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S ISTEMAS NO LINEALES
E STABILIDAD
DE
LYAPUNOV
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Estabilidad de sistemas autnomos Estabilidad segn Lyapunov Teorema de Lyapunov Bsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadrticas
SNL- Clase 5
Estabilidad de sistemas autnomos Estabilidad segn Lyapunov Teorema de Lyapunov Bsqueda de funciones de Lyapunov: formas cuadrticas
x = f (x) donde f : D Rn es localmente Lipschitz desde un dominio D Rn en Rn . Supongamos que x D es un P.E. de (1). Analizaremos su estabilidad.
(1)
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Deniciones de estabilidad
Denicin El punto de equilibrio x = 0 de (1) es estable, si para cada > 0 existe = () tal que x(0) < x(t) < , inestable, si no es estable asintticamente estable (A.E.), si es estable y puede elegirse tal que x(0) < lm x(t) = 0
t
t 0
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Ejemplo: El pndulo
Ecuaciones de estado: x1 = x2 g k x2 = sen x1 x2 l m
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Anlisis de la estabilidad de los P.E. Sin friccin (k = 0) , (0, 0) es un equilibrio estable. Con friccin (k > 0, (0, 0) es un equilibrio asintticamente estable. (, 0) , punto de ensilladura, es un P.E. inestable.
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Anlisis de la estabilidad usando conceptos de energa Sea la energa del pndulo E(x) = E p (x) + Ec (x), con referencia de E p elegida tal que E(0) = 0. 1 2 g sen ydy + x2 l 2 0 g 1 2 = (1 cosx1 ) + x2 l 2
x1
E(x) =
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Sin friccin (k = 0) ,el sistema es conservativo (sin disipacin de energa). Entonces E(x) = c dE =0 dt
Con friccin (k > 0, se disipa energa durante la evolucin del sistema. Entonces, dE 0 dt Es decir, la energa decrece hasta llegar a cero. La trayectoria x(t) tiende a x = 0 cuando t .
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Alexandr Lyapunov, metemtico e ingeniero ruso (1857 1918) Teoremas de estabilidad de Lyapunov: dan condiciones sucientes para estabilidad en puntos de equilibrio. Teoremas conversos: establecen que muchas de estas condiciones son tambin necesarias.
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V f (x) = x
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Nota Observemos que esta derivada puede pensarse como la derivada direccional de V (x) en la direccin del campo f (x), es decir V (x) = L f V (x)
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Teorema de Lyapunov
Teorema Sea el origen x = 0 un P.E. de (1) y sea D Rn un dominio que contiene al origen. Sea V : D R una funcin continuamente diferenciable tal que V (0) = 0 V (x) 0 y en V (x) > 0 D en D {0}
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Como V continua, V (0) = 0, para probar E.A. debe mostrarse que V (x(t)) 0 cuando t V (x(t)) monotnicamente decreciente y acotada inferiormente por cero, entonces V (x(t)) c 0
Prof. Virginia Mazzone - Mariana Suarez
cuando
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V (x(t)) = V (x(0)) +
0
V (x())d V (x(0)) t
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V (x) = xT Px = Pi j xi x j
i=1 j=1
con P matriz simtrica real. V (x) es denida positiva todos los autovalores de P son positivos. Entonces P es denida positiva y se escribe P>0 V (x) es semidenida positiva todos los autovalores de P son no negativos. Entonces P es semidenida positiva y se escribe P 0
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Proposicin: Sea A matriz simtrica y real, entonces A es denida positiva sii todos los autovalores de A son estrictamente positivos. xT Ax > 0 x = 0 (A) > 0
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Demostracin: Sea A denida positiva y i R autovalor de A. Sea xi el autovector correspondiente, con xi = 1. Axi = i xi Entonces
T T T xi Axi = xi i xi = i xi xi = i i > 0
T xi Axi > 0
por hiptesis
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(c1 1 x1 + c2 2 x2 + c3 3 x3 + . . . + cn n xn ) 2 c1 1 + c2 2 + c2 3 + . . . + c2 n > 0 si 2 3 n
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x=0
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Ejemplo
2 2 2 Sea V (x) = ax1 + 2x1 x3 + ax2 + 4x2 x3 + ax3 . Decidir para qu valores de a es denida positiva V (x) .
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