1

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

HAZIRLIK SORULARI
CEVAP 1:
Step motorun iyapsn izerek ve almasn anlatnz. Step motorlar tam dngsn kk admlara blebilen frasz, senkron elektrik motorlardr. Motor pozisyonu herhangi bir geribesleme mekanizmas olmadan kontrol edilebilir.

En stteki 1 numaral elektromknats aldnda merkez arkn en yakn dilisini eker. Merkez ark ve 1 numaral elektromknatsn dileri hizalandnda dengeleneceklerdir.

1 numaral elektromknats kapatlr ve 2 numaral elektromknats alr. 2 numaral elektromknats enerjilendiinde merkez arkn en yakn dilisini saa doru eker, ayn hizaya geldiklerinde dengelenirler. Yukardaki motorda bu dnme 3.6 derece olacaktr.

En alttaki 3 numaral elektromknats enerjilendiinde 3.6 derecelik bir dn gerekleecektir.

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

4 numaral elektromknats enerjilendiinde 3.6 derecelik bir dn daha gerekleecektir. Merkez arkta 25 di olduu iin bu step motor 100 admda bir tam tur atacaktr. Temel alma Mant Step motorlar terminallerine voltaj uygulandnda dnen klasik DC motorlardan farkldr. Step motorlarda merkez dilinin etrafnda ok sayda dili elektromknatslar bulunmaktadr. Bu elektromknatslar mikrokontrolr gibi bir d kontrol devresiyle enerjilendirilirler. Motor aftn hareket ettirmek iin ncelikle bir elektromknatsa enerji verilir. Bu elektromknatsn dileri ile merkez arkn dileri birbiriyle etkileime girer. Merkez arkn dileri ilk elektromknatsa hizalandnda bir sonraki elektromknats enerjilendirilir. lk elektromknats kapanp, ikincisi aldnda merkez ark biraz daha dnecektir. Bu admlar dier elektromknatslar iin aynen devam edecektir. Bu ufak hareketlerin herbirine adm denir. Adml alma sayesinde istenilen bir ada hareket salanabilir.

CEVAP 2:
Herhangi bir step motor src devresi iziniz. Step motor kontrolnn nasl gerekletiini anlatnz. 555 ve 4017 sayc entegresi kullanarak yaplm baka bir src devresi de ekilde verilmitir. Bu devrede 555 osilatr olarak kullanlmtr. P1 potansiyometresi yardmyla retilen sinyalin frekans deitirilmekte bu da 4017nin klarndaki sayma srelerini deitrimektedir. 4017 gelen saat sinyalinin hzna gre klarn srasyla deitirir. klara bal olan transistrler iletime geerek sarglara enerjiyi vermi olurlar. klar srasyla iletime geecei iin Adm (Step) motor saat sinyali geldii mddete dnecektir.

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

CEVAP 3:
PLC ile step motorun kontrolnde; PLC klarnda Q0.1 darbe k, Q0.0 de devir yn kontrol kdr. Fakat kontrol edilecek step motorun 2 besleme ve 4 kontrol olmak zere toplam 6 adet giri ucu bulunmaktadr. PLC ile step motor nasl srlr? Gerekli step motor src devresini tasarlaynz.

ADIM MOTORLARIN PLC LE DENETM Adm (Step) motorlar sarglarna belli bir sra dhilinde uygulanacak darbelerle alan motorlardr. Bu darbeleri uygulamak iin PLCnin klarn kullanabiliriz. PLCnin k rleli olmas Adm (Step) motorlarn srlmesi iin uygun olmayabilir. nk kontaklar sarglara enerji vermek iin alp kapanacaktr. Bu ilemin 200 Adm (Step)lk bir Adm (Step) motorun bir tur atmas iin alp kapanma saysn dnrsek bu kontaklar iin pek salkl deildir, ama deneysel amal olarak kontaklar kullanarak Adm (Step) motorun kontrol aada anlatlacaktr. Adm (Step) motorlarn denetimini yapan bu iler iin zel tasarlanm PLCler ve src devreleri mevcuttur. Bunlar programlamak ve kullanmak daha pratik ve kolaydr. Adm (Step) Motor Denetimi iin PLC Program Komutlar ve Teknikleri PLClerde kullanlan komutlarn listesi Tablo 3.1de verilmitir. Bu tabloda deiik PLClere ait komutlar verilmitir.

PLClerde kullanlan kontak sistemleri ve zellikleri aada verilmitir.

