Robtica y Control

(1) Una historia sobre robots

(2) Kit Brazo robot. Introduccin a la robtica.
(3) Fichas electrnica. Contacto con sensores y actuadores.
Una historia sobre Robots

[1] Qu es un Robot?

Cuntas veces has escuchado la palabra Robot? Utilizamos frecuentemente esta
palabra en conversaciones cotidianas con nuestros amigos. En realidad, tenemos muchas
oportunidades de estar en contacto con robots, desde el robot virtual en animaciones a los
robots reales, como los que trabajan en factoras y los de reciente aparicin en la familia
como mascotas.

Cuando se nos pregunta qu son los robots, parece que pasamos dificultades para dar
una respuesta clara. Un diccionario te facilitar descripciones sobre robots como:
(1) Un mueco hecho por el hombre, automatizado por medio de dispositivos complicados
y delicados. Hombre artificial. Auto-hombre.
(2) Mquinas capaces de funcionar automticamente sin necesidad de ayuda humana por
medio de los dispositivos descritos arriba.
Todas estas descripciones tienden a hacernos sentir incertidumbre sobre los robots, pero
no hay manera de clarificarla. Robot no est cientficamente definido todava, excepto en
reas como los robots industriales. Abajo te sugerimos una explicacin, que puede darte
una idea sobre la definicin de los robots. As que reljate y lee lo siguiente:

La definicin de un robot.
El origen de la palabra robot se deriva del drama RUR (1920) del autor checo Karel
Capek. Un personaje del drama produce varios hombres artificiales que reemplazan a
humanos en sus puestos de trabajo. Esa fue la primera ocasin en que la palabra Robot
fue utilizada para expresar hombre artificial. La palabra Robot proviene originalmente de
la palabra robota, que significa trabajo forzado en idioma checo. Desde este punto de
vista, quiz la palabra tiene un significado ms cercano al robot industrial actual. El robot
que apareca en este drama no era un hombre mecnico, sino un hombre de composicin
orgnica. Antes del drama, robot fue descrito en Grecia como autohombre, que viene a
significar movimiento de forma automtica.




















[2] La historia de los robots.

(1) Naci de la imaginacin.
La palabra robot fue creada en 1920. El entusiasmo de
los humanos por los robots ha permanecido vivo en la
historia, mitos y literatura desde la antigedad. Los
humanos deseaban producir herramientas y dispositivos
que trabajaran y operaran en lugar de la gente. Los
humanos imaginaron cosas, empezando por una bonita
chica dorada, que aparece en un mito griego (S. VIII
antes de Cristo), y un demonio de bronce TALOS (S III
antes de Cristo).
Heron, en la Grecia antigua, desarroll un dispositivo
similar a las puertas automticas actuales. Era la puerta
de un santuario, que se abra automticamente cuando
se encenda un fuego en un altar del santuario y se
cerraba al extinguirse el fuego (Fig. A). El invent
tambin un dispositivo automtico, desde el que sala
agua bendita cuando era insertada una moneda. En el
siglo 18, un francs, Beaukerson, cre un pato artificial.
Este pato era capaz de baarse, comer, graznar y
producir excrementos (Fig. B). Ha habido mucha ms
gente, incluyendo ingenieros e inventores, que han
creado diversos tipos de muecos que podan escribir,
dibujar y tocar una corneta.

(2) Desarrollo de la ciencia, la tecnologa y los robots.
En el siglo 20, con el progreso de la ciencia y la tecnologa, los
muecos automticos fueron desarrollndose para convertirse en
sofisticados mecanismos. Aunque difiriendo en cuanto a calidad
de los robots actuales, los robots de aquellos das iniciaron el
empleo conjunto de tecnologa mecnica y elctrica (no
exactamente la mecatrnica actual). Fue a principios de 1940
cuando surgi un problema para desarrollar robots como
resultado del progreso de la ciencia y la tecnologa. Isaac Asimov
present su Tres Principios para la Ingeniera de Robots. Esto
elimin la abstraccin y la contradiccin en la SF del robot y
exhibi una clara lgica.
Aquellos principios eran:
1) Los robots no deben herir a los humanos o ignorar a los humanos que hayan
resultados heridos.
2) Los robots deben obedecer las rdenes dadas por los humanos, siempre y cuando
stas no vayan en contra del artculo 1.
3) Los robots deben protegerse a s mismos, siempre y cuando esto no vaya en contra de
los artculos 1 y 2.
Estos principios expresan la imagen ideal de un robot.




