Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • Skoczowski

    Uploaded by

    dwd “VinciPL” XP04
    2 views3 pages

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PDF or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Report this Document

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    2 views3 pages

    Skoczowski

    Uploaded by

    dwd “VinciPL” XP04

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    of 3
    Stanislaw SKOCZOWSKL POLITECHNIKA SZCZECINSKA WYDZIAL ELEKTRYCZNY INSTYTUT AUTOMATYKI PRZEMYSLOWED PAK 9/1999 Odporny uktad regulacji z wykorzystaniem modelu obiektu Prof drab. in. Stanshaw SKOCZOWSKI Urodzony w 1936 r, Ukonezyt studia nna Wydziale Elektryeznym Politech- niki Szezecitiskie] w 1989 r, W 1969 + uryskal tytut doktora na Wydziale lektrycznym Politechniki Wroclaw skiej. W 1973 r, wzyskat tytul doktora habilitowanego w Instytucie Cyber netyki Stosowane} PAN w Warszawie, aw 1978 r tytut profesora, W latach 1979+83 by! dzickanem Wydzialu Elektryeznego, a w latach 1990-93 ektorem Politechniki Szczecifskie) Jest ezlonkiem Komnitetu Automatyki i Robotyki PAN, Autor okolo 140) artykulbw, 2 ksigzek i 3 monografiiz zakresu automatyki i pomiaréw dynamiczaych, Wypromowal 13 doktorGw, Od 1969 r, wspélpracowal z preemyslowym Osrodkiem Badawezo-Rozwojowym Metrologii Elektryezne} MERA-LUMEL — obecnie LUMEL SA w Zielonej Gorze \w zakresie regulagji i regulator6w temperatury. weszezenie W artykule wlasciwosel dwupetlowej struktury ukladu regulacji automatycznej z wykorzystaniem modelu obiektu i dwu regulatoréw, zwracajye uwage na duza odpornosé tej struktury przy perturbacjach obiektu w stosunku do jego modelu, Przedstawia sig wyniki symulacji w poréwnaniu do klasycznej petli z ujemnym sprzezeniem zwrotnym, Abstract A two-loop control system with a nominal plant model controller acting on the perturbed plant process in analyzed. In addition, the plant is controtied by the second controller diven by the difference between the model output and the plant output. Itis pointed out that such a structure features an exceptionally high perturbance resistance. Results of computer sumulations are presented. W pracy [3] omawia sig zastosowanie do serwomechanizmu prostej struktury sterowania nadazajacego 2a modelem (Model Following Control) pokazanej na rys, 1 2(s) y(s) Qo R,(S) Rys.1. Struktura omawianego ukladu regutacfi Poniewa? ani struktura ani parametry regulatoréw nie ulegaja zmianie, nie wydaje sig stuszne nazywanie tego ukladu adaptacyjaym, jak to ezynig autorzy {3]. Nie to jednak jest istotne, W preekonaniu autora niniejszej pracy nalezy zwrécié uwage na odpornosé tej prostej struktury sterowania, Odpornosé jest tu rozumiana jako zachowanie stabilnej i satysfakejonujgce} pod wzgledem jakosci pracy ukladu regulacji przy zmianach perturbaejach obicktu, \W artykule dyskusyjnym [4] proponowano sterowanie obiekta z nicznanym i/lub zmiennym opéénieniem poprzez jego model bez opdénienia, Niedoskonatosé tej koncepeji polegala na fakcie niemozliwosei zregulowania zakkice’ niemierzalnych dzialajacyeh na obiekt, co wynikalo z tego, 2e obiekt byl sterowany w ukladzie