S. E. P.

S. N. E. S. T.

D. G. E. S. T.

MATERIA: CONTROL II TRABAJO: UNIDAD I RESPUESTA ALA RECUENCIA ALUMNO: RAMOS ASMITIA JUAN CARLOS NO. CONTROL: 06191087 CATEDRATICO: RUIZ CHIAS FRANCISCO BERNARDO ESPECIALIDAD: ING. ELECTRICA

JUCHITAN DE ZARAGOZA, OAX; A NOVIEMBRE DEL 2011.

I.- RESPUESTA A LA FRECUENCIA

1.1.- INTRODUCCION A LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA

RESPUESTA DE FRECUENCIA. Por el trmino respuesta de frecuencia se entiende la respuesta en estado de rgimen permanente, de un sistema ante una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta de frecuencia, los mtodos ms comunes convencionales disponibles para los ingenieros de control, se vara la frecuencia de la seal de entrada en un cierto rango y se estudia la respuesta de frecuencia resultante. El criterio de estabilidad de Nyquist, permite estudiar tanto la estabilidad absoluta como la relativa de sistemas lineales de lazo cerrado con el conocimiento de las caractersticas de respuesta de frecuencia de lazo abierto. Usando este criterio de estabilidad, no hace falta determinar las races de la ecuacin caracterstica. Esta es una ventaja del procedimiento de respuesta de frecuencia. Otra ventaja de este mtodo, es que las mediciones de respuesta de frecuencia, en general son simples y pueden ser efectuadas con exactitud usando generadores de seal sinusoidales fcilmente obtenibles y equipos de medicin precisos. Frecuentemente se pueden determinar experimentalmente, las funciones transferencia de componentes complicados en pruebas de respuesta de frecuencia. Adems, el mtodo de respuesta de frecuencia tiene ventajas de que se puede disear un sistema de manera que los efectos del ruido indeseable sean despreciables, y de que ese anlisis y diseo puedan extenderse a sistemas de control no lineales. Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema de control da una imagen cualitativa de la respuesta transitora, la correccin entre frecuencia y respuestas transitorias, es indirecta, excepto en el caso de sistemas de segundo orden. al proyectar un sistema de lazo cerrado, se puede ajustar la caracterstica de respuesta de frecuencia, usando diversos criterios de diseo para obtener caractersticas de respuesta transitoria aceptable. Una vez entendida la correlacin indirecta entre diversas mediciones de a respuesta transitora y la respuesta de frecuencia, se puede utilizarse ventajosamente el mtodo de respuesta de frecuencia. el diseo de un sistema de control basado en este procedimiento, se funda en la interpretacin de las caractersticas dinmicas deseadas, en trminos de las caractersticas de respuesta de frecuencia. Este anlisis de un sistema de control, indica grficamente que modificaciones hay que hacer en la funcin transferencia de lazo abierto, para obtener las caractersticas deseadas de respuesta transitoria. Respuesta en frecuencia, es la grafica de la funcin de transferencia en funcin de w.

OBTENCION DE SOLUCIONES ESTACIONARIAS ANTE ENTRADAS SINUSOIDALES. Primeramente se ha de probar el hecho de que se pueden obtener las caractersticas de respuesta de frecuencia de un sistema, directamente de la funcin transferencia sinusoidal; es decir, la funcin transferencia en la cual s es remplazada por jw, siendo w la frecuencia. Sea el sistema lineal invariante en el tiempo que se ve en la figura 1.1. la entrada y salida de este sistema, cuya funcin transferencia es G(s), se designa como x(t) e y(t), respectivamente. La entrada x (t) es sinusoidal y est dada por: Se supone que la funcin transferencia G (s) puede ser escrita como una relacin de dos polinomios en s; es decir Entonces, la transformada de Laplace de la salida Y (s) es Donde X (s) es la transformada de Laplace de la entrada x (t). El estudio se ha de limitar exclusivamente a sistemas estables. Para esos sist6emas las partes reales de las si son negativas. La respuesta estacionaria de un sistema estable lineal invariante en el tiempo ante una entrada sinusoidal, no depende de las condiciones iniciales. (por tanto, se pueden suponer condiciones iniciales cero.)si Y (s) tiene nicamente polos distintos, el desarrollo en fracciones parciales de la ecuacin anterior da Donde a y las bi, (donde i = 1, 2,, n) son constantes y a testada es complejo conjugado de a. la transformada inversa de Laplace de la ecuacin da Para un sistema estable, -s1, -s2,, -sn tienen partes reales negativas. Por tanto, a medida que t tiende a infinito, los trminos e-s1t, e-s2t, y e-snt tienden a cero. As todos los trminos del miembro derecho de la ecuacin anterior con excepcin de los dos primeros, desparecen en el estado estacionario.

