laborer des systimes automating de base 4 1.1 ORGANISATION D'UNE CHAINE DE COMMANDE. Le schéma bloc suivant montre le chemin suivi par un signal depuis son entrée, en passant parle traitement, jusqu’a la sortie du signal. Ici on peut voir facilement la séparation entre les diverves partie d'un systéme. Dans la pratique cette séparation n'est pas toujours aussi visible. ENTREE DE ‘TRAITEMENT DE, SORTIE DE SIGNAL | SIGNAL /-—* SIGNAL, Pour un automatisme quelconque, voici un exemple de répartition des divers appareils en fonction du parcours du signal. Pneumatique/hydraulique Electricité/électronique Verins ‘Ores Motus decugues Motes Cenernewent Betrosioans Unies dais Moteur decigues * ‘Clapets antceaur Orgies de eee Pottionte ry Distrib ée Diyos protection de Diswibters Pssnce paisance Transistor de pussnce ¥ Valved 2 Gags ET Oreanes de wiement de Conacteurdijonccrs Cette pits ou Senal ene leven (Gremes de commande) Elements ectroiques ry Ieeupieus Tneopiens Palpeurs Orgnes dene Faeurs Ireoptesr timers Interpteue-hinsteurs Emetteurs de programmes Emetteurs de programmes. Copter preston Deesare Détecteurs Emetteursiappareils de speatanton arpyos Tear Mare Goulet, Mickel Desrsiee‘raborer es pte automate de ase 5 Pour illustrer les principales notions et désignations relatives au parcours d’un signal prenons l’exemple suivant en pneumatique: Des pi&ces de largeur variable (deux largeurs possibles) arrivent sur une bande transporteuse. Ces pices sont détectées par deux émetteurs de signaux et triées A l’aide d/un aiguillage réglable par un vérin pheumatique (schéma 1/15). L'écartement entre les pidces pendant le transport permet d’éviter tout chevauchement. Schéma 1/15 Le schéma 1/16 représente le montage et la décomposition de cette chaine de commande Ligne de commande Organs dentienent (Organ de gle Distlbuteurde pisance ‘Organcs de watoent de signal ‘Organes Enews de Signaux DaDYUNS Tan Mare Goal, Mishel Dewosion“Etaorer des syttnessntomaties debate 6 1.2 LES TYPES DE SIGNAUX Définition : Un signal est la représentation d’ informations. La représentation se fait par Ja valeur ou Ia variation de valeurs d’une grandeur physique. Dans les automatismes industriels nous pouvons distinguer trois types de signaux : ~ signal analogique - signal digital ~ signal binaire Signal analogique : Dans un domaine continu de valeur d’une tension U, il comespond point par point une information différente A chaque valeur de t. | U: domaine d'une valeur ex: tension, pression U temps ——— Le porteur de cette information pourrait aussi bien étre un courant électrique, une pression, une température. Exemples : allure des températures sur les thermometres indicateur de compte tours indicateur de vitesse DaLDYU~s Teas: Mare Goal, Micel DesvoslersHorr des systtmes atomatiés de base CHAPITRE 2 LA LOGIQUE BOOLEENNE 10 FarDYuOs “ean Mase Goulet, Michel Desrosiers‘laborer des sytémes auomatsés de base n 2.1 LALGEBRE DE BOOLE Le mathématicien George Boole (1815-1864) a donné naissance une logique dans laquelle des expressions données, des formules établies ne peuvent prendre que deux états, VRAI ou FAUX. Cette logique communément appelée "algébre de Boole" fut initialement développée au XIX siécles, pour simplifier des problémes de logiques complexes. Elle est utilisée aujourd'hui pour manipuler nlimporte quels sortes de problémes d’automatisation industriels, pour lesquels chaque argument peut-étre énoncé: ~ soit par"VRAI" qui par convention sera associé au chiffre 1 ~ soit par "FAUX" qui par convention sera associé au chiffre 0 Lialgébre de Boole est un outil mathématique qui permet d'analyser les décisions a partir de propositions. Dans cette partie du cours, vous étudierez les éléments de l'alggbre de Boole, les fonctions booléennes ainsi que les régles. 