21.

GOMTRIE ANALYTIQUE

1 L'espace ordinaire.
1. 1 Les proccupations de la gomtrie.
Depuis les Grecs, la gomtrie est le lieu privilgi de la pense des mathmaticiens e (qu'on appelait d'ailleurs des gomtres jusqu'au 18`me sicle); c'est l que s'est constitu le modle de la rigueur, l aussi que les premires subtilits des relations entre l'vidence intuitive et l'apport de la dmonstration rigoureuse ont pu ^tre apprhendes. e La principale exigence du gomtre (au moins au sens classique) est non seulement de prouver ses armations, mais d'en donner une preuve clairante (autrement dit d'en montrer le lien avec d'autres armations a priori indpendantes). Ainsi, le fait que la somme des angles d'un triangle vaille 180 tait connue des Babyloniens comme un fait exprimental, alors que la (simple) preuve d'Euclide adjoint une parallle la gure, ce qui fait soudain sauter aux yeux la ncessit de ce rsultat. Si les besoins concrets qui ont donn naissance la gomtrie (arpentage et astronomie pour l'essentiel) ont fait d'abord porter l'intr^t sur des questions de mesure (d'angles et de dise tance), les Grecs se sont intresss des questions plus gnrales (alignements, paralllisme, concourance, . . . ) qu'on appelle la gomtrie de position. Bien qu'une sparation complte de ces deux points de vue soit articielle, nous allons commencer par l'tude de ces questions ; nous introduirons ensuite l'outil moderne (le produit scalaire) qui permet les calculs de la gomtrie mtrique.

1. 2 Points, droites, plans.

Les objets (idaliss) les plus simples de l'espace ordinaire (qu'on dsignera dsormais par la lettre E ) sont  les points (qui correspondent l'image de grains de poussire sans dimension, et qui reprsentent plutt des emplacements de l'espace) ; nous les noterons par des majuscules droites (A, B ; P , P etc. . . )  les droites, qui idalisent des ls ns et tendus, ou mieux encore des rayons lumineux; elles possdent les trois proprits de base (axiomes) suivantes : par deux points A et B (distincts) passe une droite unique (qu'on note (AB)); les droites sont illimites et innies ; toutes les droites ont les m^mes proprits (par exemple e elles sont toutes isomorphes R). On note en gnral les droites par des lettres (quelconques) entre parenthses ((D), (D ), (d) . . . ) ou par des lettres grecques (, , . . . ).  les plans, qui sont les surfaces rgles dans toutes les directions, c'est--dire les surfaces P telles que si A et B sont deux points de P , la droite (AB) est incluse dans P . On note les plans par des majuscules cursives (P , Q, P , . . . ) et on admettra (axiomes de la gomtrie dans l'espace) que  par trois points A, B et C non aligns passe un plan unique (not (ABC)),  chaque plan spare l'espace en deux rgions appeles demi-espaces, c'est--dire que tout chemin allant de l'une l'autre rencontre le plan,  tous les plans ont les m^mes proprits, celle de la gomtrie plane euclidienne e (ces proprits seront supposes connues dsormais ; elles font en fait l'objet de

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ce qui fut la premire construction axiomatique : le livre (attribu Euclide) des Elments, et sont fondes sur des principes vidents, l'exception du clbre postulat d'Euclide, dont on rappellera en classe l'origine et les consquences) partir de ces dnitions et axiomes, il est dj possible de dmontrer un grand nombre de rsultats ; nous verrons par exemple en classe comment montrer que l'intersection de deux plans non confondus est une droite ou est vide ; et pourquoi l'axiome d'Euclide entra^ que par un point donn, il ne passe qu'un plan parallle un ne plan donn. On dnit et on tudie en particulier ainsi la notion de plans parallles (c'est--dire d'intersection vide) ; de droite parallle un plan ; et on remarque que deux droites arbitraires de l'espace ne sont en gnral pas coplanaires, et donc qu'elles peuvent n'^tre ni concourantes, ni parallles (on dit qu'elles se croisent). e Cette approche (on parle souvent de gomtrie pure) est esthtiquement la plus satisfaisante, mais l'utilisateur press prfrera sans doute choisir la mthode la plus ecace pour rsoudre un problme donn ; il s'avre en eet que les rsultats les plus intressants demandent, pour ^tre obtenus rapidement, la mise en uvre d'autres e outils, les plus simples tant l'utilisation des nombres (rels, mais on verra au chapitre 22 que les complexes peuvent aussi ^tre mis utilement contribution). e

1. 3 Nombres et mesures.
On admet (c'est un nouvel axiome) qu'tant donn deux points O et I sur une droite, tout point A de la droite peut ^tre repr par un rel unique a, appel abscisse e de A (et souvent not xA ), tel que xO = 0 et que xI = 1 ; le nombre xB xA , not AB , s'appelle la mesure algbrique de AB (dans le repre (O, OI)) et on voit aisment qu'il vrie AB + BC = AC (relation de Chasles) ; l'ide derrire cette construction (due Thals) est que les mesures sur deux axes dirents obtenues par projection (parallle) sont proportionnelles (d'o le thorme qui porte son nom). A partir du e 17`me sicle, Descartes et ses successeurs ont eu l'ide de reprer de m^me tous les e points du plan ou de l'espace, et de remplacer les dmonstrations gomtriques par des calculs algbriques ; c'est ce qu'on appelle la mthode analytique, et aprs une certaine mance (due entre autre ce qu'on ma^ trisait mal la construction de R), les gomtres ont ni par accepter la valeur des rsultats ainsi obtenus.

1. 4 Mthodes de dmonstration.
Les rgles gnrales qui furent donnes au chapitre 1 sont videmment encore valables (et on utilise en particulier frquemment en gomtrie la mthode de sparation des cas, qui oblige beaucoup de soin dans l'analyse des direntes possibilits ; et le raisonnement par l'absurde, qui ncessite la discipline utile, mais dlicate du raisonnement juste sur des gures fausses) ; on est galement amen :  ajouter de nouvelles constructions aux objets tudis ; par exemple, le trac ingnieux d'une parallle permettra d'appliquer le thorme de Thals ; une coupe par un plan (ou une projection) d'une gure complexe de l'espace sera utilise pour se ramener un argument de gomtrie plane.  transformer le problme tudi (par un dplacement, une homothtie. . . ), pour faire appara^ de nouvelles relations, par exemple la transformation des hauteurs tre d'un triangle en mdiatrices du triangle doubl (qui permet de prouver l'existence de l'orthocentre); on verra d'autres applications au chapitre 22.  supposer le problme rsolu : c'est la mthode de base pour rsoudre ce qu'on appelle les problmes de construction (ou de lieux) gomtriques. Soit par

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exemple tracer un carr dont les sommets sont sur trois droites donnes ; on commencera par tudier les proprits de la gure suppose construite (autrement dit on commence par tracer un carr et trois droites passant par les sommets) ; les rsultats ainsi obtenus guideront vers la solution (voir le chapitre 22 pour celleci).

