SERIE SCHAUM / J. J. DI STEFANO, A. R. STUBBERUD, |. J. WILLIAMS Engineering Department, University sf California, Los Angeles SYSTEMES ASSERVIS1 Edition francaise ~ Michel LOBENBERG Agrégé de mathématiques Cinquiéme tirage Groupe McGraw Hill Foc P= epee atPréface ‘ocessus les plus fondamentaux de la nature. znt dans l’orga- Le phénoméne de retour constitue l'un des pr. s x On le trouve dans presque tous les systémes dynamiques y compris ceux qui existent. da nisme méme de homme, ceux qui réglent les rapports des hommes entre eux et enfin les rap- ports des hommes avec les machines. Cependant, les concepts relatifs au retour ont été presque exclusivement utilisés par les ingénieurs. Par conséquent, la théorie des systémes asservis ses constituée en tant que discipline technique destinée & analyser et & concevoir des systemes de ‘commande pratiques et autres dispositifs technologiques. Le sentiment que cette théorie est direc- tement applicable & Ia formulation et a la résolution de problémes dans beaucoup d'autres do- maines commence 4 se répandre largement, mais usage de cette théorie a été limité 4 cause de sa forte orientation vers les applications technologiques. Cet ouvrage a pour but de présenter un exposé a la fois global, précis et moderne sur les fondements de la théorie des systémes asservis linéaires. Il est destiné non seulement aux ingé- nieurs, mais aussi aux physiciens, biologistes, chercheurs en sciences du comportement, écono- mistes, matbématiciens ainsi qu’aux étudiants dans ces disciplines. Pour comprendre le contenu de cet ouvrage, seules des connaissances de base en physique ainsi qu’en calcul différentiel et intégral sont nécessaires. On exposera, au cours de l'ouvrage, toutes les connaissances mathéma- tiques dépassant ce niveau, y compris certaines questions relatives aux équations différentielles, 4 la transformation de Laplace, a la variable complexe. La nomenclature particuliére aux sys- témes de commande a été présentée de maniére rationnelle et chaque terme nouveau défini avant d’étre introduit. Cet ouvrage est destiné a servir soit de manuel devant accompagner un cours magistral portant sur les systémes de commande et a retour, soit de supplément 4 tous les textes modernes standards traitant de ce sujet, Il devrait également avoir une utilité considérable en tant qu’ou- vrage de référence. Le contenu de Vouvrage se présente sous une forme applicable 4 n’importe quel systéme de commande, et, en général, on trouvera dans les exemples, des applicatfons particuliéres de la théorie, D’autre part, un ehapitre ou un paragraphe a été consacré & chaque nouvelle question abordée. A la fin de chaque chapitre on trouvera, sous forme de problémes résolus, des démons- ‘trations mathématiques, des extensions a la fois théoriques et pratiques de la théorie, ainsi que de nombreuses applications, choisies dans différents domaines, illustrant les idées introduite. ‘cours du chapitre considéré. Lrouvrage se divise en deux parties. Dans la premiére, des chapitres 1 9, structure conceptuelle, la terminologie des systémes a retour et de commande, modernes pour formuler et résoudre les équations différentielles linéaires ordinaif covffteients| “Z constants, les bases mathématiques des systémes linéaire, la transformation de Uptatce, a& més <= thodes pour déterminer la stabilité des systémes linéaires, les fonctions de. transtte Ne fonetionnels, les schémas de fluence des signaux, les constantes d’erreur, PanalysNY et enfin la classification des systémes de commande. Ensuite, dans les chapitres 11 4 18, on étudiera séparément les i n res 11 & 18, quatres techniques clas analyse et de conception, c'esté-dire les méthodes de Nyquist et de Bode, ls méthode les Tiewx, séomélriques des racines, et la méthode des diagrammes de Nichols, en leur consacrant @ chacune un chapitre a part. Le demier chapitre de ce livre est une introduction a des sujets de ni plus élevé dans la théorie des systémes de commande. wean [2s auteurs désirent exprimer leur sinedte reconnaissance & tous ceux qui ont aidé a la pré paration du manuscrit, et tout particuligrement au Personnel de la été i quills remercient pour son assistance dévouée. Restse a'Bdiion StimCHAPITRE 1 Introduction 1.1 LES SYSTEMES DE COMMANDE : DEFINITION. Dans le langage moderne, le sens du mot systéme est devenu ambigu. Par conséquent, com- mengons par le définir : d’abord abstraitement, ensuite d'une maniére un peu plus spécifique par rapport @ la littérature scientifique. Définition 11a : Un systéme est un assemblage, um ensemble ou une collection d’objets reliés ou branchés les uns aux autres de facon 4 former une entité ou un tout. Definition 1.1 : Un systéme est un assemblage de constituants branchés ou reliés de telle fagon quiils forment une entité individualisée et/ou agissent comme telle. Le mot asservir est en général pris dans le sens de régler, diriger ou commander. En com- binant les définitions précédentes, nous obtenons: « Definition 1.2: Un systéme de commande est un assemblage de constituants physiques bran- chés ou reliés les uns aux autres. de telle sorte qu'il puisse se commander, se diriger ou se régler lui-méme, ou bien commander, diriger ou régler un autre systéme. Au sens Ie plus abstrait, il est possible de considérer tout objet physique comme un sys- téme de commande. Toute chose modifie son environnement d'une fagon ou d’une autre, sinon zetivement, du moins passivement, comme le miroir qui dirige le rayon lumineux le frappant sous un angle aigu. Le miroir, fig. 1-1, peut étre considéré comme un systéme de commande Gémentaire réglant le rayon lumineux selon l’équation simple : “V’angle de réflexion