Sciences Industrielles ‘Analyse fréquentielle des systémeshinéaires |- ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES A nso Mt objet de analyse féquentiele est d'éudier le comportement etl reponse d'un sytéme linéaire A une solicitation sinuofdale. La réponse én fréquence du syste est dude du régime permanent. La sone & un systéme linéaire solicit pr un eirée sinusotdale ext de forme siusoldale de mEme pulsation que le signal d'entré mais d'amplitude diferente et déphast par rapport au signal d'enrée. a Tan dampliae mg [, rtdephe 4 B. Fonction de transfert complexe 4. Fonetion de transfert (rappel) {La fonction de transfert dun systéme linéaire continu et invariant est une fonction de la forme: Sn), 0) E(p) H(p) S(p) Up) ‘Ou E(p) ct S(p) sont les transforms dans le domaine de Laplace des fonctions termporclles c(t) et s(t). ‘nsppele fonction de wane complexe(ou La fonction de wansert corplone et done trnsmitancenochrone) la fonction Gbtoae en ‘s(-8) remployant la varialede Laplace @)parletemeja Hj.) = (mgianire pur EU-0) C.— Lieux de transfert La fonction H(J +2) est une fonction complene dela variable, Pétude de cee fonction peut se faire de sanitre graphique. ~ -On distingue principalement trois représertarons Brite Les diagrammes de BODE, la représentation de NYQUIST, la représenation de BLACK. Systemes asservis prseflqd Scanned with CamScannerSciences Industielles Analyse fréquentille des systtmes Tinésires 4. Diagrammes de BODE Les diagrammes de Bode représententséparément le module A(j-a) =|H(j+0)]et la phase M8 ©(0) = Arg(H(j-c)) dela fonction ~] H{j-«)en fonction de a C “ échelle horizontale est. - 1a pulsation, Liéchele pour le module est le dB 5 cesta di AdB(«) =20.l0g( 4(j-0)) La phase est en général gradud en degré®, (Cette représentation se prétc bien & analyse des fonctions de transfert en effet, si H(j-2) = F(j-)-G(j-e) (Fonctions de transfert en série), alors 20log|HH(j-~)|=20l0g|F(j-«)]+ 2010g1G(j-«)] “rat je) = Ara) + ral) UW sulfit donc e'ajouter les diagrammes des fonctions F(j-) et G(j-a) aussi bien sur le diagramme {amplitude que sre diagramed phases pour obese isgrammes de He). 2 La représentation de NYQUIST La représentation de Nyquist ext la représentation dens leplan complexe de la fonction H(j-a) = Rela) + j-In(o) Le graphique représentant la fonction de transfert doit tre gradué dans le sens des « croissants. Im(o) Re(w) 3. La représentation de BLACK. (Cest la représentation préférée des automaticiens, est une représentation globale dans un systéme de ‘coordonnées spécifiques. On représente la phase (0) en degré en abscisse ct le module A(w) en écibel. La courbe obtenue doit étre gradué en pulsation. mame pour es: Tepreseiaion Tan produit Ge Tontion ToBki rapidement & partir des représentations de chacune des fonctions, ainsi une multiplication par K revient a translater Iq courbe verticalement de 20 log (K). ‘attention: Paddition de courbe doit etre réalisée pulsation par pulsation Systémes asservie pasegfgO Scanned with CamScanner‘Sciences Industrelles ‘Analyse ftéquentclle des systémes linéaires D. Systeme dupremler ordre 4. Rappel (On appelle systtme du premicr ordre, tout systéme on pose: régit par une équation différentielle linéaire & 4 coefficients constant du premier ordre: a0, 7 S(p) a) . e+ z(p). ra 18) = Ket) En appliquant la transformation de Laplace & avec oan de temps >0; equation précédente, on obtient