Cours de Géodésie i LY) aa Chapitre 1 EN SG Ecole Nationale ELEMENTS DE GEOMETRIE des Sciences Géographiques DIFFERENTIELLE Version 2.0 | 01/03/2003 Didier BOUTELOUP Cellule pédagogique et de recherche en astro- géodésie Didier. bouteloup@ ensg. ign. fr (33) 01 64 15 31 37 Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003_. CHAPITRE | ELEMENTS DE GEOMETRIE DIFFERENTIELLE 1 Introduction _ 4 4 1.2 Géodésique 4 2 Courbe gauche, Arc paramétré 5 2.1 Définitions 5 5 7 7 7 9 2.2 Abscisse curviligne 2.3 Triddre de Frenet 2.3.a Vecteur tangent lb Vecteur unitaire de normale pi 3c Vecteur binormal, torsion 2.4 Cinématique d'un point 3 Nappe paramétrée 2 3.4L Définitions 3.la Surface et nappe paraméurée 3.Lb Courbe tracée sur une surface, courbe-coordonnée 2 3.2 Eléments différentiels de ler ordre ne) 3.2.a Métrique d'une surat 4 3.2b Surface réguligre Is 3.2c Plan tangent, vecteur normal unitate 16 3.2.d Coordonnées orthogonales, coordonnées symétriques, 16 3.3 Eléments différentiels de 2eme ordre 33a Triddre de Darboux-Ribaucour 3.3.b Deuxitme forme quadratique fondamentale 3.3.¢ Courbure normale 33d Théormes de Meusnier 3.3.e _ Indicatrice de Dupin 3. Directions principales; rayons de courbure principale 25 4° Ligne géodésique 4.1 Définition. 4.2. Donnée d'une courbe sur une surface 7 4.3. Propriété géométrique fondamentale des lignes géodésiques, 28 5 Application aux surfaces de révolution 28 5.1 Définitions 28 Sia de et latitude; parllele et me 29 5b 30 5.2. Formes quadratiques fondamentales, directions principales 30 5.3 Lignes géodésiques. re 53a Equations different 32 5.3.b Relation de Laplac 33 53.c Relation de Clairaut 34 Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 12Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003_. CHAPITRE | ELEMENTS DE GEOMETRIE DIFFERENTIELLE 1_ Introduction 1.1_Mathématique La géométrie est la branche des mathématiques qui étudie les formes et les figures dans espace, leurs relations entre elles et leurs propriét és. On distingue entre autre + La géométrie analytique Partie de la géométrie ayant recours au calcul algébrique et analytique Elle facilite Vétude des propriétés géométriques des courbes et des surfaces et de leurs représentation graphique ou la recherche de « lieux géométriques ». + La géométrie différentielle Branche de la géométrie visant a étudier les propriétés locales (au voisinage d'un point) et intrinséques des courbes et des surfaces. La géométrie diff érentielle est née de la possibilité d'un interprétation cinématique que le calcul inf initésimal apporte a l'étude des courbes 1.2_ Géodésique La géodésie étudie la forme de la terre et dans ce but elle substitue & sa surface topographique des surfaces plus ou moins réguligres servant de support = Surface de référence (ellipsoide) Surface de niveau (géoide) Ce sont des surfaces 8 courbure lentement variable et trés peu différentes de la sphére. L’étude des propriétés élémentaires des courbes et des surfaces de révolution constitue un préambule a I’étude de la géométrie de lellipsoide et des représentations planes Dans ce chapitre et dans la suite de ce cours, nous assimilerons |'espace physique 4 R® On le suppose muni d'un repre R =(O;i, j,k). Nous appellerons ‘la base (i,j,k). Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 Ta2__Courbe gauche, Arc paramétré 2.1 Définitions avec M(x, y. 100 fw=M Appelons T= /(/).Si fest continue, alors T est une courbe de "espace d'un seul tenant. Définition : Choisissons 1, €/ et posons M, =/(1,). Par abus de langage, on note aussi M(,) Par définition, le couple (F,/) od fest une fonction continue est appelé un are paramétré. I” est appelée Mat le support de (/,/) et 4, est une origine de (f,/) Mo=f (to) Fig, 1 Représentation schématique d'un arc paramétré et de son support Abusivement, on dit que (f,/) est un paramétrage de I. Remarquons qu'il est facile de définir d'autres arcs paramétrés admettant T comme support. Pour ce faire, il suffit de se donner une fonction @ bijective de / vers J CR. oon R 4 , alors (g/) est un autre arc paramétré de Si on note af. in «00% sH'ay) support Inversement, soit (f,/) et (g/) deux arcs paramétrés de méme support, alors il existe roe 7 an a! oo gle)= | telle que 1’ =e" fi) 2.2 Abscisse curviligne Soient /cR, 210% R avee M(x, y42) (; oo Fou) aver MO YD Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 rsJ\|P'(u)) awest appelé abscisse curviligne de le nombre s(r| défini par s(r M =f(t), comptée a partir de M, longueur de l'arc orienté MyM . f (t,), pris pour origine et représente la lalongueur / de la courbe entre M, et Mest définie par : foto +|.a,|..+ [Wa] )et le passage a la Forme intégrale +(ady@) +(az@) } = J [OM(r+ar) -OMi(r)|= f soni) =f (ax) [as d'ou ds? =dx* +d" +d? qui peut aussi s'écrire ord Cette formule est une propriété caractérist ique de I'abscisse curviligne. > Application: une hélice Soient (a,rh)ER*, a>0, r>0 et h>0, foadjd 0h R ares 100% f@=M sint f avec M(x.y.2) et fy ‘At Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003(F.{0,al) est un are paramétré dont le support est appelé une hélice %, en est le rayon et / le pas - Prenons , =0 comme origine. Cherchons I'abscisse curviligne de cet arc: (*) (zy (22) (=) ds) (dx) (dy) (dz di) (ar) Var} ae =r sin’ 14 cost eh? ds 7,72 done S=Jr +i? et dr Fig. 2: Hélice de rayon 1 et de pas 0,25 2.3 Triédre de Frenet 2.3.a Vecteur tangent Soient T une courbe, s(r) son abscisse curviligne et M, df(i)_dOM ds ds. (1,) son origine. A ppelons . Par définition de la différentielle, T "tangente” Pau voisinage de M. De plus, par définition de I' abscisse curviligne, et T est unitaire. Définition : ON oe est appelé vecteur unit s tangent de I en M, Mo Fig. 3: Triédre de Frenet 2.3.b Vecteur unitaire de normale principale, courbure I ntéressons nous & i dys Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 7. aT ost orthogonal 2 T; en effet, ds _ ATF] az T=1 done =i1 ds ds aT . <— n'est a priori pas unitaire. ds Posons: Définitions : ar Par définition, N est le vecteur unitaire de la . = ds normale principale de T en M,, Cen est la courbure aT et Rle rayon de courbure, ds «cf ds La formule x a est appelée lére formule de s Frenet. Pour donner une interprétation géomét rique de la courbure & Ten M,, étudions la projection yde Tr dans le plan détini par (M,.F,N], et appelons cle point de ce plan déf ini par: Mc =RN Le cercle de centre cet de rayon Rest le cercle qui tangentele mieux y et P11 est appelé cercle osculateur T aTen M, Dans le cas particulier ol Test un vecteur constant, a s defini, On dit quelguef ois dans ce cas que le rayon de courbure a I” est infini. Une droite présente une courbure nulle en tout point C=Oet Ro'est pas Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 re2.3.