est égal a Yangle d’incidence a”. Par contre, dans le domaine de la technologie ou de la science, nous restreignons en général Je sens des termes systémes de commande pour les appliquer uniquement aux systémes dont la fonction principale est de commander, diriger ou régler d'une maniére active ou dynamique. Ainsi le systéme représenté dans la fig. 1-2 constitué par un miroir pouvant pivoter sur l'une de ses extrémités et pouvant étre relevé ou abaissé au moyen d’une vis a Vautre extrémité, est a proprement parlé un systéme de commande. On régle V'angle de réflexion de la lumiare & Vaide de la vis. Rayon j Rayon Rayon Refigeht SS S ae 1 vine SA ge TRS! ote Lot Fig. Fie 1.2 EXEMPLES DE SYSTEMES DE COMMANDE Les systémes de commande abondent dans lenvironne " mn ment de | : donner des exemples, définissons d’abord deux termes + signal Wontree eee Mie vet aan ident & définir ou a identifier un systéme de commande. signal de sortie qui‘Systdmes asservis Définition 1.3 : On appelle signal d’entrée V mande a partir d’une source une réponse spécifique. Définition 1.4: On appelle signal de sortie 1a répon: ; ‘commande. Elle peut coincider ou non avec la rép provoquer le signal d’entrée La cdnnaissance de la fonetion du systéme de commande permet de définir le signal d’entrée et le signal de sortie. Inversement, lorsque G8 sortie sont donnés, on peut définir ou identifier la nature des organes * un den. La description du systéme indique souvent de maniére explicite quels sont les sienaun Om tie UC de sortie, Mais quelquefois il arrive que ce ne soit pas explicite. Par ene Se Gectrique atmosphérique peut interférer de maniére intermittante avec |e reception radio, Pro” aeeaaiin signal indésirable dans le haut-parleur sous forme de grésillements. Ce signal de so sous forme de “bruit” n’est en général pas explicite dans la description meme dium récepteur who, mais il fait partie intégrante du signal de sortie tel qu’on I'a defint plus haut. Pour ce au est de la description du systeme, des signaux d’entrée anormaux produisant des signaux de soxiae wedrapiee ne Lont généralement pas considérés comme étant les signaux d’entrée ot de sortie spécifiés dans la description du systéme. Mais il est en général nécessaire d/envisaget soigneuse- ment ces signaux dentrée et de sortie supplémentaires lorsqu’on examine le systéme on détail. Il y a trois types fondamentaux de systémes de commande = 1. Les systémes de commande fabriqués par homme. 2. Les systémes de commande naturels, y compris les systémes de commande biologiques. 3. Les systémes de commande dont les constituants sont soit fabriqués par l'homme, soit naturels. Exemple 1.1. Considérons Tinterrupreur électrique = c'est un systéme de commands fabriqué par homme réglant le passage de P'électricité. Par définition, un appareil ou une personne actionnant T'interrupteur ne fait pas partie du systéme, : On considére Vaction de mettre V'interrupteur dans la position arrét ou marche comme étant le si ane Se Se Sea senate oe fet prot oe inns ntsc ache cea. Ls Agel fe ok est le passage ou le non passage de V'électricite (deux états). = ue au systeme de com- 6 Plidie atin d’y provoquer excitation ou stimulus applia’ genéral d’énergie extérieure, en yartir du systeme de se effective obtonue & partite rey jonse qui en général d’identifier ou les signaux d’entrée et du systéme. Pr eth ti commande un appareil de chauffage @ thermostat, o1 soa uomatnct competie dis l die nein La temperate de fvence Quand le thermostat décéle que la grandeur d'entré est plus faible que la grandeur de sortie, eeinte devienne égale a la grandeur de sélerenoe aa férence. Alor L’acte apparemment simple qui consiste & ' & montrer yun objet du doigt né venetian rea 2 Oa A cttet delet abeesite un systéme de commande ec est sition exacte de objet (immobile ou nc Ort a Aue le cerveau, ear i u'tzcton aie ecevenat meee’ pr aM PatapRor 8 Un certain weer, ela erandeut de se , Par rapport au méme repére, et la grandeur de sorti Exemple 1.4. Considérons le phénoméne de t1 ill fait abalone 5 sl BU MEG commande at op ARE Pan scedincpen & elpens oa Sporn ce gape ROUEN 2 mettnt sas 1u lorsque la température de T'air barges eee __On prend comme grandeur d'entrée de ce systém venta ht baise sutissmment agréable. La grandeur de sortie est la température effes Exemple 1.5. Considérons le systime de commande constitué par le cond tituants biologiques. e la température ne tive dee ae otMale de tap eau ou celle qui paraitChapitre L/Introduction 3 part et d’autre de la voie qu'il emprunte, peut étre considérée comme Je signal d’entrée. La diction 4 1 ete mobile constitue le signal de sortie du systéme. Le conducteur conte ce Seal de sortie ie an ao reece veut ttle cerveau et en Ie corrigeant par T'action de st main sur le volant. Les principaux, fitunns ie ce Systeme de commande sont lee mains, es yeux et le cerveau du conducteur ainsi que le véhicule 1.3 CLASSIFICATION DES SYSTEMES DE COMMANDE Les systémes de commande entrent dans deux catégories générales : les systémes en boucle ‘owverte et les systémes en boucle fermée. Cette distinction est fondée sur la nature du signal de commande qui est la quantité donnant au systéme V'impulsion nécessaire 4 la formation du signal de sortie. Définition 1.5 : Un systsme de commande en boucle ouverte est un systéme oii le signal de commande est indépendant du signal de sortie. Définition 1.6 : Un systéme de.commande en boucle fermée est un systéme oii le signal de com- mande dépend d'une fagon ou d’une autre du signal de sortie. Les deux caractéristiques essentielles des systémes en boucle ouverte sont les suivantes : 1. Leur aptitude 4 fonctionner avec précision est déterminée par leur calibre. Calibrer signifie établir ou réétablir la relation entre entrée et sortie de fagon a obtenir du systéme la précision voulue. 