới thiệu trong
một chương riêng hoặc trong các bài đọc thêm hoặc trong các giáo trình tiếp theo.
Chúng tôi sẽ giới thiệu 2 bài toán:

1. Bài toán đẳng chu và bất đẳng thức đẳng chu (Isoperimetric problem and
isoperimetric inequality);
2. Định lý 4 đỉnh (The Four Vertex Theorem);

Chúng ta hiểu một hàm khả vi trên đoạn đóng [a, b] là hạn chế của một hàm khả
vi trên một khoảng mở chứa [a, b].
Một đường tham số phẳng đóng là đường tham số chính qui c; [a, b] −→ R2 sao
cho
c(a) = c(b), c0 (a) = c0 (b), c00 (a) = c00 (b), . . . .
Đường tham số chính qui phẳng c : [a, b] −→ R2 gọi là đơn nếu c là đơn ánh, nghĩa
là đường không tự cắt.
Định lý đường cong Jordan cho thấy rằng: mọi đường cong đơn đóng (đường cong
Jordan đóng) trên mặt phẳng R2 chia mặt phẳng thành hai miền, miền trong và
miền ngoài. Điều này sẽ không đúng cho các đường cong đơn đóng trên các mặt
khác, ví dụ mặt xuyến. Khi chúng ta nói diện tích bao bởi đường cong đơn đóng
là ta muốn nói đến diện tích của miền trong.
Chúng ta cũng sẽ luôn giả sử rằng tham số hóa của đường tham số được chọn sao
cho nếu di chuyển dọc đường cong theo chiều tăng của tham số thì phần trong
luôn nằm về phía bên trái. Các đường tham số như thế được gọi là định hướng
dương.

23
 Hình học vi phân

1.4.1 Bài toán đẳng chu và bất đẳng thức đẳng chu

Bài toán đẳng chu. Trong tất cả các đường cong đóng trên mặt phẳng với độ
dài l cho trước, đường nào bao một diện tích lớn nhất.
Nghiệm của bài toán, đường tròn đã được biết từ lâu bởi những người Hy Lạp.
Nhưng một chứng minh thỏa đáng mãi lâu sau mới xuất hiện. Lý do chính là các
chứng minh trước đó đều giả thiết rằng nghiệm của bài toán là tồn tại.
Năm 1870, K. Weierstrass chỉ ra nhiều bài toán tương tự mà nghiệm là không tồn
tại và đưa ra một chứng minh đầy đủ cho bài toán đẳng chu. Chứng minh của
Weierstrass có phần khó vì nó là một hệ quả của lý thuyết các phép tính biến
phân, bài toán cực tiểu (cực đại) một tích phân nào đó.
Về sau nhiều chứng minh đã được đưa ra. Có lẽ chứng minh đơn giản nhất là của
E. Schmidt vào năm 1936.
Về lịch sử các chứng minh của bài toán đẳng chu cũng như các bài toán mở rộng
của bài toán trên như: bài toán đẳng chu cho không gian nhiều chiều; bài toán
bong bóng đôi (double bubble); bài toán đẳng chu trong hoặc ngoài một miền lồi,
bài toán đẳng chu trong các không gian với mật độ (density) . . . sẽ được giới thiệu
ở phần đọc thêm hoặc trong các giáo trình tiếp theo.
Bất đẳng thức đẳng chu. Trong tiểu mục này, chúng ta sẽ làm quen với một
bất đẳng thức, bất đẳng thức đẳng chu, nói lên ràng buộc giữa độ dài của đường
cong đơn đóng và diện tích mà nó bao được. Từ bất đẳng thức này chúng ta cũng
suy ra được nghiệm của bài toán đẳng chu (trong mặt phẳng). Hiện nay, bất đẳng
thức đẳng chu trên các mặt cực tiểu, bất đẳng thức đẳng chu ngoài một miền lồi,
bất đẳng thức đẳng chu trên các không gian khác nhau . . . đang còn là các vấn đề
thời sự thu hút sự quan tâm của nhiều nhà toán học lớn. Chúng ta sẽ tìm hiểu cụ
thể hơn về lãnh vực này ở phần đọc thêm hoặc ở các giáo trình tiếp theo.
Giả sử α : [a, b] −→ R2 ; α(t) = (x(t), y(t)) là đường tham số đơn đóng với định
hướng dương. Chúng ta có công thức tính diện tích A của phần trong của α như
sau

24
 Hình học vi phân

Bổ đề 1.4.1. Z b
A=− y(t)x0 (t)dt
a
Z b
= x(t)y 0 (t)dt (1.6)
a
Z
1 b 0
= (xy − x0 y))dt
2 a

Chứng minh. Có thể tìm thấy chứng minh của các công thức này trong các giáo
trình giải tích cổ điển. Sau day là phác thảo một chứng minh cho Bổ đề 1.4.1.
Đẳng thức thứ hai suy ra từ đẳng thức thứ nhất vì
Z b Z b Z b
0 0
xy dt = (xy) dt − x0 ydt
a a a
Z b Z b
0
= xy(a) − xy(b) − x ydt = − x0 ydt.
a a

Còn đẳng thức thứ ba được suy ra từ hai đẳng thức đầu. Trước hết chúng sẽ chứng
minh Bổ đề 1.4.1 cho trường hợp đơn giản như hình vẽ dưới đây.

