Vectores y tensores con sus aplicaciones Luis A. SantaloES Y TENSORES con sus aplicaciones LUIS A. SANTALO “Bl tema de los vectores y tensores no Ju sido hasta ahora objeto, en caste- de una exposicion general, com- y sistemitica, Hasta el presente el lante de fisica, de matemiatica o de ‘ feria debia recurrir a fuentes o ‘Wateriales dispersos, sin lograr un pano- “yuma orginico, En este libro —que no suupone para el lector mis conocimientos previos que los de un curso elemental te geometria analitica y cAleulo infi- iitesimal —se desarrollan el algebra y ‘el cileulo vectorial y tensorial de mane; modema y completa, rigurosa y gr: Un gran acopio de ejemplos y 1 final de capa capitulo, fru- orciona una val quien podré ir verificando, al ‘paso, si ha asimilado bien tos adquiridos. res y tensores son objetos continua aplicacién en las oe de las ciencias exactas iiea. Esto se ilustra acaba- ‘en la obra, mediante la pre- de gran cantidad de aplica- s, principalmente a la fisica (hidro- ica, termodinamica, clectromagne- 1 , teoria de la relati ete.), Rees analitica y diferencial, topo- logis, navegacién aérea y otros temas. femas del interés que presenta por sus consecuencias pricticas, el conocimiento de los vectores y tensores posee también, como se sefiala reiteradamente a lo largo del libro, un interés tedrico, ya que per- ‘mite estudiar las propiedades intrinsecas de las figuras, independientemente del coordenadas utilizado para analitico, Esto se debe a que wsraciones y resultados de los céileu- warian- al amet son cambio de coordenadas.Vectores y tensores con sus aplicacionesMANUALES DE EUDEBA/MATEMATICAi aoe ! a Aoustt Gunde Vectores y tensores con sus aplicaciones LUIS A. SANTALO {‘t pa 7 Fi. LORe Daal | ef i is FABLES om 2er 5 : fe St crermg EUDEBA * mgd Qo. oe 22 ae EUDEBA EDITORIAL UNIVERSITARIA DE BUENOS AIRESPrimera edicién: abril de 1961 Segunda edicién: noviembre de 1962 Tercera edicién: abril de 1964 Cuarta edicién: enero de 1965 Quinta edicién: agosto de 1966 Séptima edicibn: agosto de 1969 Octava edicién: octubre de 1970 © 1969 EDITORIAL UNIVERSITARIA DE BUENOS AIRES Rivadavia 1571/73 Sociedad de Economia Mixta Fundada por la Universidad de Buenos Aires Hecho el depésito de ley IMPRESO EN LA ARGENTINA —: PRINTED IN ARGENTINAINTRODUCCION Cuando Fermat y Descartes iniciaron la geometria analftica, pu- sieron las bases de una de las columnas fundamentales del edificio ma- temético. Muchos problemas clésicos quedaron resueltos, y gran cantidad de conocimientos, antes dispersos, fueron sistematizados. Pero al mismo tiempo que se hacia la luz aparectan sombras pro- yectadas por el mismo andamiaje analitico, que oscurecian precisamente las partes cuyo estudio constituye el objeto esencial de Ia geometria. En efecto, al introducir coordenadas para estudiar una figura, aparece todo un ropaje de formulas que no son intrinsecas a la misma, sino que de- penden de ella y del sistema de coordenadas utilizado. Al estudiar una circunferencia de radio unidad, para poner un ejemplo simple, podemos encontrarnos tanto frente a la ecuacién x? + y* — 1 =0, como frente a lax? +? —2x —4y+ 4 =0: son ccuaciones distintas que representan e] mismo ente geométrico. Aparece asf la necesidad de saber distinguir, frente a cada problema y en cada momento, cudles son las propiedades inherentes a la figura que se trata de estudiar y cuales las accesorias, introducidas parasita- riamente como una necesidad del método analitico utilizado, El calculo vectorial y el calculo tensorial son los instrumentos que responden a esta necesidad. En ellos, si bien se utilizan coordenadas, las reglas operatorias son tales que siempre dan lugar a propiedades independientes del sistema utilizado. En términos més precisos: sus operaciones y resultados son “invariantes” por cambios de coordenadas. Vamos a dar un simple ejemplo aclaratorio. Supongamos dada en el plano una curva cuya ecuacién sea F (x,y) = 0, con la funcién F (x,y) derivable. El hecho analitico de que en un punto P de la curva la derivada parcial respecto de x sea nula, 0 sea F,=0, gsigni- ficaré una propiedad geométrica intrinseca de la curva en su punto P? Es decir; gtendr el punto P alguna propiedad especial que no tengan los puntos para los cuales sea F, #0? Evidentemente no, pues basta tomar unos ejes coordenados tales que el eje x sea paralelo a la tangente en / para que dicha condicién se cumpla, cualquiera que sea el punto P. 1Vecrorns ¥ TENSORES En cambio, supongamos que en el punto P se cumplan simult4neamente Jas dos condiciones F,=0, Fy=0. ¢RepresentarA este hecho analitico