2. Le phénoméne de I'instabilité n'est en général pas génant. L’instabilité est une notion que Yon exposera en détail plus loin. On appelle plus couramment les systémes en boucle fermée, systémes asservis. On les étu- diera’ de fagon plus détaillée au début du paragraphe suivant. Pour pouvoir classer un systéme de commande en systéme en boucle ouverte ou en systéme en boucle fermée, les constituants du systéme doivent étre clairement distingués de ceux qui influent sur le systéme mais n’en font pas partie. Par exemple, l'opérateur humain pourra ou non faire partie du systéme, Exemple 1.6. Considérons un grile-pain automatique : c'est un systéme en boucle ouverte puisqu'il est réglé par un minuteur. Le temps nécessaire la cuisson d'un bon toast doit étre apprécié par l'utilisateur. ll est évident que celuici ne fait pas partie du systéme, Le controle exercé sur la qualité du toast (signal de sortie) est supprine dés que le temps de cuisson a été choisi, temps qui est Ia fois le signal d’entrée et le signal de commeoae Exemple Considérons le pilote automatique : il forme avec I'avion qui di aj : ; 1 ion qu'il dirige un systime de commande en bot ermée (4 retour). Son role consiste & maintenir le cap de Tavion quelles que soient les perturbetions meee hérigues. UI y parvient en surveillant sans cesse la direction effective de Lavion et en alestant amnas it 5 overs de Tappa (gpuveral, arom, ete.) afin de faire cofncder la tection de Lappeeeh oe eg n désirée. Le pilote ou opératcur humain qui rgle le pilote automatique au deport partie d ” me de commande. natique au départ ne fait pas partie du sys. 4 RETOUR C'est le retour qui différencie les systémes en boucle fe "étude des systémes asservis constitue Vobjectif principal de cnt canoes & Boucle ouverte, le cet ouvrage. éfinition 1.7 : On appelle retour la propriété par laquelle, d Je signal de sortie ou quelqu’autre variable au signal d’entrée du systéme (ou au si é al ; n ignal d’entrée d’un autre Gu systime appelé sous-systéme), de maniére 4 former le signal de commande appropri, en fonction du signal d’entrée et du signal de sortie, | oman jans un systéme en boucle fermée, glée par le systéme est comparée4 Systémes asservis cme aatne termi Plus généralement, on dit qu'il y a retour dans le syetéme, s'il existe w de rapports de cause 4 effet entre les variables du systéme. ; sie cotird En fait, tout systéme passit (ne contenant ‘pas de sources d’énergie) peut-tre considers comme un systéme a retour. Mais nous n’allons considérer que les systames de commande boucle fermée dans lesquels Vexistence et le but, du retour sont aisément mis Exemple 1.8 . - La notion de retour est clairement illustrée par le pilote automatique de I'exemple le Pappa Le cap hoi tent lew de sgl entice. On pete réger sur un exdran du tableau de bord ds Tapp. rel Uz signal de sortie est consttué parla direction effectivement suvie, quon peut determiner a Taide des instruments de navigation automatiques. Un instrument de comparaison ajuste sans cess les signaux @ entrée de sei, Lorsaue Jes deux coincident aucun signal de commande n'est nécesire. Far contre, lorsqu'il ex une diffrence entre le signal entrée et le signal de sortie, e dspostf de comparaison émet un signal de commande 2 destination du régulateur, c'esti-dire du mécanisme de pilotage automatique. Le régulateur fournit, les signaux appropriés aux gouvernes de l'appareil afin de réduire la différence entre signaux d’entrée - Le retour peut s'effectuer par l'intermédiaire d’uné connexion mécenique ou électrique reliant les instru- ments de navigation déterminant le cap au dispositif comparateur. 1.5 LES CARACTERISTIQUES DE RETOUR - Les principales caractéristiques que la présence de retour fait apparaitre dans un systéme sont les suivantes : # 1. Précision accrue : par exemple capacité de reproduire fidélement le signal d’entrée. 2. Diminution de la sensibilité du rapport entrée sortie aux variations dans les caractéris- tiques du systéme (Chapitre 9). 8. Réduction des effets dis 4 la non linéarité (Chapitre 3) et aux distorsions. 4. Largeur de la bande passante accrue. La Jargeur de la bande passante d’un systéme est Je domaine des fréquences (du signal d’entrée) pour lesquelles le systéme donne une réponse satisfaisante, 5. Tendance l’oscillation ou 4 l'instabilit. Chapitre 5. On étudiera cette caractéristique en détail au 1-6 LE PROBLEME TECHNIQUE DES SYSTEMES DE COMMANDE ta nature de la technologie des systémes de commande présente deux aspects : Vanalyse et la conception de la structure d'un systéme de commande. une tache déterminée. Deux méthodes existent pour la conception : 1. Conception par lanalyse. 2. Conception par la synthise. 1.7 REPRESENTATION DU PROBLEME ; LE MODELE a Pour résoudre un probléme portant sur description de la structure du systéme et de lysée, congue et évaluée. les systémes, on doit mettre les spécificati S65 constituants sous une forme pour icttiOns ou la Pouvant étre ana. -45;0n emploie couramment trois représentations (modéles) des constituants physiques et des systémes dans l'étude des systémes de commande : 7 / 4. Les équations différéntielles et autres relations matiématiques. 2, Les schémas fonctionnels. 