1.

Sedam osnovnih principa sistemskog razmiljanja P1: Sve je sistem i sve je podsistem Def: Sistem je skup elemenata koji su povezani nekim relacijama da bi se ostvarili odreeni ciljevi. Svaki sistem je sastavljen iz elemenata koji su povezani sa 4 aspekta: idejama, materijom, energijom i informacijama. P2:Probabilistiko shvatanje sveta-Probabilizamstanovite verovatnoe, P3: Kompleksnost prirode i sistema P4: Sinergizam-Sinergijazajedniko delovanje, saradnja, team work. P5: Dinamiko posmatranje pojava P6: Holistiko posmatranje sistema-Holoscelina, potpunost, kompleksnost. P7: Relativnost svih pojava-Nita nije apsolutno. 2. Metodoloke osnove teorije sistema Sistemski pristup je jedan metodoloki nain kojim opisujemo funkcionisanje pojava koje definiemo kao sistema. Prva pretpostavka je da smo pojavu definisali kao sistem. Druga pretpostavka je da tu pojavu koju smo definisali kao sistema uvek posmatramo u interakciji sa okolinom, odnosno da je nikada ne posmatramo izolovano. Trea pretpostavka je da je ponaanje tih pojava uvek nelinearno. etvrta pretpostavka je da je permanentni cilj i oekivanje da e se kontinualno poboljavati funkcionisanje sistema, znai stalni process poboljanja. Sistemski pristup se ostvaruje uz pomo primene intelekta (miljenja), tehnika i sredstava zasnovanih na sistemskom miljenju i optoj teoriji sistema. 3. Opta teorija sistema (GST) Osnovne postavke opte teorije sistema su: Opta teorija sistema posmatra predmete i pojave kao sisteme iji su elemenati, svojstva i procesi zasnovani na uzajamnoj povezanosti, zavisnosti i meudejstvu ovih elemenata; Struktuirana celina ne moe imati autonomne i meusobno izolovane delove; Svaki sistem podrazmeva razliite tipove otvorenosti prema svom okrunju; Elementi ili delovi struktuirane celine (sistema) se specijalizuju za pojedine parcijalne funkcije, to je bitna pretpostavka za odreivanje njihovog mesta i doprinosa ukupnoj funkciji sistema kao celine I meusobnoj interakciji elemenata; Svaki sistem je istovremeno i deo neke sloenije i kompleksnije celine (princip hijerarhije); Funkcionisanje sistema se zasniva na procesima transformacije ulaznih u izlazne veliine, Entropija se u organizovanim sistemima moe smanjivati. Svaka pojava ili element pojave posmatra se u svojoj prostornoj I vremenskoj dimenziji; Kretanje i razvoj, odravanje dinamike ravnotee i prilagoavanje promenama omoguuje funkcionisanje i razvoj sistema. Optu teoriju sistema prvi je kao naunu disciplinu predloio biolog Ludwig von Bertelanffy 1928. Godine. Tokom 1951 godine von Bertelanffy je proirio teoriju sistema kako bi ukljuio bioloke sisteme a tri godina kasnije, ovu teorija je popularizovao Lotfi Zadeh, elektro inenjer na Univerzitetu Kolumbija .Dalji razvoj ove teorije uinio je Kuhn (1964). Opta teorija sistema je u ovakvom obliku egzistirala sve do 80tih godina, kada je Stephan Hawking kosmolog u nauno poimanje sistema uveo teoriju haosa. 4. Poremeaj Sistemi su projektovani za nominalne (unapred planirane) radne uslove. Stavrni radni uslovi se razlikuju od nominalnih, samim time se stvarno ponaanje objekta razlikuje od eljenog. Po definiciji, one ulazne veliine sistema koje izazivaju odstupanje njegovog stvarnog od eljenog ponaanja su poremeajne veliine ili poremeaji. Poremeaji se na strukturnom dijagramu oznaavaju sa z I odgovarajuim indeksom.

5. Entropija i sistemi Pojam entropije je prvi put definisan u termodinamici, ali ga je kasnije Wiener proirio i na sve ostale sisteme. Entropija je iskoriena za definisanje drugog zakona termodinamike koji glasi: Toplota ne moe prelaziti sa tela nie ka telu vie temperature, ukoliko se u isto vreme ne vri neka druga promena (ili se ulae neki rad energija) koja omoguuje ovaj prelaz.Opte posmatrano, entropija predstavlja meru neureenosti sistema I ona predstavlja verovatnou prelaza iz malo verovatnog stanja ureenosti u haotino ili verovatno stanje.

6. Pojam entropije u optoj teoriji sistema Ainstain se u relativno poznim godinama svog ivota poeo baviti ovim konceptom i nije uspeo da ovu teoriju zavri. Kao i veina njegovih teorija, i ova je u poetku osporavana od tadanjih naunih autoriteta. Pored Einstaina, slian koncept povezivanja razliitih naunih disciplina razmatrao je i Genrich Saulovich Altshuller (19261998) razvivi tako tzv. TRIZ (Teorija Reavanja Inovativnih Zadataka) koncept. Realnost je da je drugi zakon validan i za ive i za neive sisteme, kakvi su fiziki sistemi. Razlika je u tome da su termodinamiki sistemi kod kojih entropija ostaje konstanta ili raste su izolovani sistemi koji su zatvotreni za protok materije i energije. Nasuprot tome, ivi sistemi su otvoreni sistemi. Njihove granice doputaju ulaz materije i energije, u obliku hrane, goriva, itd. Na taj nain, jedan od doprinosa GSTa teoriji entropije je da obijasni oiglednu nesuglasicu izmeu Drugog zakona termodinamike i porasta kompleksnosti i otganizovanosti koje se mogu uoiti u ivim sistemima. Drugi doprinos GSTa je povezivanje entropije i informacije. Kao konani rezultat javlja se to da je GST sutinski proirila teoriju entropije tako da ona sada ukljuuje ne samo ulogu energije, ve i ulogu informacije. 7. Pojam sistema u optoj teoriji sistema Sistem je skup elemenata ili procesa povezanih odnosima, sa zajednikom svrhom postojanja (zajednikim ciljem). Elementi mogu biti materijalni, ideje, funkcije, iva bia, poslovne aktivnosti. Meutim, da bi se neto moglo nazvati sistemom potrebno je da su ispunjeni uslovi: 1. Postojanje elemenata 2. Postojanje vezarelacija 3. Postojanje zajednike svrhe (cilja) postojanja 4. Funkcionisanje po odreenim pravilima 5. Relativno izolovana celina Svaki sistem na osnovu navedenih 5 uslova se formira kako bi: Imao odreenu strukturu; Vrio odreenu funkciju; Davao ili obraivao informacije. Na osnovu navedenog, bitni inioci bilo kog sistema su: Elementi delovi ili pojave koje ne ralanjujemo (elementi mogu biti I podsistemi). Svojstva sloenih sistema koja se ne odreuju samo pojedinanim svojstvima sastavnih delova, nego i karakterom njihovih meusobnih veza I uticaja. Veze su sredstva koja dre sistem zajedno, odnosno povezuju elemente sistema u jednu celinu. Struktura je skup svih veza, odnosno stabilni poredak i relativno stabilan

