Proceedings of 15th International

Conference on Electromechanics and

Robotics Zavalishin s Readings ER ZR
2020 Ufa Russia 15 18 April 2020
Andrey Ronzhin
Visit to download the full and correct content document:
https://textbookfull.com/product/proceedings-of-15th-international-conference-on-elect
romechanics-and-robotics-zavalishin-s-readings-er-zr-2020-ufa-russia-15-18-april-20
20-andrey-ronzhin/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

Interactive Collaborative Robotics 5th International

Conference ICR 2020 St Petersburg Russia October 7 9
2020 Proceedings Andrey Ronzhin

https://textbookfull.com/product/interactive-collaborative-
robotics-5th-international-conference-icr-2020-st-petersburg-
russia-october-7-9-2020-proceedings-andrey-ronzhin/

Interactive Collaborative Robotics Third International

Conference ICR 2018 Leipzig Germany September 18 22
2018 Proceedings Andrey Ronzhin

https://textbookfull.com/product/interactive-collaborative-
robotics-third-international-conference-icr-2018-leipzig-germany-
september-18-22-2018-proceedings-andrey-ronzhin/

Proceedings of the 2nd International Conference on

Electronic Engineering and Renewable Energy Systems:
ICEERE 2020, 13-15 April 2020, Saidia, Morocco Bekkay
Hajji
https://textbookfull.com/product/proceedings-of-the-2nd-
international-conference-on-electronic-engineering-and-renewable-
energy-systems-iceere-2020-13-15-april-2020-saidia-morocco-
bekkay-hajji/

Green Pervasive and Cloud Computing GPC 2020 Workshops

15th International Conference GPC 2020 Xi an China
November 13 15 2020 Proceedings Jiangtao Wang

https://textbookfull.com/product/green-pervasive-and-cloud-
computing-gpc-2020-workshops-15th-international-conference-
gpc-2020-xi-an-china-november-13-15-2020-proceedings-jiangtao-
Green Pervasive and Cloud Computing 15th International
Conference GPC 2020 Xi an China November 13 15 2020
Proceedings Zhiwen Yu

https://textbookfull.com/product/green-pervasive-and-cloud-
computing-15th-international-conference-gpc-2020-xi-an-china-
november-13-15-2020-proceedings-zhiwen-yu/

Interactive Collaborative Robotics First International

Conference ICR 2016 Budapest Hungary August 24 26 2016
Proceedings 1st Edition Andrey Ronzhin

https://textbookfull.com/product/interactive-collaborative-
robotics-first-international-conference-icr-2016-budapest-
hungary-august-24-26-2016-proceedings-1st-edition-andrey-ronzhin/

Proceedings of the 6th International Conference on

Industrial Engineering (ICIE 2020) 1st Edition Andrey
A. Radionov (Editor)

https://textbookfull.com/product/proceedings-of-the-6th-
international-conference-on-industrial-engineering-icie-2020-1st-
edition-andrey-a-radionov-editor/

Coordination Models and Languages 22nd IFIP WG 6 1

International Conference COORDINATION 2020 Held as Part
of the 15th International Federated Conference on
Distributed Computing Techniques DisCoTec 2020 Valletta
Malta June 15 19 2020 Proceedings Simon Bliudze
https://textbookfull.com/product/coordination-models-and-
languages-22nd-ifip-wg-6-1-international-conference-
coordination-2020-held-as-part-of-the-15th-international-
federated-conference-on-distributed-computing-techniques-
discotec-2/
Computer Science Theory and Applications 15th
International Computer Science Symposium in Russia CSR
2020 Yekaterinburg Russia June 29 July 3 2020
Proceedings Henning Fernau
https://textbookfull.com/product/computer-science-theory-and-
applications-15th-international-computer-science-symposium-in-
russia-csr-2020-yekaterinburg-russia-
Smart Innovation, Systems and Technologies 187

Andrey Ronzhin
Vladislav Shishlakov Editors

Proceedings of 15th International

Conference on Electromechanics
and Robotics “Zavalishin’s
Readings”
ER(ZR) 2020, Ufa, Russia, 15–18 April
2020
Smart Innovation, Systems and Technologies

Volume 187

Series Editors
Robert J. Howlett, Bournemouth University and KES International,
Shoreham-by-sea, UK
Lakhmi C. Jain, Faculty of Engineering and Information Technology,
Centre for Artificial Intelligence, University of Technology Sydney,
Sydney, NSW, Australia
The Smart Innovation, Systems and Technologies book series encompasses the
topics of knowledge, intelligence, innovation and sustainability. The aim of the
series is to make available a platform for the publication of books on all aspects of
single and multi-disciplinary research on these themes in order to make the latest
results available in a readily-accessible form. Volumes on interdisciplinary research
combining two or more of these areas is particularly sought.
The series covers systems and paradigms that employ knowledge and intelligence
in a broad sense. Its scope is systems having embedded knowledge and intelligence,
which may be applied to the solution of world problems in industry, the environment
and the community. It also focusses on the knowledge-transfer methodologies and
innovation strategies employed to make this happen effectively. The combination of
intelligent systems tools and a broad range of applications introduces a need for a
synergy of disciplines from science, technology, business and the humanities. The
series will include conference proceedings, edited collections, monographs, hand-
books, reference books, and other relevant types of book in areas of science and
technology where smart systems and technologies can offer innovative solutions.
High quality content is an essential feature for all book proposals accepted for the
series. It is expected that editors of all accepted volumes will ensure that
contributions are subjected to an appropriate level of reviewing process and adhere
to KES quality principles.
** Indexing: The books of this series are submitted to ISI Proceedings,
EI-Compendex, SCOPUS, Google Scholar and Springerlink **

More information about this series at http://www.springer.com/series/8767

Andrey Ronzhin Vladislav Shishlakov
•

Editors

Proceedings of 15th
International Conference
on Electromechanics
and Robotics “Zavalishin’s
Readings”
ER(ZR) 2020, Ufa, Russia, 15–18 April 2020

123
Editors
Andrey Ronzhin Vladislav Shishlakov
St. Petersburg Institute for Informatics Saint Petersburg State University
and Automation of the Russian of Aerospace Instrumentation
Academy of Sciences St. Petersburg, Russia
St. Petersburg, Russia

ISSN 2190-3018 ISSN 2190-3026 (electronic)

Smart Innovation, Systems and Technologies
ISBN 978-981-15-5579-4 ISBN 978-981-15-5580-0 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-981-15-5580-0

© The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer Nature
Singapore Pte Ltd. 2021
This work is subject to copyright. All rights are solely and exclusively licensed by the Publisher, whether
the whole or part of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of
illustrations, recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and
transmission or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar
or dissimilar methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from
the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, expressed or implied, with respect to the material contained
herein or for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard
to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Singapore Pte Ltd.
The registered company address is: 152 Beach Road, #21-01/04 Gateway East, Singapore 189721,
Singapore
Organization

General Chair
Yulia Antokhina

Co-chairs
Ramil Bakhtizin
Sergey Emelyanov
Anatoliy Ovodenko
Vladislav Shishlakov

Committees

Chair of Programme Committee

Andrey Ronzhin

Programme Committee
Karsten Berns, Germany
Nikolay Bolotnik, Russia
Yi-Tung Chen, USA
Sergey Chigvincev, Russia
Alexander Danilov, Russia
Vlado Delic, Serbia
Ivan Ermolov, Russia
Naohisa Hashimoto, Japan
Han-Pang Huang, Taiwan
Shu Huang, Taiwan
Viktor Glazunov, Russia

v
vi Organization

Mehmet Guzey, Turkey

Oliver Jokisch, Germany
Airat Kalimgulov, Russia
Alexey Kashevnik, Russia
Marat Khakimyanov, Russia
Regina Khazieva, Russia
Pavel Khlyupin, Russia
Sergey Konesev, Russia
Eugeni Magid, Russia
Roman Meshcheryakov, Russia
Zuhra Pavlova, Russia
Vladimir Pavlovskiy, Russia
Francesco Pierri, Italy
Yuriy Poduraev, Russia
Mirko Rakovic, Serbia
Raul Rojas, Germany
Jose Rosado, Portugal
Vitali Shabanov, Russia
Hooman Samani, Taiwan
Yulia Sandamirskaya, Switzerland
Jesus Savage, Mexico
Valery Sapelnikov, Russia
Robert Sattarov, Russia
Vladimir Serebrenny, Russia
Michail Sit, Moldova
Lev Stankevich, Russia
Tilo Strutz, Germany
Georgi Vukov, Bulgaria
Sergey Yatsun, Russia
Arkadiy Yuschenko, Russia
Milos Zelezny, Czech Republic
Lyudmila Zinchenko, Russia

Co-chair of Organizing Committee

Pavel Khlyupin
Sergey Solyonyj
Sergey Yatsun
Andrey Ronzhin

Organizing Committee
Radmir Aflyatunov
Oksana Emelyanova
Natalia Dormidontova
Maksim Ivanov
Organization vii

Nataliya Jarinova
Ilgiza Kaekberdin
Natalia Kashina
Timur Khabibullin
Boris Lushnikov
Alina Matova
Ekaterina Miroshnikova
Anna Motienko
Margarita Avstriyskaya
Irina Podnozova
Elena Reznik
Anton Saveliev
Ekaterina Savelyeva
Sergei Savin
Oksana Solenaya
Dmitry Tyurin
Andrey Yatsun
Foreword

Dmitry Aleksandrovich Zavalishin (1900–1968)—a Russian scientist, correspond-

ing member of the USSR Academy of Sciences, founder of the school of valve
energy converters based on electric machines and valve converters energy. The first
conference was organized by the Institute of Innovative Technologies in
Electromechanics and Robotics of the St. Petersburg State University of Aerospace
Instrumentation in 2006.
The purpose of the conference is the exchange of information and progressive
results of scientific research work of scientific and pedagogical workers, young
scientists, graduate students, applicants and students in the field of: automatic
control systems, electromechanics, electric power engineering and electrical
engineering, mechatronics, robotics, automation, technical physics and manage-
ment in the electric power industry.
We express our deepest gratitude to all participants for their valuable
contribution to the successful organization of ER(ZR)-2020, hope for and look
forward to your attention to the next International Conference on Electromechanics
and Robotics “Zavalishin’s Readings” in 2021. The conference website is located
at: http://suai.edu.ru/conference/zav-read/.

