co APUNTS rear UNVERSTAT Pe wanaET 2 ETT & Tt, Dy) onaments “letesrameln A4006!1F4 BY FONAMENTS FOTOGRAMETRIA Ing. Técn. en Topografia EPSEB - UPC FUNDAMENTOS DE FOTOGRAMETRIA Felipe Buill Pozuelo Ing. del Terreno, Cartogréfica y GeofisicaL laivodwoctén a la foogramenia _ TEMA I. INTRODUCCION A LA FOTOGRAMETRIA. 1.1. Definicin de fotogrametria, El término fotogrametria procede etimologicamente det Griego, mds coneretamente de tres palabras sriegas (PHOTOS, GRAMMA, METRON), y tendria como libre traduccién "la métrica de lo escrito con luz! Actualmente existen dos grandes corrientes en la fotogrametrfa, que tienen diferentes definiciones respecto de ésta. La primera serfa la europea, defendida por Bonneval, que la define como "la técnica que estudia y define con precisién la forma, posicién y dimensiones de objetos midiendo sobre fotografias". La segunda es Ia corriente Americana, ésta considera a la fotogrametria como "la ciencia y técnica que obtiene informacién fiable de objetos y su entorno, mediante el registro, medida e interpretacién de datos de energfa electromagnética radiante”, En cuanto a su clasificacién tiene dos grandes campos de aplicacién: 1) fotogrametria clésica, determinacién cuantitativa de magnitudes geométricas (informacién métrica de Ja que nos vamos a ocupar principalmente) 2) Fotointerpretacién, evaluacién cualitativa del objeto, recibe el nombre de Teledeteccién (Remote Sensing), El objetivo de la fotogrametria es conseguir informacién métrica tridimensional utilizando informacién bidimensional. Para esto se sigue el llamado "Método general de la fotogrametria"; esta informacion bidimensional se consigue gracias al uso de la fotografia, principalmente. Las caracteristicas mas importantes que tiene la fotografia serian: 1) Tenemos una representacién completa del objeto. 2) Es ficil de manejar y conservar debido a su formato, y précticamente de duracién ilimitada, 3) Latoma de esta fotografia es practicamente instanténea. El proceso de la toma no perturba al objeto. En la actualidad estas fotografias se realizan en muy diversos tipos de emulsiones: Ortocrométicas (sensibles al azul, al verde y al amarillo) Pancromaticas (si ademds son sensibles al rojo). Infrarrojas Color. Falso color. Ademés estas fotografias han de tener un soporte lo més estable posible, usdndose para esto peliculas de base de celulosa-acetato, peliculas de soporte sintético de poliéster (Cronar, Estar y Aeropdn) y en algunos casos de fotogrametria aérea se usan placas de cristal. Atendiendo a la posicién de la cémara en el momento de la toma fotogréfica se distingue entre fotogrametria: aérea terrestre espacial objeto préximo,2 idamentos de fotogrametra 1.2. Historia de la fotogrametria. Aunque a primera vista podria parecernos que la Fotogrametria es una técnica reciente, al menos igual de reciente que la fotografia, existen antecedentes que demuestran que esto no es asi, puesto que hay testimonios del uso de perspectivas dibujadas empleadas para levantamientos de planos, siglos XVII-XVIIL. Incluso podriamos hablar de unos hechos atin anteriores, como podria ser la utilizacién de la amada cémara oscura en el siglo XVI; del descubrimiento del ennegrecimiento por la luz del nitrato de plata por Schultze a mediados del siglo XVII; de las leyes de la_perspectiva, Desarguer siglo XVII, Lambert afio 1.759; de a primera fotografia en 1.826 por Niepce y de la invencidn del estereoscopio por Wheatstone en 1.838. En el siguiente resumen histérico vamos a considerar cinco periodos en la evolucién histérica de la fotogrametria, siguiendo el criterio de Bonneval. Completaremos este recorrido histérico mostrando los hechos més significativos de la fotogrametrfa en Espafia, Primer periodo 1.850 - 1.900 . LA METROFOTOGRAFIA. Es Laussedat (Ingeniero y militar francés) quien en el afio 1.850 comienza dibujando, primero directamente a mano, las panorémicas, después con cémara clara, y finalmente con fotografias, para més tarde en ‘gabinete poder determinar por interseccién grafica o numérica la situacién de los puntos. A esta idea le da el nombre de ICONOMETRIA en un principio, llamAndola METROFOTOGRAFIA cuando comienza a utilizarla con fotografias, En 1,862 la Academia de Ciencias de Madrid convoca un concurso sobre el tema "Estudio acerca de la aplicacién de la fotografia al levantamiento de planos”, concurso que gana Laussedat con un levantamiento de la ciudad de Buc a escala 1:2.000. Independientemente de estos hechos, un arquitecto alemdn llamado Meydenbauer en el affo 1.858 aplica la fotografia al levantamiento de planos de edificios, Hamando a esta técnica FOTOGRAMETRIA. Hasta principios del siglo XX existe un desarrollo muy lento, sin embargo aparecen una serie importante de hechos, como son el descubrimiento de las emulsiones al gelatino-bromuro de plata; la invencién del punto flotante por Stolze. ‘Segundo periodo 1,900 - 1.920, DESARROLLO DE LA FOTOGRAMETRIA TERRESTRE, La construccién del primer estereocomparador por Pulftich; la aparicién del que se puede considerar como primer instrumento de restitucién en el afio 1.908 gracias a Von Orel, al que llama estereoautografo (analogia mecénica); desarrollo de la técnica del velo fotogréfico, la orientacién relativa y las primeras ‘ideas en aerotriangulacién, todo ello debido al austriaco Scheimpflug, marca este periodo de transicién. ‘Tercer periodo 1.920 - 1.940. INICIO DE LA FOTOGRAMETRIA AEREA. Es en la Primera Guetra Mundial cuando la fotogrametria sufre un gran avance, debido principalmente al gran desarrollo de la aviacién. En este periodo Scheimpflug idea la técnica del vuelo fotogréfico de una zona realizado por pasadas paralelas con una zona de recubrimiento a intervalos regulares. También se deben a él las ideas de orientacién absoluta para reproducir la geometria de la. toma y los primeros principios de aerotriangulacién analégica.1 Inteoduccién a la fotogrametria. 3 Se realizan los primeros trabajos encaminados a la rectificacién de las fotografias aéreas y se construyen los primeros rectificadores de enfoque automitico. Desde esta fecha hasta 1.930 gran niimero de empresas europeas se disponen a encontrar soluciones que permitan la resolucién de la restitucién directa con las. fotografias aéreas, restituidores que han llegado con pocas variaciones hasta nuestros dias. Gracias al aleman Von Gruber los métodos fotogramétricos aéreos son aceptados en los diversos Institutos Geogréficos Europeos. A Von Gruber se debe la solucién al problema de la orientacién relativa, asf como los primeros ensayos de aerotriangulacién espacial. Cuarto periodo 1,940-1,960, EXTENSION Y DESARROLLO DE LA FOTOGRAMETRIA AEREA, En Ia Segunda Guerra Mundial se produce un nuevo empuje para las invenciones fotogramétricas. Se desarrolla el método de triangulacién aérea, en Alemania mediante la aerotriangulacién analégica (Von Gruber), y en Norteamérica la triangulacién radial. Se produce una mejora en Ja calidad de las imagenes fotogréficas (en las emulsiones y sus _soportes), asi como en la construccién de objetivos de campo angular grande y minimas distorsiones. ‘Se desarrollan aparatos y sistemas de navegacién, asi como instrumentos auxiliares. Nacen también las emulsiones especiales (infrarrojo, color, falso color) utilizadas sobre todo en identificacion ¢ interpretacién. Quinto periodo (desde 1.960). LA FOTOGRAMETRIA ANALITICA. Es a partir de 1.960 cuando, gracias a los ordenadores, se ponen a punto programas de ajuste de bloques de fotografies para aerotriangulacién. Estos programas y la potencia de los ordenadores usados traen consigo la reduceién al minimo del canevds de apoyo. Debido a estas razones se sustituyen cada vez mas las analogias mecénicas por célculos rigurosos. Aparecen en la itima generacién los modelos digitales del terreno comenzando ast la Cartografia numérica, Los avances de la técnica hacen posible incluso sustituir al operador humano en la identificacién de rayos homélogos por aparatos llamados correladores de imagenes. ‘Al mismo tiempo comienzan a utilizarse los llamados sistemas de Cartografia digital automitica, cambiando radicalmente el concepto que teniamos de los mapas y planos, siendo éstos ya sustituidos por ficheros de puntos que se guardan en sistemas informatizados. La Fotogrametria en Espafia, La Fotogrametria en Espaia tuvo gran importancia desde sus principios, como muestra tenemos que la Real Academia de Ciencias de Madrid propuso en 1.861, como tema de uno de sus concursos anuales, el de "Aplicaciones de la fotogrametria al levantamiento de planos”, al que concurrié Laussedat siéndole otorgado el_ premio correspondiente, En 1.862, el general Terrero publicé un estudio teérico en el que aparece 1a solucién del problema de la identificacién de los puntos comunes dudosos en dos fotogramas, al que se le dio el nombre de teorema de Hauck, profesor alemén a quien se atribuye su. descubrimiento, veintiin afios después de ser publicado por el general Terrero. El ingeniero Torroja publics en 1.910 en Viena, un trabajo sobre este asuntoFundamentos de fotosrametria proponiendo que se conociese en adelante este teorema con el nombre de Teorema de Terrero-Hauck, propuesta que fue acogida favorablemente, En 1.863 el comandante Pedro de Zea, public levantamiento de planos militares". tuna memoria sobre "Aplicaciones de la fotogrametria al En 1.886, Torres Quevedo construyé un fotogrdmetro, con el que levanté un pequefio plano del barranco de Vistahermosa a escala 1/1,000, que publicé en un folleto donde describia el aparato y el modo de realizar los trabajos de campo y gabinete. En 1.895 Pié y Allué publicé un trabajo con el nombre de "Fotogrametria y Topografia fotografica” y poco después levanté fotogramétricamente un plano parcial del pinar de Badar, a escala 1/1.000, con curvas de nivel cada 5 metros, que puede considerarse como el primer trabajo prictico ejecutado por el método fotogramétrico en Espaiia. En 1899, los Ingenieros Iriarte y Navarro. publicaron "Topografia fotogrifica" en la que se_menciona un plano ejecutado por ellos en las cercanias de Madrid y otro de més importancia en la zona del Moncayo a cescala 1/20.000 y con equidistancia de 40 metros. El libro es la primera obra tedrica sobre Fotogrametria, cescrita en espafiol, que five elogiado por Laussedat. En 1902 el teniente coronel Més y Zaldia da cuenta en una publicacién de los trabajos realizados por él en los Pirineos, con una extensién de unas 10.000 hectéreas. La publicacién se denominé "Fototopografia préctica". En 1907 se escribe la primera tesis doctoral sobre la materia: "Fototopografia tedrica y prictica", por José Maria Torroja. En esa época el Instituto Geografico consideré que era necesario realizar ensayos sistemiticos del método fotogréfico, para deducir sus caracteristicas y posibilidades de empleo. Se realizaron en 1908, a cargo de José Galbis ensayos en Otero de Herreros (Segovia) a escala 1/25.000. No se obtuvieron resultados muy satisfactorios y se dejé el método para casos especiales. Espatia desempefié un papel importante en los albores de la Fotogrametria; luego rezagada; y a partir del invento de la estereofotogrametria, recupera de nuevo su importancia, ya que no solo se aplica, sino que se idea instrumental de campo, como el fototaquimetro, fruto de la colaboracién entre Torres Quevedo y Torroja, construido en el Instituto Geogrifico. En 1914 el Instituto Geogrfico llevé a cabo los primeros trabajos de campo con estereofotogrametria, con terreno de muy variadas condiciones. Se realizaron ensayos para el Mapa Nacional de Zarzalejo y Collado Mediano. El resultado fue concluyente y en dicho organismo se adopt6, desde entonces, el método como normal para trabajos de montafia. Asi mismo, en el Servicio Topogrifico del Estado Mayor, se continiian los trabajos en los Pirineos iniciados por Mas y Zaldia, construyéndose un fototeodolito de su invencién y un sencillo aparato de restitucién, En 1919 se realizaron ensayos para restitucién automética del Servicio Geogréfico en la Sierra