2 L'outil vectoriel.
2. 1 Construction de E .
On dnit d'abord une relation entre couples de points, appelle quipollence : on dit que (A, B)equ(C, D) si (A, B, D, C) est un paralllogramme (gnralis), c'est-dire si (AB)//(CD) et si (AC)//(BD) (o ()//( ) veut dire que les droites () et ( ) sont parallles ou confondues). Cette relation (qui est en fait mieux dnie par les segments [AD] et [BC] ont le m^me milieu) est une relation d'quivalence, qui e permet d'associer chaque couple (A, B) un objet abstrait (sa classe d'quivalence) qu'on appelle le vecteur AB (on a donc (A, B)equ(C, D) AB = CD); on dnit alors sur ces objets une addition (par la relation de Chasles : AB + BC = AC ) et une multiplication externe ; et on dmontre (la seule proprit un peu dicile, k(x + y) = kx+ky, tant une consquence du thorme de Thals) que l'ensemble des vecteurs ainsi construits est un R-espace vectoriel, de dimension 3, et qu'on note E . De m^me, l'ensemble des vecteurs correspondants aux couples de points d'un plan P est e un plan vectoriel, sous-espace vectoriel de E , et qu'on note P (plan vectoriel associ P ). On montre de plus, rciproquement, qu' tout vecteur v de E et tout point A de l'espace correspond un point unique B tel que AB = v (B s'appelle le translat de A par v). On a donc obtenu la possibilit d'un vritable calcul gomtrique (et donc plus naturel que les mthodes de calcul analytique, qui sont plutt de l'ordre d'une traduction dans un autre langage) ; on voit par exemple que le fait que deux plans se coupent suivant une droite devient une consquence de la formule de la dimension (pour les sous-espaces vectoriels).

2. 2 Projections et coordonnes.
Soit par exemple un plan P , et une droite non parallle P (et qui le coupe donc en un point I ). Par tout point M passe une parallle (unique) , qui coupe P en N . N s'appelle la projection de M sur P , paralllement . Or considrons l'application p qui associe au vecteur IM le vecteur IN ; on dmontre aisment que c'est la projection vectorielle de E sur P paralllement (en eet P = E , les autres proprits sont assez faciles) ; p est donc un projecteur, Ker p = et Im p = P , comme on l'a vu au chapitre 19. Il est alors facile de donner une interprtation gomtrique des coordonnes des vecteurs dans une base ; on aboutit la notion de repre cartsien : soit O, A, B et C quatre points non dans un m^me plan, la famille (OA, OB, OC) e est alors une base de E , on dit qu'un point M a (x, y, z) pour coordonnes dans le repre (O, OA, OB, OC) si le vecteur OM a pour coordonnes (x, y, z) dans la base (OA, OB, OC) (et donc si OM = xOA + y OB + z OC ) ; et on voit aisment que le point P d'abscisse x sur l'axe (O, OA) (par exemple) est le projet de M sur la droite (OA) paralllement au plan (O, B, C). L'application qui associe un point ses trois coordonnes (dans un repre donn) est donc une bijection de E sur R3 (ce n'est pas un isomorphisme, E n'ayant pas t muni d'une structure algbrique) ; on verra d'autres exemples de telles applications au chapitre 23. Le calcul utilisant les coordonnes (la gomtrie analytique proprement dite) sera dvelopp au prochain paragraphe.

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2. 3 Barycentres.
Partant des notions physiques de centre de masse ou de charge, on appelle barycentre d'une famille de points (Ai )1in pondrs (aects) des coecients (des rels)

(i )1in (avec la condition

l'unicit) tel que
n i=1

i GAi = 0 ; une utilisation lmentaire de la formule de Chasles

n

i=1

i = 0) le point G (dont on dmontre l'existence et

montre que pour tout point O, on a alors

OG =

i=1

i OAi
n

i=1

d'o l'on tire la plupart des proprits de G, par exemple le fait que le barycentre de trois points A, B et C (avec coecients a, b et c) appartient au plan (ABC) (prendre l'origine O en A, et en dduire que AG est combinaison linaire de AB et AC , avec pour coecients b/(a + b + c) et c/(a + b + c)) La proprit la plus importante des barycentres est l' associativit : le barycentre G des (Ai , i )1in est barycentre des barycentres partiels de sous-familles des (Ai , i ) (formant une partition de la famille complte), chaque barycentre partiel tant pondr par la somme des coecients des points auquel il correspond (ce qui correspond bien l'intuition physique dont on a parl). On en tire de nombreuses dmonstrations ingnieuses de rsultats dlicats obtenir autrement : position du centre de gravit d'un triangle et d'un ttradre, thormes de Cva et Mnlas (voir les exercices 6 et 7) ; d'autres utilisations des barycentres (telles que la formule de la mdiane) seront possibles quand nous disposerons du produit scalaire.

3 Mthodes analytiques.
3. 1 Principes.
On se proccupe prsent d'obtenir des rsultats gomtriques par un calcul (algbrique en gnral). La dmarche se dcompose en trois tapes :  Choix du repre et mise en quation : on essaie de dterminer un repre (non ncessairement cartsien au demeurant; on verra d'autres systmes de reprsentation (coordonnes polaires, etc. . . ) au chapitre 23) adapt au problme, c'est--dire o les calculs seront aussi simples que possible ; puis on y exprime les diverses donnes de telle faon que les lments gomtriques dterminer soient les solutions d'quations (numriques).  Rsolution des quations : c'est en principe lmentaire, mais on verra sur divers exemples que la connaissance pralable de la nature gomtrique du rsultat (intersections, lments de symtrie de la gure, . . . ) permet souvent de guider ou de simplier les calculs.  Interprtation des rsultats : il faut revenir la situation gomtrique de dpart, et en particulier interprter soigneusement les cas particuliers du calcul : une impossibilit numrique (division par zro, racine ngative, . . . ) correspond souvent une situation gomtrique possible, et m^me souhaite (paralllisme, seconde e solution inattendue, mais gnralisant l'nonc, etc. . . ).

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3. 2 Reprsentations paramtriques.
La reprsentation la plus directe d'un ensemble de points consiste donner un moyen de les fabriquer un un, l'aide d'un ou plusieurs paramtres qu'on fera varier : on a donc aaire par exemple une fonction de R2 dans E , qui aux deux paramtres t et u associe le point M (t, u) ; on donne gnralement les trois coordonnes de M (dans un certain repre) obtenant ainsi ce qu'on appelle un systme d'quations paramtriques x = f (t, u) (S) y = g(t, u) z = h(t, u) Un tel systme dcrit un ensemble de points (S), dont on dit qu'il est paramtr par (S) (ou que (S) est un systme d'quations paramtriques de (S)). En pratique, si les fonctions utilises sont assez rgulires, (S) est une courbe si il y a un seul paramtre, et une surface s'il y en a deux. Ces rsultats seront repris au chapitre 23, et dvelopps en Sp. En particulier, une rexion vectorielle permet d'obtenir assez aisment les repr sentations suivantes : une droite passant par A: (xA , yA , zA ) de vecteur directeur = v + + k est reprsente par le systme

x = t + xA y = t + yA z = t + zA et un plan P passant par A: (xA , yA , zA ) et de vecteurs directeurs = + + k v et v = + + k (c'est--dire que et v , non colinaires, sont contenus dans v le plan vectoriel P associ P ) sera reprsent par x = t + u + xA y = t + u + yA z = t + u + zA
Il convient d'^tre tout particulirement attentif au fait qu'une telle reprsentation e n'est valable que pour un seul objet ; ainsi l'intersection des deux plans donns par les systmes

(S)

x = t + 2u + 3 y =tu+2 z = 2t + 3u + 1

et

(S )

x = 3t u + 4 y = 3t 2u + 1 z = t + u

amne en fait rsoudre le systme quatre inconnues

x = t + 2u + 3 = 3t u + 4 y = t u + 2 = 3t 2u + 1 z = 2t + 3u + 1 = t + u
obtenant une innit de solutions (une droite), comme on le verra en classe.

