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  • Engenharia de Controle Moderno Katsuhiku

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    Engenharia de Controle Moderno Katsuhiko Ogata UNIVERSIDADE DE MINNESOTA *) Prentice/Hall do Brasil [PONTIFG:A UNVERSONDE careuth Se aistrorecs + ade 2 Tilo o ori em ns Conran eas Englewood Cif NJ. USA Pein tao Pa ie pore Edira Pree Ml do Bras Lads Rie de Jeo RD Reservas ado 8 cos. pri apeasio ba repo dete volume, ou Se pares do esse, sc nbc formes 0 por guna mes lt pre, fsp oy Fotocomposgo da Edtra Goaabora Koogan S.A Prefacio arse entendimento Goivro. Cap. ata de modelage Trahsue proear sistas de conc” Or ow capaulon scpuntes Ut 12) ‘Srutem seme ac nears. Cap dauma maradugae asters tmp ‘dnc uo metodo ga wanfomade®.Osthumos escapist tt ums nto cara de Coma modero bseasem cones eeu * “Ganemeres 1 cals podem er sadn cr en. et eum uo ‘uns mate er beta: Oss ep restates podem se xa coe ‘Ealode um cars de um scmeste: No Deparment de Engen dn Unser {ESC Minnesota mucradetchoroc taadsem dos cutsox-s mur pare totals Sei 1c uthzads em um eas invoice de um rime Sobre sobre tere "Conte modermambwn ox curton no lume anc de engenr apectnade ele ave» mein munci de apondar 0 enendinents de ‘Etaatown gue olor conpeeenes a mena sprevenada “Gosara dc apraecer oor, Rchrd Jordan, cele do Departamento de Engentarin Mecinics i Unversidage de Minneseia, pele seu commas ‘epressar meu rconhecineno a0 Mev Ricard F Palas. do Departamento de E&feaharls Quimie da Unnerade de Minnent, por te feito malts ‘metros Sonaruvos bem smo mainoradesapesetrao So ui Katie Ota 5 Ages de Conrle Bées «Controls Autondins India, 165 “ST inroaayso 168 52 Conradres roprconi 10, 53 Obteneo de una rao de Confle Derivative Imegrl 196 54 Bleos dy Asdo de Coote Inepale Dervaa no Dexempenho do ss ea Redo de Variagtes de Faimetos pelo Uso de Realmenasi. 218 56 Tem de Sistemas Flogon 210 FroblemasMestravos ¢Sooes. 228 Problema, 200 (69 Computadores Analgios, 29 Prolemanliersivor¢ Songs, Ms Problema 317 1 Anne de ros « intradoo& Oui de Stems, 21 “Ti Coetemes de ovo Erase 37 723 Goetelnts de sve Dinamo, 31 33 Glew tro 7 718 Inno 4 Otago de Saemas, 42 Froblemasfintravo ¢Sobybes 8 Problema 355 58 Mia do Lapa ds Rats, $2 ian de Lage 5 Dos Exempla = $4 Somat dh Reps Gera pars Construric dos Lupe as Ries 377 1 3 Anse de Sita Conte pe Meso do Lag das ses ke PyoblemasIsrtvo Sogn 8 Problema. 3 9 en gern HS on 10 Tena de Prot «Compe, 50 To. veda, 3 102 Gomadcrges Preliiars de rss, 4 103 Compensorte em Avene. 3 14 Campensoraa em Airc. S62 105 Compematie Avangoataso, SS 1 Soman dos Metodos de Compensaio de Sistemas de Controle, $67 tema arabe © Soar 9 1 Aa ema Co re wo Pg Din Tea 1H Relea Cnt lo nue rt po De 1 EE corm Nae ae So Sas roo 1 Ati por Plano de Fase 688 Te arauran 12 Metados pars Conti Trae 88 FEF Ong d'Ston Temps Pare Griicos e Plan de Fe 124 Panton Singles, ES Anive de Pino de Fae de Sema e Control Lineaes 6 HEA Anaine de Pano de Fase de Stems ds Comrols a Lincaes, 671 ‘rbieman Into © Sloe. 684 crus. 9 13 Siemas de Tempo Dire ¢« Mod da Transformed 702 Thi Tevoouche's Stem Tempe Dre NE 133 A"Tramermades 133 Retlgaede Eqs de Diferenga Undo 0 Metodo du Transorms 135 Fumes de Transerencis Pld 719 “+ Hk Aniin de Evade no Pan 2. Pema hstratone Sogn, 38 ~ HA de Shem de Compr Ep esta, 1 123 Represengao de Sistemas por Espayo de Estados, 72 463 Sa ua est lvant o Tempo, 766 tia Mane de Trnfcrenca 76 125 Stteman Linares Varutes 20 Tempo. 