St. Petersburg, Russia Prof. Yulia A. Antokhina

May 2020 General Chair of 15th International Conference
on Electromechanics and Robotics
“Zavalishin’s Readings”—2020
Rector of the St. Petersburg
State University of Aerospace Instrumentation

ix
Preface

This year, the conference The 15th International Conference on Electromechanics

and Robotics “Zavalishin’s Readings”—2020, ER(ZR)-2020 was organized with
XIV International Conference “Vibration-2020. Vibration technologies, mecha-
tronics and controlled machines” and V International Conference “Electric drive,
electrical technology and electrical equipment of enterprises” during April 15–18,
2020 in Ufa, Russia. The conferences were organized by St. Petersburg State
University of Aerospace Instrumentation (SUAI, St. Petersburg, Russia), St.
Petersburg Institute for Informatics and Automation of the Russian Academy of
Sciences (SPIIRAS, St. Petersburg, Russia), Southwest State University (SWSU,
Kursk, Russia) and Ufa State Petroleum Technical University (USPTU, Ufa,
Russia). The conference is held with the financial support of the Russian
Foundation for Basic Research, project No. 20–08–20030.
Due to the COVID–19 pandemic in the world, for the first time ER(ZR)-2020
was organized as a virtual conference. The virtual conference in the online format
via Zoom service also had a number of advantages including: an increased number
of participants, and no costs for travel and accommodation, comfortable home
conditions, etc.
During the conference the invited talks were given by Prof. Jesus Savage
(National Autonomous University of Mexico, Mexico), Assoc. prof. Lingfei Xiao
(Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, China), Ilshat Mamaev
(Karlsruhe Institute of Technology, Germany), Prof. Oleg Darintsev (Ufa State
Aviation Technical University Russia), Prof. Vladimir Fetisov (Ufa State Aviation
Technical University, Russia), Assoc. prof. Sergey Konesev (Ufa State Oil
Technical University, Russia), Prof Robert Sattarov (Ufa State Aviation University,
Russia). More then 173 papers of authors from China, Czech Republic, Mexico,
Russia, Taiwan, Turkey, Uzbekistan, Viet Nam and Japan were submitted to the
conference and each paper was reviewed by several scientists. Around 30% of the
best papers were published in English proceedings by Springer in series Smart
Innovation, Systems and Technologies indexed in SCOPUS, Thomson Reuters
(Web of Science), Inspec, etc. Due to great efforts of reviewers this book was
carefully prepared and consists of 44 contributions.

xi
xii Preface

Special thanks are due to the members of the Local Organizing Committee for
their tireless effort and enthusiasm during the conference organization. Hope for
and look forward to your attention to the ER(ZR)-2021. The conference website is
located at: http://suai.edu.ru/conference/zav-read/.

St. Petersburg, Russia Prof. Andrey L. Ronzhin

May 2020 Chair of Programm Committee
of 15th International Conference
on Electromechanics and Robotics
“Zavalishin’s Readings”—2020
Director of St. Petersburg Institute for Informatics
and Automation of the Russian Academy of Sciences
Prof. Vladislav F. Shishlakov
Co-Chair of 15th International Conference
on Electromechanics and Robotics
“Zavalishin’s Readings”—2020
Vice-Rector for Educational Technologies
and Innovative Activities
St. Petersburg State University of Aerospace Instrumentation
Contents

Part I Keynote Lectures

1 Aerial Robots and Infrastructure of Their Working
Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 3
Vladimir Fetisov
1.1 Introduction: What Is AR, UAV, UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Components of Unmanned Aerial System . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Main Functional Means . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Supporting Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 Means of Integration with Other Systems . . . . . . . . . . 10
1.2.5 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.6 Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Service Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Classification of Replenishment Service Stations . . . . . 12
1.3.3 Known Solutions Realizing Open Pads Conception.
Classification Criteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 15
1.3.4 Platforms Based on Intelligent Contact Pads . . . . . . .. 17
1.3.5 Charging Stations Based on Flat Parallel
Electrodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 19
1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 21
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 21
2 Microgrippers: Principle of Operation, Construction,
and Control Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........ 25
Oleg Darintsev
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........ 25
2.2 Applications and Specifics of Microgripping Devices ........ 26
2.3 Examples of Microgripper Designs . . . . . . . . . . . . . ........ 29

xiii
xiv Contents

2.4 Information System Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.5 Control System of Intelligent Capillary Microgripper . . . . . . . . 33
2.6 Construction Prospects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Worm-Like Locomotion Systems for In-Pipe Robots
and Its Fuzzy Sliding Mode Controller Design . . . . . . . . . ....... 39
Robert Sattarov, Xinhao Huang, Cong Lin, and Lingfei Xiao
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 The Principle and Mathematical Model of WLLS . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 Composition and Motion Principle . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2 The Mathematical Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.3 State-Space Model of WLLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 The Design of Sliding Mode Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 The Design of Fuzzy Rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Part II Robotics and Automation

4 Tactical Level of Intelligent Geometric Control System
for Unmanned Aerial Vehicles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... 55
Mikhail Khachumov
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.2 Related Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.3 Main Contributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 The Principles of Intelligent Geometric Control . . . . . . . . . . . . 58
4.2.1 The Purpose of Intelligent Geometric
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.2 Hierarchical System to Control a Dynamic Object . . . . 58
4.3 Tactical Control Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.1 Trajectory Tracking Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.2 Pontryagin’s Maximum Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.3.3 A Set of Control Rules for Pursuing a Target . . . . . . . 63
4.4 Executive Control Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5 Simulation of UAV Movement and Mission Execution . . . . . . . 65
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Contents xv

5 Three-Dimensional Consensus-Based Control of Autonomous

UAV Swarm Formations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 69
Tagir Muslimov and Rustem Munasypov
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2 Preliminary Notes and Used Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.1 Multi-UAV System Model and UAV Model . . . . . . . . 70
5.2.2 Statement of Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.3 Architecture of Interaction in a Decentralized
Multi-UAV System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3 Strategy to Control 3D UAV Swarm Formations . . . . . . . . . . . 74
5.3.1 Formation Control for Horizontal Path Following . . . . . 74
5.3.2 Formation Control for Descending Path Following . . . . 76
5.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6 Approach to UAV Swarm Control and Collision-Free
Reconfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...... 81
Valeriia Izhboldina, Igor Lebedev, and Aleksandra Shabanova
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.2 UAV Swarm Control Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.3 Reconfiguration Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.4 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7 Approach to Robotic Mobile Platform Path Planning Upon
Analysis of Aerial Imaging Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 93
Egor Aksamentov, Konstantin Zakharov, Denis Tolopilo,
and Elizaveta Usina
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.2 Related Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.3 Orthomosaic Image Stitching Using Georeferencing to GPS . . . 95
7.4 Building 3D Map of Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5 Path Planning Algorithm for a Robotic Vehicle . . . . . . . . . . . . 97
7.6 Navigation Grid Building . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.7 Experiments and Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8 Improving Methods of Objects Detection Using Infrared Sensors
Onboard the UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Peter Trefilov, Mark Mamchenko, Maria Romanova, and Igor Ischuk
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.2 Problem Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
xvi Contents

8.3 Approach to Solving the Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

8.4 Earth Remote Sensing Data Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.5 Experimental Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9 Integrated Sensor System for Controlling Altitude–Velocity
Parameters of Unmanned Aircraft Plane Based on the Vortex
Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Elena Efremova and Vladimir Soldatkin
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2 Formation of Primary Information on the Basis of the Vortex
Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.3 Algorithms for Determining the Altitude–Velocity Parameters
of the Unmanned Aircraft Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
10 Synthesis of SimMechanics Model of Quadcopter Using
SolidWorks CAD Translator Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Sergey Jatsun, Boris Lushnikov, Oksana Emelyanova,
and Andres Santiago Martinez Leon
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.2 Basic Concepts of 3D Model Export Process (Integration
of SolidWorks and MATLAB/Simulink Environments) . . . . . . . 126
10.3 UAV Simulator Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.5 Conclusions and Further Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
11 Technology for Constructing Multifunctional Controlling
System of Motion’s Parameters of Unmanned Single-Rotor
Helicopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Aleksandr Nikitin, Vyacheslav Soldatkin, and Vladimir Soldatkin
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.2 Theoretical Bases of Construction of System . . . . . . . . . . . . . . 140
11.3 Variants of Construction of Sensor System . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.4 Algorithms Information Processing at Various Modes
of Operating of Helicopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
11.5 Analysis of Instrumental Errors of the System . . . . . . . . . . . . . 146
11.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Contents xvii

12 Mathematical Modeling of Stable Position of Manipulator

Mounted on Unmanned Aerial Vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Vinh Nguyen, Quyen Vu, and Andrey Ronzhin
12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.2 Modeling Aerial Manipulation System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.3 Mathematical Modeling of Stable Position of Manipulator
Mounted on UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
12.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
13 Active Phased Antenna Arrays for Long-Range Mobile Radars
Based on Quadcopters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Denis Milyakov, Vladimir Verba, Vladimir Merkulov,
and Andrew Plyashechnik
13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.2 Literature Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
13.3 Problem Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
13.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
14 Collaborative Robots: Development of Robotic Perception
System, Safety Issues, and Integration of AI to Imitate
Human Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Rinat Galin and Roman Meshcheryakov
14.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
14.2 Collaborative Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
14.3 Development of Intelligent Robotic Perception System . . . . . . . 179
14.4 Safety Zone of a Collaborative Robot in a Shared Space . . . . . . 181
14.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
15 Hand Gestures Recognition Model for Augmented Reality
Robotic Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Youshaa Murhij and Vladimir Serebrenny
15.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
15.1.1 Related Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
15.1.2 Hardware and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
15.2 Methodology and Main Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
15.2.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
15.2.2 General Neural Network Structure . . . . . . . . . . . . . . . . 189
15.2.3 Applied Loss Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
15.2.4 Custom Dataset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
15.2.5 Augmented Reality in Robotics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
15.2.6 Concept of Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
15.2.7 Unity Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
xviii Contents