raspored uloga. Kod realnih sistema pojam funkcija obuhvata: tok operacija, ponaanje I nain delovanja. Matematiki model za opisivanje realnog sistema koristi se onda kada je mogue apstraktno opisati sistem tako da se matematikim metodama izvri adekvatno modeliranje prouavanog realnog sistema. Jo jedan bitan inioc sistema je podsistem. Podsistem je neto to nazivamo funkcionalnom komponentom veeg sistema. 8. Osnovne karakteristike sistema Osnovne karakteristike sistema se mogu definisati na sledei nain: Sistem je skup podsistema i elemenata sistema, njihovih veza I meusobnih uticaja a dejstvuju funkcionalno zajedniki, radi ostvarenja zadate funkcije cilja. Elementarni podsistem je kritini element pogodan za optimizaciju. Element sistema je najsitniji deo sistema, koji se ne moe dalje razlagati bez naruavanja njegove funkcije. Granica sistema deli fiziki i funkcionalno sistem od njegovog okruenja. Projektne promenjive predstavljaju ulazne promenjive, na koje se moe delovati u fazi modelovanja sistema. Performanse sistema predstavljaju rezultat rada sistema i stepen ispunjenja postavljenog cilja; Promenjive okruenja se odnose na karakteristike okruenja sistema, odnosno iskazuju stepen i nain na koji okruenje sistema deluje na sistem i na njegove performanse. 9. Elementarna svojstva sistema Elementarna svojstva sistema su: Sloenost, koja je definisana brojem razliitih stanja (promenjivih) u kojima se sistem moe nai. Determinisanost, sa aspekta ovog svojstva sistemi mogu biti: determinisani i verovatni. Struktura sistema, ukazuje na nain formiranja veza izmeu pojedinih jedinica. Najei sluaj je da se sloeni sistemi budu sa nepoznatom strukturom. Pouzdanost, predstavlja verovatnou da e sistem, odnosno podsistemi ostvariti zahtevane funkcije na nain utvren osnovnim ciljem, odnosno parcijalnim ciljevima, ali u datim uslovima u postojeem okruenju. Definisani su otvoreni i zatvoreni sistemi. Optimizacija, optimalnost podrazumeva svojstvo koje obezbeuje najbolja mogua stanja sistema, podsistema i njihovih veza u odnosu na okruenje, to dovodi do ostvarivanja unapred postavlenih ciljeva. Dinamika, predstavlja svojstvo sistema da prelazi iz stanja u stanje u funkciji vremena. 10. Klasifikacija sistema Klasifikacijom se na odreeni nain savladava kompleksnost, odnosno kompleksne pojave se dovode u oblik koji ovek moe lake da shvati i razume. Osnovna klasifikacija sistema se odnosi na aspekt njihovog razmatranja. Sistemi se posmatraju na globalnom nivou (nivo celine), zatim sa aspekta unutranjih karakteristika kao I sa gledita njihovog okruenja. Primenjujui ove aspekte dolazi se do sledeih obeleja sistema: Skup globalnih obeleja; Skup internih (unutranjih) obeleja; Skup obelea okruenja. U ovoj klasifikaciji dalje se globalna obeleja raslanjuju na: Nain nastanka; Pojavni oblik; Sloenost; Povezanost sa okruenjem; Funkcionisanje; Kompleksnost ponaanja. Sa sistemskog aspekta na intenom nivou bitni su: Elementi sistema; Procesi sistema;

 Struktura sistema; Resursi sistema. Od obeleja okruenja, sledea zasluuju bitnu panju: Smer dejstva; Objekat dejstva; Nain ispoljavanja uticaja (izvesnost dejstva); Kvalitet uticaja; Kvalitet dejstva. 11. Podela sistema sa aspekta globalnih obeleja Prema nainu nastanka sistemi se mogu podeliti na prirodne, vetake I prelazne. Kada sistemi nastaju bez uea oveka, pod dejstvom prirodnih sila I zakona prirode, tada su to prirodni sistemi. U sluaju da je sistem stvorio ovek, ili je on nastao kao posledica ljudskog delovanja, tada je re o vetakom sistemu. Postoje i sistemi koji nastaju u interakciji oveka i prirode i ne mogu se uvrstiti ni u kategoriju prirodnih, niti u kategoriju vetakih sistema. Ove sisteme smetamo u kategoriju prelaznih sistema. Prema pojavnom obliku sistemi se grupiu u realne, apstraktne i realnoapstraktne sisteme. Prema stepenu sloenosti razlikujemo proste, sloene, veoma sloene i kompleksne sisteme. Prosti sistemi imaju mali broj elemenata, Sloeni sistemi imaju neto vei broj elemenata, Veoma sloeni sistemi imaju veliki broj elemenata, Kompleksni sistemi, pored toga to imaju veliki broj elemenata, veoma sloenu strukturu koja nije odreena to se tie podele sistema sa aspekta povezanosti sa okruenjem moemo ih podeliti na otvorene, zatvorene i poluotvorene sisteme. Prema kompleksnosti ponaanja se sistemi dele na: Samoreguliue sisteme; Adaptivne sisteme; Samoobuavajue sistema; Samorazvojne sisteme. 12. Podela sistema sa aspekta internih obeleja Od mnogobrojnih moguih pogleda, sistem e sa aspekta internih obeleja biti razmatran kroz svoje elemente, procese, strukturu i resurse. Elementi sistema su materijalni i idejni objekti koji pripadaju sistemu. Procesi sistema dolaze u prvi plan kada se sistem posmatra iz ugla promena, ponaanja i funkcija. Struktura sistema kao nain povezivanja elemenata u celinu je znaajna odrednica svakog sistema. Kvalitet sistema kao celine direktno zavisi od njegove structure. Resursi su pokretaka sila svakog sistema. Bez resursa nemoe biti ni procesa u sistemima kao ni njihove dinamike (kretanja u sistemu). 13. Podela sistema sa aspekta interakcije sa okruenjem Obeleja interakcije sistema sa njegovim okruenjem: 1. Smer dejstva (Sistem deluje na okruenje, Okruenje deluje na system, Uzajamno dejstvo sistema i okruenja). 2. Objekat dejstva (resursi, elementi, procesi, struktura) 3. Izvesnost (deterministiki, stohastiki, neizvesni) 4. Kvantitativna obeleja 5. Kvalitetativna obeleja 14. Sistemski pristup procesima

Sistemski pristup je relativno nov nauni pristup i metod, koji se sve vie primenjuje u izuavanju sloenih dinamikih sistema (tehnikih, prirodnih, ekonomskih i drutvenih). Za sistemski pristup je karakteristino da pojavu koja je predmet prouavanja posmatra kao sistem i to ne rastavljen na elementarne delove, ve kao celinu koja je sastavljena od vie meusobno povezanih podsistema a koja je opet i sama deo neke druge druge celine sistema vieg reda. Radi se o vioj fazi u metodologiji naunog istraivanja, metodi koja nosi elemente univerzalnosti, odnosno interdisciplinarnosti. Izraz Sistemski pristup se upotrebljava u raznim poljima nauke I privrede, sa esto konfuznim i neadekvatnim definisanjem. Osnovne tri kategorije aktivnosti, koje sainjavaju sistemski pristup su: Sistemska analiza (prvi vektor); Sistemski inenjering (drugi vektor) i Sistemsko upravljanje (trei vektor). 15. Sistemska analiza Sistemska analiza predstavlja sveobuhvatni pristup problemu i njegovom reenju. Osnovna svrha je da pronae put za reavanje problema i time omogui poboljanje funkcionisanja sistema, odnosno dostizanje zadatog cilja sistema. Sistemska analiza obuhvata ispunjavanje ciljeva sistema, izbor kriterijuma za ocenu alternativnih reenja, ispitivanje mogunosti primene predloenih reenja, ocene moguih primena i izbor optimalnog reenja. Osnovne faze sistemske analize su: 1. Definisanje problema; 2. Prepoznavanje, definisanje, kvantifikacija ciljeva sistema; 3. Definisanje, prepoznavanje granica sistema; 4. Analiza potreba korisnika; 5. Merenje efikasnosti sistema; 6. Funkcionalna analiza; 7. Ocene ogranienja; 8. Razgranienje moguih varijantnih reenja; 9. Ocena realnih alternativa. 16. Sistemski inenjering Sistemski inenjering je vrhunski proces inenjeringa, koji je obino povezan sa razvojem svakog kompleksnog sistema i predstavlja stvaralaki razvojni proces. Polazi se od koncepta celog sistema, koji je postavljen u sistemskoj analizi i ima zadatak njegove razrade. Potom se utvruju i specificiraju karakteristike podsistema (kao sastavnih delova sistema) koje treba razviti, ispitati, proizvesti i oceniti u skladu sa razvojnim planom. Metodologija sistemskog inenjeringa se naroito uspeno primenjuje kod razvoja kompleksnih sistema, kao to su: procesi proizvodnje; saobraajnotransportni sistemi; upravljanje preduzeem; analiza trita, proizvodnog programa; korienje i raspodela prirodnih bogatstava, itd. 17. Sistemsko upravljanje