3. 3 quations cartsiennes.
On peut parfois obtenir une relation caractristique entre les coordonnes des points d'un ensemble donn ; on dit alors que cette relation est l'quation cartsienne de l'ensemble. Ainsi, on peut dmontrer ( l'aide du dterminant 3 3) que les points d'un plan donn satisfont une relation de la forme ax + by + cz + d = 0. On verra aux prochains paragraphes que ce type d'criture est surtout intressant en relation avec des questions d'angles et de distances (dans l'exemple prcdent, le vecteur (a, b, c)

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joue un rle essentiel si le repre est orthonormal) ; il convient surtout de retenir que les droites de l'espace n'ont pas de telles quations (ou plus prcismment que des formes ventuelles sont articielles (x2 + (z y )2 = 0) ou peu maniables (systme de deux quations)). En particulier, on se mera d'quations telles que 2y + 3z = 1 : dans le plan (O, , k ), cette quation reprsente bien une droite (celle passant par les points (0, 1, 1) et (0, 2, 1)), mais cette quation est en fait celle d'un plan P (contenant cette droite, et parallle (O, ), comme on le voit aisment en remarquant que si A(0, yA , zA ) , on aura M (a, yA , zA ) P ).

4 Produit scalaire.
4. 1 Introduction.
Comme on l'a dit aux paragraphes prcdents, la gomtrie (pratique) s'est constitue autour de questions de mesures (d'angles et de distance) ; l'importance pratique des relations mtriques et l'importance thorique du thorme de Pythagore e ayant t reconnues trs t^t. Mais ce n'est qu'au 19`me sicle que le r^le central o o jou par le produit scalaire est apparu, et qu'on s'est rendu compte qu'on pouvait b^tir sur lui toute la gomtrie (en m^me temps qu'on dcouvrait la possibilit de a e gomtriser ainsi des espaces vectoriels arbitraires, comme on le verra en Sp). C'est donc par une dnition axiomatique du produit scalaire que nous allons commencer, avant de l'utiliser pour obtenir des dnitions des distances et des angles; l'approche inverse (partant d'une notion intuitive de distances et d'angles) et utilisant la formule u.v = u v cos (u, v)) s'avre plus dicile rendre rigoureuse. Bien entendu, en pratique (dans l'espace ordinaire), on ne se proccupe pas de l'ordre dans lequel ces notions ont t introduites, et on choisit les formules les plus appropries.

4. 2 Dnitions.
On s'intresse des applications f de E E dans R ayant les proprits suivantes : f (u, v) = f (v, u) (symtrie); f (u, u) 0 et f (u, u) = 0 u = 0 (on dit que f est dnie positive) et telles que u f (u, v) (pour v x) soit une forme linaire (on dit alors que f est une forme bilinaire (symtrique) dnie positive ; on remarquera une analogie (partielle) avec la dnition des dterminants).
De telles applications existent (et leur thorie gnrale, dite thorie des espaces euclidiens, sera faite en Sp). Admettons qu'on puisse trouver trois vecteurs e1 , e2 et e3 tels que f (ei , ej ) = 0 si i = j et que f (ei , ei ) = 1 (on montrera en Sp que c'est toujours possible) ; on dira alors que (e1 , e2 , e3 ) (dont on montrera en exercice que c'est une famille libre) forme une base orthonormale de E . Avec la dnition intuitive du produit scalaire que nous verrons tout l'heure, nous venons d'obtenir un repre orthonormal de l'espace ordinaire, c'est--dire trois axes orthogonaux deux deux, et une unit (de longueur 1) sur chacun. Un calcul lmentaire, qui sera fait en classe, montre alors que pour deux vecteurs u et v de coordonnes respectives (x, y, z) et (x , y , z ) (dans la base (e1 , e2 , e3 )), on doit avoir f (u, v) = xx + yy + zz ; c'est ce nombre (rel) qui sera appel le produit scalaire de u et v, et not u.v ; on note souvent aussi u.u = u2 (carr scalaire de u).

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Les proprits (admises) de f deviennent alors, avec ces notations :

u.v = v.u u.(v + w) = u.v + u.w u.(v) = (u).v = (u.v) u2 0 et u2 = 0 u = 0 Le nombre u2 s'appelle la norme de u, et se note u ; on vriera en exercice qu'il a certaines proprits de la valeur absolue, telles que u = || u , ou l' ingalit triangulaire u + v u + v .
(d'o le nom de produit scalaire)

4. 3 Consquences lmentaires.
On peut calculer avec le produit scalaire par distributivit, ainsi on a les 2 2 identits remarquables (u + v) = u2 + v2 + 2u.v et (u + v).(u v) = u v2 ; ou 2 encore (u) = 2 u2 . On en dduit une mthode (orthogonalisation), qu'on verra en exercice, permettant de construire les repres orthonormaux dont on a parl ; en particulier, pour obtenir un vecteur colinaire v et de norme 1, il sut de prendre u = v/ v .

4. 4 Mesure des angles.

Soit u1 et u2 deux vecteurs unitaires, c'est--dire de norme 1. On dit qu'ils forment un angle (non orient) de mesure Acos (u1 .u2 ) (on dmontrera en Sp que le nombre (u1 .u2 ) est en eet compris entre 1 et 1 (thorme de Cauchy-Schwartz)); l'angle lui-m^me est un objet plus abstrait, dont on ne cherchera pas cette anne donner e une dnition rigoureuse. En particulier, deux vecteurs (unitaires) formant un angle de /2 sont dit orthogonaux, et plus gnralement, on dit que deux vecteurs dont le produit scalaire est nul sont orthogonaux. Un calcul lmentaire montre que dans le plan, si on part d'un repre (O, , ) orthonormal, le vecteur cos + sin est unitaire, et forme avec un angle de mesure (ou ; on verra plus loin comment orienter dans ce cas). Dans le cas gnral, l' angle de deux vecteurs (ou plus rigoureusement la mesure de cet angle) sera obtenu en prenant des vecteurs unitaires colinaires avec eux, et de m^me sens ; on en dduit la formule (qui comme on l'a dit pourrait aussi servir de e dnition) u.v = u v cos (u, v)