2.2 LBS COMPOSANTES DE L'ALGEBRE DE BOOLE Lalgébre classique est composée d'éléments: variable (3), ainsi que d'opérateurs logiques: addition, soustraction, division... len est de méme pour I'alg2bre de Boole, l'exception que George Boole a défini seulement trois opérateurs logiques. Ce sont: - Laddition (+) owopérateur logique "OU" ~ Multiplication (. ) ow opérateur logique "ET" ~ Négation (=) cw opérateur logique "NON" DarDyoS ‘ean Mare Goulet, Mishel Deasiosnore des times ut dbase 2 Variables: Une variable est une entité qui n'admet que deux états possibles," vrai ou faux", L'état logique "'vrai"est associé & 1, tandis que état logique "faux" désigne Vinverse et est associé & 0. Dans la pratique une variable peut devenir un contact électrique, un distributeur pneumatique (3/2 par exemple), et on utilise les lettres de l'alphabet pour les représentés. En commande électrique _vrai = le haut niveau de tension, Ex: 24 Volts D.C. fae = le bas niveau de tension. Soit: 0 Volts. (absence de signal) En commande pneumatique vrai = le haut niveau de pression. Généralement 3 & 4 bars. faux = le bas niveau de pression. Soit 0 bar. (absence de signal) Eonetior Supposons qu'une décision doit étre prise en fonction de plusieurs propositions indépendantes l'une de lautre, et que l'arrangement de ces propositions fait en sorte que la décision est fonction logique de ces propositions. En d'autres mots, la décision est une fonction logique alors que les propositions sont des variables indépendantes du probléme. Voici un exemple d'une fonction logique: Un "bon éléve” sinterroge s'il est sage de sortir un soir. Il doit décider en fonction de quatre propositions: ~A="ila assez d'argent" - B= "ila complété ses devoirs" - C= "le transport en commun est en gréve"” -D="tauto de papa est disponible" Cet élave pourra sortir si: ~illa assez d'argent, A = vrai a complété ses devoirs, done B = vrai le transport en commun n'est pas est en grave, donc C = fanx - ou si auto de papa est disponible, done D = vrai Done, expression logique de sortir est fonction de l'état des variables A, B, Cet D; et elle peut s'écrire ainsi SORTIR = A.B.(C+D) DaDYuOS “ean Mire Goulet, Micbel Desrosiers“laborer des systtmes atoms de base 13 2.3 LES REGLES DE BASE L'ALGEBRE DE BOOLE Lalgébre de Boole dispose done d'un ensemble de lois, de postulats, et de théorémes fondamentaux qui définissent les régles de combinaison des variables booléennes. Postulats Les postulats sont les exigences et les conditions relatives a chacun des opérateurs ogiques de l'algebre booléenne. Ils forment un ensemble de 19 régles qui régissent les opérateurs OU, ET et NON, ‘Vous les trouverez dans le tableau suivant: Postulats et théorémes de l'algebre booléenne: PosTULats: Q)_ 0-1 @_i-0 @_0+0=0 @ QB) O+1=1 (8) O*l=0 @_1+0=1 (@)_1*0=0 @ 1+i-1 (10) lel Théorémes pour une seule variable (1) A4+i=1 (16) 4°0=0 (2) A+0=A4 a7 (13) A+A=A (18) 4) (9) 4=4 (as) ° e A} : el TarDYUG Tear: Mare Goal, Miche Davis‘laborer des syttmes automatisés de base 4 Lois _de Valgébre booléenne: En algebre de Boole, il existe plusieurs lois pouvant s’appliquer pour la simplification de circuits. Elles définissent les regles pour les opérateurs logiques «ET», «OU» et «NON» a plusieurs variables. Ce sont les lois suivantes: ~ 1a commutativité - Hassociativité la distributivité - Vidempotence ~ absorption logique - Tadjacence logique a) loi de la commutativité (loi d’échange) A+B=B+A A.B=B.A b) loi de 'associativité (loi de liaison) A+(B+C)=(A4B)4C A.