de Guadarrama, Los trabajos de gabinete se hicieron en la Sociedad Estereogréfica Espatiola, fundada por José Maria Torroja. En 1920 la Academia de icias abre sus puertas a la Fotogrametria con el ingreso de José Maria Torroja.1 Introduecién a la fotogrametria, El ingeniero Jestis Ordovis disefi6 el Cart6grafo de su mismo nombre. Dicho instrumento, que permitia el trazado automético de curvas de nivel, corresponde al tipo del estereoautdgrafo. Fue realizado por la casa Kern, de Suiza, en 1923 En el periodo comprendido entre los afios 1928 y 1957, aproximadamente, se producen grandes adelantos en cuanto a los aparatos, métodos y utilidades. En 1959 se adaptan los métodos radiales en fotogrametria catastral En 1966 se introduce por primera vez el célculo electrénico en la fotogrametria del 1.G.N. para compensar bandas analégicas en el ordenador IBM 1620. En 1969 se realizan los primeros intentos de un método de compensacién de bloques de bandas analégicas: el método de Schut en ordenador IBM 7090. Futuro previsible. Debido al gran desarrollo de la electrénica, asi como a la automatizacién y el uso de nuevas téenicas para la obtencién de imagenes, se abre un futuro muy amplio ¢ insospechado para los levantamientos cartograficos. Ademés, el campo que abarca la fotogrametria es cada vez, de mayor escala, se utiliza para conocimientos y ciencias tan variadas como la bioquimica (estructuras moleculares), la biomedicina, la zoologia, la ‘arquitectura, la arqueologia, construccién civil, construccién naval, astronomia, ete. El gran avance, quizé el més importante, ha sido debido a los equipos de célculo utilizados (grandes ordenadores), que han potenciado la fotogrametria més olvidada, por su lentitud y complejidad, es ésta la fotogrametria analitica. También gracias a esto se han desarrotlado tos sistemas Ortofotogrificos y Ia triangulacién aérea. Se ha pasado también de utilizar unos sistemas de vuelo convencionales que no sobrepasaban alturas superiores a 15,000 metros, a emplear sistemas de vuelo que sobrepasan esta cota con mucho, los satéites artificiales, Este gran paso junto con la utilizacién de soportes de informacion que pueden captar y almacenar desde estos vehiculos espaciales, por medio de emulsiones fotograficas, registradores magnéticos, cintas de video y otros materiales en constante descubrimiento, la informacién tanto de manera gréfica como numérica, hacen pensar al menos que esta técnica tiene un futuro muy prometedor. El uso de imagenes digitales, estaciones fotogramétricas digitales y otros productos informéticos relacionados con la cartografia estén permitiendo abaratar costes, as{ como realizar controles de calidad de forma muy répida, aunque todavia hay mucho camino que recorrer en el campo de la adquisicién y tratamiento de datos. 1.3. Aplicaciones fotogramétricas, La fotogrametria es un procedimiento de medida general que puede ser utilizada en multitud de ciencias y téenicas, Pero es en las aplicaciones topogréficas y en el levantamiento de mapas y planos donde de encuentra su interés capital. En el Ambito de estudio vamos a dividir las aplicaciones en topograficas y no topograficas.6 Fundamentos de foto grametria 1.3.1. Aplicaciones topograficas, En los trabajos topogréficos, el uso de la fotogrametria, presenta ventajas considerables, como son la sustitucién del trabajo de campo por trabajo de gabinete, posibilidad de trabajar por lineas continuas (mayor precisién y homogeneidad), tomar todo tipo de terreno, rebajar coste en grandes superficies,. En cuanto a la forma de obtener las fotografias podemos hablar de fotogrametria terrestre y fotogrametria aérea. La fotogrametria terrestre fue la primera en utilizarse, tiene grandes inconvenientes como es la obtencién de precisién no homogénea (varla mucho la distancia a los puntos en una misma fotografia) y producir levantamientos incompletos (los detalles anteriores tapan a los posteriores). Es valiosa para levantamientos de pequefia extensién, Como ventaja tiene la posibilidad de tomar los parémetros externos directamente y que los restituidores son mas sencillos. La fotogrametria agrea puede representar todas las zonas a excepeién de bosques y cornisas. Al estar sobrevolando el avién la zona a una altura parecida para todos los puntos el levantamiento es muy homogéneo. Es el tinico procedimiento factible para grandes extensiones, tiene un empleo sistemético, ‘Como desventaja tiene la determinacién indirecta de los parémetros externos mediante puntos de apoyo y 1a complejidad de los restituidores analégicos. 1.3.2, Aplicaciones no topogrificas. Se utiliza para el estudio de la forma y dimensiones de objetos diversos. Utilizando la fotogrametria terrestre para aplicaciones de: ~ arquitectura y arqueologi ~criminologia - medicina y cirugia - numerosos estudios industriales - microfotogrametria, ~ esoultura... En el caso de objetos en movimiento lento, para comparar a intervalos de tiempo grande, se utiliza en: = deformacién de estructuras (presas, puentes,..) ~ movimiento de glaciares. ara el caso de movimiento rapido o muy répido es el tinico sistema factible, como por ejemplo: - dindmica de fluidos (corrientes, olas...) - aeronomia y meteorologia (nubes, corrientes ionosféricas...) - resistencia de materiales - balistica (movimiento de proyectiles y su efecto) - geodesia (determinacién de posicin de puntos por fotos de fondo de estrellas) 1.4, El método fotogramétrico. Consiste en conseguir informacién métrica tridimensional utilizando para ello informacién bidimensional, fundamentalmente fotografias. Podriamos definir la fotografia como la perspective de un objeto sobre el cliché, més concretamente de un haz perspectivo.| Introduecin a la fotogvametrta Gi 1.4.1, El haz perspectivo. Llamamos haz perspectivo (C) relativo a un punto (S) y a una superficie (S), al conjunto finito 0 infinito de semirrectas SM. Punto de vista es el vértice $ del haz Si tenemos: El punto de vista y la superficie se podré determinar el haz. SyI==—— Pr El haz y el punto de vista no podremos determinar la superficie. TyS=NO=>E Rayo perspectivo, todos los elementos del haz (SA, SB, SC,.. 1.4.2. Intersecci6n de dos haces perspectives. Tenemos una superficie (5) que observamos desde dos puntos de vista (SI y S2), por lo que obtendremos dos haces (T1 y T2). A cada punto de la superficie le corresponderd dos semirrectas, una por cada punto de vista (dos tinicos rayos) M======> SIM y S2M son los Ilamados rayos homélogos._ Fundamentos de fotosrametria Si adoptamos un sistema ortogonal de referencia (OXYZ) para un punto cualquiera de una superficie tendremos: MQ Y, Z), SI (X1, YI, Z1), $2 (X2, Y2, 22) >TlyI2 De la misma manera, conocidos Jos dos haces se conoceré la superficie (interseccién de los rayos homélogos). My 5 Para que esto pueda realizarse es necesario conocer cada uno de los haces, asi como su posicién. Los pasos a seguir quedan englobados dentro de las fases del método general de la fotogrametrfa. 1.4.3. Fases del método general de la fotogrametria, El pr 1er paso es conocer su forma, después su posicién y por tiltimo identificar los rayos homélogos. ‘Conocer su forma es conocer la posicién relativa de los diferentes rayos que la componen. Estos datos son Jos datos internos del haz, y no dependen del sistema de referencia adoptado, Para cada dos haces (homélogos) ser necesario conocer su posicién en el espacio respecto de un sistema de referencia. A estos datos se les conoce como datos externos del haz, y dependen del sistema de referencia utilizado. Si ahora identificamos cada par de rayos homélogos y su interseccién se habré conseguido un modelo idéntico al original, a una escala determinada, habremos efectuado la restitucién. EI problema es similar al que tenemos en otros trabajos topogréficos, como puede ser la interseccién directa, Sin embargo la fotogrametria define los haces de una manera especial, mediante fotografias.fotogrametria a a 9 ién de un haz perspectivo por sus datos internos. Podemos definir 1a forma de un haz de diferentes maneras (midiendo directamente, mediante una perspectiva o mediante una fotografia). 1.5.1, Medida directa, Por ejemplo utilizando un goniémetro. Estacionando éste en el punto de vista para cada punto visado tendremos una direccién y un Angulo vertical, anotando las lecturas se tendré un registro que nos determinard su forma, 1.5.2, Uso de una perspectiva. Sea I’ un haz perspectivo al que cortamos con un plano (x). La interseccién de cada uno de los rayos con el plano nos dard puntos que formardn la imagen perspectiva del objeto considerado. Llamamos - plano del cuadro al plano secante - eje principal a la semirecta SQ, perpendicular al plano r con origen en el punto de vista S ~ punto principal, , a la interseccién del eje principal con el plano del cuadro - distancia principal a la longitud p del segmento SO Para poder reconstruir el haz necesitamos, ademés de la perspectiva, conocer el punto principal («) y la distancia principal (p); a estos elementos se les conoce por parametros internos de! haz. Este tipo de registro fue utilizado en los comienzos de la fotogrametria para levantamientos arquitect6nicos e incluso para levantamientos topograficos.10 Fundamentos de fotogrametria 1.5.3, Uso de una fotografia. La imagen obtenida por un objetivo fotogréfico no es una imagen perspectiva o, al menos, no una perspectiva geométrica pura. Esto es debido a que el haz de entrada no es idéntico al haz de salida (aunque cumple que para un rayo del haz de entrada le corresponde otro del haz de salida), ya que para un Angulo de entrada a le corresponde otro distinto a’, debido a diversas causas donde la més importante es la distorsién del objetivo. ‘Tenemos que: ~ aun haz de entrada (T) le corresponde otro de salida (I*) - el haz I’ esté definido por la superficie E y por el punto de vista, pupila de entrada, P - el haz I" esté definido por E' (fotografia) y P' (pupila de salida) = un rayo cualquiera PA le corresponde otro P’a que difieren en el éngulo que forman respecto del eje Sptico (0=a") Luego, para poder reconstruir el haz I” es necesario tener la fotografia y conocer (al igual que para una perspectiva) el punto principal, la distancia principal y ademés la funcién que transforme los Angulos de salida en angulos de entrada (a=f(a’)). A estos elementos se les conoce por parametros internos de una fotografia. Las principales ventajas de la toma fotogréfica son el registro instanténeo, completo y de una precisién menor que la obtenida por un teodolito preciso pero, suficiente para la mayoria de las aplicaciones fotogramétricas, siempre que empleemos cémaras métricas y métodos de trabajo adecuado.1 Introduccin a la fotogrametria 1.6. Determinacin de Ia posicién en el espacio de un haz perspectivo. Para poder determinar Ia posicién en el espacio utilizaremos un sistema de referencia arbitrario; los datos del haz estardn referidos a este sistema. Estos datos son los elementos o pardmetros externos del haz. Si el haz esté definido por una fotografia los datos externos pueden ser: - las tres coordenadas de la pupila de entrada del objetivo fotogréfico ~los dos dngulos 6 e i que definen la direccién del eje PQ (eje principal) el Angulo ot (define la rotacién de Ia imagen) Se pueden utilizar otros grupos de parémetros externos, pero siempre han de ser seis datos independientes (Como en toda determinacidn de la posicién de un sélido en el espacio). Estos pardmetros se pueden determinar directa o indirectamente, normalmente en fotogrametria terrestre se toman estos datos de una manera directa y en fotogrametria aérea de manera indirecta. 