J. Valverde Analisis Dinamico de Estructuras Tether Giroestabilizadas

TESIS
Anlisis Dinmico de a a Estructuras Tether Giroestabilizadas
por
JUAN S. VALVERDE GARC IA

Ingeniero Industrial
presentada en la
ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS de la
UNIVERSIDAD DE SEVILLA
para la obtencin del o Grado de Doctor Ingeniero Industrial
Sevilla, diciembre de 2005
Anlisis Dinmico de a a Estructuras Tether Giroestabilizadas
Sevilla, diciembre de 2005
Fdo.- Jos L. Escalona Franco e Director de Tesis
Fdo.- Jaime Dom nguez Abascal Director de Tesis
Fdo.- Juan S. Valverde Garc a Doctorando
a juan antonio, ana, las dos tanas, isabel e isa
Agradecimientos
Deseo expresar mi agradecimiento a los profesores Jos L. Escalona y Jaime e Dom nguez por su ayuda durante la realizacin de esta tesis, as como a los dems o a compaeros del Departamento de Ingenier Mecnica y de los Materiales, en esn a a pecial, Daniel Garc Mercedes Garc Sergio Muoz, Carlos Navarro y Javier a, a, n Mart nez. No puedo olvidarme de dar las gracias a los profesores Emilio Freire y Jorge Galn del Departamento de Matemtica Aplicada II, por sus valiosos cona a sejos y por las enseanzas que me han transmitido en el campo de los sistemas n dinmicos. Adems he tenido el privilegio de trabajar con los profesores Alan a a Champneys de la Universidad de Bristol y Gert van der Heijden del University College of London, a los que tambin debo agradecer su atencin e inestimable e o ayuda. A Jesus Mora, Gonzalo Fernndez-Prada, Paco Valero, Curro Caparrs, Juana o jo Medina, Pepe Prez, Emilio Serrano, Jos y Juan Gonzlez, Pascual Rocher, e e a Ins Mart Maite Tirado, Charo Mota, Paula, Ale, Samu... Gracias. La banda e n, sonora la pusieron: los Clash, los Smiths, la Velvet, Pixies, Sonic Youth, Can, Eno, P.I.L., Ramones, Lee Perry, Dr. Alimantado, Hsker D, Joy Division, New Order, u u Talking Heads, Television Personalities, Pata Negra y Veneno (cuanto gustan en el exilio), Kraftwerk, Plastikman, Maurizio, Stewart Walker, Monolake, Mouse on Mars, Matthew Dear, Jay Haze, Tresor, Aphex Twin, Thomas Brinkmann... Sevilla, diciembre de 2005
Indice general
1. Introduccin o 1.1. Tethers en el espacio. Antecedentes histricos . . . . . . . . . . . . o 1.2. Perspectiva sistemas tether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Conceptos previos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Leyes bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3.2. Modicacin del periodo orbital mediante tethers . . . . . . o 1.3.3. Estabilizacin gravitacional, el gradiente de gravedad . . . . o 1.3.4. Tethers electrodinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.4. Short Electrodynamic Tether (SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1. Descripcin general del SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.4.2. Estabilizacin por giro en la posicin horizontal, giroestabio o lizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.4.3. Acciones externas sobre el SET, estudios previos . . . . . . 1.4.4. Geometr y caracter a sticas del SET. Suposiciones previas sobre el modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.5. OEDIPUS, estudios precedentes sobre spinning tethers . . . 1.4.6. Motivacin y objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.4.7. El SET, un sistema dinmico completo . . . . . . . . . . . . a 2. Estudio de estabilidad del SET, el modelo de Jecott 2.1. Anlisis de estabilidad y continuacin numrica . . . . . . . . . . . a o e i 44 46 48 52 57 57 32 41 1 1 4 14 14 16 19 20 24 31
II
INDICE GENERAL
2.1.1. Anlisis de bifurcacin en ecuaciones diferenciales ordinarias a o dependientes de un parmetro a . . . . . . . . . . . . . . . . 64 69 72 76
2.2. Modelo de Jecott de un rotor desequilibrado . . . . . . . . . . . . 2.3. Inuencia del amortiguamiento interno en un rotor desequilibrado 2.4. El modelo de Jecott modicado geomtricamente no-lineal . . . . e 2.4.1. Clculo de las fuerzas elsticas y de amortiguamiento noa a lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Forma nal de las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . 2.4.3. Anlisis de estabilidad del modelo de Jecott no-lineal orttroa o po inicialmente recto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4. Anlisis de estabilidad del modelo de Jecott no-lineal orttroa o po inicialmente desviado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77 87
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94
2.5. El modelo de Jecott modicado para simulacin en el tiempo . . 109 o 3. Anlisis de bifurcaciones y estabilidad, modelo geomtricamente a e exacto 111
3.1. Ecuaciones de Kirchho-Love para el SET . . . . . . . . . . . . . . 114 3.1.1. Teor de Cosserat de una curva 3D, el triedro director . . . 116 a 3.1.2. Cinemtica de una barra 3D descrita por su l a nea media . . 119 3.1.3. Ecuaciones de Kirchho-Love de equilibrio de fuerzas y momentos sobre la barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 3.1.4. Modelado del amortiguamiento histertico . . . . . . . . . . 125 e 3.1.5. Ecuaciones del SET en los ejes mviles . . . . . . . . . . . . 131 o 3.1.6. Condiciones de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 3.1.7. Adimensionalizacin de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . 135 o 3.2. Resolucin de las ecuaciones de movimiento del SET . . . . . . . . 138 o 3.2.1. Soluciones cuasi-estacionarias . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 3.2.2. Estabilidad de las soluciones cuasi-estacionarias . . . . . . . 146 3.3. Resultados numricos, diagramas de bifurcacin y estabilidad . . . 149 e o
INDICE GENERAL
III
3.3.1. Mtodos numricos para la obtencin de soluciones cuasie e o estacionarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 3.3.2. Mtodos numricos para determinar la estabilidad de las soe e luciones cuasi-estacionarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 3.3.3. Diagramas de bifurcacin para el tether inicialmente recto, o i = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 2 3.3.4. Diagramas de bifurcacin para el tether inicialmente desviao do, i = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 2 3.3.5. Estabilidad de las soluciones cuasi-estacionarias, i = 0 . . 167 2 3.3.6. Estabilidad de las soluciones cuasi-estacionarias, i = 0 . . 174 2 3.3.7. Funcionamiento del SET en condiciones reales de operacin 178 o 4. Inuencia de las fuerzas de Lorentz sobre el SET 183
4.1. Ecuaciones de Kirchho-Love del TE en los ejes mviles . . . . . . 189 o 4.2. Condiciones de contorno del TE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 4.3. Adimensionalizacin de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 191 o 4.4. Resolucin de las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . 192 o 5. Simulacin dinmica del SET. Modelo multicuerpo o a 199
5.1. Modelado del SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 5.1.1. Coordenadas naturales y subestructuracin . . . . . . . . . 201 o 5.1.2. Cinemtica de una subestructura . . . . . . . . . . . . . . . 205 a 5.1.3. Expresiones de los modos estticos y dinmicos . . . . . . . 209 a a 5.1.4. Energ de deformacin de una subestructura . . . . . . . . 211 a o 5.1.5. Energ cintica de una subestructura . . . . . . . . . . . . 213 a e 5.1.6. Potencia disipada en una subestructura y fuerzas de amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 5.1.7. Fuerzas externas de Lorentz sobre una subestructura. . . . 220 5.1.8. Ecuaciones de Lagrange de una subestructura. Aplicacin o de las restricciones cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . 221 a
IV
INDICE GENERAL
5.1.9. Ecuaciones de movimiento del SET. Acoplamiento de las subestructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 5.1.10. Resolucin de las ecuaciones de movimiento del SET . . . . 225 o 5.2. Resultados de la simulacin dinmica multicuerpo . . . . . . . . . 227 o a 6. Comparacin de resultados o 6.1. Comparacin de los diferentes diagramas de bifurcacin y su estao o bilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 6.2. Comparacin de las diferentes simulaciones dinmicas . . . . . . . 239 o a 6.2.1. Caso A. Velocidad subcr tica, = 0.8 . . . . . . . . . . . . 241 6.2.2. Caso B. Velocidad supercr tica, = 0.95 . . . . . . . . . . . 243 6.2.3. Caso C. Velocidad supercr tica, = 1.1 . . . . . . . . . . . 245 6.2.4. Caso D. Velocidad supercr tica, = 1.5 . . . . . . . . . . . 247 6.3. Comparacin modelo geomtricamente exacto de Cosserat y modelo o e DSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 7. Conclusiones nales y futuras l neas de investigacin o 8. Contribuciones originales de esta tesis A. (Cap tulo 3) 257 263 267 235
Cap tulo 1
Introduccin o
1.1. Tethers en el espacio. Antecedentes histricos o
Como en casi cualquier gran invento de nuestra era, la historia de los tether espaciales comienza ms cerca de la ciencia ccin que de la realidad. En este caso, a o quizs, la carga de ciencia ccin que se encuentra detrs de la primera idea de a o a tether sea incluso superior a la de otros inventos relevantes de los ultimos siglos. Esto es as probablemente, porque Konstantin Tsiolkovskii (1857-1935), recono, cido inventor del concepto de tether espacial, era un amante de las novelas de Julio Verne. Durante gran parte de su vida Tsiolkovskii fue ignorado, y sus ideas fueron tratadas como simple ciencia ccin, hasta que la publicacin, y posteo o rior difusin, de un art o culo en el que explicaba sus ideas, lo encumbr al Olimpo o de la ciencia rusa, la Academia de las Ciencias. En cualquier caso, no parece que Tsiolkovskii separara ciencia ccin y ciencia, ya que public numerosas novelas o o de ccin, a la vez que trabajaba en sus ideas sobre el transporte espacial; hecho o que probablemente le ayudara a lanzar pretenciosas hiptesis sobre la conquista o del espacio, que pasaron de ser simple ciencia ccin a impulsos determinantes o 1
2 en la carrera espacial.
Introduccin o
En su obra de 1895 titulada Un camino hacia las estrellas, Tsiolkovskii describe el primer tether espacial a la vez que lanza algunas ideas ms sobre otros a posibles usos de este concepto [1, 2]. El ms llamativo y conocido es el de la Torre a Espacial, desarrollado por el autor tras quedarse impresionado con la visin de o una recin construida Torre Eiel, en un viaje a Par Con esta torre espacial e s. especula sobre la idea de unir una masa orbital, que gira alrededor de la Tierra a la misma velocidad de rotacin que sta (rbita geoestacionaria), con un punto o e o jo, de forma que el conjunto de los dos slidos, unidos por el tether, se moviera o como un slido r o gido. Las fuerzas centr fugas que actan sobre la masa orbital se u encargar de mantener el tether tenso. A la postre, esta tensin es la que imped an o a la construccin de dicha torre, ya que los materiales de aquella poca, e incluso o e los actuales, no soportar semejantes esfuerzos. Menos espectacular, pero quizs an a ms util en lo que a la astronutica se reere, es la idea de Tsiolkovskii de crear a a gravedad articial en orbita por el giro alrededor de su centro de gravedad de dos satlites unidos por una gran cadena, por el efecto centr e fugo de la rotacin. Esta o idea fue realizada y probada en orbita durante la unin del mdulo Gemini-11 al o o cohete Agena en 1966 [3]. A lo largo de los aos, se han desarrollado numerosas n ideas basadas fundamentalmente en los escritos de Tsiolkovskii y otros pioneros en el uso de tethers. Para una completa descripcin, en el libro de Beltsky y Levin [1] o se desarrollan, por orden ms o menos cronolgico, dichas ideas con sus autores a o correspondientes. Durante los prrafos anteriores se ha usado la palabra inglesa tether, cuya a traduccin al espaol, segn el diccionario Merrian-Webster, podr ser: objeto, o n u a como una cuerda o cadena, por el cual un animal se encuentra atado, de forma que su espacio se limita al c rculo de radio la longitud de la cuerda. En Espaa, se han n realizado varios estudios sobre este tipo de sistemas [4, 5, 6, 7, 8], de forma que se ha usado la denicin amarra espacial para denominar a estos artilugios. Tambin o e es comn referirse a ellos como cables espaciales. Todas estas deniciones dan la u
1.1 Tethers en el espacio. Antecedentes histricos o
sensacin de referirse a un objeto similar a una cuerda, lo que implica, en mecnica o a de los medios continuos e ingenier mecnica, que dicho objeto tiene resistencia a a a traccin y no a exin, compresin o torsin. Esta denicin es correcta para o o o o o la mayor de los sistemas tether, en los que la resistencia a exin y torsin a o o es despreciable a efectos de clculo. En el caso de esta tesis, como se ver ms a a a adelante, las resistencias a exin y torsin son fundamentales en la dinmica del o o a sistema bajo estudio, por lo que se decidi no usar ninguna denicin que sugiriera o o un comportamiento mecnico tipo cuerda o cable. De esta forma, se opt por el a o uso de la palabra inglesa tether, que pas de ser desconocida a bastante comn en o u la jerga del grupo que trabaj en dicho sistema [9]. Dicho esto, la palabra tether o se usar en adelante para referirse a este tipo de sistemas, de forma que no se hace a ninguna suposicin sobre la naturaleza del slido, o por lo menos, no en nuestra o o lengua. Desde el punto de vista f sico, un tether se puede denir como una unin muy o esbelta (cable, cuerda, barra); que puede ser modelada de forma unidimensional y que se utiliza en el espacio para unir diferentes mdulos en orbita, ya sean satlites, o e naves u objetos de mayor envergadura, como estaciones espaciales. Incluso se han planteado sistemas tether en los que se une un mdulo o satlite con un planeta [10]. o e Por extensin, se va a usar la palabra tether indistintamente, tanto para referirse o tanto al elemento de unin f o sica, como al conjunto resultante de dicha unin. o Numerosos estudios [1, 2] se han llevado a cabo en los ultimos 40 aos sobre n posibles conguraciones tether, con diferentes aplicaciones (transporte espacial, produccin de energ elctrica en rbita, etc.) y por tanto, caracter o a e o sticas muy dispares. La longitud y seccin del tether depender de su uso, secciones menores o a en el caso exclusivamente mecnico, y ms gruesas y complejas, en el caso de a a conduccin de corriente elctrica. Se han considerado, de forma terica, tethers de o e o gran longitud, alrededor de los 200 Km, pero solo han llegado a volar tethers de hasta 20 Km.
Introduccin o
1.2.
Perspectiva de los sistemas tether en el espacio
Como se ha apuntado en la introduccin, un tether no es ms que una unin f o a o sica entre dos cuerpos. Esta idea de unin es tan comnmente usada por el hombre y le o u ha sido tan util a lo largo de su historia, que dif cilmente podemos ser conscientes de su valor, ya que se ha convertido en una obviedad. Considerando que la aeronutica a y la carrera espacial tienen ya ms de 100 aos de edad, es sorprendente que este a n concepto tan sencillo, y a la vez prctico, no se haya empezado a explotar hasta a mediados de los aos 60. Sin embargo, desde entonces parece que este tipo de n sistemas tether ha cobrado gran importancia en la carrera espacial siendo, a d a de hoy, bastante importante la cantidad de stos que orbita o ha orbitado en el e espacio. Por lo tanto, se puede armar que este tipo de sistemas est cobrando la a misma trascendencia y productividad en el espacio, que el ser humano le ha dado, durante la historia, en su vida cotidiana. A continuacin, se van a recapitular una serie de conceptos bsicos y aplicao a ciones de los sistemas tether. Como se podr observar, el medio en el que se va a a trabajar: el espacio, condiciona bastante la direccin que se ha seguido a lo largo o de los aos, dentro, claro est, de las posibilidades f n a sicas que conere el concepto de tether. Sin embargo, tambin se podr comprobar como la imaginacin y la e a o creatividad del ser humano son capaces de romper cualquier barrera, siendo la idea bsica o concepto fundamental, que se esconde detrs de algunos de estos sistemas, a a poco ms que brillante. En estas condiciones, la ciencia ccin y la realidad llegan a o a confundirse a veces, pero es entonces cuando el ser humano da un nuevo paso adelante en su interminable avance hacia el progreso. El concepto de gravedad articial es, histricamente, uno de los ms intereo a santes y recurrentes de la carrera espacial. Por ejemplo, la falta de gravedad en largas misiones tripuladas puede ser una de las barreras ms importantes a las a que se enfrenta la astronutica, de forma que este problema puede llegar a ser a
1.2 Perspectiva sistemas tether
el ms dif de solventar, de las complicaciones tecnolgicas que puedan aparea cil o cer. Tsiolkovskii en 1895 [1] se atrevi a disear una estacin espacial capaz de o n o crear pseudo-gravedad por rotacin. Efectivamente, si la estacin se divide en dos o o secciones unidas por un largo tether, y el conjunto se hace rotar alrededor de su centro de gravedad, que estar en algn punto entre los dos mdulos principales, a u o la fuerza centr fuga f c en cada una de las secciones de la estacin, que depeno der de la velocidad de giro, hace las veces de gravedad. La gura 1.1 ilustra esta a idea. La gravedad articial creada por fuerzas centr fugas aparece tambin en la e famosa pel cula de ciencia ccin dirigida por Stanley Kubrick 2001: Una Odisea o en el Espacio. La nave con forma de doble rueda, que gira alrededor de su centro de gravedad, permite a los personajes caminar a lo largo de la circunferencia que dene la rueda por la accin de la pseudo-gravedad inducida por la rotacin. El o o guin de dicha pel o cula fue co-escrito por Arthur C. Clarke, uno de los escritores de ciencia ccin ms famosos de la historia. Su formacin acadmica en f o a o e sica y matemticas debi inuir decisivamente en su literatura. a o
Figura 1.1: Gravedad articial creada por rotacin. o
Introduccin o
Chobotov present en 1963 [11] un anlisis detallado del comportamiento en o a o rbita del sistema tether mostrado el la gura 1.1. Ms tarde, en 1966, se dea mostr el correcto funcionamiento de dicho sistema en orbita mediante la unin o o del mdulo Gemini-11 al cohete Agena. La velocidad angular del par Gemini-Agena o alcanz = 13.5 [3], donde es la velocidad angular de giro del satlite alreo e dedor de la Tierra. Conguraciones ms complejas, formadas por varios mdulos, a o han sido tambin propuestas con posterioridad [12]. e
Figura 1.2: Sistema tether orientado radialmente por rotacin s o ncrona. La capacidad de crear microgravedad variable es otro de los efectos ms buscaa dos en el espacio. Para ello es importante que el sistema tether rote alrededor de su centro de gravedad de forma s ncrona, es decir, a la misma frecuencia con la que da vueltas alrededor de la Tierra. De esta forma, el sistema tether estar orientado a radialmente con respecto a la Tierra [1] (gura 1.2). Este efecto es comnmente u conocido como estabilizacin gravitacional. En estas condiciones, estando el sisteo ma en rbita, las fuerzas centr o fugas, debidas a la rotacin alrededor de la Tierra, o
se compensan con la fuerza de atraccin gravitacional en el centro de masas G. o Sin embargo, fuera del centro de masas, estas fuerzas no estn compensadas, de a modo que esta diferencia crea una gravedad aparente en el sistema. Este modo de operacin fue demostrado con xito en 1966 durante el vuelo o e Gemini-12, en el que esta astronave se conectaba mediante un tether al cohete Agena, tal y como hiciera el Gemini-11 [1]. Siendo r el radio geocntrico del centro e de masas G del sistema, y g la gravedad articial que existe en este punto, es fcil a demostrar que el incremento de gravedad que sufre un cuerpo al desplazarse r, a lo largo del tether, viene dado aproximadamente por [2] g = 3r g. r (1.1)
La importancia de esta microgravedad en orbita es grande, mejorando las condi ciones de vida a bordo (objetos otantes, uso natural del agua, etc.) y siendo determinante en algunos procesos biolgicos y tecnolgicos de ultima generacin [1, 2]. o o o Adems, la microgravedad facilita la transferencia de l a quidos en orbita, de for ma que puede ser utilizada para conducir combustible desde un recipiente externo hasta la nave en cuestin, para que el combustible se mantenga lejos del mdulo o o principal del sistema tether. En el caso de la gura 1.2, el mdulo intermedio con o microgravedad g contendr el combustible, de forma que la apertura de una a simple vlvula permitir el ujo en la direccin correcta. Los sistemas tether estaa a o bilizados gravitacionalmente han sido objeto de multitud de posibles aplicaciones, adems de las anteriormente descritas: muelles de descarga separados de la nave a principal por un tether, para disminuir el peligro de colisin; interfermetros para o o observar el Sol y los planetas; colectores solares regularmente dispuestos a lo largo de un tether; etc. Puede encontrarse ms informacin acerca de estos y otros a o sistemas tether en el trabajo de Cosmo et al. [2] y en el de Beletsky et al. [1]. La exploracin de las capas ms altas de la atmsfera es una de las cuentas o a o pendientes de la ciencia. Alrededor de los 100 km de altitud, la atmsfera est deo a masiado enrarecida para ser transitada con una aeronave comn, pero al mismo u tiempo, es demasiado densa para sistemas que normalmente operan en el espa-
Introduccin o
cio exterior. Nuevamente, un sistema tether puede ser la solucin. La gura 1.3 o muestra un esquema de como un objeto de medida y adquisicin de datos puede o ser suspendido mediante un tether desde una astronave que orbita en el espacio. Adems de la funcin de medicin, el objeto suspendido puede hacer las veces de a o o prototipo para estudiar la aerodinmica a estas alturas de la atmsfera, convira o tiendo el vuelo en una prueba equivalente a un tnel de viento [1, 2]. u Otra de las aplicaciones ms ambiciosa y a la vez ms lejana en cuanto a su ejea a cucin tecnolgica, es el transporte espacial mediante sistemas tether. Aludiendo o o a la transferencia de energ y cantidad de movimiento que es posible establecer a entre dos satlites unidos por un tether, se han lanzado ideas ms o menos abore a dables desde el punto de vista tecnolgico, y de lo ms imaginativas. La clave de o a estos sistemas es el ahorro energtico que conlleva el uso de tether en lugar de los e comunes propulsores alimentados por combustible [13]. El esquema de la gura 1.4 muestra las distintas fases del lanzamiento de un mdulo desde una nave en orbita. o En el momento en que el tether deja de actuar (se corta), el mdulo lanzado est en o a el apogeo de su rbita, mientras que la lanzadera queda en el perigeo de la suya. o
Figura 1.3: Cpsula experimental en capas altas de la atmsfera. a o
Este hecho puede ser aprovechado para posicionar la lanzadera en condiciones de reentrada en la atmsfera (pierde cantidad de movimiento). Como se observa en o la gura, el tether se despliega y el conjunto entra en un movimiento de libracin o (vibracin pendular en el plano que contiene el sistema), de forma que el mdulo o o es lanzado cuando adquiere la mayor de cantidad de movimiento a lo largo de la libracin. o
Figura 1.4: Lanzamiento en orbita de un satlite. e La misma idea puede ser aplicada para relanzar y aumentar el radio orbital de una lanzadera, cuando sta se desprende del tanque de combustible vac que ha e o alimentado su despegue. En este caso, usando la gura 1.4, el objeto que pierde o rbita ser el tanque de combustible y el que la gana, la propia lanzadera. Nora malmente, el tanque vac es eliminado en orbita, de manera que su cantidad de o movimiento es desaprovechada. Otra posible aplicacin de la misma idea es la captura de astronaves en orbita, o mediante un tether, desde un puerto o estacin espacial. Como se ve en la gura o 1.5, la estacin despliega el tether que toma contacto con la astronave en el apogeo o de su rbita. A partir de este momento, el tether es replegado, atrayendo a la nave o recibida hacia el puerto. En esta maniobra la estacin, o puerto, pierde cantidad o
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Introduccin o
de movimiento y por lo tanto orbita, que ser recuperada cuando la nave visitante a sea lanzada del modo representado en la gura 1.4. Algunas de las ideas propuestas dentro del campo del transporte rozan la cien-
Figura 1.5: Estacin-puerto, recepcin mediante tether. o o
Figura 1.6: Transporte de carga mediante el escalador espacial.
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cia ccin, aunque nunca se pueda descartar su ejecucin a largo plazo. El eso o calador espacial tiene por misin el transporte de cargas en el espacio. Estar o a formado por varias fases; cada una de ellas son dos mdulos unidos por un tether o como se ve en la gura 1.6. Una vez que la carga alcanza el primer sistema tether, su rbita va siendo aumentada con un gasto m o nimo de energ [2, 13]. La energ a a consumida en elevar la carga a lo largo del tether proviene de la energ orbital a del sistema. Por lo tanto, una vez la carga es elevada una fase, ese sistema tether pierde orbita. Una de las posibles aplicaciones de los tether electrodinmicos [1, 2], a que se estudian en esta tesis, es el relanzamiento de las fases para que vuelvan a su rbita inicial. o
Figura 1.7: Escalador espacial lunar.
Un elevador espacial un tanto especial ser el elevador espacial lunar [10], en a el que uno de los mdulos del par es la Luna (gura 1.7). En este caso se aprovecha o que la Luna orbita de manera s ncrona alrededor de la Tierra. Por lo tanto, si se ancla el tether a un punto jo de la Luna, y el otro mdulo del par se sita en o u una orbita geos ncrona de la Luna, el conjunto es equivalente al sistema tether radialmente orientado que se presentaba en la gura 1.2. El concepto es anlogo a a la torre celestial de Tsiolkovskii, en la que un mdulo en orbita geos o ncrona de la Tierra (42166 km de radio orbital) se conecta con sta mediante un gran tether e
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Introduccin o
de seccin variable [1, 2]. La longitud de este sistema hace imposible su ejecucin o o con los materiales existentes en la poca de Tsiolkovskii, y an en la actual. Sin e u embargo, se ha comprobado que el tether necesario para llevar a cabo el elevador lunar est dentro de lo que se considera tecnolgicamente posible. a o Se podr seguir la larga lista de ideas con el skyhook [13], sistema tether a que rota as ncronamente con la Tierra y se aproxima a esta con velocidad nula, para recoger objetos; el elevador marciano [14], que unir sistemas tether a los a satlites de Marte, Deimos y Phobos; etc. Tambin han sido objeto de estudio en e e los ultimos aos las llamadas constelaciones tether, en las que varios mdulos (tres n o o ms) se unen en formas poligonales (anillos, pentgonos, etc.), o en formas que a a permitan la estabilidad orbital de dichos sistemas [15].
Figura 1.8: Tether electrodinmico. a
De especial inters en los ultimos 20 aos han sido los tether electrodinmicos. e n a Estos tethers, al ser conductores de electricidad, interaccionan con el campo geo-
13
magntico, permitiendo que una corriente elctrica uya a lo largo de su longitud. e e El sistema tether viaja en el seno del campo geomagntico a su velocidad de rbita e o v c , de forma que se induce una diferencia de potencial o fuerza electromotriz entre sus extremos (ley de Faraday). El circuito se cierra a travs del plasma de la Ioe nosfera mediante unos dispositivos llamados contactores que facilitan el contacto tether-plasma captando electrones de este ultimo [14, 16, 2, 1]. En la gura 1.8 se muestra un tether lanzado desde una estacin espacial, quedando el conjunto o estabilizado gravitacionalmente en la posicin radial. Existen dos posibilidades, o mostradas en la gura, dependiendo del sentido en el que se induzca la corriente a lo largo del tether. En el caso de la izquierda, la corriente uye en el sentido positivo de la fuerza electromotriz. De esta forma, la energ producida puede ser a aprovechada a bordo. En estas condiciones, aparece una fuerza de Lorentz que se opone al movimiento del sistema; fuerza de frenado. Por lo tanto, se est transfora mando energ orbital en energ elctrica. En el esquema derecho de la gura 1.8, a a e la corriente se induce en sentido opuesto a la fuerza electromotriz, por lo que se est consumiendo energ elctrica dentro del sistema. Por su parte, la fuerza de a a e Lorentz, que aparece en estas condiciones, impulsa al sistema aumentando su velocidad (empuje). As se est transformando energ elctrica en energ de orbita. , a a e a Por lo tanto, el sistema tether electrodinmico se puede comportar como un gea nerador reversible, que var segn las necesidades del sistema en cada caso. Los a u sistemas tether electrodinmicos operan en las rbitas denominadas LEO (Low a o Earth Orbit), es decir, con radios de orbita de entre 100 y 2000 km. La razn o es obvia, necesitan el plasma de la Ionosfera para cerrar el circuito elctrico. A e partir de esta idea se han propuesto numerosas conguraciones diferentes de sistemas tether electrodinmicos. A una altitud de 400 km (LEO), la diferencia de a potencial inducida ronda los 2 kV/km, por lo tanto, en un tether de 1020 km de longitud, la fuerza electromotriz ronda los 24 kV, que con una corriente de varios amperios genera potencias del orden de decenas de kW. Tambin se ha desarrollae do un sistema tether electrodinmico reversible, que funciona como generador de a
14
Introduccin o
energ elctrica u orbital, segn sea necesario. En las zonas en las que el satlite a e u e est expuesto al Sol, almacena energ mediante paneles solares. Cuando ste se a a e encuentre en la zona de sombra de la Tierra, se usa el tether para seguir generando energ [1]. Adems, los tether electrodinmicos pueden ser usados como a a a generadores y receptores de ondas de radio, funcionando como antenas [2]. El SET, objeto de estudio en esta tesis, es un sistema tether electrodinmico a como los descritos anteriormente, pero con ciertas particularidades que lo hacen diferente de los normales, estabilizados gravitacionalmente en la posicin radial. o Pero antes de presentar el SET, se van a exponer una serie de conceptos que servirn, sin duda, para aclarar algunos puntos esenciales en el funcionamiento de a ste. e
1.3.
Conceptos previos
En este apartado, se van a aclarar ciertos conceptos bsicos sobre dinmica orbital a a y ms espec a camente sobre dinmica de tethers. Algunos de ellos pueden resultar a obvios, sin embargo, su importancia a la hora de comprender el funcionamiento bsico de estos sistemas obliga, por lo menos, a realizar una breve introduccin. a o
1.3.1.
Leyes bsicas a
La ley de la Gravitacin Universal fue enunciada por Newton de la siguiente mao nera: todos los objetos se atraen unos a otros con una fuerza cuya direccin viene o dada por la l nea de unin entre los centros de masas de los slidos y cuyo mdulo o o o es directamente proporcional al producto de sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que separa sus centros. La dependencia de esta fuerza con la inversa del cuadrado de la distancia, se deduce directamente de las Leyes de Kepler sobre el movimiento planetario, la Leyes de Newton, y, la dinmica del a movimiento circular uniforme. De esta forma, el mdulo de la fuerza gravitatoria o
1.3 Conceptos previos
15
que acta sobre un cuerpo que orbita en el espacio viene dada por u Fg = G Mm m = 2 , r2 r (1.2)
donde r es el radio orbital, es decir, la distancia entre el centro de gravedad del cuerpo y el centro de la Tierra, m es la masa del cuerpo orbital, M es la masa de la Tierra y G, es la constante de la Gravitacin Universal. El producto G M se o suele renombrar como , segn se indica en la expresin (1.2). u o Si se considera un cuerpo que sigue una trayectoria circular alrededor del centro de la Tierra, teniendo en cuenta que las unicas fuerzas signicativas que actan u sobre l son la fuerza de la gravedad, Fg , y la fuerza centr e fuga, Fc , se cumple la siguiente igualdad Fg = Fc m v2 = m2 r = m c , 2 r r (1.3)
donde = vc r1 es la velocidad angular de rotacin o frecuencia orbital y vc , o la velocidad orbital o circular. Del equilibrio de fuerzas (1.3) se obtiene que la velocidad orbital
2 vc =
, r
(1.4)
es independiente de la masa del cuerpo. De esta forma, la frecuencia orbital tendr la siguiente expresin a o 2 = siendo el periodo orbital T = 2 r3 . (1.6) , r3 (1.5)
Teniendo en cuenta que en la supercie terrestre Fg = mg, al sustituirlo en la ecuacin (1.2) se comprueba fcilmente que la constante se puede expresar en o a
2 funcin de g y el radio de la Tierra, RT , de modo que = gRT , donde el radio de o
la Tierra es aproximadamente RT = 6378 Km. Se dice que un cuerpo est en una orbita geos a ncrona de la Tierra cuando su frecuencia orbital = T = 7.2921158 105 rad , donde T es la velocidad de giro s
16
Introduccin o
de la Tierra sobre s misma. El radio de dicha orbita se obtiene de la ecuacin (1.3) o