Theo hình vẽ, ta có Z Z

x1 x1
A= f1 dx − f2 dx.
x0 x0

25
 Hình học vi phân

Với giả thiết đường cong định hướng dương, sau khi đổi tham số, ta có
Z t1 Z t3 Z b
0 0
A=− yx dt − yx dt = − yx0 dt
a t2 a

vì x0 (t) = 0 dọc theo những đoạn song song với trục y.

Trong trường hợp tổng quát, chúng ta sẽ chia miền trong của α thành một số hữu
hạn miền bằng các đường thẳng song song với E. Theo chứng minh cho trường
hợp đặc biệt trên ta suy ra chứng minh cho trường hợp tổng quát (xem hình vẽ ).
Chú ý rằng chúng ta chấp nhận kết quả sau:
Tồn tại đường thẳng E trong mặt phẳng sao cho khoảng cách ρ(t) từ α(t) đến E
là một hàm số khả vi với số các điểm tới hạn (ρ0 (t) = 0) là hữu hạn.

Định lý 1.4.2 (Bất đẳng thức đẳng chu). Cho C là đường cong phẳng đơn, đóng
với độ dài l và diện tích miền trong là A. Khi đó ta có
l2 − 4πA ≥ 0.
Dấu bằng xảy ra khi và chỉ khi C là đường tròn.

Chứng minh. Lấy E và E 0 là hai đường thẳng song song không cắt C. Di chuyển
chúng theo hướng sao chúng tiếp xúc với C. Chúng ta có hai tiếp tuyến song song
L và L0 .
Xét đường tròn S 1 tiếp xúc với L và L0 nhưng không cắt C. Chọn hệ tọa độ như
hình vẽ. Tham số hóa C với tham số độ dài cung s
α(s) = (x(s), y(s))

26
 Hình học vi phân

sao cho định hướng của C là dương và các điểm tiếp xúc của C với L và L0 là
s = 0, s = s1.

Chúng ta có thể giả sử S 1 có tham số hóa là

α(s) = (x(s), y(s)) = (x(s), y(s)); s ∈ [0, l].

Gọi 2r là khoảng cách giữa L và L0 và A là diện tích bao bởi S 1 . Chúng ta có

Z l Z l
0 2
A= xy ds. A = πr = − yx0 ds.
0 0

Như vậy,
Z l Z lp
A + πr 2 = (xy 0 − yx0 )ds ≤ (xy 0 − yx0 )2ds
0 0
Z lq Z lq
≤ (x2 + y2 )((x0 )2 + (y 0 )2)ds = (x2 + y2 ) (1.7)
0 0
Z l
= rds = lr.
0

27
 Hình học vi phân

Do
√ √ 1 1
A πr 2 ≤ (A + πr 2 ) ≤ lr, (1.8)
2 2
nên
4πr 2 A ≤ l2 r 2 , (1.9)
hay
l2 − aπA ≥ 0. (1.10)
Chúng ta sẽ chứng minh C là đường tròn nếu đẳng thức xảy ra ở 1.10. Trong
trường hợp này, dấu bằng sẽ xảy ra ở 1.7 và 1.8 .
Do dấu bằng xảy ra ở 1.8 nên A = πr 2 . Như vậy l = 2πr và do đó r sẽ không phụ
thuộc vào phương của L. Hơn nữa, dấu bằng xảy ra ở 1.7 cho thấy rằng

(xy 0 − yx0 )2 = (x2 + y 2 )((x0 )2 + (y 0 )2 )

hay
(xx0 + yy 0 )2 = 0.
Tức là p
x y x2 + y 2
=− 0 =± 0 2 = ±r.
y0 x ((x ) + (y 0 )2 )2
Từ đây suy ra x = ±ry 0 . Do r không phụ thuộc vào cách chọn phương của L,
chúng ta có thể hoán đổi vị trí của x và y và nhận được y = ±tx0 .
Tóm lại,
x2 + y 2 = r 2 ((x0 )2 + (y 0 )2 ) = r 2 .
Định lý đã hoàn toàn được chứng minh. 2
Nhận xét 1. 1. Chứng minh có thể áp dụng cho các đường cong lớp C 1 với giả
thiết đóng
α(a) = α(b), α0 (a) = α0 (b).