1.2.- RELACION ENTRE LA RESPUESTA EN FASORES Y LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA.

Fasores. Representan seales senoidales tales como: Nota: El mdulo es igual a la amplitud de la seal, el ngulo es igual al desfasaje de la seal. Tensiones y corrientes Son nmeros complejos

La siguiente figura1.1.1 representa una onda sinusoidal.

V = V1 . seno (2 pi t + pi/4) 1 0,5 0
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 0,55 0,6 0,65 0,7 0,75 0,8 0,85 0,9 0,95 1

-0,5 -1

Figura 1.2.2 Grafica de una onda sinusoidal Fasor de potencia. Representa la potencia, se obtiene como resultado del producto de fasores potencia igual al voltaje por la corriente, tambin son validas: potencia es igual al voltaje al cuadrado sobre la impedancia y potencia es igual a la corriente al cuadrado por la impedancia. Potencia real y potencia imaginaria. La componente real representa la potencia disipada (energa que el circuito pierde). La componente imaginaria representa potencia intercambiada dentro del circuito, y no se pierde.

1.3.- RESPUESTA A LA FRECUENCIA A PARTIR DE POLOS Y CEROS.

Respuesta en frecuencia (Polar) con los puntos obtenidos experimentalmente se puede construir la grfica polar Gp(j), {1 7}

Con forme veremos, esta grfica construida en lazo abierto, sirve para caracterizar el comportamiento de la planta en lazo cerrado, con un controlador proporcional. Esta grfica construida experimentalmente sirve para describir las caractersticas dinmicas de la planta desconocida y substituye en este caso la funcin de transferencia terica.

Figura 1.3.3 Diagrama de polos y ceros: caso racional Sea la funcin de transferencia G(s) = K(s + c 1 ) . . . (s + c m ) (s + p 1 ) . . . (s + p n ) Se puede representar G(s) indicando la posicin de sus ceros c i y de sus polos p i en el plano de la variable complejas en la figura 1.3.4

Figura 1.3.4 diagrama de polos y ceros

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1.4.- Graficas logartmicas de Bode

Trazas de Bode o trazas logartmicas. Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. Las trazas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala logartmica. La representacin comn de la magnitud logartmica de G(jw) es 20 loglG(jw)l, en donde la base del logaritmo es 10. La unidad que se usa en esta representacin de la magnitud es el decibel, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se trazan las curvas sobre papel semilogarftmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (en decibeles) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de inters determina la cantidad de ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa.) La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, Mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fcil corregir las curvas asintticas. Las curvas de ngulo de fase se dibujan con facilidad si se cuenta con una plantilla de la curva de ngulo de fase de 1 + io. Es muy provechoso ampliar el rango de frecuencia baja mediante el uso de una escala logartmica, dado que las Caractersticas de las frecuencias bajas son lo ms importante en los sistemas prcticos. Aunque no es posible graficar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la frecuencia logartmica (log 0 = -w), esto no significa un problema serio. Observe que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace simplemente si se presentan datos de la respuesta en frecuencia en la forma de una traza de Bode. Factores bsicos de G(jw)H(jw). Como se plante6 antes, la ventaja principal de usar una traza logartmica es la facilidad relativa de graficar las curvas de la respuesta enfrecuencia. Los factores bsicos que suelen ocurrir en una funcin de transferencia arbitraria G(jw)H(jw) son: 1. La ganancia K 2. Los factores de integral y de derivada (jw))+l 3. Los factores de primer orden (1 + jwT) 1 4. Los factores cuadrticos [l + 25((jw/w) + (jw/ ) Una vez que nos familiarizamos con las trazas logartmicas de estos factores bsicos, es posible utilizarlas con el fin de construir una traza logartmica compuesta para cualquier forma de G(jw)H(jw) trazando las curvas para cada factor y agregando curvas individuales en forma grfica, ya que agregar los logaritmos de
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las ganancias corresponde a multiplicarlos entre s. El proceso de obtener la traza logartmica se simplifica todava ms mediante aproximaciones asintticas para las curvas de cada factor. (Si es necesario, es fcil hacer correcciones a una traza aproximada, con el fin obtener una precisa.) La ganancia K. Un numero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles. El ngulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logartmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva de fase. La figura contiene una lnea de conversin de nmeros a decibeles. El valor en decibeles de cualquier nmero se obtiene a partir de esta lnea. Conforme un nmero aumenta en un factor de 10, el valor correspondiente en decibeles aumenta en un factor de 20. Esto se observa a partir de lo siguiente: 20 log(K X 10) = 20 log K + 20 Asimismo,

