BAZELE ROBOTICII

Curs:
3ore x 14 saptamani marti, orele 10-13, Amfiteatru M1 Material didactic: expuneri saptamanale, respectiv: Robotica, Vol. 1, Ioan Doroftei, Ed. Tehnica, Stiintifica si Didactica CERMI, Iasi, 2005 Robotica, Vol. 2, Ioan Doroftei, Ed. Tehnica, Stiintifica si Didactica CERMI, Iasi, 2006

Laborator:
2 ore x 14 saptamani (obligatorii) Laborator Robotica Material pentru lucrari practice oferit saptamanal, de catre cadrul didactic conducator de lucrari

Forma de verificare:
Examen 5 credite

Notare:
50% nota de la lucrarile practice 50% nota de la examenul final Prof.dr.ing Ioan DOROFTEI Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi Facultatea de Mecanica Catedra de Teoria Mecanismelor si Robotica idorofte@mail.tuiasi.ro

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
CONTINUTUL PREZENTARII:
DEFINITII MOTIVE PENTRU UTILIZAREA ROBOTILOR MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII TIPURI DE AUTOMATIZARE ISTORIC IMPACT SOCIAL PROBLEME ETICE CLASIFICARE APLICATII ALE ROBOTILOR

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Mecatronica (sau ingineria mecanica si electronica) este combinatia sinergetica dintre ingineria mecanica, ingineria electronica, ingineria sistemelor de control si ingineria calculatoarelor, in scopul conceperii si realizarii de produse performante.

Robotul este cel mai elocvent exemplu de produs mecatronic.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Nu exista o definitie foarte exacta a robotului n accepiunea general a specialitilor n domeniu: Robotul este o main programabil, care imit aciunile sau aspectul unei creaturi inteligente de obicei omul. Pentru a fi considerat robot, maina respectiv trebuie s fie capabil s fac dou lucruri: a) s culeag informaii din mediul nconjurtor i b) s efectueze o activitate fizic, de exemplu, s se deplaseze sau s manipuleze un obiect. Definitiile existente in literatura se refera, in general, la robotul de tip manipulator. Dupa Institutul American de Robotic: Robotul este un manipulator multifuncional reprogramabil, conceput s manipuleze materiale, componente, scule sau dispozitive specializate, prin micri variabil programate, n scopul executrii unei varieti de misiuni. O definitie mai general: Robotul este un mecanism controlat de calculator, care combin tehnologia calculatoarelor digitale cu tehnologia de control a lanurilor cinematice articulate. Acesta trebuie s fie uor reprogramat pentru a executa diverse operaii, i trebuie s fie echipat cu senzori, ce-l fac capabil s reacioneze i s se adapteze la modificarea condiiilor mediului.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:
O definitie revizuita a robotului Un sistem care:
manipuleaza obiecte in lumea reala culege informatii din mediul inconjurator ia decizii pe baza acestor informatii si cere noi informatii, daca e necesar interactioneaza intr-o maniera prietenoasa cu oamenii imita oamenii poate fi reprogramat de oameni este sigur (conform legilor lui Asimov)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:
tiina care se ocup cu studiul roboilor este numit robotic. Aceasta poate fi definit astfel: Robotica este disciplina care implic: a) proiectarea, fabricarea, controlul i programarea roboilor; b) utilizarea roboilor pentru efectuarea unor activiti; c) studiul metodelor de control, respectiv al senzorilor i algoritmilor de control ai oamenilor, animalelor i mainilor; d) aplicarea acestor metode i algoritmi la proiectarea roboilor.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII
Lipsa fortei de munca - In SUA, raportul numar salariati/numar pensionari era de 3/1 in 1995 si in jur de 2/1 in 2000 Costul ridicat al fortei de munca Cresterea calitatii produselor - Precizie ridicata - Repetabilitate buna Cresterea eficientei - Robotii nu obosesc - Nu au nevoie de concediu Cresterea securitatii muncii - Robotii opereaza in medii periculoase - Nu necesita un mediu comfortant aer conditionat, iluminat deosebit, protectie impotriva zgomotului, etc. Indicele de cost al fortei de munca

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII
Competitia Automatizarea poate conduce la - Preturi mai scazute - O imagine mai buna a companiei - Relatii mai bune intre angajati Reducerea costului produselor - Reducerea ratei rebuturilor - Cost mai scazut al fortei de munca Reducerea timpului total de fabricatie - Raspuns rapid la modificari ale proiectului Cresterea productivitatii muncii - Valoarea de iesire/persoana creste

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.4 MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII
Rezistenta opusa de mana de lucru Cheltuielile necesare perfectionarii angajatilor Costul ridicat al investitiilor initiale Managementul procesului de automatizare - Daca o parte dintre lucratori nu sunt ingineri, este dificila utilizarea efectiva a sistemelor flexibile de fabricatie - Lucratorii slab pregatiti sau nemotivati pot produce pagube - Automatizarea poate conduce usor la cresterea productiei unei statii de lucru dar poate cauza o gatuire a productiei in alta parte - Incompatibilitatea echipamentelor (existent si nou).

