INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE EM TEMPO DISCRETO

Controladores digitais so usados para a obteno de um timo desempenho, por exemplo, na forma de produtividade mxima, lucro mximo, custo mnimo ou uso mnimo de energia. Mais recentemente, a aplicao de computadores de controle tem possibilitado movimento inteligente em robs industriais, otimizao de economia de combustvel etc. A capacidade de tomar decises e flexibilidade no programa de controle so as maiores vantagens dos sistemas de controle digital. A tendncia de que os sistemas digitais sejam preferveis em relao aos analgicos de sistemas dinmicos, devido ao menor custo de computadores digitais e s vantagens que podem ser encontradas ao se trabalhar com sinais digitais se comparados aos sinais em tempo contnuo.

TIPOS DE SINAIS
Um sinal em tempo contnuo um sinal definido sobre uma faixa contnua de tempo. A amplitude pode assumir uma faixa de valores contnuos ou pode assumir apenas um nmero finito de valores distintos. O processo de representar uma varivel por um conjunto de valores distintos chamado de quantizao, e o os valores distintos resultantes so chamados de valores quantizados. A varivel quantizada muda apenas por um conjunto de passos distintos. Um sinal analgico um sinal definido sobre uma faixa contnua de tempo cuja amplitude pode assumir uma faixa contnua de valores. O sinal analgico um caso especial do sinal em tempo contnuo. Na prtica, no entanto, frequentemente usa-se a terminologia tempo contnuo em lugar de analgico. Um sinal em tempo discreto um sinal definido apenas em instantes discretos de tempo (ou seja, a varivel independente t quantizada). Em um sinal em tempo discreto, se a amplitude pode assumir uma faixa contnua de valores, ento o sinal chamado de sinal de dados amostrados. Um sinal de dado amostrado pode ser gerado coletando um sinal analgico em instantes discretos de tempo. Isso um sinal de pulso de amplitude modulada. Um sinal digital um sinal em tempo discreto com amplitude quantizada. Tal sinal pode ser representado por uma sequncia de nmeros, por exemplo, na forma de nmeros binrios. (Na prtica, muitos sinais digitais so obtidos atravs da coleta de sinais analgicos e ento da sua quantizao; a quantizao que permite que estes sinais analgicos sejam lidos como palavras finitas binrias). Claramente, este um sinal quantizado tanto em amplitude

como em tempo. O uso de controladores digitais requer a quantizao de sinais tanto em amplitude como em tempo.

Figura 1. Sinal analgico.

Figura 2. Sinal em tempo contnuo quantizado.

Figura 3. Sinal de dados amostrados.

Figura 4. Sinal digital

Em Engenharia de Controle, o objeto controlado uma planta de processo. Ela pode ser uma planta fsica ou processo ou um processo no-fsico como um processo econmico. Muitas plantas e processos envolvem sinais em tempo contnuo, portanto, se controladores digitais esto envolvidos nos sistemas de controle, converses de sinais se tornam necessrias. Tcnicas padro esto disponveis para tais converses. Um sistema linear um onde o princpio da superposio se aplica. Ento, se y1 a resposta do sistema entrada x1 e y2 a reposta entrada x2, ento o sistema linear, se e somente se, para qualquer escalar e , a reposta entrada *x1+ *x2 *y1+ *y2. Um sistema linear pode ser descrito por uma diferenciao linear ou equaes de diferena lineares. Um sistema linear invariante no tempo um em que os coeficientes na

equao diferencial ou equaes de diferena no variam com o tempo, ou seja, um em que as propriedades do sistema no variam com o tempo.