2 rg = (gRT 2 ) 3 T
1
42166 km.
(1.7)
Si el cuerpo orbital en cuestin, que se encuentra en la orbita geos o ncrona, adems a se sita sobre el plano ecuatorial de la Tierra, se encuentra en reposo con respecto a u sta. En estas condiciones, se dice que el cuerpo est en una orbita geoestacionaria e a (GSO). Por debajo de la orbita geos ncrona, las orbitas se dividen entre LEO, entre los 100-2000 Km de radio; y MEO (del ingls medium-earth-orbit), con radios de e o rbita intermedios entre LEO y GSO, es decir, alrededor de los 10.000 Km.
1.3.2.
Modicacin del periodo orbital mediante tethers o
Una de las aplicaciones que mejor ilustra la utilidad de los tethers es la de modicacin del periodo orbital, mediante la que se rompe la tercera ley de Kepler, o permitiendo orbitas de periodo distinto a 2
W0r2 W0rG W0r1 W1r1 m1 rG r1
Fg1
r3 .
W2 r 2
m2
Fg2 T
Fc2
m2
T
m1
Fc1
r2
Figura 1.9: Modicacin del periodo orbital. o Mediante la unin con un tether, se puede conseguir que dos cuerpos que orbio tan a distintas alturas, y que si estuvieran libres tendr diferente periodo orbital, an
17
describan sus respectivas rbitas con la misma frecuencia orbital [8]. Se consideo ran dos cuerpos de masa m1 y m2 que orbitan en el mismo plano con orbitas r1 y r2 (r1 r2 ), respectivamente (gura 1.9). Dichos cuerpos se unen mediante un tether de longitud l = r2 r1 , de forma que quedan alineados segn el radio u vector que los une con el centro de la Tierra. En esta posicin se dice que el sisteo ma masa-tether-masa (MTM) est estabilizado gravitacionalmente. La accin del a o tether sobre las masas hace que ambas orbiten con la misma frecuencia orbital, y distinta velocidad orbital. Para demostrar lo anterior, supngase que el cuerpo m1 est libre sin la accin o a o del tether. En este caso, su frecuencia orbital ser 1 = a
3. r1
Si el tether entra
en accin, el equilibrio de fuerzas (gura 1.9) se modica de la siguiente forma o m1 2 2 T = m1 0 r1 , r1 (1.8)
donde T es la tensin en el tether y 0 es la frecuencia orbital del sistema MTM o completo. De la misma forma, se tiene que el cuerpo m2 orbitar con frecuencia a 2 =
3, r2
si estuviera libre. Bajo la accin del tether la frecuencia orbital es 0 , o
de forma que el equilibrio de fuerzas en este segundo caso ser a m2 2 2 + T = m2 0 r2 . r2 (1.9)
Resolviendo las ecuaciones (1.8) y (1.9), se obtienen las dos incgnitas, T y 0 . o Por ejemplo, eliminando la tensin T de ambas ecuaciones se tiene o 2 = 0
2 2 r1 r2
2 2 m1 r2 + m2 r1 , m1 r1 + m2 r2
(1.10)
estando esta frecuencia comprendida entre las de los cuerpos aislados (2 0 1 ). De esta forma, slo un punto del sistema MTM, el que se encuentre a la o
3 altura r0 = , 2 0
orbita a la velocidad orbital correspondiente a la frecuencia orbital
del conjunto 0 . Sustituyendo la ecuacin (1.10) en la expresin anterior es fcil o o a obtener el valor de r0 :
3 2 2 r0 = r1 r2
m1 r1 + m2 r2 2 2. m1 r2 + m2 r1
(1.11)
18
Introduccin o
El punto r0 no coincide con el centro de masas del sistema MTM, que viene dado, considerando la masa del tether despreciable, por rG = m1 r1 + m2 r2 , mi = mi m1 + m 2 i = 1, 2. (1.12)
Para obtener la relacin entre r0 y rG , se introduce el siguiente parmetro o a adimensional, =

l rG ,
que relaciona la longitud del tether y la posicin del centro o
de gravedad del sistema MTM. De esta forma, teniendo en cuenta que l = r2 r1 , de la ecuacin (1.12) pueden obtenerse las expresiones de r1 y r2 : o r1 = rG (1 m2 ), r2 = rG (1 + m1 ). (1.13)
La expresin de la frecuencia orbital (1.10) se transforma en o 2 = 0 4 (1 + 3m1 m2 2 (1 + (m2 m1 )) + O( 3 )), 3 rg 3 (1.14)
donde O( 3 ) representa trminos del orden de 3 . De igual forma, la expresin de e o la altura dada por (1.11) se transforma en 4 3 r0 = rG (1 m1 m2 2 + m1 m2 (m1 m2 ) 3 + O( 3 )). 3 En el desarrollo anterior, se ha supuesto que el parmetro a (1.15) 1. Para un
tether de 10 Km en una orbita LEO, 0.01. El trmino entre parntesis de la e e expresin (1.15) es claramente menor que la unidad, lo que permite comprobar o que rG > r0 . La desviacin de r0 con respecto a rG se puede escribir a partir de o (1.15) como rG r0 m 1 m2 l = = + O(), l l (m1 + m2 )2 rG
(1.16)
donde tambin se muestra que el centro de masas se sit a por encima de r0 . e u Adems, de la expresin (1.16) se deduce que la diferencia entre r0 y rG es menor a o cuanto menor es el cociente
l rG .
La expresin de la tensin en el tether, T , se obtiene sin ms que sustituir la o o a expresin de 0 , dada en (1.10), en cualquiera de las ecuaciones (1.8)-(1.9). De o esta forma se tiene T =
3 3 m1 m2 r2 r1 , 2 2 r1 r2 m1 r1 + m2 r2
(1.17)
19
que en trminos de , se puede escribir como e T = donde m = m1 + m2 . Resulta interesante comparar la tensin, T , en el cable con el peso total de los o dos cuerpos. De la expresin (1.18), reteniendo unicamente el trmino dominante, o e se tiene que T = mg, = 3m1 m2 ( RT 2 ) . rG (1.19) 1, mm1 m2 (3 + 3(m2 m1 ) 2 + O( 3 )), 2 rG (1.18)
El factor es siempre menor que la unidad, lo que unido al hecho de que
implica que la tensin en el tether es reducida con respecto al peso total del sistema o MTM. Esto explica que la seccin transversal de los tether ms comunes sea muy o a pequea, lo que a su vez implica que la masa del tether es pequea en comparacin n n o con el resto del sistema, como se supuso al inicio de los clculos de esta seccin. a o Como se ha visto, la introduccin de tethers uniendo diferentes masas permite o manipular la velocidad de los cuerpos orbitales con cierta facilidad. Un ejemplo de posible utilizacin de este fenmeno ser la variacin de la velocidad de un cuerpo o o a o que orbita por debajo de GSO, para que alcance la velocidad propia de un cuerpo que orbita en GSO. Para ello, se lanzar una masa unida mediante un tether a al cuerpo principal, de forma que la velocidad de ste fuera la correspondiente a e GSO, an orbitando a menor altura [1]. u
1.3.3.
Estabilizacin gravitacional, el gradiente de gravedad o
Se llama gradiente gravitacional a la diferencia entre las fuerzas centrifugas y gravitatorias que se produce a lo largo del tether, y en los cuerpos que ste une, e Fgg = Fc Fg . En los cuerpos nales del sistema MTM el gradiente gravitacional es mximo, y alcanza el valor nulo justo en r0 , donde las fuerzas gravitatorias a y centr fugas se cancelan. Principalmente, la estabilizacin gravitacional es una o consecuencia directa de este gradiente que se produce a lo largo del sistema MTM.
20
Introduccin o
Efectivamente, como se puede observar en la gura 1.10, para un sistema MTM en movimiento de libracin ligeramente desviado de la direccin radial local (direco o cin que une el centro de masas del objeto que orbita con el centro de la Tierra), o la componente segn la direccin del tether del gradiente gravitacional, Fgg , se u o cancela con la tensin del tether. Por su lado, la componente perpendicular al o tether da lugar a un par que lo impulsa de nuevo hacia la direccin radial local, o que ser la direccin estable para todo el recorrido del sistema. a o
Fgg2
direccin radial local
R T
m2
m1
T R Fgg1
r0
Figura 1.10: Estabilizacin gravitacional de un sistema tether en la posicin radial. o o
1.3.4.
Tethers electrodinmicos a
En cualquier misin espacial, la energ requerida para que sta pueda ser llevada a o a e cabo ha de ser suministrada en forma de combustibles qu micos, reactores nucleares o incluso paneles solares. Por ejemplo, para la Estacin Espacial Internacional o (EEI), se ha estimado que el coste de mantenerla en su orbita, y que no caiga por efecto de acciones como pueden ser las fuerzas aerodinmicas, puede alcanzar a
21
los 1.2 billones de dlares en aproximadamente 10 aos [2]. Adems, la operacin o n a o de suministrar combustible desde la Tierra hacia la susodicha estacin, a 300 km o de altitud, tiene un coste adicional de transporte muy elevado [17]. Los tethers electrodinmicos se presentan como una posible alternativa ante estos problemas a tecnolgicos y econmicos. o o
Figura 1.11: Interaccin de un TE con el campo geomagntico. o e
Un tether electrodinmico (TE) no es ms que un sistema MTM en el que a a el tether es adems, conductor elctrico. Por la accin del campo geomagntico, a e o e existe una transferencia de energ orbital a energ elctrica o viceversa, de forma a a e que sta puede ser aprovechada para relanzar o frenar satlites, etc. e e Supngase un sistema MTM estabilizado gravitacionalmente como el de la guo ra 1.8. En estas condiciones se tiene, prcticamente, un elemento unidimensional a con una velocidad v c , perpendicular a l, en el seno de un campo magntico. e e Como es bien conocido por la ley de Faraday, en estas condiciones el elemento unidimensional se carga elctricamente y aparece una diferencia de potencial entre e
22 sus extremos, que obedece a la siguiente ley: E=

l
Introduccin o
v c Bdl,
(1.20)
donde B es el campo geomagntico y, dl es un diferencial de longitud a lo largo e del tether. Supngase, por facilitar los clculos, que el sistema de referencia orbital o a {i, j, k}, que se mueve solidario con el TE, es inercial. De esta forma, se suprime la inuencia del movimiento del TE como slido r o gido alrededor de la Tierra y se centra el estudio en el efecto electrodinmico que se produce entre el sistema a MTM y el campo geomagntico (gura 1.11). Suponiendo que el TE se mueve e con velocidad v c , dirigida segn el eje i, la fuerza electromotriz E ser mxima u a a cuando la direccin del campo geomagntico, B, estuviera contenida en el plano o e perpendicular a i, {j, k}. Mediante la accin de los contactores [2], que emiten o o absorben electrones del plasma espacial, es posible cerrar el circuito elctrico, e de forma que una corriente I uya a lo largo del tether. Esta corriente puede ser inducida en la misma direccin que la fuerza electromotriz, generacin de energ o o a elctrica (gura 1.8-izquierda); o en direccin contraria venciendo la oposicin de e o o la fuerza electromotriz, consumo de energ elctrica (gura 1.8-derecha). Adems a e a esta corriente da lugar a una fuerza de Lorentz segn la siguiente ley: u dF = dI B. (1.21)
La fuerza generada sobre el tether puede ser usada para frenar el sistema sin gasto de combustible, como se ve en la gura 1.8-izquierda; o alternativamente, si la corriente se induce en contra de la fuerza electromotriz, para impulsar el sistema hacia rbitas ms altas (gura 1.8-derecha). De esta forma, se puede tener o a alternativamente un generador de potencia elctrica o un propulsor. Por ejemplo, e cuando el sistema en cuestin est en la mitad de su orbita en la que no se encuentra o e expuesto al Sol, se puede generar energ para consumo en el interior de la nave a transformando energ orbital en elctrica. En la otra mitad de su orbita, mediante a e paneles solares, se puede obtener energ que se transformar de elctrica en orbital a a e con el TE funcionando como propulsor.
23
A continuacin, se va a analizar con mayor detalle la fuerza de Lorentz F . Para o ello, se denotan como (X, Y, Z) las coordenadas de la l nea media del tether en los ejes {i, j, k}. As el vector corriente I, que tiene direccin tangente al tether, se , o puede expresar como dI = Idl = I X Y Z , , s s s
T
ds.
(1.22)
La mxima fuerza se produce cuando I y B son perpendiculares. En las condiciones a reales de operacin del TE ambos vectores no son perpendiculares, en general, o debido a que el tether no es perfectamente recto, y adems las l a neas de campo geomagntico no sern perpendiculares al tether en toda su longitud. As se va a e a representar el vector geomagntico de la siguiente forma e B = [0, B1 , B2 ]T . donde B1 (1.23)
B2 , representando la componente B2 esta imperfeccin. Introduciendo o
(1.22) y (1.23) en (1.21), el diferencial de fuerza de Lorentz resulta dF = I Y Z X X B2 B1 , B2 , B1 s s s s

T
ds.
(1.24)
Si el tether fuera perfectamente recto, se tendr que a X Y Z , , s s s

T
= [0, 0, 1]T ,
(1.25)
y por tanto el vector de fuerzas se reducir a a dF = I [B1 , 0, 0] ds.

T
(1.26)
La componente negativa segn i frena el sistema como se pretend En el caso u a. en el que la corriente se indujera en contra de la fuerza electromotriz E, esta componente ser positiva, comportndose el tether como un propulsor, a favor de la a a velocidad v c . En la realidad el tether no est perfectamente recto, por lo que acta a u adems la imperfeccin B2 . En este caso, los trminos cruzados en las direcciones a o e i y j, (I Y B2 ds, I X B2 ds), tienden a enrollar el tether en una conguracin o s s
24
Introduccin o
helicoidal, que ha sido observada en vuelo para varias conguraciones TE [1, 2]. Este efecto es no deseado, ya que aumenta la supercie de friccin aerodinmica o a del tether y adems, perjudica la interaccin del tether con el campo geomagntia o e co. En cualquier caso, si las condiciones son propicias, el efecto de propulsin o o frenado mediante el tether electrodinmico es posible, como se demostr en las a o misiones TSS-1, PMG y otras [2].
1.4.
Short Electrodynamic Tether (SET)
Es bien conocido que la Tierra tiene dos polos magnticos, uno positivo y otro e negativo, de forma que, grosso modo, acta como un imn creando un campo u a magntico a su alrededor. Las l e neas de campo nacen en el Polo Sur y mueren en el Polo Norte, como se ve en la gura 1.12.
S B
I F vc
B
vc F I
frenado
propulsin
N
Figura 1.12: Campo geomagntico. Esquema de frenado y propulsin en tether e o radial.
1.4 Short Electrodynamic Tether (SET)
25
Un TE gravitacionalmente estabilizado, como el que se muestra en la gura 1.12, corta de forma optima las l neas de campo magntico, es decir, formando e un angulo recto cuando orbita en el plano ecuatorial, con 0 de inclinacin. La ma o yor de los TE que han orbitado hasta la fecha: Gemini 11, Charge-1, OEDIPUSa A, TSS-1, PMG, OEDIPUS-C y TiPS, lo han hecho de forma anloga a como se a muestra en la gura. En el caso de que se busque frenar el satlite, gura 1.12e izquierda, la corriente uye en la direccin natural, es decir, a favor de la diferencia o de potencial creada en el tether. De esta manera, se convierte energ orbital en a energ elctrica de consumo a bordo. Por otro lado, invirtiendo el sentido de la a e corriente, como se muestra en la gura 1.12-derecha, se crea una fuerza de propulsin (energ orbital) mientras se consume energ elctrica. La longitud de los o a a e tethers, en estos casos, puede alcanzar el orden de kilmetros, ya que la tensin o o creada por el gradiente gravitacional mantiene el tether tenso y estable desde un punto de vista estructural. Induciendo corrientes de varios amperios se pueden lograr potencias del orden de decenas de kilovatios [2]. Cuando el angulo de inclinacin de la orbita va aumentando (0 plano ecua o torial, 90 plano que contiene a los polos), el angulo formado por el tether y las l neas de campo, pasa de su optimo 90 , a 0 , donde el tether no interaccio na con el campo geomagntico. En un rango de orbitas cercanas al plano polar, e ser necesario orientar el tether de forma que volviera a formar el angulo recto a o ptimo de interaccin con las l o neas de campo. Para ello es necesario orientar el tether de manera un tanto especial, esto es con su eje longitudinal (eje de menor momento de inercia) perpendicular al plano de orbita. En esta posicin, el tether o corta, formando un angulo recto, las l neas de campo en las proximidades de los polos. Adems, como la Tierra no es un dipolo perfecto, las l a neas de campo nacen en un entorno ms o menos circular del polo, de forma que la interaccin optima a o se da durante una buena parte de la orbita del tether (gura 1.13). Tambin es e necesario tener en cuenta que la densidad de l neas de campo en los polos es mucho mayor que en el ecuador. As aunque en los tether radiales la interaccin se , o
26
Introduccin o
produce durante toda la orbita, en los que orbitan en el plano polar se produce con, aproximadamente, el doble de intensidad tanto en el Polo Sur, como en el Norte [17]; siendo la interaccin neta en ambos casos equivalente (gura 1.13). Eso tos ultimos son los llamados tethers electrodinmicos horizontales, siendo el Short a Electrodynamic Tether (SET) uno de ellos.
vc
N
vc
Figura 1.13: Campo geomagntico en los polos. Posicin de un TE horizontal. e o
Frente a los tether radiales gravitacionalmente estabilizados, los tether horizontales presentan una serie de desventajas importantes. En primer lugar, la posicin o perpendicular al plano de orbita es inestable. Esto signica que considerando el sistema MTM como un slido r o gido, ste tender a alejarse de la posicin horie a o zontal perpendicular al plano de orbita para trasladarse, por efecto del gradiente gravitacional, hacia la posicin radial estable. Por lo tanto, para mantener al sisteo ma en la posicin horizontal inestable es necesaria una modicacin de la dinmica o o a del sistema, de forma que esta posicin se volviera estable bajo ciertas circunstano
27
cias. La aplicacin al sistema de un giro a velocidad constante alrededor de su eje o longitudinal proporciona lo que se conoce como estabilizacin giroscpica o giroeso o tabilizacin. Los pares giroscpicos creados por dicha rotacin hacen la posicin o o o o horizontal estable para cierto rango de velocidad, que depende de la geometr del a sistema. La demostracin terica de este hecho ser formulada en las siguientes o o a secciones. En cualquier caso, el tether debe ser dise ado de forma que proporcione n cierta rigidez a torsin, ya que la rotacin debe propagarse a lo largo de ste. En o o e los tether radiales, la rigidez a torsin es despreciable y no se considera en ningn o u caso a efectos de clculo [1, 2]. Este tipo de sistemas tether sometidos a rotacin a o alrededor de su eje longitudinal se conocen en la literatura como spinning tethers.
Figura 1.14: Fuerzas resultantes sobre el tether en un TE horizontal. Por otro lado, est el problema de la estabilidad estructural del tether. En a los tether radiales, la tensin mantiene la estructura ms o menos recta y tensa, o a gracias a la accin del gradiente gravitacional. En el tether horizontal, como se o puede ver en la gura 1.14, la fuerza centr fuga, F c , tiene la misma direccin a o
28
Introduccin o
lo largo de todo el sistema. Sin embargo, la direccin de la fuerza de atraccin de o o la Tierra, F g , var ya que apunta al centro de la Tierra desde cualquier punto a, del TE. As aparece una resultante de compresin sobre el tether, Rc , donde , o R = F g F c . Esto hace que la estructura no sea estable ya que podr pandear a y plegarse sobre s misma [9]. Para contrarrestar este efecto, es necesario que el tether presente cierta rigidez a compresin. En el caso de tethers radiales estas o fuerzas de compresin no aparecen, de forma que pueden ser tratados como un o cable. Por otro lado, tambin aparece una resultante que tiende a ectar el sistema, e Rf , haciendo necesaria cierta resistencia a exin del tether. Por lo tanto, el tether o horizontal no puede ser tratado como un cable, ya que va a ser torsionado, ectado y sometido a traccin-compresin. Ante estas solicitaciones sobre la estructura, es o o imposible pensar en las grandes longitudes, del orden de kilmetros, de los tether o radiales. Por ello, se recurre a disear los tethers mucho ms cortos y resistentes. n a En principio, esta reduccin de la longitud tan drstica hace desechar la idea de o a tethers horizontales ya que la potencia elctrica producida, o en el caso opuesto, e la energ orbital transferida es insignicante. a El concepto de tether desnudo, presentado por Sanmart et al. [4] en 1993, n proporciona una solucin factible para los TE horizontales, ya que aumenta la o eciencia con la que el sistema captura electrones del plasma, siendo la longitud total de tether necesaria mucho menor que con la tecnolog usada anteriormente a en misiones como TSS-1 y PMG. De esta forma, se hace factible el diseo de n tethers horizontales para rbitas de alta inclinacin (por encima de 70 ). o o El Short Electrodynamic Tether nace como propuesta de TE horizontal giroestabilizado en 1999, dentro del Programa de Estudios Generales de la Agencia Aeroespacial Europea (ESA) bajo el cdigo de contrato: Ref. Contract 13395/98/NL/MV, o que involucra al Departamento de F sica de la Escuela de Ingenieros Aeronuticos a de la Universidad Politcnica de Madrid, y al Departamento de Ingenier Mecnie a a ca y de los Materiales de la Escuela de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, bajo la supervisin del profesor J.R. Sanmart [18]. La propuesta est basada o n a
29
en el uso de tethers electrodinmicos desnudos para reducir la orbita de satlites, a e hasta su reentrada en la atmsfera, que se encuentren al nal de su vida operativa. o De esta forma se previene el aumento de la basura espacial, que comienza a ser un problema en orbitas LEO donde la densidad de satlites muertos y dems basura e a espacial es bastante alta. Para satlites que orbitan en el plano ecuatorial o cere can las tcnicas de TE radial son sucientes. Esta propuesta est destinada a as, e a satlites con rbitas de alta inclinacin, por encima de los 70 , en los que el uso de e o o tethers radiales ser inecaz, de modo que se recurre a tethers horizontales. Segn a u se indica en el resumen de la propuesta, el estudio se restringe a satlites de masa e baja, alrededor de los 1000 kg, y orbitas LEO entre 600 y 1600 km. Debido a que el tiempo de reentrada no es cr tico, ya que el satlite se dirige a ser destruido, las e tcnicas de TE resultan competitivas frente a los propulsores comnmente usados, e u que rinden un orden de magnitud por encima, en cuanto a impulso espec co, esto es impulso total frente a la masa del sistema.
Figura 1.15: Seccin del tether de la familia CTM de SENER S.A., almacenado y o desplegado.
En cuanto a la naturaleza estructural del tether, la ESA propone el uso de tethers de la familia CTM de la empresa espaola SENER S.A. [19]. Estos tethers n
30
Introduccin o
son, grosso modo, tubos fabricados con una aleacin de Cobre-Berilio (CUBE) que o pueden ser almacenados en un tambor, de forma que quedan enrollados alrededor de ste y son desplegados en rbita, cuando la misin lo requiera. Como se puede e o o ver en la gura 1.15, el tether est formado por dos lminas delgadas soldadas a a en sus extremos de forma longitudinal. Cuando el sistema est almacenado ambas a lminas se encuentran unidas y planas, de forma optima para ser enrolladas en el a tambor de almacenamiento, dentro del mecanismo de almacenamiento y despliegue. Cuando la estructura es desplegada, las lminas adoptan su forma original, a resultando la seccin que se muestra en la gura 1.15. La tabla 1.1 proporciona o las caracter sticas de una de las secciones estndar. a
N E ( m2 )
( Kg ) m3 8245
t (mm) 0.05
p (mm) 41.6
As (m2 ) 4.16 106
EI1 (N m2 ) 38
EI2 (N m2 ) 21
1.32
1011
Tabla 1.1: Caracter sticas de la seccin y material del tether. o
La seccin presenta rigidez a torsin, exin y traccin-compresin, pero no se o o o o o puede considerar un apndice r e gido, como ser de desear cuando la estructura a estuviera desplegada. Las necesidades de almacenamiento no permiten una estructura desplegable que sea totalmente r gida, por lo que habr que tener en a cuenta la estabilidad estructural del tether ante las solicitaciones externas a las que est sometido: movimiento de giro (spinning tether), fuerzas de compresin a o por el gradiente gravitacional (pandeo), fuerzas de Lorentz por la interaccin eleco trodinmica, etc. a Tanto el estudio estructural (pandeo) como dinmico del tether se llev a cabo a o en el Departamento de Ingenier Mecnica y de los Materiales de la Universidad a a de Sevilla. Los resultados de dicha investigacin se pueden encontrar en el informe o nal emitido, WP200 [9].
31
1.4.1.
Descripcin general del SET o
Como se ha mencionando anteriormente, el SET es un mecanismo destinado a reducir la orbita de satlites en el nal de su vida operacional, por lo que ser un e a sistema que se encuentre almacenado en el satlite durante la mayor de su vida e a util. De esta forma, se tiene un satlite o mdulo central en orbita, girando a e o velocidad , desde el que se accionar el mecanismo SET. Justo en el momento a de inicio de la maniobra de reentrada del satlite, dos tethers perpendiculares al e plano de orbita se despliegan desde el mdulo central (gura 1.16). o
referencia inercial
j e1
referencia mvil
e2
i e3
3
wspin
vc
i j k
wspin
flecha inicial
contactor
plano de rbita
Figura 1.16: Esquema de operacin del SET. o
En el extremo de cada uno de los tethers se encuentra un contactor, que como se apunt anteriormente, tiene la misin de cerrar el circuito creado por el tether con o o
32
Introduccin o
el plasma espacial, mediante captacin y emisin de electrones. Estos contactores o o se han modelado como discos, cuyo eje de simetr axial coincide con la tangente a a la l nea media en el extremo del tether. Una vez desplegados ambos tethers, el sistema completo es simtrico con respecto al plano de orbita, de forma que se e consigue la conguracin optima para que el sistema interaccione con el campo o geomagntico. e Tras el despliegue, se hace girar el sistema alrededor de su eje longitudinal a la velocidad spin requerida para conseguir la estabilidad en la posicin horizontal. o Debido al almacenamiento y posterior proceso de despliegue, aparecen deformaciones permanentes en los tether. As una vez desplegados, no sern perfectamente , a rectos, sino que tendrn cierta desviacin con respecto a la direccin horizontal a o o local. Esta echa inicial de los tethers entorpece su misin, pero si se encuentra o dentro de un rango permitido, las prdidas de fuerza de frenado debidas a este e efecto resultan poco importantes. Sin embargo, el giro al que se somete la estructura actuar sobre esta echa, aumentando su dimensin en la misma forma que a o un rotor desequilibrado se deforma (vibracin) por la accin del giro de su eje. o o En comparacin con el resto de acciones a las que est sometido el sistema, esta o a solicitacin es la ms peligrosa para la integridad estructural del sistema [9]. o a
1.4.2.
Estabilizacin por giro en la posicin horizontal, gio o roestabilizacin o
Como se ha dicho, la posicin horizontal en orbita es inestable, de forma que o es necesario aplicar la velocidad angular, que se referir como velocidad de spin, a alrededor del eje longitudinal para estabilizar el sistema en dicha posicin. Esto o se conoce como giroestabilizacin de Thompson [20]. En lo que sigue, se va a o mostrar de forma terica las condiciones que debe cumplir el sistema, que se va a o considerar como un slido r o gido a efectos de clculo, para que la giroestabilizacin a o sea efectiva. La gura 1.17 muestra un esquema del SET en la posicin estabilizada por o
33
Figura 1.17: Esquema del SET en la posicin estable por spin y sistemas coordeo nados usados.
34
Introduccin o
spin. Se va a suponer que los ejes {s1 , s2 , s3 } son principales de inercia del slido, o que se considera indeformable, siendo I1 = I3 = It la inercia transversal e I2 = Ia la inercia en la direccin axial, por lo que el sistema es axisimtrico con respecto o e a s2 . En primer lugar, se van a denir los distintos sistemas de referencia que se van a usar y que se muestran en la gura 1.17. Se har referencia a cada uno de a ellos mediante el s mbolo F y un sub ndice. De esta forma, se tiene el sistema de referencia inercial jo en la Tierra Fi = {l, m, n}, el sistema orbital Fo = {i, j, k}, siendo el eje i tangente a la trayectoria del satlite y k dirigido segn la vertical e u local, y el sistema de referencia ligado al slido Fs = {s1 , s2 , s3 }. Usando la o notacin ms comn en aeronutica [20, 21], la orientacin de Fs con respecto a o a u a o Fo se dene en trminos de los ngulos de roll, pitch y yaw, = (1 , 2 , 3 ) e a en la gura. De esta forma, la matriz de rotacin que relaciona ambos sistemas, o renombrando si = sen(i ) y ci = cos(i ), ser a c2 c3 c2 s3 Aso = s1 s2 c3 c1 s3 s1 s2 s3 + c1 c3 c1 s2 c3 + s1 s3 c1 s2 s3 s1 c3 A11 A12 A13 so so so = A21 A22 A23 . so so so A31 A32 A33 so so so
s1 c2 c1 c2
s2
(1.27)
Las ecuaciones de movimiento del sistema se plantean en la referencia Fs . Estando el sistema sujeto a rotacin pura, la ecuacin de conservacin del momento o o o cintico, siendo las gravitatorias las unicas fuerzas consideradas, es e dH G = M g, dt (1.28)
donde H G = I G S es el momento cintico del sistema en su centro de gravedad e G, y M g es el momento que introducen las fuerzas gravitatorias. En este caso, I G representa el tensor de inercia del SET r gido en su centro de gravedad, y S es la velocidad angular total del sistema. Estando el equilibrio planteado en los
35
ejes del slido Fs , las componentes de todos los vectores y tensores estn tambin o a e referidas a dichos ejes. De esta forma, el tensor de inercia viene dado por It 0 0 I G = 0 Ia 0 . 0 0 It
(1.29)
Por otro lado, la velocidad angular del sistema en la referencia Fs se puede descomponer en S = so + oi , (1.30)
o donde so es la velocidad angular del slido con respecto al sistema de referencia orbital Fo , y oi es la velocidad angular del sistema de referencia orbital con respecto al sistema inercial, que no es ms que la velocidad orbital del SET, por a tanto, oi = (0, , 0)T , donde = (1.31)
/r3 , ver expresin (1.5). Introduciendo (1.29) y (1.30) en la ecuacin o o
de balance (1.28) se tiene I G S + S I G S = M g , (1.32)
donde el equilibrio de momentos est expresado en la referencia Fs . El momento a introducido por las fuerzas gravitatorias expresado en dicha referencia tiene la siguiente expresin [20] o M g = 32 (I1 I3 )A33 A13 so so (I2 I1 )A13 A23 so so (I3 I2 )A23 A33 so so , (1.33)
de forma que las ecuaciones de movimiento del sistema en trminos de los ngulos e a (roll,pitch y yaw) estn determinadas. a En la posicin de equilibrio representada en la parte superior de la gura 1.17, o en la que el eje s2 es perpendicular al plano de orbita, los angulos de roll, 1 , y yaw, 3 , son cero; mientras que el ngulo de pitch tendr un valor 2 = spin t, a a
36
Introduccin o
donde spin es la velocidad angular de spin constante que se aplica al sistema alrededor del eje s2 . Siendo (1 , 3 )T = (0, 0)T , la componente de la matriz de transformacin A23 = 0, por lo que las componentes de roll y yaw del momento o so de las fuerzas gravitatorias son tambin cero, ver (1.33). Adems, el slido bajo e a o estudio es axisimtrico, por lo que I1 = I3 = It y la componente de pitch de M g e es tambin cero. La ausencia total de momentos externos sobre el sistema en la e posicin de referencia, = (0, spin t, 0), demuestra que dicha posicin es de o o equilibrio, quedando pendiente su estabilidad, que se estudia a continuacin. o Antes de comenzar, se va a denir un nuevo sistema de coordenadas, que no es ms que el representado por la posicin de referencia de rotacin de spin unia o o forme y que ser referido como Fr = {ir , j r , kr } (ver gura 1.17). De esta a forma, la evolucin del sistema de referencia Fs con respecto al Fr determinar la o a estabilidad de la posicin de referencia . Para ello, se dene una pequea pero n turbacin de los ejes Fs con respecto al estado de rotacin de spin uniforme Fr , o o = (1 , 2 , 3 )T (roll,pitch,yaw). El sistema intermedio Fr , por tanto, contiene la rotacin de spin que ser generalmente grande, de forma que el angulo 2 reo a presenta una pequea perturbacin sobre dicha rotacin de spin. De esta forma, n o o los ngulos son pequeos, lo que proporciona ciertas ventajas. En primer lugar, a n planteando las ecuaciones (1.32) en trminos de , se podrn despreciar las mule a tiplicaciones entre ellos, por lo que se tendr un sistema de ecuaciones resultante a lineal en . Por otro lado, la velocidad angular total del SET se puede expresar como S = sr + ro + oi , de forma que oi viene dado por (1.31), sr = (1 , 2 , 3 )T , ro = (0, spin , 0)T . (1.35) (1.36) (1.34)
Finalmente, la matriz de transformacin entre Fs y Fo se puede descomponer o
37
como Aso = Asr Ari Aio = Asr Ari AT . oi Siendo pequeo, se tiene que n Asr = I , donde I es la matriz 3 3 identidad y 0 3 = 3 0 2 1 (1.38) (1.37)
1 . 0 2 (1.39)
Por otro lado, deniendo la matriz de transformacin para un angulo genrico o e alrededor del eje inercial m como A2 [] = cos 0 sen , (1.40)
0 sen 1 0 0 cos
se tiene que Ari = A2 [spin t] y Aoi = A2 [t], quedando denida Aso como Aso = (I )A2 [(spin + )t]. (1.41)
La ecuacin de movimiento del SET linealizada en trminos de los ngulos o e a de perturbacin, sobre la posicin de referencia de rotacin uniforme a velocidad o o o de spin es [20] Ia 2
2 It 1 + (2It Ia )spin 3 + (Ia It )spin 1 2 It 3 (2It Ia )spin 1 + (Ia It )spin 3
= = =
0,
(1.42)
32 (It Ia )A23 A33 ,(1.43) so so 32 (Ia It )A13 A33 ,(1.44) so so
donde (A13 , A23 , A33 )T son los cosenos directores entre Fs y la vertical local k so so so que se obtienen de (1.41). Deniendo el parmetro de inercias kt = (Ia It )/It y a
38
Introduccin o
nombrando s = sen((spin + )t) y c = cos((spin + )t), las ecuaciones (1.42)(1.44) se transforman en 2

