ЕМП2

Elekt romot orni pogoni
Mehanika na elekt romot ornit e pogoni
2. MEHANIKA NA ELEKTROMOTORNITE POGONI

Poa|aj}i od osnovnata podelba na mehanikata na kinematika i dinamika, i
ovde prvo }e ja razgledame kinematikata na elektromotornite pogoni, odnosno
nivnoto dvièwe bez obzir na pri~inite {to go predizvikale toa dvièwe. Vo
dinamikata na elektromotornite pogoni }e se prou~uva odnosot na silite i
dvièwata koi tie sili gi predizvikuvaat.
Od samata postavka na rabotite, jasno e deka pogolemo vnimanie }e se
posveti na dinamikata na elektromotornite pogoni.
2.1 KINEMATIKA NA ELEKTROMOTORNITE POGONI
Vrteweto na oskata na pogonskiot motor, ili direktno ili preku prenosni

elementi, se prenesuva kon rabotnata ma{ina pri {to taa izveduva nekoja rabota.
Taa rabota skoro sekoga{ e povrzana so nekoe dvièwe na obrabotuvaniot
materijal ili predmet - horizontalno ili vertikalno pomestuvawe na opredeleno
rastojanie, proizvolno premestuvawe i sl. Pri ova, neizbe`no se sozdavaat
komponentite na rabotniot ciklus na pogonot:
- Pu{tawe vo rabota, odnosno zabrzuvawe,
- Rabota pri stacionaren reìm so konstantna ili sporo promenliva brzina,
- Usporuvawe, odnosno zapirawe.
Promenata na brzinata na dvièweto vo eden raboten ciklus od po~etnata
sostojba na miruvawe na pogonot do negova povtorna, kone~na sostojba na
miruvawe, moè da se pretstavi so nekoja kriva v=f(t), nare~ena grafikon na
dvièweto, ili dijagram na brzinata. Osnovnata kinemati~ka zada~a e da se
opredeli najpovolniot grafikon na dvièweto za proektiraniot pogon. Jasno e
deka grafikonot na dvièweto so vremetraeweto na eden ciklus ja opredeluva
proizvodnosta na rabotnata ma{ina (brojot na par~iwa proizvod vo edinica
vreme), a so promenata na brzinata se opredeluva dinamikata na elektromotorniot
pogon. Pokratkite vremiwa na pu{tawe i zapirawe sekako go skratuvaat
vremetraeweto na ciklusot so {to se ovozmoùva pogolema proizvodnost, no od
druga strana pridonesuvaat za pogolemo napregawe (zagrevawe) na elektromotorot
i celiot pogon. Proizleguva deka grafikonot na dvièweto ima golemo zna~ewe i
vo proektiraweto i pri eksploatacijata na elektromotorniot pogon, kako od
proizvodstven, taka i od aspekt na odrùvaweto.
Na Sl. 2.1 se prikaàni ~esto sretnuvani grafikoni na dvièweto vo
praktikata. Ciklusot na grafikonot na dvièweto prikaàn na Sl. 2.1.a) se
sostoi od tri intervali - na pu{tawe t1, rabota vo stacionaren reìm so
konstantna brzina t2 i zapirawe t3. Vo prviot interval t1, po~nuvaj}i od miruvawe
se postignuva stacionarnata brzina vs. Vo vtoriot interval t2 vsu{nost se vr{i
zadadenata korisna rabota od rabotnata ma{ina. Vo tretiot interval t3 pogonot
zapira do miruvawe (brzina nula). Treba da se napomene deka intervalite na
pu{tawe i zapirawe ne mora da imaat isto vremetraewe. Na Sl. 2.1.b) vo
intervalot na pu{tawe t1 se postignuva maksimalnata brzina vm. Vo rabotniot
interval t2 se vr{i korisnata rabota pri {to brzinata sporo opa|a do vm,. Potoa
sledi zapirawe na pogonot so isklu~uvawe na motorot i upotreba na mehani~ko
ko~ewe. Vo ovoj slu~aj nedostasuva intervalot na zapirawe so elektri~no ko~ewe.
2.1
a) b)
Sl. 2.1 êsto sretnuvani grafikoni na dvièweto vo praktikata; a) so konstantna

brzina vo stacionaren reìm, b) so sporo promenliva brzina vo
stacionaren reìm.
Pred grafikonite na dvièweto moè da se postavat razli~ni kriteriumi
za postignuvawe na najpovolno dvièwe, koe istovremeno }e gi ispolni
postavenite barawa za proizvodnost na pogonot i uslovite za dobra i dolga
eksploatacija na elektromotorot. Taka npr., ako za kriterium go zememe
zabrzuvaweto moè da se dobie grafikon na dvièwe so najmalo zabrzuvawe,
odnosno se bara takov zakon na dvièwe da na celiot pat zabrzuvaweto najmalku se
otstranuva od nula. Ako pak za kriterium se zeme zagrevaweto na motorot, moè da
se dobie grafikon na dvièweto koj obezbeduva minimalno zagrevawe na motorot.
Moè da se pokaè deka grafikon na dvièwe vo forma na ramnokrak triagolnik
e najpovolen vo odnos na zagrevaweto na motorot. Me|utoa, problemot na
zagrevaweto na motorot od kinemati~ka gledna to~ka moè da se postavi ne samo
kako funkcija od odnosot pome|u intervalite na zabrzuvawe i usporuvawe, tuku i
kako funkcija od odnosot pome|u vremetraeweto na rabotniot ciklus tc i
maksimalnata brzina vm. Na Sl. 2.2 se prikaàni pove}e ostvarlivi grafikoni na
dvièweto so zapazen uslov na ramnokrak triagolnik, no so razli~ni odnosi
pome|u veli~inite tc i vm, zemaj}i vo predvid deka dolìnata na patot l e povrzana
vmi tci
so ovie dve veli~ini preku relacijata l  .
2
vm1tc1 vm 2 tc 2 vm 3tc 3
l   2.1
2 2 2
Sl. 2.2 Ostvarlivi grafikoni na dvièweto so zapazen uslov na ramnokrak

triagolnik, no razli~ni odnosi pome|u tc i vm.
Proizleguva deka dobivaweto najpovolen grafikon na dvièweto
pretstavuva sloèna zada~a, pri {to ~esto postojat kontradiktorni uslovi.
Najnovite metodi za optimalno upravuvawe so elektromotorni pogoni, bazirani
na varijacionoto smetawe, dinami~koto programirawe i principot na maksimum,
isto taka go tretiraat problemot na dobivawe najpovolen grafikon na dvièweto.
2.2
2.2 DINAMIKA NA ELEKTROMOTORNITE POGONI
Denes, koga od rabotnite ma{ini se bara golema proizvodnost,

elektromotornite pogoni rabotat vo reìmi kade postojat golem broj pu{tawa i
ko~ewa, kako i preminuvawa od edna na druga brzina, moè da se kaè deka
dinamikata na rabotata ima presudno zna~ewe. Izrazitata dinamika na rabota na
pogonot pretstavuva dopolnitelno optovaruvawe, pa zatoa i bitno vlijae pri
izborot na elektromotorot za vakov raboten reìm. Za sovladuvawe na dinamikata
na elektromotornite pogoni, neophodno e da se potsetime na nekoi osnovni odnosi
od teoriskata mehanika.
2.2.1 Osnovni odnosi od mehanikata
Vo slu~aj na stacionarno provolinisko dvièwe, rabotata izvr{ena od

silata F na patot ds iznesuva
dA  Fds [J] ili [Ws] 2.2
Mo}nosta razviena od silata F e
dA ds
P F  Fv [W] 2.3
dt dt
Ako se raboti za stacionarno vrtlivo dvièwe, pri {to silata F deluva na
rastojanie r od oskata na vrteweto i imame zavrtuvawe za agol dα, izvr{enata
rabota iznesuva
dA  Frdα  Mdα [J] 2.4
Za razvienata mo}nost se dobiva
dA dα
P M  M ω [W] 2.5
dt dt
kade ω=2πn/60 [rad/s] e agolnata brzina i n [min-1] e brzinata na vrtewe. Ako namesto
so agolnata brzina ω, rabotime so brzinata na vrtewe n, se dobiva
P  0,105Mn [W] 2.5a
Vo slu~aj koga se raboti za nestacionarno pravolinisko dvièwe so
odredeno zabrzuvawe dv/dt, za sozdavawe na toa zabrzuvawe }e bide potrebna
dinami~ka sila Fd ednakva na
dv
Fd  m  ma [N] 2.6
dt
Rabotata izvr{ena pri sovladuvaweto na silata Fd na patot od 0 do s1 e
s1 v1
mvs2
A   Fd ds  m  vdv  [J] 2.7
0 0 2
kade {to vs e stacionarnata brzina na patot s1.
Za da se dobie dinami~kiot moment potreben za sovladuvawe na
zabrzuvaweto na vrtliva masa, se poa|a od potrebnata sila na zabrzuvawe na
elementot dm, kako {to e prikaàno na Sl. 2.3.

Sl. 2.3 Pomo{na slika za presmetuvawe na dina-

mi~kiot moment pri vrtlivo dvièwe.
 dF
dv dω
dm
dFd  dm  dm ρ [N] 2.8
dt dt
kade v=ωρ.
2.3
Potrebniot elementaren dinami~ki moment dMd iznesuva
dv dω
dM d  dFd ρ  ρ dm  dm ρ 2 [Nm] 2.9
dt dt
Dinami~kiot moment potreben za zabrzuvawe na celokupnata vrtliva masa,
pod uslov dω/dt=const. e
dω dω
dt 
Md  ρ 2 dm  J [Nm] 2.10
dt
kade
J   ρ 2 dm [kgm2] 2.11
e veli~ina nare~ena moment na inercija. Za zadadeno telo, pri odreden radius ρ,
momentot na inercija J e konstantna golemina. Rabotata {to se tro{i za
zabrzuvawe na vrtliviot element dm za agol na zavrtuvawe α1 iznesuva
α1 α1 ω
dα s
ω2
Ad   M d dα  J  dω  J  ω dω  J s [J] 2.12
0 0
dt 0 2
kade ωs e stacionarnata agolna brzina pri zavrtuvawe za agol α1.
Od iznesenoto moè da se zaklu~i deka i vo slu~aj na linearno dvièwe i vo
slu~aj na vrtlivo dvièwe, rabotata koja se tro{i na zabrzuvaweto, na krajot na
procesot na zabrzuvaweto se pretvora vo akumulirana kineti~ka energija.
2.2.2 Poim za zamavna masa i metodi za nejzino opredeluvawe
Vidovme deka pri vrtlivoto dvièwe dinami~kiot reìm na rabota se

karakterizira so veli~inata moment na inercija J [kgm2], koj se javuva kako
analogna veli~ina na masata m [kg] pri linearnoto dvièwe. Me|utoa, vo
elektromotornite pogoni od prakti~ni pri~ini povrzani so dijametarot na
rotorot, se upotrebuvaat u{te dve ekvivalentni veli~ini - zamavna masa mD2
[kgm2] i zamaven moment GD2 [Nm2].
Ako vo rav.2.11 namesto radiusot na inercija ρ se vnese dijametarot na
inercija D=2ρse dobiva
D2 mD 2
J   ρ 2 dm   dm  [kgm2] 2.13
4 4
2 2
Veli~inata mD [kgm ] e nare~ena zamavna masa i se izrazuva vo istata
edinica kako i momentot na inercija. Ako namesto so masata m [kg] rabotime so
teìnata G=mg [N], kade g=9,81 [m/s2], se dobiva
D 2 dG GD 2
J   ρ 2 dm    [kgm2] 2.14
4 g 4g
Veli~inata GD2 [Nm2] e nare~ena zamaven moment.
Da se potsetime deka vrednostite za D i ρne smeat da se zamenuvaat so
geometriskoto zna~ewe na zborot, tuku da se tretiraat kako dijametar, odnosno
radius na inercija na vrtlivoto telo vo odnos na odredena oska. Kako primer na
Sl. 2.4 se dadeni vrednostite na radiusot na inercija za nekoi formi
karakteristi~ni za elektromotornite pogoni - cilinder i {upliv cilinder.
Zna~i moème da konstatirame deka momentot na inercija J [kgm2],
zamavnata masa mD2 [kgm2] i zamavniot moment GD2 [Nm2] se ekvivalentni
veli~ini, koi se nositeli na kineti~kata energija na sistemot i sluàt za
karakterizirawe na dinami~kiot reìm na rabota kaj vrtlivite dvièwa,
me|usebno povrzani so odnosite
mD 2 GD 2
J  [kgm2] 2.15
4 4g
2.4
2 2 2
r1 r1  r2
a) ρ 2  b) ρ 2 
2 2
Sl. 2.4 Radiusi na inercija za: a) cilinder; b) {upliv cilinder.
Zamavnata masa vo elektromotornite pogoni naj~esto e konstantna
veli~ina, {to zna~i deka pri vrteweto ne se menuva po nieden parametar. No,
postojat i va`ni elektromotorni pogoni kade zamavnata masa ne e konstantna
veli~ina. Npr. kaj pogonite na klipni kompresori i pumpi, rotacioni noìci za
se~ewe metal i voop{to kaj site pogoni so kolenesta oska, ekscentar i sl. kako
prenosen mehanizam, zamavnata masa zavisi od polo`bata (agolot na zavrtuvawe,
patot), odnosno J=f(α). Isto taka kaj mnogu pogoni na centrifugi zamavnata masa
zavisi od agolnata brzina, J=f(ω). Vo {e}eranite, zamavnata masa na centrifugite
zavisi od vremeto vo koe se posmatra tehnolo{kiot proces, bidej}i materijalot
({e}ernata repka) ja menuva sostojbata i iste~uva od sadot vo tekot na procesot.
Slu~aite na pogoni so promenliva zamavna masa se dosta sloèni za razgleduvawe
i gi nadminuvaat ramkite na ovoj kurs, taka da ponatamu nasekade }e se podrazbira
deka zamavnata masa e konstantna veli~ina.
Zamavnata masa na elektromotorite vsu{nost ja pretstavuva zamavnata masa
na nivnite rotori kako vrtlivi delovi. Skoro redovno ovaa veli~ina e dadena vo
katalozite na proizvoditelite na elektromotori. Dokolku zamavnata masa ne e
dadena vo katalog, postojat nekolku na~ini za nejzino opredeluvawe.
Najsiguren, no i najte{ko ostvarliv na~in e presmetuvaweto, bidej}i za toa
e potrebno da se poznavaat site elementi na konstrukcijata za {to realna mo`nost
ima samo fabrikata proizveduva~ na elektromotorot.
Drug na~in za opredeluvawe na zamavnata masa e upotrebata na empiriski
formuli, dobieni vrz baza na iskustvoto na proizvoditelite za serii razli~ni
vidovi elektromotori - asinhroni, kafezni i so namotan rotor, za ednonaso~na
struja, sinhroni i dr. Vedna{ treba da se naglasi deka takvite ravenki ne se
univerzalni, tuku se odnesuvaat na opredelen vid elektromotor, od konkreten
proizvoditel, imaat ograni~ena va`nost vo odnos na mo}nosta i brzinata na
vrtewe, odnosno goleminata. Poradi seto ova, empiriskite formuli nemaat
dovolna to~nost i imaat samo orientaciona va`nost. No, sekako ovde treba da se
sfati opravdanosta za postoewe razli~ni empiriski formuli za zamavnata masa
na razli~ni vidovi elektromotori, odnosno relativniot odnos pome|u nivnite
zamavnite masi. Toa proizleguva od konstruktivnite razliki pome|u razli~nite
vidovi elektromotori. Asinhroniot kafezen motor ima najednostavna
konstrukcija i za o~ekuvawe e da ima najmala zamavna masa vo sporedba so
ostanatite elektromotori, se razbira pri ista mo}nost i brzina na vrtewe. Od
druga strana, motorot za ednonaso~na struja poradi postoeweto na kolektor i
~etkici ima najsloèna konstrukcija od spomnatite vidovi elektromotori i kako
posledica treba da se o~ekuva da ima najgolema zamavna masa. Izloènoto }e go
potkrepime so primeri od katalozi na firmata "Sever"-Subotica, SCG, ~ii
motori se me|u najupotrebuvanite kaj nas. Asinhron kafezen motor, tip ZK 250-M4,
55 kW, 1480 min-1 ima zamavna masa 2,68 kgm2 i masa od 385 kg. Ednonaso~en motor so
nezavisna vozbuda, tip OIM 225 Mk-2s, 46,5 kW, 1460 min-1 ima zamavna masa 2,84 kgm2
2.5
i masa od 445 kg. Sinhrona ma{ina tip DRE 365-4, 55 kVA, 1500 min-1 ima zamavna
masa 3,3 kgm2 i vkupna masa 375 kg, od koja na rotorot pripa|aat 107 kg.
Sepak, vo praksata za opredeluvawe na zamavnata masa naj~esto se koristat
metodi bazirani vrz obid. Vakov na~in ima golema prednost i od aspekt na
razdvojuvawe na zamavnite masi na elektromotorot, prenosniot mehanizam i
rabotnata ma{ina, bidej}i ovozmoùva nivno posebno opredeluvawe. Odnosot na
vkupnata zamavna masa na pogonot i zamavnata masa na motorot (negoviot rotor)
mDm2  mDrm
2
pretstavuva mnogu vaèn pokazatel za dinami~koto odnesuvawe na
mDm2
pogonot. Se razbira, kolku {to e toj odnos pogolem, tolku se uslovite za
dinami~ki reìm na rabota na pogonot pote{ki. Od metodite za eksperimentalno
opredeluvawe na zamavnata masa najpoznati se obidot na zapirawe i obidot na
ni{awe na rotorot. Ovde }e se zadrìme pove}e na obidot na zapirawe.
Za opredeluvawe na vkupnata zamavna masa na pogonot, go zadviùvame do
brzinata na prazen od (rabotnata ma{ina ne e optovarena), a potoa motorot go
isklu~uvame od napojuvaweto. Ako pak sakame da ja opredelime samo zamavnata
masa na motorot, go otspojuvame od prenosniot sistem i rabotnata ma{ina, go
zaletuvame do brzinata na prazen od, a potoa go isklu~uvame od napojuvaweto. Pri
toa se merat brzinata na prazen od n0 i mo}nosta P0, koja motorot ja zema od
mreàta. Po isklu~uvaweto na motorot od napojuvaweto, toj pove}e ne sozdava
moment i negovata brzina po~nuva da se namaluva. Vo ramnomerni vremenski
intervali se meri brzinata na vrtewe i taka se dobiva krivata n=f(t) od momentot
na isklu~uvawe na motorot do negovo celosno zapirawe, {to e pretstaveno na
Sl. 2.5. Se razbira, denes so sovremena merna oprema (rikorderi, osciloskopi)
krivata n=f(t) e najlesno da se snima. Za o~ekuvawe e pri pogolemi zamavni masi
vremeto na zapirawe da e podolgo.
n
 n
t

Sl. 2.5 Izgled na krivata n=f(t) dobiena pri
no
obidot na zapirawe
t
to
tk
Do momentot na isklu~uvawe od napojuvaweto, motorot se nao|a vo

stacionaren reìm, pri {to razvieniot vrtliv moment od motorot go pokriva
momentot na prazen od.
P0 P
Mm  M0   9, 55 0 [Nm] 2.16
ω0 n0
Posle isklu~uvaweto na motorot prestanuva da dejstvuva vrtliviot moment
na motorot, a po~nuva da dejstvuva dinami~kiot moment na vrtlivite masi, koj se
uramnoteùva so momentot na prazen od.
dω mD 2 dn
Md  J   M 0 [Nm] 2.17
dt 38, 2 dt
So zamenuvawe na diferencijalite dt i dn so izmerenite (obrabotenite od
krivata n=f(t)) intervali Δt i Δn, za zamavnata masa se dobiva
2.6
P0 t P
mD 2  365  365 0 tg β [kgm2] 2.18
n0 n n0
Zna~i, za da se opredeli zamavnata masa preku obidot na zapirawe treba da
se izmerat brzinata na prazen od n0 i zagubite na prazen od P0, da se konstruira
(snimi) i obraboti krivata na zapirawe n=f(t) i da se opredeli tangensot na agolot
βna nejzinata tangenta vo po~etnata to~ka. Za dobivawe poto~en rezultat e
potrebno povtoruvawe na obidot.
Obidot na ni{awe na rotorot e isto taka primenliv eksperimentalen na~in
za opredeluvawe na zamavnata masa, me|utoa negovata primena e ograni~ena so
mo`nosta za izveduvawe na rotorot od ramnote`na sostojba, {to e neophodno za
prebrojuvawe na brojot na ni{awa.
2.2.3 Upotreba na edinicite vo elektromotornite pogoni
Lesno se zabeleùva deka vo site ravenki dosega pokraj presmetuvanata

veli~ina figurira i nejzinata edinica. Toa e praveno so namera za pobrzo
usvojuvawe na edinicite so koi }e se raboti vo oblasta na elektromotornite
pogoni. Ponatamu edinicite na veli~inite vo ravenkite nema da se pi{uvaat.
Vo elektromotornite pogoni, kako i vo site drugi oblasti, spored zakonot
za merni edinici i merila se koristat edinicite na me|unarodniot sistem (SI). Vo
Tabela 2.1 se dadeni osnovnite veli~ini i edinici i nivnite oznaki. Sluèj}i se
so toj sistem, prifateni se i negovite izvedeni edinici, npr. [N] (Newton) za sila,
[](Ohm) za elektri~en otpor, [T] (Tesla) za magnetna indukcija itn. Vo upotreba se
i decimalnite edinici, koi se decimalni pove}ekratnici ili delovi od
edinicite. Tie se ozna~uvaat so stavawe na me|unarodno prifateni oznaki za
prefiksite na decimalnite edinici. Vo Tabela 2.2 se dadeni prefiksite na
decimalnite edinici so nivnite imiwa, oznaki i vrednosti.
Sepak, vo elektromotornite pogoni postoi isklu~ok koga nema cvrsto
pridrùvawe kon SI sistemot. Se raboti za brzinata na vrtewe n, koja naj~esto se
izrazuva vo [min-1], iako spored SI bi trebalo da se koristi agolnata brzina
ωizrazena vo [rad/s]. Isto taka, za vrtliviot moment vo postari katalozi i
dokumentacii moè se u{te da se sretne edinicata [kpm], koja se bazira na starata
edinica za sila [kp], pri {to vrskata so [N] e kp=9,81 N. Momentot na inercija
J [kgm2] vo oblasta na elektromotornitre pogoni od prakti~ni pri~ini se teì da
se zameni so veli~inata zamavna masa mD2 [kgm2]. Vo katalozite od proizvoditeli
na elektromotori ramnopravno se sre}ava primenata i na dvete veli~ini.
Tabela 2.1 Osnovni veli~ini i edinici
Veli~ina Oznaka na Edinica Oznaka na
veli~inata edinicata
Dolìna l metar m
Masa m kilogram kg
Vreme t sekunda s
Ja~ina na el. struja I amper A
Temperatura T kelvin K
Ja~ina na svetlost I kandela cd
Koli~estvo na materija m mol mol
Treba da se napomene deka za veli~inite rabota i energija vo SI

ramnopravno se koristat edinicite xul [J], vatsekunda [Ws] i wutn metar [Nm], a
2.7
dozvolena e i upotrebata na edinicata kilovat~as [kWh], koja edinstveno se
upotrebuva kako edinica za elektri~na energija.
Tabela 2.2 Decimalni edinici so nivnite imiwa, oznaki i vrednosti
eksa E 1018 deci d 10-1
peta P 1015 centi c 10-2
tera T 1012 mili m 10-3
giga G 109 mikro μ 10-6
mega M 106 nano n 10-9
kilo k 103 piko p 10-12
hekto h 102 femto f 10-15
deka da 10 ato a 10-18
2.2.4 Ravenka na dvièweto na elektromotornite pogoni
Za sekoj elektromotoren pogon, vo sekoj pogonski element, vaì uslovot na

spojot na elektromotorot i rabotniot mehanizam da se poni{tuva zbirot na site
mehani~ki vrtlivi momenti, odnosno
M  0 2.19
Pogore iskaàniot uslov ja pretstavuva ravenkata na dvièweto. Pri
vrtlivo dvièwe na pogonot vaàt ravenkite
 Jω 2 
dA  dAs  dAd  dAs  d   2.20
 2 
Pretpostavuvaj}i deka momentot na inercija e konstanten, delej}i ja
rav.2.20 so diferencijalot na vremeto dt, se dobiva
 Jω 2 
d 
dA dAs 2 
   2.21
dt dt dt
odnosno
dω
P  Ps  J ω 2.22
dt
Delej}i ja rav.2.22 so agolnata brzina na vrtewe ω, se dobiva poinaku
izrazena ravenkata na dvièweto na elektromotorniot pogon
dω
Mm  Ms  Md  Ms  J 2.23
dt
kade Mm e momentot na motorot na negovata oska, Ms e moment na optovaruvaweto
so koe deluva rabotniot mehanizam na oskata na motorot i Md e dinami~kiot
moment na zabrzuvawe ili usporuvawe {to se javuva na oskata na motorot zaradi
momentot na inercija J na celiot elektromotoren pogon.
2.2.5 Analiza na momentite koi dejstvuvaat vo elektromotornite pogoni -

osnovni sostojbi na elektromotornite pogoni
Od ravenkata na dvièweto moè da se zaklu~i deka vzaemnoto dejstvuvawe

na razli~nite momenti vo sistemot go opredeluvaat povedenieto na
elektromotorniot pogon vo odnos na promenata na brzinata. Vrteweto na celiot
elektromotoren pogon vo nasoka na vrtliviot moment na motorot Mm, ja
karakterizira negovata rabotna pogonska sostojba. Pri toa se mo`ni tri slu~ai:
a) Brzinata na vrtewe raste - momentot na motorot go sovladuva momentot na
tovarot Ms i dinami~kiot moment Md go zabrzuva pogonot,
2.8
b) Brzinata na vrtewe e konstantna, Mm=Ms, Md=0 - pogonot se nao|a vo
stacionarna sostojba,
v) Brzinata na vrtewe opa|a, Ms go sovladuva Mm, Md<0 i go usporuva pogonot
ili go ko~i.
Vrteweto na celiot elektromotoren pogon sprotivno od nasokata na
vrtliviot moment na elektri~nata ma{ina Mm ja karakterizira generatorskata
pogonska sostojba na elektomotorniot pogon. I ovde se mo`ni tri slu~ai:
g) Brzinata na vrtewe raste - momentot na tovarot Ms go sovladuva
generatorskiot moment na elektri~nata ma{ina Mm, pa dinami~kiot moment Md
ko~i, no nedovolno uspe{no,
d) Brzinata na vrtewe e konstantna, Ms=Mm, Md=0 - pogonot se nao|a vo
stacionarna ko~na sostojba,
|) Brzinata na vrtewe opa|a, Ms<Mm i Md uspe{no ko~i.
Poslednive tri sostojbi moàt dobro da se predo~at preku primer na
elektromotoren pogon na elektri~en voz na nizbrdica, koga se ko~i samo so
elektri~nite ma{ini (koi rabotat kako generatori) i sprotivstavuvaweto na
masite na zabrzuvaweto, golemiot moment na tovarot sepak go zabrzuva vozot. Koga
vozot }e premine na pomala strmnina, takva da momentot na tovarot na vozot e
ednakov na momentot so koj elektri~nite ma{ini (koi rabotat kako generatori) se
sprotivstavuvaat na vrteweto, nastanuva slu~ajot d). Na u{te pomala strmnina
elektri~nata ma{ina so svojot "generatorski" moment uspe{no se sprotivstavuva
i na smaleniot moment na tovarot i na dinami~kiot moment Md, pa nastanuva
slu~ajot pod |).
Site nabroeni pogonski sostojbi, i motorskite i generatorskite, se
posledica na karakterot na poedinite momenti.
Momentot na elektromotorot Mm (ili M2) e korisniot vrtliv moment na
oskata na motorot koj vo odredena sostojba odrùva ramnoteà na momentite
pretstaveni so ravenkata na dvièweto. Sekoja elektri~na ma{ina moè da
raboti bilo kako motor, bilo kako generator, pa momentot na elektri~nata
ma{ina ili go zadviùva (motorski reìm) ili go ko~i rabotniot mehanizam
(generatorski reìm). Koga se zboruva za momentot na motorot mo`ni se vsu{nost
dve negovi vrednosti na dve razli~ni mesta na elektromotorniot pogon. Rotorot
na motorot razviva elektromagnetski vrtliv moment Mem, koj odgovara na
ekvivalentot elektri~na energija prenesena na rotorot. Zatoa vo preciznite
razgleduvawa na konkretni problemi go narekuvame elektromagnetski moment na
motorot ili razvien moment na motorot. Momentot koj {to motorot stvarno go
predava na rabotniot mehanizam Mm (M2) e nezna~itelno pomal. Toj se namaluva
poradi sopstvenite mehani~ki zagubi (triewe vo leì{tata, triewe na rotorot od
vozduhot, ventilacisko dejstvuvawe).
M em  M m  M 0 2.24
n
Sl. 2.6 Skica za tuma~ewe na razlikata

n0
pome|u razvieniot elektro-
magnetski moment na motorot Mem
M em i momentot na motorot na oskata
Mm Mm (Razliki pome|u "vnatre{en" i
M0 "nadvore{en" moment na motorot).
M
M0 Mm
2.9
Predadeniot moment na rabotniot mehanizam se narekuva moment na
motorot na oskata ili na spojkata (Sl. 2.6).
Razlikata pome|u razvieniot moment na motorot i momentot na motorot na
oskata se narekuva moment na sopstveno triewe na motorot M0. Po svojot karakter
toj e sekoga{ sprotiven na razvieniot moment na motorot, za dva reda na golemina
pomal od nominalniot moment na motorot, {to e poto~no za pogolemite motori.
Poradi toa, vo teoriskite razgleduvawa obi~no se zanemaruva. Me|utoa vo
prakti~nite presmetki ponekoga{ e va`no toj da ne se izostavi, osobeno kaj
pomalite motori kade {to moè da bide samo za red na veli~ina pomal od
momentot na motorot. Karakterot na momentot na sopstveno triewe, za àl, e
takov da sepak se menuva so brzinata na vrtewe na motorot. I pokraj toj fakt,
utvrdena praksa e tamu kade {to se zema M0 vo predvid da se smeta konstanten i
ednakov na vrednosta {to ja ima pri nominalna brzina na vrtewe. Taka e i
prikaàn na Sl. 2.6.
Karakterot na momentot na tovarot Ms e razli~en kaj razni rabotni
mehanizmi. Kaj nekoi e tipi~no reaktiven - se sprotivstavuva na sekoe dvièwe,
odnosno sekoga{ e sprotiven na zadviùva~kiot moment na motorot kako na
primer kaj valavni~ki stan, ventilator, centrifuga, strug, vle~no vozilo na ramen
teren i voop{to kaj site rabotni mehanizmi koi obavuvaat nekoja rabota povrzana
so triewe, reèwe, gme~ewe i sl. Kaj drugi pak rabotni mehanizmi toj e tipi~no
aktiven (potencijalen), odnosno bi go vrtel rabotniot mehanizam pod vlijanie na
svojata polo`ba. Takvi primeri imame kaj digalka koga momentot na tovarot teì
da go spu{ta tovarot, vle~no vozilo na strmnina bi se dvièlo niz strmninata i
t.n. Na Sl. 2.7 e prikaàno dejstvuvaweto na momentot na tovarot i moè da se
uo~i razlikata pome|u dejstvuvawe na reaktiven i potencijalen moment na
tovarot. Vo praksata daleku pobrojni se rabotnite mehanizmi so reaktiven
stati~ki moment (cca 80%).
+n -n +n -n
Ms Ms
Ms Ms
Sl. 2.7 Dejstvuvawe na momentot na

tovarot: a) reaktiven moment na
tovarot, b) potencijalen moment
na tovarot
Vo vrska so momentot na tovarot potrebno e da se razgledaat u{te nekoi

pra{awa. Za pozitiven moment na tovarot dogovorno se smeta onoj moment {to se
sprotivstavuva na vrteweto na pozitivniot motorski moment. Bidej}i
reaktivniot moment na tovarot sekoga{ se sprotivstavuva na dvièweto, toj moè
da se pojavi samo vo I ili III kvadrant na koordinatniot sistem n=f(M). Pri toa,
koga se raboti za ist raboten mehanizam, reaktivniot moment na tovarot ima
diskontinuitet vo nultata to~ka na brzinata.
Sekoj stati~ki moment na tovarot ima dve komponenti:
M s  M sr  M s 0 2.25
kade Msr e polezen stati~ki moment, a Ms0 e za sovladuvawe na mehani~kite zagubi
vo sistemot.
Naprotiv, potencijalniot moment na tovarot ja zadrùva svojata nasoka pri
minuvawe niz nultata to~ka na brzinata na vrtewe, kako izraz na sopstveniot
2.10
aktiven streme` da go vrti elektromotorniot pogon sekoga{ vo ista nasoka (vidi
Ms1 vo I i IV kvadrant i Ms2 vo II i III kvadrant na Sl. 2.8). Toj e so ist predznak so
momentot na elektri~nata ma{ina koga nastojuva da go vrti rabotniot mehanizam
sprotivno od nasokata na vrtewe na pozitivniot motorski moment.
n
Ms2 Ms1 Ms
II I Sl. 2.8 Prikaz na brzinata na vrtewe

kako funkcija od momentite:
Ms - reaktiven moment,
Ms1, Ms2 -potencijalni momenti
na tovarot.
III IV
Ms
Dinami~kiot moment kako izraz na inercijata na masata Md=Jd ω/dt se

sprotivstavuva na sekoja promena na brzinata, odnosno tipi~no e reaktiven.
Terminite motorska i generatorska sostojba na rabota na elektri~nata
ma{ina se svojstveni za razgleduvawe od aspekt na elektri~ni ma{ini. Vo
elektromotornite pogoni voobi~aeni se nazivite raboten i ko~en pogonski
reìm. Spored ponapred napravenata podelba site generatorski reìmi
pretstavuvaat ko~ni reìmi, a osven niv generatorska sostojba e i motorskata
sostojba koga elektromotorniot pogon usporuva (slu~aj v). Taka, rabotnite reìmi
se ograni~uvaat na motorskite sostojbi definirani so a) i b).
Kaj elektromotornite pogoni prirodna sostojba e ramnoteàta pome|u
momentot na motorot Mm i momentot na tovarot Ms. Vo najgolem broj pogonski
slu~ai takva sostojba se vospostavuva bez nikakov poseben zafat vo
elektromotorniot pogon. Taa ramnoteà se izrazuva so ravenkata:
Mm  Ms 2.24a
koja pretstavuva poseben slu~aj na op{tata ravenka na dvièweto. Zatoa e uslov da
nema dinami~ki moment:
Md  0 2.24b
{to isto taka pretstavuva drug oblik na ravenkata na dvièweto. Bidej}i nema ni
zabrzuvawe ni usporuvawe brzinata na vrtewe e konstantna:
n  const. 2.24v
t.e. nema nikakva vremenska promena na brzinata na vrtewe:
dn
0 2.24g
dt
Poslednite ~etiri ravenki imaat isto fizi~ko zna~ewe i ja
karakteriziraat stati~kata ili stacionarna sostojba na elektromotorniot pogon
vo mehani~ka smisla. Koga ne e ispolnet uslovot za me|usebna ednakvost na
momentot na motorot Mm i momentot na tovarot Ms
Mm  Ms 2.25a
stanuva zbor za dinami~ka sostojba na elektromotorniot pogon - toj toga{ se nao|a
vo mehani~ka preodna pojava. Neednakvosta pome|u momentot na motorot i
momentot na tovarot ja uramnoteùva dinami~kiot moment, koj nastanuva tokmu
zaradi vi{okot ili na momentot na motorot ili na momentot na tovarot na spojot
2.11
na elektromotorot i rabotniot mehanizam. Pri toa, momentot na zabrzuvawe po
vrednost e ednakov na razlikata na momentite
Md  Mm  Ms 2.25b
i toj predizvikuva promena na brzinata na vrtewe
n  const . 2.25v
koja se menuva tolku pove}e, kolku {to e pogolem momentot na zabrzuvaweto.
dn
 f Md   0 2.25g
dt
Poslednite ~etiri ravenki ja karakteriziraat dinami~kata sostojba na
elektromotorniot pogon vo mehani~ka smisla.
Opi{anite sostojbi se narekuvaat u{te i mehani~ka stati~ka sostojba i
mehani~ka dinami~ka sostojba na elektromotorniot pogon. Me|utoa, ~esto se
gre{i koga ovie termini se voop{tuvaat so izrazite stati~ka sostojba i
dinami~ka sostojba. Strogata definicija na stati~kata sostojba naloùva
konstantnost na site fizi~ki golemini, a ne samo na mehani~kite. Poradi toa,
promenata na bilo koja golemina {to nastanuva vo elektromotorniot pogon ja
karakterizira negovata dinami~ka sostojba vo op{t smisol. Pove}e za ova }e stane
zbor vo delot za preodnite procesi kaj elektromotornite pogoni. Zasega neka bide
dovolno definiraweto na poimite razgleduvaj}i gi samo mehani~kite golemini.
Pri ragleduvaweto na elektromotornite pogoni posebno se prou~uvaat
stati~kite, a posebno dinami~kite sostojbi. Vakva postapka nema nikakvo
fizi~ko opravduvawe, bidej}i tie sostojbi vo prirodata nu`no se nadovrzuvaat
edno na drugo. Nevozmo`no e nekoj elektromotoren pogon da se dovede vo bilo koja
stacionarna sostojba (osven apsolutno miruvawe koe i ne pretstavuva pogon), a
prethodno da ne se pomine niz dinami~ka sostojba, kako {to e nevozmo`no i da se
izvede od taa sostojba bez preodni procesi pome|u dvete stacionarni sostojbi.
Sepak ovoj tretman se usvojuva zaradi polesno sovladuvawe na problemite i
postepeno preo|awe od polesni i poednostavni problemi kon sé pote{ki i
posloèni. Zatoa redovno se po~nuva so razgleduvawe na stati~kite sostojbi, a
potoa se preminuva na dinami~kite.
2.2.6 Sveduvawe na stati~kite i dinami~kite momenti i zamavnite masi

kon oskata na motorot
Naj~esto elektromotorot go zadviùva rabotniot mehanizam preku sloèn

sistem na prenosni elementi koi se dviàt so razli~ni brzini. Za vakvi sistemi
bi trebalo da se postavi ravenkata na dvièweto za sekoja vrtliva oska i potoa da
se re{ava dobieniot sistem ravenki. Ovaa postapka e preobemna i zatoa vo
praksata ne se primenuva, tuku se vr{i sveduvawe na site momenti i zamavnata
masa kon edna oska, obi~no kon oskata na pogonskiot motor.
M 0
mDo2 ,ωo
k 1 , 1
1
mD12 ,ω1 ,M S 1
k 2 , 2
2
mD22 ,ω2 ,M S 2
k n , n
n
mDn2 ,ωn ,M Sn
Sl. 2.9 Sveduvawe na momentite i zamavnata masa kon oskata na motorot
2.12
Kako primer e zemen elektromotorniot pogon, prikaàn na Sl. 2.9, kade
vrtlivite oski se obeleèni so indeksi i=0,1,2,...,n, a sveduvaweto se izveduva kon
pogonskata oska "0".
a) Sveduvawe na stati~kite momenti
Sveduvawe na stati~kite momenti se vr{i poa|aj}i od uslovot za ednakvost
na stati~kite mo}nosti na oskata na motorot i nekoja od oskite na prenosniot
sistem ili oskata na rabotniot mehanizam, zemaj}i gi vo predvid zagubite.
M si , svω0η pr ,i  M si ωi 2.26
Od tuka svedeniot stati~ki moment od oskata "i" moè da se izrazi
ωi 1 M si
M si , sv  M si  2.27
ω0 η pr ,i kviη pr ,i
kade {to kvi=ω0 / ωi e vkupniot prenosen odnos na brzinite od oskata "i" na oskata
"0", a ηpr,i e vkupniot koeficient na iskoristuvawe na prenosnite elementi od "i" -
tata oska do oskata "0".
Spored toa, zaedni~kiot sveden stati~ki moment na celiot sistem }e se
dobie preku zbirot na oddelnite svedeni stati~ki momenti
M s ,vk , sv  M s1,sv  M s 2, sv  ...  M sn, sv  M sn , sv 2.28
Za prakti~ni presmetki opravdano e zanemaruvawe na stati~kite momenti
na prenosnite elementi, bidej}i tie vo sporedba so stati~kiot moment na
rabotniot mehanizam se mnogu pomali.
Koga elektri~nata ma{ina raboti vo ko~en reìm, koeficientot na
iskoristuvawe treba da figurira vo broitelot na gornite ravenki.
b) Sveduvawe na dinami~kite momenti
Sveduvaweto na dinami~kite momenti e sli~no na postapkata za sveduvawe
na stati~kite momenti. Za sveduvawe na dinami~kiot moment od "i" - tata oska kon
oskata na motorot se dobiva
dω i
Ji
M di , sv 
M di
 dt  J i dω0 2.29
kviη pr ,i kviη pr ,i k vi2η pr ,i dt
kade kviωi= ω0 , odnosno kvidωi=d ω0.
Se gleda deka opredeluvaweto na svedeniot dinami~ki moment e povrzano so
opredeluvawe na produktot Ji/k2viηpr,i i izvodot dω0/dt koj go pretstavuva
zabrzuvaweto (usporuvaweto na motorot). Prvata golemina se definira kako
sveden moment na inercija i negovoto opredeluvawe ja pretstavuva glavnata rabota
pri sveduvaweto na dinami~kiot moment. Vkupniot sveden moment na inercija
iznesuva
J1 J
J vk , sv  J 0  J1, sv  ...  J n , sv  J 0   ...  2 n 2.30
k η pr ,1
2
v1 kvnη pr ,n
Vkupniot sveden dinami~ki moment koj e potreben za zabrzuvawe na celiot sistem
iznesuva
dω0
M d , vk , sv  J vk , sv 2.31
dt
 dω 
i ovde dokolku se raboti za usporuvawe  0  0  na sistemot, koeficientot na
 dt 
iskoristuvawe treba da dojde vo broitelot na rav.2.30 i rav.2.31.
Za prakti~ni presmetki kaj sloèni sistemi, koga ne se raspolaga so
dovolno to~ni podatoci za nao|awe na vkupniot sveden moment na inercija, moè
2.13
da se zeme deka toj iznesuva Jvk,sv=(1,15÷1,3)J0. Sepak, ovaa vrednost treba da se
prifati kako orientaciona i kon sekoj vakov slu~aj da se pristapuva vnimatelno.
v) Sveduvawe na zamavnite masi
Bidej}i momentot na inercija e proporcionalen so zamavnata masa, za
vkupnata svedena zamavna masa se dobiva
mD12 mD 2
mDvk2 , sv  mD02  mD1,2sv  ...  mDn2, sv  mD02   ...  2 n 2.32
kv1η pr ,1
2
kvnη pr , n
Ako imame usporuvawe na sistemot, koeficientite na iskoristuvawe,
namesto vo imenitelite doa|aat vo broitelite, bidej}i vrtlivite masi go
poddrùvaat dvièweto.
Da razgledame sega elektromotoren pogon na najop{t vid digalka, ~ija
kinemati~ka {ema e prikaàna na Sl. 2.10, kako primer na raboten mehanizam kade
osven vrtlivo dvièwe imame i translatorno dvièwe.
Mm M M s ,J o ,ωo
ηpr
M S 1 , J 1 ,ω1
Sl. 2.10 Kinemati~ka {ema na elektromotoren pogon na digalka

Sveduvaweto na stati~kiot moment vo ovoj slu~aj se vr{i preku
izramnuvawe na mo}nostite pri vrtlivo i translatorno dvièwe
M s , svω 0η pr  0,105 M s , sv n0η pr  Fv 2.33
od kade za vkupniot stati~ki sveden moment se dobiva
Fv
M s , sv  9, 55 2.34
n0η pr
Sveduvaweto na zamavnite masi se vr{i preku izramnuvawe na kineti~kite
energii pri vrtlivo i translatorno dvièwe
mDsv2 ω02 mv 2
η pr  2.35
4 2 2
Od tuka za svedenata zamavna masa od translatornoto dvièwe se dobiva
2 2
 v  1  v  1
mDsv2  4m    365m   2.36
 ω0  η pr  n0  η pr
Vkupnata svedena zamavna masa za prikaàniot slu~aj iznesuva
2
mD12  v  1
mD 2
vk , sv  mD 
2
0  365m   2.37
k12η pr  n0  η pr
Ako se raboti za ko~en reìm na digalkata, koeficientot na iskoristuvawe
ηpr treba da dojde vo broitelite na gornite ravenki.
Opredeluvaweto na svedenite stati~ki i dinami~ki momenti e potrebno
zaradi opredeluvawe na potrebnata mo}nost na elektromotorot. Poznavaweto na
svedenata zamavna masa, od druga strana, e nu`no za presmetuvawe na
vremetraewata na pu{tawe i ko~ewe {to ja definiraat mehani~kata dinami~ka
sostojba na pogonot i pridonesuvaat za izbor na motorot od dinami~ki aspekt.
2.14
2.2.7 Vremetraewe na mehani~kite preodni pojavi kaj elektromotorniot
pogon
Da ja postavime slednava zada~a. Da se opredeli vremetraeweto na pu{tawe
i vremetraeweto na ko~ewe na elektromotoren pogon na koj dejstvuva nekoj
proizvolen dinami~ki moment Md, a elektromotorniot pogon ima konstantna
zamavna masa mD2. Ovaa zada~a ima golemo prakti~no zna~ewe, a osobeno za
rabotnite mahanizmi koi rabotat vo reìm so ~esti pu{tawa i ko~ewa, voop{to
pri opredeluvawe na grafikot na dvièwto v(t). Toga{ vremetraeweto na rabota
na mehanizmot vo nestacionaren reìm moè da go nadminuva vremetraeweto na
rabota vo stacionaren reìm, taka da ima preovladuva~ko vlijanie vrz
proizvodnosta na rabotniot mehanizam. Isto taka, vo periodot na pu{taweto
pogonskiot motor naj~esto povlekuva pogolema struja, pa za pravilno
dimenzionirawe na opremata za upravuvawe i za{tita e potrebno da se znae
vremetraeweto na pu{tawe. Kone~no, i pri opredeluvaweto na mo}nosta na
motorot, odnosno izbor na motorot za daden elektromotoren pogon, nu`no e
prethodno da se konstruira tovarniot dijagram I=f(t) pri {to bitno vlijanie moè
da imaat intervalite na pu{tawe i ko~ewe.
Opredeluvaweto na vremetraeweto na mehani~kite preodni pojavi se bazira
vrz integrirawe na ravenkata na dvièweto, rav. 2.23. So razdvojuvawe na
promenlivite golemini, re{avaj}i ja dadenata ravenka po dt, se dobiva
J mD 2
dt  dω  dn 2.38
Mm  Ms 38, 2( M m  M s )
Vremetraeweto na pu{tawe }e iznesuva
n
mD 2
tp   dn 2.39
0 38, 2( M m  M s )
Ako se raboti pak za promena na brzinata, pri koja imame zabrzuvawe, se

menuvaat granicite na integracija
n2
mD 2
t  38, 2(M
n1 m  Ms )
dn 2.40
Dokolku se raboti za ko~en reìm na elektromotorniot pogon, ravenkata na

dvièweto pretrpuva promeni i moè da dobie oblik
dω
M m  M s  J 2.41
dt
od kade za vremeto na potpolno zapirawe se dobiva
n1
mD 2
tk   dn 2.42
0
38, 2  M m  M s 
a za vremeweto na usporuvawe od nekoja brzina n1 do brzina n2 se dobiva
n1
mD 2
tk  
n2 38, 2 
Mm  Ms 
dn 2.42a
Treba da se naglasi deka vo site ovie ravenki figurira vkupniot sveden

moment na inercija kon oskata na motorot (odnosno vkupnata svedena zamavna
masa), taka da vo slu~aj na raboten mehanizam {to ima vrtlivi i translatorno
dvièni masi (vidi rav. 2.37), izrazite za vremetraeweto na pu{tawe i ko~ewe
imaat pove}e komponenti.
Moè da se zaklu~i deka vremetraeweto na mehani~kite preodni pojavi e
proporcionalno na vkupnata, svedena kon oskata na motorot zamavna masa, a e
obratno proporcionalna na dinami~kiot moment.
Presmetuvaweto na vremetraeweto na mehani~kite preodni pojavi e
vozmo`no pri ednostavni zavisnosti na dinami~kiot moment Md od brzinata na
2.15
vrtewe n, a toa e realno koga barem eden od momentite Mm i Ms e konstanten. Vo
nekoi slu~ai (pu{tawe na ednonaso~ni i asinhroni motori preku otpori vo
rotorskite kola), za pribli`ni presmetki moè da se zeme deka momentot na
motorot e konstanten, a vo zavisnost od karakterot na stati~kiot moment, treba da
se zgolemi za 1,2 do 2 pati.
Ako zavisnosta Md=f(n) pretstavuva posloèna funkcija i ne e dozvoleno da
se pravat nikakvi poednostavuvawa, izrazite za vremetraeweto na mehani~kite
preodni pojavi prili~no se uslo`nuvaat i te{ko se re{avaat analiti~ki. Toga{
re{avaweto se vr{i ili so grafi~ki metodi ili so kombinacija -
grafoanaliti~ki.
2.2.8 Grafoanaliti~ko re{avawe na ravenkata na dvièweto
Duri i za slu~ajot koga momentot na asinhroniot motor e daden so
poednostavenata Klosova ravenka, a stati~kiot moment e konstanten, izrazite za
mehani~kite preodni pojavi dobivaat sloèna forma i te{ko se re{avaat
analiti~ki. Vo takvi i pokomplicirani slu~ai (koga i stati~kiot moment Ms e
funkcija od brzinata na vrtewe n), naj~esto se pribegnuva kon grafoanaliti~ko
re{avawe na ravenkata na dvièweto, preku t.n. metoda na proporcii ili kone~ni
prirasti. Vo su{tina, ovaa metoda se zasnova na sveduvaweto na beskone~no malite
prirasti dn i dt kon kone~ni prirasti Δn i Δt.
n n Q n
Ms
Md6 Md6 F1
ns n6 Md5 n6 E1
Md5 F
D1
Md4 E
Md4
n4 n4
C1
4 D
Md3 n3
Md3
3 n3
B1
Md2 2 C
n2 Md2 5 n2
1 A1
Md1 Md1
6 B
n1 n1
A
0 0 2 0
Mm,Ms Md P mD 0
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t
38,2
Sl. 2.11. Re{avawe na ravenkata na dvièweto preku grafoanaliti~kata metoda na
kone~ni prirasti
Za pojasnuvawe na ovaa metoda e zemen primer na pogonski asinhron motor

koj zadviùva ventilator. Na Sl. 2.11 se pretstaveni zavisnostite na momentite na
asinhroniot motor i ventilatorot od brzinata na vrtewe, kako i celiot tek na
postapkata.
So nao|awe na razlikite pome|u momentot na asinhroniot motor Mm i
momentot na ventilatorot Ms se konstruira krivata na dinami~kiot moment Md vo
zavisnost od brzinata na vrtewe n za vreme na pu{taweto, t.e. od brzina n=0 do
postignuvawe na stacionarnata brzina na vrtewe ns vo presekot na krivite Mm=f(n)
i Ms=f(n).
Koristej}i ja metodata na proporciite, ravenkata na dvièweto moè da se
napi{e vo oblik
mD 2 n
Md  Mm  Ms  2.43
38, 2 t
2.16
Pretpostavka e deka vo sekoj vremenski interval Δt razlikata Mm-Ms e
konstantna. Poradi toa moè da se napi{e proporcijata
M m  M s n
 2.43a
mD 2 t
38, 2
Za taa cel, konstruiranata karakteristika Md=f(n) se aproksimira so
stepenesti pravoliniski delovi Md=const. vo odredeni brzinski intervali.
Dobienite konstantni vrednosti na dinami~kiot moment vo oddelnite
brzinski intervali, Md1,Md2,...,Md6 gi prenesuvame na ordinatnata oska OQ so
otse~kite OQ1,OQ2,...,OQ6 soodvetno. Na apscisnata oska OP vo odreden razmer ja
nanesuvame goleminata na vkupnata zamavna masa na elektromotorniot pogon.
To~kata P ja povrzuvame so to~kite Q1,Q2,...,Q6 i na toj na~in gi dobivame
triagolnicite OPQ1, OPQ2,...,OPQ6.
Vo koordinatniot sistem t.n. na ordinatnata oska n gi nanesuvame
brzinskite intervali Δn1,Δn2,...,Δn6. Koristej}i ja sli~nosta na triagolnicite
OPQ1 i OAA1, OPQ2 i A1BB1, OPQ3 i B1CC1, OPQ4 i C1DD1, OPQ5 i D1EE1 i OPQ6 i
E1FF1, na apscisnata oska gi dobivame vremetraewata na poedinite brzinski
intervali. Zbirot na vremenskite intervali Δt1, Δt2,..., Δt6 ni go dava vremetreweto
na pu{tawe na elektromotorniot pogon.
Treba da se napomene deka kaj metodata na proporcii brzinskite intervali
ne mora da se ednakvi.
Osven metodata na proporcii se upotrebuva i t.n. metoda na povr{ini, koja
se zasniva vrz grafoanaliti~ko integrirawe na ravenkata na dvièweto. Vo ovoj
slu~aj brzinskite intervali se ednakvi i za sekoj interval Δni nao|ame konstantna
vrednost na dinami~kiot moment Mdi, pa taka za vremetraeweto na pu{tawe na
elektromotorniot pogon se dobiva
mD 2 n ni
tp  
38, 2 i 1 M di
2.44
Se razbira, to~nosta se zgolemuva so zgolemuvawe na i.