una propiedad geométrica de la curva? El cdlculo vectorial nos dice que si, puesto que F; , Fy son componentes de un vector (vector gradiente de F) , y siempre que se trata de un vector el hecho de ser nulas sus componentes es independiente del sistema de coordenadas. Por otra parte, sabemos bien que las condiciones Fp=0, Fy=0 indican que el punto P es un punto “singular” de la curva, sin relacién alguna con el sistema de coordenadas (cartesianas) utilizado. Este aspecto invariante del cAlculo con vectores y tensores es el que hemos procurado hacer resaltar continuamente en el presente libro. Es, sin duda, el mas importante y el que motiva su verdadera razbn de ser. Se escribe muchas veces que el cdlculo vectorial es util porque “sim- plifica los cAlculos” © porque “es muy elegante”, razones ambas ciertas pero secundarias: los c4lculos vectorial y tensorial son titiles porque no introducen elementos extrafios, pues, aun apoyandose en sistemas de coordenadas, sus elementos y sus operaciones tienen cardcter intrinseco e invariante. Con ellos, a través del andlisis y del Algebra, la geometria vuelve a encontrarse con Ia unicidad primitiva, en la que cada elemento tiene un bien definido significado geométrico. El presente libro se divide en dos partes: la primera dedicada a los vectores y la segunda a los tensores. En ambas, junto con la parte te6rica necesaria, se dan los indispensables ejemplos y aplicaciones para que los conceptos se comprendan en su real significado y en todo su campo de accién. Los capitulos I y II se ocupan del Algebra vectorial y sus aplicaciones, principalmente a la geometria analitica del espacio, que es en la que el método vectorial puede mostrar sus primeros y ms evidentes resultados. El capitulo III est dedicado a la definicién analitica de vector. Aunque ello significa una repeticién de lo que sera dicho de manera més general al estudiar los tensores, hemos creido que tiene importancia in- sistir en la manera como, por método analitico, se puede descubrir el cardcter intrinseco o no de un elemento geométrico. Los capitulos IV y V tratan de los operadores vectoriales y las fér- mulas integrales clésicas que los ligan. Las aplicaciones del anilisis vectorial (cap. VI) se reficren, como es costumbre casi general, a la geo- metria diferencial, al electromagnetismo y a la mecdnica de fluidos. La segunda parte esté dedicada a los tensores, con la introduccién sobre transformaciones lineales y matrices del capitulo VIII. En este punto se presenta la duda de si el estudio de los tensores cartesianos puede o debe suprimirse, puesto que ellos quedan evidentemente com- prendidos dentro de los tensores generales del capitulo X. Sin embargo, si bien es cierto que puede hacerse tal supresién sin disminuir e] con- tenido, hemos crefdo conveniente dedicarles un capitulo aparte, en razén de que para muchas aplicaciones (cap, IX) son los cartesianos los ainicos 8IntRopuccION: tensores que interesan y, por tanto, puede haber muchos lectores para quienes sean ellos suficientes, con lo que les es posible evitar el estudio, siempre pesado al principio, de los tensores en general, Por otra parte, para cualquier lector el estudio previo de los tensores cartesianos antes de Jos generales no ser nunca una pérdida de tiempo, sino mds bien un recomendable entrenamiento. Sigue después el estudio de los tensores en general y, como aplica- cin obligada, la geometria de los espacios de conexién afin y nociones sobre la geometria de los espacios de Riemann. Termina el libro con la acostumbrada aplicacién de esta Giltima a la teorla de la relatividad general, La impresién de un libro de matemética no ha sido nunea tarea facil, pero va siéndolo cada vez menos debido, por un lado, a la comple- jidad creciente del simbolismo matematico y, por el otro, a la invasién de la linotipo que, en aras de la velocidad, exige una uniformidad incom- patible con aquélla. Sin embargo, la Editorial Universitaria de Buenos Aires ha vencido toda clase de inconvenientes y ha conseguido, no sin esfuerzo, dar al presente libro una presentacién ejemplar. Séame permitido, en conse- cuencia, expresarle aqui mi mayor agradecimiento. Buenos Aires, marzo de 1961.Primera Parte VECTORESCAPITULO I ALGEBRA VECTORIAL 1. VECTORES: SUS CLASES 1. Magnitudes escalares y vectoriales. Hay magnitudes que que- dan determinadas dando un solo ntimero real; su medida. Por ejemplo: Ia longitud de una regla, o la masa de un cuerpo, o el tiempo trans- currido entre dos sucesos. Tales magnitudes se Iaman escalares, y puc- den ser representadas por segmentos tomados