Questo 1:

As equaes diferenciais que governam que governam o problema de estabilidade em linha reta so as seguintes: [

]{ }

( (

]{ } )

{ }

Este sistema de equaes apresenta duas solues:

Com essas relaes, pode ser obtida a equao caracterstica do problema de estabilidade em linha reta:

Onde: ( ) (

(
)

)(

(
)+(

)( )(

( ) (

)(

) e so obtidos resolvendo a

Nas solues apresentadas, os valores de equao caracterstica: ( )

( )

Para obtermos os valores de e , e predizermos se o navio estvel ou ao, temos que analisar os parmetros A, B e C.

Para tais combinaes destes parmetros, podemos obter os casos:

i)

Caso estvel: Como podemos ver, se ambos e so nmeros reais negativos ou e e , na

nmeros imaginrios com a parte real negativa, teremos medida que quando

. Isso significa que aps uma pequena perturbao,

, e o navio encontrar um novo curso de linha reta com velocidade

constante para frente. Para analisar esta situao, temos:

(( )

Pela expresso acima, teremos uma soluo estvel quando B/A > 0 e C/A >0. Isso por que quando temos C/A >0, asseguramos que a parcela (( ) ) ser

menor que a parcela B/A ( mesmo que a primeira seja positiva), garantindo assim que

ii)

Caso Instvel:

Para analisarmos esta situao, vamos novamente recorrer expresso:

(( ) )

Pela expresso, percebemos que se B/A for negativo e C/A for positivo, ela sempre
ser positiva, neste caso ,

a medida que

iii)

Caso oscilatrio

De uma forma geral, a expresso para

no caso oscilante, pode ser dada como:

Por conseqncia:
(1)

onde

, responsvel pela oscilao.

Esta condio oscilante ocorrer quando ( )

< 0. Isso porque a poro

da expresso que se encontra dentro da raiz ser negativa, originando uma imaginria, provocando assim uma oscilao. A condio ser oscilante e estvel, caso B/A > 0, e instvel e oscilante caso B/A < 0, pois esta frao corresponde ao coeficiente a, na expresso (1).
Questo 2:

Analisando A: (
)( )

(
),

)(

Sabendo que (
)

) )

e(

so parcelas positivas e muito grandes e (

e(

so parcelas pequenas e com sinal incerto, pode-se concluir que A

sempre maior que 0!

Analisando B: ( ) ( ,(
) )

)+(

)(

)(

Sabendo que (
),

(
)

so valores positivos bem grandes e

so valores pequenos e com sinal incerto, pode-

se concluir que sempre haver B > 0!

Analisando C: ( ) (

Como sabemos que para a estabilidade, necessrio que B/A e C/A sejam sempre positivos, o que vai definir se uma embarcao estvel ou no o valor de C. Caso C seja positivo, o navio ser estvel, caso contrrio haver instabilidade

Questo 3: Para estudos de estabilidade em linha reta de navios tpicos usa-se como base, neste caso especfico, a seguinte equao caracterstica:

O sistema de equaes do qual se origina esta equao caracterstica tem a seguinte soluo:
(( ) )

A partir desta soluo possvel concluir que a condio necessria e suficiente para a estabilidade em linha reta se resume a: Ao se analisar a ordem de grandeza e o sinal das derivadas hidrodinmicas presentes em A, B e C possvel concluir que a condio de estabilidade em navios tpicos : ( ) ( )

Na equao acima, C o chamado ndice de Estabilidade. A seguir, sero discutidas medidas que podem ser tomadas para a estabilizao do navio:

i)

Adio de um leme a r da embarcao Com a adio de um leme a r da embarcao aumenta-se a magnitude de e

(ambos positivos) devido ao lift gerado por este apndice, alm de aumentar tambm o momento estabilizador tambm aumenta j que: da embarcao. Assim, consequentemente, o ndice de estabilidade C

Nas equaes acima o ndice 0 se refere ao casco nu (sem apndices), enquanto que o ndice R se refere ao leme. Em navios tpicos, devido predominncia da proa, normalmente negativo, porm

de baixa grandeza. Portanto, com a adio de um leme a r da embarcao, este valor tende a aumentar, aumentando consequentemente o valor do ndice de estabilidade. ii) Adio de um Skeg

Assim como o leme a r da embarcao, o skeg tambm influencia nas derivadas hidrodinmicas envolvidas no clculo do ndice de estabilidade, aumentando seu valor e, consequentemente, a estabilidade da embarcao.

