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UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO

DIVISIN DE DOCENCIA DIRECCIN DE PLANEACIN Y DESARROLLO EDUCATIVO PROGRAMA DE ESTUDIO LICENCIATURA EN: SISTEMAS COMPUTACIONALES (Nombre completo)
NOMBRE DE LA ASIGNATURA: CLAVE

Robtica
UBICACIN SEMESTRE CARGA HORARIA SEMANAL CARGA HORARIA SEMESTRAL CRDITOS* SERIACIN ANTECEDENTE CONSECUENTE

16 semanas
Teor a Prctic a Total Teor Prctica Total

9 4 2 6 64 32 96 8 Ninguno Ninguno *Nota: Consultar el punto que se refiere a clnicas y prcticas en reas artsticas y de capacitacin para el trabajo, ya que el clculo es diferente.
ELABORADO POR: Dr. Luis Enrique Ramos Velasco Ing. Jos Alberto Cruz Tolentino FECHA DE ELABORACIN: 13/02/09

RELACIN CON ASIGNATURAS DE SEMESTRES ANTERIORES


Microprocesadores lgebra lineal Mecnica y ptica Control de Sistemas Mecatrnicos Interfases

RELACIN CON ASIGNATURAS DE SEMESTRES POSTERIORES


Ninguno.

RELACIN CON ASIGNATURAS DEL MISMO SEMESTRE


Tpicos Selectos de Mecatrnica.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA Que el alumno comprenda los conceptos, las tcnicas y herramientas utilizadas en el control clsico de robots.

EN QU CONTRIBUYE AL REA QU LE REPORTA AL CURRICULAR A LA QUE ESTUDIANTE EN TRMINOS DE CORRESPONDE APRENDIZAJE


Esta materia es parte esencial de la formacin del estudiante de la licenciatura en sistemas computacionales con especialidad en Mecatrnica, puesto que le provee de las herramientas bsicas para el control de manipuladores industriales.

EN QU CONTRIBUYE A LA PRCTICA PROFESIONAL

Proporciona las bases fundamentales Le brinda habilidades de anlisis y diseo para que el estudiante en licenciatura en de controladores usados en los robots sistemas computacionales con industriales.. especialidad en Mecatrnica, tenga la capacidad de interpretar y modelar robots industriales que se presentan en el rea de automatizacin y control.

ORIENTACIN PEDAGGICA PROBLEMAS FUNDAMENTALES A QUE RESPONDE LA ASIGNATURA IDEAS ERRNEAS MS FRECUENTES QUE TIENE EL ALUMNO AL APROXIMARSE A LA ASIGNATURA CONCEPTOS Y PROCEDIMIENTOS ANTECEDENTES QUE DEBE POSEER EL ESTUDIANTE PARA LOGRAR EL APRENDIZAJE SIGNIFICATIVO
Conceptos generales de fsicamatemticas, mecnica, informtica, electrnica y control.

La asignatura contiene muchos conceptos fundamentalmente abstractos, propios de fsica y mecnica, que tiene su campo de aplicacin en el control de robots. El problema fundamental que responde esta asignatura es: dado las condiciones de operacin de un robot, disear un controlador capaz de satisfacer las condiciones deseadas

Los conceptos abstractos son frecuentemente mal interpretados y como consecuencia mal aplicados en el campo del control de robots.

MACROESTRUCTURA UNIDADES DEL PROGRAMA Y OBJETIVOS. NMERO Y TITULO DE LAS UNIDADES QUE CONTIENE EL PROGRAMA
1.- Introduccin. 2.- Transformacin homognea. 3.- Cinemtica directa. 4.- Cinemtica inversa. 5.- Cinemtica de la velocidad. 6.- Modelo dinmico.