2.2.9 Opredeluvawe na najpovolniot prenosen odnos
Pri proektiraweto na elektromotoren pogon so zadadena brzina na vrtewe
na rabotnata ma{ina, moè da se izbiraat motori so razli~ni nominalni brzini
na vrtewe. Se razbira, pritoa e neophodno da se izbere i prenosen sistem so
soodveten prenosen odnos k.
Da ja razgledame op{tata ravenka za mo}nosta na elektri~na ma{ina
P  KD 2l  n 2.45
kade {to:
- K e konstanta na elektri~nata ma{ina (razli~na za razli~ni vidovi
elektri~ni ma{ini),
- D e dijametar na rotorot (m),
- l e aktivnata dolìna na rotorot (m),
- n e brzinata na vrtewe (min-1).
Proizleguva deka od motori so ista mo}nost, onie so pogolema brzina na
vrtewe se pomali po gabarit, pa spored toa i poevtini. Zatoa se nametnuva
upotrebata na motori so {to pogolema brzina na vrtewe. Me|utoa, zgolemuvaweto
na brzinata e povrzano so zgolemuvawe na prenosniot odnos, odnosno so
zgolemuvawe na dimenziite i teìnata na prenosniot sistem, {to doveduva do
negovo poskapuvawe. Ova denes se javuva kako neophodnost, bidej}i rabotnite
2.17
mehanizmi rabotat vo {irok dijapazon na promena na brzinata, odnosno imaat
potreba za rabota so mali brzini.
Za elektromotornite pogoni so prodolìtelen reìm na rabota ili so
retki pu{tawa, prifateno pravilo e izborot da bide takov da vkupnata cena na
motorot i prenosniot sistem bide najmala.
Kaj elektromotornite pogoni so ~esti pu{tawa i ko~ewa, traeweto na
mehani~kite preodni pojavi ima mnogu bitno zna~ewe, bidej}i nivnoto skratuvawe
ovozmoùva namaluvawe na traeweto na rabotniot ciklus, odnosno zgolemuvawe na
proizvodnosta. Zatoa vo vakvi uslovi kriteriumot za najpovolen prenosen odnos se
dobiva od uslovot za minimalno vremetraewe na zabrzuvaweto i ko~eweto na
elektromotorniot pogon. Ottuka se nao|a i nominalnata brzina na vrtewe na
elektromotorot.
Pojdovna pretpostavka e deka mo}nosta Prm i brzinata nrm na rabotniot
mehanizam se poznati golemini.
Za vremetraeweto na pu{tawe na elektromotorniot pogon vaì ravenkata
tp 
 mD q  mD  n
2
0
2
rm , sv 0
2.46
38, 2  M m  M s , sv 
kade {to:
 mD02 e zamavnata masa na motorot i spojkata,
 q e koeficientot koj {to ja zema vo predvid zamavnata masa na prenosniot
sistem,
2
mDrm n
 mDrm 2
, sv  2
, k  0 , e zamavnata masa na rabotniot mehanizam, svedena na
k nrm
oskata na motorot,
 n0 e brzina na vrtewe na motorot,
 Mm e vrtliviot moment na motorot pri pu{taweto,
M
 M s , sv  s e stati~kiot moment na rabotniot mehanizam, sveden kon oskata
k
na motorot.
Gi mnoìme broitelot i imenitelot na ravenkata 2.43 so k2 i taka se dobiva
ravenkata
tp 
 mD qk
2
0
2
 mDrm
2
 nrm 2.47
38, 2  kM m  M s 
Analogno go nao|ame vremetraeweto na ko~ewe, pretpostavuvaj}i deka
momentot na motorot pri ko~ewe e ednakov so momentot pri pu{tawe
tk 
 mD qk
2
0
2
 mDrm
2
 nrm 2.48
38, 2  kM m  M s 
Vkupnoto vremetraewe na mehani~kite preodni pojavi iznesuva
2kM m  mD02 qk 2  mDrm
2
 nrm
t p  tk  2.49
38, 2  k 2 M m2  M s2 
Da ja prodiskutirame ravenkata. Goleminite Ms i mDrm 2

se diktirani od
tehnolo{koiot proces i konstrukcijata na rabotniot mehanizam. Momentot na
motorot pri pu{taweto iznesuva Mm=kpMn, kade kp e koeficient na pu{taweto na
motorot i iznesuva 1,22. Moè da se smeta deka kp ne zavisi od brzinata na vrtewe.
Edinstvena veli~ ina koja {to moè da se menuva pri razli~ni nominalni
brzini na vrtewe na motorot e mD02 k 2 . Spored toa, za da se zadovoli kriteriumot za
minimalno vremetraewe na mehani~kite preodni pojavi, od katalog od site motori
2.18
od daden tip i neophodna mo}nost Pn birame motor so najmala vrednost mD02k 2
(zamavnata masa na motorot isto taka ja nao|ame vo katalogot). So toa e opredelen
i nominalniot broj na vrteì na motorot n0=nn.
2.19
Karakt erist iki na rabot nit e ma{ini i pogonskit e mot ori
3. KARAKTERISTIKI NA RABOTNITE MA[INI I POGONSKITE

MOTORI
Vo zavisnost od izvedbata i tehnologijata na rabota, kako elektromotorot,
taka i rabotniot mehanizam na elektromotorniot pogon, moè da imaat razli~ni
svojstva koi se izrazuvaat analiti~ki ili grafi~ki preku odredeni zavisnosti i
karakteristiki. Za pravilno proektirawe i ekonomi~na eksploatacija na
elektromotorniot pogon e neophodno prou~uvawe na tie karakteristiki.
Osnovnite karakteristiki preku koi se definira rabotata na
elektromotorniot pogon se slednive:
a) Mehani~kite karakteristiki ja prikaùvaat zavisnosta pome|u dva
mehani~ki parametri, naj~esto pome|u momentot i brzinata na vrtewe. Drugata
mehani~ka golemina moè da bide i brzinata na dvièweto, patot, agolot na
zavrtuvaweto itn.
M  f  n  , M  f ω  , M  f  v  , M  f  l , h  , M  f α 
b) Tovarnite karakteristiki (~esto se upotrebuva i terminot tovarni

dijagrami) ja pretstavuvaat zavisnosta na vrtliviot moment na motorot, negovata
struja i mo}nost od vremeto.
M  f t  , I  f t  , P  f t 
So ovie zavisnosti e karakterizirana rabotata na pogonskiot motor koj

dviì nekoj raboten mehanizam. Moàt da bidat analiti~ki ili grafi~ki
izrazeni i imaat posebna va`nost pri izborot na tipot i mo}nosta na
elektromotorot.
v) Karakteristikite na brzinata ja izrazuvaat zavisnosta pome|u brzinata na
elektromotorot i vremeto, so {to na nekoj na~in se definiraat i kinemati~kite
svojstva na pogonot.
n  f t  , ω  f  t  , v  f  t 
Prou~uvaweto na ovie karakteristiki ovozmoùva analiza na rabotata na
proizvodstvenata ma{ina, odnosno zgolemuvawe na nejzinata proizvodnost.
g) Elektromehani~kite karakteristiki ja definiraat zavisnosta pome|u eden
elektri~en parametar - strujata na elektromotorot i nekoj mehani~ki parametar
naj~esto brzinata.
I  f  n  , I  f ω  , I  f  v  .
Sekoja od navedenite karakteristiki si ima svoe mesto i va`nost pri

prou~uvaweto na elektromotornite pogoni. Kone~na cel e da se dobie maksimalna
usoglasenost pome|u rabotnata ma{ina i izbraniot elektromotor.
3.1 Mehani~ki karakteristiki na rabotnite ma{ini
Za da se napravi sistematski pregled i grupirawe na razli~nite vidovi

rabotni ma{ini, izvr{ena e podelba na mehani~kite karakteristiki spored
zavisnosta na stati~kiot moment od drugi mehani~ki parametri, na primer od
vremeto, od patot, od agolot na zavrtuvawe, od specifi~nostite na tehnolo{kiot
3.1
proces itn. Spored karakterot na promenata na stati~kiot moment, rabotnite
mehanizmi moè da se podelat vo ~etiri grupi:
 Rabotni mehanizmi kaj koi stati~kiot moment e funkcija od brzinata na
vrtewe Ms=f(n),
 Rabotni mehanizmi kaj koi stati~kiot moment e funkcija od brzinata na
vrtewe i vremeto Ms=f(n,t), pri {to vremenskata zavisnost moè da bide
zadadena so program ili slu~ajno,
 Rabotni mehanizmi kaj koi stati~kiot moment osven od brzinata na vrtewe,
zavisi i od agolot na zavrtuvawe (ili patot) na rotira~kiot del na
mehanizmot ili rotorot na motorot Ms=f(n,α,l),
 Rabotni mehanizmi kaj koi stati~kiot moment zavisi u{te od razni drugi
fizi~ki golemini kako {to se polo`bata, vidot na materijalot, procesite
{to se slu~uvaat vo nego pri obrabotkata i sli~no.
Treba vedna{ da se napomene deka vo prvata i vtorata grupa spa|aat pove}e
od 90% od site rabotni mehanizmi, a poslednata grupa e najmalkubrojna.
a) Stati~ki moment zavisen od brzinata na vrtewe, Ms=f(n)
Analiti~ki vo op{ta forma, zavisnosta na stati~kiot moment na site
rabotni mehanizmi od brzinata na vrtewe moè da se izrazi kako
x
 n
M s  M 0   kt M sn  M 0    3.1
 nn 
kade {to:
 M0 e otporniot momen na trieweto na podvi`nite delovi,
 Msn e nominalniot stati~ki moment na rabotniot mehanizam,
 kt e faktorot na optovaruvaweto,
 x e koeficient koj {to ja karakterizira promenata na stati~kiot moment
pri promenata na brzinata na vrtewe.
êsto pati vo ovaa ravenka otporniot moment na trieweto M0 moè da se
zanemari, pa taka se dobiva poednostavnata zavisnost
x
 n
M s  kt M sn   3.1a
 nn 
Na Sl. 3.1 se pretstaveni mehani~kite karakteristiki na razli~ni vidovi
rabotni mehanizmi, spored rav. 3.1a za razli~ni vrednosti na koeficientot x; 1-za
h=-1, 2-za h=0, 3-za h=1 i 4-za h=2.
n
4
Sl. 3.1 Mehani~ki karakteristiki na rabotni

1
2 mehanizmi ~ij stati~ki moment e
funkcija od brzinata na vrtewe;
3
0
M
3.2
Brojni se rabotnite mehanizmi so konstantna mo}nost, kaj koi stati~kiot
moment e obratnoproporcionalen so brzinata na vrteweto, odnosno h=-1.
nn
M s  M 0   kt M sn  M 0  3. 2
n
Takvi mehani~ki karakteristiki se sre}avaat kaj kalanderite, lu{tilkite,
strugovite i drugi vidovi ma{ini za obrabotka na metali itn.
Mnogu ~esti se rabotnite mehanizmi kaj koi stati~kiot moment nastanuva
poradi triewe, t.e. ne zavisi od brzinata na vrtewe, odnosno h=0. Mo}nosta na ovie
mehanizmi se menuva linearno so promenata na brzinata na vrtewe.
M s  kt M sn  const. 3. 3
Karakteristi~en primer za ovoj slu~aj pretstavuvaat kranovite, pa zatoa
ovaa karakteristika ~esto pati vo literaturata se sre}ava kako kranska
karateristika. Fizi~koto objasnuvawe se nao|a vo faktot deka tovarot koj {to
visi na kukata ostanuva konstanten za celo vreme na digaweto ili spu{taweto.
Isto taka, silata potrebna za dvièwe na kranskiot most ili ma~ka za eden ist
tovar na kukata ne se menuva, bidej}i zavisi od sopstvenata teìna i trieweto.
Osven kranovite, konstanten stati~ki moment imaat i site drugi tipovi na
digalki, transportnite lenti, nekoi tipovi valavni~ki stanovi i sli~ni rabotni
mehanizmi.
Mal broj rabotni mehanizmi imaat stati~ki moment koj {to zavisi
linearno od brzinata na vrtewe, odnosno h=1.
n
M s  M 0   kt M sn  M 0  3. 4
nn
Primeri za rabotni mehanizmi so vakov stati~ki moment ima kaj
namotuva~ite na hartija ili metal.
Najbrojni se rabotnite mehanizmi kaj koi stati~kiot moment nelinearno
zavisi od promenata na brzinata na vrtewe, pri {to naj~esto h=2.
2
 n
M s  M 0   kt M sn  M 0    3. 5
 nn 
Vakov stati~ki moment e karakteristi~en za rabotni mehanizmi ~ija rabota
se sveduva na sovladuvawe otporot na vozduhot ili te~nosta, kako npr.
ventilatori, turboduvalki, centrifugalni pumpi, kompresori, propulzioni uredi
i sl. Zatoa ovaa karakteristika ~esto se sre}ava i pod nazivot ventilatorska ili
centrifugalna karakteristika.
M%
140
120 4
1 Sl. 3.2 Mehani~ki karakteristiki na rabotni
100
2
mehanizmi ~ii stati~ki momenti uslovuvaat
80 3 te{ko pu{tawe (krivi 1,2,3 i 4), odnosno
6 ovozmoùvaat lesno pu{tawe (krivi 5,6,7 i 8)
60
5
40 8
20 7
0 20 40 60 80 100 n%
3.3
Mehani~kata karakteristika na rabotnite mehanizmi ~ij stati~ki moment
zavisi od brzinata na vrtewe mnogu kaùva i za uslovite na pu{tawe na
mehanizmot. Zavisno od toa dali pu{taweto (n=0) stati~kiot moment na
rabotniot mehanizam e golem ili mal, razlikuvame te{ki i lesni uslovi na
pu{tawe vo rabota. Pri te{ki uslovi na pu{tawe vo rabota, motorot vle~e
prili~no zgolemena struja (pove}e od 2In), vremetraeweto na pu{tawe vo rabota
trae podolgo (pove}e od 10 y) i skoro redovno e slu~aj zamavnite masi na rabotniot
mehanizam da se pogolemi za pove}e od 10 pati od zamavnata masa na motorot.
Na Sl. 3.2 se prikaàni mehani~kite karakteristiki na 8 vidovi rabotni
mehanizmi, od koi 4 imaat stati~ki moment koj uslovuva te{ko pu{tawe, a drugite
4 imaat stati~ki moment koj ovozmoùva lesno pu{tawe.
Krivite od 1 do 8 na Sl. 3.2 se odnesuvaat na slednive rabotni mehanizmi:
1 -kranovi i drugi vidovi digalki,
2 -kranovi i transportni lenti kade {to trieweto e golemo,
3 -nerevrzibilni valavni~ki stanovi,
4 -klipni kompresori so pu{tawe pod tovar, drobilki. Od karakterot na
mehani~kite karakteristiki jasno e deka ovie rabotni mehanizmi imaat
te{ki uslovi na pu{tawe vo rabota.
5 -kalandri vo tekstilnata, ko`nata i hartijnata industrija,
6 -centrifugalni pumpi i ventilatori, pri pu{tawe so otvoren ventil,
7 -centrifugalni pumpi i ventilatori, pri pu{tawe so zatvoren ventil,
8 -kompresori pri pu{tawe vo prazen od.
Rabotnite mehanizmi od 5 do 8 se odlikuvaat so relativno mal stati~ki
moment vo procesot na pu{tawe, {to ovozmoùva lesni uslovi na pu{tawe vo
rabota.
Treba da se napomene deka mehani~kata karakteristika na pove}e vidovi
motori ima sposobnost so svojata brzina da se prilagoduva na promenite na
optovaruvaweto, toa ne e slu~aj i kaj rabotnite mehanizmi.
b) Stati~ki moment zavisen od brzinata na vrtewe i vremeto, Ms=f(n,t)
Posebno prakti~no zna~ewe za rabotata na elektromotorniot pogon ima
poznavaweto na zavisnosta na stati~kiot moment na rabotniot mehanizam od
vremeto. Promenite kaj stati~kiot moment vo tekot na rabotata se javuvaat kako
posledica ili od karakterot na tehnolo{kiot proces na rabotnata ma{ina ili
pak poradi dejstvuvaweto na razli~ni pre~ni sili. Pre~nite sili moè
periodi~no da se povtoruvaat po opredelen zakon ili da bidat od slu~aen karakter
{to e po~esto vo praksata.
Navedenite pri~ini za promena na stati~kiot moment vo zavisnost od
vremeto vlijaat vrz podelbata na rabotnite ma{ini spored slednive vidovi na
optovaruvawe:
 Postojano prodolìtelno optovaruvawe {to e karakteristi~no za rabotata
na centrifugalni pumpi i ventilatori, ma{ini vo industrijata za hartija
itn.,
 Promenlivo prodolìtelno optovaruvawe {to e karakteristi~no za
rabotata na alatni ma{ini vo metalskata industrija, transporteri,
konveeri, digalki itn.,
3.4
 Pulsira~ko optovaruvawe {to e karakteristi~no za rabotata na klipni
pumpi i kompresori, tkae~ki stanovi vo tekstilnata industrija i voop{to
kaj site rabotni ma{ini so kolenest mehanizam,
 Udarno optovaruvawe {to e karakteristi~no za rabotata na valavni~ki
stanovi, razli~ni vidovi presi, kova~ki ~ekani itn.,
 Isprekinato optovaruvawe {to e karakteristi~no za skoro site vidovi
digalki i transporteri, rolganzi, bageri itn.,
 Kusotrajno optovaruvawe {to e karakteristi~no za rabotata na
servomotori za dale~insko upravuvawe, za razni drugi izvr{ni mehanizmi i
sli~no.
Treba da se napomene deka ponekoga{ e te{ko da se napravi jasna podelba
pome|u razli~ni vidovi optovaruvawe, na primer pome|u pulsira~ko i udarno
optovaruvawe. Ovie dva vida optovaruvawe se odlikuvaat so cikli~no, odnosno
periodi~no povtoruvawe i moè vo princip da se pretstavat vo ista forma - kako
suma od harmonici so razli~ni amplitudi, frekvencii i fazi.
Isto taka, edna ista rabotna ma{ina moè da ima stati~ki moment koj
istovremeno e zavisen od pove}e parametri, pa zatoa taa rabotna ma{ina spa|a vo
pove}e grupi. Na primer, centrifugalniot ventilatior ima stati~ki moment koj
zavisi od brzinata na vrtewe na kvadrat, Ms≡n2 i istovremeno ima postojano
prodolìtelno optovaruvawe; kranovite imaat konstanten stati~ki moment,
Ms=const. i isprekinato optovaruvawe itn.
v) Stati~ki moment zavisen od brzinata na vrtewe, agolot na zavrtuvawe i
patot, Ms=f(n,α,l)
Vo ovaa grupa spa|aat rabotni mehanizmi kako {to se klipni kompresori i
pumpi, rudni~ki digalki bez uramnoteùva~ko jaè, kova~ki ~ekani, noìci za
se~ewe metal, presi, mlinovi, elektrificirani transportni ma{ini i sli~no. Za
stati~kiot moment zavisen od brzinata na vrtewe i agolot na zavrtuvawe e
karakteristi~no postoeweto kolenesta oska, ekscentricitet ili nekoj sli~en
element od kinemati~ka gledna to~ka.
Ms
Mssr Ms'
Sl. 3.3 Zavisnost na stati~kiot moment od agolot na
zavrtuvawe, Ms=f(α) kaj klipen kompresor
0 90 180 270 360 
Na Sl. 3.3 e prikaàna zavisnosta na stati~kiot moment od agolot na

zavrtuvawe za klipen kompresor. Ovde i kaj site sli~ni ma{ini stati~kiot
moment Ms se sostoi od konstantna sredna vrednost Ms,sr i promenliva komponenta
Ms′ koja periodi~no se menuva zavisno od agolot na zavrtuvawe. Vakvi krivi moè
da se pretstavat so Furiev red vo vid na suma od harmoni~ki oscilacii so
razli~ni frekvencii, {to ovozmoùva poednostavno presmetuvawe na
elektromotorniot pogon
m
M s   M i sin  iα  ϕ i  3. 6
0
3.5
kade ω=2πn/60=dα/dt.
Bidej}i agolnata brzina na vrtewe ω ima mali otklonuvawa od nekoja
konstantna vrednost ωs pri promena na brzinata na vrtewe, moè da se zeme deka
agolot α=(ωs+Δω)t. Toga{ rav.3.6 stanuva
m
M s   M i sin  iω s t  ϕi   f  ω , t   3.6a
0
kade goleminata f (ω , t ) pretstavuva veli~ina od mal red i moè da se zanemari.

Na ovoj na~in, so ograni~uvawe za mali otklonuvawa na agolot od
stacionarnata sostojba, stati~kiot moment zavisen od agolot na zavrtuvawe moè
da se svede na vremenski periodi~en moment.
Kaj transportnite sredstva i digalkite stati~kiot moment ne zavisi samo
od brzinata, tuku i od patot, t.e. od polo`bata na mehanizmot vo odnos na patot na
negovoto pomestuvawe.
Na Sl. 3.4 e pretstavena {ema za opredeluvawe na stati~kiot moment vo
zavisnost od patot. Vo ovoj slu~aj otporot na dvièweto pri ka~uvawe iznesuva
h
Fh  G  sin α  G  tan α  G 3. 7
1000
Sli~en slu~aj se sre}ava i kaj digalkite so neuramnoteèno jaè, bez
crtkanoto jaè Sl. 3.5, kade silata i stati~kiot moment isto taka zavisat od
patot. Poradi sopstvenata teìna na jaèto, tovarite se uramnoteùvaat koga
kablite K1 i K2 se nao|aat na ista viso~ina t.e. koga H=0. Zna~i, stati~kiot
moment i ovde e zavisen od patot na kabinite, bidej}i vo zavisnost od H,
sopstveniot tovar na jaèto pridonesuva ili go ote`nuva digaweto.
a
G Sl. 3.4 [ema za opredeluvawe na stati~kiot
F
moment vo zavisnost od patot
Treba da se napomene deka ovoj slu~aj e dosta vaèn kaj rudni~kite digalki,
t.n. izvozni ma{ini, i voop{to site digalki so golem pat na minuvawe.
Spomnatiot problem se re{ava so uramnoteùva~ko jaè, prikaàno so crtkana
linija na Sl. 3.5.
v Fs
R
K2
Sl. 3.5 [ema na rudni~ka digalka bez
H
uramnoteùva~ko jaè
K1
3.6
g) Stati~ki moment zavisen od drugi fizi~ki golemini
Vo ovaa grupa spa|aat rabotni mehanizmi kaj koi stati~kiot moment zavisi
od razni drugi fizi~ki golemini, kako {to se polo`bata, vidot na materijalot,
procesite {to se slu~uvaat vo nego pri obrabotkata itn. Primeri za vakvi
rabotni mehanizmi se centrifugite so iste~uvawe, ma{inite za obrabotka na
koà, me{alkite vo industrijata na gumi i sli~no. Sekoj od niv ima svoj
specifi~nosti vo rabotata i bara posebno prou~uvawe.
Jasno e deka ovaa grupa e najmalubrojna.
3.2 Op{to za mehani~kite karakteristiki na elektromotorite
Osnoven uslov za dobar elektromotoren pogon e ispraven izbor na

elektromotorot za odreden vid na raboten mehanizam. Imeno, mehani~kata
karakteristika na motorot mora da odgovara na mehani~kata karakteristika na
rabotniot mehanizam. Izbraniot elektromotor kako aktiven del na
elektromotorniot pogon treba da osigura najprikladna rabota na sistemot vo
stacionarnite, no i preodnite sostojbi (pu{tawe, ko~ewe, promena na
optovaruvaweto ili drugi vlijatelni golemini). Mehani~kata karakteristika na
motorot ω=f(Mm) mnogu bitno vlijae vrz uslovite za najpovolna rabota na
elektromotorniot pogon. Taa sluì kako osnoven kriterium pri izborot na vidot
na motorot za rabotniot mehanizam. Pri uslovi na rabota so nominalni golemini
elektromotorot raboti na prirodnata karakteristika. Ako se menuvaat uslovite
za napojuvawe so nadvore{en zafat, ili so dodavawe otpori vo strujnite kola na
elektromotorot, ili voop{to so promena na vrskite, se menuva zavisnosta na
brzinata na vrtewe od momentot na oskata na motorot, prirodnata karakteristika
se menuva vo ve{ta~ka (izvedena, podesena) karakteristika. Toa e i osnovna zada~a
na upravuvaweto i regulacijata na elektromotornite pogoni.
Pove}e motori imaat opa|a~ka karakteristika, {to zna~i deka so
zgolemuvaweto na momentot opa|a brzinata na vrteweto. Bidej}i gradientot na
promena na brzinata e razli~en, spored Sl. 3.6 razlikuvame:
2
3 Sl. 3.6 Vidovi mehani~ki karakteristiki
na elektromotorite
4
0
Mm
a) Elektromotori so apsolutno tvrda mehani~ka karakteristika, kaj koi

brzinata na vrtewe ostanuva konstantna pri promena na nadvore{niot moment na
tovarot, kako {to e krivata 1 na Sl. 3.6. Takva mehani~ka karakteristika ima
sinhroniot motor.
b) Elektromotori so tvrda mehani~ka karakteristika (krivata 3 i krivata 2 vo
linearnoto podra~je), kaj koi brzinata na vrtewe nezna~itelno se menuva so
promenata na optovaruvaweto. Takva e prirodnata karakteristika na
ednonaso~nite motori so nezavisna i paralelna vozbuda, potoa na trifaznite
3.7
kolektorski paralelni motori i na asinhronite motori vo podra~jeto na malite
lizgawa.
v) Elektromotori so meka mehani~ka karakteristika, kaj koi brzinata na
vrtewe znatno se menuva so promena na optovaruvaweto. Takov e slu~ajot kaj site
ednonaso~ni motori so seriska vozbuda (kriva 5).
g) Cela familija na krivi pome|u tvrdata i mekata mehani~ka karakteristika
moè da se realizira so ednonaso~nite kompaundni motori. Edna takva mo`nost
prikaùva krivata 4 na Sl. 3.6.
Vo op{ta forma tvrdosta na karkteristikite e definirana so odnosot
M
M
β n 3. 8
ω
ωn
dodeka recipro~nata vrednost na ovoj odnos e nare~ena strmnina
ω
1 ω
 n 3.8a
β M
Mn
Podra~jeto na tvrdite karakteristiki se nao|a do <10.
Ako gi razgleduvame elektromotorite po nivnata namena, t.e. po funkcijata
{to treba da ja vr{at, korisno e mehani~kite karakteristiki na elektromotorite
da se podelat na slednive tri grupi, pretstaveni na Sl. 3.7.
1. Linearna mehani~ka karakteristika e najpovolna za elektromotorite od
koi se bara da napravat nekoe pomestuvawe, a ne da vr{at rabota za
podolg vremenski period, kako {to e slu~aj kaj servo motorite i
voop{to site elektromotori za razni izvr{ni elementi.
2
Sl. 3.7 Sporedba na mehani~kite
karakteristiki na elektromotorite
3 spored nivnata namena
1
0
M
2. Vakva mehani~ka karakteristika e najpovolna za elektromotorite

nameneti za vr{ewe rabota vo elektromotornite pogoni, bidej}i
maksimalniot moment se razviva pribli`no okolu to~kata so nominalna
brzina na vrtewe, koja pak e blisku do maksimalnata brzina na vrtewe.
3. Elektromotorite nameneti za digalki i transportni sistemi treba da
imaat mehani~ka karakteristika koja obezbeduva maksimalen moment pri
pu{taweto i postoewe na edna ili dve brzini pri koi se dobiva najdobar
koeficient na iskoristuvawe, pa vakva karakteristika za niv e
najpovolna.
Neophodno e da se napomene deka avtomatskoto upravuvawe i regulacija na
elektromotornite pogoni ovozmoùvaat dobivawe na mnogu familii mehani~ki
karakteristiki, zavisno od vidot na elektromotorot, so {to se ovozmoùva
3.8
maksimalno prilagoduvawe na elektromotorniot pogon sprema rabotniot
mehanizam.
3.3 Prilagoduvawe na elektromotorniot pogon sprema rabotniot

mehanizam so promenliva brzina na vrtewe
Rabotnata to~ka na elektromotorniot pogon e odredena so presekot na

mehani~kite karakteristiki na rabotniot mehanizam i elektromotorot. Sekoj
raboten mehanizam ima svoj dijapazon na podesuvawe na brzinata na vrtewe. Toa
zna~i deka i elektromotorot koj go zadviùva toj raboten mehanizam mora da go
zadovoli toa barawe, t.e. na zadovoluva~ki tehni~ki na~in da gi realizira site
brzini na vrtewe koi se planirani vo rabotniot ciklus na toj mehanizam. Vo vaka
definiraniot dijapazon na brzinata na vrtewe ne vleguvaat momentalnite brzini
na vrtewe koi se odnesuvaat na kratkotrajni dinami~ki sostojbi, tuku brzini pri
koi elektromotorniot pogon vo sekoja to~ka (brzina na vrtewe) moè da ostvari
stacionarna sostojba so definirano vremetraewe. Od aspekt na dijapazonot na
brzinata na vrtewe, kon elektromotorniot pogon moè da se postavuvaat
najrazli~ni barawa, {to e povrzano so vidot na rabotniot mahanizam. Npr., za
elektri~na lokomotiva e opravdano da se bara dijapazon na brzinata na vrtewe na
nejzinite osovini od prakti~ki n=0 do n=nmax {to odgovara na najgolemata brzina
na vozewe, a vo tie granici moè da se bara ostvaruvawe i na zadaden razvien
moment, mo}nost itn. Ako se raboti pak za ventilator so konstanten kapacitet na
snabduvawe vozduh, pri konstanten pritisok, se bara samo edna (nominalna) brzina
na vrtewe pri drugi konstantni tehni~ki parametri. Ovoj problem e prili~no
kompleksen, a ovde e cel definirawe na nekoi odnosi preku primeri so {to }e se
ovozmoì pojasen tehni~ki pristap kon posloènite pra{awa od
elektromotornite pogoni i posledicite vo vrska so elektromotorot kako negov
biten sostaven del.
Sekoj vid elektromotor ima svoj priroden dijapazon na brzinata na vrtewe.
Taka, za sinhroniot motor e karakteristi~en diajapazonot 1:1 (odnos na najmalata
i najgolemata brzina na vrtewe) pri konstantni frekvencija i napon na mreàta,
f=const., U=const. Za ednonaso~niot motor so nezavisna vozbuda e karakteristi~en
golem dijapazon na brzinata na vrtewe 1:3, pri konstanten armaturen i vozbuden
napon, Ua=const., Uv=const. Za sekoj vid elektromotor e karakteristi~no kakva
mo}nost i kakov moment razvivaat pri nekoja brzina na vrtewe n, vo sporedba so
nominalnata mo}nost i nominalniot moment pri nominalna brzina na vrtewe nn.
Za poedini elektromotori e va`no i kako se ladat. Kaj elektromotorite so
ventilator na sopstvenata osovina, ladeweto zavisi od nivnata brzina na vrtewe.
Pri razli~ni brzini na vrtewe }e bide razli~na i koli~inata na razladniot
vozduh {to minuva niz motorot, odnosno koli~inata na zagubi {to moè da se
odvede od motorot. Zatoa stanuva razli~na i mo}nosta na motorot, odnosno
negoviot vrtliv moment pri razli~ni brzini na vrtewe. O~igledno e deka pomala
brzina na vrtewe dejstvuva vrz relativno namaluvawe na momentot, poradi
smalenata sposobnost na ladewe. Za motor so nadvore{no ladewe, {to ne zavisi od
sopstvenata brzina na vrtewe, slu~ajot e sosema poinakov. Bidej}i koli~inata na
razladen vozduh e sekoga{ konstantna, zagubite koi moè da se odvedat od motorot
isto taka se konstantni, pri bilo koja brzina na vrtewe. Zna~i, kaj ovie motori ne
se namaluva momentot poradi namalenoto ladewe.
Rabotniot mehanizam koj raboti vo nekoj dijapazon na brzinata na vrtewe,
moè da postavuva razli~ni zavisnosti na stati~kiot moment od brzinata na
3.9
vrtewe Ms=f(n). Tokmu karakterot na taa zavisnost ponekoga{ bitno vlijae na
elektromotorot, i toa ne samo na negovoto optovaruvawe, tuku i na izborot na
negovata golemina. Pri~inata se nao|a vo poznatiot fakt deka vo stacionarna
sostojba vaì Mm=Ms, t.e. motorot vo zadaden dijapazon na brzinata na vrtewe }e
go sledi karakterot na stati~kiot moment, pa }e mora da bide vo sostojba termi~ki
da gi podnesuva optovaruvawata koi proizleguvaat od toa. ]e go pokaème ova na
primer.
Neka dijapazonot na brzinata na vrtewe iznesuva 1:2 i toa od nn/2 do nn. So
ova barawe mora da rabotat tri rabotni mehanizmi so razli~ni mehani~ki
karakteristiki
a) Ms=const.,
2
 n
b) M s  M sn   ,
 nn 
n
v) M s  M sn n , odnosno P=const.
n
Poznato e deka goleminata na motorot, odnosno negovata masa i volumen,
soodvetstvuvaat na negoviot nominalen moment, pri pretpostavka daka strujniot
pla{t A=const. i indukcijata vo zjajot B=const. Zatoa za dijapazonot od nn/2 do nn
goleminata na momentot mora da odgovara na najgolemiot moment koj se javuva vo
toj dijapazon na brzinata na vrtewe. Na Sl. 3.8 se prikaàni prilikite na rabota
za rabotnite mehanizmi so stati~ki moment dadeni pod a), b) i v).
Za slu~ajot pod a) bi zadovolil motor koj odgovara na toj moment pri
nominalna brzina na vrtewe i ako ima nadvore{no ladewe. Ako motorot se ladi so
ventilator na sopstvenata oska, mora da mu se zgolemi volumenot za da se namalat
zagubite, taka da pri 0,5nn volumenot V' e 25-30% pogolem.
Vo primerot pod b) stati~kiot moment naglo se smaluva so opa|awe na
brzinata na vrtewe, taka da pri pomali brzini od nominalnata, motorot e
neiskoristen (V'- volumen pri ladewe so ventilator na sopstvenata oska).
Ms
Ms P
Ms
P
P
a) b) v)
Sl. 3.8 Mo}nosti, vrtlivi momenti i volumeni na elektromotori za dijapazon na
brzinata na vrtewe od n n /2 do n n za slu~ai: a) konstanten stati~ki moment,
b) kvadratna karakteristika na stati~kiot moment, v) konstantna mo}nost
Vo slu~ajot pod v) stati~kiot moment znatno raste so opa|awe na brzinata
na vrtewe, taka da negoviot volumen pri nn/2 treba da bide dvapati pogolem i toa
pri uslovi na nadvore{no ladewe. Ako se raboti za sopstveno ladewe, volumenot
V' se zgolemuva u{te pove}e. O~igledno e deka pojavata na konstantna mo}nost e
3.10
posebno nezgodna pri podesuvawe na brzinata na vrtewe pod nominalnata brzina.
Obratno, pri podesuvawe na brzinata nad nominalnata brzina na vrtewe, nezgodni
se slu~aite a) i b).
Ako e potreben golem dijapazon na podesuvawe voop{to, a posebno pri
konstantna mo}nost, ~esto e poekonomi~no da se upotrebi kombinacija od
mehani~ko (grubo) i elektri~no (fino) stepenuvawe na brzinata na vrtewe. Takva
kombinacija e dosta primenuvana kaj alatnite ma{ini. Ako so N go ozna~ime
vkupniot dijapazon na podesuvawe na brzinata na vrtewe na elektromotorniot
pogon, so Ne dijapazonot na elektri~no podesuvawe (so motorot) na brzinata, a so q
brojot na mehani~ki (grubi) stepeni so zap~anici ili remenici, }e vaàt odnosite
N  Neq 3. 9
q
Ne  N 3.9a
ln N
q 3.9b
ln Ne
Ako se bara npr. dijapazon na brzinata na elektromotorniot pogon 1:40,
ln 40
N=40, a elektromotorot ima dijapazon 1:2,5, Ne=2,5, toga{ se potrebni q  4
ln 2,5
mehani~ki stepeni.
Ne mora sekoga{ podesuvaweto so kombinacija od mehani~ki stepeni da bide
usloveno so mnogu golem dijapazon. Ponekoga{ i pri pomal dijapazon se presudni
ekonomskite aspekti, odnosno cenata na zagubite. Voop{to kaj elektromotornite
pogoni so malku pogolem dijapazon na brzinata na vrtewe, pra{aweto na zagubite
e eden od va`nite faktori pri izborot. Da ja ozna~ime so sr srednata vrednost na
koeficientot na iskoristuvawe na nekoj elektromotoren pogon ~ija brzina moè
da se podesuva vo nekoj dijapazon
n
Pt x x
ηsr  n
x 1
3. 10
P  P t
x 1
x gx x
Ovde P1, P2,... , Pn se mo}nostite, Pg1, Pg2,... , Pgn se zagubite i t1, t2,... , tn
vremetraewata na rabota so poedini mo}nosti i zagubi. Vo nekoi slu~ai se
isplatuva elektromotoren pogon so zna~itelno poskap elektromotor, ako mu e za
toj pogon ηsr tolku popovolno od eftin motor, taka da vkupnite tro{oci se
vsu{nost pomali. Na primer, za konstantna mo}nost i dijapazon od nn/2 do nn, sr na
ednonaso~en motor so paralelna vozbuda, reguliran so vozbudata }e bide tolku
podobar od ηsr na asinhron motor so namotan rotor, taka da i pokraj zna~itelno
povisokata cena ednonaso~niot motor e poekonomi~en.
Postojat u{te mnogu tehni~ki pra{awa koi se va`ni za prilagoduvawe na
elektromotorniot pogon sprema rabotniot mehanizam. Kaj nekoi valavni~ki
stanovi toa e konstantnosta na brzinata na vrtewe (tvrdosta na mehani~kata
karakteristika), kaj monta`nite digalki to~nosta na ostavawe na tovarot, vo
vle~ata golemo i ednoli~no zabrzuvawe itn. Pove}e od ovie pra{awa }e bidat
razgledani vo delovite za regulacija na brzinata na elektromotornite pogoni.
3.4 Pretstavuvawe na mehani~kite karakteristiki n=f(M) vo ~etirite

kvadranti na koordinatniot sistem M, n
Ako sakame grafi~ki da ja pretstavime zavisnosta na brzinata na vrtewe od

razli~ni vrtlivi momenti, n=f(Mm) i n=f(Ms) vo pravoagolniot koordinaten
3.11
sistem M,n potrebno e prethodno da se ozna~at predznacite i na promenlivite i na
funkciite.
Za pozitivna nasoka na vrtewe na motorot se zema nasokata koja uslovuva
digawe, odnosno dvièwe napred ili nagore na rabotnata ma{ina i dogovorno
odgovara na pozitivniot del na ordinatnata oska n.
Za pozitiven vrtliv moment na motorot se smeta onoj moment koj teì da go
vrti elektromotorniot pogon vo pozitivna nasoka, odnosno onoj moment koj
sozdava pozitivno zabrzuvawe so zgolemuvawe na brojot na vrteìte vo pozitivna
nasoka.
n
Generator Ms Mm Motor
n Mm n
Ms
P<0 P>0
0,4G
G
-Ms 0 Ms M
Ms Mm
n Mm n
Ms
P>0 P<0
40% 100%
0,4G
Motor G Generator
Sl. 3.9. Karakter (raboten reìm) na elektromotorniot pogon vo razli~ni

kvadranti na koordinatniot sistem M, n
Za pozitiven stati~ki moment dogovorno se smeta onoj moment koj se
sprotivstavuva na vrteweto na pozitivniot motorski moment.
Na Sl. 3.9 e daden primer na digalka so baraban (ili makara) koja moè da
diga i spu{ta ko{nica so tovar so teìna G, a od drugata strana ima protivteg so
teìna 0,4G. Prikaàni se i mo`nostite za digawe i spu{tawe prazna ko{nica,
pri dejstvuvawe na protivtegot. ]e gi pretstavime mo`nostite za rabota na ovoj
elektromotoren pogon vo sekoj kvadrant posebno.
Vo prviot kvadrant momentot na motorot Mm dejstvuva vo nasokata na
vrtewe na elektromotorot, odnosno digawe na tovarot so rabotnata ma{ina.
Stati~kiot moment na rabotniot mehanizam Ms dejstvuva sprotivno od nasokata na
vrtliviot moment na motorot, odnosno toj e pozitiven i ima reaktiven karakter.
Ovoj slu~aj pretstavuva t.n. normalen raboten reìm na elektromotorniot pogon,
koga elektri~nata ma{ina raboti vo motoren reìm.
Vo vtoriot kvadrant momentot na elektri~nata ma{ina Mm dejstvuva
sprotivno od nejzinata nasoka na vrtewe, odnosno taa raboti vo generatorski
reìm. Ko{nicata bez tovar, pod dejstvoto na protivtegot se dviì nagore, a
pogonskata ma{ina {to raboti kako generator ja ko~i. Ovoj slu~aj pretstavuva
ko~en reìm na rabota na elektromotorniot pogon.
Vo tretiot kvadrant momentot na motorot dejstvuva vo nasokata na vrtewe
na elektromotorot, odnosno nasokata na vrtewe na rabotniot mehanizam. Isto
kako vo prviot kvadrant elektromotorniot pogon raboti vo raboten reìm, so taa
3.12
razlika {to ovde praznata ko{nica prisilno se spu{ta i pri toa se sovladuva
dejstvuvaweto na protivtegot.
Vo ~etvrtiot kvadrant momentot na elektri~nata ma{ina dejstvuva
sprotivno od nejzinata nasoka na vrtewe, kako i vo vtoriot kvadrant, odnosno taa
raboti vo generatorski reìm. Polnata ko{nica so tovarot G go sovladuva
dejstvuvaweto na protivtegot i dejstvuvaweto na vrtliviot moment na ma{inata,
poradi {to ko{nicata se spu{ta. Momentot na ma{inata go ko~i spu{taweto.
Ovoj slu~aj pretstavuva isto taka ko~en reìm na rabota na elektromotorniot
pogon.
Razgleduvaniot primer se odnesuva na slu~aj so konstanten stati~ki moment,
Ms=const. Za elektromotornite pogoni kade stati~kiot moment zavisi od brzinata
na vrtewe, Ms=f(n), pretstavuvaweto na nivnite karakteristiki e mo`no samo vo I
i III kvadrant, odnosno karakterot na tovarot e reaktiven.
Vidovme deka vo II i IV kvadrant elektromotorniot pogon se nao|a vo ko~en
reìm. Osven opi{anite ko~ni reìmi vo primerot, kaj razni vidovi
elektromotori se upotrebuvaat i posebni ko~ni vrski za da se podobri efektot na
ko~eweto od tehni~ki i ekonomski aspekt. Vo terminologijata na
elektromotornite pogoni se zboruva za tri osnovni na~ini na elektri~no ko~ewe
na elektromotorot:
 Generatorsko ko~ewe,
 Elektrodinami~ko (ili otporni~ko) ko~ewe i
 Protivstrujno (ili so kontravrska) ko~ewe.
Generatorskoto ko~ewe odgovara na site sostojbi vo koi elektri~nata
ma{ina (vo normalna rabota elektromotorot) od elektromotorniot pogon raboti
na mreàta kako generator. Uslov za vakvo ko~ewe e brzinata na vrtewe na
elektromotorniot pogon da e pogolema od brzinata na vrtewe pri prazen od, n>n0.
Osnovna prednost mu e {to strujata te~e vo mreà i energijata se vra}a vo
mreàta, a nedostatok mu e {to ko~eweto se vr{i do brzinata na prazen od.
Vsu{nost ovoj na~in pretstavuva samo usporuvawe na elektromotorniot pogon, a
ne moè da stane zbor za potpolno zapirawe (miruvawe).
Elektrodinami~koto (otporni~ko) ko~ewe se vr{i so posebno spojuvawe na
elektromotorot. Elektromotorot se odvojuva od mreàta (se isklu~uva) i mu se
priklu~uvaat posebni potro{uva~i (naj~esto otpori) koi gi napojuva kako
generator. O~igledno e deka ovoj na~in e pomalku ekonomi~en od generatorskoto
ko~ewe, no moè da se koristi i za brzini pomali od brzinata pri prazen od, n<n0,
teoriski sé do zapirawe. Sepak, pri mali brzini na vrtewe toa ne e dovolno
efikasno, bidej}i momentot na ko~ewe opa|a so brzinata na vrtewe, osobno ako
motorot nema nezavisna vozbuda.
Kaj protivstrujnoto ko~ewe razlikuvame slu~ai koga stati~kiot moment e
aktiven, i koga stati~kiot moment e reaktiven. Pri aktiven tovar
protivstrujnoto ko~ewe nastanuva koga motorot po~nuva da se vrti vo sprotivna
nasoka od momentot {to go razviva, poradi akumuliranata kineti~ka ili
potencijalna energija. Oslobodenata energija se poni{tuva vo otporite na
motorot. Pri reaktiven tovar ovoj na~in na ko~ewe se izveduva so prespojuvawe na
napojnata strana na elektromotorot, kaj ednonaso~nite motori so promena na
polaritetot, a kaj naizmeni~nite so promena na redosledot na fazite. Ottuka
doa|a i nazivot ko~ewe so kontravrska. Protivstrujnoto ko~ewe ovozmoùva dosta
intenzivno i sigurno ko~ewe vo site podra~ja na brzinata na vrtewe, no e
3.13
neekonomi~no i prili~no go zagreva motorot vo nekoi pogonski slu~ai. Vo
praksata naj~esto se sre}ava protivstrujnoto ko~ewe.
Va`no e da se napomene deka site navedeni vidovi ko~ewa kaj
elektromotornite pogoni pokaùvaat nekoi slabosti koga se bara potpolno
zapirawe do miruvawe, n=0. Toa e evidentno kaj generatorskoto ko~ewe koe
voop{to ne moè da se ostvari pri mali brzini na vrtewe. Pri aktiven stati~ki
moment, so elektrodinami~koto i protivstrujnoto ko~ewe elektromotorniot
pogon ne se zapira pri brzina na vrtewe n=0, tuku prodolùva da se vrti vo
sprotivna nasoka. Pri reaktiven stati~ki moment elektrodinami~koto ko~ewe
~esto predolgo trae itn. Zatoa za elektromotornite pogoni kaj koi zapiraweto vo
momentot na miruvawe n=0 e posebno va`no (npr. kaj digalkite, tramvaite i sl.),
postoi i posebna mehani~ka ko~nica so koja naj~esto samo se fiksiraat sostojbite
na miruvawe.
3.5 Stati~ka stabilnost na elektromotorniot pogon
Elektromotorniot pogon moè da se eksploatira samo ako negovata rabota e

stabilna, odnosno ako po priroden pat se vospostavuva ramnoteà pome|u
vrtliviot moment na motorot i stati~kiot moment na rabotniot mehanizam,
Mm=Ms. Pri ispituvaweto na stabilnosta na pogonot, od prakti~ni pri~ini e
celishodno da se razgrani~at dva vida na naru{uvaweto na stabilnosta:
 Koga promenata od stacionarniot reìm te~e relativno bavno, taka da
vlijanieto na zamavnite masi i induktivnostite e nezna~itelno,
 Koga se raboti za brzi promeni, poradi {to vlijanieto na zamavnite masi i
induktivnostite mora da se zeme vo obzir.
Prviot slu~aj se odnesuva na oblasta na stati~ka stabilnost ili
samoregulacija na elektromotorniot pogon, dodeka vo vtoriot slu~aj se raboti za
dinami~ka stabilnost na elektromotorniot pogon. Vo su{tina i stati~kata
stabilnost e dinami~ki problem, i toa osnoven. Dali elektromotorniot pogon }e
se odrì vo rabota i ispravno }e raboti vo stacionarnata to~ka, koja pretstavuva
presek na mehani~kata karakteristika na motorot Mm=f(n) so mehani~kata
karakteristika na rabotniot mehanizam Ms=f(n), pokaùva duri dinami~koto
razgleduvawe, t.e. razgleduvaweto pri pretpostavka deka nekoja pre~ka go
isfrlila pogonot od stacionarnata to~ka.
Po{iroka pojmovna definicija na stati~kata stabilnost bi moèla da se
izrazi na ovoj na~in. Koga bilo kakva pre~ka }e go izvede elektromotorniot pogon
od negovata brzina na vrtewe, stabilniot pogon sam }e se vrati vo prvobitnata
sostojba posle prestanuvaweto na dejstvuvawe na pre~kata. Zatoa poimot stati~ka
stabilnost go nosi i nazivot samoregulacija.
Pre~kite moè da bidat od razli~en karakter i da poteknuvaat od razli~ni
izvori. Tie moè da doa|aat od rabotniot mehanizam (kratkotrajna promena na
optovaruvaweto i sl.) ili od mreàta (promena na naponot, frkvencijata,
otporot), no i od nadvore{ni okolnosti (udari na veter vo ko{nicata na digalka,
promena na nagibot na brod itn.).
Pri stacionarna rabota na elektromotorniot pogon dn/dt=0, t.e. Mm=Ms,
odnosno Md=0.
Ako stacionarnata sostojba se naru{i poradi bilo kakva pri~ina
povedenieto na elektromotorniot pogon se opredeluva so ravenkata na dvièweto
3.14
mD 2 dn
Md  Mm  Ms  3. 11
38, 2 dt
Pri toa bitnite promenlivi pretrpuvaat odreden prirast za Δn, ΔMm i ΔMs.
Ako vo okolinata na rabotnata, stacionarna to~ka gi zamenime mehani~kite
karakteristiki na momentot na motorot i stati~kiot moment so tangentite na tie
karakteristiki vo rabotnata to~ka se dobiva
M m  c  n
M s  g  n 3. 12
Kako {to moè da se vidi od Sl. 3.10, razgleduvanata rabotna to~ka e
ozna~ena so n=np, kade {to indeksot p pokaùva deka se raboti za vrednost na
promenlivata pred da deluva pre~kata. Konstantite c i g na naklonite na pravite
od rav.3.12 moàt da se izrazat
n
Ms
Sl. 3.10 Za objasnuvaweto na principot na
np stati~ka stabilnost
Mm
0
Mp M
dM m
c  tg μ 
dn
3. 13
dM s
g  tgτ 
dn
Ako vrednostite od rav.3.12 i rav.3.13 gi zamenime vo rav.3.11 se dobiva
mD 2 dn p mD 2 d n
M mp  M m    M sp  M s   
38, 2 dt 38, 2 dt
3. 14
mD 2 dn
Bidej}i Mmp-Msp=0, a isto taka i  0 , rav.3.14 stanuva
38, 2 dt
mD 2 d n
M m  M s  3.14a
38, 2 dt
ili koristej}i ja rav.3.12 se dobiva
mD 2 d n
cn  g n  3.14b
38, 2 dt
Ako gi razdvoime promenlivite se dobiva
cg d n
dt  3. 15
mD 2
n
38, 2
Posle integriraweto na rav.3.15 se dobiva
cg
t  ln n  ln K 3.15a
mD 2
38, 2
odnosno
cg
t
mD2
e 38,2
 K n 3.15b
3.15
Konstantata K na integracijata ja opredeluvame od po~etniot uslov. Ako
po~etokot na razgleduvaweto, t=0 go pretpostavime vo momentot koga prestanala
pre~kata, toga{ promenata na brzinata na vrtewe e Δn=Δns, kade Δnns e razlikata
pome|u brzinata na vrtewe posle prestanuvaweto na deluvaweto na pre~kata i
nejzinata vrednost do po~etokot na deluvaweto na pre~kata. Ottuka proizleguva
deka
1
K 3.15v
nns
So zamena na vrednosta na konstantata K vo rav.3.15b kone~no se dobiva
c g
t
mD2
n  nns e 38,2
3.15g
Spored definicijata za stati~ka stabilnost na elektromotorniot pogon,
dadena na po~etokot, brzinata na vrtewe posle prestanuvawe na pre~kata se vra}a
na prvobitnata vrednost, t.e. mora Δn da is~ezne so tekot na vremeto. Od rav.3.15g
proizleguva deka toa se slu~uva koga eksponentot na brojot "e" e negativen. Zna~i
se dobiva
cg
3. 16
tg μ  tgτ
Uslov za stati~ka stabilnost na elektromotorniot pogon e tangensot na
agolot od tangentata na karakteristikata n=f(Mm) da e pomal od tangensot na
agolot na karakteristikata n=f(Ms) vo rabotnata to~ka. Ovoj uslov e op{t, za bilo
koja stati~ka sostojba na elektromotorniot pogon, vo bilo koj kvadrant da se
odviva rabotata. Na Sl. 3.11 se pretstaveni nekoi primeri na elektromotorni
pogoni za stati~ki stabilna i stati~ki nestabilna rabotna to~ka, za site ~etiri
kvadranti vo koi moè da se odviva rabotata.
n
Ms
Ms
8
1
Mm
Mm Ms
Mm
7
2 Ms
0
M
Ms Mm Ms Mm
3 4
6
Mm Ms
5 Mm
Ms
Sl. 3.11. Primeri za stati~ka stabilnost na elektromotorniot pogon: to~ki 1, 3, 5,

7 - stabilni; to~ki 2, 4, 6, 8 - nestabilni
Tuka e va`no ednozna~no da se opredeli smislata na aglite  i  {to gi
obrazuvaat tangentite so pozitivnata oska n. Agolot {to nastanuva so vrtewe na
ordinatata vo nasoka na strelkata na ~asovnikot do poklopuvawe so tangentata, gi
pretstavuva baranite agli.
3.16
Mehani~ki karakt erist iki na ednonaso~nit e elekt romot orni pogoni
4. MEHANI^KI KARAKTERISTIKI NA EDNONASO^NITE