2. Bất đẳng thức đẳng chu còn đúng cho lớp các đường cong rộng hơn, các đường
cong C 1 từng khúc. Đó là các đường cong đơn đóng liên tục tạo bởi hữu hạn
các cung lớp C 1 . Các đường cong này có nhiều góc cạnh tại đó không tồn tại
tiếp tuyến (trường vector tiếp xúc không liên tục tai các điểm này).

28
 Hình học vi phân

1.4.2 Định lý bốn đỉnh

Cho c : [0, l] −→ R2 , c(s) = (x(s), y(s)) là đường tham số đóng với tham số là độ
dài cung s. Chúng ta gọi chỉ đồ tiếp xúc (tangent indicatrix) của c là đường tham
số
t : [0, l] −→ R2 , t(s) = (x0 (s), y 0(s)).
Đây là một đường tham số khả vi và vết của nó nằm trên đường tròn bán kính 1.
Theo công thức Frénet

t0 (s) = (x00 (s), y 00 (s)) = c00 (s) = k(s)n(s).

Đặt θ(s), 0 < θ(s) < 2π là góc giữa t(s) và trục x, tức là

x0 (s) = cos θ(s), y 0 (s) = sin θ(s).

Ta có
y 0 (s)
θ(s) = arctan 0 .
x (s)
Do đó, θ(s) được xác định địa phương (trong một lân cận đủ nhỏ của s) như là
một hàm khả vi (biến s) và
dt d
= (cos θ, sin θ)
ds ds
= θ 0 (− sin θ, cos θ) = θ 0 n.

29
 Hình học vi phân

Suy ra θ 0 (s) = k(s). Dựa vào nhận xét này chúng ta có thể xác định hàm θ :
[0, l] −→ R một cách toàn cục như sau:
Z s
θ(s) = k(s)ds. (1.11)
0

Nhận xét 2. Từ 1.11, chúng ta có

 0
y0
θ 0 = k = x0 y 00 − x00 y 0 = arctan 0 .
x
y0
Do đó, θ và arctan sai khác nhau một hằng số.
x0

Nói một cách trực giác, θ(s) đo “độ quay toàn phần” của vector tiếp xúc. Đó là
góc toàn phần mô tả bởi điểm t(s) trên chỉ đồ tiếp xúc, khi chúng ta đi từ 0 đến
s. Vì c là đóng nên góc này, nếu đi từ 0 đến l sẽ là một bội I của 2π.
Z l
k(s)ds = θ(l) − θ(0) = 2πl.
0

Số nguyên I được gọi là chỉ số quay (rotation index) của đường cong c. Các hình
dưới đây cho ta một số ví dụ cụ thể về chỉ số quay của một số đường cong.
Nhận xét 3.

Chỉ số quay sẽ thay đổi dấu nếu hướng của đường cong thay đổi.

Nếu chúng ta chọn hướng của đường cong là dương thì chỉ số quay sẽ không âm.

Một trong những kết quả quan trọng về chỉ số quay

Định lý 1.4.3 (The theorem of turning tangent). Chỉ số quay của một đường
cong đơn đóng luôn là ±1. Dấu của chỉ số quay phụ thuộc vào hướng được chọn
của đường cong.

Chúng ta không chứng minh định lý này ở đây. Tham khảo chứng minh của định
lý này ở [?].

30
 Hình học vi phân

31
 Hình học vi phân

Một đường tham số chính qui phẳng (không nhất thiết đơn) c : [a, b] −→ R2 gọi
là lồi nếu với mọi t ∈ [a, b] toàn bộ vết của đường tham số sẽ nằm về một phía
của một nửa mặt phẳng xác định bởi tiếp tuyến tại t.

Một đỉnh của một đường tham số chính qui phẳng c : [a, b] −→ R2 là điểm t ∈ [a, b]
mà k 0 (t) = 0. Ví dụ ellipse có đúng bốn đỉnh (Bài tập 1.28).
Sau đây là một sự kiện toàn cục thú vị. Bốn là số các đỉnh ít nhất mà các đường
cong đóng đơn và lồi phải có.
Định lý 1.4.4. [Định lý bốn đỉnh] Một đường cong đóng đơn và lồi có ít nhất bốn
đỉnh.

Chứng minh. Trước hết, chúng ta cần bổ đề sau:

Bổ đề 1.4.5. Cho c : [0, l] −→ R2 , c(s) = (x(s), y(s)) là đường tham số phẳng
đóng với vector vận tốc đơn vị (tham số là độ dài cung) và A, B, C là các số thực
bất kỳ. Khi đó
Z l
dk
(Ax + By + C) = 0, (1.12)
0 ds
trong đó k là hàm độ cong của c.