HORAS % DE ESTIMAD AVANC AS E


12 12 12 12 12 18 12.5 25

OBJETIVOS

El alumno debe adquirir una visin general del estado del arte en el control de robots. El alumno conocer las diferentes transformaciones usadas en el control de robots

37.5 El alumno estudiar y analizar la cinemtica directa de diferentes estructuras mecnicas. 50 El alumno estudiar la cinemtica inversa de estructuras mecnicas. 62.5 El alumno conocer la cinemtica de velocidad. 81.25 El alumno deducir modelados dinmicos de robots usando las ecuaciones de EulerLagrange.

7.-Control de posicionamiento

18

100 El alumno utilizar esquemas de control clsico en el control de robots.

MICROESTRUCTURA TITULO DE CADA UNIDAD


1.- Introduccin.

TEMAS, SUBTEMAS Y TPICOS


1.1. Introduccin. 1.2. Robtica. 1.3. Componentes y estructuras de un robot. 1.4. Ejemplo de un robot de 2-GDL (grado de libertad). 1.5. Problemas relacionados. 2.1. Rotacin y traslacin. 2.2. Transformacin homognea. 2.3. Matrices anti-simtricas. 2.4. Velocidad y aceleracin angular. 3.1. Cadena cinemtica. 3.2. Representacin Denavit-Hartenberg. 3.3. Ejemplos.

2.- Transformacin homognea.

3.- Cinemtica directa.

4.- Cinemtica inversa.

4.1. Introduccin. 4.2. Desacoplamiento cinemtico. 4.3. Posicin inversa. 4.4. Orientacin inversa.

5.- Cinemtica de la velocidad.

5.1. Introduccin. 5.2. Jacobiano de un robot. 5.3. Singularidades. 5.4. Velocidad inversa. 5.5. Manipularidad.

TITULO DE CADA UNIDAD


6.- Modelo dinmico.

TEMAS, SUBTEMAS Y TPICOS


6.1. Introduccin. 6.2. Ecuaciones Euler-Lagrange. 6.3. Energa cintica y potencial. 6.4. Ecuacin dinmica de un robot. 6.5. Propiedades fundamentales. 6.6. Identificacin de parmetros. 7.1. Introduccin. 7.2. Control PD. 7.3. Control PID. 7.4. Control PD con la compensacin de gravidad. 7.5. Control sin la medicin de la velocidad. 7.6. Simulaciones usando MATLAB.

7.-Control de posicionamiento

TITULO DE LA UNIDAD
AULA

ESCENARIOS, RECURSOS, ESTRATEGIAS DE ENSEANZA Y APRENDIZAJE.


VIRTUA REAL

ESTRATEGIA DE ENSEANZA Expositiva, demostrativa, inductiva.

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase.

RECURSOS Pizarrn.

1.- Introduccin.

2.Transformacin homognea.

Expositiva, demostrativa, inductiva.

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

3.- Cinemtica directa.

Expositiva, demostrativa, inductiva.

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

4.- Cinemtica inversa.

Expositiva, demostrativa, inductiva

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

5.- Cinemtica de la velocidad.

Expositiva, demostrativa, inductiva

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

TITULO DE LA UNIDAD
AULA

ESCENARIOS, RECURSOS, ESTRATEGIAS DE ENSEANZA Y APRENDIZAJE.


VIRTUA REAL

ESTRATEGIA DE ENSEANZA Expositiva, demostrativa, inductiva

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase.

RECURSOS Pizarrn, Software de simulacin y PC.

6.- Modelo dinmico.

7.-Control de posicionamiento

Expositiva, demostrativa, inductiva

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

FORMAS DE EVALUACIN
Exmenes departamentales. Exmenes diagnsticos. Exmenes formativos. Exposiciones. Investigaciones. Proyecto Final.

PRACTICAS PROFESIONALES
En funcin de esta asignatura, las prcticas profesionales pueden ser llevadas por el alumno en el rea de automatizacin y control.

BIBLIOGRAFA
Robot Dynamics and Control. M. W. Spong, M. Vidyasagar Editorial John Willey & Sons Introduction to Robotics: Mechanics and Control J. J. Craig. Editorial Addison-Wesley Robust Tracking of Robot manipulators Z. QU, D. M. Dawson. Editorial IEE Press