1.7. Identificacién de rayos homélogos en dos haces perspectivos. Es necesario identificar los rayos homélogos sin ambigedad para reconstruir correctamente el modelo. En la medida directa (interseccién directa), los puntos deben estar asegurados, ya que un punto mal tomado no tiene comprobacién. Para evitar todo error se toman los puntos desde tres estaciones. En Ia perspectiva dibujada nos encontramos con el mismo problema que en el caso directo, se hace necesario tomar tres perspectivas,2 Fundamentos dé foto grametria El caso de a fotografia, a priori, podria parecernos que tiene las mismas dificultades que los anteriores, sin embargo es posible resolverlas de una manera répida gracias a la observacién estereosc6pica. Las ventajas son que los puntos fusionados estereoscépicamente nos dardn los rayos homélogos (luego, no haré falta una tercera fotografia), y que se puede restituir por lineas continuas (ya que la fotografia es una copia idéntica y completa del objeto). Esto hace posible que la representacién sea métricamente fidedigna y homogénea, 1.8, Restitucién, Concepto. La restitueién, o biisqueda de los puntos de interseccién de los rayos homélogos de dos haces perspectivos, es el tiltimo paso en Ia solucién del problema planteado; conseguir las coordenadas en un sistema de referencia de un punto cualquiera del objeto. En el proceso clisico de toma de puntos (determinacién directa), asi como en el caso de una perspectiva dibujada, el némero de puntos es finito, se hace necesario interpolar. Sin embargo en fotogrametria se trabaja por Lineas continuas. La gran ventaja de la fotogrametria es la posibilidad de hacer el proceso autométicamente, es decir, que al efectuar una punteria estereoseépica el operador nos proporcione el punto restituido mediante la interseccién de los rayos homélogos mecénica 0 analiticamente. El aparato capaz de hacer esto es el restituidor o aut6grafo. Tal aparato consta de las siguientes partes: 1) Sistema de reconstruccién, mediante sus elementos internos, de cada haz. 2) Sistema para situar en el espacio cada haz, gracias a sus elementos externos. 3) Sistema de observacién estereoscépica binocular. 4) Sistema que materializa los pares de rayos homélogos y su interseccién, y que gréficamente da las posiciones de las intersecciones (de manera lineal o digitalmente).. La solucién analitica sustituye la analogfa mecénica por el cdlculo automético de las coordenadas de las intersecciones. La iiltima generacién de restituidores permiten trabajar de manera totalmente automética, incluso sustituyendo al operador humano por un correlador de imagenes que identifica autométicamente los puntos homélogos de dos imagenes. Bibliografia BLACHUT, T; BURKHARDT, R. Desarrollo histérico de los equipos y métodos fotogramétricos. México, Instituto Panamericano de Geografia e Historia, 1.987. BONNEVAL, H. Photogrammétrie générale (Tomo 1). Paris, Eyrolles, 1.972. MOFFITT, FH; MIKHAIL, E.M.. Photogrammetry. New York, Harper Row, 1.980.2 Hlementos de dotica y fotografia 13 TEMA II. ELEMENTOS DE OPTICA Y FOTOGRAFIA. 2.1, Introduceién, El Método General de la fotogrametria tiene una relacién directa con la fotografia. La fotografia es el resultado del proceso fotogréfico en su forma general. En este proceso intervienen una serie de factores “Spticos, mecénicos y quimicos. Entre los factores épticos destaca en primer lugar el estudio de los sistemas Spticos centrados, més concretamente el objetivo fotogratico, 2.2. El objetivo fotogrifico ideal. El objetivo fotogrifico es un sistema dptico centrado (S.0.C), es decir, una serie de dioptrios esféricos ‘cuyos centros estén alineados sobre el eje dptico del sistema. En la préctica este sistema no es capaz de obtener un punto imagen de un punto objeto, debido a que no da un haz. cénico de rayos de salida por uno de entrada (no es estigmética). Sin embargo, podemos considerar que esto se cumple para una zona préxima al eje ptico llamada zona de Gauss. En esta zona se obtiene un punto imagen de un punto objeto, y un plano imagen de un plano objeto (planos perpendiculares al eje 6ptico) para una luz: monocromitica, conocidos por puntos y planos conjugados. Recordemos en estas condiciones una serie de propiedades y definiciones. DISTANCIA FOCAL. Vamos a distinguir entre dos tipos de distancia focal, la que se conoce por distancia focal equivalents (f) y la distancia focal objeto-imagen (D.F.0.-DF.D. La distancia focal equivalente (f) es la que determina el aumento. Es dificil de medir debido a que esta distancia esté en funcién de los puntos principales que normalmente est dentro del $.0.C.. Para un indice de refraceién n=n’ tendremos que Fr=nF. El segundo tipo de distancia focal relaciona las posiciones del plano con los vértices de las lentes (punto de corte de la superficie exterior de la lente con el eje dptico). Se utiliza para la correcta posicién de las lentes. D.F.O. es la distancia desde el punto focal objeto (F) al vértice primario (V), andlogamente DF. es la distancia desde el vértice secundario (V’') al punto focal imagen (F'). PUNTO FOCAL. Los rayos que pasan a través de los focos (F, F?) emergen (y entran) de la lente paralelos al eje dptico. Distinguimos entre punto focal objeto (F) y punto focal imagen (F').Fundamentos de fotogramettia PLANO PRINCIPAL. Superficie imaginaria que refracta los rayos que pasan por el punto focal convirtiéndolos en rayos paralelos al eje éptico. Llamamos plano principal primario (H) al que refracta el rayo que pasa por F, y plano principal secundario (H) al que refracta el rayo que pasa por F'. je 6ptico PUNTO PRINCIPAL. Es la interseccién del plano principal con el eje éptico. Distinguimos entre punto principal primario (x) y punto principal secundario (x), dependiendo quien sea el plano principal de interseccién (H, 11). VERTICES. Llamamos vértice primario (V) y secundario (V') a la interseccién de la superficie primaria y secundaria de la lente con el eje éptico, respectivamente, PUNTOS NODALES. ‘Son puntos conjugados para los que el aumento angular es +1, es decir, el éngulo de entrada es igual al de salida, Coinciden con fos puntos principales si n=n'.2 Blementos de dptica yfotoprafia - RELACIONES DE CONJUGACION. Dos puntos A y A' sobre el eje éptico son conjugados 1) AF=a, FA‘a! entonces aa'=f-fi=-f? Formula de Newton. ‘=x! entonces Formula de Helmholtz. 2.3, Diafragmas y pupilas. Definiciones. Para poder conseguir una zona de estigmatismo aproximado se utilizan en los objetivos fotogrificos los diafragmas, éstos se encargan de limitar las dimensiones transversales. Normalmente el diafragma se coloca entre las lentes que componen el objetivo, de esta forma se crean dos imAgenes del diafragma, antes y después, que se conocen como pupila de entrada y pupila de salida, respectivamente El didmetro del diafragma se conoce normalmente por A, siendo la pupila de entrada 2p y la pupila de salida 2p.‘Fundamentos de fotogrametria Por lo general, se hacen coincidir los planos principales con las pupilas. H= PE. H's PS. siendo 2p = 2p" Los rayos que atraviesan la pupila de entrada pasan efectivamente por el diafragma, El didmetro de la pupila de entrada (2p) es Ia llamada abertura util del objetivo, aunque normalmente se utiliza la abertura relativa, I/N, siendo N la constante del instrumento: 1_2 if NUE PrN ‘Al aumentar N disminuye 2p, luego también disminuye A, y viceversa. CIRCULO DE DIFUSION TOLERADO. El ojo humano es capaz de distinguir una imagen circular como puntual si su didmetro es inferior a una cantidad, que denominaremos 2Zo (este valor suele estar comprendido entre 0.02 mm y 0.05 mm). TOLERANCIA DE ENFOQUE. ‘Tenemos un punto objeto y Ia imagen conjugado esté situado en su posicién teérica, donde colocamos la superficie fotosensible. Si al colocar esta superficie fotosensible la desplazamos una cantidad de manera que el circulo de difusién sea inferior a 2Zo la imagen seguird siendo puntual. La tolerancia de enfoque seré la longitud total A’,A'>.2 Blementos de dptica y folografta. En Fotogrametria aérea el objeto se encuentra muy alejado, cercano al infinito, luego: fIN=2p! Aq'= 4) -4) = 24 Batts Aq'= 4Nzy 2N PROFUNDIDAD DE FOCO. En el caso de la tolerancia de enfoque el objeto permanece fijo y el movimiento se efectiia en la pantalla fotosensible. En la profundidad de foco el punto objeto es el que se mueve un cierto incremento de manera que la imagen esta enfocada aceptablemente, esto es funcién del circulo de difusién aceptado (2Zo), de la distancia objeto (q!) y de Ja abertura del diafragma.18 undamentos de fotogramette ‘Como vemos el valor es sensiblemente igual a la tolerancia de enfoque. Vamos a tomar como valor el expresado en funcin de 2Z0 y N. = 4Nz, 2.4, Campo. Distancia Hiperfocal. Consideremos un objetivo perfecto enfocado para un punto situado sobre el eje, A, cuyo conjugado es A’. Si desplazamos este punto objeto perpendicularmente al eje Sptico se formarén los conjugados A’ como puntuales hasta una cierta distancia del punto objeto al eje dptico, este didmetro maximo es lo que se conoce por anchura de campo (MN). Sien lugar de estar en el plano tedrico objeto, estuviese colocado en planos paralelos, anterior y posterior, y su imagen fuese puntual estarfamos hablando de la profundidad de campo (A1Az). Esta profundidad de campo seré la conjugada de la profundidad de foco.2.Blementos de dptica v fotografia. Campo seré el volumen comprendido entre la anchura y la profundidad de campo, 0 dicho de otra manera, el volumen donde un punto objeto puede encontrarse para dar como imagen un punto de radio menor que Zo en la superficie fotosensible. Para el caso més general en fotogrametria aérea, es decir, distancia objeto en el infinito, tendremos que el ‘punto imagen se formar sobre la superficie fotosensible (a la distancia principal, f). Esto se cumpliré hasta tuna cierta distancia alejeda de la cémara llamada distancia hiperfocal (Hf) af; entonces : 2.5. Rayos principales. Consideremos un haz de rayos que pasan por la pupila de entrada (salida), aquel que pasa por el centro de la pupila se denomina rayo principal. En el caso de la fotogrametria agrea al proceder los rayos de entrada del infinto, son paralelos al rayo principal de entrada y pueden reducirse al caso de rayo principal.20 Fundamentos de fotorameteta 26, Difraccién, Poder separador del objetivo. ‘Supongamos que tenemos un sistema Sptico centrado sin aberraciones, si colimamos una luz paralela al eje 6ptico tendremos como imagen un punto en la pantalla. Debido a la naturaleza fisica de la luz(al carécter ‘ondulatorio) se produce el fendmeno de difraccién, de manera que lo que deberia ser un punto de luz es un pequefio disco de luz rodeado por zonas de luz y de sombra. Aproximadamente el 85 % de la luz.se encuentra en el punto central y cerca del 6 % en el primer aro. Si dos discos aparecen simultineamente, serin resolubles siempre que los centros de los discos estén donde 2, ¢s la longitud de onda y N la abertura (f/2p). El valor inverso del radio es lo que se denomina poder separador del objetivo (1/1). Por tanto este se puede expresar como: + ae owilineas/ mm] Si expresamos la longitud de onda en mm, el poder separador seria el némero de {ineas individuales separadas por espacios iguales que pueden ser identificados a una distancia de 1 mm. Utilizando la longitud de onda media del espectro visible 0.56 uum 6 0.00056 mm, Ia férmula puede reducirse a: Poder separador 1460 N = 409 inca / mm] 1 rde ptica » fotografia — 21. Para puntos fuera del eje éptico, podemos definir el poder separador radial como: 1 1460. osalineas / mm] siendo a el angulo entre el eje éptico y el rayo principal. 