2 1 + (1 kt )spin 3 + kt spin 1 + 32 kt (c1 + s3 ) 2 3 (1 kt )spin 1 + kt spin 3 + 32 kt (c1 + s3 )
= = =
0, 0, 0.
(1.45) (1.46) (1.47)
A primera vista, parece que se tendr que usar la teor de Floquet [22] ya a a que el sistema (1.45)-(1.47) es lineal de coecientes peridicos. Esta dependencia o proviene de la dependencia peridica que tienen las componentes del momento o de las fuerzas gravitatorias en Fs . Sin embargo, observando la expresin (1.41) y o usando una transformacin de Floquet-Lyapunov, se pueden construir unas nuevas o variables 1 (t) = 1 (t)cos(spin + )t + 3 (t)sen(spin + )t, 2 (t) = 2 (t), 3 (t) = 1 (t)sen(spin + )t + 3 (t)cos(spin + )t, (1.48) (1.49) (1.50)
en funcin de las cuales las ecuaciones (1.45)-(1.47) se transforman en el siguiente o sistema de coecientes constantes 2 1 = 0, (1.51)
(spin + 2 + kt spin )3 + [kt (32 spin ) (spin + )]1 = 0, (1.52)
(spin + 2 + kt spin )1 [kt spin + (spin + )]3 = 0. (1.53)
Claramente, 2 es inestable con respecto a perturbaciones en 2 . Esto es comn u en satlites estabilizados mediante spin [20, 21]. A efectos prcticos, esto no tiene e a importancia ya que la rotacin de pitch est controlada de forma externa, por o a ejemplo, mediante propulsores, por el satlite que imprime la velocidad constante e spin alrededor de s2 . Se busca por tanto la estabilidad de roll y yaw. Las ecuaciones (1.52) y (1.53) en las variables {1 , 3 } se pueden escribir en forma cannica o
39
como M q + Gq + Kq = 0, (1.54)
donde M T = M > 0, GT = G y K T = K. Este es un sistema lineal giroscpico o sin amortiguamiento, de forma que la estabilidad asinttica no es posible [22, 23]. o Sin embargo, para una combinacin correcta de los parmetros kt y = spin /, la o a estabilidad (no asinttica) puede ser alcanzada. La ecuacin caracter o o stica correspondiente a (1.52) y (1.53) es [20, 22] s donde b1 = (2 + 3kt ) + 2(1 + kt ) + (1 + kt )2 2 , b2 = k1 k3 , siendo k1 y k3 los elementos de la diagonal de K divididos por 2 k1 = kt (3 spin ) 1 spin , k3 = kt spin 1 spin . (1.58) (1.59) (1.56) (1.57)
4
+ b1
+ b2 = 0,
(1.55)
Las condiciones que se deben cumplir para que la posicin de referencia Fr sea o estable son b1 > 0, b2 > 0. = b2 4b2 > 0. 1 (1.60) (1.61) (1.62)
A efectos prcticos, segn el texto de la propuesta de la ESA [18] para el a u

p diseo del SET, la inercia axial del sistema ser t n a picamente: Ia = 500 Kg m2 <
Ia < 1000 Kg m2 = Ilg . Por su parte, la inercia transversal, It , se puede calcular aproximadamente a partir de la axial de la siguiente forma It = Ia + 2Md l2 + 2Id , (1.63)
40
Introduccin o
donde Md = 3 Kg es la masa del contactor, l = 100 m la longitud del tether e Id = 0.12Kgm2 , la inercia alrededor de su eje del contactor. De esta forma, el parmetro a
p kt est comprendido en el siguiente rango de valores: kt (Ia ) = 0.992 < kt < a g kt (Ia ) = 0.984. Para valores de kt 1 la estabilidad del sistema est regida por a
la condicin (1.60), siendo las dos condiciones restantes menos restrictivas [20, 24]. o Resolviendo la ecuacin de segundo orden b1 = 0 se obtienen los l o mites frontera del parmetro en la siguiente forma a = 1 1 3kt , 1 + kt (1.64)
de donde se obtendrn dos ra a ces, una positiva, + , que representa una velocidad de spin en el sentido positivo de s2 , y una negativa, , que representa una velocidad de spin en el sentido negativo de s2 . Para > + o < , el SET es estable en la posicin de referencia perpendicular al plano de orbita. Ntese que o o con valores k1 < 0 y k3 < 0 (sistema potencial completamente inestable [23]) la condicin (1.61) se cumple directamente, de forma que para valores apropiados de o los parmetros se obtendr estabilidad giroscpica si se cumplen (1.60) y (1.62). a a o En estas condiciones es interesante apuntar que una fuente de amortiguamiento, por pequea que fuera, desestabilizar el sistema (inestabilidad inducida por n a disipacin [23]). o spin (rad/s)
p Ia g Ia spin n
-0.156 -0.151
0.045 0.022
-28.52 -27.73
8.22 6.02
Tabla 1.2: Velocidades de spin para estabilidad del SET en la posicin horizontal. o La velocidad real de spin se calcula como spin = . Teniendo en cuenta que la altura caracter stica de los satlites susceptibles de usar el sistema SET e es de aproximadamente h = 1600 km [18], se tendr que el radio de la orbita a circular es r = h + RT (6378km) = 7978 103 m. De esta forma, segn (1.5), la u frecuencia orbital caracter stica ser del orden de = 8.86 104 rad . La tabla 1.2 a s
41
muestra los valores de la velocidad m nima de spin de estabilidad para las dos
p g inercias axiales caracter sticas del sistema, Ia y Ia . Los valores se comparan, por
conveniencia, con la primera frecuencia natural a exin de uno de los sistemas o tether-contactor, cuya expresin aproximada viene dada por [25] o n = 3EI1 rad = 5.47 103 . l3 (Md + (33/140)As l) s (1.65)
Para cada una de las inercias existen dos velocidades de spin m nimas, una positiva y otra negativa, segn el sentido de la rotacin sea el denido cuando se u o construyeron los distintos sistemas de referencia o el contrario.
1.4.3.
Acciones externas sobre el SET, estudios previos
Cualquier sistema tether que se encuentre orbitando alrededor de la Tierra, est soa metido a una serie de acciones externas, adems del gradiente gravitatorio, que a generalmente constituye la accin externa fundamental que aparece sobre los siso temas tether [8]. Su inuencia sobre el caso espec co del SET se mostr en la o gura 1.10. En el SET, las acciones principales a tener en cuenta sern pues: a fuerzas gravitatorias, fuerzas electrodinmicas, y fuerzas de inercia debidas a la a vibracin de la estructura por accin de la velocidad de spin como un rotor deso o equilibrado. La inuencia de otros factores, que se van a enumerar a continuacin, o ha sido despreciada a efectos de clculo en las diferentes fases de diseo y simua n lacin llevadas a cabo. Estas acciones, han sido igualmente ignoradas en el diseo o n de la mayor de los TE radiales, que tienen una longitud caracter a stica del orden de 5 veces la del SET. Las acciones externas que se van a describir dependen de forma directa de la longitud del tether, de forma que si fueron despreciadas en el caso radial, se podrn ignorar tambin en el caso del SET. a e Las acciones externas, por su magnitud pequea (exceptuando el gradiente n gravitacional), se consideran como perturbaciones sobre las fuerzas principales que actan en el sistema, siendo comnmente comparadas con la tensin del tetu u o her (debida al gradiente gravitacional) cuando se analiza su importancia [1, 2, 8].
42
Introduccin o
Se dividen principalmente en cuatro grupos, dependiendo de su origen: fuerzas gravitatorias, fuerzas internas en el tether, fuerzas electrodinmicas y fuerzas aea rodinmicas o similares. Dentro de cada grupo se tienen: a Perturbaciones relacionadas con las fuerzas gravitatorias: Armnicos del potencial gravitatorio. Aunque el potencial gravitatorio se o suele considerar homogneo alrededor de la Tierra, sto es cierto slo en e e o primera aproximacin, ya que, existe una perturbacin llamada armnico J2 o o o que provoca una variacin del potencial de punto a punto del campo. o Atraccin lunar. Debida a la accin del campo gravitatorio de la Luna. o o Atraccin solar. Debida, esta vez, a la accin del campo gravitatorio del Sol. o o Efectos relativistas. Perturbaciones en el campo gravitatorio gobernadas por la Teor de la Relatividad General de Einstein. a Atraccin entre las mdulos masivos que forma el sistema tether. o o Perturbaciones relacionadas con las fuerzas internas: Esfuerzos por vibracin del tether como slido deformable. Los esfuerzos ino o ternos debidos tanto a vibraciones longitudinales, como de exin y torsin o o del tether se desprecian en los tether radiales. En el caso del SET, las deformaciones provocadas por estos esfuerzos son de vital importancia en lo que respecta a la integridad de la estructura. Deformaciones permanentes por tensiones residuales. Debidas al almacenamiento de los tether, que durante mucho tiempo se encuentran enrollados en un tambor. Fuerzas debidas a friccin interna en el tether. Provocan prdidas de energ o e a, principalmente, debidas a la histresis del material. En el caso del SET, por e ser ste un sistema rotatorio, la importancia de estas fuerzas es mxima. e a
43
Como es bien conocido en la literatura sobre dinmica de rotores [26, 27], a el amortiguamiento histertico provoca inestabilidad para velocidades de roe tacin por encima de cierto valor cr o tico, del orden de la primera frecuencia natural de exin del eje del rotor. Unido al estudio de la evolucin dinmica o o a del SET por la aplicacin de la velocidad de spin, el estudio de este efecto o de amortiguamiento ser uno de los puntos ms importantes de esta tesis. a a Perturbaciones relacionadas con las fuerzas electrodinmicas: a Fuerzas de Lorentz. En el caso de tethers electrodinmicos, estas fuerzas no a se pueden despreciar a priori. Resistencia del plasma. Debido a su carga elctrica, el TE experimenta una e resistencia al moverse en el plasma de la ionosfera. Perturbaciones relacionadas con las fuerzas aerodinmicas y otras: a Resistencia aerodinmica. En orbitas LEO, la resistencia aerodinmica por a a la densidad de la ionosfera disminuye de forma exponencial con el radio de la orbita. Segn sea sta, dicha resistencia se podr depreciar o no. Adems, u e a a para sistemas tether radiales muy largos, la diferencia de resistencia a lo largo de ste puede provocar pares sobre la estructura. e Presin de radiacin solar. Al contrario que la resistencia aerodinmica, la o o a presin de radiacin solar aumenta con el radio de la orbita. Tambin provoca o o e efectos trmicos sobre el tether. e Efectos trmicos. Tensiones de origen trmico por dilatacin y contraccin e e o o del tether, al pasar de la media orbita iluminada por el Sol a la media orbita, en la que la Tierra se interpone entre el Sol y el sistema tether. Como se ha dicho anteriormente, las principales acciones sobre el tether sern a las fuerzas debidas al gradiente gravitatorio, las fuerzas electrodinmicas y las a fuerzas de inercia debidas a la vibracin por rotacin de spin. La inuencia de o o
44
Introduccin o
las fuerzas de compresin, Rc (gura 1.10), sobre el SET fue estudiada durante la o redaccin del informe WP-200 realizado en el Departamento de Ingenier Mecnio a a ca y de los Materiales de la Universidad de Sevilla [9]. En esta investigacin, se o realizaron pruebas numricas sobre el pandeo, tanto local como global, del tether. e Adems, se estudi la dinmica del despliegue. a o a La fuerza de Lorentz dada en (1.26), y que ser expresada como F , es una a accin deseada sobre el sistema. Dicha fuerza, actuar en todo momento en la o a direccin contraria (frenado) a la velocidad orbital del sistema, v c , salvo trminos o e de segundo orden (gura 1.11). Suponiendo que el sistema de referencia orbital, {i, j, k} (gura 1.16), se mueve solidario con el mdulo central y, el eje k es siempre o paralelo al plano ecuatorial, la fuerza de Lorentz se puede expresar en dichos ejes como F = [F cos(t), F sen(t), 0]T . (1.66)
Por lo tanto, la fuerza de Lorentz es siempre perpendicular a k y gira alrededor de este eje con la frecuencia orbital . Esta fuerza debe ser aadida como accin n o externa en los modelos dinmicos del tether que se lleven a cabo para estudiar el a comportamiento de la estructura ante la velocidad de spin. Por otro lado, se tiene la inuencia no deseada del campo geomagntico sobre e el tether (trminos cruzados en (1.24)). La inuencia de este campo de fuerzas e ser analizada en el cap a tulo 4 de esta tesis, demostrndose que es despreciable en a las condiciones de operacin del SET. Por ello, no se ha considerado en el resto de o anlisis sobre el SET llevados a cabo. a
1.4.4.
Geometr y caracter a sticas del SET. Suposiciones previas sobre el modelo
Se va a suponer que los tethers estn empotrados al mdulo central del satlite, a o e por lo que pueden ser considerados como barras tridimensionales empotradas en un extremo a una base r gida que rota a velocidad constante, spin , y con un disco r gidamente unido en el otro extremo. El SET est sometido a dos movimientos de a
45
rotacin. En primer lugar, el sistema gira alrededor de la Tierra con una frecuencia o orbital . Al mismo tiempo, est sometido a la rotacin de spin alrededor de su eje a o longitudinal, siendo spin . Esta diferencia tan grande entre las frecuencias de giro permite considerar el sistema de referencia orbital {i, j, k} inercial, de forma que es posible estudiar la evolucin de los tether con respecto a la rotacin o o de spin de forma desacoplada al movimiento orbital del sistema (gura 1.16). La unica accin debida al carcter orbital del SET a tener en cuenta ser la fuerza de o a a Lorentz, que tendr la expresin dada por (1.66). a o Por otro lado, se va a suponer que el SET es simtrico con respecto al plano de e la orbita (gura 1.16), armacin que no es del todo cierta, teniendo en cuenta que o tras su despliegue, los tethers no tienen por qu adoptar formas simtricas. Una e e vez aplicada la rotacin al sistema, ambos tether se comportarn de forma similar, o a pero no exactamente. Sin embargo, se va a despreciar la inuencia de un tether sobre el otro, ya que principalmente, su evolucin vendr regida por la rotacin de o a o la base. As el anlisis de la integridad estructural del SET se llevar a cabo sobre , a a uno slo de los dos tether que componen el sistema y por tanto, se habr asumido o a simetr con respecto al plano de orbita. a El modelo resultante, descrito en la gura 1.16, es similar a un rotor desequilibrado. Sin embargo, en este caso, el eje del rotor (tether) est unido al disco a (contactor) en su centro de masas, por lo que el sistema estar equilibrado. El a desequilibrio viene dado por la desviacin inicial del eje con respecto a la horizono tal local. Este tipo de desequilibrio es tambin bastante comn en dinmica de e u a rotores [26, 27], y se produce por la accin que la gravedad ejerce sobre el rotor, o haciendo que ste se encuentre inicialmente curvado por su propio peso. La inuene cia de esta excentricidad, debida a la accin de una carga distribuida constante o (peso) sobre el sistema rotatorio, es equivalente a la accin del desequilibrio del o disco sobre el eje a efectos de la dinmica del sistema, como es bien conocido en a dinmica de maquinaria rotativa [26, 27]. En realidad, la fuerza de Lorentz no es a totalmente equivalente a la accin del peso en los rotores, ya que est sometida a o a
46
Introduccin o
una rotacin alrededor del tether. Sin embargo, la velocidad de esta rotacin, o o es mucho menor que la velocidad de rotacin del tether por lo que a efectos de o clculo podr considerarse que la fuerza tiene una direccin constante. a a o Una vez realizadas todas estas suposiciones sobre el SET, se puede decir que el sistema que se ha estudiado en esta tesis est perfectamente denido, a falta de a los detalles sobre geometr magnitud de las fuerzas y valores de las constantes a, que caracterizarn la dinmica del sistema, como las velocidades de rotacin, etc. a a o Algunos de estos datos han sido proporcionados en la tabla 1.1. El resto se puede encontrar en la tabla 1.3, que se presenta a continuacin, donde l es la longitud del o tether y Rc , e y md son el radio, espesor y masa del contactor, respectivamente.
l (m) 100 Rc (m) 0.2 e (m) 0.01 md (kg) 3 ( rad ) s 8.86 104
N F (m)
4 106
Tabla 1.3: Valores caracter sticos de las constantes del SET.
1.4.5.
OEDIPUS, estudios precedentes sobre spinning tethers
La conguracin OEDIPUS (Observation of Electrical Field Distributions in Ioo nospheric Plasma, a Unique Strategy) [28], desarrollada por la Agencia Espacial Canadiense (CSA), est formada por un sistema MTM radialmente estabilizado a (gura 1.10) al que se le aplica una velocidad de spin alrededor de su eje de menor inercia [2]. El sistema OEDIPUS est concebido para investigar la naturaleza, disa tribucin elctrica y dems caracter o e a sticas del plasma de la Ionosfera. Para ello, el sistema se orienta haciendo que su eje longitudinal forme cierto ngulo, alrededor a de un grado, con el campo magntico de la Tierra (vertical local). Para conseguir e que el sistema mantenga este ngulo fuera de la vertical local (posicin estable), se a o aplica una rotacin de spin alrededor del eje de menor inercia: estabilizacin por o o spin [20]. En 1989, el OEDIPUS-A fue lanzado con xito, formado por dos satlites e e que quedaban unidos tras el despliegue por un tether de 958 m de longitud. Una
47
vez desplegado el tether, los satlites extremos se hac girar de forma que el e an sistema completo rota a una velocidad de spin constante alrededor de su eje de menor inercia. Aunque los objetivos cient cos fueron exitosos, se encontraron inestabilidades en el movimiento del sistema, resultando en una desviacin considerable de los o satlites extremos sobre la orientacin original. Para el lanzamiento de OEDIPUSe o C, en 1995, se realizaron modelos tanto tericos [28, 29] como experimentales [30], o para corregir la anomal que se encontr en la dinmica de OEDIPUS-A y que a o a oblig a acortar la duracin de dicha misin. Esta anomal se atribuy a la intero o o a o accin del tether con los mdulos extremos del sistema y no fue tenida en cuenta o o en los modelos previos al lanzamiento de OEDIPUS-A. En los posteriores anlia sis [28, 29], se encontr que la inuencia del tether sobre los mdulos es importante, o o ya que el amortiguamiento interno del material desestabiliza el movimiento de rotacin del tether, como es bien conocido en dinmica de rotores, para velocidades o a supercr ticas. En el anlisis llevado a cabo sobre OEDIPUS-C [28, 29], el tether se modela a como una barra geomtricamente lineal, surgiendo la no-linealidad del sistema en e el acoplamiento tether-mdulos y de las rotaciones de gran magnitud a las que o el sistema est sometido. La linealizacin y posterior anlisis de estabilidad del a o a sistema determina que ste es inestable por encima de su velocidad cr e tica. Sin embargo, la posterior constatacin experimental [30] mostr como el prototipo de o o laboratorio se manten estable por encima de la velocidad cr a tica estimada de forma terica. Los posteriores anlisis sobre las ecuaciones no-lineales del sisteo a ma [31, 32] arrojaron nueva informacin sobre su dinmica; sin embargo, durante o a todo el proceso de simulacin ningn modelo del tether ha tenido en cuenta las o u posibles no-linealidades geomtricas que se derivan de los movimientos de gran e amplitud, que puede sufrir por la rotacin a la que est sujeto. o a A diferencia de los sistemas tether diseados y lanzados con anterioridad, la n conguracin OEDIPUS, por su carcter rotativo, debe ser modelada como una o a
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Introduccin o
barra. La rotacin inducida en el sistema y las vibraciones transversales provocadas o por esta rotacin obligan a tener en cuenta las rigideces a torsin y exin del o o o sistema. De esta forma, los modelos tipo cable que anteriormente se hab usado an para estudiar los sistemas tether [1, 2, 3, 8, 11, 13, 33] no son vlidos. Entre estos a modelos tipo cable de un tether, destacan los presentados por H. Troger y su grupo de la Universidad de Viena [34, 35]. Mediante un modelado de elementos nitos del tether, este grupo de investigadores estudi el comportamiento de un o tether mediante simulacin dinmica [34]. Adems, usando tcnicas de dinmica o a a e a no-lineal, estudiaron la estabilidad del sistema y las medidas de control a aplicar sobre ste [35], tanto en la fase de despliegue como de operacin del tether. En e o cualquier caso, la conguracin OEDIPUS introdujo los modelos tipo barra en el o estudio de tethers, aunque en todos los casos, el modelo de las fuerzas elsticas es a geomtricamente lineal. e
1.4.6.
Motivacin y objetivos o
EL SET es un spinning tether al igual que OEDIPUS, siendo la principal diferencia entre ambos que el segundo est estabilizado radialmente y el primero se encuena tra en la posicin horizontal. En un primer estudio sobre la dinmica del SET [9], o a se realizaron simulaciones dinmicas mediante un modelo similar a los usados en a OEDIPUS (geomtricamente lineal), teniendo presente la posible inestabilidad que e produce el amortiguamiento histertico del material. En estas simulaciones se come prob, que para la velocidad de operacin del SET (por encima de su velocidad o o cr tica) el sistema se vuelve inestable, creciendo la echa hasta valores inadmisibles en condiciones de operacin. Sin embargo, los resultados experimentales de o OEDIPUS [30], en los que el sistema resultaba estable a velocidades supercr ticas, y el posterior descubrimiento de ciertos trabajos en dinmica de rotores, en los que a se mostraba la importancia de las no-linealidades geomtricas sobre el comportae miento de rotores con amortiguamiento interno [36, 37, 38], incitaron a continuar los estudios que ya se hab realizado sobre el SET. Dicha continuacin se ha an o
49
materializado en la presente tesis en la que adems, se ha tratado de realizar un a estudio paramtrico del spinning tether (SET), estudio que no fue realizado para e OEDIPUS. En los trabajos presentados por Genin y Maybee [36, 37, 38] a principios de los aos 70, se estudi el problema de un rotor de seccin circular y equilibran o o do con amortiguamiento interno. Se us el modelo de Jecott de rotor, que es el o ms sencillo y a la vez ms usado en dinmica de rotores, y adems se model el a a a a o eje del rotor de forma que se ten en cuenta trminos de rigidez y amortiguaan e miento procedentes de las no-linealidades geomtricas de forma muy simplicada. e Como resultado, los autores demostraron que, en contra de lo que se arma en la literatura para sistemas lineales [27, 26], este rotor en rgimen supercr e tico puede ser estable. El modelo usado por Genin y Maybee fue formulado por primera vez por Bolotin [39]. Ms tarde, Shaw et al. [40] y Chang et al [41] estudiaron el a comportamiento post-cr tico del modelo de Jecott geomtricamente no-lineal de e seccin circular, modelando el amortiguamiento como un amortiguamiento viscoo so equivalente y adems incluyendo amortiguamiento externo, que tiene un efecto a estabilizador [27, 26]. En el caso del SET, el sistema bajo estudio es mucho ms a complejo que el modelo de Jecott. Sin embargo, la accin que las no-linealidades o geomtricas tienen sobre el modelo de Jecott podr aparecer tambin en el e an e SET, de forma que ser posible obtener soluciones estables del sistema para veloa cidades comunes de operacin que, como se sabe, estn por encima de su velocidad o a cr tica. Adems de su inters en lo que respecta al sistema bajo estudio, el SET, el a e estudio sobre la estabilidad del modelo de Jecott que se ha llevado a cabo en esta tesis puede ser extrapolable a otros sistema rotatorios (maquinaria rotativa, rotores, etc). Como se ver en el siguiente cap a tulo, se ha realizado un modelo de Jecott que presenta ciertas diferencias con respecto a los presentados previamente [36, 37, 38, 40, 41], para que se ajuste al mximo a las condiciones del sistema a original, el SET. Estas diferencias son principalmente las siguientes:
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Introduccin o
Ortotrop en la seccin del eje, rompindose la simetr del modelo de Jea o e a cott alrededor de su eje longitudinal. Disco-rotor equilibrado. El desequilibrio est originado por cierto grado de a deformacin inicial que sufre el eje. o Ausencia de otras fuentes de amortiguamiento, como puede ser el externo que tiene un efecto estabilizador. Se han caracterizado de forma expl cita las no-linealidades geomtricas, de e forma que vienen dadas por la geometr del problema. En los estudios ana teriores [36, 37, 38, 40, 41] sobre el modelo de Jecott no-lineal se hab an tratado como parmetros. a El principal atractivo del modelo de Jecott reside en su sencillez (dos grados de libertad) y en la capacidad que tiene de simular un sistema rotativo aun siendo tan sencillo. Esta capacidad ha sido demostrada a lo largo de los aos en el campo n del la dinmica de rotores [27, 26], donde se ha usado el modelo de Jecott como a primera aproximacin en el estudio de la inuencia de diferentes acciones (ortoo trop del eje por aparicin de grietas [42], defectos en los rodamientos [43], etc.) a o sobre un sistema rotor. Sin embargo, es necesario modelar el tether de una forma ms exacta, ya que los resultados extra a dos del modelo de Jecott no pueden ser determinantes a la hora de formular predicciones sobre el comportamiento dinmia co del sistema. Por ello, se han incluido en esta tesis dos modelos ms detallados a del SET, una barra basada en la dinmica de sistemas multicuerpo (DSM) [44] a para simulacin en el tiempo, y el modelo de Cosserat [45, 46, 47, 48, 49], basado o en las ecuaciones de Kirchho-Love, de una barra 3D cuya l nea media se describe mediante el modelo de Cosserat de una curva en el espacio [50], para el estudio de bifurcaciones y estabilidad. En ambos modelos, como se mostrar en posteriores a cap tulos de esta tesis, la descripcin de fuerzas elsticas y de amortiguamiento o a interno es geomtricamente no-lineal. De esta forma, se mejoran los modelos tipo e barra usados en OEDIPUS [28, 29, 31, 32] para la descripcin de sistemas tether. o
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En cuanto al modelo DSM, exist varias posibilidades, dependiendo de las an distintas formulaciones existentes. Estas formulaciones son descritas en la introduccin del cap o tulo que se dedica a la simulacin DSM, eligindose una de ellas o e segn criterios de sencillez, robustez y velocidad de integracin de las ecuaciones u o de movimiento. De esta forma, no se realiza ninguna aportacin relevante en este o campo, aunque el problema requiere el uso de tcnicas de modelizacin e integrae o cin numrica de ultima generacin. o e o Para el estudio de bifurcaciones y estabilidad, se ha formulado el tether mediante el modelo de Kirchho-Love de una barra 3D, que da lugar a un conjunto de ecuaciones en derivadas parciales (EDP). Dicho modelo ha sido usado con anterioridad para resolver gran cantidad de problemas tecnolgicos como por ejemplo o el comportamiento post-cr tico de barras en condiciones de pandeo [50], la inestabilidad y transicin 2D-3D por pliegue de barras sometidas a torsin pura (barras o o rectas [51], anillos [52], etc.), dinmica en la produccin de madejas en la ina o dustria textil [53], dinmica y comportamiento mecnico de perforadoras, usadas a a comnmente en la industria petrol u fera [54], estructuras biolgicas formadas por o lamentos como ADN o bras bacterianas [52], comportamiento y perversiones de forma (efecto que se produce en el cable helicoidal de un telfono) de plantas e trepadoras como la enredadera [55], etc. Todos los problemas anteriormente citados son estticos, de forma que se resuelve la versin esttica de las mencionadas a o a ecuaciones, es decir, el sistema EDP se convierte en un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO). El problema resultante, por tanto, es un problema de contorno en la variable espacial de la barra (longitud de arco). En los contornos, se imponen condiciones sobre la barra que pueden ser geomtricas (a nivel de poe siciones y orientaciones de la seccin) o naturales ( en fuerzas y momentos), pero o siempre independientes del tiempo. De esta forma, cuando se habla de estabilidad en estos anlisis, se restringe a estabilidad esttica [22]. En esta tesis, se ha resuelto a a por primera vez el sistema EDP completo, ya que el problema que aqu se trata es totalmente dinmico (rotacin de spin del tether-contactor). De esta forma, se a o
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Introduccin o
obtienen las soluciones del problema y su estabilidad temporal, no esttica, siendo a sta una de las aportaciones originales del presente trabajo. e Finalmente, habindose formulado el sistema tether mediante diferentes proe cedimientos, la comparacin entre ellos es de gran inters. Por un lado, se han o e comparado mediante simulaciones dinmicas los modelos DSM y de Jecott. As a , es posible testar la validez del sencillo modelo de Jecott y ver sus limitaciones. Este tipo de comparaciones no se ha encontrado en la literatura sobre dinmica de a rotores [27, 26]. Por otro lado, se han comparado los modelos DSM y de Cosserat (barra de Kirchho-Love). Estos dos modelos, en principio, ofrecen una descripcin o bastante exacta de la geometr del problema y del modelo elstico y de amortiguaa a miento interno geomtricamente no-lineal requerido. Siendo as su comparacin e , o ofrece la posibilidad de validar ambos modelos que, generalmente al ser usados en problemas de grandes deformaciones no es posible demostrar al no existir soluciones anal ticas o estandarizadas de dichos problemas complejos. Adems, la a contrastacin de los resultados dinmicos de las ecuaciones de Kirchho-Love con o a otros modelos de grandes deformaciones no aparece en la literatura, siendo otra de las aportaciones de esta tesis.
1.4.7.
El SET, un sistema dinmico completo a
El modelo del SET que se va a estudiar en esta tesis tiene bastante inters desde el e punto de vista de la dinmica, ya sea simulacin o estudio de estabilidad. En pria o mer lugar, siendo el tether una barra muy esbelta y distorsionada, ser necesario a recurrir a tcnicas de simulacin dinmica, como DSM (Dinmica de Sistemas Mule o a a ticuerpo) que permitan describir un sistema tan complejo. La especial complejidad radica en que las no-linealidades geomtricas juegan un papel importante, adems e a de que el slido bajo estudio puede sufrir grandes desplazamientos y rotaciones o por la deformacin. Adems, la gran esbeltez de la barra da lugar a frecuencias o a de vibracin muy dispares por ejemplo entre exin y traccin-compresin, siendo o o o o las ecuaciones diferenciales a resolver altamente r gidas con los problemas de
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integracin que ello conlleva. o Por otro lado, el estudio paramtrico de la estabilidad del SET ha dado lugar e a modelos cada vez ms complejos; pasando de los modelos ms sencillos, basados a a en la dinmica de rotores, a modelos llamados geomtricamente exactos, en los que a e se describe la posicin de la l o nea media de la barra como una curva en el espacio. Por lo tanto, como sistema dinmico, el SET tiene un gran valor acadmico ya que a e requiere la utilizacin de herramientas matemticas de ultima generacin para su o a o estudio. Finalmente, hay que decir que siempre es interesante estudiar un problema real. Por un lado, las exigencias son altas, ya que la geometr cargas, etc. vienen a, dadas de forma que no se pueden modicar los parmetros del sistema para facia litar su anlisis (por ejemplo, la esbeltez del tether). Por otro lado, permite una a interpretacin de los resultados ms real, de forma que stos pueden ser analizados o a e con mayor profundidad y se enunciarn conclusiones ms interesantes. a a En esencia, esta tesis analiza el comportamiento dinmico del SET, aunque, a como se ha intentado resaltar a lo largo de esta introduccin, las tcnicas y proo e cedimientos aqu usados se pueden extrapolar al estudio de sistemas similares, como puedan ser rotores, maquinaria rotativa en general, y por supuesto, otros sistemas tether. Los cap tulos 2, 3 y 4 estn dedicados, principalmente, al estua dio paramtrico de bifurcaciones y estabilidad del SET. En el cap e tulo 2, se ha realizado una breve introduccin sobre la losof que se encuentra tras el estudio o a paramtrico as como de las tcnicas que en l se usan. Dicho cap e e e tulo contina u presentando el modelo de Jecott modicado que se ha usado para realizar el estudio de estabilidad. El modelo de Jecott representa un rotor desequilibrado en la forma ms simple posible, por lo que este estudio podr considerarse como a a preliminar ante los modelos ms complejos que se han usado posteriormente. En el a cap tulo 3, se introduce el modelo geomtricamente exacto basado en la ecuaciones e de Kirchho-Love de una barra 3D [50] (que ser referido en adelante como moa delo de Cosserat), y se lleva a cabo un estudio paramtrico completo sobre dicho e
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Introduccin o
modelo. Tanto en ste como en el cap e tulo anterior, se analiza principalmente la evolucin del SET ante la solicitacin ms importante a la que est sometido, el o o a a movimiento de rotacin de la base a la velocidad de spin spin . El efecto de la o fuerza de Lorentz no se ha incluido en ambos modelos ya que la interpretacin de o los diagramas de bifurcacin generados en caso de incluir las dos acciones (spin o y fuerza de Lorentz) ser complejo. El efecto combinado de ambas acciones no a permite analizar con claridad la inuencia de cada una de ellas. Adems, la maga nitud de la fuerza de Lorentz es muy pequea, de forma que su inuencia, como se n ver en el cap a tulo 5, es prcticamente despreciable. Por lo tanto, se ha considerado a prioritario el estudio paramtrico del SET bajo la accin de la velocidad de spin. e o El anlisis de la dinmica del sistema bajo la inuencia de las componentes no a a deseadas de las fuerzas de Lorentz se ha realizado de forma separada, en el cap tulo 4 de esta tesis. En dicho cap tulo, adems de analizar la inuencia de las fuerzas de a Lorentz sobre el sistema, se intenta justicar el hecho de haber separado el estudio dinmico en dos partes: una dedicada a la dinmica resultante del movimiento a a de spin de la base, y otra, dedicada al efecto de la fuerza externa de Lorentz. Este ultimo se lleva a cabo mediante un modelo bastante similar al usado en el cap tulo 3. Siendo el sistema bajo estudio no-lineal, el teorema de superposicin o no es vlido en este entorno, sin embargo, debido a la pequea magnitud de las a n fuerza de Lorentz frente a las fuerzas que aparecen en el sistema por la rotacin o de spin, la separacin del anlisis en dos partes es razonable. Efectivamente, la o a fuerza distribuida mxima debida al campo geomagntico ser del orden de IBg = a e a
N 1105 m . Por su parte, una estimacin de las fuerzas centr o fugas sobre una seccin o
del tether, que se encuentra sujeta a la rotacin spin 0.156 rad y a una distancia o s r 7 m (distancia media por deformacin inicial del tether) de la horizontal local, o vendr dada por a
2 Fc = As spin r = 1.2 102
N , m
(1.67)
es decir, mil veces mayor que la fuerza magntica distribuida. e Una vez nalizado el estudio paramtrico del SET, el cap e tulo 5 propone un
55
modelo basado en las tcnicas DSM [56], destinado a estudiar la evolucin dinmica e o a en el tiempo del sistema bajo estudio. Se propone un modelado del sistema basado en la subestructuracin [57] para captar la nolinealidad del tether y el uso de o las coordenadas naturales [58], en el marco de las formulaciones basadas en la descripcin de las slidos mediante referencias otantes. Este modelo contiene o o todas las solicitaciones a las que est sometido el SET, rotacin de la base y a o fuerza de Lorentz (componente de frenado), de forma que el conjunto de ecuaciones diferenciales resultante se integra numricamente, a lo largo del tiempo. En dicho e cap tulo se demuestra que la inuencia de la componente de frenado deseada de la fuerza de Lorentz, por su pequea magnitud, es despreciable frente a la inuencia n de la rotacin de spin, lo que justica su no inclusin en los modelos paramtricos o o e de los cap tulos 2, 3 y 4. El cap tulo 6 muestra la comparacin entre los resultados obtenidos con los o diferentes modelos y tcnicas usados a lo largo de esta tesis. Primero, se muestran e comparaciones en trminos de diagramas de bifurcacin y estabilidad entre los e o modelos de Jecott y Cosserat. En segundo lugar, se comparan las simulaciones dinmicas obtenidas con el modelo DSM y el modelo de Jecott. Para terminar, a se comparan los dos modelos ms completos de esta tesis, DSM y Cosserat, cuyas a formulaciones son totalmente diferentes desde el punto de vista de modelado y obtencin de las ecuaciones de movimiento. De esta forma, el acuerdo entre los o resultados de los modelos dar validez a ambos, ya que se estar prediciendo el a a mismo comportamiento dinmico por dos caminos o formulaciones diferentes. a Finalmente, el cap tulo 7 presenta un resumen de este trabajo, esbozando una serie de conclusiones y proponiendo futuras l neas de investigacin que completen o los estudios aqu realizados.
Cap tulo 2
Estudio de estabilidad del SET, el modelo de Jecott