ELEKTROMOTORNI POGONI
Sistematizacijata na elektromotornite pogoni spored nivnata upotreba vo
svojot razvoj doìvuvala zna~ajni promeni. Najnapred taa voglavno se poklopuvala so
industriskite granki - metalurgija, rudarstvo, brodarstvo, transport itn. So
razvojot na tehnikata taa podelba stanuva glomazna i nepregledna, pa se minuva na
sistematizacija spored drugi kriteriumi, kako {to se vidot na optovaruvaweto,
odnosno rabotnata ma{ina, postoeweto na prenosen sistem, vidot na elektromotorot
itn. Sistematizacijata spored vidot na elektromotorot e univerzalna za site
podra~ja na primena i postojano aktuelna od tehni~ki i ekonomski aspekt. Zatoa i
ovde e usvoeno razgleduvawe na problematikata na elektromotornite pogoni spored
vidot na elektromotorot, t.e. na ednonaso~ni i naizmeni~ni elektromotorni pogoni.
Vo delot "Mehani~ki karakteristiki na ednonaso~nite elektromotorni
pogoni" se razgleduvaat mehani~kite karakteristiki na ednonaso~nite motori so
nezavisna (paralelna) vozbuda i na~inite za nivno pu{tawe i ko~ewe pri dejstvuvawe
na razli~ni stati~ki momenti.
4.1 Osnovni odnosi kaj elektri~nite ma{ini za ednonaso~na struja
Od teorijata na elektri~ni ma{ini se poznati trite osnovni zavisnosti koi gi

povrzuvaat parametrite na ma{inata za ednonaso~na struja i gi opredeluvaat
nejzinite karakteristiki.
Za elektromagnetniot moment vaì
1 p
M  Nφ I a  kmφ I a  cm I a 4.1
2π a
Za induciraniot napon na ednonaso~nata ma{ina se dobiva
1 p
E N φω  ke φω  ce ω 4.2
2π a
Naponot na stegalkite na ma{inata iznesuva
U  E  I a Ra 4.3
kade znakot "+" odgovara za rabota na elektri~nata ma{ina vo reìm na motor, a
znakot "-" za rabota vo reìm na generator.
Oznakite vo rav. 4.1, 4.2 i 4.3 gi imaat slednive zna~ewa:
p - broj na ~iftovi polovi,
a - broj na ~iftovi paralelni granki vo armaturnata namotka,
N - broj na sprovodnici vo armaturnata namotka,
φ (Wb) - magnetski fluks po pol
Ia (A) - armaturnata struja,
Ra () - aktivniot otpor na armaturnata namotka,
ω (rad/s) - agolnata brzina na vrtewe na armaturata,
ke, km - konstantni koeficienti na ma{inata pri promenliv fluks,
ce, cm - konstantni koeficienti na ma{inata pri konstanten fluks
4.1
Goleminata na konstantite ke, km, ce i cm zavisi od sistemot edinici koj se
upotrebuva. Poradi prethodno navedenite pri~ini, vo literaturata se nao|aat
nekolku varijanti:
a) Ako momentot M (Nm) i agolnata brzina na vrtewe ω (rad/s)
pN pN ke ce
ke  , km  ,  1 4.4
2π a 2π a km cm
b) Ako momentot M (Nm) i brzinata na vrtewe n (min-1)
pN pN ke ce 2π
ke  , km  ,    0,105 4.4a
60a 2π a km cm 60
v) Ako momentot M (kpm) i brzinata na vrtewe n (min-1)
pN pN ke ce 2π  9,81
ke  , km  ,    1, 028 4.4b
60a 2π ag km cm 60
4.2 Mehani~ki karakteristiki na elektromotornite pogoni so ednonaso~ni

motori so nezavisna (paralelna) vozbuda
Vo ovoj del prvo }e gi razgledame mehani~kata karakteristika n=f(Mm) i

elektromehani~kata (nadvore{na) karakteristika n=f(Ia) na ednonaso~nite motori so
nezavisna (paralelna) vozbuda. Potoa se razgleduvaat na~inite na pu{tawe na
elektromotornite pogoni so ovie vidovi elektromotori. Na krajot se obraboteni
ko~nite reìmi kaj navedenite elektromotorni pogoni, zemaj}i go vo predvid
karakterot na stati~kiot moment na rabotniot mehanizam.
Ovde }e napomeneme i nekoi zanemaruvawa, odnosno aproksimacii {to }e se
pravat vo ponatamo{nite razgleduvawa, so cel da se dobie prikladna analiti~ka
forma na izrazite, se razbira, so zadovolitelna to~nost.
Goleminata na magnetskiot fluks se zema kako golemina koja zavisi samo od
vrednosta na vozbudnata struja Iv. Me|utoa, poradi reakcijata na armaturata,
magnetskiot fluks vo izvesna merka se menuva so promenata na armaturnata struja Ia.
Taka, so zgolemuvawe na strujata Ia se zgolemuva reakcijata na armaturata {to
uslovuva smaluvawe na fluksot. Zaradi toa, momentot koj go razviva motorot ne raste
proporcionalno so zgolemuvawe na strujata, tuku kako {to e prikaàno na Sl. 4.1 so
krivata 1.
n,Ia 3
4
1 Sl. 4.1 Vlijanie na reakcijata na armaturata vrz
momentot i brzinata na vrtewe na ednonaso~en
2
motor so nezavisna (paralelna) vozbuda
0 M
Krivata 2 go prikaùva idealiziraniot slu~aj, koga reakcijata na armaturata e

zanemarena. Na istata slika, so krivata 3 e pretstavena mehani~kata karakteristika,
koga se zema vo obzir reakcijata na armaturata. Poznato e deka problemite {to
4.2
proizleguvaat od reakcijata na armaturata kaj ednonaso~nite ma{ini se re{avaat so
vgraduvawe kompenzacioni namotki kaj ma{inite so pogolemi mo}nosti, ili so
stabilizira~ki namotki kaj ma{inite so mali mo}nosti. Poradi ova, opravdano e
zanemaruvaweto na reakcijata na armaturata, taka da }e go zemame oblikot na
mehani~kata karakteristika pretstaven so krivata 4.
Isto taka treba da se naglasi deka glavno }e se upotrebuvaat karakteristikite
dobieni pri nominalna vrednost na napojniot napon od ednonaso~nata mreà, od
pri~ini {to promenata na naponot e pova`na od aspekt na regulacijata na brzinata.
Sepak, za da se sogleda povedenieto na mehani~kite karakteristiki pri promena na
naponot, kako {to e padot na naponot vo napojnata mreà, se dadeni nekolku
mehani~ki karakteristiki za razli~ni vrednosti na naponot na napojuvaweto.
Na krajot da napomeneme deka na slikite prete`no }e se pretstavuva
ednonaso~en motor so paralelna vozbuda, pred sé poradi poednostavnoto
razgleduvawe, {to nema biten odraz na dobienite mehani~ki karakteristiki. Bidej}i
otporot na vozbudnata namotka e mnogu pogolem od otporot na armaturnata namotka,
Rv>>Ra, opravdano e i zanemaruvaweto na vozbudnata struja, kaj ednonaso~niot motor
so paralelna vozbuda. Poradi toa, ednonaso~nite motori so nezavisna i paralelna
vozbuda imaat isti karakteristiki niz nivnata armatura te~e pribli`no ista struja.
4.2.1 Mehani~ka karakteristika n=f(M) i elektromehani~ka karakteristika

n=f(Ia) na ednonaso~en motor so nezavisna (paralelna) vozbuda
Od rav.4.2 i rav.4.3, za brzinata na vrtewe na ednonaso~niot motor se dobiva

E U  I a  Ra  Rd 
n  4.5
ke φ ke φ
kade Rd e dodaten, nadvore{en otpor vo armaturnoto kolo so koj se dobivaat
ve{ta~kite karakteristiki, a drugite golemini se prethodno objasneti. Vo slu~aj na
prirodnata karakteristika otporot Rd e premosten, odnosno Rd=0. Bidej}i rav.4.5 ja
pretstavuva zavisnosta pome|u brzinata na vrtewe i armaturnata struja n=f(Ia), se
narekuva elektromehani~ka i nadvore{na karakteristika.
+ Ump -
Imr E Ia
Ra
Rd
Sl. 4.2 Principna {ema na ednonaso~en motor so

Rv Iv paralelna (nezavisna) vozbuda
Rdv
+ Uv -
Na Sl. 4.2 e prikaàna principnata {ema na ednonaso~en motor so paralelna

(nezavisna) vozbuda so dodatni otpori Rd vo armaturnoto kolo i Rdv vo vozbudnoto
kolo.
Ako vo rav.4.5 vrednosta na armaturnata struja Ia se zameni so vrednosta na
momentot na motorot od rav.4.1 se dobiva
4.3
U R  Rd U R  Rd
n M a  M a 4.6
keφ keφ kmφ ce ce cm
Ovaa ravenka ja pretstavuva zavisnosta na brzinata na vrtewe od momentot na
motorot, n=f(M) i zatoa se narekuva mehani~ka karakteristika na motorot. Ovde
povtorno }e naglasime deka fluksot φ samo neznatno se menuva so strujata na
optovaruvawe Ia kako {to e prikaàno na Sl. 4.2, a za kompenzirani ma{ini skoro
voop{to ne se menuva, pa zatoa moè da se usvoi deka vo nominalen reìm na rabota
magnetskiot fluks φ=const.
O~igledno e deka mehani~kata karakteristika izrazena so rav.4.6 pretstavuva
prava linija vo koordinatniot sistem M,n za koja najva`ni se to~kite M=0, n=n0 i
M=Mk, n=0. Prvata to~ka ja definira brzinata na prazen ôd n0 koja motorot bi ja
razvil vo idealiziran slu~aj pri potpolno otsustvo na bilo kakov otporen moment.
U U
n0   4.7
keφ ce
Vtorata to~ka go definira momentot na kusa vrska Mk, koj pretstavuva moment {to go
razviva motorot pri zako~en rotor.
U U
M k  k m φ I k  km φ  cm 4.8
R R
kade Ik e struja na kusa vrska na motorot, a R=Ra+Rd.
n0
Ra
R1 Sl. 4.3 Mehani~ki karakteristiki na ednonaso~en

R2 R3 R3 R2
0 motor so nezavisna (paralelna) vozbuda za
R1 M
dvete nasoki na vrtewe pri U,φ=const.
R a <R a <R a <R a
Ra R i =R a +R df
-n0
Moè da se sogleda deka vtoriot ~len od desnata strana na rav.4.5 i rav.4.6 go

pretstavuva padot na brzinata na vrtewe
R  Rd R  Rd R  Rd
n  I a a M a M a 4.9
keφ ke φ k m φ ce cm
Na toj na~in, ravenkata za brzinata na vrtewe moè da se napi{e i kako
n  n0  n 4.10
Zna~i, za ednonaso~en motor so nezavisna (paralelna) vozbuda padot na brzinata na
vrtewe e proporcionalen na strujata, odnosno momentot na optovaruvaweto i
vkupniot aktiven otpor vo armaturnoto kolo.
4.4
Ako za pretpostaveniot slu~aj na konstantna vozbuda i konstanten napoen
napon se menuva otporot Rd vo armaturnoto kolo, se dobiva familija mehani~ki
karakteristiki so razli~ni nakloni. Naklonot e tolku pogolem, kolku {to e pogolem
vkuniot otpor vo armaturnoto kolo. Prirodnata karakteristika ima najmal naklon.
Na Sl. 4.3 se prikaàni familii mehani~ki karakteristiki na ednonaso~en motor so
paralelna (nezavisna) vozbuda, za dvete nasoki na vrtewe, pri U, φ=const.
n
U >Un
Un
U1 <Un
U2 <U1
Sl. 4.4 Mehani~ki karakteristiki na ednonaso~en
0 U=0 M motor so nezavisna vozbuda, pri φ=const i Rd=0.
Ako se menuva naponot, pri konstanten otpor vo rotorskoto kolo i pri

konstanten fluks, se postignuva familijata na pravi paralelni vo site kvadranti,
Sl. 4.4. Na~inot na koj se postignuva promena na naponot zasega né ne interesira.
Ako vo rav.4.5 i rav.4.6 za elektromehani~kata i mehani~kata karakteristika
zememe deka napojniot napon i otporot vo rotorskoto (armaturno) kolo se
konstantni, U=const., R=const., a se menuva magnetskiot fluks φ, karakteristikite
ostanuvaat pravi (Sl. 4.5). Me|utoa, so promena na magnetskiot fluks se menuvat
brzinite na prazen od n0, momentot na motorot vo kusa vrska Mk i naklonot na
karakteristikite.
n03
termi~ki dozvolen moment
Sl. 4.5 Mehani~ki karakteristiki na ednonaso~en
n02
motor so nezavisna (paralelna) vozbuda,
n01
pri U,R=const., φ≠ const.
Mk1
0
Mk3 Mk2 M
Strujata na kusa vrska ostanuva konstantna, bidej}i Ik=U/R.

Elektromehani~kite karakteristiki za promenliv magnetski fluks se prikaàni na
Sl. 4.6.
Treba da se napomene deka momentot na kusa vrska se menuva
pravoproporcionalno so magnetskiot fluks. Zatoa pri konstantna (nominalna)
4.5
struja, koja vo stacionaren reìm moè da se odrì od termi~ki pri~ini, se
nametnuva potrebata za namaluvawe na dozvoleniot moment na motorot koga raboti so
namalen magnetski fluks. Proizleguva deka, dodeka kaj familijata karakteristiki
so promena na otporot vo armaturnoto kolo, pri konstanten magnetski fluks, nema
ograni~uvawa, upotrebata na familijata karakteristiki so promena na magnetskiot
fluks e ograni~ena so mo`nostite za komutacija, koja pri pogolemi brzini na vrtewe
stanuva sé pote{ka. Voobi~aeno e kaj normalno gradenite elektromotori brzinata na
vrtewe da se zgolemuva od 30 do 100% nad nominalnata, a za posebno konstruiranite
do pribli`no 300%. Toa ja odreduva dolnata granica za namaluvawe na magnetskiot
fluks na okolu 1/3 od normalniot, t.e. onoj {to postoi pri nominalna brzina na
vrtewe kaj dobro iskoristena, zasitena ma{ina.
Sl. 4.6 Elektromehani~ki karakteristiki na

ednonaso~en motor so nezavisna (paralelna)
vozbuda, pri U, R=const., φ≠const.
Sé {to dosega e kaàno za mehani~kata i elektromehani~kata karakteristika

na ednonaso~en motor so nezavisna (paralelna) vozbuda, vaì i za ednonaso~en motor
vozbuden so permanentni magneti. Principnata {ema na vakov motor e prikaàna na
Sl. 4.7
U
Sl. 4.7 Principna {ema na ednonaso~en motor vozbuden so
E
I permanentni magneti
Ra
Do neodmna ovie motori se proizveduvale samo za najmali mo}nosti, so

permanentni magneti na baza na keramika. Vo ponovo vreme, golemiot napredok vo
razvojot na permanentnite magneti ovozmoìl da se gradat i motori so sredni
mo}nost, do okolu 1000 kW. Ograni~uvaweto na mo}nosta e od ekonomski karakter,
poradi visokata cena na "tvrdite" permanentni magneti koja raste prakti~no
eksponencijalno so goleminata na magnetot.
4.2.2 Pu{tawe vo rabota na elektromotornite pogoni so ednonaso~ni motori

so nezavisna (paralelna) vozbuda
Pu{taweto vo rabota na elektromotornite pogoni so ednonaso~ni motori so

nezavisna (paralelna) vozbuda moè da se izvede na tri na~ini:
a) Direktno vklu~uvawe na mreàta,
4.6
b) So promena na dodatniot otpor vo armaturnoto kolo,
v) So promena na naponot so koj se napojuva motorot.
Koj na~in na pu{tawe }e se izbere zavisi od karakterot na stati~kiot moment
na rabotniot mehanizam (dali se raboti za te{ki ili lesni uslovi na pu{tawe), od
mo}nosta na rabotniot mehanizam i od drugi tehni~ko-ekonomski uslovi.
a) Pu{tawe so direktno vklu~uvawe na mreàta
Principnata {ema spored koja se izveduva ovoj na~in na pu{tawe e prikaàna

na Sl. 4.8 Vklu~uvaweto se vr{i taka da prvo se zatvora prekinuva~ot K1 vo
vozbudnoto kolo, so {to prote~uva struja niz vozbudnata namotka, a potoa se zatvora
prekinuva~ot K2 so {to se vklu~uva direktno na mreàta i armaturata na motorot.
Ovoj redosled na vklu~uvawe se javuva kako neophodnost zaradi vospostavuvawe na
magnetskiot fluks {to go sozdava vrtliviot moment na motorot.
+ U -
E
k2
Ra Sl. 4.8 Principna {ema za pu{tawe na ednonaso~en
k1 motor so paralelna vozbuda so direktno
vklu~uvawe na mreàta
Rv
Na ovoj na~in e onevozmoèno motorot da "pobegne", odnosno nenormalno da mu se

zgolemi brzinata na vrtewe poradi malata vrednost na magnetskiot fluks. Dadeniot
redosled na vklu~uvawe na prekinuva~ite K1 i K2 ovozmoùva stabilno pu{tawe, {to
e povrzano so vrednostite na elektromagnetskite vremenski konstanti na vozbudnata
i armaturnata namotka, T1v=Lv/Rv i T1a=La/Ra, a }e bide poop{irno razgledano vo delot
za preodnite pojavi kaj elektromotornite pogoni.
Vakov na~in na pu{tawe retko se primenuva kaj ednonaso~nite motori i toa za
lesni uslovi na pu{tawe. Negovata potreba e voglavno kaj motorite so pomala
mo}nost koi {to imaat pogolema vrednost na otporot na armaturnata namotka Ra,
taka da strujata na kusa vrska iznesuva Ik=(2-3)In.
b) Pu{tawe so promena na dodaten aktiven otpor vo armaturnoto kolo

(reostatsko pu{tawe)
Kaj pogolemite ednonaso~ni motori pra{aweto na postignuvawe rabotna

brzina od sostojba na miruvawe bara posebno vnimanie poradi slednive pri~ini.
Vidovme deka motorot redovno se zadviùva potpolno vozbuden, a priklu~uvaweto na
armaturata na mreàta pretstavuva vistinska kusa vrska, bidej}i na napojniot napon
mu se sprotivstavuva prakti~no samo aktivniot otpor vo armaturnoto kolo. Poradi
problemot na komutacija, armaturnata struja ne smee znatno da ja nadmine
nominalnata struja, odnosno redovno mora da ostane pod 2In, taka da proizleguva deka
4.7
vo momentot na vklu~uvawe, za da strujata na kusa vrska ostane vo dozvolenite
granici, vo armaturnoto kolo treba da se vnese dodaten aktiven otpor (Ik=U/(Ra+Rd)).
Izveduvaweto na pu{taweto moè da te~e na dva na~ina:
 Armaturnata struja pri pu{taweto da se odrùva konstantna so soodvetno
regulirawe na reostatskiot otpor,
 Armaturnata struja pri pu{taweto skokovito se odrùva vo opredeleni
granici so stepenesto isklu~uvawe na otcepi na dopolnitelniot otpor.
Prviot slu~aj e posloèn za izveduvawe i poretko se upotrebuva, glavno kaj
elektromotornite pogoni so te{ki uslovi na pu{tawe. Vtoriot slu~aj mnogu po~esto
se sre}ava vo praksata i e prikaàn na Sl. 4.9 i Sl. 4.10. Motorot se zadviùva vo
to~kata M1=Mmax, i se zabrzuva po mehani~kata karakteristika 1 koja e najstrmna. Vo
to~kata "b" strujata i momentot tolku se namalile poradi zgolemuvaweto na brzinata
na vrtewe, taka da stanuva vozmo`no smaluvaweto na otporot vo armaturnoto kolo.
Zatoa, kako {to e prikaàno na Sl. 4.9, dodatniot otpor se gradi vo nekolku stepeni
za da moè da se izvedat potrebnite prevklu~uvawa. Ako vo to~kata "b" se isklu~i del
od dodatniot otpor Rd (prviot stepen r1) so zatvorawe na kontaktorot C1, doa|ame vo
to~kata "c" koja pak odgovara na maksimalno dozvolenata struja, no na pomalku strma
karakteristika. Pogonot po~nuva da se zabrzuva kon to~kata "d". Tuka go isklu~uvame
vtoriot stepen na dodatniot otpor r2 so zatvorawe na kontaktorot C2 itn. Procesot se
povtoruva sé dodeka ne se isklu~i celokupniot dodaten otpor Rd i zavr{uva koga
motorot }e premine da raboti na prirodnata mehani~ka karakteristika.
+ U -
cm cm-1 c2 c1
k
Ra
rm rm-1 r2 r1
Sl. 4.9 [ema za pu{tawe vo rabota
Rd ednonaso~en motor so paralelna
Rv vozbuda so dodaten otpor Rd vo
armaturnoto kolo
Za da se skrati vremetraeweto na procesot na pu{tawe, vrednosta na momentot

na motorot Mm treba da bide {to pogolema. Gornata granica na momentot (strujata)
mora da e ednakva ili pogolema od vrednosta na stati~kiot moment Ms. Vo praksata
vrednostite na momentite M1 i M2 iznesuvaat okolu (2÷2,5)Mn i (1,2÷1,5)Mn soodvetno.
Treba da se napomene deka vrednosta na maksimalniot moment M1 moè da bide i
pogolema od 2,5Mn kaj rabotni mehanizmi so konstanten stati~ki moment i te{ki
uslovi na pu{tawe, kako {to se kranovite vo metalurgijata i sl.
So porast na momentot M2 raste srednata vrednost na momentot pri pu{taweto,
{to povolno vlijae na skratuvawe na vremetraeweto na pu{tawe. Me|utoa, vo toj
slu~aj raste i brojot na stepenite za pu{tawe, a toa e nepoèlno. Zatoa vo praksata
dopolnitelniot otpornik za pu{tawe vo rabota naj~esto ima 3 do 5 stepeni.
4.8
n
n0 s
rm-1 rm Ra
R1
j k
R2
h i
Rm-1
f g
d e
Rm
q
r2
b c
r1
mb
a
0 Mn M2 M1=Mmax M
Sl. 4.10 Dijagram za pu{tawe vo rabota ednonaso~en motor so paralelna vozbuda so
dodaten otpor Rd vo stepeni vo armaturnoto kolo
Osnovna zada~a kaj ovoj na~in na pu{tawe na motorot e da se opredelat
vrednostite na otporite na poedinite stepeni r1, r2,..., rm na dodatniot otpornik Rd.
Va`no e da se napomene deka vo praksata mnogu ~esto (za pogolemi mo}nosti)
dodatniot otpornik ima eden ili pove}e predstepeni koi treba da ovozmoàt
postepeno zgolemuvawe na strujata (momentot) do maksimalnata vrednost.
Postavenata zada~a moè da se re{i analiti~ki ili grafi~ki. ]e gi razgledame i
dvata na~ina za opredeluvawe na vrednostite na otporite na poedinite stepeni. Kako
pojdovni podatoci pri re{avaweto se zemaat podatocite od tabli~kata na motorot,
vrednosta na armaturniot otpor Ra i vrednostite na maksimalniot i minimalniot
moment (struja) pri pu{taweto, M1 i M2 (I1 i I2).
Analiti~kiot na~in se bazira na faktot deka brzinata na vrtewe vo to~kite
"b" i "c", "d" i "e" itn. e ednakva.
U Rm U R
n"b "  n"c "   M2   M 1 m 1 4.11
keφ keφ kmφ keφ keφ kmφ
Ottuka se dobivaat ravenkite:
M 2 Rm  M1 Rm 1
M 2 Rm 1  M1 Rm  2
 4.12
M 2 R2  M1 R1
M 2 R1  M1 Ra
So eliminacija na R1, R2,..., Rm-1 se dobiva
M 2m Rm  M 1m Ra 4.13
Ako odnosot M1/M2 se ozna~i so λ, se dobiva
λ m Ra  Rm 4.14
odnosno
R
λm m 4.14.a
Ra
4.9
kade {to Rm=U/I1 e vkupniot otpor vo armaturnoto kolo na po~etokot na pu{taweto, a
m e brojot na stepenite na reostatot za pu{tawe. Od rav.4.14 moème da go
opredelime brojot na stepenite m, koj mora da e sekoga{ pogolemiot cel broj.
R
log m
Ra
m 4.14.b
log λ
Za vrednostite na otporite na poedinite stepeni, spored redosledot na

isklu~uvaweto se dobiva
r1  Rm  Rm1  Ra λ m 1 (λ  1)
r2  Rm 1  Rm  2  Ra λ m  2 (λ  1)
 4.15
rm 1  R2  R1  Ra λ (λ  1)
rm  R1  Ra  Ra (λ  1)
Grafi~kiot na~in na presmetuvawe na vrednostite na poedinite stepeni se zasniva
vrz konstruiraweto na dijagramot na pu{tawe, prikaàn na Sl. 4.10. Jasno e deka
rastojanijata ap, cp ,..., ip, kp soodvetstvuvaat na otporite Rm, Rm-1,..., R1, Ra, odnosno
rastojanijata ac, ce,..., gi, ik na otporite na poedinite stepeni na reostatot r1, r2,..., rm-1,
rm. Kako merilo se zema otse~kata ap, odnosno vrednosta na otporot Rm, ili otporot Ra
pretstaven so otse~kata kp.
v) Pu{tawe so promena na naponot so koj se napojuva motorot
Ovoj na~in na pu{tawe e vozmoèn samo pri postoewe na poseben izvor ili
ured za napojuvawe na motorot. Ako motorot se napojuva od sopstven izvor - nezavisno
vozbuden ednonaso~en generator pogonuvan od motor za naizmeni~na struja, se dobiva
t.n. Vard-Leonardova grupa koja ovozmoùva kontinuirana promena na naponot i na
toj na~in se postignuva fino pu{tawe za bilo kakov karakter na stati~kiot moment
na rabotniot mehanizam. Denes naj~esto namesto generator se upotrebuva energetski
preobrazuva~ (dioden, tiristorski, kombiniran ili tranzistorski) koj
naizmeni~nata struja ja preobrazuva vo ednonaso~na so pulzacii. Impulsnoto
upravuvawe pri napojuvawe na motorot od ednonaso~na mreà isto taka ovozmoùva
izvonredni uslovi za pu{tawe vo rabota, pa zaradi toa na{lo primena i kaj
najsloènite rabotni mehanizmi kako {to se elektri~nite lokomotivi, vo
rudarstvoto. Osven pu{tawe vo rabota, na navedenite na~ini se postignuva i
regulacija na brzinata vo {irok dijapazon, pa zatoa za ova poop{irno }e se zboruva
vo delot za regulacija na brzinata na vrtewe kaj ednonaso~nite elektromotorni
pogoni. Ovoj na~in na pu{tawe ovozmoùva za{teda na energija, bidejki zagubite se
minimalni.
4.10
4.2.3 Ko~ni reìmi na elektromotornite pogoni so ednonaso~ni motori so
nezavisna (paralelna) vozbuda
Kaj elektromotornite pogoni so ednonaso~ni motori so nezavisna (paralelna)

vozbuda se vozmo`ni site tri na~ini na elektri~no ko~ewe
a) Generatorsko (rekuperativno),
b) Elektrodinami~ko,
v) Protiv strujno (so kontravrska).
a) Generatorsko ko~ewe
Za da se vospostavi stacionarna generatorska ko~na sostojba, mora da postoi

traen potencijalen moment na tovarot Ms koj }e ja zgolemuva brzinata na vrtewe na
elektromotorniot pogon i }e vlijae na nejzino odrùvawe nad brzinata na prazen od
n0. Takov slu~aj nastanuva npr. koga se spu{ta tovar so digalka, kako {to e prikaàno
na Sl. 4.11. Spored dogovorenite nasoki za brzinata na vrtewe, momentot na motorot
i stati~kiot moment, spu{taweto }e se odviva vo III i IV kvadrant na koordinatniot
sistem M,n, preku mehani~kite karakteristiki prikaàni na Sl. 4.12. Motorot go
zapo~nuva vrteweto vo negativna nasoka od sostojba na miruvawe so moment MA i
brzina n'1=0. Sekako deka vo armaturnoto kolo e vklu~en soodveten dodaten aktiven
otpor Rd. Pri drugi vrednosti na dodatniot otpor bi imale drugi mehani~ki
karakteristiki, pa i brzinite za razvieniot moment MA bi bile razli~ni, npr. -n'2 i
-n'3 na Sl. 4.12.
+ U -
Ra Sl. 4.11Skica za spu{tawe na tovarot so generatorsko

Rd ko~ewe kaj ednonaso~en motor so paralelna
vozbuda
Rv
m
Zabrzuvaj}i se preku -n0 vo IV kvadrant elektromotorniot pogon se stacionira

vo to~kite -n1, -n2 ili -n3, spored vrednosta na priklu~eniot otpor vo armaturnoto
kolo.
n
n0
Ra
Sl. 4.12 Mehani~ki karakteristiki pri

-MA generatorsko ko~ewe na ednonaso~en motor
n'1 0 MS so paralelna vozbuda pri spu{tawe na tovar
M
-n '
2
so digalka
-n3' -n0 -n3
-n2 Ra
-n3 R1
R2
4.11
Najmala brzina na vrtewe imame na prirodnata karakteristika za otpor Ra, no
sepak pogolema od -n0, odnosno -n3. Induciraniot napon na motorot e pogolem od
naponot na mreàta ili izvorot, E>U. Pri toa strujata te~e kon mreàta (izvorot), a
ma{inata ja predava energijata kako generator. Toa se gleda i ako vo rav.4.6 vneseme
negativen predznak bilo za naponot U, bilo za magnetskiot fluks φ, bidej}i
negativnata nasoka na brzinata na vrtewe ja postignuvame ili so promena na
polaritetot na naponot ili so promena na nasokata na magnetskiot fluks. Ottuka za
brzinata na vrtewe se dobiva
U R
n  Ms  n0  n 4.16
keφ keφ kmφ
a pritoa armaturnata struja ja promenila nasokata, odnosno predznakot

U E E U
Ia    E U 4.17
R R
b) Elektrodinami~ko ko~ewe
Elektrodinami~koto ko~ewe nastapuva koga pri normalna brzina na

elektromotorniot pogon }e se isklu~i armaturata na motorot od mreàta i }e se
prespoi na otpornik Rk, pri {to vozbudata moè da ostane nepromeneta, kako {to e
prikaàno na Sl. 4.13.
+
-
Rv Sl. 4.13 Skica za prespojuvawe na ednonaso~en motor so

paralelna vozbuda vo reìm na
1 1' elektrodinami~ko ko~ewe so nepromeneta
Ra 2'
2
vozbuda
Rk
Ma{inata koja raboti kako generator gi napojuva otpornicite i vo niv ja

poni{tuva kineti~kata energija na site masi vo dvièwe, a i eventualnata
potencijalna energija na tovarot koj se spu{ta, i gi pretvora vo toplina. Za takva
vrska mehani~kite karakteristiki minuvaat niz koordinatniot po~etok (Sl. 4.14), a
naklonot na pravata zavisi od goleminata na otporot vo armaturnoto kolo. Neka
motorot pred ko~eweto raboti vo to~kata A. Koga po~nuva elektrodinami~koto
ko~ewe, ma{inata po~nuva da dejstvuva so ko~nite momenti MB ili MC, {to zavisi od
otporot, i vo slu~aj na reaktiven stati~ki moment }e zapre vo to~kata O. Ako pak
rabotniot mehanizam ima aktiven stati~ki moment, pogonot samo ja minuva to~kata O
i prodolùva da se vrti vo sprotivna nasoka i }e gi postigne brzinite na vrtewe: -n1,
-n2, odnosno -n3 ako se isklu~at dodatnite otpori. Stacionarnata sostojba se
postignuva duri pri sprotivna nasoka na brzinata na vrtewe. Za potpolno zapirawe
na pogonot neophodno e potrebna dodatna mehani~ka ko~nica ako imame aktiven
tovar. êsto mehani~kata ko~nica se dodava i pri reaktiven tovar, bidej}i efektot
4.12
na ko~ewe se namaluva vo podra~jeto na malite brzini, poradi malata vrednost na
induciraniot napon, {to se gleda od ravenkite
n
n0 A
C B Ra
Sl. 4.14 Mehani~ki karakteristiki na
ednonaso~en motor so paralelna
0 Ms
vozbuda vo reìm na
-MC -MB -n3 Ra
-n2 R1
M elektrodinami~ko ko~ewe
-n1
E k φn
Ia    e 4.18
R Ra  Rk
n
M k  k mφ I a   k eφ kmφ 4.19
R
Ravenkata na mehani~kata karakteristika na el.ma{inata, zemaj}i vo predvid
deka U=0, Mk=-M (strujata te~e vo sprotivna nasoka) i vkupniot otpor vo armaturnoto
kolo e R=Ra+Rk, izgleda
R  Rk
n  M k a 4.20
keφ kmφ
Na Sl. 4.14 se prikaàni mehani~kite karakteristiki za reìm na dinami~ko
ko~ewe, spored rav.4.20. Ne treba da se zaboravi deka pri brzina na vrtewe na
elektromotorniot pogon n=0 i ko~niot moment Mk=0. Ko~niot moment se zgolemuva so
namaluvawe na otporot vo armaturnoto kolo Rk, me|utoa vrednosta na toj otpor e
diktirana pred sé od goleminata na strujata Ia pri dinami~koto ko~ewe, odnosno od
uslovite na komutacijata.
Kaj ednonaso~niot motor so paralelna vozbuda, vo princip e vozmo`no i
elektrodinami~ko ko~ewe so samovozbuduvawe. Iako toa vo praksa e retko, negoviot
princip se upotrebuva i kaj drugi motori (ednonaso~en motor so seriska vozbuda), pa
zatoa }e bide ovde obrazloèno. Osnovnata {ema e prikaàna na Sl. 4.15.
+
-
1 1' Imr
2 2'
Rk
Sl. 4.15 Skica za prespojuvawe na ednonaso~en motor so
Rv
Ik Iv paralelna vozbuda pri elektrodinami~ko
ko~ewe so samovozbuduvawe
Ia
Ra
4.13
Motorot se odvojuva od mreàta i so preklopkata se priklu~uva na
nadvore{niot otpor Rk. Induciraniot napon vo sekoj moment se tro{i na seriskata
vrska od armaturniot otpor Ra i paralelnata kombinacija od otporot na vozbudnata
namotka Rv i nadvore{niot otpor Rk. Zemaj}i pozitiven predznak za isklu~eniot
napon na mreàta U, se dobiva
 RR 
E   I a  Ra  v k  4.21
 Rv  Rk 
odnosno
E
Ia   4.22
RR
Ra  v k
Rv  Rk
Koristej}i gi osnovnite ravenki za induciraniot napon i momentot, se dobiva
izrazot za mehani~kata karakteristika
RR
Ra  v k
Rv  Rk
n Mk 4.23
keφ kmφ
Nezgodata e vo toa {to magnetskiot fluks e promenliv za vreme na ko~eweto.
So opa|aweto na brzinata na vrtewe, se namaluva induciraniot napon, koj
pretstavuva i vozbuden napon, a so nego i magnetskiot fluks. Zatoa ne moè
ednostavno da se presmeta mehani~kata karakteristika. Pri uslov deka e poznata
karakteristikata na prazen od E=f(Iv) za bilo koja brzina na vrtewe, taka da moè
ednostavno da se presmeta za brzinata na vrtewe so koja ma{inata po~nuva da ko~i, za
dobivawe na mehani~kata karakteristika e pogodna grafoanaliti~kata metoda. Ako
se zanemari reakcijata na armaturata, vaì odnosot pome|u induciraniot napon i
naponot na stegalkite
Rk
UE 4.24
R
Rk  Ra  k Ra
Rv
pa ednostavno se konstruira krivata na naponot U=f(Iv) za brzina na vrtewe nm.
Bidej}i E=keφn, odnosno za konstanten magneten fluks E=cen, a U i E se povrzani so
konstanten odnos, ednostavno se konstruira familijata krivi U=f(Iv) za razli~ni
brzini na vrtewe. Toa e prikaàno na Sl. 4.16 za razli~ni brzini na vrtewe na
motorot so iznosi 100, 75, 50 i 25% od brzinata pri vr{ewe prespojuvawe za ko~na
vrska so samovozbuduvawe.
100%nm Sl. 4.16 Postapka vo koja so grafoanaliti~ka metoda

U,E E
U
1
75% nm
se opredeluvaat to~kite na mehani~kata
karakteristika pri elektrodinami~ko
2
50% nm ko~ewe so samovozbuduvawe na ednonaso~en
motor so paralelna vozbuda
3
25% nm
4
0 Iv4 Iv3 Iv2 Iv1 Iv
4.14
Vo koordinatniot sistem Iv, U pravata na samovozbudata, e opredelena so

vrednosta na otporot na vozbudnata namotka Rv, gi se~e poedinite krivi U=f(Iv) vo
rabotnite to~ki 1, 2, 3 i 4, koi odgovaraat na poznatite, ve}e spomnati brzini na
vrtewe. Toga{ moè da se smeta na ovoj na~in: za sekoja rabotna to~ka, pokraj
poznatata brzina na vrtewe, se ot~ituvaat u{te naponot U i vozbudnata struja Iv.
Naponot e U=IvRv=RkIk, pri {to Ik e strujata vo nadvore{niot (ko~en) otpor. Za
strujata vo armaturata vaì
U U
I a  Iv  I k   4.25
Rv Rk
Proizvodot kmφ }e iznesuva
k k E k
kmφ  m keφ  m  m U  Ra I a  4.26
ke ke n ke n
Bidej}i vo rav.4.25 i rav.4.26 site golemini na desnata strana se poznati za
razgleduvanata to~ka i nivnoto mnoèwe ja dava ravenkata za momentot, za sekoja
to~ka se dobiva
k U U
M m  m (U  Ra I a )(  )
ke n Rv Rk
{to posredeno, zemaj}i go vo predvid i generatorskiot karakter na momentot, izrazen
preku predznakot, dava
c U2 R  Rk R  Rv
Mm   m (1  v Ra )( k ) 4.27
ce n Rv Rk Rv Rk
Sl. 4.17 Principski izgled na mehani~kata

karakteristika pri elektrodinami~ko
ko~ewe so samovozbuduvawe za ednonaso~en
motor so paralelna vozbuda
-M 0
Taka, to~ka po to~ka se odreduva mehani~kata karakteristika ~ij izgled e

prikaàn na Sl. 4.17.
v) Protivstrujno (so kontravrska) ko~ewe
Protivstrujnoto ko~ewe e najprimenuvaniot vid elektri~no ko~ewe vo

praksata i kaj pogonite so ednonaso~ni motori so paralelna (nezavisna) vozbuda. Se
izveduva na dva na~ina:
 samo so dodavawe na aktiven otpor vo armaturnoto kolo, {to e po~esto kaj
rabotnite mehanizmi so aktiven stati~ki moment,
 so prespojuvawe na stegalkite vo armaturnoto kolo, odnosno so promena na
polaritetot na napojniot napon, taka da na strujata prisilno í se menuva
4.15
nasokata, {to e po~esto kaj rabotnite mehanizmi so reaktiven stati~ki
moment.
Na Sl. 4.18 se prikaàni i dvete mo`nosti za protiv strujno ko~ewe.
a) Neka elektromotorniot pogon raboti vo to~kata A. Pri reaktiven stati~ki
moment na rabotniot mehanizam, ako se dodade dovolno golem dodaten otpor R1
motorot se usporuva i zapira vo to~kata B. Za aktiven stati~ki moment na rabotniot
mehanizam elektromotorniot pogon }e reverzira vo sprotivnata nasoka na vrtewe i
kone~no ko~i pri brzina na vrtewe -n1.
n
C
n0 A
Ra
Sl. 4.18. Mehani~ki karakteristiki pri
protivstrujno ko~ewe na ednonaso~en
-MC -MS B MS motor so paralelna (nezavisna) vozbuda
D
0 -n 2
M pri aktiven i reaktiven moment na
tovarot
-n1
-n3 -n0 R1
-n4
R2
b) Vo vtoriot slu~aj, ako se prespojat stegalkite i se vklu~i dodaten otpor R2,

motorot po~nuva da ko~i od to~kata C do zapirawe vo to~kata D pri reaktiven tovar.
Ako toga{ toj ne se isklu~i, }e se zabrzuva vo sprotivna nasoka na vrtewe do brzina
-n2, odnosno do -n3 posle isklu~uvaweto na site dodatni otpori vo rotorskoto kolo.
Pri aktiven stati~ki moment na rabotniot mehanizam, motorot bi pominal vo
generatorsko ko~ewe, so minuvawe niz -n0 i kone~no bi ko~el pri brzina na vrtewe
-n4. Ako se ko~i samo so dodatnite otpori, strujata vo armaturnoto kolo pri brzinite
na vrtewe pred zapirawe, od n=n0 do n=0 na Sl. 4.18, ima ista nasoka kako i pred toa,
Ia=(U-E)/R. Za brzina na vrtewe n=0, t.e. vo to~kata koga miruva, nema induciran napon
E, pa vo koloto te~e strujata na kusa vrska Ia=Ik=U/R.
Bidej}i razvieniot moment na ma{inata Mm e pomal od aktivniot moment na
tovarot Ms, elektromotorniot pogon }e se zabrzuva vo sprotivna nasoka na vrtewe od
brzina n=0 do n=-n1, pri {to ma{inata ko~i, a strujata raste preku vrednosta na
strujata na kusa vrska Ik=U/R, bidej}i se javuva induciran napon so sprotiven znak
U E
Ia  4.28
R
Ako se promeni polaritetot na napojniot napon i se vklu~i dodaten otpor vo
armaturnoto kolo, pri reaktiven stati~ki moment na rabotniot mehanizam, kako vo
vtoriot slu~aj, motorot vo po~etokot ko~i so golem moment i struja pogolema od
strujata na kusa vrska od to~ka C do to~ka D, pa vaì
E U
Ia  4.29
R
Vo to~kata D zapo~nuva zabrzuvawe vo sprotivna nasoka na vrtewe, za da vo
to~kata so brzina -n3 se postigne normalen raboten reìm vo motorski pogon.
4.16
Sli~en bi bil efektot ako namesto promena na polaritetot na napojniot
napon na armaturnata namotka, se napravi promena na polaritetot na naponot na
vozbudnata namotka. Ovaa mo`nost vo praksata sosema retko se primenuva, bidej}i
celoto ko~ewe bi traelo zna~itelno podolgo poradi golemata induktivnost na
vozbudnata namotka.
4.17
Mehani~ki karakt erist iki na naizmeni~nit e elekt romot orni pogoni
6. MEHANI^KI KARAKTERISTIKI NA NAIZMENI^NITE

ELEKTROMOTORNI POGONI
Vo elektromotornite pogoni vo podra~je na mo}nost od nekolku vati do
stotini megavati so brzini na vrtewe od 10 do 105 min-1. dominiraat motorite za
naizmeni~na struja. Tie pokrivaat pove}e od 2/3 na site instalirani pogonski
kapaciteti. Ma{inite za naizmeni~na struja, osobeno asinhronite motori, imaat
pomali dimenzii, teìna i cena od ednonaso~nite motori so ista mo}nost,
poednostavna konstrukcija i pogolema sigurnost vo rabotata, pomal moment na
inercija, poednostavno odrùvawe i nezamenlivi se za rabota vo uslovi kade ne e
dozvoleno koristewe na kolektorski ma{ini poradi iskrewe. Neprikladnosta za
promenliva brzina na vrtewe najmnogu ja ograni~uvala upotrebata na motorite za
naizmeni~na struja, no mo`nosta za priklu~uvawe na trifazna naizmeni~na
mreà, koja se javuva kako osnoven sistem za prenos i razvod na elektri~na
energija, ednostavnosta i cenata gi pravat najpogodni za primena posebno za
poednostavni pogoni, so konstantna brzina. Brziot razvoj na energetskata i
upravuva~kata elektronika ovozmoùva kvalitetna realizacija na naizmeni~nite
elektromotorni pogoni so promenliva brzina.
Vo delot "Mehani~ki karakteristiki na naizmeni~nite elektromotorni
pogoni" se razgleduvaat mehani~kite karakteristiki na asinhronite motori,
na~inite za pu{tawe vo rabota i ko~nite reìmi na elektromotornite pogoni so
asinhroni motori, kako i mehani~kite agolni karakteristiki na sinhroni motori,
na~inite za pu{tawe vo rabota i ko~nite sostojbi na elektromotornite pogoni so
sinhroni pogoni. Izborot e napraven spored nivnata primena vo praksata.
6.1 Mehani~ka karakteristika na asinhron motor

Analiti~koto opredeluvawe na mehani~kata karakteristika na asinhron
motor e zna~itelno pote{ko otkolku kaj ednonaso~niot motor, poradi
mnogubrojnite nelinearnosti. Osven toa, oblikot na mehani~kata karakteristika
zavisi od tipot na rotorot. Vo najednostavniot slu~aj, koga asinhroniot motor ima
ili kusovrzan kafezen rotor, ili namotan motor so prsteni, dobivaweto na
mehani~kata karakteristika e relativno lesno. Ovie dva tipa asinhroni motori
za ponatamo{noto razgleduvawe }e gi nare~eme normalni asinhroni motori. Na
specijalnite izvedbi na asinhroni motori, kako {to se asinhroni motori so
dlaboki kanali i so dvoen kafez nema da se zadrìme, bidej}i za niv ne postoi
ednostaven, prakti~no primenliv izraz za mehani~kata karakteristika.
Za dobivawe na ravenkata na mehani~kata karakteristika }e ja korostime
G-obraznata ekvivalentna {ema, prikaàna na Sl. 6.1. Pri toa razgleduvawe vaàt
slednive pretpostavki:
 Parametrite R i X na motorot gi zemame za konstantni, nezavisni od
strujata na optovaruvaweto i frekvencijata,
 Provodnosta na popre~nata granka na magnetizirawe ja zemame za
konstantna, t.e. strujata na magnetizirawe e proporcionalna na naponot i
ne zavisi od optovaruvaweto,
 Dodatnite zagubi od rasturnite fluksevi pri optovaruvawe gi
zanemaruvame,
 Vlijanieto na harmoni~kite komponenti vrz momentot na motorot ne se
zema vo obzir.
6.1
Vo ekvivalentnata {ema i za ponatamu se usvoeni slednite oznaki: U1-
statorski fazen napon, I1-statorska fazna struja, I'2-svedena rotorska struja, R1 i
R'2-statorski i sveden rotorski aktiven otpor, X1 i X'2-statorski i sveden rotorski
induktiven otpor na rasturawe, R0 i X0-aktiven i induktiven otpor na grankata na
magnetizirawe, ω0=2πn0/60=2πf1/p - sinhrona agolna brzina na vrtewe na motorot, f1-
frkvencija na mre`niot naizmeni~en napon, p-broj na ~iftovi polovi, s=(n0-n)/n0 -
lizgawe na motorot.
I1 X1 R1 X2
'
I2'
X0 Sl. 6.1 G-obrazna ekvivalentna {ema na
'
U1 R2 asinhron motor
R0 s
Od ekvivalentnata {ema za svedenata rotorska struja dobivame

U1
I  '
2
6.1
2
 R  '
 R1    ( X 1  X 2 )
2 ' 2
 s 
Momentot na asinhroniot motor moè da se opredeli od izrazot za zagubite
vo bakarot, Mω0s=3(I'2)2R'2
3( I 2' )2 R2'
M  6. 2
ω0 s
Zamenuvaj}i ja strujata I'2 od rav.6.1 vo rav.6.2 se dobiva momentot na
asinhroniot motor vo zavisnost od lizgaweto
3U12 R2'
M  6. 3
 R' 
2

ω 0 s  R1  2   ( X 1  X 2' ) 2 
 s  
Izramnuvaj}i go izvodot na momentot na lizgaweto na nula, dM/ds=0, gi
opredeluvame vrednostite na kriti~nite lizgawa, za koi motorot razviva
maksimalen (kriti~en) moment
R2'
sk   6.4
R12   X 1  X 2' 
2
Zamenuvaj}i ja vrednosta na kriti~noto lizgawe vo rav.3 se dobivaat

ravenkite na maksimalnite momenti vo motoren i generatorski reìm
3U12
Mk  6.5
 2 
2ω 0  R1  R12   X 1  X 2'  
 
pri {to znakot "+" odgovara na motoren reìm, a znakot "-" na generatorski
reìm koga. Treba da se napomene deka maksimalnite momenti vo generatorski i
motoren reìm na rabota se razli~ni, pri {to maksimalniot moment vo
generatorski reìm e pogolem, kako {to sleduva od odnosot
R1  R12  X k2
M kg  M km 6.6
R1  R12  X k2
kade Xk=X1+X'2.
Ako ja podelime rav.6.3 so rav.6.5 i izvr{ime soodvetni preobrazuvawa, se
dobiva t.n. Klosova ravenka
6.2
M 2 1  ask 
 6.7
Mk s sk
  2ask
sk s
kade a=R1/R'2 1 za golemi ma{ini, a drugite golemini se prethodno objasneti.
Kaj ma{inite za naizmeni~na struja, bidej}i lizgaweto vo relativen odnos
ja pretstavuva brzinata na vrtewe, i zavisnosta na momentot od lizgaweto, M=f(s),
se narekuva mehani~ka karakteristika. Na Sl. 6.2 e prikaàna mehani~kata
karakteristika M=f(s) za asinhrona ma{ina, vo site podra~ja na rabota. Za s>1
motorot raboti vo reìm na protivstrujno ko~ewe, a za s<0 ko~i generatorski.
M
vrtlivo pole
Mkm
vrtenje na ma{inat
-n -n0 0 -n0 2n0 3n0 +n

2 1 0 -1 -2
s -s
kontravrska motor Mkg generator
Sl. 6.2 Mehani~ka karakteristika M=f(s) za asinhrona ma{ina vo site podra~ja na

rabota
Karakteristi~ni to~ki na mehani~kata karakteristika se slednive:
 s=1, M=Mp=2Mksk(1+ask)/(1+s2k(1+2a)) e po~etniot moment, za n=0,
 s=sk, M=Mkm e maksimalniot moment vo motoren reìm,
 s=sn, M=Mn e to~ka koja odgovara na nominalnata brzina na vrtewe i
nominalniot moment,
 s=0, M=0 e to~ka koja odgovara na sinhronata brzina na vrtewe n0, poradi
{to ne se razviva nikakov moment,
 s=-sk, M=-Mkg e maksimalniot moment pri generatorski reìm na rabota, pri
{to treba da se naglasi deka kriti~noto lizgawe ima ista apsolutna
vrednost kako za motoren reìm na rabota.
Ako vo Klosovata ravenka se zanemari aktivniot otpor R1 na statorskata
namotka, a=0, se dobiva poednostavnata Klosova ravenka, koja naj~esto se
upotrebuva vo praksata
M 2
 6.7a
Mk s sk

sk s
Za àl, Klosovata ravenka ne odgovara sekoga{, za site vidovi asinhroni
ma{ini, a ni za site pogonski podra~ja. Taa vaì za asinhronite motori so
namotan rotor i za onie kafezni asinhroni motori koi nemaat izrazen efekt na
potiskuvawe na strujata vo rotorot. Kaj kafeznite motori so izrazen efekt na
potiskuvawe na strujata vo rotorot, Klosovata ravenka vaì samo vo podra~jeto na
malite lizgawa.
Zemaj}i deka R1=0, se menuvaat i ravenkite za kriti~noto lizgawe sk i
maksimalniot moment Mk
6.3
R2'
sk   6.4a
Xk
3U12
Mk  6.5a
2ω0 X k
Ozna~uvaj}i go odnosot Mk/Mn so λ, od rav.6.7a za kriti~noto lizgawe se
dobiva

sk  sn λ  λ 2  1  6. 8
Za mali vrednosti na lizgaweto, na rabotniot del na mehani~kata
karakteristika, moè da se zanemari ~lenot s/sk vo rav.6.7a, bidej}i s<sk, pa na toj
na~in se dobiva linearna zavisnost pome|u momentot i lizgaweto
M s
2 6.7b
Mk sk
Za golemi vrednosti na lizgaweto, na nerabotniot del na mehani~kata
karakteristika, moè da se zanemari ~lenot sk/s vo rav.6.7a, bidej}i s>sk, pa taka se
dobiva hiperboli~na zavisnost pome|u momentot i lizgaweto
M s
2 k 6.7v
Mk s
Od ravenkite za momentot na motorot e o~igledno, no sepak treba da se
naglasi edna mnogu va`na osobina na asinhroniot motor - vlijanieto na promenite
na mre`niot napon vrz mehani~kata karakteristika. Za dadeno lizgawe, momentot
e proporcionalen so kvadratot na naponot, pa zatoa asinhroniot motor e mnogu
~uvstvitelen sprema promenite na naponot. Kriti~noto lizgawe sk i sinhronata
brzina na vrtewe n0 ne zavisat od naponot.
Kriti~noto lizgawe sk se zgolemuva so zgolemuvawe na aktivniot otpor na
rotorot, dodeka maksimalniot moment ne zavisi od R2. Poradi toa, kaj asinhronite
motori so namotan rotor, so dodavawe otpori vo rotorskoto kolo moème da
dobieme maksimalen moment za golemi lizgawa, pa i za s=1.
Nominalnoto lizgawe sn isto taka zavisi od R2. Najmali lizgawa, pri isti
mo}nosti i isti parovi polovi, obi~no imaat kafeznite motori so normalna
izvedba. Tie motori imaat relativno mala vrednost na aktivniot otpor na
rotorot, poradi konstruktivnite karakteristiki, {to doveduva do namaluvawe na
kriti~noto i nominalnoto lizgawe. Od istite pri~ini, pri zgolemuvawe na
mo}nosta na motorot se namaluva negovoto nominalno lizgawe, odnosno raste
tvrdosta na prirodnata mehani~ka karakteristika vo rabotnoto podra~je.
Sn(%)
6
3 Sl. 6.3 Kriva na nominalnite lizgawa za asinhroni

2
motori so razli~ni mo}nosti
1
0 100 200 300 400 500 P(kW)
Prirodnata mehani~ka karakteristika na asinhroniot motor moè da se

menuva ako se vklu~i dodaten otpor vo statorskoto ili rotorskoto kolo, odnosno
ako na nekoj na~in se menuva frekvencijata na napojniot mreèn napon. Taka se
dobivaat ve{ta~kite karakteristiki na asinhron motor.
Dodaten otpor vo statorskoto kolo retko se vklu~uva, poradi dosta lo{iot
ekonomski efekt (golemi zagubi). Dodaten otpor vo rotorskoto kolo moè da se
vklu~i samo kaj asinhronite motori so namotan rotor i toga{ mehani~kite
karakteristiki vo linearniot del potsetuvaat na mehani~kite karakteristiki na
6.4
ednonaso~en motor so nezavisna (paralelna) vozbuda i dodatni otpori vo
armaturnoto kolo. Napojniot mreèn napon i negovata frekvencija moè da se
menuvaat so energetski preobrazuva~i, {to e predmet na interes na regulacijata
na brzinata na naizmeni~nite elektromotorni pogoni.
Za asinhronite kafezni motori ne e vozmo`no da se ostvarat familii
karakteristiki, kako kaj motorite so namotan rotor, no so konstrukcija na
rotorot, odnosno negoviot kafez, se postignuvaat mehani~ki karakteristiki so
razli~en oblik. Na Sl. 6.4 se pretstaveni mehani~kite karakteristiki na tri vida
asinhroni kafezni motori - normalna izvedba, so dlabok trapezen kanal i so dvoen
kafez, so cel da se uo~at razlikite me|u niv. O~igledno e deka razlikite pome|u
karakteristikite skoro da ne vlijaat na stacionarnite sostojbi na
elektromotorniot pogon, koi redovno se odvivaat na linearniot del na
karakteristikata - toj za site izvedbi prakti~no e ist.
n/nn
1
Sl. 6.4 Razni oblici na mehani~ki karakteristiki na

kafezni asinhroni motori so pogolema
mo}nost za razli~na izvedba na rotorot
0 1 2
M/Mn
0 1 2 3 4 5
I/In
Razlikite koi proizleguvaat od nerabotniot del na karakteristikite i

prvenstveno se odnesuvaat na vrednosta na po~etniot moment Mp, se bitni za
dinami~kite sostojbi na pogonot, no u{te ovde moè da se zabeleì deka za
pogolemi motori, kaj nekoi vidovi rotori }e ima pote{kotii pri doveduvaweto vo
stacionarna sostojba, poradi maliot po~ten moment. Isto taka, jasno e deka
elektromehani~kata (nadvore{na) karakteristika n=f(I) e ista za site vidovi
izvedbi. Vo blizinata na sinhronata brzina na vrtewe n=n0, odnosno prazniot ôd
I0≈0.5 In. Za n=0, vrednosta na strujata odgovara na strujata na kusa vrska Ik, odnosno
strujata na pu{tawe Ip.
6.2 Pu{tawe vo rabota na EMP so asinhroni motori
Pri priklu~uvaweto na asinhronite motori na naizmeni~nata mreà,

nu`no e da se opredelat parametrite na pu{tawe:
 Po~etnata vrednost na strujata na pu{tawe Ip, kako vo motorot, taka i vo
mreàta,
 Po~etnata vrednost na momentot na pu{tawe Mp.
Pokraj ovie parametri, poèlno e da se poznava i vremetraeweto na
pu{tawe vo rabota tp, zaradi ispravno podesuvawe na za{titite.
Strujata na pu{tawe e ograni~ena so ja~inata na mreàta, odnosno so
strujata na kusa vrska koja mreàta moè da ja podnese. Vo sprotivno nastanuvaat
neprijatni posledici kako {to se golemi elektrodinami~ki napregawa vo
instalacijata i golemi padovi na napon, {to moè da go prekine pu{taweto na
asinhroniot motor, bidej}i negoviot moment e pravoproporcionalen so kvadratot
na naponot, a predizvikuva i pre~ki kaj drugite potro{uva~i. Kaj asinhronite
kafezni motori so normalna izvedba strujata na pu{tawe iznesuva Ip=(3÷8)In.
Momentot na pu{tawe na asinhroniot motor zavisi od tipot na motorot i
negovata izvedba (mo}nosti, broj na parovi polovi i sli~no). Za asinhroni
6.5
kafezni motori so normalna izvedba momentot na pu{tawe obi~no se dviì vo
granicite Mp=(0,8÷1,2)Mn.
Pri pu{taweto imame cel da ostvarime uslovi strujata na pu{tawe Ip da e
{to pomala, a momentot Mp da e {to pogolem. Me|utoa, ovie uslovi se ~esto
kontradiktorni. Na pr., mala struja na pu{tawe nepovolno deluva na po~etniot
moment, kriti~niot moment i faktorot na mo}nost. Proizleguva deka treba da se
bara kompromisno re{enie vo odnos na strujata i momentot na pu{tawe, {to
najmnogu }e zavisi od vidot na rabotniot mehanizam i mreàta na koja se
priklu~uva elektromotorniot pogon.
Pu{taweto vo rabota na elektromotornite pogoni so asinhroni motori se
izveduva na pove}e na~ini, me|u koi naj~esto primenuvani se:
 Direktno vklu~uvawe na mreàta,
 So namaluvawe na napojniot napon od mreàta, {to moè da se realizira so
upotreba na preklopka yvezda - triagolnik, vnesuvawe na dodatni aktivni
ili induktivni otpori vo statorskoto kolo, so upotreba na
avtotransformator, so energetski preobrazuva~i vo statorskoto kolo,
 So dodavawe aktivni otpori vo rotorskoto kolo kaj asinhroni motori so
namotan rotor.
6.2.1 Pu{tawe so direktno vklu~uvawe na mreàta