15.3 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

15.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
16 An Experimental Analysis of Different Approaches
to Audio–Visual Speech Recognition and Lip-Reading . . . . . . . . . . 197
Denis Ivanko, Dmitry Ryumin, and Alexey Karpov
16.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
16.2 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
16.3 Analysis and Implementation of State-of-the-Art
Approaches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
16.3.1 GMM-CHMM Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
16.3.2 DNN-HMM Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
16.3.3 End-to-End Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
16.4 Data and Evaluations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
16.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
17 The Concept of Robotics Complex for Transporting Special
Equipment to Emergency Zones and Evacuating Wounded
People . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Mark Mamchenko, Pavel Ananyev, Alexander Kontsevoy,
Anna Plotnikova, and Yuri Gromov
17.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
17.2 Analysis of the Current State in the Field of EMERCOM
of Russia Robotics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
17.3 The Purpose and Composition of the Promising Robotics
Complex, as Well as the Imposed Requirements . . . . . . . . . . . . 214
17.3.1 The Purpose and Composition of the Promising
Robotics Complex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
17.3.2 Requirements for the Promising Robotics
Complex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
17.4 Promising Robotics Complex Engagement Concept . . . . . . . . . 216
17.4.1 Robotic System Deployment and Moving
to the Emergency Zone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
17.4.2 Safe Evacuation of the Wounded . . . . . . . . . . . . . . . . 217
17.5 Electronic Components of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
17.6 Conclusion and Future Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Contents xix

18 Implementation of Robot–Human Control Bio-Interface When

Highlighting Visual-Evoked Potentials Based on Multivariate
Synchronization Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Sergey Kharchenko, Roman Meshcheryakov, Yaroslav Turovsky,
and Daniyar Volf
18.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
18.2 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
18.3 Methods and Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
18.3.1 Multivariate Synchronization Index Method . . . . . . . . . 229
18.3.2 Single-Channel Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
18.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
19 Human–Machine Interface of Rehabilitation Exoskeletons
with Redundant Electromyographic Channels . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Andrey Trifonov, Sergey Filist, Sergey Degtyarev,
Vadim Serebrovsky, and Olga Shatalova
19.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
19.2 Biotechnological Rehabilitation System with Medical
Exoskeleton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
19.3 Non-invasive Electromyography in Implementation
of Human–Machine Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
19.4 Method for Classifying Electromyography Signals . . . . . . . . . . 240
19.5 Results of Technical Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
19.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
20 Neuro Sliding Mode Control for Exoskeletons with 7 DoF . . . . . . . 249
Haci Mehmet Güzey
20.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
20.2 Exoskeleton Dynamics and Saturated Controller Design . . . . . . 250
20.3 Neuro-Sliding-Mode Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
20.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
20.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
21 Modeling of the Exoskeletal Human-Machine System Movement
Lifting a Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Andrey Karlov, Ekaterina Saveleva, Andrey Yatsun,
and Aleksey Postolny
21.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
21.2 BTWS Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
21.3 Mathematical Model of BTWS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
21.4 The BTWS V1 Kinematic Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
xx Contents

21.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
22 Mathematical Modeling of Load Lifting Process
with the Industrial Exoskeleton Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Sergey Jatsun, Andrei Malchikov, Andrey Yatsun,
and Ekaterina Saveleva
22.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
22.2 Scheme Justification of Investigated Structure . . . . . . . . . . . . . . 270
22.3 Kinematical Analysis of Load Lifting Process . . . . . . . . . . . . . 273
22.4 Dynamical Analysis of Load Lifting Process . . . . . . . . . . . . . . 275
22.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
23 Deep Q-Learning Algorithm for Solving Inverse Kinematics
of Four-Link Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Dmitriy Blinov, Anton Saveliev, and Aleksandra Shabanova
23.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
23.2 Reinforcement Learning Approach for Solving Inverse
Kinematics of Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
23.3 Deep Q-Learning Algorithm for Solving Inverse Kinematics
of Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
23.3.1 Dynamic Exploration Coefficient . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
23.3.2 Q-Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
23.4 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
23.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
24 Linearization-Based Forward Kinematic Algorithm
for Tensegrity Structures with Compressible Struts . . . . . . . . . . . . 293
Sergei Savin, Oleg Balakhnov, and Alexander Maloletov
24.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
24.2 Mathematical Model of a Tensegrity Robot . . . . . . . . . . . . . . . 295
24.3 Local Linearization of the Elastic Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
24.3.1 Fixed-Center Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
24.3.2 Fixed-Direction Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
24.3.3 Compound Linear Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . 299
24.4 Three-Link Tensegrity Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
24.4.1 Forward Kinematics with Local Linearization . . . . . . . 301
24.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Contents xxi

25 Continuum Manipulator Motion Model Taking into Account

Specifics of its Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Dinar Bogdanov
25.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
25.2 The Design of the Manipulator and Its Kinematics . . . . . . . . . . 307
25.3 The Dynamics of the Manipulator Link’s Bend Formation . . . . 310
25.4 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
25.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
26 Modeling Wireless Information Exchange Between Sensors
and Robotic Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Alexander Denisov and Oleg Sivchenko
26.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
26.2 Sensor Complex Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
26.3 Set-Theoretic Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
26.4 Experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
26.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
27 Multi-robot Coalition Formation for Precision Agriculture
Scenario Based on Gazebo Simulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
Nikolay Teslya, Alexander Smirnov, Artem Ionov,
and Alexander Kudrov
27.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
27.2 Related Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
27.2.1 Cooperation in Multi-agent Systems . . . . . . . . . . . . . . 331
27.2.2 Robot Interaction Modelling Methods . . . . . . . . . . . . . 331
27.3 An Approach to Multi-robot Coalition Formation Modelling
and Visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
27.3.1 Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
27.3.2 Level of a Charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
27.3.3 Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
27.4 Scenario Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
27.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
28 Comparative Analysis of Monocular SLAM Algorithms
Using TUM and EuRoC Benchmarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Eldar Mingachev, Roman Lavrenov, Evgeni Magid,
and Mikhail Svinin
28.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
28.2 Related Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
28.2.1 Slam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
28.2.2 Benchmarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
xxii Contents

28.3 Benchmark Comparisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

28.4 Experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
28.4.1 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
28.4.2 Datasets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
28.4.3 Metrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
28.5 Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
28.6 Further Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
28.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
29 Laser Rangefinder and Monocular Camera Data Fusion
for Human-Following Algorithm by PMB-2 Mobile Robot
in Simulated Gazebo Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
Elvira Chebotareva, Kuo-Hsien Hsia, Konstantin Yakovlev,
and Evgeni Magid
29.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
29.2 Related Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
29.3 Problems of Human-Following Algorithms
Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
29.4 Proposed Solution and Its Evaluation in Gazebo
Simulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
29.4.1 Evaluation of Human-Following Algorithms
in Gazebo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
29.4.2 Human Detection and Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
29.4.3 Joint Use of LRF and a Monocular Camera
in a Human-Following Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . 365
29.4.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
29.5 Conclusion and Future Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
30 Evaluation of Visual SLAM Methods in USAR Applications
Using ROS/Gazebo Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Ramil Safin, Roman Lavrenov, and Edgar Alonso Martínez-García
30.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
30.2 SLAM Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
30.3 VSLAM Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
30.4 Proposed Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
30.4.1 Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
30.4.2 Robot Model and Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
30.4.3 Dataset Collection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
30.4.4 Experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
30.5 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
Contents xxiii

31 Mathematical Model for Evaluating Fault Tolerance of On-Board

Equipment of Mobile Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Eugene Larkin, Tatiana Akimenko, Alexey Bogomolov,
and Konstantin Krestovnikov
31.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
31.2 The Approach to Simulation of Fault-Tolerant Systems . . . . . . . 384
31.3 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
31.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
32 Unmanned Transport Environment Threats . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Maxim Kolomeets, Ksenia Zhernova, and Andrey Chechulin
32.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
32.2 Unmanned Vehicle Environment Overview . . . . . . . . . . . . . . . 396
32.3 Unmanned Vehicle Environment Threats . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
32.4 Summarized Threat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
32.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
33 Cloud-Based Task Distribution System Infrastructure for Group
of Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Airat Migranov
33.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
33.2 Decomposition of Tasks for Distribution in Cloud . . . . . . . . . . 411
33.3 Genetic Task Distribution Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
33.4 Interaction of Robots in Cloud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
33.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
34 Environment Classification Approach for Mobile Robots . . . . . . . . 421
Petr Neduchal and Miloš Železný
34.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
34.2 Related Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
34.2.1 Semantic Localization and Mapping . . . . . . . . . . . . . . 422
34.2.2 Environment Change Detection Based on Image
Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
34.2.3 Environment Change Detection Based
on One-Dimensional Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
34.3 Environment Detection and Classification System . . . . . . . . . . . 424
34.3.1 Environment Change Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
34.3.2 Image-Based Environment Classification . . . . . . . . . . . 425
34.3.3 Robot Behavior Adaptation Module . . . . . . . . . . . . . . 426
xxiv Contents

34.4 Experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426

34.4.1 Dataset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
34.4.2 Triggers Generation Using Non-visual
Sensor Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
34.4.3 Image-Based Classification Experiment . . . . . . . . . . . . 429
34.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
35 Architecture and Algorithms of Geospatial Service for Navigation
of Robotic Complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Dmitriy Levonevskiy, Evgenii Karasev, and Egor Aksamentov
35.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
35.2 Related Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
35.3 Service Architecture for Robotic Platform Control . . . . . . . . . . 436
35.4 Data Preparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
35.5 Front-End Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
35.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442