20 log (K X lOn) = 20 log K + 2On

Numeros Figura 1.4.5 Lnea de conversin de nmeros a decibeles.

Observe que, cuando se expresa en decibeles, el recproco de un nmero difiere de su valor slo en el signo; es decir, para el numero K, 20 log K = -20 log1/k Factores de integral y de derivada (jw) 1 (polos y ceros en el origen). magnitud logartmica de l/jw en decibeles es: = -20 log w dB El ngulo de fase de l/jcu es constante e igual a -90. En las trazas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas. Una octava es una banda de frecuencia de WI a 201, en donde& es cualquier frecuencia. Una dcada es una banda de frecuencia de WI a 1001, en donde, otra vez, WI es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica del papel semilogaritmico, cualquier razn de frecuencia determinada se representa mediante la misma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal de w = 1 a w = 10 es igual a la de w = 3 a w = 30.) Si se grafica la magnitud logartmica de -20 log o dB contra w en una escala logartmica, se obtiene una recta. Para trazar esta recta, necesitamos ubicar un punto (0 dB, w = 1) en ella. Dado que (-20 log 100) dB = (-20 log o -20) dB la pendiente de la recta es -20 dB/dcada (o -6 dB/octava). De la misma manera, la magnitud logarftmica de jw en decibeles es 20 log 1 jo/ = 20 log w dB La

1.5.- Mapeo Qu es un mapeo?

Sea , y f es una funcin. Entonces si decimos que f mapea a a sobre b y denotamos esto como . Por lo tanto denotamos un mapeo f del conjunto A al conjunto B por . El trmino mapeo se usa como un sinnimo de funcin [17]. El mapeo de los estados dentro del diagrama de evoluciones puede ser representado en un diagrama de Venn, como conjuntos. Donde el conjunto A representa las configuraciones posibles y el conjunto B los estados de evolucin.

Figura 1.5.6: Mapeo de estados representado como conjuntos. En la Figura 1.5.6 el primer diagrama de Venn ilustra el mapeo entre conjuntos de elementos no definidos, partiendo de este punto de referencia podemos representar estos elementos como configuraciones de tamao n, mapeando sobre estados que pudiesen ser sus estados de evolucin en el siguiente paso. Posteriormente presentamos diferentes tamaos de configuraciones mapeando a sus respectivos estados de evolucin en la siguiente generacin. Ntese la poca importancia que se les a dado a k y a r; esto es por razones de informalidad pues el objetivo de los diagramas es slo identificar el mapeo de las mismas configuraciones en los diagramas de evoluciones. Posteriormente se especificarn en detalle estos tipos de mapeo de tamao variado. El primer detalle que vamos a tratar, es el mapeo no simtrico dentro del diagrama de evoluciones. El caso que ms se ha estudiado hasta estos momentos es el autmata (2,1), es decir, dos estados y un vecino por cada lado, pero recordemos que el nmero de estados puede crecer tal como (3,1), (4,1), (5,1), (6,1), ... , y el radio de vecindad tambin (2,2), (2,3), (2,4), ... . Pero tenemos autmatas tales como , , , ... , donde , , y as sucesivamente. Ilustrando para el caso ms trivial el autmata , la h nos indica medio vecino por cada lado, pero en lugar de tomar medio vecino por cada lado se toma uno completo ya sea a la izquierda o a la derecha y de esta forma conservamos la simetra dentro del diagrama de evoluciones.

