Fundamentos Teóricos para El Modelado y Análisis de Procesos y Sistemas

FUNDAMENTOS TERICOS PARA EL MODELADO Y ANLISIS DE PROCESOS Y SISTEMAS
Teora del Curso IE-409
Preparado por: Guillermo A. Lora Martnez Escuela de Ingeniera Elctrica Universidad de Costa Rica
2008
1
Prefacio
El presente material es el resultado de una iniciativa destinada a establecer un nuevo paradigma en la enseanza de los primeros cursos propios, de la carrera de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica. La experiencia ha demostrado que estos cursos han estado normalmente sujetos a ser dictados por una poblacin de profesores que tiende a ser variante, pues se asignan, con cierta regularidad, a profesores de tiempo parcial, provocando que la materia a cubrir, as como su intensidad, sufran importantes variaciones de un ciclo lectivo a otro. Para garantizar, en alguna medida, a los estudiantes y a la administracin de la unidad acadmica, la estandarizacin de la materia a ser transmitida, as como la profundidad con que ella se cubra, se propone una metodologa integrada por cuatro componentes: primero, uso intensivo del Aula Virtual a travs de la red Internet como medio facilitador en el proceso de enseanza-aprendizaje. Segundo, nuevas tecnologas educativas a travs del uso de herramientas audiovisuales en el proceso formativo. Tercero, disponibilidad, tanto a los profesores como estudiantes, del material impreso conteniendo la totalidad de la teora que debe ser cubierta. Cuarto, implementacin de procesos de mejoramiento continuo de la calidad, los cuales permitirn a los profesores de turno proponer, en primera instancia al coordinador del curso, posibles mejoras en alguno de los tres primeros componentes mencionados; estas propuestas no sern incorporadas hasta tanto no se cuente con la aprobacin del director de departamento, de este modo lo medular del curso no estar sujeto a alteraciones no oficiales. La siguiente tabla indica el avance de teora a cubrir por leccin de 100 min. La distribucin de estas lecciones, en la totalidad del ciclo lectivo, abre los espacios para insertar lecciones para prcticas, evaluaciones o cualquier otra actividad complementaria.
Leccin 1 2 3 4 5 6
Materia 1.1 1.2 -1.3 2.1-2.3 3.1-3.4 3.5-3.8 4.1-4.3
Leccin 7 8 9 10 11 12
Materia 4.4-4.5 5.1-5.3 5.4 5.6 5.7 5.8-5.9
Leccin 13 14 15 16 17 18
Materia 5.10 6.1 7.1 7.2-7.3 8.1 8.2
Leccin 19 20 21 22 23 24
Materia 8.3 8.4-8.5 8.6 9.1 9.2 9.3
Leccin 25 26
Materia 10.1 10.2-10.3
Versin 2008-2 Fecha de aprobacin Departamento de Automtica: 2008-06-26
Contenido
1. Introduccin al Modelado y Anlisis de Sistemas 1.1. Herramientas digitales 1.1.1.Clculo numrico y tratamiento de datos 1.2. Generalidades sobre la teora de sistemas 1.2.1.Teora de sistemas 1.2.2.Concepto de sistema 1.2.3.Variables de un sistema 1.3. Concepto de modelo de un sistema 1.3.1.Definicin de modelo 1.3.2.Tipos de modelos 1.3.3.Obtencin del modelo 1.3.4.Clasificacin de los modelos 2. Concepto de estado. 2.1. Conocimientos fundamentales. 2.1.1.Objetos fsicos y abstractos 2.1.2.Relacin entrada-salida 2.1.3.Parametrizacin del espacio de entradas y salidas 2.1.4.Relacin entrada-salida-estado 2.2. Equivalencia de estados. 2.3. Definiciones adicionales sobre el concepto de estado. 3. Linealidad e invarianza en el tiempo 3.1. Sistemas y modelos invariantes en el tiempo. 3.2. Sistemas lineales. 3.3. Modelos lineales. 3.4. Respuesta del modelo lineal. 3.4.1.Respuesta a estado cero 3.4.2.Respuesta a entrada cero. 3.4.3.Respuesta completa. 3.5. Funcin de transferencia. 3.6. Funciones base. 3.7. Matriz fundamental 3.8. Matriz de transicin de estados. 4. Modelo en variables de estado 4.1. El modelo en variables de estado y la ecuacin de estados. 4.2. Matriz Exponencial. 4.3. Transformaciones lineales. 4.3.1.Autovalores y autovectores. 4.4. El modelo en variables de estado desde la relacin entrada-salida-estado. 4.5. El modelo en variables de estado a partir de la relacin entrada-salida. 4.5.1.El modelo diferencial lineal.
5. Modelado Analtico de sistemas. 5.1. Leyes fundamentales. 5.2. Sistemas Elctricos. 5.3. Sistemas Mecnicos Traslacionales. 5.4. Sistemas Mecnicos Rotacionales. 5.5. Motor de corriente directa. 5.6. Sistemas Hidrulicos. 5.7. Sistemas Trmicos. 5.8. Linealizacin 5.9. Modelos Estticos. 5.10. Modelado de sistemas utilizando la Red Generalizada 6. Identificacin experimental. 6.1. Mtodos de identificacin. 7. Representacin grfica de modelos y sistemas. 7.1. Diagramas de Bloques. 7.2. Diagramas Flujo o reogramas. 7.3. Teorema de Mason. 8. Representacin en el dominio de la frecuencia. 8.1. Fundamentos de la respuesta en frecuencia. 8.2. Construccin de las grficas de Bode. Factores simples 8.3. Construccin de las grficas de Bode. Factores cuadrticos 8.4. Construccin de la grfica polar. 8.5. Modelos de fase mnima y de fase no mnima. 8.6. La funcin de transferencia a partir de la respuesta en frecuencia. 9. Anlisis de modelos en variables de estado. 9.1. Anlisis de controlabilidad. 9.2. Anlisis de reconstructibilidad. 9.3. Anlisis de estabilidad, estabilizabilidad y detectabilidad. 10. Anlisis en el domino del tiempo. 10.1. Respuesta de un sistema de segundo orden. 10.1.1. Respuesta al escaln unidad de un sistema de segundo orden. 10.2. Especificaciones de la respuesta transitoria subamortiguada. 10.3. Concepto de polos dominantes
Introduccin al modelado y anlisis de sistemas
Captulo 1 Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

1.1. Herramientas digitales
Introduccin
En la actualidad, la ingeniera se vale de la computacin e informtica para resolver problemas de variada complejidad, que van desde la evaluacin de una simple funcin, la resolucin de un sistema de ecuaciones, hasta el diseo, simulacin y anlisis del comportamiento de sistemas de alto orden o procesos complejos. El propsito de esta seccin es el de facilitarle al estudiante una rpida y fcil introduccin al paquetes de programacin para el clculo numrico y tratamiento de datos llamado Matlab. Existen otros programas que sin duda sern de gran ayuda, como puede ser el software de licenciamiento gratuito Scilab.
1.1.1. Clculo numrico y tratamiento de datos.

El software llamado Matlab se desarroll originalmente como un Laboratorio de matrices, y se ha convertido en un entorno de computacin tcnica, una herramienta preferida por muchos ingenieros porque es un sistema interactivo que incluye cmputo numrico, cmputo simblico, visualizacin cientfica, facilidades de graficacin y un extenso nmero de aplicaciones (toolboxes)
Introduccin de Datos
El Matlab se desarroll originalmente como un Laboratorio de matrices y se ha convertido en un entorno de computacin tcnica de gran difusin. Es un sistema interactivo que incluye cmputo numrico, cmputo simblico, visualizacin cientfica, facilidades de graficacin y un extenso nmero de aplicaciones (toolboxes). Es un sistema interactivo y la definicin de los datos bsicos, por parte del usuario, no requiere de ninguna indicacin de su dimensin, esto permite una forma muy fcil de definicin de constantes, variables, vectores y matrices. El smbolo >> es el prompt del Matlab y cada comando se termina con enter. Si se introduce n=1.0, Matlab crea una variable con el nombre n, no es necesario especificar la dimensin, se reserva automticamente la cantidad de memoria requerida; si la variable ya existe, entonces Matlab cambia el contenido de la misma. Con un punto y coma (;) al final de cualquier comando se le indica al Matlab que no debe dar un eco de la lnea de comando.
Ejemplo
>> numero_real = 1.35 numero_real = 1.3500 >> numero_entero = 3 numero_entero = 3 >> numero_pi = pi numero_pi = 3.1416 >> complejo2 = 2+3i complejo2 = 2.0000 + 3.0000i >> parte_real = real(complejo2) parte_real = 2 >> parte_imaginaria=imag(complejo3) parte_imaginaria = -3 >>conjugado= conj(complejo2) conjugado = 2.0000 - 3.0000i >> x = 3e4 x = 30000
Operador dos puntos (:)

Este operador establece la opcin de generar secuencia de datos. Ejemplo
>>tiempo =0:0.5:5 % de 0 a 5 en pasos de 0.5 tiempo = Columns 1 through 9 0 0.5000 1.0000 1.5000 2.0000 2.5000 4.0000 Columns 10 through 11 4.5000 5.0000
3.0000
3.5000
Definicin de vectores y matrices

Vector Fila:
>> f = [1 2 3] f = 1 2 %Define una matriz (vector) fila f con dimensiones (1x3) 3
Vector Columna:
>> c = [1; 2; 3] c = 1 2 3 %Define un vector columna con dimensiones (3x1)
Matriz:
>> A=[2 3 -5;1 2 1;3 3 -2] A = 2 3 -5 1 2 1 3 3 -2
Operaciones con matrices:

Matriz transpuesta
>>AT = A AT = 2 3 -5
1 2 1
3 3 -2
Matriz inversa
>>Ainv = inv (A) Ainv = -0.4375 -0.5625 0.3125 0.6875 -0.1875 0.1875
0.8125 -0.4375 0.0625
Determinante
>>DetA= det ( A ) DetA = 16
Sumas y restas
>>A2=A+A A2 = 4 2 6 >>B=[1 B = 1 2] 2
6 4 6
-10 2 -4
>>A4=A2+B % Reporte de error ??? Error using ==> plus Matrix dimensions must agree.
Multiplicacin de matrices
>>AA = A^2 = A*A AA = -8 -3 3 7 10 -5 3 9 -8
>>xx = A.^2 xx = 4 9 1 4 9 9
%Eleva al cuadrado cada elemento de la matriz A 25 1 4
>>C=[2 4 6]; C = 2 4 >>B=[ 3 5 7 ]; B = 3 5 >>CB = C.*B CB = 6 20
7 % Note el punto despus de matriz C 42
>>CBB=C*B ??? Error using ==> mtimes Inner matrix dimensions must agree.
Matriz de ceros (3x3)

>>Mceros = zeros(3) Mceros = 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Matriz de unos
>>Munos=ones(3,2) Munos = 1 1 1 1 1 1
Matriz Identidad
>>ident = eye(4) ident = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1
Submatriz
>> subm=A(1:2,2:3) subm = 3 -5 2 1
Rango de una matriz

>>r = rank (A) r = 3 >>ident = A*inv(A) ident = 1.0000 -0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000 1.0000
Funciones Matemticas
Matlab permite la realizacin de mltiples funciones matemticas tales como log, sqrt, exp, abs, sin, cos, etc. Las funciones trigonomtricas suponen ngulos en radianes. Ejemplos
>> sqrt (4) ans = >>abs(-10) ans =10 >>abs(3-4j) ans = 5 >>cos(pi) ans = -1 >>cosd(90) ans = 0 >>exp(1) ans = 2.7183 2
Races de polinomios
Las races de una ecuacin de la forma y = f ( x) donde las races son los valores de x para los que y=0. Si la funcin f(x) es un polinomio de grado n, entonces f(x) tiene exactamente n races. Ejemplo
>>poli=[1 4 -4 4]; %Clculo de las races de
s3 + 4s 2 4s + 4 = 0
>>raices = roots(poli) raices = -4.9674 0.4837 + 0.7558i 0.4837 - 0.7558i
% se obtienen 3 raices
Graficacin
Matlab tiene disponible muchas facilidades de graficacin, siendo una de ellas el comando plot. Por ejemplo, si se desea graficar la funcin coseno. f (t ) = cos(t ) , se puede realizar de la siguiente forma:
>>w = 1.0; %frecuencia. >>t = 0: 0.1: 10; %intervalo del plot. >>u = cos(w*t); >>plot (t, u ); %dibuja u contra t. >>grid %cuadriculado en el grfico >>Title (Grfico de la funcin coseno) >>xlabel ( Tiempo ) >>ylabel ( Magnitud )
Grfico de la funcin coseno 1 0.8 0.6 0.4 0.2 Magnitud 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
5 Tiempo
10
Modo Simblico
El modo simblico, proporcionado por Matlab como un toolbox, permite utilizar la simbologa matemtica en la resolucin de ecuaciones, tanto algebraicas como diferenciales, as como el clculo integral y operaciones matriciales. Su alcance es amplio y se le invita al estudiante a revisar los manuales disponibles en la Web.
Evaluacin de funciones con el comando eval

Permite evaluar una funcin, declarada en modo simblico, en puntos especficos. Por ejemplo, para evaluar la funcin definida por (1.1) en t = 0 s y en t = 3, 4 s , se puede escribir la siguiente secuencia de instrucciones:
v (t ) = 44 + e 2,5t [ 7 cos(2,5t ) + 16,8sen(2,5t ) ] V t 0
(1.1).
syms t % Modo simblico v=44+exp(-2.5*t)*(7*cos(2.5*t)+16.8*sin(2.5*t)) t=0 v0=eval(v) % Se evala la tensin v(t) en t=0 t=3.4 v34=eval(v) % Se evala en t=3,4 s
Que genera los siguientes resultados

v = 44+exp(-5/2*t)*(7*cos(5/2*t)+84/5*sin(5/2*t)) t = 0 v0 = 51 t = 3.4000 v34 = 44.0019
Clculo de derivadas con el comando diff

Para la aplicacin de las derivadas considrese la funcin (1.2), la cual modela el voltaje en un determinado circuito, en funcin de las incgnitas B1 , B2 :
v (t ) = 44 + e 2,5t [ B1 cos(2,5t ) + B2 sen(2,5t )] V t 0
(1.2)
Si se desea obtener su primera y segunda derivada basta introducir la siguiente rutina1,

syms v t B1 B2 v=44+exp(-2.5*t)*(B1*cos(2.5*t)+B2*sin(2.5*t)) Dv=diff(v) D2v=diff(v,2)
De donde se obtiene:
v = 44+exp(-5/2*t)*(B1*cos(5/2*t)+B2*sin(5/2*t)) Dv = -5/2*exp(-5/2*t)*(B1*cos(5/2*t)+B2*sin(5/2*t))+exp(-5/2*t)*(5/2*B1*sin(5/2*t)+5/2*B2*cos(5/2*t))
Esto es
dv = 2,5e 2,5t [ B1 cos(2,5t ) + B2 sen(2,5t ) ] + e 2,5t [ 2,5B1 sen(2,5t ) + 2,5B2 cos(2,5t ) ] dt
(1.3)
La segunda derivada se obtendr de la expresin,
La derivada es respecto al smbolo ms cercano a la letra x. Si se desea una derivada parcial respecto a otra variable, por ejemplo B1, se utiliza diff(v,B1)
D2v = 25/4*exp(-5/2*t)*(B1*cos(5/2*t)+B2*sin(5/2*t))-5*exp(-5/2*t)*(5/2*B1*sin(5/2*t)+5/2*B2*cos(5/2*t))+exp(-5/2*t)*(-25/4*B1*cos(5/2*t)25/4*B2*sin(5/2*t))
Para una mejor lectura se puede utilizar el comando pretty

>> pretty(D2v) 25/4 exp(- 5/2 t) (B1 cos(5/2 t) + B2 sin(5/2 t)) - 5 exp(- 5/2 t) (- 5/2 B1 sin(5/2 t) + 5/2 B2 cos(5/2 t)) + exp(- 5/2 t) (- 25/4 B1 cos(5/2 t) - 25/4 B2 sin(5/2 t))
Solucin de Ecuaciones Algebraicas

Tambin es til, en el diseo y anlisis de sistemas, la solucin de ecuaciones algebraicas, sea por ejemplo el siguiente sistema de ecuaciones, A1 + A2 + 4 = 12
2 A1 3 A2 = 12
(1.4)
El cual se puede resolver de la siguiente forma

syms A1 A2 [A1,A2]=solve('A1+A2+4=12','-2*A1-3*A2=-12')
Dando como resultado

A1 = 12 A2 = -4
Solucin de Ecuaciones Diferenciales

Otra herramienta til es la utilizada para resolver ecuaciones diferenciales, que en el anlisis de sistemas permiten determinar las respuestas de las variables bajo estudio. Considrese por ejemplo la respuesta natural de un proceso de segundo orden d 2 vn dv + 5 n + 6 vn = 0 2 dt dt Para determinar su solucin general, se puede procesar la siguiente rutina,
syms vn vn=dsolve('D2vn+5*Dvn+6*vn=0') (1.5)
Cuyo resultado, en trminos de las constantes C1 C2 , es

vn = C1*exp(-3*t)+C2*exp(-2*t)
Si se conocen las condiciones iniciales v (0+ ) = 12 dv = 12 dt t =0+ Puede resolverse de la siguiente forma,
syms vn vn=dsolve('D2vn+5*Dvn+6*vn=0','vn(0)=12','Dvn(0)=-12') (1.6)
Dando el siguiente resultado

vn =-12*exp(-3*t)+24*exp(-2*t)
Grfico de ecuaciones
Se puede utilizar Matlab para trazar el comportamiento de una funcin utilizando el comando ezplot. Sea la funcin definida en (1.7)
v(t ) = 44 + e 2,5t [ 7 cos(2,5t ) + 16,8sen(2,5t ) ] V t 0
(1.7)
syms t % Modo simblico v=44+exp(-2.5*t)*(7*cos(2.5*t)+16.8*sin(2.5*t)) ezplot(v) % Grfico deja libre los lmites de los ejes Figura 1 figure ezplot(v,[0 2]) % Grfico eligiendo los lmites las abscisas Figura 2 figure axis([0 2 0 60]) % Definicin de ejes de forma personalizada Figura 3
x 10 1.5 1 0.5 0 -0.5
5
44+exp(-5/2 t) (7 cos(5/2 t)+84/5 sin(5/2 t))

44+exp(-5/2 t) (7 cos(5/2 t)+84/5 sin(5/2 t))
53 52 51 50 49 48 47
-1 -1.5 -2
46 45 44 43
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
0.5
t Figura 1
1 t Figura 2
1.5
44+exp(-5/2 t) (7 cos(5/2 t)+84/5 sin(5/2 t)) 60
50
40
30
20
10
0.5
1 t Figura 3
1.5
Archivos de datos
Matlab puede utilizar dos tipos de archivos de datos, archivos MAT y archivos ASCII. Los archivos MAT son en un formato binario y ASCII es un formato de texto. Es preferible utilizar archivos MAT para datos que sern utilizados por programas Matlab. El formato ASCII para cuando los datos se van a compartir con otros programas diferentes al Matlab
Comando save: guarda o salva los datos agregndole automticamente la extensin .mat Ejemplo
>>save datos matriz1; %guarda la matriz1 en un archivo datos.mat
Comando load: recupera un archivo

>> load datos; %recupera el archivo datos.mat
Comando help
El comando help brinda informacin sobre cualquier comando
Ejemplo
>>help real >>help elfun >>help elmat % Comando help: ayuda para obtener informacin sobre real % Listado completo de las funciones matemticas elementales % Listado de comandos para la manipulacin de matrices.
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1.2 Generalidades sobre la teora de sistemas

1.2.1. Teora de Sistemas
La teora asociada al modelado y anlisis de sistemas, por su generalidad, puede aplicarse, total o parcialmente a todas las reas del conocimiento, en particular, en ingeniera cobra especial inters porque ofrece herramientas valiosas que facilitan los procesos de diseo, anlisis, diagnstico, construccin y puesta en operacin de los procesos asociados a proyectos particulares. La Teora General de Sistemas (TGS) es un esfuerzo de estudio interdisciplinario, que trata de encontrar las propiedades comunes a los sistemas que se presentan en todos los niveles de la realidad, pero que son objeto tradicionalmente de disciplinas acadmicas diferentes. Su puesta en marcha se atribuye al bilogo austriaco Ludwig von Bertalanffy, quien fue el primero en utilizar este trmino a mediados del siglo XX. Aunque la TGS no fue el primer intento histrico de lograr una metateora capaz de abordar diferentes niveles de la realidad, ella surgi como un nuevo esfuerzo en la bsqueda de conceptos y leyes que fueran vlidas para la descripcin e interpretacin de toda clase de sistemas reales o fsicos.
Desarrollos
Aunque la TGS surgi en el campo de la Biologa, pronto se vio su capacidad de inspirar desarrollos en disciplinas distintas. As se ha ido constituyendo el amplio campo de la sistmica o de las ciencias de los sistemas, con especialidades como la Ciberntica, la Teora de la Informacin, la Teora de Juegos2, la Teora del Caos3, etc. Los bilogos chilenos Francisco Varela y Humberto Maturana realizaron, en la dcada de los 70, un aporte importante a la TGS al desarrollar la nocin de autopoiesis4. Ms reciente se nota la influencia de la TGS en las Ciencias Sociales, destacndose el socilogo alemn Niklas Luhmann, que ha conseguido introducir slidamente el pensamiento sistmico en esta rea .
2 La teora de juegos es un rea de la matemtica aplicada que utiliza modelos para estudiar interacciones en estructuras formalizadas de incentivos (los llamados juegos). Sus investigadores estudian las estrategias ptimas as como el comportamiento previsto y observado de individuos en juegos. 3 Teora del Caos es la denominacin popular de la rama de las matemticas y la fsica que trata ciertos tipos de comportamientos aleatorios de los sistemas dinmicos. Los sistemas dinmicos se pueden clasificar a grosso modo en: estables, inestables y caticos 4 La autopoiesis (del griego auto-, "s mismo", y poiesis, "produccin") es una propiedad de la teora de sistemas que designa la dinmica de una estructura no esttica, pero capaz de mantener estable su estructura durante perodos prolongados. Un ejemplo de un sistema autopoitico es la clula de los tejidos orgnicos, que a travs de la interaccin con el entorno reproduce sus propios elementos estructurales. La clula padece cambios constantemente esto es, no est en equilibrio, y sin embargo su organizacin se mantiene estable; la clula absorbe energa y materiales del entorno y los adapta a su propia estructura.
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1.2.2. Concepto de sistema

Definicin de sistema real
Segn Eykhoff5, un sistema se define como: Una coleccin de objetos, organizada en forma ordenada, la cual est dirigida, en algn sentido, hacia un objetivo o fin.
Tipos de sistemas reales
Sistema conceptual, el cual est determinado por un conjunto organizado de definiciones, nombres, smbolos y otros instrumentos de pensamiento o comunicacin. Ejemplos de sistemas conceptuales son las Matemticas, la Lgica, la Nomenclatura binomial6 o la notacin musical. Sistema fsico, constituido por todos aquellos sistemas no abstractos.
1.2.3. Variables de un Sistema

La definicin de sistema lleva implcita la nocin de frontera, por lo tanto, un sistema S es todo lo que se encuentra en el interior de su frontera y fuera de ella est lo que se denomina medio o universo. Lo anterior se muestra esquemticamente en la figura 1. Se distinguen dos familias de variables: las confinadas en su interior y las que atraviesan su frontera; establecindose, de esta forma, una comunicacin entre el universo y el sistema
Medio o universo
SISTEMA Variables Internas Frontera
Variables externas
Figura 1. Representacin intuitiva de un sistema.
Variables internas
Las variables internas de un sistema llamadas tambin salidas suprimidas de S , se clasifican en:
5 Eykhoff, P., Identificarea sistemelor, Editura Tehnic, Bucureti, 1977. 6 En biologa, la nomenclatura binomial o binominal es un convenio estndar utilizado para denominar especies. Es una combinacin de dos palabras (nombres) en latn: el nombre del gnero y el adjetivo o epteto especfico. Ejemplo: Homo sapiens y Escherichia coli.
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Parmetros del sistema, los cuales pueden evolucionar en el tiempo o depender de las coordenadas espaciales. Son independientes de las entradas y no almacenan la historia del mismo. El parmetro es una medida o un valor del cual algo ms depende. Por ejemplo, el valor de una resistencia, la presin de las llantas de un automvil o el dimetro de una tubera. Variables de estado. Representan el conjunto de variables que definen el estado del sistema, donde el estado puede ser definido como: cualquier cantidad de informacin, la cual junto con cualquier conjunto de funciones de entrada, especificadas para t0 < t < t f , definen en forma nica el conjunto de funciones de salida, para todo t t0,t f , con t f > t0 . Por ejemplo la carga de un capacitor o un tanque con agua almacenada. Las caractersticas ms importantes de este tipo de variables son las siguientes:
o o o o
Definen la evolucin natural del sistema. Dependen de las entradas y de la historia del sistema. Constituyen la memoria del sistema. Permiten asignar, a un conjunto de entradas, un nico conjunto de salidas.
Variables externas
Las variables externas son las que atraviesan la frontera del sistema, segn el sentido en que atraviesen la frontera se dividen en dos familias: variables de entrada y variables de salida. Variables de entrada. Las variables de entrada son las causantes de la evolucin forzada del sistema y pueden dividirse en: o determinsticas como la variacin en la posicin del acelerador durante la marcha de un automvil y o estocsticas (aleatorias) como la velocidad del viento en el vuelo de un avin. Normalmente se supone que las entradas determinsticas son las seales generadas intencionalmente, mientras que las estocsticas se asocian a perturbaciones, en general, no deseadas.
Variables de salida, las cuales pueden dividirse en: o salidas naturales del sistema, las cuales son funcin del estado del sistema y de los parmetros, por ejemplo las descarga de un circuito RC sin fuentes. o salidas forzadas, las cuales son funcin de las variables de entrada y de los parmetros, como por ejemplo el comportamiento de un sistema de bombeo de agua.
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1.3. Concepto de modelo de un sistema

1.3.1. Definicin de modelo
Modelo se puede definir como: Una representacin de los aspectos esenciales de un sistema (existente o por construir), el cual contiene la informacin sobre ste, bajo una forma utilizable.
1.3.2. Tipos de modelo

Los modelos pueden clasificarse como: Modelos conceptuales. Son aquellos que conciben, como un concepto abstracto, la naturaleza funcional de algn ente. En el caso propio de la ingeniera, este ente puede ser cualquier sistema o proceso fsico-qumico.
Modelos fsicos. Estos modelos son la realizacin fsica del modelo conceptual. Generalmente estos modelos se construyen a escala reducida y su fin primordial es el de demostrar la funcionalidad de aquel sistema que fue concebido conceptualmente.
Modelos matemticos. Estos modelos son el conjunto de ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del sistema bajo estudio. Modelos analgicos. Toman como base analogas las cuales corresponden con modelos fsicos diferentes pero que estn regidos por formulaciones matemticas idnticas.
1.3.3. Obtencin del modelo

Los modelos ms utilizados en ingeniera son los modelos matemticos, su obtencin puede realizarse, bsicamente, de dos formas: experimentalmente (identificacin experimental) y analticamente.
Identificacin experimental de sistemas

Consiste en la determinacin, sobre la base entrada salida, de un modelo dentro de una clase especificada de condiciones, para el cual el sistema bajo estudio es equivalente. Esta definicin conlleva un experimento que utiliza seales de prueba y mediciones de entrada salida y con esa informacin es posible determinar el modelo matemtico buscado.
Modelado analtico
Recurre a las leyes que gobiernan el comportamiento del sistema. Para los modelos tpicos en ingeniera esas leyes son las fsicas y qumicas apoyadas ellas en las matemticas.
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Aplicaciones de los modelos

Algunas de las aplicaciones de los modelos en ingeniera son: Investigacin y desarrollo de procesos, mquinas o productos. Diseo de sistemas de cualquier tipo: control automtico, comunicaciones, alta tensin. Dimensionamiento de equipo Evaluacin de la operacin de plantas. Siempre se tendr que llegar a un compromiso entre complejidad y exactitud: cuanta mayor exactitud, mayor complejidad.
Validacin del modelo

Se debe conocer la validez que tiene el modelo, esto es, lo bien o mal que el modelo imita al sistema real, esta calidad del modelo puede medirse utilizando la ecuacin (1.8). e(k ) = y (k ) ys (k ) k = 0,1,... (1.8) donde ys (k ) , es la salida del modelo en el instante k. y (k ) , es la salida del sistema en el instante k. e(k ) , es el error de prediccin en el instante k. Conociendo la informacin obtenida por (1.8), se puede plantear el siguiente ndice de desempeo.
J = [ y ( k ) ys ( k ) ] = [ e( k ) ]
k =0 k =0
(1.9)
N representa el nmero de mediciones y se busca minimizar a J, cuanto menor sea J, mayor ser la exactitud del modelo; queda a criterio del ingeniero cun pequeo debe ser ese valor.
1.3.4. Clasificacin de los modelos 1.3.4.1 Clasificacin segn la estructura matemtica