F-p-S(p)+5(p)= K-E(P) foil fonction de transfer: -5(p)__K H)= 30)" Tee (Pp) I+t-p 2 a! H(j-0) = us a(y-e)= dod le module et Pargument rr (0) = -areig(ra) 3. Diagrammes de BODE. Diagrammes Asymptotiques a) Module ‘On représente le module (en 4B) en fonction de K Ay = 2log(A =20-tn sl) = 208 Tae gy = 20- log K - 10log(1+ 27-2?) Etude des ssymptotes Tim, .o( Ay) = 20-log K asymptote horizontal Tim, (Aap) = 20-log K-10 og(r? -@*) Tim, 0 (yy) = 20-log K - 20log(r)—20log(@) Dans le syst me de cordonnécs du diagramme de Bode, l'asymptote cst une droite d’équation. Him, (4) = 20-1og ~20log(o) (Ondit que la pente est de -204B par décade (le module diminue de 204 pour une augmentation dun factcur 10 dea). t Les deux asymptote se eoisnt pour © = ee ,exte fréquence est apple fréquence de cassure.e = Systemes asservis moet 4, Lo Scanned with CamScannerSciences industrielles Analyse fréquentielle des systémes linéaires, Diagramme de BODE (amplitude) Gain en a3 Le diagramme asymptotique est suffisamment précis pour étre utilisd tel quel. Ecart par rapport aux asymptotes pour quelques points alee fe i sf Aqg(o,) =20- wo 4) Ag(2,)=20-log K-10-log2 Au(o,) = 20-log K-34B 7 pour la fréquence de cassure Tecart par rapport a asymptote est de-3dB, Pour les fréquences double et rmoité,Pécart est de -14B. © sPubsatien (edis) WO Le digramme asymptotique & la Phase en degrés forme dune marche cfescalier, it rest pas suffisamment précis pour représenter 'évolution de la phase. Quelques point fréquence de cassure ©, @(o,) = -arcte(r-«,) = -45° de) oa 8) 20 4{2-m,) = -ertg(t-2-0,) = 6349 (On peut tracer fa droite passant par les points [ito] et [r(*2) 20] pour faciliter le tracé (attention ce nest pas une tangente). Diagramme de Bode (phase) Pulsation (rad/s) U0 Systémes asservis, . pag Yao Scanned with CamScanner‘Sciences Industnelles E. —Systtme du second ordre 1. Rappet ‘On appli systéme du second ote lout sytéme régt par une éqution diferente linéaire h coeficients Conant du second ordre. PH) det) ap ay aes) =B,eC0) soit sous I forme canonique A d¥s(t) | 22 ds(t) +a, Analyse frdquestielle dea symires ndaires 2) Fonction de transfert: Dans les conditions dHeaviside (40)-0, (0-0). 1 2: Sp) += pS(P)+ S(p) = KE) one oF pallsey ene) a+ +5(0) = Kel) o,* at "a, dt one Ia foretion de wansfert est: aves @,! Pultaton propre da systime non _ 5) _ K amor = FQ)" TE K gsinstatique gre tet B(oukoum) feceurGamortssement faction dela valeur 2 a forme tempordle era diferente (Ck. représenaton temporelle) eel réponse temporelle osclaoie amore Tl eeponse temporelle apiriodique eno que réponse eptriodique 2. —_Représentation tréquentielie 2} Fonetlon de transfert Isochrone kK HU-0) fi 1 ee jae a? a, Module ‘Argument K Ae) = a) = arc Systomes asservis pee ho Scanned with CamScannerSurences Indu les Analyse frequentielle des systémes linésires 3. Diagrammes de BODE 3) Allure générale des courbes d'amplltude _ Diagramme de Bode (amplitude) (On voit sur les diagrammes e1- contre que Iévolution du module est fonction de la valeur de 2: fon retrouve pour fous les racés un asymptote horizontal lorsque @-> 0 (20 log K) et un asymptote de -404B par décade lorsque a- (droite déquation — Spare sib = Wlog k- 01d} > _— dépassement ee Les deux droits se coupent pour o=0, En fonction de 2 certnes courbes prézenten um maximum. ») _Résonance -cooficlent de surtension o E (On pose u = — (pulsation réduite), on a done: A(w) . Cette fonction présente * Tt uw)’ +(2-2-u)? dale) AY yi A. pE(-2' +02) daw) a uu? +227 -1) du . 