otwartym, W strukturze pokazanej na rys, | obiekt P(s) jest sterowny tym samym sygnalem u,(s), jakim sterowany jest model M(s) przez regulator modelu Rs) (jak w [4]) i jednoczesnie przez dodanie drugie) peli z regulatorem (5) jest dodatkowo ,podsterowany” sygnalem u,(5), tory zalezy zgodinic z preyjetymn alogorytmem tego regulatora, od réznicy wyisé modelu y, (6) i abicktu y(). Ta prosta struktura pozwala na utrzymanie satysfakejonujaco dobre} jakosci regulacji przy perturbacjach obiektu w odniesienia do jego modelu w bardzo szerokich granicach tak co do zmian Parametrw (w szezegolnosei opéznienia) jak i jego struktury tj zedu procesu, Dla przeanalizowania wlasciwosei ukladu preyjmuje sie, Ze proces jest linowy, stabilny 0 transmitancji P(s) i 4e znany jest jego ‘model nominalny Ms). Na podstawie rys, | mo?na napisaé réwnania = 119) Be) lM ROMO @ _ RA) OHO CoM) @ sor fu, +(¥(9)- yO RO]}+ 216). 8) R,,(S)P(s)(1 + R(S)M(s)) 2s) 4) y(9) = 1(5)_ Ra OPONE ROMO) ® (1+ R(S)P(S) K+ R, (MGS) 1+ R(S)PS) Rownanie (4) pokazuje ezulosé uktadu regulacji na wartosé zadana rs) i zakdbcenie 2(5), Jak wynika 2 rys. 1, sygnat y(3) Sledzi zasygnatem y, (s).Zatem rownanie (4) zuwzglednieniem (1) mozna przedstawié W nieco inne} formie yt) PO 1+ROMG) , _268) “MGS) 1+ R(S)P(S) "1+ R(S)PCS) Gay proces P(s) jest identyczny z modelem M(s), to zachodzi y(s) 6) 2s) 1+R()M(s) Sygnal wyjéciowy obiektu nadgza idealnie za sygnatem wyjseiowym modelu, Na wratliwosé zakléceniows ukladu mozna wplynaé niezaleznie przez transmitancjg regulatora R(s) YO)=y_ (9) O} PAK 9/1999 0 siabilnoseiukladu regulacj deeydje mianowniktransmitanej 16) (9) 7. rowenania (5) wynika yO) _ PO) IFROME) , 26) o y,(S) M(s) L+R(S)P(s)___y,, (8) 1+ R(S)P(S) Przyjmujae, Ze proces nominalny, réwny modelowi M/s). podlega perturbacjom A/s), mozna wytazié transmitancje proces perturbowanego P(s) w postaci P(s)-Mis}+Ais) (8) co podstawiajae do (5) przy zalozeniu braku zaktéced daje réwnanie M(s)+ A(s) 1+ R(s)M(s)_ 0°) Me) 1+ R@(MG)+A@)) yal) ia duzego wemocnienia regulators Res), R(S)M(S) >> IL wzys- uj sig w prayblizeniu, niezaleznie od perturbac)i procesu idealne nadazanie SF YAS) Jednak wzmocnienie regulatora R() winno byé dobrane tak, aby ukkad by! stabilny. Problem stabilnosei stanowi odrebne zagadnienie. Dia zilustrowania powy/szych rozwazai nize} preedstawiono wyniki symulacji dla dwu réznych obiektow i ich modeli, 2 zastosowaniem regulatoréw PI i PID. Rys. 2. Schemat symulacji dla regulacji obiektu elelirotermicznego Rys, 2 przedstawia schemat symulaeji dla obiektu elektro- termicznego w postaci pieca rezystancyjnego, ktéry zostat zidentyfikowany metoda przedstawiona w [5,7] dla wsadu ‘nominalnego (model) i po zmianie wsadl (obiekt), Nalezy zauwazyé, +e 7miana wsadu w komorze pieca spowodowala radykalng zmiang parametrow i struktury obiektu ‘Na schiemacie widoczna jest rowniez czeSé dla symulacji za- chowania sig Klasycznego ukladu regulacji, w ktérym regulator nastrojony dla obiektu nominalnego M(s) steruje obiektem perturbowanym P(s). "ya000 20000 80000 40000 0000” 60000 70000 Rys. 3. Preebiegi wielkosei wyjicionych modelu i obiektu (0.310) ‘oraz ich