Modelos en tiempo continuo
Son modelos en donde la variable independiente es continua. En este caso la variable independiente es el tiempo, denotado normalmente t.
Modelos en tiempo discreto
En este caso la variable independiente es discreta. Una variable discreta es aquella que toma un nmero finito de valores.
Modelos lineales
Estos modelos son aquellos que cumplen con las siguientes propiedades:
15
Aditividad (superposicin), o sea. f ( x + y ) = f ( x) + f ( y ) Homogeneidad, esto es
(1.10)
f (ax) = a f ( x) a
(1.11)
Modelos no lineales
Son aquellos que no cumplen con alguna de las propiedades (1.10) o (1.11).
1.3.4.2 Clasificacin de los modelos de acuerdo a sus parmetros

Variantes en el tiempo
En este caso los parmetros del modelo experimentan variaciones con respecto al tiempo.
Invariantes en el tiempo
Estos modelos se caracterizan porque sus parmetros se mantienen constantes con respecto al tiempo.
Parmetros distribuidos
En este caso los parmetros dependen de las coordenadas espaciales del sistema.
Parmetros concentrados
En este tipo de modelo, los parmetros no dependen de las coordenadas espaciales.
1.3.4.3 Clasificacin de los modelos de acuerdo a las salidas

Causales
Las salidas en un instante determinado dependen exclusivamente de las entradas y salidas anteriores. Puede afirmarse que todos los sistemas fsicos son causales.
Anticipativos
Las salidas, en un instante determinado, dependen de las entradas futuras. Estos modelos corresponden a sistemas fsicamente no realizables.
Modelos con memoria
En este caso la salida en un instante determinado depende de la historia del sistema. Cualquier modelo que describa el comportamiento de elementos almacenadores de energa, posee una dinmica que los califica como modelo con memoria.
Modelos sin memoria
Son modelos en donde la salida, en un instante dado, depende nicamente de la entrada en ese instante.
16
El concepto de estado
Captulo 2 El concepto de estado

2.1. Conocimientos fundamentales
Con este tema se introducirn conceptos que constituyen la base de la teora del anlisis de sistemas como lo es la parametrizacin del espacio de estados y las representaciones de los sistemas fsicos a travs de relaciones entrada-salida y entradasalida-estado.
2.1.1. Objetos fsicos y objetos abstractos

Un sistema fsico real, denominado tambin como objeto fsico, puede ser representado por medio de un modelo matemtico el cual, en teora de sistemas, tambin se le conoce como objeto abstracto. Si v es un atributo de ese sistema fsico, se entender que v representa una funcin del tiempo y su valor en el instante t ser v(t), adems t podr tomar cualquier valor de la recta real. Si t est restringido a tomar valores en un determinado intervalo, t [t0 , t1 ] , la notacin v[t0 ,t1 ] designar la funcin para t en el intervalo determinado. Considere el intervalo de observacin [t0 , t1 ] . Sean u u[t0 ,t1 ] , y y[t0 ,t1 ] 1, la notacin define un par ordenado de funciones del tiempo. Las variables u y y se llaman
(u , y )
variables terminales y las relaciones entre estas variables se llaman relaciones terminales. Estas relaciones se pueden expresar a travs de un objeto abstracto S como se muestra en la ecuacin (2.1). S (u , y ) (2.1)
2.1.2. Relacin Entrada-Salida (RES)

Se dice que el objeto abstracto S est caracterizado por sus relaciones terminales si, y solo si, estas relaciones pueden escribirse de la forma (2.2). A la relacin (2.2) tambin se le conoce como Relacin Entrada-Salida (RES). S (u , y ) = 0
(2.2)
La letras minsculas denotarn escalares. Si las minsculas se subrayan, entonces denotarn vectores. Las maysculas denotarn matrices. Por ejemplo, el escalar x, el vector x y la matriz X.
17
2.1.3. Parametrizacin del espacio de entradas y salidas

Considere un objeto fsico dado por un inductor y al cual se le aplica un voltaje como entrada y se trata de determinar la corriente elctrica. Este objeto fsico genera el objeto abstracto S dado en la ecuacin (2.3), y que constituye una RES.
L di (t ) v(t ) = 0 dt
(2.3)
Solucionando la expresin (2.3), se obtiene la relacin dada por (2.4).
i (t ) =
1 t v( )d +i (t0 ) L t0
(2.4)
Se observa que si en (2.4) no se especifica i (t0 ) , para un mismo v[t0 ,t ] existir un infinito nmero de salidas i[t0 ,t ] , esta condicin de no unicidad de la salida, para una entrada determinada, es una situacin muy inconveniente. Una manera de asociar una nica salida y a una entrada u determinada, es asociando a cada par ( u , y ) una nica variable (t0 ) , tal que (t0 ) , donde es el conjunto constituido por todas las posibles (t0 ) para el objeto S . La variable (t0 ) se conoce como estado del objeto S en el instante t0 y el proceso de escoger ese estado se conoce con el nombre de parametrizacin del espacio de entradas y salidas.
Definicin de estado de un objeto abstracto
El estado de S en el instante t0 es una coleccin de nmeros, tal que, el segmento de salida queda determinado en forma nica, conociendo: El estado de S en t0 , (t0 ) , El segmento de entradas u[t0 ,t ] y La R E/S de S .
Propiedad del estado de S
Si el estado (t0 ) est asociado al par (u[t0 , ) , y[t0 , ) ) entonces, considerando una seccin de estos segmentos a partir de un tiempo arbitrario t1 , con t1 > t0 , los segmentos (u[t1 , ) , y[t1 , ) ) tambin es un par entrada-salida parametrizado por (t1 ) , el cual queda determinado por (t0 ) y u[t0 ,t1 ] .
18
2.1.4. Relacin Entrada Salida Estado (RESE)

Considrese que el espacio de entradas y salidas de un objeto abstracto S admite una parametrizacin como la mostrada en la ecuacin (2.5), donde S denota una funcin de (t0 ) (el estado inicial) y u[t0 ,t ] .
y[t0 ,t ] = S ( (t0 ), u[t0 ,t ] ) (t0 ) y t > t0
(2.5)
A la relacin (2.5) se conoce con el nombre de relacin entrada-salida-estado de S y (t0 ) denota el estado de S en el instante t0 , si, y solo si, se cumplen las siguientes condiciones de consistencia.
2.1.4.1. Condicin de consistencia mutua

Esta condicin establece que todo par entrada-salida ( u , y ) que satisface la RES, ecuacin (2.2), debe satisfacer la relacin (2.5) y viceversa. Esta condicin tiene como propsito asegurar que las relaciones (2.2) y (2.5) modelen el mismo sistema fsico.
2.1.4.2 Primera condicin de autoconsistencia

Esta condicin establece que, para todo t0 , la respuesta y (t ) en cualquier instante t t0 , est determinada en forma nica por (t0 ) y el segmento de entrada u[t0 ,t ] . Esta condicin le da carcter de unicidad a la respuesta de S .
2.1.4.3 Segunda condicin de autoconsistencia

Esta condicin establece que, si la relacin (2.5) es satisfecha por un par (u[t0 ,t ] , y[t0 ,t ] ) , entonces tambin la deben satisfacer los pares de la forma (ut ,t , yt ,t ) , donde t0 < t1 t .
1 1
Esta condicin de consistencia asegura que el espacio de estados es suficientemente rico, lo cual garantiza que contiene todos los posibles estados iniciales de S.
2.1.4.4 Tercera condicin de autoconsistencia

Sea el par entrada-salida (uu, yy) que satisface la relacin (2.5) respecto a (t0 ) , o sea,
yy = S ( (t0 ), uu ) (2.6) Sea, adems, ( , u, u ) el conjunto de todos los , tal que (u, y) es un par entrada-salida que satisface la relacin (2.5), eso es: (2.7) ( , u, u ) = / yy = S ( (t0 ), uu); y = S ( (t ), u)
19
Entonces, la interseccin = ( , u , u ) , evaluada sobre todos los u u , debe

u
ser no vaca para todo t0 y para todo . Esta condicin garantiza la existencia de un (t ) que es vlido para cualquier u posible que se le introduzca al modelo y que siga satisfaciendo la RES y = S ( (t ), u) .
Conclusin
Si se cumplen estas condiciones de consistencia, entonces la relacin (2.5) es una RESE y (t0 ) es el estado del objeto S en el instante t0 . La relacin (2.8) es una forma de escribir de forma compacta la relacin (2.5).
y = S ( (t0 ), u )
(2.8)
2.2. Equivalencia de estados

El tema de la equivalencia de estados y modelos genera beneficios importantes, especialmente en el campo de la simulacin de sistemas, de tal forma que los resultados obtenidos a travs de un proceso de esta naturaleza puedan ser concluyentes en relacin con el objeto fsico bajo estudio.
Definicin
Sea un objeto S con un espacio de estados y suponga que i (t ) y j (t ) son dos

estados de S , entonces i (t ) es equivalente a j (t ) si, y solo si, para todas las entradas u , el segmento de salida obtenido y , a partir de i (t0 ) , es idntico al que se obtiene a partir de j (t0 ) . Esto se denota por i (t ) j (t ) . En forma analtica:
i (t ) j (t ) S ( i (t0 ), u ) = S ( j (t0 ), u ) u u
(2.9)
2.3. Definiciones adicionales sobre el concepto de estado

Se presentan a continuacin algunas definiciones muy utilizadas en el anlisis de sistemas
Estado alcanzable
El estado * (t ) se dice alcanzable, a partir del estado (t0 ) Z si, y solo si existe un segmento de entrada u (t ) u , de longitud finita, tal que, al aplicar u (t ) , (t0 ) es transferido a * (t ) .
20
Estado cero
Un estado es un estado cero del objeto abstracto S si, para todo t0, la respuesta de S a una entrada cero, con S partiendo de , es una funcin nula, esto se representa en la ecuacin (2.10). S ( , 0) = 0 t t0 (2.10) Ecuacin de estados Se denomina ecuacin de estados, el modelo matemtico que representa la evolucin en el tiempo, ante una entrada determinada, del estado del objeto abstracto S , esto se representa con la ecuacin (2.11). Se observa su similitud con la RESE pero que tienen un significado diferente, de ah que se denomine con la letra X y no S . (t ) = X ( (t0 ), u (t )) (2.11) Estado de referencia El estado de referencia de S , si existe, es el estado terminal de S cuando se le aplica una entrada cero, tal y como se expresa en la ecuacin (2.12).
= lim X ( (t0 ), 0)
t
(2.12)
Estado de equilibrio
El estado es un estado de equilibrio de S , si al aplicar a S una entrada cero, estando S en el estado en t0, el estado del sistema sigue siendo para todo t t0 , tal como se muestra en (2.13).
= X ( , 0) t t0
(2.13)
Respuesta a estado cero
La respuesta de S a una entrada u (t ) , cuando su estado de partida en el estado cero , se llama respuesta de estado cero de S y se denota por (2.14). y (t ) = S ( , u (t )) S (u (t ))
Respuesta del estado de referencia
t t0
(2.14)
La respuesta de S a una entrada u (t ) , cuando su estado de partida es el estado de referencia , se llama respuesta del estado de referencia de S y se denota por (2.15). yR (t ) = S ( , u (t )) t t0
(2.15)
21
Respuesta en estado estacionario
Esta respuesta se define como el lmite, si existe, de la respuesta de S , cuando el tiempo tiende a infinito, esto es (2.16). yss (t ) = lim S ( (t0 ), u (t ))
t
(2.16)
Respuesta a entrada cero
La respuesta a entrada cero del objeto abstracto S , es la respuesta de S a una entrada cero estando S en cualquier estado inicial (t0 ) y se denota como (2.17).
y0 (t ) = S ( (t0 ), 0) t t0 (t0 )
(2.17)
22
Linealidad e invarianza en el tiempo
Captulo 3 Linealidad e invarianza en el tiempo

3.1 Sistemas y modelos invariantes en el tiempo
Un sistema invariante con el tiempo es un sistema en el cual su totalidad funcional permanece inalterable no importa el perodo de observacin, esto incluye el envejecimiento propio del sistema. Esta caracterstica lleva a la conclusin inevitable que ningn sistema fsico real es invariante con el tiempo. Sin embargo, es posible decir que un sistema es invariante en el tiempo si el perodo de observacin es lo suficientemente pequeo que hace imperceptible los efectos, sobre el sistema, del paso del tiempo. Entonces, un sistema invariante en el tiempo tiene la propiedad de que cierta entrada siempre dar la misma salida, sin consideracin alguna a cuando la entrada fue aplicada al sistema. Si se desea representar, en el modelo matemtico, que el sistema bajo estudio es invariante en el tiempo, entonces las ecuaciones que constituyan el objeto abstracto sern de coeficientes constantes. En particular, si el modelo elegido es de parmetros concentrados, entonces el modelo lo constituir una o varias ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes. Se puede intuir el alto grado de dificultad si se opta por modelar los efectos del tiempo en la dinmica del sistema. El concepto de invarianza en el tiempo puede tambin ser analizado estudiando la RESE junto con el operador de traslacin T , definido por (3.1). Este operador traslada el segmento u[t0 ,t ] un lapso de tiempo . Un desplazamiento positivo corresponde a un retardo de unidades de tiempo.
T (u[t0 ,t ] ) = u[t0 + ,t + ]
Definicin
(3.1)
Un objeto abstracto S es invariante en el tiempo si, y solo si, para todos los estados iniciales (t0 ) , todas las entradas u en el espacio de entradas admisibles de S , y todos los desplazamiento , se cumple la igualdad (3.2).
T S ( (t0 ), u ) = S T (t0 ), T u
(3.2)
23
3.2 Sistemas Lineales

Un sistema es lineal si se satisfacen las propiedades de aditividad y de homogeneidad, las cuales pueden interpretarse de la siguiente forma: Propiedad de Aditividad: Las salidas del sistema obtenidas para cada conjunto de entradas actuando por separado, pueden sumarse (superponerse) para obtener el efecto de todas las entradas actuando en conjunto. 2. Propiedad de Homogeneidad: Las salidas del sistema obtenidas a partir de las entradas escaladas en un factor determinado, es correspondiente a escalar, en ese mismo factor, las salidas del sistema obtenidas a partir de las entradas sin escalar.
1.
Se observa que las condiciones anteriores deben permanecer inalterables no importa la entrada que se aplique. Esta caracterstica lleva a la conclusin que ningn sistema fsico real es lineal. Sin embargo, es posible decir que un sistema podr aproximadamente comportarse de manera lineal si las entradas y salidas permanecen en mbitos muy bien determinados.
3.3 Modelos Lineales

Las ecuaciones no lineales son ms difciles de resolver que las lineales y, por tal motivo, la aproximacin de llevar los sistemas no lineales a modelos lineales trae muchos beneficios, especialmente en lo que corresponde al anlisis de ellos.
Definicin
Un objeto abstracto S es lineal si, y solo si, es lineal a estado cero, lineal a entrada cero y cumple con la propiedad de descomposicin:
Linealidad a estado cero

Un objeto abstracto S es lineal a estado cero si, y solo si es aditivo y homogneo respecto a las entradas, esto se expresa en la ecuacin (3.3). Esta propiedad indica que si la escala de la entrada vara, la escala de la salida vara en la misma proporcin
S ( , k (u1 + u2 )) = kS ( , u1 ) + kS ( , u2 ) k y u1 , u2
n
(3.3)
Linealidad a entrada cero

Un objeto abstracto S es lineal a entrada cero si, y solo si es aditivo y homogneo respecto a su estado inicial, esto se expresa en la ecuacin (3.4).
S (k (1 + 2 ), 0) = kS (1 , 0) + kS ( 2 , 0) k y 1 , 2
(3.4)
24
Propiedad de Descomposicin
Un objeto abstracto S cumple con la Propiedad de Descomposicin si, y solo si, la respuesta total de un sistema puede descomponerse como la suma de la respuesta a estado cero (depende solo de las entradas) y la respuesta a entrada cero (depende solamente de los estados). S ( (t0 ), u (t )) = S ( (t0 ), 0) + S ( , u (t )) u n , (3.5) donde (t0 ) es el estado inicial de S , con (t0 ) . es el estado cero de S , con . u (t ) es un vector de entradas admisibles de S , con u (t )
S ( (t0 ), u (t )) es la RESE.
3.4 Respuesta del Modelo Lineal

La Propiedad de Descomposicin permite hacer el clculo, por separado, de la respuesta a entrada cero y0 = S ( (t0 ), 0 ) y la respuesta a estado cero y = S ( , u (t ) ) , y luego sumarlas para encontrar la respuesta total del modelo.
3.4.1. Respuesta a Estado Cero

Considere un objeto abstracto S , de una entrada y una salida (SISO, por sus siglas en ingls), excitado en t = t0 con una entrada impulsiva Delta de Dirac1 ( (t ) ). Suponga adems que el objeto S es causal y se encuentra originalmente en su estado cero. Se denotar por h(t , t0 ) la respuesta de S a la entrada impulsional (t t0 ) , i.e.
S ( , (t t0 )) = h(t , t0 )
(3.6)
Formalmente, toda funcin del tiempo puede expresarse en trminos de la funcin impulsional (t ) recurriendo a la Propiedad del Muestreo y que se define en la relacin (3.7)
(t )u ( )d = u (t )
0
(3.7)
La cual se define como
( )( )d = (0) , con (t ) = 0, t 0 y donde ( )d = 1
25
Sustituyendo (3.7) en la respuesta a estado cero se obtiene la ecuacin (3.8).
y (t ) = S ( , u (t )) = S , (t )u ( )d 0 como
y (t ) = S ( , (t ) ) u ( )d
0
(3.8)
Como el objeto S es lineal (homogneo y aditivo), entonces (3.8) puede escribirse

(3.9)
Sustituyendo (3.6) en (3.9), se obtiene la relacin (3.10) que corresponde a la expresin para la respuesta a estado cero.
y (t ) = h(t , )u ( )d
0
(3.10)
La integral (3.10) puede descomponerse de la forma (3.11). y (t ) = h(t , )u ( )d + h(t , )u ( )d + h(t , )u ( )d

0
t0 t t0 t
(3.11)
El planteamiento para encontrar la respuesta a estado cero consiste en determinar la salida en el instante t, cuando la entrada se aplica en t = t0 . Por lo tanto, la primera integral es cero pues la entrada impulsiva acta en t = t0 , esto es, en el intervalo t [t , t0 [ , h(t , t0 ) = 0 ya que no puede haber respuesta si no hay excitacin. Por otra parte, la ltima integral tambin se anula, pues el modelo es causal y, por lo tanto, no es posible determinar la respuesta en el instante t, que est en el lmite inferior del perodo de integracin, si la entrada aplica en un tiempo posterior a ese instante, esto es, se estara determinando la salida a partir de entradas futuras. En conclusin, la respuesta a estado cero se determina con la relacin (3.12), la cual ofrece un resultado muy importante en la teora de sistemas lineales, y que se puede expresar de la siguiente forma: La respuesta a estado cero de un modelo lineal se determina como la convolucin de la entrada y la respuesta impulsional. y (t ) = S ( , u (t )) = h(t , )u ( )d
t0 t
(3.12)
26
Si el modelo es invariante con el tiempo se demuestra que la respuesta al impulso no depende del tiempo absoluto de aplicacin de la entrada, sino nicamente del tiempo relativo con respecto al instante que se aplic el impulso, lo cual se expresa en la relacin (3.13). h(t , ) = h(t ) (3.13) Sustituyendo (3.13) en (3.12), se obtiene la expresin que corresponde a la respuesta a estado cero de un objeto abstracto S , lineal e invariante en el tiempo para cualquier entrada u (t ) , en el espacio de entradas admisibles de S , aplicada en t = t0 . y (t ) = S ( , u (t )) = h(t )u ( )d
t0 t
(3.14)
3.4.2. Respuesta a Entrada Cero

Considrese el vector de estados inicial definido por (3.15).
(t0 ) = [1 (t0 ) 2 (t0 )
n (t0 )]
(3.15)
El cual puede expresarse de la forma (3.16), donde ei es un vector unitario constituido con todos sus elementos iguales a cero excepto un uno localizado en la i-sima fila. Entonces, la respuesta a entrada cero puede ser descrita por la relacin (3.17).
(t0 ) = i (t0 ) ei
i =1
(3.16)
n y0 = S ( (t0 ), 0) = S i (t0 ) ei , 0) i =1
(3.17)
Como el modelo es lineal (homogneo y aditivo), la expresin (3.17) puede ser descrita como, y0 = i (t0 ) S ( ei , 0 )
i =1 n
(3.18)
Sea, por definicin,
S ( ei , 0 ) = i (t , t0 )
(3.19)
Sustituyendo (3.19) en (3.18) se obtiene la expresin para la respuesta a entrada cero, mostrada en la ecuacin (3.20).
y0 = i (t0 ) i (t , t0 ) = (t , t0 ), (t0 )
i =1
(3.20)
27
Por lo tanto, la respuesta a entrada cero es el producto escalar entre dos vectores: el primero con las condiciones iniciales y el segundo es un vector de funciones del tiempo (t , t0 ) .
(t , t0 ) depende solo del tiempo relativo; por consiguiente (3.20) adquiere la forma
mostrada en la ecuacin (3.21).
Si el objeto abstracto S es, adems, invariante en el tiempo, se demuestra que
y0 = i (t0 ) i (t t0 ) = (t t0 ), (t0 )
i =1
(3.21)
3.4.3. Respuesta Completa

Sea un objeto abstracto S , SISO, lineal, invariante en el tiempo, con su estado inicial (t0 ) y sea h(t) la respuesta impulsional de S . Si S se excita con una entrada u(t), perteneciente a su espacio de entradas admisibles, entonces su relacin entrada-salidaestado RESE, tendr la siguiente forma:
y (t ) = S ( (t0 ), u (t )) = (t t0 ), (t0 ) + h(t )u ( )d

t0
(3.22)
Si el objeto S es, adems, de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO, por sus siglas en ingls), la relacin (3.22) toma la siguiente forma,
y (t ) = S ( (t0 ), u (t )) = (t t0 ) (t0 ) + H (t )u ( )d
t0
(3.23)
Donde H es la matriz de respuesta al impulso y es una matriz de funciones del tiempo.
3.5. Funcin de Transferencia (FT)

La FT es un modelo matemtico que permite describir el comportamiento de la salida de un sistema cuando se le aplica una entrada determinada. Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace a travs de su transformacin matemtica ya que la FT corresponde a la razn de la transformada de Laplace de la salida respecto de la transformada de Laplace de la entrada. Ya se determin que la respuesta a estado cero de un modelo SISO, lineal e invariante en el tiempo (LIT) viene dada por (3.24)
28
y (t ) = S ( , u (t )) = h(t )u ( )d
t0
(3.24)
Aplicando la transformada en el sentido de Laplace a la expresin (3.24) se obtiene,
t L { y (t )} = L h(t )u ( )d = H ( s)U ( s) t0
Donde
L {h(t )} = H ( s ) L {u (t )} = U ( s )
(3.25)
(3.26) (3.27) (3.28)
L { y (t )} = Y ( s )
Entonces, sustituyendo (3.28) en (3.25), se obtiene la expresin (3.29) que recibe el nombre de Funcin de Transferencia del modelo S .
H ( s) =
Y ( s) U ( s)
(3.29)
La relacin (3.26) genera informacin muy valiosa en el anlisis de modelos y sistemas, la cual se puede resumir de la siguiente forma: La Funcin de Transferencia es igual a la transformada, en el sentido de Laplace, de su Respuesta Impulsional.
3.6. Funciones Base del Espacio de Estados

A partir de la expresin (3.30) que corresponde a la respuesta a entrada cero de un modelo SISO, LIT, se observa que dado cualquier estado inicial (t0 ) con (t0 ) , la respuesta a entrada cero puede expresarse como una combinacin lineal de funciones i (t t0 ) , ponderadas en cada componente por el elemento correspondiente del vector (t0 ) .
y0 = i (t0 ) i (t t0 ) = (t t0 ), (t0 ) = T (t t0 ) (t0 )

i =1
(3.30)
29
Por definicin, el orden de un modelo S corresponde a la dimensin del menor espacio de estados que puede asociarse a S , entonces se dir que, si la dimensin del vector de estados (t ) asociado a S es superior al orden del modelo, entonces el modelo S no est en su forma reducida. Sea n, con n , el orden de un modelo S . Si la dimensin de su vector de estados inicial (t0 ) es m, con m > n , entonces el modelo no est en su forma reducida y, por lo tanto, las m funciones i (t t0 ) sern linealmente dependientes (ld) existiendo solamente n funciones linealmente independientes (li).2 Supngase que el vector LI (t t0 ) est formado por las n primera funciones del vector (t t0 ) que son li, tal y como se presenta en la ecuacin (3.31). Entonces, se puede decir que LD (t t0 ) , definido por (3.32), corresponde al vector de funciones que pertenecen a (t t0 ) y que son ld de LI (t t0 ) y, por lo tanto, es posible establecer una transformacin lineal de la forma (3.33), siendo la matriz de transformacin lineal.
1 (t to ) LI (t t0 ) = n (t to ) n +1 (t to ) LD (t t0 ) = m (t to )
(3.31)
(3.32)
LD (t t0 ) = LI (t t0 )
(3.33)
La expresin (3.34) permite representar las funciones (t t0 ) en trminos de aquellas que son li. La matriz I n representa a la matriz identidad de dimensin (n n) y tiene dimensin ((m n) n) .
LI (t to ) I n (t t0 ) = = LI (t to ) LD (t to )
2
(3.34)
Sean
{ f1 , f 2 ,
, f k } k funciones l.d. entonces existirn k nmeros (reales o complejos) 1
k , no todos
iguales a cero, tal que
wronskiano asociado W ( f1 , f 2 ,
1 f1 + 2 f 2 +
, f k ) es cero en ese intervalo. El wronskiano se define como el
+ n f n = 0 . Estas funciones sern l.d. en un intervalo si el
determinante de la matriz formada por las funciones y sus k-1 primeras derivadas.
30
Sustituyendo (3.34) en (3.30) se obtiene y0 = T (t t0 ) I n LI T (t0 )

(3.35)
De (3.35) se puede definir un nuevo vector de estados iniciales (t0 ) , tal y como se expresa en la relacin (3.36), el cual tiene una dimensin n igual al orden del modelo. La expresin (3.37) indica la forma del nuevo vector de estados.
(t0 ) = I n
T (t0 )
(3.36)
1(t0 ) (t0 ) = n (t0 )
(3.37)
Sustituyendo (3.36) en (3.35), se obtiene la expresin (3.38) la respuesta a entrada cero considerando que el modelo est en su forma reducida. y0 = T (t t0 ) (t0 ) = LI (t t0 ), (t0 ) LI
Definicin
(3.38)
Un conjunto de n funciones del tiempo { i (t t0 )} , linealmente independientes entre s, constituye un conjunto de funciones base, (FB) para el objeto abstracto S (SISO-LIT), con un espacio de estados si, y solo si, la respuesta a entrada cero de S se puede expresar de la forma (3.39). El nmero n define el orden del objeto abstracto S . y0 = S ( (t0 ), 0) = i (t t0 ) i (t0 ) = (t t0 ), (t0 )
i =1 n
(3.39)
Definicin
Si la RESE de un objeto abstracto S (SISO-LIT), tiene la forma (3.40), siendo (t t0 ) un conjunto de FB, entonces S est en su forma reducida. y (t ) = S ( (t0 ), u ) = (t t0 ), (t0 ) + h(t )u ( )d
t0 t
(3.40)
31
3.7. Matriz Fundamental

Ya se demostr que la RESE, para un objeto abstracto S SISO-LIT, viene dada por la expresin (3.40), la cual cumple con las condiciones de autoconsistencia y consistencia mutua para la parametrizacin de los espacios de entradas y salidas. Se puede demostrar que las n funciones base, as como la respuesta impulsional y sus derivadas de orden finito son continuas, entonces, tanto las FB, como la respuesta impulsional son infinitamente diferenciables3. Considrese la respuesta a entrada cero de S dada por la expresin (3.41). Si a esta expresin se le aplica la segunda condicin de autoconsistencia, se tiene la igualdad mostrada en (3.42). S ( , 0) = (t t0 ), (t0 ) (3.41)
(t t0 ), (t0 ) = (t ), ( )
+ 0
y t0 t
(3.42)
Derivando (n 1) veces la expresin (3.42) (donde n es el orden), se obtiene,
j =1 n j =1
(t t0 ) j (t0 ) = j (t ) j ( )
j =1 n
(1) (t t0 ) j (t0 ) = (1) (t ) j ( ) j j

j =1
(3.43)
(jn1) (t t0 ) j (t0 ) = (jn1) (t ) j ( )

j =1 j =1
La ecuacin (3.44) expresa matricialmente el sistema de ecuaciones (3.43). La matriz (t ) viene dada por la expresin (3.45) y se le denomina Matriz Fundamental (MF). Considerando que la MF se construye con las FB, su wronskiano siempre ser diferente de cero, i.e. W ( 1 , 2 , , n ) 0 (t t0 ) (t0 ) = (t ) ( )
1 (t ) (1) (t ) (t ) = 1 ( n 1) 1 (t )
3
(3.44)
( n 1) n (t )
n (t ) (1) n (t )
(3.45)
Toda funcin derivable es continua.
32
3.8. Matriz de Transicin de Estados