¢ Vecteur binormal, torsion Etudions B=T AN + Best unitaire car T et W te sont, et done SB est orthogonal 8 B + $B ct aussi orthogonal a F car 1B ds ds ds ds ds dB ‘ y } Ba 4 i >| ZI alz > a + wl > 3*"* formule de Frenet: aN dys eal lai Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003On appelle triddre de Frenet associé 8 I en M, le repere de l'espace (M,,T, + (,.7.5) détinit le plan osculateur & T en My. C'est le plan qui contient le mieux T + [M,.N.B} définit le plan normal 8 en M, o Fig. 5 : Triédre de Frenet . (m,,..7) définit le plan rectifiant 2 TenM, En résumé : lére formule de Frenet. 2ame formule de Frenet. 3*** formule de Frenet > Application: Ihélice Cherchons le rayon et le centre de courbure en tout point Ma I'hélice définie au reost 4 paragraphe précédent, rappelons que OM| rsins | et que Saree ht Ona T Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 1-10cost N| sine 0 Onremarque que N est paralléle au plan (ij) et que la droite (M;M) coupe I’ axe (Ojk). Si on prend par exemple r =I et h alors ona Mc =1,25N 5, Fig, 6 :Cercle osculateur de I'hélice de rayon 1 et de pas 0,5 2.4. Cinématique d'un point Si ICR représente un intervalle de temps, alors I est appelée trajectoire de M OM ast le vecteur- vitesse et {OM lorsque ¢ décrit /, dr dr le vecteur- accélération de M. Didier BOUTELOUP/ ENSG) 2003 aa3 _Nappe paramétrée 3.1 Définitions 3.1.a Surface et _nappe paramétrée Soient DCR’, x(uv) «( dD oth OR } avec O87 =| y(usv) (av) 00 PB guy) elu) ‘Appelons 2=g(D). Si g est continue, alors 5 est une surface de l'espace d'un seul] tenant. Par définition, dans ce cours, le couple (9,0) ot g est une fonction continue sera appelé nappe paramétrée, et X le support de la nappe paramétrée. On dit encore que (g,0) et (u,v) sont des paramétrages de >. Remarquons que pour une surface = donnée, il existe plusieurs nappes paramétrées associées. 3.1.b Courbe tracée sur une surface, courbe- coordonnée x(ur) } avec OM =| yluv) 2(u.») ¢ D JIB Soit *\(v) 00 g(uv)=M 200 R 1 00 At) =(u,v) root R 1 000% wom F wove) Soient 1 CR et of ) tels que hi =D, on peut définir g oh: eal Si hest continue, alors il est clair que g oh est un arc paramétré. Appelons T° son support; ona <3 et ondit que Fr est une courbe tracée ou inscrite sur 5. On supposera toujours désormais que D =I xJ Soit M, €E,M, =g(u,.vp). I ntéressons nous aux deux courbes tracées sur ¥ déf inies par les arcs paramétrés suivants: Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 re(2 000% R ) =1+ (ead) avec 8, | u 000% gu) =g(ur) 2 (ed) y o009 R ) = (yd) av Bar ee Bl go oe 2.0) =Rlm0)/ &,, et g,, Sont les deux fonctions partielles de gen (u,, Les supports de (g,,,J) et (g,,./) sont appelés courbes: coordonnées de = en M, relativement au paramétrage (9,0) Onles note respectivement 1, et I, On appelle aussi T’,, 1ere courbe- coordonnée et T,, 28me courbe- coor donnée. Fig. 7 : courbes coordonnées d Bg At HK On remarque que SS =28 -OM est tangent 8 1, en M, et que ™ est tangent 87, en M,. > Exemples: paramétrages du plan et de la sphere Voici deux paramétrages du plan (0 i,j): oO paramétrage cartésien: (g,R*) avec Ro oo00% R (xy) 00 0% go.y) =(x, y,0) ® _ paramétrage polaire: (g,D) avec D =|0,2]x{0,+x] avec Do oil R (Ap) 00 1% g(A,p) =(pcos@, psind,0) Fig. 8 : Paramétrages cartésien et polaire du plan Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 3@ _ Paramétrage de la sphere de centre O et de rayon R: ve Tuy (g,D) avec D so.2r)f D w00% R 8 telle que (Ay) 100% gy) x =Reosy) cos y =Reosy sind 2=Rsiny ra, ye de la sphere 3.2 Eléments différentiels de ler ordre 3.2.a Métrique d'une surface ; stu) @f TER RD ee OFS yu) (uv) 0.0 gv) =M a(uy dx Notons dg =(dx,dy,dz) , autrement dit dOM| dy dz et sion pose ds =|s0ni| alors l'expression ds? =dx°+dy?