5 Orthogonalit et distances.
5. 1 Dnitions.
Revenant l'espace ordinaire, on dit d'abord que deux droites (D) et (D ) sont orthogonales (ce que l'on note (D) (D )) quand leurs vecteurs directeurs le sont (et on rserve le terme de perpendiculaires des droites orthogonales scantes (et donc coplanaires)). On dit ensuite qu'une droite est orthogonale un plan (ce qu'on note encore (D) P ) si elle est orthogonale toutes les droites de ce plan. On dmontre (facilement, par calcul du produit scalaire) qu'il est susant qu'elle le soit deux

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droites non parallles de ce plan ; et (plus dicilement) qu'il existe une direction unique orthogonale un plan donn (on dit encore que c'est la direction normale au plan) ; de m^me, il existe une direction unique de plan (c'est--dire un seul plan vectoriel) e orthogonale une droite donne. Les projections paralllement ces directions sont appeles projections orthogonales sur le plan (ou sur la droite). Il est possible de n'utiliser que ces dnitions pour dmontrer des rsultats de gomtrie pure (par exemple on verra en classe le thorme des trois perpendiculaires), mais il est gnralement plus simple de passer par des mthodes vectorielles (ainsi, on dmontre l'existence de l'orthocentre (d'un triangle) en utilisant l'identit AB.CD + BC.AD + CA.BD = 0), ou analytiques, comme on va le voir.

5. 2 quations cartsiennes, vecteurs normaux.

On se place dsormais dans un repre orthonormal. Cherchons l'ensemble des points M (de coordonnes (x, y, z)) tels que le vecteur AM soit orthogonal un vecteur u = (a, b, c) (o A et u sont xs). On obtient l'quation cartsienne : ax+by+cz(axA +byA +czA ) = 0, dont on sait qu'elle reprsente un plan. On voit donc que tout plan P d'quation [ax+by+cz+d = 0] est orthogonal la direction de vecteur (a, b, c) ; on dit que les vecteurs ayant cette direction (donc de la forme (ka, kb, kc)) sont des vecteurs normaux au plan P ; et on voit qu'il est ais de dterminer les coordonnes de la projection orthogonale M0 du point M = (xM , yM , zM ) sur le plan P en crivant que le point M0 = (xM + ka, yM + kb, zM + kc) doit appartenir P , ce qui (en remplaant les coordonnes de M0 dans l'quation [ax + by + cz + d = 0]) dtermine k . De m^me, dans un plan, la droite (D) d'quation [ax + by + c = 0] est orthogonale e au vecteur (a, b) ; et comme ce dernier est orthogonal au vecteur (b, a) (puisque ba + ab = 0), on en dduit que (b, a) est un vecteur directeur de (D). Dans ce dernier cas, une forme particulire intressante consiste normaliser ces vecteurs en prenant les vecteurs unitaires correspondants (par exemple (a/ a2 + b2 , b/ a2 + b2 )) et on voit alors qu'on peut crire l'quation de (D) sous la forme x cos +y sin +d = 0 (o est la mesure de l'angle de (D) avec (Ox) et |d| la distance de O (D), comme on le verra plus bas).

5. 3 Mesure des distances.

La distance de deux points AB peut ^tre dnie comme la norme du vecteur AB ; e on en dduit la formule AB = (xB xA )2 + (yB yA )2 + (zB zA )2
qui est la version moderne (et trois dimensions) du thorme de Pythagore. (La version classique, sur l'hypotnuse des triangles rectangles, est un cas particulier des relations mtriques que nous verrons plus bas). On dnit la distance d'un point A un ensemble S comme la plus petite distance de ce point tous les points de S : d(A, S) = inf P S AP , et on verra en Sp des conditions d'existence et des gnralisations. On montre assez facilement que le point d'un plan (ou d'une droite) le plus proche de A doit ^tre la projection orthogonale de A sur ce plan (ou sur cette droite) ; comme on a e vu comment dterminer analytiquement les quations de ces projections, on pourrait obtenir ainsi les coordonnes du projet, puis la distance. Mais il existe dans chaque cas une mthode plus astucieuse, et on verra en classe comment dmontrer les formules suivantes : si (D) a pour quation [ax + by + c = 0], la distance de M : (xM , yM ) (D) est donne par |axM + byM + c| d(M, (D)) = a2 + b2

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et de m^me, si P a pour quation [ax + by + cz + d = 0], e

d(M, (D)) =

|axM + byM + czM + d| . a2 + b2 + c2

Enn, si une droite de l'espace (passant par A et de vecteur directeur u) est donne par des quations paramtriques (de la forme M (t) = (x(t), y(t), z(t))), il s'avre plus 2 commode de chercher le minimum de la fonction f (t) = d(M, M (t)) = (xM x(t))2 + (yM y(t))2 + (zM z(t))2 ; ou encore, utilisant le produit vectoriel (voir plus loin), de remarquer, ce qui sera montr en classe, que

AM u d(M, ) = . u
Une gnralisation supplmentaire amne la notion de distance de deux droites de l'espace ; elle sera traite en exercice (l'ide est cette fois de chercher une droite perpendiculaire aux deux droites (leur perpendiculaire commune), pour obtenir le plus petit segment entre les deux droites).

5. 4 Applications.
On obtient les quations cartsiennes des cercles du plan ((xxC )2 +(yyC )2 = R2 ) et des sphres de l'espace ((x xC )2 + (y yC )2 + (z zC )2 = R2 ) en crivant que la distance M C doit ^tre gale R ; on a vu au chapitre 3 comment utiliser la mise sous e forme canonique pour montrer par exemple que rciproquement, une quation de la forme x2 + y 2 + z 2 + ax + by + cz + d = 0 dnit une sphre (si a2 + b2 + c2 > 4d). En mettant sous forme analytique AM = BM , on obtient l'quation d'un plan, form de tous les points quidistants de A et B : le plan mdiateur de [AB]. Plus gnralement, de nombreux problmes classiques sont aiss mettre en quation de cette manire ; par exemple, on verra dans l'exercice-type n 39 comment rsoudre ainsi le problme de Leibnitz : trouver l'ensemble des M tels que ai M A2 = Cte i (ainsi que sa solution utilisant le barycentre), l'exercice 18 s'intresse la recherche des plans bissecteurs, et on trouvera la mise en quation des dnitions mtriques des coniques au chapitre 23.