Sustituyendo = t en (3.44) se obtiene la expresin (3.46) (t t0 ) (t0 ) = (0) (t ) t t0
(3.46)
Si el conjunto de FB se elige tal que (0) = I , siendo I es la matriz identidad de dimensin n n , entonces es posible encontrar una relacin para (t ) tal y como se presenta en la expresin (3.47).
(t ) = (t t0 ) (t0 ) = (t t0 ) (t0 )
t t0
(3.47)
Se observa que la expresin (3.47) indica que el estado (t ) es alcanzado, desde el estado (t0 ) , por medio de la matriz (t t0 ) cuando la entrada es cero, por esta razn la matriz (t ) , as definida, recibe le nombre de Matriz de Transicin de Estados (MTE). Si (0) I se puede efectuar una trasformacin lineal de las FB, de tal forma que el nuevo conjunto de funciones base s satisfagan esa condicin. Para explicar mejor este concepto, suponga que la MF asociada al vector de FB (t ) produce que (0) I y, por lo tanto, se desea determinar, a partir de (t ) , otro conjunto de FB (t ) tal que la MF asociada (t ) cumpla con (0) = I . transformacin , no singular, tal que, Esto equivale a encontrar una matriz de
T (t ) = T
(3.48)
Derivando (n 1) veces la expresin (3.48), se obtiene el sistema de ecuaciones (3.49), que matricialmente puede escribirse como (3.50).
T (t ) = T (1)T (t ) = (1)T ( n 1)T (t ) = ( n 1)T
(3.49)
(t ) = (t ) Evaluando (3.50) en t = 0 , se obtiene, (0) = (0)
(3.50)
(3.51)
33
De acuerdo al planteamiento inicial, lo que se busca es que el nuevo conjunto de FB genere la condicin de que (0) = I (3.52) Sustituyendo (3.52) en (3.51) y despejando la matriz de transformacin , se obtiene (3.53). Esta ecuacin indica la forma que debe tener la matriz de transformacin cuando las FB iniciales no producen una MF que sea MTE. = (0)
1
(3.53)
Sustituyendo el nuevo conjunto de FB (3.48) en la RESE (3.40) se obtiene que y (t ) = T (t t0 ) (t0 ) + h(t )u ( )d = T (t t0 ) 1 (t0 ) + h(t )u ( )d
t0 t0 t t
(3.54)
Por lo tanto, la RESE utilizando las FB que generan una MTE vendr determinada como y (t ) = T (t t0 ) (t0 ) + h(t )u ( )d
t0 t
(3.55)
Donde
(t0 ) = 1 (t0 ) = (0) (t0 )
(3.56)
El nuevo vector de condiciones iniciales se obtiene multiplicando la MF obtenida con las FB originales, evaluada en cero, multiplicada por las condiciones iniciales originales. Se observa que la respuesta a estado cero no sufre ninguna modificacin. En conclusin, la MTE se genera segn se indica en (3.57). (t ) = (t ) = (t )
(3.57)
Propiedades de la MTE
Primera
La matriz (t t0 ) es no singular, para todo t t0 .
34
Segunda
La MTE cumple con la relacin,
(t + ) = (t )( )
Tercera
t , 0
(3.58)
La MTE es conmutativa. Fsicamente esta propiedad establece que el estado (t + ) puede ser alcanzado a partir del estado (0) indiferentemente de alcanzar primero el estado (t ) y luego (t + ) , o bien alcanzar primero el estado ( ) y luego (t + ) . (t )( ) = ( ) (t ) t , 0
Cuarta
(3.59)
La MTE (t ) es solucin de la ecuacin diferencial matricial (3.60). (t ) = (0)(t ) t 0, (0) = I

(3.60)
Quinta
La inversa de la MTE depende del signo de su argumento.
[(t )]
= (t )
(3.61)
35
Modelo en variables de estado
Captulo 4 Modelo en variables de estado

4.1. El modelo en variables de estado y la ecuacin de estados
A partir de la RESE se deduce que las variables asociadas a las condiciones iniciales califican como variables de estado para ese modelo. Sin embargo, en el caso general estas condiciones iniciales no son fciles de identificar, como tampoco es fcil reconocer el nmero de condiciones iniciales linealmente independientes. Ante esta situacin, lo recomendable es modelar los sistemas usando un conjunto de ecuaciones diferenciales de orden uno, en el cual el nmero de condiciones iniciales independientes es igual al orden del modelo, donde el orden del sistema est asociado el nmero de elementos almacenadores de energa independientes, o dicho de otra forma, el nmero de elementos con memoria independientes. Definicin Se dir que el Modelo en Variables de Estado (MVE), o tambin llamado Ecuaciones de Estado en Forma Diferencial, es la representacin de la dinmica del sistema utilizando un conjunto de ecuaciones diferenciales de orden uno. Si el modelo elegido es continuo y de parmetros concentrados, el MVE adquiere la siguiente forma general,
x (t ) = F ( x (t ), u (t ), t ) y (t ) = G ( x (t ), u (t ), t ) donde x (t ) es el vector de estados, x (t ) u (t ) es el vector de entradas, u (t ) y (t ) es el vector de salidas, y (t )

n m
p
(4.1)
Las funciones F (), G () son funciones vectoriales. Adems, n es el orden del modelo, m el nmero de entradas, p el nmero de salidas y t el tiempo. Para el caso de modelos lineales y continuos, el modelo (4.1) adquiere la forma, x (t ) = A(t ) x (t ) + B (t )u (t ) y (t ) = C (t ) x (t ) + D(t )u (t )
(4.2)
37
donde A(t ) es la Matriz de Estados, A(t ) nn B (t ) es la Matriz de Entradas, B(t ) nm C (t ) es la Matriz de Salidas, C (t ) pn D(t ) es la Matriz de Prealimentacin, D(t )
p m
Si el modelo se define como invariante en el tiempo, entonces los elementos que componen las matrices A(t ), B(t ), C (t ) y D(t ) son constantes, quedando el MVE de la forma (4.3). x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Ecuacin de Estados
(4.3)
La solucin a la ecuacin diferencial matricial (4.3) se le llama Ecuacin de Estados del modelo, se denota por (4.4) y representa la evolucin de cada uno de los estados en el dominio del tiempo. x (t ) = X ( x (t0 ), u (t ) ) (4.4)
4.2. Matriz Exponencial

Si A es una matriz real, entonces la matriz definida como
(t t0 ) = I + A(t t0 ) +
A2 (t t0 ) 2 An (t t0 ) n ++ + 2! n!
t t0 (4.5)
califica como MTE y que por su similitud con la serie que define la funcin exponencial
ea (t t0 ) , se ha convenido llamarla Matriz Exponencial y denotarla como,

(t t0 ) = e A( t t0 )
(4.6)
Esta Matriz Exponencial presenta muchas de las propiedades de la funcin por ejemplo:
ea (t t0 ) ,
38
(t0 t0 ) = e A(t0 t0 ) = I (t t0 ) = e A( t t0 ) = Ae A( t t0 ) = A(t t0 ) t t (t2 t0 ) = (t2 t1 )(t1 t0 ) = e A( t2 t1 ) e A( t1 t0 ) = e A( t2 t0 ) Si t2 = t0 I = e A(t0 t1 ) e A(t1 t0 ) e A( t1 t0 ) = e A(t0 t1 )

1
(4.7)
Clculo de la Matriz Exponencial
Considere un objeto abstracto S LIT, cuyo MVE se muestra en (4.8), con un estado inicial x (t0 ) . x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) (4.8) y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) Aplicando la transformada de Laplace y suponiendo t0 = 0 ; X ( s ) = ( sI A) 1 x (0) + ( sI A) 1 BU ( s )
x (t ) = L1 ( sI A) 1 x (0) + g (t ) Bu ( )d
0
(4.9)
(4.10)
donde g (t ) = L1 ( sI A) 1 . Si u(t) = 0 para todo t 0 , entonces:
x (t ) = L1 ( sI A) 1 x (0)
(4.11)
Para un modelo LIT el estado en el instante t, cuando la entrada es cero y el estado inicial es x (0) , puede ser expresado en trminos de la MTE de la siguiente forma: x (t ) = (t ) x (0) Comparando (4.12) con (4.11) se observa que,
(t ) = e At = L1 ( sI A) 1
(4.12)
}
e At
(4.13)
La ecuacin (4.13) da una va para calcular la Matriz Exponencial sustituyndola en (4.10), da como resultado la ecuacin de estado.
que,
39
A t x (t ) = e At x (0) + e ( ) Bu ( )d
0
(4.14)
Y sustituyndola en (4.8) genera la R.E.S.E, esto es,

y (t ) = Ce At x (0) + Ce A( t ) Bu ( )d + Du (t )
0 t
(4.15)
Evaluando estas dos ltimas ecuaciones para cualquier t0 , se obtienen las expresiones generales para la ecuacin de estados y la R.E.S.E. y en donde (t ) es la funcin impulsiva Delta de Dirac.
x (t ) = e
A ( t t0 )
x (t0 ) + e A( t ) Bu ( )d
to
(4.16)
y (t ) = Ce
A ( t t0 )
x (t0 ) + Ce A( t ) B + D (t ) u ( )d
t0
(4.17)
Observando la ecuacin (4.17) se infiere que, para el objeto modelado por (4.8), la Matriz de Transferencia puede calcularse como,
H ( s ) = C ( sI A) 1 B + D
Un caso particular
(4.18)
Sea A una matriz diagonal definida como (4.19), entonces, se demuestra fcilmente que su Matriz Exponencial es la mostrada en (4.20).
1 0 0 2 A= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 n
3
0
(4.19)
40
e1t 0 At = e 0 0
0 e
2t
0 0 e3t 0
0 0
0 0 0 0 ent
(4.20)
4.3. Transformaciones Lineales

Sea el objeto abstracto S definido por el MVE (4.21). Y sea la transformacin lineal (4.22), con T como matriz real no singular.
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) x (t ) = Tx* (t )
Si (4.22) se sustituye en (4.21) se obtiene1,
(4.21)
(4.22)
x * (t ) = T 1 ATx * (t ) + T 1 Bu (t ) y (t ) = CTx * (t ) + Du (t )
Autovalor y autovector2
(4.23)
Un caso interesante es aqul en que la matriz T hace que T 1 AT sea diagonal, para ello se definirn los conceptos de autovalor y autovector. Considere un objeto abstracto S LIT, SISO, de orden n, modelado por,
x (t ) = Ax (t ) + bu (t ) y (t ) = c T x (t ) + du (t )
(4.24)
Entonces, el nmero ser un autovalor de A, si, y solo si, se cumple (4.25). Al trmino ( ) se le denomina polinomio caracterstico.
( ) = det( I A) = 0
(4.25)
Si se desea demostrar que ambos modelos (4.21) y (4.23) son equivalentes, basta probar que tienen la misma respuesta al impulso y las mismas funciones base.
2
Autovalor tambin es conocido como valor propio o eigenvalor y al autovector se le conoce como vector propio o eigenvector.
41
De la ecuacin (4.18) se observa que ( ) corresponde al denominador de la FT de S y, por lo tanto, el grado del polinomio el ( ) es n con, a lo sumo, n autovalores diferentes.3 Supngase que los n autovalores de A son diferentes y denotados por:
1 , 2 , , n
(4.26)
Entonces, cualquier vector vi diferente de cero, que cumpla con la relacin (4.27) se llamar autovector de A y ser un vector asociado al autovalor i
Avi = i vi
(4.27)
En el caso en que los n autovalores de A sean diferentes, entonces los n autovectores asociados a ellos son l.i. y, por lo tanto, constituyen una base para el espacio de estados de S.
Matriz Modal
Se puede demostrar que la matriz de transformacin T, constituida por los autovectores de A, como se expresa en (4.28), hace que la matriz T 1 AT sea diagonal, siendo los autovalores de A los elementos de la diagonal, ver ecuacin (4.29).
T = [ v1 v2 vn ]
(4.28)
1 0 0 2 = T 1 AT = 0 0 0 0
0 0
3
0
0 0 0 0 n
(4.29)
Toda matriz T que produzca que T 1 AT sea diagonal, se le denomina Matriz Modal. Entonces, si T est formada por (4.28), entonces (4.23) puede escribirse de la forma:
x * (t ) = x * (t ) + b *u (t ) y (t ) = c *T x * (t ) + du (t )
(4.30)
donde
b * = T 1b
c *T = c T T
(4.31)
Si A es real, entonces
( )
es un polinomio con coeficientes reales, una consecuencia de ello es que si
es un
autovalor complejo, entonces, su complejo conjugado
, tambin ser un autovalor de A.
42
Solucionando (4.30) utilizando tcnicas en Laplace, se obtiene que

x * (t ) = e t x * (0) + e ( t ) b *u ( )d
0 t
(4.32)
Modo de respuesta
Cada uno de los trminos modo de respuesta de S .

MVE Desacoplado
eit
de la diagonal de la matriz
et recibe el nombre de
El anlisis del comportamiento del modelo resulta conveniente realizarlo utilizando (4.30), este procedimiento facilita el trabajo ya que et es diagonal, por lo que a este modelo tambin se le conoce como MVE Desacoplado. Sin embargo, si se desea recuperar el vector de estados original, ecuacin (4.24) se debe aplicar de nuevo la transformacin definida por (4.22).
4.4. El MVE desde la RESE

La relacin entre la Respuesta Impulsional y las FB
En esta seccin se estudiar el mtodo para encontrar el modelo en variables de estado a partir de las funciones base y de la respuesta al impulso. Considere un modelo matemtico S de orden n, SISO y LIT, con un vector de funciones base (t ) y una respuesta al impulso h(t ) . Si el estado de S en el instante t0 es x (t0 ) , entonces su RESE puede expresarse como:
y (t ) = (t t0 ), x (t0 ) + h(t )u ( )d
t0
t t0
(4.33)
Si se elige un instante en el tiempo , tal que t0 < t , entonces, por la segunda propiedad de autoconsistencia, la relacin (4.33) puede escribirse como
y (t ) = (t t0 ), x (t0 ) + h(t )u ( )d = (t ), x ( ) + h(t )u ( )d

t0
(4.34)
43
Si se elige t0 = 0 , x (t0 ) = 0 y u (t ) = (t ) , de la expresin (4.34) se obtiene que
(t t0 ), x (t0 ) = (t 0), 0 = 0
h(t ) ( )d = h(t )
0 t
propiedad del Teorema del Muestreo definicin del Delta Dirac (t ) = 0 t 0
(4.35)
h(t ) ( )d = 0
Sustituyendo los resultados (4.35) en (4.34), se obtiene (4.36), la cual indica que la respuesta impulsional es una combinacin lineal de las funciones base.
h(t ) = (t ), x ( )
t > 0
(4.36)
La relacin entre la Salida y los Estados
En el caso general en que u(t) es una funcin de entrada cualquiera perteneciente al espacio de entradas admisibles de S , entonces de (4.34) se obtiene,
(t t0 ), x (t0 ) + h(t )u ( )d = (t ), x ( ) + h(t )u ( )d

t0
(4.37)
Si la expresin (4.37) se deriva respecto a se obtiene la expresin (4.38) la cual se desarrolla4 en (4.39), considerando que x = , y = , ( y ) = t , ( y ) = .
t 0= (t ), x ( ) + h(t )u ( )d
(4.38)
t d (t ) d ( ) 0= (t ), x ( ) + [ h(t )u ( )] d + ( h(t t )u (t ) ) ( h(t )u ( ) ) d d
(4.39)
d ( ( y) ) d ( ( y ) ) f ( x, y ) d y ) f ( x, y)dx = y ) y dx + dy f ( ( y), y ) dy f ( ( y), y ) dy ( (

( y) ( y)
Para obtener la derivada se aplica la siguiente igualdad.
44
De donde se obtiene,
0=
(t ), x ( ) h(t )u ( ) h(t )u ( ) = (t ), x ( )
(4.40)
Considerando que es una variable muda, puede sustituirse por , entonces,

h(t )u ( ) = (t ), x ( )
(4.41)
Sustituyendo (4.41) en (4.33) y considerando t0 = 0 se obtiene, y (t ) = (t ), x (0) + (t ), x ( ) d 0

t
(4.42)
y (t ) = (t ), x (0) + (0), x (t ) (t ), x (0) De donde se obtiene la relacin (4.43) indicando que la salida es una combinacin lineal de los estados. y (t ) = (0), x (t ) = T (0) x (t )
La Ecuacin de Estados
(4.43)
Considrese el sistema de ecuaciones (4.44) que se obtiene al derivar ( n 1) veces, respecto al tiempo, la expresin (4.41). (t ), x ( ) h(1) (t )u ( ) = (1) (t ), x ( ) h(t )u ( ) = ( n 1) (t ), x ( )
(4.44)
h( n 1) (t )u ( ) =
El sistema (4.44) puede escribirse matricialmente como (4.45), donde (t ) es la Matriz Fundamental y (t ) es un vector formado por la respuesta impulsional y sus ( n 1) primeras derivadas, tal y como se presenta en la relacin (4.46). (t )u ( ) = [ (t ) x ( ) ]
(4.45)
45
h(t ) h(1) (t ) (t ) = ( n 1) h (t ) Integrando respecto a la ecuacin (4.45), se obtiene,
(4.46)
(t )u ( )d =
0
[(t ) x ( )] d = (0) x (t ) (t ) x (0) 0

t
(4.47)
Si las FB se eligen de tal forma que (0) = I , entonces (4.47) se puede escribir como (4.48), la cual constituye La Ecuacin de Estados del modelo.
x (t ) = (t ) x (0) + (t )u ( )d
0
(4.48)
La asignacin de Estados
Derivando ( n 1) veces la expresin de la RESE dada en (4.33), se obtiene el sistema de ecuaciones (4.49). y (t ) = (t ), x (0) + h(t )u ( )d
0
y (t ) = (t ), x (0) + h(1) (t )u ( )d
(1) (1) 0
(4.49)
( n 1)
(t ) =
( n 1)
(t ), x (0) + h( n 1) (t )u ( )d
0
Definiendo el vector (4.50), entonces el sistema de ecuaciones (4.49) puede escribirse matricialmente segn (4.51). y (t ) y (1) (t ) (t ) = (4.50) ( n 1) y (t )
(t ) = (t ) x (0) + (t )u ( )d
0
(4.51)
46
Al comparar (4.51) con (4.48) se concluye que, si las FB generan una Matriz Fundamental que es MTE, una posible asignacin de estados para el modelo S es el vector (t ) , el cual est formado por la salida y las ( n 1) primeras derivadas, esto es, y (t ) y (1) (t ) x (t ) = ( n 1) (t ) y
(4.52)
Modelo en Variables de Estado

Si la expresin dada por (4.45), y que se vuelve a copiar en (4.53), es evaluada en = t se obtiene la expresin (4.54).
(t )u ( ) =
[(t ) x ( )]
d x ( ) (t )u ( ) = [ (t ) ] x ( ) + (t ) d
(4.53)
(t t )u (t ) =
d d [(t t )] x (t ) + (t t ) x (t ) = (0) x (t ) + (0) x (t ) dt dt
(4.54)
Si las FB se eligieron tal que (t ) es la MTE, entonces (0) = I y, por lo tanto, (4.54) puede escribirse como (4.55), a la cual se le ha agregado la ecuacin (4.43) para formar el MVE. Se observa como la determinacin de este modelo se obtiene de la informacin suministrada por la RESE. x (t ) = (0) x (t ) + (0)u (t ) y (t ) = T (0) x (t ) Se determina as que,
A = (0) b = (0) c T = T (0) d = 0
(4.56) (4.55)
47
Resumen
Dada una RESE, con FB (t ) que generan una MTE, y (t ) = (t t0 ), x (t0 ) + h(t )u ( )d
t0 t
(4.57)
Entonces, el MVE es x (t ) = (0) x (t ) + (0)u (t ) y (t ) = T (0) x (t )

(4.58)
Cuya solucin es la Ecuacin de Estados,

x (t ) = (t ) x (0) + (t )u ( )d
0
t
(4.59)
Siendo la asignacin de estados, x T (t ) = y (t ) y (1) (t ) y ( n 1) (t )

(4.60)
4.5. El MVE a partir de la RES

4.5.1 Modelo Diferencial Lineal
Se dir que un objeto abstracto S , con un vector de entradas u (t ) y un vector de salidas y (t ) , es un modelo diferencial lineal (MDL) de S si, y solo si, su RES puede escribirse de la forma, L( p) y (t ) + M ( p) r (t ) = N ( p)u (t )
(4.61)
donde, r (t ) es el vector de salidas suprimidas, L( p), M ( p ) y N ( p) son matrices operadoras diferenciales cuyos elementos tienen la forma (4.62), p k representa la k-sima derivada con respecto al tiempo y Fi , Gi y K i son matrices de coeficientes que, para modelos invariantes en el tiempo, son constantes.
L( p) = Fi p i
i =0 h
M ( p) = Gi p i
i =0
N ( p) = Ki pi
i =0
(4.62)
48
Si las salidas suprimidas se definen en trminos de las entradas y salidas reales es posible eliminar el vector r (t ) . Esta opcin conduce, normalmente a una RES que consiste en una ecuacin diferencial de un orden igual al orden del modelo. Los MDL causales e invariantes en el tiempo, pueden clasificarse en dos tipos:
Modelos tipo I:
Estos modelos tienen la forma, L( p) y (t ) = u (t )

Modelos tipo II
(4.63)
Estos modelos tienen la forma (4.64). El grado de N ( p ) es menor o igual al grado de L( p) . L( p) y (t ) = N ( p )u (t ) (4.64)
4.5.2 El MVE a partir de un MDL tipo I

Considere el objeto abstracto S , SISO, caracterizado por la RES (4.65) la cual se puede escribir, utilizando la nomenclatura de los MDL, como (4.66). a0 y (t ) + a1 y (1) (t ) + a2 y (2) (t ) + + an y ( n ) (t ) = u (t )
(4.65) (4.66)
L( p) y (t ) = u (t )
Siendo L( p) = ai p i = a0 + a1 p1 +
i =0 n
an p n
(4.67)
Aplicando la transformada de Laplace a la expresin (4.66), se obtiene la siguiente ecuacin. n Y ( s ) ai s i = an y ( n 1) (0) + (an s + an 1 ) y ( n 2) (0) + i =0 Se define L( s) como L( s ) = ai s i
i =0 n
+ (an s n 1 +
+ a1 ) y (0) + U ( s )
(4.68)
(4.69)
49
Sustituyendo (4.69) en (4.68) y ordenando trminos, se obtiene la expresin,

Y (s) = U (s) 1 n n + j (ak s k j + L( s ) L( s ) j =1 k = + a1 ) y ( j 1) (0)
(4.70)
Aplicando la transformada inversa en el sentido de Laplace a (4.70), se obtiene,

y (t ) = j (t ) y ( j 1) (0) + h(t )u ( )d
j =1 0 n t
(4.71)
donde,
h(t ) =
1 L( s )
(4.72)
j (t ) =
n k j (ak s ) 1 k = j L( s )
j = 1, 2, n
(4.73)
La expresin (4.71) constituye una RESE obtenida a partir de la RES (4.65) y se puede demostrar que ella se encuentra en su forma reducida, de tal forma que h(t ) corresponde a la respuesta impulsional y las funciones j (t ) constituyen un conjunto de funciones base. Por lo tanto la FT viene dada por H (s) =
1 L( s )
(4.74)
Adems, recordando que el modelo (4.66) es invariante en el tiempo, entonces el resultado (4.71) se puede escribir, para todo t0 , de la siguiente forma,
y (t ) = j (t t0 ) y ( j 1) (t0 ) + h(t )u ( )d
j =1 t0 n t
t 0
(4.75)
Observando la expresin (4.75) y conociendo que la respuesta a entrada cero es el producto escalar entre las FB y el vector de estados inicial, se concluye que el vector de estados puede ser seleccionado como (4.76) y que, en (4.77), aparece derivado respecto al tiempo.
50
x T (t ) = [ x1 (t ) x2 (t ) x T (t ) = [ x1 (t ) x2 (t )
xn (t )] = y (t ) xn (t ) ] = y (1) (t )
y (1) (t )
y ( n 1) (t ) (4.76) y ( n ) (t ) (4.77)
y (2) (t )
Se buscan ahora las relaciones que lleven al MVE buscado. Despejando y ( n ) (t ) de (4.65) se obtiene,
y ( n ) (t ) = a0 a a y (t ) 1 y (1) (t ) 2 y (2) (t ) an an an an 1 ( n 1) u (t ) y (t ) + (4.78) an an
Teniendo como referencia la definicin de los vectores (4.76) y (4.77), la expresin (4.78) puede ser escrita en trminos de los estados como, xn (t ) = a0 a a x1 (t ) 1 x2 (t ) 2 x3 (t ) an an an an 1 u (t ) xn (t ) + an an
(4.79)
Del mismo modo y con base en (4.76) y (4.77), se realiza la definicin (4.80) la cual, junto con (4.79) y sabiendo que y (t ) = x1 (t ) se define el MVE x1 (t ) = x2 (t ) x2 (t ) = x3 (t ) xn 1 (t ) = xn (t )
(4.80)
1 0 0 0 0 0 x (t ) = a0 a 1 an an y (t ) = [1 0 0
0 1 0 a2 an
0] x (t )
0 0 0 0 0 0 x (t ) + u (t ) 1 a n 1 an an
(4.81)
51
4.5.3. El MVE a partir de un MDL tipo II

Considrese un objeto LIT, modelado por la RES (4.82), que de forma abreviada aparece en (4.83) y en donde L( p ) y N ( p ) tienen el mismo grado. Aplicando la transformada de Laplace a (4.83) se obtiene la relacin (4.84). an y ( n ) (t ) + + a1 y (1) (t ) + a0 y (t ) = bnu ( n ) (t ) + + b1u (1) (t ) + b0u (t ) (4.82)
L( p ) y (t ) = N ( p )u (t )
(4.83)
Y (s) =
1 s n 1 [ an y (0) bnu (0) ] + s n 2 an y (1) (0) bnu (1) (0) + an 1 y (0) bn 1u (0) + L( s ) + a1 y (0) b1u (0) + H ( s)U ( s )
+ an y ( n 1) (0) bnu ( n 1) (0) +
(4.84)
Donde H ( s) , definida por (4.85), representa la funcin de transferencia del objeto S . H (s) = N ( s) L( s )
(4.85)
De (4.84), una posible eleccin del vector de estados x (t ) puede ser la expresada en (4.86).
an y (t ) bnu (t ) x1 (t ) x (t ) a y (1) (t ) b u (1) (t ) + a y (t ) b u (t ) n n 1 n 1 x (t ) = 2 = n ( n 1) ( n 1) (t ) + + a1 y (t ) b1u (t ) xn (t ) an y (t ) bnu
(4.86)
Observando (4.86) se tiene que x1 (t ) = an y (t ) bnu (t ) x2 (t ) = x1 (t ) + an 1 y (t ) bn 1u (t ) x3 (t ) = x2 (t ) + an 2 y (t ) bn 2u (t ) xn (t ) = xn 1 (t ) + a1 y (t ) b1u (t )

(4.87)
52
De la primera ecuacin del sistema (4.87), se obtiene la relacin para la salida del MVE, y (t ) = 1 [ x1 + bnu (t )] an
(4.88)
Para ir formando el modelo buscado, se procede a factorizar la RES (4.82) que toma la forma,
(a y
n
( n)
(t ) bnu ( n ) (t ) ) +
+ ( a1 y (1) (t ) b1u (1) (t ) ) = a0 y (t ) + b0u (t ) (4.89)
Comparando (4.89) con la derivada de la ltima ecuacin del sistema (4.86), se concluye que xn (t ) = b0u (t ) a0 y (t )
(4.90)
Sustituyendo (4.88) en (4.87) y (4.90) y despejando las derivadas de cada uno de los componentes del vector de estados, se obtiene el sistema de ecuaciones (4.91) que junto con (4.88) generan el MVE buscado y que se representa en (4.92).
1 an 1 x1 (t ) + an x2 (t ) + ( anbn 1 an 1bn ) u (t ) an 1 xn 1 (t ) = a1 x1 (t ) + an xn (t ) + ( anb1 a1bn ) u (t ) an 1 xn (t ) = a0 x1 (t ) + ( anb0 a0bn ) u (t ) an x1 (t ) =
an 1 a n2 1 x (t ) = an a1 a0 1 y (t ) = an an 0 0 0 0 an 0 0 0 0 0 0 1 x (t ) + an an 0 anbn 1 an 1bn a b a b n n2 n2 n u (t ) anb1 a1bn anb0 a0bn
(4.92)
(4.91)
b 0 x (t ) + n u (t ) an
53
Funciones Base y Respuesta Impulsional
Considerando la expresin (4.84) y la asignacin de estados realizada (vector (4.86)), se demuestra que las funciones definidas como (4.93) son funciones base del objeto S y, por lo tanto, el modelo es de orden n.
j (t ) =
s n j L( s)
para j = 1, 2,..., n
(4.93)
Adems, de la ecuacin (4.85) se obtiene que la respuesta impulsional viene dada por h(t ) = N ( s) L( s )
(4.94)
54
Modelado analtico de sistemas
Captulo 5 Modelado analtico de sistemas