Sistemsko upravljanje je kontrolnoupravljaka funkcija koja dejstvuje tokom celog ciklusa i svih faza sistemskog inenjeringa. Ciljevi sistemakog upravljanja su: planiranje, upravljanje i kontrola. Dokumentacija projekta razvoja odreenog sistema je najvaniji element sistemskog upravljanja. Dokumentacija se sastoji od: specifikacije: materijala, opreme; tehnikih cretea; dokumenata kontrole i testiranja; planova realizacije: terminiranja, izvetavanje; ispitivanja, simulacije, utvrivanja taaka zastoja, itd; finansijskog izvetaja. 18. Sistem i okruenje Najoptije se moe rei da je okruenje sistema sve ono to se nalazi van sistema. Kao okruenje sistema mi razmatramo onaj deo prostora koji moe imati uticaja na posmatrani sistem. Uticaj okruenja na razmatrani sistem je najlake opisati time, da svaka promena u okruenju izaziva odreenu reakciju samoga sistema, i obrnuto. Kao jedna od definicija okruenja sistema moe se navesti: Pod okruenjem jednog sistema treba podrazumevati celokupnost svih susednih sistema koji imaju najmanje jedan element ija je ulazna veliina istovremeno I izlazna veliina razmatranog sistema, i obrnuto. 19. Grafiko prikazivanje sistema Grafiko prikazivanje sistema je najjednostavniji ali i najrazumljiviji nain prikaza. Sistem se moe predstaviti u obliku strukturne eme sa neznaenim meusobnim vezama i uticajima pojedinih elemenata, kao to je dato na

slici 20. Strukturni blok dijagram sistema Da bi se svojstva sistema uoila, sistem se posmatra kao crna kutija. To je ujedno i najjednostavniji oblik strukturnog blok dijagrama sistema. Svi bitni uticaji se uzimaju kao ulazne veliine, dok se sve bitne reakcije sistema na ulazne veliine registruju kao izlazne veliine, kao to je prikazano na slici.

Dijagram sistema, koji je ralanjen, detaljan, tako da je simboliki prikazana struktura sistema i meudejstvo njegovih elemenata naziva se strukturni blok dijagram sistema. Opti oblik strukturnog blok dijagrama sistema je dat na slici 21. Prikazivanje sistema matricom prelaza 21. Prikazivanje sistema matricom prelaza Sistem prikazan strukturnim dijagramom moe se prikazati I transformacijom kao:

pri emu je: xu ulazna veliina, element koji deluje operator, element na koji se deluje operand, xi izlazna veliina (rezultat transformacije sistema) transfor ili lik. Matrica prelaza razmatranog sislema je: Operator A B C Operand A 0 0 0 B 1 0 0 C 0 1 0 D 0 0 1 U matrici su dejstva izmeu pojedinih elemenata sistema oznaena jedinicom 0 ili se ostavlja prazno polje u matrici.

D 0 1 0 0 (1). Tamo gde nema dejstva pie se

22. Kinematski prikaz sistema Za kinematski prikaz sistema se koriste usmereni grafovi stanja. Za system predstavljen strukturnim dijagramom mogu je sledei kinematski prikaz:

23. Broj moguih veza u sistemu U teoriji sistema postoji nain pomou kojeg se moe utvrditi minimalni broj veza koje moraju postojati izmeu pojava da bi se pojave zvale sistemom I inile celinu. Takoe, mogue je izraunati i maksimalni broj moguih veza u sistemu. Ukoliko je broj elemenata sistema N, tada je najmanji (minimalni) potrebni broj veza: Vmin = N 1 Najvei (maksimalni) mogui broj internih veza (bez veza elemenata sa samim sobom) je: Vmax = N . (N 1) 24. Sistem ili agregat Ukoliko su svi elementi i podsistemi u direktnoj ili indirektnoj vezi, moe se rei da ine sistem. S druge strane, ono to se u teoriji sistema naziva agregatom su oni skupovi podsistema koje mogu biti prostorno ili vremenski bliske jedna drugoj ali nisu ni u direktnoj ni u indirektnoj meusobnoj vezi. Na slici dat je odnos sistema i agregata.

25. Granica i rast sistema Odreivanje granice sistema nije isto egzaktan proces, ve je i stvar procene, iskustva i intuicije onoga ko definie sistem. Kod drutvenih, ekonomskih i poslovnih sistema je ovaj zadatak posebno otean zbog velikog broja interakcija ovakvih sistema. Radi odreivanja nivoa pripadnosti elemenata odreenom podsistemu uvodi se grupni indeks (GI). Treba oekivati da e efekat umnoavanja veza rasti ako su elementi u istom podsistemu a opadati ako pripadaju razliitim podsistemima. Pravilo 1: Element i je sa elementom j u istom podsistemu, ukoliko element i ima vei GI prema tom elementu nego prema bilo kom drugom elementu, i obratno, to se moe prikazati na sledei nain: If GIij > GIik (k=1,2,..,n) or GIji > GIjk (k=1,2,..,n) then i j S1

Pri korienju ove metodologije, postavlja se pitanje granice rasta sistema (podsistema). Pravilo 2: Granini kruterijum rasta podsistema je: GIij > Z * GI vec formiranih parova U gornjoj jednaini je Z kriterijum intenziteta dodavanja novih parova podsistemu. Kree se u granicama 01; M broj prethodno pridruenih parova; GI - suma grupnog indeksa ve formiranih parova elemenata. vec formiranih parova 26. Ulazne i izlazne veliine sistema Po definiciji, ulazna veliina sistema, je ona spoljna veliina koja bitno utie na rad i ponaanje sistema. Oznaava se sa xu, a njeno dejstvo na system se oznaava strelicom usmerenom ka sistemu. Vrednost ove veliine u trenutku t se oznaava sa xu(t). Brzina strujanja vazduha (vetar), bitno utie na kretanje i brzinu aviona, pa predstavlja ulaznu veliinu sistema (avion). Brzina aviona predstavlja bitan rezultat rada sistema i predstavlja njegovu izlaznu veliinu v=xi. Promana izlazne veliine xi nastale usled dejstva ulazne veliine xu, na sistem, zove se odziv sistema na ulaznu veliinu xu. 27. Paralelna sprega Ukoliko se sistem S sastoji od dva podsistema (S1 i S2), ije su ulazne veliine xu1 i xu2 jednake ulaznoj veliini xu celog sistema (xu=xu1=xu2), a algebarski zbir njihovih izlaznih veliina predstavlja izlaznu veliinu sistema (xi=xi1+xi2), tada su podsistemi S1 i S2 paralelno spregnuti (vezani) u sistem S.

28. Redna sprega Ukoliko se sistem sastoji od dva podsistema (S1 i S2) koji su povezani tako da je ulazna veliina xu celog sistema S istovremeno i jedina ulazna veliina xu1 podsistema S1, ija je izlazna veliina xi1 jedina ulazna veliina podsistema S2, ija je izlazna veliina xi2 istovremeno izlazna veliina xi celog sistema S, onda su podsistemi S1 i S2 redno spregnuti (povezani) a sistem S predstavlja njihovu rednu spregu.

29. Povratna sprega Ukoliko se sistem sastoji od dva podsistema S1 i S2, pri emu je jedina ulazna veliina xu1, podsistema S1 jednaka algebarskom zbiru ulazne veliine celog sistema xu i izlazne veliine xi2 podsistema S2: xu1=xu xi2, a izlazna veliina xi1 podsistema S1 jednaka izlaznoj veliini celog sistema xi i jedina ulazna veliina podsistema S2, onda se podsistem S2 nalazi u povratnoj grani (sprezi) sistema S. Ceo sistem S je sistem sa povratnom spregom.

Grana koja poinje od polazne take (a) ulaza sistema i zvrava se takom (b) na njegovom izlazu naziva se direktna (ili glavna) grana sistema. Sprega bc od izlaza sistema (b) do ulaza u sabira (c) naziva se povratna grana sistema. Ukoliko je sprega pozitivna vai: xu1 = xu + xi2 Ukoliko je sprega negativna vai: xi1 = xu xi2 30. Objekat

Pred sisteme razliite prirode (bioloki, ekonomski, tehniki) postavljaju se odreeni zahtevi u pogledu ponaanja, rada ili kretanja. Sistem (ili deo sistema: podsistem, element) koji treba da ostvari odreeno (predvieno, propisano, zadato, nominalno) kretanje (ponaanje, rad, proces, podeavanje) je objekat. Samo to kretanje (ponaanje, rad, proces, podeavanje) je njegovo eljeno kretanje.