6 Produit vectoriel et produit mixte.

6. 1 Calculs de dterminants.
Soit u, v et w trois vecteurs de coordonnes respectives (x, y, z), (x1 , y1 , z1 ) et (x2 , y2 , z2 ). En dveloppant suivant la premire colonne le dterminant de la famille (u, v, w), on obtient x(y1 z2 y2 z1 ) y(x1 z2 x2 z1 ) + z(x1 y2 x2 y1 ) ; ce dterminant est donc gal au produit scalaire du vecteur u par un vecteur u de coordonnes (y1 z2 y2 z1 , x2 z1 x1 z2 , x1 y2 x2 y1 ) ; on voit que ce dernier vecteur est orthogonal au plan (vectoriel) engendr par (v, w), puisque la condition d'appartenance ce plan est det (u, v, w) = 0, ce qui est quivalent u.u = 0, donc u u . Calculons prsent le dterminant de la famille (u , v, w). On vient de voir qu'on 2 doit trouver u .u = u 2 = u ; les considrations gomtriques qui ont t faites (au chapitre 20) sur le dterminant (gal au volume du paralllpipde construit sur les trois vecteurs) montrent qu'on doit avoir det(u , v, w) = A u , o A est l'aire du paralllogramme construit sur v et w. On en dduit que u est un vecteur normal au

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plan (v, w), et de norme A. Pour obtenir la valeur de u sans utiliser cet argument, 2 on va dterminer u 2 + (v.w) (bien s^r, on se doute du rsultat et on a choisi cette u formule pour liminer les termes en cos ). On obtient, aprs un calcul direct (et fastidieux)

(y1 z2 y2 z1 )2 + (x2 z1 x1 z2 )2 + (x1 y2 x2 y1 )2 + (x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 )2 = . . .

2 2 2 2 . . . = (x2 + y1 + z1 )(x2 + y2 + z2 ), 1 2

c'est--dire v 2 w 2 . Remarquant alors que (v.w) = v 2 w 2 cos2 , o est la mesure de l'angle (v, w), on voit qu'on doit avoir A = u = v w | sin |.

6. 2 Dnition du produit vectoriel.

Les calculs prcdents conduiraient introduire un vecteur not v w, dni par les formules de coordonnes qu'on a donn. Mais il s'avre que cette dnition n'est pas assez prcise, ou plut^t qu'elle dpend encore du repre. Il existe en eet deux o sortes de repres orthonormaux (voir plus bas), et la formule donne des rsultats opposs selon qu'on est en repre direct (trois doigts de la main droite) ou inverse. Dans une prsentation moderne (et axiomatique), on introduirait arbitrairement une des deux versions, et on dnirait la notion de repre direct comme repre donnant le bon rsultat. De toute faon, il ne nous sera possible de justier clairement tout cela que lorsque nous aurons tudi (au prochain chapitre) les dplacements et les changements de repre. Il est plus facile de donner du produit vectoriel v w une dnition gomtrique (mais on la trouvera arbitraire si on ne se reporte pas aux calculs qui viennent d'^tre e faits) : c'est le vecteur x normal au plan (v, w), de norme v w sin (v, w) et d'orientation telle que det(v, w, x) soit positif (ou encore : de m^me orientation (rgle des e trois doigts) que le repre de rfrence).

6. 3 Consquences et applications.
La dnition partir du dterminant (on dit souvent que le produit vectoriel est un dterminant incomplet) permet d'obtenir aisment les rsultats suivants :

u (v + w) = u v + u w u v = v u u.(v w) = det(u, v, w)

(bilinarit)

(antisymtrie) (produit mixte)

On remarquera l'analogie avec la dnition axiomatique donne du produit scalaire ; il serait d'ailleurs possible, comme pour le dterminant, de partir de cette srie de proprits pour obtenir une dnition abstraite ; mais il s'avre que le rsultat ainsi obtenu (la thorie des tenseurs) est trop dlicat d'emploi par rapport son intr^t e notre niveau. De l'antisymtrie et de la linarit, on obtient aisment la condition caractristique de colinarit : (u, v) lie u v = 0. D'autres formules plus complexes peuvent ^tre obtenues par des arguments gomtriques sur des projections e bien choisies, utilisant la dnition en sin  ; par exemple, la formule du double produit vectoriel : u (v w) = (u.w)v (u.v)w Le produit vectoriel est l'outil naturel pour construire des directions normales ; comme tel, il intervient surtout dans des situations o on tourne autour d'un axe, comme on l'a vu en Mcanique. En particulier, on peut reprsenter l'ensemble des vitesses de rotation par une formule du type OM (o est port par l'axe de

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rotation); et reprsenter de m^me les moments cintiques, ce qui permet des calculs e simplis de combinaisons de rotations suivant des axes distincts. Si on reste dans un plan, les produits vectoriels u v sont tous dans la direction orthogonale ce plan, et de norme gale det(u, v) (calcul par rapport un repre orthonorm du plan) ; on voit que cela doit vouloir dire que u v = u v | sin (u, v)| doit ^tre l'aire du paralllogramme construit sur (u, v), comme e cela a t dit plus haut.

6. 4 Orientation du plan et de l'espace.

Partons d'un repre (ou d'une base) (orthonormal) donn, que l'on dira bien orient (ou direct, ou positif) ; un tel choix est ncessairement arbitraire, au point qu'il n'est pas possible, par exemple, d'expliquer le choix qu'on a fait sans le dessiner, ou se rfrer des objets physiques (tire-bouchons ou autres). Une fois un tel choix fait, on dira qu'une autre base est galement directe si son dterminant (dans la premire) est positif. On verra dans l'interlude que la matrice correspondante est orthogonale ; son dterminant vaut donc 1 ou 1 ; les repres correspondants un dterminant ngatif sont dit inverses. C'est en fait de tels repres que s'appliquent les formules du produit vectoriel qu'on a vu, ce qui veut dire, par dnition, que si u = v = 1, et que si u.v = 0, la base (u, v, u v) est orthonormale et directe. Dans le cas du plan, en adoptant la convention selon laquelle on regarde le plan de dessus, la rgle du sens inverse des aiguilles d'une montre dnit le sens positif. Mais il sut de passer de l'autre c^t du plan (ou de retourner le calque) o pour comprendre qu'en tant qu'objet plong dans l'espace, on ne peut pas orienter le plan; c'est la raison pour laquelle le concept d'angle ngatif n'a de sens que dans un plan donn. Inversement, si on xe une orientation d'un plan donn (c'est--dire un couple (u, v) de vecteurs unitaires orthogonaux de ce plan, on peut exploiter le produit vectoriel pour dterminer si un repre est direct ou non, et plus gnralement pour dterminer le signe d'un angle ; en eet, la base (u, v, u v) est directe par dnition, et si w = (x, y) et w = (x , y ) sont deux vecteurs du plan (dans la base (u, v)), on aura w w =(xy yx )u v. On a vu que w w = | sin (w, w )|, on en dduit donc que xy yx = sin (w, w ) ; et c'est arbitrairement (mais pour obtenir une convention cohrente) qu'on choisit de prendre Arc sin(xy yx ) comme mesure de l'angle (orient) (w, w ).

6. 5 Mesure des aires et des volumes.