Introduccin
Este tema est orientado a la obtencin de los modelos matemticos de los sistemas siguiendo vas analticas. El modelado se fundamenta en las ecuaciones de balance de masa, balance de componentes, de conservacin de energa y de conservacin de la cantidad de movimiento. Debido a que muchos de estos modelos son no lineales, se introducir el concepto de linealizacin con el objetivo de facilitar su anlisis. Los modelos, siguiendo mtodos analticos, son tiles especialmente en la fase de diseo.
5.1. Leyes Fundamentales

Para determinar analticamente el modelo matemtico del sistema, es necesario conocer las leyes fsicas y qumicas que gobiernan su comportamiento dinmico. Balance de Masa El principio del balance de masa, aplicado a un sistema dinmico viene dado por (5.1), donde la primera sumatoria representa la materia que entra al sistema y la segunda sumatoria representa la materia que sale del sistema.
i (t )qi (t ) j (t )q j (t ) =
i =1 j =1
d ( vV (t ) ) dt
(5.1)
Las variables involucradas tienen el siguiente significado: x (t ) es la densidad de la sustancia x, kg m-3 qx (t ) es el caudal de la sustancia x, m3 s -1
V(t) es el volumen de la sustancia dentro del sistema, m3
( )
La ecuacin (5.1) es una ecuacin general pues las variables involucradas son todas funciones del tiempo pero, dependiendo de las circunstancias, algunas de ellas podran ser constantes. El balance puede establecerse a nivel de los componentes qumicos, en este caso se establece una ecuacin de balance de componentes en funcin de los moles que entran, salen o se transforman.
55
Balance de Energa
La primera ley de la termodinmica conduce a la ecuacin de balance de energa:
Ue U s + Q W =
dU dt
(5.2)
( ) U s es el flujo de energa cintica y potencial que sale del sistema, ( J s ) Q es la cantidad de calor agregado al sistema por unidad de tiempo, ( J s ) W es el trabajo hecho por el sistema, por unidad de tiempo, ( J s )
-1
Donde U e es el flujo de energa cintica y potencial que entra al sistema, J s -1
-1
-1
U es la energa interna del sistema, ( J )
Conservacin de la Cantidad de Movimiento
La ley de la conservacin de la cantidad de movimiento establece que la razn de cambio de la cantidad de movimiento en la i-sima direccin, es igual a la suma neta de las fuerzas que actan en esa direccin, esto es,
fij =M
j =1
dvi = Mai dt
(5.3)
Donde vi es la velocidad en la i-sima direccin, m s -1
) )
fij es la fuerza j-sima actuando en la i-sima direccin, ( N )
M es la masa, la cual se considera constante en el tiempo, ( kg ) ai es la aceleracin en la i-sima direccin, m s -2 .
La ecuacin (5.3) tambin se le conoce como la Segunda Ley de Newton e implica el balance de fuerzas.
56
5.2. Sistemas Elctricos

En la mayora de las aplicaciones elctricas, los circuitos pueden considerarse como sistemas de parmetros concentrados, as, su dinmica se describe con ecuaciones diferenciales ordinarias. Las variables normalmente utilizadas en los sistemas elctricos son, i (t ) , intensidad de corriente elctrica, ( A )
v(t ) , tensin elctrica, ( V )

W(t), energa, ( J ) o (kWh) P(t), potencia, ( W )
En donde la relacin para la potencia viene dada por (5.4) y la energa se expresa segn (5.5).
P = iv
(5.4)
P=
dW dt
(5.5)
5.2.1. Leyes de los elementos

Los elementos elctricos que se consideran en la presente seccin son: Resistor (resistencia) elctrico ideal Capacitor ideal Inductor ideal Transformador ideal
Resistor (resistencia) elctrico ideal
La relacin tensin-corriente en este elemento viene descrita por la Ley de Ohm, vR (t ) = RiR (t ) (5.6) Se observa que es una relacin lineal y en donde vR (t ) representa la tensin entre los terminales del elemento en volts, iR (t ) es la corriente que fluye a travs de ella en amperes y R es el valor de la resistencia elctrica en ohms. Este elemento no almacena energa, solamente la transforma en calor. La figura 1 presenta el smbolo de este elemento, as como el comportamiento entre la tensin elctrica y la corriente para el caso ideal.
57
Figura 1. (a) Smbolo de una resistencia de valor R.
Capacitor ideal
El capacitor elctrico es un elemento que almacena energa en forma de campo elctrico y cuyas relaciones tensin elctrica-corriente vienen dadas por (5.7) y (5.8), donde iC (t ) y vC (t ) son la corriente y la tensin elctrica a travs del capacitor. La figura 2 muestra el smbolo utilizado para el capacitor ideal. El parmetro C, que representa la propiedad del elemento para almacenar energa, se le denomina capacitancia la cual se mide en farads.
iC (t ) = C dvC (t ) dt
t
(5.7)
1 vC (t ) = vC (t0 ) + iC ( )d C t0
(5.8)
Figura 2. Smbolo del capacitor
La energa que almacena este elemento es proporcional a la tensin elctrica entre placas, a saber, 1 WC = C vC (t ) 2 (5.9) 2
58
Inductor ideal
El inductor es un componente pasivo de un circuito elctrico que, debido al fenmeno de la autoinduccin, almacena energa en forma de campo magntico. La inductancia es la relacin entre la cantidad de flujo magntico, que lo atraviesa, y la corriente que circula por ella, la inductancia se mide en henrys. Su smbolo aparece en la figura 3 y las relaciones tensin elctrica-corriente en el inductor se describen a continuacin. diL (t ) dt t 1 iL (t ) = iL (t0 ) + vL ( )d L t0 vL (t ) = L
(5.10) (5.11)
Figura 3. Smbolo para representar un inductor ideal.
La ecuacin (5.12) representa la energa almacenada en el inductor la cual es proporcional al cuadrado de la corriente que circula por el elemento.
WL =
Transformador ideal
1 L iL (t ) 2 2
(5.12)
Este elemento est diseado, en general, para incrementar o disminuir la tensin elctrica en una red elctrica a.c. El smbolo normalmente utilizado se presenta en la figura 4.
Figura 4. Smbolo para representar al transformador ideal.
59
En el caso de transformador ideal, la potencia que entra al primario es igual a la que se obtiene a la salida, esto es p = i1v1 = i2 v2 (5.13) En la ecuacin (5.14) define a como la relacin de vueltas entre el devanado del primario y el devanado del secundario, entonces es posible escribir las relaciones elctricas del transformador ideal, tal y como se presenta en la igualdad (5.15).
a= N2 N1
(5.14)
v2 N 2 i1 = = =a v1 N1 i2
(5.15)
5.2.2. Leyes de Conjunto

Las leyes de interconexin de los elementos de un sistema elctrico son las leyes de tensin y corriente de Kirchhoff.
5.3. Sistemas Mecnicos Traslacionales

Las variables normalmente utilizadas en los sistemas mecnicos en traslacin son, d (t ) , desplazamiento, ( m )
f (t ) , fuerza, ( N )
v(t ) , velocidad, m s-1
a (t ) , aceleracin, m s-2 W(t), energa, ( J ) P(t), potencia, ( W )
La ecuacin (5.16) modela la potencia aplicada a un mvil que se desplaza a velocidad v y que corresponde a la velocidad con que la energa es suministrada o disipada, como se expresa en (5.17). P = f v (5.16)
P= dW dt
(5.17)
60
5.3.1 Leyes de los elementos

Los elementos mecnicos que se consideran en la presente seccin son: Masa Resorte ideal Amortiguador viscoso ideal (friccin) Palanca ideal
Masa
La segunda ley de Newton establece que la resultante de las fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual a la velocidad de cambio de la cantidad de movimiento, que en el caso ms comn de una masa M constante, da lugar a la siguiente ecuacin,
f (t ) = M dv(t ) dt
(5.18)
La energa puede ser almacenada en forma de energa cintica (5.19) si la masa se encuentra en movimiento y en forma de energa potencial (5.20) si presenta un desplazamiento vertical h respecto a una posicin de referencia siendo g la aceleracin gravitacional. 1 (5.19) WC = Mv(t ) 2 2
WP = Mgh
Amortiguador viscoso ideal
(5.20)
Las fuerzas, que son funciones algebraicas de la velocidad relativa entre los cuerpos, se modelan por elementos de tipo friccin, tal y como se presenta a continuacin.
f (t ) = B v(t )
(5.21)
Donde B representa el coeficiente de amortiguamiento
(N s m )
-1
y v es la
velocidad relativa. El sentido de la fuerza de friccin se opone al movimiento relativo. Este elemento no almacena energa.
Resorte ideal
Un elemento mecnico que sufre un cambio de forma cuando se le aplica una fuerza podra ser caracterizado como un elemento elstico si existe una relacin algebraica entre la fuerza aplicada y la elongacin producida y si el cambio de su forma es reversible. El elemento elstico ms comn es el resorte. La relacin entre la fuerza y la elongacin se denomina la curva caracterstica del resorte. Para el caso de un resorte lineal, esta curva se sustituye por una lnea recta obtenindose la relacin,
61
f (t ) = K x(t )
Donde K es la constante elstica (mdulo de elasticidad) N m-1 1 df (t ) K dt
(5.22)
y x(t ) es la
deformacin neta ( m ) . Derivando (5.22) respecto al tiempo, se obtiene que

v12 (t ) =
(5.23)
En donde v12 (t ) corresponde a la velocidad relativa entre los extremos del resorte. Adems, la ecuacin (5.24) representa la energa potencial almacenada en el resorte lineal.
WP =
Palanca ideal
1 2 1 1 2 Kx = f 2 2K
(5.24)
La figura 5 muestra el esquema de una palanca ideal, la cual es una mquina simple constituida por una barra rgida pivotada en un punto y que no presenta friccin, masa, momento ni energa almacenada. Las palancas permiten transmitir el movimiento en sus extremos. Si el ngulo rotado es pequeo, el movimiento en los extremos se puede considerar traslacional y se calcula por relaciones trigonomtricas, tal y como se presenta en la ecuacin (5.25).
Figura 5. Representacin de una palanca ideal.
sen =
x1 x2 = a b
(5.25)
Si es pequeo, por ejemplo menor 15, entonces

sen
(5.26)
Sustituyendo (5.26) en (5.25) se obtiene (5.27) que representa una relacin lineal entre las variables involucradas.
62
x1 a x2 b x1 = x2 a b
(5.27)
Como el momento de la palanca es nulo, entonces

f 2 = f1 a b
(5.28)
5.3.2. Leyes de conjunto

Las leyes de conjunto que permiten describir el comportamiento dinmico de los sistemas mecnicos traslacionales son:

Principio de DAlembert o Segunda Ley de Newton. Ley de accin y reaccin o Tercera Ley de Newton.
5.4. Sistemas Mecnicos Rotacionales

Las variables normalmente utilizadas en los sistemas mecnicos rotacionales son, (t ) , desplazamiento angular, ( rad )

(t ) , par o momento, ( N m )
(t ) , aceleracin angular, ( rad s-2 )

W(t), energa, ( J ) P(t), potencia, ( W )
(t ) , velocidad angular, ( rad s-1 )
Para los sistemas mecnicos rotacionales se tiene que,
P(t ) = (t ) (t )
W (t ) = W (t0 ) + P ( )d
t0 t
(5.29)
(5.30)
63
5.4.1. Leyes de los Elementos

Los elementos mecnicos rotacionales que se consideran en la presente seccin son: El momento de inercia El amortiguamiento viscoso torsional (friccin) El resorte torsional El engranaje
El Momento de Inercia
Cuando se aplica la segunda ley de Newton a cada uno de los diferenciales de masa de un cuerpo que est rotando y se integra el resultado a toda la masa del cuerpo se obtiene la relacin (5.31), donde J representa el momento de inercia en ( kg m 2 ) . Este resultado es vlido para momentos de inercia constantes.
d (t ) dt
(t ) = J
(5.31)
La inercia es la propiedad que tiene un elemento para almacenar energa cintica como producto del movimiento de rotacin, esta energa se determina de la expresin (5.32). Adems, si el cuerpo bajo estudio se encuentra a una altura h, relativa a un nivel de referencia, se almacena tambin energa potencial, la cual se puede calcular segn la expresin (5.33), donde M es la masa en kilogramos, g es la constante gravitacional y h es la altura del centro de masa del cuerpo con respecto a su posicin de referencia.
WC =
1 J 2 2
(5.32) (5.33)
WP = M g h
Amortiguador viscoso torsional (friccin)
Como se mencion en la seccin de sistemas mecnicos traslacionales, el fenmeno de la friccin genera relaciones no lineales. Para efectos de este curso, se modelar la friccin rotacional utilizando la aproximacin dada por el amortiguador viscoso. La ecuacin (5.34) representa la relacin entre el par y la velocidad angular en este elemento. Al parmetro B se le conoce como coeficiente de amortiguamiento y tiene unidades ( N m s rad-1 ) . El par de friccin del amortiguador tiende a reducir la velocidad angular.
(t ) = B (t )
Resorte torsional
(5.34)
La elasticidad debida a la rotacin est generalmente asociada a resortes de torsin o ejes delgados que presentan una relacin algebraica entre el par aplicado y el ngulo girado.
64
Para el caso de un resorte de torsin lineal y suponiendo que est inicialmente en reposo, se tiene la relacin, (t ) = K (t ) (5.35) Donde K es la constante elstica del resorte (mdulo de elasticidad) N m rad -1 y
(t ) es la deformacin neta ( rad ) . Derivando (5.35) se obtiene que,

(t ) =
1 d (t ) K dt
(5.36)
La energa potencial almacenada en un resorte torsional lineal es,

WP =
Engranaje Ideal
1 1 1 2 2 K ( ) = 2 2K
(5.37)
Un engranaje es un dispositivo que sirve para transmitir energa de un eje a otro y desempea su funcin como mecanismos de acoplamiento. Para el caso ideal, este elemento transmite la rotacin pero no presenta momento de inercia, no tiene friccin y no almacena energa. La figura 6 muestra el esquema de un engranaje ideal. El tamao relativo de las ruedas produce una proporcionalidad constante entre los desplazamientos angulares, velocidades angulares y pares transmitidos. Para el anlisis de sistemas, puede considerarse la simplificacin de tratar los engranajes como discos tangentes en un punto que ruedan sin deslizamiento relativo. Para el engranaje de la figura 6 se obtiene la relacin (5.25), en la cual N se le denomina razn de engranaje, y R1 , R2 son los radios de las ruedas.
Figura 6. Representacin de N = un engranaje ideal.
R2 R1
(5.38)
65
Como la distancia tangencial desplegada por cada rueda es la misma, entonces,
1 R1 = 2 R2 2 =
R1 1 R2
(5.39)
Si se deriva (5.39) respecto al tiempo, se obtiene la relacin entre las velocidades angulares de las ruedas del engranaje, tal y como se muestra a continuacin R 2 = 1 1 (5.40) R2 Considerando que el engranaje es ideal, entonces la potencia de entrada es igual a la de salida, por lo tanto, de (5.29), se obtiene 11 = 22 (5.41) Sustituyendo (5.40) en (5.41), se obtiene, R 2 = 1 2 R1
(5.42)
2 = N 1
Donde N se define como la razn de engranajes, esto es,
N= R2 R1
(5.43)
5.4.2. Leyes de Conjunto

Las leyes de conjunto que permiten describir el comportamiento dinmico de los sistemas mecnicos rotacionales son:
La extensin de la Segunda Ley de Newton para sistemas en rotacin, la cual establece que la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto del momento de inercia por la aceleracin angular alrededor del eje.
(t ) = J
i =1 i
d (t ) dt
(5.44)
Ley de accin y reaccin o Tercera Ley de Newton, la cual enuncia que si dos cuerpos rotan sobre un mismo eje, para cualquier par que ejerza el primer cuerpo sobre el segundo existir un par de igual magnitud, pero de sentido opuesto, ejercido por el segundo cuerpo sobre el primero.
66
5.5 Motor DC
La importancia del motor dc, es su amplia utilizacin en sistemas de precisin, control, mquinas herramientas, robtica, celdas de manufactura y muchas aplicaciones ms. De la gran variedad de motores dc existentes en el mercado, aqu se ha escogido el motor dc de excitacin independiente, especficamente el de imn permanente, se justifica esta eleccin por sus caracterstica lineales y con desempeos cada vez mejores, tanto desde el punto de vista del par motor desarrollado, como de las reducidas labores de mantenimiento. La figura 7 presenta el diagrama electromecnico de este elemento.
Flujo Magntico
Ra
La
+
Va
Vm
-
, m, m
Figura 7. Diagrama de un motor DC de imn permanente.
Los parmetros mostrados en este diagrama son:

Ra , resistencia de armadura ( ) . La , inductancia de armadura ( H ) . ia , corriente de armadura ( A ) . Vm , tensin elctrica ( V ) . Va , tensin elctrica de armadura ( V ) .
m , desplazamiento angular del eje del motor ( rad ) . m , velocidad angular del eje del motor ( rad s-1 ) . m , par motor ( N m ) .
, flujo magntico establecido por el imn permanente ( Wb ) .
Debido a que el flujo magntico es constante pues es producido por un imn permanente, se establecen las relaciones electromagnticas que caracterizan a este tipo de motor,
67
m (t ) = K f 1ia (t )
Vm (t ) = K f 2m (t )
(5.45)
En donde las constantes de proporcionalidad K f 1 y K f 2 dependen de las caractersticas constructivas del motor. Si se utilizan las unidades del SI, entonces, luego de un anlisis de potencia mecnica y elctrica, se concluye que ambas constantes tienen aproximadamente el mismo valor numrico, esto es,
K f 1 N m A -1 = K f 2 V s rad -1
(5.46)
5.6. Sistemas Hidrulicos

Introduccin
Un sistema hidrulico es aquel en el cual fluye un lquido. Para efectos de anlisis se considera que el lquido es incompresible. En la mayora de los procesos industriales aparece este tipo de sistemas, los cuales, debido a su naturaleza distribuida y no lineal son difciles de modelar; sin embargo, se obtienen resultados satisfactorios utilizando parmetros concentrados y linealizacin. Por otro lado, en la mayora de los casos, los sistemas hidrulicos operan manteniendo sus variables cerca de algn punto de operacin determinado, lo cual conduce normalmente a modelos lineales. En los sistemas hidrulicos, las variables normalmente utilizadas son: q (t ) , caudal, ( m3 s-1 )
V (t ) , volumen de lquido, m3 h(t ) , nivel del lquido, ( m )
( )
p(t ) , presin1, ( Pa )

Los elementos hidrulicos que se consideran en la presente seccin son:

1
Vlvulas o restricciones (resistencia hidrulica) Tanque (capacitancia hidrulica). Tubera larga (inductancia hidrulica). Bombas (Transformador hidrulico). Fuentes de presin o caudal.
La presin considerada es la presin absoluta, esto es la presin manomtrica ms la atmosfrica.
68
Vlvulas o restricciones (Resistencia Hidrulica)

Todo lquido que fluye a travs de un orificio, tubera, vlvula, capilar y similares, experimenta una cada de presin. Este cambio en la presin es el resultado de una disipacin de energa. Para analizar esta prdida de presin se recurre a la ecuacin de continuidad, que establece que: El producto de la velocidad de la corriente de un fluido no compresible y no viscoso, por la seccin transversal del tubo de corriente es una magnitud constante para el tubo de corriente dado. A este producto se le conoce como caudal o gasto y se denota como q (t ) , en m3 s-1 . As, para la seccin de tubera de la figura 1, se tiene que,
q(t ) = A1v1 (t ) = A2 v2 (t )
(5.47)
Por otra parte, la ecuacin de Bernoulli establece un balance de presiones fundada en la conservacin de energa. Esta ecuacin, aplicada a la seccin de la tubera de la figura 8, genera la relacin (5.48), donde es la densidad del lquido en kg m -3 y pP es la prdida de presin en Pa .
v12
2
A1 p1
+ gh1 + p1 =
2 v2
+ gh2 + p2 + p p
(5.48)
v1
v2
h1 h2 A2, p2
Figura 8. Seccin de una tubera.
Despejando pP de (5.48), se obtiene que
pp =
(v 2
2 1
2 v2 + g ( h1 h2 ) + ( p1 p2 )
(5.49)
Si el rea de la tubera de entrada es igual al de salida y la posicin es prcticamente horizontal, entonces (5.49) puede escribirse como.
69
p p = p1 p2
(5.50)
Esta prdida es producto de la friccin tanto en la tubera, como con el mismo lquido. La ecuacin (5.51) es utilizada para representar la relacin entre la velocidad del lquido y la prdida de presin. El coeficiente K P est determinado por el rgimen del flujo (laminar o turbulento) y por las caractersticas constructivas del elemento (tubera, vlvula, orificio, etc.). pP = K P v 2 (5.51) Sustituyendo (5.51) en (5.50) se determina la expresin para la velocidad del lquido, la cual, multiplicndola por el rea de la seccin transversal, se obtiene la expresin (5.52) para el caudal e funcin de la cada de presin, por lo tanto, el coeficiente K est relacionada con el inverso de la Resistencia Hidrulica.
q=K
( p1 p2 ) = K
p =
(5.52)
O bien 1 2 q K2
(5.53)
Las ecuaciones (5.52) o (5.53) modelan el comportamiento de un elemento disipador de energa hidrulico, el cual, como se observa, es no lineal. El smbolo utilizado para representar una restriccin se muestra en la figura 9.
Figura 9. Smbolo de una restriccin hidrulica.
Nota: Caudal de salida en un tanque abierto
El caudal de salida a travs de un orificio pequeo lateral, o en el fondo, de un tanque de rea A con una columna h es, aplicando el Teorema de Torricelli,
q = A 2 gh
(5.54)
Tanques (Capacitancia Hidrulica)

Un elemento que almacena energa potencial en funcin de la presin se llama capacitor hidrulico. Un ejemplo tpico es el de un tanque en cuyo fondo la presin
70
aumenta al crecer el volumen de lquido almacenado. Como la presin manomtrica ejercida por un lquido sobre un rea determinada se define como el cociente entre el peso del lquido y el rea en el punto de medicin, entonces la presin absoluta, en un punto determinado del tanque, puede expresarse, tal y como lo muestra la figura 10, como,
p=
donde

M g + pe Ab (h)
(5.55)
p es la presin absoluta en el punto de medicin, [ Pa ]
V (h) , es el volumen de lquido sobre el punto de medicin, m3 2 Ab (h) es el rea en el punto de medicin, m
g es la aceleracin gravitacional, m s-2 pe , es la presin ejercida sobre la superficie del lquido. Si el tanque es abierto, esta presin es la presin atmosfrica, cuyo valor es pa = 101 325 Pa 100 kPa
Figura 10. Tanque cerrado presurizado.
Como la masa de un lquido se define como el producto del volumen V, en m3 , -3 por su densidad ,en kg m , entonces
p=
g
Ab (h)
V (h) + pe =
hg
Ab (h)
A(h) + pe
(5.56)
71
Tanques abiertos de paredes paralelas
Para el caso particular, pero comn, de tanques abiertos y de seccin transversal constante, como el mostrado en la figura 11, se tiene que.
p = gh + pa
(5.57)
Figura 11. Tanque abierto de paredes paralelas.
Derivando(5.57) respecto al tiempo, se obtiene:
Como V = hA , entonces
dp d ( gh ) = dt dt V d g dp A = dt dt
(5.58)
(5.59)
En general, , g son constantes y como el tanque es de paredes paralelas, entonces (5.59) puede reescribirse como, dp g dV = (5.60) dt A dt Por la ecuacin de balance de masa y considerando que la densidad se mantiene constante,
d ( V ) = q(t ) = qE (t ) qS (t ) dt dV = q (t ) = qE (t ) qS (t ) dt
(5.61)
72
Sustituyendo (5.61) en (5.60), se obtiene la relacin
qE (t ) qS (t ) = CH
dp(t ) dt
(5.62)
Donde CH se denomina capacitancia hidrulica, en m 4 s 2 kg -1 , definida como (5.63), siendo A el rea de la seccin transversal del recipiente, en m 2 , y g la aceleracin gravitacional, (aproximadamente 9,8 m s -2 ).
CH =
A g
(5.63)
Sustituyendo (5.58) en (5.62) y considerando de nuevo que , g son constantes, se obtiene la expresin (5.64) que resulta tambin til para efectos de modelado
qE (t ) qS (t ) = A
dh(t ) dt
(5.64)
Tubera larga (Inductancia Hidrulica)

Este elemento se fundamenta en una propiedad que se llama inercia fludica y corresponde a un almacenador de energa cintica como producto del movimiento de una masa de lquido, esto es resultado de las fuerzas necesarias para acelerar, o desacelerar, un lquido en una tubera. De la tubera mostrada en la figura 12, se puede obtener la siguiente relacin para la masa ubicada en el volumen de control,
M = V = lA
(5.65)
Figura 12. Tramo de tubera.
Por lo tanto, la cantidad de movimiento, (t ) de esa masa de lquido se puede expresar como,
(t ) = Mv(t ) = lAv(t )
(5.66)
73
Donde, v(t) corresponde a la velocidad con la que se desplaza el lquido. Derivando la ecuacin (5.66) y sabiendo que d (t ) dt es igual a la fuerza f(t) que se aplica a la masa M, se obtiene la relacin dv(t ) f (t ) = lA (5.67) dt Como de la ley de Continuidad se tiene que el caudal viene dado por,
q(t ) = Av(t )
Y que la presin es fuerza por unidad de rea, se establece que,
(5.68)
p (t ) =
f (t ) A
(5.69)
Sustituyendo (5.68) y (5.69) en (5.67) se obtiene la relacin del inductor hidrulico,
p(t ) = LH
dq(t ) dt
(5.70)
Donde LH se define como Inductancia Hidrulica en kg m -4
LH =
l
A
(5.71)
Bombas (Transformador Hidrulico)

Para sistemas hidrulicos las bombas se comportan como transformadores hidrulicos. En la figura 13 se presenta el diagrama tpico de un transformador de esta naturaleza.
Figura 13. Transformador hidrulico.
Se debe cumplir que la potencia hidrulica de entrada debe ser igual a la potencia de salida, adems, la velocidad del lquido a la entrada es igual a la de salida, por lo tanto,
q1 (t ) p1 (t ) = q2 (t ) p2 (t )
(5.72)
74
Como las velocidades del lquido a la entrada y salida son iguales, entonces se debe cumplir que, q q v= 1 = 2 (5.73) A1 A2 Adems, si se define la relacin de transformacin como
n=
A2 A1
(5.74)
Entonces, de (5.72) y (5.73) se obtiene la relacin (5.75), la cual seala que a mayor presin de salida, menor caudal y viceversa.
q2 p1 A2 = = =n q1 p2 A1
(5.75)
Existen una gran variedad de clases de bombas hidrulicas, una de ellas es la centrfuga a velocidad constante, cuya curva caracterstica tiene la forma tpica de la figura 14 y cuyo smbolo se muestra en la figura 15.
Figura 14. Curva tpica para una bomba centrfuga de velocidad constante.
Figura 15. Smbolo utilizado para representar una bomba.
75

Para los sistemas hidrulicos las leyes de conjunto son: La ley de continuidad. La ley de conservacin de masa.
5.7. Sistemas Trmicos

Introduccin
En un sistema trmico se involucran almacenamientos y flujos de calor. En general se modelan con base en las leyes de la termodinmica y ecuaciones en derivadas parciales dado su carcter distribuido; sin embargo, algunos fenmenos se pueden describir por medio de ecuaciones diferenciales ordinarias. En esta seccin se modelarn este ltimo tipo, para lo cual se usarn las siguientes variables,

T , la temperatura, ( K ) 2
Q, cantidad de calor, ( J )
w , flujo de calor, ( W ) o J s -1

Los elementos trmicos que se consideran en la presente seccin son: La capacitancia trmica La resistencia trmica Fuentes trmicas
Capacitancia Trmica
Un material puede almacenar calor haciendo que aumente su temperatura interna. Esta capacidad de almacenar calor est determinada por la masa M y su calor especfico cP , en
( J kg
-1
K -1 . Si wE wS es el flujo neto de calor, la variacin de temperatura
producida por ese flujo de calor vendr determinada por (5.76)3, donde
Capacitancia Trmica definida como (5.77), en ( J K -1 ) .

