FICHE N°27 La régulation industrielle LE CALCUL DES REGLAGES L: plupart des ouvrages consacrés & I'automatique comportent d'abondants dévelop- pements mathématiques. Ces derniers sont indispensables pour bien étudier le com- portement des asservissements et des régulations, influence des diverses perturbations, Vefficacité des réglages, etc Pour mettre en ceuvre tous ces outils, il faut disposer d'un modéle mathématique du pro- cessus 4 contréler. Pour obtenir ce modéle, on peut partir des lois régissant les phéno- ménes physico-chimiques, notamment les lois de la chimie, de la thermique, de la méca- nique, de 'hydraulique, de I'aérodynamique, de la mécanique des fluides, etc. A partir de 1a, tout processus peut étre décrit sous la forme d'un ensemble d’équations mathématiques. En résolvant ces équations, il est alors possible de savoir comment va réagir le proces- sus, suite 4 une modification d'une de ses entrées ou a l'arrivée d’une perturbation exter- ne. Et, connaissant ce comportement, il est possible de définir les caractéristiques du régu- lateur qui permettra de contréler au plus prés le processus. Malheureusement, ily a un fossé de la théorie a la pratique. Les descriptions mathématiques des processus sont en effet souvent tres complexes et exigent de grandes compétences dans des disciplines trés différentes (par exemple en thermodynamique et en mécanique des fluides). De plus, méme si ces équations étaient établies, il faudrait connaitre les valeurs des divers paramétres qu’elles incorporent (capacités calorifiques, viscosités, nombres de Reynolds, etc.). Un travail titanesque ! A telle enseigne que, outre quelques processus mécaniques, ces études mathématiques ne peuvent aboutir. Pour calculer les paramétres des régulateurs, d’autres techniques doivent étre utili- sées. Ilen existe plusieurs, toutes basées sur des essais expérimentaux ~ par approches successives: cette technique consiste a modifier les actions (sur le pro- cessus) et a observer les effets pour la mesure enregistrée, jusqu’a obtenir la réponse Fiche 27-4.arcane ac ~Gr trop petit a 5 a 6 ttmin) %4 Ti trop petit Fe +10] ac “Ti trop grand aI FA a 6 timin) “ Td trop petit | Bi a 6 timin) ‘Avec un peu d'expérience, il est possible de régler par approximations successives les paramétres du régulateur PLD. Les réglages s’effectuent & partir des réponses du processus suite & ‘application d'un échelon optimale. On régle dans ordre 'action proportionnelle, l'action dérivée puis action intégrale. Du fait de sa simplicité, c'est une méthode trés utilisée ; toutefois, son application devient longue sur les processus a grande inertie, Son principal avantage est de ne pas nécessiter de connaissance approfondie du processus et du régulateur. - méthode de Ziegler et Nichols : elle nécessite observation de la réponse du pro- cessus et la connaissance de la structure du régulateur. Crest une méthode qui permet de calculer les actions PID, sans la détermination des parametres du processus ~ par identification du processus : la connaissance des paramétres du processus et de Ta structure du régulateur permettent de calculer les actions. Cette méthode nécessi- te unenregistreur a déroulement rapide. Elle est de préférence utilisée sur des processus 4 grande inertie. Fiche 27-2La régulation industrielle [\ woces ae \ eeu P PL PL PID PID PID — série | parallole | sério | parallolo | mite Ge | Gre q 47 7 | ossr i 1 z Ge | 2 7 Te | 1 Ta ° ° a @ 13,3 3 La méthode de Ziegler & Nichols consiste a mettre en oscillations entretenues la boucle de régulation. A partir du gain G,, qui a permis d'obtenir cette oscillation, et de la période T de cette oscillation, if est possible de choisir les parametres de réglage du régulateur. Cette méthode est utilisable pour les procédés stables et Instables La plus connue : Ziegler & Nichols en boucle fermée De toutes les méthodes proposées pour calculer les paramétres de réglage des régu lateurs PID, la mieux documentée reste encore celle de J.G. Ziegler et N.B. Nichols, en novembre 1942, Deux variantes ont été proposées dés cette époque, l'une pour un régla. ge en boucle fermée, l'autre en