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.5 TIPURI DE AUTOMATIZARE
Automatizare fixa - utilizarea de echipament special pentru automatizarea unei secvene fixe a unor procese tehnologice sau a unor operaii de asamblare. Se poate aplica la producia de serie mare, fiind dificil adaptarea la modificarea produsului. Se mai numete i automatizare rigid. Automatizare programabil - utilizarea de echipament, conceput s fie adaptabil la modificri ale produsului. Se poate aplica la producia de serie medie. Automatizare flexibil - ROBOTIZARE - utilizarea de echipament conceput s poat fi folosit pentru fabricarea unei varieti de produse sau componente, fiind necesar un timp foarte scurt pentru trecerea de la un produs la altul. De aceea, un sistem de automatizare flexibil poate fi aplicat la producia de serie mic i de produse variate

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC
Cuvantul robot de origine ceha - robotnik muncitor sau sclav - utilizat pentru prima data de catre scriitorul ceh Karel Capek 1920 drama stiintifico-fantastica Robotii universali ai lui Rossum - mai trziu, cuvntul a fost preluat i popularizat de ctre scriitorul canadian de origine rus Isaac Asimov, n povestirile sale tiinificofantastice Momente cheie: - in 1938 este proiectat prima main programabil de vopsire prin pulverizare - 1951, Raymond Goertz, Frana, proiecteaz primul manipulator articulat teleoperat - 1953, Seiko Corporation utilizeaz roboi n miniatur pentru asamblare de ceasuri - 1954, George Devol proiecteaz primul robot programabil i inventeaz termenul Universal Automation, pregtind numele pentru viitoarea sa companie Unimation - 1958, Joseph F. Engelberger i George C. Devol fondeaz Unimation, prima companie comercial de producere a roboilor. Realizeaz primul lor robot, numit Unimate - 1960, Condec Corporation cumpr Unimation i ncepe producerea roboilor Unimate - 1962, General Motors cumpr primul robot industrial de la Unimation i l instaleaz ntr-o linie de producie, pentru a deservi o main de turnare sub presiune

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC
Momente cheie: - 1965, Carnegie Mellon University nfiineaz Institutul de Robotic - 1966, aterizeaz pe lun naveta spaial robotizat Surveyor, trimis de NASA - 1968, la Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem robotizat complet, Shakey, cu vedere artificial, controlat de un calculator de mrimea unei camere - - 1987-1993, Honda produce roboii umanoizi din seria E (E1 E6) - 1993-1996, Honda produce roboii umanoizi din seria P (P1, P2, P3) - - 1997, naveta spaial Pathfinder (NASA) aterizeaz pe Marte, avnd la bord robotul mobil Sejourner, pentru explorarea planetei - 1999, Sony scoate pe pia prima versiune a robotului de companie AIBO - - 2004, NASA, roboii Spirit i Opportunity ajung pe Marte - etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.7 IMPACT SOCIAL
Au fost propuse trei legi de baza, care ar putea guverna instalarea robotilor industriali: Companiile nu pot instala roboi n detrimentul economic, social sau fizic al angajailor Companiile nu pot instala roboi prin strategii ocolite, manifestnd nencredere sau desconsiderare fa de fora de munc, deoarece acestea sigur vor culege tot nencredere i desconsiderare din partea angajailor Companiile pot instala roboi numai pentru acele activiti care, dei sunt efectuate curent de oameni, sunt activiti ce necesit ca omul s acioneze ca un robot i nu robotul ca un om