2.1, Estudio de la iluminacién. Definiciones. La imagen que se obtiene al final del proceso fotogrifico esta en funcién directa de la energia luminosa que Mega al cliché a través del objetivo que la distribuye a todo el formato. Para estudiar este proceso hay que introducir las siguientes magnitudes fisicas. Se denomina flujo (F) a la cantidad de energia emitida o recibida por unidad de tiempo. Es por lo tanto una potencia, y su unidad es el Vatio. Llamamos flujo luminoso (®) al flujo de luz del espectro visible (entre 0.4 jim y 0.7 um). Su unidad es el Jumen. El flujo depende de! manantial (emisor), de Ia distancia y del érea afectada. E] flujo luminoso por unidad de superficie iluminada es la Numinaeién (E). do dA Si la iluminacién es igual para todos los dA puntos tenemos: A Su unidad es el lux=1 lumen‘, La luz solar produce una iluminacién comprendida entre 10000 y 100000 lux, la luz artificial © 100 lux y la luz de las estrellas ~ 0.0003 lux. Intensidad luminosa (J) de un manantial puntual, es la cantidad de flujo luminoso por unidad de angulo sélido, af t= a022. Fundamenios de foto grameria siendo dQ dA dQ= oF R siendo Q éngulo s6lido. Si el flujo es uniforme: > 9 La unidad de medida de Ia intensidad luminosa es la bujia (lumen/estereorradién). Relacién entre Ly E: =I. = @=1-Q Ingo B= R Esta expresién indica que la iluminacién decrece muy répidamente de forma inversamente proporcional al cuadrado de la distancia, Ley de Lambert: Consideremos un pequeffo frente Iuminoso procedente del manantial, para una direccién cualquiera la intensidad seré funcién de la intensidad normal y del coseno del Angulo que forma la normal con la direccién. I lo-cosce ‘Veamos como afectan estas variaciones al caso fotogrifico. uminacién en la imagen fotogrdfica,2 Blementos de dptica v fotografia. : En el punto F, la iluminacién responde a: Eo=O/A 6 Eo=lo/f Para un punto P cualquiera del plano focal: lo f f cosa. Ia=lo-cosx Ec ‘Tenemos, debido a que la superficie no es perpendicular al rayo Ep=Eo-coso. To To- coset To-cos' a Bp=Eo-cosa Bp = 37-cosa. = y= cosa, = Como consecuencia, la iluminacién en el formato fotogréfico decrece muy bruscamente, ‘Veamos un ejemplo con las cémaras més usuales en fotogrametria aérea en el punto més extremo: Eo NORMAL = 2a=7 => aaah 5 CGA. ee = E CSGA = > anor Te 2.8, Aberraciones del objetivo fotografico. En un sistema dptico perfecto la imagen de un punto serd otro punto, En la préctica esto no ocurre debido a las aberraciones, que hacen variar la imagen te6rica debido a diferentes causas naturales. Estas causas fueron estudiadas por Seidel, que las clasificd. Asi tenemos las aberraciones cromaticas y las aberraciones geométricas que afectan a la luz policromética y a la luz monocromitica respectivamente, 2.8.1. Aberraciones cromiticas. EI indice de refraccién de un material depende de la longitud de onda de la radiacién que lo atraviesa, asi mismo la focal esté en funcién del indice. Por lo tanto, como la focal esté en funcién del indice de refraccién, tendremos diferentes focales posibles, tantas como longitudes de onda. Debido a este fendmeno nos vamos a encontrar con dos tipos de eromatismos: a) Aberracién cromatica de posicién, para puntos situados sobre el eje dptico del objetivo corresponden una infinidad de imagenes monocrométicas, alineadas sobre el eje éptico.24 Fundamentos de fologrametria b) Aberracién cromitica de tamafio, para puntos situados fuera del je Sptico las imagenes no serén concéntricas produciéndose una incertidumbre en su posicién. Este tipo de aberracién se puede atenuar combinando vidrios de indices diferentes. 2.8.2. Aberraciones geométricas. Son las causadas por trabajar fuera de la zona de Gauss. En el trabajo fotografico normalmente se utilizan aberturas grandes, ¢ inclinaciones considerables. En el caso ideal de luz monocromatica y sin difraccién, un cono de rayos de entrada no produce un cono de salida, debido a las aberraciones geomeétricas. Estas se dividen en dos grupos: Aberraciones geométricas esfericidad a) Por abertura astigmatismo b) Por inclinacién _curvatura de campo distorsi6n ESFERICIDAD. Los rayos de entrada segiin su distancia al eje éptico convergen en diferentes lugares de dicho eje. Entonces la envolvente de todos los rayos de salida no sera un cono que converge en un punto del eje dptico, sino una superficie de revolucién que se conoce como zona céustica, Esta aberraciOn se puede descomponer en sus dos componentes (para éngulos de salida < 15°): a) Aberracién esfericidad longitudinal=al u"* b) Aberracién esfericidad transversal=al u"* La A.E, transversal se corrige asociando lentes de manera que para un u' méximo la aberracién transversal ‘mfnima sea residual. COMA. Para puntos corregidos de esfericidad, tendremos que la imagen de un punto fuera del eje, en el infinito, no estard en el plano focal. Asi, Ia imagen de un punto aparece como una zona luminosa més 0 menos centrada en el punto con forma de coma,2.Blementos de dptica v fotografia. oo 25 Se corrige imponiendo que el objetivo cumpla "Ia condicién de los senos" o de Abbe: y senu El objetivo resultante se denomina "aplanético". ASTIGMATISMO, ‘Limitamos la entrada con el diaffagma, para el rayo limite cr~0. Los rayos emergentes se apoyan en dos elipses (dos zonas de adelgazamiento), con dos focales (focales de Sturm, Ty S), tangencial y sagital. El astigmatismo estarfa causado por la separacién entre las focales. El punto imagen A' estaré entre las dos focales, es el llamado circulo de mejor imagen (casi circular). CURVATURA DE CAMPO. Layo Si vario u' vario F, y Fa, obteniendo dos superficies de revolucién (T'y S). En medias tenemos una superficie de revolucién que representa el plano objeto. La curvatura de campo se ateniia imponiendo que las lentes cumplan la condicién de Peteval (hacer coincidir las superficies tangencial y sagital), o con vidrios especiales. Petzvala ____Eundameatos de fotogrametria DISTORSION. Debido a este tipo de aberracién el plano objeto sufte deformaciones. Si el plano objeto no esti afectado de distorsién tenemos una imagen idéntica al objeto. En caso contrario se producen dos tipos de distorsién, en corsé o en barrilete. Se estudia como efecto secundario de la esfericidad. Al objetivo sin distorsién se le llama ortoseépico. 2.9, Campo y Volumen de nitidez. Consecuencias, ‘Campo de nitidez. es el volumen del espacio objeto que contiene a los puntos cuya imagen es puntual (220). ‘Volumen de nitidez es el volumen del espacio imagen que contiene Jos puntos situados en el campo de nitidez. Son volimenes comprendidos por superficies de revolucién. Para evitar todas las posibles condiciones (innumerables y contradictorias) Ios objetivos se construyen para tareas especificas. 2.10, El obturador. Es el dispositivo mecénico que permite la entrada de la luz. un determinado tiempo (tiempo de exposicién).. Emplazamiento, En Fotogrametria aérea se necesitan unas condiciones especificas, en especial la velocidad del obturador (con tiempos de exposicién muy cortos <0.01seg), es por esto por lo que se coloca cerca del diafragma (el haz tiene la seccién minima). Aunque también puede estar colocado en el plano focal. Los que se encuentran colocados en el diafragma se denominan obturadores centrales, y Jos situados en el plano focal obturadores de cortinilla. Rendimiento. Es la relacién entre la cantidad de Iuz.en el tiempo de exposicién, y la luz en abertura maxima en el mismo tiempo. Inz tiempo exp osicion Rendimiento = coil juz [tiempoaberturamax J2. Elementos. de dptica vfotografia 2.11, Antecedentes hist6ricos de la fotografia, Las primeras imégenes permanentes fueron realizadas por el francés Joseph Nicéphore Niépce en 1822, las Hamé "heliografias” y necesitaban exposiciones muy largas. Hasta 1839 no aparecié una aplicacién comercial de la sensibilidad de la plata a la luz, la cual trajo la invencién del daguerrotipo. Jacques Mandé Daguerre accidentalmente descubrié cémo hacer exposiciones razonadamente cortas, este proceso fotogrdfico fue muy bien acogido por el pablico. ‘Al mismo tiempo que Daguerre (1835), William Henry Fox-Talbot estaba estudiando reacciones similares en Inglaterra, y en cuanto tuvo noticias del proceso de Daguerre publicé los resultados de sus esfuerzos. El proceso de Talbot fue del tipo negativo-positivo y se considera como el verdadero antecesor det actual proceso fotografico. En 1851, Scott Archer preparé una suspensiin de cloruro de plata en nitrocelulosa, y lo puso sobre un cristal. Estos avances sobre el proceso de Talbot eran més sensibles y daban una mejor definicién que la obtenida para el papel negativo. La desventaja estaba en que era necesario preparar y procesar (revelar, fijar, lavar, y secar) la placa inmediatamente, Afortunadamente, la inconveniencia de tener que procesar el material inmediatamente después de expuesto fue eliminado por el Dr. Richard Leech Maddox. En 1870, descubrié una emulsién de gelatina de haluro de plata que podfa ser cubierta y secada después de usarla Conservando las ventajas del proceso de plata seca de Archer, el proceso de gelatina de Maddox proporciona una proteccién a los granos de haluro de plata, pudiendo la imagen latente ser revelada con posterioridad. La fotografia en color comenz6 en 1855, cuando el fisico James Clerk Maxwell publicé una sugerencia para ‘un proceso prictico a color, que él mismo demostré en 1861. A consecuencia de varios trabajos tebricos realizados por Louis Ducos du Hauron, se produjo un gran adelanto en el proceso de color substractivo que resulté en materiales como el Kodachrone en los afios 30 y su equivalente para copias en color, Kodacolor, unos 15 affos mas tarde. El descubrimiento por Herman Vogel en 1873 de que la sensibilidad podia ser ampliada a longitudes de onda larga por absorcién de ciertos tintes en la emulsién, fue muy importante para el revelado posterior, tanto para las peliculas de blanco y negro como para las de color. George Eastman produjo una emulsién en base de nitrocelulosa en 1889. Esta base retenia la claridad de las placas de cristal, eliminando su fragilidad, reduciendo su volumen y peso, y proporcionando flexibilidad, 2.12, El espectro electromagnético de radiaciones. ‘A mediados del siglo XVII aparecen conjuntamente dos teorias acerca de la naturaleza de Ja luz: la teoria corpuscular y la teorfa ondulatoria. La primera defendida por Newton y la segunda por Huygens que supone a la luz con un movimiento ondulatorio parecido al del sonido. ficado de las ondas luminosas al establecer la teoria electromagnética de la28. Fundanenis sf graneta De la amplia gama de ondas electromagnéticas las huminosas constituyen una pequefia zona, y de éstas, las visibles son las que constituyen el espectro visible. Las ondas luminosas varian desde la luz violeta de 4.10° cm de longitud de onda aproximadamente, hasta la Juz roja que tiene aproximadamente 7.10° cm. violeta(0.4) rojo (0.7) NY ” Rayos gamma, Rayos X Microondas | Onéas de ratio 4 l 1 Pititytitytits 10" 10° 10° 10° 10° 1 10° 10° 10° 10° 10” Longitud de onda, micrémetros Clasificacién del espectro electromagnético de radiacciones 2.13. El proceso fotografico en blanco y negro. 2.13.1, Las emulsiones de gelatino-bromuro de plata. Son las mas utilizadas en aplicaciones fotogramétricas. Estin compuestas por una suspensién en un medio coloidal (gelatina) de cristales fotosensibles de sales de plata (Bromuro de plata, en su mayor parte, € ‘Yoduro de plata) extendidos en capas sobre soportes (placas de vidrio, papel, peliculas). Podemos decir que, en principio, existe inicamente un tipo de emulsién, la de blanco y negro. La pelicula en color seria la combinacién de tres emulsiones en blanco y negro (emulsiones sensibles al azul, verde y rojo). 2.13.2. Teoria de la formacién de la imagen latente. Si disponemos de una cmara fotogréfica con su respectiva pelicula, y efectuamos una exposicién, ocurriré tun proceso en la emulsién virgen que responde a la teorfa de la formacién de la imagen latente. La emulsin virgen sufriré un cambio debido a la exposicién a la luz, cambio invisible si no se insola, que posibilitaré Ia transformacién y reduccién a ctimulos de plata metélica negra mediante la aplicacién de un agente revelador. La transformacién de las sales de plata como consecuencia del revelado serd proporcional al nivel de exposicién siempre que éste supere un minimo y no rebase un méximo. Ese primer registro de la imagen como un invisible cambio en la estructura quimica de la emulsién constituye la denominada imagen latente, En sintesis serd:2Blemes pica 29 Energia luminosa + Br Ag => Imagen latente (invisible) 2.13.3. Teoria del revelado. El revelado de la emulsién hace visible Ia imagen latente al amplificar miles de veces el efecto de la exposicién, esto se consigue mediante una sustancia reductora que ceda electrones (fenidona o hidroquinona). HIDROQUINONA ==> QUINONA +2 ¢°—=> 2.