La trasformata di Fourier

e la risposta in frequenza
Luigi Glielmo
Consideriamo un sistema lineare stazionario a tempo continuo e suppo-
niamo che tale sistema sia asintoticamente stabile, cio`e che i suoi autovalori
giacciano a sinistra dellasse immaginario. Un tale sistema gode di una im-
portante propriet`a: se ad esso applichiamo un segnale cosinusoidale a cos t
e misuriamo luscita possiamo rilevare che, trascorso un transitorio ini-
ziale, luscita assume la forma Ma cos(t + ), cosinusoidale della stessa
frequenza dellingresso, amplicata del fattore M (che, in generale, deve
tener conto delle diverse grandezze siche presenti allingresso e alluscita)
e sfasata dellangolo . Sempre sperimentalmente si potrebbe vericare che
lamplicazione M e lo sfasamento dipendono dalla pulsazione del se-
gnale cosinusoidale applicato: ad un generica cosinusoide a cos t il sistema
risponde, a regime, con una cosinusoide M()a cos(t + ()). Una sem-
plice conseguenza di ci`o e del fatto che un segnale periodico pu`o essere sempre
decomposto in una somma di segnali cosinusoidali di frequenze opportune (le
armoniche), `e che la risposta a regime a un segnale periodico qualsiasi `e
ancora un segnale periodico dello stesso periodo ma in generale di forma
diversa, poich`e le varie armoniche subiscono amplicazioni diverse nel pas-
saggio attraverso il sistema.
Una spiegazione e interpretazione quantitativa del fenomeno appena de-
scritto pu`o essere facilmente ottenuta utilizzando il metodo della trasformata
di Fourier.
La trasformata di Fourier
Abbiamo visto che la trasformata di Laplace `e una operazione matematica che
associa ad una funzione f(t), una funzione F(s) della variabile complessa s.
1
Questa operazione risulta conveniente perch`e operazioni relativamente com-
plicate sulla funzione f(t) (p.es., la derivazione) diventano molto semplici
sulla F(s). Simili ragionamenti possono essere svolti mediante la trasformata
di Fourier. Questa `e unaltra operazione matematica, denotata con F e in
qualche modo imparentata alla trasformazione di Laplace, che associa alla
funzione f(t) una funzione, che chiameremo F():
F() = F(f(t))
=
_
+

f(t)e
jt
dt. (1)
Si pu`o notare che
, la variabile indipendente, `e un numero reale appartenente a
(, +); per ogni valore di , la funzione F() assume un valore
complesso, essendo e
jt
= cos t+j sin t. In altre parole la trasformata
di Fourier `e una funzione complessa di variabile reale;
la funzione integranda (f(t)e
jt
) `e molto simile a quella della trasfor-
mata di Laplace (f(t)e
st
);
lintervallo dintegrazione `e (, +) e dunque la funzione non `e sup-
posta nulla prima dello zero come nel caso della trasformata di Laplace
per la quale lintervallo `e [0, +).
Supponiamo ora di voler calcolare la trasformata di Fourier di una fun-
zione f(t) nulla per t < 0. Dalla (1) otteniamo che
F() =
_
+
0
f(t)e
jt
dt. (2)
Se ora ricordiamo che in generale la trasformata di Laplace di una funzione
esiste su un semipiano del piano complesso a destra della cosiddetta ascissa
di convergenza, non `e dicile rendersi conto che, se lascissa di convergenza
`e negativa il semipiano di convergenza include lasse immaginario e perci`o:
F() =
_
+
0
f(t)e
st
dt|
s=j
= F
L
(s)|
s=j
, (3)
2
dove abbiamo chiamato con F
L
(s) la trasformata di Laplace della funzione
f(t).
Dunque, se (a) la funzione f(t) `e nulla per tempi negativi e (b) lascissa
di convergenza della sua trasformata di Laplace `e negativa, la trasformata di
Fourier `e pari alla trasformata di Laplace valutata sullasse immaginario.
Abbiamo detto che. in generale, la funzione F() `e complessa: pertanto
essa pu`o essere rappresentata mediante le parti reale e immaginaria oppure
con il modulo e la fase:
F() = ReF() + jImF() (4a)
= |F()| e
jfase(F())
. (4b)
Nel s`eguito faremo riferimento unicamente alla rappresentazione (4b).
Anche per la trasformata di Fourier esiste una formula analitica di an-
titrasformazione:
f(t) =
1
2
_
+