boucle ouverte Dans la méthode en boucle fermée, on utilise uniquement la commande proportionnelle pour exciter la boucle jusqu’a la faire entrer en oscillation. Ceci est réalisé en appliquant une perturbation de type échelon sur la charge. A partir de la valeur du gain critique G,, (ou de la bande proportionnelle) qui a permis d'obtenir oscillation non amortie, et de la valeur de la période de loscillation T, on peut en déduire les valeurs des réglages opti maux du régulateur. Les coefficients a appliquer dépendent de la structure du régula teur, Pour un régulateur PI série, la bande proportionnelle doit étre 2,2 fois celle produisant Yoscillation non amortie et le temps d'intégration égal & 0,83 fois la période de oscilla: tion non amortie ; pour un régulateur PID mixte, la bande proportionnelle doit étre de 1,66 fois celle produisant I'oscillation non amortic ot les temps d'intégration et de déri vée respectivement a 1/2 et 1/8 de la période de I'oscillation non amortie Ces réglages donnent en général des résultats acceptables, mais ils ne sont pas efficaces pour tous les processus dans toutes les conditions. Tout d’abord, ils sont déduits du cri tare de “comportement optimum” de Ziegler & Nichols, défini a partir de 'amplitude ‘maximum de la variable contrdlée et de son temps d’établissement (le choix de ces para- métres varie beaucoup d'un processus a l'autre). D’autre part, la méthode consiste & appliquer une perturbation de type échelon sur la charge alors que des excitations de type impulsion, rampe ou sinusoide conviennent mieux dans certains cas. D'une fagon géné- rale, cette méthode n'est pas adaptée pour les boucles rapides (debits par exemple) et les procédés a retard important. Mais elle est utilisable sur les procédés stables et instables. Fiche 27-3La régulation industrielle D’apres la réponse du processus en boucle ouverte La plupart des méthodes de calcul des paramatres de réglage consistent a faire des cal- culs sur les courbes de réponse du processus en boucle ouverte, suite a l'application d'un échelon, Cette courbe de réponse a une allure en °S” plus ou moins prononcée, suivant le processus. Dans tous les cas, on considére la zone linéaire oit la courbe de réponse pré- sente la pente maximum, on trace une droite “épousant” cette zone linéaire et on s'inté- resse au point 'intersection de cette droite avec 'axe des abcisses (axe des temps) : on définit ainsi le temps T;, On définit ensuite le temps T,, comme étant le temps qu’il faut ala variable contrdlée pour varier de la méme amplitude que la sortie du régulateur, cect Détermination des paramétres de réglage De nombreuses méthodes permettent de calculer les paramatres de réglage des actions PID : beaucoup d'entre elles partent de la réponse de la boucle un échelon (réponse indicielle. Ces méthodes font souvent intervenir les paramétres Ty et Ta. PID mixte oat otra st 6-0)» fon cy 4 MB og, Ti Réponse de processus ac FicHe 27-4alla vitesse de variation maximale (il faut donc reprendre la droite précédemment tracée) Ces deux paramatres permettent alors de définir les paramétres de réglage du régula- teur, Les chiffres conseillés dépendent ‘Ziegler & Nichols en boucle ouverte. Ziegler & Nichols ne font pas d’hypothése a priori sur le comportement de la boucle. Pour un régulateur PI mixte, les valeurs du gain des auteurs, La régulation indust et du coefficient d'intégration proposées par les auteurs sont les suivantes 0.97, ° or os te orta &, on on Ta Ficne 27-5La régulation industrielle Type ‘Schéma Le fe Hels eo! sete Zancion de aston a+ G74 = +s, So 1 T Paralie Fonction de vnsien Gre het oT) " St) = Gym -c)+ 2 frm chatty MMO, g wa PEN. [PL ° LT Ne Fonction de transfert G(14—2 + pty) [ape ms) 6 4 GM —C)+ fic) d+ Dans un régulateur PID, il existe plusieurs facons d’assocler les paramétres P, | et D. La réponse d'un régulateur a un échelon de mesure présente fa méme allure, quelle que soit la structure du régulateur. Par contre, la détermination des actions d'un régulateur par le calcul, pour la mise au point d'une boucle de réqulation, nécessite la connaissance de la structure du réqulateur. Pour un