Ovoj na~in na pu{tawe e karakteristi~en i dosta se primenuva kaj
asinhroni motori so kafezen rotor so mala i sredna mo}nost. Vaka priklu~eniot
motor, pri nominalen napon zema od mreàta pove}ekratna nominalna struja
((3÷8)In), pri snièn faktor na mo}nosta cosϕ. Visokite strui na pu{tawe {to se
nevozmo`ni i nezamislivi kaj motorite za ednonaso~na struja, poradi golemiot
induktiven otpor na asinhroniot motor i otsustvoto na kolektor, ne pretstavuva
posebna opasnost za opredeleno vremetraewe na pu{taweto vo koe nema da se
nadmine dozvolenoto zagrevawe.
Pri direktnoto vklu~uvawe, momentot na pu{tawe Mp moè da bide
prili~no razli~en (od cca 0.5 Mn do cca 2.5 Mn), vo zavisnost od konstrukcijata,
mo}nosta na motorot, brzinata na vrtewe i sl. Zatoa treba da se vodi smetka za
kakov elektromotoren pogon, odnosno za kakov vid na stati~kiot moment na
rabotniot mehanizam, se upotrebuva ovoj na~in na pu{tawe. Isto taka i
vremetraeweto na pu{tawe treba da se dviì vo dozvolenite granici, za da ne
dojde do eventualno prezagrevawe na motorot.
Direktnoto vklu~uvawe na trifaznite asinhroni kafezni motori vo mnogu
zemji e povrzano so odredeni propisi vo vrska so dozvoleniot pad na napon, a vo
zavisnost od stabilnosta na elektri~nata mreà, ja ograni~uvaat maksimalnata
mo}nost na motorot koj moè da bide pu{ten na ovoj na~in. Ograni~uvaweto za
niskonaponskite mreì moè da se sprovede duri do mo}nosti od nekolku
kilovati. Za visokonaponskite motori, naj~esto od 6 kV do 10 kV, mo}nosta pri
direktnoto vklu~uvawe obi~no iznesuva nekolku stotini kilovati. Jasno e deka
priklu~nata to~ka so nejzinite karakteristiki Un(kV), Sn(MVA), Ik(kA) ima glavno
vlijanie za pu{tawe so direktno vklu~uvawe na asinhroniot motor.
Namaluvawe na strujata na pu{tawe i zgolemuvawe na momentot na pu{tawe
moè da se postigne so specijalnite izvedbi na asinhroni kafezni motori, kako
{to se motorite so dlaboki kanali i dvojni kafezni. I dvata tipa motori se
baziraat na efektot na potiskuvawe na strujata, poradi {to im se zgolemuva
aktivniot otpor na rotorot.
6.6
Za direktnoto vklu~uvawe, pri zanemaruvawe na efektot na potiskuvawe na
strujata, vaì
2 2
Mp  Ip  I 
   sn   k  sn 6. 9
M n  In   In 
kade Mp=Mkv e momentot na kusa vrska dobien pri nominalen napon i struja Ik, Mn e
nominalniot moment na motorot, a sn e nominalnoto lizgawe.
6.2.2 Pu{tawe so namaluvawe na naponot so koj se napojuva motorot
Postojat pove}e na~ini za izveduvawe na pu{taweto so namaluvawe na

naponot, no za site e zaedni~ko deka pokraj pozitivnoto dejstvo vrz namaluvaweto
na strujata na pu{tawe ima i soodvetno namaluvawe na po~etniot moment, taka da
elektromotorniot pogon mora da ima raboten mehanizam so "zgoden" stati~ki
moment (na pr. ventilatorska karakteristika), ili da se pu{ta vo prazen ôd.
a) Pu{tawe preku preklopka yvezda - triagolnik

Ovoj na~in na pu{tawe se primenuva za pu{tawe na trifazni asinhroni
kafezni motori so mala i sredna mo}nost i glavno nizok napon 0,4 kV. Neophodno e
statorskata namotka na motorot da bide izvedena vo triagolnik za normalna,
trajna rabota. Elektri~nata {ema na pu{taweto e prikaàna na Sl. 6.5, a
procesot na pu{taweto te~e na sledniov na~in. Prvo preklopkata P se stava vo
polo`ba 1 taka da statorskata namotka e vrzana vo yvezda. Potoa se zatvora
sklopkata S, so {to se doveduva naponot do motorot i toj se razvrtuva, pod uslov
Mp>Ms. Koga brzinata na vrtewe e blizu nominalnata brzina na vrtewe,
preklopkata P se prefrla vo polo`ba 2 i taka ja dobivame normalnata, trajna
vrska na statorskata namotka vo triagolnik.
R S T
Sl. 6.5 [ema za pu{tawe vo rabota na trifazen,

2
asinhron kafezen motor so preklopka yvezda-
triagolnik 1-Y, 2-Δ
P
1
So priklu~uvawe na statorskata namotka vo yvezda, go namaluvame naponot

za 3 pati , a so toa i strujata na pu{tawe
UY U
I pmY  I pmrY   mr 6. 10
Zk 3Z k
Pri vrska na statorskata namotka vo triagolnik
U  U mr
I pm   6. 11
Zk Zk
a za strujata na mreàta dobivame
3U mr
I pmr   3I pm  6. 12
Zk
6.7
taka da
I pmrY 1
 6.13
I pmr  3
odnosno statorskata namotka soedineta vo yvezda uslovuva strujata vo mreàta da e
tri pati pomala otkolku vrskata vo triagolnik. Bidej}i momentot e
proporcionalen so kvadratot na naponot, dobivame
M pY 1
 6. 14
M p 3
Poradi dobieniot mal moment na pu{tawe, ovoj na~in moè da se primeni
kaj elektromotorni pogoni kade {to stati~kiot moment na rabotniot mehanizam
pri pu{taweto e mal, na pr. kaj ventilatorskite karakteristiki. Vo sprotivno, se
prepora~uva vpu{tawe na motorot vo prazen ôd, bez optovaruvawe.
Na Sl. 6.6 se prikaàni mehani~kite karakteristiki za vakov na~in na
pu{tawe. Procesot na pu{taweto se odviva po karakteristikata 1, za vrska na
statorskata namotka vo yvezda, a po postignuvaweto na ramnoteà pome|u Mm i Ms,
statorskata namotka se preklopuva vo triagolna vrska, so {to motorot preminuva
da raboti na karakteristikata 2, na koja prodolùva da raboti do postignuvawe na
stacionaren reìm, Mm=Ms.
n/n0
Ms
Sl. 6.6 Mehani~ki karakteristiki n=f(M) i

nadore{ni karakteristiki n=f(I) za
1 2
vpu{tawe so preklopka yvezda -
triagolnik
I
Y
M
M
Y
0 1 2 3
M/Mn
0 1 2 3 4 5 6 7
I /I n
Ako e potrebno motorot da raboti odreden period so mal tovar, dozvoleno e

preklopkata da ostane za toj period vo polo`bata 1, vrzuvaj}i ja statorskata
namotka vo yvezda, pri {to se smaluva strujata na magnetizirawe, a se zgolemuva
koeficientot na iskoristuvawe na motorot.
b) Pu{tawe so vnesuvawe dodatni aktivni ili induktivni otpori vo

statorskotot kolo
Na Sl. 6.7 a,b i v se prikaàni elektri~nite {emi na asinhron motor so
vklu~eni dodatni aktivni otpori, dodatni induktivni otpori vo statorskoto kolo
i vklu~en dodaten aktiven otpor vo edna faza na statorskiot dovod, odnosno t.n.
nesimetri~no vklu~uvawe.
6.8
a) b) v)
Sl. 6.7 Pu{tawe na asinhron motor so vnesuvawe dodatni otpori vo statorskoto
kolo: a) dodatni aktivni otpori; b) dodatni induktivni otpori; v) dodaten
aktiven otpor vo edna faza, t.n. nesimetri~no vklu~uvawe
Procesot na pu{taweto te~e na sledniov na~in. Prvo se vklu~uva liniskiot
prekinuva~ S1 so {to na asinhroniot motor mu se doveduva snièn napon poradi
vnesenite dodatni otpori vo statorskoto kolo. Po razvrtuvaweto na motorot, pri
pretpostavka deka Mp>Ms, se zatvora i prekinuva~ot S2 so {to se premostuvaat
dodadenite otpori i se preminuva na prirodnata karakteristika, vo stacionaren
raboten reìm.
Pri analizata na ovoj na~in na pu{tawe kako zada~a se postavuva
presmetuvaweto na goleminata na dodatnite otpori, odnosno opredeluvaweto na
ve{ta~kata karakteristika. Pogre{no e ako za ovaa cel se upotrebi rav.6.3,
zemaj}i R1 da ja pretstavuva vkupnata vrednost na fazniot i dodatniot aktiven
otpor, a X1 fazniot i dodatniot induktivniot otpor.
Priodot kon re{avaweto na zada~ata e odnapred postaveniot uslov za
namaluvawe na strujata na pu{tawe Ip. Pod pretpostavka deka nominalniot mreèn
napon Un go namaluvame za x pati, strujata na pu{tawe pri namalen napon Ipx i
momentot na pu{tawe pri namalen napon Mpx }e iznesuvaat
xU n Un
I px  I p x   6. 15
3Z kv Z
3 kv
x
M px  M p x 2 6. 16
Bidej}i impedansata na kusa vrska na motorot (koga toj trgnuva) Zkv vo
nominalni uslovi iznesuva
Un
Z kv  6. 17
3I p
Pri namalen nominalen napon Unx, so voveduvawe dodaten otpor vo
statorskoto kolo, impedansata na motorot pri pu{taweto Zpx }e iznesuva
Z kv
Z px  6.17a
x
Za da se odredi goleminata na dodatniot aktiven i dodatniot induktiven
otpor, }e se koristime so triagolnicite na Sl. 6.8a,b. Od triagolnikot na Sl. 6.8a
za dodatniot aktiven otpor vo statorskoto kolo dobivame
6.9
a) b)
Sl. 6.8 Kon opredeluvaweto na dodatnite aktivni otpori (a), i dodatnite
induktivni otpori (b) vo statorskoto kolo
Od triagolnikot na Sl. 6.8a za dodatniot aktiven otpor vo statorskoto kolo
dobivame
2
Z 
Rd   kv   X kv2  Rkv 6.18
 x 
a od triagolnikot na Sl. 6.8b za dodatniot induktiven otpor vo statorskoto kolo
se dobiva
2
Z 
X d   kv   Rkv2  X kv 6.19
 x 
Pu{taweto so dodatni otpori vo statorskoto kolo se primenuva kaj
trifaznite asinhroni kafezni motori so razli~ni mo}nosti. Kaj niskonaponskite
motori so pomala mo}nost vo statorskoto kolo se vnesuvaat aktivni otpori, {to e
po~est slu~aj, dodeka kaj visokonaponskite motori so golema mo}nost se vnesuvaat
induktivni otpori. Prednost na ovoj na~in na pu{tawe e {to dovodnoto kolo ne se
prekinuva za vreme traeweto na pu{tawe. Sepak, treba da se napomene deka vo
sporedba so pu{taweto preku preklopka yvezda - triagolnik, ovoj na~in na
pu{tawe e poskap, pa zatoa i poretko se primenuva.
Ponekoga{, zaradi za{teda se vnesuva dodaten aktiven otpor samo vo edna
faza vo statorskoto kolo. Poradi toa, vrednosta na struite na pu{tawe vo
poedinite fazni dovodi na statorskoto kolo }e bide razli~no, odnosno imame
nesimetri~no vklu~uvawe. Se razbira, ovoj na~in na pu{tawe ima ograni~ena
primena.
v) Pu{tawe preku avtotransformator

Pu{taweto preku avtotransformator se primenuva glavno kaj pogolemi
visokonaponski asinhroni kafezni motori. Glavna prednost mu e {to strujniot
udar vo mreàta e znatno pomal vo sporedba so drugite na~ini na pu{tawe.
Elektri~nata {ema za pu{taweto preku avtotransformator e prikaàna na
Sl. 6.9, pri {to se mo`ni dve varijanti vo odnos na prekinuva~kite elementi.
Sl. 6.9 Pu{tawe na asinhron motor preku

avtotransformator
6.10
Na Sl. 6.9 pu{taweto se izveduva so eden liniski prekinuva~ S i edna
preklopka P. Po zavr{uvawe na procesot na pu{tawe, avtotransformatorot se
izdvojuva od mreàta. Vo vtorata varijanta pu{taweto se izveduva so tri
prekinuva~i i toa edniot e liniski za priklu~uvawe na mreàta, vtoriot e vo
yvezdi{teto na avtotransformatorot, a tretiot e za premostuvawe na
avtotransformatorot. Ovde procesot na pu{tawe se odviva bez prekin vo
napojuvaweto.
Ako strujata na pu{tawe pri vnesuvawe dodatni induktivni otpori vo
statorskoto kolo iznesuva{e xIp, kaj pu{taweto preku avtotransformator strujata
na pu{tawe }e bide u{te pomala i iznesuva
I pm  x 2 I p 6.20
bidej}i pokraj induktivniot otpor na transformatorskite namotki, imame i
transformacija na naponot za stepen x.
Sekako deka avtotransformatorskoto pu{tawe e najpovolno od tehni~ki
aspekt. Me|utoa vo sporedba so site drugi na~ini za pu{tawe na asinhroni
kafezni motori ovoj na~in e najskap, pa zatoa se primenuva samo tamu kade {to e
neophodno vo slu~aj na slaba napojna mreà.
g) Meko pu{tawe (Soft Start)
d) Drugi na~ini na namaluvawe na naponot
Osven izloènite, postojat i drugi na~ini za namaluvawe na naponot so koj
se napojuva asinhroniot kafezen motor, a se baziraat ili na posebnata
konstrukcija na statorskata namotka na motorot, ili na primena na energetski
preobrazuva~i so koi moè da se menuva naponot, a isto taka i naponot i
frekvencijata.
Statorskata namotka na asinhroniot motor, koja voobi~aeno se izveduva od
pove}e paralelni sprovodnici, moè da se podeli na pove}e paralelni fazni
namotki, taka da se menuva otporot vo statorskoto kolo pri pu{taweto. Na
Sl. 6.10 e prikaàn slu~aj so dve paralelni, fazni, statorski namotki 1 i 2. Vo
normalen raboten reìm se vklu~eni i dvete namotki, dimenzionirani da ja
prenesuvaat nominalnata struja In. Za vreme na pu{taweto, preku eden trifazen
sklopnik se isklu~uva namotkata 2, taka da se zgolemuva otporot vo statorskoto
kolo. Sklopnikot S ja vklu~uva vtorata namotka 2 koga procesot na pu{tawe e
zavr{en. Ovoj na~in ~esto se sre}ava vo amerikanskata praktika za pogoni so mali
i sredni mo}nosti.
R S T
1
S S
1 2 Sl. 6.10 Pu{tawe na asinhron kafezen motor so
2 1 primena na paralelni fazni statorski
S namotki
2
n
Primenata na energetskite preobrazuva~i so koi moè da se menuva samo

naponot, ili i naponot i frekvencijata na napojuvawe na asinhroniot motor
ovozmoùva dobri uslovi na pu{tawe i regulacija na brzinata. Ograni~uvawe za
po~esta upotreba na pogonite so asinhroni motori napojuvani preku energetski
preobrazuva~i pretstavuva nivnata sé u{te visoka cena. Za ova pove}e }e stane
zbor vo delot za regulacija na brzinata na naizmeni~nite elektromotorni pogoni.
6.11
6.2.3 Pu{tawe so vnesuvawe dodatni otpori vo rotorskoto kolo
Za razlika od dosega izloènite na~ini na pu{tawe koi se primenuvaat kaj

pogonite so asinhroni kafezni motori, vnesuvaweto dodaten otpor vo rotorskoto
kolo e vozmo`no samo kaj asinhronite motori so namotan rotor, pa ovoj na~in na
pu{tawe se primenuva samo kaj asinhronite motori so namotan rotor.
Osven vo isklu~itelni slu~ai, dodatniot otpor pretstavuva aktiven otpor.
Dodavaweto induktiven otpor vo rotorskoto kolo predizvikuva zgolemuvawe na
agolot ϕ2, pome|u strujata I2 i induciraniot napon E2, so {to drasti~no se namaluva
momentot na motorot (Mem≡I2 cosϕ2).
Postojat dva sistemi za vnesuvawe i dimenzionirawe na dodatnite otpori vo
rotorskoto kolo. Na Sl. 6.11a e prikaàn sistem {to e razvien i voglavno se
koristi vo Evropa, a na Sl. 6.11b sistem {to e karakteristi~en za amerikanskite
pogoni. Kaj evropskiot sistem najgolemiot otpor e vklu~en koga se vklu~eni site
parcijalni, seriski otpornici, pa otporot se smaluva so isklu~uvawe na poedinite
parcijalni otpornici. Vo amerikanskiot sistem najgolemiot otpor e vklu~en koga
e vklu~en samo prviot parcijalen otpor, a ostanatite se isklu~eni. Otporot se
smaluva so paralelno vklu~uvawe na drugite parcijalni otpori. Po premostuvawe
na celokupniot dodaten otpor rotorskite namotki kuso se vrzuvaat.
a) b)
Sl. 6.11 Pu{tawe na asinhron motor so namotan rotor so vnesuvawe dodatni

aktivni otpori vo rotorskoto kolo po evropski (a), i
amerikanski sistem (b)
Pokraj razlikata vo termi~koto dimenzionirawe, postoi razlika i vo
eksploatacijata. I dvata sistemi imaat prednosti za nekoi slu~ai na defekti, za
izborot na kontaktnite aparati za vklu~uvawe itn.
n
n0
Sl. 6.12 Dijagram na pu{tawe na asinhron motor so

namotan rotor
6.12 0 M2 M1 Mk M
Na Sl. 6.12 e prikaàn dijagramot na pu{tawe na asinhron motor so namotan
rotor, pri {to goleminata na momentot pri pu{taweto se dviì vo granicite
pome|u maksimalniot moment na pu{taweto M1 i minimalniot moment na
pu{taweto M2. Vrednosta na momentot M1 e ograni~ena so maksimalniot moment Mk
na motorot, a momentot M2 zavisi od brojot na stepenite za pu{tawe vo rabota, no
mora da e pogolem od stati~kiot moment na rabotniot mehanizam Ms. Pretpostavka
e deka pu{taweto se vr{i na linearniot del od mehani~kite karakteristiki, {to
ni ovozmoùva da ja koristime lineariziranata Klosova ravenka. Taka pu{taweto
na asinhron motor so namotan rotor se odviva analogno kako pu{taweto na
ednonaso~en motor so nezavisna (paralelna) vozbuda. Bidej}i kriti~noto lizgawe
e proporcionalno so dodatniot otpor vo rotorskoto kolo, za dve to~ki so ista
brzina na vrtewe od dijagramot na pu{tawe se dobiva
R2  Rd
sk'  sk 6.21
R2
Vkupnata vrednost na dodatniot otpor za pu{tawe, kako i goleminata na
otporite po oddelni stepeni, moè da se opredeli na analiti~ki i grafi~ki
na~in. Ovde }e go prikaème samo analiti~kiot na~in, zemaj}i vo predvid deka
grafi~kiot na~in e prezentiran kaj pu{taweto na ednonaso~nite motori, a
analogijata e potpolna.
Neka (R2)1, (R2)2, ... , (R2)n-1, R2 se vkupnite fazni otpori vo rotorskoto kolo
pri prviot, vtoriot, pretposledniot i posledniot stepen na pu{taweto, pri {to
R2 e fazniot otpor na rotorskata namotka. Zemaj}i deka na maksimalniot moment
M1 soodvetstvuva nekoja struja I2max i deka za taa struja na vkupniot otpor (R2)1
odgovara lizgawe s1=1, na otporot (R2)2 lizgawe s2 itn., se dobiva
E2 E2
I 2 max    6.22
  R2 1    R2 2 
2 2
  X2   X2
2 2
 
 s1   s2 
od kade proizleguva
 R2 1  R2 2  R2 n 1 R2
   6.22a
s1 s2 sn 1 sk
pri uslov deka lizgaweto pri kusovrzan rotor e sk koga niz rotorot te~e struja
I2max. So razvrtuvaweto na motorot strujata opa|a i na krajot od prviot stepen taa
ima vrednost I2min za vrednost na lizgaweto s2. Istoto vaì i za narednite stepeni
za vrednost na strujata I2min, pa moè da se napi{e
E2 E2
I 2 min    6.23
  R2 1    R2 2 
2 2
  X2   X2
2 2
 
s
 2   3 s
od kade proizleguva
 R2 1  R2 2  R2 n 1
  6.23 a
s2 s3 sk
Re{avaj}i gi vzaemno rav 6.22a i rav 6.23a se dobiva
s2 s3 s  R2 2  R2 3 R2
   k    γ 6.24
s1 s2 sn 1  R2 1  R2 2  R2 n 1
kade  go pretstavuva odnosot I2min/I2max<1.
Bidej}i s1=1, za vkupniot otpor vo rotorskoto kolo se dobiva
R2
 R2 1  6.25
sk
a za ponatamo{nite stepeni
6.13
 R2 2  γ  R2 1
 R2 3  γ 2  R2 1
 6.25a
 R2 n 1  γ  R2 1
n2
R2  γ n 1  R2 1
od kade za  se dobiva
γ  n 1 sk 6.25b
Vrednostite na otporite na oddelnite stepeni na reostatot za pu{tawe
iznesuvaat
r1   R2 1   R2 2   R2 1 1  γ 
r2   R2 2   R2 3   R2 1 γ 1  γ   γ r1
6.25v

rn   R2 n 1  R2  γ n 1r1
So asinhronite motori so namotan rotor moè da se postignat najdobri
uslovi za pu{tawe vo rabota, odnosno maksimalen moèn moment pri pu{taweto i
minimalna struja na pu{taweto. So zgolemuvaweto na aktivniot otpor vo rotorot
se podobruva i faktorot na mo}nost cosϕ2, bidej}i ϕ2=arctg(X2/R2). Vremetraeweto
na pu{taweto zavisi od goleminata na motorot i vidot na pogonot i kaj
pogolemite motori koi zadviùvaat raboten mehanizam so te{ki uslovi na
pu{tawe iznesuva so desetici sekundi.
Poradi povisokata cena na samiot asinhron motor so namotan rotor, kako i
prisustvoto na reostat za pu{tawe, ovoj na~in na pu{tawe e poskap od pu{tawata
kaj asinhronite kafezni motori i obi~no se upotrebuva za pu{tawe te{ki
elektromotorni pogoni, kade {to e neophodno.
6.3 Ko~ni reìmi na elektromotornite pogoni so asinhroni motori
Elektromotornite pogoni so asinhroni motori moè da rabotat vo slednive

ko~ni reìmi:
 generatorsko (nadsinhrono) ko~ewe,
 protivstrujno (so kontravrska) ko~ewe,
 elektrodinami~ko ko~ewe,
 so nesimetri~no napojuvawe na statorskata namotka.
a) Generatorsko (nadsinhrono) ko~ewe

Ovoj na~in na ko~ewe se postignuva samo pri brzini na vrtewe pogolemi od
sinhronata brzina na vrtewe, n>n0, s<0. Poznati se dva tipi~ni primeri na
elektromotorni pogoni kade se primenuva vakvo generatosko ko~ewe.
1. Ko~ewe na aktiven stati~ki moment na tovarot Ms e naj~esto pri
spu{tawe na tovar so digalka. Slu~ajot e prikaàn na Sl. 6.13.
Motorot se priklu~uva na spu{tawe (negativna nasoka na vrtlivoto pole),
na pr. vo to~kata A na slikata, pa elektromotorniot pogon se zabrzuva so
zaedni~ko dejstvuvawe na momentot na el. ma{ina Mm i momentot na tovarot Ms do
stacionarnata rabotna to~ka so brzina na vrtewe -n3 vo IV-tiot kvadrant. Ako se
ko~i so drugi, pomali vrednosti na otporot vo rotorskoto kolo, spu{taweto moè
da se izvede i so drugi brzini, na pr. -n1 i -n2.
6.14
n
n0 n1
A MS
Sl. 6.13 Generatorsko (nadsinhrono) ko~ewe na
0
M pogon so asinhron motor pri aktiven
stati~ki moment na tovarot
-n0 -n1
-n2
-n3
2. Ko~ewe kaj pove}ebrzinskite motori, koga se ko~i od pogolema brzina na

vrtewe n1 na pomala n2. Pri toa, seedno e dali momentot na tovarot Ms e aktiven
ili reaktiven. Na Sl. 6.14 e prikaàn slu~aj na generatorsko ko~ewe kaj
pove}ebrzinski asinhron motor pri reaktiven stati~ki moment na rabotniot
mehanizam. Od rabotnata to~ka A so brzina na vrtewe n1, posle prespojuvawe na
polovite vo to~ka b (skokovitata promena na brzinata se vr{i so promena na
brojot na ~iftovi polovi 2p), motorot po~nuva da ko~i so moment MB, dodeka ja
postigne brzinata na vrtewe n2 vo to~ka C. Iako pri ova ko~ewe el. ma{ina ja
preobrazuva mehani~kata energija vo elektri~na, sepak potrebnata energija za
vobuduvawe se zema od mreàta.
n
n01
B A
n1 1 Sl. 6.14 Generatorsko ko~ewe kaj pove}ebrzinski
asinhron motor pri reaktiven stati~ki
moment na tovarot: 1-mehani~ka
n02 karakteristika pri pogolema brzina na
n2 C
2 vrtewe, 2-mehani~ka karakteristika pri
pomala brzina na vrtewe
-MB MS
0
M
b) Protivstrujno (so kontravrska) ko~ewe

Pri vrtewe so lizgawe s>1 el.ma{ina e vo reìm na protivstrujno ko~ewe.
Za reaktiven stati~ki moment na rabotniot mehanizam, pogonot od motoren reìm
vo to~kata A na Sl. 6.15, so me|usebna zamena na dve fazi na naizmeni~nata
trifazna mreà minuva vo ko~en reìm vo to~kata B i ko~i do to~kata C. Se
razbira, vo momentot koga se minuva vo ko~en reìm se vklu~uva i dodaten otpor
vo rotorskoto kolo. Ako motorot ne se isklu~i vo to~kata C, toj reverzira i go
zabrzuva rabotniot mehanizam do edna od brzinite vo to~kite D, E ili F, zavisno
od otporot vo rotorskoto kolo.
6.15
n0
B A
C -MS G MS Sl. 6.15 Reìm na protivstrujno ko~ewe na pogon

0
M so asinhron motor, pri reaktiven i
D
aktiven stati~ki moment na tovarot
E
-n 2 H
F
-n0
Ako vo to~kata A dejstvuva aktiven stati~ki moment, a protivstrujnoto

ko~ewe bi se izveduvalo na opi{aniot na~in, elektromotorniot pogon bi pominal
niz celiot III kvadrant i bi se stacioniral vo IV kvadrant, ko~ej}i so nadsinhrona
brzina. Zatoa pri aktiven stati~ki moment na tovarot vo to~kata A, namesto
smenuvawe na nasokata na vrtewe, popametno e ko~eweto da se izvede so dodavawe
golem otpor vo rotorskoto kolo. Pogonot toga{ ko~i po najstrmnata
karakteristika do to~kata G, kade se smenuva nasokata na vrtewe i ponatamu
aktivniot stati~ki moment na tovarot go zabrzuva pogonot do to~kata H, odnosno
nastanuva spu{tawe na tovarot so digalkata do stacionarnata rabotna to~ka.
Pri reaktiven stati~ki moment na tovarot so dodavawe na golem otpor vo
rotorskoto kolo, pogonot definitivno bi zaprel vo to~kata G.
v) Elektrodinami~ko ko~ewe
Vo elektromotornite pogoni so asinhroni motori ~esto e i
elektrodinami~koto ko~ewe. Ako motorot se odvoi od mreàta i negovite
statorski stegalki se vrzat nakuso, ili preku zvezda na otpori, toj proizveduva
ko~en moment. Bidej}i glavnoto magnetsko pole ne moè momentalno da is~ezne, vo
statorot koj sega stanuva sekundar, se inducira generatorski napon koj
predizvikuva te~ewe struja niz otporite vo statorskoto kolo i eventualnite
dodatni otpori, pa nastanuva ko~ewe. Ovoj ko~en efekt trae premnogu kratko
vreme (okolu 1s, a kaj pomalite motori u{te pokratko), za da moè uspe{no da se
iskoristi. Za da se postigne potrajno elektrodinami~ko ko~ewe so asinhroniot
motor, treba vo isklu~ena sostojba da mu se dodade nekoja vozbuda koja bi
odrùvala podolgo vreme magnetski fluks vo ma{inata.
R S T E
Sl. 6.16 Samovozbuduvawe na

)
isklu~en asinhron motor:


f(I
E=
a)principna {ema; b)
rabotna to~ka pri

= I
el C
elektrodinami~ko ko~ewe
C
U
C
AM
0 I
a) b)
6.16
Eden od na~inite e da se dodadat kondenzatori (Sl. 6.16a), so {to se dobiva
asinhron generator. Kaj nego e uslov za samovozbuduvawe kondenzatorite da bidat
odbrani vo sklad so induktivitetot na glavnoto pole, (Sl. 6.16b). Poednostavenata
ekvivalentna {ema na Sl. 6.17 a ja prikaùva sostojbata vo asinhroniot generator
po vospostavuvawe na samovozbuduvaweto, koe nastanuva na poznatiot na~in,
sli~no kako kaj ednonaso~niot generator so paralelna vozbuda. Naponot na
kondenzatorot e ednakov na fazniot napon na motorot.
Ic
Uc   Um 6.26
2π fC
Me|utoa, nema da nastapi nikakva samovozbuda ako kru`nata frekvencija
ωe1=2πf e tolku mala, taka da nema prese~na to~ka pome|u krivata E=f(Iμ ) i pravata
na samovozbuduvawe Iμ/(ωe1C) na Sl. 6.16b. So toa e opredelena i najniskata brzina
na vrtewe pri koja sé u{te nastanuva samovozbuduvawe, t.e. koga toa zapo~nuva. Za
taa to~ka na brzinata na vrtewe strujata vo sekundarot sé u{te e ednakva na nula,
pa celata primarna struja I1 e ednakva na vozbudnata struja Iμ.
R1 X1 X`2 E1
I1 I`2 I`2
R`2
Uc=Um Xc I X I
S 1
E`2 I1
a) b)
Sl. 6.17 a) Ekvivalentna {ema na asinhron motor vo samovozbudna ko~na sostojba;
b) principen vektorski dijagram na induciranite naponi i strui
Ako go ozna~ime so
f
γ  6.27
fm
odnosot pome|u frekvencijata vo primarot na asinhroniot generator (motorot vo

kondenzatorska ko~na vrska) i mre`nata frekvencija, za prvata kontura
vo ekvivalentnata {ema na Sl. 6.17a, pri I1=IC, moè da se napi{e
2
 X 
I C R12   X 1γ  C   I μ X μ γ 6.28
 γ 
Vo po~etnata sostojba na samovozbuduvawe, koga vaì I1=IC=Iμ, da go
ozna~ime odnosot na frekvencijata so d, bidej}i toa e dolnata, najniska vrednost
na frekvencijata pri koja ma{inata se nao|a vo samovozbudna sostojba. Toga{ }e
vaì
2
 X 
R12   X 1γ d  C   X μ2γ d2 6.28a
 γd 
X 2
μ  X 12  γ d4   2 X 1 X C  R12  γ d2  X C2  0 6.28b
od kade za 2d se dobiva
  2 X 1 X C  R12    2X X  R 
1 C 1
2 2
 4 X C2  X μ2  X 12 
γd   6.29
2 X  X 
2
μ
2
1
6.17
Zemaj}i vo predvid deka 2X1XC-R21 e zna~itelno pomal od ostanatite pod
korenot, a X1 e zna~itelno pomal od Xμ, posle ovie zanemaruvawa se dobiva
2X C X μ XC
γd   6.29a
2 X μ2 Xμ
Na po~etokot na samovozbuduvaweto nema struja vo rotorot, koj prakti~ki
se vrti so asinhrona brzina diktirana so frekvencijata na statorot, pa odnosot d
pretstavuva i odnos na stvarnata brzina na vrtewe na ma{inata pri frekvencija
na primarot na ma{inata i sinhronata brzina na vrtewe na ma{inata pri
mre`nata frekvencija. Moè da se pokaè deka najniskata brzina iznesuva
XC n0
nd  n0  6.30.
Xμ 2π f m CX μ
Pri brzini na vrtewe pomali od nd ne postoi samovozbuduvawe, pa so nd e
opredelena najniskata to~ka na mehani~kata karakteristika. Vrednosta nd zavisi
od goleminata na kondenzatorot i toa e jasno od rav.6.30. Kolku e pogolem
kapacitetot na kondenzatorot C, tolku e brzinata nd pomala, kako {to e
prikaàno na Sl. 6.18. Zaradi ekonomi~nost se vgraduvaat kondenzatori so takva
golemina da po~etniot ko~en moment nastanuva od 0,3 do 0,5n0.
n
C3
C2
C 1>C 2>C3 C1 Sl. 6.18 Mehani~ki karakteristiki na
asinhron motor pri
elektrodinami~ko ko~ewe vo
samovozbudna vrska so kondenzatori
-M 0
Tekot na mehani~kata karakteristika pri brzini na vrtewe pogolemi od nd moè

kvalitativno da se predo~at so pomo{ na vektorskiot dijagram na Sl. 6.17b.
Glavniot magnetski fluks  {to se vospostavuva so strujata Iμ inducira vo
primarot napon E1 koj prethodi za agol /2, a vo sekundarot E2', koj zaostanuva za
agol /2. Primarnata struja I1, pri pomali brzini na vrtewe e prete`no
kapacitivna i znatno prethodi pred E2', a strujata na rotorot I2' poradi
induktivniot otpor γX2', zaostanuva zad induciraniot napon E2'. So porastot na
brzinata na vrtewe se zgolemuva frekvencijata f vo primarot i odnosot na
frekvenciite . So toa opa|aat vrednostite na kapacitivniot otpor, a rastat
vrednostite na induktivnite otpori. Vektorot I1 so porastot na  go smaluva
svoeto prethodewe pred induciraniot napon E2'. Vo tekot na toj proces vozbudnata
struja Iμ najnapred raste, potoa dostignuva nekoj maksimum, a potoa opa|a sé do
vrednost nula, koga struite I1i I2' doa|aat vo protivfaza. Na~elno isto taka se
odnesuva i ko~niot moment (vidi Sl. 6.18). Protivfazata na struite I1i I2' e
opredelena so uslovot Iμ=0 koj nastanuva pri nekoj odnos na frekvenciite g i pri
najgolema brzina na vrtewe ng pri koja {to ma{inata u{te ko~i, odnosno tuku{to
prestanuva da ko~i. Vrz osnova na ekvivalentnata {ema od Sl. 6.17a moè da se
napi{e

  X   R  
I1  R1  j  X 1γ g  c    I 2  2  jX 2 γ g   0 6.31.
 γ g    sg 
 
6.18
pri {to sg e lizgaweto pri gornata brzina na vrtewe so obzir na sinhronata
brzina na vrtewe sozdadena so frekvencijata na primarot na ma{inata. Bidej}i
toga{ I1=I2', struite vo rav.6.31 moè da se skratat, a poradi ednakvost na aglite na
strujata i naponot, moè odvoeno da se napi{at izrazite za realnite i
imaginarnite vrednosti

R2
R1  0
sg
6.32
Xc 
X 1γ g   X2 γ g  0
γg
Od prvata ravenka se dobiva

R2
sg   6.32a
R1
a od vtorata
Xc
γg  6.32b

X1  X 2
Preku odnosot γg moè da se opredeli i gornata brzina na vrtewe ng
 R 1
ng  n0 1  s g  γ g  n0 1  2 
 
6.33
 R1  2π f C X  X 
  m 1 2
So toa se opredeleni i to~kite so najgolemi brzini na vrtewe na

mehani~kite karakteristiki na asinhronata ma{ina vo kapacitivna ko~na vrska.
Najgolemata brzina na vrtewe ng zavisi od kapacitetot na kondenzatorot na sli~en
na~in kako i najmalata brzina na vrtewe nd, spored Sl. 6.18.
Elektrodinami~koto ko~ewe so kondenzatori relativno retko se
upotrebuva, ne samo poradi nepostoeweto ko~en moment pri pomali brzini na
vrtewe, tuku i poradi visokata cena na kondenzatorot. Po~esto e
elektrodinami~koto ko~ewe so nezavisna vozbuda. Motorot se isklu~uva od
mreàta i na negovata statorska namotka se doveduva ednonaso~en napon, taka da
motorot vo pricip raboti kako sinhron generator so neizrazeni polovi, i toa pri
promenliva brzina na vrtewe. Vo takva vrska, statorskata namotka e vozbudna
namotka, taka da vo rotorskata namotka se inducira naizmeni~en napon. Tovarot
na takov "sinhron generator" e aktiven otpor vklu~en vo rotorskoto kolo na
motorot i aktivniot otpor na samata rotorska namotka. Kaj asinhronite kafezni
motori toa e, sekako, samo otporot na rotorot.
a) b) v) g) d)
Sl. 6.19 Mo`nosti za priklu~uvawe ednonaso~na struja na statorskata namotka na
asinhron motor zaradi ko~ewe
Vozbudnata ednonaso~na struja moè da se priklu~i na pove}e na~ini, {to
se prikaàni na Sl. 6.19. Za postignuvawe "simetrija" bi morale da se prespojat
site fazi na statorot (Sl. 6.19d), {to e neprikladno, pa zatoa se upotrebuvaat
nesimetri~nite vrski a, b, c i d na Sl. 6.19. Za da se razvie dovolen ko~en efekt,
mora ednonaso~nata struja vo statorot, zemaj}i ja vo obzir vrskata, da sozdade
tolku golem magnetski fluks, kakov {to bi sozdala i naizmeni~nata struja vo
6.19
simetri~na vrska. Ednonaso~niot napon potreben da ja protera taa struja e
relativno nizok, bidej}i na te~eweto na strujata se sprotivstavuva samo
aktivniot otpor na statorskata namotka. Isto taka i mo}nosta na takva vozbuda e
mala od istata pri~ina.
Ko~niot efekt se proizveduva od asinhroniot motor povrzan kako sinhron
generator vo kusa vrska. Negovata rotorska struja iznesuva
E
Ik  6.34
R  X d' 2
'2
2
kade X'd e sinhronata reaktansa. Bidej}i pri ko~eweto opa|a brzinata na vrtewe, a
proporcionalno so nea se menuvaat i induciraniot napon, E=k'n, i sinhronata
reaktansa X'd=k''n. Pri pogolemite brzini na vrtewe X'd e zna~itelno pogolem od
R'2, pa zatoa rotorskata struja }e bide skoro konstantna
k n
Ik   const.  R2  X d  k n  6.34a
R2   k n 
2 2
Pri pomali brzini na vrtewe po~nuva da se ~uvstvuva vlijanieto na

aktivniot otpor i strujuata pobrzo opa|a sprema vrednost nula {to ja postignuvva
vo miruvawe. Ko~niot, generatorski moment e proporcionalen na rabotnata struja
R2 k nR2
I kr  I k cos ϕ  I k  6.34b
R2   k n 
2
R2  X d
2 2 2
t.e. komponentata na rabotnata struja vo vkupnata struja raste so opa|aweto na

brzinata na vrtewe i pokaùva izrazit maksimum za R'2=k''n=X'd pri cosϕ =1/ 2 .
n
n0
Ik I kr Sl. 6.20 Strui vo rotorot na asinhron motor

vozbuden so ednonaso~na struja od
statorska strana; Ik-vkupna struja; Ikr-
rabotna, ko~na struja
Ik 0
Kvalitativniot tek na strujata e prikaàn na Sl. 6.20. Bidej}i ko~niot

moment e proporcionalen na rabotnata struja, moè da se menuva i tekot na
mehani~kata karakteristika n=f(M) so dodavawe na aktiven otpor vo rotorskoto
kolo kaj asinhronite motori so namotan rotor, kako {to e prikaàno na Sl. 6.21.
n
+ -
R S T
n0
A
nn
3
AM 2
1
Rd
0 Ms M
Sl. 6.21 Elektrodinami~ko ko~ewe na asinhron motor so namotan rotor so doveden

ednonaso~en napon na statorskata namotka - mehani~ki karakteristiki
6.20
Statorot se napojuva od poseben izvor na ednonaso~na struja kako generator,
akumulatorski baterii, no moè da se koristi i ispraveniot mreèn napon,
snièn na potrebnata vrednost so pomo{ na transformator.
g) Ko~ewe so nesimetri~no napojuvawe na statorskata namotka

Ko~nite reìmi na elektromotornite pogoni so asinhroni motori moè da
se postignat i so nesimetri~no napojuvawe na statorskata namotka. Ima pove}e
mo`nosti da se ostvarat takvi vrski: vrtewe na edna faza, napojuvawe so pomo{ na
avtotransformator koj predizvikuva nesimetrija i sli~no. Zaedni~ko za tie
vrski, prikaàni na Sl. 6.22 e toa {to vo asinhroniot motor, pokraj direktnoto
vrtlivo pole, se sozdava u{te i inverzno vrtlivo pole, koe vo statorot se dviì so
sinhrona brzina na vrtewe, no vo sprotivna nasoka od direktnoto pole, odnosno
sprotivno od vrteweto vo motoren reìm.
R
R
B T A S
T S R
S
Sl. 6.22 Nesimetri~no priklu~uvawe na
R T
S B asinhroniot motor za da se postigne
T
A ATR ko~en efekt: a) so vrtewe na edna
faza, b) so pomo{ na
avtotransformator
a) b)
Razgleduvaweto moè da se izvr{i kako vo slu~aj koga na ista osovina se

vklu~eni dva motori so razli~ni nasoki na vrtewe i razli~ni mehani~ki
karakteristiki. Analiti~ki izrazeno so poednostavenata Klosova ravenka se
dobiva
2M kd 2M ki
M   6.35
s sk 2  s s
  k
sk s sk 2s
kade Mkd i Mki se kriti~nite momenti koi odgovaraat na direktnoto i inverznoto
vrtlivo pole.
n n
n0 n0
Md
M sim
Mm Md
Mi
M m=M d+M i
0 0
M Mi
M
-n0 n
- 0
a) b)
Sl. 6.23 Mehani~ki karakteristiki na asinhron motor vo nesimetri~na vrska na
statorot a) prirodna, b) dodatni otpori vo rotorot
6.21
Mehani~kite karakteristiki za motor bez dodatni otpori vo rotorskoto
kolo se prikaàni na Sl. 6.23a, kade so Msim e pretstaven momentot pri simetri~no
napojuvawe na statorskata namotka. Ako se dodadat otpori vo rotorskoto kolo,
raste kriti~noto lizgawe i pri odredena vrednost na otporot nadvladuva
momentot na inverznoto vrtlivo pole, t.e. preovladuva negativniot, ko~en moment
i elektromotorniot pogon ko~i. Mehani~kata karakteristika za taa sostojba e
pretstavena na Sl. 6.23b.
Ednofaznoto ko~ewe, t.e. ko~eweto so trifazni asinhroni motori vo
ednofazna vrska, pretstavuva samo specijalen slu~aj na nesimetri~no ko~ewe. Ako
na trifazniot asinhron motor vo motorska rabota mu se isklu~i edna od fazite od
mreàta, toj ostanuva priklu~en i ja prodolùva rabotata kako ednofazen motor.
Vo nego na poznatiot na~in pokraj direktnoto pole se razviva u{te i inverzno
vrtlivo pole, i teoretski vaì sé {to e kaàno za nesimetri~noto priklu~uvawe,
so taa razlika {to inverznoto vrtlivo pole e pojako izrazeno, kako {to se
primetuva na Sl. 6.24b. Ako se priklu~at dodatnite otpori vo rotorskoto kolo
raste vlijanieto na inverznoto vrtlivo pole, toa go nadvladuva direktnoto pole i
motorot razviva vkupen negativen, zna~i ko~en moment, kako {to se gleda od
Sl. 6.24v.
n
n n0
n0
Mm
Md
Md Mi
Mi
0
M
M
0
Mm
-n0
-n0
a) b) v)
Sl. 6.24 Ednofazno priklu~uvawe na trifazen motor zaradi postignuvawe na
ko~en efekt: a) principna {ema, b) prirodna mehani~ka karakteristika,
v) mehani~ka karakteristika so dodatni otpori vo rotorskoto kolo
6.4 Mehani~ka i agolna karakteristika na sinhron motor
Sinhroniot motor ima konstantna brzina na vrtewe nezavisno od tovarot,

pa negovata mehani~ka karakteristika }e bide prava paralelna so apcisnata M-
oska (Sl. 6.25). Brzinata na vrtewe e opredelena so brojot na ~iftovi polovi i
mre`nata frekvencija, n=60f/p. Poradi ovaa osobina sinhroniot motor moè da se
koristi glavno vo onie elektromotorni pogoni kade {to ne e potrebna promena na
brzinata. Toa zna~itelno ja ograni~uva negovata primenlivost, no sepak
sinhroniot motor se koristi i kaj kontinuiranite valavni~ki stanovi,
kompresori, drobilki, mlinovi, me{alki, nekoi pumpi ili kako pogonski motor
na rotaciona preobrazuva~ka grupa, voglavno za golemi mo}nosti nad 1000 kW. So
razvojot i sé pogolemata primena na poluprovodni~kite preobrazuva~i,
sinhroniot motor po~nuva da se upotrebuva i kaj reguliranite elektromotorni
pogoni so izrazita dinamika, kako {to se reverzibilnite vala~ki stanovi.
Voop{to, sinhroniot motor rado se upotrebuva poradi negovata prednost nad
6.22
drugite motori, bidej}i moè da raboti so kapacitiven cos i da go poprava

faktorot na mo}nost na celata postrojka. Mana mu pretstavuva te{koto pu{tawe
i zatoa elektromotorniot pogon te{ko se doveduva na sinhronata brzina na
vrtewe za {to pove}e }e stane zbor ponatamu.
RS T
n
Sl. 6.25 Sinhron motor: a) prirodna
SM vrska, b)mehani~ka
+ karakteristika
-
0
M
a) b)
Od Sl. 6.25a se gleda deka brzinata na vrtewe na sinhroniot motor voop{to

ne zavisi od momentot so koj e optovaren, sé dodeka momentot ne premine odredena
granica, koga motorot naglo ispa|a od sinhronizam. Na optovaruvaweto na
osovinata sinhroniot motor reagira samo so promena na elektri~niot agol pome|u
statorot i rotorot. Za pogolem moment se vospostavuva pogolem agol  i obratno.
Ako se zanemari aktivniot otpor R1 na statorskata namotka, za mo}nosta na
sinhroniot motor se dobiva
P  3U f I f cos ϕ 6.36
Ako sinhroniot motor e so neizrazeni polovi, ~ij poednostaven vektorski
dijagram e prikaàn na Sl. 6.26, za odnosot na dovedeniot, napoen napon i
induciraniot napon vaì
U sin θ
U cos ϕ  E cos ϕ  θ   E 6.37
X sI
Tuka XsI e vrednost na padot na naponot na sinhronata reaktansa. Bidej}i
Ik=U/Xs e klasi~niot izraz za strujata na kusa vrska, rav.6.36 za mo}nosta }e stane
P  3EI k sin θ 6.38
U
-
U sin Sl. 6.26 Poednostaven vektorski dijagram na
E sinhron motor so neizrazeni polovi
Po definicija, mo}nosta i momentot gi vrzuva poznatata relacija

P
M  9, 55 , pa za momentot na sinhroniot motor so neizrazeni polovi se dobiva
n0
EI k
M  28, 65 sin θ 6.39
n0
pri {to za agol θ=90° elektri~ni se dobiva maksimalniot moment
EI k
M max  28, 65 6.39a
n0
6.23
odnosno op{tiot izraz za momentot na sinhroniot motor so neizrazeni polovi }e
bide
M  M max sin θ 6.39b
Na Sl. 6.27 e pretstaven momentot vo funkcija od agolot θ. Se gleda deka
stabilna rabota na sinhroniot motor vo stacionaren reìm moè da se o~ekuva na
celoto podra~je na agolot θ od 0 do 90el. Me|utoa, i neznatno dodatno
optovaruvawe na motorot vo sostojba koja odgovara na agolot na optovaruvawe od
90el., bi go isfrlilo od pogon. Za sekoj elektromotoren pogon se bara izvesna
preoptovarlivost na motorot, za da se izbegnat pre~ki i zastoi vo rabotata. Zatoa
normalnite sinhroni motori se gradat taka da nominalniot moment se dobiva za
agol θ=2025el., pa taka se postignuva preoptovarlivost od 100150%. Vo posebni
izvedbi, na pr. kaj valavni~ki pogoni, kade se ~esti udarite so kratkotrajni visoki
preoptovaruvwa, se gradat sinhroni motori so pogolema preoptovarlivost,
250300%.
M
Mmax
Sl. 6.27 Agolna karakteristika, (dijagram na
optovaruvawe) na sinhron motor so
Mn neizrazeni polovi
o
0 90
Zavisnosta na momentot od agolot θ pome|u statorot i rotorot kaj sinhron

motor so izrazeni polovi e ne{to pokomplicirana. Ako go zanemarime aktivniot
otpor na statorskata namotka, razgleduvaweto moè da se zapo~ne isto od
ravenkata na mo}nosta. Na Sl. 6.28 e daden poednostaveniot vektorski dijagram na
sinhron motor so izrazeni polovi, kade strujata na poznatiot na~in e razdelena na
komponentite Id i Iq po direktnata i popre~nata oska i kade se poa|a od razlikata
pome|u reaktansite Xd i Xq poradi geometriskata konfiguracija na me|uèlezoto.
Od Sl. 6.28 se doa|a do odnosite
U cos θ  E  I d X d
6.40
U sin θ  I q X q U
IqXq
E
IdXd
Iq
Sl. 6.28 Poednostaven vektorski dijagram na
sinhron motor so izrazeni polovi
I
Id
Faktorot na mo}nost moè da se prikaè kako

cos ϕ  cos ϕ  θ   θ   cos ϕ  θ  cos θ  sin ϕ  θ  sin θ 6.41
So takov faktor na mo}nost cos, za mo}nosta P se dobiva
P  3UI cos ϕ  θ  cosθ  sin ϕ  θ  sin θ  6.42
i so zamenite Iq=Icos(ϕ-θ) i Id=Isin(ϕ-θ) od Sl. 6.28 se dobiva
P  3U  I q cos θ  I d sin θ  6.42a
6.24
Ako se izrazat struite Id i Iq od rav.6.40
U cosθ  E
Id 
Xd
6.40a
U sin θ
Iq 
Xq
se zamenat vo rav.6.42a, za mo}nosta se dobiva
UE sin θ U 2 sin 2θ  1 1 
P  3      6.43
 X d 2  Xq Xd  
Od rav.6.43 za izrazot na momentot se dobiva
28, 65 UE sin θ U 2 sin 2θ  1 1 
M        6.44
n0  X d 2  Xq Xd  
Se gleda deka momentot na sinhron motor so izrazeni polovi ima dve
komponenti, kako {to se prikaùva na Sl. 6.29, a jasno e i od rav.6.44.
M
Mm stvaren
moment
sinhro
moment Sl. 6.29 Agolna karakteristika, (dijagram na
reaktiven optovaruvawe) na sinhron motor so
moment
izrazeni polovi
Mn
o
0 90 180
o
Prvata komponenta e nare~ena sinhron moment i e ednakva na momentot kaj

sinhroniot motor so neizrazeni polovi, dodeka vtorata komponenta e nare~ena
reaktiven moment i e posledica od geometriskata konfiguracija na me|uèlezoto.
Se gleda deka reaktivniot moment pri mali agli ja zgolemuva stabilnosta na
motorot i pogonot vo celina, {to e pozitivno, no zatoa pak granicata na
stabilnost se dostignuva pred 90el. {to e mana.
6.5 Pu{tawe vo rabota na EMP so sinhroni motori
Ve}e e istaknato deka najgolem nedostatok na sinhronite motori e te{koto

pu{tawe. Toa se dolì na faktot {to sinhroniot moment ne moè da ja zadviì
sinhronata ma{ina od sostojba na miruvawe, nitu pak moè da ja dovede do
sinhronata brzina na vrtewe, bidej}i dejstvuva samo vo sinhronizam, koga brzinata
na vrtewe na motorot strogo ja sledi brzinata na vrtewe na vrtlivoto pole,
odnosno frekvencijata na mreàta. Bidej}i rabotnite mehanizmi vo
elektromotornite pogoni moè da imaat razli~ni momenti na tovarot vo tekot na
zaletot, a i razli~ni momenti na inercija, pu{taweto na elektromotornite
pogoni so sinhroni motori redovno }e bide prosledeno so pomali ili pogolemi
tehni~ki problemi. Zatoa se razvieni pove}e na~ini na pu{tawe (zadviùvawe i
doveduvawe do sinhronizam) na elektromotornite pogoni so sinhroni motori. Vo
osnova tie na~ini gi delime na tri vida:
≠ Asinhrono pu{tawe na samiot motor,
≠ Pu{tawe so pomo{ na poseben zaleten motor,
≠ Pu{tawe so pomo{ na energetski preobrazuva~ so koj moè da se menuva i
naponot i frekvencijata.
Da gi razgledame poedine~no navedenite vidovi na pu{tawe so napomena

deka pu{taweto so pomo{ na energetski preobrazuva~ samo principno se
6.25
objasnuva, a detalno se razgleduva vo delot za regulacija na brzinata na
naizmeni~nite elektromotorni pogoni.
a) Asinhrono pu{tawe na samiot motor