¢'+2 Ag (metélica) El resultado es la formacién de distintas cantidades de plata en correspondencia con el nivel de exposicién. Cada nivel de luminosidad de la escena da lugar a su correspondiente densidad 0 ennegrecimiento proporcional de la emulsién revelada. El resultado es una imagen negativa. 2.13.4, Procesos posteriores al revelado, El proceso completo de una pelicula, después de haberse efectuado una pre-impregnacién y el revelado, consiste en cuatro pasos generalmente (bafio de interrupcién, bafio de fijado, lavado y secado). E| bafio de interrupcién en una solucién acida (normalmente una solucién al 3 6 5% de dcido acético) se realiza para evitar que durante la etapa de fijado continde el revelado. El batio de fijado sirve para eliminar las sales de plata que no hayan experimentado un cambio después del revelado, y para endurecer la gelatina, El lavado con agua elimina todos los materiales producidos por la solucién de fijado. E] secado resulta problemético en fotogrametria aérea debido a la longitud de la pelicula y a la pequefia escala de la imagen (una marca de secado o una particula de polvo puede tapar un detalle). 2.14, Sensitometria: Propiedades caracteristicas de las emulsiones. Se llama Sensitometria a la medicién y evaluacién de la respuesta de los materiales fotograficos a la energia Juminosa, dicho de otra manera, al estudio de las leyes del ennegrecimiento de una emulsién. Los pioneros en el estudio sensitome fueron Hurter y Driffield en 1890. La sensitometria es una aplicacién de la fotogrametria con la funcién de cuantificar la imagen procesada, el ennegrecimiento. 2.14.1. Concepto de opacidad. Supongamos un cliché iluminado con luz blanca difusa donde @ es el flujo incidente. Si el cliché tuviera una parte transparente y otra ennegrecida podriamos decir que: Gok ki donde do y 4 serian los flujos transmitidos, y Ko, Ki unos factores de transmision.20. Fundamentos de fotogamet ‘este cociente se llama opacidad. La relacién entre la intensidad de la luz que atraviesa una zona transparente del negativo revelado y la luz. que esta zona transite, Cuando $=po la opacidad vale la unidad. Cuando el ennegrecimiento se duplica, la opacidad se eleva al cuadrado. Asi es, supongamos dos negativos idénticos superpuestos: or Keg; OK rgKrKrg oerKoos $0=Ke geKoKop oko dirkvg luego: Opacidad = Z MAGNITUD GEOMETRICA. Por esta raz6n normalmente no se utiliza la opacidad, en su lugar se utiliza la densidad. 2.14.2, Concepto de densidad, Se denomina densidad al logaritmo en base diez de la opacidad. De esta forma tendremos una magnitud lineal, ya que cuando el ennegrecimiento es doble la densidad también lo es. Veamos un ejemplo: Opacidad= —D=0 Opacidad, = 10 —Di=1 — D=2D; Opacidad,= 100 = =>D2=2 Opacidad; = 10000 => Ds 4 Dirlogio Or; Dz =logio O1"=2logio O2D1 Para facilitar la comprensién de estos conceptos se utilizan las curvas caracteristicas, o curvas "H&D".lementos de dptica y fotografia, __31 2.14.3. Curvas caracteristieas de una emulsién. Representan la relacién entre el nivel de exposicién (eje horizontal) y Ia densidad resultante en la emulsi6n (je vertical) para un determinado tipo de revelado. jpombro |= D Sensitometrin c 001 seg Ex=1000 segundo /) 20 / | de atensacine2.35 »/ | F Filtro rojo (29) s/ s & También puede ir la densidad en funcién de otros logaritmos como son el tiempo de exposicién y Ia iluminacién, En funcién del tiempo de exposicién D=f(log 1), permaneciendo constantes los demas pardmetros. La sxéfica muestra la parte céncava AB denominada regién de sub-exposicién; la parte recta BC es la region de exposicién correcta, donde la pendiente (x) es el factor de contraste: <> 1—=> a> 45° duras t=taga=AD/Alog t para t=1—=> 0.= 45° normales 1<1 ==> 4< 45° suaves Ja nueva parte curva convexa CD es fa regién de sobre-exposicién, Lacurva en funcién de la exposicién D=f(log Ex), donde Ex es la exposicién: ExEt E (jluminacién); + (tiempo) Unidad [Lux] [seg] En primera aproximacién se cumple Ia ley de Bunsen o ley de Ia reciprocidad: si E y t varian de tal manera que Ex permanece constante, la accién de tal radiacién es constant32 Fundamentas de fatogrametsis La curva D/logEx muestra tres regiones principales caracteristicas de una pelicula correctamente expuesta y revelada. Para empezar, notamos la forma de S de la curva, que tiene un pie, una regién lineal y un hombro. Los términos correctamente expuesta y correctamente revelada son dificiles de defini. Estrictamente hablando, la exposicién es correcta si el rango de densidades negativas queda en la posicién recta de la curva. En la préctica se utiliza parte de la regién del pie (por encima de D=0.3). Las pelfculas tienen que ensayarse con ayuda de un sensit6metro calibrado, de manera que los valores de la exposicién puedan conocerse en unidades absolutas de lux'segundo, El sensitémetro calibrado mas conocido de los usados en los laboratorios de fotografia aérea es el EG & G MK 6, que emplea una fuente electrénica calibrada de flash con tres duraciones diferentes (10seg, 10"seg y 10“seg). Si impresionamos varias placas en las mismas condiciones con distinto tiempo de revelado se obtienen curvas caracteristicas distintas. Para un tiempo de revelado muy grande se obtiene una curva limite ABCD que se designa por t.. Podemos hallar unas curvas de otras por afinidad. Se cumple ademés que: - Jos tiempos de exposicién para las sub-exposiciones, exposiciones correctas 0 sobre-exposiciones, estan comprendidos entre los mismos limites (no dependen del tiempo de revelado). - las partes rectilineas concurren en tn punto I del eje de abscisas Ex, que se llama inereia de la emulsién, ~ cada curva esta caracterizada por su factor de contraste, que es funcién uniforme del tiempo de revelado. Por lo tanto, la curva caracteristica no es Gnica para una emulsién sino que dependerd del tiempo de revelado. Llama contraste de un cliché a la diferencia entre la Densidad maxima y la minima, esta diferencia serd tanto mayor cuanto mayor sea el factor de contraste, por lo tanto, el contraste dependera también del tiempo de revelado. 2.14.4, Tipos de emalsiones. Para un conjunto de placas con las mismas caracteristicas y condiciones, impresionadas con radiaciones monocromiticas, se obtiene un conjunto de curvas caracteristicas que tienen la misma pen contraste, 1) Si queremos una misma densidad para todas ellas necesitaremos distintas exposiciones (Ex). ‘También se puede estudiar para una misma exposicién las distintas densidades obtenidas con cada longitud de onda. Con estos datos se construyen las llamada curvas de sensibilidad para cada emulsién, entendiendo por sensibilidad la relacién entre todas las densidades y una patrén (sensibilidad=D/Do), permaneciendo constantes las demés circunstancias, en particular la exposicién. Las primeras emulsiones al gelatino-bromuro, llamadas emulsiones ordinarias, presentan un maximo de sensibifidad hacia los 430 nm, Hegando hasta los $40 nm (violetas y azules). Gracias a la adicién de colorantes, la sensibilidad cromética se amplis.2.Blementas de dptica v fotografia. 33 Existen emulsiones: - ortocrométicas (presentan un segundo maximo de sensibilidad que coincide con el del ojo. Llegan hasta Jos 590 nm), ~ pancrométicas (con un tercer maximo en el rojo, sensibles en todo el espectro visible). - infrarrojas (sensible desde el ultravioleta al infrarrojo préximo). 2.145. Velocidad de una emulsion. Los datos sensitométricos son de dificil comprensién y poco pricticos, por esto se ha sustituido Ja curva de sensibilidad por un nombre (ortocromética...) y la red de curvas caracteristicas por un nimero tanto mayor cuanto mas rapida sea Ia emulsién. Existen varias escalas, siendo la mas frecuentes la escala A.S.A. (LS.0.) y la D.LN., que definen la velocidad de Ia forma: -V qsa70.8/EX = Vpin=l0log 1/Ex RELACION ENTRE V as ¥ V pu: Vaan =10log 1/Bx=10(-log Ex)=- Olog Ex=-10log 0.8/V ,sa=10 (log 0.8-log V asa)=10log Vasa+ I ASA, 10 20 40 80160 320640 DIN. 14) 17 2028 6 2.15. Finura de las emulsiones. La finura de una emulsién, que caracteriza su aptitud a representar los objetos mas pequefios, depende de diversos factores, y en primer lugar de la estructura de la emulsién. Se puede decir que el poder separador de una emulsién depende de su finura o grano. 2.15.1. Estructura de la emulsion, Una emulsién es una capa fotosensible compuesta de cristales de bromuro de plata © Yoduro de plata suspendidos en gelatina (que varian desde 0.1 jim hasta 10 pm de diémetro). Las particulas de plata que constituyen las partes ennegrecidas de la imagen se aglomeran en granos, de formas y dimensiones mas 0 menos regulares, produciéndose lo que se conoce como granulado de Ia imagen; las emulsiones répidas son de grano més grueso y dan imégenes menos fines que las emulsiones lentas.34 _— Fundamentos de fxtogrametla En general: Emulsiones Granos Imagenes ___ Poder separador Répidas Gruesos Poco finas Pequefio Lentas Finos Muy finas Grande En fotogrametria aérea es necesario utilizar emulsiones muy répidas, pero con un gran poder separador para su uso métrico. 2.15.2, Difusién y reflexién de la luz en la gelatina. Una emulsién, de un objeto con zonas contiguas fuertemente contrastadas, da una imagen en la que las partes claras (negras sobre el negativo) se extienden sobre las partes menos claras. Esto es debido a: - Ia irradiaci © difusién de la luz en la propia emulsién. - el halo, proveniente de las reflexiones totales en la base del soporte, provoca la aparicién de una zona circular centrada en tomo a los puntos més iluminados. El halo se reduce: ~ introduciendo en la emulsién un anti-halo + interponiendo entre la emulsién y el soporte una capa absorbente de luz que desaparece en el fijado - colocando bajo el soporte una capa anti-halo, por ejemplo, negro humo absorbente de Tuz que se elimina en el revelado. 2.153. Velos. Es un aumento de la densidad particularmente sensible en las partes de la emulsién que produce una reduccién del contraste; la densidad minima correspondiente a una falta de iluminacién no resulta nula. Se distinguen: 1) Los velos quimicos. - de emulsi6n (maduracién prolongada) ~ de envejecimiento - de oxidacién en el aire -de revelado, por accién prolongada de éste. 2) Los velos fisicos. - por luces parésitas (luces dif undidas o reflejadas por los diferentes lentes del objetivo)2 Blementos de dptica y fotografia 35 3) El velo atmosférico, - provocado por Ia difusién de la luz de pequetta longitud de onda (luz azul). 2.18.4. Influencia del revelador. Ciertos reveladores tienden a formar granos mas gruesos que otros. En fotogrametria se utilizan reveladores que producen granos finos, pero su uso es més delicado que los corrientes debido a que deben prepararse en el momento, son lentos y rebajan los contrastes, necesitando exposiciones més largas. 