régulateur PID mixte, les valeurs a retenir pour les trois paramétres sont les suivantes 1,27, T,=2 Ty=0. ‘Chien-Hrones-Reswick conseillent des paramétres dans le cas oit on veut une boucle avec un comportement apériodique ou d'une boucle avec 20% de dépassement. Fiche 27-6La régulation industrielle Remarque, Toutes les méthodes basées sur les calculs sur des courbes supposent bien stir une certaine précision sur les tracés de la droite (dans la zone de linéarité) et la déter- mination de la hauteur de 'asymptote. Ce n'est pas toujours facile, surtout pour l'asymp- tote, car pour de nombreux processus, il est souvent difficile de trouver un intervalle de temps sans perturbation assez long pour permettre d’approcher I'asymptote. Il est donc nécessaire de faire plusieurs essais pour obtenir des valeurs moyennes représentatives. D’autre part, 'amplitude de I’échelon doit étre choisie assez grande afin d’obtenir une répon- se exploitable, sans toutefois dépasser les limites de linéarité du processus, Pour aller plus loin : I'identification Une autre approche consiste & utiliser la courbe de réponse & un échelon pour “iden- tifier” le processus. Lidentification a pour objet de rechercher la fonction de transfert, C‘est-i-dire un modéle mathématique représentant le plus fidélement possible le comportement du processus, tant en régime statique que dynamique. La recherche des paramatres de la fonction de transfert du modele s'effectue a partir de lenregistrement des signaux d'entrée (commande) et de sortie (mesure) Lorsqu’elle est connue avec une grande précision, cette fonction de transfert permet de déterminer de facon optimale les actions de réglage du régulateur pilotant le proces- sus, ceci afin d’assurer la stabilité de l'ensemble et le controle de la grandeur a régler. La fonction de transfert réelle d'un processus industriel est pratiquement impossible a determiner, car les processus industriels sont en général non linéaires sur toute leur plage de fonctionnement. C'est pourquoi on se limite a de faibles variations autour d'un point de fonctionnement (et on considére que le processus est linéaire) Méthode de Streje. Strejc considare un processus stable et assimile la réponse indi- cielle du processus (suite a l'application d'une excitation échelon) a celle d'un proces- sus du n'*** ordre (au sens mathématique du terme) avec un retard pur. En analysant la forme du “S” de la réponse indicielle du processus et en évaluant les paramétres Ty et T,, des abaques permettent de déterminer les valeurs a affecter aux actions PID. La méthode de Strejc permet de “coller” avec une certaine précision a la réponse indi- cielle du processus, La méthode de Broida, pour une identification simplifiée... Comme Strejc, Broida s'intéresse aux processus stables, et procede a une identifica- tion en boucle ouverte. Mais il simplifie en considérant que la forme en “S” peut étre assi- milée a une fonction mathématique du premier ordre avec une constante de temps 6, assortie d'un retard pur + (c'est forcément une solution approximative) : Fice 27-7La régulation industrielle Identification de processus stables Llidentification d'un processus consiste a rechercher son modéle mathématique de fagon a bien maitriser la boucle de régulation. Pour simplifier, on choisit des modéles simples et on s'assure que le processus suit grosso modo le modéle retenu. Le modéle choisi ici est celui d'un systéme du premier ordre, avec constante de temps @ et retard pur t. L'identification consiste a rechercher @ et. Fonction de transfert du processus a identifier Geet Ho) = Se ‘Avec Gs gain statique T :temps deretard : constante de temps, Identification en boucle ouverte (méthode de Broida) Esciation Réponse cu processus 0.40.00 aM ac 0.28 aN] Fiche 27-8La régulation industrielle Identification en boucle fermée Réponse du processus exctation consigne Mesure 1° ossal aoc ° Gain re pour JI / 20 xsl nate J Is oud en YY excitons oe (Gre Cg)? - 1 am V Gre Os? - . ac te! (Gre C2 : - eee Paramétrs de réelge du guateur Stes de rei P PL Pl PID PID. PID \ séie | porate | serie | poraitte | mote tevons J ¢ 30 oase |S s08 " Gt 6.t | 226, | 226, Sst 1, | Max ° 6 Gar | o+0.4x Ts ° ° 0 | oe FicHe 27-9La régulation industrielle Identification de procédés instables Fonction de transfert du processus a identifier oy = 2 retard Identification en boucle ouverte Exdetion Réponse du processus Mesure Aa rerte 4 ac 7 oa —— > tomes tro t Teclure dec] aw at Identification en boucle fermée Gain Gre pour T metre processus en osclations T xe See ar "4 Paramétres de réglage du régulateur IX Noses ae tate Pt Pt PID PID, Pio \ série | paralléle | série | parallele | mixte actions 08. 