| oniverstre-pi- sna ‘EMP.DU MODULE TCA-sOLITTION | FACULTE De GENIE ELecrmique MASTER 2 ELM aes DEPARTEMENT D‘aUToMATiQUe {olr Cours du Module TCA -M2 LM Pr Mr NACERIA) ne Robe Seu comentonsel ype PID avec le scons dec rene 7ce | eo Hee 1 976 PID avee 0 tens peo ce | | renee! det condtins de KALMAN pour a commande ance Pan syste (vee sgiat Mathématico ~Physiques) Sa. ee em a | Scar Beat, mt de commas sme, expligine pres yi communs ct diférences ent Caper, Estimate, Ober naire ens Sonn tet ivemen! ie pring ditences quexisen ene dene sehémas de commande robustes ‘On-line (en boucle) et Off-line (hors boucle) ? = pty ae ate es principaux pois cormuns et diftzeces (ave thénas fonetionnels) des deux ecnigues de cea ante asointives: moat de erence (MRAC) ef Acts Senn ery | cones btveient une method parm es Techies de Commande Avance e indiquer cx svantages et inconvénients (Question expost)? army EXERGICE 15 Prs) iti systime de commande mécanique type SISO représeté la figure M: Masse de objet du syste de commande ;k: Coefcten de mec du ressorB: Cocfiient de rotement visqucux de Fatman F(t): Force extérier entrée de commande yy, (0): Position de la Masse M suivant un axe horizontale OX (la sortie de commande y), iss 1. Définirabréviation SISO et indiquer les autres types des systemes de commande. any 3 Paver Equation ditrenslergissant le compertement dynamique du system de commande, ‘2 3. Ecrire ce systéme sous formes fonction de transfert et Modéle d'état. ae 98) jonnel de l'ensemble du systéme de commande, 4. Donner le schéma block foncti AqEss, Sine eb Mere (wr Cours Ten) Mbrixaten. 3r50, eae ; / merhe ge es Bae cami ge Bu CG pete (A: = rater ‘ a 2 ie a Fu Oe © acelin, or xt Bs eos ; | ae ast K X(t. Fe) 1 Ue v(t Vilize be bests def Meme tf « ont des ppt 8% = Ale) x(t) - Kx) ee very45% Tefen del ef h de ia) pels 9 (0)~ 0; 7 H(s)20) 10 aula: —— 189 (8) > Fey — ~ F698) -kg Om Alisha. eke] Salis direcks fala & Hoge) At pms © fn Sect m enh 491 by.egs « fee) OF Ge gerne ce @ FT puituk: eo «__ os 4) sou fo patie. odes US) ast, b5- Bprenns Ze jalan dfn le. rors fa- Aio-K9u Gare owe a “9 | $1 le parks 9 ahs Harmen XE) 29'(t) = a(t) resale CE Yileo~ i " ao ee (ig *®) Or wer: BO) Glo» Bg Ky Hts fo Pall. pees Bomter+A fe (Ue torditeen)s ancl (ape) Or Mhel- Prerp di (Ee Ae (6) imey-40) Ales = me O-K erlere A fl ¢ A(0)=4(0) gle) = Xa (€) Sous une Pane pus tecvel- om auf’ i Ale) / a Alc li Jae J [ah 63 #0 oj, pee) Mee)ack. 2 (875) Pee ear" S80 en Meteas A Cons Canter epee SS ees os esa Colt 2[22)-[i}- cob (2) y Avec: (1) - position ee al X1) ~ la vitesse de rotation (sorte de commande y) YO :accélération, ety’. Te ension dindult du MCC (entrée de commande dea poten *PPUCUE a eye (1) a comands pr cnetrsrtacton eta i tecaign per placement Sy Eta ee soos carla au riale pu cots oes do tiene? osm VERT Sts pe ar mec oe Sz,im, Suppose que le systéme (1) commandable et observable, exouler le régulateur K = [KK] par Retour deat a assed cabier des charges pour imposer au systime les ple dsités suivants: pr=-3 p24 erty £ pn.iéie a oi de commande u(t) par RE, si a=-2 le gain du pré-bouclage du Systeme. omy & Donner le diagramme de simulation du systéme de commande en bouce feraée. aa 6. Cette technique de commande est-elle Robuste ? expliquer? 4. Shapes de somts cde C vommonde RE (unr Cues Ten} (o,et) 3. Common dbl’ de rhea: Dupes G Ye cent det aban fom ae as he -fe r= fly fe sued =L2 7) as fen! : 4¢0 - Syobet cP one hE as am ie frawer (ous (00) =k pele ftey pee) & Be flea deaves er > Ge-3) fr2-4 /' ACB (63) Ruy - Fe ae sace FE fl PE A+ 8K) ) mc Kf x : (1 - (f A: ce ae A+ Ie) .) pip. [aul teks a Paelieks) eae eesales 2/6) 240 Beers Bee aula i Sipe (avec ele) £ See Ae foienee) ea ee “«) PORK ol a (d 2 eee UCC lee Bree is gx, Sy rr dh Sybeus x ()-m w(E) (a,S ee) x DF oe ae so ete a cole «Ce Rar Sale ) ATi aar me) ikea ee Kes (25pt) Alm Ge foclrnpan of eee eases late 7 fe GE shi que E. Beye bliss Coatarbinnsl P29 joes Ewe BS pea ous Yenalins arbors (elsjeant (Poe Bienes ce syshee fot eeauph_ hy Grove? aca Ee lu s de Ove do oredira sheilijum . Fe got obtme Ht f mend GSucle Sir Hiblic cto muplice Zs cbsewchene Joos , Ger b abseurlices so debe mnisten 6