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

PLCler hakknda bu kadar bilgi verdikten sonra Adm (Step) motorlarn nasl srleceine geelim. Adm (Step) motorlar da dier motorlarda olduu gibi bir rotor ve bunu evreleyen statordan oluur. Rotor kutuplar zerindeki daimi manyetik mknatslar ile oluurken, Statorda kutup sarglar vardr. Adm (Step) motorunun statorunda bulunan sarglarna, kutup ynleri (+,-) deien doru akmla kumanda edilir. Herhangi bir sargdan akm yn deimesiyle, kutup yn de deiecektir. Bir ynde kutuplarn arka arkaya deiimi ile bir dner alan oluur. Motorda oluan bu dner alann durumu, verilen darbe-sinyal hzna baml olarak Adm (Step) Adm (Step) veya sabit kalan belirli bir hzda dn gerekleir. Adm (Step) motor dn yn, akm yn deiimiyle gerekleir. Adm (Step) motoru statorda gerekleen bu elektriksel dner alan, ayn zamanda daimi kutuplu rotoruda etkileyerek, stator alan kutuplarna gre rotorda her defasnda kendini ayarlayacaktr. Adm (Step) motor rotorunda oluan her bir dn hareketi, dn Adm (Step) as olarak nitelendirilir. Adm (Step) motorun stator sarg says ve rotor kutup says ne kadar fazla olursa, rotor dn Adm (Step) as o kadar dk olur. Dn Adm (Step) as ne kadar fazla olursa, motorun bir turdevirdeki Adm (Step) basamak says da o kadar fazla olur.

3.2. Adm (Step) Motorun PLC Denetimli, Bala-Dur Tekniine Gre Uygulamalar Adm (Step) motorun Adm (Step) Adm (Step) asal dn hareketi stator sarglarna bir program dahilinde kumanda edilmesi ile gerekleecektir. Adm (Step) motorun eklinden de anlalaca gibi rotor ift kutuplu, stator 2 fazdan olutuunda dn Adm (Step) as 90 olur. PLC ile Adm (Step) motor kumanda emasekil 3.3te verilmitir.

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

Yukardaki kumanda balantemasnda: S1E1=Motor durdurma-stop konumu iin giri sinyali S2E2=Motoru altrma-start konumu iin giri sinyali K1A1=M1 bobini iin k sinyali K2A2=M2 bobini iin k sinyali K3A3=Adm (Step) motorun DC besleme iin k sinyali Adm (Step) motorun M1 ve M2 bobinlerine Tablo 3.2ye gre gerilimler uyguland takdirde Adm (Step) motor 90 hareket edecektir. Tablo : Adm (Step) motorun bala-dur tekniine gre alma tablosu Sre M1 M2 Adm (Step) as a T1 10s T2 10s T3 10s T4 10s + + b + + + c + + d + + + 0 90 180 270 360

PLC ihaznn k kat, motor DC akm deerini karlad takdirde K1, K2 ve K3 anahtar rolelerine ve ayr bir kaynaa da gerek olmayacaktr.

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

ekil 3.5te, PLC programnn yazmak iin yaralanlacak olan lojik fonksiyon plan verilmitir.

ekil deki fonksiyon tablosu kullanlarak aadaki PLC program hazrlanmtr. Adres Komut 1. A I1 Durdurma Butonu 2. O Q3 1. A I2Balatma Butonu 2. = M1 Kaydedici 5. A M1 6. AN T4 7. = Q3 DC Besleme 8. A M1 9. = T1 0100 Zaman ayar 10. A M1 11. A T1 12AN T3 13 = Q21. Adm (Step) Adm (Step) 14. A M1 15. A T1 16. = Q1 2.Adm (Step) Adm (Step) 17. A M1 18. A T2

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

19. = T2 0100 Zaman ayar 20. A M1 21. A T2 22. = T3 0100 Zaman ayar 3. Adm (Step) Adm (Step) 23. A T3 1. = T4 0100 Zaman ayar 4. Adm (Step) 2. PE PLC denetimli, al hareket ve seri hareket alma tekniine gre ilemlerde alma tablosundaki bobinlere verilen enerjiler deitirilir. Adm (Step) motoru srmek iin tasarlanm zel PLCler mevcuttur. Bunlar Adm (Step) motor srclerinin zelliklerine gre tasarlanmtr. Resim 3.1de byle bir PLCnin grn ve Adm (Step) motorun balantemas verilmitir. Bu PLCler Adm (Step) motor srmek iin tasarland iin piyasada daha ok bunlar kullanlmaktadr.