+dz? devient: 2) (22) Jou of 2 248 242 hay oy at ou ev eu eu ev Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 TaCette expression est la premiére forme quadratique fondamentale d'une surface. Elle est indépendante de la nappe paramétrée (g,D) car I'élément de longueur infiniment petit ds est indépendant du paramétrage de ¥. Cette forme quadratique est donc un invariant qui représente la métrique sur © 3.2.b Surface réguliére Définition : 60M | 20M a, A ou Ov surface ¥ est dite régulidre si et seulement si tous ses points sont réguliers. Un point Mex est dit point régulier de = si et seulement si #0 Une Nous admettrons que la régularité de M €X ne dépend pas du paramétrage choisi. La régularité d'une surface © est donc une propriété intrinséque. 0M, cOM 5 =EG -—F? . Ainsi, dire que = est réguliére implique Remarquons que que ds* est une forme quadratique définie. Désormais, nous ne considérerons que des surfaces réguliéres, et nous pourrons done noter: H’ =EG-F’ avec H>0 Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 153.2.c Plan tangent, vecteur normal unitaire Définition : ©’ est appelé vecteur unitaire normal 8 © en M, . On appelle plan tangent 2 © en M, le plan orthogonal a (.M,;a). Par la suite, nous le noterons conventionnellement IT r Fig. 10 : Plan tangent a une surface La notion de droite normale a une surface est un concept essentiel en géodésie. 20M COM ou” Ov Le repére [hs } forme un repére non orthogonal et non normé de 11 Dans le cas particulier d'une surface © définie par une équation cartésienne Flx,y,z) =0, F étant une fonction de R° vers R, on peut montrer que la normale & = admet en tout point grad F comme vecteur directeur. 3.2.d Coordonnées orthogonales, coordonnées symétriques L'angle « entre les deux courbes-coordonnées Ir,, et I, aX en M, est donné par la déf inition du produit scalaire ; COM OM _|GOM) |OM) _.,. ov au | ov || au 20M COM ‘ou! Ou H Diol "expression cosa =—2¥—_cu et ona aussi |sina| =—— . 20m] |com) VEG VEG ov | | ou Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 1-6Les coordonnées (u,v) associées au paramétrage (g,D) de = sont dites orthogonales si et seulement si, pour tout point de 3, ona ZOM COM _y | ov clest adire F =0. La Elles sont dites symétriques si, de plus, en tout point = ev 0M | E condition de symétrie de (u,) équivaut donc a: {F > Applications:coordonnées cartésiennes ou polaires du plan, coordonnées sphériques Etudions I" orthogonalité et la symétrie des exemples de paramétrages donnés en || .La © __ Paramétrage cartésien du plan (0 i x I 0 oM| y done = 0 et = 1 0 “lo O\o Ona £ GA et F, ce qui montre que les coordonnées (x,y) sont symétriques. ® _Paramétrage polaire du plan (0; //): pcosé ~psind cosf) om] psing |done: | peose et OOM) sing 0 Wl 0 ?\o Dans ce cas E=p", F =0etG orthogonales non symétriques. ce qui montre que les coordonnées (0, p) sont ® —Paramétrage (7,1) de la sphére de centre O et de rayon R avec Reosi cos? y =Reosy’ sind 2 =Rsiny (Reosy sind ( Rsiny cos? OM) Reosyooso | et eoM -Rsiny sind Ho | Reosy Dans ce cas E=R’cos"y, F =0 et G sont orthogonales non symétriques * ce qui montre que les coordonnées (0,y) Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 Ta3.3 Eléments différentiels de 2eme ordre 3.3.a Triédre de Darboux- Ribaucour Définition : On appelle vecteur unitaire normal géodésique get ini par AT .on