32
 Hình học vi phân

Chứng minh. Với các ký hiệu như trên, chúng ta có

x0 (s) = cos θ(s); y 0 (s) = sin θ(s); k(s) = θ(s).

Do đó
x00 = −ky 0 , y 00 = kx0 .
Do c là đóng Z l
k 0 ds = 0,
0
Z l Z l Z l
0 0
xk ds = − kx ds = − y 00 ds = 0,
Z0 l Z0 l Z0l
yk 0 ds = − ky 0 ds = − x00 ds = 0.
0 0 0
Ta suy ra Z l
dk
(Ax + By + C) = 0.
0 ds

Bây giờ chúng ta sẽ chứng minh Định lý 1.4.4. Nếu k là hàm hằng, suy ra c là
đường tròn nên mọi điểm đều là đỉnh. Giả sử k không phải là hàm hằng. Do k
liên tục trên [0, l], nên k đạt giá trị lớn nhất và nhỏ nhất trên [0, l]. Như vậy, k có

33
 Hình học vi phân

ít nhất hai đỉnh c(s1 ) = p và c(s2 ) = q. Dễ thấy, do k(0) = k(l) nên s1, s2 ∈ (0, l)
và s1 6= s2. Gọi L là đường thẳng qua p và q, và gọi α, β là hai cung của c xác
định bởi hai điểm p và q. Chúng ta sẽ chứng minh rằng mỗi cung sẽ nằm về hai
phía khác nhau của c, nếu không c sẽ phải cắt L tại một điểm r khác với p và q.
Giả sử p là điểm nằm giữa r và q. Do c lồi nên L sẽ phải tiếp xúc với c tại điểm
p. Nếu không, hai điểm r và q sẽ nằm về hai phía của tiếp tuyến tại p. Một lần
nữa, do tính lồi của c ta suy ra L phải tiếp xúc với c tại cả ba điểm p, q, r. Nếu
L ∈ C = c[0, l] thì do k(s1 ) = k(s2 ) = 0 nên suy ra k = 0. Điều này mâu thuẩn c
là đường tham số đóng và lồi. Nếu L 6∈ C thì hai điểm q và r sẽ nằm về hai phía
của tiếp tuyến tại một điểm gần p.
Do đó ta có điều khẳng định trên, α và β nằm về hai phía của đường thẳng L.
Nếu không có đỉnh nào khác k 0 (s) sẽ không đổi dấu trên α và β. Khi đó, giả sử
phương trình của L có dạng Ax + By + C = 0, chúng ta có thể chọn các hệ số
A, B, C thích hợp sao cho tích phân 1.12 dương. Điều mâu thuẩn này chứng tỏ có
ít nhất một đỉnh thứ ba, giả sử thuộc α. Nhưng do q và q là các điểm cực đại và
cực tiểu nên k 0 đổi dấu ít nhất hai lần trên α, tức là trên α có thêm ít nhất hai
đỉnh. Như vậy, có ít nhất là bốn đỉnh.

BÀI TẬP CHƯƠNG 1

Bài tập 1.1. Hãy xác định vết của các đường tham số sau:

1. (Đường hình số 8) c : R −→ R2 , xác định bởi c(t) = (sin t, sin 2t);

2. (Đường cubic) c : R −→ R3 , xác định bởi c(t) = (t, t2 , t3 ).
Bài tập 1.2. Tìm một đường tham số α(t) mà vết là đường tròn x2 + y 2 = 1, sao
cho α(t) chạy quanh đường tròn cùng chiều kim đồng hồ và α(0) = (0, 1).
Bài tập 1.3. Cho đường tham số α(t) không đi qua gốc. Giả sử α(t0 ) là điểm
trên vết của α gần với gốc tọa độ nhất. Hãy chứng minh rằng α(t0 ) trực giao với
α0 (t0 ).
Bài tập 1.4. Giả sử α(t) là đường tham số mà α00 (t) = 0, với mọi t. Chúng ta có
thể kết luận gì về α?
Bài tập 1.5. Cho đường tham số α : I −→ R3 và v ∈ R3 là vector cố định. Giả sử
rằng α0 (t) trực giao với v, ∀t ∈ I và α(0) cũng trực giao với v. Chứng minh rằng
với mọi t ∈ I, α(t) trực giao với v.