Sans rentrer dans une thorie complte, qui sera faite en Sp, la mesure d'aires et de volumes consiste essentiellement les approcher par des sommes d'objets lmentaires trs petits, en faisant tendre l'erreur commise vers 0. Si ces calculs relvent du calcul intgral, il faut pour pouvoir commencer avoir dni des aires et des volumes lmentaires ; on convient d'attribuer l'aire (respectivement le volume) 1 au carr (au cube) construit sur le repre (direct) choisi; et on dmontre alors, avec quelques hypothses minimales, que l'aire (le volume) du paralllogramme (du paralllpipde) construit sur une base est gale la valeur absolue du dterminant de cette base ; ce qui conduit gnraliser des notions d'aires et de volumes algbriques, en prenant la valeur du dterminant, m^me quand elle est ngative. Des applications importantes e de cette ide seront vues en Sp. Il est d'autre part utile de conna^ les aires et les volumes de quelques gures tre simples; on retrouvera en classe les formules usuelles : aire d'un trapze = (B + b)/2h ; aire du disque = R2 ; volume d'une pyramide = (aire de la base hauteur) /3 ; 4 volume de la sphre = 3 R3 . . .

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7 Trigonomtrie plane et sphrique.

7. 1 Angles orients, angles de droites.
On vient de voir qu'il n'est pas possible d'orienter les angles dans l'espace ; dans un plan, on dnit l'angle (orient) de deux vecteurs ( 2 prs) par l'une des formules qu'on a vu (et dont on verra au prochain chapitre qu'elles ne dpendent pas non plus des dplacements du plan) ; si on essaie de dnir l'angle de deux droites par celui de leurs vecteurs directeurs, on dcouvre que selon le sens de ceux-ci, l'angle ne peut ^tre dni qu' prs. On posera donc ( prs) ((AB), (CD)) = (AB, CD). e On dmontrera alors en classe (en commenant par la relation analogue sur les angles de vecteurs) que les angles (orients) satisfont ( prs) la relation de Chasles

(, ) + ( , ) = (, ) + k

(k Z)

On remarquera qu'on n'a pas essay de donner une dnition de l'objet angle (des secteurs angulaires, par exemple) ; cela s'avre surprenamment dicile pour une utilit pratique faible. Dans l'espace, un concept plus concret (l'angle solide) sera dni en Sp, mais ces ides (relevant du calcul intgral vectoriel) n'ont en fait que peu de rapport avec ce que nous essayons de faire ici, c'est--dire de mesurer des orientations (et donc des rotations, comme on le verra dans le prochain chapitre).

7. 2 Relations mtriques dans les triangles.

On convient traditionnellement de noter a, b, et c les longueurs BC , AC et AB des trois c^ts d'un triangle ABC , A, B et C les trois angles (on prend les mesures o 2 positives de l'intervalle ]0, [) ; on voit alors aisment que BC = (AC AB)2 , donc en dveloppant : a2 = b2 + c2 2bc cos A

En particulier, A = /2 a2 = b2 + c2 (Pythagore).
Utilisons prsent le produit vectoriel; l'aire S du triangle tant la moiti de celle du paralllogramme construit sur AB et AC par exemple, on a S = (bc sin A)/2 ; on en dduit que a b c abc = = = 2S sin A sin B sin C Ces deux sries de relations permettent de construire des triangles en connaissant certains angles et c^ts (c'tait le sens initial du mot trigonomtrie) ; d'autres relations o n'ont plus qu'un intr^t de curiosit, par exemple (en posant p = (a + b + c)/2) e l'trange formule (due Hron d'Alexandrie) S = p(p a)(p b)(p c).

7. 3 Projections des angles de l'espace.

La mesure des angles dans l'espace ne prsente pas plus de dicults, mais on a aussi dni l'angle d'une droite et d'un plan (celui (infrieur /2) form par la droite et sa projection orthogonale sur le plan) et l'angle de deux plans (celui obtenu par intersection des deux plans avec un plan orthogonal leur intersection). On voit qu'alors deux plans sont orthogonaux si l'un d'eux contient une droite orthogonale l'autre ; et on est amen chercher par exemple comment se comporte un angle oblique quand on le projette sur un plan. On verra en classe comment mettre ce type de problme en quation, et on dmontrera par exemple que l'angle d'une droite et d'un plan est le plus petit de tous les angles forms par cette droite et une droite quelconque du plan.

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7. 4 Trigonomtrie sphrique.
Comme on l'a dit au chapitre prcdent, ce sont des proccupations astronomiques qui ont amen aux premires dcouvertes gomtriques, et en particulier aux relations, connues des Babyloniens, entre les trois angles d'un tridre (de trois demi-droites de l'espace issues d'un m^me sommet) et les angles forms par les plans de ce tridre. e En coupant la gure par une sphre, on aboutit un triangle sphrique et des relations entre ses angles et ses c^ts, qu'on tablira en classe par projection et o utilisation du produit scalaire : en appelant A l'angle des deux plans (, ) et (, ), et en posant = (, ), = (, ) et = ( , ), on obtient par exemple (avec des conventions de signe convenables) la formule fondamentale de la trigonomtrie sphrique : cos = cos cos + sin sin cos A

Exercices
1 Calculs vectoriels, barycentres.
1 ( ) Soit trois plans P , Q et R tels que = P Q, = P R et = Q R soient
des droites. Montrer (en utilisant les plans vectoriels associs) que si et sont parallles (et non confondues), il en est de m^me de . e coecients respectifs t, t + 1 et 2t. Pour quelle valeur de t la droite CGt est-elle parallle AB ? Quel est l'ensemble dcrit par Gt quand t varie ?

2 ( ) Soit A, B , C trois points non aligns, Gt le barycentre de ces trois points avec 3 ( ) Soit A, B , C , D quatre points non coplanaires. Monter que les milieux de AB ,

BC , CD et AD (nots respectivement M , N , P et Q) forment un paralllogramme, dont les diagonales (M P et N Q) se coupent au milieu du segment RS , avec R milieu de AC et S milieu de BD. b et c (on suppose que b + c = 0). Soit P l'intersection des droites (AG) et (BC) (on montrera qu'elles ne sont pas parallles), calculer P B/P C .

4 ( ) Soit A, B et C trois points non aligns, et G leur barycentre avec coecients a, 5 (

) Dduire de l'exercice prcdent le thorme de Cva : A, B et C tant trois points non aligns, soit P (BC), Q (AC) et R (AB) ; les trois droites (AP ), (BQ) et (CR) sont alors concourantes si et seulement si

PB QC RA = 1. PC QA RB

6 (

) Utilisant les mmes ides que dans les deux exercices prcdents, montrer le thorme de Mnlaus : A, B et C tant trois points non aligns, soit P (BC), Q (AC) et R (AB) ; les trois points P , Q et R sont alors aligns si et seulement si PB QC RA = +1. PC QA RB (on pourra, par exemple, considrer P comme barycentre de Q et R, et appliquer le thorme de composition).

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2 quations de droites et de plans.

7 (R) Que reprsente l'quation cartsienne [y = b] dans l'espace rapport au repre
(O, , , k ) ? Et que reprsente [(x a)2 + (z c)2 = 0] ? 8 ( ) Dans un repre (O, , , k ), dterminer une quation cartsienne du plan passant par A(a, 0, 0), B(0, b, 0) et C(0, 0, c) (on suppose que abc = 0) et l'intersection de ce plan avec la droite (O, + + k ).

quations cartsiennes : M (x, y, z) Pt (t + 1)x + (1 t)y + (2t 1)z = 1 + 3t. Montrer que tous les plans de la famille ont une droite en commun. Rciproquement, tous les plans contenant appartiennent-ils la famille ?