782 146 Reprsencan Ge Salem de Tempo Dnireto por Expag de Est 147 Reso Eau Ean de Tempo Dre. 790 ait Sa ‘ 15 Anau de taba de Lape 10 ‘Er Taroono, 1 183 Dating 8 153 O'Seponds Metts de Us 15¢ Amine ahd Sees Une, Campout Se Reson Tanna d Stems Engenharia de 1 ine Es e ier a Lines 18 Controle Popiemetecenay autor ts Moderno 16 Sitamas de Corte Oe «Adaptive, 88 at srsivs © Soncoes, 19 ms. 313 Retrncs, 916 Indice Ate, 923 1g Exemplos Musas de Ssemas de Convo ® Procpos de Praja em Shcmas de Come: 13 1s Biodefense Problems, If eee eae. Tomes H foeee ice see Hee tperegues 1 SSE Penrice pattems Sass pe era hears ase Mates Matias, $7 132 Debrotes de Matizes, 57 135 Aigete Matic 6 “V4 awersio de Ma 68 113 DiereniguoeIniegragio de Maries, 70, : roblemaslsrtves eSouybes. 72 11 tava. 412 Fangs de Transferencia, 79 43 Laren de um Modelo Matemaico nd Linea, 91 44 Diagames de Biocon, 9, 45 Debio de Fumes de Transeréacia de Sistemas Fisicos, 105 {U6 Sbtemas Moltvarive © Matizes de Tranerensa 129 125 Grane de xo de Sal 133 FrolemasTipeose Solgtes, 1 Problema, 102 1 Introducao a Sistemas de Controle LA INTRODUGAO Inicio dor ano 00 método doar das rzesem projeo de snr como {or ompicumente desnvaio ‘actos de rrp en eqs ga as aies ue corespondem 20 cone ni ance eet te te aan ‘Etessstems ns, em gr, tose senado lao Desde a cada de 900 {Esc eos prima de pte de comole em do transenda dopo Sum Seta ames prin pe oe aro ems ee a “ernie de process mee com mt ea is omen [rande numero de euages. A era de contol classics. que tata apenas de ‘Etna de enadesmplevsl-umples. treo se tetanic pote pre ‘Sion de sulapoesmadnematoesas, Dee 16h oroumossamete = {Ronn ae contro cn em nd drtenvada pare compet com emple Scenes poder eoein oe [in el dogo de omptre dita amees¢ Mondor ‘projet de stcras de controle ¢o uno de computadores on-line ra perasso ‘sera coa sonsttuem ssimente uma petica comm osc ser gus ox desetvmenon mats receies ta er controle maser eons diego do contle imo ano dessemss eterno com remade «dapat de stems 1.2 DEFINICORS Nesta seo definiemos a eminolopa ecessna para escrever stems Plants (Pins), Uma plan & uma pate de equipment, evenaimene gc deem due gi ancora wn al eletimpentar una dada opera, Nene iro deugaremos quiets {Rico a ser conrad tat como una nave expat wm Testor games ou me ‘Sidera prs sguecmeno) como ms Plame Praceme Processes". 0 Diora Merriam Webster ctive un pracesso vm opera arc ou vl que evo propenuvanent «se ‘Sonnnn po oma sre de ages conoldat su monigentoyssteatareie ‘Spon Bojetvando um parca eahado oo meta Neste le sestearemos SHEED tinec eng emp eto re ee a ‘ques operat ser conta como um proce. Exempos so process ‘Simos gconimcore Bop stoma Un sistema una combinao de components qu ats cone: nets ream um cero abjeive. Um astema nie € ima ego fico ‘Soncotode une pdeser spadosfenmenoe beaton dni taco ‘Sktncntagn em fcosomia A plate “ustema eve portato sentry ‘milf dear steman Suse Datopco,econticor ee subi Uist ¢ um sin que tende afer aversamente valoda suicaJeumaema, Se um strc each dei tema ee detominase ‘vm spec dab ste patra Go esa Conte eames Conte realmente ¢ uma opeaso gue a pre sensu dro nde 2 rua ieengs ete # td Se om ae © nner ean aes ara ander ‘tase nesta dierenca Agu apenas distros no prensivs sts Sales “Somectan oupestvencnemprepiats mcr sampensyso eae Sosa {mc que aquls eis Sejam deanecessra ‘Sema contrl retimentads. Um ssema de controle reaimentado ¢ sauce qo tenie x mamtr ume reluo pena