Resim 3.1deki PLCyi kontrol etmek iin aadaki ksa bilgiler yeterlidir. 1. Men tuu ile F1-F4 tularnn fonksiyonlar ekranda gzkr. F1-Kayt girii altnda. F1-Klavye Kayt Girii. F2-Manuel Kayt Arar. F1 KLAVYE KAYIT GR= Yeni kayt balamak iin koordinat giriine 1 girilir. Eski kayt zerinde deiiklik yapmak iin deiiklik yaplacak koordinat girilir. O koordinata ait X ve Y deerleri mm olarak girilir. Kayt ilemine devam iin ENTER kmak iin ESC sonlandrmak iin Q tuuna baslr. MANUEL KAYIT AYAR= Balama koordinatlar girilir. Motorlar home pozisyonuna gittikten sonra. F1 tuu X motorunu hareket ettirir.

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

F2 tuu Y motorunu hareket ettirir. Aa/Yukar tular ile istenen noktaya gtrlr. ENTER tuu kaydederek bir sonraki koordinat iin ileme balar. ESC ile kayt ileminden klr. Q ile kayt ilemi sonlandrlr. ANA MENDEN= F2 = Listeleme. Kayt No, ait koordinatlar listeler Aa/Yukar tular ile nceki ve sonraki sayfaya geilebilir. ANA MENDEN= F3= Ayarlar ifre ile girilir. ( ifre = 7356). F1 = Balama Hz. F2 = Maximum Hz. F3 = Rampa. F4 = Adm (Step)/mm. Bilgileri seilerek girilir. Girmeden kmak iin ESC girilen deeri kaydetmek iin ENTER tuuna baslr. OUTPUT IKI-INPUT GR 0-Adm (Step)-X 0-sw-X 1-yn-X 1-sw-Y 2-yn-Y 3-devam 3-Adm (Step)-Y 6-start 4-rle 7-stop. NEML: F1 basarak manuel veya klavye ile gidilecek koordinatlar ayarlaynz. 2.ci nemli ksm yaplan kaytlar altrmak iin bala butonuna basnz ve her iki sivice deince devam butonuna basnz yazlan tm koordinatlara gitmesi iin ilemin sonunda role durduracaktr. Yapmanz gereken devam butonuna basmak olacaktr. Btn ilemleri yaptktan sonra home sivilere geri dnecektir. Darbe k: CPU 222 ile, Q0.0 ve Q0.1 klarn yksek hzl darbe dizisi k (Pulse Train Output, ksaca PTO) olarak ya da darbe genilii modlasyonu (PWM) kontrol amacyla kullanabilirsiniz. Bunun iin CPU nun transistr kl olmasarttr.

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

PTO fonksiyonu, belirli bir darbe says ve evrim sresi iin kare dalga (% 50 kapal, %50 ak) oluturur. Darbe says 1 ile 4.294.967.295 arasnda tanmlanabilmektedir. evrim sresi ya mikrosaniye (250 ile 65535) ya da milisaniye ( 2 ile 65535) cinsinden girilebilir. 2 den kk girilen evrim zaman deeri, 2 olarak varsaylr. Darbe genilii zaman 0 ile 65535 mikrosaniye ya da 0 ile 65535 milisaniye arasnda ayarlanabilir. Darbe genilii, evrim zamanna eitse % 100lk (yani srekli ak), sfra eitse %0lk (yani srekli kapal) bir darbe k sz konusudur. PTO ve PWM fonksiyonlarnda amadan kapamaya ve kapamadan amaya olan gecikme birbirinin ayn deildir. Bu da bir miktar distorsiyona sebep olur. Bundan dolay, bal olan minimum ykn anma yknn %10undan kk olmamas gerekir. Aklama Q0.0 Q0.1 SM66.6 SM76.6 PTO zincirlemesi tama; SM66.7 SM76.7 PTO duruyor Kontrol Bitleri Durum Bitleri 0-Tama yok 0-alyor;

1-Tama var. 1-duruyor.