Figura1.5.7 : Mapeo para el caso r=h. Una vez identificado como se comporta el mapeo en los autmatas celulares se analizaran los diferentes tipos de mapeos que pueden originarse, estos tipos de mapeos son muy importantes para poder analizar el comportamiento del autmata y obtener una buena clasificacin de los mismos mapeos.

1.6 .- Graficas de Nyquis

Harry Nyquist 1889-1976 Naci en Suecia emigrando para los Estados Unidos de Amrica. Trabaj en la explicacin cuantitativa del ruido trmico en las comunicaciones, invent el sistema de transmisin de banda lateral Vestigial (TV). Qued clebre por su famoso diagrama de estabilidad.

La funcin de transferencia G(s) se representa mediante una curva en un diagrama polar. Esta curva se construye representando para cada valor del modulo y el argumento de la expresin compleja que resulta de hacer s = j! en G(s). Como se sabe, el modulo y el argumento de G(j!) representan la 10

aplicacin (o atenuacin) y el desfase de una seal sinusoidal que Atraviese el sistema. En la figura se representa un diagrama de esta naturaleza. Conviene observar que vara de 0 a 1.

Figura 1.6.8 El diagrama de Nyquist es por tanto una curva parametrizada en que, para cada punto(es decir, para cada frecuencia), da el modulo y el argumento de la funcin de transferencia.

1.7 Margen de fase y margen de ganancia

Margen de Ganancia y Margen de Fase

En la figura 1.7.9 se muestran diferentes trazas polares para G( j ) valores diferentes de ganancia K en lazo abierto.

con tres

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Figura 1.7.9

Para un valor grande de ganancia K , el sistema es inestable. Conforme la ganancia se disminuye hacia cierto valor, G ( j) pasa por el punto 1 + 0j . Esto significa que para este valor de ganancia, el sistema esta al borde de la inestabilidad y presenta oscilaciones sostenidas. Finalmente, para un valor pequeo de la ganancia K , el sistema es estable. En general, entre ms cerca se est de encerrar el punto 1+ 0j , ms oscilatoria es la respuesta del sistema; por lo tanto, la proximidad al punto 1+ 0j se utiliza como una medida de margen de estabilidad. Esta proximidad es comn representarla en trminos del Margen de Ganancia y el Margen de Fase. Margen de Ganancia. Se define como el recproco de la magnitud G( j) en la frecuencia a la cual el ngulo de fase es 180 . Es decir, si se define la frecuencia de cruce de fase 1 como la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia a lazo abierto es G (j 1)= 180 , se produce el margen de ganancia

o bien, en decibeles:

El margen de ganancia expresado en decibeles es positivo si

es mayor que la unidad

y negativo si es menor que la unidad. Por lo tanto, un margen de ganancia en decibeles positivo significa que el sistema es estable y un margen de ganancia negativo quiere decir que el sistema es inestable. Margen de Fase. Se define como la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar al sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de

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cruce de ganancia es la frecuencia 0 en la cual la magnitud de la funcin de transferencia en lazo abierto es unitaria; es decir,

El margen de fase es de 180 ms el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto en 0 ; es decir:

donde

En la figura se muestran diferentes tipos grficas (Bode, Nyquist y Nichols) que ilustran tanto el margen de fase, como el margen de ganancia para el caso en que el sistema es estable y para el caso en que es inestable. Si se pretende que un sistema de fase mnima sea estable, su margen de fase deber ser positivo. Resumiendo, para garantizar que un sistema a lazo cerrado ser estable utilizando el anlisis en frecuencia del sistema a lazo abierto; entonces los mrgenes de ganancia y de fase debern ser positivos. Comentarios sobre los mrgenes de ganancia y fase. Para un sistema estable de fase mnima, el margen de ganancia indica cunto puede incrementarse la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema inestable, el margen de ganancia indica cunto debe disminuir la ganancia para que el sistema se vuelva estable. El margen de ganancia de un sistema de primer y segundo orden es infinito, dado que las trazas polares nunca cruzan el eje real negativo. Por lo tanto los sistemas de primer y segundo orden no pueden en teora ser inestables (Sin embargo, recuerde que los sistemas de primer y segundo orden suelen ser aproximaciones en el sentido de que al obtener las ecuaciones del sistema, no se consideran los pequeos atrasos en el tiempo). Cabe sealar que los sistemas condicionalmente estables tienen dos o ms frecuencias de cruce. Para este caso, se mide el margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia ms alta.