Part III Electromechanics and Electric Power Engineering

36 Quarter-Wave Symmetric Space Vector PWM with Low Values
of Frequency Modulation Index in Control of Three-Phase
Multilevel Voltage Source Inverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
Nikolay Lopatkin
36.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
36.2 Quarter-Wave Symmetric Space Vector PWM . . . . . . . . . . . . . 446
36.2.1 Vectors’ Switching Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
36.2.2 Voltage Space Vector PWM of Two Delta
Voltages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
36.3 MLVSI Load Current’s THD Assessment and Distinction
of Amplitude Modulation Index Ranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
36.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
37 Analysis of Resource Availability of Production Enterprise Based
on Fuzzy Neural Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
Vladimir Bocharov, Alexander Danilov, Victor Burkovsky,
Konstantin Gusev, and Pavel Gusev
37.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
37.2 Literature Review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
37.3 Methodology for Obtaining Initial Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
37.4 Fuzzy Neural Network for Analysis and Prediction . . . . . . . . . . 464
37.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
Contents xxv

38 Synthesis of Nonlinear Impulse Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

Vladislav Shishlakov, Elizaveta Vataeva, Nataliia Reshetnikova,
Dmitriy Shishlakov, and Oksana Solenaya
38.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
38.2 Mathematical Description of the Synthesis Problem . . . . . . . . . 470
38.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
39 Hidden Markov Model Based on Signals from Blocks
of Semi-Markov System’s Elements and Its Application
for Dynamics Analysis Energy Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
Yuriy Obzherin, Mikhail Nikitin, and Stanislav Sidorov
39.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
39.2 Construction of the Merged Semi-Markov Model . . . . . . . . . . . 479
39.3 Hidden Markov Model of a Merged Semi-Markov Model
Based on Signals from Blocks of the Elements . . . . . . . . . . . . . 481
39.4 Dynamics Analysis and Prediction of the States for the Merged
Semi-Markov Model Based on Signals from Blocks
of the Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
39.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
40 Robot for Inspection and Maintenance of Overhead
Power Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
Sergej Solyonyj, Oksana Solenaya, Aleksandr Rysin,
Vladimir Kuzmenko, and Evgeny Kvas
40.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
40.2 Problem Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
40.3 Research Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
40.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
41 Construction of Land Base Station for UAV Maintenance
Automation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
Igor Lebedev, Anton Ianin, Elizaveta Usina, and Viktor Shulyak
41.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
41.2 Interaction of UAV with Base Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
41.3 Base Station for Automated UAV Maintenance . . . . . . . . . . . . 503
41.4 Storage and Positioning Modules of Base Station . . . . . . . . . . . 505
41.4.1 Retractable Roof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
41.4.2 ArUco-Marker with Backlight . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
41.5 Experiments and Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
41.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
xxvi Contents

42 Combined Capacitive Pressure and Proximity Sensor

for Using in Robotic Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
Konstantin Krestovnikov, Ekaterina Cherskikh, and Eldar Zimuldinov
42.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
42.2 Related Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
42.3 Electrical Circuit and Principle of Operation . . . . . . . . . . . . . . . 517
42.4 Experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
42.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
43 Piezoelectric Micropumps for Microrobotics: Operating Modes
Simulating and Analysis of the Main Parameters of the Fluid
Flow Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
Ildar Nasibullayev, Oleg Darintsev, Elvira Nasibullaeva,
and Dinar Bogdanov
43.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
43.2 Problem Statement and Basic Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
43.3 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
43.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
44 Vibration Amplitude and Frequency Parameters
of Technological Equipment Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
Dmitry Ershov and Irina Lukyanenko
44.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
44.2 Dynamic Model of the Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
44.3 Motor Torque Variance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
44.4 Vibration Amplitude and Frequency Parameters
of Motor Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
44.5 Drive Angular Velocity Variance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
44.6 Vibration Amplitude and Frequency Parameters of Drive
angular Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
44.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547

Author Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

About the Editors

Prof. Andrey Ronzhin is Director of St. Petersburg Institute for Informatics and
Automation of the Russian Academy of Sciences (SPIIRAS) and Head of the
Department of Electromechanics and Robotics Systems at St. Petersburg University
of Airspace Instrumentation. His research focuses on the interaction of autonomous
robotic systems and users in a cyber-physical environment. He is a member of
Scientific Board of Robotics and Mechatronics of the Russian Academy of
Sciences, the Academy of Navigation and Motion Control, Co-Chairman of
International Conference Interactive Collaborative Robotics – ICR. He is Deputy
Editor-in-Chief of SPIIRAS Proceedings Journal.

Prof. Vladislav Shishlakov is Vice-Rector for Educational Technologies and

Innovative Activities, St. Petersburg State University of Aerospace Instrumentation
(SUAI) and Head of the Department of Management in Technical Systems. He is
Honorary Worker at the Ministry of Education and Science of the Russian
Federation since 2009. His research interests are related to the development of
methods of synthesis of nonlinear systems of automatic control systems, which are
continuous, and with different types of signal modulation, as well as the develop-
ment and research of electromechanical and electric power systems and complexes
based on the effects of high-temperature superconductivity.

xxvii
 Part I
Keynote Lectures
Chapter 1
Aerial Robots and Infrastructure
of Their Working Environment

Vladimir Fetisov

Abstract Aerial robots (also known as UAVs—unmanned aerial vehicles) are

increasingly being introduced into our life. Today, we can see aerial robots in agri-
culture, building industry, delivery services, security and monitoring systems and
so on. More frequently not single UAVs but their groups are used. And it would be
reasonable to control such groups at all functioning stages, including on-ground main-
tenance, in automatic mode. Development of infrastructure for automatic service and
maintenance of aerial robots has appeared on the agenda of many companies special-
izing in unmanned aerial systems. Some aspects of such infrastructure creation are
discussed in this paper with special emphasis on charging stations for UAVs with
electrical propulsion system.

1.1 Introduction: What Is AR, UAV, UAS

In robotics the term “aerial robot” (AR) is known from 1998, when Michelson [1]
described a new class of highly intelligent, small flying machines. Now the sense
covered under the term AR extends much further. In the field of aviation, robotic
flying machines are referred to as “unmanned aerial vehicles” (UAVs), or drones, by
simply saying.
Unmanned aerial vehicle (UAV) is defined as a pilotless aircraft, which is flown
without a pilot-in-command on-board and is either remotely and fully controlled
from another place (ground, another aircraft, ship, space) or programmed and fully
autonomous [2].
On the other hand, it is known for the following definition of AR: “An aerial
robot is a system capable of sustained flight with no direct human control and able to
perform a specific task” [3]. According to this definition, any contemporary UAV is
AR because UAV’s on-board flight controller with embedded navigation equipment

V. Fetisov (B)
Ufa State Aviation Technical University, Ufa, Russia
e-mail: photonltd@mail.ru

© The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer 3
Nature Singapore Pte Ltd. 2021
A. Ronzhin and V. Shishlakov (eds.), Proceedings of 15th International Conference
on Electromechanics and Robotics “Zavalishin’s Readings”, Smart Innovation, Systems
and Technologies 187, https://doi.org/10.1007/978-981-15-5580-0_1
4 V. Fetisov

provides sustainable flight without an operator’s participation. Such minimal on-

board intelligence of the robot allows to sustain itself in the air with no human
intervention.
So notions of UAV and AR are often considered as equivalent. But in recent years,
a new trend has appeared to consider AR as an UAV designed to perform special
operations in autonomous mode.
In other words, AR is a big class of mobile robots based on UAV for special
tasks that can be performed with different degree of autonomy, i.e., AR has a lot of
intelligence and self-sufficiency for its special function implementation. However,
the UAV operator, as a rule, can control the AR remotely, switching from automatic
to manual mode if the situation requires it.
There are many types of UAVs based on different flight principles. This work deals
primarily with the rotary-wing type of aerial vehicles (helicopters, multicopters)
and other aircraft (convertiplanes and other hybrids) capable of vertical takeoff and
landing (VTOL). VTOL UAVs are the closest to common notion of “robots” because
of their capability of hovering, which has huge advantages, in comparison with fixed-
wing aircrafts, for general versatility. For example, VTOL UAVs can implement
various repairs and building-up operations under the object by means of on-board
manipulators. VTOL UAVs are capable of hovering and agile at the same time.
Their rich sensory and motor abilities allow them to move and work in very different
environments: open skies, confined environments, on the ground, on vertical surfaces,
in swarms and near humans [4].
ARs are designed for various useful functions: aerial photography, monitoring,
construction operations, agricultural works, delivery of small packages and so on.
More and more frequently not single UAVs but their groups are used. And it would
be reasonable to control such groups at all functioning stages, including on-ground
maintenance, in automatic mode. Development of infrastructure for automatic service
and maintenance of ARs have appeared on the agenda of many companies special-
izing in UAS—unmanned aerial systems (or unmanned aircraft systems). UAS is a
widely used notion, which is a more complex term than UAV [5, 6]. UAS comprises
one or more UAVs, along with the technical equipment necessary to operate them
and other components. Full composition of UAS is shown in Fig. 1.1. When UAVs
are considered as ARs, UAS provides an infrastructure for working environment of
ARs. Let us take a detailed look at all components of UAS.