3. Les schémas de fluence des signaux. Les schémas fonctionnels et les schémas de fluence des signaux constituent des représenta tions graphiques abrégées soit du diagramme schématique représentant le systéme physique, soit de Vensemble des équations mathématiques qui caractérisent les éléments du systéme. On étudiera Jes schémas fonctionnels plus en détail dans les Chapitres 2 et 7 et les schémas de fluence des signaux au Chapitre 8. sik ‘On emploie les modéles mathématiques sous forme d’équations lorsqu’on désire obtenir des relations détaillées. Théoriquement on peut caractériser n’importe quel systéme de commande par des équations. La solution de ces équations réprésente le comportement du systéme. Mais souvent il est difficile sinon impossible de trouver cette solution. Dans ce cas la, on doit faire certaines hypothéses de simplification dans la description mathématique. Pour un grand nombre de systémes de commande ces approximations et simplifications conduisent 4 des systémes qu’on peut décrire 4 'aide d’équations différentielles linéaires ordinaires. De plus, on pourra trouver aisément les techniques permettant de résoudre ces équations dans la littérature mathématique et technique. Les lecteurs connaissant déja le calcul différentiel et intégral ainsi que les nombres complexes, peuvent se reporter aux chapitres 3 et 4, traitant des équations différentielles et de leur résolution. Dans ces chapitres, on considére ces équations du point de vue de leur appli- cation aux systémes 4 retour et a la théorie moderne des systémes de commande. 1.8 LA SCIENCE DES SYSTEMES DE COMMANDE La généralisation de usage de modéles mathématiques pour aborder les situations rencon- trées en physique s'avére étre le point le plus marquant de la technique moderne des systmes asservis. On utilise également des principes mathématiques ou physiques courants pour inter- préter les caractéristiques des systémes 4 retour, dans leur rapport avec la transmission et le traitement d'une grandeur abstraite qu'on nomme information, Ainsi la technique des systémes de commande englobe non seulement la totalité du domaine des sciences mais aussi les sciences biologiques et sociales. Ces nouvelles dimensions ont apporté tant de nouveaux problémes que l’analyse et la con- ception des systémes est devenue pratiquement une science. Afin que cet ouvrage atteigne le plus grand nombre de lecteurs possible, on a particuliére- ment mis l'accent sur les principes de mathématiques et de la physique qui constituent les lan. ages fondamentaux des sciences. On a donné dans les problémes résolus a la fin de chaque hapitre, des applications particuliéres de ces principes, surtout dans les domaines de l'enginecring 1 des sciences biologiques. Problémes résolus GNAUX D'ENTREE ET DE SORTIE 1 Identifier quelles sont les quantités qui tiennent liew d rentré dans le cas du miroir pivotant de la Fig. 1-2. © Grandeur d'entrés et de sortie La grandeur d'entrée est Vangle d’inclinaison 0 q é é nO qui peut étre modifié de sortie est le paramétre angulaire a fais a Sn serrant la vis. La grandeur fe sortie ete ps ulsize (0 + a) du faisceau réfigchi par le mitoir, pris comme suslace tesemen 5 awe teur d’électricité ta--on prendre pour un général 1:2: Quolies randeurs entrée t de sortie animé aun lnbuverient de rotation. “pemataement cst aie a Es tanta at ene a a ete conse sors I ‘ia ewer atique. 1.3. Identifier les signaux d’entrée et de sortie pour une machine 4 laver automatiq’ La c tes) dos machines & laver fo 1 de la maniéxe suivante. Apres 2 upart (mais pas toutes) des machines & Inver fonctionnent de la maniére suivante. APIS 07 pli le Unge'd vr cans machine on met eSaon ou tera fe Blane se nables. On régle alors le temps de lavage et dessorage sur le minuteur et 1a m: ‘Ala fin du cycle la machine sarréte. de Yeau vont Si les doses convenbles de dtr, de lane de esive ot deg ot la tomperature eau termes Vavance, specifies parle constucteus ov rgles parla machine elleznéme, alors On rendre comme grandeur dentrée le temps (en minutes) que dure le cycle de lnvage et d'essorage Iminuteur est en general réglé par Vutlisteur, . I et pus dific identiir fe signal de sortie de ta machine & lever Défnsson la proprené d'un ate comme tant Tabsence de toute aubtance Strange. Alors nous pouvons considérer Ia ran deur de sortie comme étant le pourcentage de propreté. Par conséquent au début du cycle la grande de sorti est inférieure & cent pour cent et Ia fin du cycle la grandeur de sortie idéale est gale a cent pour cent (on n’obtint pas toujours du linge propre) Dans la plupart des machines actionnées par une piéce de monnaie, la durée du cycle est fixée a Yavance, et Ia machine sb met en marche lorsque la piéce est introduite, Dans ce casi, le pourcentag: de propreté peut ttre contolé en répant la quantté d'eau, de détersif, do blane de lestve et Ia tempe sature de Veau, On peut done considérer toutes ces quantités comme faisant partie du signal d’entrée Diautres combinaisons de signaux d'entrée et de sortie sont également possibles ine se met en marche. Identifier les constituants, les signaux d'entrée et de sortie, et décrire le fonctionnement du systéme de commande biologique constitué par un étre humain saisissant un objet. La position de le main représente Ia grandeur de sortie et ls position de Yobjet, la grandeur den tie, / | | 1 t | I Le systéme a pour but de faire tendre vers 2éro Is distance entze la position de la main et celle de Vobjet. Le fig, 1-3 est un diagramme schématique, Les lignes pointillées et les fléches représentent ls” direetion du flux d'information. Figs Position Position de Tabjet de br main SYSTEMES EN BOUCLE OUVERTE, EN BOUCLE FERMEE 1s. Expliquer comment fonetionnerait une machine @ Sapposons que toute ies grandeurs bléme 13. a emvols a dunce aa Sif a quanti de bane Ie ments de chapsjoucle fermée suivants (c) le voltmatre ? es en faisant une estimation de n'im (i) qyantité de détersif, (2) quantit (5) durée