appelle triédre de Darboux- Ribaucour le repere orthonormal direct (M.7,3,ii) Fig. 11: Triédre de Darboux- Ribaucour Remarquons que, par construction, WN, 3,71 et B sont orthogonaux 4 7 Désormais, nous appellerons "intersection de & avec le plan (M.g,7i] On appelle x I'angle orienté entre N et ii Fig. 12 :Relations entre les triddres de Darboux- Ribaucour et de Frenet I est clair que le triddre de Frenet (§,7,N'B) est obtenu partir du triddre de Darboux-Ribaucour | M,7, .it) par rotation positive dangle ad autour de (M,7| On peut donc écrire: Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 181 0 0 =|0 sin cosy 0 -cosy sing )\ii wi Zia 1 os) 3.3.b © Deuxieme forme quadratique fondamentale La deuxiéme forme quadratique f ondamentale est une relation liant et le rayon de courbure Ra T en M. dOM _ A Cette relation est obtenue en dif férentiant : T = deuxiéme forme quadratique fondamentale : notation | L., formulation was =1, du? +2L,dudv+Ldv’ 4 = ai ar Dans cette dernire formule, le premier membre de I'identité ( ee s ) ne dépend que de et de I. Cette formule ne dépend donc pas du paramétrage (u,v) choisi On l'appelle deuxiéme forme quadratique fondamentale. Elle est quelquef ois écrite sous la forme: (dudv) avec @{du,dv) =2,du? +22, dudv+L,dv* 2b, dudv+Ldv* cos x _L dw R Edu’ +2F dudv+Gdv yy ducdu (dv) 2 +2, SH S| oY ) ds ds (3) Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 193.3.c Courbure normale Soit la courbe tracée sur 3 définie comme intersection de 3 avec le plan (M,7.i) elle est appelée la section normale de en M dans la direction de 7, notée Sy, Le vecteur unitaire de normale principale (NV) a Sj, en M est i. Donc, pour S}, , ~€(0.7| et si R, est le rayon de courbure de Sy, en M: 1 4? (dudy) R, 4 R, est appelé rayon de courbure normale de ¥ en dans la direction de 7. 3.3.d © Théorémes de Meusnier Premier théoréme de Meusnier. Deux courbes tracées sur © passant par M admett ant le méme plan osculateur (M,7,N) ont méme centre de courbure Deuxiéme théoréme de Meusnier. De plus, soit F une courbe quelconque dans la direction de 7 , alors : cos 7 _(du,dv) a = R=R,lcos 74 Géométriquement, on peut ainsi dire que le rayon de courbure normale est le plus grand rayon de courbure de toutes les courbes tracées sur 3 dans la direction de T Section normale Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 120Fig. 13 : Interprétation géométrique du 2eme théoréme de Meusnier > Application: cylindre de révolution Le cylindre © de révolution au- tour de (;i) de rayon rest def ini comme étant le support de la nappe paramétrée (¢,D) od: D=Rx(0,21] et D J0RR ) al) (x,)0 0 0 g(x,0) =m } Fig. 14 : Cylindre de révolution C (r=5, x[0,25]) 0 "| sin | ce qui se résume par: eos F=l, F=0 et Gare +r? (g,D) forme donc un systéme de coordonnées orthogonales non symétriques de o 7 70M (° 20M 70M ° D'autre part, nj cosa) et 2M) 9) SO 9 SOM! cose ° ax | |" ex py sind lo -rsind Onendéduit que £1 =L2 =0 et que £3 =/. La deuxiéme forme quadratique fondamentale s'écrit done: rae? cos x _ L,d0? dvtrd® KR ds Cherchons le rayon de courbure normale 8” dans une direction quelconque. Trois cas doivent étre envisagés Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 rar(a) Dans la direction de “OM Ona dx=0et 1= soit R, , (b) Dans une direction autre que “ et que 20M . oo ox 60M | GOM Soit keER™.Se donner la direction t =k équivaut 8 se donner ox et la 2éme forme quadratique s' écrit alors: (2) rd? _ dx) _cosy © rr _cosy dx trdé (de R