(3) Progreso actual.
Hoy en da, no podran existir robots sin el desarrollo de sistemas de computacin y
tecnologa de control. Los ordenadores y la tecnologa de control experimentaron un
fuerte desarrollo durante la segunda guerra mundial.
En la dcada de los 60, fueron fabricados por primera vez los circuitos integrados. Un
simple chip IC tiene funciones equivalentes a varias docenas de transistores. Fue por
aquella poca cuando salieron al mercado a gran escala robots industriales y empezaron
a ser utilizados en los Estados Unidos por los fabricantes de automviles. Con la llegada
de circuitos chip altamente integrados incluyendo LSI y VLSI, la velocidad de clculo de
los robots mejor enormemente, junto con grandes avances en la miniaturizacin. Estos
avances ayudaron a impulsar el desarrollo de los robots y ms tarde plantearon la
necesidad, relacionada con la tecnologa de los robots, de la bsqueda de dispositivos
equipados con funciones equivalentes a los cinco sentidos humanos para ver, or, tocar,
oler y saborear es decir, sensores.

Como se menciona arriba, los robots han comenzado a ser fabricados prcticamente con
el desarrollo de la tecnologa. La mayora de los robots fabricados actualmente son
capaces de desarrollar ciertas pautas o procedimientos de trabajo, pero no como
representaba automan. Los robots industriales son buenos ejemplos, muy diferentes de
los humanos. Los robots industriales terminan los trabajos asignados en las posiciones
predeterminadas, de manera que no necesitan estar construidos como los humanos, que
tienen cerebro, manos y piernas.
Sin embargo, para los robots mascota no es suficiente trabajar de la misma manera que
los robots industriales. Los robots mascota deben tener el aspecto y comportarse como
mascotas reales, adems de poder comunicarse con los humanos.
Un nuevo tipo de robot que tiene dos brazos y dos piernas como los humanos ha sido
tambin desarrollado. No slo puede andar por el suelo horizontal, sino tambin subir y
bajar escaleras.
















[3] Investigacin en Robots.
La investigacin en materia de robots est avanzando rpidamente
con el desarrollo de las tecnologas de computacin, sensores y
actuadores. Actualmente, no slo se realizan investigaciones en los
robots propiamente dichos, sino tambin en todos los campos
necesarios relacionados con los robots, como los mtodos de
desplazamiento, agarre de objetos, comunicacin entre robots,
inteligencia artificial y otras.

(1) Investigacin en mtodos de desplazamiento.
Puedes imaginar que la investigacin en mtodos de desplazamiento
consiste en cmo crear un robot que pueda caminar sobre dos
piernas sin caer. Por supuesto, ste es uno de los objetivos de
muchos laboratorios de robots. Sin embargo, cuando desarrollas un
robot para agarrarse a una pared, el robot con dos piernas no es
apropiado. El robot que dispone de ventosas de vaco que pueden
mantener al robot firmemente en la pared es mejor que el de dos
piernas. La investigacin para encontrar los mejores mtodos de
desplazamiento est actualmente en marcha.

(2) Investigacin en manos para Robots.
Actualmente tambin se estudia cmo agarrar un objeto. Parece
sencillo, pero es muy complicado, porque los objetos tienen diversas
formas y durezas.
Si un robot asistente sujeta a una persona minusvlida con demasiada fuerza, sta puede
resultar herida. Adecuar la fuerza de agarre a los objetos y ser capaz de agarrar diversos
objetos con diferentes formas tienen su importancia.
La investigacin en este rea est tambin en marcha.

(3) Investigacin en comunicacin.
La investigacin en comunicacin presenta dos
aspectos. Una es la comunicacin entre robots. Otra es
la comunicacin entre robots y humanos.
Se realizan investigaciones sobre el intercambio de
informacin y la coordinacin de varios robots que
operan conjuntamente.
Cuando los robots se comunican con humanos, los
robots necesitan entender por medio de sensores la
inteligencia humana, englobando el lenguaje humano y
la expresin de la cara.

(4) Investigacin en IA: inteligencia artificial.
Los robots tienen que decidir cmo realizar diversos movimientos de forma simultnea,
basndose en mucha informacin recibida del exterior. Los robots hacen esto por medio
de un ordenador, en lugar del cerebro. Los ordenadores tienen alta velocidad de clculo,
correcto y repetible, pero no son buenos procesando informacin confusa. Por ejemplo,
los humanos pueden juzgar fcilmente, mirando la cara de un beb, si ste quiere dormir
y actuar en consecuencia de forma sencilla. Sin embargo, es muy difcil para los
ordenadores juzgar si un beb est hambriento o tiene sueo. Por esto, se estn
desarrollando muchas investigaciones para solventar este punto dbil del ordenador.
En 1997, el ordenador llamado Deep Blue desarrollado por IBM
gan una partida de ajedrez contra el campen del mundo. Esto
cost cuarenta aos. En Japn, se est llevando a cabo actualmente
el desarrollo del ordenador que se espera sea capaz de ganar la
partida contra el Meijin del juego japons Shougi, que es ms
complicado que el ajedrez.
Varias investigaciones ms se estn llevando a cabo actualmente.
La nueva generacin de robots no slo necesita de los esfuerzos de
los especialistas en mecnica y electrnica, sino tambin los
esfuerzos de los especialistas en biologa, matemticas y filosofa.
Es necesaria la colaboracin de todos los especialistas para integrar
las investigaciones precisas para este logro.