31. Kibernetika kao nauka Kibernetika je nauka o upravljanju. Sam naziv potie od Norbert Wienera (18941964), koji se smatra osnivaem Kibernetike. Naziv Kibernetika je prvi put primenjen 1947. godine. Sam koren rei potie od grkih rei: kibernaokormilo broda ili kibernetesupravljati brodom. Pojam kibernetike se moe interpretirati prema irem i uem shvatanju. Prema uem shvatanju, kibernetika je vezana za interdisciplinarno upravljanje u tehnikim i biolokim sistemima. ira definicija daje kibernetici znaaj opte teorije upravljanja, pri emu se u svakoj upravljakoj akciji, bez obzira na njenu konkretnu prirodu, mogu nai zajednike zakonitosti. Osnovne kategorije kibernetike su upravljanje, informacija i sistem, te su osnovne oblasti kibernetike: Teorija upravljanja; Teorija informacija i Teorija sistema. 32. Osnove upravljanja sistemima Bez obzira na subjektivni pristup pojmu sistema, svi sistemi imaju neka zajednika svojstva. Naprimer, svi sistemi moraju imati jasnu specifikaciju ulaznih i izlaznih veliina. Za system planiranja nabavke materijala ulazi mogu ukljuiti narudbine za prodaju gotovih proizvoda ili predvianje prodaje (ugraene u glavni plan proizvodnje),evidenciju materijala u skladitima, delova, komponenata ili poluproizvoda, kaoi informacije vezane za raspoloive proizvodne kapacitete. Izlazne veliine ukljuuju trebovanja materijala, narudbenice repromaterijala, radne neloge za proveru statusa invertara, predvianje zaliha. Def: Pod sistemom podrazumevamo postojanje skupa elemenata (objekata, delova) objedinjenih vezama izmeu njih samih i njihovih svojstava. Pri tome, elementi (objekti, delovi) funkcioniu u vremenu kao jedna celina. Svaki objekt, podsistem, ili element radi sa zaje dnikim ciljem koji je postavljen sistemu kao celini. Jedan od osnovnih elemenata sistema je objekat upravljanja sistema. podsistemi ili sistemi koji imaju zadatak da ostvare eljeno (zadato) ponaanje, nazivaju se objektima i oni predstavljaju osnovni dinamiki deo svakog sistema automatskog upravljanja. U objekte spadaju na primer: maine, energetska i procesna postrojenja, transportna i saobraajna sredstva, hemijski i nuklearni reaktori, skladita zaliha, delovi poslovno proizvodnog sistema. svaki objekat ima svoja dva osnovna, sastavna dela: procesni deo u kojem se odigrava kretanje, rad, odnosno proces karakteristian za dati objekt i upravljaki organ (UO). 33. Iskazivanje ponaanja objekta Polazei od funkcionalne eme, kao osnovnog podatka za razumevanje prirode odigravanja procesa u objektu, njegovo ponaanje moe se izkazati na vie naina, od kojih svaki prua ogranienu koliinu informacija. Mogui prikazi objekata su: Strukturne eme; su izrazito pogodne pri inicijalnom razmatranju prirode procesa u objektu, kada je potrebno uoiti strukturu samog procesa, meusobnu zavisnost i uticaje pojedinih fizikih veliina unutar procesa, kao I izvriti izbor upravljakih i upravljanih veliina.

 Logike zavisnosti, se praktino ne koriste pri analtikom prouavanju objekata. Ovaj nain se esto koristi kod korienja raunarske simulacije u cilju analize sistema. Tablino sreeni podaci merenih veliina; omoguuju veoma kvalitetnu analizu dinamikih osobina objekata, zahvaljujui injenici da su podaci sa kojima se raspolae neposredno prikupljeni sa ispitivanih objekata. Matematike zavisnosti u obliku diferencijalnih ili diferencijalnodiskretnih jednaina; Korienje diferencijalnih jednaina za opis ponaanja sistema je osnov njihovog matematikog modeliranja. Postoji vie naina za sastavljanje diferencijalnih jednaina ( analiza fizikih procesa I matematikim (statistikim) metodama ). Blok dijagrami; Grafovi. 34. Opti prikaz sistema i primer realnih sistema sa otvorenom spregom Automatsko upravljanje temperaturom prostorije bi se moglo predstaviti jednostavnim sistemom datim na slici:

Ovakva struktura predstavlja realizaciju sistema u otvorenoj sprezi. eljena (zadata) temperatura prostorije se zadaje regulatoru. Svaka promena gubitka toplote (koja nije konstantna veliina) e uticati na promenu temperature u prostoriji, a regulator se nee suprotstavljati takvoj promeni. Da bi temperature prostorije ipak ostala konstantna i na eljenom nivou, najjednostavnije reenje je: 1) meriti temperaturu (i promenu temperature) same prostorije, 2) na osnovu podatka o temperaturi prostorije preko regulatora upravljati osloboenom energijom iz gasnog plamenika. 35. Opti prikaz sistema i primer realnih sistema sa povratnom spregom Fizika realizacija sistema za upravljanje temperaturom prostorije sa povratnom spregom je data na slici

36. Centralni problem upravljanja sistemom i primena Inverzije Centralni problem u upravljanju je da se pronae tehniki ostvarljiv nain kako da se deluje na odreeni proces u objektu upravljanja tako da njegovo ponaanje bude to je mogue blie eljenom ponaanju. Pored toga, ovo aproksimativno ponaanje treba da se ostvari u prisustvu nekih neodreenosti procesa i nekontrolabilnih spoljanjih poremeaja koji deluju na proces. Reenje gore navedenog problema u upravljanju se najoptimalnije moe postii primenom inverzije. Da bi se opisalo reenje problema upravljanja preko inverzije potrbne su sledee pretpostavke: Potrebno je poznavati eljeno ponaanje izlaza sistema; Potrebno je znati kakav efekat na izlaznu veliinu izaziva odreeno delovanje na ulaz sistema. 37. Realni blok dijagram sa povretnom spregom

38. Algoritam osnovnih koraka kod projektovanja I upravljanja sistemom

39. Standardni signali Spoljanja delovanja (ulazi sistema) su upravljaki signali i signali poremeaja. Poeljno je da se bliskost ponaanja modela i objekta analizira i ispita za proizvoljne vrednosti ovih signala. Ipak, ovakvo poreenje nije praktino izvodljivo. Iz navedenog razloga su od interesa tzv. standardni signali. Ovi signali trebaju da zadovolje vie uslova od kojih su neki meusobno kontradiktorni: Da se mogu predstaviti jednostavnim funkcijama vremena Da su dovoljno kompleksni Oblika bliskog signalima koji inae deluju na objekat u njegovom nominalnom radu. Signali koji zadovoljavaju gornje uslove su: Signal jedininog skoka; Impulsna funkcija; Linearna (rampa) funkcija; Sinusna funkcija. 40. Jedinina odskona funkcija (sa i bez kanjenja) I odskona funkcija Ovo je signal koji je najlake generisati i grafiki predstaviti. Mnogi ulazni signali objekta upravljanja se mogu priblino aproksimirati ovom funkcijom. Pretpostavka je da ovaj signal ima vrednost jedan od trenutka posmatranja (t=0)

Od interesa je definisati i jedininu odskonu funkciju sa kanjenjem, pri emu se kanjenje oznaava sa koje je konstanta.

Odskona funkcija, je zapravo veoma slina jedininoj odskonoj funkciji s tim to njena maksimalna vrednost nije jednaka jedinici, ve ima neku drugu vrednost (). Time za ovu funkciju vai sledei izraz:

41. Impulsna funkcija Ova funkcija se jednostavno dobija derivacijom jedinine odskone funkcije. Grafiki prikaz impulsne funkcije:

Na osnovu jednaine 9.6, je oigledno da funkcija ima beskonanu vrednost za t=0, pri emu je istovremeno povrina ispod funkcije konana i jednaka 1. Ova funkcija se najee predstavlja grafiki kao na slici. Navedeni signali su tipa intenzivnih smetnji koji su vrlo kratkog trajanja (snani ali kratak udar vetra na letelicu, kratkotrajan kratak spoj u elektrinoj mrei, itd.), I ova ih funkcija aproksimira dosta uspeno. 42. Nagibna funkcija Ukoliko bi se predstavio integral odskone funkcije, dobila bi se funkcija ija vrednost raste linearno u vremenu od vrednosti nula, koju ima u trenutku t=0. Ova funkcija se predstavlja izrazom:

43. Eksponencijalna funkcija Eksponencijalna funkcija, oznaava se sa e(t) idefinisana je izrazom:

44. Sinusna funkcija Sinusna funkcija, oznaena sa s(t), definisana je sledeim izrazom:

Ova funkcija je osnova za kompletnu frekventnu analizu. Fenomen oscilovanja promenjive, bilo da se radi o ulaznom dejstvu, smetnji ili signalu koji generie sam sistem je od posebnog je interesa.