2.1. Anlisis de estabilidad y continuacin a o numrica e
El estudio de estabilidad y bifurcaciones en sistemas dinmicos (SD) ha sido un a campo de la F sica-Matemtica que ha crecido y tomado gran importancia en el a pasado siglo. Una denicin de SD podr ser la siguiente: proceso determinista, o a en el cual la variable de estado cambia de acuerdo a una regla, denida en trminos e de su valor actual. La denicin puede ser ms o menos rigurosa y por supuesto o a se podrn encontrar diferentes deniciones, dependiendo generalmente del campo a de la f sica o de las matemticas en el que haya surgido uno de estos sistemas. En a cualquier caso, existe una idea clara que subyace detrs de cualquier denicin y es a o que la dinmica estudia cmo cambian los sistemas que evolucionan con el tiempo. a o Por ejemplo, la dinmica se pregunta si el sistema evoluciona hacia un punto en a el que permanecer para siempre, independientemente del tiempo (equilibrio), o a 57
58
bien si dicho sistema evoluciona de forma c clica repitiendo un comportamiento o, simplemente, si su evolucin es tan compleja que en principio, no obedece a ningn o u patrn. o De partida, es interesante clasicar los SD segn dos criterios. En primer lugar, u el SD puede ser discreto o continuo, dependiendo de si el tiempo se mide de forma discreta, dando lugar a relaciones recursivas, o de forma continua, dando lugar a ecuaciones diferenciales. En mecnica, se estudia el movimiento de los cuerpos y la a evolucin de esos movimientos con el tiempo. Las leyes de la mecnica, como las o a ecuaciones de Newton-Euler, dan lugar a ecuaciones diferenciales que describen el movimiento de los cuerpos. Por lo tanto, en mecnica en general, y en esta tesis a en particular, se trabajar con SD continuos. a El segundo criterio, y no por ello menos importante, divide a los SD en lineales y no-lineales. La gran diferencia entre ambos es que en sistemas lineales se puede usar el principio de superposicin, mientras que en los sistemas no-lineales este o principio no es vlido [22, 59]. El principio de superposicin permite dividir los a o problemas en partes ms sencillas, de forma que una vez resueltas stas, el resula e tado nal es la suma de los efectos de todas las partes. Sin embargo, en sistemas no-lineales esto no es cierto en general ya que la suma de las partes no da el mismo resultado que el sistema completo. Esto implica que los SD no-lineales son mucho ms dif a ciles de resolver, pero tambin son mucho ms interesantes y reales que los e a lineales. La naturaleza, en general, est regida por leyes no-lineales, de forma que, a en cualquier entorno es fcil encontrar muestras de ello. Por ejemplo, es evidente a que el volumen de un coro de 100 personas no es 100 veces el volumen de una sola persona cantando. Esto se conoce como Sinergia, y se podr decir que es un a concepto reciente y que ha aparecido a ra de la creciente importancia que los z procesos no-lineales han tomado en la descripcin de la naturaleza. Como ste, o e existen multitud de ejemplos (o mis dos canciones favoritas a la vez no proporr ciona el doble de placer [22]) que justican el carcter no-lineal de la naturaleza. a En este cap tulo se ver, por ejemplo, cmo las soluciones de un sistema mecnico a o a
2.1 Anlisis de estabilidad y continuacin numrica a o e
59
bastante comn, un rotor desequilibrado, cambian totalmente segn ste se modele u u e como lineal o como no-lineal. De forma matemtica, los SD continuos se pueden caracterizar mediante relaa ciones del tipo x1 =f1 (x1 , , xi , , xn ), . . . xi =fi (x1 , , xi , , xn ), . . . xn =fn (x1 , , xi , , xn ), donde el punto sobre las variables implica
d dt ,
(2.1)
y en general, las funciones fi relacio-
nan las variables de forma no-lineal. Este es un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias autnomo de orden n y en general, todas sus variables xi dependen del o tiempo. En general, para sistemas no-lineales, las ecuaciones (2.1) no se pueden resolver de forma anal tica, es necesaria una herramienta que permita extraer la mayor cantidad posible de informacin en ausencia de la solucin expl o o cita. Esta cuestin o se la plante Poincar [22, 23] a nales del siglo XIX, cuando trataba de resolver el o e problema de los tres cuerpos, uno de los problemas ms interesantes en mecnica a a celeste, y que plantea la interaccin entre tres cuerpos, por ejemplo, la Tierra, el o Sol y la Luna. Newton resolvi el problema de los dos cuerpos en el siglo XVII o para explicar el movimiento de la Tierra alrededor del Sol, sin embargo, la incorporacin de un nuevo cuerpo al problema lo hace imposible de resolver anal o ticamente. En lugar de plantearse la resolucin anal o tica, Poincar desarroll un e o enfoque geomtrico en el que se planteaba, en lugar de la evolucin exacta de los e o cuerpos, preguntas del tipo: Es el sistema de tres cuerpos estable para siempre, o quizs, alguno de los cuerpos escapar de la inuencia de los dems? y en tal caso, a a a cul es la razn o condiciones que provocan esto? Estas preguntas tan generales, a o desde un punto de vista matemtico, desembocan en la bsqueda de equilibrios, a u
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soluciones peridicas, e incluso caticas en el sistema diferencial representado por o o (2.1). Grosso modo, el enfoque geomtrico consiste en representar la solucin en e o el espacio de las variables de forma que, para un sistema de orden n = 2, por ejemplo, conocidas las funciones x1 (t) y x2 (t) se podr trazar la trayectoria en el a espacio de fases (ver gura 2.1).
Figura 2.1: Plano de fases y trayectoria. De esta forma, para cada condicin inicial (x1 (0), x2 (0)), se tiene una trayectoria o (x1 (t), x2 (t)) que se corresponde con un punto que se mueve a lo largo de ella, parametrizado por la variable t. En cierto sentido, el tiempo pierde protagonismo en esta representacin. Dicho esto, lo que se pretende es dado el sistema en cueso tin, dibujar las posibles trayectorias y por lo tanto, extraer informacin sobre las o o soluciones. Mediante diferentes tcnicas, el analista es capaz de dibujar un plano e de fases global para el problema, de forma que es posible entender su dinmica a sin las expresiones expl citas de las soluciones. Una de estas tcnicas es hallar los e equilibrios, soluciones peridicas, etc., del sistema y su estabilidad, representando o stos en el plano de fases y dibujando el posible comportamiento del sistema, segn e u si la condicin inicial est localizada en un lugar u otro del plano de fases. o e Los puntos de bifurcacin de un sistema dinmico son aquellos en los que al o a variar los parmetros, el carcter hiperblico de los equilibrios se modica (cambios a a o de estabilidad, etc.). Estos puntos de bifurcacin tienen gran importancia en el o
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marco de los sistemas dinmicos que dependen de parmetros y que se pueden a a expresar, usando la ecuacin (2.1) en forma compacta vectorial como o x = f (x, p), (2.2)
donde x = [x1 , x2 , , xi , , xn ]T es el vector de estado y p = [p1 , p2 , , , pm ]T es el vector cuyas componentes son los m parmetros que gobiernan, por ejemplo, a la geometr del sistema, la amplitud de las cargas aplicadas, etc. El problema del a pandeo de la viga de Euler es un claro ejemplo de sistema dinmico con parmetros a a que gobiernan la aparicin de bifurcaciones. La gura 2.2 muestra un esquema de o dicho problema en la que aparece la viga antes y despus del pandeo. En este proe blema, el parmetro p de la ecuacin (2.2) es la carga P , mientras que la variable a o x ser la echa de la viga, . Mientras P < P , existe una sola solucin que es la a o trivial, viga recta. Para valores P > P la viga pandea, lo que signica que existen varias posibles soluciones, la trivial y la de la viga ectada. En P = P se produce una bifurcacin ya que coexisten varias ramas de soluciones. Adems, se sabe que o a en el caso de la gura 2.2, la solucin trivial pasa a ser inestable en el momento o de la bifurcacin, transrindose la estabilidad a la solucin pandeada. Si se trata o e o de representar este resultado de una forma clara y representativa, lo ms acertado a es recurrir a un diagrama de bifurcacin, que no es ms que la representacin de o a o la respuesta del sistema frente al valor del parmetro cuya variacin se est estua o a diando. En este caso, la gura 2.2 muestra la echa del centro de la viga frente a la magnitud de la carga aplicada. Es fcil observar cmo para valores P > P de a o
Figura 2.2: Pandeo en la viga de Euler.
62
la carga coexisten tres soluciones. Como se ha visto, es conveniente resolver problemas del tipo (2.2), ya que se extrae gran cantidad de informacin del sistema. Sin embargo, hay que tener en o cuenta que estas ecuaciones diferenciales con parmetros, son ms complicadas a a de resolver que las ecuaciones diferenciales sin parmetros. En este sentido, la a continuacin numrica, que es una tcnica relativamente reciente [60, 61], permite o e e de una forma numrica evaluar las soluciones en forma de diagramas de bifurcacin. e o En esencia, la continuacin numrica permite resolver la ecuacin (2.2) de forma o e o continua para distintos valores de p, o lo que es lo mismo, permite trazar caminos que representan diferentes soluciones de la ecuacin y que se llaman comnmente o u ramas. Esta operacin es conocida como anlisis de bifurcacion. o a En los sistemas dinmicos, las bifurcaciones que aparecen ms comnmente a a u son los llamados pliegues (o bifurcacin silla-nodo), las bifurcaciones de tridente, o transcr tica y de Hopf.
Figura 2.3: Esquema bifurcaciones, (a) pliegue, (b) transcr tica.
En la gura 2.3-(a) se representa el diagrama de bifurcacin caracter o stico en el caso silla-nodo. En la bifurcacin, la rama de soluciones alcanza una pendiente o innita, de forma que dicho punto de la solucin es no-regular, y adems se produce o a un cambio de estabilidad. La ecuacin caracter o stica de este tipo de bifurcacin o
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ser a x = p x2 . (2.3)
Por otro lado, est la bifurcacin transcr a o tica, en la que dos ramas que coexisten intercambian su estabilidad en el punto de bifurcacin (ver gura 2.3). La ecuacin o o caracter stica para este caso ser a x = px x2 . (2.4)
La bifurcacin de tridente, como la que aparece en el problema del pandeo de la o viga de Euler, (ver gura 2.2) tiene dos variantes, la subcr tica (a) y la supercr tica (b) (ver gura 2.4).
Figura 2.4: Esquema bifurcacin de tridente, (a) supercr o tica, (b) subcr tica. La ecuacin caracter o stica de la supercr tica viene dada por x = px x3 , mientras que la subcr tica tiene, por su parte, la siguiente expresin o x = px + x3 . (2.6) (2.5)
En una bifurcacin de Hopf, un par de autovalores conjugados de la linealizao cin en el equilibrio cruza el eje imaginario. De la solucin estacionaria nace una o o nueva solucin, esta vez peridica, estando la frecuencia de la oscilacin controlada o o o por la parte imaginaria de los autovalores.
64
2.1.1.
Anlisis de bifurcacin en ecuaciones diferenciales a o ordinarias dependientes de un parmetro a
Las ideas bsicas sobre continuacin fueron formuladas en los aos sesenta por a o n Haselgrove, Klopfenstein, Deist y Sefor [62]. A nales de esa dcada y principios e de la siguiente, estas tcnicas fueron introducidas en aplicaciones cient e cas y de ingenier Hoy d su utilizacin est ampliamente extendida, existiendo incluso a. a, o a software especializado como AUTO [63] o MATCONT [64]. Se considera el siguiente sistema continuo: x = f (x, p), (2.7)
donde x Rn , p R1 y f es una funcin continuamente derivable de (x, p). El o anlisis de bifurcacin del sistema (2.7) no es ms que la reconstruccin de su a o a o diagrama de bifurcacin en funcin del parmetro p (ver gura 2.2), en particular, o o a el estudio de la dependencia de los equilibrios con el parmetro, y la localizacin a o de los puntos de bifurcacin. o
Figura 2.5: Curva de equilibrios, M . Los puntos de equilibrio de (2.7) satisfacen f (x, p) = 0, (2.8)
esto es, un sistema no-lineal de n ecuaciones escalares dependiente de n variables y un parmetro. En general, las ecuaciones (2.8) denen una curva M en Rn+1 . a
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Computando esa curva de equilibrios se obtiene la dependencia de los equilibrios de (2.7) con respecto al parmetro p (ver gura 2.5). a El problema de computar la curva M es un problema de continuacin nitoo dimensional, lo cual signica encontrar una curva en Rn+1 denida por n ecuaciones del tipo F (y) = 0, F : Rn+1 Rn , (2.9)
donde y = [x1 , x2 , , xi , , xn , p]T . Supongamos que se tiene un punto y (j) Rn+1 , para un cierto j entero no negativo, que verica las siguientes condiciones: C.1 Pertenencia a la curva, esto es, satisface F (y (j) ) = 0, C.2 No degeneracin rango(Fy (y (j) )) = n. o El s mbolo F y usado en C.2 denota el jacobiano, n (n + 1), de F . En estas condiciones, el Teorema de la Funcin Impl o cita garantiza la existencia, en un entorno del punto y (j) , de una unica curva solucin del sistema (2.9), que pasa por o dicho punto. La continuacin numrica no es ms que la obtencin del siguiente o e a o punto sobre la curva y (j+1) , partiendo de los datos conocidos en y (j) . De esta forma, se genera la curva M con la exactitud deseada. El mtodo de continuacin se puede dividir en tres pasos principalmente: (1) e o eleccin del paso de continuacin, h(j) , (2) prediccin del nuevo punto, y (j+1) , o o o tomando un vector tangente a la curva, y (3) correccin mediante el mtodo de o e Newton-Raphson. Como se puede observar, este mtodo tiene la t e pica estructura predictor-corrector. El primer punto y (0) debe ser conocido y normalmente se corresponde con un equilibrio x(0) y parmetro p(0) fciles de obtener, por ejema a plo, la solucin trivial del sistema. A continuacin se van a estudiar cada una de o o las tres etapas descritas anteriormente con ms detalle. a Eleccin del paso de continuacin o o Existen varias posibilidades en cuanto a la eleccin del paso de continuacin en o o cada iteracin del algoritmo. Lo ms fcil ser jar a priori un paso h(0) y manteo a a a
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nerlo constante a lo largo de todo el proceso, es decir, h(j) = h(0) , j = 1, 2, 3, . Sin embargo, es ms acertado permitir que el paso sea variable, determinndose a a su magnitud en funcin de la velocidad de convergencia del mtodo de Newton o e que se usa en el corrector. De esta forma, una convergencia lenta anima a reducir el paso, mientras que si sta es buena se aumentar e a. Predictor En esta fase del algoritmo se calcula el punto y (j+1) a partir del punto conocido y (j) y del vector v (j) , que debe ser tangente a la curva en dicho punto y cumplir v (j) = 1. De esta forma se tiene y (j+1) = y (j) + h(j) v (j) , (2.10)
comnmente llamada prediccin de tangente. Para calcular el vector tangente v (j) , u o se va a suponer que la curva est parametrizada en la forma y(s), donde s es el a parmetro. Adems, se sabe que la funcin F (y) denida en (2.9) se anula sobre la a a o curva, F (y(s)) = 0. Derivando esta ultima expresin con respecto al parmetro, o a se tiene que F y (y(s))y(s) = 0, donde y(s) es el vector que se denota por (), tangente a la curva en y(s). Si se elige s(j) tal que y(s(j) ) = y (j) , se puede escribir F y (y (j) )v (j) = 0, (2.11)
que es equivalente a un sistema de n ecuaciones con (n + 1) incgnitas. De alguna o forma, es necesario imponer el sentido en el que se est realizando la continuacin, a o ya que de otra forma, el proceso podr avanzar y retroceder indistintamente por a la curva. Para ello, y conociendo el vector tangente en el paso anterior, se impone la siguiente condicin o (v (j1) )T v (j) = C < 1, (2.12)
que garantiza que las dos tangentes apuntan en el mismo sentido de la curva. Aadiendo esta condicin al sistema de n ecuaciones, denido por (2.11), se tiene n o un sistema cerrado que proporciona el vector tangente v (j) . Este sistema tiene
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solucin siempre que se cumpla la condicin C.2 y el paso de continuacin no sea o o o demasiado grande, provocando la no convergencia del mtodo. Para nalizar es e conveniente normalizar el vector v (j) . Corrector e Una vez obtenida la prediccin, y (j+1) , se corrige mediante el mtodo de Newtono Raphson, obtenindose y (j+1) . e El mtodo de Newton-Raphson para la resolucin de sistemas algebraicos noe o lineales del tipo G(z) = 0, consiste en, a partir de una primera aproximacin z (0) , o obtener la sucesin z (0) , z (1) , z (2) , , tal que el trmino (k + 1) se obtiene del o e (k)-simo resolviendo el sistema linelizado alrededor de z (k) , e G(z (k) ) + Gz (z (k) )(z (k+1) z (k) ) = 0, (2.13)
donde Gz denota el jacobiano del vector. En nuestro caso, el problema a resolver viene dado por (2.9) con la aproximacin, y (j+1) , calculada mediante el predico tor. El problema es que este sistema tiene ms incgnitas que ecuaciones. Por lo a o tanto, es necesario aadir una ecuacin al sistema (2.9). La condicin de pseudo n o o longitud de arco es la eleccin ms comn, siendo utilizada por ejemplo, tanto en o a u AUTO2000 [63], como en MATCONT [64]. Esta condicin se expresa matemtio a camente como g (j) (y) = (y y (j) )T v (j) h(j) = 0. (2.14)
La gura 2.6 muestra la interpretacin geomtrica de esta regla, que consiste en que o e la longitud del paso de continuacin, h(j) , se toma igual a la proyeccin ortogonal o o del vector (y y (j) ) sobre v (j) . Dicho esto, el sistema de ecuaciones a resolver mediante el mtodo de Newton-Raphson, anteriormente descrito, es e F (y) 0 , = g (j) (y) 0 a partir de la semilla y (j+1) .
(2.15)
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Por otro lado, en las bifurcaciones de las ramas (varias soluciones sobre el mismo punto, y puntos donde en general falla el teorema de la funcin impl o cita) la continuacin puede hacerse en varias direcciones. Es necesario por tanto, aadir o n algunas condiciones adicionales para realizar la continuacin [62]. o
Grosso modo, estos sern los mtodos que se van a utilizar en el estudio de a e estabilidad del SET. Primero se aplicarn al estudio de un modelo simplicado de a rotor desequilibrado, el modelo de Jecott. Despus de esto, se estudiar un modelo e a del SET geomtricamente exacto basado en las ecuaciones de Kirchho-Love de e una barra 3D.
Figura 2.6: Pseudo longitud de arco.
Figura 2.7: Modelo de Jecott original.
2.2 Modelo de Jecott de un rotor desequilibrado
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2.2.
Modelo de Jecott de un rotor desequilibrado
El modelo de Jecott (1919) [26, 27] de un rotor desequilibrado, es la descripcin ms sencilla para representar la dinmica de rotores. Adems, ha sido usado o a a a en la literatura sobre dinmica de rotores para estudiar la inuencia de distintos a fenmenos, tales como el amortiguamiento introducido en el sistema por la friccin o o en los ajustes de los apoyos, o la resistencia de un uido (comnmente designados u como amortiguamiento externo), ortotrop de los apoyos, e incluso, del propio eje a del rotor, amortiguamiento interno que proviene de la histresis del material al e estar sometido a tensiones alternativas, cargas constantes sobre el sistema rotor como pueden ser la accin del peso, eje del rotor inicialmente desalineado de la o horizontal, etc. El modelo de Jecott (ver gura 2.7), est formado por un disco a delgado r gidamente unido a un eje exible, el cual reposa sobre apoyos sin rozamiento. El disco est unido al eje en su centro geomtrico C, que como se puede a e ver en la gura 2.7, no coincide con su centro de masa G. El eje, que se considera r gido a torsin, est sujeto a una rotacin de velocidad angular constante , por o a o lo que el disco gira igualmente a esta velocidad, como se indica en la gura. El sistema coordenado {i, j, k} es inercial. Este modelo tiene unicamente tres grados de libertad, los desplazamientos del centro del disco, r C , y el angulo girado por ste, que en el caso de velocidad angular constante viene dado por t. e Con objeto de poder comparar los resultados del modelo de Jecott con otros resultados obtenidos para modelados ms elaborados del SET, se ha adoptado a una conguracin en la que las condiciones de contorno sean iguales a las del o problema real del SET. Por lo tanto, se va a sustituir el modelo de la gura 2.7 con condiciones de contorno para el eje de barra biapoyada, por el modelo de la gura 2.8, en el que el disco est r a gidamente unido a un extremo del eje mientras que, el otro extremo est empotrado a una base que rota alrededor del eje inercial a k a una velocidad . Este sistema ser denominado, a partir de este momento, a
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modelo de Jecott modicado. Para el anlisis que se va a llevar a cabo, se han denido dos sistemas coora denados auxiliares. El sistema coordenado {e1 , e2 , e3 }, que gira solidario con el eje alrededor de k, ser denominado sistema coordenado mvil. Es conveniente a o introducir este sistema de ejes intermedios, para el anlisis de la deformacin y a o cualquier parmetro asociado a ella [26]. Adems, las soluciones esperadas sern a a a como m nimo peridicas de frecuencia en ejes inerciales. Ahora bien, si las ecuao ciones dinmicas del sistema son proyectadas en ejes mviles, estas soluciones a o peridicas sern puntos jos o de equilibrio, cuya estabilidad es ms sencilla de o a a analizar. Finalmente, se ha introducido el sistema coordenado {ia , ib , ic } asociado a cada seccin, con ic dirigido segn la tangente al eje e {ia , ib } contenidos en o u dicha seccin (ver gura 2.9, donde el sistema coordenado se ha representado en o la ultima seccin del eje, coincidente con el disco). o Adems, se ha supuesto que el centro de masa del disco G coincide con el punto a de unin con el eje C, de forma que el sistema estar equilibrado. Pero, como se dijo o a en la introduccin de esta tesis, el sistema SET est desequilibrado inicialmente o a debido a que los tether, una vez desplegados, no son perfectamente rectos. Por lo tanto, para que el modelo de Jecott modicado sea lo ms parecido posible al a SET, se va a suponer que el eje est inicialmente deformado. De esta forma, se a
Figura 2.8: Modelo de Jecott modicado.
2.2 Modelo de Jecott de un rotor desequilibrado
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Figura 2.9: Modelo de Jecott modicado, proyeccin {i, j}. o
introduce un desequilibrio en el sistema, equivalente al del disco desequilibrado a efectos dinmicos [26], y que se ajusta ms al problema real que se est estudiando. a a a Esta deformacin inicial se expresa introduciendo un desplazamiento inicial del o punto C, r 0 (ver gura 2.9). El modelo de la gura 2.8 ha perdido la simetr a C con respecto al plano del disco que ten el modelo de la gura 2.7, por lo que a se pueden esperar desplazamientos longitudinales segn k, del disco. Adems, el u a extremo de la barra unido al disco puede girar por deformacin, haciendo que el o disco tenga dos grados de libertad de giro, adems del mencionado anteriormente a asociado a su eje perpendicular. Por lo tanto, el modelo de Jecott modicado tendr 6 grados de libertad, los tres desplazamientos de su centro de masa G, a ms los tres ngulos de giro. En primer lugar, se va a suponer que las fuerzas de a a inercia asociadas a los giros por deformacin de la barra son despreciables, frente a o la inercia del disco alrededor de su eje perpendicular. En segundo lugar, se asume que la inercia asociada al desplazamiento longitudinal del disco ser mucho menor a que aquella asociada a los desplazamientos transversales, segn i y j. De esta u forma, el sistema se reduce a 3 grados de libertad como en el modelo de Jecott original. El modelo de Jecott tambin se ha usado para estudiar la inuencia del e amortiguamiento histertico en primera aproximacin [26, 27] y tambin en el e o e
72
caso en el que las no linealidades geomtricas pueden jugar un papel importane te [36, 37, 38, 39, 40, 41]. Este es el caso del SET, como se ver a continuacin. a o
2.3.
Inuencia del amortiguamiento interno en un rotor desequilibrado