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Figura1.7.10 . Mrgenes de ganancia y de fase de sistemas estable e inestable.

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(a) Trazas de Bode, (b) Trazas de Nyquist y (c) Trazas de Nichols

NOTA: El margen de ganancia o el margen de fase por si solos no aportan un indicio suficiente de la estabilidad relativa. Se deben considerar ambos en la determinacin de la estabilidad relativa.
EJEMPLO

Obtener los mrgenes de fase y de ganancia para el sistema de la figura 3, en los siguientes casos:
1. K = 10 2. K =100

Figura 1.7.11. Sistema de control de tercer orden.

Solucin: La solucin se puede obtener mediante dos mtodos: a) Analtica b) Grfica En el primer caso, es necesario saber que el margen de ganancia ocurre cuando el ngulo de fase la frecuencia a la que esto ocurre: . Por lo tanto, es posible obtener analticamente

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Sustituyendo el valor de la frecuencia posible calcular el margen de ganancia:

en la funcin de magnitud es

Por lo tanto, el margen de ganancia para {

} 10,100 K = respectivamente es:

De igual forma, el margen de fase se calcula analticamente sabiendo que ocurre en la frecuencia que produce una magnitud unitaria; es decir:

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Definiendo:

; donde las races son

Para K = { 10,100 } 10,100 respectivamente. Y las frecuencias correspondientes son:

Sustituyendo la frecuencia 0 para cada caso, se obtiene el margen de fase:

Por lo tanto los mrgenes , los mrgenes de fase son:

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Finalmente se tiene que para respectivamente:

K = 10, los mrgenes de ganancia y de fase son

Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son positivos; lo que da como resultado un sistema estable en lazo abierto:

Donde las races del polinomio caracterstico son: tienen parte real negativa (los polos estn en el semiplano izquierdo)

Para el caso en que

K =100 los mrgenes de ganancia y de fase son respectivamente:

Lo que implica que el sistema en lazo cerrado ser inestable:

Donde los polos correspondientes son: observa que hay dos polos complejos en el semiplano derecho.

y se

Para el mtodo grfico esto se puede observar directamente de las graficas de Bode o de Nichols. En las figuras 4 y 5 se muestran las trazas de Bode para cada caso y en las figuras 6 y 7 las trazas de Nichols correspondientes.

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Figura 1.7.12. Trazas de Bode para el sistema de control de la figura , con

K = 10

Figura .1.7.13 Trazas de Bode para el sistema de control de la figura 3, con 19

K = 100

1.8.- Estabilidad utilizando el criterio de Nyquist

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST. El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad absoluta de un sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) en lazo cerrado, y puede aprovecharse, para introducir el concepto de estabilidad relativa. Para su aplicacin nicamente se necesita conocer la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto. De hecho, a partir de la respuesta frecuencial en lazo abierto, el criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar el nmero de races de la ecuacin caractersticas (polos en lazo cerrado) que existen en el semiplano derecho. Obviamente, el sistema es estable en lazo cerrado cuando el resultado de la aplicacin del criterio de Nyquist es cero. Las consideraciones respecto a sistemas de lazo cerrado oscilatorios tambin quedan totalmente determinadas. Teoremas de la transformacin conforme y de la representacin. El teorema de estabilidad de Nyquist se basa en los teoremas de la transformacin conforme y el teorema de le representacin. *Transformacin conforme: Dada F (s) analtica (continua y derivable) en todo el plano S salvo sus polos, todo el camino cerrado continuo en S que no pase por ningn punto singular de F (s) se transforma en una curva cerrada continua en el plano F (s), preservndose distancias y ngulos de corte. La siguiente figura muestra el teorema de la transformacin conforme de modo grfico.