(B.C)=(A-B).C ¢) loi de la distributivité (loi de la répartition) (A+B). (B+C)=(A.B)+(A.C)+B-B)+ B.C) A.(B+C)=(A.B)+(A-C) @) Vidempotence (A.A)=A (A+A)=A ©) labsorption logique A+(A.B)=A A.(A+B)=A ) l'adjacence logique A+(A.B)=A4B par Dyus Tea Mare Goale, Mishel Desosioslaborer des systimes automat de base 1s « En résumé: Tous les posnulais, régies ou théorémes de Yalgébre booléenne tels que présentés, peuvent étre démontrés pratiquement un a un, a I'aide de schémas électriques ou pneumatiques simples. Voici des exemples pour les opérateurs logiques ET, OU et NON. rateur logique_« Cet opérateur logique produit une sortie de niveau 1 quand deux variables d’entrée sont a état logique 1. en électrique, on combine les deux variables en série: A&B: 2 Boutons-Poussoir N.O. L: Lampe wiDyUG Teas-Mare Goulet, Mishel Desrosieslaborer des systémes, sutomatees de base 16 en pneumatique, la fonction logique «ET» peut étre réalisée de deux maniéres: 1° en plagant le 's deux variables en série: ] fs, Bouton pousso 8 | is nN y 2° en plagant une fonction logique "ET" AR Vv ine Bouton poussoir A & 2arDvus ‘ean Mare Goull, Michel Dsosers‘Enbore des ystoes amass de bse i Lest facile de constater ici que |'état de la fonction (1a lampe ou le vérin) dépend des deux variables A et B placées en série. La fonction vaut 1 sila variable A vaut 1 et sila variable B vaut 1, en méme temps. En d'autres mots, la lampe s’allume ou le vérin sort, si Jes deux boutons- poussoir sont actionnés (ou au travail ) en méme temps. Voici la table de vérité: Opérateur logique «OU: Cet opérateur logique produit une sortie de niveau 1 quand I’une ou I’autre des deux entrées est égale 1 ou les deux. en électrique on combine en paralléle les deux variables: ® + ‘ABB: 2 boutons pouss0l NO, QO} histee 2 ve i en pneumatique on doit utiliser un sélecteur de circuit «OU» tel que montré: LAA, V yr 7 erm oy DaLDYoAS “eas Mave Goulet, Michel Desrosiers‘Btaborer des syttmes atomatists de base 18 Test facile de constater ici que l'état de la fonction (la lampe ou le vérin) dépend des deux variables A et B placées en paralléle. La fonction vaut 1 si une des deux variables A et B vaut 1 ou les deux. En d'autres mots, la lampe s'allume ou le vérin sort, si un des deux boutons-poussoir est actionné (ou au travail) ou les deux. Voici la table de vérité: (pour plus de deux entrées on doit brancher les sélecteurs en cascade) RARE Cet opérateur logique inverse le signal de sortie par rapport a celui de l’entrée. Généralement la fonction logique «NON» a une seule variable d’enteée, mais il est possible qu’elle en ait plusieurs. TaDYONS “ean Mare Gauls, Michel Deosienae en électrique, on peut utiliser un contact N.F. ou un relais: ® ‘1 bouton poussoir NF. Ciampa: ver ‘A: bouton poussoirN.O. Liompe Ri: bobine de relais et contact de elas NF voici la table de vérité: A L Avrepos —— >] [1 i > Allume Autavail | [0 OF site en pneumatique, on doit utiliser un distributeur 3/2 N.O. ou un 3/2 bi-directionnel: L r vee Ta BYUOE “ean Mare Goole, Michal Desrosiers‘laborer des systmesautomatists de base 20 2.4 TABLE DE VERITE La table de vérité est une compilation sous forme de tableau de tous les états logiques de la sortie (fonction) en fonction des différents états logiques des entrées (variables). Les étapes pour la construire sont les suivantes: 1. Eerire sur la premiere ligne les variables d'entrée et la variable de sortie. 