34
 Hình học vi phân

Bài tập 1.6. Cho đường tham số α : I −→ R3 , với α0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I. Hãy

chứng minh rằng |α(t)| = a 6= 0 (a là hằng số) khi và chỉ khi α(t) trực giao với
α0 (t), ∀t ∈ I.
Bài tập 1.7. Hãy chứng minh rằng các tiếp tuyến của đường tham số α(t) =
(3t, 3t2 , 2t3 ) tạo một góc không đổi với đường thẳng cố định y = 0; z = x.
Bài tập 1.8. Một đĩa tròn bán kính 1 trong mặt phẳng xy lăn không trượt dọc
theo trục x. Khi đó một điểm nằm trên biên của đĩa vạch ra một đường cong gọi
là đường Cycloid.

1. Hãy tìm một tham số hóa của đường Cycloid và hãy xác định các điểm kỳ dị.
2. Tính độ dài một nhịp của đường Cycloid (ứng với một vòng quay của đĩa).
Bài tập 1.9. Vết của các đường tham số sau nằm trên những mặt quen thuộc
nào
2 2
1. c : t 7−→ (at cos t, at sin t, a 2t );
2. c : t 7−→ (sin 2t, 1 − cos 2t, 2 cos t).
Bài tập 1.10. Tính độ dài của các đường tham số phẳng sau trên đoạn [A, B] :

1. c : t 7−→ (t, t2 );
2. c : t 7−→ (t, ln t);
3. c : t 7−→ (t, a cosh at );
4. c : t 7−→ (a sin t, a(1 − cos t)) a > 0;
5. c : t 7−→ (a(ln tan 2t + cos t, a sin t) a > 0.
Bài tập 1.11. Tính độ dài của các đường tham số sau:

1. c : t 7−→ (a(t − sin t), a(1 − cos t), 4a cos 2t ), giữa hai giao điểm của đường
với mặt phẳng y = 0;
2. c : t 7−→ (cos3 t, sin3 t, cos 2t), của một vòng khép kín;

35
 Hình học vi phân

3. c : t 7−→ (a cosh t, a sinh t, at), trong khoảng [0, b];

Bài tập 1.12. Tính độ dài của phần đường cong
(
x3 = 3a2 y
2xz = a2
a
giữa hai mặt phẳng y = 3 và y = 9a, với a 6= 0.
Bài tập 1.13. Cho đường tham số α : (0, π) −→ R2
t
α(t) = (sin t, cos t + ln tan( )),
2
ở đây t là góc mà trục y tạo với vector α0 (t). Vết của α được gọi là đường tractrix.
Hãy chứng minh rằng:

1. α là đường tham số khả vi, chính qui ngoại trừ tại t = π2 .

2. Khoảng cách từ tiếp điểm đến giao điểm của tiếp tuyến với trục y luôn bằng
1.
Bài tập 1.14. Cho đường tham số α : (−1, +∞) −→ R2 xác định bởi:
 
3at 3at2
α(t) = ,
(1 + t3 ) (1 + t3 )
Chứng minh rằng:

1. Tại t = 0, α tiếp xúc với trục x.

2. Khi t → ∞, α(t) → (0, 0) và α0 (t) → (0, 0).
3. Lấy đường cong với hướng ngược lại. Khi đó nếu t → −1, đường cong và tiếp
tuyến của nó tiến tới đường thẳng x + y + a = 0.
Hợp của hai đường vừa mô tả là một đường đối xứng qua đường thẳng y = x
và được gọi là lá Descartes (folium of Descartes).
Bài tập 1.15. Cho đường tham số α(t) = (acbt cos t, acbt sin t), t ∈ R, a và b là
hằng số, a > 0, b < 0.

36
 Hình học vi phân

1. Hãy chứng tỏ rằng khi t → +∞, thì α(t) tiến đến gốc O và xoắn quanh gốc
O, vì thế vết của α được gọi là đường xoắn logarithm (logarithmic Spiral).
2. Hãy chứng tỏ rằng α0 (t) → (0, 0) khi t → +∞ và lim |α0 (t)|dt là hữu hạn;
nghĩa là α có độ dài hữu hạn trên đoạn [t0 , ∞].
Bài tập 1.16. Xác định trường mục tiêu Frénet và tìm độ cong, độ xoắn tại điểm
tùy ý của các đường tham số sau:

1. c(t) = (t2, 1 − t, t3 );
2. c(t) = (a cosh t, a sinh t, at);
√
3. c(t) = (et , e−t , 2t);
4. c(t) = (2t, ln t, t2 );
5. c(t) = (cos3 t, sin3 t, cos 2t).
Bài tập 1.17. Cho đường tham số (helix)
s s s
α(s) = (a cos , a sin , b ), s ∈ R,
c c c
với c2 = a2 + b2 .