Figura 2.10: Rotacin s o ncrona del sistema Es bien conocido que ciertos materiales sometidos a tensiones o cargas alternativas desarrollan ciclos de histresis. En el caso del modelo de la gura 2.9, las tensiones e alternativas aparecern cuando el movimiento de giro del eje alrededor de su l a nea media, que viene dado por el angulo t, no coincida con el giro alrededor de k (precesin) del eje en el punto C, r C . En este caso, se dice que el movimiento o de giro del sistema es as ncrono. La echa del punto C puede expresarse en ejes inerciales y mviles segn sus componentes respectivas como o u r C = rx i + ry j = r1 e1 + r2 e2 , (2.16)
En el caso s ncrono, = t en todo instante, por lo que cualquier bra del eje estar sometida a la misma tensin, independientemente del instante de tiempo a o considerado (ver gura 2.10). Esto signica que el eje se mantiene con deformacin o
2.3 Inuencia del amortiguamiento interno en un rotor desequilibrado
73
constante movindose como un slido r e o gido. Por otro lado, en el caso as ncrono, = t, por lo que la misma bra estar sometida a distintas tensiones seg n el a u instante de tiempo (ver gura 2.11), apareciendo en este caso amortiguamiento histertico en el material. e
Figura 2.11: Rotacin as o ncrona del sistema.
Aun cuando el amortiguamiento histertico aparece en la mayor de los slidos e a o sujetos a tensiones alternativas (piezas de maquinaria rotativa, motores, mecanismos en general, etc.), no se suele tener en cuenta a la hora de la simulacin dinmio a ca. Esto es debido a que su efecto, comparado con el que introducen en el sistema otros tipos de amortiguamiento, es despreciable. Por ejemplo, el amortiguamiento introducido en un mecanismo por la lubricacin de los pares, el generado al operar o en el seno de un uido (gas, l quido), u otras fuentes de amortiguamiento bien conocidas [65], son mucho mayores en magnitud e inuencia que el amortiguamiento histertico. Sin embargo, en el problema que se est estudiando, la unica e a fuente de amortiguamiento presente es el histertico, ya que el SET orbita en el e espacio (vac y est formado por un medio continuo (tether), r o) a gidamente unido a una base rotativa (sin amortiguamiento en el par cinemtico). En este caso, la a histresis tiene que ser tenida en cuenta y, como se ver a continuacin, juega un e a o papel determinante en la estabilidad del SET.
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Por otro lado, es lgico suponer que las bras del tether estarn sometidas a o a tensiones alternativas. Efectivamente, teniendo en cuenta que el tether se deforma por torsin y que es altamente exible, se espera que evolucione con una rotacin o o as ncrona. Por lo tanto, y salvando las diferencias que puedan existir entre un modelo tan sencillo como el de Jecott y el SET, se puede armar que el amortiguamiento histertico en el seno del tether ser una fuente de inestabilidad [27, 26], e a que habr que tener en cuenta en el problema bajo estudio. a A continuacin se van a derivar las ecuaciones de movimiento del modelo de o Jecott, para ver la inuencia del amortiguamiento histertico sobre el sistema e rotor. En rgimen permanente ( = constante) y para el sistema inicialmente e recto y equilibrado, las ecuaciones de movimiento vienen dadas por [26] rx rx k ci 0 rx + ci + = , m 0 ry ry ci k ry
(2.17)
donde m es la masa del disco, k es la rigidez a exin del eje y ci , es la conso tante de amortiguamiento interno del material del eje. La fuerza generalizada de amortiguamiento se puede expresar en ejes mviles {e1 , e2 , e3 } como o F a = ci (r1 e1 + r2 e2 ), (2.18)
donde puede observarse que esta fuerza es nula cuando el movimiento del sistema es s ncrono. Los elementos cruzados de signo contrario en el trmino potencial de e rigidez son indicativos de inestabilidad [26]. De hecho, un sencillo anlisis indica a que el sistema se vuelve inestable para velocidades de giro superiores a la frecuencia natural de exin. Esta velocidad l o mite de estabilidad se denomina comnmente u velocidad cr tica. Por lo tanto el sistema es inestable para > crit = n = k . m (2.19)
Normalmente, este resultado, que fue desarrollado por Ziegler en los aos cinn cuenta [66], es aceptado desde el punto de vista del diseo de rotores [67, 68], es n decir, la velocidad de operacin del sistema rotor debe estar por debajo de esta o
2.3 Inuencia del amortiguamiento interno en un rotor desequilibrado
75
velocidad cr tica. Adems, otros efectos, como el amortiguamiento externo o la ora totrop de los apoyos, incrementan el valor terico de la velocidad cr a o tica de forma que el rango de operacin de la mquina es mayor [26]. Por lo tanto, es complicado o a encontrar un sistema real en el que el amortiguamiento interno acte como unico u efecto desestabilizador sobre el sistema rotativo, pudindose, en principio, eludir e la inestabilidad aumentando el rango de operacin, mediante mecanismos f o sicos como los mencionados anteriormente. Esta es probablemente la causa por la que histricamente, no se ha estudiado la inuencia del amortiguamiento interno en o los rotores tanto como otros fenmenos, tales como la inuencia de los apoyos, la o del uido en el seno del cual se encuentra el sistema rotor, la posible ortotrop a del eje cuando su simetr es rota por la aparicin de grietas por fatiga, etc. [26]. a o Como se apunt en la introduccin, previamente a esta tesis se realizaron una o o serie de trabajos sobre el SET [9], entre los que se puede encontrar el anlisis a dinmico del sistema mediante tcnicas de Dinmica de Sistemas Multicuerpo a e a (DSM). Usando una referencia otante que gira solidaria con el mdulo central o del SET, se describe el tether. Igualmente, se discretiza usando elementos nitos, y posteriormente, mediante s ntesis modal de componentes, se reducen los grados de libertad empleando una combinacin lineal de modos de deformacin. El amoro o tiguamiento histertico se introduce como amortiguamiento modal. Siendo este e modelo (aprox. 50 grados de libertad) mucho ms complejo que el representado a por las ecuaciones (2.17), los resultados del anlisis dinmico muestran tambin a a e cmo, por encima de la velocidad cr o tica, el sistema se vuelve inestable, creciendo la echa del tether sin l mite. Por lo tanto, y a la vista de estos resultados as como del anlisis de estabilidad del modelo de Jecott, todos los indicios apuntan a que a el SET no es estructuralmente estable para sus condiciones de operacin, es decir, o para velocidad supercr tica. A nales de los aos sesenta aparecen algunos estudios como el llevado a cabo n por Bolotin [39], en el que da un paso adelante al considerar las no-linealidades geomtricas del eje del rotor. De esta forma, se formula un modelo de Jecott e
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en el que las fuerzas elsticas y de amortiguamiento interno retienen trminos a e no-lineales. A partir de este modelo, Genin y Maybee [36, 37, 38] desarrollaron nuevos teoremas de estabilidad para el modelo de Jecott geomtricamente noe lineal con amortiguamiento interno. En su caso, encontraron soluciones estables para velocidades supercr ticas cuando analizaron la solucin trivial del rotor inio cialmente recto y equilibrado de seccin circular con amortiguamiento externo. o Ms tarde, Shaw y Shaw [40] aplicaron tcnicas ms complejas de dinmica noa e a a lineal y bifurcaciones para estudiar el mismo problema, haciendo hincapi en el e comportamiento post-cr tico del sistema, as como, catalogando las bifurcaciones que en este aparecen. De la misma forma, Chang y Cheng [41] analizaron el mismo sistema obteniendo expresiones anal ticas para el radio de giro de la precesin del o eje en zona supercr tica. Como se apuntaba anteriormente, el modelo de Jecott sujeto a la accin unica de amortiguamiento interno, de seccin no circular e inio o cialmente desviado de la horizontal (por lo que la solucin trivial no es la de eje o recto), no ha sido estudiado en detalle. En esta tesis se va a analizar dicho problema, de forma que se proporcionarn diagramas de bifurcacin de las soluciones a o tanto para velocidades supercr ticas como subcr ticas, adems de proporcionarse a expresiones anal ticas para el radio de la precesin del eje. o
2.4.
El modelo de Jecott modicado geomtricamente no-lineal e
Como se ha apuntado anteriormente, se va a estudiar el modelo de la gura 2.9, que se ajusta a las condiciones de contorno del problema. De esta forma, la posicin o del centro de masa del disco C viene dada por la ecuacin (2.16), y la echa inicial o del eje, que representa la desviacin inicial del tether, se supone o
0 0 0 r 0 = rx i + ry j = r1 e1 . C
(2.20)
0 o La constante r1 caracteriza la desviacin inicial del sistema respecto al eje k y
2.4 El modelo de Jecott modicado geomtricamente no-lineal e
77
ser usada como parmetro en el anlisis de estabilidad que se va a llevar a cabo a a a en la seccin siguiente. o Como se ha dicho en la seccin anterior, se van a estudiar las ecuaciones del o sistema en ejes mviles {e1 , e2 , e3 } para facilitar el anlisis de estabilidad, de forma o a que stas vienen dadas por e M r + Q1 r + Q2 r F a F e = 0, (2.21)
o donde r = [r1 , r2 ]T representa las componentes del vector r C en ejes mviles, dadas en la ecuacin (2.16), y o m 0 0 , Q1 = M = 0 m 2m m 2 0 0 m 2 . (2.22)
2m 0
, Q2 =
La constante m representa la masa del disco, ms la masa generalizada asociada a al eje. Los trminos Q1 r, Q2 r representan las fuerzas de Coriolis y centr e fugas generalizadas, respectivamente, debido a que las ecuaciones estn expresadas en a ejes mviles. Por otro lado, F a y F e representan las fuerzas de amortiguamiento o y elsticas generalizadas que el eje ejerce sobre el disco, respectivamente, y que a se obtienen considerando las no-linealidades geomtricas. Las ecuaciones (2.21) e representan el equilibrio de fuerzas aplicadas sobre el disco cuando es constante, la primera de las cuales segn e1 y la segunda, segn e2 . u u
2.4.1.
Clculo de las fuerzas elsticas y de amortiguamiento a a no-lineales
Discretizacin del campo de desplazamientos o Para cerrar las ecuaciones de movimiento del sistema es necesario caracterizar los trminos F a y F e , para lo cual se van a discretizar los desplazamientos del eje. e El eje del rotor gira a la misma velocidad, , que el sistema mvil alrededor de o k, por lo que, en este sistema de referencia, el eje slo sufre desplazamientos y o puede tratarse cinemticamente como una barra sin rotacin para discretizar el a o
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campo de desplazamientos. La gura 2.12, muestra la posicin de la seccin del o o eje del rotor para un x3 dado (siendo [x1 , x2 , x3 ]T las coordenadas de un punto de la seccin en ejes mviles), de forma que la coordenada x3 estar contenida en el o o a intervalo [0, l], donde l es la longitud total del eje; y adems se cumplir que a a u(l, t) = r1 , v(l, t) = r2 , (2.23)
e donde los desplazamientos u(x3 , t) y v(x3 , t) se muestran en la gura 2.12. Tambin se asume que las unicas deformaciones importantes en el eje sern las normales a la a seccin (segn ic ), y que estas deformaciones sern la superposicin de las producio u a o das por los desplazamientos en los planos {e1 , e3 } y {e2 , e3 }, respectivamente [69]. Por lo tanto, la deformacin total normal al eje es o 33 = 1 + 2 , 33 33 (2.24)
donde los super ndices 1 y 2 representan deformaciones debidas a desplazamientos segn e1 y e2 , respectivamente. Teniendo en cuenta que las no-linealidades u geomtricas del eje aparecen en F e y F a , se va a usar una relacin deformacine o o desplazamientos no-lineal. Para un slido unidimensional que se deforma en un o plano, como es el caso del eje del rotor considerando separadamente los planos
Figura 2.12: Desplazamientos del eje en {e1 , e2 , e3 }.
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{e1 , e3 } y {e2 , e3 }, la deformacin normal debida, por ejemplo, a los desplazao mientos contenidos en el plano {e1 , e3 } es [69] 1 = 1 + xa 33 , 33 33 (2.25)
donde xa es la coordenada segn ia en el triedro {ia , ib , ic } de la seccin. Los u o trminos 1 y 33 representan la deformacin y curvatura de la l e o nea media de la 33 barra, respectivamente, y vienen dados por 1 = 33 y 33 = 1 u(x3 , t) 2 ( ) , 2 x3
2 u(x3 ,t) x2 3
(2.26)
1 ( u(x3 ,t) )2 x3
(2.27)
Este modelo elstico, denominado por Novozhilov [69] de exin fuerte, solo desprea o cia elongaciones segn x3 de la barra (alargamiento) y deformaciones por cortante u frente a la unidad, de forma que los giros sufridos por cada una de las secciones con respecto a las secciones de su entorno pueden ser considerablemente grandes. Teniendo en cuenta que lo que se pretende es capturar el carcter no-lineal de la a deformada del eje en primera aproximacin, para que las ecuaciones sean sencillas o y se pueda realizar un estudio de estabilidad anal tico, se van a despreciar los giros de la seccin con respecto a la unidad, aunque no con respecto a las elongaciones o y deformaciones por cortante. De esta forma, se cumple que 1( u(x3 , t) 2 ) 1. x3 (2.28)
Introduciendo esta aproximacin en (2.27), la expresin nal de la curvatura de la o o l nea media del eje ser a 33 = 2 u(x3 , t) . x2 3 (2.29)
Las mismas consideraciones pueden ser aplicadas sobre las deformaciones debidas a los desplazamientos en el plano {e2 , e3 }, de forma que 2 = 33 2 v(x3 , t) 1 v(x3 , t) 2 ( ) + xb . 2 x3 x2 3 (2.30)
80
De esta forma, la deformacin normal total de las secciones se expresa en funcin o o de los desplazamientos como 33 = 2 u(x3 , t) 1 v(x3 , t) 2 2 v(x3 , t) 1 u(x3 , t) 2 ( ) xa + ( ) + xb . 2 2 x3 x3 2 x3 x2 3 (2.31)
El siguiente paso es discretizar el campo de desplazamientos (u(x3 , t), v(x3 , t)), para lo que se va a usar el mtodo de Rayleigh-Ritz [25]. Los desplazamientos, e por tanto, se expresan como combinacin lineal de funciones de forma, que slo o o dependen de x3 : u(x3 , t) =
i u u (x3 )qi (t), i
(2.32)
v v (x3 )qj (t), j
v(x3 , t) =
j
u v donde qi (t) y qj (t) son los coecientes de las funciones de forma, que dependen
exclusivamente de t. Las funciones de forma se suelen tomar como los modos de vibracin del slido bajo estudio con sus correspondientes condiciones de contorno. o o Las coordenadas generalizadas del modelo de Jecott son (r1 , r2 ), que cumplen las relaciones (2.23). Se va a tomar una sola funcin de forma para cada desplao zamiento. Esta funcin de forma debe cumplir u (l) = v (l) = 1 y la condicin o o de contorno en el empotramiento del eje del rotor u (0) = v (0) = 0. Teniendo en cuenta que el eje se deformar de igual manera en los dos planos, {e1 , e3 } y a {e2 , e3 }, y usando un polinomio de Hermite, de orden cbico, para describir el u modo de vibracin de la barra, la expresin de la unica funcin de forma que en o o o adelante se va a usar es (x3 ) = 3 x3 2 1 x3 3 ( ) ( ) . 2 l 2 l (2.33)
En este punto, es importante sealar que el modelo de Jecott que se va a usar n en este cap tulo es unicamente vlido para un rango limitado de velocidades de a giro. Quedando el sistema descrito cinemticamente mediante dos unicos grados a de libertad, los resultados que se obtengan slo se podrn considerar vlidos para o a a velocidades de rotacin ligeramente superiores a la segunda frecuencia natural del o
81
sistema. Por lo tanto, el eje del rotor vibrar segn su primer modo de vibracin a u o en cada plano, que es precisamente el que se ha usado para discretizar el campo de desplazamientos. De esta forma, para el rgimen de velocidades que se va a e considerar, la discretizacin de los desplazamientos mediante una sola funcin de o o forma puede considerarse suciente. Teniendo en cuenta que las ecuaciones (2.32) relacionan los desplazamientos con las coordenadas generalizadas mediante una combinacin lineal de funciones o de forma, la deformacin inicial del eje se puede introducir sin ms que aadir la o a n
0 constante r1 de la siguiente forma
u(x3 , t) v(x3 , t)
0 = (x3 )(r1 (t) r1 ),
(2.34) (2.35)
= (x3 )r2 (t).
El amortiguamiento interno del eje del rotor juega un papel esencial en la estabilidad del sistema, como se mostr en la seccin anterior. En lo que sigue, o o se va a derivar una relacin tensin, deformacin y velocidad de deformacin que o o o o tenga en cuenta el amortiguamiento interno. Modelado del amortiguamiento interno
Figura 2.13: Modelado del amortiguamiento interno. (a) Ciclo de histresis. (b) e Problema unidimensional. (c) Modelo de amortiguamiento viscoso equivalente. Supngase un problema unidimensional como el de la barra sometida a traccin o o
82
pura de la gura 2.13-(b). Las unicas tensiones que aparecern en este problema a son normales a la seccin, como se representa en dicha gura. El fenmeno de o o la histresis se modela en ingenier mediante los llamados ciclos de histresis e a e (ver gura 2.13-(a)). De esta forma se intenta modelar de un modo aproximado el desfase que provoca la histresis en la relacin tensin-deformacin del material. e o o o En primera aproximacin, y para el problema unidimensional que se est tratando, o a este desfase se modela a adiendo una parte imaginaria a la constante que relaciona n tensiones y deformaciones, en este caso el mdulo de Young. De esta forma, dicha o relacin viene dada por o = (E + i), donde i = (2.36)
1 y es la constante de amortiguamiento histertico del material e
en cuestin. Sin embargo, este tipo de modelizacin no es conveniente si se quiere o o hacer un anlisis en el dominio del tiempo y no, en el de la frecuencia del problema. a As en ingenier mecnica se suele usar una aproximacin adicional, que consiste , a a o en suponer un amortiguamiento viscoso equivalente (Ley de Kelvin-Voigt [65]) en lugar de histertico (ver gura 2.13-(c)). As la ley tensin-deformacin se e , o o transformar en a = E( + ), (2.37)
donde es la constante de amortiguamiento viscoso, que viene representada por el amortiguador equivalente de la gura 2.13-(c), y () representa derivada con respecto al tiempo. Llegados a este punto, es necesario hacer una serie de consideraciones sobre el rango de validez de esta ultima aproximacin. En primer lugar, o hay que tener en cuenta que la constante de amortiguamiento histertico, , se cone sidera una propiedad del material. Sin embargo, la constante de amortiguamiento viscoso depende de la frecuencia de aplicacin de las cargas sobre el sistema de una o forma aproximadamente lineal, por lo tanto no se puede considerar una propiedad intr nseca del material [65]. De esta forma, si dichas constantes se obtienen mediante experimentacin para el material en cuestin, el valor de no depender de o o a la frecuencia de aplicacin de las cargas en el experimento, pero, el valor de o
83
s tendr una dependencia aproximadamente lineal, en el entorno de la frecuencia a del experimento. Por lo tanto, la constante de amortiguamiento viscoso slo es o vlida en un entorno de la frecuencia a la que se ha calculado, ya sea mediante a experimentacin o anal o ticamente, como se va a ver en la siguiente seccin [70]. o En cualquier caso, y teniendo en cuenta lo anterior, la ley tensin-deformacin en o o el eje del rotor (normales a la seccin) se puede expresar como o 33 = E(33 + 33 ), (2.38)
donde 33 es la tensin normal a la seccin del eje del rotor. Para obtener la ley o o de tensin-deformacin viscoelstica de la expresin (2.38), se ha supuesto que la o o a o barra bajo estudio es una viga de Euler, por lo que tensiones octadricas y dese viadoras estn desacopladas, y las deformaciones por exin/traccin y torsin a o o o pueden estudiarse separadamente [70]. En caso contrario, se tendr una ley tena sin-deformacin tridimensional totalmente acoplada que incluye dos constantes o o de amortiguamiento viscoso asociadas a deformaciones octadricas y desviadoras, e respectivamente.
Clculo de la constante de amortiguamiento viscoso equivalente a Es posible encontrar valores tabulados, o expresiones emp ricas, para la constante de amortiguamiento viscoso equivalente de materiales comnmente utilizados en u ingenier [65, 71]. Estos valores o expresiones dependern generalmente de las a a condiciones experimentales en que se calcularon, especialmente de la frecuencia de aplicacin de las cargas. Tambin existen procedimientos experimentales que o e permiten el clculo sistemtico de dicho coecientes. En el caso del SET, el tether a a est fabricado de una aleacin cobre-berilio poco comn, por lo tanto, los valores a o u de las constantes de amortiguamiento no se encuentran en la literatura. Para esta tesis, se ha optado por un clculo aproximado anal a tico de estas constantes de amortiguamiento, ya que no se dispon de los medios necesarios para su clculo a a experimental.
84
Es bien sabido [25] que el amortiguamiento cr tico de un sistema masa-muelle, como el que se muestra en el modelo equivalente de la gura 2.13-(c), es igual a dos veces la inversa de la frecuencia natural de dicho sistema, crit = 2 . n (2.39)
En ingenier mecnica, se suele usar un valor porcentual, , del amortiguamiento a a cr tico para caracterizar la constante de amortiguamiento viscoso. De esta forma, la constante de amortiguamiento del modelo masa-muelle equivalente ser a = 2 . n (2.40)
Teniendo en cuenta que para el eje del rotor slo se han considerado deforo maciones normales, en este caso debidas a la exin en lugar de a traccin pura, o o como en el ejemplo de la gura 2.13-(b), la constante de amortiguamiento equivalente para el modelo de Jecott se puede calcular de forma anloga a la descrita a anteriormente. De esta forma, y considerando la ortotrop de la seccin del eje, a o cabe elegir entre dos opciones, seg n la constante se calcule con uno, u otro de los u momentos de inercia de la seccin del rotor. Finalmente, se ha optado por usar o el mayor de ellos, por lo que el eje disipar energ por deformacin en la cana a o tidad establecida, segn la direccin de mayor momento de inercia de la seccin, u o o y en una cantidad superior a la que le corresponder en cierto sentido del lado a, de la seguridad, en la otra direccin. Evidentemente, la frecuencia natural se calo cular teniendo en cuenta las condiciones de contorno del problema original, por a lo que se usar la frecuencia natural de una barra empotrada en un extremo y a con una masa puntual, sucientemente grande como para despreciar la masa de la barra, en el otro extremo. Esta frecuencia natural tiene la siguiente expresin o
a n =
3EIa , ml3
(2.41)
donde Ia > Ib son los momentos de inercia de la seccin del eje alrededor de ia e ib , o respectivamente (ver gura 2.9). De esta forma, y asumiendo un valor apropiado de [65], la constante queda denida.
85
Llegando a este punto, es importante tener en cuenta que el modelo que se est describiendo va a ser usado para realizar un estudio paramtrico de estabilia e dad. Esto quiere decir que se van a generar diagramas de bifurcacin y estabilidad o en funcin de ciertos parmetros o nmeros adimensionales, entre los cuales eso a u tar el amortiguamiento adimensional. Por lo tanto, aunque el clculo del amortia a guamiento propuesto es aproximado, ste se podr variar libremente para observar e a qu inuencia tiene sobre la dinmica del sistema. e a Finalmente, es necesario apuntar que bajo el rango de validez del modelo que se est formulando (frecuencias de giro ligeramente superiores a la segunda frecuencia a natural del sistema), la constante de amortiguamiento viscoso, calculada usando la segunda frecuencia natural del sistema (con la mayor de las inercias de la seccin, o Ia ), se puede considerar prcticamente independiente de la frecuencia de giro. a A partir de este momento, por tanto, se asume que la constante , calculada anteriormente, es vlida en todo el rango de velocidades que se va a estudiar. a
Expresin nal de F e o Una vez denida la relacin tensin-deformacin, ecuaciones (2.31), (2.38), (2.40) o o o y (2.41), la energ de deformacin asociada al sistema es a o U= 1 2 (33 33 )dV =
V
1 2
(E2 )dV, 33
(2.42)
a o donde V = As l representa el volumen total del eje, siendo As el rea de la seccin transversal. Introduciendo las expresiones (2.33), (2.34) y (2.35) en (2.31), sustituyendo el resultado en (2.42) y teniendo en cuenta que la seccin es simtrica con o e respecto a los ejes ia e ib , la expresin nal de la energ de deformacin es o a o U= EAs P1 EAs P1 0 4 0 2 ((r1 (t) r1 )4 + r2 (t)) + (r1 (t) r1 )2 r2 (t) 8 4 EIb P2 EIa P2 2 0 + (r1 (t) r1 )2 + r2 (t), 2 2
(2.43)
86 donde P1 =
l
4 (x3 )dx3 = x2 dAs , b