2. Diviser le tableau en un nombre de colonnes égal au total des entrées et de la sortie. 3. Déterminer le nombre de combinaisons possibles a l'aide des variables d'entrées. Ce nombre est égal 4 2 exposant le nombre d'entrées. Ex: 3 entrées, done 2° = 8 combinaisons 4, Tracer des lignes horizontales, le nombre est égal au nombre de combinaisons. Chaque ligne correspond & une combinaison et & une seule des variables d'entrée. 5. Compléter chaque ligne par une combinaison possible des variables d'entrée, en respectant le code binaire, 6. Inscrire dans la colonne "sortie" la valeur de la fonction pour chaque combinaison. Les exemples suivants vont vous aider & mieux comprendre: l variable: 2! = 2 lignes 1 colonne pour l’entrée A 1 colonne pour la sortie L A LUGS SESS 1 2variables: 2*= 4 lignes 2 colonnes pour les entrées 1 colonne pour la sortie B| A L 0 0 0 1 1 0 1 1 ar DyU06 “ean Mare Goulet, Michel Desresieostabore des syttmes automating de base a 3 variables: 2° =8 lignes 3 colonnes pour les entrées. 1 colonne pour la sortie ci{pla L o fo 0 oto 1 o [4 0 f o [a 1 1/0 0 1 [0 1 aaa | aoe 0 f t/a 1 4 variables: 2*= 16 lignes 4 colonnes pour les entrées 1 colonne pour la sortie pi{c{|Bi a L o foo 0 o [ol o 1 o [ota 0 Ce a 1 ofiato 0 of1ato 1 0 1 1 0 0 1 i 1 1{[oto 0 i 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 oO 0 1 [1 fo 1 eft oe 0 1 1 1 1 2aDYUOS Tean-Mare Goole, Mishel Desrosinelaborer des systimessutomatsés de base 2.5 CIRCUITS SBRIE (PREUVES): 2 © A NOTER QUE CES OBSERVATIONS SONT AUSSI VALABLES POUR LA PNEUMATIQUE. 1. Implication de ’idempotence dans un circuit série: ‘Ac interuptour 8 2 contacts Bterepeur 1 contacts iampe A.A.B B preuve par la table de vérité: WaDyOs Tan Mare Gouke, Mishel Desrosiows“laborer des sstémes atomatits de base u 2. Implication d’une constante 0 dans un circuit série f se 3 preuve par la table de vérité: 8Q) constatation: \'introduction de la constante 0 dans un circuit série, rend tout le cireuit égal a 0. (Le circuit ne pourra jamais fonctionner) 3. Implication d'une constante 1 dans un circuit série: preuve par la table de vérité: Tayo “Tear Mare Goulet, Michal DessionEnboredes times suomatcs de base 24 A 0 0 1 1 constatation: introduction de la constante | dans un circuit série ne modifie en rien le circuit. 4, Implication d’une variable et son complément dans un circuit série: A: interrupteur 2 contacts (NO, NF) B & C: interrupteurs a | seul contact Ta) L=A.A.B.C 0 u reuve par la table de vérité: =|-}4|-le]elolo]> B 0 0 1 1 0 0 1 1 ale}-lo}H]e|-lofa lolo}olo|=|-|-|-]> | constatation: un produit logique (un circuit série) qui contient une variable et son complément, est nul. (Le circuit ne fonctionnera jamais). Ba DYOWs Tear Mae Goal, Mishel Dewosienlabors des sytémes utomntisés de base 25 2.6 CIRCUITS PARALLELES (PREUVES): © A NOTER QUE CES OBSERVATIONS SONT AUSSI VALABLES POUR LA PNEUMATIQUE. 1. Implication de I’idempotence dans un circuit paralléle: LaAtate A+B L=A+B preuve par la table de vérité: )aJolo} > =}o]—lo] ea] une somme logique (circuit paralléle) contenant une variable qui se répéte, on supprime la répétition, Ba DYUNG Teai-Mare Goal, Michal Derosiene‘laborer des systémes automata de base 26 2. Implication d’une constante 0 dans un circuit paralléle: BaD A . ig & L=A+B+0 A+B preuve parla table de vérité: constatation: la constante 0 dans une somme logique (circuit paralléle) ne modifie en rien le circuit. 