2.16. Soportes de la emul Limitindonos a los negativos distinguimos dos tipos de soporte de Ia emulsién: las placas de vidrio y las peliculas. Las placas de vidrio que se utilizan tienen un espesor aproximado de 3 mm en planos casi perfectos, précticamente indeformables. Se utilizan para trabajos de mucha precisién, sobre todo en fotogrametria terreste. Las principales ventajas son que tienen pequefias deformaciones (is6tropas), mantienen una buena planeidad, son faciles de manipular, tienen la posibilidad de revelado individual y su conservacién es précticamente ilimitada. En contra tiene su fragilidad, el volumen que ocupan (es grande) y su dificultad en el uso de fotografia agrea, Las peliculas tienen un espesor de 0.13-0.14 mm para fotografia aérea. Los soportes més comunes son de poliestireno triacetato de celulosa, y tienen deformaciones pequefias pero no uniformes. Sus ventajas principales son su ligereza, el volumen pequefio, almacenamiento cémodo y facil, resistencia a los golpes y que producen halos muy débiles. Sus dificultades son la necesidad de una buena planeidad, el revelado ha de ser realizado en serie y la conservacién es més rigurosa que con placas. ‘Las magnitudes de las deformaciones son: - placas de vidrio 0.03 Yay - pelicula triacetato 1% - pelicula polyester 0.1 %oy 2.17, Calidad de la imagen fotogrifica. La calidad de Ia imagen fotogrifica depende de numerosos factores que podemos englobar en cuatro apartados (e1 objeto fotografiado y el medio de transmisién, el objetivo, la emulsién y su tratamiento, y la posicién relativa objetivo-emulsién).36. Fundamentos de foto grametria Factores que influyen en la calidad. - el objeto fotografiado y el medio: reparto y contraste de la iluminacién, radiacién utilizada, cantidad de atmésfera interpuesta, et. = €l objetivo: focal, aberraciones, campo, ete.; y las condiciones en las que se emplea (abertura, tiempo de exposicién, ete.). emulsién y su tratamiento: naturaleza, estructura y espesor, tipo de soporte, composicién, tiempo de revelado y temperatura, influencias diversas (velos, halos, etc). -la posicién relativa del objetivo y Ia emulsién (distancia principal, volumen de nitidez, etc.) Para caracterizar el resultado obtenido en unas condiciones dadas, se puede utilizar diversos criterios, los més conocidos son: - el poder separador del conjunto objetivo-emulsién. - las funciones transfert (transmisién del contraste) que dan Ia relacién del contraste de la imagen respecto del contraste del objeto (%).. Poder separador del conjunto objetivo-emulsién. Se llama limite de resolucién lineal a la menor longitud separada en una emulsin revelada, fijada, lavada y seca. En la préctica se define el poder separador (1/t) por el nimero méximo de lineas paralelas de una mira de un contraste dado que entran en una Jongitud de un milimetro de la fotografia de esta mira. R Influencia de la > difraccién GA \ 7 imérgenes| E centro > Influencia de las aberraciones emulsién fina emulsién més fina uN Se representa mediante una gréfica donde la variacién del limite de resolucién lineal teérico (R) es funcién de la abertura relativa (1/N) del objetivo.2.Elementes de dptica » fotografia _ ———_________ 7 ABCDE resolucién en zonas centrales, AB'CE' resolucién en zonas marginales. El poder separador maximo lo encontramos en C. Si empleamos este objetivo con una emulsién de poder separador 1/R, el papel fundamental lo hace el objetivo y los resultados obedecerian a sus curvas, Pero si utilizamos la emulsién con los resultados en el caso de zonas centrales estaré gobernada por el poder separador de la emulsion 1/R (ver figura). 2.18, El proceso fotogréfico en color. Las peliculas en color convencionales para fotografia agrea caen en dos categorias: tipos negativo/positivo que exigen hacer copias, y las peliculas positivas directas (reversibles) que dan una diapositiva en colores Todas las peliculas aéreas actuales se fabrican como un tripack, es decir, con tres emulsiones cada una sensible a una regidn espectral diferente. El proceso fotografico en color para un negativo se puede resumir en los siguientes pasos: 1) pre-endurecedor 2) neutralizador 3) revelador 4) bafio de interrupci6n 5) lavado con agua 6) blanqueado 7) fijado 8) lavado con agua 9) estabilizador 10 secado El proceso hasta el paso 4 se realiza a oscuras. 2.19. Filtros, Los filtros son vidrios de caras planas y paralelas homogéneamente coloreados. Se utilizan para aproximar mas la gradacién de la fotografia a la gradacién real. Los filtros absorben las radiaciones de los colores complementarios, dejando pasar las propias, De este modo puede realizarse una especie de filtrado de Ia luz blanca, eliminando de ella algunos de los componentes del espectro para que la imagen obtenida sea mas conforme con la realidad.38. ____Fundamentos de forogrametria Tipos de filtros. Existen multitud de tipos de filtros para cémaras, nos referiremos a los més usuales en Fotogrametria aérea, Entre estos estin los filtros de gelatina (wratten), filtros de vidrio, filtros delgados de film, filtros de color complementario, filtros de color neutro y filtros antivifietas. Los filtros de color son los més empleados junto con los antivifietas. De los filtros de color se utiliza en especial el filtro color amarillo, anaranjado e incluso el rojo, para contrarrestar el efecto de neblina (difusion por la atmésfera de la luz azul). En todos los sistemas épticos fotograficos hay una brusca caida en Ia iluminacién de Ia imagen segiin la ley del cos’ rE ,cos'e. Este efecto es conocido como viieteado, para contrarrestarlo se aplica al vidrio del filtro (independientemente del color) unos recubrimientos anti-vifietas de modo que hay menos transmisién en el centro, disminuyendo hacia los mérgenes. 2.20, Trabajos fotogrificos con los negativos. En fotogrametria aérea el negativo es una fuente de informacién que ha sido adquirida a un costo considerable, y por pequefio que sea el detalle, cada parte de Ia imagen ha de copiarse perfectamente. 2.20.1. Copias positivas por contacto. Es el principal método de copiado empleado en fotografia aérea. Se hace colocando emulsién contra emulsin, el material de copia (pelicula o papel) en contacto con el negativo y haciendo pasar luz a través de ste, impresionando el material. Este trabajo se realiza en copiadoras como la Zeiss KG-30, y se realiza en los siguientes pasos: ~se coloca el rolio de negativos en los cilindros laterales. ~se hace correr el rollo hasta Hegar el negativo que se q re copiar a la parte central, = solamente con las lamparas no actinicas de la caja encendidas se coloca sobre el negativo el material de copia. ~ se baja la tapa y al encajarla se encienden las lamparas actinicas, que previamente se han seleccionado en funcién de la densidad del negativo. - las luces permanecen encendidas el tiempo seleccionado en el reloj de exposiciones. se saca el material impresionado y se revela, Se obtiene por un proceso inverso al de toma, un positivo, las superficies muy densas del negativo aparecen claras en el positivo, pues habrin dejado pasar poca luz, y a la inversa.2Blementos de dptica y fotografia 39 2.20.2. Copias electréni ss por contacto. La exposicién fotogréfica se hace mediante un pincel Iuminoso procedente de un tubo de rayos catédicos que recorre todo el negativo, impresionando una pequefia superficie en cada momento. La velocidad de recorrido esté controlada por la densidad del original de modo que su velocidad es pequefia en zonas muy densas y viceversa. La operacién se hace mediante un tubo fotomultiplicador colocado detris del material de impresién. La luz, que atraviesa el original y el material sensible, es analizada y convertida en intensidad eléctrica que modula la velocidad de recorrido del pince! al ser llevada al tubo de rayos catédicos que la origind, 2.20.3. Copias por proyeccién. EI negativo original puede servir para obtener positivos ampliados 0 reducciones por proyeccién, De un mismo objeto, con una misma lente pueden obtenerse ampliaciones 0 reducciones, 0 incluso reproducciones al mismo tamafto, El esquema de trabajo en una ampliadora corriente seria el siguiente, se selecciona el negativo y se coloca, se mueve el negativo respecto de la lente hasta obtener sobre el tablero de proyeccién la relacién de ampliacién-reduccién deseada con la mejor nitidez posible. Lo primero se consigue comparando una longitud del negativo conocida con la de su proyeccién, lo segundo ajo con una buena lupa. Una vez conseguido esto, se coloca en el tablero el material de la copia, se ilumina con el proyector el tiempo de exposicién adecuado y se procesa normalmente. 2.20.4. Ampliaciones de enfoque automstico: inversores. Existen ampliadoras que son capaces de conseguir imagenes nitidas en el tablero para cualquier posicién relativa de lente y negativo, consiguen un enfoque automatico, son los llamados inversores. Entre estos estén el inversor rectangular, el inversor de Peaucellier o de tijeras, etc. negative ¢ INVERSOR RECTANGULAR40. _ Fundamentos de fotogrametria El funcionamiento es el siguiente: ARPx? Beate (x40) '=A4B* (xttx)=2P th? xPext aot =2 Pinta wis Bibliografia BONNEVAL, H. Photogrammétrie générale (Tomo 1), Paris, Eyrolles, 1.972. MOFFITT, F.H.; MIKHAIL, E.M.. Photogrammetry. New York, Harper Row, 1.980. PRADERA A. El libro de la fotografla. Madrid, Alianza Editorial, 1.990. GRAHAN, R; READ, R.E.. Manual de fotografia aérea. Barcelona, Omega, 1.990. WOLF, PR. Elements of photogrammetry. New York, Me.Graw Hill, 1.985.3 Cémaras fotogrdficas TEMA II. CAMARAS FOTOGRAFICAS. 3.1, Introduccién, Un cliché fotografico permite definir un haz. perspectivo conociendo los tres pardmetros que hemos definido como internos, estos pardmetros son la posicién del punto principal, la distancia principal y Ja funci6n de distorsién. Debido al registro de estas fotografias y a la determinacién de estos pardmetros internos nos vamos a encontrar con una serie de problemas, ya que la precisién de la restitucién depende de la precisién con la que se han reconstruido los haces. Se plantean varios problemas de diferente naturaleza como son: 1. El problema determinado por Ia calidad de Ia imagen por una falta de nitidez causada por la camara més concretamente por el objetivo, ya que para un haz puntual de entrada se obtiene como imagen un circulo de difusién cuyo diémetro nos proporcionaré la calidad de dicha imagen. 2. Un segundo problema de posicién de imagenes falseadas que hay que corregir ocasionadas por la distorsién, 3. Una indeterminacién de los datos internos de las cAmaras métricas que solucionaremos gracias a la calibracién de éstas, 3.2, Tipos de edmaras fotogréficas métricas Dependiendo de la ubicacién y precisién de la posicién en el espacio se pueden dividir en dos grandes grupos las cémaras fotogrificas. Llamaremos cémaras aéreas a aquellas cdmaras que sean transportadas por aviones u otros dispositivos aéreos y terrestres si trabajan desde puntos en el suelo. Si de dichas cémaras aéreas 0 terrestres son conocidos con exactitud sus parémetros internos estaremos hablando de cémaras métricas si por el contrario estos no se conocen 0 se conocen con poca exactitud hablaremos de cémaras no métricas. Las cdmaras métricas utilizan normalmente pelicula de tipo negativo o diapositiva utilizéndose en ocasiones como soporte las placas de vidrio. Existen dos tipos de cémaras terrestres fundamentalmente éstas son el fototeodolito y la cémara métrica terrestre (independiente o estereométrica), a desarrollar en el tema 5. Respecto de las cémaras agreas podemos hablar de tres tipos y un subtipo éstas son la cdmara métrica de serie, la cémara de banda continua, la cmara panorémica y como subtipo la multibanda. La cémara métrica de serie es a més utilizada, la pelicula se mantiene plana en el instante de la cexposicién gracias un sistema de vacio impresionandose todo el formato al mismo tiempo. Pueden ser de una o varias cdmaras en un mismo cuerpo obteniéndose en este dltimo caso una cémara multibanda que trabajaré con apertura sincrénica y con diferentes tipos de emulsiones, filtros, etc.42. Fundamentos de fotogrametria En las cémaras de banda continua se climina el obturador convencional colocdndose en su lugar ‘una pequefia rendija, Detrés de ella estaria la pelicula que se mueve constantemente funcién de la altura de vuelo, de la focal de la cémara y de la velocidad del avin. La cfmara panordémica toma fotografias de una gran zona transversal a la direccién del vuelo en forma de barrido angular o en varias fotografias. Como el barrido angular es grande y ta banda fotogréfica es de anchura constante las imégenes se comprimen segin se alejan hacia los bordes fotogrificos produciéndose lo que se conoce como deformacién o distorsién panordmica. ESQUEMA DE UNA CAMARA METRICA ( 4 [on me Be “ \ 3.3. La cdmara métrica de serie, Es la cémara més usada en fotogrametria agrea se la conoce también por el nombre de cémara aerofotogramétrica, Consta de los siguientes elementos: = cono de la lente 0 cono exterior, ~ cuerpo de la cémara, = almacén de fotografia - _ y distintos accesorios. En el cono exterior se