SM67.0 SM77.0 PTO/PWM evrim zamann gncelle; 0-gncelleme; 1-gncelle SM67.1 SM77.1 PWM darbe genilik zamann gncelle; 0-gncelleme; 1-gncelle SM67.2 SM77.2 PTO darbe saysn gncelle; 0-gncelleme 1-gncelle SM67.3 SM77.3 PTO/PWM zaman taban seimi;0-1 microsaniye; 1-1 milisaniye SM67.4 SM77.4 PWM gncelleme metodu; 0= asenkron 1= senkron SM67.5 SM77.5 PTO operasyon; 0=tek segment operasyon, 1= iki segment operasyon SM67.6 SM77.6 PTO/PWM seimi; 0-PTOyu seer 1-PWM i seer SM67.7 SM77.7 PTO/PWM izin verme; 0-PTO/PWM almaz; 1-PTO/PWMizin verir. Dier PTO/PWM Kaydedicileri Q0.0 Q0.1 SMW68 SMW78 PTO/PWM evrim zaman deeri (aralk:2-65535) SMW70 SMW80 PWM darbe genilik deeri (aralk: 0-65535) SMD72 SMD82 PTO darbe sayma deeri (aralk 1-4294967295) SMB66 SMB176 segment numaras (sadece 2 segment PTO ileminde) PTO (Pulse Tran Output) leminin Balatlmas Adm (Step) motorunu srecek darbeler Q0.0 veya Q0.1 k bitini kullanabilir. Her iki durum iin de zel bellek alanlarnda baz tanmlamalrn yaplmas gerkmektedir. Bu bellek alanlaru ekildedir: SMB67: Adm (Step) motorunun saat istikametinde (CW) dn iin PLC Q0.0 kndan darbe retir. SMB77: Adm (Step) motorunun saat istikametinin tersi ynnde (CWW) dn iin PLC Q0.q kndan darbe retir. PLS: Bu komut, ilgili darbe k (X) iin zel hafza bitlerini inceler ve bu bitlerle tanmlanan darbe ilemini, balatr. Aada PLS (Pulse) kutucuunda Q0.X blmnde xyerine 0 yazlmas durumunda PLC Q0.0 kndan, 1 yazlmas durumunda Q0.1 kndan darbeler retilir.

10

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

k Darbeleri Q0.0 kndan elde edilir (CW). k Darbeleri Q0.1 kndan elde edilir (CCW). UYGULAMA PLC I0.0 Giri Biti 1 olduu srece step motor saat istikameti ynnde (CW), Q0.0 k adresinden altrlmaldr. PLC I0.1 Biti 1 olduu srece step motor saat istikameti ters ynnde (CCW), Q0.1 k adresinden altrlmaldr.

SBM67 zel bellek bayt Q0.0 kn kullanarak step motorun srcsne milisaniye veya mikrosaniye zaman tabannda darbe retir. Ancak, SBM67 ve SBM77 zel kontrol kaydedicilerinde ncelikle onaltlk say tabannda bazdzenlemeler yaplmaldr. SBM67-77 MSB .7 .6 .5 .4 .3 .2 .1 .0 LSB

??

PTO/PWM zaman taban seimi; 0-1s 1-1ms PTO darbe saysn gncelle; 0gncelleme; 1-gncelle PWM darbe genilii zamann gncelle; 0-gncelleme 1-gncelle PTO/PWM evrim zaman gncelle; 0-gncelleme 1-gncelle .3 .2 .1 .0 LSB

11

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

SBM67-77

PTO/PWM izin; 0=PTO/PWM almaz; 1=PTO/PWMe izin verir PTO/PWMseimi; 0=PTOyu seer; 1=PWMi seer PTO operasyon; 0=Tek segment; 1=iki segment PWM gncelleme; 0=asenkron; 1=senkron .7 .6 .5 .4 MSB SMB67-77 SMB67 KAYDEDCLERNN MSB tarafnn tanmlanmas: SM67.7: PTO/PWM izin verme; 1= PTO/PWMe izin ver SM67.6: PTO/PWM seimi; 0=PTO yu se. SM67.5: PTO operasyon; 0=Tek segment.