2
CT es la
Es frecuente trabajar con temperaturas relativas respecto a una referencia fija que suele ser la temperatura ambiente, o la temperatura de equilibrio del sistema. Se ha supuesto que la temperatura en la masa es homognea. Si este no es el caso, se puede modelar como varios elementos de temperatura constante conectados entre s..
76
CT
dT = w = wE wS dt CT = cP M
(5.76)
(5.77)
Resistencia Trmica
Transferencia de calor
El flujo de calor w puede transferirse de tres formas: conduccin, conveccin y radiacin. Cada uno se puede estudiar por separado pero, en la mayora de los procesos en ingeniera, es una combinacin de los tres.
Conduccin: es la transferencia de calor a travs de un material estacionario como un slido. No involucra un movimiento relativo de las partculas del cuerpo. Conveccin: es la transferencia de calor entre partes relativamente calientes y fras de un fluido por medio de una mezcla. Esta transferencia se clasifica en forzada o natural, segn que la mezcla se realice o no por medios mecnicos como bombas, propelas, ventiladores. Radiacin: Es la transferencia de calor debida a la energa emitida por todos los cuerpos en forma de onda electromagntica, viajando a la velocidad de la luz y propagndose an en el vaco.
Para efectos de este curso se tratar nicamente el mecanismo de transferencia de calor por conduccin, sin embargo, se puede complementar este tema con literatura de la especialidad.
Ley de Fourier
El estudio analtico de la transferencia de calor por conduccin es bastante complicado pues la misma est asociada a un intercambio de energa cintica a nivel molecular, por lo tanto, las leyes que rigen este tipo de transferencia se han deducido experimentalmente. Jean-Baptiste-Joseph Fourier (1768-1830), matemtico y fsico francs, obtuvo experimentalmente que la cantidad de calor transmitida a travs de una pared de rea A entre dos cuerpos a diferente temperatura, es directamente proporcional a la diferencia de temperatura entre los cuerpos (T2 T1 ) , al tiempo t durante el cual se realiza la transmisin y al rea de la pared, e inversamente proporcional al espesor l de la pared. Esta relacin puede escribirse como (5.78).
A (T2 T1 ) t l
(5.78)
77
Figura 16. Principio de la transferencia de calor por conduccin.
Al factor de proporcionalidad se le conoce como conductividad trmica, denotado por C cuyas unidades son W m -1 K -1 y que es una propiedad termodinmica de cada material en particular, por lo tanto la expresin anterior puede ser descrita como,
Q = c
A (T2 T1 ) t l
(5.79)
Derivando respecto al tiempo la ecuacin anterior se obtiene que el flujo de calor por conduccin puede expresarse como
w(t ) =
Donde
1 (T2 T1 ) RT
(5.80)
RT =
El parmetro RT se le denomina
-1 -1
C A
(5.81)
(K s J ) o (K W ) .
constructivas.
Resistencia Trmica y tiene unidades de
Se observa como su valor numrico depende de las caractersticas
Flujo de calor por transporte de fluidos
Cuando se tiene un fluido en movimiento, entonces se establecer un flujo de calor dado por la ecuacin
w f = cP q T
(5.82)
78
Donde wF es el flujo de calor en J s-1
cP es el calor especfico del fluido en J kg -1 K -1 q es el caudal del fluido en m3s-1 es la densidad en kg m-3 T es la temperatura en K.
Fuentes trmicas
Se consideran fuentes trmicas aquellos elementos que, utilizando la energa mecnica, elctrica, qumica o de otra naturaleza, producen un incremento en la temperatura de un cuerpo o fluido. El smbolo generalmente utilizado es el de la resistencia elctrica.
Otros dispositivos
Calderas
Uno de los elementos trmicos ms utilizados en la industria es la caldera, la cual puede definirse como un dispositivo a presin en donde el calor procedente de cualquier fuente de energa se transforma en energa utilizable, a travs de un medio de transporte en fase lquida o vapor. En la figura 17 se presenta el diagrama de una caldera tpica. La funcin principal de la caldera es calentar agua o vapor. Las calderas pueden ser entre otros, elctricas, diesel, a gas natural, gas butano, lea o bagazo. Las calderas pequeas, exclusivamente para agua caliente sanitaria, se suelen conocer como calentadores, por ejemplo las de uso domstico.
Figura 17. Diagrama de una caldera tpica
79
Intercambiadores de calor
Otro dispositivo muy utilizado en procesos termodinmicos son los intercambiadores de calor. Un intercambiador de calor es un dispositivo diseado para transferir calor de un fluido a otro, sea que estos estn separados por una barrera slida o que se encuentren en contacto. Son parte esencial de los dispositivos de refrigeracin, acondicionamiento de aire, produccin de energa y procesamiento qumico. Los fluidos modificarn su temperatura fundamentalmente por conveccin. Algunos tipos de intercambiadores son: De tubo doble Compactos De casco y tubo (Tubo-U)
Tubo Doble
Es el tipo ms sencillo de intercambiador de calor. Est constituido, como se muestra en la figura 18, por dos tubos concntricos de dimetros diferentes. Uno de los fluidos fluye por el tubo de menor dimetro y el otro fluido fluye por el espacio anular entre los dos tubos. En este tipo de intercambiador son posibles dos configuraciones:
Flujo paralelo Contraflujo
En la configuracin en flujo paralelo los dos fluidos entran por el mismo extremo y fluyen en el mismo sentido. En la configuracin en contraflujo los fluidos entran por los extremos opuestos y fluyen en sentidos opuestos. En un intercambiador de calor en flujo paralelo la temperatura de salida del fluido fro nunca es superior a la temperatura de salida del fluido caliente. En un intercambiador de calor en contraflujo la temperatura de salida del fluido fro puede ser superior a la temperatura de salida del fluido caliente. El caso lmite se tiene cuando la temperatura de salida del fluido fro es igual a la temperatura de entrada del fluido caliente. La temperatura de salida del fluido fro nunca puede ser superior a la temperatura de entrada del fluido caliente.
80
Figura 18. Intercambiador de calor de tipo Tubo doble
Intercambiador Compacto
Son diseados para lograr una gran rea superficial de transferencia de calor por unidad de volumen. Por ejemplo los radiadores de automviles. En general los dos fluidos suelen moverse en direcciones ortogonales entre s. Esta configuracin de flujo recibe el nombre de flujo cruzado. En la figura 19 se muestra un ejemplo de este tipo de intercambiador.
Figura 19. Intercambiador de calor de tipo Compacto
81
Figura 20. Intercambiador de calor de tipo Casco y tubo
De Casco y Tubo (tubo-U)
Es el tipo ms comn de intercambiador de calor en aplicaciones industriales. Estn compuestos por gran cantidad de tubos contenidos en un casco. Los tubos se disponen con sus ejes paralelos al eje del casco. La transferencia de calor tiene lugar a medida que uno de los fluidos se mueve por el interior de los tubos mientras que el otro se mueve por fuera de stos, por el casco. En la figura 20 se muestra un ejemplo de este tipo de intercambiador.

Para los sistemas trmicos la ley de conjunto es la ley de conservacin de energa.
5.8. Linealizacin
Introduccin
Se ha mencionado, en no pocas ocasiones, la presencia de no linealidades en todas las dinmicas asociadas a los sistemas fsicos estudiados. Recurriendo a simplificaciones y suposiciones vlidas, la mayora de esas no linealidades se han tratado linealmente con todas las ventajas que ello trae. Sin embargo, algunas de ellas, por sus caractersticas propias, no ha sido posible aplicarles la misma tcnica y, debido a que el anlisis de este tipo de sistemas presenta inconvenientes, se expone en esta seccin una tcnica para describir el comportamiento del modelo no lineal alrededor de una solucin nominal, o punto de operacin, produciendo relaciones matemticas lineales.
Linealizacin de una funcin
Se va a tomar como ejemplo la relacin no lineal entre la presin y el caudal en una vlvula, orificio o restriccin modelada por la ecuacin (5.83) y que se grafica en la figura 21. La Resistencia Hidrulica RH se define como la inversa de la pendiente en el punto de inters o punto de operacin
82
q(t ) = K p =
1 RH
(5.83)
Figura 21. Relacin entre la prdida de presin y el caudal.
Para linealizar la ecuacin (5.83) alrededor del punto de operacin, se expande en una serie de Taylor y, si se considera que las diferencias ( q q ) y (p p ) son suficientemente pequeas (menores a un 5%), entonces pueden despreciarse aquellos trminos, de la expansin, cuyo orden sea mayor o igual a dos, obtenindose la siguiente relacin lineal dq q=q+ ( p p ) (5.84) d p p Como 1 dq = RH d p p Entonces, (5.84) puede escribirse como
qq = 1 ( p p ) RH
(5.86) (5.85)
De esta forma, el modelo lineal utilizando variables relativas se muestra en (5.87), que corresponde a la ecuacin de una lnea recta. 1 p* RH
q* =
(5.87)
83
Proceso de linealizacin para un MVE no lineal
Sea un sistema cuya dinmica se describe por las siguientes ecuaciones de estado.
x (t ) = f ( x (t ), u(t ), t ) y (t ) = g ( x(t ), u(t ), t ) donde x(t ) es el vector de estados, con x(t ) u (t ) es el vector de entradas u (t ) m y (t ) es el vector de salidas y (t ) p , entradas y del tiempo. Partiendo de la notacin (5.89) para la RESE y (t ) = S ( x (t0 ), u (t ) )
*
(5.88)
f () y g ( ) son cualesquiera funciones vectoriales, dependientes de los estados, de las
(5.89)
Es posible describir la salida y (t ) , ver ecuacin (5.90), como la respuesta de ese modelo ante un estado inicial x 0 y una entrada particular u (t ) , i.e.
* y* (t ) = S x0 , u * (t )
*
(5.90)
Supngase una leve modificacin, como se muestra en (5.91), en el estado inicial y en la entrada, * x0 = x0 + x0
u (t ) = u (t ) + u (t )
*
(5.91)
Si x 0 y u (t ) son suficientemente pequeos, estas modificaciones debern producir (si el sistema es estable) leves cambios en la salida del sistema, ecuacin (5.92), y en el vector de estados, ecuacin (5.93) y (t ) = y (t ) + y (t )
*
(5.92) (5.93)
* *
x(t ) = x (t ) + x(t )
*
La expansin en series de Taylor de f () y g ( ) alrededor de x (t ) y de u (t ) viene
dada por la relacin (5.94), i.e.
84
* * f x (t ), u (t ), t x(t ) x* (t ) + f [ x(t ), u (t ), t ] = f x (t ), u (t ), t + x(t ) * * * * 2 f x (t ), u (t ), t x(t ) x* (t ) 2 + ... + 2 ( x(t ) ) * * f x (t ), u (t ), t u (t ) u * (t ) + + u (t ) * * 2 f x (t ), u (t ), t u (t ) u * (t ) 2 + ... + 2 ( u (t ) )
(5.94)
g [ x(t ), u (t ), t ] = g x (t ), u (t ), t +
* * *
* g x (t ), u * (t ), t
x(t )
2
x(t ) x* (t ) +
+ + +
2 g x (t ), u * (t ), t ( x(t ) )
* 2
x(t ) x* (t ) + ...
(5.95)
g x (t ), u * (t ), t u (t )
*
u (t ) u * (t ) + u (t ) u * (t ) + ...
2
2 g x (t ), u * (t ), t ( u (t ) )
2
Si se considera que las diferencias [x(t ) x * (t )] y [u (t ) u * (t )]son suficientemente pequeas (menores a 5%), entonces se pueden despreciar aquellos trminos de la expansin cuyo orden sea mayor o igual a dos, i.e.
* * * * f x (t ), u (t ), t x(t ) x* (t ) + f x (t ), u (t ), t u (t ) u* (t ) f [ x(t ), u (t ), t ] = f x (t ), u (t ), t + x(t ) u (t ) * *
(5.96)
g [ x(t ), u (t ), t ] = g x (t ), u (t ), t +
* *
* g x (t ), u * (t ), t
x(t )
x(t ) x (t ) +
*
* g x (t ), u * (t ), t
u (t )
u (t ) u * (t )
(5.97)
85
Despejando de (5.92) y (5.93) los valores incrementales, se obtiene x(t ) x (t ) = x(t )

*
*
(5.98) (5.99)
u (t ) u (t ) = u (t ) Sustituyendo el punto de operacin en (5.88) se obtiene

x * (t ) = f x (t ), u (t ), t
* * *
( ) y (t ) = g ( x (t ), u (t ), t )
* *
(5.100)
Derivando, respecto al tiempo, la relacin (5.98), se obtiene x(t ) x (t ) = x(t )

*
(5.101)
Sustituyendo (5.88) y (5.100) en (5.101) y (5.95)
x (t ) = x (t ) x * (t ) = f [ x(t ), u (t ), t ] f x* (t ), u * (t ), t y (t ) = y (t ) y* (t ) = g [ x(t ), u (t ), t ] g x* (t ), u* (t ), t
Sustituyendo (5.98),(5.99), (5.102) en (5.96) y (5.97)4
* * * * f x (t ), u (t ), t x(t ) + f x (t ), u (t ), t u (t ) x (t ) = x(t ) u (t )
(5.102)
(5.103)
y (t ) =
g x (t ), u (t ), t
* *
x(t )
x(t ) +
g x (t ), u (t ), t
* *
u (t )
u (t )
(5.104)
Recordar que si f entonces:
= [ f1
f2
f n ] , x T = [ x1
x2
xn ] y u T = [u1 u2
um ] ,
f x
f1 x 1 f n x1
f1 x2 f n x2
f1 xn f n xn
f1 u f 1 = u f n u1
f1 u2 f n u2
f1 um f n um
86
Las ecuaciones (5.103) y (5.104) describen la evolucin de las variaciones alrededor de la solucin nominal o punto de operacin. Resolviendo el sistema de ecuaciones (5.103) y (5.104) se obtiene y (t ) y x(t ) . Sustituyendo estas funciones en (5.92) y (5.93) (que se reescriben por comodidad en (5.105)) se determina el comportamiento de la salida real as como los estados reales. y (t ) = y (t ) + y (t )
*
x(t ) = x (t ) + x(t )
*
(5.105)
5.9. Modelos Estticos

Las condiciones transitorias de los sistemas se han venido modelando a travs de ecuaciones diferenciales, cuya estructura depende de las caractersticas de linealidad del sistema o del tipo de parmetros aproximados (concentrados o distribuidos). El Modelo Esttico corresponde al modelo en rgimen permanente, esto es, cuando las derivadas, respecto al tiempo, se anulan. Dos usos fundamentales del modelo esttico son:
Dimensionamiento de equipos y procesos Determinacin de puntos de operacin, necesarios en los procesos de linealizacin.
Los modelos estticos pueden obtenerse experimentalmente o a partir del modelo dinmico del sistema.
5.10. Modelado de Sistemas utilizando la Red Generalizada

Introduccin
Al estudiar los diferentes tipos de sistemas dinmicos se ha partido del establecimiento de relaciones que describen el comportamiento de cada uno de los elementos que forman el sistema, se estudian luego los procedimientos para establecer las ecuaciones de un modelo que permita determinar su comportamiento dinmico, repitindose esto para cada tipo de sistema Si bien es necesario conocer la naturaleza de las variables involucradas en los distintos sistemas dinmicos, es conveniente mostrar que el comportamiento de los mismos se puede estudiar con un conjunto de herramientas comunes, que son independientes de la naturaleza fsica de los mismos.
87
5.10.1. La Red Generalizada

Est formada por la interconexin de elementos y fuentes generalizadas, que representan las diferentes clases de elementos fsicos. Las variables en ella son de dos tipos:
Transvariables (v): requieren de dos puntos para medirse. Se obtienen a travs de los elementos. Ejemplos, la diferencia de potencial o la velocidad. Pervariables (f): se propagan por los elementos. Su medicin requiere solamente de un punto. Ejemplos, la corriente elctrica o el caudal.
Figura 22. Elemento de una puerta de energa
Los elementos generalizados (resistor, inductor y capacitor) son todos elementos de una puerta de energa como se muestra en la figura 22. La convencin ser que v21 representa la transvariable entre el par de terminales, siendo positivo el terminal 2 con respecto al 1 y que f21 representa la pervariable que fluye del terminal 2 al 1. Las relaciones entre las variables son, v21 (t ) = Z g ( p ) f 21 (t ) (5.106) f 21 (t ) = Yg ( p )v21 (t )
(5.107)
En donde Z g ( p ) es la impedancia generalizada, Yg ( p ) es la admitancia generalizada y p es el operador derivada d / dt . El flujo de potencia entrando al elemento a travs de los puntos 1 y 2 (puerta) es en general:
P(t ) = f 21 (t )v21 (t )
(5.108)
5.10.2. Elementos Generalizados

Los elementos generalizados utilizados comnmente y que se muestran en la figura 23, son:
Capacitancia Generalizada
La Capacitancia generalizada
Cg
representa a todos aquellos elementos
almacenadores de energa cuyas relaciones constitutivas son de la forma:
88
dv21 (t ) = f 21 ( t ) dt Cg pv21 (t ) = f 21 ( t ) Cg La Capacitancia generalizada almacena energa en funcin de su transvariable: 1 E = Cg v212 2 La Impedancia de la capacitancia generalizada es:
ZC ( p) = v21 (t ) 1 = f 21 (t ) C g p
(5.109)
(5.110)
(5.111)
Inductancia Generalizada
La Inductancia generalizada I g representa a todos aquellos elementos almacenadores de energa cuyas relaciones constitutivas son de la forma:
df 21 (t ) = v21 ( t ) dt I g pf 21 (t ) = v21 ( t ) Ig La Inductancia generalizada almacena energa en funcin de su pervariable: E= 1 I g f 212 2
(5.112)
(5.113)
La Impedancia de la inductancia generalizada es: Z I ( p) =

Resistencia Generalizada
v21 (t ) = Ig p f 21 (t )
(5.114)
La Resistencia generalizada Rg representa a elementos disipadores de energa cuya relacin es: v21 (t ) = Rg f 21
(5.115)
89
La potencia disipada por la resistencia generalizada es:

v 2 P = 21 = Rg f 21 Rg
2
(5.116)
La Impedancia de la resistencia generalizada es: Z R = Rg

Fuentes Generalizadas
(5.117)
Se tienen dos tipos de fuentes, las fuentes de pervariable y las fuentes de transvariable.
Transformador Generalizado
El Transformador generalizado es un elemento de dos puertas que recibe energa por una puerta y la entregar por la otra. Se consideran ideales, por lo tanto no hay disipacin ni produccin de energa dentro del elemento. Si a es la relacin de transformacin, se debe cumplir (5.118) v21 f 21 = v43 f 34 v21 f 34 = =a v43 f 21
(5.118) (5.119)
Figura 23. Smbolos para los elementos de la Red Generalizada
90
5.10.3 Leyes de la red generalizada

La red generalizada est formada por la interconexin de elementos y fuentes generalizadas. Cada punto de interconexin de dos o ms elementos o nodo, tendr asociada una transvariable en relacionada al modo de referencia. Cada elemento entre dos nodos o rama, tendr asociada una pervariable. Un ejemplo de una red se muestra en la figura 24 con cuatro nodos y ocho ramas.
Figura 24. Ejemplo de red generalizada
Ley de incidencia de las pervariables
La Ley de incidencia de las pervariables establece que: La suma de todas las pervariables que inciden en un nodo cualquiera de la red generalizada es cero Si se aplica la ley de incidencia de las pervariables en los nodos 1, 2 y 3 de la red de la figura 5 se tiene: Nodo 1 Nodo 2 Nodo 3 f i f1 f 2 f 3 = 0 f 2 + f3 f 4 f5 f 6 = 0 f6 f7 = 0
Ley de contorno de las transvariables
La Ley de contorno de las transvariables establece que: La suma de todas las transvariables tomadas alrededor de cualquier contorno cerrado de la red generalizada es cero. Si se aplica la ley de la ley de contorno de las transvariables a la red de la figura 19 se tiene: Contorno 1 v10 + v21 v20 = 0 Contorno 2 v20 + v32 vi = 0
91
5.10.4. Analogas entre las variables y los elementos de los sistemas

Las relaciones constitutivas encontradas en los sistemas estudiados, permiten establecer analogas entre las diferentes pervariables y transvariables, tal y como se presenta en la tabla 1.
Tabla N 1: Pervariables y transvariables de algunos sistemas
SISTEMA Mecnico traslacional Mecnico rotacional Elctrico Hidrulico Trmico
Pervariable (f)
Fuerza F Par T Corriente i Caudal q Flujo de calor w
Transvariable (v)
Diferencia de velocidad V Diferencia de velocidad angular Diferencia de potencial V Diferencia de presin P Diferencia de temperatura T
5.10.5. Relaciones entre los sistemas y los elementos de la red generalizada

Elementos Mecnicos traslacionales
Pervariable: Fuerza (F) Masa
Transvariable: Velocidad (v) F = mpv21 (C g = m )
E=
Resorte
1 2 m(v21 ) (energa cintica) 2
1 pF (Lg = 1 / k ) k 1 11 2 2 E = k ( x21 ) = F (energa potencial) 2 2k Amortiguador F = bv21 = bpx21 ( Rg = 1/ b )
F = kx21 , o v21 =
P = b(v21 ) =
2
1 2 F (potencia disipada) b
Palanca
F1 I1 = F2 I 2 v2 F1 I 2 1 = = = v1 F2 I1 a
92
Elementos Mecnicos rotacionales
Pervariable: Torque (T)
Transvariable: Velocidad angular ( ) Inercia T = Jp21 (C g = J )
E=
Barra de Torsin
1 2 J (21 ) (energa cintica) 2 1 pT k
T = k 21 , o 21 =
E=
(L
= 1/ k )
11 2 T (energa potencial) 2k Amortiguador T = B21 = Bp 21 (Rg = 1 / B )

rotacional
P = B (21 ) =
2
1 2 T (potencia disipada) B
Engranajes T11 = T22
T1 2 1 = = T2 1 a
Sistemas Elctricos
Pervariable: Corriente (i) Capacitor
Transvariable: Tensin elctrica (V) i21 = CpV21 (C g = C )
1 2 E = C (V21 ) (energa de campo elctrico) 2 Inductor V21 = Lpi21 (Lg = L ) 1 2 L(i21 ) (energa de campo magntico) 2 Resistencia 1 i21 = V21 (Rg = R ) R 1 2 2 P = R(i21 ) = V21 (potencia disipada) R Transformador V21i21 = V43i34 Ideal V43 i21 1 = = V21 i34 a E=
93
Sistemas Hidrulicos
Pervariable: Caudal (Q) Tanque
Transvariable: Presin (p)
Q = C f pP21
Cf =
A g
(C
= Cf )
1 2 E = C f (P21 ) 2
Tubera Larga
P21 = I f pQ
2 E = 1 I f (Q ) 2
I f = l
(L
= If )
Resistencia Fludica (vlvula, restriccin) Transforma dor Hidrulico
Q= 1
Rf
P21
(R
Rf
= Rf )
2 P = R f (Q ) = 1
P212Q
Q1 P = Q2 P20 10 Q1 P20 1 = = Q2 P a 10
Sistemas Trmicos
Pervariable: Flujo de Calor (w)
Transvariable: Temperatura (T) Capacitancia Trmica w = Ct pT21 , Ct = c p M (C g = Ct )
Resistencia Trmica
w=
(R
= Rt )
1 T21 , Rt
Rt =
cA
94
La tabla 2 muestra los elementos generalizados que representan a los elementos fsicos de los sistemas estudiados.
Tabla 2. Elementos generalizados para representar a los sistemas energticos
Sistema Mecnico translacional Mecnico rotacional Elctrico Hidrulico Trmico (*)
Inductor generalizado Ig
Resorte 1
Capacitor generalizado Cg
Masa m
Resistor generalizado Rg
Amortiguador 1 Amortiguador 1
Transformador generalizado
Palanca Engranaje Transformador Bomba
K K
B B
Barra de torsin 1 Inductor L Tubera larga If
Inercia J Capacitor C Tanque Cf Capacitor trmico Ct
Resistor R Restriccin Rf Resistor trmico Rt
5.10.6. Obtencin de la red generalizada

Para obtener la red generalizada se determinan, en primera instancia, sus elementos generalizados, las transvariables y pervariables asociadas. Luego se interconectan estos elementos entre s. Tendr tantos nodos como transvariables diferentes se puedan establecer y tantos lados como elementos tenga. Normalmente se selecciona uno de estos nodos como referencia Sistema mecnico: tendr tantos nodos como velocidades lineales, o angulares, diferentes se puedan establecer y las pervariables sern las fuerzas, o pares, por los elementos. Sistema elctrico: tendr tantos nodos como puntos con diferencia de potencial distinta existan en el circuito y las pervariables por los elementos sern las corrientes. Sistema hidrulico: tantos nodos como puntos con presin diferente existan y las pervariables por los elementos sern los caudales. Sistema trmico: tendr tantos nodos como puntos con temperatura diferente existan y los lados tendrn una pervariable que ser el flujo de calor.
Procedimiento
Establecer el nmero de nodos necesarios. Como las velocidades, presiones y temperaturas se miden respecto a una referencia, los capacitores generalizados, que representan a estos elementos, tendrn un terminal conectado al nodo de referencia. Con la red obtenida se aplican la ley de incidencia de las pervariables y la ley de contorno de las transvariables. Obtener las ecuaciones que describen el sistema. Asignar los estados del sistema y obtener el MVE del mismo.
95
Identificacin experimental
Captulo 6 Identificacin experimental

Introduccin
El anlisis de un proceso est ntimamente ligado al conocimiento del modelo matemtico del mismo. La determinacin de este modelo, sea por medio de ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia, o por medio de las caractersticas en frecuencia, se llama modelado del sistema. Hasta el momento este modelado se ha realizado por mtodos analticos, los cuales se hacen con base en las leyes fsicas y qumicas que describen el comportamiento del proceso. Otra opcin para determinar el modelo matemtico de un proceso es el mtodo experimental; en este caso la identificacin se realiza por medio de medidas sincrnicas de las variables de entrada y de salida. Los mtodos ms utilizados son: los mtodos en dominio de la frecuencia, los estocsticos y los mtodos en el dominio del tiempo. Cada uno tiene sus propias ventajas, desventajas y campos de aplicacin.
6.1. Tipos de Curvas de Reaccin

Los mtodos que se estudiarn en esta seccin corresponden al dominio del tiempo y se fundamentan en la determinacin de los parmetros del modelo a partir de la curva de reaccin. Los modelos utilizados sern de primero o de segundo orden los cuales, en una gran cantidad de aplicaciones, producen modelos bastante aceptables. Sin embargo, si se requieren modelos de mayor exactitud se debe recurrir a tcnicas ms elaboradas de identificacin. Definicin: Curva de Reaccin La curva de reaccin corresponde a la respuesta experimental de un sistema ante una entrada determinada. Esta entrada es, en general, del tipo escaln la cual, entre sus bondades se menciona como la prueba ms fuerte a la cual se puede someter el proceso, as como tambin, que es, en la mayora de las aplicaciones, una seal fcil de generar. Definicin: Sistema No-Autorregulado Estos sistemas son aquellos que al ser excitados con una seal escaln, en un tiempo determinado, la salida del sistema se incrementa o reduce indefinidamente, limitado nicamente por las caractersticas constructivas del sistema.
97
Definicin: Sistema Autorregulado Estos sistemas tienen la caracterstica que al ser excitados por un escaln, la salida sufre un cambio que, despus de transcurrido un tiempo finito, alcanza un valor constante en rgimen permanente. Definicin: Tiempo muerto o Retardo de Transporte Es el tiempo que transcurre desde el momento en que se excita el sistema hasta que se produce un cambio en la variable de salida. Este retardo se modela como
y (t ) = u (t )
(6.1)
Donde y (t ) es la salida del retardo de transporte y u (t ) es la entrada. Aplicando la trasformada de Laplace se obtiene la FT del retardo puro, Y ( s) = e s U ( s)
(6.2)
6.2. Modelos utilizados en la identificacin

El tipo de curva de reaccin es uno de los aspectos a ser considerados para determinar la forma del modelo matemtico seleccionado para identificar el sistema. Estos modelos pueden ser: Integradores Primer Orden Segundo Orden Sobreamortiguados Subamortiguados
Adems, cada uno de ellos puede incluir un tiempo muerto, el cual incluye el tiempo muerto o retardo de transporte real del sistema.
6.2.1. Modelos integradores

Estos modelos son apropiados para modelar sistema no autorregulados, cuya curva tpica se muestra en la figura 1. Una forma de modelar este tipo de procesos es Ketm s Gm ( s ) = s
(6.3)
98
Donde es el tiempo muerto del sistema, m es el tiempo muerto del modelo y K es la ganancia, la cual se calcula como:
y K=
t u
(6.4)
Figura 1. Curva de reaccin de un sistema no autorregulado
6.2.2. Identificacin mediante Modelos de Primer Orden Sistema de Primer Orden

