Bài 1.

Cho hệ con lắc ngược trên xe:

Mx + bx + N = F
N = mx + mlθcos θ − mlθ 2 sin θ
P sin θ + N cos θ − mg sin θ = mlθ + mxcos θ
− Pl sin θ − Nl cos θ = Iθ = m(2l ) 2 /12.θ
X ( s ) Θ( s )
a. Xây dựng hàm truyền tuyến tính mô tả hệ thống: , tại lân cận θ = 0, x = 0
F (s) F (s)
b. Xây dựng phương trình BTT mô tả hệ thống phi tuyến với 4 BTT: ⎡⎣θ ,θ, x, x ⎤⎦

Bài 2. Cho hệ bồn nước liên kết đôi:

dH
A = Qi − Qo = Qi − Cd a 2 gH
dt
a. Xây dựng phương trình BTT mô tả hệ thống phi tuyến trên với 2 BTT: [ h1 , h2 ] .
b. Xây dựng phương trình BTT tuyến tính hóa tại điểm làm việc (h1 , h2 )
H1 ( s ) H 2 ( s )
c. Tìm hàm truyền tuyến tuyến tính hóa tại điểm làm việc (h1 , h2 ) : ,
U ( s) U ( s)
Bài 3. Tìm hàm mô tả khâu phi tuyến sau:

1 2

1
Bài 4. Cho hệ thống phi tuyến như hình bên dưới, trong đó G ( s ) = và N ( M ) là khâu
( s + 1)3
relay 3 vị trí như hình bên dưới.

r(t)=0 N(M) G(s) y(t) 5

+−
-2 2
-5

a. Tìm hàm mô tả của khâu phi tuyến (chỉ áp dụng công thức để tính).
b. Tìm biên độ và tần số dao động riêng nếu có của hệ thống

Bài 5. Cho hệ thống phi tuyến bậc 2 với u(t) là tín hiệu đầu vào, y(t) là tín hiệu đầu ra:
x1 (t ) = x1 (t ) x2 (t ) − x2 (t )
x 2 (t ) = x1 (t ) x2 (t ) − x2 (t ) + 2u (t )
y (t ) = 2 x1 (t ) + u (t )

a. Viết phương trình biến trạng thái tuyến tính hóa tại điểm làm việc x = [1 4]T , u = 1 .
b. Xét tính ổn định tại điểm làm việc x = [1 4]T , u = 1 theo tieâu chuaån Lyapunov.

Bài 6. Cho hệ thống phi tuyến như sau:

⎧ x1 = −( x2 − 1) x1
⎨
⎩ x2 = 2 x1
2

a. Tìm điểm cân bằng của hệ thống.

b. Tìm hàm Lyapunov chứng tỏ hệ thống trên ổn định tại điểm cân bằng (0, 2). Hệ thống có
ổn định tiệm cận không?

Bài 7. Xét tính ổn định tại điểm cân bằng của các hệ thống sau (ưu tiên dùng pp trực tiếp L):
(4), (5)
Bài 8. Cho đối tượng điều khiển mô tả bởi phương trình trạng thái:
⎧ x1 = x2 (1 − x12 )
⎨
⎩ x2 = − x1 x2 + u
y = x1
Yêu cầu điều khiển là tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t). Thiết kế bộ điều
khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, điều khiển trượt sao cho phương trình đặc trưng của sai số có
cặp nghiệm kép tại − 4.

Bài 9. Cho hệ thống phi tuyến sau:

⎧ x1 = x1 + x2
⎪
⎪ x2 = x1 x2 − x1 + x3
2

⎨
⎪ x3 = u
⎪ y = − x2 + x
⎩ 1 2

Hãy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, điều khiển trượt để tín hiệu ra y(t) bám
theo tín hiệu đặt yd(t) biết rằng phương trình đặc trưng của sai số có các nghiệm tại −10.

Bài 10. Cho hệ thống phi tuyến sau:

⎧ x1 = x2
⎪ x = −2sin x − 0.5( x − x )
⎪ 2 1 1 3
⎨
⎪ x3 = x4
⎪⎩ x4 = 2( x1 − x3 ) + 2u (t )
y = x1
Yêu cầu điều khiển là tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t). Thiết kế bộ điều khiển
hồi tiếp tuyến tính hóa, điều khiển trượt sao cho phương trình đặc trưng của sai số có 2 cặp
nghiệm kép tại −1 và −2.

BT Matlab 1. Xây dựng mô hình simulink ở Ví dụ 2 (slide 43), vẽ đáp ứng ngõ ra y(t) và tín
hiệu điều khiển u(t) để chứng tỏ hệ thống có dao động. Tìm biên độ dao động. Kiểm tra xem
biên độ dao động M = 13.9?

BT Matlab 2. Xây dựng mô hình simulink ở Ví dụ 2 (slide 93), vẽ đáp ứng ngõ ra y(t) để
chứng tỏ hệ thống có POT<10%, tqd < 0.3s với đầu vào hàm nấc.
Thay đổi tín hiệu đầu vào bằng tín hiệu xung tam giác với tần số 0.25Hz, vẽ lại đáp
ứng ngõ ra và tính POT, exl.

m = 0.1(kg ), l = 1(m), B = 0.01

BT Matlab 3. Xây dựng mô hình simulink ở Ví dụ 1 (slide 116), vẽ đáp ứng ngõ ra y(t) với
đầu là tín hiệu xung vuông.
Thay đổi hàm dấu của mặt trượt từ sign(σ ) sang sat (σ ) để giảm được hiện tượng
chattering trong tín hiệu điều khiển. Vẽ tín hiệu điều khiển ở 2 trường hợp trên.