du cycle (a) la machine 4 laver 16. Comment sont calibrés les systémes en bi automatique, (b) le grille-pain automatique, (a) Les machines a laver automatiques sont ealibré combinaison des grandeurs d'entrée suivantes fessive, (3) quantite d'eau, (4) température de I Sur certaines machines a laver, une ou plusieurs de ces grandeurs de diterminée par le constructeur. Les grandeurs restantes doivent étre estimées par Gépendent des facteurs tels que le taux de calcaire de Veau, le type du détersif, le t gcbiation du blanc de lessive. Une fois que ce réglage a été effectué pour un type de lavage Sonne (par exemple le blanc, le linge trés sale) il n'a pas normalement a étre changé pendant toute la durée d'existence de la machine. Il est bien entendu que si la machine a une panne et fquil faut en changer des piéces, un nouveau calibrage est en général nécessaire (®) Bien que le cadran du minuteur de la plupart des grille-pains automatiques soit calibré par le constructeur (par exemple clair, moyen, foncé), la quantité de chaleur fournie par l'élément de chauffage peut varier d'une maniére considérable. De plus lélément chauffant se détériore géné Talement avec Ie temps. Par conséquent, le temps nécessaire a 'obtention d'un toast réussi doit ttre estimé par Uutilsateur et le réplage doit done étre vérifié périodiquement. Dans les premiers temps le toast est en général trop clair ou trop foncé. Aprés plusieurs essais on finit par obtenit Je temps de cuisson satisfaisant. (©) En général, on étalonne un voltmétre 4 V'aide de sources de tension étalons et en choisissant une échelle de graduations. jorte quelle de blanc de ntrée est (ou sont Identifier le signal de commande des systémes décrits dans les problémes 1.1, 1.2 et 1.4. randeur d'en __ Pour le systéme du miroir du probléme 1.1 le signal de commande est égal a la trée, cesta-dire langle d'inclinaison @ du miroir. Pour le générateur du probleme 1.2, lz signal de com- mande est égel a la grandeur d'entrée constituée par la valeur angulaire ou le moment Yaxe du moteur d'entrainement. Le signal de commande du syste formé par l'homme ssisissant un objet dans le probléme 1.4 est égal a la distance séparant la position de la main de celle de T'objet. Parmi les systémes de commande décrits dans les problémes 1.1, 1.2 et 1.4, lesquels sont boucle ouverte ? en boucle fermée ? Poisque le signal de commande est gal au signal d'entrée pour les svstémes du probleme 1 1.2, i my'a pas de retour et done les systemes sont en bousle ouverte. Le systeme constitu par un homme suissant un objet dans le probleme 1.4 est en boucle fermée parce que le signal de commande dépend de la grandeur de sortie & savoir la postion de le main 1.9. Identifier le signal de commande dans les exemples 1.1 4 1.5. Le signal de commande pour I'interrupteur électrique de Texel est égal a 4 savoir a Commande 'arrt-narche, La grandeur de commande pou e cyte ta stant Gentes Vexemple 1.2 est égal i la différence entre la température de reference et la teompewinn cake pice. Pour le systeme de Vexemple 1.3 constitué par le doigt montrant une direction, is eeend commande est ézale a la différence entre la direction réclle et la direction monies Le a Indon da tanmpation tude das Hecmgie 10 fee arte ae eemanees Le yteme de ree la température normale et ls température rele dela peau. La diférence ene le diction de ls ts ot eae de Yastomoble represents le signa dé commande pour le conductedr hora randeur de tion de la route Vautomobile 1.10. Parmi les systémes de commande des exer a smples 1.1 eos bene a ipl 1 a 1.5 lesquels sont en boucle ouverte ? Linterrupteur électrique de l'exemple 1.1 est er a ex pt agi one cee nea SEs PY 2, eal commande a , ill est ‘ir que le signal de com fe es on _— pea SED RETOUR 1.11, Considérons le réseau diviseur de tension de la fi est v, et la grandeur d'entrée 0, ig. 1-4 ci-dessous. La grandeur de sortie8 Systémes asservis (a) Ferire une équation donnant v, en fone- tion de v,, R, et R,. C’estei-dire écrire une équation v, qui donne naissance a un systéme en boucle ouverte. Source # (b) Berire l'équation en v, sous la forme eer d'une bouele fermée, est-i-dire en fone- tion de 0,, ¥,, R, et R,. Ce probléme illustre la maniére dont un cirouit passif peut étre caractérisé soit comme un systéme en boucle ouverte soit comme un systéme en boucle fermée, Fig. 1-4 (@) D’aprés les lois de Kirchoff relatives @ la terision et au courant, nous avons + Fe w= Ry, it done Re w= (gm) = fuk Rd = "2. prot z (6) En écrivant le courant i sous une forme légérement différente, nous obtenons oe mR) = a Expliquer comment le concept de économie classique connu sous le nom de loi de offre et de la demande peut étre interprété comme un systéme asservi. Choisir le prix de mar- ehé (prix de vente) d'un article particulier comme signal de sortie et admettre que l’inté- rt du systéme consiste 4 maintenir la stabilité des prix. La Joi peut étre énoneée de la manitre suivante : la demande de Varticle sur le marché diminue au fur et & mesure que son prix augmente. L'offre du marché augmente en général en fonction de le montée du prix. La loi de offre et de la demande affirme que la stabilité du prix de marché n'est atteinte que si offre est égale a la demande La manitre par laquelle Je prix est réglé par Voffre et la demande peut-étre décrite 4 V'aide des concepts de commande a retour. Choisisons les quatre éléments de base suivants pour notre systene le fournisseur, Vacheteur, le controleur des prix et le marché ot Vaticle est achete du. Ces élé- ‘ments représentent en général des processus trés complexes. “ Le signal d’entrée de notre systéme économique est la stabilité des