Ako se dogradi na rotorot na sinhroniot motor poseben kafez, vodej}i
smetka pritoa za me|uèlezoto, vo sprega pome|u trifaznata namotka i kafezot }e
se pojavi "asinhron moment" na sinhroniot motor. Vo stacionaren sinhron pogon
vo toj kafez ne se inducira nikakov napon, pa toj voop{to ne dejstvuva, kako da go
nema. Von sinhronizam, pri sekoja brzina koja ne e sinhrona, n≠n0, kafezot
dejstvuva kako kaj asinhroniot motor, a sinhroniot moment go nema. So dosta grubo
pribliùvawe moème da re~eme deka takviot motor von sinhronizam se odnesuva
kako asinhron, a vo sinhronizam kako sinhron motor. Takov kafez se vgraduva kaj
sinhronite motori so lamelirani polni prodolètoci na rotorot. Kaj sinhronite
motori so masivni polni prodolètoci na rotorot ne se dodava poseben kafez,
bidej}i samite polni prodolètoci dejstvuvaat isto kako i kafezot. Imeno,
vrtlivoto pole na statorot predizvikuva, pokraj ostanatoto i vrtlo`ni strui vo
masivnite polni prodolètoci na rotorskite polovi koi te~at vo takva nasoka da
masivniot pol moème da go zamislime kako niza neizolirani stapovi naredeni
eden do drug vdol` polot i na krajot spoeni so prsten. Zna~i, polot fizi~ki
moème da go zamislime kako nekoj vid kafez, bidej}i ima skoro isto dejstvo.
Spored toa, i za sinhroniot motor so masivni polovi vo prvo pribliùvawe vaì
deka von sinhronizam se odnesuva kako asinhron motor, a vo sinhronizam kako
sinhron motor. Zaradi poednostavuvawe privremeno }e gi zanemarime tehni~kite
okolnosti koi ja naru{uvaat taa slika - postoeweto normalna vozbudna namotka,
promenliva konfiguracija na me|uèlezoto, kafezot e nepotpoln kaj rotor so
izrazeni polovi itn., za da moème na~elno da gi razgledame problemite na
pu{tawe na sinhronata ma{ina so kafezna namotka.
Osven pra{awata koi se poznati od pu{taweto na asinhroni motori, vo
vrska so goleminite na po~etniot Mp i kriti~niot moment Mk, kaj sinhronite
motori e va`no i kolku se pribliùvame so takviot zalet kon sinhronizam, t.e.
dali }e moè sinhronizira~kiot moment, pri postignata stacionarna to~ka vo
asinhron pogon i vklu~ena vozbuda, da go vovle~e elektromotorniot pogon vo
sinhronizam. So drugi zborovi kaàno, pra{awe e dali motorot }e “skokne” vo
sinhronizam. Na toa, pokraj stati~kiot moment na rabotniot mehanizam, vlijae i
tvrdosta na mehani~kata karakteristika pri asinhroniot zalet, odnosno zavisi od
t.n. vlezen moment vo sinhronizam. Kako nominalen vlezen moment Mvl dogovorno e
definiran asinhroniot moment na sinhroniot motor pri 95% od sinhronata
brzina na vrtewe. Na Sl. 6.30 se prikaàni dve razli~ni mo`nosti. Vo izvedbata
so motorot 1 so niska vrednost na aktivniot otpor na kafezot, odnosno
specifi~niot otpor na èlezoto na masivnite polovi, se gleda deka golemiot
vlezen moment Mvl1 }e ovozmoì relativno lesno vleguvawe vo sinhronizam, no
zatoa pak mal e po~etniot moment Mpl. Nasproti ova, vo izvedbata so motorot 2 so
golema vrednost na aktivniot otpor na kafezot, vlezniot moment Mvl2 e mal, no
zatoa imame relativno golem po~eten moment Mp2. Zaklu~uvame deka motorot so
izvedba 1 te{ko }e se zadviùva i lesno }e vleguva vo sinhronizam, a motorot so
izvedba 2 lesno }e se zadviùva, no te{ko }e vleguva vo sinhronizam. Baraweto za
golem po~eten moment istovremeno e sprotiven na baraweto za golem vlezen
moment, pa ponekoga{ se slu~uva eden od ovie momenti da ne zadovoluva. Bidej}i
pri vklu~uvaweto na vakov pogon ~esto se namaluva mre`niot napon, pri izborot
6.26
na sinhroniot motor za nekoj elektromotoren pogon, za odredena sostojba na
mreàta, treba da se imaat to~ni podatoci za pravilna izgradba na kafezot.
n
n0
0.95n0
1
Sl. 6.30 Mehani~ki karakteristiki na asinhrono
pu{tawe na sinhron motor za dve razli~ni
2 izvedbi na negoviot kafez
Mp1 Mp2
0 Mvl2 Mvl1 M
Ponatamu nastapuvaat te{kotii koga }e se zemat vo obzir zanemarenite

vlijanija, a posebno deluvaweto na normalnata vozbudna namotka vo tekot na
pu{taweto. Vo po~etokot na zadviùvaweto vo vozbudnata namotka se inducira
dosta visok napon, pa moè da nastapi proboj na izolacijata, ako vozbudnata
namotka se ostavi otvorena. Ako vozbudnata namotka se vrze nakuso za vreme na
zadviùvaweto, toga{ taa u~estvuva vo sozdavaweto na momentot, i toa taka da pri
odredeni brzini na vrtewe deluva sprotivno na asinhroniot moment. Toa moè
poednostaveno i da se dokaè. Vrtlivoto pole na statorot inducira vo vozbudnata
namotka napon so frekvencija f2=sf1. Induciraniot napon ovozmoùva te~ewe
struja niz vozbudnata namotka so soodvetna vrednost i frekvencija, a taa sozdava
vo osnova naizmeni~en pulsira~ki fluks φv. Toj fluks moème da go zamislime
razdelen na dve komponenti - direktna φvd koja se dviì vo ista nasoka kako i
vrtlivoto pole na statorot, i inverzna φvi koja e so sprotivna nasoka. Brzinite na
dvièwe na dvete komponenti vo odnos na rotorot se ednakvi i iznesuvaat ±(n0-n),
pri {to n0 e sinhronata brzina na vrtewe, a n e momentalnata vrednost na
mehani~kata brzina so koja se vrti rotorot. Vo odnos na statorot direktnata
komponenta φvd se dviì so brzina nvd=n+(n0-n)=n0, a za inverznata komponenta φvi
brzinata iznesuva nvi=n-(n0-n)=2n-n0. Toga{ magnetskoto pole na inveranata
komponenta na fluksot φvi inducira vo statorskata namotka napon so frekvencija
p  2n  n0   2n0 1  s   n0  p pn0
f vl    1  2s  6.45
60 60 60
Direktnata komponenta inducira napon so frekvencija f1. Zaradi
induciraniot napon niz statorskata namotka, preku mreàta, }e prote~at
soodvetni strui. Tie so poliwata na soodvetnite fluksevi φvd i φvi sozdavaat
dodatni momenti. Momenti nastanati so sprega na poliwata i struite
predizvikani so direktnata komponenta pretstavuva korisen dodatok na
asinhroniot moment na kafezot za pu{tawe. No, momentot koj poteknuva od
inverznata komponenta ima obratno deluvawe vo eden del na podra~jeto na brzina
na vrtewe od n=0 do n=n0. Pri n0/2 frekvencijata na inverznata komponenta
is~eznuva, fvi=0, kako {to proizleguva od rav.6.45, i momentot e nula, kako {to se
gleda od Sl. 6.31. Koga brzinata na vrtewe na rotorot e pomala od n0/2, inverznoto
pole se vrti vo sprotivna nasoka od vrtlivoto pole na statorot - (2n-n0)<0, a za
brzinata na vrtewe na rotorot pogolema od n0/2 inverznoto pole ja smenuva
nasokata i se vrti soglasno so nasokata na vrtlivoto pole na statorot - (2n-n0)>0.
Ako se zeme vo obzir i nasokata na strujata, dodatniot moment poradi inverzniot
fluks φvi go potpomaga asinhroniot moment vo podra~jeto na brzini na vrtewe na
rotorot od n=0 do n=n0/2, a deluva sprotivno za brzini na vrtewe na rotorot
pogolemi od n0/2. Bidej}i vkupniot moment na motorot pri pu{taweto e suma na
site momenti koi se razvivaat vo rotorot, kako {to e prikaàno na Sl. 6.31, se
6.27
javuva opasnost poradi dlabokoto sedlo, nastanato so opi{anoto deluvawe na
vozbudnata namotka, elektromotorniot pogon da “zapne” i da zapre otprilika na
n0/2.
n
Sl. 6.31 Superponirawe na momentite pri
2
1 4 pu{tawe na sinhron motor: 1- asinhron
3
moment, 2-moment poradi direktnata
komponenta na vozbudnata namotka, 3-
moment poradi inverznata komponenta na
0 M vozbudnata namotka, 4- vkupen moment
Toa se slu~uva ako stati~kiot moment na rabotniot mehanizam e relativno
golem i ako sedloto e dlaboko, t.e. vozbudnata namotka razviva znaten moment.
Zatoa momentot {to go sozdava vozbudnata namotka go ograni~uvame so namaluvawe
na strujata, t.e. vozbudnata namotka pri pu{taweto ne ja vrzuvame nakuso, tuku ja
premostuvame so otpor ~ij aktiven otpor e okolu 10 pati pogolem od aktivniot
otpor na vozbudnata namotka. Istovremeno toj aktiven otpor ja pomestuva i
to~kata na maksimalniot moment od direktniot fluks φvd kon pogolemo lizgawe i
na toj na~in se prigu{uva sedloto na inverzniot fluks φvi. Na vkupniot moment na
ma{inata deluva u{te i neednolikosta na me|uèlezoto i toa na dva na~ina.
Imeno, {tom }e se pojavi nesimetri~nost kaj rotorot kaj asinhroniot motor, se
pojavuva direkten i inverzen fluks i vo samiot kafez za pu{tawe. Zna~i i
asinhroniot moment, pretstaven so krivata 1 na Sl. 6.31, ne e taka povolen, tuku i
toj ima sedlo, otprilika na n0/2. No toa sedlo e obi~no pomalo i predizvikuva
pogolemi pre~ki samo kaj sinhronite motori so izrazeni polovi, koga kafezot }e
se vgradi samo vo polnite prodolètoci. Zatoa za pote{ki pu{tawa, kafezot se
gradi i vo me|upolniot prostor, vdol` celiot obem na ma{inata, a kaj izvedbite
so masivni polovi se spojuvaat polnite prodolètoci na sosednite polovi so eden
vid prsten i taka se namaluva neednolikosta na me|uèlezoto. Druga posledica od
me|uèlezoto kaj rotorot so izrazeni polovi e pojavata na reluktanten
(reaktiven) moment. Toj moment nastanuva samo so me|usebnoto deluvawe na
elektromagnetot poradi geometriskata konfiguracija na rotorot i struite {to
te~at vo statorot, i moè da ima razli~no dejstvo pri pu{taweto, bez pogolemo
vlijanie, no glavno go potpomaga vleguvaweto vo sinhronizam. Pojavata na
ostanatite momenti pri pu{taweto, kako {to se momentite od histerezis, od
vrtlo`nite strui pri lameliran rotor so kafez itn., ne vlijae bitno na uslovite
na pu{taweto i zatoa e zanemarena.
Denes asinhronoto pu{tawe se primenuva prakti~ki kaj site mo}nosti koi
rotorot sé u{te termi~ki gi izdrùva. Pri toa granicata e poniska za izvedbi na
rotor so kafez otkolku za rotor so masivni polovi, no sepak so grani~ni mo}nosti
za ovaj na~in na pu{tawe se od 200 do 300 MW i toa pri pretpostavka deka
stati~kiot moment na rabotniot mehanizam e neznaten. Kako problem se javuvaat i
golemite strui pri pu{taweto. Relativno malite induktivni rasturni otpori na
statorot i rotorot naj~esto se posledica na znatno pogolemiot zjaj kaj sinhroniot
motor vo odnos na asinhroniot. Za toa potpolno direktno se vklu~uvaat samo
pogoni so mala i sredna mo}nost (vidi Sl. 6.32a). So vklu~uvawe na sklopkata S
po~nuva pu{taweto i koga brzinata na vrtewe }e dostigne dovolna golemina, se
vozbuduva rotorot i pogonot vleguva vo sinhronizam. Pogolemi i najgolemi
edinici se vklu~uvaat kako na Sl. 6.32b, so sklopka na visokonaponskata strana na
6.28
blok-transformatorot, a ponatamu postapkata e identi~na kako vo prethodniot
slu~aj.
Sl. 6.32 Voobi~aeni na~ini na asinhrono pu{tawe na sinhron motor: a) direktno

vklu~uvawe na mreà, b) vklu~uvawe preku blok-transformator, v)
vklu~uvawe so pomo{ na prigu{nica, g) vklu~uvawe preku
avtotransformator
Koga motorot se priklu~uva na poslaba mreà, obi~no naponot se namaluva
so vklu~uvawe prigu{nica, kako na Sl. 6.32v, na vrednost 5080% od nominalniot.
Prvo se vklu~uva sklopkata S1, a koga pogonot }e dostigne brzina na vrtewe
7080% od nominalnata, prigu{nicata se premostuva so sklopkata S2. Koga }e se
postigne dovolna brzina na vrtewe, se vozbuduva motorot i pogonot vleguva vo
sinhronzam. Za pu{tawe so namalen napon se upotrebuva i vrska so
avtotransformator, Sl. 6.32g. Prvo se vklu~uva sklopkata S1 i taka se spojuva
sinhroniot motor so avtotransformatorot. Potoa so sklopkata S2 se priklu~uva
avtotransformatorot na mreàta. Pri postignata brzina na vrtewe 7080% od
nominalnata so sklopkata S1 motorot se priklu~uva direktno na mreàta, a
bidej}i e postignata dovolna brzina na vrtewe, se vklu~uva i vozbudata. Mani na
pu{taweto so namalen napon, spored Sl. 6.32v i Sl. 6.32g se snièniot moment na
motorot na okolu 2560% od momentot pri nominalen napon i tro{ocite za
nabavka na dodatna oprema, prigu{nica ili avtotransformator. Ako pove}e isti
pogoni rabotat vo eden prostor, za pu{tawe na site moè da posluì samo edna
grupa prigu{nici ili samo eden avtotransformator, so {to znatno se namaluvaat
tro{ocite.
Sl. 6.33 Edna mo`nost za priklu~uvawe na sinhron motor so mnogu golema mo}nost
za asinhrono pu{tawe: Ld - induktivitet na dalekuvodot,
Lp - induktivitet na prigu{nicata
Posebno teòk problem e asinhronoto pu{tawe na najgolemi edinici,
obi~no reverzibilni agregati, bidej}i ni najcvrstite mreì ne moàt da izdràt
tolkavi udarni strui, i pokraj vklu~eniot blok-transformator. Zatoa kaj takvi
ednici pokraj avtotransformatorot se dodava seriski i prigu{nica, kako na
Sl. 6.33, a ~esto pati koga dozvoluvaat prilikite, kako induktivitet se koristi i
seriski vklu~eniot del na dalekuvodot do napojnata to~ka NT na mreàta. So
vklu~uvawe prvo na sklopkata S1 se priklu~uva sinhroniot motor na mreàta
preku induktivitetite na dalekuvodot Ld, na prigu{nicata Lp, vkupniot rasturen
induktivitet na blok-transformatorot i rasturnite induktiviteti na samiot
motor. Poradi toa i strujata vo po~etniot moment e ograni~ena na dozvolenata
6.29
vrednost. Koga brzinata na vrtewe }e dostigne 7090% od nominalnata, so

vklu~uvawe na sklopkata S2 se premostuva prigu{nicata, a koga brzinata na
vrtewe }e se pribliì na sinhronata, se vklu~uva vozbudata i elektromotorniot
pogon vleguva vo sinhronizam.
b) Pu{tawe so pomo{ na poseben zaleten motor

Eden od najstarite sistemi za pu{tawe na sinhroni motori e so poseben
zaleten motor. Klasi~noto re{enie e prikaàno na Sl. 6.34. Na osovinata na
sinhroniot motor mehani~ki e povrzan asinhron motor so namotan rotor, obi~no
so ista sinhrona brzina kako sinhroniot motor. Pu{taweto se vr{i so
asinhroniot motor, so vklu~uvawe na sklopkata S1 taka da energijata na zagubite
pri pu{taweto glavno ja apsorbira zadviùva~ot na asinhroniot motor
(dodatnite otpori vo rotorskoto kolo). Pri brzina na vrtewe bliska do
sinhronata, se vozbuduva sinhroniot motor i se priklu~uva na mreàta so
sklopkata S2, taka da vleze vo sinhronizam, a potoa se isklu~uva asinhroniot
motor od mreàta. Goleminata na asinhroniot motor zavisi glavno od goleminata
na stati~kiot moment na rabotniot mehanizam za vreme na pu{taweto.
S1 S2
Sl. 6.34 Principna vrska na pu{tawe na sinhron

AM SM motor so poseben zaleten motor
+
Od ovaa klasi~na vrska se razvile i drugi izvedbi. Na Sl. 6.35 e prikaàna

kombinacija na direktno pu{tawe i pu{tawe so pomo{ na zaleten motor.
Pogonskiot sinhron motor i zaletniot asinhron motor mehani~ki se povrzani,
{to ne se gleda na slikata, no i statorskite namotki elektri~ki im se vrzani vo
serija. Od vkupniot moment na inercija na elektromotorniot pogon i od
goleminata na stati~kiot moment na rabotniot mehanizam, zavisi dali zaletniot
motor }e bide so kafezen rotor ili so namotan rotor. Za polesni pu{tawa e
dovolen i kafezen asinhron motor, Sl. 6.35a, obi~no so pogolema sinhrona brzina
od sinhroniot motor. Za pote{ki pu{tawa e potreben asinhron motor so namotan
rotor so soodveten zadviùva~, i toj naj~esto ima ista sinhrona brzina na vrtewe
so sinhroniot motor. Pu{taweto se vr{i so vklu~uvawe na glavnata sklopka S1,
pri otvorena sklopka S2. Pu{taweto se odviva so zaedni~ko deluvawe na
momentite na glavniot, sinhron motor i zaletniot, asinhron motor. Koga vo
pu{taweto }e se postigne sinhronata brzina na vrtewe ili }e se dojde blizu nea
(vo izvedbata so kafezen motor sinhronata brzina moè i da se nadmine), se
vklu~uva vozbudata i pogonot vleguva vo sinhronizam. Potoa so sklopkata S2 se
zatvora yvezdata na statorskata namotka na pogonskiot sinhron motor, so {to
istovremeno se isklu~uva zaletniot motor.
Ovoj kombiniran sistem na pu{tawe donekade gi obedinuva dobrite osobini
na dvata sistema - so direktno vklu~uvawe na mreàta i so poseben zaleten motor.
Toj e posebno pogoden za te{ki pu{tawa, no nedostatok mu e {to naponskoto nivo
na izolacijata na zaletniot motor treba da bide isto kako i kaj glavniot motor.
Interesno e deka pu{taweto na najgolemi edinici, kako {to se
reverzibilni agregati vo akumulacioni hidrocentrali, povtorno se vra}a na
klasi~niot sistem, prikaàn na Sl. 6.34. Razlikata e vo toa {to asinhroniot
6.30
motor obi~no ne moè da bide priklu~en na ista mreà kako i glavniot motor,
bidej}i obi~no e so znatno pomala mo}nost od glavniot motor (zatoa se nare~uva i
pony-motor), pa se vrzuva na mreàta preku sopstven blok-transformator.
S2
SM
S1
a) AM
+
Sl. 6.35 Principna vrska na zaleten motor
- elektri~ki vrzan vo serija so
SM
S2 pogonskiot sinhron motor: a) primer
b)
S1 na kafezen zaleten motor, b) primer
AM na asinhron motor so namotan rotor
+
b) Pu{tawe so pomo{ na energetski preobrazuva~ so koj moè da se menuva i

naponot i frekvencijata
Elektromotorniot pogon so sinhron motor moè "sinhrono" da se zadviì
koga se napojuva preku direkten energetski preobrazuva~ na
frekvencijata/naponot, nare~en ciklokonvertor ili so indirekten energetski
preobrazuva~ na frekvencijata/naponot. Karakteristi~no za ovoj sistem e {to
sinhronizmot se ostvaruva pri sosema niska frekvencija, a potoa se zgolemuvaat i
naponot i frekvencijata sé do rabotnata to~ka. Se razbira, ovoj sistem e preskap
da se koristi samo za pu{tawe, i pred sé e namenet za regulacija na brzinata na
naizmeni~ni elektromotorni pogoni, pa vo toj del }e mu se posveti pogolemo
vnimanie.
Ako se sporedat razli~nite vidovi na pu{tawe na elektromotoren pogon so
sinhron motor, moè da se zaklu~i slednovo. Najbrzo, a zemaj}i ja vo predvid i
opremata za pu{tawe, i najeftino pu{tawe e asinhronoto, no kaj nego se tro{i
najmnogu energija i toa za nesre}a vo sopstvenoto telo na rotorot. Zatoa
upotrebata mu e ograni~ena so teìnata na pu{taweto. Odgovara za pu{tawe na
pogoni so mala i sredna mo}nost, a koga pu{taweto ne e te{ko i za golemi
mo}nosti, no i tuka ima granica na primenata. Poradi golemite strui i termi~ki
i mehani~ki mnogu go naprega motorot. Pu{taweto so poseben zaleten motor e
prifatlivo koga ili od ekonomski, ili od tehni~ki pri~ini e popovolno od
asinhronoto i sinhronoto pu{tawe so energetski preobrazuva~. Toa e,vo pogled na
opremata, posloèno i poskapo od asinhronoto pu{tawe, a i podolgo trae.
Energetskite zagubi se sli~ni, no ne go zagrevaat pogonskiot sinhron motor, a kaj
asinhroniot motor so namotan rotor pogolem del od zagubite se odveduva nadvor od
zaletniot motor. Sinhronoto pu{tawe so pomo{ na energetski preobrazuva~, ili
poseben sinhron agregat (generator) dolgo trae, no najmalku go naprega motorot.
Zagubite na energija moè da bidat po èlba i mnogu mali, ako pu{taweto se
izveduva dovolno sporo.
6.6 Ko~ni reìmi na elektromotornite pogoni so sinhroni motori
Edinstven vid ko~ewe koe tehni~ki se izveduva kaj elektromotornite

pogoni so sinhroni motori e elektrodinami~koto ko~ewe. Postapkata se sostoi vo
6.31
isklu~uvawe na motorot od mreàta i zatvorawe na statorskata namotka preku
dodatni aktivni otpori, vrzani vo yvezda ili triagolnik. Mehani~kite
karakteristiki dobieni vo ovoj slu~aj se sli~ni na karakteristikite kaj
elektrodinami~koto ko~ewe na asinhronite motori. Sinhroniot motor minuva vo
generatorski reìm na rabota, napojuvaj}i go dodatniot otpor. Intenzivnosta na
ko~eweto e zavisna od goleminata na magnetskiot fluks sozdaden od strujata vo
rotorskata namotka. Dokolku vozbuduvaweto na sinhroniot motor se vr{i od
nezavisen izvor, reìmot na elektrodinami~koto ko~ewe e napolno soodveten
kako kaj asinhronite motori. Vo slu~aj na vozbuduvawe so vozbuditelka koja e na
ista osovina so sinhroniot motor, vremetraeweto na ko~eweto }e bide podolgo,
bidej}i so namaluvawe na brzinata na vrtewe se namaluva induciraniot napon na
vozbuditelkata, a so toa se namaluva i vozbudnata struja i ko~niot moment.
Sl. 6.36. Elektrodinami~ko ko~ewe na sinhron

motor - skica
+ -
Protivstrujno ko~ewe na~elno moè da se izvede so promena na dve fazi vo

statorskiot dovod, no vo praksata toa ne se pravi, poradi jakite strujni udari vo
mreàta koi se pogolemi od onie pri pu{taweto.
Generatorska pogonska sostojba na sinhroniot motor mnogu ednostavno se
ostvaruva, no ne moè da se postigne generatorsko ko~ewe vo mehani~ka smisla,
bidej}i brzinata na vrtewe voop{to ne ja menuva svojata vrednost. Promenet e
samo agolot θ.
6.32
Izbor na mot or za elekt romot orniot pogon
8. IZBOR NA MOTOR ZA ELEKTROMOTORNIOT POGON
Nekoi od pra{awata za osnovnite odluki pri izbor na motor za nekoj
elektromotoren pogon ve}e se razgledani vo prethodnite delovi. Taka npr.,
utvrdeno e deka za elektromotorni pogoni so promenliva brzina na~elno
poprifatlivi se ednonaso~nite elektromotori, ako e dozvolena nivnata upotreba,
deka za poednostavni pogoni so konstantna brzina, bez zna~ajno vlijanie na
preodnite pojavi se pogodni brzoodnite asinhroni motori, deka mo}nosta na
edini~en pogon so ednonaso~en motor ne moè da nadmine 10 MW zaradi
komutacionite problemi, deka za sredina so eksplozivni gasovi i parea ne smee da
se upotrebi ednonaso~en motor itn.
Ovoj del e namenet pred sé na ispravniot izbor na mo}nosta na motorot za
odreden elektromotoren pogon, otkako ve}e se doneseni odluki za vidot na
motorot, osnovnata brzina na vrtewe i sli~ni pra{awa. Pri opredeluvaweto na
mo}nosta na motorot tehni~ki se dominantni dve barawa. Motorot za odreden
elektromotoren pogon mora da ima sposobnost za opredelena preoptovarlivost,
definirana vremenski i po iznos, a pokraj toa treba da bide taka izbran za da
moè da obezbedi funkcionirawe na pogonot vo dovolno dolgo vremensko traewe,
odnosno mora da ima odreden ìvoten vek, za elektromotorni pogoni
orientaciono 20 godini.
Pra{aweto za preoptovarlivost naj~esto se sveduva na mehani~ka
preoptovarlivost, na odnosot na maksimalniot i nominalniot moment. Propisite
za gradewe na elektri~ni ma{ini naloùvaat sposobnost za kratkotrajna
preoptovarlivost od barem 60%, Mmax/Mn=1,6. Od ova moè samo isklu~itelno da se
otstapi, i toa vrz baza na poseben dogovor so kupuva~ot, taka da preoptovarlivosta
od 60% se smeta za dolna granica, minimum, so koj moème da ra~uname kaj sekoj
motor. Pri toa poimot za 60% preoptovarlivost osven definiranata mehani~ka
sposobnost sodrì i uslovi deka pri takvo preoptovaruvawe nema osetno da se
namali ìvotniot vek na motorot, nitu deka }e nastapat nekoi vidlivi
o{tetuvawa, kako iskrewe so nedozvolen intenzitet kaj ednonaso~nite motori.
No, golem broj elektromotorni pogoni bara i pogolemi preoptovaruvawa od
op{toto propi{ano preoptovaruvawe za elektromotorite. Za mnogu vidovi
digalki potrebni se dvostruki ili pogolemi preoptovaruvawa. Razni propisi za
motori za digalki go odreduvaat odnosot Mmax/Mn=2, a nekoi nacionalni propisi na
2,2, pa duri i na 2,5. Valavni~kite pogoni na kontinuirani valavnici obi~no
baraat kratkotrajna, udarna preoptovarlivost od 200% na momentot i strujata od
10 s. Kaj najgolemite reverzibilni valavni~ki pogoni so grani~na mo}nost
poedini nacionalni propisi utvrduvaat udarna optovarlivost od 250% i duri
275%, a za pomali mo}nosti od grani~nite i 300%. Bidej}i valavni~kite motori se
obi~no ednonaso~ni, glavnata teìna na tie barawa se gleda vo postignuvawe
relativno zadovoluva~ka komutacija vo tie pogonski uslovi. Visoka
preoptovarlivost na motorot op{to e potrebna za elektromotornite pogoni so
udarni optovaruvawa, posebno koga pogonskiot motor e sinhron, i toga{ moè da
se bara preoptovarlivost i od 400%. Toa voedno e i najgolemata preoptovarlivost
koja moè da se smeta za normalna. Sekako, golemite preoptovaruvawa se
dozvoleni samo mnogu kratko vreme, samo nekoja sekunda, bidej}i nivnoto podolgo
traewe bitno vlijae na ìvotniot vek na elektromotorot. Isto taka, golemite
preoptovaruvawa sozdavaat i posebni problemi pri gradeweto na elektri~nite
ma{ini. Zatoa pri izbor na motorot za konkreten elektromotoren pogon treba
pri nara~kata samo da se odredi kolkava preoptovarlivost treba da ima motorot,
8.1
ili ako se bira spored katalog da se konstatira dali ja ima potrebnata
preoptovarlivost.
Kolku {to e pra{aweto za preoptovarlivost na motorot ednostavno, tolku
e pra{aweto za negoviot ìvoten vek sloèno, razgleduvaj}i go pri toa
elektromotorniot pogon kako celina. Problemot ne e vo odreduvaweto na
dozvolenite granici na termi~ki napregawa na motorot, bidej}i tie se dobro
poznati, tuku vo opredeluvaweto na termi~kite napregawa {to bi gi predizvikal
kaj elektromotorot pogonot na odreden raboten mehanizam so posloèn reìm na
optovaruvawe. Na~inot i patot na re{avawe se sveduvaat na presmetka na
zagrevaweto vo namotkite na nekoj elektromotor so pretpostavka deka so nego go
zadviùvame odredeniot raboten mehanizam. Me|u mnogubrojnite varijanti na
elektromotorni pogoni samo edna e ednostavna - toa e elektromotorniot pogon so
stacionarno optovaruvawe. Toga{ na ednostaven na~in birame motor so pogolema
ili vo kraen slu~aj ednakva mo}nost od onaa {to ja bara rabotniot mehanizam. Za
site ostanati mnogubrojni slu~ai na~elno e potrebno poinakov pristap, odredena
sistematizacija na pra{awata i metodite so koi moè da se postigne ispraven
izbor. Zatoa ovoj del }e bide posveten na razgleduvawe na tie pra{awa.
8.1 Teorija na zagrevawe na elektri~nite ma{ini kako osnova pri

izborot na elektromotorot
Te{kotiite pri izborot na motorot za elektromotoren pogon so dinami~ki
optovaruvawa proizleguvaat od poznatiot fakt deka golemite zagubi {to
nastanuvaat vo dinami~kite sostojbi tolku gi zagrevaat namotkite na
elektromotorot, da mora da se namali mo}nosta {to se dava na osovinata za da ne
se pregree motorot, {to indirektno moè da se zaklu~i i od ravenkata na
dvièweto Mm=Ms+Md. Koga e odbrana brzinata na vrtewe na elektromotorniot
pogon, toga{ istovremeno go birame i nominalniot moment i mo}nost, Pn=Mnω.
Znaej}i gi tie mehani~ki golemini i za konkretni motori i za rabotni mehanizmi,
sepak ne moème da izvr{ime ednostaven izbor, ako elektromotorniot pogon e so
dinami~ki optovaruvawa, bidej}i toa pra{awe e cvrsto povrzano so zagrevaweto
usloveno so dinami~kite zagubi koi se dominantni vo dinami~kiot reìm na
rabota. Koga odnapred bi se znaele zagubite {to nekoj pogon gi predizvikuva kaj
motorot, polesno bi se biral soodveten motor, bidej}i polesno bi go smetale
negovoto zagrevawe. Taka proizleguva deka pravilniot izbor na motorot vo svojata
su{tina e termi~ko pra{awe.
Osven vo slu~ajot na stacionaren elektromotoren pogon, izborot na
motorot e vsu{nost re{avawe na sloèniot problem na zagrevawe na
elektri~nite ma{ini. Principot na tretirawe na elektri~nata ma{ina ili del
od nea kako homogeno telo, voveden vo teorijata na elektri~nite ma{ini, }e go
zadrìme i tuka, pri razgleduvaweto na zagrevaweto na motorot vo
elektromotornite pogoni, sekoga{ koga uslovite na pogonot ovozmoùvaat takov
pristap. Op{to re~eno, i ovde vo analizite na zagrevaweto i ladeweto na
elektromotorot }e se korostime so site rezultati i principi od teorijata na
elektri~nite ma{ini smetaj}i gi poznati i kako potrebno predznaewe za
obrabotka na izborot na elektromotorot.
Razgleduvaj}i go motorot od elektromotorniot pogon kako homogeno telo, za
procesot na zagrevawe vaì
 
t
 
t
θ  θ m 1  e Tz
  θ0e z
T
8.1
 
 
8.2
kade θ0 e iznosot na nadtemperaturata (nad okolinata) vo po~etokot na trajna
(prodolìtelna) rabota, θm e kone~nata vrednost na nadtemperaturata, a θ e
momentalnata vrednost na nadtemperaturata na namotkite na ma{inata, kako {to
se gleda od Sl. 8.1a. Za ladeweto pak vaì
t

θ  θ pe Tz
8.2
kade θp e po~etnata nadtemperatura od koja po~nuva ladeweto. Za potpolno
zagreana ma{ina θp=θm, Sl. 8.1b, a goleminata Tz i vo rav.8.1 i vo rav.8.2 ja
pretstavuva toplinskata vremenska konstanta
mc
Tz  s
Sh
 Ws 
C  mc  C  8.3
 
 Ws 
A  Sh   Cs 
pri {to m (kg) e masata na homogenoto telo, c (Ws/Ckg) e negovata specifi~na

toplina, S (m2) e razladnata povr{ina i h (Ws/Cm2s) e koeficientot na oddavawe
toplina od teloto. Od rav.8.3 se gleda deka broitelot mc go pretstavuva
toplinskiot kapacitet C (Ws/C), a imenitelot Sh go pretstavuva toplinskoto
oddavawe A (Ws/Cs), pa taka za toplinskata vremenska konstanta dobivame
C
Tz  8.3a
A
m m
0 Tz 2Tz 3Tz 4Tz 5Tz t 0 Tz 2Tz 3Tz 4Tz 5Tz t

a) b)
Sl. 8.1 Nadtemperatura na homogeno telo: a) zagrevawe, b) ladewe
So zgolemuvawe na nominalniot moment na ma{inata toplinskiot
kapacitet C raste pobrzo od toplinskoto oddavawe A, pa zna~i motor so pogolem
nominalen moment ili voop{to so pogolema masa, }e ima pogolema toplinska
vremenska konstanta Tz. Pri isti dimenzii na motor so zatvorena i motor so
otvorena izvedba, Tz e pogolemo za motorot so zatvorena izvedba, bidej}i pri ist
toplinski kapacitet C motorot so zatvorena izvedba ima pomala razladna
povr{ina i pomalo toplinsko oddavawe A. Pri isti dimenzii, ma{inata so
prinudna ventilacija obi~no ima pomala Tz od ma{inata so sopstvena ventilacija,
bidej}i pri ist toplinski kapacitet i ista razladna povr{ina ima podobar
koeficient na odveduvawe toplina. Kaj modernite ma{ini toplinskata vremenska
konstanta e pomala, bidej}i imaat pomala masa (za da bidat poeftini), pri
podobri uslovi na ladewe.
Toplinskata vremenska konstanta Tz se dviì od 10 min za mali ma{ini so
otvorena izvedba do nekolku ~asa za pogolemi ma{ini so zatvorena izvedba.
8.3
Dodeka Tz za nekoj transformator vo pogon e prakti~no sekoga{ ista, kaj
elektri~nata ma{ina ne mora da bide taka. Ako vo procesot na ladewe vladeat
drugi uslovi, da re~eme elektromotorniot pogon stoi, se menuva odveduvaweto
toplina, vo sporedba so procesot na zagrevaweto, toa treba da se zeme vo obzir so
adekvatna promena na Tz, t.e. Tz0 na ma{inata koga stoi }e bide pogolema otkolku
pri vrtewe. Promenata na Tz za toj slu~aj e individualna za sekoj motor, no moè da
se uo~at granici vo koi se dviàt takvite promeni. Vo Tabela 8.1. dadeni se
pribli`nite odnosi Tz/Tz0, odnosno toplinskite vremenski konstanti pri
nominalna brzina na vrtewe i pri miruvawe za razli~ni vidovi ma{ini.
Tabela 8.1 Toplinski vremenski konstanti pri nominalna brzina na miruvawe za
razli~ni vidovi ma{ini
Vid na ma{inata spored izvedba i ladewe Tz/Tz0
Zatvorena, bez nikakvo ladewe 0,950,98
Zatvorena, so prinudno, nadvore{no ladewe 0,951,00
Zatvorena, so povr{insko ladewe od sopstven ventilator 0,450,55
Otvorena, asinhrona so sopstveno ladewe 0,250,35
Otvorena, ednonaso~na so sopstveno ladewe 0,400,50
Pretpostavkata deka elektri~nata ma{ina se odnesuva kako homogeno telo e
dozvolena za pogoni so stacionarno optovaruvawe, no ne vo site uslovi. Imeno,
va`na e i visinata na optovaruvaweto. Merewata na zagrevaweto vo trajna rabota
pokaùvaat nekoi razliki. Namotkite vo po~etokot se zagrevaat pobrzo otkolku
homogeno telo. Na Sl. 8.2 e prikaàno otstapuvaweto na zagrevaweto na eden
konkreten motor, ~ija teoriska Tz =30 min, no vo po~etokot se zagreva kako da ima
T'z=13 min, a pokasno, t.e. tokmu posle 30 minuti od po~etokot na zagrevaweto kako
da ima Tz″=38 min. Ovoj fakt ima odredeno zna~ewe za pogonite {to rabotat
kratkotrajno, a e posledica ba{ na nehomogenosta na elektri~nata ma{ina kako
telo.
( oC)
Tz =30 T``=38
z
T`=13
z
50
40
30
20
10
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 T(min)

Sl. 8.2 Otstapuvawe na zagrevaweto na elektri~en motor od procesot
karakteristi~en za homogeno telo
Vo po~etokot na zagrevaweto nastanatata toplina poradi zagubite ja prima
samo bakarot na namotkite, koj e so znatno pomala masa, a ostanatata toplinska
masa na ma{inata postepeno se vklu~uva vo procesot.
Posebna va`nost ima tekot na zagrevaweto vo po~etokot na procesot pri
golemi strujni preoptovaruvawa kakvi se npr. dinami~kite sostojbi. Toga{
vsu{nost morame da smetame samo so zagrevaweto i ladeweto na bakarot na
8.4
namotkite. Ako go razgleduvame toplinskiot odnos pri zagrevawe na bakarot bez
odavawe toplina
mCu cCu dϑ  I 2 R (ϑ )dt 8.4
so pretpostavka deka aktivniot otpor R se menuva so temperaturata spored
235  ϑ
R (ϑ )  R20 8.5
255
so ponatamo{ni matemati~ki operacii }e go dobieme zagrevaweto. Vo ovie
ravenki mCu e masata na bakarot na namotkite, cCu e specifi~nata toplina na
bakarot, ϑ e temperaturata, I strujata, t vremeto, a R20 e otporot pri temperatura od
20C. Ako ja vneseme rav.8.5 vo rav.8.4 i gi razdvoime promenlivite, se dobiva
dϑ I 2 R20 dt
 8.6
235  ϑ 255mCu cCu
So integrirawe na rav.8.6 vo granici od po~etnata vrednost na
temperaturata ϑ=ϑp se dobiva
ϑ t t
dϑ I 2 R20
 235  ϑ  255m
ϑp Cu cCu
 dt  K  dt
0
z
0
8.7
kade Kz e konstanta za odreden slu~aj i iznesuva

l
 2 q 2 ρ0
I 2 R20 q
Kz   8.8
255mCu cCu 255 q l γ cCu
Vo rav.8.8  (A/mm2) e gustinata na strujata, q (mm2) e presek na

sprovodnikot, l (m) e dolìna na sprovodnikot, ρ0=0,0175 (mm2/m) e specifi~nta
otpornost na bakarot, γ=8,9 (kg/dm3) e specifi~nata masa na bakarot i
cCu=385(Ws/kgC) e specifi~nata toplina na bakarot. So ova za konstantata Kz se
dobiva
ρ0  2 103
Kz   2 2 105 8.8a
255 γ cCu
Posle integracijata na rav.8.7 i sreduvawe, go dobivame zagrevaweto
θ  ϑ  ϑ p  (235  ϑ p )(e K t  1)
z
8.9
Taka se presmetuva dovolno to~no zagrevaweto pogolemo od po~etnata
temperatura ϑp. Sekako, moè da se presmeta i kolkavo vreme Δt e potrebno
namotkata da se zagree do nekoja kone~na temperatura ϑk, {to lesno se dobiva od
rav.8.9 za ϑ=ϑk
1 235  ϑk
t  ln 8.10
K z 235  ϑ p
Ako sakame pobrza ocenka, presmetkata moè da se poednostavi zemaj}i deka
vrednosta na aktivniot otpor R=const. za nekoja prose~na, pretpostavena
temperatura na namotkata.
Iskustvoto so elektri~nite ma{ini so normalna gradba ja dava slednava
slika. Pri zagrevawe na motorot moè da se smeta so toplinskata vremenska
konstanta na celiot motor kako homogeno telo do strujni optovaruvawa od
pribli`no 2In, t.e. spored rav.8.1. Ako strujnite optovaruvawa se pogolemi od
pribli`no 3,5In, zagrevaweto mora da se smeta samo so toplinskata vremenska
konstanta na bakarot, spored rav.8.9. Za vrednosti na optovaruvaweto od (2÷3,5)In
mo`no e najprvo da se presmetaat zagrevawata na dvata na~ina i potoa pravata
vrednost da se oceni so zgodna interpolacija. Pri ladeweto na motorot sekoga{ se
8.5
smeta so toplinskata vremenska konstanta za celiot motor, spored rav.8.2, bidej}i
ladeweto se odviva redovno bez optovaruvawe.
Prikaàniot izvadok od teorijata na zagrevawe i ladewe na elektri~nite
ma{ini ni ovozmoùva to~en pristap pri izborot na motorot, no za àl e
prili~no makotrpen. Toa e vsu{nost metoda na obiduvawe. Prakti~no vakva
postapka se isplatuva samo pri primena na kompjuter. Poradi toa ovaa metoda za
odbirawe na motorot, odnosno proektirawe na elektromotorniot pogon, stanuva
prili~no skapa i zatoa se primenuva samo kaj isklu~itelno skapi i sloèni
elektromotorni pogoni, kako {to e npr. izborot na elektri~ni lokomotivi za
nekoja èlezni~ka mreà. Za elektromotorni pogoni so prose~na cena, se
zadovoluvame so mnogu poednostavni aproksimativni metodi, na koi osnova e
metodata na sredni vrednosti na zagubite ili metodata na ekvivalentni zagubi.
8.1.1. Metoda na sredna vrednost na zagubite (ekvivalentni zagubi)
Vo svojata su{tina i metodata na sredna vrednost na zagubite e metoda na

obiduvawe. Imeno, pri izborot na motorot obiduvaweto ne moè da se izbegne,
zatoa {to ne moème da gi dovedeme vo direktni odnosi zagrevaweto na motorot i
programite na optovaruvawe koi gi bara rabotniot mehanizam. Da pretpostavime
deka elektromotorniot pogon ima promenlivo optovaruvawe koe se povtoruva
posle nekoe vreme, zna~i vo odredeni ciklusi. Ako odbereme proizvolno nekoj
motor za toj elektromotoren pogon, moème da gi opredelime zagubite na mo}nost
na motorot vo poedinite momenti.
Pg Q
Q3
Q7
Q1
Q4
Q2
Q5
Q6
0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t
tC tC
Sl. 8.3 Aproksimirawe na krivata na zagubite so "i" otse~oci so konstanten iznos

na zagubite i soodvetni iznosi na toplina
Neka Sl. 8.3 gi prikaùva tie zagubi Pg(t) koi vo odreden razmer ja
izrazuvaat i toplinata Q(t) vo koja se pretvoraat zagubite na mo}nost na motorot.
Ako go podelime eden ciklus na pogonot na "i" vremenski otse~oci so traewa ti (t1,
t2, ..., t7 na Sl. 8.3), zbirot na tie ti otse~oci e traeweto na ciklusot tc. Vo sekoj od
otse~ocite pretpostavuvame nekoja sredna vrednost na zagubite za toj otse~ok, koi
bi predizvikale nekoja sredna toplina za vremetraeweto na toj otse~ok. Srednite
vrednosti na toplinata vo poedinite otse~oci }e bidat Q1, Q2, ..., Q7. Toga{ za sekoj
otse~ok moè da se napi{e toplinskata ravenka na sostojbata, t.e. za sekoj otse~ok,
spored rav.8.1 vaì
8.6
 
t i
 t
 i
θ ki  θ mi  1  e T z
  θ pi e Tz 8.11
 
 
kade oznakata θki zna~i temperatura na krajot na otse~okot, a θmi e maksimalnata
temperatura koja bi se postignala vo trajna rabota so zagubi Pgi. Od teorijata za
zagrevawe i ladewe na elektri~nite ma{ini znaeme deka vaì
Qi
θ mi  8.12
Sh
Osven toa, nadtemperaturata na krajot na eden otse~ok e ednakva na onaa na
po~etokot na drug otse~ok, θk1=θp2, θk2=θp3, ili op{to
θ k n 1  θ p n 8.13
Sega moème za razgleduvaniot slu~aj na Sl. 8.3 da napi{eme za prviot otse~ok
 
t 1
 t
 1 Q 
t
 1  t
 1
θ k 1  θ m1 1  e T z
  θ p1e Tz  1 1  e Tz   θ p1e Tz 8.14
  Sh  
  
a za vtoriot otse~ok
Q2  
t2
 t
 2 Q 
t
 2   Q1  t
 1  t
 1   t2
θk2  1  e Tz   θ k 1e Tz  2 1  e Tz    1  e Tz   θ p1e Tz  e Tz
Sh  
 Sh    Sh 
  

 
8.14a
1       Tt2 1 2 
t t t t
 2  1
θk2   Q2 1  e Tz
  Q1 1  e Tz
 e  Shθ p1e Tz 
z
Sh   




 

taka da nadtemperaturata na krajot na tretiot otse~ok }e bide
1       Tt3    t2T t3 1 2 3 
t t t t t t
 3  2  1
θk3  Q3 1  e Tz   Q2 1  e Tz
 e z
 Q1 1  e Tz
 e z
 Shθ e Tz
 8.14b
Sh        p1
      
Ako se izvede razvojot za eden cel ciklus na optovaruvawe, nadtemperaturata θkn na
krajot na posledniot otse~ok, pa zna~i i na krajot na ciklusot }e bide
1     tc t1    tc  Tt1  t2    
tc t t t
  1  2  n
θ kn  θ p1e Tz
 Q
 1  1  e Tz
 e Tz  Q2 1  e Tz e z
   Qn  1  e Tz  8.14v
Sh   










Q,Pg
n-ti ciklus
p kn
2ciklus
1ciklus
0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t
tC
Sl. 8.4 Vremenski tek na zagrevaweto za zagubi spored podelbata na Sl. 8.3
Da ja razgledame Sl. 8.4. Posle prviot ciklus sledi vtor so isto
optovaruvawe. Formalno vaì rav.8.14v, samo poradi porastot na po~etnata
8.7
nadtemperatura iznosot θkn e pogolem. Ako se pu{ti procesot da te~e dovolno
dolgo, se povtoruva vo sekoja vremenska to~ka na ciklusot ista nadtemperatura, pa
spored rav.8.13 θkn=θpn, odnosno temperaturite na po~etokot i krajot na istiot
ciklus se ednakvi, θp=θn. Ako go vovedeme toj rezultat vo rav.8.14v, taka da e
θn=θp1=θkn, se dobiva
 
t c
 1   t
 1   tc t1  t
 n 
θ n 1  e T z
 Q1 1  e Tz  e Tz    Qn 1  e Tz  8.15
  Sh     
      
Potoa da zamislime namesto stvarnoto optovaruvawe, koe go
aproksimiravme so pomo{ na rav.8.14v, fiktivno optovaruvawe, koe po karakter e
trajno i koe vo istiot motor bi predizvikalo trajni zagubi so konstanten iznos
Pgsr. Indeksot "sr" se odnesuva na smislata sredno, prose~no.
Tie zagubi bi pretvarale vo toplina konstanten iznos Qsr i vo procesot na
zagrevaweto bi se postignala kone~na nadtemperatura θmsr=Qsr/Sh. Da zamislime
deka kone~nata nadtemperatura so tie sredni zagubi e ednakva na nadtemperaturata
θn vo rav.8.15, t.e.
Qsr
θn  8.16
Sh
O~igledno e deka zamislenata sredna toplina predizvikuva isto zagrevawe
kako stvarnoto optovaruvawe na razgleduvaniot elektromotoren pogon, bidej}i
toa e uslov po koj sme go definirale. So toa rav.8.15 preminuva vo
 t
 c   t
 1   tcT t1  t
 2   tc Tt1  t2   t
 n 
Qsr 1  e Tz   Q1  1  e Tz  e z  Q2 1  e Tz e z
   Qn 1  e Tz  8.17
       
       
Rav.8.17 moème da ja napi{eme i vaka
 t
 c    tc t1 t
 c    tc  t1  t2 t t
c 1   t
 n 
Qsr 1  e Tz   Q1  e Tz  e Tz   Q2  e Tz  e Tz     Qn  1  e Tz  8.17a
       
       
Ako gi razvieme site eksponencijalni funkcii vo red
x x x2 xn
e  1   
1! 2! n!
i go aproksimirame tekot na funkcijata so prvite dva ~lena, rav.8.17 preminuva vo
 t   t t t   t t t t t   t 
Qsr 1  1  c   Q1 1  c 1  1  c   Q2 1  c 1 2  1  c 1     Qn  1  1  n  8.17b
 Tz   Tz Tz   Tz Tz   Tz 
Sredeno toa dava
tc t t t
Qsr  Q1 1  Q2 2    Qn n 8.17v
Tz Tz Tz Tz
odnosno
Q1t1  Q2 t2    Qn t n Q1t1  Q2t 2    Qn tn
Qsr   8.18
tc t1  t2    tn
Taka so aproksimativna metoda ja presmetavme srednata vrednost na
zagubite Qsr, koja moè da gi nadomesti stvarnite zagubi kaj pretpostaveniot
motor za razgleduvaniot reìm na rabota na elektromotorniot pogon. Ako
nominalnite zagubi na pretpostaveniot motor se pogolemi ili ednakvi od
presmetanite sredni zagubi, motorot e sposoben da go sovlada zadadeniot reìm vo
elektromotorniot pogon. Zna~i uslovot za ispraven izbor e
Qnom  Qsr 8.19
Se razbira, treba u{te da se proveri dali odgovara preoptovarlivosta na
motorot na stvarniot reìm na elektromotorniot pogon. Nominalnite zagubi,
8.8
odnosno nivniot toplinski ekvivalent Qnom, moè da se najdat ako se poznava
koeficientot na iskoristuvawe na motorot , a toj podatok obi~no go sodràt
katalozite.
Se gleda deka metodata na sredna vrednost na zagubite ili na
ekvivalentnite zagubi e aproksimacija na metodata na to~na presmetka na
zagrevaweto ~ekor po ~ekor, pa zatoa rezultatot e pomalku to~en i moè da se
o~ekuva pogolema pogre{ka, poradi gruboto ocenuvawe na krivata na zagubite i
aproksimiraweto na eksponencijalnite funkcii so pravi. Zatoa se prepora~uva
pri presmetkata po ovaa metoda zaradi sigurnost da se zeme izvesna rezerva vo
mo}nosta.
Za razgleduvaniot elektromotoren pogon so promenlivo optovaruvawe e
pretpostaveno deka vo sekoj vremenski otse~ok ti vaì istata toplinska vremenska
konstanta Tz. So toa izveduvaweto na uslovot daden so rav.8.19 e ne{to
poednostaveno. Metodata na sredni vrednosti na zagubite moè da se izvede i za
takvi primeri koga vo poedini i duri i site vremenski otse~oci vaàt razli~ni
toplinski vremenski konstanti. Da pretpostavime deka vo prviot interval t1
toplinskata vremenska konstanta e Tz1, vo vtoriot t2 Tz2 itn. Toga{ moè da se
pokaè deka rav.8.18 dobiva poop{ta forma
Q1t1  Q2t 2    Qn tn
Qsr  8.18a
T T T
t1 z  t2 z    tn z
Tz1 Tz 2 Tzn
kade Tz e toplinskata vremenska konstanta koja odgovara na zamisleniot traen
pogon so zagubi ~ij toplinski ekvivalent e Qsr.
Da razgledame eden ednostaven primer. Na Sl. 8.5 se pretstaveni dijagramot
na brzinata ω=f(t) i pribli`niot tek na zagubite, odnosno toplinata sozdadena vo
namotkite Q=f(t), za rudni~ka izvozna ma{ina.
Vo prviot interval t1 ma{inata se pu{ta vo rabota i poradi dinami~kiot
reìm razviva najgolemi zagubi Q1. Vo vtoriot vremenski otse~ok t2 ma{inata
vr{i rabota digaj}i tovar vo stacionaren reìm, pri {to razviva zagubi Q2. Vo
tretiot interval t3 ma{inata ko~i, razvivaj}i zagubi Q3, a vo ~etvrtiot t4 stoi i
poradi toa nema nikakvi zagubi. Posle toa po~nuva nov ciklus.
Q
Q1
Sl. 8.5 Dijagram na brzinata i