1.2 Components of Unmanned Aerial System

1.2.1 Main Functional Means

Main functional means of UAS include all components that are closely connected
with flights: UAVs, control station (CS), start and landing equipment, means of
transportation, navigation and communication equipment and service stations.
Another random document with
no related content on Scribd:
die jong kaptein, wat aanstap met sy ma, haar arm in syne. En,
dinkend aan Alida, laat Paula op haar vraag volg, so by haarself:
—Alte ryk, en te min moed.
Marcel sien die rytuig wat vir hulle wag, en roep:
—Daar is ons ou rytuig!
—Die enigste wat ons oorgehou het, sê mevrou Kibert, net of sy
om verskoning vra daarvoor.
By sy vrolike uitroep het die jonkman so ’n antwoord nie voorsien
nie. Die ou rytuig het hom laat dink aan sy kinderjare, en kyk, nou is
dit die teken van die agteruitgang van die famielie. Sy gesig betrek:
hy begryp meteens hoe moeilikhede van stoflike aard nog die rou en
ellende in Maupas vererger het. Sonder self persoonlike behoeftes
te gevoel, want hy is gewend om met min klaar te kom, voel hy vir sy
moeder en sy suster om die agteruitsetting, wat hy nou begryp. En
mevrou Kibert sê by haarself:
—Ons moes ’n rytuig by die stasie geneem het om hom eer aan te
doen.
Marcel asem met genot die lug weer in van sy geboorteplek. ’n
Swerm herinneringe kom hom weer te binne, terwyl hulle deur die
dorp ry. Die veld is weer ontwaak in ’n gelukkige hartstogtelike jeug.
Half teen die hoogte op, sag genestel in die groen bome, lê die
kerkie, soos ’n skaap in ’n vet weiland. Die fris, vreedsame groen op
die hang versag die ruwe en strenge indruk van die dreiende
rotskranse bo. As hulle naby Maupas kom, sien Marcel dat die
landelike huis nog soos vroeër half begrawe lê in rose en ander
blomme; dat nog soos altyd die aandskemering aan die bome in die
laan ’n aansien gee van stille afgeslotenheid. Hy spring die eerste af
van die rytuig. Die sand maak onder sy voete die welbekende
geluidjie. By die stoep help hy sy ma die treedjies op. En as hulle
eers binne is, druk hy die wenende ou moeder aan sy hart.
En eindelik gee Paula, wat sterker is, haar ook oor aan haar
ontroering. Die hoof van die huis makeer, en op die drumpel van die
deur het sy seun hulle weer sy kragtige persoonlikheid te binne
gebring, sy vriendelike glimlag, sy vertroue.
 En noudat hulle mekaar weer gevind het, smaak die drie, in ’n
mengeling van vreugde en smart, die hele inhoud van die menslike
lewe. . . .

In een en dieselfde eersteklas rytuig het plaas geneem die

famielie Delourens, mevrou Orlandi met haar dogter, en luitenant
Marthenay. Isabella sit in ’n hoekie en kon met moeite ’n plekkie
oophou vir haar „flirt,” Jan Berlier. Hy stap op die laaste oomblik in,
as die trein al in beweging is, en Isabella ontvang hom bra
onvriendelik:
—Bly maar liewers daar buite om al die mans hand te gee wat
verbykom.
Jan glimlag:
—Ek gee die dames ook hand.
Isabella bly op haar perdjie:
—Wat ’n vertoning het jy gemaak met al daardie Kiberts—dit was
belaglik.
Alida Delourens, wat ’n beskaafde inbors het, kry ’n rooi kleur,
maar sy durf nie teen Isabella opkom nie. Die jonkman laat hom nie
so gou uit die veld slaan nie. Hy het ’n manier om by sy flirtery ’n
spotagtige toon aan te neem, wat die meisie kwaad maak, maar
darem ook aantreklik is vir haar—so ’n mooi en vreeslik verwende
kind.
—Ja, dis waar, sê hy nadat die Kiberts drie jaar lank geskeie
gewees het in rou, en nou weer mekaar kry, het hulle so skoon
vergeet om te probeer of hulle nie vir jou aangenaam kan wees nie.
En selfs die mooi kaptein het jou nie eens aangekyk nie!
—Loop met jou mooi kaptein!
—Hy is kaalkop, sê luitenant Marthenay, wat ’n digte haarbos het,
net soos ’n borsel.
 —Ja, sê Jan, hy het kaalkop geword in die kolonies; het hy liewers
tuisgebly en hier vredesoldaatjie gespeel, dan het hy vandag seker
nog baie hare gehad.
Isabella hou nog maar aan. Al sê sy dit nie, sy voel ’n afkeer teen
die vriende van Jan en val hulle aan—ja, sy weet nou nie meer waar
sy moet ophou nie:
—Maar hoor, daardie offisier het ’n spektakel van ’n ou moeder. Sy
was nog nooit in ’n komedie nie. Watter soort lewe moet sy dan wel
gely het?
Jan Berlier het eerbied vir mevrou Kibert, en word nou bitter:
—Sy het gedaan, juffertjie, wat jy nooit sal regkry nie: sy het vir
ander gelewe.
—Dis geen lewe nie.
—So, dink jy so? Ek glo dat sy meer gelewe het dan vir jou ooit
moontlik sal wees, al sou jy honderd jaar oud word.
—Verbeel jou! Ek daag enigeen uit om meer lewe te verlewe as
ek.
—Ja, jy is altyd in opwinding, maar dis nie dieselfde nie. Maar wat
is jy in staat om te doen?
En om nou ’n end te maak aan die prekery, laat die jonkman daar
met ’n lag op volg:
—Is jy selfs in staat om ’n huwelik te sluit uit liefde?
—Welseker nie! En sonder geld, nè? Nee, dankie, hoor! Om in
trane ’n stukkie droë brood te eet en linneklere te dra!
En sy laat haar mooi blinkende tande sien, skerp en vraatsugtig.
—Kom, sê Jan, troos jou nou maar en gee my jou hand.
Sy gee hom haar fyn hand, waarvan sy die handskoen uitgetrek
het. Hy maak of hy die hand met aandag beskou.
—Ek sien in die lyne van jou hand dat jy met ’n lelike veertigjarige
ou rykaard sal trou. Maar ná die huwelik sal sy ware geaardheid
uitkom, vrekkerige skraapsug. ’n Mens word altyd gestraf volgens
jou oortreding.
Op ’n grapperig-nadruklike preektoon het hy dit gesê, tot vermaak
van almal in die rytuig.
Die gesprek begin weer algemeen te word, en Isabella sê op
lughartige toon aan iemand wat regoor haar sit:
—Dit sal die ryk ou vrek dan wel berou, want ek sal hom fop!
—Deur met my te „flirt,” nè? sê Jan, laggend.
—Miskien met jou, ja. En sy bars daarby weer in ’n skaterlag uit en
laat haar mooi wit tande sien, wat so sterk is as dié van ’n jong hond;
en brutaalweg kyk sy daarby die jonkman aan, omdat hy haar geval.
Alida is heeltemal ontdaan deur die onbeskaamde woorde en
bloos vir haar metgesel. Dit duur nie lank of sy praat nie meer met
die ander nie; sy sit half in slaap en droom van die huwelik uit liefde,
waar Isabella nie van wil hoor nie, en waarvan sy die beeld aanskou
in verband met ’n seker ontmoeting van dié dag.
Mevrou Delourens dink en praat van die partytjies wat sy wil gee,
en sê aan iemand naas haar:
—Dit lyk of hy ’n held is. Ons sal hom dus vra om te kom.
En haar man knik mevrou Orlandi toe dat hy dit heeltemal goed
vind.
—Maar veral moet ’n mens sorg dat jou rus versekerd bly. Daarin
lê tog maar die hele geheim van die lewe. . . .
 II.
BROER EN SUSTER.