encuentran las lentes, el filtro, el obturador y el diafragma que protege soportando ademés el cono interior. Las lentes forman conjuntos muy complejos consiguiendo imagenes nitidas y sin apenas distorsiones en el plano focal. Estas lentes tienen generalmente antepuesto un filtro que sirve para protegerlas, reduce el efecto causado por el espesor de atmésfera llamado luz difusa y distribuye de manera uniforme la iluminacién en todo el formato.3_Cémaras fotograficas 43 El diafragma regula la cantidad de luz que entra en el sistema éptico y esta colocado entre las lentes. El mas usual es el de tipo iris. El obturador es muy rapido para impedir que se formen imégenes confusas debido a la velocidad del avin superior a 350 km/h o al vuelo bajo estando el tiempo de exposicién comprendido generalmente entre 0.01 seg y 0.001 seg, Existen varios tipos de obturadores siendo los mas empleados los obturadores de hoja y los de disco giratorio. El cono interior mantiene unido todo el sistema, la parte superior del cono es el plano focal. Es en éste donde se encuentran todas las informaciones que aparecerdn en los margenes (marcas fiduciales, altitud, hora,...) El plano focal esta definido por las marcas fiduciales y por construccién esté a una distancia igual a Ja principal de la pupila de salida. El cono exterior soporta el cono interior y guarda el motor y el almacén del material fotogratico. EI motor nos proporciona la energia necesaria para el obturador, el sistema de vacio para la perfecta planeidad de la pelicula y el deslizamiento de las tomas. El almaeén guarda en un recipiente hermético la pelicula (la expuesta y Ia por exponer) nos aloja el mecanismo de planeidad y avanza la pelicula.44 _ Fundamentos de fotogrametria 3.4, Accesorios y aparatos auxiliares de vuelo. Los aceesorios mis comunes son la montura de Ia cémara, el visor, el intervalémetro, el exposimetro yy otros como la fuente de energia, el sistema de vacfo, y el sistema de calefaccién. La montura de la cémara esté formada por un sistema de tipo cardan que permite un libre giro de la camara. El visor permite reproducir Ia imagen del terreno sobrevolado en un vidrio destustrado, Forma parte del intervalémetro cuya misién es el control del espaciamiento entre tomas de forma semiautomética. Permite ademds corregir el angulo de deriva que pueda llevar el avién. El exposimetro utilizado es similar al utilizado en fotografia convencional, determindndose la abertura correcta y la velocidad de obturacién de acuerdo con la emulsién utilizada y la luz disponible. La fuente de energia se encarga de suministrar ésta a todos los componentes, el sistema de vaofo de conseguir la perfecta planeidad de la pelicula en el momento de la exposicién y el sistema de calefacci6n funciona cuando la temperatura es baja y existe peligro de condensacién o de formacién de cristales de hielo.3._Camaras fotogréficas 45 Los aparatos auxiliares de vuelo permiten obtener algin elemento de ta orientacién externa en el momento de Ia toma, entre los elementos encontrados podemos citar la direccién de la vertical, Ia altitud del punto de vista y las coordenadas planas del mismo. El registro de la vertical se puede controlar mediante Ia fotografia de la burbuja del nivel esférico situado en el margen, de la fotografia de la linea de horizonte mediante la cémara de horizonte o mediante el registro giroscépico del nadir, utilizando un sistema de iluminacién especial que marca en el fotograma el punto nadir. Se utiliza también el registro de la direccién del punto de vista y el sol, utilizando el llamado periscopio solar de Santoni. La altitud del punto de vista se consigue mediante el estatoscopio, que utiliza diferencias de presi6n entre un patrén y el aire ambiente registrandose en cada fotografia. Para un control algo més fino se utilizan los perfiles A.P.R. (Airbone Profile Recorder) formado por un estatoscopio, un altimetro radar, un sistema de registro y una cémara fotografica de 35 mm, consiguiéndose precisiones de 6m para los 6000 m. Las coordenadas planas se pueden conseguir por cualquier método de navegacién usual en aviacién como el Loran, Decca, Shoram, Doppler, etc. Estos sistemas estan siendo sustituidos por el sistema de posicionamiento por satélite, G.P.S., que permite situar la cdmara de una forma més rapida y precisa, mediante métodos cineméticos, con precisiones decimétricas.46 Fundamentos de fotogrametria 3.5. Calibracién de las cimaras métricas. El calibrado de Ja cimara métrica se realiza para conocer con exactitud las caracteristicas métricas, Este calibrado se realiza en el momento del montaje y después de una forma regular, cada cierto tiempo o después de un determinado uso. Con este calibrado se obtienen los siguientes valores: - Parémetros internos (focal calibrada, punto principal y funcién de distorsién) = Poder separador del objetivo - Planeidad del plano focal ~ Posicién de las marcas fiduciales El calibrado puede realizarse de manera directa 0 indirecta, los métodos directos se basan en la obtencién de fotografias de cuadriculas de precisién y los indirectos usan el fondo de cémara como proyector, Entre los métodos de calibracién més usuales se encuentran el método de multicolimador y los métodos estelares entre los directos, y el método del goniémetro entre los indirectos. Bibliografia BONNEVAL, H. Photogrammétrie générale (Tomo 1). Paris, Eyrolles, 1.972. MOFFITT, F.H.; MIKHAIL, EM. Photogrammetry. New York, Harper Row, 1.980 RON GRAHAN; ROGER E, READ, Manual de fotografia aérea. Barcelona, Omega, 1.990. WOLF, P.R. Elements of photogrammetry. New York, Mc.Graw Hill, 1.985.4_Influencias fisicas en la métrica de la imagen 41 TEMA IV, INFLUENCIAS FiSICAS EN LA METRICA DE LA IMAGEN. 4,1. Introduccién. En este capitulo comentaremos los problemas fisicos que afectan a la calidad de la imagen fotogritfica que ocasionan una defectuosa observacién del punto imagen produciendo una incertidumbre en la medicién, y los errores sistematicos que producen Ia alteracién de la posicién de estas imagenes, haciendo que no estén donde dice la teorfa de la perspectiva fotogréfica. Con relacién a ta calidad estudiaremos el caso terrestre y el caso aéreo, comparindolos entre si. Los problemas que contemplaremos serén los principales, como son los problemas fotogréficos, los problemas producidos por el terreno y Ja atmésfera, la influencia de Ia éptica, Ia influencia de las condiciones de toma y la influencia de la emulsion. Los errores sistemédticos se producen al considerar a Ja fotografia como una proyeccién central del modelo, al considerar que las cdmaras fotogréficas tienen un tinico centro de proyeceién y al suponer que para un punto objeto se obtendré en el negativo un punto imagen, 4.2. Calidad de Ia imagen fotogréfica. 4.2.1, Problemas fotogréficos. Los problemas fotogrificos que se nos presentan son distintos segin consideremos el caso terrestre 0 aéreo, Para el estudio vamos a guiarnos de un cuadro comparativo: Fotogrametria terrestre Fotogrametria aérea Tiempo de exposicion TAN GRANDE COMO SE QUIERA (1). UY PEQUERO- aber PUEDE SER PEQUENA HADE SER GRANDE @) Contre de abereacione FACIL CORRECCION DIFC. COMPLENPAD DE LOS, ‘Velocidad de la emulsién ‘LENTAS (3) RAPIDAS (3) Relea GRANDE) PEQUERAG) ‘Campo PUEDE SER PEQUENO- MAYOR POSIBLE Posibilidad de repeticion sia) NO ements extras DIRCTAMENTE () INDIRECTAMENTE Obturador SENCILLO -MUY COMPLEIO (1) excepto cuando es fotogrametriaterestre en movimiento 2) 2-0 {G) excepto cuando se utiliza chasis movil (4) excepto en cl caso de fotogrametriaterestre de objeto cereano, que se utiliza como en el caso aéreo,48 Fundamentos de fotogrametria Resumiendo, se producen grandes aberraciones en campos grandes, problemas de iluminacién en el formato que hay que corregir, y hemos de conseguir emulsiones rapidas pero de gran finura. 4.2.2. Influencia del terreno y de la atmésfera. La luz procedente del sol, luz compuesta, llega a la Tierra sufriendo al paso por la atmésfera tres fenémenos, absorcién, difusién y reflexién. De entre la luz que llega a atravesarla la de longitud de onda més corta es la que més predomina, esta luz. aérea y la que llega directamente al contacto con la superficie terrestre sufre una nueva difusi6n (funcién de su naturaleza), una absorcién y una reflexidn, Estas luces son las que van a regresar hacia arriba hasta encontrar la camara fotogréfica. Luego tendremos tres tipos de luz que impresionaré la pelicula: - luz. difusa atmosférica directa (luz aérea, producida por el efecto Rayleigh) - luz difusa por el terreno funcién de su naturaleza - _ Iuz.reflejada por el terreno f CY reflejada limite a La primera de estas luces se elimina colocando un filtro anaranjado, tiene el inconveniente de que al climinar esta luz se pierden las zonas de sombras que aparecen en el fotograma ya que se pierde la tnica luz que disponfan. La segunda luz difusa es la que impresiona la pelicula. La tercera luz es muy peligrosa ya que puede producir grandes ennegrecimientos Hegando a velar la pelicula, estos reflejos pueden estar motivados por superficies laminares como el agua de mar.4_Influencias fisicas en la métrica de la imagen 49 4.2.3. Influencia de ta éptica, Debido a que los sistemas épticos centrados que se utilizan en fotograffa agrea son muy complejos y formados por un niimero grande de lentes vamos a tener problemas motivados por una perdida de iluminacién en el formato de la imagen, movimientos provocados por el obturador, En el caso de la iluminacién sabemos que esta varia fuertemente hacia los extremos motivado por la ley del coseno, E.=E,cos‘a, llegando en algunos casos al 20% de Ia iluminacién central. Para evitar esta perdida en las cémaras métricas se recurre a la semi-metalizaci6n del filtro (es un tipo de filtro que tiene densidad decreciente hacia los bordes para conseguir un ennegrecimiento més uniforme). El obturador que se utiliza es del tipo central, situados cerca del diafragma, de gran velocidad, los mas utilizados son centrales de discos giratorios sin inercia con tiempos comprendidos entre los 0.01 seg y los 0.001 seg. tras causas que podemos englobar en los problemas dpticos son la luz pardsita debida al objetivo, que se soluciona bafiando la éptica en sales de magnesio, es lo que se conoce con el nombre de éptica azul, y la perdida de poder separador ocasionado por la ptica (I/=1/(1.22 AN)=1/(1.22 A72p)=2p/(1.22 A4)=K/f) 4.2.4, Influencia de las condiciones de toma, El avion en el momento de la toma fotogrifica influye en la imagen fotogréfica debido a su velocidad, a las vibraciones y oscilaciones que tiene, El movimiento de la cémara provoca un deslizamiento de la imagen en el plano focal que es funcién directa de la velocidad del avién y del tiempo de exposicién utilizado, e inversamente proporcional al denominador de la escala fotogrdfica, La solucién pasa por utilizar aviones lentos o tiempos de exposicién cortos, solucién poco practica, 0 por producir un deslizamiento de la emulsién del mismo valor y sentido que el que provoca el deslizamiento de imagen.50. Fundamentos de fotogrametria En cuanto a las vibraciones y oscilaciones del avién, més concretamente del motor, se utilizan amortiguadores como dispositivos antivibrantes, que transforman las vibraciones de gran frecuencia en otras de pequefia frecuencia y de periodo mayor que el de exposicién. 4.2.8. Influencia del soporte y de la emulsién, Se necesita un soporte indeformable, de pequefto espesor y que no produzca velos debido a la velocidad estitica. Para ello se utilizan soportes fabricados en materiales especiales de pequefias variaciones y gran estabilidad, para el velo se utiliza el humidificado de la pelicula. La emulsién ha de tener una granularidad regular en toda su superficie, sin aglomeraciones, y de la mayor finura posible, Este es uno de los grandes retos técnicos en fotografia aérea. 