Questo 4: Temos para o ndice de estabilidade que: ( Desde que seja pequeno, e ( >> | ) ( ) e

so negativos e de grande magnitude, ) tambm positivo. Sabendo tambm que , portanto (

positivo e muito grande e

so pequenos e de sinal incerto,

) positivo e C positivo e

grande. No entanto para obter esta grande estabilidade ( C positivo e de grande mdulo) necessrio que sejam negativos e de grande valor, e que seja positivo e o quanto

maior possvel. Para assegurar que

, uma velocidade lateral v positiva deve induzir um

momento de yaw positivo N, e uma velocidade lateral v negativa deve induzir um momento de yaw negativo N. Isso tudo significa que a rea projetada a r do navio deve ser maior a r do que a vante, para assim garantirmos grande estabilidade. Com base no dito acima:

a) Para um estabilizador de rea SR colocada a r aumenta a rea projeta a r da embarcao, com isso cria condies para que Nv seja positivo em caso de v positivo, ou Nv seja negativo em caso de v negativo, uma vez que a poro que sempre positiva. *v fazendo com

b) Para um estabilizador colocado vante da embarcao, aumenta a rea vante da embarcao. Caso a rea a r da embarcao ainda seja maior que vante, o momento estabilizador Nv ainda ser positivo em caso de v positivo ( ou as duas grandezas negativas), porm este ser menor do que no caso onde no h estabilizador ou quando o estabilizador se encontra a r da embarcao. Em alguns casos, quando a rea projetada vante da embarcao fica maior que r, C fica menor que 0,e ocorre instabilidade. Resumindo, quando o estabilizador colocado vante da embarcao, diminui a estabilidade e no pior do casos, torna a embarcao instvel.

Questo 5: As equaes do movimento na forma matricial podem ser dadas por: [

]{ }

( (

]{ } )

Porm, como o navio se encontra em giro permanente, pode-se admitir que:

Desta forma, as equaes de movimento se reduzem : [ No sistema acima, e ( ( ) ]{ } ) { }

so, respectivamente, a fora lateral e o momento , temos: ) ( + ) ] )

desenvolvidos pelo leme. Resolvendo o sistema em termos de ( * ) ( ) (

Sabendo que

, tem-se que: [ ] )

Ento: * ( ) ( ) +

Questo 7: A trajetria (fase entre popa e proa) utilizando o PMM, pode ser dado como: ( ( ) para popa; ) para proa. = =0

feito ento a medio de YS e YB para Temos que: XO = U.t Assim: { ( (

YO = a0sen(t)
)

=0

r= =0

) ( ) ( )

) ( ) ( )

Onde: ,

Aplicando (1) e (2): { (

( ) {

( ( )

) ( ( ) ( ))

( )

) ( )

Em t=0

( ) ( ( )

onde obtemos (

), em que YB(0) e YS(0) so obtidas por medies. , ( (

)

Em t=/2= T/4, onde T=2/ Obtemos ( )

( ) ( ( )

( ) ( ))

Questo 8: Pelo critrio de Routh-Hurwitz, o ponto crtico para estabilidade esttica de um navio pode ser calculado por:

Ento:

Tem-se tambm que: ( )

) em termos das derivadas

Assim, obtm-se uma expresso para o clculo de hidrodinmicas adimensionais: ( ( ) )

Deve-se lembrar que, para que no acontea bifurcao esttica, xp deve ser maior que
i.

. Ento, para as trs embarcaes dadas:

Classe Mariner:

ii.

Srie 60:

iii.

Barcaa:

Questo 9: Como a embarcao, aps uma pequena perturbao volta a uma trajetria de linha reta, porm antes sofre uma pequena perturbao, vamos analisar o caso em que a embarcao seja oscilante e estvel.

A equao caracterstica do problema de estabilidade em linha reta pode ser dada por: A +B +C =0 Onde: ( ) ( ) ( e ) , de uma forma geral, podem ser escritas da seguinte (
) )( )

(
)+(

)( )(

)(

Em que as razes forma:

Combinando as duas razes acima com as solues propostas para (Questo 1) obtm-se o seguinte: ( ( ) )

Para que esta condio de estabilidade oscilatria ocorra, necessrio que Esta condio oscilante ocorrer quando ( ) < 0 e B/A >0. Isto porque o ,

coeficiente a dado por -B/2A e quando o mesmo negativo, temos que para ( ) ( ) determinao do coeficiente b.

, tendem a 0. A parte da oscilao fica por conta da

Questo 10: Vamos analisar como se as rodas fixas r sejam estabilizadores de um navio. Como j discutido na questo 4, estabilizadores a r aumentam a estabilidade e estabilizadores vante diminuem a mesma, podendo tornar a embarcao at instvel. Por esta razo, quando empurramos o carrinho de supermercado na sua direo usual, como se os estabilizadores estivessem a r do navio, provocando um C>>0. Quando empurramos o carrinho pela sua parte dianteira, como se os estabilizadores (rodas fixas r) estivessem vante da embarcao, tornando assim a embarcao instvel ou no melhor dos casos menos estvel do que a situao anterior.