Die vriendskap tussen broer en suster het iets sag-gemakliks en

eenvoudigs, wat dit heeltemal laat verskil van enige ander gevoel.
Vanself is so ’n vriendskap gevrywaar van die heftige
liefdesopwindinge en van die hartstogtelike opwellinge wat te
bedwelmend is om lank te duur. Maar dis tog onderskeie van
gewone vriendskap (soos tussen man en man of vrou en vrou) deur
iets bedeks, deur ’n beskeidenheid en teerheid wat uitgaan van die
vrou. Wat aan so ’n vriendskap nog meer iets aparts bysit, is die
wonderlike gemak waarmee die twee gelykdinkend en gelykvoelend
kan wees, deurdat hulle ’n gemeenskaplike oorsprong en kindsheid
gehad het; dit stel hulle in staat om reeds deur ’n halwe woord te
verstaan, op dieselfde oomblik aan iets terug te dink, en altyd weer,
by elke asemhaling die ou tuisplek se lug gewaar te word, ook uit die
verlede.
Die liefde selfs mis hierdie eienskap, en mag daar wel spyt van hê.
...
Soos hulle daar sit in die tuin van Maupas, in die tuinstoele, merk
Marcel en Paula met vreugde op—sonder te veel onnodige gepraat
—dat, solank as hulle so vér was van mekaar, hulle tog op dieselfde
manier deur die lewe geryp en gevorm was. Hulle voel wel anders as
eers, maar hulle voel tog nog eners.
—Ek voel so lekker hier, sê die jonkman, dat ek vandag niks wil
doen nie
Hy is maer. Hy het rus nodig.
Al is hy so gesond, hy het iets oorgehou van die oorlog in die
kolonies. Nou en dan kry hy nog koors, maar die aanvalle word
minder. Hy reken daarop om hier weer heeltemal te herstel.
Dis een van die kalm someragtermiddae dat ’n mens hom kan
verbeel die trilling van die lug te hoor. Geen windjie stryk daar langs
hul gesigte nie. Net die dun toppies van die lindebome word nou en
dan geroer deur ’n lui windjie wat die blaartjies laat fladder, sodat
beurtelings die donkergroen bokante en die liggroen onderkante
gesien word.
Op die ronde klip-tuintafel lê koerante en briewe deurmekaar.
Paula maak dié oop, want haar broer laat hulle maar lê:
—Die koerante praat nog maar altyd oor jou. Wil jy nie lees nie?
—Nee tog, asseblief nie! sê die kaptein.
—Hier is uitnodiginge, sê Paula weer; daar word ’n eetmaal gegee
tot jou eer. ’n Kaartjie vir die konsert in die stad. Barones Vittos
ontvang Dinsdags geselskap . . .
—Dit gaan my alles niks aan nie. Ek wil niemand sien, glad geen
een nie!
—Ja, jy is nou in die mode. Jy moet daar maar jou deel van neem.
Daar word inbreuk gemaak op jou vrye tyd. So wil die mense in jou
roem deel.
—Kyk, sussie, nou praat ons daar nie meer oor nie, hoor.
—Maar almal maak so. Roem is teenswoordig in die mode. Een
van die dae sal die famielie Delourens ons kom opsoek en nog
ander mense ook, wat ons tot nou toe nie gesien het nie van dat ons
die geld verloor het!
Haar gladde voorhoof, oorskadu deur haar swart hare, het van die
beproewingstyd af ’n plooitjie van bitterheid oorgehou.
In dié tyd is die geld ook verloor wat sy sou kry as sy sou trou, en
so is haar kanse op ’n huwelik ook verminder. Haar broers reken op
haar toewyding aan hul moeder op haar ou dag, net of sy maar altyd
haar eie lewe moet vergeet en tevergeefs die teer verlange na liefde
in haar hart moet voel opkom.
Marcel kyk haar lank aan. Met liefderyke eerbied bewonder hy
haar rank liggaamsbou, wat lenigheid aandui, en toekomstige krag,
haar gelaatskleur, waarvan die suiwerheid nog beter uitkom deur
haar swart klere, haar diepsinnig-sombere en tog sagte oë—oë van
’n vrou wat die lewe ken, wat daar stryd mee gevoer het en nie bang
is daarvoor nie—Hy sien haar in haar geheel soos sy is: ’n
bekoorlike maag, fier en deugsaam. Hoe sou dit kan wees dat
iemand haar nie eendag sal lief kry nie!
Langsaam, vashoudend aan die tralies en elke keer met albei
voete op ’n treedjie stappend, kom mevrou Kibert die stoep af na
haar kinders toe. Soos ’n najaarsblom wat ’n verlate tuin versier, so
verhelder ’n flou glimlaggie mevrou Kibert haar gesig vandat Marcel
terug is. Hy loop haar tegemoet en bring haar op ’n plekkie waar sy
in die koelte kan sit.
—Sit ma nou lekker so?
Die glimlag versprei hom oor haar hele gesig:
—My groot seun! Jy lyk tog so baie na hom.
Die jonkman se gelaat word ernstig toe hy sê:
—Dis nou al agtien maande dat hy ons verlaat het. O, die aand
daar vér in Madagaskar! Ek sal dit nooit vergeet nie. Ek het
rondgeloop om die kamp, ek het hom geroep, en het jul almal se
name genoem, ek het die dood naby my gevoel . . .
Ná ’n oomblik van diepe stilte sê mevrou Kibert weer:
—Agtien maande! Is dit moontlik! . . . . Ek het die maande tog
darem deurleef. En dit het ek aan hierdie een te danke. My liewe
kinders, so lank as ek nog leef, sal ek God dank vir die man wat Hy
my gegee het, en vir seuns en dogters soos myne!
Sy droog haar oë af en begin die droewige verhaal te doen wat
haar seun al lank verwag het:
—Die ongeluk van jul oom Markus was die begin van al ons
ellende. Ons was alte gelukkig, Marcel. Jou vader was die krag, die
vertroue, die arbeidsaamheid in persoon. Ná sy swaarste dae het hy
nog altyd vrolik tuisgekom. En julle het almal goed geslaag in jul
lewenswerk.
—Almal was jaloers op julle, sê Paula.
En haar broer, fier soos sy, voeg daarby:
 —Dis beter om beny as bejammer te word.
Die ou vrou gaan aan:
—Dit het baie goed gegaan met jou oom se bank. Iemand wat àl
sy vertroue gehad het, het toe weggeloop met die papiere en die
geld. Die storm wat daarop gevolg het, kon hy in die eerste
oomblikke van verslaendheid nie weerstaan nie. Hy het homself van
sy lewe beroof. God gewe dat hy nog tyd gehad het vir berou! Jou
pa het dadelik daarnatoe gegaan, het alles oombliklik begryp. Alles
het hy toe betaal—kapitaal en rente—maar ons moes self die
grootste deel van ons fortuin afstaan. Maar Maupas het ons darem
tog gehou—dis famieliegoed.
—Ja, sê Marcel, Maupas is vir ons almal die lewende beeld van
ons kinderjare.
—Maar voor hy sy besittinge afgestaan het, sê mevrou Kibert
verder, het hy julle almal gevra om toe te stem.
—Ja, dit onthou ek nog goed, sê Marcel, die veldtog sou net
begin. Ek het in dié versoek van pa niks meer gesien as
oorbeleefdheid nie. Geldsake is my so vreemd en onverskillig.
—Ons het Paula ook gevra.
—Ons naam moes gered word en ons eer, sê Paula.
—Jou huweliksgeld moes ook afgegee word, my kind . . . . . Die
droewige lot van jou pa se broer was vir hom ’n sware slag. Sy
opgewektheid was weg vir altyd; maar sy ywer en werkkrag het hy
verdubbel. By die uitbreek van die koorssiekte het hy homself nie
genoeg gespaar nie. Laaste van almal, toe hy uitgeput was van
vermoeienis, het die siekte hom aangepak. Van die begin af het hy
gevoel dat hy verlore was, maar hy het daar niks van laat blyk nie.
Naderhand het ek hom begryp; Hy het self die gang van sy siekte
gevolg. Eendag sê hy aan my: Moenie ongerus wees nie: God sal
jou help. En het ek geantwoord: Ja, Hy sal ons help. Hy het toe geen
antwoord meer gegee nie. Sonder vrees het hy die dood afgewag.
Nog heeltemal by sy verstand het hy in ons arms gesterwe.
—Net ek was nie hier nie, sê Marcel.
 —Etienne was by hom—hy was terug van Tonkin—, Frans, Paula,
en Louise Saudet, die verloofde van Etienne.
—En Margreta?
—Sy kon nie kom nie, sê mevrou Kibert sonder bitterheid, maar
nie sonder droefheid nie. Sy is te vér. Sy behoort aan God. Vandat
sy sendelinge is, het ons haar nie meer gesien nie.
Hulle is stil, en dink al drie aan die verlede. Rondom hulle, wat so
aan die dode dink, is alles lewe en lig. ’n Blaartjie, reeds deur die
son verskroeid, vroeë voorloper van die verre najaar, val langsaam
af van een van die bome, as gedra op die loue lug. Paula wys haar
broer daarop, en sê:
—Alreeds verlep!
In sy droefgeestige stemming sien Marcel daar ’n teken in.
—Hy het gewag vir die somer, ander vergaan al in die voorjaar.
Hy dink aan sy vroeg-gestorwe suster, Thérèse; hy dink aan
homself, wat al meer as eenkeer deur die dood genader is. Maar die
somber gedagte aan ’n voorteken skud hy van hom af, en sê:
—Of dit nou kort duur of lank, ons moet ons lewenstaak dapper ter
hand neem. So het pa gedoen. In plaas van my af te skrik, moedig
sy nagedagtenis my aan.
Mevrou Kibert vertel hom hoe Etienne toe weer terug is na Tonkin,
om sy werk daar weer aan te vat.
Marcel vra:
—En is Louise gewillig met hom meegegaan na die verre land?
—Louise is net so dapper as wat sy kalm is. Ag dae na hul huwelik
is hulle weg. Nou het hulle ’n seuntjie, wat ek nie ken nie, maar wat
ek liefhet.
Paula voeg daarby:
—Dit was ’n hele opskudding in Chamberie toe Louise getrou het.
Al die vrouens het Louise haar ma bekla: hoe kon sy tog haar dogter
so vér weg laat gaan? Hulle het haar beskuldig van onvergeeflike
koudhartigheid. Maar mevrou Saudet het gesien dat Louise gelukkig
was, en dit was vir haar genoeg. Al dié wat so baie gepraat het, dink
net aan hulself en aan hul eie gemoedsrus. Meneer Delourens sê
ook altyd: Voor alles moet ’n mens rustig wees.
Dit lyk somtyds of ’n losweg uitgesproke naam diegene aanbring
wat die naam dra. Sulke heeltemal toevallige gebeurtenisse het selfs
’n spreekwoord laat ontstaan. Voor die ope hek, in die laning van
kastaiingbome, hou ’n rytuig stil, en Paula sien dat dit die rytuig is
van die famielie Delourens.
—Hulle het al heeltemal nie meer na ons toe gekom nie, sê
mevrou Kibert, en haar gesig word rooi. Sy is ’n heldin in die lewe,
maar bangerig voor die mense.
—A, dis omdat ons ’n held hier het, sê Paula, om haar broer te
pla. Hul staan aldrie op en gaan die besoekers tegemoet. Mevrou
Delourens het die eerste afgeklim, en haar eerste woorde doel al op
die kaptein, want die eerste wat sy aan mevrou Kibert sê is:
—O, mevrou, hoe trots moet u tog wees op so ’n seun!
Mevrou Delourens is van adellike geboorte en vergeet dit nooit
nie; daardeur dink sy dat al sulke bemoeiinge, van haar kant, uit hoë
genade geskied, en selfs ’n soort van welwillende beskerming is van
alle verdienste en heldedade, wat eintlik alleen die voorreg van die
adel behoort te wees, maar waarvan die adel darem die eer kan
bemagtig deur daar maar baie lawaai oor te maak.
Heeltemal agter sy vrou verdwene, maak meneer Delourens ’n
bevestigende buiging sonder opgemerk te word. Van kop tot teen,
van hoed tot skoene, is hy in ’n grys pak gekleed. Instinkmatig het hy
ontdek dat so ’n kleur by iemand pas wat op die agtergrond staan.
Hy het ’n vreesagtige bewondering vir sy vrou, wat met hom getroud
is ondanks sy burgerlike afkoms, omdat hy ryk was; maar deur haar
houding teenoor hom laat sy hom altyddeur voel wat ’n opoffering dit
van haar kant was. Hy dank sy ydelheid en sy politieke opienies aan
hierdie huwelik, wat hom met diepe eerbied vervul vir die adellike
stand, waarvan hy ’n persoonlike voorstelling sien in sy mooi vrou,