Q3 priblièn tek na zagubite za
Q2 izvozna rudni~ka ma{ina
0 t1
t1 t2 t3 t4 t
tC
O~igledno e deka toplinskata vremenska konstanta pri stoewe Tz0 e

razli~na od onaa pri stacionarna rabota Tz. Isto taka i vo intervalite na
pu{tawe i ko~ewe toplinskite vremenski konstanti se razli~ni i iznesuvaat Tzp i
Tzk soodvetno. Moème da pretpostavime so zadovoluva~ka to~nost, za tie
8.9
dinami~ki intervali na rabota nekoja prose~na toplinska vremenska konstanta
Tzd. Toga{ gi imame site potrebni podatoci za presmetuvawe na srednata vrednost
na zagubite spored rav.8.18a
Q1t1  Q2t2  Q3t3
Qsr  8.20
Tz T
 t1  t3   t2  z t4
Tzd Tz 0
Koga nemame podatoci od proizveduva~ot na motorot za toplinskite
vremenski konstanti, za gruba ocena }e se posluìme so podatocite od Tabela 8.1.
Neka imame asinhron motor so otvorena izvedba, laden so sopstven ventilator.
Toga{ β=Tz/Tz0=0,25÷0,35 i zaradi sigurnost ja birame pomalata vrednost so {to gi
zgolemuvame srednite zagubi. Prose~nata vremenska konstanta za pu{tawe i
ko~ewe Tzd ja dobivame od aritmeti~kata sredna vrednost na toplinskite
vremenski konstanti pri stacionaren reìm so normalno ladewe i pri stoewe
Tz 1  β
α  8.21
Tzd 2
Od rav.8.21 za Tzd se dobiva
2Tz Tz 0
Tzd  8.21a
Tz  Tz 0
Za razgleduvaniot slu~aj vaì α=Tz/Tzd=(1+0,25)/2=0,625, pa taka za
presmetuvaweto na ekvivalentnite zagubi se dobiva
Q1t1  Q2 t2  Q3t3
Qsr  8.20a
0, 625  t1  t3   t2  0, 25t4
Vo praksata e mnogu primenuvana upotrebata na koeficientite α i β za
izrazuvawe na toplinskite vremenski konstanti pri dinami~ki reìm i pri
stoewe, bidej}i se pokaùva kako dobar na~in za ocenuvawe na motorot.
Metodata na sredna vrednost na zagubite se razvivala vo dve nasoki. Od nea
poteknuva prikaàniot na~in za poto~no presmetuvawe na zagrevaweto so pomo{
na kompjuteri kaj mnogu va`nite i skapi elektromotorni pogoni. Za ednostavni
elektromotorni pogoni i metodata na sredna vrednost na zagubite e premnogu
zamorna, osobeno za brza ocena na problemot {to ~esto se bara. Toa e posebno
izrazeno koga optovaruvaweto na elektromotorniot pogon e posloèno, pa
ciklusot mora da se deli na mnogu vremenski intervali. Zatoa drugata nasoka na
razvojot na metodata na sredna vrednost na zagubite vodela kon poednostavuvawe
vo oblik na metodata na ekvivalentna struja, metodata na ekvivalenten moment i
metodata na ekvivalentna mo}nost.
8.1.2. Metoda na ekvivalentna struja
Prakti~no nedostatok na metodata na sredna vrednost na zagubite, pokraj

drugoto, e vo toa {to zagubite treba da se presmetuvaat vo sekoja to~ka. Zagubite
se podatok koj za nekoj elektromotor obi~no se dobiva preku koeficientot na
iskoristuvawe od katalog za nominalna sostojba. Problemite nastapuvaat koga
treba da se ustanovat zagubite za bilo koja sostojba i toa za sekoja rabotna to~ka.
Za taa presmetka bi moral da se znae odnosot na konstantnite i promenlivite
zagubi vo vkupnite zagubi, a tie podatoci skoro redovno se nedostapni. Zna~i,
osven neprilikite so dolgotrajnoto smetawe, mora da se o~ekuvaat i te{kotii
poradi nedostatok na podatoci. So nekoi aproksimativni metodi moè pribli`no
da se odredi odnosot na konstantnite i promenlivite zagubi, no toga{ sepak e
8.10
pozgodno da se primeni nekoja druga metoda. Taka se razvila metodata na
ekvivalentna struja, koja se izveduva od metodata za sredna vrednost na zagubite.
Za op{tiot odnos na konstantite i promenlivite zagubi moè da napi{eme
Pg  Q  P0  Pv  Q0  Qv  Q0  kI 2 8.22
kade so P0(Q0) se ozna~eni konstantite, a so Pv(Qv) promenlivite zagubi (toplina),
proporcionalni na kvadratot na strujata, pri {to k e faktor na
proporcionalnosta, vo princip otpor. Ako rav.8.22 ja zamenime vo rav.8.18 se
dobiva
Qsr  Q0  kI e2 
Q 0  kI12  t1   Q0  kI 22  t2     Q0  kI n2  t n
8.23
t1  t 2    t n
{to moè poinaku da se napi{e
k  I12 t1  I 22t 2    I n2t n 
Q0  kI e2  Q0  8.23a
t1  t2    t n
Posle sreduvaweto na rav.8.23a za ekvivalentnata struja se dobiva
I12 t1  I 22 t2    I n2 tn
Ie  8.24
t1  t2    tn
Izborot na motorot se vr{i po analogen kriterium od metodata na sredna
vrednost na zagubite, spored rav.8.19
In  Ie 8.25
t.e. motorot nema da se pregreva ako e optovaren so konkreten pogon pri uslov
ekvivalentnata struja da ne e pogolema od nominalnata struja na motorot. Rav.8.24
moè da se napi{e i poegzaktno
tc
I
2
dt
Ie  0
8.26
tc
i toga{ ekvivalentnata struja Ie ne e pove}e pribli`na, tuku potpolno to~na
vrednost.
Bidej}i metodata na ekvivalentna struja e neposredno izvedena od metodata
na sredna vrednost na zagubite, za o~ekuvawe e deka nejzinata promenlivost i
to~nost na rezultatite e ramnopravna. Za àl, ne e taka, i mo`nostite za primena
na metodata na ekvivalentna struja se pomali, a i dobienite rezultati ponekoga{
se poneto~ni. Prvata razlika se sre}ava kaj elektromotornite pogoni koi vo nekoj
interval od ciklusot miruvaat. Toga{ vo toj h-ti interval Q0=0 i kI2x=0, pa gi nema
vo broitelot na rav.8.23. Zatoa rav.8.23 ne moè da se preobrazi vo rav.8.23a, pa ne
moè da se izvede rav.8.24 za ekvivalentnata struja. Taa moè da se izvede samo
koga vo celiot ciklus se razvivaat stalni zagubi Q0 vo motorot, bidej}i motorot za
vreme na celiot ciklus se ladi. Toa ne e taka koga motorot vo nekoj interval
miruva. Sepak, rav.8.24 i rav.8.26 moè da se primenat i za takvi slu~ai kako
upotreblivo pribliùvawe, bidej}i ekvivalentnata struja se smeta kako motorot
da ima konstantni zagubi Q0 i toga{ koga vsu{nost gi nema, t.e. smetame pogolema
vrednost na ekvivalentnata struja od stvarnata, pa zatoa sme na sigurnata strana od
presmetkata. Od sli~na pri~ina metodata na ekvivalentna struja ne moè da se
primeni vo slu~aite koga toplinskite vremenski konstanti se razli~ni vo
poedini intervali, kako {to be{e izloèno vo primerot za rudni~kata izvozna
ma{ina. Fizi~koto zna~ewe e vo toa {to termi~kiot efekt na zagubite Q0 vo
reìmot so promenlivo ladewe ne e pove}e ist so termi~kiot efekt vo
ekvivalentniot reìm na sredni zagubi. Sepak, i tuka moè dobro da posluì
8.11
sli~na ravenka kako kaj metodata na sredna vrednost na zagubite. Moè formalno
da se napi{e
I12t1  I 22 t2  I32 t3
Ie  8.27
Tz T
 t1  t3   t2  z t4
Tzd Tz 0
i za istiot konkreten primer kako prethodno, β=0,25, α=0,65 }e bide
I12t1  I 22 t2  I32t3
Ie  8.27a
0, 625  t1  t3   t2  0, 25t4
Nezgodata e vo toa {to vaka presmetanata ekvivalentna struja termi~ki e
premala, t.e. presmetkata e nesigurna, pa pri ocenkata na odreden motor za
konkreten slu~aj, prepora~livo e vo Ie da e sodràna u{te i nekoja rezerva.
I(t)
I2 I3
I3
I6
I2 I4 I6 I1
I5 I4
I5
I1
I7 I7
0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t 0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t
tC tC
a) b)
Sl. 8.6 Mo`nosti za aproksimacija na vremenskata kriva na strujata: a) samo so
pravoagolnici, b) so delovi od pravi so razli~en nagib (triagolnici i
trapezi)
Od to~niot izraz za ekvivalentnata struja, rav.8.26, zaklu~uvame deka
rezultatite }e bidat poto~ni ako dobieniot lik so aproksimacija e poblizok do
stvarnata kriva na strujata. Na Sl. 8.6 e prikaàna nekoja proizvolna kriva na
strujata I(t), izvle~ena so debela linija. Na Sl. 8.6a e prikaàna aproksimacijata
samo so pravoagolnici, a na Sl. 8.6b aproksimacijata samo so triagolnici, trapezi
i pravoagolnici. Odnapred moè da se tvrdi deka aproksimacijata so delovi od
pravi so razli~en nagib e poto~na. Da go opredelime matemati~kiot oblik pri
aproksimacijata so prava so nagib k, so dvete vertikali za vremiwata ta i tb,
formira trapez, pa ekvivalentnata struja za toj trapez spored Sl. 8.7 }e bide
t
1 b 2 I 22  I 2 I1  I12
I  t  dt 
tb  ta ta
Ie  8.28
3
Ako se raboti za triagolnik, toga{ ednata strana od trapezot e ednakva na
nula, da re~eme I1=0, pa se dobiva
I 22
Ie  8.28a
3
I(t) I2
I1
Sl. 8.7 Objasnuvawe za presmetuvawe na
ekvivalentnata struja
8.12 0 ta tb t
Za delovite kade strujata ima oblik na triagolnik lesno se zaklu~uva deka

se raboti za dinami~ki reìm, pu{tawe ili ko~ewe, pa zatoa }e treba da se
upotrebi korekcioniot faktor α. Isto taka, za intervalite na stoewe treba da se
zeme korekcioniot faktor β.
8.1.3. Metoda na ekvivalenten moment
Pri primena vo praksata na metodata na ekvivalentna struja, ponekoga{ e

potrebno momentot da se pretvori vo struja za da se uskladi zada~ata so celta na
presmetkata. Toa dava ideja deka za nekoi elektromotorni pogoni moè da se
premine na metodata na ekvivalenten moment. Za onie motori kade razvieniot
moment e pravo proporcionalen na strujata nema da ima nikakvi te{kotii. Ako
momentot na motorot go izrazime so Mm=kmφI, pri konstanten magnetski fluks
=const. }e vaì
M m  cm I 8.29
Toga{ izrazot za ekvivalentna struja ednostavno se preureduva vo izraz za
ekvivalenten moment, pri istite pretpostavki koi vaàt kaj metodata na
ekvivalentna struja. Taka od rav.8.24 i od rav.8.26 se dobiva
M12t1  M 22 t2    M n2 tn
Me  8.30
t1  t2    t n
t
1 c 2
tc 0
Me  M dt 8.31
Izborot na motorot se vr{i vrz osnova na kriteriumot

Mn  Me 8.32
{to pretstavuva prednost vo odnos na metodata na ekvivalentna struja, bidej}i
moè direktno da se sporeduvaat momentite. No, za àl, podra~jeto na primena na
metodata se stesnuva, bidej}i osven ograni~uvawata koi vaàt za metodata na
ekvivalentna struja, doa|a u{te uslovot magnetskiot fluks vo celiot raboten
ciklus da e nepromenliv, =const. O~igledno e deka metodata }e bide upotrebliva
za elektromotornite pogoni so ednonaso~ni motori so nezavisna i paralelna
vozbuda, koga tie se upravuvani so naponot vo armaturnoto kolo. Kaj asinhronite
motori momentot e u{te funkcija od agolot pome|u rotorskiot napon i struja,
Mm=kI2φcosϕ2, pa metodata bi vaèla pri dodaten uslov cosϕ2=const. vo celiot
ciklus. Lesno se zaklu~uva deka metodata na ekvivalenten moment ne moè da se
primeni kaj pogoni so kafezni motori koi vo rabotniot ciklus imaat dinami~ki
reìmi na pu{tawa i ko~ewa. Za pogoni so asinhroni motori so namotan rotor
metodata e primenliva samo ako rabotnata to~ka e na linearniot del na
mehani~kata karakteristika, do maksimalniot moment Mk.
Spored iznesenoto, metodata na ekvivalenten moment na~elno e
neprimenliva za pogoni so ednonaso~ni motori koga brzinata na vrtewe se menuva
so promena na fluksot, φ≠const. No, bidej}i metodata na ekvivalenten moment dava
direktno rezultat, ponekoga{ se isplatuva da gi presmetame stvarnite momenti so
promenliv fluks kako fiktivni momenti so konstanten fluks. ]e obrazloìme na
{to se bazira taa mo`nost. Trgnuvaj}i od pretpostavkata deka za eden ist moment
pri poln i pri namalen magnetski fluks vaì Mm=kmφIa=kmφ'I'a, moème da ja
presmetame zgolemenata struja I'a=Ia(φ/φ'). Istovremeno, poradi ednakvite
inducirani naponi vaì E=keφn=keφ'n', kade n' e brzinata na vrtewe pri namalen
8.13
fluks φ'. Proizleguva deka za strujata moème da napi{eme I'a=Ia(n'/n). Zna~i, ako
vo dijagramot M(t) gi zgolemime momentite pri promenliv magnetski fluks vo
odnosot na zgolemenata brzina na vrtewe sprema nominalnata brzina na vrtewe
n'/nn, za poln magnetski fluks, dobivame fiktiven momenten dijagram so termi~ki
uslovi koi se identi~ni na onie koga se smeta ekvivalentnata struja.
8.1.4. Metoda na ekvivalentna mo}nost
Linearnata zavisnost na mo}nosta i vrtliviot moment na motorot, P=Mω,

vedna{ upatuva na idejata deka za slu~aite koga moè da se primeni metodata na
ekvivalenten moment, a rabotniot ciklus na elektromotorniot pogon se odviva so
prakti~ki nepromenliva brzina na vrtewe, da se premine na metodata na
ekvivalentna mo}nost. Osnovnite izrazi vedna{ se dobivaat od rav.8.30 i rav.8.31.
P12t1  P22 t2    Pn2 tn
Pe  8.33
t1  t2    tn
t
1 c 2
tc 0
Pe  P dt 8.34
Toga{ uslovot za ispraven izbor na motorot e

Pn  Pe 8.35
Podra~jeto na primena na metodata na ekvivalentna mo}nost u{te pove}e se
stesnuva vo sporedba so ona kaj metodata na ekvivalenten moment. Vedna{ e jasno
deka e nevozmo`na primenata za rabotni mehanizmi so mehani~ki dinami~ki
sostojbi. Uslovot n=const. ja ograni~uva nejzinata primena samo na pogoni bez
promena na brzinata na vrtewe. Zna~i, metodata na ekvivalentna mo}nost moè da
se primeni kaj elektromotornite pogoni so konstantna brzina na vrtewe so
vremenski promenlivo optovaruvawe Ms koe ne predizvikuva pogolemi promeni na
brzinata na vrtewe. Bidej}i kaj takvi pogoni nema ni promena na uslovite na
ladewe na motorot, termi~kite procesi sekoga{ se odvivaat so nepromeneta
toplinska vremenska konstanta Tz.
Vrz osnova na dosega{noto izlagawe, da rezimirame op{to za
primenlivosta na metodata na sredna vrednost na zagubite i metodite na
ekvivalentni golemini. Nivna prednost e vo univerzalnosta i mo`nostite da se
raboti so pomala ili pogolema to~nost, zavisno od zna~eweto na
elektromotorniot pogon. Nivna mana e {to vo posloènite slu~ai se zamorni i
dolgotrajni, kako i site metodi na obiduvawe. Za toa pridonesuva i nezgodnata
okolnost deka goleminite M, I, P ili Pg, odnosno Q, obi~no se poznati kako
funkcija od brzinata na vrtewe, a ne od vremeto, {to za dinami~kite pojavi
naloùva dodatni komplicirani presmetuvawa.
8.2 Vidovi tipi~ni optovaruvawa vo elektromotornite pogoni

Za da se poednostavi izbiraweto na motor barem za nekoi od mnogubrojnite
vidovi elektromotorni pogoni, tehni~kata praksa odamna vovela pojmovi na nekoi
tipi~ni, a inaku ~esti optovaruvawa vo elektromotornite pogoni. Raznite
tehni~ki propisi i standardi, voglavno nacionalni, gi klasificiraat del od
elektromotornite pogoni vo pove}e ili pomalku tipovi. Internacionalnata
elektrotehni~ka komisija IEC so svoite preporaki se obiduva da gi obedini i
napravi ednakvi razli~nite nacionalni propisi, pa vo posledno vreme skoro site
nacionalni standardi se prilagoduvaat sprema nejzinite. Iako ovde ne e cel
razgleduvawe i tuma~ewe na propisi i preporaki, pogotovo {to tie so vreme se
8.14
menuvaat, bidej}i mora da se napravi nekoja sistematizacija na problemot, za
osnova pri tretiraweto na ova podra~je, sepak ja zemame podelbata vo vidovi
spored preporakite na IEC komisijata, objavena vo Publikacijata 34-1, kako
najsredena i denes op{to prifatena. Pri toa }e se ograni~ime samo na
najpotrebnite definicii, bidej}i glavna cel na ova razgleduvawe ni e izborot na
motorot za elektromotorniot pogon.
Zna~i, prifa}ame deset osnovni vidovi optovaruvawa, ozna~eni so S1, S2, ...,
S10. Toa se :
1. Prodolìtelen (traen) pogon, odnosno optovaruvawe S1,
2. Kratkotraen pogon S2, vidiSl. 8.8,
3. Intermitiran pogon S3, , vidi Sl. 8.10,
4. Intermitiran pogon so vlijanie na pu{tawata S4, vidi Sl. 8.11,
5. Intermitiran pogon so vlijanie na pu{tawata i ko~ewata S5, vidi
Sl. 8.11b),
6. Prodolìtelen pogon so intermitirano optovaruvawe S6, vidi Sl. 8.13,
7. Prodolìtelen pogon so pu{tawa i ko~ewa S7, vidi Sl. 8.14,
8. Prodolìtelen pogon so ciklusi na razli~ni brzini na vrtewe i so
pu{tawa i ko~ewa S8, vidi Sl. 8.15,
9. Pogon so aperiodei`ni promeni na optovaruvawe i brzinata na vrtewe S9,
vidi
10. Pogon so diskretni konstantni optovaruvawa S10, vidi
Prodolìtelniot pogon S1 e stacionaren reìm na rabota i toj e dovolno
razgledan dosega. Ostanatite vidovi optovaruvawa }e gi razgledame po nekoj
logi~ki redosled, nezavisno od toa kako se nabroeni vo IEC preporakite.
8.2.1. Kratkotraen pogon S2
Principnoto optovaruvawe vo kratkotraen pogon S2 e prikaàno na

Sl. 8.8. Toa e pogon so kratko traewe na optovaruvaweto tr, posle {to nastapuva
tolku dolgo vreme na ladewe t0, odnosno miruvawe, taka da namotkite na motorot
uspevaat da se izladat do temperaturata na okolinata.
P(kW)
tr to
P=f(t)
t
Pg (kW)
Sl. 8.8 Dijagrami na mo}nosta, zagubite i
Pg =f(t)
zagrevaweto pri kratkotraen pogon S2
t
( oC)
Tz
m
=f(t)
Tzo o
t
8.15
Traeweto na optovaruvaweto tr e propi{ano so razli~ni standardi npr. 5, 10,
15, 30 i 45 min. ili sli~no, {to vo glavno sluì za pravewe na katalo{ki listi. Za
konkreten pogon, posle razgleduvaweto moè da se odbere stvarno vreme tr koe
vaì za toj slu~aj. Kaj ovoj pogon e bitno {to za vremeto tr motorot ne ja dostignuva
grani~nata temperatura na zagrevaweto θm, koja bi ja postignal so takvo
prodolìtelno optovaruvawe. Toj se zapira i po~nuva da se ladi kaj temperaturata
θd, t.e. ba{ taa vrednost se odbira kako dozvolena i zatoa moè da se upotrebi
motor so pomala tipska mo}nost od onaa koja e potrebna za traeweto tr na
optovaruvaweto. Bidej}i θd e izbrana kako dozvolena nadtemperatura za klasata na
izolacija na namotkite na motorot, toj nikoga{ nema da se pregreva. Vo Tabela 8.2
se dadeni klasite na izolacija so dozvolenite nadtemperaturi na zagrevawe, pri
temperatura na okolinata od 40 C i nadmorska viso~ina pomala od 1000 m.
Tabela 8.2 Klasi na izolacija za elektri~ni ma{ini
Klasa na izolacija A E B F H
Dozvoleno zagrevawe C 60 75 80 100 125
Od aspekt na ìvotniot vek na motorot, bi moèlo da se dozvoli granicata
d da bide i ne{to pogolema od dozvolenata trajna nadtemperatura, no propisite
toa ne go predviduvaat, najverojatno poradi rezerva. Imeno, moè da se o~ekuva
deka pri ne{to zgolemeno zagrevawe, toplinskata vremenska konstanta }e bide
pomala od onaa {to odgovara na homogeno telo. Toga{ motorot pobrzo bi se
zagreval, kako npr. na Sl. 8.2, pa zatoa postoeweto na rezerva e potpolno
opravdano. Za da gi ustanovime odnosite bitni za ispraven izbor na motorot vo
konkretniot slu~aj, }e ja analizirame termi~kata situacija.
 
t

θ  θ m 1  e T z
 8.36
 
 
Od tuka se presmetuva, pri θ=θd {to e po~etna pretpostavka, tr
θm
t r  Tz ln 8.36a
θ m  θd
Bidej}i maksimalnite nadtemperaturi za dve razli~ni optovaruvawa se
proporcionalni na zagubite pri tie optovaruvawa, a nadtemperaturata d e onaa
koja odgovara na nominalnite zagubi vo pogonot so trajno optovaruvawe, moème
da napi{eme
θ m Pg
p  8.37
θ d Pgn
kade p>1 e numeri~kiot iznos na preoptovaruvaweto, odnosno zagubite pri
dostignuvawe na maksimalnata nadtemperatura vo kratkotraen pogon sprema
nominalnite zagubi. Taka, za traeweto na rabotniot period tr, pri θ=θd se dobiva
p
t r  Tz ln 8.36b
p 1
Ako izbraniot motor za elektromotorniot pogon ima nominalni zagubi
Pgn=PFe+PCun, toga{ zagubite vo kratkotraen pogon, pri preoptovaruvawe }e bidat
Pg=PFe+x 2PCun. Tuka PFe se konstantnite zagubi vo èlezoto, PCu se promenlivite
zagubi vo bakarot, a x e odnosot na strujnoto preoptovaruvawe, pa pribli`no i so
mo}nost, {to zavisi od vidot na motorot. Za zagubite vo èlezo moème da
napi{eme
PFe  μ Pgn 8.38
8.16
a za nominalnite zagubi vo bakarot
PCun  ν Pgn 8.39
taka da rav.8.37, pri μ+ν=1 stanuva
Pg μ  x 2ν
p   μ  x 2ν 8.40
Pgn μ ν
Poradi toa, rav.8.36b za tr stanuva
μ  x 2ν
t r  Tz ln 8.41
μ  x 2ν  1
Ako za x po definicija zamenime x=Ikr/In=Pkr/Pn, za tr se dobiva
2 2
I  P 
μ   kr  ν μ   kr  ν
t r  Tz ln  In   Tz ln  Pn  8.41a
2 2
 I kr   Pkr 
μ    ν 1 μ    ν 1
 In   Pn 
Vo rav.8.41a Ikr e strujata, a Pkr mo}nosta vo kratkotraen pogon. Znaej}i
podatoci za motorot {to go proveruvame i mo}nosta vo kratkotrajniot pogon,
moème da go najdeme vremetraeweto tr na kratkotrajniot pogon. Moè da se
postavi i obraten problem, t.e. da najdeme kolkava kratkotrajna mo}nost Pkr moè
da dade nekoj motor koga e poznato vremetraeweto tr. Od rav.8.41 se dobiva
tr
PFe  Tz
1 e
PCun
x2  tr
8.41b

1 e Tz
Ottuka vedna{ se dobiva

tr
PFe  Tz
1 e
PCun
I kr  I n tr
8.42

1 e Tz
tr
PFe  Tz
1 e
PCun
Pkr  Pn tr
8.43

1 e Tz
Od rav.8.42 i rav.8.43 neposredno proizleguva deka pogolema mo}nost vo

kratkotraen pogon }e razvie motor so pogolem odnos na konstantnite i promenli-
vite zagubi, kz=PFe/PCun. Zatoa npr., asinhronite motori za kratkotraen pogon se
izveduvaat so zgolemen magnetski fluks. So toa, osven zgolemenata sposobnost za
kratkotrajna rabota se postignuva i pogolema preoptovarlivost.
Va`no e u{te da se napomene deka odnosite {to ovde se prikaàni kako
funkcija od toplinskata vremenska konstanta Tz vaàt do strujna preoptovar-
livost x=2. Za pogolemi strujni preoptovaruvawa vo kratkotraen pogon treba na
soodveten na~in da se namali toplinskata vremenska konstanta, ili da se smeta na
drug na~in, npr. samo so toplinskata vremenska konstanta na bakarot za mnogu
golemi preoptovaruvawa. Isto taka treba da se napomene deka definiraj}i go
kratkotrajniot pogon S2, preporakite na IEC propi{uvaat da zagubite vo tekot na
pu{taweto nemaat znaten del vo vkupnite zagubi za da bitno se promeni sostojbata
na Sl. 8.8.
8.17
8.2.2. Intermitiran pogon S3
Ako vo kratkotrajniot pogon motorot odnovo se priklu~i na mreàta pred

da se izladi do temperaturata na okolinata, i takviot raboten ciklus se
povtoruva, kako {to e prikaàno na Sl. 8.9, se dobiva intermitiran pogon. Kaj
nego se smenuvaat rabotniot interval tr i intervalot na miruvawe t0.
Иntermitencijata na toj pogon e definirana kako odnos na traeweto na rabotniot
interval sprema traeweto na ciklusot
tr t
ε  r 100  %  8.44
t r  t0 tc
pri {to IEC preporakite davaat vrednosti ε=15, 25, 40 i 60 (%). Traeweto na
ciklusot e odredeno so tc=10 min., ako ne e poinaku dogovoreno za konkreten pogon.
Ovaa odredba vaì i za site ostanati vidovi pogoni koi se odvivaat vo ciklusi.
Ponatamu se pretpostavuva deka zagubite pri pu{taweto i ko~eweto na
intermitiraniot pogon S3 ne se pogolemi od onie vo prodolìtelen pogon, kako
{to e prikaàno na Sl. 8.10, koja go prikaùva intermitiraniot pogon spored
preporakite na IEC, koga pogonskiot ciklus e termi~ki stabiliziran. Pogonite so
asinhroni kafezni motori ne moè da se tretiraat vrz osnova na definicijata za
pogonot S3, bidej}i zagubite vo pu{taweto i ko~eweto se mnogu pogolemi od
nominalnite. Od Sl. 8.9 i Sl. 8.10 se gleda deka zagrevaweto na motorot vo
intermitiran pogon e pomalo otkolku vo traen pogon, pa za opredelena
intermitencija moè da se definiraat mo}nosti na motorot pogolemi od
nominalnite vo traen pogon.
Trgnuvaj}i od Sl. 8.9 se zaklu~uva deka procesot na zagrevawe i ladewe na
motorot vo intermitiran pogon se stabilizira posle dovolno dolgo vreme,
odnosno posle dovolen broj ciklusi, na toj na~in {to nadtemperaturata vo
rabotniot interval raste od θ1 do θ2, a vo intervalot na miruvawe opa|a od θ2 do θ1.
Istovremeno, nadtemperaturata θ2 e onaa nadtemperatura koja sé u{te moè da se
dozvoli θd so obzir na klasata na izolacija na namotkite na motorot. Za taka
stabilizirana termi~ka sostojba vaì
Pg
Tz
m
d Sl. 8.9 Zagrevawe na motorot vo

intermitiran pogon S3
2
1
Tzo tc tr to t
а) pri zagrevaweto vo rabotniot interval tr

 
t
r
 t
 r
θ 2  θ d  θ m 1  e Tz
  θ1e Tz 8.45
 
 
8.18
b) za ladeweto vo miruvawe
t0

θ1  θ d e Tzo
8.46
Ako nadtemperaturata θ1 od rav.8.46 se zameni vo rav.8.45, posle deleweto so
θm se dobiva
tr  tr t0 
θd  θ   T  
Tz 0 
 1 e T  d e  z z
8.47
θm θm
otkako }e se sredi rav.8.47 se dobiva
tr

θd 1 e Tz
Pgn PFe  PCun
   8.47a
θm t t 
  r  0  Pg PFe  x 2 PCun
 Tz Tz 0 
1 e
Od rav.8.47a za x2 se dobiva

tr
P  t
 0   Tt0 
1 e Tz
 Fe 1  e Tz 0   e z0 
 PCun   
 
x2  tr
8.48

1 e Tz
Analogno na postapkata kaj kratkotrajniot pogon, za dozvolenata struja i

mo}nost pri intermitiran pogon }e vaì

tr
P  t
 0   Tt0 
1 e Tz
 Fe 1  e Tz 0   e z0 
 PCun   
 
I int  I n tr
8.49

1 e Tz

tr
P  t
 0   Tt0 
1 e Tz
 Fe 1  e Tz 0   e z0 
 PCun   
 
Pint  Pn tr
8.50

1 e Tz
tc
P(kW)
tr to
P=f(t)

zagrevaweto pri intermitiran
Pg (kW)
pogon S3
Pg=f(t)
( oC)
=f(t)
1
t
8.19
Se zabeleùva deka i za intermitiraniot pogon vo princip vaì istiot
zaklu~ok za kz=PFe/PCun kako kaj kratkotrajniot pogon, t.e. kolku e toj odnos
pogolem, tolku motorot e posposoben da prevzeme pogolemo optovaruvawe vo
intermitiran reìm na rabota.
8.2.3. Intermitirani pogoni so vlijanie na dinami~kite sostojbi S4 i S5
Do neodamna, postarite propisi koi se bazirale na "mekoto" pu{tawe na

elektromotornite pogoni so pomo{ na otpornici, ne obrnuvale mnogu vlijanie na
dinami~kite zagubi. Vo ponovo vreme, paralelno so sé pogolemata primena na
asinhronite kafezni motori vo intermitiranite pogoni, po~nuvaat i razni
propisi da gi delat intermitiranite pogoni na onie kade ne mora da se pazi na
dinami~kite zagubi i na takvi kade toa e neophodno. Preporakite na IEC
sogleduvaat dve kategorii elektromotorni pogoni so vlijanie na dinami~kite
sostojbi. Na Sl. 8.11a e prikaàn intermitiran pogon S4 so termi~ko vlijanie na
pu{taweto. O~igledno e deka zagubite pri pu{taweto imaat presudno zna~ewe za
zagrevaweto na motorot. Koga pogonot se odviva toklu dolgo, taka da termi~kata
slika na zagrevaweto prakti~ki se povtoruva od ciklus vo ciklus, zagrevaweto ne
smee da ja premine dozvolenata nadtemperatura d. Da se izbere motor za vakov
pogon, sekako e mnogu pote{ko otkolku za intermitiran pogon bez vlijanie na
dinami~kite sostojbi. Intermitencijata za vakov pogon se opredeluva spored
ravenkata
t p  tr t p  tr
ε 100  100 % 
tc t p  t r  t0 8.51
kade zna~eweto na intervalite tp, tr i t0 se podrazbira od Sl. 8.11a.
P (kW)
P(kW)
tc
tc
P=f(t)
P=f(t)
tp tr to
Pg (kW)
Pg (kW)
Pg=f(t)
Pg =f(t)
tp tr tk to
o
( C)
d ( oC)
=f(t)
=f(t)
1
t 1
t
Sl. 8.11 Dijagrami na mo}nosta, zagubite i zagrevaweto pri intermitiran pogon so

vlijanie na a) pu{taweto S4 ; b) pu{taweto i na ko~eweto S5
8.20
Za izbor na motorot mora da se poznavaat momentite na inercija na motorot
i rabotniot mehanizam i mehani~kata karakteristika na rabotniot mehanizam
Ms=f(n). Toa e neophodno za opredeluvawe na vremetraeweto na pu{tawe tp i
intermitencijata . Zagubite i zagrevaweto θd se predeluvaat so probawe na
konkretniot motor vrz osnova na metodata na sredna vrednost na zagubite.
Pomodernite elektromotorni pogoni obi~no se pu{taat vo rabota {est pati na
~as, {to bi odgovaralo na traewe na ciklusot od 10 min, pa voobi~aeno e pokraj
intermitencijata  da se bara i brojot na pu{tawa na ~as, namesto baraweto za
vremetraewe na ciklusot.
Na~elno sli~en na opi{aniot pogon S4 e intermitiraniot pogon so
vlijanie na pu{taweto i na ko~eweto S5, prikaàn na Sl. 8.11b. Fizi~kata
razlika vo odnos na pogonot S4 e vo toa {to zagubite poradi ko~eweto se obi~no
pogolemi od zagubite pri pu{taweto, pa najgolemoto zagrevawe koe ne smee da ja
nadmine vrednosta d se pojavuva obi~no na krajot na ko~eweto. Intermitencijata
se smeta spored
t p  tr  tk t p  t r  tk
ε 100  100  % 8.52
tc t p  tr  tk  t0
{to e jasno od Sl. 8.11b.
Potrebnite podatoci pri izbiraweto na motorot se isti kako i za pogonot
S4, a isti se i metodite na re{avawe. No sepak, i za vakvi pogoni, izborot na
motorot moè da se poednostavi. Vo delot 8.3. }e bide obrazloèna edna
pribli`na metoda za izbor na motorot kaj vakvi elektromotorni pogoni.
8.2.4. Prodolìtelen pogon so intermitirano optovaruvawe S6
Ovoj pogon e mnogu sli~en na intermitiraniot pogon S3. Razlikata e vo toa

{to elektromotorniot pogon trajno se vrti so skoro konstantna brzina na vrtewe,
pri {to se smenuvaat vremenskite periodi tr, so optovaruvawe i t0 bez
optovaruvawe. Poradi toa, kaj pogonot S6 i vo periodot na zagrevawe tr i vo
periodot na ladewe t0 imame ista toplinska vremenska konstanta Tz. Vakov pogon e
tipi~en za kontinuiranite valavni~ki stanovi. Na Sl. 8.12 e prikaàn tekot na
zagrevaweto za prodolìtelen pogon so intermitirano optovaruvawe.
Pg Tz
d
Pg
Sl. 8.12 Zagrevawe na motorot vo

prodolìtelen pogon so
intermitirano optovaruvawe S6
tr to `
o t
Posle dovolen broj ciklusi, mo}nosta P, zagubite Pg i zagrevaweto d

vremenski se odvivaat spored Sl. 8.13, koja ja ilustrira osnovnata definicija na
IEC preporakite za toj vid na pogon. Intermitencijata , koja vo ovoj slu~aj go dava
8.21
odnosot na intervalot koga motorot oddava mo}nost i intervalot koga toj
vsu{nost se vrti vo prazen od, se presmetuva spored slednava ravenka
P(kW) tc
tr to
Pg (kW)

zagrevaweto pri prodolìtelen
( oC) pogon so intermitirano
d
optovaruvawe S6
=f(t)
1
t
tr
ε 100  % 8.53
t r  t0
Koga promenata na zagrevaweto se stabilizirala, od Sl. 8.12 i Sl. 8.13 za
intervalot na optovaruvaweto tr }e vaì
 
t r
 t
 r
θ d  θm 1  e T z
  θ1  θ 0  e Tz 8.54
 
 
a za intervalot bez optovaruvawe t0
t0

θ1  θ 2  θ 0  e Tz
 θ 0 8.55
Vo rav.8.54 i rav.8.55 θ'0 e nadtemperaturata na motorot vo prodolìtelen
prazen od PFe, bidej}i motorot e trajno vklu~en. Ako rav.8.55 se zameni vo rav.8.54,
vodej}i smetka deka θ2= θd, i posle deleweto so θm i malo sreduvawe se dobiva
tr tr  t0
θd  θ θ   PFe  PCun
 1 e T   d  0  e
z Tz
 8.56
θm θm θm  PFe  x 2 PCun
Ako se izrazi preoptovaruvaweto x2 eksplicitno, se dobiva

tr
 P t
 0 
1 e Tz
 Fe  e Tz 
 PCun 
x2    8.57
tr

1 e Tz
Taka, za dozvolenata struja, odnosno mo}nost vo pogonot S6 vaì


tr
 P t
 0 
1 e Tz
 Fe  e Tz 
 PCun 
I int  I n   8.58
tr

1 e Tz
8.22

tr
 PFe t
 0 
1 e Tz
 e Tz

 PCu 
Pint  Pn   8.59
tr

1 e Tz
Kako {to se gleda ood rav.8.58 i rav.8.59, i ovde porastot na strujata i

mo}nosta e proporcionalen so odnosot na zagubite vo èlezo i nominalnite
zagubi vo bakarot, kz=PFe/PCun. Zatoa za site intermitirani pogoni voop{to se
gradat posebni serii motori so zgolemeni zagubi vo èlezoto na smetka na
zagubite vo bakarot, obi~no nare~eni "motori za digalki", spored nivnata
naj~esta upotreba.
8.2.5. Prodolìtelni pogoni so znatni vlijanija na zagubite vo

dinami~kite sostojbi - S7 i S8
Prodolìtelen pogon so postojani pu{tawa i ko~ewa S7 vo ve}e

stabilizirana termi~ka sostojba e prikaàn na Sl. 8.14.
Motorot e optovaren so konstanten tovar, no ~esto ko~i i vedna{ potoa se
pu{ta vo rabota. Najgolemo zagrevawe vo ve}e stabilizirana termi~ka sostojba
nastapuva na krajot na pu{taweto, bidej}i sukcesivno imame dinami~ki zagubi
poradi ko~eweto i pu{taweto. Najgolemoto zagrevawe ne smee da go nadmine so
propisi dozvolenoto zagrevawe θd. Pri izborot na motorot se pojavuvaat sli~ni
problemi kako kaj intermitiraniot pogon so vlijanie na pu{tawata i ko~ewata
S5, potrebni se i istite podatoci, pa i re{enijata se baraat na sli~ni na~ini, t.e.
ili so probawe preku sloènata metoda na sredna vrednost na zagubite, ili
pribli`no preku opredeluvawe na dozvoleniot broj ciklusi "z" na ~as. Pri takvo
optovaruvawe, sekako, ne moè da se zboruva za nekoja intermitencija na pogonot,
tuku osnova e brojot na ciklusi "z" na ~as.
P(kW)
tc
tp tk
Sl. 8.14 Dijagrami na mo}nosta,

Pg (kW)
zagubite i zagrevaweto
pri prodolìtelen
pogon so postojani
pu{tawa i ko~ewa S7
( oC)
8.23
Na Sl. 8.15 e prikaàn prodolìtelen pogon so periodi~ni promeni na
brzinata na vrtewe i termi~ko vlijanie na zagubite vo site dinami~ki sostojbi -
pu{tawata, promenite na brzinata i ko~ewata. IEC preporakite go klasificiraat
ovoj vid na pogon so oznakata S8. Vo princip moè da bidat i pove}e od tri
periodi~ni promeni na brzinata na vrtewe, kolku {to se prikaàni na Sl. 8.15 vo
termi~ki stabilizirana sostojba. Najgolemoto zagrevawe ne smee da ja nadmine so
propisi dozvolenata nadtemperatura θd. Jasno e deka kaj vakov pogon se potrebni i
detalni podatoci za momentite na inercija na rabotniot mehanizam i motorot koj
se obiduvame da go izbereme za toj pogon, traeweto na ciklusot na optovaruvawe tc,
odnosno nivniot broj na ~as.
Isto taka se va`ni podatocite za parcijalnoto vremetraewe na
optovaruvaweto pri poedini brzini na vrtewe, koi moè da se dadat i vo oblik na
parcijalni intermitencii. Taka, za Sl. 8.15 }e vaì
t p  t r1
ε1  100 %  8.60
tc
tk 1  tr 2
ε2  100 %  8.60a
tc
tk 2  t r 3
ε3  100 %  8.60b
tc
Izborot na motorot za pogonot S8 e mnogu posloèn od ostanatite varijanti
na vidovi pogoni definirani so IEC preporakite, i ne moè da se napravi poinaku
otkolku so probawe za ve}e napraveni motori, ili so proektirawe i gradewe na
poseben motor za toj pogon.
Denes ve}e ima dosta pogoni {to rabotat vo princip so vakvo optovaruvawe,
kako npr. elektromotorniot pogon na brodska digalka, elektromotornite pogoni
na razni alatni ma{ini itn. Lesno moè da se sogleda deka propisite ne ja
opfa}aat bogatata raznolikost na elektromotorni pogoni {to ja bara tehni~kata
praksa.
P(kW)
tc
tp t p1 tk t p2 t k2 t p3
Pg (kW )
Sl. 8.15.Dijagrami na mo}nosta, zagubite,

zagrevaweto i brzinata na
vrtewe za prodolìtelen pogon
so periodi~ni promeni na
brzinata i znatno vlijanie na
( oC)
d
dinami~kite sostojbi S8
(S - 1)
8.24
Sepak, prikaànata sistematizacija e vo sostojba da opfati dosta golem
broj elektromotorni pogoni, a toa e i vistinskata smisla na propisite voop{to.
Bez namera da raspravame za propisite poradi niv samite, mora da se obrati
vnimanie na nivnata su{tina. Nekoj sistem nacionalni propisi ili
internacionalni preporaki ima svoja vrednost dodeka go rezimira tehni~koto
iskustvo i ekonomskata opravdanost na upotrebata. No, site propisi, osobeno tie
za kvalitetot, vaàt "ako poinaku ne se dogovori", {to e klauzula na mnogu stavki
na propisite i dogovorite. A poinaku od propisite, za nekoj detaq, kupuva~ot i
prodava~ot }e se dogovorat koga se svesni za o~iglednite tehni~ki i ekonomski
prednosti na otstapuvaweto od propisite. Da go zememe kako primer zagrevaweto
vo kratkotraen pogon S2. Propisite baraat najgolemoto zagrevawe da ne go
nadminuva po vrednost dozvolenoto za dadena klasa na izolacija na namotkite.
Bidej}i najgolemoto zagrevawe trae relativno kratko vreme, a za ostanatoto vreme
namotkite na motorot se znatno poladni, odbraniot motor }e ima znatno podolg
ìvoten vek od, npr. motor vo prodolìtelen pogon. Pomal motor od izbraniot po
propisi, bi se zagreval pove}e od dozvolenata temperatura za kratko vreme i vo
tie vremenski intervali bi go tro{el svojot ìvoten vek znatno pobrzo. No, zatoa
pak vo intervalite koga e laden }e go tro{i svojot ìvoten vek znatno posporo, pa
taka vkupniot ìvoten vek bi mu bil sé u{te dovolno dolg, a negovata cena znatno
pomala. Poradi izloènoto, ~esto se dogovara motorot za takov pogon da ima
maksimalno zagrevawe duri i dosta pogolemo od dozvolenoto. Od ovoj aspekt,
posebno e markantna situacijata vo mnogu nacionalni èlezni~ki propisi za
motorite vo èlezni~kata vle~a. Mnogu od niv dozvoluvaat zagrevawe na takvite
motori i 2040 C pogolemo od dozvolenoto zagrevawe za motori so normalna
namena. Toa tehni~ki i ekonomski zna~i namaluvawe na ìvotniot vek, za 20 C, na
pribli`no edna ~etvrtina, t.e. na okolu pet godini. Me|utoa, prednostite se takvi
da sepak se odlu~uvame na toj ~ekor. Prvo, motorite se pomali i polesni, pa
polesno se ostvaruva celta lokomotivata da e polesna i so toa da e pomal
pritisokot vrz {inite po osovina na lokomotivata. Ponatamu, tro{eweto na
mehani~kite delovi na lokomotivata e takvo da treba generalen remont na
lokomotivata pribli`no sekoi pet godini. Toga{ lokomotivata e podolgo vreme
von pogon, bidej}i se menuvaat mnogu tehni~ki delovi, pa za toa vreme e lesno da se
napravi i premotuvawe na motorot. O~igledno, ne e celishodno elektri~niot del
od pogonot da ima znatno podolg ìvoten vek od mehani~kiot. Poniskata cena na
takvite motori so zgolemeno zagrevawe ne e tolku bitna, iako pridonesuva za
vkupnata tehni~ko-ekonomska logika na takviot izbor. Pri toa, odredena
sigurnost i potrebna termi~ka rezerva sepak dava faktot deka barem preku zima
temperaturata na okolinata e poniska od 40C, pa tro{eweto na ìvotniot vek e
posporo, a toj samiot e podolg od pet godini.
8.2.6 Visoko dinami~ki pogoni so aperiodi~ni promeni na optpovaruva-

weto i brzinata so miruvawe i prodolìtelna rabota S9 i S10.
Na Sl. 8.16 se prikaàni brzinata na vrtewe, optovaruvaweto, zagubite i

temperaturata za pogon so aperiodi~ni promeni na optovaruvaweto i brzinata na
vrtewe S9. Ovoj reìm na rabota ~esto vklu~uva znatni preoptovaruvawa. Treba da
se zabeleì deka ima intervali na miruvawe (n=0), koga brzinata ja menuva
nasokata na vrtewe. Na Sl. 8.17 se prikaàni optovaruvaweto, zagubite i
temperaturata za pogon so diskretni konstantni optovaruvawa S10. Za ovoj reìm
na rabota se dozvoleni ~etiri razli~ni optovaruvawa vo eden ciklus.
8.25
ω
brzina
P
optovaruvawe
Pg
zagubi
θ max
θ
temperatura
Sl. 8.16 Pogon so aperiodi~ni promeni na optovaruvaweto i brzinata na vrtewe S9
Optovaruvaweto moè da se menuva od nula do 1.25Pn. Osven toa mora da se

znae vremetraeweto na ciklusot i negovite intervali.
P
Pn
1
P1 P2 P3
optovaruvawe
Δt1 Δt2 Δt3 P4
Δt4
0 1 t
Pg Tc
zagubi
Sl. 8.17 Pogon so diskretni konstantni
0 optovaruvawa S10
1 t
θ Δθ1 Δθ2 Tc
θn
Δθ4
temperatura
1 t
0
Tc
Pri nara~ka na motorot za pogonite S9 i S10 mora da se diskutura so

proizvoditelot.
8.3 Dozvolen broj ciklusi "z" na optovaruvawe za kafezni asinhroni