T 38 Soit (Pt )tR la famille de plans dnis (dans un repre (O, , , k)) par les

9 ( ) tant donn un repre (O, , , k ), soit Dt la droite passant par A(1, 1, t)

et de vecteur directeur v = + tk . Pour quelle valeur de t cette droite estelle parallle au plan P d'quation cartsienne x + 2y + 3z = 1 ? Dterminer les coordonnes du point d'intersection de Dt et de P pour les autres valeurs de t ; quel est l'ensemble parcouru par ce point quand t varie ? (on pensera utiliser un barycentre).

3 Produit scalaire, calculs de distances et d'angles.

10 ( ) Soit ABC un triangle quilatral de c^ts 1 ; dterminer la formule du produit o
scalaire dans la base (AB, AC) (c'est--dire la valeur de u.v = (x, y).(x , y ) pour des vecteurs donns par leurs coordonnes dans cette base) ; contr^ler qu'on a bien o BC = (1, 1) = 1.

11 (

) Dterminer a (positif) pour que (dans un repre orthonorm) les points A : (a, 1, 0), B : (a, 1, 0) et C : (1, 0, a) forment un triangle quilatral. Pour cette valeur de a, on considre les 12 points de coordonnes (a, 1, 0), (0, a, 1, ) et (1, 0, a). Montrer que la gure forme par ces points (en les reliant aux points les plus proches) est un polydre rgulier, c'est--dire forme de faces gales (combien y en a-t-il?) et qui sont des polyg^nes rguliers ; quel est l'angle de deux o faces adjacentes ?

T 39 Soit (Ai )1in une famille de points de l'espace, (ai )1in une famille de
rels tels que
n i=1

ai = 0, et k une constante. Dterminer l'ensemble S des points M de

n i=1

l'espace tels que

ai M A2 = k par une mthode analytique, puis en faisant intervenir i

n i=1

le barycentre des points Ai (avec coecients ai ). Que se passe-t-il si

ai = 0 ?

12 ( ) Montrer que si AM est mdiane du triangle ABC , AB 2 +AC 2 = 2AM 2 +BC 2 /4

(identit de la mdiane).

13 ( ) Soit C un cercle du plan P , P un point (x) de P ; pour toute droite passant

par P et scante C , on appelle A et B les deux points d'intersection de et C ;

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montrer que p = P A.P B ne dpend pas de ; que se passe-t-il si est tangente au cercle ?

14 (

) Soit P et Q deux plans non parallles d'quations respectives [ax + by + cz + d = 0] et [a x + b y + c z + d = 0]. l'aide des formules de distance, et en remarquant que |A| = |B| A = B , montrer que l'ensemble des points M tels que d(M, P) = d(M, Q) est la runion de deux plans orthogonaux entre eux. Donner une interprtation gomtrique de ce rsultat.

15 (

) Dterminer, dans un repre orthonorm bien choisi, l'quation de l'ensemble des points M de l'espace tels que l'angle (M A, M B) = , o A et B sont deux points xs, et un angle x. Montrer (gomtriquement, ou en utilisant au besoin un logiciel tel que Maple) que l'intersection de cet ensemble et d'un plan quelconque contenant A et B est runion de deux arcs de cercles.

droite passant par A : (0, 1, 1) et de vecteur directeur d = a+b+ck (avec b2 +c2 = 0). Dterminer la distance de D : a) en tudiant la distance d'un point quelconque de (D) ; b) par une construction gomtrique de la perpendiculaire commune.

T 40 Dans un repre orthonorm (O, , , k), on appelle (D) la droite (O, ), et la

16 ( ) Dans un repre orthonorm (O, , , k), on appelle la droite passant par O et

de vecteur directeur d = a+bk . Soit C l'ensemble des points P quidistants de et du plan P = (O, , ). Dterminer une quation cartsienne de C ; en dduire que C est runion de droites passant par l'origine (on dit que C est un c^ne de sommet O). o Pourquoi ce rsultat tait-il gomtriquement prvisible ?

4 Produit vectoriel.
T 41 Soit P et Q deux plans scants non orthogonaux ; montrer, l'aide d'une

mise en quation dans un repre bien choisi, que l'angle d'une droite D de Q et de sa projection orthogonale sur P est maximal lorsque D (P Q).

17 ( ) Justier gomtriquement que l'on puisse crire u (v w) = av + bw. Par

un calcul direct dans un repre convenablement choisi, montrer la formule du double produit vectoriel u (v w) = (u.w)v (u.v)w.

18 ( ) Soit P et Q les plans d'quations cartsiennes respectives ax + by + cz + d = 0

et a x + b y + c z + d = 0, avec les vecteurs n = (a, b, c) et n = (a , b , c ) non colinaires. Montrer qu'on peut crire l'intersection des deux plans sous la forme paramtrique (t paramtre)

v = tn n +

(d n d n ) (n n ) , nn 2

o v = (x, y, z) est le vecteur des coordonnes d'un point arbitraire de P Q (dpendant de t).

21. GOMTRIE ANALYTIQUE

Plan

1 L'espace ordinaire.
1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 4.4 5.1 5.2 5.3 5.4 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 7.1 7.2 7.3 7.4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 1

Les proccupations de la gomtrie. Points, droites, plans. Nombres et mesures. Mthodes de dmonstration.

2 L'outil vectoriel.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 3 Construction de E . Projections et coordonnes. Barycentres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 4

Principes. Reprsentations paramtriques. quations cartsiennes.

3 Mthodes analytiques.

4 Produit scalaire.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 6

Introduction. Dnitions. Consquences lmentaires. Mesure des angles.

5 Orthogonalit et distances.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 7

Dnitions. quations cartsiennes, vecteurs normaux. Mesure des distances. Applications.

6 Produit vectoriel et produit mixte.

Calculs de dterminants. Dnition du produit vectoriel. Consquences et applications. Orientation du plan et de l'espace. Mesure des aires et des volumes.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 9

7 Trigonomtrie plane et sphrique.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 12

Angles orients, angles de droites. Relations mtriques dans les triangles. Projections des angles de l'espace. Trigonomtrie sphrique.

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 13

21. GOMTRIE ANALYTIQUE

(Formulaire)

1 L'espace ordinaire, et l'espace vectoriel associ.

On montre qu'il est possible d'associer tout couple (A, B) de points de l'espace ordinaire E un vecteur, not AB , d'un R-espace vectoriel de dimension 3, not E , de telle sorte que : (1) AB = CD AC et BD ont m^me milieu e (on dit que (A, B) et (C, D) sont quipollents) (2) (Chasles) AB + BC = AC (3) A E, v E , !B E, AB = v (on dit que B est dduit de A par translation de vecteur v) On dit que D E est une droite de E s'il existe une droite vectorielle de E (note D ), et un point A de D, tels que D = {M E / AM D }. De m^me, P E est un plan de E s'il existe un plan vectoriel de E (not P ), e et un point A de P , tels que P = {M E / AM P } (on dit que P est le plan vectoriel associ P , ou encore sa direction). On appelle vecteur directeur de S tout vecteur non nul de S .