sobre una recta a partir de un origen y de longitud igual al ntimero real que indica su medida. Otros ejemplos de escalares son: la densidad, el volumen, el trabajo, la potencia, Para otras magnitudes, en cambio, no basta dar un ntimero para determinarlas, Para la velocidad de un punto, por ejemplo, no basta conocer su intensidad, sino que hace falta conocer, ademés, la direccién y el sentido en que el punto se mueve. La direccién viene dada por una recta, de manera tal que todas las rectas paralelas tienen la misma direccién, y en cambio rectas 20 paralelas tienen direcciones diferentes. Cada direccién tiene dos sentidos, determinados por las dos orientaciones posibles de la recta. Lo mismo que con las velocidades ocurre con las fuerzas: su efecto depende no sélo de la intensidad, sino también de la direccién y sentido en que actian, Estas magnitudes en las cuales hay que distinguir su intensidad (que es una magnitud escalar), su direccién y su sentido, se aman magnitudes vectoriales, Otros ejemplos son: la aceleracién, la cantidad de movi- miento, Ia intensidad de un campo o de una corriente. Las magnitudes vectoriales ya no se pueden representar, como los escalares, por segmentos tomados sobre una misma recta, Hay que tomar segmentos de longitud variable (indicadora de la intensidad) a partir de un punto fijo, los cuales tengan la direccién y el sentido correspon- dientes. _, Resumiendo y precisando, podemos establecer las siguientes defi- niciones: Der. 1: Se dice que una magnitud es un escalar cuando el con- 13Avanona Vectortan junto de sus valores se puede poner en correspondencia biunivoca y continua con el conjunto de los niimeros reales o una parte del mismo, Der. 2: Una magnitud se lama vectorial cuando el conjunto de sus valores puede ponerse en correspondencia biunivoca y continua con el conjunto de los segmentos orientados que parten de un mismo origen, © con una parte del mismo. Al exigir la continuidad de la correspondencia suponemos, en ambos casos, que nos limitamos a magnitudes que varlan con continuidad. Cuando se trata de magnitudes que solamente toman valores discretos (néimeros enteros, por ejemplo, en el caso de escalares o ciertas direcciones especiales en el de vecto- riales) también podria hablarse de escalares y vectoriales, pero entonces muchas ‘operaciones que veremos (adicién, multiplicacién por un escalar, etc.), podrian no estar definidas, por no ser el resultado una magnitud de las consideradas; ello obligarfa a hacer cada vez la correspondiente salvedad, Por otra parte, el ¢aso continuo que consideramos es prdcticamente el tinico que interesa en las aplicaciones. Las magnitudes escalares y vectoriales no son Jas tinicas que interesan en geometria o en fisica. Por ejemplo, el momento de inercia de un sistema de masas respecto de los distintos ejes que pasan por un punto fijo no puede carac~ terizarse por una magnitud escalar ni vectorial. Tampoco las tensiones de un cuerpo segiin las distintas direcciones que pasan por un punto constituyen una magnitud escalar ni vectorial. Estas magnitudes se llaman tensoriales, y de ellas nos ocuparemos en la segunda parte, 2. Vectores. Un segmento de recta queda determinado por sus dos puntos extremos. Cuando estos puntos estin dados en cierto orden, se dice que el segmento est orientado. Der. 3: Se llama vector a todo segmento orientado. El primero de” los puntos que lo determinan se llama origen y el segundo extremo del vector. La recta que contiene el vector determina la direccién de! mismo y la orientacién sobre la recta, definida por el origen y el extremo del vector, determina el sentido de este ultimo. Todos los vectores situados P 0 Ficura 1 sobre una misma recta o rectas paralelas tienen la misma direccién. Sobre cada recta hay dos sentidos opuestos. Toda magnitud vectorial puede representarse por un vector, cuya longitud sea proporcional a la intensidad y cuya direccién y sentido sean 141, Vecrorgs: Sus CrasEs Jos correspondientes a Ja magnitud. Por ejemplo: la figura 1 representa tun vector A cuyo origen es el punto O y el extremo el punto P. Der. 4: Se llama médulo de un vector a Ja longitud del segmento orientado que lo define. El médulo de un vector es siempre un numero positive, Si el vector ¢s A= OP, cl médulo se representa por cualquiera de las tres maneras méd A=|A|=|OP|. Cuando el médulo es nulo el segmento se reduce a un punto y no puede hablarse de vector, puesto que faltan la direccién y el sentido. Sin embargo, por comodidad de expresién en muchos enunciados, se con- viene en definir como vector nulo al que tiene su