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DIVISIN DE DOCENCIA DIRECCIN DE PLANEACIN Y DESARROLLO EDUCATIVO PROGRAMA DE ESTUDIO LICENCIATURA EN: SISTEMAS COMPUTACIONALES (Nombre completo)
NOMBRE DE LA ASIGNATURA: CLAVE
Robtica
UBICACIN SEMESTRE CARGA HORARIA SEMANAL CARGA HORARIA SEMESTRAL CRDITOS* SERIACIN ANTECEDENTE CONSECUENTE
16 semanas
Teor a Prctic a Total Teor Prctica Total
9 4 2 6 64 32 96 8 Ninguno Ninguno *Nota: Consultar el punto que se refiere a clnicas y prcticas en reas artsticas y de capacitacin para el trabajo, ya que el clculo es diferente.
ELABORADO POR: Dr. Luis Enrique Ramos Velasco Ing. Jos Alberto Cruz Tolentino FECHA DE ELABORACIN: 13/02/09
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA Que el alumno comprenda los conceptos, las tcnicas y herramientas utilizadas en el control clsico de robots.
Proporciona las bases fundamentales Le brinda habilidades de anlisis y diseo para que el estudiante en licenciatura en de controladores usados en los robots sistemas computacionales con industriales.. especialidad en Mecatrnica, tenga la capacidad de interpretar y modelar robots industriales que se presentan en el rea de automatizacin y control.
ORIENTACIN PEDAGGICA PROBLEMAS FUNDAMENTALES A QUE RESPONDE LA ASIGNATURA IDEAS ERRNEAS MS FRECUENTES QUE TIENE EL ALUMNO AL APROXIMARSE A LA ASIGNATURA CONCEPTOS Y PROCEDIMIENTOS ANTECEDENTES QUE DEBE POSEER EL ESTUDIANTE PARA LOGRAR EL APRENDIZAJE SIGNIFICATIVO
Conceptos generales de fsicamatemticas, mecnica, informtica, electrnica y control.
La asignatura contiene muchos conceptos fundamentalmente abstractos, propios de fsica y mecnica, que tiene su campo de aplicacin en el control de robots. El problema fundamental que responde esta asignatura es: dado las condiciones de operacin de un robot, disear un controlador capaz de satisfacer las condiciones deseadas
Los conceptos abstractos son frecuentemente mal interpretados y como consecuencia mal aplicados en el campo del control de robots.
MACROESTRUCTURA UNIDADES DEL PROGRAMA Y OBJETIVOS. NMERO Y TITULO DE LAS UNIDADES QUE CONTIENE EL PROGRAMA
1.- Introduccin. 2.- Transformacin homognea. 3.- Cinemtica directa. 4.- Cinemtica inversa. 5.- Cinemtica de la velocidad. 6.- Modelo dinmico.
OBJETIVOS
El alumno debe adquirir una visin general del estado del arte en el control de robots. El alumno conocer las diferentes transformaciones usadas en el control de robots
37.5 El alumno estudiar y analizar la cinemtica directa de diferentes estructuras mecnicas. 50 El alumno estudiar la cinemtica inversa de estructuras mecnicas. 62.5 El alumno conocer la cinemtica de velocidad. 81.25 El alumno deducir modelados dinmicos de robots usando las ecuaciones de EulerLagrange.
7.-Control de posicionamiento
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4.1. Introduccin. 4.2. Desacoplamiento cinemtico. 4.3. Posicin inversa. 4.4. Orientacin inversa.
5.1. Introduccin. 5.2. Jacobiano de un robot. 5.3. Singularidades. 5.4. Velocidad inversa. 5.5. Manipularidad.
7.-Control de posicionamiento
TITULO DE LA UNIDAD
AULA
ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase.
RECURSOS Pizarrn.
1.- Introduccin.
2.Transformacin homognea.
TITULO DE LA UNIDAD
AULA
ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase.
7.-Control de posicionamiento
FORMAS DE EVALUACIN
Exmenes departamentales. Exmenes diagnsticos. Exmenes formativos. Exposiciones. Investigaciones. Proyecto Final.
PRACTICAS PROFESIONALES
En funcin de esta asignatura, las prcticas profesionales pueden ser llevadas por el alumno en el rea de automatizacin y control.
BIBLIOGRAFA
Robot Dynamics and Control. M. W. Spong, M. Vidyasagar Editorial John Willey & Sons Introduction to Robotics: Mechanics and Control J. J. Craig. Editorial Addison-Wesley Robust Tracking of Robot manipulators Z. QU, D. M. Dawson. Editorial IEE Press