ker R lett x Pour 7=0, alors R, =" : M Si ktend vers #0, autrement dit sila direction ¢tend vers < , alors R, tend vers ox +0 60M (c) Dans la direction de <<: ox La section normale dans cette direction est une droite, et le rayon de courbure normale n'est pas défini Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 123.3.e Indicatrice de Dupin On rapporte le plan tangent 11 au repére normal non orthogonal wel Uindicatrice de Dupin « D » est l'ensemble des points Pde II définis par: M,P=JR, °F lorsque T varie autour de Mg Appelons (cr, ’) les coordonnées d'un point Pquelconque de « D » dans le repére R 1 Onadonc: M,P=c (OM |g .20M ou NG ov J ty COM ds Mais d'autre par M,P Par identification, on en déduit que Le deuxiéme forme quadr atique f ondamentale peut alors s'écrire: cosy _ Le Lap Ly B é 2h | RR, ER, VEVGR, GR, , €€|-il} De la forme de ax’ + by? texy =1 Ly apt sa? +2, E VENG Et, pour e(0, Ceci est I'équation cartésienne d'une conique. Le type de cette conique (ellipse, hyperbolle, parabolle ou conique dégénérée) est donné par le signe de Z —1,L,. Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 13Signe de LLL, Indicatrice de Dupin Type de surface (propriété locale) E-LL, <0 Ellipse: cM R, est défini dans toutes les directions W ne change pas de sens au voisinage de Mp et ¥ est localement d'un seul cété de 11. Zest dite localement convexe et le point Mo est dit point elliptique. E,-LL, 70 Il existe deux directions dans lesquelles R, n'est pas défini W change de sens au voisinage de Mo Zest dite localement a cour- bures ‘opposées; elle a localement la forme d'un "col" (cf. fig. 26). Mo est dit point hyper bollique. Deux droites paralléles: \ Le comportement local de = ne peut pas étre caractérisé. Mg est dit point parabollique. Par exemple, tout point d'un cylindre de révolution est para- bollique: Fig, 15 : Typologie locale des surfaces en fonction de I'indicatrice de Dupin Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003Fig, 16 : Surface 4 courbures opposées localement 3.3.f Directions principales; rayons de courbure principale Définitions : On supposera désormais que L; #L,L,. On appelle directions principales de ¥en M, les deux axes de symétrie de lindicatrice de Dupin en M,. On appelle rayons de courbure principale X, et X, les rayons de courbure normale dans les deux directions principales L'étude précédente nous a graphiquement montré que R, et R, sont deux extrema de R, lorsque 7 varie autour de M,: - si LE, ~L,L, <0 (point elliptique): les rayons de courbure principale sont un minimum et un maximum, = si E -LL, >0 (point hyperbollique): ce sont deux minima. Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 135)Les deux directions principales correspondent aux axes des coniques et sont donc orthogonales. (point elliptique) (point hyperbollique) Dans le cas d'un point elliptique, I'équation cartésienne de l'indicatrice de Dupin dans un repere orthonormé {M,;u%v*| est : ae pe ROR =1 Soit 7 vecteur unitaire quelconque de I; T =cosy u*+singr v™. Soit PED dans la direction de T, ona: MB aR T =/R, cosput+siny or M, a d'ou: JR Ay a T i Fig. 17 : Directions principales du plan tangent cosy JR, u* +siny JR, ve Ona donc (formule d'Euler) 4 Ligne géodésique 4.1 Définition N. point de Ty, ii On appelle ligne géodésique sur © toute courbe I, inscrite sur 2 telle que, en tout Remarquons que les trois propositions suivantes sont équivalentes: Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003entout point del, , #=2N , en tout point de I, ou yaa, entout point de, , R=R,. 