3. Implication d'une constante 1 dans un circuit paralléle: marDyo06 Tean-Mare Goulet, Mickel Derosiew:‘laborer des estes automate de base 7 preuve par la table de vérité: Ia constante I dans une somme logique (circuit paralléle), rend toute Véquation égale a 1. (Le circuit fonctionne toujours). 4, Implication d’une variable et son complément dans un circuit paralléle: L=A+A+B a 1+B I L=1 preuve par la table de vérité: A A B | 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 ine somme logique qui contient une variable et son complément rend toute équation égale a 1. (Le circuit fonctionne toujours). BDYUNS ‘eae Goulet, Michal Deosiens‘laborer des systimes automating de bese 28 2.7 CIRCUITS MIXTES (PREUVES): Loi de Vabsorption: Si dans une expression logique, une variable est additionnée A un produit ot elle est présente, toute l'expression peut étre réduite & cette variable. A+(AB)=A Ten est de méme si, une variable est multipliée par une addition ot elle est présente, toute expression peut également étre réduite & cette variable. A(AtB)=A preuve par la table de vérité: AB [[A+AB| [A+B |[A (A+B) 0 0 0 1 o 1 1 1 Joi de la distributivité: la distributivité peut s‘appliquer autant au produit logique qu’ la somme logique. a) produit logique: A.(B+Q)=AB+AC preuve par la table de vérité: A CTAB | AC J[AB+AC| B 0 1 0 1 0 1 0 1 BaDYLG “ean Mare Goulet, Mishel DesrosiersLaborer des systémes automtits de base 29 b) a la somme logique: A+(B.C)=(A+B).(A4C) preuve par la table de vérité: A CT BC T[A+BC [A A+B)(A+© B 0 0 1 1 0 0 1 1 loi de V'adjacence: Si dans une expression logique, une variable est additionnée & un produit dans lequel on retrouve le complément de cette variable, on supprime le complément, et on ne modifie en rien l'expression logique. A+(AB)=A+B preuve par la table de vérité: A|A |B I|aAB A+AB A+B ifolfo 0 oe 1 oOo]; i1 | 0 O [a 1 0 zaDyOS “ea Mare Goulet, Mishel DeoiesEtaborr des systémes autoratss de base 30 Tableau récapitulatif des postulats, théorémes et lois le I'algebre booléenne: Posrutars () 0-1 (6) 1=0 @) _0+0=0 (2) 0e0=0 G)_OFI=1 ) (@ 140-1 O} @)_1+1=1 (10) 1e1=1 Théorémes pour une seule variable (i) A+t=1 (1) _4*0=0 . (12) A+0=A (172) AeA=A (13) A+A=A (18) AeA=0 (14) A+d=1 (9) A=A (15) Ael=A4 Toidela commutativite (ouloi déchange) A+B=B+A A.B=B.A ‘Lor Passociativité (ou loi de liaison) A+(B+C)=(A+B)+C Loide la distributivité (ou Toi de la repartition) (A+B). (B+) =(AB) + (A.C) + (BB) + (B.C) =B+AC A.(B+0)=(AB)+ (A.C) Taide Pabsorption A+(A.B)=A A.(A+B)=A Toide Padjacence A+(A.B)=A+B BaDYUNS “ea Mare ole, Michal Desosio‘labore des sytimes automate de base 31 2.8 THEOREMES de DE MORGAN Les théorémes de De Morgan (ou lois), définissent les régles pour la simplification d’une négation (complément) d'une somme logique ou d’un produit logique. 1 théoréme: le complément d’une somme logique est égal au produit du complément de chacune des variables. KeB-AB preuve par la table de vérité: LA B A+B A+B A B A : B 0 oO oO 1 1 1 1 oO 1 1 0 1 o o 1 0 1 0 oO 1 0 1 1 1 0 0 o 0 Le complément d’um produit logique est égal a la somme des compléments de chacune des variables. AVB=A+B preuve par la table de vérité: A B AB AB B_| A+B oO oO 0 1 1 1 a oO 1 0 i 7 oO 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 0 oO 0 ¢ A noter que ces théorémes (lois) peuvent s’appliquer & plus de deux variables. Exemples pour 3 variables: --- A+B+C=A.B.C de méine, A.B.C=A+B+C 2aBYONS “Kan Mare Goal Michel Desosions