motori
Pri razgleduvaweto na intermitiranite pogoni e pokaàno deka vo
klasi~nata slika na zagrevawe i ladewe na motorot ne moè da se vklopat
motorite so ~esti dinami~ki sostojbi, pogotovo ne asinhronite kafezni motori,
kaj koi site dinami~ki zagubi se pretvoraat vo toplina vo namotkite na ma{inata.
Za potrebite na modernite elektromotorni pogoni so kafezni asinhroni motori,
isto taka, ne odgovaraat nitu klasi~nite vremenski definicii na intermitencija-
8.26
ta, traewe na ciklusot od 10 min. i sli~no. Zatoa ovde podetalno }e ja obrazlo-
ìme problematikata na elektromotorniot pogon so kombinirani dinami~ki i
stati~ki optovaruvawa koj se ostvaruva so asinhroni kafezni motori.
Neka go imame za primer ciklusot za intermitiraniot pogon so vlijanie i
na pu{taweto i na ko~eweto S5, prikaàn na Sl. 8.11b, koj se sostoi od pu{tawa,
intervali na stacionarna rabota i ko~ewa. Vo eden ciklus vo namotkite na
ma{inata vo toplina se pretvora iznosot
tc Q0  Ap  Ak  Qs tr 8.61
pri {to Ap i Ak se izgubenite koli~ini energija vo pu{taweto i ko~eweto, Qs e
toplinata (zagubite) {to ja predizvikuva optovaruvaweto so stati~kiot moment
Ms, a tr e vremetraeweto na intervalot vo ciklusot so stacionarno optovaruvawe.
Ako pretpostavime deka vo eden ciklus treba da se odvede tolku toplina kolku
{to }e se sozdade, za da zagrevaweto ne ja nadmine dozvolenata granica, se dobiva
1 β
Ap  Ak  Qs t r  Qn  t p  t k   Qn tr  β Qn t0 8.62
2
kade prviot sobirok na desnata strana e o~igledno toplinata koja moè da se
odvede od motorot za vreme na dinami~kite sostojbi - vremetraewata na
pu{taweto tp i ko~eweto tk, vtoriot sobirok e toplinata {to moè da se odvede za
vremetraeweto na pogonskata stacionarna sostojba tr, a tretiot sobirok e
toplinata {to moè da se odvede za vremetraeweto na miruvawe t0. Vremetraeweto
na ciklusot tc go presmetuvame spored
3600
tc  8.63
z
kade z e brojot na ciklusi na ~as. Pri intermitencija ε, vremetraeweto na
intervalot so stati~ko optovaruvawe tr }e iznesuva
3600
t r  tc ε   t p  tk   ε  t p  tk  8.64
z
a vremetraeweto na miruvawe e
3600
t0  1  ε  8.65
z
Ako gi zamenime rav.8.63, rav.8.64 i rav.8.65 vo rav.8.62, pa eksplicitno go
izrazime brojot na ciklusi z, se dobiva
ε  Qn  Qs   Qn β 1  ε 
z  3600 8.66
 1 β 
Ap  Ak   t p  tk   Qs  Qn 
 2 
Ponatamo{nata analiza se sproveduva preku ocenka na imenitelot na
rav.8.66. Ako pretpostavime deka vo intervalite tp i tk stvarniot vremenski tek na
zagubite e nadomesten so nekoi prose~ni zagubi Qpk, taka da vaì ravenstvoto
Ap  Ak  Q pk  t p  t k  8.66a
za imenitelot na rav.8.66 moème da napi{eme
 1 β 
Q pk  t p  tk    t p  tk   Qs  Qn  8.66b
 2 
Da gi ocenime faktorite pokraj (tp+tk), sporeduvaj}i gi so Qn. Za intervalot
tr moème da usvoime Qs≈Qn, bidej}i vo stacionarnata sostojba Qs ne se razlikuva
mnogu od Qn. So minimalen iznos β=0,25 }e vaì
 1  β   1  0, 25 
 Qs  Qn   1   Qn  0, 625 Qn 8.67
 2   2 
Od druga strana, bidej}i struite pri pu{taweto i ko~eweto se prose~no 4 do
5 pati pogolemi od nominalnata struja, a Qpk e proporcionalno so kvadratot na
8.27
strujata, Qpk≈(16÷25)Qn, proizleguva deka Qpk e pribli`no 25 do 40 pati pogolemo od
(Qs-(1-β)Qn/2), odnosno deka tretiot sobirok vo imenitelot na rav.8.66 iznesuva
samo (2,54)% od zbirot na prvite dva sobiroka. Taka, za brojot na ciklusi na ~as z
moè da se napi{e
 Qn  Qs  ε  Qn β 1  ε 
z  3600 8.68
0,97  Ap  Ak 
ili
 Qn  Qs  ε  Qn β 1  ε 
z  3700 8.69
Az  Ak
Od pribli`nite, no za praksata dovolno to~ni i sigurni relacii, rav.8.68 i
rav.8.69, brojot na dozvoleni ciklusi z vo elektromotorniot pogon moè relativno
ednostavno da se odredi, presmetuvaj}i gi zagubite vo dinami~kite sostojbi Ap i Ak,
a ostanatite golemini ili se poznati ili lesno se opredeluvaat. Taka
presmetuvaweto na dozvoleniot broj ciklusi z, koi gi vr{i nekoj motor vo
elektromotoren pogon so poznati podatoci i poznat reìm, znatno se
poednostavuva. Isto taka, za zadaden broj na ciklusi z se poednostavuva izborot na
motorot so probawe, vo sporedba so ostanatite mo`nosti za presmetuvawe.
Osven izloènite bitni faktori za izbor na motorot za nekoj
elektromotoren pogon, ima i drugi golemini ili uslovi {to vlijaat vrz izborot
na motorot. Taka npr. goleminata na naponot na motorot e mnogu va`na, bidej}i
direktno vlijae vrz cenata na motorot (visokonaponskite motori se poskapi), a
pokraj toa ima uloga pri izborot na priklu~nata aparatura, vodovite,
eventualnata potreba za transformacija na naponot i sli~no. Vlijanieto na
okolinata, odnosno nejzinata temperatura, nadmorskata viso~ina i prisustvoto na
eksplozivna atmosfera, samo e nagovesteno, bez detalno navleguvawe vo taa
problematika. Razgleduvaweto na tie pra{awa e von ramkite na ovoj kurs, a toa i
bi né oddale~ilo od glavnata cel vo ovoj del - opredeluvawe na mo}nosta na
elektromotorot za odreden elektromotoren pogon.
8.28
Preodni pojavi vo elekt romot ornit e pogoni
9. PREODNI POJAVI VO ELEKTROMOTORNITE POGONI
Po~etnata definicija na preodnite pojavi vo elektromotornite pojavi vo
elektromotornite pogoni e dadena vo delot 2.2. "Dinamika na elektromotornite
pogoni", makar da tamu stanuva{e zbor samo za mehani~ki preodni pojavi. Jasno e
deka za elektrotehni~ar e bitna ocenkata za odnesuvaweto na elektrotehni~kite
golemini. No, elektromotornite pogoni se tipi~en primer kade vo
razgleduvaweto mora da se trgne od osnovnata fizi~ka slika, koja osven
elektrotehni~ki sodrì i pove}e pojmovi od mehanikata, termodinamikata, no i
od podra~jeto na tehnologijata za koja e vrzan rabotniot mehanizam. Nezavisno od
faktot {to elektrotehni~kata problematika e dominantna, zemaj}i ja vo predvid
{irokata primenlivost, zna~ewe i sloènost na elektromotornite pogoni, samo
poznavawe na site tehni~ki elementi ovozmoùva pravilen pristap kon
problemot.
Kaj sekoj elektromotoren pogon se pojavuvaat:
≠ Mehani~ki golemini, kako brzinata na vrtewe n, stati~kiot moment na
rabotniot mehanizam Ms, momentot na motorot Mm itn.,
≠ Elektri~ni golemini, kako strui I, naponi U, aktivni otpori R,
induktiviteti L, zagubi Pg i dr.,
≠ Magnetski golemini kako, fluksevi φindukcii B itn.,
≠ Toplinski golemini, kako temperatura θ, zagrevawe Θ, koli~estvo toplina
Q i dr.
Koga nema vremenski promeni na ovie veli~ini elektromotorniot pogon e
vo stacionaren reìm. Ako se menuvaat nekoi, ili duri i site fizi~ki veli~ini,
imame preodna pojava vo elektromotorniot pogon, odnosno dinami~ki reìm.
Inaku nazivot preodna pojava doa|a od tamu {to se preminuva od edna vo druga
stacionarna sostojba. Promenite na site fizi~ki golemini se povrzani edna so
druga i me|usebno se predizvikuvaat. Na pr., zgolemuvawe na stati~kiot moment na
rabotniot mehanizam na oskata na asinhroniot motor doveduva do namaluvawe na
brzinata na vrtewe, poradi {to se zgolemuva lizgaweto, raste induciraniot napon
vo rotorot, toa predizvikauva zgolemuvawe na strujata vo namotkite i momentot,
taka da se zgolemuvaat zagubite i nastanuva porast na temperaturata na namotkite
itn. I pokraj vakvata stvarna situacija, sekoga{ koga e vozmo`no se obiduvame da
ja poednostavime sostojbata i da gi razgleduvame preodnite pojavi oddelno spored
vidot, elektri~ni preodni pojavi, mehani~ki preodni pojavi itn., bidej}i pri
kompleksnoto razgleduvawe se naiduva na golemi problemi. Ova e na~elno
vozmo`no koga razli~nite golemini ne se menuvaat so ista brzina. Toplinskite
preodni pojavi se odvivaat zna~itelno posporo od ostanatite, pa temperaturata se
menuva u{te dolgo vreme otkako mehani~kite i elektri~kite golemini stanale
prakti~no konstantni. Ako smetame deka takviot pogon e vo dinami~ki reìm vo
negovata prva, mnogu kratka faza, koga se menuvaat site golemini, vo negovata
vtora faza moème da go smetame za stacionaren od aspekt na elektromagnetskite
i mehani~ki golemini, bidej}i se menuvaat samo toplinskite golemini. Isto taka
e vozmo`no vremenskite promeni na elektromagnetskite golemini, od edna strana,
i mehani~kite golemini, od druga strana, da se so mnogu razli~no vremetraewe, pa
i kaj niv moème da go primenime sli~niot na~in na razmisluvawe i da gi
podelime vo dve vremenski fazi. Taka doa|ame do mo`nosta kaj nekoi
elektromotorni pogoni da gi razgleduvame preodnite pojavi na fizi~kite
golemini od samo eden vid. Vsu{nost imame dve mo`nosti: razgleduvaj}i gi
promenite na fizi~kite golemini koi brzo se odvivaat, moème da gi smetame
9.1
konstantni fizi~kite golemini koi se menuvaat zna~itelno posporo, ili
razgleduvaj}i gi promenite na fizi~kite golemini {to se menuvaat zna~itelno
posporo, moème da smetame deka fizi~kite golemini {to se odvivaat zna~itelno
pobrzo, se promenile skokovito. Koga ne e ispolnet uslovot za zna~itelno
razli~no vremetraewe na poedinite golemini, ne moè odvoeno da se razgleduvaat
preodnite pojavi. Toga{ e neophodno, i pokraj ote`natite formalni matemati~ki
pati{ta, zbirot na takvite pojavi da se tretira zaedno, taka kako {to i se slu~uva
vo prirodata. Iznesenoto gledi{te sekako vaì i vnatre vo edna grupa na
fizi~kite golemini. Na pr., ako elektromotorot za ednonaso~na struja ima bitno
razli~no (za red na golemina) traewe na promenata na strujata vo vozbudnata
namotka i armaturnata namotka, tie dve elektromagnetski pojavi moè da se
razgleduvaat odvoeno. O~igledno e deka odvoenoto razgleduvawe na poedinite
fizi~ki golemini vo nivnite preodni pojavi otstapuva od prateweto na procesot
koj stvarno se odviva vo prirodata, pa vo presmetkite neizbe`no se pravat
pogre{ki. No, za brzini na menuvawe vo preodnite pojavi koi se razlikuvaat za
red na golemina i pove}e, gre{kite stanuvaat dovolno mali i od tehni~ki aspekt
moè da se zanemarat.
Za pokratko ili podolgo traewe na promenite na fizi~kite golemini vo
elektromotornite pogoni, pri~ina e prirodnata pojava na izvesen efekt na
inercija koj se sprotivstavuva i ja usporuva promenata na sostojbata. Taka, kako
{to prethodno e razgledano, na sekoja promena na brzinata na vrtewe se
sprotivstavuva mehani~kiot moment na inercija J. Na sli~en na~in, na sekoja
promena na strujata vo nekoe strujno kolo, se sprotivstavuva na inercijata na
magnetskoto pole φ - induktivitetot L na strujnoto kolo. Na promenata na
temperaturata na elektromotorot se sprotivstavuva negoviot toplinski
kapacitet Q=mc. Poradi tie prirodni pojavi na inercija, doa|a do odredeno
vremetraewe na preodnite pojavi i nastapuva dinami~ki reìm koj se odviva
izvesno vreme.
Relaciite na vremenskite izrazi na inerciite kaj elektromotorniot pogon
gi karakteriziraat odredeni vremenski konstanti. Za elektromotornite pogoni se
bitni tri osnovni tipovi vremenski konstanti:
1. Elektri~na ili elektromagnetska vremenska konstanta na nekoe strujno
kolo
L
Tel  (s) 9.1
R
kade R() e aktivniot otpor, a L(H) induktivitetit na toa kolo.
2. Mehani~ka vremenska konstantna na elektromotorniot pogon
ω n mD 2 nn
Tm  J  (s) 9.2
M n 38, 2 M n
kade J (kgm2) e momentot na inercija, mD2 (kgm2) e zamavnata masa, nn (min-1.) e
nominalnata brzina na vrtewe i Mn (Nm) e nominalniot moment na motorot. Vo
ovoj oblik, Tm go izrazuva vremeto za koe elektromotorniot pogon bi postignal
nominalna brzina na vrtewe so dinami~ki moment na zabrzuvawe ednakov na
nominalniot moment na motorot Md=Mn.
3. Toplinska vremenska konstanta na elektromotorot ili nekoj negov del -
namotka
mc
TZ  (s) 9.3
Sh
9.2
kade m (kg) e masata, c (Ws/oCkg) e specifi~nata toplina, S (m2) e povr{inata i h
(Ws/oCm2s) e koeficient na oddavawe toplina od teloto. Pri toa, razgleduvanoto
telo ~ija temperatura se menuva, go smetame za homogeno.
Vo sklopot na odreden elektromotoren pogon, posebno ako e reguliran,
mo`ni se i takvi kombinacii na fizi~kite golemini da odredeni promeni moè da
se karakteriziraat i so nekoja druga vremenska konstanta, karakteristi~na za toj
elektromotoren pogon.
Od site navedeni pojavi, naj~esto se razgleduva samo mehani~kata, pa i
nazivot dinami~ki reìm na elektromotorniot pogon vo praksata ~esto se sveduva
na toj potesen poim. Pri~inata leì vo faktot deka brzinata na vrtewe, nejzinata
sakana ili nesakana promena, e osnoven pokazatel za dinami~kite sostojbi na
elektromotorniot pogon. Duri i tipi~nite stacionarni elektromotorni pogoni,
kako {to se pogonite na centrifugalni ventilatori ili pumpi, moraat da se
pu{tat vo rabota na po~etokot, i da se zaprat po zavr{enata rabota, t.e. treba da
se dovedat i izvedat od stacionaren reìm preku preodna pojava. Sekoe ko~ewe,
sekoe reverzirawe, sekoja promena na brzinata na vrtewe koja mu ja nametnuvame na
elektromotorniot pogon zaradi pokvalitetno funkcionirawe na rabotniot
mehanizam, predizvikuva dinami~ki reìm. Istoto go predizvikuvaat i promenite
na tovarot na rabotniot mehanizam, na pr. promenata na nagibot na patot na
elektri~nata lokomotiva, smenuvaweto na periodi na valawe i prazen od kaj
valavni~kite stanovi itn. Dinami~kite reìmi moè da nastanat i poradi
pre~ki, na pr. vo napojnata mreà ili elementite na upravuvawe, a i promenliviot
moment na inercija kaj nekoi rabotni mehanizmi.
Kaj mehani~kite preodni pojavi vo elektromotorniot pogon se menuvaat
mnogu golemini, no osobeno se va`ni vremetraeweto na promenata na brzinata na
vrtewe i zagubite na energija koi nastanuvaat pri toa. Traeweto na pojavata,
odnosno vremeto potrebno za promena na brzinata od po~etnata do kone~nata
vrednost, ima bitni posledici vrz proizvodniot proces na nekoi rabotni
mehanizmi, a ponekoga{ i na pogonskiot elektromotor. Zagubenata energija
poradi preodnite pojavi go poskapuva procesot, no toa ne e najva`niot del od
problemot. Mnogu pova`no e da se ustanovi kolku taa zagubena energija gi zagreva
namotkite na pogonskiot elektromotor. Motorot e sposoben od svoite namotki da
odveduva odredena koli~ina toplina nastanata so zagubite. Vo stacionaren reìm
tie zagubi se vo odreden odnos sprema mehani~kata rabota {to ja dava motorot.
Me|utoa vo dinami~kite reìmi toplinata na namotkite koja nastanuva poradi
zagubite, e posledica ne samo na mehani~kata rabota, tuku i na promenata na
kineti~kata energija vo rotira~kite masi. O~igledno e deka poradi toa mora da se
namaluva delot na zagubite poradi vr{eweto na korisnata rabota, za da
zagrevaweto se odrì vo dozvolenite granici. Preodnite pojavi, na ovoj na~in, ja
smaluvaat mo`nosta za dobivawe na mehani~ka rabota od elektromotorot, odnosno
nivnoto energetsko deluvawe na rabotniot proces pokaùva izvesen parazitski
karakter.
Op{to za vremetraeweto na promenata na brzinata na vrtewe vo
elektromotornite pogoni stana zbor vo delot 2.2. "Dinamika na elektromotornite
pogoni", pa zatoa direktno }e pomineme na preodnite pojavi kaj razli~ni vidovi
elektromotorni pogoni - so ednonaso~en motor so nezavisna vozbuda, vo sistemot
generator - motor i asinhron motor so kafezen rotor i so namotan rotor. Zagubite
na energija vo preodnite pojavi }e se razgleduvaat vo delot "Energetika na
elektromotornite pogoni vo preodnite pojavi".
9.3
9.1 Nekoi preodni pojavi kaj elektromotornite pogoni so ednonaso~ni
motori
Denes ednonaso~nite motori naj~esto se upotrebuvaat vo elektromotornite

pogoni so promenliva brzina na vrtewe i voop{to vo reguliranite
elektromotorni pogoni, kade e neophodno poznavaweto na nivnoto odnesuvawe vo
dinami~kite reìmi. Op{to re~eno, vo dinami~kite reìmi na
elektromotornite pogoni ~esto se pojavuvaat golemi strui vo elektromotorite, pa
e potrebno da se znae nivnata vrednost i nivnata zavisnost od vremeto ili
brzinata na vrtewe. Analizata na tekot na strujata vo preodnite pojavi e pova`na
kaj elektromotornite pogoni so ednonaso~ni motori otkolku za pogonite so drugi
vidovi elektromotori. Ednonaso~nite, kolektorski ma{ini posebno se osetlivi
na golemi strui, vsu{nost tie ne smeat da rabotat ni kratkotrajno so golemi strui
so vrednost pribli`no 2In, poradi problemite so komutacija, pa pojavata na takvi
strui redovno se spre~uva i ograni~uva. Naprotiv, kratkotrajnata pojava na
golemi strui so vrednost (5-10)In kaj naizmeni~nite motori sosema e dozvolena i
normalno se o~ekuva i se pojavuva vo nekoi dinami~ki sostojbi - pu{tawe i
ko~ewe. Zatoa na analizata na strujata vo elektromotornite pogoni so
ednonaso~ni motori mora da se posveti pogolemo vnimanie.
Za op{ta analiza na dinami~kite sostojbi na elektromotornite pogoni so
ednonaso~ni motori redovno se trgnuva od osnovnata naponska ravenka za
armaturnoto strujno kolo
di
U  E  iR  L 9.4
dt
i od osnovnata ravenka za ramnoteà na momentite
Mm  Ms  Md 9.5
poznata kako ravenka na dvièweto.
9.1.1 Mehani~ki preodni pojavi kaj elektromotoren pogon so nezavisna

(paralelna) vozbuda
Na Sl. 9.1 e prikaàna principnata {ema na elektromotoren pogon so

nezavisna (paralelna) vozbuda. Vo armaturnoto kolo e negoviot vkupen aktiven
otpor R=Ra+Rd i induktivitetot L so koj armaturata se sprotivstavuva na
promenite na strujata. Na motorskata osovina deluva momentot na tovarot Ms, a na
vrteweto mu se sprotivstavuva vkupnata zamavna masa, svedena na osovinata na
motorot mD2. Niz vozbudnata namotka neka te~e nominalnata vozbudna struja, taka
da vo motorot e razvien polniot magneten fluks so nominalna vrednost φn.
S Rd
+ Sl. 9.1 Principna {ema na ednonaso~en
motor so nezavisna konstantna
Ms
vozbuda vo mehani~ki preodni
U pojavi, L=0
n
- +
-
9.4
Da pretpostavime deka induktivitetot L e mnogu mal, zna~itelno pomal od
vkupniot aktiven otpor R (L<<R), pa moème da go zanemarime, t.e. smetame deka
L=0. Toa istovremeno zna~i deka ne gi zemame vo predvid elektri~nite preodni
pojavi {to nastanuvaat vo armaturnoto kolo koe, sega se odnesuva kako ~ist
aktiven otpor. So toa i preodnite pojavi vo pogonot se svedeni samo na mehani~ki
preodni pojavi, bidej}i pretpostavuvame deka nema elektri~na inercija, odnosno
elektri~nata vremenska konstanta Tel=0. Neka u{te stati~kiot moment na
rabotniot mehanizam bide konstanten, Ms=const.
Da go razgledame pu{taweto na vakov elektromotoren pogon od miruvawe,
n=0, do stacionarena brzina na vrtewe n=ns, odnosno da ja analizirame mehani~kata
preodna pojava. Zatoa mora da gi napi{eme ravenkite koi ja izrazuvaat taa
sostojba. Naponskata sostojba ja dava rav.9.4, koja so pretpostavkata L=0 preminuva
vo
U  E  iR  ce n  iR 9.6
pri konstanten, poln magnetski fluks, φ=φn, momentot na motorot Mm=cmi, pa za
ravenkata na dvièweto moème da napi{eme
mD 2 dn
M m  M s  M d  cm i   Ms 9.7
38, 2 dt
Ako sakame da go analizirame vremenskiot tek na brzinata na vrtewe, ja
izrazuvame strujata i od rav.9.7
mD 2 dn M s
i  9.8
38, 2cm dt cm
ja zamenuvame vo rav.9.6 i posle deleweto so ce se dobiva
U mD 2 R dn M s R
 n  9.9
ce 38, 2ce cm dt ce cm
Da gi analizirame poedinite ~lenovi na rav.9.9. U/ce ja predstavuva brzinata
na vrtewe vo prazen od n0. Bidej}i po zavr{uvaweto na preodnata pojava, vo
stacionarna sostojba Mmst=Ms=const., za tretiot sobirok od desnata strana na
rav.9.9 se dobiva
M s R cm I s R U U  Es
    n0  ns 9.9a
ce cm ce cm ce ce
kade Is e strujata, ΔU e padot na naponot i ns e brzinata na vrtewe vo stacionarna
sostojba, posle preodnata pojava.
Da ja vovedeme u{te vremenskata konstanta
mD 2 R
Tem  9.10
38, 2ce cm
koja se nare~uva elektromehani~ka vremenska konstanta, bidej}i gi karakterizira
promenite i na elektri~nite i na mehani~kite golemini, kako {to se vo na{iot
primer strujata i i brzinata na vrtewe n. Ako gi pomnoìme broitelot i
imenitelot na rav.9.10 so Ik, toga{ IkR=U i cmIk=Mk, kade U e napojniot napon, a Mk e
momentot na kusa vrska, pa taka dobivame drug oblik na elektromehani~kata
vremenska konstanta
mD 2 R I k mD 2U mD 2 no
Tem    9.10a
38, 2ce cm I k 38, 2ce M k 38, 2M k
Od mehani~kata karakteristika na ednonaso~niot motor so nezavisna
vozbuda n=f(M) na Sl. 9.2 se zabeleùva proporcionalnost na razvieniot moment na
motorot i razlikata pome|u brzinata na vrtewe vo prazen od i onaa koja odgovara
na razgleduvaniot moment. Na pr., za to~kata A od karakteristikata, vrz baza na
9.5
sli~nosta na triagolnicite moè da se napi{e MA/(no-nA)=Mk/no, a za nominalnata
to~ka vaì Mn/(no-nn)=Mk/no, pa taka za elektromehani~kata vremenska konstanta
moè da se napi{e
n0
ns
nn Sl. 9.2 Mehani~ka karakteristika na ednonaso~en
motor so nezavisna vozbuda - objasnuvawe za
A odnosite kaj elektromehani~kata vremenska
nA
konstanta Tem
0 Ms Mn MA MK M
mD 2  no  nn 
Tem  9.10b
38, 2M n
Vedna{ se zaklu~uva deka elektromehani~kata vremenska konstanta gi
karakterizira site onie mehani~ki dinami~ki sostojbi pri koi mehani~kata
karakteristika n=f(M) na motorot e prava. Po svojata formalna struktura taa e
sli~no gradena kako mehani~kata vremenska konstanta, dadena so rav.9.2, samo {to
za prirodnata mehani~ka karakteristika, bez dodatni aktivni otpori, pretstavuva
neznaten del od mehani~kata vremenska konstanta. Ako se zgolemuva aktivniot
otpor vo armaturnoto kolo, proporcionalno raste i elektromehani~kata
vremenska konstanta, a so nea i traeweto na onie preodni pojavi za koja {to taa e
merodavna.
Taka ja dobivame relacijata za brzinata na vrtewe n vo oblik na
diferencijalna ravenka od prv red
dn
n  Tem  ns  0 9.11
dt
So razdvojuvawe na promenlivite se dobiva relacijata
dt dn
  9.11a
Tem n  ns
~ij integral iznesuva
t

n  ns  Ce Tem
9.11b
Konstantata na integracija C se opredeluva od po~etnite uslovi. Za t=0 i n=0, pa
od rav.9.11b se dobiva C=-ns. Taka, ravenkata za brzinata na vrtewe vo analiti~ki
oblik }e bide
 
t

n  ns 1  e Tem  9.11v
 
 
Brzinata na vrtewe pri pu{tawe so pretpostavenite uslovi raste po
poznatiot eksponencijalen zakon, kako na Sl. 9.3, krivata 1. Ako pri pu{taweto
nemame optovaruvawe, Ms=0, kone~nata brzina na vrtewe }e bide ednakva na
brzinata na prazen od no, pa za brzinata na vrtewe pri takvi pu{tawe }e vaì
 
t

n  no 1  e Tem  9.11g
 
 
9.6
Toj slu~aj e prikaàn na Sl. 9.3 so krivata 2. Intenzitetot na promenata na
brzinata na vrtewe o~igledno go odreduva elektromehani~kata vremenska
konstanta Tem.
Za analiza na strujata pri pu{taweto na ednonaso~niot motor so nezavisna
vozbuda prikaàn na Sl. 9.1, trgame od rav.9.8 koja ve}e predstavuva
diferencijalna ravenka na strujata. Nao|aj}i izvod dn/dt od rav.9.11v
n
Tem
n0 a Sl. 9.3 Brzina na vrtewe pri pu{tawe na
2 elektromotorniot pogon od Sl. 9.1
ns b
1 (mehani~ka preodna pojava);
kriva 1 - Ms=const., kriva 2 - Ms=0
0 t
t
dn ns  Tem
 e 9.11d
dt Tem
i bidej}i Is=Ms/cm, so zamena vo rav.9.8, se dobiva
t
mD 2 ns  Tem
i e  Is 9.12
38, 2cm Tem
ili poinaku napi{ano
t
ce ns  Tem
i e  Is 9.13
R
Proizvodot cens e induciraniot napon vo motorot Es vo trajna rabota posle
pu{taweto, t.e. Es=U-IsR, pa se dobiva
t
U  I s R  Tem
i e  Is 9.13a
R
Kone~no, bidej}i Ik=U/R, se dobiva
t

i   Ik  Is  e Tem
 Is 9.13b
Strujata pri pu{taweto opa|a po eksponencijalen zakon.
I
IK
Sl. 9.4 Struite pri pu{tawe na

elektromotorniot pogon Sl. 9.1 od
(mehani~ka preodna pojava);
IS
1 kriva 1 - Ms=const., kriva 2 - Ms=0
2
0 Tem
t
Na Sl. 9.4 krivata 1 go prikaùva presmetaniot slu~aj. Ako razgleduvame

pu{tawe bez optovaruvawe, Is=0, }e vaì
t

i  Ik e Tem
9.13v
9.7
Na Sl. 9.4 krivata 2 go pretstavuva ovoj slu~aj. I ovde intenzitetot na
vremenskata promena na strujata na pu{tawe e opredelen so vrednosta na
elektromehani~kata vremenska konstanta Tem.
Vremetraeweto na pu{taweto tp moème da go opredelime spored poznatata
ravenka 2.39 od delot "Dinamika na elektromotornite pogoni". Me|utoa,
vremetraeweto na pu{taweto poednostavno se dobiva od rav.9.11v za pu{tawe so
Ms=const. i od rav.9.11g za pu{tawe so Ms=0. Ako se prikaè t eksplicitno od tie
izrazi se dobiva
ns  n
t  Tem ln 9.14
ns
i
no  n
t  Tem ln 9.14a
n0
Ako sakame da go presmetame vremetraeweto na pu{taweto od miruvawe do
stacionarnata brzina na vrtewe ns, treba za prakti~na upotreba da se smeta deka
mehani~kata preodna pojava e zavr{ena koga }e se postigne brzinata na vrtewe
koja odgovara na 95% od kone~nata brzina na vrtewe. Vo sprotivno, so stavawe n=ns
vo rav.9.14 i rav.9.14a bi dobile beskone~no traewe na pu{taweto, t→∝. Zatoa, vo
rav.9.14 treba da se stavi n=0,95ns, a vo rav.9.11a n=0,95no. So toa se dobiva
t  Tem ln 0, 05  3Tem 9.14b
Taka za prakti~na upotreba dovolno to~no e presmetano vremetraeweto na
pu{tawe.
Za ne{to poop{t slu~aj na promena na brzinata na vrtewe, vo preodnata
pojava predizvikana so promena na napojniot napon U ili so promena na dodatniot
otpor Rd moè da se izvede i ne{to poop{t izraz za vremetraeweto na preodnata
pojava. Ako se trgne od op{tata diferencijalna ravenka za brzinata na vrtewe,
rav.9.9, i nejzinoto op{to re{enie, rav.9.11b, treba samo da se zamenat po~etnite
uslovi za na{iot poop{t slu~aj. Neka vo po~etokot na pojavata, t=0,
elektromotorniot pogon se vrti so nekoja po~etna brzina na vrtewe npo, taka da za
konstantnata C se dobiva C=npo-ns, {to kone~no za brzinata na vrtewe dava
t

n  ns   n po  ns  e Tem
9.11|
Ako se pobara vremetraeweto na preodnata pojava od rav.9.11|, se dobiva
n  ns
t  Tem ln 9.14v
n po  ns
za slu~aj Ms=const., a za slu~ajot bez optovaruvawe Ms=0
n  no
t  Tem ln 9.14g
n po  no
Vrednostite na traeweto na preodnata pojava spored rav.9.11v i rav.9.14g se
kone~ni za site brzini na vrtewe, osven za n=ns i n=no, t.e. osven za preminot vo
stacionarna sostojba. Toga{ }e mora da se zamenat dogovorenite 95% od
promenata, t.e. n=0,95(ns-npo) vo rav.9.14v i n=0,95(no-npo) vo rav.9.14g. So pomo{ na
ovie ravenki lesno se presmetuva na pr. vremetraeweto na pu{tawe na poedinite
stepeni od otporot za pu{tawe vo rabota. Toga{ za n treba da se zameni nk, t.e.
kone~nata brzina na vrtewe na krajot od zadviùvaweto vo toj stepen, a npo e
po~etnata brzina na toj stepen. Konstantata Tem se presmetuva od rav.9.10 za
soodvetnata vrednost na otporot vo toj stepen na zadviùvawe.
Presmetkata na vremetraeweto na pu{taweto spored rav.9.14v i rav.9.14g go
smetame za dovolno to~no, iako se razgleduva samo mehani~kata preodna pojava, so
9.8
pretpostavkata L=0. Imeno, otporot vo armaturnoto kolo vo site stepeni na
zadviùvawe e pogolem od otporot na armaturnata namotka, R>Ra, pa spored
rav.9.10 elektromehani~kata vremenska konstanta Tem }e bide pogolema. Od druga
strana, elektromagnetskata konstanta Tel=L/R, so zgolemuvawe na otporot R stanuva
pomala, pa nejzinoto zanemaruvawe u{te pove}e e opravdano.
9.1.2 Elektromehani~ki preodni pojavi kaj elektomotoren pogon so

ednonaso~en motor so nezavisna (paralelna) vozbuda
U{te na Sl. 9.4 e o~igledna nelogi~nosta na vremenskiot tek na strujata vo

po~etokot na pu{taweto, koga za t=0 skokovito prima vrednost Ik. Toa e poradi
zanemarenata elektri~na preodna pojava, L=0, taka da armaturnoto strujno kolo se
odnesuva kako omski otpor, bez inercija. Realno, bidej}i sekoga{ postoi
induktivitet L vo armaturnoto strujno kolo, strujata pri pu{taweto mora da
po~ne od vrednost nula. Za porastot na strujata e merodavna poznatata elektri~na
vremenska konstanta Tel=L/R.
Vo posloèno elektri~no kolo, kako {to e armaturata na ednonaso~nata
ma{ina kade osven pasivnite elementi R i L dejstvuva u{te i induciraniot napon
E, i preodnite pojavi }e bidat posloèni i nema da moè da se prikaàt samo so
edna vremenska konstanta, osven vo uslovite navedeni vo uvodot na ovoj del. Toa
zna~i deka slikata so zanemaren induktivitet L na armaturnoto strujno kolo
pribli`no to~no ja pretstavuva sostojbata samo koga elektri~nata vremenska
konstanta Tel e zna~itelno pomala od elektromehani~kata Tem. Op{to, stvarnata
preodna pojava na elektromotorniot pogon moè da se prikaè samo so zaedni~ka
analiza na elektromagnetskite i mehani~kite golemini. Za primer na op{tata
preodna pojava na elektromotorniot pogon (osven toplinskata) so ednonaso~en
motor so nezavisna (paralelna) vozbuda, spored Sl. 9.1, pri konstanten stati~ki
moment Ms=const., trgnuvame od rav.9.4 i rav.9.5 za naponska i mehani~ka
ramnoteà. ]e prikaème kako se dobivaat ravenkite za brzinata na vrtewe i
strujata vo slu~ajot koga ja zemame vo predvid konstantata Tel.
di
U  E  iR  L 9.15
dt
Ako vo rav.9.15 zamenime E=cen i najdeme izvod dU/dt, vodej}i smetka deka
naponot e konstanten, se dobiva
dU dn di d 2i
 0  ce R L 2 9.16
dt dt dt dt
Ako od ravenkata na dvièweto rav.9.8 ja izrazime strujata i i najdeme izvod
di/dt se dobiva
di mD 2 d 2 n
 9.17
dt 38, 2cm dt 2
Ako ravenkata za naponskata ramnoteà, rav.9.15, ja podelime so ce i gi
zamenime vrednostite za i od rav.9.8 i di/dt od rav.9.17, posle sreduvawe se dobiva
op{tiot izraz za brzinata na vrtewe vo diferencijalen oblik
d 2n dn
TemTel  Tem  n  ns 9.18
dt 2 dt
pri {to ns=Es/ce=(U-IsR)/ce e stacionarnata brzina na vrtewe, posle preodnata
pojava.
Ravenkata za strujata }e ja dobieme so zamena na dn/dt od rav.9.8
9.9
dn 38, 2cm
 i  Is  9.8a
dt mD 2
vo rav.9.16, koja posle malo sreduvawe stanuva
d 2i di
TemTel  Tem  i  I s 9.19
dt 2 dt
Rav.9.18 i rav.9.19 gi prikaùvaat op{tite izrazi za brzinata na vrtewe i
strujata na elektromotorniot pogon prikaàn na Sl. 9.1, koga stati~kiot moment e
konstanten, Ms=const.
Op{tite re{enija na tie ravenki se
n  Ae p1t  Be p2t  ns 9.18a
i  Ce p1t  De p2t  I s 9.19a
kade A, B, C i D se konstanti na integracija i zavisat od vidot na preodnata pojava
(pu{tawe, ko~ewe, promena na brzinata na vrtewe itn.), a p1 i p2 se koreni na
karakteristi~nata ravenka
p 1
p2   0 9.20
Tel TemTel
{to iznesuvaat
1 1  1 1 
p1,2       9.20a
2Tel Tel  4Tel Tem 
Tie vo sebe gi sodràt samo vremenskite konstanti Tem i Tel i vo osnova go
opredeluvaat karakterot na preodnata pojava.
Neka ponatamo{noto razgleduvawe se odnesuva na preodnata pojava na
pu{taweto na elektromotorniot pogon od Sl. 9.1 vo poednostaven slu~aj koga nema
optovaruvawe, Ms=0. Od po~etnite uslovi, za t=0, se dobiva deka i n=0 i i=0.
Poradi i=0 i Is=0, od rav.9.8a se dobiva deka i dn/dt=0. Me|utoa, izvodot di/dt e
kone~en i od rav.9.4, za t=0, za nego se dobiva
di U U R I k
   9.21
dt L R L Tel
t.e. izvodot na strujata go sledi zakonot na porast na strujata vo pasivnoto strujno
kolo. Osven toa, da se potsetime, za pu{tawe bez optovaruvawe, Ms=0, za
stacionarnata sostojba vaì ns=no i Is=0. So tie uslovi moè da se presmetaat
integracionite konstani A, B, C i D. Od rav.9.18a i nejziniot izvod se dobiva
A  B  no  0
dn
 p1 A  p2 B  0 9.22
dt
a od rav.9.19a i nejziniot izvod se dobiva
CD0
di I k
  p1C  p2 D 9.23
dt Tel
Re{avaj}i go sistemot od po dve ravenki, rav.9.22 i rav.9.23, gi dobivame
konstantite na integracijata A, B, C i D
no p2 n p Ik Ik
A , B o 1 , C , D 9.24.
p1  p2 p2  p1 Tel  p1  p2  Tel  p2  p1 
So ovie konstanti, rav.9.18a za brzinata na vrtewe, i rav.9.19a za strujata, vo
algebarski oblik }e glasat
 p2 p1 
n  no 1  e p1t  e p2 t  9.18b
 p1  p 2 p1  p 2 
9.10
Ik
i
Tel  p1  p2 
 e p1t  e p2t  9.19b
Za ponatamo{na kvalitativna analiza mora da se poznavaat nekoi

parametri na elektromotorniot pogon. Ako go analizirame grani~niot slu~aj,
koga diskriminantata D na karakteristi~nata rav.9.21 e ednakva na nula, odnosno
4Tel=Tem, pa p1=p2=-1/2Tel, za brzinata na vrtewe i strujata se dobiva
  t
t   2Tel    2t   Tem 
2t
n  no 1  1  e   no 1  1  e  9.18v
  2Tel     Tem  
t 2t
I k  2Tel 4 I k  Tem
i te  te 9.19v
Tel Tem
Na Sl. 9.5.b) se nacrtani vremenskite zavisnosti na brzinata na vrtewe n(t)
spored rav.9.18v i strujata i(t) spored rav.9.19v, vo procenti od strujata Ik i brzinata
na vrtewe no. Vo sporedba so mehani~kata preodna pojava brzinata na vrtewe vo
po~etokot na pojavata raste posporo, a potoa pobrzo. Naprotiv, strujata vo
po~etokot naglo raste, no dostignuva maksimalna vredost od samo 73%Ik za
t=2Tel=Tem/2 i potoa opa|a kon nulata.
Razlikata podobro se uo~uva ako gi sporedime vrednostite od Sl. 9.5 so
vrednostite od Sl. 9.3 i Sl. 9.4.
n i n i n i
Tel Tel Tel
Tel=Tem Tem =4Tel Tem
IK,n0 IK,n0 IK,n0
n n Tem =8TL
IS i
i
i
0 0 0
a) b) v)
Sl. 9.5 Pu{tawe bez optovaruvawe za elektromotorniot pogon Sl. 9.1 vo slu~aj:
a) Tel=Tem, b) Tem=4Tel, v) Tem=8Tel
Zemaj}i vo predvid deka sinνt, cosνt, shνt i chνt se presmetuvaat spored
ravenkite
e jν t  e  jν t e jν t  e  jν t eν t  e ν t eν t  e ν t
sin ν t  ; cosν t  ; shν t  ; chν t 
2j 2 2 2
moè da se dobijat pokoncizni izrazi za promena na brzinata i strujata vo
slu~aite koga D<0 i D>0.
Rav.9.18b za brzinata na vrtewe, i rav.9.19b za strujata, dobivaat poinakov
oblik i drugo fizi~ko zna~ewe vo slu~ajot koga Tem<4Tel. Toga{ diskriminantata
na karakteristi~nata ravenka 9.20 e imaginarna, pa nejzinite koreni se
kowugirano kompleksni
1 1  1 1  1
p1,2   j     jν 9.20b
2Tel Tel  Tem 4Tel  2Tel
Koga ovie koreni }e se zamenat vo rav.9.18b i rav.9.19b, posle sreduvaweto se
dobiva
 
t
 sinν t 
n  no 1  e 2Tel   cosν t   9.18g
  2ν Tel  
9.11
t
I k  2Tel
i e sinν t 9.19g
Telν
Tuka ν e apsolutnata vrednost na diskriminantata na karakteristi~nata
ravenka 9.20 , a fizi~ki zna~i kru`na frekvencija so koja vremenski prigu{eno
osciliraat i brzinata na vrtewe n i strujata i. Toa e, zna~i, sopstvenata kru`na
frekvencija na elektromotorniot pogon. Na Sl. 9.5.a) e prikaàno osciliraweto
i na brzinata na vrtewe i na strujata za odnos na vremenskite konstanti Tel=Tem. Vo
odredeni momenti brzinata na vrtewe raste nad kone~nata brzina no, a strujata
stanuva duri i negativna, t.e. vo tie periodi elektri~nata ma{ina od
elektromotorniot pogon se odnesuva sprema mreàta kako generator. Vo razni
elektromotorni pogoni vakva sostojba glavno se slu~uva koga rabotniot mehanizam
ima mal moment na inercija vo sporedba so momentot na inercija na samiot motor
i koga nema vklu~eno dodatni otpori vo armaturnoto kolo. Pokraj ovie uslovi,
opi{anata pojava na oscilirawe po~esto se pojavuva vo pogonite so motori so
golema mo}nost i pomala brzina na vrtewe - sporoodni pogoni. Osciliraweto
moè i fizi~ki da se objasni. Vo momentot na vklu~uvawe na motorot, eden del od
elektri~nata energija {to vleguva vo ma{inata se tro{i na sozdavawe kineti~ka
energija, dodeka drug del se akumulira vo magnetskite poliwa. Sposobnosta na
zamavnite masi e relativno mala da ja primat energijata, bidej}i
elektromehani~kata vremenska konstanta Tem e relativno mala, pa zatoa brzinata
na vrtewe naglo raste, a so nea i induciraniot napon E. Strujata prvo prestanuva
da raste, potoa po~nuva da opa|a i magnetskoto pole ja predava energijata na
zamavnite masi, koi poradi toa u{te pove}e se zabrzuvaat. Induciraniot napon
u{te pove}e raste i poradi zgolemuvaweto na brzinata na vrtewe, pri odredena
golemina na induciraniot napon se menuva nasokata na te~ewe na energijata, pa
taa po~nuva da te~e kon mreàta, so {to nastapuva generatorsko ko~ewe i
brzinata na vrtewe opa|a. Vo takt procesot povtorno se odviva, se razbira so
odredeno prigu{uvawe vo aktivniot otpor vo aktivnoto kolo. Vsu{nost,
elektromotorniot pogon se odnesuva kako oscilatorno kolo vo koe ulogata na
kondenzator ja imaat zamavnite masi. Uslovot Tem=4Tel predstavuva granica, pa ovaa
pojava na oscilacii nastanuva samo ako elektromehani~kata vremenska konstanta
Tem e pod taa granica, kako {to e prikaàno na Sl. 9.5.a).
Vo praksata naj~est slu~aj e koga elektromehani~kata vremenska konstanta
e pogolema od ~etirikratnata vrednost na elektri~nata vremenska konstanta,
Tem>4Tel, {to odgovara na golem zamaven moment na rabotniot mehanizam vo
sporedba so zamavniot moment na motorot. Toga{ diskriminantata na
karakteristi~nata ravenka , 9.20, e realna, pa nejzinite koreni iznesuvaat
1 1  1 1  1
p1,2       ν 9.20v
2Tel Tel  4Tel Tem  2Tel
Posle zamenata na ovie koreni vo rav.9.18a i rav.9.19a, za brzinata na
vrtewe i strujata vo ovaj slu~aj se dobiva
 
t
 shν t 
n  no 1  e 2Tel   chν t   9.18d
  2ν Tel  
t
I k  2Tel
i e shν t 9.19d
Telν
Na Sl. 9.5.v e prikaàn tekot na brzinata na vrtewe i strujata koga Tem=8Tel.
Se gleda deka zgolemenata zamavna masa go usporuva dinami~kiot reìm, bidej}i
brzinata na vrtewe raste zna~itelno posporo otkolku vo predhodnite slu~ai, a
9.12
strujata dostignuva zna~itelno pogolemi vrednosti. Lesno se zabeleùva deka
Sl. 9.5.v) e najblisku do Sl. 9.3 i Sl. 9.4, koga be{e pretpostaveno deka Tel=0. So toa
se potkrepuva tvrdeweto izneseno vo po~etokot na ovoj del, deka kolku pove}e se
razlikuvaat brzinite so koi se odvivaat ovie dve pojavi, tolku poopravdano e
ednata od niv, vo ovoj slu~aj pokratkata, da se zanemari.
Od dosega izloènoto se zabeleùva deka i vo prili~no ednostavni slu~ai
na elektromotoren pogon, kakov {to e izloèniov primer, to~noto razgleduvawe
na dinami~kite sostojbi vodi do sloèni matemati~ki operacii i oblici. Za
posloèni slu~ai situacijata se komplicira i sekoj konkreten slu~aj mora da se
re{ava od osnovnata slika. ]e go pokaème toa na soodveten primer.
Za pu{taweto na istiot elektromotoren pogon kako vo dosega
razgleduvaniot slu~aj, no so konstanten stati~ki moment Ms=const., moàt na~elno
da se dobijat sli~ni odnosi so ne{to posloèn matemati~ki oblik i so promeneti
grani~ni uslovi. No del od pojavata ima i fizi~ki razli~no odnesuvawe. Od
prviot moment, t=0, se dodeka strujata ne porasne do vrednost Is, {to odgovara na
stati~kiot moment Ms, elektromotorniot pogon stoi, n=0, bidej}i motorot ne
razviva dovolno golem moment za da trgne. Na Sl. 9.6 toa e intervalot tm koga
pogonot se u{te miruva. Toga{ osnovnata ravenka za naponskata ramnoteà
preminuva vo oblik U=iR+Ldi/dt (E=0), pa prviot del od preodnata pojava se odviva
kako vo kusovrzano kolo, a duri otkako i>Is spored ve}e prikaànite zakonitosti.
Bez da navleguvame vo detalni matemati~ki izveduvawa, principnata sostojba se
gleda na Sl. 9.6.
ni
TL
IK
Sl. 9.6 Pu{tawe na elektromotoren pogon so
nS
n ednonaso~en motor so nezavisna vozbuda pri
Ms=const. - principen vremenski tek na brzinata na
i vrtewe n(t) i strujata i(t)
0
IS
tm t
Karakterot na preodnata pojava o~igledno zavisi od odnosot na vremenskite

konstanti. Jasno e deka duri razlikata od red na golemina pome|u elektri~nata
vremenska konstanta Tel i elektromehani~kata vremenska konstanta Tem (Tem≅10Tel)
dozvoluvaat za dovolno to~no presmetuvawe da se zanemari Tel, t.e. da se razgleduva
samo mehani~kata preodna pojava. Prirodno vremenskite konstanti na samite
elektromotori se takvi da sekoga{ moè da se o~ekuvaat sloèni preodni pojavi.
Promenite vnesuvaat dva elementi:
1. Zamavnata masa na rabotniot mehanizam moè da bide nezna~itelna vo
sporedba so zamavnata masa na rotorot na motorot, no moè da bide i mnogukratno
pogolema, kaj te{kite elektromotorni pogoni 10 - kratno pogolema i pove}e.
Porastot na mehani~kata i elektromehani~kata vremenska konstanta brzo
doveduva do takvi odnosi sprema elektri~nata vremenska konstanta, da moè da se
razgleduva samo mehani~kata preodna posjava.
2. Dodatniot aktiven otpor vo strujnoto kolo na rotorot ima dvojno deluvawe.
Prvo, ja zgolemuva elektromehani~kata vremenska konstanta Tem proporcionalno
so vkupniot otpor, i vtoro, so ist intenzitet ja smaluva elektri~nata vremenska
9.13
konstanta Tel. Zatoa za tehni~ki razgleduvawa e dovolnno to~no prou~uvaweto
samo na mehani~kata preodna pojava. Toa e sekoga{ prisutno kaj elektromotornite
pogoni so ednonaso~ni motori i so asinhroni motori so namotan rotor koi se
pu{taat vo rabota, ko~at i imaat regulacija na brzinata so dodatni otpori. Takvi
se pogonite na digalki, rudarski izvozni ma{ini itn.
Interesno e pra{aweto na eventualno oscilirawe na brzinata na vrtewe i
strujata vo realnite elektromotorni pogoni vo praksa, posebno pri promenliv
stati~ki moment koj se javuva kaj nekoi rabotni mehanizmi so kolenesta oska i pri
udarnite optovaruvawa. Jasno e deka vo takvi slu~ai moè da se intervenira ili so
dodavawe dodatna zamavna masa - zamavec na oskata na motorot, ili so dodavawe na
otpori vo rotorskoto kolo na motorot, so {to se nadminuva uslovot za oscilirawe
Tem<4Tel. Inaku, kako {to e ve}e spomnato, uslovot za oscilirawe Tem<4Tel treba da
se o~ekuva samo pri relativno mali momenti na inercija i pri rabota na
prirodnata mehani~ka karakteristika (Rd=0), i toa poprvo kaj ma{inite so
pogolema mo}nost i pomala brzina na vrtewe.
9.1.3 Forsirawe na preodnite pojavi kaj elektromotornite pogoni
Brzinata na vremenskata promena na bilo koja od fizi~kite golemini vo

nekoja preodna pojava na elektromotorniot pogon zavisi od pove}e parametri,
naj~esto karakterizirani so soodvetni vremenski konstanti. Ako se prevzeme
nekoj zafat takvata fizi~ka golemina da se menuva pobrzo otkolku {to toa go
odreduvaat nejzinite prirodni parametri kako {to se naponot, strujata,
vremenskite konstanti itn., takviot zafat se vika forsirawe. Pri toa, sekako
mora da se trgne od promenata na nekoi parametri. O~igledno e deka forsiraweto
nastanalo poradi presporo odvivawe na nekoi preodni pojavi. Na pr., promenata na
vozbudnata struja kaj ednonaso~nite ma{ini trae predolgo poradi golemite
vremenski konstanti na vozbudnoto kolo. Zatoa forsiraweto za prv pat se
primenilo vo takov sklop na elektromotoren pogon , a denes redovno se izveduva
forsiraweto na vozbudata kaj upravuvaweto na sinhroni generatori.
Da go zememe za primer pogonot na ednonaso~en motor vo Leonardoviot
agregat, primenet kaj reverzibilen valavni~ki stan so pogolema mo}nost. Obi~no
tehnolo{kite uslovi se takvi da diktiraat 15 - 20 reverzirawa vo minuta. Ako se
zeme deka elektri~nata vremenska konstanta na nezavisnata vozbudna namotka na
generatorot iznesuva pribli`no Tel ≅1÷3 (s), a reverziraweto se vr{i so promena
na nasokata na vozbudnata struja, proizleguva deka bez nekoi dodatni merki za
zabrzuvawe na porastot na vozbudnata struja, preodnite pojavi }e traat predolgo i
nema da moè da bide zadovoleno baraweto na rabotniot mehanizam vo
tehnolo{kiot proces. Zatoa za vakvi slu~ai se koristat sloèni {emi na
vozbuduvawe, so {to se obezbeduva brz porast na induciraniot napon na
generatorot, pa zatoa takvite {emi se nare~uvaat {emi so forsirana vozbuda.
Na Sl. 9.7 e prikaàna principna {ema za forsirawe na vozbudata vo
Leonardov agregat. Naponot U vo Leonardovoto kolo e proporcionalen na
vozbudnata struja Iv vo vozbudnoto kolo na generatorot G, za nezasitena sostojba na
generatorot. Pri zatvoren prekinuva~ S otporot Rd vo vozbudnoto kolo e
premosten, pa imame pogolema vozbudna struja {to odgovara na procesot na
forsirawe. Ako go otvorime prekinuva~ot S vo momentot koga vozbudnata struja Iv
i naponot na generatorot U gi postignuvaat nominalnite vrednosti, tie vrednosti
trajno }e gi zadràt, ako dodatniot otpor Rd e prikladno dimenzioniran.
O~igledno e deka vkupniot aktiven otpor na vozbudnoto kolo Rv+Rd mora da se
9.14
odnesuva sprema aktivniot otpor na vozbudnata namotka Rv kako vozbudniot napon
za vreme na forsiraweto sprema nominalniot vozbuden napon. Zna~i, vo procesot
na forsirawe e neophodno da imame zna~itelno pogolem vozbuden napon od
nominalniot.
+
Lv ,Rv
Uv
S
-
Rd
Sl. 9.7 Principna {ema za forsirawe na vozbudata vo Leonardov agregat; zatvoren

S - forsirawe, otvoren S - normalna pogonska sostojba
Taka se postignuva krivata 1 od Sl. 9.8.b) za vozbudnata struja pri
forsiraweto. Vrednosta na dodatniot otpor Rd moè lesno da se opredeli od
spomnatite uslovi. Forsiraweto bi moèlo da se izvede i bez prekinuva~ot S, t.e.
so priklu~en napon na forsirawe Uf i priklu~en dodaten otpor Rd, no lesno se
zabeleùva deka porastot na vozbudnata struja Iv i naponot na generatorot U bi
te~ele posporo, bidej}i kolku }e se namali vremenskata konstanta Tv, tolku }e
opadne i kone~nata vrednost na strujata Iv i procesot }e trae podolgo. Druga
mo`nost e da se forsira bez dodaten otpor Rd, koga izvorot na vozbudniot napon e
takov da naponot Uv moè naglo, prakti~no skokovito da se menuva. Toa bi bil
primer na vozbuda od tiristorski ispravuva~ koj naponot na forsirawe bi go
daval za =0, a nominalniot napon za soodveten napon na palewe , pribli`no
spored vremenskiot program od Sl. 9.8.a). Sekako, ima u{te mnogu mo`nosti za
forsirawe na vozbudata od pogonot na Sl. 9.7 so adekvatni {emi, od ednostavni do
sosema sloèni, a prikaànata {ema predstavuva edna od najednostavnite izvedbi,
pogodna za objasnuvawe na procesot na forsirawe na vozbudata.
Uv Uf Iv
1
Un
100% 100%
2
0 0
a) b)
Sl. 9.8 Objasnuvawe za forsirawe na vozbudata spored Sl. 9.7: a) vremenski tek na
naponot na vozbudnata namotka b) vremenski tek na vozbudnata struja i
naponot na generatorot vo procesot na forsirawe
Efikasnosta na forsiraweto se ocenuva preku faktorot na forsirawe Kf.
Toj se definira kako odnos na vremenskiot porast na forsiranata fizi~ka
golemina i istata neforsirana fizi~ka golemina vo po~etnata to~ka na
forsiraweto. Za izneseniot primer, prikaàn na Sl. 9.7 toa bi bilo
dI v'  0 
U ' I  R  Rd   Rv  Rd  Tv
K f  dt  v  vn v   1 9.25
dI v  0  U v I vn Rv Rv Tvf
dt
kade
9.15
L
Tvf  ;
Rv  Rd
e formalno namalenata vremenska konstanta koja odgovara na vrednosta na
vkupniot otpor vo vozbudnoto strujno kolo, a
L
Tv 
Rv
e normalnata vremenska konstanta i Iv', Uv' se strujata i naponot vo procesot na
forsiraweto. So pomo{ na faktorot na forsirawe daden so rav.9.25 moè da se
presmeta kolku traat poedini preodni pojavi. Na pr., da opredelime za koe vreme
}e se postigne nominalnata vozbudna struja
K f U vn  
tp

I vn  1  e Tv  9.26
Rv  
 
pri {to tp e traeweto na porastot na vozbudnata struja do nominalnata vrednost.
Bidej}i po definicija Ivn=Uvn/Rv, se dobiva
 
tp

1  K f 1  e Tv  9.26a
 
 
od kade za tp se dobiva
Kf
t p  Tv ln 9.26b
K f 1
Na sli~en na~in moàt da se izvedat izrazite za traeweto na forsiranoto
ko~ewe tk, koga ja poni{tuvame vozbudnata struja i za traeweto na forsirano
reverzirawe, koga strujata se menuva od polna pozitivna vrednost do polna
negativna vrednost
K f 1
t k  Tv ln 9.27
Kf
K f 1
t r  Tv ln 9.28
K f 1
Prikaàniot primer za forsirawe na vozbudnata struja na generatorot vo
Leonardoviot agregat e samo edna od mnogute varijanti za forsirawe na
fizi~kite veli~ini vo elektromotornite pogoni. Forsiraweto se primenuva na
mnogu mesta i ~esto vo mnogu varijanti, najmnogu za da se zabrza tehnolo{kiot
proces na rabotniot mehanizam na elektromotorniot pogon. Jasno e deka
forsiraweto moè da se sprovede koga e mo`no menuvaweto na onoj parametar ili
parametri koi ja predizvikuvaat promenata na razgleduvanata fizi~ka golemina.
9.2 Nekoi preodni pojavi kaj elektromotornite pogoni so asinhroni

motori
Analizata na preodnite pojavi kaj elektromotornite pogoni so asinhroni

motori e pomalku naso~ena kon istraùvaweto na struite, a pove}e kon
opredeluvaweto na traeweto na preodnite pojavi i toplinskite pra{awa, osobeno
kaj te{kite pogoni so asinhroni kafezni motori. Toa e razbirlivo, bidej}i gi
nema problemite povrzani so komutacijata, a poradi mnogu pomalata osetlivost
kon golemite strui po~esta e pojavata na asinhronite motori vo te{kite pogoni
kade takvi strui se pojavuvaat. Toa e posebno opravdano i poradi faktot {to kaj
golem del od te{kite pogoni voop{to nema potreba od regulacija na brzinata na
9.16
vrtewe, a i koga e potrebna regulacija na brzinata obi~no e so pomal dijapazon.
Zaradi site navedeni pri~ini, za te{kite pogoni e povolen asinhroniot motor.
Analiti~kata obrabotka na op{tite preodni pojavi kaj elektromotornite
pogoni so asinhroni motori e zna~itelno pote{ka otkolku kaj onie so
ednonaso~ni motori. Za mehani~kata ramnoteà na momentite, sekako }e vaì
ravenkata na dvièweto, Mm=Ms+Md. Me|utoa, komplikaciite se javuvaat pri
egzaktnoto tretirawe na elektri~nite preodni pojavi, a posebno koga }e se
povrzat elektri~nite i mehani~kite relacii, imaj}i go vo predvid sloènoto
izrazuvawe na momentalnite vrednosti na momentot na motorot. Duri i pri
razgleduvawe na poednostavniot slu~aj na trifazen asinhron motor so namotan
rotor dobivame {est strujni kola, po tri za statorot i rotorot, odnosno nastanuva
sistem od {est ravenki so dosta sloèna struktura za naponskata ramnoteà.
Imeno, site me|uinduktiviteti pome|u statorot i rotorot se funkcija od
momentalnata polo`ba pome|u statorot i rotorot, definirano so agolot , a koja
neprekinato se menuva poradi vrteweto. O~igledno e deka op{tite dinami~ki
ravenki ne moàt da se napi{at vo takva ednostavna forma so koja bi se
postignala lesna integracija preku koja bi moèl fizi~ki da se analizira nekoj
stvaren pogonski slu~aj. Kaj asinhronite kafezni motori situacijata u{te pove}e
se uslo`nuva, bidej}i brojot na ravenkite i na nivnite ~lenovi se zgolemuva
poradi pove}eto fazi {to odgovaraat na brojot na stapovite na kafezniot rotor.
Osven toa, kaj pogolemite ma{ini se javuva i zavisnosta na aktivnite rotorski
otpori i samoinduktiviteti od brzinata na vrtewe, t.e. frekvencijata na rotorot,
poradi potiskuvaweto na strujata.
Me|utoa, i vakvi sloèni sistemi moè da se re{avaat numeri~ki za
odredeni dinami~ki sostojbi vo konkretni pogonski situacii, sekako so pomo{ na
smeta~ki ma{ini i raspolagawe so site potrebni podatoci za elektromotornot
pogon i po~etnite uslovi na dinami~kata sostojba, kako i soodvetni programi.
Toga{ ~ekor po ~ekor se presmetuvaat potrebnite golemini i se dobiva na pr.,
zavisnosta na brzinata na vrtewe od vremeto, momentot na motorot od vremeto,
zagubite na energijata od vremeto itn.
Poradi spomnatite te{kotii, vo praksata op{tata dinami~ka analiza na
elektromotornite pogoni so asinhroni motori se sveduva samo na mehani~kata
dinami~ka analiza, pri {to se pretpostavuva deka vo dinami~kite sostojbi
momentot na motorot se odnesuva kako vo stacionaren reìm na rabota, daden
preku Klosovata ravenka. So taa pretpostavka moè da se smeta traeweto na
poedini preodni pojavi, energetskite zagubi vo namotkite vo preodnite pojavi i
sli~no. Pra{awe e kolku otstapuvaat taka dobienite rezultati od realnite i koi
se uslovite da vo konkreten pogon tie otstapuvawa bidat vo dozvolenite granici.
O~igledno e deka dinami~kata karakteristika na momentot na motorot }e se
pribliùva pove}e do stacionarnata ako mehani~kite preodni pojavi se odvivaat
zna~itelno posporo od elektri~nite. Toga{ moè da se smeta deka elektri~nite
preodni pojavi se slu~uvaat skokovito, pa posle toa tekot na mehani~kata preodna
pojava e vo sklad so stacionarnata mehani~ka karakteristika. Takva pojava
nastanuva koga mehani~kata inercija na elektromotorniot pogon izrazena preku
vkupnata zamavna masa e zna~itelno pogolema od zamavnata masa na samiot motor.
Ako ne e ispolnet ovoj uslov, dobienite rezultati vrz osnova na stacionarnata
mehani~ka karakteristika }e pokaùvaat pogolemo otstapuvawe. Na~elno treba da
se o~ekuvaat pogolemi otstapuvawa pri ocenkata na energetskite zagubi vo
namotkite, otkolku vo ocenkata na traeweto na preodnite pojavi.
9.17
Treba da se napomene deka pri analizata na preodnite pojavi na
elektromotornite pogoni so asinhroni motori se dosta prisutni grafi~kite i
grafoanaliti~kite metodi, bidej}i i stacionarnata mehani~ka karakteristika na
motorot moè da bide sloèna funkcija od pove}e promenlivi, a i mehani~kata
karakteristika na rabotniot mehanizam moè da ima sloèna forma.
9.2.1 Mehani~ka preodna pojava kaj elektromotoren pogon so asinhron

motor
Za asinhronite motori koi nemaat izrazen efekt na potiskuvawe na strujata
vo rotorot, zna~i za asinhronite motori so namotan rotor i za asinhronite
ednokafezni motori so niski stapovi, moè preodnite pojavi da se analiziraat so
Klosovata ravenka koja ja dava stacionarnata mehani~ka karakteristika na
asinhroniot motor. Zaradi poednostavuvawe i fizi~ka preglednost na
rezultatite, trgame od poednostaveniot oblik na Klosovata ravenka, za koja
pretpostavuvame deka dovolno to~no ja izrazuva mehani~kata karakteristika na
motorot. Za opredeluvawe na vremetraeweto na nekoja preodna pojava na
elektromotorniot pogon so asinhron motor, trgame od ravenkata na dvièweto za
mehani~ka ramnoteà na momentite na osovinata na motorot
2M k
Mm   Ms  Md 9.29
s sk

sk s
kade Md e dinami~kiot moment. Pak zaradi poednostavuvawe }e pretpostavime deka
nema stati~ki moment na rabotniot mehanizam, Ms=0, taka da se dobiva traewe na
preodnite pojavi {to zavisi samo od inercijata na elektromotorniot pogon. Osven
ograni~enata prakti~na primena na poednostavni slu~ai, ovaa presmetka dava
mo`nost za ponatamo{na analiza na preodnite pojavi kaj elektromotornite
pogoni so asinhroni motori. Za Ms=0 rav.9.29 stanuva
2M k
Md  Mm  9.29a
s sk

sk s
Za traeweto na preodnata pojava se dobiva
s sk
S1 S1 
mD 2 no ds mD 2 no sk s
t
38, 2 
S2
Md