As
72 , P2 = 35l3 x2 dAs , a
As
2 (x3 )dx3 =
l
3 , l3
(2.44)
Ia =
Ib =
y ( ) denota derivada con respecto a x3 . Las fuerzas elsticas se obtienen derivando la energ potencial con respecto a a a las coordenadas generalizadas, como sigue
1 Fe =
U EAs P1 0 0 0 2 (r1 r1 )((r1 r1 )2 + r2 ), = EIb P2 (r1 r1 ) r1 2 U EAs P1 2 0 2 Fe = r2 ((r1 r1 )2 + r2 ), = EIa P2 r2 r2 2
(2.45)
donde el segundo trmino de la parte derecha de las dos igualdades representa la noe linealidad geomtrica introducida en el modelo, siendo sta de orden cbico en los e e u desplazamientos generalizados de la barra. Usando la notacin de Bolotin [39] para o agrupar y nombrar los trminos de la ecuacin, se tienen los siguientes coecientes e o elsticos a k1 = EIb P2 , k2 = EIa P2 , 1 = As P1 As P1 , 2 = , 2Ib P2 2Ia P2 (2.46)
de forma que la expresin nal de las fuerzas elsticas es o a

1 0 0 0 2 Fe = k1 (r1 r1 ) k1 1 (r1 r1 )((r1 r1 )2 + r2 ) 2 0 2 Fe = k2 r2 k2 2 r2 ((r1 r1 )2 + r2 ).
(2.47)
o o Expresin nal de F a . Funcin de disipacin de Rayleigh y potencia o disipada La potencia disipada en el eje debida a la accin del amortiguamiento interno o es [72] Pdis =
V
(E 2 )dV. 33
(2.48)
87
Teniendo en cuenta de nuevo las ecuaciones (2.33)-(2.35) y (2.31), la potencia disipada resulta
0 0 2 2 2 Pdis =EAs P1 ((r1 r1 )2 r1 + 2(r1 r1 )r2 r1 r2 + r2 r2 )
(2.49)
2 2 +EIb P2 r1 + EIa P2 r2 , donde se ha suprimido la dependencia de las variables por simplicidad. Considerando la potencia disipada como una funcin de disipacin de Rayleigh [70, 72], o o Fd = 0.5Pdis , las fuerzas de amortiguamiento se obtienen de la siguiente forma
1 Fa =
Fd 0 0 = 2EIb P2 r1 2EAs P1 (r1 r1 )((r1 r1 )r1 + r2 r2 ) r1 Fd 2 0 Fa = = 2EIa P2 r2 2EAs P1 r2 ((r1 r1 )r1 + r2 r2 ). r2
(2.50)
Usando de nuevo la notacin de Bolotin [39], las fuerzas de amortiguamiento se o escriben de la siguiente manera
1 0 0 Fa = ci1 r1 ci1 1 (r1 r1 )((r1 r1 )r1 + r2 r2 ) 2 0 Fa = ci2 r2 ci2 2 r2 ((r1 r1 )r1 + r2 r2 ),
(2.51)
donde ci1 = 2EIb P2 , ci2 = 2EIa P2 . (2.52)
2.4.2.
Forma nal de las ecuaciones de movimiento
Una vez denidas las fuerzas elsticas y de amortiguamiento no-lineales, las ecuaa ciones de movimiento del modelo de Jecott modicado (2.21) se pueden escribir de la siguiente manera
0 M r + (Q1 + C l + C nl )r + Q2 r + (K l + K nl )(r [r1 0]T ) = 0,
(2.53)
donde M , Q1 k1 Kl = 0 ci1 Cl = 0
y Q2 estn denidas en (2.22) y a 1 k1 0 0 0 2 , K nl = ((r1 r1 )2 + r2 ) , k2 0 2 k2 (2.54) 0 0 1 ci1 (r1 r1 )2 1 ci1 (r1 r1 )r2 0 , C nl = 2 . 0 2 ci2 2 ci2 (r1 r1 )r2 2 ci2 r2
88
Adimensionalizacin de las ecuaciones de movimiento o Cuando se lleva a cabo el anlisis de estabilidad de un sistema dinmico, es ima a portante adimensionalizar sus ecuaciones ya que as el nmero de constantes que , u dene el sistema se reduce a un nmero m u nimo de parmetros adimensionales. a Una vez seleccionados, los parmetros adimensionales caracterizan por completo a la geometr caracter a, sticas del material, etc. del sistema bajo estudio. Adems, a el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) de segundo orden (2.53) se va a transformar en un sistema de primer orden de dimensin doble usando las o siguientes variables adimensionales r1 2 , n2 r2 2 , n2 q3 = r1 2 , q4 = r2 2 ,
q1 =
q2 =
= tn2 ,
(2.55)
donde k1 , m k2 , m
n1 = n2 =
(2.56) (2.57)
son la primera y segunda frecuencia natural del sistema barra-disco, respectivamente. A partir de ellas, se va a denir el parmetro de ortotrop del eje, que a a medir cuanto se separa la seccin del carcter circular istropo, de la siguiente a o a o forma R= n1 = n2 Ib (0, 1], Ia Ib < Ia . (2.58)
Cuando R = 1, el eje es istropo. De esta forma, variando el parmetro R, se puede o a estudiar este caso con inters prctico en el campo de la dinmica de rotores. e a a Teniendo en cuenta las expresiones (2.55), las ecuaciones (2.53) se transforman
89
en
2 q1 =2 q2 + 2 q3 (q3 q30 )(R2 + (q3 q30 )2 + q4 + 4 ((q3 q30 )q1 + q2 q4 )
2 R2 q1
2 q2 = 2 q1 + ( 2 1)q4 q4 ((q3 q30 )2 + q4 + 4 ((q3 q30 )q1 + q2 q4 )
2 q2 q3 =q1 q4 =q2 (2.59) donde () representa, en lo que sigue, derivada con respecto al tiempo adimensional 0 , = n2 es la constante de amortiguamiento adimensional, q30 = r1 2 es la desviacin inicial adimensional y, es la velocidad angular de giro adimensional. o Por tanto, es necesario proporcionar cuatro parmetros adimensionales para denir a el sistema representado por las ecuaciones (2.59): , , R y q30 . Algunas consideraciones previas sobre el anlisis de estabilidad a Para obtener los equilibrios o puntos jos del sistema, representados a partir de este momento por el vector q = [1 , q2 , q3 , q4 ]T , el vector velocidad q = [q1 , q2 , q3 , q4 ]T q debe anularse [22], en cuyo caso, las velocidades del problema original de segundo orden, r1 y r2 , son lgicamente nulas en los equilibrios. o A la hora de determinar la estabilidad de los diferentes equilibrios, es necesario tener informacin sobre el sistema linealizado alrededor del equilibrio en cuestin. o o Dicha linealizacin viene dada por (versin de la ecuacin (2.59) como EDO de o o o segundo orden) 2 R2 + 4 (q3 q30 )2 4 (q3 q30 )q4 0 2 1 0 + p + ( )p 2 0 0 1 4 (q3 q30 )q4 2 + 4 q4 2 2 2 2 2 3(q3 q30 ) + q4 + (R ) 2(q3 q30 )q4 p = 0, + 2 2(q3 q30 )q4 (q3 q30 )2 + 3q4 + (1 2 ) (2.60)
90 donde
p = [q3 , q4 ]T [3 , q4 ]T , q
(2.61)
siendo q3 y q4 los valores de las variables en el equilibrio que est siendo analizado. e Siguiendo la notacin usada por Roseau [73], el sistema (2.60) tiene la siguiente o estructura Ap + ( + D)p + (K + E)p = 0, (2.62)
donde A representa la matriz de inercia, es la matriz de los pares giroscpicos, o es la velocidad de rotacin, D es la matriz de disipacin o amortiguamiento o o y K y E representan la matriz de rigidez del sistema. En este caso, K es una matriz simtrica que reproduce las fuerzas elsticas y la matriz E es antisimtrica. e a e Identicando (2.60) con (2.62) se obtienen expresiones para las matrices en la siguiente forma 0 2 1 0 , E = 0, , = A = 2 0 0 1 2 R2 + 4 (q3 q30 )2 4 (q3 q30 )q4 , D = 4 (q3 q30 )q4 2 + 4 q4 2 2 3(q3 q30 )2 + q4 + (R2 2 ) 2(q3 q30 )q4 . K = 2 2(q3 q30 )q4 (q3 q30 )2 + 3q4 + (1 2 )
(2.63)
El anlisis de estabilidad del sistema (2.62) se puede realizar de forma sencilla a analizando el carcter de las formas cuadrticas asociadas a las matrices denidas a a en (2.63). En el caso bajo estudio, E = 0, se usarn los siguientes teoremas a enunciados por Roseau [73]: Teorema 1. Sea D una matriz denida positiva; si uno de los autovalores de K es negativo y su determinante es distinto de cero, entonces el equilibrio p = 0 es inestable para todo . Teorema 2. Sea D una matriz denida positiva; si K es denida positiva el equilibrio p = 0 es asintticamente estable. Si K es denida negativa, el o equilibrio es inestable para todo .
91
Usando estos teoremas, se va a estudiar la estabilidad de los diferentes equilibrios del sistema (2.59). Alcanzado este punto, es interesante apuntar que las ecuaciones (2.59) tambin son vlidas para describir conguraciones del sistema e a rotor ms sencillas de la que nalmente se quiere analizar (rotor no-lineal con el eje a inicialmente desviado de la horizontal). Efectivamente, sin ms que hacer q30 = 0, a las ecuaciones representar el modelo de Jecott no-lineal inicialmente recto. Si an adems se anulan los coecientes 1 y 2 , se tiene el modelo de Jecott geomtricaa e mente lineal. Finalmente, haciendo el parmetro R = 1 se consigue que la seccin a o del eje sea istropa. En primer lugar, se va a estudiar el caso geomtricamente o e no-lineal con el eje inicialmente recto. Una vez que la dinmica de este sistema a est determinada, se introducir la desviacin inicial q30 = 0 y se ver qu efecto e a o a e tiene sobre la dinmica global del sistema rotor. En algunos casos, para una mejor a comprensin de los fenmenos que irn apareciendo, se harn comparaciones con o o a a el sistema lineal istropo y otros sistemas simplicados (comportamiento conocido o y establecido en la literatura y diseo de rotores), que como se ha dicho anteriorn mente, estn de alguna forma incluidos en las ecuaciones que se van a analizar. a
2.4.3.
Anlisis de estabilidad del modelo de Jecott a no-lineal orttropo inicialmente recto, o 1 = 0, 2 = 0, R < 1, q30 = 0
El sistema inicialmente recto tiene dos planos de simetr {e1 , e3 } y {e2 , e3 }. En a, el caso de seccin istropa R = 1, el eje e3 es un eje de simetr de revolucin. Este o o a o tipo de simetr son muy importantes ya que denen en cierto modo la topolog as a del sistema [22], que se ver reejada en la forma y conguracin de las ramas a o de equilibrios. El parmetro q30 rompe estas simetr del sistema f a as sico, por lo tanto, se esperan prdidas de simetr de las soluciones cuando este parmetro e a a sea distinto de cero. De esta forma, conociendo el comportamiento del problema simtrico, se puede prever en cierto modo como va a comportarse el sistema sin e simetr [22]. as
92
Las ecuaciones de movimiento adimensionales que sern analizadas en este caso a son
2 2 q1 =2 q2 + 2 q3 q3 (R2 + q3 + q4 + 4 (q1 q3 + q2 q4 ) 2 R2 q1 2 2 q2 = 2 q1 + ( 2 1)q4 q4 (q3 + q4 + 4 (q1 q3 + q2 q4 ) 2 q2
(2.64)
q3 =q1 q4 =q2 Anulando el vector q se obtiene un sistema no-lineal con q1 = q2 = 0. La resolucin o de dicho sistema da lugar a tres ramas de equilibrios diferenciadas que vienen dadas por 1. 2. 3. q3 q4 q3 = q4 = 0, = = 0; 0; q3 = 2 R 2 q4 = 2 1 si > R, si > 1. (2.65) (2.66) (2.67)
La expresin (2.65) representa la solucin trivial del sistema, que es solucin para o o o cualquier conjunto de parmetros, rama 1. Para analizar su estabilidad, se sustia tuyen los valores del equilibrio en las expresiones (2.63), obtenindose e 2 R2 0 R2 2 0 , K = . D= 0 2 0 1 2
(2.68)
La matriz D es denida positiva en cualquier caso. Para < R, ambos autovalores son positivos, por tanto, K es denida positiva y en virtud del teorema 2, el equilibrio es asintticamente estable. En = R, la solucin trivial coexiste con la o o solucin (2.66), es un punto de bifurcacin BP1 (ver gura 2.14). A partir de este o o punto, la solucin trivial se hace inestable ya que uno de sus autovalores se hace o negativo. En el punto = 1, aparece una segunda bifurcacin BP2 de la cual nace o la rama de soluciones (2.67) (ver gura 2.14). La solucin trivial es estable slo o o para velocidades < R, subcr ticas. Este resultado coincide con la teor lineal a de rotores [27, 26], sin embargo, esta teor no es capaz de describir las soluciones a (2.66) y (2.67).
93
La rama 2 de soluciones (2.66) (ver gura 2.14), nace en el punto BP1 (bifurcacin de tridente supercr o tica [22]) y existe para todo > R. En este caso, las matrices D y K tienen las siguientes expresiones 2 2 2 2 2 R + 4 q3 0 2( R ) 0 , K = . D= 0 2 0 1 R2
(2.69)
La matriz D es denida positiva y los autovalores de K, 1 = 2( 2 R2 ) y 2 = 1 R2 , son ambos positivos por lo que en virtud del teorema 2, la rama 2 es asintticamente estable, como se indica en la gura 2.14. o La rama 3 (2.67), nace en la segunda bifurcacin de tridente BP2. Las matrices o D y K son en este caso 2 R2 0 , D= 0 2 + 4 q4 2 K= 0 2( 2 1) . (2.70)
(R2 1) 0
De nuevo, D es denida positiva, sin embargo, el autovalor 1 = R2 1 es negativo ya que R < 1 por denicin. Por otro lado, el autovalor 2 = 2( 2 1) es siempre o positivo en condiciones de existencia de la rama 3, ver(2.67). Haciendo uso del teorema 1, se puede armar que la rama 3 es inestable, como se indica en la gura 2.14.
Figura 2.14: Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente recto.
94
Haciendo tender el parmetro R a la unidad se obtienen resultados para el a rotor no-lineal recto istropo. En la gura 2.15, se muestra tanto las ramas como o su estabilidad en este caso. Se puede observar cmo la degeneracin del problema o o por tener un eje de simetr de revolucin se reeja en una mayor degeneracin de a o o las ramas de soluciones. Las dos bifurcaciones de tridente, que aparec en el caso an orttropo, se funden en una bifurcacin doblemente degenerada de la que surge o o toda una supercie de posibles soluciones, en la que la direccin que tomar la o a echa del eje es totalmente arbitraria.
2.4.4.
Anlisis de estabilidad del modelo de Jecott a no-lineal orttropo inicialmente desviado, o 1 = 0, 2 = 0, R < 1, q30 = 0
Se van a analizar en este caso las ecuaciones (2.59). Al igual que en la teor a lineal de rotores [26], el estudio se dividir en dos regiones, principalmente: veloa
Figura 2.15: Ramas de equilibrios, rotor no-lineal recto istropo. o
95
cidad subcr tica ( < R) y velocidad supercr tica ( > R), con dos regiones de comportamiento diferenciado en este ultimo caso, (1 > > R) y ( > 1). Las matrices D y K vienen dadas por la expresin (2.63). Anulando el vector o q en las ecuaciones (2.59), las ramas de equilibrios se obtendrn resolviendo las a siguientes ecuaciones
2 y 3 + ((R2 2 ) + q4 )y = 2 q30 , 2 q4 (( 2 1) y 2 q4 ) = 0,
(2.71) (2.72)
donde se ha introducido la nueva variable y = (q3 q30 ) 2 , que facilita la resolucin de las ecuaciones. Observando la ecuacin (2.72), la primera conclusin o o o que se puede sacar es que existirn dos tipos de soluciones bien diferenciadas; a soluciones contenidas en el plano de desviacin inicial {e1 , e3 } cuya componente o q4 es igual a cero, llamadas a partir de ahora plana; y soluciones cuya componente q4 es distinta de cero, que sern referidas como soluciones espaciales y a estarn caracterizadas, segn la ecuacin (2.72), por la siguiente relacin entre sus a u o o coordenadas
2 q4 = ( 2 1) y 2 .
(2.73)
Se va a comenzar el anlisis por las soluciones planas, sin embargo, en cierto a punto, ser necesario tener en cuenta las soluciones espaciales, por lo que nala mente se estudiar la estabilidad de ambas soluciones de forma simultnea. a a Siendo q4 = 0, la ecuacin (2.71) se transforma en o y 3 + ((R2 2 ))y = 2 q30 , (2.74)
donde el primer miembro de la igualdad se va a renombrar como f ( , R, y) y el segundo como ( , q30 ). Observando las expresiones (2.63) y teniendo en cuenta que q4 = 0 en las soluciones planas, se puede armar que D es denida positiva para cualquier eleccin de parmetros caracter o a sticos del sistema. Adems, se a
96
pueden identicar los autovalores de la matriz K como 1 = 3y 2 + (R2 2 ), 2 = y 2 + (1 2 ). (2.75) (2.76)
A partir de este punto, se va a separar el anlisis en cuatro casos diferentes: a Caso A, < R; Caso B, = R; Caso C, 1 > > R; Caso D, > 1. Caso A. Velocidad subcr tica, < R.
Figura 2.16: Equilibrios para < R. La ecuacin (2.74) tiene una sola ra en este rango de (ver gura 2.16): y1 . Los o z dos autovalores de K son positivos por lo que esta matriz es denida positiva y en virtud del teorema 2, se puede armar que los equilibrios y1 son asintticamente o estables. Caso B. Velocidad cr tica, = R. La expresin para este equilibrio se obtiene fcilmente de la ecuacin (2.74), siendo o a o y1 ( = R) =
3
2 q30 .
(2.77)
97
Este equilibrio es estable por la misma razn que el caso anterior. En este punto, o donde el sistema geomtricamente lineal presenta un equilibrio inestable, el modelo e no-lineal muestra un resultado totalmente distinto, un equilibrio asintticamente o estable.
Caso C. Velocidad supercr tica, 1 > > R.
Figura 2.17: Equilibrios para 1 > > R. En este caso, se va a usar la gura 2.17 que muestra la funcin cbica f ( , R, y) o u frente a la coordenada y (ntese que la funcin f ( , R, y) es simtrica con respecto o o e a y = 0). Cortando dicha cbica con distintos valores de la funcin ( , q30 ) se u o obtienen los equilibrios del sistema. Los valores de los siguientes puntos yj sern a utiles en el desarrollo que se muestra a continuacin, o y1 = 2 R 2 , y2 = 2 R2 , 3 y3 = 2 2 R2 . 3 (2.78)
Observando la gura 2.17, es lgico dividir el estudio en dos casos distintos, o
98
dependiendo del valor relativo entre y e , que viene dado por e = 2 2 R2 3

3 2
(2.79)
Caso C.1. Una ra real, 1 > > R, > e . z Como se muestra en la gura 2.17, slo existe un equilibrio en esta regin, o o y2 > y3 . El autovalor 2 , dado por (2.76), es siempre positivo dentro de este rango de velocidad angular. La siguiente desigualdad demuestra que el autovalor 1 es tambin positivo: e y 2 > y3 = 2 2 R2 > 3 2 R2 1 > 0. 3 (2.80)
o tica bajo estuAs y2 es asintticamente estable en el rango de velocidad supercr , dio, en contra de lo que predice la teor lineal de rotores [26]. a Caso C.2. Tres ra ces reales, 1 > > R, < e . Como se ve en la gura 2.17, tres soluciones reales coexisten al mismo tiempo. Se van a estudiar separadamente:
Equilibrio y3 . Este equilibrio cumple la siguiente desigualdad y1 < y3 < y3 (ver gura 2.17). Al igual que el caso anterior, 2 > 0. La siguiente desigualdad y3 > 2 R2 > 2 R2 1 > 0, 3 (2.81)
o demuestra que el equilibrio y3 es asintticamente estable. Equilibrio y4 . Este equilibrio cumple la siguiente desigualdad y2 < |4 | < y1 (ntese que la y o funcin f ( , R, y) es simtrica con respecto al origen y = 0, gura 2.17). Como en o e los casos anteriores 2 > 0, y adems se cumple la desigualdad siguiente a y 4 > y2 = 2 R2 1 > 0, 3 (2.82)
99
por lo que y4 es asintticamente estable. o
Equilibrio y5 . La gura 2.17 muestra como y5 < y2 . Usando de nuevo la ecuacin (2.82), se o puede ver fcilmente como 1 < 0 en este caso, siendo 2 > 0 como en los dems a a equilibrios de esta regin. De esta forma, segn el teorema 1, el equilibrio y5 es o u inestable. En el caso en que = e , los equilibrios y4 y y5 colisionan y desaparecen, bifurcacin de silla-nodo (SN). Igualando las expresiones de y e , se obtiene una o relacin entre los parmetros del sistema para la que la bifurcacin SN aparece, o a o 2 3 q30 2
2 3
3 R2 = 0.
(2.83)
Fijando, por ejemplo, los parmetros q30 y R, la ecuacin (2.83) proporciona, si a o para esos valores existe solucin, el valor exacto de la velocidad donde aparece o la bifurcacin SN, SN . Observando la gura 2.14, se puede interpretar que la o bifurcacin SN es la extensin de la bifurcacin de tridente BP1 cuando se rompe o o o la simetr del problema en el plano {e1 , e3 }, q30 = 0. a Caso D. Velocidad supercr tica, > 1. En este caso, se vuelve a usar la gura 2.17, ya que los equilibrios siguen respondiendo a la misma expresin cbica que en el caso anterior (2.74). Se usa la misma o u nomenclatura para nombrar los equilibrios y puntos importantes del diagrama ya que en realidad, aunque se estn estudiando por separado, se corresponden con e equilibrios de la misma rama, aunque en condiciones diferentes, ya que los valores de los parmetros son otros. a Los autovalores a analizar son de nuevo (2.75) y (2.76), que deben cumplir las siguientes desigualdades para ser positivos, 1 > 0 2 > 0 y> y> 2 R2 , 3 2 1. (2.84) (2.85)
100
Caso D.1. Una ra real, > 1, > e . z Como muestra la gura 2.17, y2 > y3 , por lo que se cumple la siguiente secuen cia de desigualdades, y 2 > y3 = 2 2 R2 > 3 2 R2 . 3 (2.86)
As la condicin (2.84) es satisfecha y 1 > 0. Por otro lado, usando de nuevo la , o misma propiedad, y2 > y3 , se puede escribir y 2 > y3 = 2 2 R2 >2 3 2 1 > 3 2 1, (2.87)
por lo que la condicin (2.85) es satisfecha, siendo el equilibrio asintticamente o o estable. Caso D.2. Tres ra ces reales, > 1, < e . Al igual que en C.2, se van a estudiar los tres equilibrios por separado.
Equilibrio y3 . De la gura 2.17 se tiene que y1 < y3 < y3 . La siguiente desigualdad, y3 > 2 R2 > 2 1 1 > 0, 3 (2.88)
muestra como se cumple la condicin (2.84). Adems, o a y3 > 2 R2 > 2 1 2 > 0, (2.89)
o por lo que (2.85) es satisfecha y el equilibrio y3 es asintticamente estable. Con este resultado se ha comprobado que la rama de soluciones formada por y1 y2 y3 es estable en todo el rango de , independientemente de los valores de R y q30 .
Equilibrios y4 e y5 . Observando la gura 2.17, se tiene que y5 < y2 , por lo que se cumple que y 5 < y2 = 2 R2 . 3 (2.90)
101
En tal caso, y teniendo en cuenta la condicin (2.84), se tiene que y5 es inestable, o ya que al menos uno de los autovalores de K es negativo, 1 < 0 (teorema 1). Por otro lado, siendo y4 > y2 , 1 > 0 en este caso. De esta forma, el cambio de signo en 1 se corresponde con el cambio de estabilidad que se espera en la bifurcacin o de silla-nodo SN [22]. Por lo tanto, se sabe que en este regimen de velocidades, > 1, el equilibrio que queda a la derecha de SN, y5 , es siempre inestable sea cual sea el signo de 2 , como en el Caso C.2. Sin embargo, la estabilidad de y4 depender del signo de 2 . a El clculo anal a tico de la estabilidad que se ha llevado a cabo hasta el momento se vuelve ms complejo en este caso, y deja de ser eciente en el anlisis de los a a equilibrios y4 e y5 . Por ello, se van a realizar algunas consideraciones adicionales que se exponen a continuacin. o En principio, se va a determinar la condicin de cambio de signo en 2 , de la o siguiente forma 2 = 0 y = yN = 2 1. (2.91)
Este valor de yN explica la razn por la cual el autovalor 2 es siempre positivo en o el Caso C, donde 1 > > R. Por otro lado, usando la expresin de los equilibrios o espaciales dada por (2.73), y haciendo q4 = 0 para particularizar en el punto de bifurcacin BP2 se obtiene o y= 2 1. (2.92)
Considerando las ecuaciones (2.91) y (2.92), es claro que el cambio de signo en 2 se corresponde con la bifurcacin que da lugar a las soluciones espaciales (q4 = o 0) desde la rama plana, BP2. Este fenmeno se comprende con mayor claridad o observando la gura 2.14 y rompiendo mentalmente la estructura de las ramas por la introduccin de q30 = 0. De esta forma, por continuidad, se tiene que las o ramas de soluciones siguen siendo simtricas con respecto al plano {e1 , e3 }, BP1 e se convierte en SN y BP2 se convierte en el punto donde aparecen las soluciones espaciales. Por lo tanto, una vez localizada la rama de soluciones espaciales, se conoce el punto exacto de cambio de signo de 2 .
102
Teniendo en cuenta lo anterior, se va a estudiar la estabilidad de las ramas de equilibrios usando un procedimiento ms intuitivo en lugar del procedimiento a anal tico; que en este caso resulta ser bastante complejo, ya que la estabilidad depende de los tres parmetros ( , q30 y R) simultneamente. El nuevo procedia a miento est basado en la observacin de las formas de las ramas de soluciones y a o de las bifurcaciones que aparecen (tridente supercr tica, tridente subcr tica, sillanodo, etc.). Como se ha dicho anteriormente, es importante localizar la rama de soluciones espaciales. Para ello, se resuelve la ecuacin (2.72) con q4 = 0, obtenindose o e y q4 = = 2 q30 , 1 R2 1 (( 2 1)(1 R2 ) ( 2 q30 )2 ) 2 . 1 R2 (2.93) (2.94)
Esta solucin espacial unicamente existe en el caso en el que la expresin dentro o o de la ra cuadrada sea positiva. Haciendo nulo el radicando se obtiene la relacin z o que se da entre los distintos parmetros en el punto BP2: a ( 2 1)(1 R2 ) = ( 2 q30 )2 . (2.95)
En la gura 2.18 se representan de forma simultnea la posicin de la bifura o cacin de silla-nodo SN, dada por (2.83), y la bifurcacin de tridente BP2, dada o o por (2.95), para un R jo en el espacio de los parmetros q30 . De esta forma, a dado el valor de los parmetros, es posible conocer la posicin relativa entre estos a o puntos tan determinantes para la dinmica del sistema. a Como se puede apreciar en la gura 2.18, las soluciones espaciales slo aparecen o para valores > 1. Esto explica la causa por la cual en el Caso C (1 > > R), el equilibrio y4 es siempre estable. El punto de tangencia entre ambas curvas, designado en la gura 2.18 como
q30 ,
marca el momento exacto en el que SN y BP2 coinciden. Este valor puede
ser calculado usando las ecuaciones (2.83) y (2.95). Para un valor de dado, se pueden identicar dos situaciones bien diferenciadas, dependiendo de si el valor de
q30 est por encima, o por debajo de q30 . a