4.2 Donnée d'une courbe sur une surface Soit y une courbe tracée sur 3, Rappellons que la donnée de yrevient a la donnée de TCR et de ftels que 70 0 0+ R* (I)ep (" 009 4(s) stdul)) nec f (ee f.1) est bien un arc paramétré de support y Déterminer y revient donc pratiquement & déterminer u/s) et v/s). 11 se démontre rapidement que la condition i =N en tout point équivaut au systéme d' équation diff érentiel suivant: OE(duy | a? Py (é 0G)(dv)) CE du. dv 12 (ta oat oe Be (2 1488)( te) 4 2E 4 tog eu\ds ds’ ds? (Epae le) tt eu 0 ds ds’ d > Applications: © Plan (0;i, j) défini par ses coordonnées cartésiennes |x, y) (2 1 fo om , 20M] 5 20M) , et fF =G=1 Py] Se * ay] F=0 lo lo lo Le systéme diff érentiel des lignes géodésiques se simplifie beaucoup car £, F et Gsont constants d'ou Xx, Sees A et p étant deux constantes Y-Yy =Bs oe wy ds as? Le systéme (A) est I'€quation de la droite (,:u) passant par M,( ( yos0} et de « vecteur directeur a 0 Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 137© Sphere | de centre Cet de rayon R On peut montrer que les lignes géodésiques d' une sphere sont les grands cercles dela sphare; c'est-a-dire les intersections de avec les plans passant par C 4.3 Propriété géométrique fondamentale des lignes géodésiques Soient M, et M, deux points de z, et yune courbe inscrite sur ¥ passant par M, et M,, appelons 1,',, la longueur de yentre Mo et My: Wy, = fds?) = f (edu +2FdudveGay? [ “ Onadmet que, lorsque yvarie, Ij), prend une valeur minimale pour T'. 4044, v La ligne godésique est la courbe Mo inscrite sur ¥ la plus courte entre SS" deux points, Fig. 18 : Ligne géodésique entre deux points Application aux surfaces de révolution 5.1 Définitions Soient 0 une droite et T,, une courbe plane, | et T,, étant coplanaires. La surface engendrée par rotation de [’,, autour de 1 est appelée surface de révolution. | est son axe de révolution et I’,, en est une courbe méridienne. Munissons 1) d'un repare normé(C;R] , Choisissons I tel que(C:1,R) soit un repére orthonormal du plan contenant [', Soit }=KaT.et R, = C:L,5,R| est un repére orthonormal direct de I'espace. Fig. 19 : Surface de révolution Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 128Alors l'abscisse curviligne (S.7) de T,, s'exprime sous la forme: X =r(r) 100 09R° S| avec M({X.Y,Z]p et {¥ =0 100 09 Sr) = . ) Z=Z(t) De méme, la surface de révolution caractérisée par 0 et Ir,, admet le paramétrage (9,0) déf ini comme il suit: pb =(0,22)x1 X =r(t\cosA Dot 19R° / g ) avec M(X,Y,Z)y et 1¥ =r(t)sina (Avc)o 0 0 g(Az) =! . Z=2Z(t) 5.1.a Longitude et latitude; paralléle et_méridien Désormais, on prendra toujours les hypotheses suivantes: +R et R, sont confondus. On peut toujours se ramener ce cas particulier par un changement de repére. Cette hypothése n'enléve donc rien & la généralité de l'étude Le paramétre A est appelé longitude et tout paramétrage f de la courbe méridienne 1’, est appelé latitude. Pour certains paramét rages particuliers de I, le terme générique de "latitude" est précisé par un adjectif. Etudions les courbes-coordonnées & ¥ selon le paramétrage { ¢,[0,27] xs): Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 129)+ 1, est un cercle de centre C(0.0.2(1)) et de rayon r(x). F, 7, est appelé cercle paralléle, ou parallele, de >. Les paralléles sont des courbes planes + Py est Vimage de 1, par rotation positive d'angle 4, autour de }. C'est donc