Considrese la curva de reaccin de la figura 2, la cual corresponde a un sistema autorregulado de primer orden al cual se le aplic un escaln de magnitud u . En este caso el sistema se modela, evidentemente, con una FT de primer orden, esto es,
Ke s Gm ( s ) = Ts + 1
(6.5)
99
Figura 2 Curva de reaccin de un sistema autorregulado de primer orden.
Tanto el sistema como el modelo son de primer orden, entonces (6.5) identifica exactamente la curva de reaccin. Se nota, en este caso tan particular, que el tiempo muerto asociado al modelo es el tiempo muerto del sistema. Si el sistema tiene un tiempo muerto despreciable, entonces el trmino exponencial de (6.5) desaparece. La constante de tiempo T se calcula trazando una lnea tangente a la curva de reaccin, tal y como se muestra en la figura 2 o a travs del 63,12% de y . La ganancia del modelo se determina como, y (6.6) K= u
Sistema de Segundo Orden o Superior

Si el sistema que se desea modelar es autorregulado de orden superior a uno, ste responder, a un escaln de entrada, de la forma que se muestra en la figura 3. Se presentar en esta seccin dos mtodos para modelar este tipo de sistemas utilizando FT de primer orden.
Figura 3. Curva de reaccin de un sistema autorregulado de orden superior.
100
Mtodo de Ziegler-Nichols Una forma simple modelar este tipo sistemas es utilizando el siguiente modelo
Gm ( s ) =
Ke m s Ts + 1
(6.7)
Donde K es la ganancia del sistema y se determina utilizando la relacin (6.6). Trazando una tangente en el punto de inflexin se obtienen los parmetros T y , as como se muestra en la figura 4.
Figura 4. Identificacin utilizando el mtodo de ZieglerNichols.
Mtodo de Smith Este mtodo consiste en escoger las coordenadas de dos puntos ( t1 , y (t1 ) ) , ( t2 , y (t2 ) ) de la curva de reaccin y sustituirlos en la respuesta en el tiempo del
modelo ante una entrada escaln unitario, ecuacin (6.8). t m y (t ) = y 1 e T

En particular, si
T 3 t2 = m + T t1 = m +
(6.9)
(6.8)
101
Se obtiene, sustituyendo en (6.8),
y (t1 ) = 0, 284 y y (t2 ) = 0, 632 y
(6.10)
El procedimiento ser: de la curva de reaccin se localizan los tiempos t1 , t2 , para los cuales la respuesta y (t ) es el 28,4% y el 63,2% del valor final, respectivamente, Con estos valores de t1 , t2 se despejan los parmetros m , T en el sistema de ecuaciones (6.9). La figura 5 permite definir los conceptos aqu planteados.
Figura 5. Mtodo de Smith aplicado a un sistema de orden superior a
6.2.3. Identificacin mediante Modelos de Segundo Orden

Otra forma de identificar un sistema es suponer que el modelo es de segundo orden ms tiempo muerto, ya sea para el caso sobreamortiguado, ecuacin (6.11) o subamortiguado, ecuacin (6.12).
Gm ( s ) = Ke m s (T1s + 1)(T2 s + 1)
(6.11)
K n 2e m s Gm ( s ) = 2 s + 2n s + n 2
(6.12)
102
Existe un buen nmero de mtodos que permiten determinar los parmetros asociados a los dos modelos anteriores, en esta seccin estudiaremos uno de ellos denominado mtodo de Stark.
Mtodo de Stark
Este mtodo utiliza tres coordenadas de la curva de reaccin, las cuales estn asociadas a los tiempos en donde se alcanza el 15%, el 45% y el 75% del valor final de la respuesta, tal y como se indica en la figura 6.
Figura 6. Sistema de orden superior a uno, identificado con el mtodo de Stark.
Para determinar los parmetros de cualquiera de los dos modelos propuestos en (6.11) o (6.12), se realizan los siguientes clculos, de forma secuencial.
K=
x=
y u
(6.13)
t45 t15 t75 t15

2
(6.14)
0, 0805 5,547 ( 0, 475 x ) x 0,356
(6.15)
f 2 ( ) = 0, 708(2,811) para 1 f 2 ( ) = 2, 6 0, 60 para > 1
(6.16)
103
n =
f 2 ( ) t75 t15
(6.17)
f3 ( ) = 0,922(1, 66)
(6.18)
m = t45 + 2 1 T1 = n
T2 =
f3 ( )
(6.19)
para 1
(6.20)
1 n
2
para 1
Si el sistema es sobreamortiguado, las constantes de tiempo se obtienen de (6.20) y el tiempo muerto del modelo se determina de (6.19). Si el sistema fuera subamortiguado, el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural se pueden obtener de (6.15) y (6.17).
104
Representacin grfica de modelos y sistemas
Captulo 7 Representacin grfica de modelos y sistemas

7.1. Diagramas de Bloques
Introduccin En los sistemas fsicos es frecuente encontrar un gran nmero de variables que intervienen en las diferentes fases de los procesos involucrados. Tratar de interrelacionar todas las variables, mediante frmulas matemticas, constituye un problema de gran abstraccin que, generalmente, conduce a una prdida del concepto global del sistema y a una prdida de la relacin causa-efecto en los subsistemas que conforman la totalidad del sistema. En ingeniera se han desarrollado tcnicas grficas que permiten la visualizacin de la totalidad del sistema. Estas tcnicas permiten, adems, observar las relaciones causaefecto en cada uno de los subsistemas que lo forman, as como la interrelacin entre los mismos. Las tcnicas grficas ms utilizadas son las de diagramas de bloques y las de diagramas de flujo. En ambas, las variables se enlazan por medio de relaciones funcionales, siendo estas relaciones, para los casos que se estudian en este texto, lineales. Una vez representado el sistema por alguna de estas tcnicas, se puede encontrar la relacin entrada-salida mediante tcnicas de simplificacin.
7.1.1. Elementos fundamentales

Cualquier operacin lineal en el dominio s puede representarse mediante un diagrama de bloques utilizando los siguientes tres elementos bsicos: Bloque El bloque, en general, representa la relacin causa-efecto de alguna de las partes del sistema. Su representacin se muestra en la figura 1. La ecuacin (7.1) muestra la relacin algebraica, donde G ( s ) representa la funcin de transferencia del bloque en cuestin.
Y ( s ) = G ( s)U ( s)
(7.1)
Figura 1. Representacin del elemento denominado bloque. G(s) representa la relacin entre la salida y la entrada.
105
Punto de suma
El punto de suma puede representar tanto la suma de variables que confluyen a ese punto, como la comparacin entre ellas. Su representacin se muestra en la figura 2 y la operacin algebraica realizada se muestra en la relacin (7.2).
E ( s) = U (s) Y (s)
U(s)
(7.2)
Y(s)
+ + -
E(s)
Figura 2. Representacin grfica del punto de suma.
Ramificacin
Este elemento se utiliza cuando una misma variable acta en diferentes partes del sistema. Su smbolo es el mostrado en la figura 3.
Figura 3. Punto de ramificacin. Su uso es cuando una misma variable se aplica en diferentes puntos del sistema.
7.1.2. Simplificacin del diagrama de bloques

En general, al representar un objeto, ya sea un sistema fsico o un modelo matemtico, utilizando el diagrama de bloques, puede ser de inters simplificar parcial o totalmente dicho diagrama, para ello se utilizan las reglas del lgebra de bloques. Considere el caso mostrado en la figura 4 en donde se representan n bloques en cascada.
Figura 4. Representacin de bloques en cascada.
106
Se tiene que
U1 ( s ) = G1 ( s )U ( s ) U 2 ( s ) = G2 ( s )U1 ( s ) = G1 ( s )G2 ( s )Us ) Y ( s ) = Gn ( s )U n 1 ( s ) = Gn ( s )Gn 1 ( s ) G1 ( s )U ( s )

(7.3)
Luego, la secuencia de bloques en cascada mostrada en la figura 4, puede ser representada por un solo bloque, como el mostrado en la figura 1, donde, G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s ) Gn ( s )
(7.4)
Otro caso importante es el de la realimentacin, la cual se muestra en la figura 5. Para encontrar la relacin entre la salida Y ( s ) y la entrada U ( s ) , se sigue la secuencia mostrada en (7.5). E(s) Y(s) U(s) + G(s) U(s) Y(s) G(s) + =
B(s)
1 G (s) H (s)
H(s)
Figura 5. Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin y su respectivo equivalente.
Y ( s) = G ( s) E ( s) E ( s ) = U ( s ) B ( s ) = U ( s ) H ( s )Y ( s ) luego Y ( s ) = G ( s) [U ( s ) H ( s )Y ( s ) ] Y ( s ) = G ( s )U ( s ) G ( s ) H ( s )Y ( s ) Y ( s ) G ( s) H ( s )Y ( s) = G ( s )U ( s ) Y ( s ) [1 G ( s ) H ( s ) ] = G ( s )U ( s ) De donde se obtiene la expresin (7.6). Se observa la inversin de signos en relacin con el sentido de la realimentacin del diagrama de bloques original.
Y (s) G(s) = U ( s ) [1 G ( s ) H ( s ) ]
(7.6) (7.5)
Del mismo modo en que se dedujo la relacin para el caso de la realimentacin, tanto positiva como negativa, se deducen algunas otras reglas utilizadas en los procesos de simplificacin de los diagramas de bloques, algunas de las cuales se presentan a continuacin.
107
Movimiento de punto de derivacin hacia adelante
1 G (s)
Movimiento de punto de derivacin hacia atrs
Movimiento de punto de suma hacia delante
Movimiento de punto de suma hacia atrs

U1(s) G(s)
+ + U2(s)
Y(s)
U1(s)
=
U2(s)
1 G (s)
+ + -
G(s)
Y(s)
Bloques en paralelo
U(s) G1(s)
+ + -
Y(s)
U(s)
G1 (s)G 2 (s)
Y(s)
G2(s)
Hasta ahora se han utilizado bloques lineales. Sin embargo, en una gran cantidad de procesos es necesario utilizar modelos no lineales, como es el caso de la histresis, saturacin, etc. En esos casos, es aconsejable dibujar los bloques no lineales con algn distintivo, uno muy utilizado es un doble cuadro. Por ejemplo, para representar la relacin presin-caudal en una restriccin, se puede utilizar el bloque mostrado en la figura 6.
108
Figura 6. Bloque que representa una relacin no lineal.
7.2. Diagramas de Flujo (Reogramas)

Un diagrama de flujo o reograma es una notacin grfica para describir conjuntos de relaciones de ecuaciones lineales. Se usan para dar solucin a dichas ecuaciones y para construir directamente modelos de sistemas lineales.
7.2.1. Definiciones Fundamentales

A continuacin se darn las definiciones de los elementos utilizados en la construccin de los diagramas de flujo.
Nodo:
Es la representacin de una de las variables del sistema y se simboliza mediante un punto o un crculo pequeo.
Rama:
Representa la causa - efecto entre dos variables y se indica con una lnea dirigida que va desde el nodo causa hasta el nodo efecto.
Nodo fuente:
Es un nodo en el cual todas las ramas conectadas son salientes.

Nodo sumidero:
Es un nodo en el cual todas las ramas son entrantes.

Transmisin de una rama:
Es el valor de una rama e indica la operacin que debe efectuarse sobre la variable causa a fin de obtener la variable efecto.
Reograma:
Es un grupo de nodos interconectados por ramas.
109
7.2.2. Transformacin de Reogramas

Realimentacin
x2 = ax1 + cx3 x3 = bx2 = abx1 + bcx3 x3 bcx3 = abx1 x3 (1 bc) = abx1 x3 ab = x1 1 bc h=

Cascada
(7.7)
ab (1 bc)
Ramificacin
Suma
110
7.2.3. Eliminacin de una automalla

Una automalla es una subgrfica de un reograma formada por una sola rama que sale de un nodo y llega a ese nodo. La manera que puede eliminarse una automalla se muestra a continuacin. El valor de las variables representado por el nodo es igual a la suma de los valores de las transmisiones de las variables en donde se originan dichas ramas.
x = bx + a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4 x(1 b) = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4 x= a a1 a a x1 + 2 x2 + 3 x3 + 4 x4 1 b 1 b 1 b 1 b
(7.8)
7.3 Teorema de Mason

Samuel S. Mason desarroll un mtodo por el cual es posible encontrar, por inspeccin, la relacin entre dos variables de un diagrama. Este teorema corresponde a la solucin de ecuaciones simultneas usando determinantes y cofactores.
7.3.1. Definiciones
Trayectoria.
Es una subgrfica de un reograma formada por una sucesin de ramas conectadas siguiendo la direccin de las flechas, con la restriccin que ningn nodo aparezca ms de una vez.
Trayectoria Directa
Es el camino directo de un nodo fuente dirigido a un nodo sumidero y que no cruza ningn otro nodo ms de una vez.
111
Trayectoria Cerrada
Si el camino que se recorre en el sentido de las flechas finaliza en el mismo nodo del cual parti es un Lazo Cerrado o Trayectoria Cerrada y si no pasa por otro nodo es una Automalla.
Malla Simple ( M 1 )
Es una trayectoria cerrada en la que ningn nodo aparece ms de una vez por ciclo.
Malla de Orden k ( M k )
Es la subgrfica de un reograma formada por k mallas simples que no tengan ningn nodo comn.
Determinante
El determinante de un reograma se define como la unidad menos la suma de las ganancias de las mallas simples ms la suma de las ganancias de las mallas dobles menos la suma de las ganancias de las mallas triples y as sucesivamente, esto se representa mediante la ecuacin (7.9).
= 1 M 1 + M 2 M 3 + j j j
j =1 j =1 j =1 m1 m2 m3
(7.9)
Cofactor
El cofactor de una trayectoria determinada es el determinante del reograma que queda al suprimir, del original, esa trayectoria. Suprimir la trayectoria implica eliminar los nodos de esa trayectoria y las ramas asociadas a ellos.
7.3.2. Frmula de Mason

La funcin de transferencia entre un nodo fuente x1 y un nodo sumidero x2 , esta dada por la ecuacin.
G=
G
j =1 j
(7.10)
donde n es el nmero Trayectorias Directas diferentes entre x1 y x2 . G j es la Ganancia de la k-sima Trayectoria Directa.
j es el cofactor asociado a la ganancia G j . es el Determinante del reograma.
112
Representacin en el dominio de la frecuencia
Captulo 8 Representacin en el dominio de la frecuencia

8.1. Fundamentos de la Respuesta en Frecuencia
Introduccin
En general, se entiende el trmino respuesta en frecuencia como la respuesta en rgimen permanente, de un sistema, a una entrada sinusoidal. En los mtodos ms populares de anlisis y diseo, se vara la frecuencia de la seal sinusoidal de entrada en un mbito definido. Una ventaja de estos mtodos es que las mediciones de la respuesta en frecuencia son, en general, simples y pueden efectuarse mediante generadores sinusoidales e instrumentos de medicin precisos. Esto permite disponer de un mtodo vlido para obtener experimentalmente funciones de transferencia. Algunos autores1 han mencionado que los mtodos experimentales, basados en la respuesta en frecuencia, suelen ser ms fidedignos que los resultantes de la respuesta al impulso o al escaln. Otras ventajas importantes de estos mtodos son las siguientes: La dimensin del sistema tiene poca importancia en la complejidad del anlisis. Los anlisis no requieren que la FT sea racional. Por ejemplo, la presencia de tiempo muerto para anlisis de estabilidad. Los criterios de diseo son generalmente ms sencillo de utilizar.
8.1.1. Respuesta en rgimen permanente ante entradas sinusoidales

Enunciado Si un sistema es LIT, estable (salida acotada ante entrada acotada), que tiene una FT G ( s) dada por el cociente entre la salida Y ( s ) y la entrada U ( s ) . Si la entrada u (t ) es una entrada sinusoidal de la forma,
u (t ) = U sen t Entonces la salida del sistema en rgimen permanente ser,

y (t ) = Y sen (t + )
1
(8.1)
(8.2)
Dazzo, J., Hoopis, C., Sistemas lineales de control. Editorial Paraninfo, Madrid, 1977.
113
donde,
Y = U G ( j )
= G ( j ) = tan 1
G ( j ) se le conoce como la FT en frecuencia y se obtiene de sustituir, en la FT, s por j .
Im [G ( j )] Re [G ( j ) ]
Nota explicativa
La ecuacin (8.2) indica que si a un sistema LIT se le aplica una entrada sinusoidal, su respuesta en rgimen permanente es una seal sinusoidal de la misma frecuencia de la seal de entrada pero de amplitud y fase posiblemente diferentes. La magnitud de la salida Y, viene dada por el producto de la amplitud de la entrada U, multiplicada por la magnitud de la FT G ( j ) evaluada en la frecuencia del sinusoide de entrada. La diferencia de fase, , entre la entrada y la salida es el G ( j ) , esto es, el ngulo de la FT evaluada en la frecuencia del sinusoide de entrada.
Demostracin
Supngase que G ( s) puede escribirse como el cociente de dos polinomios en s,
G(s) =
P( s) P( s) = Q( s ) ( s + a1 )( s + a2 )
( s + an )
(8.3)
Luego, la transformada de Laplace de la salida ser Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = Haciendo las siguientes consideraciones: 1. El estudio se limita a sistemas estables. 2. Como la respuesta buscada es en rgimen permanente (respuesta a estado cero), entonces las condiciones iniciales no interesan y, sern consideradas cero. 3. Por facilidad, inicialmente se considerar que las races de Q( s ) son todas diferentes. P(s) U (s) Q( s )
(8.4)
114
Como la entrada viene dada por (8.1), entonces, Y (s) = P( s ) U Q( s) s 2 + 2

(8.5)
Desarrollando (8.5) en fracciones parciales, se obtiene, B U A A* Y (s) = G(s) 2 = + + 1 + 2 s + s + j s j s + a1 Aplicando a (8.6) la transformada inversa de Laplace, + Bn s + an
(8.6)
y (t ) = A e jt + A* e jt + B1 e a1t +
+ Bn e ant
(8.7)
Como el sistema es estable, entonces se cumple (8.8). Ampliando a la posible situacin que la FT tenga races mltiples, entonces la respuesta y(t), de la ecuacin (8.7), tendr trminos que tambin convergern a cero, esto se expresa en la relacin (8.9).
lim Bi e ait = 0
t
(8.8)
lim Bi t ki e ait = 0
t
(8.9)
Por lo tanto, ser y (t ) = A e jt + A* e jt

(8.10)
Si se aplica la trasformada de Laplace a la respuesta en rgimen permanente (8.10) y se compara con (8.5), se encuentra que
Y ( s) = G ( s)
U U A A* = G ( s) = + ( s + j )( s j ) s + j s j s2 + 2
(8.11)
La expresin (8.11) permite determinar el valor de A y A* de la siguiente forma,
A = G ( s)
*
U UG ( j ) ( s + j ) = 2 s + 2j s = j
2
U UG ( j ) A = G ( s) 2 ( s j ) = 2 s + 2j s = j
(8.12)
115
Por notacin de funciones de variable compleja,

G ( j ) = Re [G ( j ) ] + j Im [G ( j ) ]
(8.13)
O bien
G ( j ) = G ( j ) e j G ( j ) = G ( j ) e j = G ( j ) e j
(8.14)
donde,
= G ( j ) = tan 1
Im [G ( j ) ] Re [G ( j ) ]
Sustituyendo (8.12) en (8.10), se obtiene, y (t ) = De (8.14) y (8.15) se obtiene y (t ) = U G ( j ) e j e jt 2j + U G ( j ) e j e jt 2j

(8.16)
UG ( j ) jt UG ( j ) jt e + e 2j 2j
(8.15)
= U G ( j )
e j (t + ) e j (t + ) 2j
Expresin que es equivalente a

y (t ) = U G ( j ) sen (t + )
(8.17)
Definicin: Frecuencias de cruce de ganancia C y cruce de fase

La frecuencia de corte C es el valor positivo de para el cual la magnitud de G ( j ) es igual a la unidad, esto es G ( j ) = 1 . Y la frecuencia de corte es el valor positivo de para el cual G ( j ) = 180o . Estas definiciones son importantes para realizar anlisis y diseo de sistemas en diferentes especialidades como la electrnica, los sistemas de potencia y el control automtico, entre otras.
116
8.1.2. Representaciones grficas en el dominio de la frecuencia

De acuerdo a los resultados obtenidos anteriormente, la respuesta en frecuencia de un sistema LIT estar determinada por el conocimiento de la entrada y de la FT G ( j ) . Adems, el conocimiento de la FT queda satisfecho al conocer G ( j ) y G ( j ) , por lo tanto es recomendable expresar ambas relaciones de una manera til a los propsitos en ingeniera. Para satisfacer esta necesidad se han desarrollado diferentes mtodos para representar la funcin de variable compleja G ( j ) , siendo las ms difundidas: Diagramas de Bode Diagramas polares Diagramas de Nyquist Diagramas de Nichols.
Diagramas de Bode
Hendrik Wade Bode, ingeniero alemn nacido en 1905 y fallecido en 1982. Trabaj en Estados Unidos en los laboratorios Bell. Contribuy de manera importante al anlisis y sntesis de sistemas lineales. Especializado en sistemas automticos desarroll el diagrama de Bode que permite conocer la fase y la magnitud de la funcin de transferencia de un modelo, en funcin de la frecuencia. En un diagrama de Bode la frecuencia se representa en escala logartmica. La magnitud se representa en decibelios dB y la fase se da, generalmente, en grados. La figura 1 muestra un ejemplo de este tipo de representacin. La construccin de estos diagramas ser tema de estudio posteriormente.
Figura 1. Diagrama de Bode tpico
117
Diagramas polares
El diagrama polar es la representacin grfica, en coordenadas polares, de la magnitud G ( j ) y la fase G ( j ) , tomando la frecuencia como parmetro. Para obtenerlo se hace variar la frecuencia desde cero a + . La figura 2 muestra un ejemplo de este tipo de diagrama.
Figura 2. Diagrama Polar.
Diagramas de Nyquist
El diagrama de Nyquist, aporte de Harry Nyquist, (1889-1976) ingeniero nacido en Suecia y radicado en EE.UU., corresponde al diagrama polar definido anteriormente con la variante que la frecuencia toma valores de hasta + . La figura 3 muestra un ejemplo tpico de una respuesta en frecuencia utilizando este tipo de representacin.
Figura 3. Diagrama de Nyquist.
Diagramas de Nichols
El aporte del fsico estadounidense Nathaniel Nichols, nacido en 1914, corresponde al desarrollo de lo que se conoce como la carta de Nichols, la cual es una modificacin de los mtodos de Bode y Nyquist. Bsicamente la carta de Nichols es una transformacin, en coordenadas polares, de la magnitud en decibeles contra el ngulo de fase.
118
La representacin sobre la carta de Nichols tiene algunas ventajas: en primer lugar se puede representar un intervalo de amplitudes ms amplio. A diferencia de las graficas de Bode, el mtodo de Nichols presenta la ventaja de mostrar en una sola grfica la fase y la magnitud de la funcin que se analiza. La figura 4 representa un ejemplo de una carta de Nichols.
Figura 4. Carta de Nichols.
8.2. Construccin de las grficas de Bode. Factores simples.

Introduccin
El presente material propone una metodologa que facilite la construccin e interpretacin de la respuesta en frecuencia de modelos utilizando los diagramas de Bode, estos diagramas consisten en una representacin grfica del mdulo y la fase de una funcin de transferencia. Se presentan solo los aspectos bsicos y relevantes que permitan comprender los conceptos fundamentales de esta tcnica, as se establecen las bases que permitirn utilizar el computador, como ayuda de diseo (CAD), con mayor propiedad y discernimiento. En esta primera parte se cubre lo relacionado a factores simples y de primer orden, dejando para una segunda parte lo concerniente a factores cuadrticos y el retardo de transporte.
8.2.1. Preparacin de la Funcin de Transferencia

Definicin de Polos y Ceros
Sea un objeto abstracto S LIT, modelado por la FT expresada en (8.18). A los valores de s que hacen que la FT se anule ( G ( s ) = 0 ) se les llaman ceros de la FT. A los valores de s que hacen que la FT se indefina ( G ( s ) ) se les llaman polos de la FT.
119
c a b s ( s + zi ) s 2 + 2 j j s + 2j i =1 j =1 G ( s) = K f e sd s + pk s 2 + 2 ll s + 2 l k =1 l =1
) )
e
s
(8.18)
) (
Observando la FT (8.18) y de acuerdo a la definicin anterior se concluye que esa FT tiene los siguientes componentes: 1. 2. 3. 4. una ganancia K a ceros simples en el origen b ceros de primer orden ubicados en s = zi c ceros de segundo orden, que sern a. dos ceros complejos conjugados si < 1 , b. dos ceros reales iguales si = 1 y c. dos ceros reales diferentes si > 1 . d polos simples en el origen e polos de primer orden ubicados en s = pk f polos de segundo orden, que sern a. dos polos complejos conjugados si < 1 . b. dos polos reales iguales si = 1 y c. dos polos reales diferentes si > 1 . un tiempo muerto o retardo de transporte de unidades de tiempo.
5. 6. 7.
8.
Forma de la FT para trazar los Diagramas de Bode
Para facilitar la construccin de los diagramas de Bode, se recomienda que la FT sea expresada no en funcin de sus polos y ceros, sino factorizada de la siguiente forma, b c 1 a s 1 + sTi ) s 2 2 ( n i =1 j =1 j G ( s) = K f d e s2 1 1 + sTk s 2 n l =1 k =1 l
2 + s j n j 2 + s l n l
+ 1 s e + 1
(8.19)
120
Sustituyendo s por j en (8.19), se obtiene la expresin a ( j ) G ( j ) = K ( j )d (1 + jTi ) 1 i =1 j =1 nj

b
2 2 j + j n j j e 2 f 1 + j 2 l n l =1 l nl
(1 + jTk ) k =1
(8.20)
8.2.2. Unidades
Justificacin del Mdulo en decibels
Como ya se ha mencionado, el diagrama de Bode est compuesto por dos grficos, en el primero se grafica el mdulo G ( j ) en funcin de la frecuencia y, en el segundo, el argumento (o fase) G ( j ) , tambin en funcin de la frecuencia. Observando la expresin (8.20) se tiene que ella est compuesta por el producto y el cociente de factores, los mismos que se identificaron a partir de (8.18) , luego, como lo que procede es graficar G ( j ) , se recurre a la propiedad de los logaritmos que indica que el logaritmo del producto (cociente) de dos o ms factores es igual a la suma (resta) de los logaritmos de cada factor en particular. Por lo tanto, el proceso de construccin manual del diagrama log G ( j ) , se facilita pues primero se grafica el logaritmo de cada factor y luego se hace la suma o resta grfica (punto a punto) de cada uno de ellos. Para darle unidades al log G ( j ) se utiliza el concepto de que la tensin, la potencia, o la ganancia se pueden expresar como una relacin simple o en decibels. La unidad original era el bel, llamada as por Alexander Graham Bell, la cual se utiliz mucho en el la industria de la telefona. Actualmente el uso ms apropiado es un dcimo de la unidad original, el decibel. Lo que originalmente se intent fue comparar las ganancias de potencia o las prdidas en los circuitos de comunicaciones. La definicin para la relacin de potencia de un sistema se estableci de la siguiente forma: P Relacin en dB = 10 log salida (8.21) Pe ntrada Como la potencia es proporcional al cuadrado del voltaje, entonces, si se calcula la relacin entre voltajes, entonces, la ganancia en decibels ser
121
dB = 20 log
V2 V1
(8.22)
Aplicando este concepto a la ganancia de la FT, se llega a la relacin

G ( j ) dB = 20 log G ( j )
(8.23)
Unidades de las grficas
Como se mencion anteriormente, el eje de las ordenadas del diagrama de magnitud se expresa en decibels. Asimismo, el eje de las ordenadas del diagrama de fase, se da en grados. La escala correspondiente al eje de las abscisas, de ambos diagramas, es logartmica, esto por cuanto permite representar frecuencias que varan, entre s, varios rdenes de magnitud; sus unidades se dan en radianes por segundo, rad/s.
Octavas y dcadas
En grficos con escalas logartmicas, se expresan las relaciones de frecuencia en octavas y dcadas. Una octava es una banda de frecuencias desde cualquier frecuencia arbitraria x hasta 2 x . Una dcada es la banda de frecuencias que va desde x hasta 10 x .
8.2.3. Traza de factores