38, 2 
S2 2M k
ds 9.30
odnosno
S1
mD 2 no  s sk 
t
38, 2 2M k   s
S2 k

s
 ds 9.30a
Konstantata pred integralot vo rav.9.30a moè da se napi{e i kako

mD 2 no M n
9.31
38, 2M n 2M k
Ako ja ozna~ime mehani~kata preoptovarlivost so λ, t.e. λ=Mk/Mn, moè
drugiot faktor vo rav.9.31 da se napi{e kako 1/2λ, pri {to λ e konstantna
golemina koja se dviì vo granicite λ=1,5 - 4 i redovno e navedena vo site katalozi
za motori, pa e lesno upotrebliva. Osven toa, sinhronata brzina na vrtewe moè
da se napi{e kako
no  no 1  sn   no sn  nn  no sn 9.32
pri {to nn e nominalnata brzina na vrtewe, a sn e nominalnoto lizgawe. Poa|aj}i
od toa, prviot faktor vo rav.9.31 moè da se napi{e kako
9.18
mD 2 no mD 2 nn mD 2 no sn
   Tm  Tem  Tn 9.33
38, 2M n 38, 2M n 38, 2M n
kade Tm e mehani~kata vremenska konstanta, a Tem e elektromehani~kata vremenska
konstanta. Zabeleùvame deka i Tn e vremenska konstanta ne samo po oblikot kako
zbir na dve vremenski konstanti, tuku i po svojata su{tina. Fizi~ki toa e
vremetraeweto na pu{tawe na odreden elektromotoren pogon od miruvawe do
sinhrona brzina na vrtewe pod vlijanie na konstanten nominalen moment. Poradi
toa, ovaa vremenska konstanta se nare~uva i "normativno vreme na pu{tawe",
bidej}i gi sveduva site motori so odreden broj ~iftovi polovi na ista sporedbena
norma, t.e. se gubi vlijanieto na individualnoto lizgawe na motorot. Taka za
rav.9.30a moè da se napi{e
S
Tn 1  s sk 
2λ S2  sk s 
t    ds 9.30b
a posle integracijata se dobiva

Tn  sk s1 s12  s22 
t  ln   9.30v
λ  2 s2 4sk 
Traeweto na razgleduvanata preodna pojava e proporcionalna na
vremenskata konstanta Tn i obratno proporcionalna na mehani~kata
preoptovarlivost λ, a zavisi od granicite na pojavata s1 i s2, kako i od goleminata
na kriti~noto lizgawe sk.
So dobieniot izraz, rav.9.30v, lesno se presmetuva vremetraeweto na
preodnata pojava. Sepak, potrebna e izvesna pretpazlivost. Za pu{tawe na
razgleduvaniot elektromotoren pogon granicite bi bile s1=1 i s2=0. Ako se
zamenat tie granici vo rav.9.30v se dobiva t=∞. Tuka povtorno se sre}avame so
problemot deka ne smee da se zeme teoriskata krajna granica, bidej}i brzinata na
vrtewe asimptotski se pribliùva kon svojata krajna granica. Zatoa i ovde, isto
kako kaj preodnite pojavi kaj pogonite so ednonaso~ni motori, zemame ne{to
poniska gorna granica, obi~no odredena so 95% od promenata na brzinata na
vrtewe. Razgleduvaniot slu~aj bi go re{avale so granici s1=1 i s2=0,05, pa se
dobiva
Tn  sk 1  0, 0025 
t  ln 20   9.30g
λ2 4 sk 
Isto taka, so rav.9.30v moè da se smeta bilo koja preodna pojava ako
zamenime soodvetni granici so koi taa se karakterizira. No, bidej}i za granicite
se zadadeni fiksni vrednosti, a za odreden motor i mehani~kata preoptovarlivost
λ e konstanta, isto kako {to i vremenskata konstanta Tn e konstantna za odreden
elektromotoren pogon, edinstven parametar so koj se vlijae na vremetraeweto t e
vsu{nost kriti~noto lizgawe sk. O~igledno e deka postoi nekoe optimalno
kriti~no lizgawe skopt pri koe traeweto na preodnata pojava e najkratko.
Izramnuvaj}i go izvodot dt/dsk na nula od rav.9.30v }e go opredelime optimalnoto
kriti~no lizgawe skopt
dt T  1 s s 2  s22  1  
 n  ln 1  1     0 9.34
dsk 2λ  2 s2 4  sk2  
s12  s22
skopt  9.34a
s
2 ln 1
s2
Za minimalno traewe na preodnata pojava pome|u granicite s1 i s2 se dobiva
9.19
Tn s12  s22 s1
t min  ln 9.35
λ 2 s2
Da gi analizirame naj~estite preodni pojavi kaj elektromotornite pogoni
so asinhroni motori bez optovaruvawe, Ms=0.
1. Za pu{tawe so granici s1=1 i s2=0,05, pa se dobiva
1  0, 052
sk   0, 41 9.36
2ln 20
2. Pri protivstrujno ko~ewe so granici s1=2, s2=1 se dobiva
4 1
sk   1, 47 9.37
2 ln 2
3. Pri potpolno reverzirawe, so granici s1=2, s2=0,05 se dobiva
4  0, 052
sk   0, 735 9.38
2ln 40
Zna~i, na sekoja preodna pojava ñ odgovara posebna optimalna vrednost na
kriti~no lizgawe.
Bidej}i za asinhroniot motor kriti~noto lizgawe e izrazeno so odnosot na
otporite sk=R'2/Xk, koristej}i ja iskaànata osobina moè da se vlijae na traeweto
na preodnata pojava so podesuvawe na aktivniot otpor R'2 na vrednost koja dava
potrebno kriti~no lizgawe za minimalno traewe na preodnata pojava. Kaj
asinhroniot motor so namotan rotor toa se pravi so podesuvawe na dodatniot
otpor na potrebnata vrednost, a asinhroniot kafezen motor moè posebno da se
gradi za nekoj elektromotoren pogon za da go ima prirodno toj optimalen otpor.
Koga se podesuvaat karakteristikite na motorot na odredeno optimalno
kriti~no lizgawe, va`no pra{awe e i o{trinata na minimumot na traeweto
spored rav.9.35. So drugi zborovi, va`no e kolku se otstapuva od minimalnoto
traewe na preodnata pojava, koga kriti~noto lizgawe otstapuva za nekoj iznos od
optimalnoto. Na Sl. 9.9 e prikaàn toj odnos za slu~aj na pu{tawe na pogonot. Se
zabeleùva deka ekstremot e "blag" i deka ne{to pogolemi otstapuvawa od
optimalnoto kriti~no lizgawe ne go zgolemnuva bitno minimalnoto traewe na
preodnata pojava.
t
tmin
2
Sl. 9.9 Otstapuvawe od minimalnoto
traewe na pu{tawe na asinhron
motor, koga kriti~noto lizgawe
1 min otstapuva od optimalnoto
0 1 2
Toa ima odredeno ekonomsko zna~ewe, bidej}i ne e potrebno precizno da se

postigne kriti~noto lizgawe i ne se potrebni za asinhroniot motor so namotan
rotor nekoi precizni otpornici, a ni kaj asinhroniot kafezen motor posebna
precizna konstrukcija i izvedba.
9.20
Na Sl. 9.10 se prikaàni kvalitativnite, a vo me|useben odnos i
kvantitativnite odnosi za vreme na pu{taweto, pri {to prirodnata mehani~ka
karakteristika e predstavena so krivata 1, a ostanatite moè da se dobijat ili so
dodavawe na otpori vo rotorskoto kolo kaj asinhronite motori so namotan rotor,
ili so posebna konstrukcija na rotorot kaj asinhronite kafezni motori.
S
n 1 0
no Sk2 2
Sk3
Sk1 3
0,5 0,5
1
Sk1 <Sk2 <Sk3

0 1
t
Sl. 9.10 Sporedba na pu{tawa na elektromotorni pogoni so asinhroni motori so

razli~ni kriti~ni lizgawa: a) brzina na vrtewe, b) mehani~ki
karakteristiki
Presmetkata na traeweto na preodnite pojavi se uslo`nuva za slu~ajot koga
stati~kiot moment na rabotniot mehanizam Ms≠0. Isto taka pristapot kon
zadadenata zada~a za opredeluvawe na traeweto na preodnite pojavi se uslo`nuva
ako se raboti so to~nata Klosova ravenka. Navedenite pra{awa ne se predmet na
razrabotka na ovoj kurs.
9.3 Dinami~ka stabilnost na elektromotorniot pogon
Poimot na stati~ka stabilnost na elektromotorniot pogon, {to e

razgledano predhodno, se sveduva na ocenka na me|usebnite odnosi na mehani~kite
karakteristiki na elektromotorot i rabotniot mehanizam vo okolinata na
rabotnata to~ka pri stacionaren reìm na elektromotorniot pogon.
Poimot za динамi~ka stabilnost e posloèn i pove}e pripa|a na podra~jeto
na reguliranite elektromotorni pogoni. Poradi toa ovde samo }e gi razgledame
definiciite i fizi~kite pojmovi, ostavaj}i ja na strana analizata koja e sostaven
del na teorijata na reguliranite sistemi. Koga na krajot od preodnata pojava
brzinata na vrtewe dobiva kone~na cvrsta vrednost, t.e. pogonot preminuva vo
vistinski stacionaren reìm, toga{ toj pogon e dinami~ki stabilen. Ili
obratno, ako na krajot od preodnata pojava brzinata na vrtewe ne dobiva kone~na
vrednost za kone~no vreme, pogonot e dinami~ki nestabilen. Sepak, na iskaànata
definicija treba da se dodade edno ograduvawe. Taa ne se odnesuva na pogonite so
kvazistacionaren reìm na rabota, tuku samo na onie koi ostvaruvaat vistinski
stacionaren reìm, t.e. imaat vremenski ednozna~en presek na mehani~kite
karakteristiki na motorot i rabotniot mehanizam.
Za kvazistacionarnite pogoni kaj koi rabotniot mehanizam mu sprotivsta-
vuva na motorot со vremenski promenlivo optovaruvawe so sodrìna na
periodi~ki promenlivi ~lenovi, nevozmo`na e vistinska stacionarna sostojba, pa
ne moè da se zboruva za stati~ka stabilnost na pogonot, a toga{ ni za dinami~ka.
Spored definicijata, na pr. site slu~ai prikaàni na Sl. 9.5 pripa|aat na
dinami~ki stabilni pogoni, duri i slu~ajot na Sl. 9.5.a) koga Tem=Tel, bidej}i
brzinata na vrtewe teì kon kone~na vrednost, iako oscilira okolu taa vrednost,
toa oscilirawe e prigu{eno. Na Sl. 9.11 principno e prikaàno kako izgleda
9.21
brzinata na vrtewe na dinami~ki nestabilen pogon, posle preodnata pojava na
promena na na brzinata na vrtewe od brzina n1 na brzina n2. Takov vremenski tek na
brzinata na vrtewe obi~no ne nastanuva kaj ednostaven, nereguliran pogon.
Pove}eto preodni pojavi kaj nereguliranite elektromotorni pogoni moè
matemati~ki da se prikaàt so sistem na linearni diferencijalni ravenki od prv
ili vtor red. Oscilaciite koi moè da se pojavat kaj sistemot od vtor red, vo
elektromotornite pogoni se sekoga{ prigu{eni, bidej}i takva e prirodata na
parametrite na motorite i rabotniot mehanizam.
n2
n1
n1 Sl. 9.11 Principen vremenski tek na
n2
brzinata na vrtewe kaj dinami~ki
nestabilen elektromotoren pogon
0 t0
Kaj posloènite elektromotorni pogoni so pomo{ni ma{ini i pove}e

vozbudni namotki so povratni vrski, a pogotovo kaj reguliranite pogoni, koga
pogonot se opi{uva so sistem diferencijalni ravenki od tret ili povisok red,
vozmo`na e pojava na dinami~ka nestabilnost, t.e. nastanuva odnesuvawe na
brzinata na vrtewe prikaàno na Sl. 9.11. Pri~ina za nestabilnost na
dinami~kite sostojbi, zna~i, ne e vo sistemot na ednostaven elektromotoren
pogon, tuku vo sloènosta na sistemot za regulacija na elektromotorniot pogon.
Taka, pri~ina za dinami~ka nestabilnost obi~no e regulator, ili nekoj drug
element za upravuvawe so elektromotorniot pogon.
Zaklu~uvame deka poimot na dinami~ka stabilnost na elektromotorniot
pogon pove}e pripa|a na oblasta na avtomatska regulacija na elektromotornite
pogoni, kade se obrabotuvaat konkretnite uslovi i primeri.
9.22
Energet ika na elekt romot ornit e pogoni vo preodnit e pojavi
10. ENERGETIKA NA ELEKTROMOTORNITE POGONI VO

PREODNITE POJAVI
Od teorijata na elektri~nite ma{ini e poznato kolkavi zagubi na energija
nastanuvaat vo stacionaren pogonski reìm na nekoj elektromotor. Pri odredena,
konstantna mo}nost {to elektromotorot ja predava na rabotniot mehanizam, vo
toplina se pretvora relativno mnogu mal del od primenata energija. Na pr., ako
η=0,9 zagubite iznesuvaat Pg=0,12 Pn. Kakvi odnosi nastapuvaat vo preodnite pojavi
pome|u promenata na kineti~kata energija, koja moème da ja smetame kako
rezultat od rabotata na motorot, i zagubite {to nastanuvaat vo elektromotorot
poradi taa rabota, e predmet na razgleduvawe na ovoj del.
10.1. Energetika na elektromotornite pogoni so ednonaso~ni motori vo

preodnite pojavi
Zagubite na energija vo preodnite pojavi kaj elektromotornite pogoni so

ednonaso~ni motori }e gi prikaème na primer na ednonaso~en motor so nezavisna
vozbuda.
Ako na armaturata na ednonaso~niot motor se doveduva mo}nost Pvl=Ui, taa
se tro{i na razvivawe na mehani~ki ekvivalent na mo}nost Pmeh=Ei i na zagubi vo
bakarot i2R
Ui  Ei  i 2 R 10.1
i 2 R  Ui  Ei  Pvl  Pmeh 10.1a
Ako nemame moment na tovarot, Ms=0, so oznakite ω0 za agolnata brzina na
vrtewe vo prazen od i ω za stvarnata brzina na vrtewe, moè da se napi{e
i 2 R  ce ω 0  ω  i  M mω 0  M mω 10.1b
Od druga strana, bidej}i celiot razvien moment na motorot Mm se tro{i na
zabrzuvawe ili usporuvawe, vaì Mm=Md=Jdω/dt, od kade se dobiva
dω
dt  J 10.2
Mm
Ako ponatamu napi{eme
J
i 2 Rdt   M mω 0  M mω  dt   M mω 0  M mω  dω 10.3
Mm
i integrirame pome|u dve vremenski to~ki t1 i t2, na koi odgovaraat agolni brzini
na vrtewe ω1 i ω2, se dobiva
t2 ω2 ω2
 ω2 
 i Rdt  ACu 2 
2
 0J  ω  ω  d ω  J ω
 0 ω   10.4
t1 ω1  2 ω
1
a posle sreduvaweto
 ω 2  ω12 
ACu 2  J ω 0 ω 2  ω1   2  10.4a
 2 
Za pu{taweto so granici na agolnata brzina na vrtewe ω1=0 i ω2=ω0 se dobiva
ω 02 mD 2 n02
ACu 2  J  10.4b
2 365 2
Na sli~en na~in moè da se pokaè deka koga postoi moment na tovarot Ms,
zagubite na energija vo rotorskoto kolo iznesuvaat
10.1
n2
mD 2 Mm
ACu 2  M  n0  n  dn 10.5
365 n1 m  Ms
Moè da se zabeleì deka vo rav.10.1 za nezavisno vozbudenata ednonaso~na

ma{ina e izostaveno vlijanieto na induktivitetot, izrazeno preku ~lenot Ldi/dt,
t.e. energijata koja ja primaat magnetskite poliwa. Toa vo prv moment izgleda
pogre{no vo fizi~ka smisla, pa bi trebalo da se o~ekuva deka i rezultatot na
razgleduvaweto e samo priblièn. Ovoj zaklu~ok e to~en koga se razgleduva samo
del od nekoja preodna pojava. Ako se zeme celata preodna pojava, na pr. pu{tawe,
koja zapo~nuva so prestanuvawe na edna stacionarna sostojba i zavr{uva so
nastanuvawe na druga, nova stacionarna sostojba, se gleda deka magnetskite poliwa
primile odredena energija za vreme na preodnata pojava, no i ja vra}aat pred da se
vospostavi novata stacionarna sostojba. Toa vaì, sekako, vo slu~aj koga strujata
posle preodnata pojava e ednakva na strujata pred nejziniot po~etok. No, i ako tie
dve strui se razlikuvaat, za prakti~ni presmetki ne treba da se zema vlijanieto na
promenata na energijata vo magnetskite poliwa, bidej}i pri toa razgleduvawe
stanuva zbor za mnogu mali razliki poradi toa {to iznosot na energijata koj moè
da go primi magnetskoto kolo e neznaten vo sporedba so kineti~kata energija. Ovoj
fakt e posebno vaèn za fizi~ko razbirawe na odnosite.
10.2. Energetika na elektromotornite pogoni so asinhroni motori vo

preodnite pojavi
Da pretpostavime i ovde takov elektromotoren pogon so asinhron motor

{to nema moment na tovarot, Ms=0. Toga{ celata dovedena elektri~na energija se
tro{i na promena na kineti~kata energija na rotira~kite masi i zagubi, pa
slikata e pojasna. Zna~i }e vaì
dω ds
Mm  Md  J   Jω 0 10.6
dt dt
odnosno
M m dt   J ω 0 ds 10.6a
Ako ja pomnoìme rav.10.6a so ω0 s, se dobiva
M mω 0 sdt   J ω 02 sds 10.6b
Bidej}i Mmω0=Pem e mo}nosta na vrtlivoto, elektromagnetno pole, koja
pomnoèna so lizgaweto s gi dava momentalnite zagubi vo namotkata na rotorot,
Pems=PCu2, }e vaì
PCu 2 dt   J ω 02 sds 10.7
Ako razgleduvame nekoja preodna pojava od momentot t1 do momentot t2, pri {to
brzinata na vrtewe }e se promeni od n1 do n2, a lizgaweto od s1 do s2, se dobiva
t2 s2 s1
P dt   J ω  sds  J ω  sds
2 2
Cu 2 0 0 10.8
t1 s1 s2
Levata strana na rav.10.8 e integral na zagubite vo bakarot na rotorot vo

vremenskiot interval od t1 do t2, zna~i izgubenata energija vo bakarot na rotorot.
Ako ja integrirame desnata strana, se dobiva
ω 02 2 mD 2 n02 2
ACu 2  J
2
 s1  s22  
365 2
 s1  s22  10.9
Za da moème da pravime sporedbi, da ja presmetame vkupnata energija

dovedena na rotorot. Ako ja pomnoìme rav.10.6a so ω0, }e bide
M mω 0 dt   J ω 02 ds  Pem dt 10.10
10.2
odnosno
t2 s1
 Pem dt  Arot  J ω0  ds
2
10.10a
t1 s2
Zna~i, dovedenata energija na rotorot iznesuva

mD 2 2
Arot  J ω 02  s1  s2   n0  s1  s2  10.10b
365
Za kineti~kata energija vo rotorot bi moèle da napravime sli~no
izveduvawe, no ne e potrebno, bidej}i taa proizleguva na rav.10.10b i rav.10.9
ω 02 2
Ak  J ω 02  s1  s2   J
2
 s1  s22  10.11
Da zememe sega najnapred slu~aj na pu{tawe na motorot od miruvawe, s1=1, do

sinhrona brzina na vrtewe, s2=0. Od rav.10.10b, rav.10.9 i rav.10.11 se dobiva
≠ Energija dovedena na rotorot Arot=Jω20,
≠ Izgubena energija vo bakarot na rotorot ACu2=Jω20/2,
≠ Sozdadena kineti~ka energija Ak=Jω20/2.
Zna~i, pri pu{taweto izgubenata energija vo bakarot e ednakva na
sozdadenata kineti~ka energija vo rotira~kite masi, ACu2=Ak.
Vo protivstrujno ko~ewe, situacijata e u{te polo{a. So menuvawe na
redosledot na dve fazi kaj razgleduvaniot motor, se menuva nasokata na vrtlivoto
magnetno pole, taka da po~etnoto lizgawe s1=2, a na krajot, vo miruvawe s2=1. Od
rav.10.10b, rav.10.9 i rav.10.11 se dobiva
≠ Energija dovedena na rotorot Arot=Jω20,
≠ Izgubena energija vo bakarot na rotorot ACu2=3Jω20/2,
≠ Promena na kineti~kata energija Ak=-Jω20/2.
Zna~i, vo protivstrujnoto ko~ewe celata energija, i dovedenata na rotorot
i kineti~kata energija {to ja predavaat rotira~kite masi pri ko~eweto, se
pretvorila vo zagubi vo bakarot na rotorot, ACu2=3Ak.
Za da ja kompletirame slikata za energetikata vo preodnite pojavi na pogon
so asinhron motor, da go razgledame i slu~ajot na reverzirawe, kako treta tipi~na
dinami~ka sostojba. Posle promena na redosledot na dve fazi, s1=2, motorot ko~i
do brzina nula i potoa se zabrzuva do sinhronata brzina na vrtewe vo sprotivna
nasoka, s2=0. Od rav.10.10b, rav.10.9 i rav.10.11 se dobiva
≠ Energija dovedena na rotorot Arot=2Jω20,
≠ Izgubena energija vo bakarot na rotorot ACu2=4Jω20/2,
≠ Promena na kineti~kata energija Ak=0.
Zna~i, pri reverziraweto celata dovedena energija na sistemot se tro{i na
zagubi vo bakarot na rotorot, ACu2=Arot. Kineti~kata energija ne e promeneta,
bidej}i onaa {to se gubi pri zapiraweto, zamavnite masi povtorno ja primaat vo
pu{taweto vo sprotivna nasoka na vrtewe.
Koga vo preodnata pojava postoi i momentot na tovarot, Ms≠0, odnosite se
menuvaat samo kvantitativno. Dinami~kiot moment iznesuva
dω ds
Md  Mm  Ms  J   J ω0 10.12
dt dt
od kade za diferencijalot na vremeto dt se dobiva
ds
dt   J ω 0 10.12a
Mm  Ms
Ako ja pomnoìme rav.10.12a so PCu2=Mmω0s, se dobiva
Mm
PCu 2 dt   J ω 02 sds 10.13
Mm  Ms
10.3
So integracija na rav.10.13 se dobiva
t2 s2
Mm
 PCu 2 dt   J ω0 
2
sds 10.14
t1 s1
Mm  Ms
pa za zagubite vo bakarot na rotorot kone~no se dobiva
s1 s
Mm mD 2 2 1 M m
ACu 2  J ω 02 
365 s2 M m  M s
sds  n0 sds 10.15
s2
Mm  Ms
Za Ms=0 sekako se dobiva ponapred izvedenata rav.10.8.
Bidej}i ~esto e vozmo`no i momentot Mm(s) i momentot Ms(s) da imaat
nezgoden oblik za analiti~ka obrabotka, rav.10.15 mora da se integrira grafi~ki
vo stvarnite presmetki.
Isto taka, ako celata preodna pojava se razgleduva preku promenlivata na
brzinata na vrtewe n, namesto lizgaweto s, rav.10.9 i rav.10.15 preminuvaat vo
n2
mD 2
ACu 2 
365  n
n1
0  n  dn 10.9a
n2
mD 2 Mm
ACu 2  M  n0  n  dn 10.15a
365 n1 m  Ms
10.3. Vlijanie na zagubite na energija vo preodnite pojavi kaj

elektromotornite pogoni
Od pokaànite energetski odnosi pome|u kineti~kata energija i zagubite vo

bakarot na rotorot na motorot kaj elektromotorniot pogon vo dinami~ki sostojbi,
moè da se izvle~at nekolku mnogu va`ni zaklu~oci za op{toto odnesuvawe na
elektromotornite pogoni.
Delot na zagubite vo vkupnata energija koja motorot ja prima od mreàta e
znatno pogolema za dinami~kite otkolku za stacionarnite sostojbi. Kaj
stacionarnite sostojbi se raboti za mal procent na zagubite vo odnos na
mehani~kata mo}nost, Pmeh>>Pg, a kaj dinami~kite sostojbi se raboti za ist red na
golemina za tie mo}nosti. Gledano od termi~ki aspekt, ma{inata vo preodnata
pojava se zagreva mnogu pove}e otkolku vo stacionarna sostojba. Za nekoj
elektromotoren pogon koj vo svojot vremenski program ima pogolemo vlijanie na
dinami~kite sostojbi so zagrevawe, }e mora vo intervalite na stacionarna rabota
da mu se namali mo}nosta, za da ne se prezagreva. Ladeweto na ma{inata, odnosno
vkupnata koli~ina toplina koja toj moè da ja predade na okolinata, da re~eme za
eden saat, e merka koja odreduva kolku moè motorot da se optovaruva. Ako vo
dinami~kite sostojbi nastanuvaat znatno pogolemi zagubi otkolku vo
stacionarnite, i ako tie sostojbi pretstavuvaat vremenski znaten del od
optovaruvaweto na motorot, vo stacionarnite sostojbi }e smee da se dozvoli samo
relativno pomalo sozdavawe na zagubi, t.e. treba da se namali korisnata mo}nost
{to ja predava motorot. Op{to vaì deka vo dinami~kite sostojbi se tro{i
pove}e energija koja ponatamu ne se iskoristuva. Pri ova, pomalku vaèn efekt e
pla}aweto na taa energija vo sporedba so efektot na smaluvawe na mehani~kata
rabota {to ja dava motorot.
Razgleduvaj}i gi poedinite dinami~ki sostojbi, se gleda deka zagubite vo
rotorot, kako pretstavnik na op{tite zagubi vo motorot, vsu{nost zavisat od toa
kakvo nivo na kineti~ka energija e zadaden na po~etokot na dinami~kata sostojba.
]e go pokaème toa na nekolku primeri. Pri pu{tawe na asinhron motor, so
samoto vklu~uvawe na mreàta e odredena kone~nata brzina na vrtewe na motorot,
10.4
ili negovoto kone~no lizgawe. So toa se opredeleni granicite na preodnata
pojava, a preku niv so rav.10.9 ili rav.10.15, i zagubite na energija. Isto taka se
znae i promenata na kineti~kata energija za vreme na preodnata pojava, a od nea
zavisi i koli~inata na zagubite, kako {to e prethodno pokaàno. Tie zavisnosti
se u{te pojasni vo slu~aite na protivstrujno ko~ewe ili reverzirawe na
asinhroniot motor. Vo momentot koga so promena na dve fazi ja menuvame nasokata
na vrtlivoto magnetno pole, ja zadavame i kone~nata brzina na vrtewe. Ako posle
prviot del na pojavata, vo momentot koga elektromotorniot pogon zapira, go
isklu~ime motorot, toj dotoga{ ja pretvora vo zagubi energijata koja ne odgovara
na razlikata na brzinite vo po~etniot moment i isklu~uvaweto. Zagubite se
pogolemi za okolu tri pati, zatoa {to so napojniot napon ne e zadaden nivo na
energija koj odgovara na brzina na vrtewe n=0, koga go isklu~uvame motorot, tuku
nivo na sinhronata brzina na vrtewe n0 vo sprotivna nasoka. Tokmu zaradi taa
razlika vo brzinata na vrtewe, koja se zadava so priklu~uvaweto na motorot,
zagubite vo protivstrujnoto ko~ewe se tri pati pogolemi otkolku pri pu{taweto,
iako stvarnata promena na kineti~kata energija e ista vo dvata slu~ai.
Jasnata zavisnost na zagubite od razlikata na po~etnata i krajnata brzina na
vrtewe, direktno ukaùva na tehni~kite zafati, voobi~aeni vo praksata na
elektromotornite pogoni, so koi moè da se namalat zagubite vo dinami~kite
sostojbi. Toa naj~esto se pravi so zadavawe na kone~nata brzina na vrtewe vo
nekolku ~ekori. Kaj ednonaso~niot motor so paralelna vozbuda promenata na
brzinata vo dinami~kite sostojbi se izveduva naj~esto so promena na armaturniot
napon, a kaj asinhroniot motor so promena na frekvencijata i naponot. Vo
odredeni uslovi na nekoi konkretni elektromotorni pogoni takvi metodi se
isplatuvaat i se primenuvaat.
Zagubite vo rotorot za samite dinami~ki sostojbi, bez optovaruvawe na
oskata na motorot, ne moàt da se namalat so primena na razli~ni mehani~ki
karakteristiki so dodavawe otpori vo rotorskoto kolo. Ako go zememe na pr.
asinhroniot motor so namotan rotor vo elektromotoren pogon bez optovaruvawe,
Ms=0, priklu~uvaj}i go na mreà nie mu ja zadavame kone~nata brzina na vrtewe,
nezavisno od toa kolkav i kakov otpor dodavame vo negovoto rotorsko kolo, pa
spored toa sme gi definirale i zagubite vo negovoto rotorsko kolo i tie ne
zavisat od toj dodaten otpor. Sepak, od termi~ki aspekt ima izvesni, zna~ajni
razliki. Bez dodaten otpor, site zagubi se pretvoraat vo toplina i ja great samo
namotkata na motorot, a so dodaten otpor zagubite i ekvivalentnata toplina se
podeluvaat na namotkata i dodatniot otpor, proporcionalno so vrednostite na
nivnite aktivni otpori. Kolku e vrednosta na dodatniot aktiven otpor pogolema,
tolku se pomali zagubite vo samata namotka, a tokmu tie go zagrevaat motorot.
Iako so vakvi zafati ne moème da gi spre~ime energetskite zagubi vo
dinami~kite sostojbi, so niv barem se spre~uva zagrevaweto na motorot, i znatno
ili duri potpolno mu se vra}a negoviot raboten kapacitet.
Vredno e ne{to da se napomene za energetskite priliki kaj
elektromotornite pogoni ~ij moment na inercija zavisi od polo`bata, odnosno
agolot, J=f(α). Kaj takvi elektromotorni pogoni postojano e prisuten, osven vo
poedini to~ki, dinami~ki moment, brzinata na vrtewe postojano se menuva, t.e.
"koleba", a so menuvawe na polo`bata na klipot se menuva i kineti~kata energija
na sistemot. O~igledno e deka takov pogon i vo svojata kvazistacionarna sostojba
neprekinato tro{i energija, poradi promena na brzinata na vrtewe i zagubite koi
nastanuvaat poradi toa. Takov elektromotoren pogon bara elektromotor so
pogolema mo}nost od onaa koja bi mu bila dovolna za vr{ewe na mehani~kata
rabota.
10.5
10.4. Na~ini za namaluvawe na zagubite vo dinami~kite sostojbi na
elektromotornite pogoni
Grubo re~eno, zagubite vo dinami~kite sostojbi se isti po golemina so

proizvedeniot mehani~ki efekt, potro{en za zabrzuvawe na zamavnite masi na
elektromotorniot pogon, koga se raboti za preodna pojava na pu{tawe, bez
optovaruvawe. Ako postoi optovaruvawe, zagubite vo tekot na preodnata pojava se
u{te pogolemi. Od ovaa situacija najmnogu se pogodeni asinhronite kafezni
motori, bidej}i kaj niv celokupnite zagubi razvieni vo rotorskoto strujno kolo se
pretvoraat vo toplina vnatre vo motorot. Toa ja onevozmoùva ili ote`nuva
primenata na kafeznite asinhroni motori vo mnogu elektromotorni pogoni, kade
inaku bi zadovolile.
Vidovme deka zagubite vo dinami~kite sostojbi moè da se namalat so
postepeno "zadavawe" na brzinata na vrtewe. Toa kaj asinhronite kafezni motori
naj~esto se postignuva so upotreba na pove}ebrzinski motor, namesto obi~en. Da gi
razgledame mo`nostite koi se pruàat vo toj pogled. Zaradi poednostavuvawe }e
pretpostavime deka nema moment na optovaruvawe, Ms=0. Toga{ za pu{tawe od
miruvawe, s=1, do sinhrona brzina na vrtewe, s=0 (koja e bliska do nominalnata
brzina na vrtewe), energetskiot bilans }e iznesuva
ω 02
Ap  J  Ak  ACu 2 10.16
2
kade indeksot "p" go ozna~uva pu{taweto. Ako vo dijagram so odreden razmer na
apcisnata oska ja naneseme agolnata brzina na vrtewe ω, a na ordinatnata oska go
naneseme proizvodot Jω, kako {to e napraveno na Sl. 10.1, gledame deka
povr{inata Jω2 ja pretstavuva vkupnata dovedena energija na ma{inata. Pod
"povr{ina" se podrazbira likot {to vo ovoj slu~aj go zatvoraat koordinatnite
oski i paralelite so koordinatnite oski, no sekoga{ vle~eni od to~ka so ista
vrednost ω, t.e. za onaa ordinata Jω koja pripa|a na apcisata ω. Geometriskoto
mesto to~ki koe go ispolnuva toj uslov e prava niz koordinatniot po~etok. Negova
karakteristika e da ja deli povr{inata vo odnos na energija dovedena na zamavnata
masa na pogonot - kineti~ka energija, i na energija pretvorena vo zagubi. Na Sl.
10.1 od prakti~ni pri~ini sinhronata agolna brzina na vrtewe e ozna~ena so ω1 i
od nea e povle~ena paralela so ordinatnata oska. Vo presekot na taa paralela so
pravata koja gi razgrani~uva podra~jata na energii, povlekuvame paralela so
apcisnata oska i taka se formira pravoagolnikot so povr{ina Jω21.
Povr{inata Ag nad pravata gi pretstavuva zagubite vo bakarot, a
povr{inata Ak pod pravata ja pretstavuva dovedenata kineti~ka energija na
zamavnata masa vo rotacija, pa Sl. 10.1 ja zadovoluva rav.10.16. So Sl. 10.1 moè da
se pretstavat energetskite odnosi i koga ne stanuva zbor za pu{tawe do sinhrona
brzina na vrtewe.
Da razgledame na pr. pu{tawe do to~kata A so brzina na vrtewe ωA. Toga{
triagolnikot OAB so povr{ina
2
ω12  ω A  ω A2
J   J  AkA 10.17
2  ω1  2
10.6
J J
C
D
ω 12 A g''
Ag  J
2
A g'
ω2
Ak  J 1
B 2
0 A 1  0 2 1 
a) b)
Sl. 10.1 Grafi~ki prikaz na raspredelbata na energija pri pu{tawe na asinhron
kafezen motor bez optovaruvawe, Ms=0: a) obi~en, ednobrzinski motor, b)
dvobrzinski motor
ja pretstavuva kineti~kata energija {to ja imaat zamavnite masi pri taa brzina.
Povr{inata OBCD iznesuva
 ω2 
J  ω1ω A  A  10.18
 2 
Bidej}i ωA= ω1 (1- sA), so zamena vo rav.10.18 se dobiva
 ω 2 1  s A  
2
ω2
J ω12 1  s A   1   J 1 1  s A2   ACu 2 A 10.18a
 2  2
Zna~i, povr{inata OBCD gi pretstavuva zagubite na energija vo bakarot pri
pu{tawe do brzina ωA. Celoto ova razgleduvawe ni dava mo`nost energetskite
priliki da gi razgleduvame na prikaàniot ednostaven grafi~ki na~in.
Da zememe za istiot primer na pu{tawe dvobrzinski asinhron kafezen
motor so pogolema sinhrona agolna brzina na vrtewe ω1 kako kaj obi~niot motor, i
pomala sinhrona agolna brzina na vrtewe ω2 nastanuvaat zagubi vo bakarot na
rotorot Jω22/2, koi na Sl. 10.1b se pretstaveni so triagolnikot A'g. Koga e
postignata agolnata brzina na vrtewe ω2, go prespojuvame motorot na pogolemata
agolna brzina na vrtewe ω1, odnosno mu ja zadavame kone~nata brzina na vrtewe. Vo
pu{taweto pome|u agolnite brzini na vrtewe ω2 i ω1 vo bakarot na rotorot
nastanuvaat zagubi {to se pretstaveni so triagolnikot A''g na Sl. 10.1b. O~igledna
e razlikata pome|u povr{inite Ag na Sl. 10.1a i zbirot A'g+A''g na Sl. 10.1b, {to
pretstavuva za{teda na energija pri koristeweto na dvobrzinskiot motor.
Né interesira koj e optimalniot odnos na sinhronite brzini na vrtewe ω2 i
ω1, pri koj se postignuva najgolema za{teda na energija. Da go ozna~ime so
Apg=A'g+A''g zbirot na energijata {to nepovratno se gubi vo rotorot na
dvobrzinskiot asinhron motor i da go izrazime so pomo{ na zagubite na energija
Ag od Sl. 10.1a
ω 
2
 ω  ω2 
2
 ω 2  ω 2 
Apg  Ag  Ag  Ag  2   Ag  1   Ag 
2
  1   
2
10.19
ω
 1  ω1  ω
 1   ω 
1  
Ako najdeme izvod dApg/d(ω2/ ω1) i go izedna~ime so nula

dApg  ω  ω 
 Ag  2 2  2 1  2    0 10.19a
ω 
d 2   ω1  ω1  
ω
 1
za optimalniot odnos na sinhronite agolni brzini na vrtewe se dobiva
10.7
ω2 1
 10.20
ω1 2
Toga{ zagubite vo rotorot na ma{inata se namaluvaat na
Ag
Apg  10.21
2
t.e. na polovina vo sporedba so zagubite kaj obi~niot, ednobrzinski motor. Toa
pretstavuva znatna za{teda na energija. Pokraj toa, u{te pova`no e {to se
zgolemuva sposobnosta na motorot za vr{ewe korisna mehani~ka rabota.
Ako se primeni sli~no razgleduvawe za trobrzinskite i pove}ebrzinskite
motori, moè na ist na~in da se pokaè deka optimalnoto pu{tawe so m brzini se
postignuva koga "~ekorite" na brzinata na vrtewe se ednakvi, t.e. koga brzinite na
vrtewe formiraat red
ω1 2ω1  m  1 ω1
, , , ω1 10.22
m m m
Toga{ zagubite na energija se namaluvaat na
Ag
Apg  10.23
m
J
Sl. 10.2 Pu{tawe na elektromotoren pogon bez
optovaruvawe vo osum stepeni na zadavawe na
brzinata na vrtewe
m 
Na Sl. 10.2 grafi~ki e prikaàn toj odnos za pretpostaveni osum mo`ni

brzini na vrtewe, m=8, vo ednakvi stepeni, spored rav.10.22. Toa sekako e
nevozmo`no da se postigne kaj asinhronite kafezni motori so promena na brojot
na polovite, bidej}i kaj niv isklu~itelno se odi do petbrzinski motor. Me|utoa,
ova pretstavuvawe e va`no za impulsno upravuvanite motori, kaj koi moè po
èlba da se menuva naponot (kaj ednonaso~nite motori), i naponot i frekvencijata
(kaj naizmeni~nite motori) i so toa se postignuva kontinuirana promena na
brzinata na vrtewe. Zna~i, teoretski moème da zamislime deka so beskone~no
mnogu stepeni na zadavawe na brzinata na vrtewe, m=∝, zagubite pri pu{taweto
potpolno is~eznuvaat. Na ovaa teoretska slika vo stvarnost se pribliùva
impulsnoto upravuvawe so motorite ili upravuvaweto so ednonaso~en motor vo
Leonardov agregat, no samo ako promenite se odvivaat mnogu sporo. Se razbira, vo
praksata sekoga{ se bara logi~ki tehni~ki kompromis pome|u traeweto na
preodnata pojava i zagubite.
Da se vratime na dvobrzinskite asinhroni kafezni motori, koi naj{iroko
se upotrebuvaat, i da go razgledame energetskiot bilans vo drugite dve
karakteristi~ni preodni pojavi - ko~ewe i reverzirawe. Za sporedba, na Sl. 10.3a
se prikaàni odnosite pri ko~ewe i reverzirawe kaj ednobrzinski asinhron
kafezen motor ~ija sinhrona brzina na vrtewe e ista so pogolemata sinhrona
brzina na dvobrzinskiot motor. Vo momentot na vklu~uvawe na protivstrujnoto
ko~ewe, s=2, ja zadavame kone~nata brzina na vrtewe ω1, Sl. 10.3a, pa od to~kite A i
B povlekuvame soodvetni paraleli. Se gleda deka pri ko~eweto do nula, vo bakarot
na rotorot nepovratno se gubi energija Ako~=3Ag=3Jω21/2, a vo reverziraweto
Ar=Ako~+Apg=4Ag=4Jω21/2, {to e vo sklad so prethodno dobienite rezultati. Ako
zememe dvobrzinski asinhron motor so Dalanderova vrska, ω2/ω1=1/2, najnapred }e
10.8
moème da ko~ime generatorski od brzinata -ω1 do -ω2, a potoa protivstrujno od -ω2
do 0. Ponatamu motorot sam se zaletuva do brzinata ω2, bidej}i nema optovaruvawe,
a koga }e se prespoi do ω1. Sostojbata e prikaàna na Sl. 10.3b. Zagubite za vreme
na generatorskoto ko~ewe se o~igledno Akg=A'g=A''g i iznesuvaat
J J
B B
A``g
Ag
Ako~ =3Ag A`g
Akm
s 2 1 0 -s 2
- 0 1  - -1 -2 2 1 
Akg
A A
a) b)
Sl. 10.3 Grafi~ki prikaz na raspredelbata na energijata vo ko~ewe i reverzirawe
na asinhron kafezen motor bez optovaruvawe, Ms=0: a) obi~en,
ednobrzinski motor, b) dvobrzinski motor
2
 ω  ω2 
Akg  Ag  1   Ag  Ag 10.24
 ω1 
Osven toa, del od kineti~kata energija se vra}a vo mreàta. Na Sl. 10.3b toa
e {rafiranata povr{ina so simbol . Zagubite vo protivstrujnoto ko~ewe
iznesuvaat Akg=3A'g, odnosno
2
ω 
Akm  3 Ag  3 Ag  2  10.25
 ω1 
Vkupnite zagubi vo bakarot na rotorot koga se ko~i so dvobrzinski motor
iznesuvaat
 ω 2  ω2  
2
Ako~ 2  Akg  Akm  Ag 1    3   

2
10.26
 ω1   ω1  
Za pretpostaveniot odnos ω2/ω1=1/2 zagubite iznesuvaat Ako~2=Ag, {to
sporedeno so ko~eweto na ednobrzinskiot motor iznesuva samo edna tretina. U{te
pomalku se pla}a izgubenata energija, bidej}i del od nea pri ko~eweto se vra}a vo
mreàta, sporeduvaj}i gi povr{inite na Sl. 10.3b. Ako od Ako~2=Ag se izvadi
povr{inata so simbol , proizleguva deka se pla}a samo Ag/2, t.e. samo edna
{estina vo sporedba so ednobrzinskiot motor.
Sl. 10.3b predizvikuva somnevawe deka pri ko~eweto vaì istiot optimalen
odnos na brzinite kako i pri pu{taweto, ω2/ω1=1/2. Duri moè da se zboruva za dva
optimuma. Prviot se odnesuva na zagubite koi se pretvoraat vo toplina i ja
namaluvaat rabotnata sposobnost na ma{inata, a drugiot se odnesuva na zagubite
koi se pla}aat. Ve}e ustanovivme deka za nas prviot kriterium e povaèn, pa zatoa
go smetame za merodaven. Nao|aj}i izvod dAko~2/d(ω2/ω1) i izedna~uvaj}i go so nula
dAko ~ 2   ω  ω 
 Ag  2  1  2   6 2   0 10.26a
 ω2    ω1  ω1 
d 
 ω1 
10.9
za optimalniot odnos na brzinite pri protivstrujno ko~ewe se dobiva
ω2 1
 10.27
ω1 4
Toga{ zagubite vo rotorot se namaluvaat na
3
Ako ~ 2  Ag 10.28
4
t.e. samo na edna ~etvrtina vo sporedba so zagubite kaj obi~niot ednobrzinski
motor.
Sli~ni odnosi se izveduvaat i za potpolno reverzirawe, od sinhrona brzina
na vrtewe vo edna nasoka do sinhronata brzina na vrtewe vo sprotivnata nasoka.
Zagubite vo rotorot na dvobrzinskiot motor Ar, kako {to se gleda od Sl. 10.3b, se
sostojat od zagubite pri ko~ewe i zagubite pri pu{tawe, pa zatoa gi dobivame so
sobirawe na rav.10.19 i rav.10.26
  ω 2  ω2  
2
Ar  Apg  Ako~ 2  Ag 2 1    4   
2
10.29
  ω1   ω1  
Nao|aj}i izvod dAr/d(ω2/ ω1) i izedna~uvaj}i go so nula
dAr   ω  ω2 
 Ag  4  1  2 8   0 10.30
 ω2 
d    ω1  ω1 
 ω1 
za optimalniot odnos na sinhronite agolni brzini na vrtewe pri reverzirawe se
dobiva
ω2 1
 10.31
ω1 3
Toga{ zagubite vo rotorot se namaluvaat na
4
Ar  Ag 10.32
3
t.e. samo na edna tretina vo sporedba so zagubite na obi~niot, ednobrzinski motor.
Moè da se zaklu~i deka optimalnite odnosi na brzinite zavisat od
karakterot na preodnata pojava i se dviàt od 1/2 pri pu{tawe, preku 1/3 vo
reverzirawe, do 1/4 pri ko~ewe. Razgleduvaj}i go rabotniot reìm na
elektromotorniot pogon, moè da se izbere takov odnos na brzinite na
dvobrzinskiot asinhron kafezen motor, koj se pribliùva do optimalnata
sostojba.
M M
Sl. 10.4 Objasnuvawe za mo`nostite na pu{tawe na vle~no vozilo so dva motori
10.10
Vrz osnova na toa, znatno se pro{iruvaat mo`nostite za upotreba na
asinhronite kafezni motori i na podra~jeto na elektromotornite pogoni so
golemo vlijanie na preodnite pojavi.
Kako {to e prethodno spomnato, dadenite optimalni odnosi na brzinite se
odnesuvaat na t.n. "termi~ki" optimum, bidej}i kako kriterium se zemeni zagubite
{to se pretvoraat vo toplina. Ako za kriterium se zemat zagubite {to se pla}aat,
go dobivame t.n. "ekonomski" optimum, za koj se dobivaat drugi, razli~ni odnosi na
brzinite. Od ovie dva optimuma sekoga{ se bira termi~kiot optimum, bidej}i
zagrevaweto na ma{inite vo preodnite pojavi e mnogu pogolem problem od
potro{enata energija.
Prethodno ve}e e ukaàno na mo`nostite {to gi donesuva impulsnoto
upravuvawe za za{teda na energija vo dinami~kite sostojbi. ]e go ilustrirame toa
so eden prakti~en primer od elektri~na vle~a.
Na Sl. 10.4 {ematski se prikaàni tri mo`nosti za pu{tawe vle~no vozilo
koe ima dva seriski vozbudeni ednonaso~ni motori. Na Sl. 10.4a e prikaàno
paralelno pu{tawe na dvata motori so promenliv otpor, pa zagubite vo
rotorskoto kolo se ednakvi na kineti~kata energija. Na Sl. 10.4b pu{taweto se
vr{i so polovina napon do polovina od nominalnata brzina na vrtewe, a potoa so
nominalen, poln napon do nominalnata brzina na vrtewe, pa poradi toa zagubite
pri pu{taweto na soodveten na~in se namaluvaat. Vo tretiot slu~aj na Sl. 10.4v, so
impulsno upravuvawe pri dovolno sporo zadviùvawe, moè da se postigne
pu{tawe, prakti~ki bez zagubi. Bidej}i vo site tri slu~ai na Sl. 10.4 pu{taweto
se vr{i so konstanten moment, energetskite dijagrami moè da se crtaat vo
koordinatniot sistem vreme-mo}nost, P(t).
10.11

ЕМП2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ЕМП2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Elekt romot orni pogoni

Mehanika na elekt romot ornit e pogoni

2. MEHANIKA NA ELEKTROMOTORNITE POGONI

2.1 KINEMATIKA NA ELEKTROMOTORNITE POGONI

Vrteweto na oskata na pogonskiot motor, ili direktno ili preku prenosni

Sl. 2.1 ^esto sretnuvani grafikoni na dvi`eweto vo praktikata; a) so konstantna

Sl. 2.2 Ostvarlivi grafikoni na dvi`eweto so zapazen uslov na ramnokrak

Denes, koga od rabotnite ma{ini se bara golema proizvodnost,

2.2.1 Osnovni odnosi od mehanikata

Vo slu~aj na stacionarno provolinisko dvi`ewe, rabotata izvr{ena od

Sl. 2.3 Pomo{na slika za presmetuvawe na dina-

2.2.2 Poim za zamavna masa i metodi za nejzino opredeluvawe

Vidovme deka pri vrtlivoto dvi`ewe dinami~kiot re`im na rabota se

Do momentot na isklu~uvawe od napojuvaweto, motorot se nao|a vo

2.2.3 Upotreba na edinicite vo elektromotornite pogoni

Lesno se zabele`uva deka vo site ravenki dosega pokraj presmetuvanata

Treba da se napomene deka za veli~inite rabota i energija vo SI

2.2.4 Ravenka na dvi`eweto na elektromotornite pogoni

Za sekoj elektromotoren pogon, vo sekoj pogonski element, va`i uslovot na

2.2.5 Analiza na momentite koi dejstvuvaat vo elektromotornite pogoni -

Od ravenkata na dvi`eweto mo`e da se zaklu~i deka vzaemnoto dejstvuvawe

Sl. 2.6 Skica za tuma~ewe na razlikata

Sl. 2.7 Dejstvuvawe na momentot na

Vo vrska so momentot na tovarot potrebno e da se razgledaat u{te nekoi

II I Sl. 2.8 Prikaz na brzinata na vrtewe

Dinami~kiot moment kako izraz na inercijata na masata Md=Jd ω/dt se

2.2.6 Sveduvawe na stati~kite i dinami~kite momenti i zamavnite masi

Naj~esto elektromotorot go zadvi`uva rabotniot mehanizam preku slo`en

Sl. 2.9 Sveduvawe na momentite i zamavnata masa kon oskata na motorot

Sl. 2.10 Kinemati~ka {ema na elektromotoren pogon na digalka

Ako se raboti pak za promena na brzinata, pri koja imame zabrzuvawe, se

Dokolku se raboti za ko~en re`im na elektromotorniot pogon, ravenkata na

Treba da se naglasi deka vo site ovie ravenki figurira vkupniot sveden

Za pojasnuvawe na ovaa metoda e zemen primer na pogonski asinhron motor

Se razbira, to~nosta se zgolemuva so zgolemuvawe na i.

Da ja prodiskutirame ravenkata. Goleminite Ms i mDrm 2

3. KARAKTERISTIKI NA RABOTNITE MA[INI I POGONSKITE

b) Tovarnite karakteristiki (~esto se upotrebuva i terminot tovarni

So ovie zavisnosti e karakterizirana rabotata na pogonskiot motor koj

Sekoja od navedenite karakteristiki si ima svoe mesto i va`nost pri

3.1 Mehani~ki karakteristiki na rabotnite ma{ini

Za da se napravi sistematski pregled i grupirawe na razli~nite vidovi

Sl. 3.1 Mehani~ki karakteristiki na rabotni

0 90 180 270 360 

Na Sl. 3.3 e prika`ana zavisnosta na stati~kiot moment od agolot na

kade goleminata f (ω , t ) pretstavuva veli~ina od mal red i mo`e da se zanemari.

3.2 Op{to za mehani~kite karakteristiki na elektromotorite

Osnoven uslov za dobar elektromotoren pogon e ispraven izbor na

a) Elektromotori so apsolutno tvrda mehani~ka karakteristika, kaj koi

2. Vakva mehani~ka karakteristika e najpovolna za elektromotorite

3.3 Prilagoduvawe na elektromotorniot pogon sprema rabotniot

Rabotnata to~ka na elektromotorniot pogon e odredena so presekot na

3.4 Pretstavuvawe na mehani~kite karakteristiki n=f(M) vo ~etirite

Ako sakame grafi~ki da ja pretstavime zavisnosta na brzinata na vrtewe od

Sl. 3.9. Karakter (raboten re`im) na elektromotorniot pogon vo razli~ni

3.5 Stati~ka stabilnost na elektromotorniot pogon

Elektromotorniot pogon mo`e da se eksploatira samo ako negovata rabota e

Sl. 3.11. Primeri za stati~ka stabilnost na elektromotorniot pogon: to~ki 1, 3, 5,

4. MEHANI^KI KARAKTERISTIKI NA EDNONASO^NITE

4.1 Osnovni odnosi kaj elektri~nite ma{ini za ednonaso~na struja

Od teorijata na elektri~ni ma{ini se poznati trite osnovni zavisnosti koi gi

4.2 Mehani~ki karakteristiki na elektromotornite pogoni so ednonaso~ni

Vo ovoj del prvo }e gi razgledame mehani~kata karakteristika n=f(Mm) i

Krivata 2 go prika`uva idealiziraniot slu~aj, koga reakcijata na armaturata e