pordwnanie = przebiegiem y(t) asycznego UAR Rys. 3 pokazuje praebiegi y,(s), v(s) uzyskane dla omawianego ‘ukladu regulacji oraz dla porownania 3/5) w klasycznej petli z ‘ujemnym sprzezeniem zwrotnym. Widaé wyraznie radykalng poprawe jakosci regulacji w wyniku zastosowania omawianego ukladu, Motna zauwazyé, Ze w rozwigzaniu klasyemym, po zmianie wsadu dla zachowania %adanej jakoSci regulacji, nalezatoby przestroié regulator. Rozpatrywany uklad regulacji tego nie wymaga, ‘2dy2: nawet przy tak duzych perturbacjach zachowana jest wysoks {jakose regulagj. Na rys. 4 pokazano wyniki symulacj dla przypadke, igdy transmitancja modelu ma postaé: Mo) = —L__ (153300) _aproces rb?ni sig od modelu tylko opOénieniem transportowymn t (+8300), przy tym dlaT~300 i 200 uklad jest niestabilny, ale juz dla ‘T=100 uzyskaje sig stabilny przzbieg y/9). Rys. 5 obrazuje symulacje wplywu opéénienia obiektu w przypadku az 10-kroine) réznicy Pos) ‘wartoSci stalych ezasowych modelu i abiektu, gdy obiekt byl szybszy od modelu, OOo CW Rys. 4. Preebiegi wyjscia modelu i obiektu dla réénych wartoseci ‘opéinienia Tw obiekcie Wracajge do wa2nego 7 punktu widzenia odpomosei problemu stabilmosei, mozna na podstawie (7) napisaé réwnanie charakterystyezne m, (8)-m, (5) +1, (9)L(8) =0 (ao) gdzie m oznacea mianownik, a I licznik transmitancji codpowicdnio regulatora Rs) i procesu P(s). Miejsca zerowe tego rovinania decyduja o stabilnosci tej struktury.Jeécli obickt i model nie zawieraja opdénienia, badanie stabilnosei jest proste. W preypadku gdy wystenuje opdénienic w modelu i obiekcie, problem jest alofony i wyznaczenie WarunkOw stabilnosei jest Zmudne, Preykladowo, gdy jest M(s) == (+s! oraz gdy przyjmie sig dla uproszezenia n,=n,=n, T.=1,=T, A,=k, T=nl, T.=T, (0 na podstawie (10) uzyskuje sig rownanie chatakterystyeane w postaci quasi-wielomianu [1] Fose))=n 2 (14 st)"e" ten 41 adzie k= f,, a czion glowny ma postag ste" k af =0 } aE 4 Rys. 5.Wplyw opéinienia T w obiekcie prey 10-krotne} rééniey stalych ezasowych modelu i obiektu Istnienie tego czionu glownego jest spelnieniem warunku koniecznego stabilnosci badanego ukiadu, a jednoczesnie zapewnia ‘zw, stabilnosé strukturalna, Pod tym pojeciem rozumie sig takie ‘warunki, pray ktérych mozna uklad stabilizowaé prez odpowiedni dobér parametrow, bez zmiany jego struktury. Tak wige mozna powiedziet, Ze przedstawiona struktura UAR jest strukturalnie stabilna. Mozna zhadaé stabilnoS¢, dla najprostszego preypadku w ‘omawianym przyktadzie, gdy n=1. Wtedy quasi-wielomian (11) bedzie [2] k Fe')=se" +k +5 (3) T Kladge s T=r, dla nowej zmiennej r bedzie Fine!) =re' +kr+k= a4 T przy ezym, w realnym ukkadzie jest &>0, >0. Korzystajge 2 kryterium Pontriagina, przechodzae do dziedziny cezestotliwosci przez podstawienie r=jw, bedzie FGw- Powys) as) sie PC) ki sinw (16) Q6w)=weoswHiew ay Micjsca zerowe Ow) beda: w™0, wi=arcos(-k)+2TEi, zatem musi by¢ spelniony warunek PAK 9/1999. lila (1g) ‘Warunkiem dostatecznym asymptotyczne) stabilnosei jest spelnienie nierswnosei POWIQ"(w)>0 as) asic Q (w= £0. Na podsawie (16,07) 09) > dw ostatecznic uzyskuje sig warunck stabilnosei t FP

    You might also like