F()e
jt
d. (5)
Limportanza di questa formula non giace tanto nel calcolo eettivo della f(t)
dalla sua trasformata, calcolo molto spesso di eccezionale dicolt`a, ma piut-
tosto nella possibilit`a di dare uninterpretazione sica della trasformata
F(). Infatti dalla (5) segue che la funzione f(t) pu`o essere vista come somma
integrale di sinusoidi complesse e
jt
ognuna di ampiezza (2)
1
F()d. La
trasformata F() ci dice perci`o, per ogni pulsazione, qual `e il contenuto
armonico della funzione f(t), in quali intervalli di pulsazionee cio`e di
frequenzail segnale `e pi` u ricco, in quali lo `e di meno.
La trasformata di Fourier come generalizzazione della
serie di Fourier
La formula (5) ore la possibilit`a di interpretare la trasformata di Fourier
come generalizzazione della serie di Fourier. Si ricorder`a che, data una fun-
zione periodica g(t) di periodo T e pulsazione
g
= 2/T, si pu`o in generale
scrivere che
g(t) =
a
0
2
+

n=1
[a
n
cos(n
g
t) + b
n
sin(n
g
t)] , (6)
3
dove
a
n
=
2
T
_
T/2
T/2
f(t) cos(n
g
t) dt; (7a)
b
n
=
2
T
_
T/2
T/2
f(t) sin(n
g
t) dt. (7b)
La funzione pu`o essere perci`o espressa come somma innita di sinusoidi e
cosinusoidi reali di pulsazioni multiple positive della pulsazione fondamen-
tale
g
.
Una forma meno nota ma equivalente della serie di Fourier utilizza sinu-
soidi complesse di pulsazioni multiple positive e negative della pulsazione
g
:
g(t) =
n=+

n=
c
n
e
jn
g
t
. (8)
dove
c
n
=
2
T
_
T/2
T/2
f(t) e
jn
g
t
dt. (9)
Il passaggio dalla rappresentazione (8) (sommatoria) a quella (5) (somma
integrale) si rende necessario per analizzare segnali non periodici. In questo
caso non esiste una pulsazione fondamentale o, se si preferisce, si pu`o pen-
sare che il periodo sia innito e la pulsazione fondamentale sia innitesima:
ecco dunque lintegrale sostituire la sommatoria lasciando per`o una notevole
somiglianze tra le formule (5) e (8).
Inne, si noti la somiglianza, di forma e di signicato, tra il calcolo (9)
dei coecienti c
n
della serie di Fourier e il calcolo (1) della trasformata di
Fourier F(). Il coeciente c
n
`e pesa la sinusoide complessa e
jn
g
t
(v.
formula (8)); F() pesa la sinusoide complessa e
jt
(v. formula (5)).
4
Propriet`a
Elenchiamo ora alcune importanti propriet`a della trasformata di Fourier.
Indicheremo con F(), G(), . . ., le trasformate delle funzioni f(t), g(t), . . .
F(f + g) = F() + G(); linearit`a
F() = F

(); coniugazione
F
_
df(t)
dt
_
= jF(); derivazione
F(f(t T)) = e
jT
F(); traslazione temporale
F
_
_
+

f(t )g() d
_
= F()G(); convoluzione
_
+

f
2
(t) dt =
1
2
_
+

|F()|
2
d. teorema dellenergia
Lintegrale al primo membro del teorema dellenergia `e, per denizione,
lenergia della funzione f(t). Il teorema dellenergia fornisce unulteriore
interpretazione della trasformata di Fourier F(). Essa infatti ci dice che
lenergia della funzione f(t) `e anche data dalla somma integrale della quan-
tit`a (1/2) |F()|
2
d. Per questo motivo (1/2) |F()|
2
prende il nome di
densit`a spettrale denergia della funzione f(t).
Diamo ora tre trasformate particolarmente signicative:
f(t) F()
(t) 1
cos(
0
t) ((
0
) + ( +
0
))
1 2()
La funzione (t) `e un segnale, ideale, tutto concentrato nellistante t =
0: la sua trasformata `e costante (il contenuto armonico `e costante) a tutte
le frequenze. Questo fatto ci ore tra laltro unulteriore spiegazione della
pratica irrealizzabilit`a di tale segnale.
Ricordando che cos(
0
t) = (e
j
0
t
+e
j(
0
)t
)/2, `e possibile spiegarsi perch`e
la trasformata del coseno `e la somma di due impulsi in frequenza (non nel
tempo), concentrati alle pulsazioni +
0
e
0
. Il fatto che la trasformata
della funzione costante, cio`e uguale a 1 per tutti i tempi da a +,
sia 2(), vuol dire che tutto il suo contenuto armonico `e concentrato alla
pulsazione = 0, il che sembra ragionevole visto che una costante `e un
segnale cosinusoidale di frequenza nulla.
5
La risposta in frequenza
Consideriamo un sistema lineare stazionario tempo-continuo, per semplicit`a
supposto dotato di un solo ingresso e una sola uscita, descritto dalle equazioni
x = Ax + bu, (10a)
y = c
T
x. (10b)
Abbiamo visto in precedenza che il sistema (10), eccitato con un impulso
allistante t = 0, cio`e col segnale (t), d`a luogo in uscita alla cosiddetta
risposta impulsiva
w(t) = c
T
e
At
b. (11)
La trasformata di Laplace della risposta impulsiva `e data da
W
L
(s) = c
T
(sI A)
1
b, (12)
che costituisce la funzione di trasferimento del sistema (10). Gli zeri del
polinomio a denominatore della funzione (12) sono i poli del sistema. Se ora
si tiene conto che
1. lascissa di convergenza della funzione di trasferimento (12) `e data dalla
parte reale del polo pi` u a destra;
2. se tutti i poli del sistema sono a parte reale negativa il sistema `e asin-
toticamente stabile e, per quanto sopra, lascissa di convergenza `e alla
sinistra dellasse immaginario;
3. la funzione di risposta impulsiva `e nulla per tempi negativi, essendo
limpulso applicato allistante t = 0;
si pu`o applicare quanto detto a pag. 3 sulla trasformata di Fourier di funzioni
nulle prima dellorigine, e concludere che
se il sistema (10) `e asintoticamente stabile, la trasformata di
Fourier della risposta impulsiva, cio`e W() = F(w(t)), `e data
dalla trasformata di Laplace calcolata sullasse immaginario, cio`e
W() = W
L
(s)|
s=j
.
In questo caso la funzione W() viene detta risposta in frequenza del sistema
(10).
6
Signicato della risposta in frequenza
Supponiamo di sottoporre il sistema (10) al segnale u
1
(t) = e
j
0
t
applicato
da sempre, cio`e da . Come sappiamo la risposta in uscita y
1
(t) a tale
segnale `e data da
y
1
(t) =
_
t