prix. On peut de. Signal plus commodément comme celui d'une fluctuation de prix égate a born. ba Beets est le prix de marché réel. éro. La grandeur de sortie certain nombre d'artictes de la part du fournisseur, et la demande d'un certain nombre doe oot pat de Teclitent On ee comme signal de commande de ce systéme la di ifférence ent nto la demande. Si la grandeur de commande est non nulle, c’est-d-di re si loft di re de emande. Ainsi, a la fois, le fournisseur et acheteur peuvent éite considicés cony fee a systéme & retour, puisqu'ils déterminent chaeun le signal de commande me falsant partie du ignal (zér0) pour Mations tirées ntre Yoffre et PROBLEMES DIVERS 1.13. (a) Expliquer le fonctionnement des feux tris e icolores ordinain des automobiles dans une intersection. (b) Pourquoi constitier mande en boucle ouverte ? (¢) Comment régler la circulation (4) Pourquoi le syst8me décrit en (¢) est-il en boucle fermce qui réglent Ia cireulatio nt-ils un sy * me de com. avec plus defficacité 2Chapire 3) ée de J'interseetion (par exemple la 2) Les feux réglent la circulation dans une direction détermin e GO) Les feun siete tion Nore-Sud) a Taide de signaux lmineux alternatifs + rouge pour TAU branche des dapart Le feu passe respectivement au Yert sur Lune des directions de Puntetl is vert pout A aur Tautre, Le rythme dalternance des signaux est fixé a Y'avance par un mécaniin @horlogerie. (®) Ce dispositif constitue un systime de commande en Servis animés par un mécanisme de ce gente. En effet, Signal d'entrée : la durée respective du ronge et du vert (©) Otte te role de prévenir les collisions les feux tricolores peuvent en général réper le debit de celation. En ce qui conceme le systéme en boucle’ ouverte décrit ci-dessus, le débit de circu. feux, Cependant, pour faciliter le flux des véhi- Tation ne peut modifier le réglage de la durée des nt ui cules, om peut prolonger la durée du feu vert dans la direction oui la circulation est 1a plus intense. Crest en général a un agent de Ia circulation qu’incombe cette téche. Le systéme idéal mesurerait le débit de J circulation dans les deux directions, le et réglerait Ia durée des feux en conséquene. : (@)_ Le systéme décrit au paragraphe (c) est en boucle fermée parce que le signal de commande (la différence entre Tintensité de la circulation dans les deux directions de intersection) est fonction ‘du signal de sortie (le flux réel des véhicules traversant T'intersection dans les deux directions). boucle ouverte comme tous les systemes le Te signal de commande coincide avec s comparerait 1.14. (a) Déerire les organes et les paramétres du systéme asservi biologique mis en jeu quand on marche dans une direction donnée. (b) Pourquoi le fait de marcher est-i] une opéra- tion en boucle fermée ? (c) Dans quelle condition ‘est-ce que le dispositif réglant la marche d’un homme devient un systéme eni,boucle ouverte ? (a) Les organes les plus importants mis en jeu dans Ia marche sont le cerveau, les yeux, les jambes et les pieds. On peut choisir pour signal d’entrée la direction dans laquelle on désire marcher, et pour signal de sortie la direction réclle dans laquelle on se dirige. Le signal de commande est transmis par les yeux qui décélent la difference entre Ventrée et la sortie et qui renvoient cette information au cerveau, Le cerveau donne !’ordre aux jambes et aux pieds de marcher dans la direction choisie. (6) Lraction de marcher est une opération en boucle fermée parce que le signal de commande est fonction du signal de sortie. (c) Lorsqu’on ferme les yeux, la chafne de retour est interrompue et le systéme devient un systéme en bouele ouverte, 1.15. Tmaginer un systéme de commande destiné & remplir un réservoir d’eau aprés Vavoir vidé au moyen d’un robinet de vidange. Le systéme doit automatiquement couper l'eau quand le réservoir est plein. Le diagramme fig. 1-5 schématise le fonctionnement du systér i r sit Ao systéme de remplissage propre au réser- Flotteur ni _— aah 8 Ten, to4 " : is 10 Systémes asservis amide os i it fiquement la lumi Imaginer un systéme de commande simple qui allumerait automatiqu a“ je é fe systél crépuscule et I'éteindrait au lever du jour. Donner un schéma de votre 5 Le schéma fig. 1-6 représente un systtme simple qui accomplit cette fonetons serme te ‘Au erépuseule, la cellule photo-électrique qui sert d’interrupteur, sensible & la , e jusqu’au jour ; a ce insi reste allumée jusqu’au jour ; circuit électrique de la lampe, illuminant ainsi la, piéce. La lampe re i smomentls, la cellule décéle la lumire vive du dehors et ouvre le circuit de la lampe. 1.16, Baiment 3} | | Pin Pitce haut nterypteur Détecteur ames Fendtre Prise 1 ce | cout Cepute ——— | [EH touton niente wae I de regage de Textéieur lee 1a coulsur | Miroir i 7 ! I = Leute de rsetion | Fig.1-6 Fig. 1.17. Imaginer un grlle-pain automatique fonetionnant en boucle fermée. Supposons que chaque élément de chauffage fournisse 1a méme quantité de chaleur de part et @autte de la tranche de pain et que la qualité du pain grillé puisse étre déterminée par sa couleur, Le diagramme simpliié représenté dans la fig. 1-7 illustre une maniéze possible d'appliquer le principe de retour au grille-pain. Seul un cOté du grlle-pain est représenté 1 gillepain est initialement réglé & l'aide du bouton sélecteur de couleur. Ce réglage n°a pas 4 fire change, sauf si on modifie les eritres de qualité du toast. Quand linterrupteur est ferme, Ie pain cat Bille jusqu’d ce que le détecteur de couleur percoive la couleur désirée. Alors la chaine de rotor ‘qui peut étre soit électrique soit mécanique ouvre automatiquement le contact Problémes supplémentaires 118, ldentifier les signaux