aussi une courbe plane. Tr, est appelée courbe méridienne, ou méridien, de ©, Tout plan passant par contient une courbe-coordonnées Tr,,, et 20 : Paramétrage d'une surface de est 2 ce titre appelé plan méridien. révolution 5.1.b = Azimut Soit © une surface de révolution, on notera désormais T,, et 7, = 12M VE & On rapportera toujours le plan tangent = en M au repere orthonormal R Oe Définition : Uazimut 4z d'une courbe P tracée sur passant par M est |'angle mesuré dans le plan tangent entre 7, et 7, vecteur unitaire | rig, 21; Azimut d'une ligne géodésique tangent aren M. Az vérifie donc: cos Az =T “T, Un point Mde rou Ac=+" est appelé vertex de I. Une courbe de ¥ le long de laquelle I'azimut est constant est appelée une loxodromie. 5.2 Formes quadratiques fondamentales, directions principales Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 130com ( 74" on (C4 Onaimmédiatement: "| cosar | et “P| sinar’ aly ot » F=0 et Gar?+ Autrement dit; E (A,r) sont done des coordonnées orthogonales a priori non symétriques, et la premigre forme quadratique f ondamentale s' écrit: dy? =7d22 +[r24Z22)ae ya Onremarque que ds, est un élément de longueur infiniment petit le long du paralléle (c'est dire lorsque fest constant) et ds, un élément de longueur inf iniment petit le long du méridien lorsque dA est nul) On obtient géométriquement les relations méridiew liant l'azimut, da et de paralléle Fig. 22 :Relation entre Az et ds Ecrivons la deuxiame forme quadratique f ondamentale: —_ (cosa rZ” mM . |eOM OM sinArZ et VG " a” a or On remarque que la droite normale (M:n) coupe I'axe (O;&) puisque la projection de msur (0;4/) est colingaire & u, =cosAitsinAj NG et 4,-22 NG Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 13Liindicat rice de Dupin est donc, selon le signe de //3, soit une ellipse, soit une hyper bolle; son équation cartésienne dans le tri@dre R,, est: beep tes Sp EG Notons entre autres que les paralléles et méridiens sont les directions principales en tout lieu. Cherchons R, et R,. (a) Dans la direction du méridien Soit R, est le rayon de courbure principal dans la direction du méridien. Le méridien est la section normale dans la direction de ,, et donc R, est le rayon de courbure du méridien L'écriture de la deuxigme forme quadratique f ondamentale dans le cas od dA =0 donne: |L, dA? +21, dAdt+L, dt Ed +2FdAdt+Gdr R, (b) . zi 5.3 Lignes géodésiques 5.3.a Equations différentielles caractéristiques Dans le cas d'une surtace de révolution, le systéme caractéristique d' équations dif férentielles se simplifie beaucoup: GA dE A) ES4 ) EG Bee ds B) ode far) 29 2 dt ds Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 1325.3.b Relation de Laplace Les paralléles ne sont pas des sections (schéma dans le plan méridien) normales, f@ et N, ne sont pas colingaires. Avec les notations habituelles, notons %p Vangle entre la normale au paralléle N, et la normale ala surface ii us Fig, 23 : Orientation d'un paralléle par rapport a la normale = reosAzdAz+sin Azdr =0 dr_ or dAldr xx! ee arr © dAz=-tan A. =sinz, dA Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003 133Il en résulte la relation de | dAz=sin y, dA Laplace: 5.3.c Relation de Clairaut On remarque que la premiére équation s' int égre facilement: @ + C€ constante or sin Az sin Az ds r Nous retiendrons le théoréme ci-aprés: relation de Clairaut Sur une ligne géodésique, rsin Az est constant C =rsin Az est la constante de Clairaut. Didier BOUTELOUP) ENSG) 2003