ene» se € entrada de Tiina: compurnndoese witzndo 5 Serena como um en de etek, “te aco astemande come ealimentado noo limsados Ss campo de ‘lana treads cor um pandevinedade de operagoer unas © Ener de proces dea ade de engso quimca« tansperteenvlve ts ‘clad de gos de contol. Detter cobain tamale € um Stren onslerenimentadsexemumenie comple wan ape cain um itn cna einen tan on cmos fomomtesnonor€astema de conde posto Oo de eo ade uae acceso 0 sndemos.Servemceann so mate wads Ibduan moseras, For exemple operaio automata completa Ge magus ‘Sete jee come propa, oe er snempnin on Staumas rguadores astomidcon. Ur sistema reguldoyautomitco & um sisena de come eabmentdo no gal 2 enna de Yelena O83 aa ‘sade, ov summa ou vara lentament com otemp. eno Gul abade dpa as a em vane derma eens de cn sss de auecmeni ein que tla memos coms cot ‘wlaiorumctempiode um stems repndot ttomatic Nese ssa, este {emo emoeaa ene¢emurde ca emera ‘Sntomt, Uina vaso na tenperatr ater ¢ am do nee stem © ‘Beno é mance 8 “dscns no ambvente fae maepennte de Serine on fempeatr aera. Hi patos ctror exemple Se cas rep ‘ore aromas algun dou quo os cones agomsicos de peso e de ‘eaucrasccuen a como tes, conte esutnc Soma x cotr de proces sistemarepuador automo no gala sitet um vane camo ms temper. pesan fan, ivel aide 02 il ¢denomnado un stems deconoe de process, Cont de proves € Eteinament a nC pan came ctmpratrs de oron prs nqucinento nos qua tempera Go fon € ‘Sttrolgade cord om am program preseleconac, eas ez Usados ‘ets tema: Por exemplo powaaprscesono pode se al gue = {Sopot do fom ous evebsiment. emma clea) ume st ms ‘ig emperatrn em um dade ita deenp.eertan mi arms cs aera amore ene penn imu ca ‘romamaas coe eto yonte J suede ter Yarn de norte com ope [retuelcia dead, Ocotrador eos em ungaode maniacs {mn orm rot ao pon de apne sana. Deve er bservads que moos Sistemas de onvele ge process clo seNomecansn> come Ut are ine 1.3 CONTROLE JEM MALHA-FECHADA E CONTROLE EM er Bsn iin stn cng mca gn mae enn Faremon poeroment uma compara Sees dais ipo. Falente ‘rtoimrodundovmsoncesonde cote aapitvo conalede svendads Soles de contr em mae chads. Ui inten de controle em malin ‘hada aque mo gl sal des possum feo eto ang de somoe {toe sates conte en ale shada soos de come resimens oe ‘Ghana evo stant quee 2 erence © sl Ge ettedae ia ‘ealimetado que posers rl de mi os uma fnsio dial as emu ‘crwadl calmerado no contr Se modo arene ero e mane ale ‘donner cm um valor descad, Em otras pana terme mala-echads pics o-oo Se acbo defeabmenacdo com 2 inaede de reduc 0 eto do sie nnn se enna ora de smh cy Bleu: Par hanna conta de temas de contro em malted, cos ‘dere scm terms mosrags ma ig) 2 onde msc mano as om © ‘Solar Eledenu mantrstemperaurau ag auete um dad vate © iene dsm ig desc a gc ee tempera ig. Stems de onl em mabe, Pg 14 Conk ramen mama dem ste mi. vein aves temper ¢ mgr do que «desea, ele edu» quantdade de ‘Sprineto de apr de mos Gmina eta tempers. bem posse ie ices Somana cot epee sep eer ‘SS cio conrole € Beads nt operaco de mas fechada, Desde oe tani teskmentags dn side empeatra da bars compuraio com + ‘cee cron, como t gan se comvole sere sianes de age 0 Siete cum stems de Cirrle em malhefechdn Sistemas somo este Phaze Seclenominado snemss de conto em mahalechds mani ot Com forutzade un conrlsor automo para abi operade humane ono mostado hip. 12-0 seme condor se aon. tones cosa mah ee apm oc ema Teli posto ae dapat de sleia de temperatura om dlp ene Jiavmcommeatie timate eieionssempensra census, Asada tempe ruts apse ee emedel po me deere ‘apa es termpeate see de moses perros deere eae. empraur de sadn ¢somverd as mesos ides entrada Qonodc suse ps mendes vansuror [Um vaneutr cum spot gue (Gers una forms ac oats.) 