45. Laplasova transformacija Problemi analize i sinteze svakog dinamikog elementa (sistema) redovno su vezani za reavanje diferencijalnih jednaina. Jedan od najjednostavnijih postupaka reavanje ovih jednaina je vezan za primenu Laplasove transformacije. Za posmatrani kontinualni signal (funkciju) f(t); (0 t ), Laplasova transformacija se predstavlja kao: 46. Inverzna laplasova transformacija Za poznatu kompleksnu sliku funkcije F(s), korienjem inverzne Laplasove transformacije mogue je odrediti

original prema Direktno izraunavanje inverzije po obrascu 9.14 je veoma kompleksno te se najee inverzna transformacija odreuje na drugaiji nain. Kao osnov se koristi poznavanje inverznih Laplasovih transformacija elementarnih funkcija. 47. Laplasova transformacija nekih elementarnih funkcija Jedinina odskona funkcija: U skladu sa definicijom laplasove transformacije, za funkciju: h(t) = 1(t), Laplasova transformacija se izraunava kao:

Impulsna funkcija: U skladu sa definicijom laplasove transformacije, za funkciju: (t), laplasova transformacija se izraunava kao:

48. Modelovanje dinamikih elemenata sistema Cilj svakog istraivanja, odnosno naune spoznaje stvarnosti, nosi u osnovi elju da se utvrde zakonitosti i injenice koje karakteriu razmatrani objekat, proces ili pojavu. Potpuno je jasno da prvu etapu u takvim naporima ine rezultati posmatranja i merenja. Sluajnost u odstupanjima rezultata posmatranja je posledica dobro poznate injenice da je praktino nemogue obuhvatiti mnogobrojne uticaje koji deluju na razmatrani objekat. Na osnovu napred reenog, moe se zakljuiti da je cilj modelovanja sistema (procesa) svodi na: Upotrebu modela umesto realnog sistema radi odreenog saznanja; Izbegavanje opasnosti eksperimenta nad realnim sistemima; Dobijanje rezultata ija analiza treba da obezbedi efikasnije upravljanje realnim sistemom. 49. Definicija modela Def: Pod modelom se podrazumeva opis sutinskih osobina realnog objekta koji o njemu u pogodnoj formi iskazuje sve neophodne informacije (Eykhoff). Jo jedna definicija modela je: Model je simbolika postavka ili hipoteza o nainu na koji e se odvijati neki proces i da se njegovom analizom (ispitivanjem i reavanjem) mogu dobiti odgovori o ponaanju originalnog procesa. 50. Klase modela Modeli se u savremenom razmatranju svrstavaju u dve kategorije: klasu simbolikih i klasu realnih (fizikih, materijalnih) modela. Simboliki modeli opisuju objekat, proces ili pojavu na nakom od jezika (simbolima) karakteristinim za prirodu objekta. Relani modeli (materijalni ili fiziki modeli) ine drugu klasu modela. Primeri ovih modela su razliita laboratorijska postrojenja napravljena na bazi teorije slinosti, makete procesa, makete objekata i postrojenja U savremenoj inenjerskoj praksi njihova primena je sve manja i manja. 51. Klasifikacija objekata upravljanja i primenjenih modela Imajui u vidu kompleksnost tehnolokih i poslovnih procesa koji su najei objekti modelovanja, najee bi njihovo potpuno opisivanje zahtevalo veoma sloen model objekta.

Na osnovu klasifikacije objekata upravljanja vri se i klasifikacija primenjenih modela. Na taj nain neki od osnovnih elemenata osnovna klasifikacije modela su: 1) Deterministiki i stohastiki modeli 2) Linearni i nelinearni modeli 3) Fiziki i apstraktni modeli 4) Stacionarni (statiki) i nestacionarni (dinamiki) modeli 52. Matematiko modelovanje objekata i procesa Kao sutinski reprezent unutranjih vanih osobina objekta, koristi se jednaina ponaanja objekta. Postupak iznalaenja tih osobina u vidu matematikih relacija, operacija i simbola, oznaava se kao matematiko modelovanje (modeliranje). Predmet modelovanja (i simulacije) mogu biti: Proizvodni pogoni; Banke, pote, samoposluge, ...; Distributivne mree transport materijala; Distribucija vode, struje, gasa; Slube za hitne intervencije; Raunarski sistemi; Saobradajni sistemi (raskrsnice, luke, ...); Fabrike; Restorani brze hrane; ..... 53. Modelovanje po principu M1 i M2 prava provera vrednosti matematikog modela moe se u praktinim uslovima sprovesti na dva naina: Prvi nain (M1) se zasniva na pretpostavci da je matematiki model objekta predstavljen u vidu sistema diferencijalnih jednaina. Reenja tog sistema jednaina se mogu dobiti njihovom simulacijom na raunaru, uvoenjem standardnih ulaznih signala. U drugom prilazu (M2), polazei od eksperimentalno snimljenih funkcionalnih zavisnosti ponaanja realnog objekta u nestacionarnom reimu mogue je korienjem razliitih vidova identifikacije odrediti matematiki model objekta. Poreenjem ovoga i analitiki izvedenog matematikog modela mogu se izvui kvalitativni i kvantitativni zakljuci. 54. Stepen valjanosti modela i algoritam postupka verifikacije matematikog modela Stepeni vrednosti (valjanosti) modela, dobijeni procenom modela su: Replikativna valjanost (najnii stepen) Uporedivi su izlazi modela i sistema Prediktivna valjanost Model proizvodi dobre vrednosti na izlazima per nego to su stvarno izmerene u realnom sistemu (predvianja modela) Omoguava istraivanje situacija koje nisu posmatrane u sistemu Strukturna valjanost Model u potpunosti odslikava nain na koji realan sistem funkcionie

 Omoguava istraivanje operacija sistema koje se ne mogu meriti.

Algoritam postupka verifikacije matematikog modela 55. Odnos M1 i M2 procedura kod formiranja modela Procesa Kod pretstavljanja modela sistemom diferencijalnih jednaina (M1) struktura modela proizilazi direktno na bazi poznatih teorijskih saznanja i naunih zakonitosti koje vae za dati sistem, dok se kod postupka zasnovanom na statistikoj analizi (M2) struktura modela mora pretpostaviti unapred. Kod M1 su parametri modela povezani sa stvarnim parametrima originala, dok su kod M2 to najee samo neke brojne vrednosti i ne moraju biti, odreeni fiziki parametri realnog procesa. Model dobijen pomou M1 vredi i za srodne procese i razne reime rada, dok se sa M2 model odnosi jedino na odreeni proces na kojem se vre merenja. Iz tog razloga se putem M2 ne mogu analizirati sva stanja, kao to su npr. havarijska stanja procesa. 56. Diferencijalne jednaine dinamikih elemenata Modelovanje bilo kog dinamikog elementa, prema metodologiji M1, se svodi na postavljanje diferencijalne jednaine koja opisuje njegovo ponaanje. Ukoliko se radi o elementu sa jednim ulazom i jednim izlazom tada odgovarajua diferencijalna jednaina treba da daje vezu izmeu izvoda ovih dveju veliina. Veza njihovih izvoda se moe zapisati diferencijalnom jednainom vieg reda.