Teorema de la transformacin conforme. Figura 1.8.14

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Teorema de la representacin: dada F (s) con P polos y Z ceros, considerando inclusive su multiplicidad, incluidos en un contorno cerrado continuo del plano S recorrido en sentido horario que no pase por ningn punto singular de F (s), este se transforma en una curva cerrada continua en el plano F (s) en el cual se producen N rodeos en sentido horario al origen, tal que:

En la siguiente figura se muestra el teorema de representacin de un modo grfico.

Teorema de la representacin. Figura 1.8.15 En la figura se puede observar que se rodea un polo de la funcin F (s) en sentido horario. Rodear un polo de una funcin en un sentido implica lograr un rodeo al origen en sentido contrario; este resultado es lgico al realizar dicho polo una contribucin total de 360 de fase a la funcin (en oposicin de fase debido a la caracterstica de un polo). El efecto contrario se verifica al evaluar un cero. El criterio de estabilidad de Nyquist escoge como funcin evaluable el propio polinomio caracterstico, y evala la existencia de ceros de dicho polinomio en un contorno que tiene todo el semiplano derecho del plano S mediante la aplicacin del teorema de la representacin. As, F (s) =1 + G(s) H (s), donde se supone el conocimiento, a priori, de la funcin de transferencia en lazo abierto G (s) H (s) (de este modo, el parmetro P queda determinado como l nmero de polos en lazo abierto que se encuentra en el semiplano derecho del plano S). Mediante la transformacin del contorno denominado recorrido de Nyquist (que contiene todo el semiplano derecho del plano S) a travs de la funcin F (s), se conocen el nmero de rodeos al origen en el plano F (s) (y su signo); y, por ultimo aplicando el teorema de la representacin, se determina el numero de ceros de la ecuacin caracterstica Z (polos en
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lazo cerrado) que existen en el semiplano derecho del plano S. Obsrvese que, si bien este procedimiento es suficiente para determinar si un sistema es estable, este mtodo permitir adems determinar la existencia de races de la existencia de races de la ecuacin caracterstica sobre el eje imaginario.

Recorrido de Nyquist. Como ya se ha comentado, el recorrido de Nyquist, representado en la siguiente figura.

Recorrido de Nyquist. Figura 1.7.16 Es un contorno cerrado continuo en sentido horario que contiene todo el semiplano derecho en su interior. Debe conocerse la transformacin de dicho recorrido mediante la funcin F (s) = 1 + G (s) H (s) para determinar el nmero de rodeos al origen existentes en el plano F (s). Para poder aplicar la transformacin conforme es necesario presuponer que no existen polos de F (s) (esto es, no existen polos de lazo abierto) en el eje imaginario. La transformacin del recorrido de Nyquist puede descomponerse en dos tramos, tal y como se muestra en la figura anterior. Transformacin del tramo ABC mediante la funcin F (s) = 1 + G (s) H (s). (S Dado que el sistema en lazo abierto es casual se cumple: ).

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Donde esta constante es igual a la unidad cuando el grado del denominador es mayor que el grado del numerador del numerador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En conclusin, la transformacin del tramo ABC (zona del recorrido de Nyquist trazada para S ) no se puede proporcionar rodeos al origen porque implica un nico punto en el plano F (s). Des este modo la transformada en esta tramo no debe considerarse en el anlisis en el criterio de estabilidad de Nyquist. Transformacin del tramo CA. Como el tramo CA, es en definitiva el eje imaginario del plano S, en este caso:

Lo cual conlleva el estudio de la respuesta frecuencial del sistema de lazo abierto para . A priori, esta representacin es fcil de realizar en el plano G (jw) H (jw) como se ve en la siguiente figura:

Diagrama de Nyquist a) en el plano 1 + G (jw) H (jw) y b) en el plano G (jw) H (jw). Aplicando una modificacin en la observacin de los rodeos a origen en el plano 1 + G (jw) H (jw), por rodeos al punto -1 + j0 en el plano G (jw) H (jw), pueden extraerse las mismas consideraciones. De este modo, puede afirmarse que la existencia de rodeos al punto -1 +j0 por parte del diagrama polar en el plano G (jw) H (jw), implica la existencia de polos en el semiplano derecho del plano S en lazo cerrado, por lo que el sistema es inestable.

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