4.3. Métrica de la imagen fotografica. En este apartado vamos a considerar los factores que producen Ia alteracién de la posicién de las imagenes fotograficas, haciendo que éstas no estén donde dice la teoria de la perspectiva fotogrifica, Estos errores se producen al considerar la fotografia como una proyeccién central del terreno, al considerar que las cdmaras fotogréficas tienen un tinico punto de proyeccién y al suponer que para un punto objeto se obtiene en el negativo un punto imagen. ad terrestre y de la refraccién atmosférica, Esfericidad terrestre. No podemos decir que Ia esfericidad terrestre provoque una deformacién en la imagen, esto solamente tiene sentido cuando buscamos una representacién plana de la superficie terrestre. Es pues, funcién del tipo de representacién adoptado. Suponemos que la Tierra se asemeja a un geoide esférico, y que su representacién se confunde con su proyeceién ortogonal sobre el plano tangent4_Influencias fisicas en la méwrica de la imagen SI En estas condiciones un punto cualquiera en la superficie terrestre suftiré la siguiente variacién. fing py = 208, fing cosa cos? a MN = Ry =D MN1= Rseny = Ry = D __ 2 NIC = Reosy = no-7)=8 2 Wwi=r-Wic = 2 2R Y en la relacién: a Pe 2R r'= OM? = flaga'= fiaga = zfs w= ant-ar =D Dl, D\_ we HOH. 2RH)~ 2R or= Fraga y taga = 2 SDP Sf PH oH “2RH? RH? f° IRF , La esfericidad terrestre acerca los puntos radiaimente, es por lo tanto negativa y su correccién seré luego positiva. Sera més importante cerca de los bordes del fotograma, radial y crece con focales cortas52. Fundamentos de fotogrametria Refraceién Atmosférica, Los rayos que llegan a la cémara aérea deben atravesar en su recorrido un espesor atmosférico que en ‘ocasiones llega a kilémetros. Ademés el indice de refraccién de las diversas capas atmosféricas disminuye con la presién, ¥ por lo tanto con la altura. Considerando una atmésfera formada por capas de indices de refracci6n disminuyendo con la altura y concéntricas, un rayo cualquiera al atravesarlas sufriré entre cada dos capas una variacién en su trayectoria que formara un arco contenido en el plano vertical del tedrico y que mostraré su concavidad hacia el eje dptico. ar Ac siendo Aa = Aa,taga donde ha, = 7-2-2 H-h, ,Q,Q¢ son funciones polinémicas4_Influencias fisicas en la métrica de la imagen 3 Luego : Ar £ Aa cos? donde taga =" f Las funciones polinémicas tienen la siguiente forma: T =178.46 -17.14H +0.6296H* - 0.01071H? +... Q = (2803.11h, -134.629h° +3.2966h' —...)107 Q, = (2803.11H -134.629H? +3.2966H" -...)107 donde = To =— 7 p* 636620" y T.Hh, en km Es una distorsién positiva, ya que aleja los puntos radialmente, por lo tanto su correceién es negativa y contraria al producido por esfericidad Generalmente se trabaja con el error conjunto, suma del error de esfericidad y del error de refraccién. Ar = Atay ~ Atray 4.3.2, Influencias de la ciara métrica. Como ya hemos estudiado las influencias que afectan a las cémaras métricas, las distorsiones, eran debidas al sistema dptico, al conjunto de lentes, y éstas se conocian gracias al proceso de calibracién de la cémara que cuantificaba el valor y el sentido. En ta préctica es imposible eliminar estas distorsiones por completo, ni la radial ni la tangencial, dandose como limite extremo de perfeccién de construccién el valor de 10 pm, Sin embargo no es este problema el més importante, pues una distorsién radial simétrica aunque sea grande, puede eliminarse. El gran problema es la nitidez y la iluminacién. También influye un montaje defectuoso del objetivo, una mala calidad de construccién, una deformacién en la planeidad y paralelismo de las caras del filtro...Se == Fundamentos de fotogrametria 4.3.3. Influencias del avié Debido a que el trabajo fotografico se realiza a grandes alturas existe una diferencia importante de temperatura entre el exterior y el interior del avién, lo que ocasiona pequefias contracciones en el cuerpo de la cémara que va a originar variaciones en la focal de la cdmara, asi como modificaciones en la curvatura de las lentes, de su posicién relativa, del indice de refracci6n,... Estas variaciones no se pueden tener en cuenta debido a Ia dificultad de establecer los incrementos correspondientes. 4.3.4, Influencias de la emulsin y del soporte. Es de vital importancia que no existan diferencias de forma o dimensiones en el soporte entre la toma y la utilizacién, pues seria semejante a tener distorsién no conocida. La estabilidad dimensional y su perfecta planeidad son cualidades esenciales, a exigir al conjunto emulsién — soporte. Los valores encontrados en los soportes del mercado son los que se muestran en la tabla siguiente: ESPESOR | DEFORMACIONES | CUANTIFICACION | PLANEIDAD PLACA Tsétropas DE VIDRIO acl Muy débiles on Buena pELicuta | 9 13.914mm Anisétropas Long.0.12% Regular ACETATO Irregulares Transv.0.10% | (necesita ayuda) PELICULA | 9.15.9 14mm ‘Anisétropas Long.0.019 Regular l ESTAR Irregulars Transv.:0.01% (necesita ayuda) 4.3.5. Conelusiones. Existen tres tipos de causas que ocasionan desplazamientos en las imigenes fotogréficas, unas son eliminables 0 pueden reducirse hasta hacerse despreciables empleando materiales auxiliares como los filtros, controlando los soportes,... Otras causas son inevitables, pero de caricter sistemético y simétricas como la distorsidn radial, el error de esfericidad,... ¥ otras son irregulares y disimétricas, son puestas en evidencia por el calibrado y no pueden atenuarse, como los defectos del soporte, distorsién tangencial,.. Bibliografia BONNEVAL, H. Photogrammétrie générale (Tomo I). Paris, Eyrolles, 1.972. MOFFITT, F.H.; MIKHAIL, E.M. Photogrammetry. New York, Harper Row, 1.980. WOLF, PR. Elements of photogrammetry. New York, Me.Graw Hill, 1.985.TEMA V. DETERMINACION DE LOS ELEMENTOS EXTERNOS. 5.1, Introduccién, Para poder determinar sin ambigiledad la posicién en el espacio de un haz necesitamos conocer los datos relativos a un sistema de referencia ortogonal: los elementos o parémetros externos del haz. El nimero de pardmetros minimos que necesitamos para poder situar un cuerpo s6lido en el espacio es de seis, estos pardmetros son independientes y pueden ser, por ejemplo, las coordenadas de un punto (E, N, h) identificable del s6lido, y las tres componentes angulares (6, i, a). EI fin es conseguir la interseccién de los rayos homélogos que reconstruyen el objeto fotografiado. El procedimiento clésico consiste en utilizar un aparato de restitucién que materializa, por una analogia mecinica u 6ptica, los elementos de la solucién geométrica, consiguiendo la interseccién. Sin embargo este método se ha sustituido por la analogia numérica que consigue esta interseccién por cedlculo mediante la interseccién de rectas en el espacio. 5.2, El haz perspectivo como sélido rigido. EI haz perspectivo se puede asimilar a un cuerpo sélido, constituido por un punto identificable a distancia finita (el vértice del haz) y por las direcciones de los rayos perspectivos que lo componen. Estos rayos perspectivos, que contienen los puntos del objeto e impresionan las fotografias, no permiten fijar la posicién de los puntos sobre la recta y por lo tanto no se conoce su distancia al vértice.6. Fundamentos de fotogrametria 5.3. Pardimetros externos que sitiian el haz perspectivo, Podemos considerar varias soluciones posibles de los elementos extemos que sititan al haz perspectivo respecto de un sistema ortogonal de referencia, las més usuales son conocer: 1. las coordenadas del vértice y las direcciones de dos rayos perspectivos. 2, las coordenadas del vértice y las coordenadas de dos puntos terreno identificables en la fotografia. 3. las direcciones de un rayo perspectivo y las coordenadas de dos puntos identificables sobre la fotografia, 4, las coordenadas de tres puntos terreno identificables en la fotografia, 1. Coordenadas del vértice y las direcciones de dos rayos perspectivos Primero situamos el vértice gracias a sus coordenadas, Identificamos el primer punto y lo movemos hasta conseguir que tenga sus componentes angulares. Giramos todo el haz. considerando como chamela el primer rayo hasta hacer coincidir el segundo rayo con su lectura angular (Angulo horizontal o vertical). El mimero final de parémetros utilizados son seis, Xs, Ys, Zi O15 Vi y @2 (V2). 2. Coordenadas del vértice y las coordenadas terreno de dos puntos identificables en Ia fotografi Con las coordenadas de dos puntos terreno podemos calcular las componentes angulares de estos puntos (paso de coordenadas rectangulares a polates) con respecto al vértice. Nos encontramos entonces en el caso anterior.5 Determinacidin de ncexien 7 3. Las direcciones de un rayo perspectivo y las coordenadas de dos puntos terreno identificables sobre Ia fotografia, Por un punto cualquiera S' se hace pasar el rayo con sus valores angulares conocidos 8, y Vs. Por los puntos terreno (A y B) se hace pasar uno de los infinitos planos que contiene la recta AB (n). Los rayos S'a y S'b ccortarén al plano x en dos puntos A’ y B' no coincidentes con los tedricos A y B. Tomando como eje de giro el rayo S'u llevaremos la semirrecta A'B! hasta una paralela a AB, después subiremos 0 bajaremos todo el haz hasta que los segmentos A"B" y AB sean iguales, y los haremos coincidir. 4, Las coordenadas de tres puntos terreno identificables en la fotografia. Se trata de encontrar la posicién del haz en el espacio de forma que los rayos pasen por los puntos terreno conocidos. Es un problema semejante al de triseccién inversa en el plano en el que necesitamos encontrar los dngulos del triedro (a, B, x) y gracias a las distancias terreno entre los puntos conocidos resolver la interseccién de los distintos arcos capaces que nos daré la situacién del vértice. Los angulos del triedro se pueden medir directamente con un fotogoniémetro, o calcular gracias a medidas efectuadas en un comparador. 5.4, Soluciones priicticas al problema. Los casos que hemos mencionado en el apartado anterior se utilizan en la préctica, sin embargo existe una diferencia principal segiin esté el punto de vista fijo 0 mévil, por lo que nos encontraremos en el caso terrestre 0 aéreo respectivamente. De una forma general, podemos decir que el primer y segundo caso se utilizan en fotogrametria terrestr, y58 Eundamentos de fotogrametri el tercer y cuarto caso en fotogrametria aérea. 5.5. Los elementos externos del haz en fotogrametria terrestre. ‘La determinacién de los elementos externas en el caso de fotogrametria terrestre se puede presentar de dos formas, que tienen caracteristicas muy diferentes en el modo de trabajo, segtin esté el objeto préximo o alejado. 5.5.1, Fotogrametria terrestre de objeto alejado. En este caso el objeto se encuentra a una distancia superior a 20 metros (aproximadamente), y se pueden determinar los elementos externos desde las mismas estaciones fotogrificas. Es normal que la cémara pueda ser posicionada de cualquier forma (libertad de giros), escogiéndose la que facilite las operaciones restantes, por ejemplo: el eje principal horizontal o inclinado un éngulo fijo conocido y con las lineas del formato fotogréfico (marcas fiduciales) horizontales. Por estas razones se construyen los fototeodolitos que son cémaras métricas que poseen: ~ un dispositive de verticalidad que materialice o sefiale ésta (niveles). ~ dispositivos que permitan tomar medidas angulares como el angulo horizontal y vertical del eje principal. - un dispositivo para poder determinar las coordenadas del punto de vista, asi como tomar las direcciones deseadas (solidario o no a la cdmara), ‘Zeiss (ena) UMEAO/1318S.Determinacin de las elementos externas pe Normalmente los fototeodolitos son de pequeiio campo angular, menos complejos, por lo que tienen objetivos ortoscépicos. Utilizan placas de vidrio y pelicula, con formatos del tipo 13 x 18 em. y 6 x 9 cm. Para evitar perdidas de cliché debido a la horizontalidad del eje de toma suelen tener un formato descentrado. Se suele trabajar por pares siguiendo unos pasos caracteristicos: 1. Eleccién de la base y sefializacién. Medida de ésta, La longitud de la base es pequefia en relacién al alejamiento (SB

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