d'entrée et de sortie d'un four électrique réglant automatiquement la tempé ; ment la température, 149. Identifier les siznaux d'entrée et de sortic d'un réftigérateur ‘automatique, 1.20, Identifier un couple de sgnaux dente et de ‘téme esti en boucle ouverte ou fermée ? “ 12, Imagines un systéme de commande qui actionnersit un pont mobile au! 1.22, Expliguer i onstionsement et identifier antbarien automatique, comanae bat pour asurer thse ea ran AE Avas, | 1.24. | sas oe an 1s, | | , ome vs in 120, peuton considérer le réseau électrique de la fig, 1-8 comme 00 systeme assets Source 0 de tension in navire a partir d'un poste de me de commande qui actionnerit le gouvernal du de oe comaiolgnd Le bot ms ravire dans le cap désiré. Imaginer un syst me tp it éloigne. Le but du systéme ‘est de conduire le ni commande qui s’en trouverait Quels signaux dentrée devront, daprés vous, agir sur le systéme du probléme 1.24, en plus de la com- mande indiquant le cap choisi ? Peuton considérer qu’une économie fondée sur le capitalisme du laisser fatre est un systéme asservi 7 Pourquoi ? & celui de Ja bourse de New York satisfait au modéle Estce que le fonctionnement de la bourse tel qui 12 7 Comment 7 Ae ie ial de offre et de la demande tel quill « été décrit dans le probleme 1. liste satisfait au modéle de la oi de Voffre et de Est-ce qu'un systéme économique entitrement social int ? Si non, pourquoi 7 la demande décrit dans le probléme 1.12 ? Si oui, comme Réponses aux problémes supplémentaires La température de référence représente la grandeur d’entrée, La température réelle du four la grandeus La temps je du four la grandeur la wandur ene et température de stfnce La ander de ert, la température réelle du réfrigérateur, mye ee omnes Shor, eps aonCHAPITRE 2 Terminologie des systémes de commande 2.1 SCHEMAS FONCTIONNELS : NOTIONS FONDAMENTALES. Un schéma fonctionnel consiste en une roprésentation graphique abrégée. des relations de cause tfet entre le signal entrée et le signal de sortie d'un systéme physique C'est un moyen cause & elle et aisé de caractériser les relations fonctionnelles existant entre les différents sganes d'un systéme de commande. On peut également utiliser le terme element pour désigner morgane du systéme. Le schéma fonetionnel le plus simple est constitué d'un seul élément avec un signal d’entrée et un signal de sortie. Eiément seam [ [eous On inscrit a Vintérieur du rectangle représentant "élément, la description ou le nom de Vorgine ainsi que le symbole de Vopération mathématique @ effectuer sur le signal d’entrée pour obtenir le signal de sortie. Les fléches indiquent le sens dans lequel l'information ou le signal se transmettent. Exemple 2.1. | xément de | Signal de, w = a 9S (@) —Fentree"| commande | sortie = On représente les opérations d’addition et de soustraction d'une maniére jére. L’élé 2 0 particuliére. L’élé- ment est figuré par un petit cercle, appelé comparateur oi aboutissent des fléches portant le signe + ou — selon les cas. Le signal de sortie est constitué par la somme algébrique des si entrée. On peut faire aboutir au méme comparateur un nombre quelconque de signaux entrée Exemple 2.2, @ + 4 w = Certains auteurs marquent le cercle d’une ercix On nemploiera pas cette notation pour éviter les confus ons aver hate oi Pas cette notati it tion pe e1 fusions avec |; la multiplicatiChapitre 2/Terminologic des systemes o© variable en plus d’un On peut ainsi transm| modification. introduire le méme signal oy; la méme wur, on utilise un point de byanchement. es pour qu’il atteigne sa destination sans Lorsqu’on a besoin a’ ‘ou en plus d'un comparatet le signal dans différentes voi Exemple 2.3. Point ge dérivation _ © -——_——* Point de détivation 2.2 SCHEMA FONCTIONNEL D'UN SYSTEME ASSERVI On relie entre eux les éléments représentant les différents organes d’un systeme de commande de fagon 4 caractériser leurs rapports fonctionnels au sein de l'ensemble. Le schéma fonc jonnel Gidessous, fig. 2-1, illustre la structure de base d’un systéme de commande élémentaire. on boucle fermée (2 retour). On doit bien comprendre que les fléches de la boucle fermée qui relient les @lements les uns aux autres, représentent la circulation de l’énergie nécessaire a la commande, ou information, et non la principale source d’énergie du systéme. Par exemple, la principale source Génergie du four 4 thermostat de Vexemple 1.2, page 2, peut étre classique et provenir de la Combustion du charbon ou du fuel. Mais ce n'est pas cette source d’énergie qui apparait dans la boucle de commande (fermée) du systéme. La fig. 2-1 représente le systéme asservi le plus général. Perturbation Signal entrée Signal [5 Variable Signal de sortie ieee gustan crepe | A i ce + 4 \earab | a 7 oe € Chaine d’Action Signal de retour primaire Eléments de retour h Chaine de Retour Fig. 241 2.3 TERMINOLOGIE DES SCHEMAS FONCTIONNELS EN BOUCLE FERMEE Il est important de bien comprendre et de bien se rappeler I - Jes schémas fonctionnels en boucle fermée. ;ppeler Tes termes dont on se sert dans On utilise des lettres minuscules pour représenter les variables d’entré al : sal trée chaque élément ainsi que pour désigner chaque élément g,, g, et h. Ges queniittt ce = du temps sauf indication contraire. i a * sont fonctions Exemple 2.4. 