Gde je l nelinearna funkcija vie promenjivih. Promenjiva xu(t) je ulaz elementa, a xi(t) njegov izlaz. Reavanje diferencijalne jednaine odgovara analizi ponaanjan modelovanog dinamikog elementa. 57. Prenosna funkcija sistema Prenosna funkcija sistema je jedan od osnovnih pojmova vezanih za dinamike sisteme. Prenosna funkcija sistema omoguava dinamiku analizu sistema u kompleksnom domenu. To se naravno radi primenom Laplasove transformacije na linearizovanu funkciju sistema. Posle primene Laplasove transformacije na diferencijalnu jednainu ulaznoizlaznog linearizovanog modela sistema ntog reda (Jna 10.4), dobija se:

Gde f(s,xuo) zavisi od poetnih uslova. Kada su poetni uslovi jednaki nuli, tada je:

58. Sistemi sa vie ulaznih veliina Mogu definisati dve prenosne funkcije (za nulte poetne uslove). Prva koja karakterie uticaj promene ulaza xu(t) na izlaz xi(t):

I druga, koja karakterie uticaj promene pormeaja z(s) na izlaz xi(t):

Prenosna funkcija W(s) je data odnosom Laplasove transformacije izlaza xi(t) i Laplasove transformacije ulaza xu(t) pri nultim poetnim uslovima i kada su promene poremeaja jednake nuli (z(t) = 0). Tada je W(s) = W1(s). S druge strane, funkcija prenosa W(s) je data odnosom Laplasove transformacije izlaza xi(t) i Laplasove transformacije poremeaja z(t) pri nultim poetnim uslovima i kada su promene ulazne jednake nuli (xu(t) = 0). Tada je W(s) = W2(s). 59. Linearizacija jednaine modela Ukoliko je element sistema nemogue opisati linearnom diferencijalnom jednainom onda se vri njena linearizacija. Linearizacija modela datog nelinearnom jednainom se svodi na to da se nelinearna jednaina sistema jednaine razvijemo u Taylorov red u okolini nekog ravnotenog stanja (xu0, xi0), datog takom R(xu0, xi0).

Tejlorov red se moe prikazati jednainom:

60. Model zaliha Problem zaliha je jedan od znaajnijih ekonomskih problema poslovno proizvodnih sistema (PPSa), pa mu se odavno posveuje velika panja i trae pogodne metode za njegovo reavanje. Koliina sirovina i materijala, polupoizvoda, odnosno gotovih proizvoda, koja se nalazi na skladitu preduzea u posmatranom trenutku vremena predstavlja zalihe. . Na taj nain se koliina zaliha u odreenom trenutku (Gt) moe odrediti kao:

Gde su: GO koliina zaliha na poetku posmatranog intervala, pi priliv odreenih sredstava u itom razdoblju, qi oticanje sredstava u itom razdoblju posmatranog intervala. U zavisnosti od mesta u procesu reprodukcije gde se javljaju zalihe, razlikujemo sledee vrste zaliha: zalihe pre poetka procesa ; zalihe u toku samog procesa proizvodnje i zalihe na kraju procesa proizvodnje (zalihe gotovih proizvoda). 61. Impulsni i odskoni odziv linearnih elemenata sistema Testiranje validacije bilo kojeg matematikog modela sistema (objekta ili procesa) vri se dovoenjem standardnih signala na ulaz sistema i merenjem odziva sistema, koji se potom uporeuje sa odzivom modela sistema kojem je na ulazu doveden isti signal. funkcija prenosa kontinualnog elementa/sistema je jednaka Laplasovoj transformaciji njegovog impulsnog odziva pri nultim poetnim uslovima. Laplasova transformacija jedinine odskone funkcije vremena Xu(s) = 1/s. Odatle je kompleksni lik odskonog odziva dat sa:

62. Polovi, nule i vremenski odzivi

Polovi Svaka racionalna funkcija se moe razviti u parcijalne razlomke od kojih svaki lan odgovara jednostrukim ili viestrukim, realnim ili parovima konjugovano kompleksnih polova. Efekat npr. jednostrukog realnog pola se moe sagledati posmatrajui odziv elementa/sistema sa funkcijom prenosa tipa:

Gde su K i T realne i pozitivne konstante. Nule Polovi odreuju pojedine modove (oblik komponenti odziva) nezavisno jednih od drugih. Za ilustraciju uticaja nula na odziv sistema bie uzet primer sistema treeg reda sa jednom konanom nulom (s=c) i polovima (1 i 2). Prenosna funkcija ovog sistema je:

63. Strukturni blok dijagram sistema Blok dijagrami se koriste jer predstavljaju skraenu slikovitu prezentaciju uzronoposledine zavisnosti izmeu ulaza i izlaza sistema. Definicija blok dijagrama: Blok dijagram sistema je njegov strukturni dijagram u kome je svaki podsistem predstavljen svojom prenosnom funkcijom a svaka veliina svojom Laplasovom transformacijom. Osnovni elementi blok dijagrama (a) prenosna funkcija, (b) (sumatorsabira), (c) taka Grananja:

64. Blok dijagram sistema sa rednom spregom Detaljan prikaz redne sprege sa ulazima i izlazima pojedinih podsistema je dat na slici:

Na osnovu slike, mogue je napisati:

65. Blok dijagram sistema sa paralelnom spregom Prikaz blok dijagrama sistema sa paralelnom spregom je dat na slici:

Za blok dijagram prikazan na slici mogue je napisati: Xu(s) = Xu1(s) = Xu2(s) = Xu3(s) ili Xi(s) = Xi1(s) + Xi2(s) + Xi3(s) I na kraju: W(s) = W1(s) + W2(s) + W3(s) 66. Blok dijagram sistema sa povratnom spregom Povratna sprega sainjena od dva podsistema, prikazana je na slici 66. Na slici su uzete u obzir obe mogunosti pozitivna i negativna povratna sprega. U realnim sistemima je naravno povratna sprega jednoznana (pozitivna ili negativna).

Prilikom reevanja zadataka za izraunavanje prenosne funkcije sloenih sistema, putem njihovog uproavanja, koristi se tablica sa pravilima algebre blok

dijagrama. 67. Frekventne karakteristike sistema Frekventna karakteristika sistema ima veliki znaaj pri prouavanju dinamikog ponaanja sistema. Takoe, frekventna karakteristika sloenih sistema moe da se odredi na osnovu poznavanja frekventnih karaktersitika svih njegovih podsistema. Po definiciji, frekventna karakteristika sistema je kolinik Furijeovih transformacija njegove ulazne i izlazne veliine pri svim poetnim uslovima jednakim nuli. Prema Furijeovoj analizi, svaki signal definisan u odreenom vremenskom intervalu |to,tf| se moe periodino produiti i predstaviti linearnom kombinacijom sinusnih komponenti sa frekvencijama 0, of, 2of , 3of, ...., gde je of = 2/(tf to) fundamentalna (polazna) kruna frekvenca. 68. Pojaanje sistema Pojaanja sistema razliitog reda pokazuju graninu vrednost odnosa izlazne veliine (ili njenog odgovarajueg izvoda) i ulazne veliine odskonog karaktera. Po definiciji, pojaanje rtog reda sistema (Kr) je granina vrednost rtog izvoda odskonog odziva tog sistema (g) i odskone ulazne veliine h(t), kada vreme neogranieno raste. Linearni dinamiki sistemi se prema stepenu pojaanja K dele u tri vrste, i to: Sistemi prve vrste, koji imaju pojaanje K = 0; Sistemi druge vrste ije je pojaanje 0<K < ; Sistemi tree vrste, koji imaju pojaanje neograniene veliine i to: K +. 69. Bodeovi dijagrami Bodeovi dijagrami se sastoje od parova dijagrama. Jedan od ovih dijagrama prikazuje zavisnost amplitudne, a drugi fazne karakteristike sistema, od krune frekvencije. Obino se ove karakteristike prikazuju u funkciji log, pri emu je osnova logaritma 10. Ovo omoguava prikazivanje zavisnosti pojaanja (slabljenja) i faznog pomeraja sistema u irokom opsegu frekvencija. Prema tome, jedinica na apscisi ovih dijagrama je dekada, koja predstavlja desetostruku razliku dveju frekvencija. Matematiki prikaz je: L() = 20 log A(j) = 20 log G(j) [dB] Fazna karakteristika se meri u radijanima ili stepenima i izraava se preko ve definisane funkcije: () = argG(j) 70. Stanje sistema Ideja o stanju i kretanju sistema prvi put se pojavljuje u klasinoj mehanici. Pojam stanja materije se inae dosta koristi u fizici, termodinamici i uopte tehnici. Razvojem naune discipline menadmenta, ovaj se pojam sve vie primenjuje i na drutvene sisteme. Za pojam stanja sistema su vezani pojmovi veliina (promenjivih) stanja, vektora stanja i prostora stanja.