groot en swaar van liggaam, met ferm, gebiedende gelaatstrekke en
’n gesagvoerende, selfs knorrige stem.
Alida is die laaste van almal van die rytuig afgestap. Sy dra ’n
ligblou rok, bekoorlik soos die fyn kleur wat die see smôrens vertoon;
die tint pas goed by haar gelaatskleur en verhoog nog die sagte
skoonheid daarvan. Sy kom nader met ’n bangerige bevalligheid,
wat aan haar skoonheid ’n aansien van swakkerigheid gee. Dadelik
kyk Marcel na niemand meer as na die jongnooi. Sonder dat dit hom
plesier doen, bedank hy vir die komplimentjies wat almal hom maak;
sy nederigheid en militêre eergevoel maak dit vir hom ondraaglik.
Sonder enige twyfel is hierdie besoek op hom gemunt—hy is
daarvan die beweegrede en doel. Die adellike mevrou Delourens
betoon wel enige beleefdheid, en selfs lieftalligheid, aan mevrou
Kibert en Paula, maar dis ’n hooghartige beleefdheid en ’n
neerbuigende lieftalligheid, wat deur die moeder nie raak gesien
word nie, dog wat nie ontsnap aan haar dogter nie, wat fyner sien en
die ou wêreld beter ken. Maar onophoudelik draai mevrou Delourens
haar na Marcel se kant toe, net of sy die jonge beroemdheid somaar
wil steel en wegneem in haar rytuig.
—Nou wel, jonkman, sê sy aan die end brutaalweg, u is nou al ’n
paar dae terug, maar ’n mens sien u nêrens nie. ’n Mens sou sê u
kruip weg. Dis tog nie u gewoonte nie. Die vyande weet dit wel goed.
Meneer Delourens het baie bewondering vir mense wat werkkrag
en moed besit, en wil die woorde van sy vrou krag bysit:
—O, maar dit was ’n swaar veldtog . . . . U het seker nie dikwels
rus gehad nie?
Paula bars amper uit van die lag. Almal is al so gewend aan
meneer Delourens se praatjie oor rus, dat hy al die bynaam het van
die Rustige Ridder—’n gelukkig gekose naam wat sy adellike
neiginge en sy liefde vir vreedsaamheid mooi saamvat.
Mevrou Delourens neem nou weer die woord:
—Al ons vriende wil graag met u kennis maak. My huis is vir u
oop, as u maar net wil kom.
 En, net of sy meteens vir Paula sien, sê sy daarby:
—Natuurlik, met u suster.
Die suster moet ook maar by, omdat dit nie anders kan nie—dis
duidelik.
En dis Paula wat antwoord gee:
—Dank u, mevrou; maar ons is nog in die rou.
—Halwe rou. Na agtien maande mag jongmense al uitgaan, veral
agtermiddags.
En sy sê aan die jong offisier:
—Ons gaan Maandag na die stad om deel te neem aan die
blommefees. Gaan nou met ons saam. In die aand eet ons almal
saam. U sal daar vriende ontmoet: graaf Marthenay, luitenant Berlier,
u vriend van lank al. U weet sy huwelik met die mooie Isabella
Orlandi word nou bekend gemaak.
Sy vertel die leuen, so op die oomblik bedag, om die trotse Paula
te tref, wat haar planne so dwarsboom. Vrouens het ’n voorgevoel
(niemand weet hoe nie), wat ingegee word deur ’n begeerte om te
behaag sowel as om seer te maak—’n voorgevoel van die
geneëntheid wat daar bestaan tussen geeste en harte wat mekaar
soek en uitkies. Is daar nie vrouens wat tog so goed weet hoe om ’n
sukses te maak van ’n eetmaal, deur mense naas mekaar te plaas
aan tafel van wie hul veronderstel dat hul goed met mekaar sal
klaarkom nie? So gee hul selfs dikwels aanleiding tot toenadering.
Paula laat niks merk nie, dit sy dat sy betyds klaar was om haar te
beheers, dit sy dat die nuus haar heeltemal onverskillig is.
—Ons kan dus op u reken, nie waar nie? hou mevrou Delourens
aan, net of sy van Marcel self antwoord wil hê.
Alida kyk die jong offisier vriendelik aan met haar ligblou oë. Paula
het ook haar oog op hom. Hy lyk somber. Hy het goed gevat dat
mevrou Delourens hom wil aftrek van sy suster, en, gelei deur die
famieliegees wat dr. Kibert aan al sy kinders ingeprent het, weier
Marcel:
 —Dank u, mevrou, my terugkoms lê nog te na aan ons droewige
herinneringe; ek wil liewer op Maupas bly.
Daar straal blydskap uit Paula haar swart oë, terwyl die lang
oogwimpers neerval oor die half geslote blou oë van Alida.
—Hy moet rus hê, sê mevrou Kibert.
Alida, nog altyd met haar oë op die grond gerig, bloos ’n bietjie,
terwyl sy sê:
—Dis u vader, meneer, wat my gesond gemaak het. Vroeër het u
ons dikwels opgesoek. Paula was my beste vriendin. Ons moenie
van mekaar vervreem nie.
As sy eindelik haar hemelblou oë opslaan, ontmoet sy die blik van
Marcel, en sy glimlag. Dan bloos sy weer: haar bloed volg die
geheime roeringe van haar hart.
—Seker sal hulle u kom sien, juffrou, sê mevrou Kibert, ’n bietjie
verwonderd oor Paula se teenstribbeling.
—Waarom juffrou gesê? U het my vroeër altyd Alida genoem.
—Dis lank gelede: u was toe nog klein.
—Ag, ek is nog maar ’n bietjie klein.
Mevrou Delourens kan dit nie reg verkrop dat sy so uit die veld
geslaan is nie. Sy dink aan die naam wat sy met haar partytjies sal
maak. As sy hierdie held van Madagaskar kan beetkry, dan kan sy
haar teenstander, barones Vittos, ’n mooi vlieg afvang, want
laasgenoemde spog nou met ’n ontdekkingsreisiger wat sy in die
hande gekry het.
Ja, sy het Jan Berlier goed verstaan; die jong kaptein het ’n
skitterende verlede. Aan sy vasberadenheid en moed is dit
grotendeels te danke dat die oorlog in Madagaskar ’n sukses was.
Aldag word nog van hom gepraat. Hy het die erekruis ontvang en
nog meer erkenningstekens van sy verdienste. Hy is dus net
uitgeknip om tot pronk van die ydelheid te dien. En ’n strydlustige
vrou soos mevrou Delourens het aan so ’n held meer as aan ’n
letterkundige of wetenskaplike beroemdheid. En daarby is die
teenwoordigheid van die jong kaptein by haar huis nodig om graaf
Marthenay ’n bietjie bang te maak, want hy is tog alte stadig om
Alida ten huwelik te vra.
—Ek glo nog nie dat u weier nie, sê sy aan die jonkman, terwyl sy
klaarmaak om te vertrek, ons verwag u in die stad by die
blommefees. Sy verander werktuiglik haar manier van praat toe sy
mevrou Kibert groet, en sê, op ’n soet-salwende toon wat heeltemal
in stryd is met haar aard:
—Ag, al die moeders beny u, mevrou!
Alida is oordadig vriendelik by haar afskeid van Paula, wat haar
nog maar ewe koel hou. Die rytuig is al lank die hek uit toe Marcel
nog altyd na die ope hek staan en kyk. Hy is so in gedagtes verlore
dat hy nie merk hoe sy suster hom staan en aankyk met liefderyke
droefgeestigheid nie.
—Waaraan dink jy tog? vra sy.
Hy keer hom na haar kant toe met ’n half swaarmoedige
glimlaggie, net of hy hom skuldig voel aan ’n swakheid.
—Ons gaan tog eendag by hulle kuier, nie waar nie?
Hy is ’n bietjie verwonderd oor die uitwerking van sy vraag, want
Paula haar gesig betrek en haar oë is neergeslae:
—Jy het alreeds nie genoeg aan ons nie, sê sy saggies.
Oombliklik oorwin sy haar, en sê met vaster stem:
—Wat my betref, ek gaan nie. Hulle het my nie gevra nie.
—Maar seker, sê Marcel.
—Ja, ja, soos ’n handjievol op die koop toe! Mevrou Delourens het
my dit goed laat voel.
—Paula, ou sus, jy weet ek gaan nie sonder jou nie.
—Nou kom, ons gaan glad nie. Laat ons hier bly. Ma en ek is so
bly dat jy hier is by ons; ons wil jou vir ons hou. Die huis was so lank
stil en onder ’n wolk. Maar jou aankoms het ’n sonnetjie daarin
gebring.
 —Ja, my kind, sê mevrou Kibert, bly tog maar by ons.
Marcel se voorhoof lyk somber. Hy hou daar nie van dat sy vryheid
aan bande gelê word nie, en hy verdra dit sleg selfs van dié wat hy
die liefste het. Bowenal is hy ontevrede met homself. Hy het
teruggekom met die vaste besluit om hom in Maupas af te sonder,
om die lug van sy ou tuis in te asem tot hy daar genoeg van sou hê,
om te lewe in die herinnering van dié wat oorlede is, en om ook sy
moeder en suster ’n bietjie op te vrolik—en kyk, die besoek van
daardie noointjie was genoeg om al sy planne te bederwe, om sy
trots en sy wil te breek.
Ondanks hul mooi-praat bly hy stil. Paula kan die somber
stemming van haar broer nie lank verdra nie:
—Nou kyk, sê sy, jy gaan alleen daarnatoe; ek kan nie gaan nie;
ek het nie klere nie.
Sy antwoord is maar alte gou klaar en toon aan hoe erg hy op die
besoek gesteld is:
—Ek sal vir jou ’n rok bestel, ou sus: ek het nog geld.
—Jy het ons reeds gehelp, sê mevrou Kibert, en liefderyk kyk sy
haar seun aan, net of sy nog nie heeltemal gewend is om hom so
naby haar te sien nie.
Laat in die aand, terwyl mevrou Kibert met stadige stappies
rondgaan om, soos al dae, te kyk of die huis goed toe is, sien Paula
vir Marcel weer in gedagtes verlore staan, in die voorkamer; sy
nader hom en lê haar hand saggies op sy skouer:
—Jy staan nou te dink aan mooi Alida? Sy sê dit op so ’n
vriendelike manier, dat hy glimlag:
—Nee, sê hy, en verloën so sy swakheid. Maar dadelik erken hy
dit deur te sê:
—Maar sy is darem regtig mooi. Hou jy van haar?
—Ons het saam skoolgegaan, soos jy weet. Sy is ’n bietjie ouer as
ek; sy het my altyd liefgehad soos ’n ouer suster, want sy is
sagaardig, onderdanig, bangerig: sy laat liewer iemand anders
voorgaan as dat sy dit self doen.
—Vir ’n vrou is dit mooi, sê hy.
Paula lê haar hand op haar broer se voorhoof en sê:
—Alida is nie ’n vrou vir jou nie.
Sy antwoord is vinnig:
—Ek het daar nog nooit aan gedink om met haar te trou nie.
Maar Paula ken sy gedagtes:
—Sy het geen moed nie. En dan, sy behoort nie tot ons kring nie.
—Nie tot ons kring nie? Omdat die famielie Delourens meer geld
het as ons? Gelukkig bepaal die rykdom hier nog nie ’n mens se
maatskaplike standpunt nie!
Paula het spyt dat sy hom ’n bietjie kwaad gemaak het.
—Dit wou ek ook nie sê nie. Dié mense neem die lewe anders op
as ons. Hulle maak daar ’n vertoning van en verwar bogterige dinge
met sake van belang. Ek kan my nie duidelik maak nie, maar dit was
nie my plan om jou kwaad te maak nie.
—Jy wil vir my preek oor die wêreld; voordat jy dit self ken, wil jy
daaroor oordeel!
Geraak deur die kwetsende toon van sy stem, draai Paula haar
om, en stort nou al die bitterheid uit wat in haar jong hart is.
—Dink jy waarlik dat ek nie onderskeid kan sien tussen ’n gryns
en ’n glimlag, en leuentaal nie kan onderskei nie? Daardie mense
verafsku ons en sou ons éénkant wil laat lê. Maar hulle haal jou aan
om hul ydelheid te voed; en vir ma en my stoot hul opsy, omdat ons
maar arme vroumense is. Alida is toegewys aan ’n seker graaf
Marthenay en is nie vir jou bestemd nie.
As die laaste woorde nie gespreek was nie, sou Paula se
uitstorting, so vol verontwaardiging, seker uitwerking gehad het. Wat
Paula so ronduit gesê het, voel Marcel self al, hoewel minder
duidelik. Sy trots en die liefde wat hy voel vir sy moeder en suster,
sou hom teruggehou het. Maar Paula se laaste woorde het alles
oorstem wat sy die eerste gesê het. Die gedagte alleen dat hierdie
voorkamer-offisiertjie in sy pad gegooi word as ’n teenstander, seker
van oorwinning, wakker meteens sy veglus aan, sy behoefte om
baas te wees en te heers. Hy is al jaloers voordat hy bemin.
 III.
DIE BLOMMEFEES.