Caso D.2.1. q30 < q30 .
103
La gura 2.19 muestra las ramas de soluciones para el caso bajo estudio. Las ramas han sido generadas usando las expresiones de los equilibrios que proporcionan las ecuaciones (2.71), (2.72) y (2.73). La solucin plana que se encuentra en o el semiespacio de q3 > 0 ser referida a partir de ahora como rama 1, la que se a encuentra en el semiespacio q3 < 0 ser la rama 2, y la de soluciones espaciales a rama 3 (con q3 y q4 distintos de cero).
a Para q30 < q30 , BP2 est situado por encima de SN, en la parte superior
de la rama 2, rama 2b (por encima de SN). Como se demostr en el Caso C.2 o (1 > > R), la parte inferior de la rama 2, rama 2a (por debajo de SN), que se encuentra en este rango es estable si > R ( ver y4 en ecuacin (2.82)). Estando o BP2 en la rama 2b, no se esperan cambios en el signo de 2 para > 1 ya que no existen bifurcaciones en esta rama. De esta forma, por continuidad del caso C.2, se puede armar que la rama 2a completa es asintticamente estable (4 ), como se o y indica en la gura 2.19. Por otro lado, como se demostr en el caso C.2, la rama o 2b es inestable (1 se hace negativo justo en SN) para < 1, segmento de rama
Figura 2.18: Lugar geomtrico de los puntos SN y BP2 en el espacio de parmetros e a q30 para R = 0.875.
104
estable inestable
1
1 1
BP2
q3
3 2b
0 -1 -2 0,0
SN
q3
2 1
BP2
0
2b 3
SN
2a 0,4 0 0,8 -1 1,6 2,0 -2
-1 2a
1,2
q4
-2 0,0 0,4 0,8
1,2
1,6
2,0
Figura 2.19: Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 < q30 .
entre SN y BP2. Como se ve en la gura 2.19 y se demostr en la gura 2.18, o BP2 aparece para > 1. En este punto, donde surge la bifurcacin de tridente o supercr tica, el autovalor 2 de K cambia de positivo a negativo. Por lo tanto, ambos autovalores son negativos a partir de ese punto. En cualquier caso, la rama 2b (5 ) completa es inestable. y
Caso D.2.2. q30 > q30 .
En esta situacin, y tomando como referencia el caso anterior, el punto BP2 o viaja desde la rama 2b hasta la 2a pasando por SN en el punto exacto de tangencia
q30 de la gura 2.18. Esta situacin es descrita por la gura 2.20 para un valor o a q30 > q30 . La rama 2b es, en este caso, inestable en todo su recorrido (hasta SN),
ya que como se demostr al comienzo de esta seccin para y5 , se tiene que 1 < 0, o o independientemente de la posicin de BP2, que inuye en el signo de 2 . Por lo o tanto, en la rama 2b, 1 no cambia de signo hasta SN, donde pasa de negativo a positivo. En el tramo de rama 2a comprendido entre SN y BP2, 1 > 0 por tanto la estabilidad depender del signo de 2 . En este caso, (ver gura 2.20) BP2 a es una bifurcacin de tridente subcr o tica en la que el autovalor pasa de negativo a positivo. Por lo tanto, la rama 2a es estable a partir de BP2 y la rama 3 es
105
inestable ya que el autovalor 2 es negativo en ella.
a Figura 2.20: Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 > q30 .
Si se incrementa el valor de q30 , BP2 desciende a lo largo de la rama 2a en el rango de velocidades que se est estudiando [0, 2]. A partir de cierto valor a
b q30 (ver gura 2.18), existen dos bifurcaciones en la rama 2a (BP2 y BP3), ya que
para dicho valor el lugar geomtrico de los BPs es cortado dos veces. A partir de e
c cierto valor q30 , no existen BPs en la rama 2a (ningn corte con BP), y la rama 3 u
desaparece. Las bifurcaciones BP2 y BP3 colisionan y desaparecen, llevndose con a ellas la rama de soluciones espaciales. Estos dos ultimos casos estn representados a en las guras 2.21 y 2.22. La forma de la rama 3 de soluciones espaciales puede ser estudiada usando las ecuaciones (2.71) y (2.72) para eliminar , de forma que se tiene una expresin de o la curva en el plano y q4 para valores de R y q30 dada por
2 q30 (y 2 + q4 ) + y(1 R2 ) + q30 = 0,
(2.96)
que para q30 = 0 se corresponde con la expresin de una elipse. Las guras 2.20 y 2.21 o muestran la forma el ptica en 3D. La tabla 2.1 resume todos los equilibrios y su estabilidad para el rango completo
106
b Figura 2.21: Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 > a q30 > q30 .
c Figura 2.22: Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 > b q30 > q30 .
107
de velocidades . Como se apunt al derivarse las ecuaciones del modelo, el anlisis o a del caso istropo puede ser extra del desarrollo anterior, sin ms que hacer o do a R = 1. Las guras 2.15 y 2.23 muestran el sistema istropo para el eje inicialmente o recto y deformado, respectivamente, para un valor de q30 = 1.9016 102 .
Figura 2.23: Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado e istropo. o
Una vez analizados todos los casos posibles, guras 2.14, 2.19, 2.15 y 2.23, se pueden observar los cambios que introduce en la topolog del sistema las roturas a de simetr que se han introducido, ortotrop del eje, R < 1, y desviacin inicial, a a o q30 , de forma que BP1 se convierte en SN. Finalmente, se van a enumerar una serie de conclusiones que se pueden extraer
< R, subcr tica > e R < < 1, supercr tica > 1, supercr tica 1 eq. estable (2 ) y 1 eq. estable (2 ) y
1 equilibrio estable (1 ) y < e 2 eq. estables (3 , y4 ), 1 eq. inestable (5 ) y y 1 eq. estable (3 ), 1 eq. inestable (5 ) y y y4
q30 < q30 q30 > q30
estable
depende de q30 , R y
Tabla 2.1: Resumen de los equilibrios para el rotor no-lineal, orttropo. o
108
del anlisis que se ha llevado a cabo en esta seccin. a o Como armaban Genin y Maybee en sus estudios sobre el modelo de Jecott [36, 37, 38], las no-linealidades geomtricas del eje juegan un papel e determinante en la dinmica del rotor, ms an cuando ste opera a velocia a u e dades supercr ticas.
En el estudio presentado en esta tesis se han complementado los trabajos anteriormente citados, caracterizando las no-linealidades geomtricas del eje e por medio de una relacin deformaciones-desplazamientos que retiene trmio e nos de orden superior (1 , 2 ). Estos trminos pueden ser calculados a partir e de la geometr del modelo. As dicho modelo puede ser usado para detera , minar el comportamiento de rotores reales.
El anlisis de estabilidad se ha llevado a cabo de una forma anal a tica, por lo que la dinmica del modelo se comprende de una manera ms profunda. a a
Desde el punto de vista ingenieril, la conclusin ms importante que se pueo a de extraer es que el rotor puede operar a velocidades supercr ticas cuando el amortiguamiento histertico es importante en comparacin con otras fuentes e o de amortiguamiento, como es el caso del SET u otras aplicaciones aeroespaciales. Para estas soluciones, las amplitudes debidas a la deformacin son o elevadas, por lo tanto, habr que tener en cuenta si son admisibles desde el a punto de vista de operacin del sistema bajo estudio. o
Desde un punto de vista f sico, se ha mostrado cmo las no-linealidades pueo den cambiar por completo la topolog de un sistema y dar lugar a soluciones a que, a priori, son improbables a la luz de las teor lineales, como la posias ble estabilidad del sistema rotor con amortiguamiento interno a velocidades supercr ticas.
2.5 El modelo de Jecott modicado para simulacin en el tiempo o
109
2.5.
El modelo de Jecott modicado geomtricae mente no-lineal para simulacin en el tiempo o
Finalmente, el modelo de Jecot formulado en este cap tulo se va a simular en el tiempo. La velocidad angular spin se aplica mediante una rampa coseno, partiendo desde cero y alcanzando la velocidad prescrita en un tiempo tr . De esta forma, existe un periodo transitorio en el que no se puede prescindir de la ecuacin de o momentos alrededor de e3 . As el sistema (2.21) debe ser modicado en la siguiente , forma
0 m1 2mr2 mr2 mr1 2 + k1 (r1 r1 ) r 0 0 2 + k1 1 (r1 r1 )((r1 r1 )2 + r2 ) 0 0 + ci1 r1 + ci1 1 (r1 r1 )((r1 r1 )r1 + r2 r2 ) = 0 0 2 m2 + 2mr1 + mr1 mr2 2 + k2 r2 + k2 r2 ((r1 r1 )2 + r2 ) r 0 + ci2 r2 + ci2 2 r2 ((r1 r1 )r1 + r2 r2 ) = 0 2 2 (Ia + Ib ) + m(r1 + r2 ) + 2m(r1 r1 + r2 r2 ) T + mr1 r2 +mr2 r1 + C = 0
(2.97)
(2.98)
(2.99)
donde C(, t) = 0 es la restriccin que impone la rampa de velocidad angular o sobre el sistema. La ecuacin (2.99) expresa el equilibrio de momentos sobre el o disco alrededor del eje e3 . La mayor de las simulaciones dinmicas obtenidas a a con el presente modelo sern mostradas en el cap a tulo 6 de comparacin de resulo tados. Las guras 2.24 y 2.25 muestran dos simulaciones del modelo de Jecott representado por la ecuaciones (2.97)-(2.99). En el primer caso, la velocidad es subcr tica, de forma que el sistema presenta un solo equilibrio, el cual es estable. En el segundo caso, la velocidad es supercr tica, en el rango en el que tres soluciones coexisten, siendo dos de ellas estables y una inestable. Las constantes usadas en ambas simulaciones se pueden encontrar en la tabla 6.1 del cap tulo 6.
110
Figura 2.24: Simulacin del modelo de Jecott, = 0.8. o
Figura 2.25: Simulacin modelo de Jecott, = 1.1. o
Cap tulo 3
Anlisis de bifurcaciones y a estabilidad de un modelo geomtricamente exacto del e SET

El objetivo principal de este cap tulo es el desarrollo de un modelo del SET ms a exacto y sin las limitaciones del modelo que se han presentado en el cap tulo anterior. Este modelo estar basado en la teor de Cosserat de una curva en el espacio, a a y la derivacin de las ecuaciones de Kirchho-Love de una barra 3D en este cono texto [50, 74, 52, 55, 75, 53]. El sistema de ecuaciones que se obtiene es un sistema en derivadas parciales (EDPs), con las complicaciones que ello conlleva [76]. El enfoque de este cap tulo es, en esencia, similar al que usaron Fraser y Stump [53] para estudiar la dinmica de una hebra de material textil al ser enrollada para fora mar una madeja. En este trabajo, los autores usaron la teor de barras 3D para a derivar las caracter sticas de bifurcaciones y estabilidad del sistema. Para una ba111
112
Anlisis de bifurcaciones y estabilidad, modelo geomtricamente exacto a e
rra sujeta a una rotacin constante, como es el caso del SET, los autores derivaron o un conjunto de soluciones cuasi-estacionarias en un sistema coordenado mvil que o est sujeto al mismo movimiento de rotacin que la barra en cuestin. Con esto se a o o consigue transformar el sistema de ecuaciones en derivadas parciales, dependiente de las variables temporal y espacial, en un sistema diferencial ordinario en la variable espacial. La estabilidad de estas soluciones cuasi-estacionarias fue estudiada usando tcnicas de perturbacin [77]. As las soluciones no-estacionarias en los e o , ejes mviles son detectadas como bifurcaciones de Hopf (nacimiento de soluciones o peridicas) de las ramas de soluciones cuasi-estacionarias [22]. o Adems de los trabajos de Fraser y sus colaboradores [53, 78, 79, 80], reciena temente, la mecnica de barras 3D formuladas mediante teor de curvas en el a as espacio (Cosserat, Frenet) ha sido usada en campos tan dispares como la inestabilidad y transicin 2D-3D por pliegue de barras sometidas a torsin pura (barras o o rectas [51], anillos [52], etc.); dinmica en la produccin de madejas en la ina o dustria textil [53]; dinmica y comportamiento mecnico de perforadoras, usadas a a comnmente en la industria petrol u fera [54]; estructuras biolgicas formadas por o lamentos como ADN o bras bacterianas [52]; comportamiento y perversiones de forma (efecto que se produce en el cable helicoidal de un telfono) de plantas e trepadoras, como la enredadera [55]; inuencia de un campo magntico sobre un e lamento conductor de electricidad y sujeto a un movimiento de rotacin, alredeo dor de su eje longitudinal como modelo de tethers espaciales, nano-cables y cables moleculares [47, 48, 49] y dinmica de spinning tethers [45, 46, 81]. a Existen dos maneras de enfocar estos problemas dependiendo de si la curva 3D es descrita usando la teor de Frenet [53], o la teor de Cosserat, ver por a a ejemplo la referencia [52]. En la teor de Frenet, dada la posicin de la l a o nea media, x(s, t), siendo t la variable temporal y s la longitud de arco, el triedro asociado a dicha l nea, y que proporciona la orientacin espacial de cada punto del o elemento unidimensional en el espacio viene dado por t(s, t) = x (s, t), (3.1)
113 x (s, t) , |x (s, t)| x (s, t) , |x (s, t)|
n(s, t) =
(3.2) (3.3)
b(s, t) = x (s, t)
donde () representa derivada parcial con respecto a la longitud de arco s; t(s, t) es el vector tangente a la curva, n(s, t) es la normal a la curva y b(s, t) es la binormal. En la formulas (3.1)-(3.3), se ha supuesto que la curva es inextensible para simplicar la expresiones. De esta forma, conocida la posicin de la curva, o x(s, t), el triedro viene dado, sin ms que realizar las operaciones (3.1)-(3.3). As a , como se puede ver en la gura 3.1, la seccin asociada a cada punto de la curva tiene o una orientacin arbitraria con respecto al triedro de Frenet. Por otro lado, en la o teor de Cosserat, el llamado triedro director {d1 , d2 , d3 }, siendo d3 t, deja libre a la orientacin de los vectores {d1 , d2 } en el plano de la seccin (gura 3.1). De esta o o forma, dicha orientacin se elige haciendo coincidir los vectores {d1 , d2 } con los ejes o principales de inercia de la seccin. En ste y otros estudios del autor [49, 45, 81], o e se ha optado por la descripcin de Cosserat al ser ms apropiada para el estudio en o a cuestin. Efectivamente, teniendo en cuenta que la seccin del SET es orttropa, o o o la orientacin de la seccin cambia con respecto al triedro otante de Frenet en el o o tiempo y el espacio [82], lo cual complica la descripcin de la geometr de dicha o a
Figura 3.1: Triedros de Frenet y Cosserat asociados al elemento unidimensional.
114
seccin. Generalmente, el triedro de Frenet se usa en lamentos de seccin circular, o o ya que no es necesario conocer su orientacin con respecto al triedro, para que sta o e sea denida en cada punto de la curva e instante de tiempo. Por otro lado, el triedro de Cosserat se asocia a la seccin de la barra, haciendo coincidir sus ejes con los ejes o principales de inercia de la seccin, como se muestra en la gura 3.1. Adems, la o a descripcin de Frenet presenta una discontinuidad para la barra recta en ausencia o de fuerzas externas, debido a que x = [0, 0, 1] y por tanto x = [0, 0, 0], estando por tanto la normal y binormal indeterminadas en esta situacin, ver expresiones o (3.1)-(3.3). La solucin recta suele ser el estado de la barra que se usa como punto o de partida para la continuacin numrica [60, 61, 63] (ya que es la solucin mas o e o sencilla, y en ocasiones la unica que se conoce de forma expl cita), mtodo que se e usar para generar las ramas de soluciones paramtricas del sistema bajo estudio. a e
3.1.
Ecuaciones de Kirchho-Love para el SET
En esta seccin se van a formular y adaptar la ecuaciones de Kirchho-Love [50] o de una barra al problema bajo estudio. El SET se puede considerar una barra de longitud nita sujeta a un movimiento de rotacin alrededor de un eje inicialmente o longitudinal, y con unas condiciones de contorno en los extremos un tanto especiales, ya que est empotrada al mdulo central en un extremo y en el extremo libre a o est r a gidamente conectada a un disco (ver gura 3.2). En la literatura se puede encontrar gran cantidad de informacin sobre la derivacin de estas ecuaciones y o o dems detalles; se recomiendan las siguientes referencias: [50, 74, 52]. a Antes de abordar la derivacin de las ecuaciones, se van a hacer una serie o de consideraciones previas. De esta forma, se podr elegir, de entre las distintas a opciones que presentan las ecuaciones de Kirchho-Love, el modelo ms sencillo a y que ms se ajuste al problema bajo estudio. En este sentido, es importante a tener en cuenta que aunque el tether debe ser diseado para soportar fuerzas n
3.1 Ecuaciones de Kirchho-Love para el SET
115
ejes inerciales
j e1
ejes moviles
d2
e2
i e3
d3
d1
wspin
tether
vc
j i k
flecha del tether
wspin
contactor
campo magnetico de la Tierra
Tierra
plano de orbita
Figura 3.2: Orbita y orientacin del SET. Sistemas de referencia y seccin del o o tether.
116
de torsin y exin, es ms parecido a un cable, que no soporta este tipo de o o a esfuerzos, que a una barra. Adems, al ser la seccin del tether extremadamente a o pequea, (la relacin de aspecto entre una longitud caracter n o stica de la seccin y o su longitud total ser a
0.025 100 )
las deformaciones por cortante pueden despreciarse.
Se va a considerar que el tether es inextensible, lo cual no est muy lejos de la a realidad, como se comprobar en el cap a tulo de simulaciones dinmicas, y que las a secciones transversales permanecen planas, y perpendiculares a la l nea media tras la deformacin, como corresponde al modelo de viga de Euler-Bernoulli [82, 69, o 25]. En lo que sigue, se van a derivar las ecuaciones de Kirchho-Love bajo las suposiciones anteriores. Existen formulaciones [50] ms generales en las que, por a ejemplo, se incluye la deformacin por cortante de la barra. o
3.1.1.
Teor de Cosserat de una curva 3D, el triedro a director
La forma en que se parametriza la curva 3D es esencial en la derivacin de las o ecuaciones de Kirchho-Love. A continuacin se va a describir brevemente la pao rametrizacin que se adapta mejor a las caracter o sticas de la barra bajo estudio. Dada una curva regular (sin puntos singulares [50]) en el espacio R3 , una curva parametrizada es una aplicacin o mapeo x sobre un intervalo I = [p0 , p1 ] R en o R3 . Sea x : I R3 : p x(p) = (x1 (p), x2 (p), x3 (p)); el vector tangente a dicha curva, T , se dene como la derivada de x con respecto a p. Como se ha supuesto que la curva es regular, el vector tangente nunca se anula, ya que la condicin de o punto singular, p , viene dada por T (p ) = 0. De esta forma, se puede denir la longitud de arco de la curva regular como
p
s(p) =
p0
|T (p)| dp,
(3.4)
donde |T (p)| representa el mdulo del vector T . De forma alternativa, tambin se o e puede escribir ds = |T (p)|. dp (3.5)
117
Cuando la longitud de arco s se usa para parametrizar la curva, lo que se denomina parametrizacin natural, el vector tangente resulta ser unitario y la o curvatura se puede denir como (s) = |T (s)|, (3.6)
donde () representa derivada con respecto a s. Adems se dene el plano normal, a como el plano que es perpendicular a la tangente. Usando esta parametrizacin para describir la l o nea media de la barra, se puede optar por utilizar la teor de Frenet o de Cosserat para caracterizar el volumen a asociado a dicha curva. Como se apunt en la introduccin de este cap o o tulo, se usar la teor de Cosserat. Para ello es necesario denir el triedro director asociado a a a la seccin transversal de la barra. o El triedro director asociado a las secciones transversales de la barra, {d1 , d2 , d3 }, se dene como sigue: sea x : I R3 una curva regular, donde I = [0, l], siendo l la longitud total de la barra en reposo. El vector d3 (s) es tangente a la l nea media, por tanto viene dado por d3 (s) = x (s) = T (s). (3.7)
El par de vectores {d1 , d2 } son funciones diferenciables y estn contenidos en a el plano normal. Este conjunto de vectores se elige de forma que compongan una triada ortonormal en sentido horario: d1 (s) d2 (s) = d3 (s), d2 (s) d3 (s) = d1 (s). (3.8)
Una caracter stica importante de este triedro es que la direccin de d1 o d2 , en o el plano normal, con respecto a d3 no est jada, lo que permite elegir esta direccin a o segn convenga. Una vez hecha esta eleccin, adems de jar las condiciones (3.7) u o a y (3.8), el triedro est totalmente denido. Se aprovechar esta caracter a a stica del triedro de Cosserat para hacer coincidir los ejes d1 y d2 con los ejes principales de inercia de la seccin para cada s (gura 3.2). De esta forma, se dene la seccin de o o la barra con mayor sencillez, ya que no existe movimiento relativo seccin-triedro o director.
118
Para conocer la variacin del triedro director con respecto a la longitud de o arco, s, se va a usar la condicin de ortonormalidad. Considrese la condicin de o e o ortonormalidad di dj = ij , o donde ij es la delta de Kroenecker, y tmese su derivada con respecto a s, di (s) dj (s) + di (s) dj (s) = 0. Escribiendo di (s) =
3 k=1
(3.9)
(3.10)
Kik dk , ntese que stas son las componentes del o e
vector di (s) en el triedro director, e introducindolo en la relacin (3.10), se obtiene e o (Kik dk dj + Kjk di dk ) = 0 Kij + Kji = 0,
k
(3.11)
lo que implica que la matriz K es antisimtrica de la forma e 0 3 2 K = 3 0 1 , 2 1 0
(3.12)
donde 1 , 2 , 3 , son las componentes del vector curvatura en el triedro director, de forma que ste viene dado por e
3
=
k=1
i di .
(3.13)
La dependencia con respecto a s de las variables ha sido eliminada para simplicar las expresiones. Teniendo en cuenta la matriz (3.12) y el vector curvatura (3.13), la derivada di se puede escribir como di = di , i = 1, 2, 3. (3.14)
La expresin (3.14), referida desde este momento como ecuacin de curvatura, es o o una generalizacin de las ecuaciones de Frenet-Serret [50]. o Nota: Hasta el momento, las variables en negrita representan vectores, no representan por tanto la matriz columna formada por las componentes de dicho
119
vector con respecto a cierto sistema de referencia, por ejemplo [1 , 2 , 3 ]T denidos con respecto a {d1 , d2 , d3 }. Las componentes necesitan estar denidas con respecto a un sistema de coordenadas; los vectores son independientes o invariantes al cambio de sistema. Por esta razn, no se ha especicado a lo largo del texto o en qu sistema se estaban dando las componentes de los vectores. Slo cuando se e o ha necesitado usar las componentes de un vector, stas han sido denidas directae mente en el sistema correspondiente, como en la expresin (3.13). o
Usando la ecuacin de curvatura (3.14) en un sistema de ecuaciones difereno ciales, no es necesario adems imponer las 6 restricciones de ortonormalidad del a triedro director, ya que estn impl a citas en las 9 igualdades escalares de dicha expresin. Esto es as debido a que la ecuacin de curvatura se ha derivado dio o rectamente de las condiciones de ortonormalidad del triedro (3.9). De esta forma, no es necesario aadir restricciones adicionales al sistema diferencial. En realidad, n la condicin (3.14) est denida sobre la derivada de la condicin de ortonormalio a o dad, por lo que se podr pensar que esto no garantiza el cumplimiento de dicha a condicin a nivel de los directores, y no de sus derivadas. Sin embargo, cuando o se denan las condiciones de contorno sobre el problema, se impondrn las seis a relaciones (3.9) en el punto de partida de la integracin, s = 0, lo cual unido a o (3.14) garantiza la ortonormalidad a lo largo de toda la barra [50, 51]. Las componentes del vector curvatura en el triedro director son las curvaturas intr nsecas de la curva, siendo 1 y 2 de exin (alrededor de d1 y d2 , respectio vamente, contenidos en la seccin transversal), y 3 de torsin (alrededor de d3 , o o perpendicular a la seccin transversal). o
3.1.2.
Cinemtica de una barra 3D descrita por su a l nea media
En el modelo ms general de una barra se describe sta como un slido 3D con dos a e o de sus dimensiones muy pequeas en comparacin con la tercera. En este apartado n o
120
se va a considerar una barra cuya l nea media es una curva 3D de longitud l como la denida en el apartado anterior. Teniendo en cuenta que el tether se va a considerar inextensible, como se supuso al principio de esta seccin, la curva que o representa su l nea media es inextensible. De esta forma, la longitud de arco, s, es invariante frente al tiempo y puede ser usada como una coordenada material. Adems, teniendo en cuenta que la deformacin por cortante es despreciable, como a o se apunt anteriormente, la seccin transversal de la barra en cualquier punto a o o lo largo de la l nea media, S(s), sigue contenida en el plano normal a sta despus e e de la deformacin (gura 3.3) o
j i
s d2 X
linea media
f x r d1
d3 S(s)
Figura 3.3: Barra 3D descrita por su l nea media. Seccin asociada y triedro dio rector. La posicin de un punto arbitrario de la barra se puede expresar como o X(s, 1 , 2 , t) =x(s, t) + 1 d1 (s, t) + 2 d2 (s, t) =x(s, t) + r(s, 1 , 2 , t), donde {1 , 2 } son las componentes del vector r(s, 1 , 2 , t) en los ejes de la seccin o {d1 , d2 }. Una vez la barra est cinemticamente descrita, se pueden derivar las a a ecuaciones dinmicas o de movimiento de la misma. En este proceso, se va a usar el a modelo de Kirchho-Love [83] de una barra, por lo que las ecuaciones resultantes son referidas como Ecuaciones de Kirchho-Love. Existe cierta controversia [75, (3.15)
121
82] sobre el nombre del modelo de barra y ecuaciones resultantes que se est usando a en este apartado. Algunos autores han usado otros nombres para referirse al mismo modelo. Es posible encontrar una discusin histrica sobre este tema en [83]. o o En el modelo de Kirchho-Love, adems de la suposiciones de l a nea media inextensible y deformaciones por cortante despreciables, es necesario asumir dos suposiciones adicionales. Primero, se supone que el radio caracter stico de la seccin o de la barra, h = la barra ( h l max{1 }2 + max{2 }2 , es pequeo comparado con la longitud de n
1, suposicin de barra delgada). Para realizar la segunda hiptesis, o o
es necesario denir [75] el siguiente parmetro, que depende del cociente h/l, y de a la norma del vector curvatura h = maxtT {| (s, t) | h, }, s[0,l] l
(3.16)
donde T es el intervalo de tiempo donde se va a considerar la evolucin de la barra. o El parmetro caracteriza la deformacin de la barra. En el modelo de Kirchhoa o Love, se supone que es pequeo y de esta forma se pueden despreciar trminos n e del orden O( 2 ). En general, esto signica que la curvatura relativa o gradiente de curvatura a lo largo de la barra es pequeo (localmente), lo cual no quiere decir que n los desplazamientos globales por deformacin de la barra sean pequeos. De hecho, o n el modelo de Kirchho-Love es vlido para describir grandes desplazamientos y a giros por deformacin de la seccin de la barra, lo que proporciona un modelo de o o barra geomtricamente exacta y no-lineal. e Teniendo en cuenta estas dos ultimas suposiciones, se puede hacer una des cripcin de la barra 1D, en la que cada punto de la l o nea media, s, lleva asociado una rebanada de barra que adems no es deformable, es decir, se puede considerar a un slido r o gido. De esta forma, en el equilibrio de fuerzas y momentos sobre la rebanada que se va a llevar a cabo a continuacin para obtener las ecuaciones o de movimiento de la barra, se pueden despreciar trminos de orden alto, lo que e facilita bastante la derivacin y el uso de estas ecuaciones. o
122
3.1.3.
Ecuaciones de Kirchho-Love de equilibrio de fuerzas y momentos sobre la barra
Teniendo en cuenta todas las suposiciones del apartado anterior, que son apropiadas para el problema que se est estudiando, se asume que la barra est formada a a por un conjunto de rebanadas de espesor innitesimal centradas en cada s. As se tiene una descripcin 1D de la barra. o Como se muestra en la gura 3.3, existe un esfuerzo interno f = f (s, 1 , 2 , t) en cada punto, que es la proyeccin del tensor de tensiones en el plano de la seccin o o de normal d3 , debido a la interaccin de una rebanada innitesimal de barra con o la siguiente, o viceversa. El esfuerzo interno total en la seccin S(s) viene dado o por F (s, t) =
S(s)
f (s, 1 , 2 , t)dS,
(3.17)
donde dS es un elemento diferencial de area de la seccin. El esfuerzo interno sobre o la seccin puede expresarse segn sus componentes sobre el triedro director como o u
3
F (s, t) =
i=1
Fi (s, t)di (s, t),
(3.18)
donde F3 (s, t) es el esfuerzo de traccin-compresin y F1 (s, t)-F2 (s, t) son los eso o fuerzos cortantes. Por otro lado, el momento que introduce el esfuerzo interno f (s, 1 , 2 , t) con respecto a la l nea media en cada seccin de la barra, puede ser o calculado de la siguiente forma M (s, t) =
S(s)
r(s, 1 , 2 , t) f (s, 1 , 2 , t)dS.
(3.19)
El momento interno se expresa de la misma forma que el esfuerzo interno en el triedro director como
3
M (s, t) =
i=1
Mi (s, t)di (s, t),
(3.20)
donde M3 (s, t) es el momento torsor y M1 (s, t)-M2 (s, t) son los momentos ectores sobre la barra.
123
Haciendo equilibrio de fuerzas y momentos (suponiendo las fuerzas y momentos de inercia como una accin ms sobre la barra en virtud del teorema de o a DAlembert) sobre un elemento diferencial de barra comprendido entre dos secciones separadas ds, sobre la l nea media (rebanada), se obtienen las siguientes ecuaciones vectoriales F = As x, M + d3 F = (I2 d1 d1 + I1 d2 d2 ), (3.21) (3.22)
donde es la densidad por unidad de area, () denota derivada con respecto a la denota derivada con respecto al tiempo t. En las ecuaciones longitud de arco s y () (3.21) y (3.22), los trminos de inercia (en la parte derecha de la igualdad en e ambos casos) se corresponden con los de un disco (rebanada innitesimal) de pared delgada indeformable con area de la cara, As , igual al area de la seccin uniforme o del tether; y momentos de inercia, I1 y I2 , donde I1 e I2 son los momentos de la seccin con respecto a las direcciones asociadas a d1 y d2 , respectivamente, dados o por I1 =
S(s) 2 2 dS,
(3.23)
2 1 dS.
I2 =
S(s)
En estas expresiones se ha eliminado, por simplicidad, la dependencia de las variables con el tiempo y el espacio. Algunos autores, por ejemplo Goriely y Tabor [52], recomiendan derivar con respecto a s una vez ms la ecuacin (3.21) para tener todo el conjunto de ecuaa o ciones expresado en funcin de los directores unicamente, no de x. Esto lleva a o algunas complicaciones menores, segn se ha podido comprobar en la realizacin u o de esta tesis. Sin embargo, la razn principal por la que en este trabajo se elige no o realizar esta derivacin, y arrastrar x en todos los clculos es bien simple: ser ino a a teresante obtener las formas que adopta el tether, lo cual se obtiene directamente de x. Si se deriva la ecuacin (3.21), se pierde la variable x de las ecuaciones, de o
124
forma que para obtener las formas del tether, habr que integrar en s la ecuacin a o (3.7) para obtener x a partir de d3 . Por lo tanto, en lugar de realizar la derivacin, o se usar la ecuacin (3.21) tal como est y se aadir al sistema de ecuaciones a o a n a (3.21)-(3.22) la siguiente ecuacin vectorial o x = d3 . (3.24)
Las ecuaciones (3.21), (3.22) y (3.24) representan un sistema de dimensin 9 o o en funcin de 6 vectores: F , M , x, d1 , d2 y d3 , que representan 18 incgnitas. o A la hora de determinar el sistema de ecuaciones mencionado, es necesario aadir las ecuaciones asociadas a la ley de comportamiento del material en cuesn tin. Supngase que el material de la barra es homogneo e istropo. La ley de o o e o comportamiento expresada en funcin de los momentos Mi y curvaturas i , en luo gar de la formulacin ms comn en funcin de tensiones y deformaciones [82, 84], o a u o viene dada por M1 = EI1 (1 i ), 1 M2 = EI2 (2 i ), 2 M3 = GK(3 i ), 3 donde E es el mdulo de Young, G es el mdulo de cizalladura y K es una constante o o que depender del segundo momento de area, J, de la seccin alrededor de d3 , a o y de las propiedades a torsin de dicha seccin. Si la seccin es simtrica con o o o e respecto a los ejes principales, entonces J = I1 + I2 . Finalmente, i , i , i son 1 2 3 las componentes del vector curvatura en la conguracin inicial en reposo y sin o fuerzas externas, si la barra est inicialmente curvada o torsionada. Las ecuaciones a (3.25) representan la llamada Teor de la Aproximacin Ordinaria, que es una a o generalizacin de la Teor de Euler-Bernoulli de vigas. En estas ecuaciones se o a aplican las condiciones de Saint-Venant para una barra libre de fuerzas externas de supercie y volumen [82]. En el apartado siguiente, en el que se van a derivar las relaciones constitutivas para el material histertico real del tether, se explicarn e a con detalle estos conceptos y teor as. (3.25)
125
Las expresiones (3.25) aaden 3 ecuaciones al sistema de 9 ecuaciones (3.21), n (3.22) y (3.24) adems de 3 nuevas incgnitas, las curvaturas i . Se tienen, por a o tanto, 12 ecuaciones y 21 incgnitas. La ecuacin de curvatura (3.14) relaciona o o el vector curvatura con la variacin del triedro director mediante 9 ecuaciones. o Aadiendo esta ecuacin al sistema anteriormente mencionado, se tienen 21 ecuan o ciones (3.21), (3.22), (3.24), (3.25) y (3.14), y 21 incgnitas, las componentes de o los siguientes vectores: F , M , x, d1 , d2 , d3 y . Por tanto, el sistema de EDPs queda determinado. Las ecuaciones de curvatura (3.14) son unas expresiones un tanto particulares. Efectivamente, supngase que se determina el triedro director para cada (s, t). o A partir de las ecuaciones de curvatura se pueden obtener las componentes del vector curvatura, sin embargo, se tendr un total de 9 ecuaciones para deteran minar slo 3 incgnitas. Esto implicar que las 9 ecuaciones de curvatura no son o o a independientes. Por otro lado, se sabe que la orientacin de un triedro es slo funo o cin de 3 parmetros, por ejemplo, los angulos de Euler [56]. Esto implica que en o a la ecuacin de curvatura, adems de describirse la variacin del triedro director, o a o se estn imponiendo las 6 restricciones de ortonormalidad entre los vectores del a triedro y as realmente se tienen 3 ecuaciones independientes, por ejemplo, las , necesarias para determinar las tres componentes del vector curvatura, i . Esta caracter stica de la ecuacin de curvatura es importante, ya que al usarla, se estn o a imponiendo restricciones de forma impl cita y no es necesario imponer esas restricciones expl citamente, lo que supondr aadir ecuaciones algebraicas al sistema a n diferencial.
3.1.4.
Modelado del amortiguamiento histertico e
Como se apunt en el cap o tulo de introduccin y ms tarde se demostr en el o a o anlisis de los modelos de Jecott presentado en los apartados 2.3 y 2.4.1, el a amortiguamiento histertico juega un papel crucial en el comportamiento dinmico e a del SET. Igualmente a como se procedi en el modelo de Jecott, se va a usar en o
126
este caso un modelo de amortiguamiento viscoso equivalente; sirva la justicacin o que se dio en aquellos apartados para la presente teor En el modelo de Jecott, a. fue suciente el uso de una ley tensin-deformacin unidireccional (2.38), ya que o o en dicho modelo slo se consideraban las tensiones perpendiculares a la seccin o o del eje (viga de Euler-Bernoulli), 33 . En el caso de la barra de Kirchho-Love, es necesario considerar todas las componentes del tensor de tensiones , donde la barra indica variable tensorial. Teniendo todo esto en cuenta, se van a modicar la relaciones (3.25) de forma que contemplen la inuencia del amortiguamiento.
Figura 3.4: Tensiones y esfuerzos en la seccin de la barra. o Supngase que el SET est hecho de un material visco-elstico lineal [85]. La o a a relacin tensin-deformacin 3D en este caso puede ser escrita como o o o = 2G + tr()I + 2Gv + d tr()I, (3.26)
donde es el tensor de deformaciones, es la constante de Lam, I es el tensor e unitario de orden 3, tr() es la traza del tensor y v y d son las constantes viscoelsticas. La constante v est relacionada con el tensor de tensiones volumtrico a a e (dilatacin) y d con el tensor de tensiones desviador [85]. Las componentes del o vector de esfuerzos internos por unidad de area, f , son las proyecciones del tensor de tensiones sobre la seccin transversal de la barra, cuya normal es el director o
127
d3 . Siendo ij con i, j = 1, 2, 3 las componentes del tensor de tensiones, el vector f (s, 1 , 2 , t) resulta (gura 3.4) f = [31 , 32 , 33 ]T . (3.27)
Sustituyendo la ecuacin (3.27) en la expresin de los momentos dada por o o (3.19), se obtiene M1 =
S(s)
x2 33 dS, x1 33 dS,
S(s)
M2 = M3 =
S(s)
(3.28)
(x1 32 x2 31 )dS.
En primer lugar, se van a obtener las ecuaciones (3.25) para un material elstico-lineal, cuyo tensor de tensiones viene dado por a = 2G + tr()I, (3.29)
a partir de las ecuaciones (3.28). Supngase un elemento diferencial de area, dS, o de la seccin transversal de la barra (gura 3.4). Si la barra est libre de fuerzas o a externas de supercie y volumen, como se asume en la teor de barras, se tiene a que las siguientes componentes del tensor de tensiones son nulas [82] 11 = 0 = kk + 2G11 , 22 = 0 = kk + 2G22 , 12 = 0 = 2G12 , donde el ndice mudo repetido implica sumatorio desde 1 hasta 3 (notacin de o Einstein). Sumando las dos primeras expresiones de (3.30) se obtiene kk + 2G(11 + 22 ) = kk + 2G(kk 33 ) = 0 33 = +G kk . G (3.31) (3.30)
Sustituyendo la expresin de 33 en las tensiones no nulas, 33 , 31 y 32 , y teniendo o en cuenta la siguiente relacin entre las constantes del material [84] o 3 + 2G = E , 1 2 (3.32)
128
se obtiene la ley tensin-deformacin en la siguiente forma o o 33 31 32 = E33 , E 31 , = 1+ E 32 . = 1+ (3.33) (3.34) (3.35)
Por otro lado, la frmula de Saint Venant [82] relaciona las deformaciones con o las curvaturas de la siguiente forma 33 231 232 = 2 1 + 1 2 , = 3 ( 2 ), 1 = 3 ( + 1 ). 2 (3.36) (3.37) (3.38)
donde 1 y 2 fueron denidas en (3.15) y es la funcin de torsin de la seco o cin [82]. Sustituyendo las expresiones (3.36)-(3.38) en las (3.33)-(3.35), y haciendo o lo propio con estas en las expresiones de los momentos ectores M1 y M2 de (3.30), se tiene M1 =
S(s)
2 E33 dS (3.39) 2 (1 2 2 1 )dS = E1