1. Chứng minh rằng tham số là độ dài cung.

2. Xác định hàm độ cong và độ xoắn của α.
3. Xác định mặt phẳng mật tiếp của α.
4. Chứng minh rằng đường thẳng chứa n(s) và đi qua α(s) cắt trục z theo một
góc bằng π2 . Chứng minh rằng tiếp tuyến với α tạo với trục z một góc không
đổi.
Bài tập 1.18. Tìm các điểm trên đường tham số c(t) = (a(t − sin t), a(1 −
cos t), 4a cos 2t ) mà tại đó bán kính cong đạt cực trị địa phương.
Bài tập 1.19. Chứng minh rằng nếu mặt phẳng pháp diện của một đường tham
số song chính qui trong R3 tại mọi điểm đều chứa một vector cố định thì cung đã
cho là đường phẳng.

37
 Hình học vi phân

Bài tập 1.20. Chứng minh rằng nếu vector trùng pháp tuyến của một đường
tham số song chính qui trong R3 tại mọi điểm là một vector cố định thì cung đã
cho là đường phẳng.
Bài tập 1.21. Cho đường Helix

c(t) = (a cos t, a sin t, bt), a > 0, b 6= 0.

1. Hãy viết phương trình tiếp tuyến, pháp tuyến chính, trùng pháp tuyến, mặt
phẳng mật tiếp, mặt phẳng trực đạc tại một điểm tùy ý.
2. Chứng minh rằng các tiếp tuyến của nó nghiêng một góc không đổi với mặt
phẳng z = 0, còn các pháp tuyến chính luôn cắt trục Oz.
Bài tập 1.22. Giả sử rằng tất cả các pháp tuyến của một đường tham số chính
qui phẳng luôn đi qua một điểm cố định. Chứng minh rằng đường là một đường
tròn hoặc là một phần của đường tròn.
Bài tập 1.23. Một đường tham số chính qui phẳng α có tính chất là mọi tiếp
tuyến luôn đi qua một điểm cố định. Chứng minh rằng vết của α là một đường
thẳng hoặc một đoạn của đường thẳng.
Bài tập 1.24. Xác định đường túc bế của các đường tham số phẳng sau:

1. x(t) = a(ln tan 2t + cos t), y(t) = a sin t, a > 0;

2. x(t) = a(t − sin t), y(t) = a(1 − cos t) (Cycloid);
3. x(t) = t, y(t) = at2 (Parabola);
4. x(t) = a cosh t, y(t) = b sinh t (Hyperbola).
Bài tập 1.25. Cho đường tham số

α(t) = (t, cosh t), t ∈ R,

1. Hãy chứng tỏ rằng độ cong có dấu của α là

1
k(t) = .
cosh2 t

38
 Hình học vi phân

2. Chứng tỏ rằng đường túc bế của α là

β(t) = (t − sinh t cosh t, 2 cosh t).
Bài tập 1.26. Hãy tìm một tham số hóa của đường cong:

1. x2 = 3y, 2xy = 9z;

2. z 2 = 2ax, y 2 = 16xz.
Bài tập 1.27. Cho đường tham số hóa
c(t) = (ϕ(t), tϕ(t)).
Hãy tìm điều kiện của ϕ để c là một cung thẳng.
x2 y2
Bài tập 1.28. Tìm độ cong (có dấu) của ellipse a2 + b2 = 1 tại các đỉnh của nó.

BÀI TẬP CUỐI CHƯƠNG

Bài tập 1.29 (Điều kiện cần và đủ để đường tham số nằm trên một mặt cầu).
Cho c : I −→ R3 là đường tham số song chính qui với tham số độ dài cung. Giả
sử τ 6= 0 và k > 0.

1. Giả sử C = c(I) nằm trên mặt cầu tâm a bán kính r. Hãy chỉ ra rằng
 0
1 1 1
c − a = − .n − . .b.
k k r
Từ đây suy ra
 0 2
2 1 1 1
r = 2+ + .
k k r


1 0
2. Ngược lại, nếu k12 + ( k + 1r )2 = r 2 (const) thì C = c(I) nằm trên một mặt
cầu bán kính r.

HD. Hãy chứng minh hàm

 0
1 1
γ =c+ . .b
k r
là hàm hằng.

39
 Hình học vi phân

Bài tập 1.30. Giả sử rằng k(s) 6= 0 và τ (s) 6= 0, với mọi s ∈ I. Chứng minh rằng
điều kiện cần và đủ để α(I) nằm trên một mặt cầu là

R2 + (R0 )2T 2 = const.,

ở đây R = k1 , T = τ1 , và R0 là đạo hàm của R theo s.