Prouavanje sistema u prostoru stanja omoguava efikasnu analizu uticaja poetnih uslova na kretanje (ponaanje, rad, tok procesa) u sistemu. Korienje koncepta stanja sistema omoguava precizno definisanje stabilnosti, upravljivosti i osmotrivosti (opservabilnosti) sistema. 71. Veliine stanja sistema Skup najmanjeg broja informacija koje jednoznano odreuju stanje fizikog sistema, odnosno koje predstavljaju stanje apstraktnog sistema, je skup svih vrednosti veliina koje se nazivaju veliine stanja i oznaavaju se sa x1,x2, ..., xn. Veliine stanja sistema su linearno nezavisne ako i samo ako je uslov: c1x1(t) + c2x2(t) + .....+ cnxn(t) = 0, jedino ispunjen ukoliko su vrednosti c1, c2, ...,cn =0, za svako t(, +). Ukoliko je sistem ntog reda onda on ima n veliina stanja. x = (x1, x2, ..., xn) Vektor x definisan na ovaj nain je vektor stanja sistema. Prostor kome pripada vektor stanja x je prostor stanja sistema. Ukoliko su veliine stanja predstvljene u obliku faznih veliina, tada se prostor stanja naziva jo i fazni prostor. 72. Vektorska jednaina promene stanja i jednaina izlaza sistema Kako bi se definisala vektorska jednaina promene stanja i izlaza sistema, prva pretpostavka je da je poznata diferencijalna jednaina ponaanja sistema, koja uspostavlja vezu izmeu njegove ulazne i izlazne veliine. Bilo koji skalarni sistem se moe opisati uz pomo n diferencijalnih jednaina prvog reda: X (t) a x (t) a x (t) ... a x (t) b x (t) X (t) a x (t) a x (t) ... a x (t) b x (t) X (t) a x (t) a x (t) ... a x (t) b x (t). Jednaina stanja u vektorskom obliku se moe predstaviti kao: x(t) A x(t) b xu (t) Za opisivanje dinamikog ponaanja sistema, neophodno je i poznavanje jednaine izlaza, koja se u algebarksom obliku predstavlja preko: xi (t) = c1x1 (t) + c2x 2 (t) + ... + cn x n (t) + dx u (t) Ova jednaina napisana u vektorskom obliku je: x (t) c x(t) d xu (t) 73. Ravnoteno stanje sistema Stanje sistema je ravnoteno, ako i samo ako, sistem u slobodnom reimu rada stalno ostaje u tom stanju im se jednom u njemu nadje. Da bi se sistem izveo iz ravnotenog stanja mora da se izvri razmena energije, materije ili informacije izmeu njega i okoline. Obzirom da izmeu stanja i vektora stanja sistema postoji obostrana jednoznanost, ravnoteno stanje sistema se moe oznaiti vektorom ravnotenog stanja: x = A x + b xu . Potrebno je i dovoljno da vai: A x = 0

74. Stabilnost sistema Osnovni zahtev koji mora da ispuni bilo koji sistem je njegova stabilnost zbog razloga njegove funkcionalnosti. Kako su svi realni sistemi po svojoj prirodi nelinearni s jedne strane, i kako ne postoje generalna reenja za nelinearne matematike modele s druge strane, i problem analize stabilnosti sistema se nastoji svesti na ispitivanje odgovarajuih linearnih modela (ukoliko je to mogue) za pojedine radne (operativne) reime funkcionisanja. Ovde se kao osnovni problem postavlja odravanje svih promenjivih unutar odreenih dozvoljenih opsega promena koji su prihvatljivi sa stanovita praktine primene. Kako je i postupak linearizacije modela takoe uslovljen odravanjem promenjivih unutar pomenutih opsega, to su od posebne vanosti uslovi stabilnosti dobijeni na bazi linearnih modela sistema. 75. Interna stabilnost

Za ovaj sistem, kaemo da je interno stabilan ukoliko bilo koja od njegovih osam funkcija prenosa koje povezuju etiri ulazne veliine R(s), Du(s), Diz(s) i Dm(s) sa njegovim izlaznim veliinama U(s) i Y(s) imaju sve polove sa negativnim realnim delovima, odnosno odgovaraju stabilnim funkcijama prenosa. Potreban i dovoljan uslov stabilnosti je da karakteristina jednaina sistema Az(s) = A0(s)L(s) + B0(s)P(s) = 0 Ima sve korene koji su locirani u levoj polovini kompleksne sravni. 76. Algebarski kriterijumi stabilnosti Odreivanje stabilnosti pomou algebarskih kriterijuma se zasniva na proveri potrebnog i dovoljnog uslova, koji moraju biti ispunjeni da bi neki polinom imao sve nule sa negativnim realnim delom. Ovakvi polinomi se nazivaju Hurvicovim (Hurwitz) polinomima. Kako bi se proverilo da li je neki polinom, tipa: Az(s) = ansn + an1sn1 +...+a1s + a0 Hurvicov polinom, najpre treba prekontrolisati da li je zadovoljen potreban uslov, kojim se zahteva da svi koeficijenti ai (i=0,1,2,...,n) moraju biti pozitivni. Da je ovo potreban uslov zakljuujemo na osnovu injenice da su nule polinoma sa realnim koeficijentima ili realne ili(i) konjugovano kompleksne. 77. Hurvicov kriterijum Za ispitivanje stabilnosti nekog sistema, na osnovu karakteristinog polinoma (karakteristine jednaine) za taj sistem, formira se takozvana Hurvicova determinanta:

Da bi sistem bio stabilan, potrebno je da su ispunjena dva uslova: 1. Da su svi koeficijenti istog znaka: ak>0 k = 0,1,2,3,... ak<0 k = 0,1,2,3,... 2. Da svi glavni uzastopni dijagonalni minori Hurvicove determinante moraju biti vei od nule. Ukoliko je neki od minora manji od nule sistem je nestabilan, a ako je jednak nuli sistem je granino stabilan: 78. Routov kriterijum Routov kriterijum se zasniva na polju brojeva datom, takozvanom Routovom tabelom. Prva dva reda ove tabele se formiraju pomou koeficijenata samog karakteristinog polinoma, dok se elementi ostalih redova tabele izraunavaju na osnovu:

Da bi sistem bio stabilan potrebno je da su ispunjena dva uslova: 1. Da su svi koeficijenti karakteristinog polinoma istog znaka ak>0 k = 0,1,2,3,... ak<0 k = 0,1,2,3,... 2. Da su svi elementi prve kolone, Rautove tabele, istog znaka 79. Nyquistov grafiki kriterijum stabilnosti U cilju izvoenja Nikvistovog kriterijuma stabilnosti pomou frekventnih karakteristika posmatrajmo funkciju F(s), koja ima N nula i P polova unutar orijentisane, zatvorene i jednostruko povezane konture Cs u sravni. Sledea pretpostavka je da funkcija F(s) takoe nema nula ni polova na konturi Cs. Ukoliko se sada neka taka iz ravni s kree po konturi Cs u definisanom pravcu, tada se pomou funkcije F(s) ova kontura preslikava u konturu CF u Fravni. Nikvistov kriterijum upravo koristi hodograf funkcije karakteristine za odreeni sistem. Ukoliko funkcija prenosa sistema u otvorenoj sprezi W(s) = G0(s)C(s) ima P polova u desnoj poluravni, i nema ni nulu ni polove na imaginarnoj osi sravni tada e sistem u zatvorenoj sprezi imati N polova u desnoj s poluravni ako I samo ako Nikvistov dijagram W(j) obuhvati taku (1,j0) u smeru kazaljke na satu NP puta. 80. Bodeov grafiki kriterijum stabilnosti Bodeovi dijagrami i njhova primena, ve je opisana u prethodnim