(5) Futuro de los robots.
Las expectativas sobre los robots para el futuro no se centran slo
en robots industriales trabajando en factoras, sino tambin en los
robots para uso en emergencias, ayuda y compaa de minusvlidos,
personas postradas en cama, etc. Tambin se espera a los robots
mascota como compaeros de los humanos. Desde el punto de vista
del entretenimiento, tambin puede esperarse la llegada de
robots para jugar y deportivos. Hay un nuevo plan para
desarrollar un robot futbolista que pueda destronar al equipo
campen mundial en la Robo Cup (en 2050).
En efecto, en el futuro los robots jugarn un papel ms
importante en nuestra sociedad. Debemos recordar que los
robots son slo herramientas que nos ayudan a ser ms felices,
porque los robots no podrn nunca tener el calor de los
humanos y los animales.
+
resistencia
1 K ohm
Bombilla
Batera
9V
resistencia
variable
10 K ohm
SW1
BC 108
BFY 51
L.D.R.
Dibuja el montaje del circuito que se plantea usando un lpiz, y
luego coloca los componentes en su lugar para construir el
circuito.
Componentes a utilizar:
- Batera 9V
- Portapilas 9V
- Bombilla
- Resistencia variable 10 K ohm
- Resistencia 1 K ohm
- Transistor BC 108
- Transistor BFY51
- L.D.R.