08 08, 0.85 r Ke Ke ae : Maxi a 48 52 0.38 . Te ° ° ° oa 2 04 Fiche 27-10La régulation industrielle Identification en boucle ouverte. Broida fait correspondre la réponse indicielle en *S" et la fonction du premier ordre, en deux points d’ordonnées respectives 28 % et 40 %, pour lesquels il note les temps 7, et 7, Il obtient 1=5,5(T,-T)) 1=2,8T,-18T, Identification en boucle fermée. Le régulateur est en position automatique, les actions intégrale et dérivée sont inhibées. La méthode nécessite deux essais. On recherche d'abord le gain statique G,. Pour ce faire, on fixe un gain (G,) au régula- teur et on applique un échelon de consigne AC: la mesure varie de AMet il subsiste, aprés stabilisation, un écart ¢ entre la mesure et la consigne. Le gain statique est donné par AM G sO, Le deuxigme essai a pour objet de rechercher les paramétres 9 et r. Cet essai nécessi- te la mise en oscillations entretenues de la boucle de régulation, Soit 7la période des oscil- lations et Grcle gain critique a appliquer au régulateur pour obtenir ces oscillations. Les parametres @ et rsont alors donnés par —— 2 (, mewn Ga a rT ce 2 Oa VGc8) z z Choix des paramétres de régulation.A partir des valeurs de 0 et r, des tableaux donnent alors les valours des paramétres PID a retenir. Le choix du mode de régulation est lié A la réglabilité du systéme, déterminé par le rapport 6/¢ Si O/rest compris entre 10 et 20 : régulation P Si0/t ost compris entre 5 et 10 : régulation PI Si O/cest compris entre 2 et 5: régulation PID. Si O/rest supérieur a 20 : régulation tout-ou-rien, Si 6/rest inféricur a 2 limite de lalgorithme PID en boucle simple (il faut utiliser des boucles multiples ou des correcteurs) Identification d’un processus instable Les méthodes d'identification s'appliquent également aux processus instables. La aus- si, iI faut faire des hypotheses sur la fonction de transfert du processus. Le plus simple, Cest lorsque l'on considére que le processus suit le modéle d'un intégrateur pur (avec une constante d’'intégration K) associé a un retard t Hop) Pour déterminer ces deux paramétres, on peut travailler en boucle ouverte ou en boucle fermée, Ficue 27-41.La régulation industrielle Identification en boucle ouverte. Compte tenu du caractére instable du processus, cette méthode doit étre pratiquée avec prudence. la procédure est simple. On applique une excitation échelon AC et on observe I’évolution de la mesure, Le temps qui s’écoule entre linstant de l'application de l’échelon et l'instant ott la mesure commence a évoluer fournit le retard r. Pour obtenir la constante d'intégration X, il faut mesurer la pente de Ia variation de la mesure en fonction du temps (AM/At) ; a partir de la, on déduit K AM AC.At Identification en boucle fermée. La méthode nécessite la mise en oscillations entre- tenues de la boucle de régulation, Soit G,_le gain critique qui permet d'obtenir ces oscil- lations, et soit Tla période des oscillations obtenues. Les valeurs de Ket de + sont don- nées par les formules suivantes : G, 628. t= Td Choix des paramatres de réglage. Le choix du mode de régulation est lié la régla- bilité du systéme déterminé par le produit Kt, Si K.rest compris entre 0,05 et 0,1 : régulation P. Si K.rest compris entre 0,1 et 0,2: régulation PL Si K.cest compris entre 0,2 et 0,5 : régulation PID. Si K.rest inférieur a 0,05 : régulation tout-ow-rien Si K-rest supérieur a 0,5 ; limite du PID en boucle simple. II faut utiliser des boucles mul- iples ou des correcteurs. Des tableaux donnent les parametres de réglage PID en fonction de la structure du régulateur choisi, Fiche 27-12