A continuacin se proceder a realizar el diagrama de Bode para cada uno de los factores que componen la FT definida en (8.20).
Ganancia K.
En este caso se tiene que
G ( j ) = K G ( j ) dB = 20 log K
(8.24)
Entonces la grfica del mdulo es una lnea horizontal de magnitud 20 log K dB. Si K > 1 , la lnea horizontal es positiva. Para K < 1 , la recta es negativa. En relacin con la fase,
0 K > 0 G ( j ) = 180 K < 0
(8.25)
El efecto de aumentar K implica desplazar para arriba la curva de magnitud sin que la grfica de fase se modifique, el recproco es cierto.
122
Ceros y polos en el origen ( j ) n
En el caso particular de un cero en el origen, G ( j ) = j

G ( j ) dB = 20 log( ) G ( j ) = 90
(8.26)
Por lo tanto, el aporte en magnitud viene dado por 20 log ( ) , la cual tiene la forma de una lnea recta y = mx + b donde x, la variable independiente, es log ( ) . Se observa que la interseccin con el eje de las ordenadas
G ( j ) dB
es cero cuando
x = log( ) = 0 rad/s , lo cual ocurre cuando = 1 rad/s . Adems, si (8.26) se evala en = 10 rad/s se obtiene que G ( j ) dB = 20 dB , por lo tanto la pendiente de la recta es de
20 dB/dec .
Realizando un anlisis similar al del cero en el origen, se obtiene que la respuesta en frecuencia de un polo en el origen tiene una magnitud dada por una recta con pendiente de 20 dB/dec y una fase constante de 90 , lo cual se aprecia de (8.27). La figura 5 muestra la respuesta en frecuencia de un cero y de un polo en el origen.
G ( j ) = G ( j ) dB = 20 log( ) 1 j G ( j ) = 90
(8.27)
Figura 5. Diagrama de magnitud y fase para un cero y un polo en el origen.
123
De la figura 5 se observa como la magnitud, en ambos casos, es igual a cero decibels cuando la frecuencia es de un radin por segundo.
Ceros y polos mltiples en el origen
Para los grficos de ceros y polos mltiples en el origen se procede de la siguiente forma: 1. Para un cero mltiple en el origen, de multiplicidad n, i.e.
G ( j ) = ( j )
el grfico de magnitud corresponde a una lnea recta de pendiente 20n dB/dec , con fase constante de ( 90n ) . 2. Para un polo mltiple en el origen, de multiplicidad n, i.e.
G ( j ) = 1
( j )
el grfico de magnitud corresponde a una lnea recta de pendiente 20n dB/dec , con fase constante de ( 90n ) .
Factores de Primer Orden (1 + jT ) 1
Para el caso del cero de primer orden, se tiene que la FT asociada es, G ( j ) = 1 + jT cuya magnitud viene dada por la ecuacin (8.29)
G ( j ) dB = 20 log 1 + jT = 20 log 1 + 2T 2
(8.29) (8.28)
y una fase G ( j ) = tan 1 (T )

(8.30)
Observando la expresin para la magnitud, dada por la ecuacin (8.29), es posible realizar una aproximacin por asntotas, una para baja frecuencia (T 1) y otra para alta frecuencia
(T
1) . El desarrollo de cada una de estas asntotas se presenta a
continuacin:
124
Si T
1 , esto es
1 , esto es
Si T
1 , entonces G ( j ) dB = 20 log1 = 0 dB T 1 , entonces T G ( j ) dB = 20 log(T ) dB
(8.31)
1 10 , G ( j ) dB = 0 dB y una dcada despus = , T T la magnitud toma el valor de G ( j ) dB = 20 dB ; de donde se concluye que la asntota de Se observa de (8.31) que si = alta frecuencia es una lnea recta de pendiente 20 dB/dec. La interseccin de ambas asntotas se da en T = 1 , o sea en = frecuencia se le denomina frecuencia de transicin. Entre la curva exacta y la aproximacin asinttica existe un error que, utilizando la siguiente tabla, permite hacer los ajustes necesarios. 1 . T A esta
(rad/s)
G ( j ) dB
0,97 3,01 6,99
2T
Asntota (dB) 0 0 6
Error (dB) 1 3 1
1 T 2 T
La construccin de la grfica de fase, dada por la ecuacin (8.30), se facilita si se utilizan asntotas, el error cometido respecto a la grfica exacta se muestra en la tabla adjunta, la informacin aqu contenida permite realizar los ajustes del caso.
(rad/s) 0
0,1 T 1 T 10 T
Fase (grados) 0 5,71 45 84,29 90
Asntota (grados) 0 0 45 90 90
Error (grados) 0 6 0 6 0
125
La figura 6, muestra la grfica, tanto asinttica como exacta, de un cero de primer orden.
Figura 6. Diagrama de magnitud y fase para un cero de primer orden.
Para el caso de polo de primer orden, de la forma G ( j ) = 1 1 + jT

(8.32)
Cuya magnitud viene dada por la ecuacin (8.33) y la fase por (8.34)
G ( j ) dB = 20 log (1 + jT )
1
= 20 log 1 + 2T 2
(8.33)
G ( j ) = tan 1 (T )
(8.34)
De acuerdo al desarrollo realizado para el cero de primer orden y comparndolo con las ecuaciones (8.33) y (8.34) se concluye que:
126
1. La frecuencia de transicin es =
1 T 2. La pendiente de la asntota de alta frecuencia es -20 dB/dec. 3. El ngulo de fase vara entre 0 y -90.
Por ltimo, si la FT contiene polos o ceros de primer orden pero de multiplicidad n, esto es (1 + jT ) n , entonces se puede realizar una construccin asinttica considerando los siguientes aspectos: 1 1. La frecuencia de transicin es = T 2. Las asntotas de baja frecuencia son rectas horizontales de 0 dB. 3. Las asntotas de alta frecuencia son rectas de pendiente 20n dB/dec . 4. El error resultante es n veces el correspondiente a (1 + jT ) 1 5. El ngulo de fase es n veces el de (1 + jT ) 1 en cada frecuencia.
8.3. Construccin de las grficas de Bode. Factores Cuadrticos.

Recordando que la FT para trazar el diagrama de Bode adquiere la forma general dada por (8.20) y que se vuelve a escribir en (8.35), se proceder a realizar el diagrama de Bode para los factores cuadrticos y el retardo de transporte
a ( j ) G ( j ) = K ( j )d
(1 + jTi ) 1 i =1 j =1 nj
b
(1 + jTk ) k =1
2 2 j + j n j j e 2 f 1 + j 2 l n n l =1 l l
(8.35)
Para el caso del polo cuadrtico, se tiene que la FT asociada es2,

G ( j ) = 1 2 1 + j n n
2
(8.36)
Los parmetros
y n
2
pueden tambin ser despejados si el factor cuadrtico est factorizado de la

2
siguiente forma s + 2n s + n
127
Si 1 , el factor cuadrtico puede expresarse como el producto de dos factores reales, los cuales ya fueron cubiertos en la primera parte de este tema. Si 0 < < 1 , el factor cuadrtico se transforma en el producto de dos polos complejos conjugados. La ecuacin (8.37) muestra la magnitud de este factor
2 2 = 20 log 1 + j n n
2 2 1
G ( j ) dB
=
(8.37)
2
= 20 log 1 + 2 n n
De (8.37) se observa que es posible realizar una aproximacin por asntotas, una para baja frecuencia ( n ) y otra para alta frecuencia ( ( n ) ) . El desarrollo de cada una de estas asntotas se presenta a continuacin: Si Si
n , esto es n n , esto es n
1 , entonces G ( j ) dB = 20 log1 = 0 dB 1 , entonces

2
(8.38) G ( j ) dB = 20 log = 40 log n n En (8.38) si = n , G ( j ) dB = 0 dB y una dcada despus = 10n , la magnitud toma el valor de G ( j ) dB = 40 dB ; de donde se concluye que la asntota de alta frecuencia es una lnea recta de pendiente -40 dB/dec. La interseccin de ambas asntotas se da en
= 1 , o sea en = n . A esta n
frecuencia se le denomina frecuencia de transicin. Ntese que las asntotas no dependen de .
Pico de resonancia y frecuencia de resonancia
En la curva exacta de magnitud, cerca de la frecuencia = n , se produce una elongacin llamada pico de resonancia M r , cuya amplitud depende de y viene dada por (8.39). Este pico ocurre a la frecuencia llamada frecuencia de resonancia r , la cual se determina de (8.40).
128
Mr =
1 2 1 2 1
2
( M r )dB = 20 log ( 2
r = n 1 2 2
(8.39)
(8.40)
De (8.39), se puede deducir que la resonancia solo ocurre para 0 0, 707 . Adems, entre la curva exacta y la aproximacin asinttica existe un error que debe ser corregido con la ecuacin (8.39).
Determinacin de la fase
De (8.36) se obtiene que la fase es,

2 n G ( j ) = tan 1 2 1 n
(8.41)
Sustituyendo (8.40) en (8.41) se obtiene que la fase en la frecuencia de resonancia viene dada por
1 2 2 G ( jr ) = tan 1
(8.42)
La construccin de la grfica de fase, dada por la ecuacin (8.41), se facilita si se utilizan asntotas, el error cometido respecto a la grfica exacta se muestra en la tabla adjunta, la informacin aqu contenida permite realizar los ajustes con relacin a la aproximacin asinttica.
129
(rad/s) 0 0,1n
0,5n
Fase Exacta (grados) 0

tan 1 ( 0, 2 ) tan 1 (1,33 )
90
Asntota3 (grados) 0 0
Error4 (grados) 0
tan 1 ( 0, 2 ) 63 tan 1 (1,33 )
-63 -90 -117 -180 -180
n
2n 10n
0
63 tan 1 ( 1,33 ) tan 1 ( 0, 2 )
tan 1 ( 1,33 ) + 180 tan 1 ( 0, 2 ) + 180

180
La figura 7, muestra la grfica, tanto asinttica como exacta de un polo cuadrtico, para diferentes valores de .
Figura 7. Diagrama de magnitud y fase para un polo cuadrtico en funcin del coeficiente .
La ecuacin de la asntota entre 0,1n y 10n es 90 log Ajuste en relacin a la asntota.
90 n
130
Cero cuadrtico
Para el caso del cero cuadrtico es evidente que su correspondiente diagrama de Bode surge de las relaciones obtenidas para el polo cuadrtico haciendo los respectivos ajustes en el signo, tanto de la magnitud y fase, como en el valor del pico de resonancia.
Ceros y Polos cuadrticos de multiplicidad n
Por ltimo, si la FT contiene polos o ceros cuadrticos de multiplicidad n, esto es

2 2 G ( j ) = 1 + j n n
n
(8.43)
Se puede realizar su construccin considerando los siguientes aspectos:
La frecuencia de transicin es = n Las asntotas de baja frecuencia son rectas horizontales de 0 dB. Las asntotas de alta frecuencia son rectas de pendiente 40n dB/dec . El pico de resonancia resultante es n veces el correspondiente al factor de multiplicidad 1. El ngulo de fase es n veces el correspondiente al factor de multiplicidad uno.
Retardo de Transporte
El retardo de transporte puede representarse como G ( j ) = e j Como e j = cos ( ) jsen ( ) , entonces G ( j ) = cos 2 ( ) + sen 2 ( ) = 1
G ( j ) dB = 0 dB
(8.44)
(8.45)
(8.46)
El aporte en fase viene dado por la ecuacin
G ( j ) = (rad) G ( j ) = 57,3 (grados)
(8.47) (8.48)
Observando las ecuaciones (8.46) y (8.48), se concluye que el retardo de transporte no afecta el diagrama de magnitud, pero el diagrama de fase debe ser modificado restndole 57,3 grados en cada frecuencia.
131
8.4. Construccin de la Grfica Polar

Introduccin
La representacin en grficas polares de la respuesta en frecuencia de los modelos, resulta ser de gran beneficio, especialmente en aplicaciones de anlisis y diseo. Estos diagramas, al igual que las grficas de Bode, al representar el comportamiento de un modelo en el dominio de la frecuencia, ofrecen herramientas valiosas que son complementarias a las herramientas desarrolladas en el dominio temporal. Por los beneficios que plantea, se proceder a dar los fundamentos de la construccin de este tipo de diagramas.
8.4.1. Pasos preliminares

El diagrama polar es la representacin grfica, en coordenadas polares, de la magnitud G ( j ) y la fase G ( j ) , tomando la frecuencia como parmetro. Para obtenerlo, se vara la frecuencia desde cero a + . Esta misma representacin se puede realizar graficando Re ( G ( j ) ) y Im ( G ( j ) ) sobre los ejes cartesianos siendo el de las abscisas la parte real y, el de las ordenadas, la parte imaginaria de G ( j ) , tal y como se muestra en la figura 8. Se nota en esta imagen, que la direccin de crecimiento de la frecuencia , es parte integral del diagrama, sobre todo, como se ver en cursos posteriores, en su relacin con la ubicacin del punto 1 + j 0 .
Figura 8. Diagrama Polar.
Se pueden utilizar los siguientes pasos para tener una traza preliminar de la grfica polar:
Sustituir s = j en la FT G ( s ) . Sustituir = 0 y determinar su magnitud y ngulo. Sustituir y determinar la tendencia de la magnitud y la fase a esas frecuencias. Las intersecciones con el eje real se obtienen resolviendo Im ( G ( j ) ) = 0 .
132
8.4.2. Diagramas de Nyquist

La literatura de la especialidad menciona el diagrama de Nyquist como otro instrumento de diseo y anlisis, del modelo bajo estudio Este diagrama es la grfica polar enunciada anteriormente, para frecuencias que toman valores de hasta + . Por lo tanto, la diferencia entre el diagrama de Nyquist y la grfica polar, definida anteriormente, radica en el mbito de frecuencias utilizado.
8.5. Modelos de Fase mnima y de Fase no mnima

Aquellas funciones de transferencia que no poseen polos o ceros en el semiplano derecho del plano complejo s se dice que son de fase mnima. Si al menos un polo o un cero se encuentran en el semiplano derecho del plano complejo s, se dice que la funcin de transferencia (o el sistema) es de fase no mnima.
Caractersticas comparativas
El diagrama de magnitud de una FT de fase no mnima es idntico al de su homlogo de fase mnima pero los diagramas de fase son distintos.
Sobre el diagrama de Fase
En general, para el anlisis del comportamiento de la fase a baja y alta frecuencia, tanto para modelos de fase no mnima como mnima, puede ser de ayuda la tabla que se presenta a continuacin.
Tabla 1. Aporte de fase de los ceros y polos Diagrama Polar.
Fase Cero Polo Mnima No Mnima Mnima No Mnima
Baja frecuencia (grados) 0 180 0 -180
Alta frecuencia (grados) 90 90 -90 -90
En particular y para efectos prcticos, si el modelo es estable, i.e., no tiene polos en el semiplano derecho del plano complejo s, a bajas frecuencias la fase del modelo de fase no mnima difiere en n(180 ) de su homlogo de fase mnima, indicando la presencia de n ceros en el semiplano derecho del plano complejo s.
133
8.6. La Funcin de Transferencia partir de la Respuesta en Frecuencia

Introduccin
La representacin en el dominio de la frecuencia de los modelos LIT, tiene como fundamento la propiedad de que si a la entrada aplicada es una seal sinusoidal, su respuesta en rgimen permanente es una sinusoide de la misma frecuencia de la entrada pero de amplitud y fase, en general, diferente. De esta forma, ser posible determinar, a partir de la respuesta en frecuencia de un modelo o sistema determinado, la configuracin de polos y ceros que aproximan su comportamiento dinmico.
8.6.1. Fase preliminar

Si el ejercicio de obtener la FT se realiza sobre el resultado experimental de un sistema ya construido, se estar hablando del modelado experimental o identificacin del sistema, tal y como se defini al inicio del curso. La representacin de la respuesta en frecuencia experimental de un sistema puede obtenerse siguiendo el siguiente procedimiento: Utilizando generador de ondas, se aplica a la entrada una seal sinusoidal de frecuencia y amplitud fijas, cuando se alcanza la respuesta en rgimen permanente se mide la magnitud del sinusoide de salida y la diferencia de fases entre los sinusoides de entrada y salida. La magnitud de la FT, a la frecuencia = x , se obtiene de (8.49), donde U ( j x ) y Y ( j x ) son las seales de entrada y salida, respectivamente. G ( j x ) = Y ( j x ) U ( j x )
(8.49)
Adems, la fase de la FT, a esa frecuencia, se obtiene de (8.50).
G ( j x ) = Y ( j x ) U ( j x )
(8.50)
Con la informacin obtenida en el punto anterior, se procede a construir una grfica de Bode. El diagrama de magnitud se aproxima por asntotas de pendiente 20n dB/dec , con n entero mayor o igual a cero. Se identifican las frecuencias = 1 donde existan cambios de pendiente. Si el cambio de pendiente es de 20 x dB/dec , entonces la FT contendr un trmino de la forma (8.51). Se debe prestar atencin a que el error entre las asntotas y la curva experimental se encuentre en el mbito de errores de correccin.
134
1 + j 1
(8.51)
Si el error, en la frecuencia = 2 , es superior al esperado para los trminos de primer orden de multiplicidad n, el trmino que debe incluirse en la FT deber ser cuadrtico, cuya forma es la siguiente,
2 2 1 + j + j 2 2
(8.52)
Si p es el valor en decibels del pico de resonancia, entonces se puede aproximar como,
= 0,5 0, 7943
(8.53)
De la asntota de baja frecuencia se determina la ganancia en rgimen permanente (K) y el nmero de integradores libres del modelo. Se presentan a continuacin los casos ms usuales: Si la asntota es horizontal, el sistema no tiene integradores libres y el valor de la ganancia viene dada por (8.54), donde x es el valor, en decibels, de la asntota de baja frecuencia. K = 10
x 20
(8.54)
Si la asntota tiene pendiente de 20 y dB/dec , indica que el sistema contiene y integradores libres, i.e. K G ( j ) = (8.55) y ( j )
La magnitud de (8.55) en decibels, viene dada por

20 log G ( j ) = 20 log K 20 log y
(8.56)
La interseccin de (8.56) con la lnea de los cero decibels genera el resultado, 20 log K 20 log y = 0 K =y
(8.57) (8.58)
135
Por lo tanto, cuando la asntota de baja frecuencia, o su prolongacin, interseca la lnea de cero decibels, la frecuencia a la que ocurre esta interseccin es numricamente igual a
=yK
(8.59)
Con los datos obtenidos en los puntos anteriores se conforma una primera aproximacin de la FT, se traza el diagrama de fase y se compara con la curva obtenida experimentalmente. Se presenta a continuacin cuatro casos que pueden suceder como resultado de esta aproximacin: Si para bajas y altas frecuencias los dos diagramas de fase son asintticos a los mismos valores, el modelo estar completo y ser de fase mnima Debido a que el sistema bajo estudio es estable, pues de lo contrario no hubiera sido posible realizarle las pruebas experimentales, si para bajas frecuencias el diagrama de fase experimental difiere en n(180 ) del diagrama de fase del modelo, indica la presencia de n ceros en el semiplano derecho del plano complejo s, representando, evidentemente, un sistema de fase no mnima. Sean a y b el orden del numerador y del denominador, respectivamente, de la FT, si para altas frecuencias la fase es asinttica a un valor distinto de (8.60), indica la presencia de una ganancia con signo negativo 90(b a) grados
(8.60)
Si el diagrama de fase experimental decrece indefinidamente conforme la frecuencia aumenta, indica la presencia de un retardo de transporte de la forma e j , siendo el valor del tiempo muerto.
En el caso que se deba incluir un retardo de transporte se procede de la siguiente manera: considere que el modelo tiene la siguiente forma:
Gm ( j ) = G ( j )e j Entonces, la pendiente del grfico de fase, a altas frecuencias, vendr dada por: lim d ( Gm ( j ) ) d
(8.62) (8.61)
Si G ( j ) representa una FT sin tiempos muertos, la asntota a altas frecuencias ser de pendiente cero, i.e.
136
lim
d ( G ( j ) ) d
=0
(8.63)
Por lo tanto,

lim
d G ( j )e j d
) = lim d ( e ) = lim d ( ) =
j
(8.64)
En conclusin, el valor de se puede obtener calculando la pendiente, a altas frecuencias, del grfico experimental de fase. Debido a que este diagrama se traza con una escala logartmica en el eje de las frecuencias, la pendiente puede calcularse utilizando un sector de la curva en la zona donde sea monotnicamente decreciente. Es importante observar que esta pendiente tiene unidades de grados s rad -1 , por lo que debe
multiplicarse por ( 57,3)
rad grado-1 para obtener el valor de en segundos.
137
Anlisis de modelos en variables de estado
Captulo 9 Anlisis de modelos en variables de estado

Introduccin El objetivo de este tema es analizar los modelos representados en variables de estado, para ello se utiliza el concepto de Matriz Exponencial y el de Transformaciones Lineales sobre modelos LIT. Se analizar la controlabilidad y la reconstructibilidad de las variables de estado del sistema. Tambin se analizar la estabilidad del modelo y, en funcin del subespacio estable e inestable, se introducirn los conceptos de estabilizabilidad y detectabilidad.
9.1. Anlisis de Controlabilidad

Considrese un modelo S n-dimensional, LIT, MIMO representado por el siguiente MVE, x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) (9.1) y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) Entonces S se dice que es Completamente Controlable si, y solo si, su estado inicial x (t0 ) , con t0 0 , puede ser transferido a cualquier estado x (t1 ) en un tiempo finito (t1 t0 ) . Esta definicin implica la existencia de una entrada u[t0 ,t1 ] a travs de la cual se realiza esa transferencia.
Prueba de Kalman
Para determinar la completa controlabilidad de los estados, generalmente se utiliza la Prueba de Kalman, la cual establece que el modelo n-dimensional (9.1) es completamente controlable si los vectores columna de la Matriz de Controlabilidad P, determinada por la ecuacin (9.2), generan el espacio n-dimensional, esto es, la matriz P es de rango completo o, expresado de forma alterna, P posee n columnas l.i.
P = B
AB
A2 B
An 1 B
(9.2)
Forma alterna para realizar el anlisis de controlabilidad

Caso 1: Todos los autovalores son diferentes Si todos los n autovalores i de la matriz A del modelo (9.1) son diferentes, es posible encontrar una matriz T tal que la matriz = T 1 AT sea diagonal. Una forma de
139
construir la matriz T es utilizando los autovectores asociados a los autovalores de A, en este caso la matriz diagonal tiene a los autovalores como los elementos de la diagonal, tal y como se muestra en (9.3).
1 0 0 2 1 = T AT = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 n
3
0
(9.3)
Aplicando la transformacin (9.4) sobre el modelo (9.1), se obtiene la expresin del MVE desacoplado mostrado en (9.5). x (t ) = Tx * (t ) (9.4)
x * (t ) = x * (t ) + T 1 Bu (t )
Esto es,
1 0 0 2 * 0 0 x (t ) = 0 0 0 0 0 0 0 x * (t ) + T 1 Bu (t ) n
(9.5)
3
0
(9.6)
Se observa que si todos los elementos de cualquier fila de T 1 B son cero, entonces el estado correspondiente no es controlable pues no habra ningn efecto de las entradas sobre esa variable de estado. Por lo tanto, la condicin de completa controlabilidad puede ser enunciada as:
Dado un MVE desacoplado, esto es T 1 AT diagonal, ser completamente controlable s, y solo si ninguna fila de T 1 B , tiene todos sus elementos iguales a cero.
Forma cannica de controlabilidad Si la Matriz de Controlabilidad P es de rango m, con m < n, implica que el subespacio controlable es de dimensin m y P contiene nicamente m vectores columna l.i. Se eligen los m autovectores que generan el subespacio controlable, esto es, que sean l.d. de P y con ellos se define la matriz T1 .
T1 = [ v1 , , vm ]
(9.7)
140
Luego, con los restantes (n m) autovectores, los cuales generan el subespacio no controlable, se define la matriz T2 .
T2 = [ vm +1 , , vn ]
(9.8)
Se construye la matriz de transformacin T = [T1 T2 ] . Definiendo la transformacin (9.9) se obtiene el modelo (9.10).
x (t ) = Tx * (t ) x * (t ) = T 1 ATx * (t ) + T 1 Bu (t )
(9.9) (9.10)
Particionando T 1 como se muestra en (9.11), donde V1 es de dimensin m x n y V2 de dimensin (n m) x n. V1 1 (9.11) T = V2 Entonces,

V1 V1T1 T T = [ 1 2] V2 V2T 1 V1T2 I m = V2T2 0 0 I nm
(9.12)
Donde I m , I n m son matrices identidad de dimensin m y (n m), respectivamente. De (9.12) se observa que V2T1 = 0 , lo cual es coincidente con el hecho de que todo vector , perteneciente al subespacio controlable, pertenece al espacio nulo de V2 , i.e.
V2 = 0
Aplicando este concepto a la matriz T 1 AT , se obtiene,
V1 AT1 T 1 AT = V2 AT 1 V1 AT2 V2 AT2
(9.13)
(9.14)
Como las columnas de T1 pertenecen al subespacio controlable, entonces las columnas de AT1 tambin pertenecen a ese subespacio, por lo tanto V2 AT1 = 0 . De donde se obtiene la siguiente simplificacin.
141
A * x * (t ) = 11 0
B* A12* * x (t ) + 1* u (t ) A22* B2
(9.15)
Para
A11 * A12 * A22 * B1 * B2 *
= V 1 AT1 = V1 AT2 = V2 AT2 = V1 B = V2 B
Como todos los autovalores de la matriz A son diferentes, la matriz T 1 AT ser diagonal, obtenindose un MVE desacoplado.
1 0 0 2 0 0 x * (t ) = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 B1* 0 * x (t ) + u (t ) B2* 0 n
3
0 0
(9.16)
m
0
Si se define xc* (t ) como el vector de estados controlables y xnc* (t ) , como los no controlables, i.e. xc* (t ) (9.17) x * (t ) = * xnc (t )
Entonces, es posible desacoplarlos de la siguiente forma:

xc* = A11* xc* + B1 * u (t )
* * xnc = A22* xnc + B2 * u (t )
(9.18)
Como los estados xnc* (t ) son no controlables, entonces B2 * = V2 B debe ser cero, de esta forma se llega a (9.19), que corresponde a la Forma Cannica de Controlabilidad. A11* B 1* 0 * x (t ) = x (t ) + u (t ) A22* 0 0 y (t ) = CTx * (t )
*
(9.19)
142
Caso 2: Presencia de autovalores repetidos
Para realizar el anlisis de controlabilidad en modelos que contienen autovalores repetidos, puede utilizarse la Forma Cannica de Jordan. La forma de Jordan es una alternativa a la forma desacoplada ya que, ante la presencia de autovalores repetidos, la diagonalizacin es imposible. Los bloques de la forma cannica de Jordan se caracterizan por contener, en la diagonal principal de cada bloque, el autovalor que se repite y una diagonal superior de unos. La ecuacin diferencial matricial (9.20) corresponde a la forma de Jordan para el caso particular de un modelo con cuatro autovalores diferentes 1 , 2 , 3 , 4 , el primero con multiplicidad tres, el segundo con doble multiplicidad y el tercero y cuarto con multiplicidad uno.
1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 * x (t ) = 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 x * (t ) + S 1 Bu (t ) 0 0 4
(9.20)
2
0 0
3
0
Para determinar la forma de Jordan se debe encontrar una matriz de transformacin S, tal que S 1 AS genere una matriz constituida por bloques de Jordan. Utilizando el MVE descrito como ejemplo en la ecuacin (9.20), la matriz de trasformacin S se forma de acuerdo a (9.21). Los autovectores pueden ser de primer orden o de orden superior, dependiendo de la multiplicidad del autovalor respectivo.
S = [ v1 v2 v3 v4 v5 v6 v7
(9.21)
Cada uno de los autovectores se construye de acuerdo a (9.22).