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Note gue ara cero mer resaliad,¢ desi nese comolr teameme ss vataves que inca © exo 0 Se eeslabde dopo, Nocaeo de snemas de conte de proceos ‘lehos eres ccomrotaretumence a cuateae do produ, Enetanto Ropoic Conti mprotiona if esd que et quae pe ils poe Sec trae ema a a Peston Sma quaidde poem ser comolan Como ou vanes eects sacar ene squaiageeavarutel medida. ccmtoc elo Se Sisteme ot mamalmatetis eens como onl Geto, Embora os SESESR mpe devesertentads controlar vasivel pi to itamente ‘Sena e centre dapat, As arctersias dinimias mor dox scion aos in van ee Neer eect ces ong bo enpo a varayies émpariet/ove AMEE (Ger ctempi aegies na muna Cones atmosfeias de um sistema Se (eesde Be nae esac Enbors omelets de pegueran vases se a Sa cdots scm tendon em om sistema de confi eae. isbacunatperpetmcrecganent sonnet ‘Sona suse deve poss abn d apa. A adapnco pica. SSE dese mnpusar ov outmodiiear de acord com variates imprest TN bere ambente ou eantara Os sistemas econo gue ome 7 ru habbit anc de aap So denominaos sstemas decom adapss xu sinema de conte lapativo a carats dnmicas eve set idecadas em tos ov itunes de modo qe os partmevon do onder ‘ost estas Je mana aman” Gesempeaho ttimo Este conei Fes {impande save paso proj de ste dade qu ym ema de one ‘apn. om de coma vanes ambtentas tame scomodar eso Inceems de poe de engetar crass ecompensaa aus de sampone. {Gravina de poguene mont sumenandosmseqoentemesiesSonasiase ‘onl do satems Sistemas cota de apredaad. Nuits seas de conte saree mete de ma ahera, pode set conrad em um sistema de conte ‘ins echnds Seu oper bamano ¢ ons Sera como conta, comp ‘noses s ssidee eleuando sagas coretwataseaga nora ire ‘essa ole em he fecada operas: Se tenarmos naar ees seas reloemem:eocoaemes del pobeou deecteve segues “ever ocomporumento eum ser bimano, Unt dos uo ftre compra st caso ta abdade Ge prenizad do perder bumano.Conforme ape ds gine ma experince se torr enor soto. Sve se ica cmos ade dea seme, Sma de onl i Sprndende Ene criti g vane hve ents sofa compos oad Recetes ogres em aplcagies de cool aapativos ¢ de prendzado ‘orn ea meri, pren wane seenon dade deg 1.4 EXEMPLOS ILUSTRATIVOS DE SISTEMAS DE CONTROLE, esta seo apesntaemos uns explo Drain de ntemas cor tole om manta ner sen a Sena de contrle de prem. Fi | mostra sea de con de presto, A pessoa eigen conrads pls pai do reads Est Presio ¢ mein or umn elento meddo de preuo.O inal eno sade ‘vind comoladr pre ompuagi co ovaordesjso Se hoover gaan ‘Serenga on eto asda do taicar¢exvnda so stuadee que posses © FepindrCoovemntemene e modo edu 0 ‘Sktemas de contre de velecdade 0 principio isco do reso de Was ara muss vapor irae pe dagrama esqoemaio de Fig Heat ‘Eide eapor amtitano clindroda maquina couse de acerocom aden ira velosaden rene desends “Atcguena de aes poder exabeleiacomo seg: entrada releren- ‘ia (oni de aust) ¢selosonada deacon com t wetcidode desde ee ‘loide fa a bao a velocidad Sessa, et 9 deren 0 a2 ‘Sata do regular de veloiade fax com goes all de Conese farina, supndo man vapre a eacnde Ga magus suena a9 aloe ‘cjado ser atin Proton nea weoidae a magne uments

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