w(t )u
1
() d
=
_
t

c
T
e
A(t)
be
j
0

d. (13)
Adottando il cambio di variabile t = e ponendo
M() = |W()| , (14a)
() = fase(W()), (14b)
otteniamo
y
1
(t) =
_
+
0
w()
..
c
T
e
A
b e
j
0

d e
j
0
t
=
__
+

w()e
j
0

d
_
e
j
0
t
= W(
0
)e
j
0
t
= M(
0
)e
j(
0
t+(
0
))
. (15)
Dunque il sistema, eccitato con una sinusoide complessa, risponde con una
sinusoide complessa di uguale pulsazione ma sfasata e amplicata.
Con ragionamento simile si pu`o mostrare che lapplicazione di una sinu-
soide complessa di frequenza
0
, cio`e di un segnale u
2
(t) = e
j
0
t
, deter-
mina una risposta in uscita pari a
y
2
(t) = M(
0
)e
j(
0
t+(
0
))
, (16)
dove M(
0
) e (
0
) sono rispettivamente modulo e fase di W(
0
). Ap-
plicando la propriet`a di coniugazione della trasformata di Fourier e le pro-
priet`a dei numeri complessi si ha che, per qualunque numero nellintervallo (, +),
M() = |W()|
= |W

()|
7
= |W()|
= M();
() = fase(W())
= fase(W

())
= fase(W())
= ().
In altre parole lo spettro dampiezza `e una funzione pari, quello di fase `e una
funzione dispari. Utilizzando queste propriet`a si ricava facilmente dalla (16)
che
y
2
(t) = M(
0
)e
j(
0
t(
0
))
,
= M(
0
)e
j(
0
t+(
0
))
. (17)
Supponiamo ora di voler applicare al nostro sistema (10) il segnale cosi-
nusoidale u(t) = cos(
0
t + ). Questo segnale pu`o essere scritto come segue
u(t) =
e
j
e
j
0
t
+ e
j
e
j
0
t
2
=
1
2
e
j
u
1
(t) +
1
2
e
j
u
2
(t); (18)
esso, in altri termini, pu`o essere visto come combinazione lineare dei due
ingressi precedentemente studiati. In virt` u della linearit`a del sistema, luscita
y(t) corrispondente allingresso u(t) sar`a combinazione lineare, con gli stessi
coecienti, delle uscite y
1
(t) e y
2
(t):
y(t) =
1
2
e
j
y
1
(t) +
1
2
e
j
y
2
(t)
=
1
2
e
j
M(
0
)e
j(
0
t+(
0
))
+
1
2
e
j
M(
0
)e
j(
0
t+(
0
))
= M(
0
)
e
j(
0
t++(
0
))
+ e
j(
0
t++(
0
))
2
= M(
0
) cos(
0
t + + (
0
)). (19)
Possiamo perci`o concludere che il modulo e la fase della risposta in fre-
quenza di un sistema lineare d`anno, per ogni pulsazione, lamplicazione e
lo sfasamento a cui `e soggetto un segnale cosinusoidale nel passaggio attra-
verso il sistema. Quasi inutile aggiungere che quanto detto si applica anche
al caso di segnali sinusoidali, essendo sin(
0
t) = cos(
0
t 90

).
8