Bài tập 1.31. Trong trường hợp tổng quát, một đường tham số α được gọi là một
helix (xoắn ốc) nếu các tiếp tuyến của α tạo một góc không đổi với một phương
cố định. Giả sử rằng τ (s) 6= 0, s ∈ I, chứng minh rằng:

k
1. α là một đường xoắn ốc nếu và chỉ nếu τ
= const.
2. α là một đường xoắn ốc nếu và chỉ nếu đường thẳng chứa n(s) và đi qua α(s)
song song với một mặt phẳng cố định.
3. α là một đường xoắn ốc nếu và chỉ nếu đường thẳng chứa b(s) và đi qua α(s)
tạo một góc không đổi với một phương cố định.
4. Đường tham số
Z Z
a a b
α(s) = ( sin θ(s)ds, cos θ(s)ds, s),
c c c
k
ở đây c2 = a2 + b2 là một đường xoắn ốc và τ
= ab .
Bài tập 1.32. Tìm các đường tham số song chính qui trong R3 mà các mặt phẳng
mật tiếp thỏa mãn một trong các điều kiện sau:

1. vuông góc với một phương cố định;

2. song song với một đường thẳng cố định và các tiếp tuyến không song song
với đường thẳng đó;
3. đi qua một điểm cố định và các tiếp tuyến đi qua điểm đó.
Bài tập 1.33. Chứng minh rằng các tính chất sau của một đường tham số song
chính qui định hướng trong R3 là tương đương:

1. tiếp tuyến tạo một góc không đổi với một phương cố định;

40
 Hình học vi phân

2. pháp tuyến chính song song với một mặt phẳng cố định;
3. trùng pháp tuyến tạo một góc không đổi với một phương cố định (với điều
kiện độ xoắn khác không tại mọi điểm);
4. tỉ số giữa độ cong và độ xoắn là một hàm hằng.
Bài tập 1.34. Tìm các hàm số f (t) để cung c(t) = (a cos t, a sin t, f (t)) là một
cung phẳng.
Bài tập 1.35. 1. Cho đường tham số với tham số độ dài cung r : I −→ R2 mà
độ cong đại số k(s) khác không với mọi s ∈ I. Chứng minh rằng đường tham
số s 7−→ r(s) + (c − s)r 0 (s) với c 6∈ I là đường thân khai của đường đã cho.
2. Tìm các đường thân khai của đường tròn.
Bài tập 1.36. Giả sử α(I) ⊂ R2 (nghĩa là α là đường tham số phẳng). Tịnh tiến
vector t(s) sao cho gốc của nó trùng với gốc tọa độ của R2 ; các điểm ngọn của
t(s) xác định một đường tham số s 7−→ t(s) được gọi là chỉ đồ tiếp xúc (indicatrix
of tangents) của α. Gọi θ(s) là góc có hướng giữa e1 và t(s). Giả sử k 6= 0, hãy
chứng minh rằng:

1. chỉ đồ tiếp xúc là một đường tham số chính qui;

dt
2. ds
= ( dθ
ds
)n, nghĩa là k = dθ
ds
.
Bài tập 1.37. Phép tịnh tiến theo vector v trong R3 là ánh xạ A : R3 −→ R3 xác
định bởi A(p) = p + v, p ∈ R3 . Phép biến đổi trực giao trong R3 là ánh xạ tuyến
tính ρ : R3 −→ R3 mà ρ(u).ρ(v) = u.v, ∀u, v ∈ R3 . Phép dời (thuận) trong R3 là
hợp của một phép tịnh tiến và một phép biến đổi trực giao (định thức dương).

1. Chứng minh rằng chuẩn của một vector và góc θ giữa hai vector là bất biến
qua phép biến đổi trực giao với định thức dương.
2. Chứng tỏ rằng tích vector của hai vector là bất biến qua phép biến đổi trực
giao với định thức dương. Khẳng định trên còn đúng không nếu ta bỏ đi giả
thiết về định thức dương.
3. Chứng tỏ rằng độ dài cung, độ cong và độ xoắn của một đường tham số là
bất biến qua phép dời thuận.

41
 Hình học vi phân

Bài tập 1.38. Cho một hàm khả vi k(s), s ∈ I, hãy chứng tỏ rằng đường tham
số phẳng nhận k(t) làm hàm độ cong được cho bởi
Z Z
α(t) = ( cos θ(s)ds + a, sin θ(s)ds + b),

với Z
θ(s) = k(s)ds + ϕ,

và đường được xác định sai khác một phép tịnh tiến theo vector (a, b) và một phép
quay góc ϕ.
Bài tập 1.39. Người ta có thể cho đường tham số phẳng trong hệ tọa độ cực
ρ = ρ(θ), a ≤ θ ≤ b.

1. Chứng tỏ rằng độ dài sẽ là:

Z bp
ρ2 + (ρ0 )2dθ,
a

ở đây dấu phẩy là ký hiệu cho đạo hàm theo biến θ.