2 } da" (0-1) +029) a derivée Sannute Vz pour & = 0 (asymptote horizontale) mas aussi pour u? +22? usVi-22 i 2s V0py Lapulstioncorespondante est appelé pulsation de résonance : 2, Alo,) “AO ‘On defini le coetMetent de surtension Q = ———— Alo) | erry : Yi-t-2-)) +ediceep AO) © 2-243? oe La nuengon n'est ues Ie cocci amortismenteincars Jn dfnin gd a vale £40 dete waltsion, Og = 201080. Une valeur usuelle de rglage d'un sservissement est Qur2B Systemes aservis Scanned with CamScanner‘Sciences Industrielles ©) Etude complite pour z<1 H(j-@) la fonction de transfer d'un systéme du second ordre aver 2<1 K Ayo) ® ® Wort @, Diagramme d’amplitude 260.7 Diagramme des phases osm 4 aks — ee 90°..| co} Systémes asservie ‘Analyse F2quentielle des systémes linésies 15 Un systéme du second ordre avec 2 0) = 0° (w+ +0) = -180° Le changement de phase lieu pour la pulsation de cassure. Le diagramme esymptotique ext assez proche de a courbe él Remargue: plus est grand plus In courbe est arte des ssymprots, Scanned with CamScanner‘Sciences Industrilles ‘Analyse fréquentielle des systémes lindaires 3 exide sours Hg) cin eaten grtne did an ees ak _ ane Dont rcs et petite tr eyatine EEE aera) ‘comme le produit de deux systémes du premier ordre & H(j-o) HU-0) = K (143-5 -o)l+ 7-7-0) Dans le cas dun systtme spériodique, a partir des deux eines o = ao, = + * % énominateur, on peut tracer une remitre “asymptote” issue de ©, avec une pente de -20 dB/déeads Puis une deuxitme asymptote est issue de @, avec une pente de A0dB/déeade, Diagramme d'amplitude Le diagramme asymptotique relat la phase présente deus derochements : le premict pour a, introduit un changement de phase de-90° ; le deuxitme pour a, un nouveau écrochement de -90° ; asymptote & infin’ est de -180°. Systémes asservis page Yc Scanned with CamScannerSciences Industrielles Analyse réquenille ds sytémeslinéaires F Tracés asymptotiques d'une fonction de transfert quelconque 4. Forme générale Toute fonction de transfert d'un systéme peut se mettre sous la forme : MO) Hlo-a) Ap) THle-r,) Cette expression peut aussi se mette sous la forme riya dle, esl! ale Oe)" Tiles, bay Ty] t+—!-p+ 4: zéro de Hip) , :pbles de H(p) 1: ordre de H(p) est & dire en faisant apparaitre des formes types du premier et de second ordre a: classe de H(p) Une fonction de wansfert quelconque est done le produit de fonctions élémenisires Constante kK P (-0)" e009. yeniers relatifs a tana {y-0)? AdlB( j-@) = 20, toe(( -«)') AaB j-c2) = 20.0 logo) soit une droite de pente 20,c dB par décade Femarque si =0, asymptote horizontal, ‘(ii0)}= allo) O((j-0)")= 0-90" soit une droite horizontale Systémes asservis Fonction puissance Fonction du premier ordre Fonction de second ordre (tere)? (14 j-7-0)" Asn 20 ude. aco wd ° we 9h degré rs. Ms Scanned with CamScannerSciences Industielles linéaires b) Terme (I+ j-r-0)” leterme (1+ j- r+)” amine & pani dea vale une droite de pete 70,6 48 par décade fn retrouve pour B=-1 un systéme du premier one. la phase est décalée & partir de cette méme valeur de - B90" changement de pente de 40:ydDdécade & parte dela pulsation de cussure @, = @, et un déphase de 180", Systemes asseris ‘Analyse Febquentielle des systémes 20 B dBldee ‘ei peo 40 y UBidee a pore Mo Scanned with CamScannerNome vas Page Scanned with CamScanner