poglavljima ove knjige. Sutina je da se hodograf frekventne karakteristike otvorenog kola, F(j) moe da preslika u dijagrame logaritamske amplitudnofrekventne karakteristike A() i fazno frekventne karakteristike () tog otvorenog kola. Ovakav hodograf se jednim imenom naziva Bodeov dijagram. Bode je zapravo reformulisao Nikvistov kriterijum pomou A() i (), te Bodeova teorema o stabilnosti sistema sa povrtnom spregom glasi: Otvoreno kolo sistema sa povratnom spregom je stabilno, ako njegova logaritamska amplitudnofrekventna karakteristika A() ima samo jednu nulu, a faznofrekventna karakteristika () ima najvie po jednu zajedniku taku sa svakom pravom = (2m+1). 81. Modelovanje sistema na osnovu eksperimentalno odreenih pokazatelja procesa provera vrednosti matematikog modela moe se u praktinim uslovima sprovesti na dva naina: Prvi nain (M1) se zasniva na pretpostavci da je matematiki model objekta predstavljen u vidu sistema diferencijalnih jednaina. Reenja tog sistema jednaina se mogu dobiti njihovom simulacijom na raunaru, uvoenjem standardnih ulaznih signala. Potom se sada realni sistem (objekat upravljanja) pobuuje istim ulaznim veliinama i meri se izlaz sistema (odziv). Poreenjem odziva sistema diferencijalnih jednaina koje predstavljaju model objekta i stvarnog odziva objekta, donose se zakljuci o validnosti formiranog modela. U drugom prilazu (M2), koji u prethodnim poglavljima nije obraen, polazei od eksperimentalno snimljenih funkcionalnih zavisnosti ponaanja realnog objekta u nestacionarnom reimu mogue je korienjem razliitih vidova identifikacije odrediti matematiki model objekta. 82. Analitiko modelovanje sistema na bazi eksperimentalnih rezultata Pod analitikim modelovanjem procesa na osnovu eksperimentalno dobijenih rezultata, podrazumeva se formiranje ili izbor adekvatne jednaine koja dovoljno tano opisuje razmatrani proces u sistemu. Kako bi se izvrilo analitiko modelovanje procesa u odreenom sistemu, potrebno je izvriti eksperimentalno snimanje rezultata (izlaznih veliina) procesa, na osnovu razliitih ulaznih veliina. Ulazne veliine sistema su poznate i kontrolisane veliine. Za veliki broj ulaznih veliina (N), analitiki pristup modelovanju zahteva da se u cilju procene svake od njih, (N1) promenjive dre konstantnim, dok se vri promena jedne od promenjivih i belei njen uticaj na izlaznu promenjivu. Stadijum analitikog modelovanja se moe izvriti na dva naina. 83. Modelovanje sistema metodom linearne statistike Kao jedna od metoda linearne statistike analize, koja je nala iroku primenu u modelovanju parametara sistema na osnovu eksperimentalnih podataka je Multiple Linear Regresion (MLR) analiza. MLRA metoda definie izlaz linearne korelacije zavisno promenjive (izlazna veliina sistema) u funkciji nezavisno promenjivih (ulaznih veliina sistema). Na taj nain se dobija zavisnost tipa: Xi = a + bXu1 + cXu2 + dXu3 + ... +nXun Gde su a,b,c, ..., n koeficijenti jednaine linearne regresije. Sama metoda Viestruke

84. Modelovanje sistema metodom nelinearne statistike Kao najsavremeniji pristup modelovanju sistema na osnovu eksperimentalno dobijenih podataka, smatraju se metode nelinearne statistike. Jedna od najee upotrebljavanih metoda nelinearne statistike je metoda Vetakih Neuronskih Mrea (Artificial Neural Network = ANN) Vetake neuronske mree (ANN) su empirijski alat za modelovanje, koji je analogan ponaanju biolokih neuronskih struktura u ljudskom mozgu. Vetaka neuronska mrea se sastoji od neurona (ili vorova koji predstavljaju telo neurona). 85. Uvod u modelovanje sloenih sistema Modelovanje sloenih sistema je neophodno kao preduslov za njihovo uspeno projektovanje, ili projektovanje delova kompleksnih sistema. Projektovanje sloenih sistema predstavlja izazov za projektanta, pri emu uspeh zavisi od previlnog korienja specijalizovanih znanja, vetina i iskustva. Kvalitet i brze promene u sveri nauke i tehnologije su bitno promenile prilaz, filozofiju, metode i tehnike, pa i samu naunu osnovu teorije projektovanja, te su sada zadaci projektovanja sloenih sistema od ranije rutinskih aktivnosti sada prerasli u sloeni razvojni zadatak. Posmatrano sa nivoa sistema, mogu se uoiti tri glavne funkcije sistema upravljanja, i to: planiranje proizvodnje; terminiranje i koordiniranje, i upravljanje i kontrola procesa. 86. Dekompozicija sloenih sistema Mogunost dekompozicije je izuzetno vana pri razmatranju sloenog sistema. Sutina je u sposobnosti deljenja sloenog sistema na eksplicitno prepoznatljive i povezane podsisteme. Neki od najvanijih razloga za vrenje dekompozicije su: Kompleksnost problema Doslednost donoenja odluka Raspoloivost ljudskih i vremenskih resursa Kriterijumi dekompozicije (ili komponovanja) sloenog sistema mogu biti: prostorni; funkcionalni, i organizacioni. Za primenu u oblasti modeliranja produkcionih sistema interesantna je funkcionalna dekompozicija. Zbog prirode rada ovakvih sistema, funkcionalna dekompozicija se esto poklapa sa prostornom. 87. Analitika dekompozicija funkcije sistema Analitika dekompozicija posmatra funkciju elemenata, odnosno odredjeno povezivanje ulaza izlaza elemenata. Dekomponovanje se moe ostvariti na relaciji sistem podsistem, ili podsistem element sistema. Razlikuju se tri osnovna naina dekompozicije: kaskadno dekomponovanje, iskazano kaskadnim operatorom (and , ili o);

 paralelno dekomponovanje, iskazano paralelnim operatorom (or, V ili +), i dekomponovanje sa povratnom spregom, iskazano operatorom povratne sprege (). Kaskadno dekomponovanje sloenog sistema na dva podsistema, odnosno podsistema na komponente moe se ostvariti uz uslov postojanja veze izmedju podsistema S1 i S2 koju predstavlja novouvedena pomona funkcija Z, a koja je Kartezijev proizvod ulaza i izlaza prvog podsistema koji je kaskadno vezan za drugi. Paralelno dekomponovanje moe se razmatrati u dva sluaja: potpuno paralelno dekomponovanje; delimino paralelno dekomponovanje. 88. Identifikacija elementarnih podsistema, vornih taaka I moguih varijantnih reenja Osnovni usvojeni kriterijumi za definisanje elementarnog podsistema i elementa sistema su: elementarni podsistem (ESS Elementary SubSystem) je najmanji element sloenog sistema koji je pogodan za optimizaciju, odnosno najsitniji element koji se razmatra u sistemskoj analizi, element sistema je funkcionalno posmatrano svaki elementarni podsistem koji se ne moe dalje dekomponovati bez naruavanja zadate funkcije, stim to po svojoj strukturi ne mora biti pogodan za optimizaciju. vorne take su elementarni podsistemi koji svojim performansama ozbiljno ograniavaju performanse sistema, odnosno predstavljaju uska grla sistema . Uska grla se pojavljuju kod sistema sa stohastikom prirodom rada, kada se optereenje sistema priblii nominalnom kapacitetu elementa sistema, odnosno kada nastane zasienje posmatranog resursa. 89. Modelovanje sloenih proizvodnih sistema Ponaanje elemenata sloenih produkcionih sistema je stohastiko, to moe dovesti do velikih oscilacija parametra transporta i proizvodnje. Da bi ovakvi sistemi mogli da rade bez zastoja oni moraju da imaju odgovarajui kapacitet. Svako odstupanje od optimalnog kapaciteta dovodi do neefikasnog iskorienja, ili do stvaranja velikih redova ekanja ispred pojedinih vornih taaka sistema. Da bi se pristupilo analitikom prouavanju, realni sloeni sistem se mora transformisati u model. Sam model je imitacija stvarnog sistema, koji verno opisuje ponaanje samog sistema u zadatim okolnostima i zadatom vremenu i pri emu mora da ispuni sledee zahteve: da predvidi ponaanje sistema u datoj situacij da se njima eksperimentie znatno lake nego sa sistemom.