Sistemas de Controle em Tempo Discreto e Sistemas de Controle em Tempo Contnuo. Sistemas de Controle em Tempo Discreto so sistemas de controle em que uma ou mais variveis podem mudar apenas em instantes discretos do tempo. Tais instantes so denotados por KT ou Tk (k=0, 1, 2, 3,...). Eles podem especificar o tempo em que alguma medida fsica executada ou tempos em que a memria de um computador digital lida. O intervalo de tempo entre dois instantes discretos so pegos para serem suficientemente curtos para que os dados de tempo entre eles possam ser aproximados por interpolao simples. Sistemas em tempo contnuo, cujos sinais so contnuos no tempo, podem ser descritos por equaes diferenciais. Sistemas em tempo discreto que envolvem sinais de dados amostrados ou sinais digitais e possivelmente sinais em tempo contnuo, podem ser descritos por equaes diferenciais depois da apropriada discretizaco de sinais em tempo contnuo.

A TRANSFORMADA Z

Uma ferramenta comumente utilizada para a anlise e sntese dos sistemas de controle em tempo discreto a transformada Z. O papel da transformada Z em sistemas de tempo discreto similar ao da Transformada de Laplace em sistemas de tempo contnuo. Em um sistema de controle em tempo discreto, uma equao de diferena linear caracteriza a dinmica do sistema. Para determinar a resposta do sistema a uma dada entrada, uma equao de diferena precisa ser resolvida. Com o mtodo da transformada Z, as solues das equaes de diferena lineares se transformam de natureza algbrica. (Assim como a Transformada de Laplace transforma equaes diferenciais lineares invariantes no tempo em equaes algbricas em s, a transformada z a transforma equaes de diferena variantes no tempo em equaes algbricas em z). Sinais em tempo discreto: Sinais em tempo discreto surgem se o sistema envolve uma operao de amostragem de sinais em tempo contnuo. O sinal amostrado x(0), x(T), x(2T),..., onde T o perodo de amostragem. Onde o argumento k indica a ordem em que o nmero ocorre na sequncia. A transformada z se aplica a sinais em tempo contnuo x(t), sinais amostrados x(kT), e a sequncia de nmero x(k). Para simplificar a representao, ocasionalmente desconsidera-se a aparncia explicita de T e escreve-se x(kT) como x(K).

A TRANSFORMADA Z

Transformada z de uma funo temporal ou uma sequncia numrica. A transformada Z de uma funo temporal x(t) considera apenas os valores amostrados de x(t), isto , x(0), x(T), x(2T), ..., onde T o perodo de amostragem. A transformada Z de uma funo temporal x(t), onde t um no-negativo, ou uma sequncia de valores x(kT), onde k pertencente ao conjunto dos nmeros naturais e T o perodo de amostragem, definida pela seguinte equao:

Para uma sequncia de nmeros x(k), a transformada Z definida por:

As equaes acima se referem transformada Z unilateral, onde x(t)=0 para t<0 ou x(K)=0 para k<0. Sendo z uma varivel complexa. O smbolo Z denota transformada Z de. Note que, quando se est lidando com uma sequncia temporal x(kT) obtida por amostragem de um sinal temporal x(t), a transformada Z X(z) envolve T explicitamente. No entanto, para um nmero de sequncia x(k), a transformada X(z) no envolve T explicitamente. Transformada z bilateral:

Sejam as transformadas Z bilaterais ou unilaterais, elas resultam em sries com potncias de . (As bilaterais envolvem tanto potncias positivas como negativas).

Para a maioria das aplicaes de engenharia a transformada z unilateral ter uma soluo de forma fechada conveniente nas suas regies de convergncia. , onde R o raio de convergncia absoluta.

TRANSFORMADA Z DE FUNES ELEMENTARES

IMPULSO UNITRIO ( ) {

Aplicando a definio para ( ) DEGRAU INITRIO

obtm-se: ( )

V-se que a expresso acima a soma dos termos de uma P.G. infinita:

Logo, tem-se:

RAMPA UNITRIA

( ( ( ) )

FUNO EXPONENCIAL

SEQUNCIA

ou FUNO POLINOMIAL

FUNO SENO

FUNO COSSENO

TABELA DE TRANSFORMADAS EM Z

PROPRIEDADES IMPORTANTES E TEOREMAS DA TRANSFORMADA Z MULTIPLICAO POR UMA CONSTANTE Se X(z) a transformada z de x(t), ento:

Prova:

LINEARIDADE DA TRANSFORMADA Z