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE
Isaac Asimov a propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile pe care trebuie s le respecte roboii, astfel nct s nu creeze prejudicii oamenilor: Un robot nu are voie s pricinuiasc ceva ru omului sau s permit, prin neintervenia lui, s i se ntmple ceva unei fiine umane. Un robot trebuie s execute ordinele (comenzile) primite de la o fiin uman, exceptnd cazurile cnd acestea ar contraveni primei legi. Un robot trebuie s-i conserve propria existen, att timp ct aceasta nu contravine primelor dou legi.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat c poate fi adoptat urmtoarea lege, ca fiind o a patra lege a roboticii: Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lsa acea persoan fr slujb.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Dupa generatia tehnologica
Roboi care reproduc o secven a unor instruciuni nregistrate, cum ar fi vopsirea i sudarea prin puncte. Aceti roboi au adesea un control n bucl deschis, spre exemplu roboii "pick-and-place", care utilizeaz limitatori de curs. Roboi controlai prin senzori, care au un control n bucl nchis iar deciziile se iau pe baza informaiilor primite de la senzori. Roboi controlai prin sistem video. Roboi adaptivi, ce-i pot reprograma automat propriile aciuni, pe baza informaiilor primite de la senzori. Roboi inteligeni, sunt roboii ce utilizeaz tehnici de inteligen artificial pentru luarea deciziilor i rezolvarea problemelor.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Dupa nivelul de inteligenta
Sisteme cu comanda manuala, controlate de un operator uman. Roboi cu secventa fixa. Roboi cu secventa variabila, pentru care operatorul poate schimba usor secventa de lucru. Roboi regenerativi, condusi de operatorul uman pe toata durata efectuarii operatiei. Roboi cu un control numeric, atunci cand operatorul comanda robotul pina in momentul in care acesta invata miscarile pe care le are de executat. Roboti inteligenti, care interactioneaza cu mediul, reactionand la modificarile acestuia

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Dup tipul acestora (structura mecanica)
Roboi de tip manipulator Roboi seriali

Roboi paraleli

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Roboi mobili Roboi mobili cu roi sau enile

Roboi pitori (dintre acetia, o categorie aparte o constituie roboii umanoizi)

Roboi mobili cu locomoie hibrid, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Roboi de tip hibrid (manipulator montat pe o platform mobil)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Dup domeniul de aplicare
Roboi industriali Roboi pentru servicii Roboi comandai la distan Interfee mecanice pentru realitatea virtual

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Dup structura mecanic a unui robot de tip manipulator
Robot articulat sau antropomorf

Robot n coordonate sferice sau polare

Robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated Robot Arm)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Robot n coordonate cilindrice

Robot n coordonate carteziene

Robot paralel

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Clasificarea roboilor pentru servicii
Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semi-autonom, care efectueaz servicii utile omului sau echipamentelor, excluznd operaiile industriale. Roboi ce deservesc oamenii (roboi casnici; roboi pentru: securitate personal, divertisment, chirurgie, asistarea persoanelor handicapate, etc.) Roboi ce deservesc echipamente (roboi pentru: alimentarea autoturismelor cu combustibil, splarea geamurilor avioanelor; inspecia, curarea i ntreinerea unor echipamente, etc.) Ali roboi pentru servicii, ce efectueaz o activitate autonom (robot mobil pentru servicii de tip curier n spitale; roboi pentru curenie n aeroporturi, gri, etc.; roboi pentru tierea gazonului; roboi de paz; etc.)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
Clasificarea roboilor comandai la distan
Roboi comandai prin unde radio Roboi subacvatici Roboi militari Roboi spaiali Roboi pentru medii nucleare, etc.

Sisteme master-slave (teleroboi)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10 APLICATII ALE ROBOTILOR
Robotii se preteaza a fi utilizati in 4 tipuri de medii (cei 4D): - Periculoase (Dangerous) - Murdare (Dirty) - Plictisitoare - operatii de rutina, repetiroare (Dull) - Dificile (Difficult) Scopuri principale (cei 4A): - Automatizare (Automation) - Crestere productie (Augmentation) - Asistenta (Assistance) - Autonomie (Autonomous)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE
Alimentare cu piese a M-U

Montaj, autoturisme

Debavurare piese injectate

Decupare prin aschiere

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE
Asamblare Debavurare Decupare Manipulare Msurare-control Paletizare Sudare: - prin puncte - cu arc electric - cu gaz - cu laser Tiere cu plasm Vopsire, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR PENTRU SERVICII
Roboi pentru educaie Roboi pentru agricultur Roboi pentru alimentare cu combustibil Roboi pentru construcii Roboi pentru curenie

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR PENTRU SERVICII
Roboi pentru divertisment Hobby Roboi pentru hotel/restaurant Roboi pentru marketing

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR PENTRU SERVICII
Roboi pentru operaii chirurgicale Roboi pentru asistarea persoanelor handicapate (reabilitare, hrnire, etc.)

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR PENTRU SERVICII
Roboi pentru stingerea incendiilor Roboi pentru min Roboi pentru paz Roboi pentru reconstrucie Roboi pentru aplicaii spaiale Roboi pentru aplicaii subacvatice Roboi pentru deminaj umanitar; Roboi cu aplicaii n medii nucleare, etc.

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

1. INTRODUCERE

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi 2010 - 2011

Va multumesc pentru atentie!

Ne revedem saptamana viitoare!