Av1 = 1 v1 Av2 = 1 v2 + v1 Av3 = 1 v3 + v2 Av4 = 2 v4 Av5 = 2 v5 + v4 Av6 = 3 v6 Av7 = 4 v7
(9.22)
143
Una vez que el MVE se encuentre en la Forma Cannica e Jordan, la condicin de completa controlabilidad puede ser enunciada as:
Un MVE descrito en la forma de Jordan, ser completamente controlable s, y solo si, ninguna fila de S 1 B , correspondiente a la ltima fila de cada bloque de Jordan, tiene todos sus elementos iguales a cero, de lo contrario, el autovalor respectivo ser no controlable. Adems, los elementos de cada fila de S 1 B que corresponden a algn autovalor de multiplicidad unitaria, no deben ser todos cero.
9.2. Anlisis de Reconstructibilidad

Un modelo es Completamente Reconstructible si el estado x (t ) puede ser determinado en tu totalidad a partir de mediciones de la salida y (t ) en un intervalo de tiempo finito. Este anlisis permite concluir sobre la posibilidad de reconstruir, en un tiempo finito, las variables de estado que por alguna razn no son medibles, en forma directa, a partir de las salidas disponibles. Considrese un modelo S , LIT, MIMO representado por el siguiente MVE,
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
(9.23)
Si x0 es el estado inicial en t = t0 y y (t ) = S ( x0 , u (t ) ) es la R.E.S.E. del objeto S , entonces, si se cumple que S ( x0 , u (t ) ) = S ( x0 , u (t ) ) t [t0 , t1 ]

(9.24)
S ser Completamente Reconstructible si, y solo si, para todo t1 existe un t0 , con t0 < t1 , tal que, x0 = x0 (9.25)
Prueba de Kalman para completa reconstructibilidad

El objeto S ser Completamente Reconstructible si, y solo si, los vectores fila de la Matriz de Reconstructibilidad Q, ecuacin (9.26), generan el n espacio de estados de S , esto es, la matriz Q es de rango completo, consecuentemente Q posee n filas l.i. C CA Q = CA2 CAn 1
(9.26)
144
Forma alterna para el anlisis de reconstructibilidad

Caso 1: Todos los autovalores son diferentes
Si todos los n autovalores i de la matriz A del modelo (9.23) son diferentes, siempre es posible encontrar una matriz de transformacin T tal que la matriz T 1 AT sea diagonal. Como se mencion en el apartado anterior, T puede construirse con los autovectores, de tal manera que la diagonal = T 1 AT estar constituida por los autovalores de A, obtenindose el MVE desacoplado mostrado en (9.27).
x * (t ) = x * (t ) + T 1 Bu (t ) y (t ) = CTx * (t ) + Du (t )
(9.27)
Sin perder generalidad, el anlisis de reconstructibilidad es independiente del valor de u (t ) , por lo tanto, su resultado puede ser igualmente alcanzado utilizando solamente el modelo autnomo (9.28). x * (t ) = x * (t )
y (t ) = CTx * (t )
(9.28)
La solucin de (9.28), tambin denominada Ecuacin de Estados, puede expresarse como, x * (t1 ) = et1 x * (t0 ) (9.29)
Sustituyendo (9.29) en (9.28), se obtiene la R.E.S.E. mostrada (9.30),

y (t1 ) = CTe t1 x * (t0 ) t0 t t1
(9.30)
De la expresin (9.30) y considerando que e t1 es una matriz diagonal, se concluye que, si todos los elementos de cualquier columna de CT son cero, entonces existir, al menos un componente del estado x * (t0 ) que no se mostrar nunca en la salida, por lo tanto ser imposible estimar, de manera nica, el valor de x * (t0 ) . Es as como la condicin de completa reconstructibilidad puede ser enunciada de la siguiente forma: Dado un MVE desacoplado, esto es T 1 AT diagonal, ser completamente reconstructible s, y solo si ninguna columna de CT , tiene todos sus elementos iguales a cero.
Forma cannica de reconstructibilidad
Si la Matriz de Reconstructibilidad es de rango m con m < n, esto implica que el subespacio no reconstructible es de dimensin n-m indicando que el modelo no es completamente reconstructible. Esto implica que, a partir de mediciones en la salida no se puede determinar el estado en forma nica.
145
Se demuestra que el subespacio no reconstructible es igual al espacio nulo de la matriz Q1. Adems, este subespacio es invariante respecto a la matriz A, esto es, si pertenece al subespacio no reconstructible, A tambin pertenecer a ese subespacio. Para determinar la Forma Cannica de Reconstructibilidad se construye la matriz de transformacin W mostrada en (9.31), donde la submatriz W1 est compuesta por los m vectores fila l.i. de Q y W2 se define con los (n-m) autovectores que forman parte del espacio nulo de Q, W1 (9.31) W = W2 v1T W1 = T vm
T vm +1 W2 = T vn
(9.32)
Si se define la transformacin (9.33) y se aplica al modelo (9.23), se obtiene la expresin (9.34), la cual, debido a la transformacin lineal utilizada, no garantiza que sea un modelo desacoplado. x (t ) = Wx (t ) (9.33) x (t ) = WAW 1 x(t ) + WBu (t ) y (t ) = CW 1 x(t ) + Du (t )
(9.34)
Separando W 1 como se muestra en (9.35) donde U1 es de dimensin n x m y U 2 de dimensin n x (n m). W 1 = [U1 U2 ] (9.35) Entonces,
W W
1
W1 W1U1 U U = = [ 1 2] W2 W2U 1
W1U 2 I m = W2U 2 0
0 (9.36) I nm
De (9.36) se observa que WU 2 = 0 1

(9.37)
El espacio nulo de Q es el conjunto de vectores 0 tal que Q = 0
146
Como W1 se construye con las m filas l.i. de Q, entonces de la ecuacin (9.37) se concluye que los vectores columna de U 2 estn en el subespacio no reconstructible y, puesto que son (n-m) vectores l.i., ellos generan ese subespacio2. De (9.36) se determinan las expresiones (9.38) y (9.39).
W1 AU1 = W2 AU 1 W1 AU 2 W2 AU 2 CU 2 ]
WAW
(9.38)
CW 1 = [CU1
(9.39)
Al ser las columnas de U 2 elementos del subespacio no reconstructible, entonces AU 2 tambin pertenecen a ese subespacio, por lo tanto W1 AU 2 = 0 ; lo que permite escribir el siguiente modelo simplificado
A x (t ) = 11 A21 B 1 0 x(t ) + u (t ) B 2 A22
(9.40)
y (t ) = [C1 C2 ] x(t ) + Du (t )
(9.41)
Donde,
A11 = W 1 AU1 B1 = W1 B C1 = CU1 A21 = W2 AU1 B2 = W2 B C2 = CU 2 A22 = W2 AU 2
(9.42)
Sea
x (t ) r x (t ) = x (t ) nr donde xr (t ) es el vector de estados reconstructibles, de dimensin m x1, xnr (t ) es el vector de estados no reconstructibles, de dimensin es (n m)x1.
2
(9.43)
El subespacio no reconstructible es igual al espacio nulo de la matriz de recostructibilidad Q
147
Entonces, sustituyendo (9.43) en (9.40) y (9.41) se obtiene

r x (t ) = A11 x (t ) + B1u (t ) r r nr x (t ) = A21 x (t ) + A22 x (t ) + B2 u (t ) nr nr y (t ) = C1x (t ) + C2 x (t ) + Du (t ) r
(9.44)
Como los estados xnr (t ) son no reconstructibles, entonces C2 = CU 2 debe ser cero, a saber, y (t ) = C1x (t ) + Du (t ) r
(9.45)
Se concluye que xnr (t ) no influye en y (t ) , por lo tanto estos estados no pueden

reconstruirse a partir de mediciones en la salida. La expresin (9.46), corresponde a la Forma Cannica de Reconstructibilidad.
A x (t ) = 11 A21
B 1 0 x (t ) + u (t ) B 2 A22
(9.46)
y (t ) = [C1 0] x(t ) + Du (t )
Donde los autovalores de A11 y A22 corresponden, respectivamente, a los polos reconstructibles y polos no reconstructibles del modelo.
Caso 2: Presencia de autovalores repetidos
Para realizar el anlisis de reconstructibilidad en modelos que contienen autovalores repetidos, tambin, como en el caso del anlisis de controlabilidad, puede utilizarse la Forma Cannica de Jordan. Suponiendo el caso particular de un modelo con cuatro autovalores diferentes 1 , 2 , 3 , 4 : el primero de multiplicidad tres, el segundo de multiplicidad dos y el tercero y cuarto con multiplicidad uno, la forma cannica de Jordan se expresa segn (9.47). 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 x * (t ) = 0 0 0 2 1 0 0 x * (t ) + S 1 Bu (t ) (9.47) 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 0 0 4
y (t ) = CSx * (t ) + Du (t )
148
La condicin de completa controlabilidad puede ser enunciada as: Un MVE descrito en la forma de Jordan, ser completamente reconstructible s, y solo si, ninguna columna de CS , correspondiente a la primera columna de cada bloque de Jordan, tiene todos sus elementos iguales a cero, de lo contrario, el autovalor respectivo ser no reconstructible. Adems, los elementos de cada columna de CS , que corresponden a algn autovalor de multiplicidad unitaria, no deben ser todos cero.
9.3. Anlisis de Estabilidad, Estabilizabilidad y Detectabilidad

9.3.1. Definiciones sobre la estabilidad
Se puede definir la estabilidad de un sistema como la propiedad que tiene el modelo, o sistema, de regresar a su rgimen estacionario despus de que ocurra una perturbacin momentnea. Si esta perturbacin se aplica a un modelo o sistema inestable, la variable de salida crecer indefinidamente.
Definicin: Estabilidad en el sentido de Lyapunov
Considere el modelo autnomo (entrada cero) LIT (9.48), y sea x0 (t ) una solucin nominal que satisface ese modelo, ecuacin (9.49). x (t ) = Ax (t ) x0 (t ) = Ax0 (t )
(9.48) (9.49)
Entonces, la solucin nominal es estable, en el sentido de Lyapunov, si para todo t0 y todo > 0 , existe un vecindario ( , t0 ) > 0 tal que,
x (t0 ) x0 (t0 ) <
(9.50)
entonces,
x (t ) x0 (t ) < t > t0
(9.51)
donde x (t ) denota la norma euclidiana de x (t ) .

Definicin: Estabilidad Asinttica
La solucin nominal (9.49) es asintticamente estable si es estable en el sentido de Lyapunov y si para todo t0 , existe un (t0 ) > 0 tal que, si
x (t0 ) x0 (t0 ) < (t0 )
(9.52) (9.53)
entonces,
x (t ) x0 (t ) 0 si t
149
Esta definicin garantiza que para cualquier condicin inicial dentro del vecindario definido por (9.52) el estado x (t ) tender a la solucin nominal cuando t tiende a infinito.
Definicin: Estabilidad Asinttica Global
La solucin nominal x0 (t ) de (9.48) tiene estabilidad asinttica global si es estable en el sentido de Lyapunov y si para todo x (t0 ) y para todo t0 ,
x (t ) x0 (t ) 0 si t
(9.54)
Se puede demostrar que si un modelo es lineal, entonces realizar un anlisis de estabilidad en el sentido asinttico es sinnimo de realizar un anlisis de estabilidad en el sentido global y asinttico.
Relacin entre estabilidad y autovalores
El modelo autnomo LIT (9.55) es asintticamente estable si, y solo si, la parte real de sus autovalores es estrictamente menor que cero. Si esta condicin se cumple entonces x (t ) 0 cuando t y en consecuencia la solucin nominal x0 (t ) = 0 , ser asintticamente estable. x (t ) = Ax (t ) (9.55)
Subespacio estable e inestable
El subespacio estable es el subespacio generado por aquellos autovectores de A asociados a los autovalores con parte real estrictamente menores que cero. A estos autovalores tambin se les conoce como polos estables. De manera similar se dir que el subespacio inestable es el subespacio generado por los autovectores de A asociados a los autovalores con parte real positiva. A estos autovalores se les conoce como polos inestables.
9.3.2. Anlisis de Estabilizabilidad

El objeto S , LIT, MIMO representado por (9.56) es estabilizable si su subespacio inestable est completamente contenido en el subespacio controlable. x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) Partiendo de la forma cannica de controlabilidad,
A * x * (t ) = 11 0 B 1* A12* * x (t ) + u (t ) A22* 0
(9.57) (9.56)
* entonces, (9.57) es estabilizable si, y solo si, la parte real de todos los autovalores de A22 es estrictamente negativa.
150
9.3.3. Anlisis de Detectabilidad

Si luego de un anlisis de reconstructibilidad se indica la presencia de polos no reconstructibles, trae como consecuencia la incertidumbre sobre el valor del estado del modelo. Lo mejor que se puede esperar es que la diferencia entre el estado del modelo y su estimacin, a partir de mediciones de la salida, no crezca indefinidamente. Esto se garantiza si cualquier estado en el subespacio no reconstructible tiene la propiedad de que la respuesta a entrada cero, a partir de este estado, converge a cero. Esta situacin se produce cuando el subespacio no reconstructible est completamente contenido en el subespacio estableConsidrese la forma cannica de reconstructibilidad, que se expresa a continuacin,
r x (t ) = A11 x (t ) + B1u (t ) r r nr x (t ) = A21 x (t ) + A22 x (t ) + B2 u (t ) nr y (t ) = C1x (t ) r
(9.58)
Entonces, (9.58) es detectable si, y solo si, los autovalores de A22 tienen parte real estrictamente negativa. A saber, un modelo es detectable si, y solo si, sus polos no reconstructibles son estables.
151
Anlisis en el dominio del tiempo
Captulo 10 Anlisis en el dominio del tiempo

10.1. Respuesta de un sistema de Segundo Orden
Es frecuente encontrar sistemas dinmicos de orden superior a dos cuya caracterstica hace que ste se comporte como un sistema de segundo orden. Los modos que producen esta caracterstica se denominan modos (polos) dominantes del modelo. La ecuacin (10.1) muestra la R.E.S. que caracteriza el comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden puro. d 2 y (t ) dy (t ) + 2n + n 2 y (t ) = K 0n 2u (t ) 2 dt dt
(10.1)
Aplicando la transformada de Laplace a (10.1) se deduce la FT de un modelo de segundo orden, i.e. G(s) = K 0n 2 Y (s) = 2 U ( s ) s + 2n s + n 2
(10.2)
donde, K 0 , es la ganancia en rgimen permanente, sus unidades depende de las unidades de la entrada y la salida. n , es la frecuencia natural en rad s-1
, es el coeficiente de amortiguamiento (adimensional)
El denominador de la FT (10.2) se denomina Polinomio Caracterstico. Si este polinomio se hace igual a cero, se obtiene la Ecuacin Caracterstica, relacin (10.3). Los polos de la FT sern, por lo tanto, las soluciones (10.4) de la Ecuacin Caracterstica.
s 2 + 2n s + n 2 = 0
p1,2 = n jn 1 2
(10.3) (10.4)
donde, n , es el amortiguamiento real del modelo, en rad s-1
n 1 2 , es la frecuencia real del modelo, en rad s-1
151
Es importante la forma en que se modifica la ubicacin de las races p1,2 cuando n se mantiene constante y el coeficiente de amortiguamiento se vara entre cero e infinito. Para = 0 se tiene que
p1,2 = jn
(10.5)
Para = 1 se tiene que

p1,2 = n
(10.6)
Para 0 < < 1 las races p1,2 son complejas conjugadas con magnitud
p1,2 = n
(10.7)
Para > 1 las races p1,2 son reales y diferentes, al incrementarse un polo tender a y el otro tender a cero.
Las posibilidades anteriores se han trazado en la figura 1, en donde se observa que el ngulo viene dado por (10.8). Adems, para 0 < < 1 se obtiene un semicrculo de radio
n = cos 1
(10.8)
Figura 1. Ubicacin de los polos de un sistema de segundo orden cuando se vara nicamente el coeficiente de amortiguamiento.
152
Tambin es importante observar la forma en que se modifica la ubicacin de las races p1,2 cuando se mantiene constante (en algn valor entre cero y uno) y n se vara a partir de cero. De la ecuacin (10.8) se tiene que el ngulo no se modifica, por lo tanto las races se ubicarn en lneas rectas que se intersecan en el origen, tal y como se muestra en la figura 2.
Figura 2. Ubicacin de los polos de un sistema de segundo orden cuando se vara la frecuencia natural y se mantiene constante el amortiguamiento.
10.1.1 Respuesta al escaln unidad de un sistema de segundo orden

De la ecuacin (10.2) se tiene que la trasformada de Laplace de la respuesta a un escaln unidad de un sistema de segundo orden viene dada por,
Y (s) =
s s 2 + 2n s + n 2
K 0n 2
(10.9)
Dependiendo del mbito de variacin de pueden distinguirse cuatro situaciones diferentes, a saber:
1. Respuesta Oscilatoria = 0
Es este caso se tiene

Y ( s) = s s 2 + n 2
K 0n 2
(10.10)
De donde la salida en funcin del tiempo se expresa en (10.11) y cuya respuesta grfica se presenta en la figura 3. y (t ) = K 0 (1 cos nt ) (10.11)
153
Figura 3. Respuesta del modelo de segundo orden sin amortiguamiento.
2. Respuesta Subamortiguada 0 < < 1
En este caso se tiene que la respuesta en el tiempo tiene una componente sinusoidal amortiguada y cuya funcin es,
e nt y (t ) = K 0 1 sen n 1 2 t + 2 1
(10.12)
Donde
= cos1 rad
(10.13)
Se observa de (10.12) que conforme se disminuye , la razn de amortiguamiento real decrece y, por lo tanto, la componente amortiguada tardar ms en extinguirse, esto implicar que modelos con bajos coeficientes de amortiguamiento tendrn transitorios prolongados. En la figura 4 se presenta la respuesta de un sistema de segundo orden, a un escaln unidad, para 0 < 1 < 2 < 3 < 1 .
Figura 4. Respuesta subamortiguada de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln unidad y para diferentes coeficientes de amortiguamiento.
154
3. Respuesta Crticamente Amortiguada = 1
Para el caso sobre amortiguado se tiene que:

Y (s) = K 0n 2
(10.14)
s ( s + n )
Aplicando la transformada inversa de Laplace se genera la respuesta en el tiempo para este caso tan particular, ecuacin (10.15) y cuyo grfico se muestra en la figura 5.
y (t ) = K 0 1 e nt (1 + nt )
(10.15)
Figura 5. Respuesta crticamente amortiguada.
4. Respuesta Sobreamortiguada > 1
En esta situacin, se tiene que la respuesta en el tiempo est dada por,

t t n e 1 e 2 y (t ) = K 0 1 + 2 2 2 1 1
(10.16)
Donde
1 = n + n 2 1 2 = n n 2 1
(10.17)
En la figura 6 se muestra la respuesta sobreamortiguada para 1 < 1 < 2 . Observe que si 1 uno de los trminos exponenciales decae ms rpido que el otro, lo que implica que su respuesta se aproximar a la de un modelo de primer orden.
155
Figura 6 Respuesta sobreamortiguada de un modelo de segundo orden.
10.2. Especificaciones de la Respuesta Transitoria Subamortiguada

Aunque los modelos que responden crticamente amortiguados alcanzan el rgimen permanente ms rpido que cualquiera de sus posibles respuestas sobreamortiguadas, se ver ms adelante que algunas respuestas subamortiguadas, alcanzan ese rgimen ms rpido que las de amortiguamiento crtico; esta es una razn importante para conocer ms a fondo este tipo de respuesta. Ver figura 7.
Figura 7. Grfico que permite comparar las diferentes respuestas en funcin del coeficiente de i i
156
Por otra parte, el escaln es una seal, en general, fcil de generar y que representa una condicin fuerte de funcionamiento para el modelo. La figura 8 muestra una respuesta subamortiguada tpica y que constituye el resultado de graficar la respuesta subamortiguada que viene dada por la ecuacin (10.18). A partir de ella se definen las siguientes especificaciones de desempeo.
e nt y (t ) = K 0 1 sen n 1 2 t + 1 2
(10.18)
Figura 8. Respuesta subamortiguada con los principales parmetros asociados.
Sobreelongacin Porcentual, M P
A esta especificacin se le conoce tambin como Sobrepaso o Desvo dinmico mximo y se define como el mximo valor de la respuesta respecto al valor en rgimen permanente, i.e.
Mp =
ymax K 0 100 K0
(10.19)
En cada mximo o en cada mnimo debe cumplirse que

n
dy = 0 , esto implica que: dt

(10.20)
t=
n 1 2
157
El tiempo de primer pico se produce cuando n = 1 , o sea,
tp =
n 1 2
(10.21)
Sustituyendo (10.21) en la respuesta subamortiguada (10.18) se obtiene que, la sobreelongacin porcentual est dada por (10.22) y la cual se observa que no depende de n .
MP = e
1 2
100
(10.22)
Razn de decaimiento
Es una medida de la velocidad con que decae la respuesta subamortiguada. Sean M P y M 2P las magnitudes, respecto al valor en rgimen permanente, del primer y segundo pico, respectivamente, entonces, la razn de decaimiento se define como,
MP =e M 2P
2 1 2
(10.23)
Tiempo de asentamiento, ta
Es el tiempo necesario para que la respuesta transitoria alcance y se mantenga dentro de una banda (5% o 2%) alrededor del valor final. Las curvas (10.24) constituyen las envolventes de la curva de la figura 8, ellas son exponenciales del tipo e t donde corresponde a la constante de tiempo (10.25). ent (10.24) K 0 1 1 2
(10.25)
Cuando han transcurrido tres constantes de tiempo, el exponencial et a decado un 95%, entonces el tiempo de asentamiento para el criterio del 5% es (10.26) y para el criterio del 2% es (10.27).
ta
(10.26)
158
ta
(10.27)
Observando (10.22) y (10.27) se puede concluir que el valor de puede ser elegido por la restriccin de M P , entonces el tiempo de asentamiento estar determinado por la frecuencia natural n , esto implica que puede modificarse la duracin del transitorio sin afectar la sobreelongacin porcentual. Considerando que la respuesta subamortiguada tiene tiempos de levantamiento menores que la respuesta crtica y que, adems, la respuesta del modelo para 0, 69 < < 1 tiene una sobreelongacin menor al 5%, entonces, para el caso de una tolerancia del 5%, el tiempo de asentamiento subamortiguado viene dado por la entrada inferior a la banda de tolerancia obtenindose, de esta forma, tiempos de asentamiento menores que en la respuesta crtica. Un anlisis similar se puede realizar para una tolerancia del 2%.
Tiempo de levantamiento, tl
Este tiempo se define como el necesario para que la respuesta pase del 10% al 90% del valor final, ese tiempo puede aproximarse por la ecuacin cuadrtica (10.28). tl 1 0, 4167 + 2,917 2 0 < <1
(10.28)
Tiempo de retardo, tr
Este tiempo se define como el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 50% de su valor final. No existe una expresin analtica para su clculo, pero se obtiene una aproximacin confiable utilizando la expresin (10.29) tr 1,1 + 0,125 + 0, 469 2 0 < <1
(10.29)
10.3. Concepto de Polos Dominantes

Para modelado y anlisis de sistemas, existe bastante teora desarrollada y orientada a sistemas de segundo orden, por lo que es conveniente estudiar algunas de las tcnicas que permitan utilizar esas mismas en sistemas de orden superior. Una de ellas es la de aproximacin de un sistema de orden superior a un sistema de orden 2, esta se conoce como la de Polos Dominantes.
159
Orden de una FT
Orden de un sistema se define como a la ms alta potencia de s en el denominador de la funcin de transferencia (llamado tambin Polinomio Caracterstico).
Sistema de Primer Orden
La forma general de una FT de un sistema de Primer Orden es H (s) = K s+ p

(10.30)
La constante de tiempo asociada con el sistema modelado es = 1 p y ella da informacin sobre la rapidez con la que responde el sistema. Por ejemplo, si p=1, el sistema responde con un = 1 s, si el polo est ubicado en p = 100 el sistema responde en un orden de = 0,01 s. As, los sistemas que responden rpidamente tienen valores grandes de p, los lentos tendrn valores pequeos de p. El tiempo de asentamiento para un sistema de Primer Orden es ta = 4 = 4 p para una banda del 2%. La figura 9 muestra la respuesta a un escaln unitario de un modelo de Primer Orden con 3 ubicaciones de los polos: p = 0,5 p = 1 p = 5 . Se observa que todas llegan a un valor final de 1, pero cuando p = 5 el sistema alcanza ms rpido el valor final. Los tiempos de asentamiento son 4/5, 4 y 8 segundos, respectivamente.
Figura 9. Relacin entre la ubicacin del polo y su tiempo de asentamiento.
160
Polos dominantes
El polo ms lento de un modelo, es aqul ms cercano al eje imaginario del plano complejo s, ( s = + j ) provocando la respuesta de mayor duracin en el rgimen transitorio. Si uno o varios de polos son muy lentos, comparados con otros en la FT, ellos dominarn el comportamiento de la respuesta transitoria. Los polos insignificantes, alejados del eje imaginario, aportan una componente que desaparece rpidamente. Esto significa que si se grafica la respuesta transitoria de un sistema sin considerar el aporte transitorio de los polos ms rpidos (insignificantes) se deber encontrar una muy pequea diferencia con la respuesta original o total del modelo. Considere un sistema de tercer orden que tiene un polo real y dos polos complejos conjugados 1 G ( s) = (10.31) 2 ( s + p )( s + 2n s + 2 n ) Este sistema, muestra un comportamiento tanto de un sistema de primer orden como de uno de segundo orden. Sin embargo, mostrar un comportamiento dominante de primero o de segundo orden.
Comportamiento dominante de Primer Orden
Si n 10 p el sistema muestra un comportamiento de primer orden, ( n es la parte real de los polos complejos conjugados por lo que estos estn muy lejos a la izquierda en el plano s). La FT aproximada es
G ( s) = 1/ 2 n (s + p)
(10.32)
Se observa que se elimina la dependencia de los polos insignificantes pero se mantiene la parte constante para que el estado estacionario sea el adecuado.
Comportamiento dominante de Segundo Orden
Si p 10n el sistema tiene un comportamiento de un sistema de segundo orden (los polos complejos estn cercanos al eje j ) y la FT aproximada ser, G(s) = 1/ p ( s + 2n s + 2 n )
2
(10.33)
161
162
Referencias
Alfaro, V., Identificacin experimental. Laboratorio de Control Automtico, 2004. Alfaro, V. M. Modelado y Anlisis de los Sistemas Dinmicos utilizando la Red Generalizada, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, Rev. Diciembre 2005 Eykhoff, P., Indentificarea sistemelor, Editura Tehnica, Bucarest, 1977. Espinoza, R., Introduccin al Matlab, Material didctico de apoyo al curso Anlisis de Sistemas, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2006. Franklin, G., Powell, D., Emani, A., Control de Sistemas Dinmicos Retroalimentacin, Addison-Wesley Iberoamericana, Primera Edicin, 1991. con
Ionescu, V., Sinteza structural a sistemelor liniare, Editura Academiei Republicii Socialista Romnia, 1979. Kuo, B., Sistemas de Control Automtico, Editorial Prentice Hall, stima edicin, 1995. Kwakernaak, H., Sivan, R., Linear Optimal Control Systems. Wiley-Interscience, 1972. Lora, G. y Mazn, I., Anlisis y Modelado de Sistemas Dinmicos, Editorial de la Universidad de Costa Rica, primera edicin, 1989.
163

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FUNDAMENTOS TERICOS PARA EL MODELADO Y ANLISIS DE PROCESOS Y SISTEMAS

Teora del Curso IE-409

Materia 1.1 1.2 -1.3 2.1-2.3 3.1-3.4 3.5-3.8 4.1-4.3

Materia 4.4-4.5 5.1-5.3 5.4 5.6 5.7 5.8-5.9

Materia 5.10 6.1 7.1 7.2-7.3 8.1 8.2

Materia 8.3 8.4-8.5 8.6 9.1 9.2 9.3

Materia 10.1 10.2-10.3

Versin 2008-2 Fecha de aprobacin Departamento de Automtica: 2008-06-26

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Captulo 1 Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

1.1.1. Clculo numrico y tratamiento de datos.

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Operador dos puntos (:)

Definicin de vectores y matrices

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Operaciones con matrices:

0.8125 -0.4375 0.0625

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

%Eleva al cuadrado cada elemento de la matriz A 25 1 4

>>C=[2 4 6]; C = 2 4 >>B=[ 3 5 7 ]; B = 3 5 >>CB = C.*B CB = 6 20

7 % Note el punto despus de matriz C 42

Matriz de ceros (3x3)

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Rango de una matriz

0.0000 0.0000 1.0000

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

>>raices = roots(poli) raices = -4.9674 0.4837 + 0.7558i 0.4837 - 0.7558i

Evaluacin de funciones con el comando eval

v (t ) = 44 + e 2,5t [ 7 cos(2,5t ) + 16,8sen(2,5t ) ] V t 0

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Que genera los siguientes resultados

Clculo de derivadas con el comando diff

Si se desea obtener su primera y segunda derivada basta introducir la siguiente rutina1,

La segunda derivada se obtendr de la expresin,

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Para una mejor lectura se puede utilizar el comando pretty

Solucin de Ecuaciones Algebraicas

El cual se puede resolver de la siguiente forma

Dando como resultado

Solucin de Ecuaciones Diferenciales

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Cuyo resultado, en trminos de las constantes C1 C2 , es

Dando el siguiente resultado

44+exp(-5/2 t) (7 cos(5/2 t)+84/5 sin(5/2 t))

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

44+exp(-5/2 t) (7 cos(5/2 t)+84/5 sin(5/2 t)) 60

Comando load: recupera un archivo

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

1.2 Generalidades sobre la teora de sistemas

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

1.2.2. Concepto de sistema

1.2.3. Variables de un Sistema

SISTEMA Variables Internas Frontera

Figura 1. Representacin intuitiva de un sistema.

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

1.3. Concepto de modelo de un sistema

1.3.2. Tipos de modelo

1.3.3. Obtencin del modelo

Identificacin experimental de sistemas

Introduccin al modelado y anlisis de sistemas

Aplicaciones de los modelos

Validacin del modelo