médulo igual a cero. Para indicar un vector se usa muchas veces una flecha encima, asi A o bien OP. Otras veces se utilizan letras géticas o negritas. Nosotros seguiremos este tiltimo criterio, excepto en los casos en que s¢ desee poner de manifiesto el origen y el extremo, en los cuales pondre- mos simplemente OP, sin flecha superior, 3. Igualdad de vectores. Der. 5: Dos vectores se dicen iguales cuando tienen el mismo mé- dulo y la misma direccién y sentido. Frovra 2 Asf, los vectores A y B de la figura 2 son iguales, lo cual se escribe A=B. Gon este criterio de igualdad, todos los vectores pueden ser tras~ ladados de manera que tengan un mismo origen O. De esta manera cada vector y todos sus iguales tendran un solo representante como vector de origen O. Algunos autores Ilaman equipolenies a los vectores que hemos de- finido como iguales. La definicién que hemos dado de igualdad ex admisible, pues ella cumple las tres propicdades que se exigen a toda definicién de igualdad entre elementos de un conjunto, a saber: 15Atcera VectorraL a) A=A (propiedad reflexiva) ; 3 StA=B, a B (propiedad siméirica) ; e) SiLA=B yB » €s A=C (propiedad transitiva). Sin embargo, estas propiedades no caracterizan la definicién dada de igual- dad se podrian dar muchas otras sin dejar de cumplirse esas propiedades, Por ejemplo: “Dos vectores son iguales cuando tienen la misma direccién”, “dos vectores son iguales cuando tienen el mismo médulo”, “dos vectores son iguales cuando Ia recta que los contiene corta a un plano fijo del espacio en un mismo punto”, etc. De todos modos las tres propiedades mencionadas eliminan a otras dcfiniciones que no serfan admisibles. Por ejemplo: “Dos vectores son iguales cuando sus direccioncs son perpendiculares”; esta definicién no seria admisible, Por no cumplirse la propiedad transitiva, 4. Vectores deslizantes y vectores fijos. La definicién anterior de igualdad corresponde a los que se Ilaman vectores libres. Como en todo el calculo vectorial son éstos los que mas interesan, y, por otra parte, las seglas de cdlculo son las mismas para todos, hemos prescindido de este agregado; en todo el texto, al decir simplemente “vector” sobrentende- Temos que se trata de lo que algunos autores llaman “vectores libres”. Se hace esta distincién para permitir considerar los Ilamados vec tores deslizantes y los fijos, los cuales se distinguen tinicamente por ser distinta la definicién de igualdad adoptada. Asi, se laman vectores deslizantes aquellos que tinicamente son igua- les cuando tienen el mismo médulo, la misma direccién y sentido y, ade- més, acttian sobre una misma recta. Por ejemplo, los vectores de la figura 2, considerados como vectores deslizantes, no son iguales, Para Ficura 3 que sean iguales deben estar sobre una misma recta, por ejemplo los OP y O'P’ de la figura 3. Los vectores fijos son aquellos que tinicamente son iguales cuando tienen el mismo médulo, igual direccién y sentido y, ademis, el mismo origen, Asi, los vectores de las figuras 2’ y 3, considerados como fijos, 16 .2. Componentes ¥ Cosenos DIRECTORES DE UN VECTOR no son iguales; para que lo fueran deberian tener el mismo origen y por tanto estar representados por el mismo segmento orientado, Obsérvese que las definiciones de igualdad para los vectores desli- nintes y fijos cumplen también las tres propicdades (reflexiva, simétrica y transitiva) que mencionamos para los vectores libres. ‘Las fuerzas son el ejemplo tipico de vectores deslizantes, puesto que su efecto no cambia si se trasladan sobre la recta que las contiene, pero varia si se aplican sobre otra recta paralela. RJERCICIOS 1, Demostrar que si OP y OsPs son dos vectores iguales, pero no coinci- dentes, los vectores OO; y PP, son también iguales. 2. Si OP y OP, son dos vectores iguales, no coincidentes, buscar la con- dicién para que: a) Los vectores POs y OP: sean perpendiculares entre si; b) los vectores PO, y OP, tengan cl mismo médulo. 8. Sean OP y OP, dos vectores del mismo origen que forman entre si un fingulo de 60° y tienen por médulos 2 y 3, respectivamente. Hallar el médulo del vector que une los puntos medios de los segmentos OP y OPs. 4, Dado un tetraedro regular de arista a, hallar el médulo del vector que une un vértice con el baricentro de la cara opuesta (altura del tetraedro). 2, COMPONENTES Y¥ COSENOS DIRECTORES DE UN VECTOR 1. Componentes de un yector. Supongamos en el espacio un sis- tema de coordenadas cartesianas ortogonales de origen O y ejes *, 7.2. Ficura 4 Sean P, (%1591 521) > P2 (*2,92522) el origen y el extremo de un vector dado A’ (fig. 4). VW Ls