7 = r() On utilise des lettres majuscules pour désigner Jes transformé A : rmées de Lapli de cos quantités, les premiéres sont des fonctions de la variable comiplaci'y, es weconden des Me sctiors de la variable imaginaire pure ju (co désigne le fréquence). On écrit en général des soctions Ge s sans faire figurer s. Par contre les fonctions de la fréquence ne sont istna aaa ~ ais abré- gees. Exemple 2.5. R(s) s'éorit R. On n’abrége pas R Goo. Les lettres 7, e, m etc. ont été choisies pour rappeler les origines des éléments du schém: chéma fonctionnel.4 ‘Systémes asservis . sente Vorganisme, Ie stim parametre ou une condiion parti Définition 2.1: Vappareil g,, appelé auss, systéme de commande, repré processus OU a machine dont on asservi culiére. és egalement régulateur constituent '¢f organes = : r : éfintion 2.2 + Las organes de commande &) appelis SHITE TA oproprié qui ‘est trans nécessaires a la production du signal mis 4 l'appareil. Definition 2.3 + Les organes de retour h sont les organes Kaneticnnelle entre le signal primaire de xetour b et la gran e. nécessaires 4 la formation de 1a liaison deur de sortie réglée ia 5 ute <-> atentrde extési jique Définition 2.4 : On appelle signal de référence 7 un signal d’entrée extérieur qu'on apP! oe seteme asservi de fagon 4 obtenir de Tappareil Vaction désirée. Ce saa Feprasonte souvent Te comportement idéal du signal ide sortie provenant de V’ap- pareil. Définition 2.5: On appelie signal de sortie réglé ¢ le paramétre, ou la condition de Vappareil qu’on désire régler. Définition 2.6; On appelle signal de retour primaire b un signal qui est fonction du signal de GGitie réglé ¢ et dont on fait In somme algébrique avec le signal d’entrée de référence r pour obtenir le signal d’activation e. Définition 2.7 : Le signal dactivation e, appelé aussi errew of signal-de-commande, est cons- titué par la somme algébrique du signal d’entrée de référence r plus ou moins (généralement moins) le signal primaire de retour b. Définition 2.8: On appelle grandeur réglante m (signal de commande) la grandeur ou la con- dition que les éléments de commande g, appliquent l'appareil £, Définition 2.9 + On appelle parasite u un signal d'entrée indésirable qui inte Se la valeur du Signal de sortie xéglé c. 1l peut s'introduire dans V'appareil en s’ajoutant 4 m, ou en pénétrant par un point intermédiaire, comme le montre le schéma fone: tionnel de la fig. 2-1. On appelle chaine d'action la chaine de transmission allant du signal d’activa- tion e au signal réglé de sortie c. Deéfinition 2.1 Définition 2.11 + On appelie chaine de retour la chaine de transmission allant du signal de sortie réglé ¢ au signal de retour primaire b. 2.4 TERMINOLOGIE SUPPLEMENTAIRE Test nécossaire ici d'introduire et d’expl i é ‘ ‘ pliquer’ certaines notions supplémentaii duira d’autres au fur et mesure des hesoins dans les chapitres suivants ODDS Definition 2.12 : On appelle transducteur un dispositif qui fai “Snersie @ autre. a ‘if qui fait passer l’énergie d’une forme a une Par exemple : l'un des transducteurs les pli i t plus courants en ce qui a commande est le potentiométre qui transforme une position rnéomlgus ex pateatal flee is électrique. 14 Posten || cero. Siena dona: Source nial position ial de sortie ‘ 3 antes 1 renin 4 : sortie ‘Schéma Schéma fonctionnelEEE Chapitre 2/Terminologic des systémes de commande 15 drentrée en général égal au signal de réfé- paraft la commande v e b, on a alors recours et le signal de réfé- 2.13 : On appelle commande v un signal d’e om rence r Mais quand la forme d’énergie sous laquelle api rest pas la méme que celle du signal de retour primair fun transducteur qu’on intercale entre la commande v rence d’entrée r comme V'indique la fig. (a) . 4 ts Commun, Transducteur pS “Transducteur de retour [7 ; o Définition 2.14 ; Lorsque Vorgane de retour est constitué par un transducteur et qu'un transduc- tour est nécessaire a entrée, la partie du systéme de commande illustrée par le schéma fonctionnel ci-dessus (b) s’appelle détecteur d’erreur. @ Définition 2.15 + On dit qu’on a un retour négatif quand Je comparateur est un opérateur de soustraction ; ou e=r-b ¢ Définition 2.16 : On dit qu’on a un retour positif lorsque le comparateur est un opérateur d’ad- dition ; ow a e=rtb Définition 2.17 : On appelle stimulus un signal d’entrée infroduit de Vextérieur qui affecte le signal de sortie réglé c. Par exemple le signal de référence r et le parasite u sont des stimuli. Définition 2.18 : On appelle réponse dans le domaine du temps d'un systéme ou d’un élément, . le signal de sortie exprimé comme fonetion du temps, obtenu en appliquant, au systéme un certain signal d’entrée dans des conditions de fonctionnement déter- minées, 5. SERVOMECANISMES Le systéme asservi spécialisé connu sous le nom de servomécanisme mérite une attention particuligre, étant donné son importance dans les. applications industrielles et dans la littétature relative aux systémes de commande. Définition 2.19 : On appelle servomécanisme un systéme asservi dont le réle consiste @ amplifier la puissance et dont la grandeur réglée représente la position mécanique ou Yune de ses dérivées par rapport au temps comme la vitesse ou l’accélération. Exemple 2.6. Le mécanitme de direction assistde monté sur certaines automobles est un exemple de servomécanisme La postion angulaire du ylant Jove le rble Je sigal de commande d'entée. On amplifie hygrauliquement le ronan ie some gc conduct pea) von fn bien ane oe aan fou mo ifr a grandeur de sortie, consttuce ci parla postion angulaire des royes avant. La fig. 22 eh $ GUC (¢ Enema fonctiosnel dun tel esttme, Onva besoin d'un retgur negeif pour remetre au point ake Te Tents te commande du circuit hydraulique, une fois obtenue la postion des reues voulue, Pout #70 Eléments de commande = Appareil Rapport Vanne ‘Amplifica-] [Liaison cin —— a ee LO te LY tur riatique de|m,| Roves Position | réduction commande —frydrautiguel | dicestion | < inn, : wdrautig direction a Position : dy volant a ee aes roues Chaine ae retour | Fig. 2-2 h