Otros elementos:
- Cobre
- Estao
- Soldador
EL TRANSI STOR
+ 9 V
C
B
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BC 108
BFY51
No
conectado
SENSOR DE LUZ
Emisor
Base
Colector
Base
Colector Emisor
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LPT-999E
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Control por PC: Control por PC:
Permite controlar hasta
5 motores de c.c.
Permite controlar hasta
5 motores de c.c.
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C/ Loramendi, 11
20500 Mondragn
GIPUZKOA
Telf.: 943 71 24 05
Fax.: 943 79 92 12
e-mail: comernac@alecop.es
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5 ENTRADAS DIGITALES:
Dispone de una regleta de conexionado rpido, para
colocar hasta 5 interruptores o detectores digitales.
Cada una de las entradas dispone de un LED rojo
que nos indica si est activada o desactivada la entrada.
Junto a estas entradas tenemos una almentacin +5V,
que nos permite alimentar la placa a 5V, cuando no
utilizamos la tensin ( 3V) interna del brazo robot. +
-
5 SALIDAS PARA MOTOR C.C. (micro rels 5V):
Dispone de una regleta de conexionado rpido con
8 terminales. En los extremos colocaremos la tensin
( 3V) interna del brazo robot y la toma intermedia 0V.
Esta alimentacin simtrica nos permitir de una forma
fcil el cambiar la polaridad de los motores.
En los terminales marcados como M1,M2, M3, M4 y M5
colocaremos los correspondientes motores.
+
-
2 SALIDAS DIGITALES (500 mA. cada una):
Dispone de una regleta de conexionado rpido con 2
terminales, pensado para actuar sobre elementos que
trabajen a 5V, por ejemplo (buzzers, bombillas, etc...)
3 C.I. ULN2803A (con zcalo):
Dos de los c.i. ULN2803A se encargan de recibir los
datos del PC, invertir la seal y amplificarla. De esta
forma podemos trabajar con 500 mA en cada salida.
El tercer c.i. toma datos de las entradas, y los pasa
al PC.
ENTRADAS ANALGICA (OPCIONALES):
Utilizando la placa PIC18 de PICAXE, podemos tener
3 entradas analgicas con un rango de seleccin
entre 0 y 255.
Sensores para medir la luz (LDR), la temperatura
(DS18B20), resistencia varaibles, etc...
* OPCION no incluida en la placa LPT-999E
*
C/ Hernn Corts, 2 bajo
46100 Burjasot
VALENCIA
Telf.: 963 90 51 25
Fax.: 963 64 65 67
e-mail: comercial@didatec.es
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CONEXIN CON EL BRAZO ROBOT MR-999E:
LPT-999E es una placa de control para usar en cualquier
proyecto en el aula. Pero fu expecialmente diseada
para utilizarla con el brazo robot MR-999E.
Colocando el cable plano suministrado, entre el robot y
la placa, alimentamos a 3V, utilizando las bateras que
dispone el robot. A la vez conectamos cada uno de los
5 motores (Base, Hombro, Codo, Mueca y Pinza) a la
placa de control.
UTILIZACIN CON FUENTE SIMTRICA 3V:
Si disponemos de una fuente de alimentacin simtrica
que nos proporcione 3V, podemos eliminar las bateras
del robot y utilizar la regleta triple que indica (-3V 0 +3V).
+
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CONEXIN CON EL PC (compatible):
Utilizando un cable paralelo con dos terminales DB-25,
macho y hembra. Conectado al puerto LPT (paralelo) del
PC podemos controlar la placa utilizando programas
como Visual Basic y Win Logo.
HobbyRobot v1.5, es un software (incluido) que permite
programar el Brazo Robot MR-999E desde Windows 9x,
Me, Xp, 2000.
Tambin podemos utilizar este software para actuar
sobre las entradas y salidas de la placa LPT-999E.
PROGRAMACIN DEL BRAZO ROBOT MR-999E:
HobbyRobot v1.5 completamente en espaol, nos
permite programar de una forma muy fcil e intuitiva
las distintas entradas y salidas utilizando un sencillo
editor de BASIC.
Programacin por nube de puntos: Esta programacin
avanzada nos ayuda a editar una serie de puntos que
deseamos que el robot repita al ejecutar dicho programa.
+
-
C/ Loramendi, 11
20500 Mondragn
GIPUZKOA
Telf.: 943 71 24 05
Fax.: 943 79 92 12
e-mail: comernac@alecop.es
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5 ENTRADAS DIGITALES:
Dispone de una regleta de conexionado rpido, para
colocar hasta 5 interruptores o detectores digitales.
Cada una de las entradas dispone de un LED rojo
que nos indica si est activada o desactivada la entrada.
Junto a estas entradas tenemos una alimentacin +5V,
que nos permite alimentar la placa a 5V, cuando no
utilizamos la tensin ( 3V) interna del brazo robot. +
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5 SALIDAS PARA MOTOR C.C. (micro rels 5V):
Dispone de una regleta de conexionado rpido con
8 terminales. En los extremos colocaremos la tensin
( 3V) interna del brazo robot y la toma intermedia 0V.
Esta alimentacin simtrica nos permitir de una forma
fcil el cambiar la polaridad de los motores.
En los terminales marcados como M1,M2, M3, M4 y M5
colocaremos los correspondientes motores.
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2 SALIDAS DIGITALES (500 mA. cada una):
Dispone de una regleta de conexionado rpido con 2
terminales, pensado para actuar sobre elementos que
trabajen a 5V, por ejemplo (buzzers, bombillas, etc...)
3 C.I. ULN2803A (con zcalo):
Dos de los c.i. ULN2803A se encargan de recibir los
datos del PC, invertir la seal y amplificarla. De esta
forma podemos trabajar con 500 mA en cada salida.
El tercer c.i. toma datos de las entradas, y los pasa
al PC.
ENTRADAS ANALGICA (OPCIONALES):
Utilizando la placa PIC18 de PICAXE, podemos tener
3 entradas analgicas con un rango de seleccin
entre 0 y 255.
Sensores para medir la luz (LDR), la temperatura
(DS18B20), resistencia varaibles, etc...
* OPCION no incluida en la placa LPT-999E
*
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CONEXIN CON EL BRAZO ROBOT MR-999E:
LPT-999E es una placa de control para usar en cualquier
proyecto en el aula. Pero fu expecialmente diseada
para utilizarla con el brazo robot MR-999E.
Colocando el cable plano suministrado, entre el robot y
la placa, alimentamos a 3V, utilizando las bateras que
dispone el robot. A la vez conectamos cada uno de los
5 motores (Base, Hombro, Codo, Mueca y Pinza) a la
placa de control.
UTILIZACIN CON FUENTE SIMTRICA 3V:
Si disponemos de una fuente de alimentacin simtrica
que nos proporcione 3V, podemos eliminar las bateras
del robot y utilizar la regleta triple que indica (-3V 0 +3V).
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CONEXIN CON EL PC (compatible):
Utilizando un cable paralelo con dos terminales DB-25,
macho y hembra. Conectado al puerto LPT (paralelo) del
PC podemos controlar la placa utilizando programas
como Visual Basic y Win Logo.
HobbyRobot v1.5, es un software (incluido) que permite
programar el Brazo Robot MR-999E desde Windows 9x,
Me, Xp, 2000.
Tambin podemos utilizar este software para actuar
sobre las entradas y salidas de la placa LPT-999E.
PROGRAMACIN DEL BRAZO ROBOT MR-999E:
HobbyRobot v1.5 completamente en espaol, nos
permite programar de una forma muy fcil e intuitiva
las distintas entradas y salidas utilizando un sencillo
editor de BASIC.
Programacin por nube de puntos: Esta programacin
avanzada nos ayuda a editar una serie de puntos que
deseamos que el robot repita al ejecutar dicho programa.
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