—Daar kom hulle! Daar kom hulle! sê Jan Berlier, en hy wys na

die bo-end van die baan.
—Daar kom hulle, sê ook Isabella Orlandi, en sy klap haar hande.
Die rytuie, met blomme opgemaak, kom aan om verby te gaan
voor die tribunes wat beset is met ’n skaar van mooi aangeklede
mense. Die toeskouers trappel van geesdrif toe hul die rytuie sien
aankom en maak meteen allerhande beweginge soos ’n klomp
gekke of ’n werksame bye-swerm, neem die mandjies vol blomme
aan van die blommeverkopers wat verbygaan en sit dit voor hulle
neer; dis hul ammuniesie; en as inleiding op die komende slag, laat
hul uitroepe van opgewondenheid hoor, soos soldate maak voor ’n
aanval.
In die helder sonlig, van vér, lyk die naderende rytuie net soos
opmekaarvolgende helder lig-vlekke, met oral tussenin uitskietende
blitsies van die blinkende tuie en wiele. Hulle kom nader. Dit lyk soos
’n skitterend-ryke oosterse optog.
Voor op die groot tribune het die famielie Delourens en hul
uitgenooide vriende plaasgeneem: Jan Berlier naas Isabella, Marcel
Kibert tussen mevrou Delourens en Alida. Paula wou nie met haar
broer meegekom het nie, en Marcel staan swygend voor die
kleurryke skouspel en sien in sy verbeelding twee bedroefde
vrouegesigte; hy verlang na die stille vrede van Maupas en begin die
inwendige vernederinge te voel wat die liefde meebring.
Die musikante begin dansmusiek te speel. Op die ligte tone,
verlore in uitroepe en gelag, begin die blommeslag.
Op die grasperke oorkant hardloop die mense toe wat wil
deelneem en nie te laat wil kom nie, en dis daar ’n lewendige
geharwar van kleurige rokke en sambreeltjies.
 Die voorste van die optog is kinders, en die eerste bossies
blomme word na hulle gegooi. Hulle is self bekoorlike blommetjies
van die menslike lewe.
Met sierlik bedwonge gang volg die rytuie mekaar op, en
langsaam verbygaande kry ieder sy beurt om deel te neem aan die
aangename stryd. Die bevalligste wat die aarde besit, is in die rytuie
aanwesig; vroueskoonheid en blommegeur. Die siel van die
beroofde blomtuine leef nog in hierdie bewegende tuine. Rytuie van
allerhande soort en fatsoen verdwyn onder ’n blommereën van
duisende helder kleure. En die jongnooiens in die rytuie glimlag vol
vertroue, wetende dat hulle die skoonste en verleidelikste blomme
van almal is.
—Ere aan die blomme! Ere aan die blomme! roep al die mense vol
geesdrif.
Isabella Orlandi en Jan Berlier het in uitgelate vrolikheid met hul
blomme gegooi tot hul mandjies leeg is.
Alida Delourens het ’n pers rok aan, opgemaak met wit kant—dit
verhoog nog haar dromerige bevalligheid. Naas haar voel Marcel
Kibert hoe sy standvastigheid langsamerhand padgee en sy
droefgeestigheid verdwyn. So baie kleure en geure oorrompel en
bedwelm hom. Hy sien nog net blomme op sy toekomstige
lewensweg. Nou en dan kom daar herinneringe in hom op aan
skooltonele uit sy kindsheid, en tot sy spyt moet hy ondervind dat sy
gehegtheid daaraan hom ontval, hoe hy ook al teenstribbel. Maar
hoe kan hy nog by die verlede stilstaan as die teenwoordige so veel
aantrekliks het? Met die gevoel van triestigheid wat die ontluikende
liefde kenmerk, kyk hy na die blanke hals van die jongmeisie, wat
vooroor buie om te kan sien of haar sleggemikte blombossies hul
doel tref.
Alida kyk nou om na hom: sy spraakloosheid druk haar; en net
een opslag van haar hemelblou oë is genoeg om sy gedagtes te
verhelder. Sy wys hom, met haar fyn handjie, op die mandjie wat al
leeg begin te word.
—Daar is nog blomme. Waarom gooi jy nie?
 Sy bloos by die eenvoudige woorde, en die oordrewe verleëntheid
maak haar nog mooier.
Daar kom ’n rytuig aan met offisiere in uniform. Luitenant
Marthenay—’n bietjie dikkerig van postuur, omdat sy eerste jeug al
verby is—is die enigste wat regop staan in die rytuig. In sy hand hou
hy ’n bossie duur en seldsame blomme. Dit lyk of hy na iemand soek
op die tribunes. Hy sien nou vir Alida, en glimlaggend en langsaam
mik hy sy gooi na haar toe. Die brutale manier om die aandag van
almal op die jongnooi te vestig, is vir Marcel te veel: hy buk skielik na
Alida haar mandjie, en met snelle beraad val hy die eerste aan op sy
teenstander. Die doel was mooi berekend, maar nie die krag van die
gooi nie. Hy raak die offisiertjie hard in die middel van sy
glimlaggende gesig. Heeltemal uit die veld geslaan laat
laasgenoemde die kosbare blomme somar op die grond val.
Kwaadaardig kyk hy rond tussen die mense op die tribune, en sien
net vir Isabella Orlandi, wat haar hande klap en uitroep:
—Goed geraak! Die skerpskutters bo!
Jan Berlier juig haar toe: die uitbundige vrolikheid is vir hom mooi.
Luitenant Marthenay steur hom nie aan hulle spotterny nie. Naas
Alida, ’n bietjie na agter toe, sien hy eindelik die baasagtige en
minagtende gesig van Marcel Kibert. Hy is nog vol kwaadaardigheid
en nyd as die rytuig met hom en die ander offisiere weer aanry en
weggaan.
Elke keer as hy weer verbykom voor die famielie Delourens en hul
geselskap, sien hy hoe Alida heeltemal vergeet om deel te neem
aan die slag, en net staan en gesels met sy teenstander; en sy lyk
heeltemal van gedaante verander, vol aandag, opgefleur. En elke
keer het Isabella en haar vryer ’n ondeunde plesier daarin om hom in
sy waarneming te steur deur hom aanhoudend met blomme te
bombardeer.
Die mense begin nou genoeg van die fees te kry, en die geveg
verflou.
Die aand begin al te daal op die vlakte. Tere tinte, ’n mengeling
van rose kleur, violet, pers en goud, verdof die gesigseinder soos ’n