8 SM67.4: PWM gncelleme; 0=Asenkron SBM67 KAYDEDCLERNN LSB tarafnn tanmlanmas: SM67.3: PTO/PWM zaman taban seimi; 0= 1 mikrosaniye SM67.2: PTO darbe saysn gncelle; 1=gncelle SM67.1: PWM darbe genilii zamann gncelle; 0=gncelleme 5 SM67.0: PTO/PWM evrim zamann gncelle; 1=gncelle SMB77 zel bellek bayt Q0.1 kn kullanarak step motor srcsne milisaniye veya mikrosaniye zaman tabannda impuls retir. Bu impulslar step motoru saat istikameti ters ynnde dndrr. Ancak, SMB77ye zel kontrol kaydedicilerinde nce onaltlk dzende baz tanmlamalar yaplmaldr. SMB77 Kaydedicilerinin MSB tarafnn tanmlanmas: SM77.7: PTO/PWM izin verme; 1= PTO/PWMe izin ver SM77.6: PTO/PWM seimi; 0=PTO yu se. SM77.5: PTO operasyon; 0=Tek segment.

8 SM77.4: PWM gncelleme; 0=Asenkron SBM77 Kaydedicilerinin LSB tarafnn tanmlanmas: SM77.3: PTO/PWM zaman taban seimi; 0=1 mikrosaniye SM77.2: PTO darbe saysngncelle; 1=gncelle SM77.1: PWM darbe genilii zamanngncelle;0=gncelleme

12

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

5 SM77.0: PTO/PWM evrim zamann gncelle; 1=gncelle

SMW68: PTO/PWM evrim zaman deeri, bu alanda tanmlanacak evrim zaman deeri ile Adm (Step) motor hzQ0.0 kndan 2-65535 aralnda deitirilebilir. SMW78: PTO/PWM evrim zaman deeri. Bu alanda tanmlanacak evrim zaman deeri ile Adm (Step) motor hzQ0.1 kndan 2-65535 aralnda deitirilebilir.

CEVAP 4:
Step motorlarda her bir admda motorun ka derece dneceini belirleyen faktr nedir? Adm bana den dereceyi nasl deitirebiliriz? Adndan da anlalaca gibi adm motorlar belirli admlarla hareket ederler. Bu admlar, motorun sarglarna uygun sinyaller gnderilerek kontrol edilir. Herhangi bir uyartmda, motorun yapaca hareketin ne kadar olaca, motorun adm asna baldr. Adm as motorun yapsna bal olarak 90, 45, 18, 7.5, 1.8 derece veya daha deiik alarda olabilir. Motora uygulanacak sinyallerin frekans deitirilerek motorun hz kontrol edilebilir. Adm motorlarnn dn yn uygulanan sinyallerin sras deitirilerek saat ibresi yn (CW) veya saat ibresinin tersi ynnde (CCW) olabilir. Step motorun 2 faznn ( bipolar motor sryorsak ) akmn deiik dnme hzlarnda kontrol etmek gerekir. Step motorlar genelde 200 adm / tur olarak satlr bu admlar mikrostepping yaparak arttrabiliriz. Mesela mikrostep x5 yaparsak 1000 adm / tur olur.

CEVAP 5:
PLC ile Step motorun hz kontroln nasl gerekletiririz: Step motorun hzn artrmak veya azaltmak istiyorsak, admlar arasndaki gecikmeleri deitirmeliyiz. (PICle yaplan adm motor kontrolnde RC osilatr kullanp direnci deitirmekle pic'in alma frekansn deitirmi oluruz ama step motorun hzn deitimek iin devaml ilemcinin alma frekansn deitirmek pratik olmaz.)Step motoru hzlandrmak iin tam admda altrmalyz. Yani tam admda 3 derece dnyor ise, yarm admda 1.5 derece dner, ama tam admda yarm admda almann ektii akmn yaklak olarak 1.5 katn eker. Step motorun hzn deitirmek iin gecikmeyi deitirmeliyiz.

13

PLC LE STEP MOTOR KONTROL

CEVAP 6:
Set, Reset, Bit karlatrma, Byte karlatrma, bit azaltma, byte azaltma, tamsay azaltma, bit arttrma, byte arttrma, tamsay arttrma, bit tama, byte tama, kelime tama, kelimeyi tamsayya dntrme, PLS ve PTO komutlarn aratrnz ve kullanm ekillerini rnek veriniz. Set ve Reset komutlar, belirli adreslerin set (lojik1) belirli adreslerin reset (lojik0) edilmesini salar.
PLC =darbe k fonksiyonu. PTO =Ayarlanabilir darbe says il ve evrim sresi ile eit aralkla kare dealga retilir. CEVAP 7:

zel hafza bitleri (SM0.0, SM0.1.SM0.6) nelerdir? Her birinin fonksiyonlarn yaznz. Nerelerde tercih edilir yaznz?

EMN OLCAY DOKUZ