Dnition 1. 1.

Dnition 1. 2. Si S1 et S2 sont deux droites ou deux plans de E , et si S1 = S2 , on dit que S1 et S2 ont m^me direction ; si de plus S1 = S2 , on dit alors que S1 et S2 e sont parallles. Enn, si la droite D n'est pas contenue dans le plan P , et si D P , on dit que D est parallle P . Dnition 1. 3. Si O est un point de E , et (i, j, k) est une base de E , on dit que (O, i, j, k) est un repre de E . On appelle coordonnes du point M dans le repre
(O, i, j, k) les coordonnes de OM dans la base (i, j, k).
Si v = (a, b, c) est un vecteur directeur de la droite (D), et si A: (xA , yA , zA ) (D), on peut reprsenter (D) par le systme d'quations paramtriques

x = at + xA y = bt + yA z = ct + zA
(qui signie que l'ensemble des points de coordonnes (x, y, z) donnes par ces formules dcrit (D) quand t varie); de m^me, si un plan P passe par A: (xA , yA , zA ) et a pour e = i + j + k et = i + j + k (c'est--dire que et , vecteurs directeurs v v v v non colinaires, sont contenus dans le plan vectoriel P associ P ), il sera reprsent par x = t + u + xA y = t + u + yA z = t + u + zA . On ne peut obtenir d'quation cartsienne d'une droite de l'espace ; en revanche, tout plan peut ^tre reprsent par une quation de la forme [Ax + By + Cz + D = 0]. e

Gomtrie analytique : formulaire

p. 2

Dnition 1. 4. Soit (Ai )1in une famille de points de E et (ai )1in une famille
de Rn telle que
n i=1

ai = 0. On appelle barycentre des Ai , pondrs par les coecients

n i=1

ai , l'unique point G tel que

on a

GAi = 0 . On montre alors que pour tout point O,

n

OG =

i=1

ai OAi
n

. ai

i=1

Les barycentres possdent la proprit d' associativit : le barycentre G de la famille (Ai , i ) est barycentre des barycentres partiels de sous-familles des (Ai , i ) (formant une partition de la famille complte), chaque barycentre partiel tant pondr par la somme des coecients des points auquel il correspond.

2 Produit scalaire, orthogonalit.

Dnition 2. 1. On dnit une loi de composition (externe) sur E par (u, v) u.v R (le produit scalaire) en choisissant une base, et en posant (x, y, z).(x , y , z ) =

xx + yy + zz . Dans une telle base (i, j, k), on aura donc i.j = i.k = j.k = 0 (base orthogonale) et i.i = j.j = k.k = 1 (base orthonormale). On montre que la formule du produit scalaire reste vraie dans toute autre base orthonormale.
Le produit scalaire est une forme bilinaire symtrique dnie positive, c'est--dire 2 que, posant f (u, v) = u.v (f : E R) :

3 (u, v, w, ) E R, f (u, v + w) = f (u, v) + f (u, w); f (u, v) = f (v, u) f (u, u) 0 f (u, u) = 0;; u = 0
On note u2 = u.u (carr scalaire) et u = distance AB = d(A, B) par AB = AB . (f est dnie positive). (symtrie);

u2 (norme de u) ; et on dnit la

Dnition 2. 2. On dit que u est unitaire si u = 1.

On dit que u et v sont orthogonaux si u.v = 0 ; si S1 et S2 sont deux sous-espaces de E , on dit qu'ils sont orthogonaux si tout vecteur de S1 est orthogonal tout vecteur de S2 ; enn, on dit que la droite D est orthogonale au plan P (par exemple) si D est orthogonal P ; on dit aussi parfois que S1 est perpendiculaire S2 si S1 est orthogonal S2 et si S1 S2 = , cette nuance n'ayant d'aolleurs d'intr^t que pour des droites de l'espace. e Un vecteur orthogonal un plan (ou une droite) s'appelle encore un vecteur normal ( ce plan). En repre orthonormal, le plan d'quation [Ax + By + Cz + D = 0] a pour vecteur normal n = Ai + Bj + Ck.

Dnition 2. 3.

Dnition 2. 4. On appelle projection orthogonale d'un point P sur S (droite ou plan) le point P0 S tel que P0 P soit orthogonal S .

Gomtrie analytique : formulaire

p. 3

3 Distances et angles.
On appelle angle de deux vecteurs unitaires du plan u et u , not (u, u ), l'angle de la rotation vectorielle r telle que r(u) = u (voir ch. 22). cdente, dans un plan contenant u et v ; c'est pourquoi on pose en gnral u.v = u v cos , s'appelant l'angle non orient de u et v. On appelle angle de deux droites du plan, D et D , l'angle (orient) de deux vecteurs directeurs de ces droites, not (D, D ), et dni prs. On a, dans le plan, les formules de Chasles

Dnition 3. 5.

Dnition 3. 6. On montre que u.v = u v cos(u, v) (avec la dnition pr-

Dnition 3. 7.

(u, u ) + (u , u ) = (u, u ) et (D, D ) + (D , D ) = (D, D ).

On appelle angle de deux droites de l'espace l'angle de leurs vecteurs directeurs ( prs), angle de deux plans l'angle de leurs vecteurs normaux ( prs), et angle d'une droite et d'un plan l'angle de cette droite et de sa projection orthogonale sur le plan.

Dnition 3. 8.

d(A, B) = inf (P,Q)AB d(P, Q) ; si A est un point et S une droite ou un plan, d(A, S) = AA0 , o- A0 est la projection orthogonale de A sur S ; si D et D sont deux droites de l'espace, d(D, D ) = IJ , o- I et J sont les pieds de la perpendiculaire commune D et D .
Si P est le plan d'quation [Ax + By + Cz + D = 0], et si M a pour coordonnes (x0 , y0 , z0 ), on a |Ax0 + By0 + Cz0 + D| d(M, P) = . A2 + B 2 + C 2

Dnition 3. 9. On appelle distance de deux ensembles A et B le nombre

4 Produit vectoriel.
Dnition 4. 1. On appelle produit vectoriel de deux vecteurs v et w le vecteur
x = v w normal au plan (v, w), de norme v que det(v, w, x) soit positif. w sin (v, w) et d'orientation telle

Cette dnition suppose que le repre (i, j, k) soit direct, c'est--dire que k = ij. Dans un tel repre, on a yz zy x x y y = zx xz . xy yx z z Le produit vectoriel est une application bilinaire antisymtrique, c'est--dire que, 2 posant f (u, v) = u v (f : E E ) : 3 (u, v, w, ) E R, f (u, v + w) = f (u, v) + f (u, w);

f (u, v) = f (v, u)
On a la relation suivante (dnissant le produit mixte) :

(antisymtrie).

u.(v w) = det(u, v, w).