2. Chứng minh rằng độ cong là:
2(ρ0 )2 − ρρ00 + ρ2
k(θ) = 3 .
[(ρ0 )2 − ρ2 ] 2
Bài tập 1.40. Cho α : I −→ R2 là một đường tham số chính qui phẳng. Giả sử
rằng tồn tại t0 , a < t0 < b, sao cho khoảng cách |α(t)| từ gốc tọa độ đến vết của α
đạt max tại t0 . Chứng minh rằng độ cong k của α tại t0 thỏa mãn |k(t0 )| ≥ |α(t1 0)| .

Bài tập 1.41. Một ánh xạ α : I −→ R3 gọi là đường tham số lớp C k nếu mỗi hàm
thành phần trong biểu thị α(t) = (x(t), y(t), z(t)) có đạo hàm liêm tục đến bậc k.
Nếu α chỉ liên tục ta nói α thuộc lớp C 0 . Đường cong gọi là đơn nếu α là đơn ánh.
Cho α : I −→ R3 là đường tham số đơn lớp C 0 . Chúng ta nói rằng α có tiếp tuyến
yếu (weak tangent) tại t = t0 ∈ I nếu đường thẳng xác định bởi α(t0 + h) và α(t0 )
có cùng một vị trí giới hạn khi h → 0. Chúng ta nói rằng α có tiếp tuyến mạnh
(strong tangent) tại t = t0 nếu đường thẳng xác định bởi α(t0 + h) và α(t0 + k)
có cùng một vị trí giới hạn khi h, k → 0. Chứng tỏ rằng:

42
 Hình học vi phân

1. Đường tham số α(t) = (t3, t2 ), t ∈ R, có tiếp tuyến yếu nhưng không có tiếp
tuyến mạnh tại t = 0.
2. Nếu đường tham số α : I −→ R3 thuuộc lớp C 1 và chính qui tại t = t0 khi
đó α có tiếp tuyến mạnh tại t = t0 .
3. Đường tham số cho bởi
(
(t2 , t2 ), t≥0
α(t) =
(t2 , −t2 ), t≤0

thuộc lớp C 1 nhưng không thuộc lớp C 2 . Hãy vẽ phác họa đường cong và các
vector tiếp xúc của nó.
Bài tập 1.42. Cho α : I −→ R là đường tham số khả vi và đoạn [a, b] ⊂ I Với mọi
P
phân hoạch a = t0 < t1 < ... < tn = b của đoạn [a, b], xét tổng ni=1 |(ti )−(ti −1)| =
l(α, P ), ở đây P ký hiệu cho phân hoạch đã cho. Chuẩn của phân hoạch P, ký
hiệu |P | cho bởi:
|P | = max(ti − ti−1 ), i = 1, 2, . . . , n.
l(α, P ) chính là độ dài đường gấp khúc nội tiếp α([a, b]) với đỉnh tại (ti ).
Bài tập này muốn chỉ ra rằng độ dài cung của α([a, b]) chính là giới hạn của độ dài
các đường gấp khúc nội tiếp. Chứng minh rằng, ∀ > 0, ∃δ > 0 sao cho |P | < δ
và Z b
|α0 (t)|dt − l(α, P ) < .
a

Bài tập 1.43. 1. Cho α : I −→ R3 là đường tham số lớp C 0 . Sử dụng sự xấp

xỉ như ở bài tập trên để cho một định nghĩa hình học hợp lý của khái niệm
độ dài.
2. (Đường không khả trường) Ví dụ sau cho thấy rằng, với bất kỳ một định nghĩa
hợp lý nào, độ dài của một cung lớp C 0 trên một khoảng đóng có thể không
bị chặn. Cho α : [0, 1] −→ R2 , α(t) = (t, t sin( πt )) nếu t 6= 0 và(0) = (0, 0).
1
Hãy chỉ ra rằng độ dài cung trên đoạn [ n+1 , n1 ] lớn hơn hoặc bằng (n+2 1 ) . Từ
2
đây chứng tỏ rằng độ dài của cung trên đoạn [ N1 , 1] là lớn hơn hoặc bằng
P
2 N 1
n=1 n+1 , và do đó dần ra vô hạn khi N → ∞.

43
 Hình học vi phân

Bài tập 1.44. (Đoạn thẳng là ngắn nhất) Cho c : I −→ R3 là đường tham số.
Lấy [a, b] ⊂ I và đặt t(a) = p, (b) = q.

1. Hãy chứng tỏ rằng, với mọi vector đơn vị v, |v| = 1,

Z b Z b
0
(q − p).v = α (t).vdt ≤ |α0 (t)|dt.
a a

q−p
2. Đặt v = |q−p| . Hãy chỉ ra rằng
Z b
|α(b) − α(a)| ≤ |α0 (t)|dt;
a

có nghĩa là cung có độ dài ngắn nhất nối p và q là đoạn thẳng.

44