S(s) S(s) 2 2 dS
=E
= EI1 1 ,
M2 =
S(s)
1 E33 dS (3.40) 1 (1 2 2 1 )dS = E2

S(s) S(s) 2 1 dS = EI2 2 .
=E
Antes de realizar la integracin en la expresin de M3 , es necesario denir la funo o cin de torsin de la seccin de la barra, (1 , 2 ). Como se mostr en el cap o o o o tulo de introduccin y en la gura 3.2, la seccin real del tether es bastante compleja. o o Sin embargo, se asemeja bastante a un perl cerrado de pared delgada con forma el ptica. A efectos dinmicos macroscpicos, tiene poca inuencia la forma de a o la seccin. Sin embargo, dicha forma tiene gran inuencia en la distribucin de o o
129
tensiones de dicha seccin [9]. Por consiguiente, para el anlisis de la dinmica o a a macroscpica es apropiado asemejar el perl real a una seccin llena de forma o o el ptica. As slo se necesita denir la forma de la seccin para calcular su funcin , o o o de torsin, (1 , 2 ). De esta forma, asumiendo que la seccin es una elipse de o o semiejes a en la direccin de d1 y b en la direccin de d2 , se podrn ajustar estos o o a parmetros a y b de forma que las inercias de la seccin el a o ptica sean las mismas que la de la seccin real, dadas en la introduccin, en la tabla 1.1. Para ello es o o necesario resolver el siguiente sistema I1 = b3 a 38 = , E 4 I2 = a3 b 21 = , E 4 (3.41)
del que se obtiene que a = 3.5030 103 m y b = 4.7122 103 m, ver tabla 1.1. Por otro lado, la funcin de torsin para una seccin el o o o ptica como la mencionada anteriormente es [82] (1 , 2 ) = a2 b2 1 2 = CT 1 2 , a2 + b2 (3.42)
donde el coeciente CT = 0.2881, para los valores de las constantes obtenidos en (3.41). Teniendo esto en cuenta, la expresin nal para el momento torsor M3 se o obtendr como sigue a M3 = E (1 32 2 31 )dS 1+ S(s) E (1 3 (( + 1 ) 2 3 ( 2 ))dS = 2(1 + ) S(s) 2 1 = G3 {(1 + CT )
S(s) 2 1 dS
(3.43)
+ (1 CT )
S(s)
2 2 dS}
= G(J + CT (I2 I1 ))3 . Aadiendo las curvaturas intr n nsecas iniciales [82], i , i , i , a las ecuaciones 1 2 3 (3.39), (3.40) y (3.43), se tiene la ley de comportamiento (3.25), en la que la constante de resistencia a torsin resulta ser K = J +CT (I2 I1 ). En las integrales o evaluadas en este proceso, se ha tenido en cuenta que la seccin del tether tiene o dos ejes de simetr que coinciden con d1 y d2 , por lo que a dS S(s) 1 2 = 0.
130

4.8977 E
Si se comparan los dos trminos de la constante K, CT (I2 I1 ) = e
J = 59/E. La inercia J es del orden de 12 veces mayor que el trmino corrector. e Cuanto ms se acerca la seccin el a o ptica a la forma circular mayor es esta diferencia, hasta que en el l mite para seccin circular, K = J. o Una vez obtenidas las expresiones (3.25) a partir de la ley de tensin-deformacin o o elstico-lineal (3.29), se van a derivar sus equivalentes para el material visco-elstia a co lineal representado por la ley (3.26). De nuevo, se supone la solucin de Sainto Venant de la barra libre de fuerzas de volumen y supercie, por lo que se tiene 11 = 0 = (kk + d kk ) + 2G(11 + v 11 ), 22 = 0 = (kk + d kk ) + 2G(22 + v 22 ), 12 = 0 = 2G(12 + v 12 ). En lo que sigue, se va a suponer que v = d = para simplicar las expresin nal de la ley de comportamiento, de forma que sea similar a la ley elstica o a (3.25) [45]. En cualquier caso, para el modelo de barra que se ha desarrollado, la diferencia entre disipacin por deformacin volumtrica y desviadora no tendr o o e a gran inuencia en el resultado nal. Procediendo de forma anloga a como se hizo a en (3.31), las expresiones de las tensiones no-nulas se pueden escribir como 33 31 32 = E(33 + 33 ), = = 2G(31 + 31 ), 2G(32 + 32 ). (3.45) (3.46) (3.47) (3.44)
Usando de nuevo las expresiones (3.28) y (3.36)-(3.38), y haciendo las mismas consideraciones sobre la funcin de torsin de la barra y la simetr de la seccin o o a o en las integrales, se obtiene la ecuacin nal que relaciona las curvaturas y sus o derivadas temporales con los momentos internos M1 = EI1 (1 + 1 i ), 1 M2 = EI2 (2 + 2 i ), 2 M3 = GJ(3 + 3 ), (3.48)
131
donde la torsin intr o nseca i se ha eliminado, ya que se supone que el tether no 3 estar inicialmente torsionado. Recurdese que los tether estn almacenados en a e a unos tambores antes del despliegue. Este almacenamiento introducir tensiones a residuales en el tether que tendern a curvarlo en la direccin de menor segundo a o momento de rea de la seccin (que adems es el eje alrededor del cual se enrolla a o a el tether), pero no a torsionarlo. Sustituyendo las expresiones (3.25) por (3.48), se llega al sistema denitivo de ecuaciones de movimiento del SET, que ser de segundo orden en t y primero en s. a Para resolver este sistema de EDPs es necesario formular un conjunto apropiado de condiciones iniciales y de contorno. Antes de abordar esta tarea, se va a mostrar como se han transformado las ecuaciones de movimiento al pasar del sistema inercial {i, j, k} a un sistema mvil {e1 , e2 , e3 } (gura 3.2) que gira con velocidad o constante spin alrededor de k e3 .
3.1.5.
Ecuaciones del SET en los ejes mviles o
El movimiento del SET tendr una componente peridica debida a la excitacin a o o principal a la que est sometido: la rotacin a velocidad constante, spin , del mdua o o lo central. Esto ya se demostr cuando se plante el modelo de Jecott [81, 86, 87] o o del cap tulo 2. Adems, esta componente peridica tambin se encontr en las simua o e o laciones dinmicas del modelo multicuerpo [44] que se mostrarn en el cap a a tulo 5. Como demostraron Fraser et al. [53], para un problema similar sujeto al mismo tipo de rotacin, si las ecuaciones de movimiento se expresan en el sistema mvil o o es de esperar que aparezcan soluciones cuasi-estacionarias (equilibrios relativos), es decir, soluciones que no dependan del tiempo en los ejes mviles. A la hora de o analizar las ecuaciones de movimiento del SET, se va a tener muy en cuenta esta propiedad de las soluciones. Efectivamente, si se esperan soluciones estacionarias en los ejes mviles, se podrn encontrar soluciones de las ecuaciones de movimiento o a en su versin estacionaria, lo que convertir el sistema en EDO en la variable s. o a Usando tcnicas de perturbacin [52, 77] sobre las soluciones cuasi-estacionarias e o
132
se analizar su estabilidad. Para hacer esto, es necesario ver como afecta el cambio a de ejes, desde inerciales a mviles, al conjunto de ecuaciones de movimiento del o SET. La transformacin que relaciona los ejes mviles {e1 , e2 , e3 } con los inerciales o o {i, j, k} para un vector genrico V (s, t) con componentes en los ejes inerciales e V = [Vi , Vj , Vk ]T y componentes en los ejes mviles V = [V1 , V2 , V3 ]T , es o cos(spin t) sin(spin t) 0 Vi V1 Vj = sin(spin t) cos(spin t) 0 V2 = V = AV . 0 0 1 Vk V3
(3.49)
La derivada con respecto al tiempo en los ejes inerciales del vector genrico V (s, t) e se puede escribir como V (s, t) V (s, t) = + V (s, t). t t (3.50)
donde el vector es la velocidad angular de spin del tether y viene dada por = (0, 0, spin )T = spin k = spin e3 . (3.51)
La parte derecha de la igualdad (3.21), que representa el equilibrio de fuerzas en la rebanada diferencial de barra, debe ser reescrita teniendo en cuenta la relacin o (3.50). Finalmente, esta ecuacin se usar en su versin proyectada en los ejes o a o mviles {e1 , e2 , e3 }. As el equilibrio de fuerzas queda en la siguiente forma o , x F = As ( + 2 x + x). (3.52)
Usando el mismo razonamiento, la ecuacin de equilibrio de momentos se transo forma en M + d3 F =I2 (d1 d1 + 2d1 d1 + ( d1 )(d1 )) +I1 (d2 d2 + 2d2 d2 + ( d2 )(d2 )), (3.53)
donde el observador estar situado en los ejes mviles. Junto a las ecuaciones de a o equilibrio anteriores, el sistema nal se completa con la ecuacin de la tangente, la o
133
ecuacin de curvatura y las relaciones constitutivas dadas, respectivamente, por o x = d3 , di = di , i = 1, 2, 3, (3.54) (3.55)
M1 = EI1 (1 + 1 i ), 1 M2 = EI2 (2 + 2 i ), 2 M3 = GJ(3 + 3 ). (3.56)
3.1.6.
Condiciones de contorno
Para resolver el sistema de EDPs (3.52)-(3.56), es necesario imponer un conjunto de condiciones de contorno bien denido (condiciones no redundantes), as como con diciones iniciales. En este apartado, se van a formular las condiciones de contorno espec cas del SET sobre la barra que se ha venido deniendo en los apartados anteriores. En s = 0, se ha asumido a lo largo de esta tesis que el tether est ema potrado al mdulo central, el cual gira a la velocidad de spin alrededor de k. As o , en los ejes mviles, el tether est empotrado en s = 0. Las expresiones que denen o a esta condicin son las siguientes (condiciones de contorno geomtricas) o e d1 (0, t) = [1 0 0]T , d2 (0, t) = [0 1 0]T , d3 (0, t) = [0 0 1]T , x(0, t) = [0 0 0]T . (3.57) (3.58) (3.59) (3.60)
Estas relaciones garantizan que el tether estar r a gidamente unido al mdulo ceno tral para todo t. Las cantidades que aparecen entre corchetes en las expresiones anteriores son las componentes de los correspondientes vectores en los ejes mviles o {e1 , e2 , e3 }. En el otro extremo del tether s = l, el contactor, que se ha modelado como un disco, est tambin r a e gidamente unido, de forma que no son posibles ni desplaza-
134
mientos ni giros relativos. En este caso, en el que el movimiento del extremo del tether es, a priori, desconocido se impondrn condiciones de contorno en fuerzas a y momentos que se obtienen haciendo equilibrio entre la ultima seccin del tether, o los esfuerzos internos a ella asociados y las fuerzas de inercia del disco (condiciones de contorno naturales). Observando la gura 3.5, el equilibrio de fuerzas en s = l, incluyendo las fuerzas de inercia del disco en virtud del Teorema de DAlembert, resulta F (l, t) = md { (l, t) + 2 x(l, t) + x(l, t)}, x (3.61)
donde md es la masa del contactor. Aplicando el equilibrio de momentos en la seccin de conexin entre tether y contactor se obtienen tres condiciones de contorno o o adicionales. La condicin de contorno tether-contactor, se impone haciendo coincidir el o triedro director evaluado en s = l con los ejes principales del disco {xa , xb , xc } (gura 3.5). Teniendo lo anterior en cuenta y llevando a cabo el equilibrio de momentos, las tres condiciones adicionales vendrn dadas por las tres componentes a
Figura 3.5: Equilibrio de fuerzas y momentos en el contactor.
135
de la siguiente ecuacin vectorial o e M =md (d3 x + 2d3 x + d3 x) 2 R2 +md (d1 d1 + d2 d2 + 2d1 d1 + 2d2 d2 4 +d1 d1 + d2 d2 ) +md e2 (d3 d3 + 2d3 d3 + d3 d3 ). 3
(3.62)
La dependencia de las variables con (l, t) ha sido suprimida para simplicar las expresiones. Se ha considerado que el contactor es un disco de radio R, espesor e y densidad uniforme. El conjunto de ecuaciones (3.61) y (3.62) junto con (3.57)-(3.60), forman 18 condiciones de contorno. El sistema de EDPs que describe el movimiento del SET tiene dimensin 18 si se eliminan las componentes del vector curvatura i , exo presndolas en funcin de los momentos Mi a travs de la ley de comportamiento. a o e De esta forma, el sistema de ecuaciones diferenciales est cerrado al tener el mismo a nmero de ecuaciones, incgnitas y condiciones de contorno. u o
3.1.7.
Adimensionalizacin de las ecuaciones o
El sistema de ecuaciones que gobierna la dinmica del SET, (3.52), (3.53), (3.55), a (3.54) y (3.56), se va a adimensionalizar escalando las variables de la siguiente forma t =t EI1 = tc , l 3 md s= s [0, 1], l = l, x= x , l F =F lmd , As EI1
spin = , c
2 donde c =
l 2 md M =M 2, EI1 El factor
(3.63)
= c ,
EI1 md l 3 .
3c representa aproximadamente la segunda fre-
cuencia natural de exin, asociada a la direccin de mayor inercia de la seccin, o o o de una barra empotrada-libre con una masa puntual md r gidamente unida al extremo libre, si la masa md es mayor que la masa de la barra. La constante c
136
ha sido elegida para adimensionalizar las ecuaciones porque, como se vio en el cap tulo 2, el modelo de Jecott de rotor lineal con amortiguamiento interno se inestabiliza a una frecuencia de giro igual a su primera frecuencia natural de exin. En el presente modelo, aun siendo mucho ms complejo y exacto que el de o a Jefccott, se espera que, en un entorno de esa frecuencia, la dinmica del SET tenga a cambios importantes (cambios de estabilidad, transicin de una a varias solucioo nes posibles, etc.). No teniendo la seguridad a priori (ya que el presente modelo es altamente no lineal y detallado) de que esos cambios aparecern exactamente a a la primera frecuencia natural, se ha preferido no introducir el factor 3 en la adimensionalizacin. o Eliminando la barra de las variables por simplicidad (todas las variables a partir de este momento son adimensionales) y por lo tanto entendiendo () por y () por , las ecuaciones en su versin adimensional resultan o
t s
F = x + 2 x + x, M + Qd3 F =R(d1 d1 + 2d1 d1 + ( d1 )(d1 )) +(d2 d2 + 2d2 d2 + ( d2 )(d2 )), x = d3 , di = di , y la ley de comportamiento en su versin vectorial o M = P [(1 + 1 i )d1 + R(2 + 2 i )d2 + 1 2 donde los parmetros adimensionales son a Q= As l2 , I1 R= I2 , I1 P = lmd , I1 = 2G . E
(3.64)
(3.65)
(3.66) (3.67)
(1 + R) (3 + 3 )d3 ], (3.68) 2
(3.69)
El sistema de EDPs (3.64) a (3.68) es el conjunto denitivo de ecuaciones que se va a resolver. Las condiciones de contorno adimensionales en s = 0 vienen dadas
137
por d1 (0, t) = [1 0 0]T , d2 (0, t) = [0 1 0]T , d3 (0, t) = [0 0 1]T , x(0, t) = [0 0 0]T , (3.70) (3.71) (3.72) (3.73)
y en s = 1 (la dependencia funcional de las variables (s = 1, t) se ha eliminado por simplicidad) rm F = x + 2 x + x, (3.74)
M =r2 (d3 x + 2d3 x + d3 x) +r1 (d1 d1 + d2 d2 + 2d1 d1 + 2d2 d2 +d1 d1 + d2 d2 ) +r3 (d3 d3 + 2d3 d3 + d3 d3 ), donde rm = As l , md (3.76) (3.75)
relaciona la masa del tether con la masa del contactor y r1 = md R 2 , 4I1 l md e , 2I1
2 de
(3.77)
r2 =
(3.78)
r3 =
3I1 l
(3.79)
relacionan las inercias del contactor con la inercia mayor de la seccin del tether. o
138
3.2.
Resolucin de las ecuaciones de movimiento o del SET
En general, las soluciones del sistema de EDPs (3.64)-(3.68) sern dependientes a del espacio y del tiempo. La solucin anal o tica de dichas ecuaciones es imposible de obtener y la resolucin numrica se antoja cuando menos complicada. En cualo e quier caso, este modelo se ha planteado para trazar diagramas de bifurcaciones con las posibles soluciones del sistema en funcin de sus parmetros, no para simular o a en el tiempo. La simulacin tan solo proporciona informacin para un slo valor o o o de los parmetros del sistema. Como se apunt al principio del presente cap a o tulo, se esperan soluciones peridicas [53] relacionadas con la frecuencia de giro que se o le transmite al sistema, spin . En este caso, y habiendo trasladado el sistema de ecuaciones a los ejes mviles {e1 , e2 , e3 }, dichas soluciones peridicas aparecer o o an en esta referencia como independientes del tiempo, soluciones cuasi-estacionarias tambin llamadas equilibrios relativos. La tcnica de resolucin de las ecuaciones e e o est basada en estas ideas, de forma que mediante un esquema de perturbacin, a o elaborado por Goriely y Tabor [52] para el caso espec co de las ecuaciones de Kirchho-Love de una barra 3D, se asume que la solucin se divide en una paro te estacionaria y una perturbacin sobre ella, que depende en general de s y t. o Aplicando dicho esquema de soluciones, el O(1) de las ecuaciones proporciona las soluciones cuasi-estacionarias y el O() ( es el parmetro pequeo de la pertura n bacin) proporciona la estabilidad de dichas soluciones. El desarrollo se supone o limitado al O(), por tanto, las ecuaciones resultan lineales en las variables perturbadas a diferencia del O(1) que conserva la no-linealidad del problema original en las variables cuasi-estacionarias. De una forma ms intuitiva, el mtodo propuesto consiste en hallar las solucioa e nes cuasi-estacionarias y una vez stas sean conocidas, perturbar el sistema fuera e del equilibrio correspondiente y determinar como responde. Si la perturbacin auo menta con el tiempo la solucin ser inestable mientras, que el caso contrario o a
3.2 Resolucin de las ecuaciones de movimiento del SET o
139
indica estabilidad. La perturbacin slo es vlida en un entorno de la solucin, por o o a o lo tanto, no es apropiada para evaluar soluciones que se encuentren fuera de su intervalo de validez, es decir, soluciones no estacionarias. La principal caracter stica de la perturbacin propuesta por Goriely y Tao bor [52] es que el triedro director se mantiene ortonormal hasta el orden de la perturbacin, O(). De esta forma, las ecuaciones de O(1) as como las de O() o pueden ser proyectadas en el triedro, ya que se ha impuesto su ortonormalidad. En el caso en el que no se impusiera esta caracter stica sobre la perturbacin del o triedro director, las ecuaciones proyectadas sobre dicho sistema ser errneas. an o De esta forma, los vectores del triedro director se escriben como di (s, t) = d0 (s) + dt (s, t) + O( 2 ), i i i = 1, 2, 3, (3.80)
donde , como se apunto anteriormente, es el parmetro pequeo de la perturbaa n cin, d0 (s) es la solucin cuasi-estacionaria y dt (s, t) es el trmino de la perturbao o e i i cin. Para mantener el triedro ortonormal hasta el orden requerido, O(), se debe o cumplir que di dj = ij + O( 2 ), i, j = 1, 2, 3. (3.81)
El trmino corrector lineal de la perturbacin, se puede escribir en trminos de la e o e base no-perturbada como
3
dt (s, t) = i
j=1
Aij (s, t)d0 (s), j
i = 1, 2, 3.
(3.82)
Imponiendo que la base permanezca ortonormal en el O(), como indica la ecuacin o (3.81), se puede escribir lo siguiente (d0 + dt )(d0 + dt ) = ij + (d0 dt + d0 dt ) + O( 2 ) i i j j i j j i
3 3
=ij + {
k=1
Ajk d0 d0 + i k
k=1
Aik d0 d0 } + O( 2 ) j k i, j = 1, 2, 3,
(3.83)
=ij + (Aji + Aij ) + O( 2 ),
140
donde la matriz Aij debe ser antisimtrica, para que el trmino de O() se anule, e e y se puede expresar como A = 3 2 0 3 0 1 2 (3.84) 1 . 0
Observando la matriz, se puede armar que las nueve componentes, que en principio deb describir la perturbacin de los directores, se reducen a slo tres cooran o o denadas independientes: 1 , 2 y 3 . De esta forma, se va a expresar la variacin o del triedro como un vector
3
(s, t) =
j=1
j (s, t)d0 (s). j
(3.85)
Esto est directamente relacionado con el hecho de que la orientacin del triedro a o director es funcin de slo tres parmetros independientes. Es por ello que la o o a variacin de la orientacin del triedro, que en cierto modo est descrita por su o o a perturbacin, depende slo de tres parmetros. Reescribiendo la expresin (3.80) o o a o considerando los resultados (3.82), (3.84) y (3.85), se obtiene la siguiente expresin o compacta para los directores di (s, t) = d0 (s) + ((s, t) d0 (s)) + O( 2 ), i i i = 1, 2, 3. (3.86)
Seguidamente se muestra el resultado de la ecuacin anterior para, por ejemplo, o i=1

3
d1 (s, t)
=d0 (s) 1
+ ((
j=1
j (s, t)d0 (s)) d0 (s)) + O( 2 ) j 1
(3.87)
=d0 (s) + (3 (s, t)d0 (s) 2 (s, t)d0 (s)), 1 2 3 donde la ortonormalidad del triedro, ver expresin (3.8), ha sido considerada. o Como se ha visto, la perturbacin de los directores depende de slo tres cooro o denadas independientes. Esto tambin implica, como se ver ms adelante, que las e a a
141
ecuaciones de curvatura en su O() son slo tres, de las nueve posibles que provieo nen de la expresin (3.67). De esta forma, el nmero de incgnitas y ecuaciones o u o sigue siendo igual aunque en el O() se reduce en ambos a tres. Las tres coordenadas de la perturbacin del triedro (3.85), pueden ser intero pretadas de una manera f sica anlogamente a como se interpretan las curvaturas a i . Efectivamente, al proyectar la variacin del triedro director, para una pareja o (s, t) dada, sobre s mismo, como se ha hecho en la ecuacin (3.82), los j de la o expresin (3.85) representan el giro alrededor de d0 , respectivamente, que sufre el o j triedro director cuando se perturba la solucin cuasi-estacionaria. o Aclaracin sobre los vectores incgnita y sus componentes o o Antes de desarrollar una expresin compacta como la (3.86) para los vectores o involucrados en las ecuaciones de movimiento del SET: F , M , x, d1 , d2 , d3 y , se va a describir qu proyeccin, y por tanto, qu componentes del vector, se e o e va a usar para cada uno de ellos. Las dos opciones posibles son el triedro mvil o {e1 , e2 , e3 } y el triedro director {d1 , d2 , d3 }. Claramente, el vector de momentos internos M y el vector curvatura (cuyas componentes en el triedro director ya se han usado antes en la ley de comportamiento) se van a proyectar en el triedro director, ya que facilita la denicin de la ley de comportamiento (3.68). Por lo o tanto, se tendrn a
3
M=
i=1 3
Mi di ,
(3.88)
=
i=1
i di .
(3.89)
Por otro lado, para que la formulacin sea ms consistente y tener tanto momentos o a como fuerzas internas en los mismos ejes, el vector de fuerzas se expresa como
3
F =
i=1
Fi di .
(3.90)
En este caso, la eleccin no es determinante y se podr haber usado la proyeccin o a o en los ejes mviles. El vector posicin, que proporcionar las formas del tether o o a
142
para los distintos equilibrios cuasi-estacionarios del sistema, se va a proyectar en los ejes mviles. La proyeccin sobre el triedro director quitar todo el sentido o o a f sico a esta variable. Por lo tanto, el vector se expresar como a
3
x=
i=1
xi ei ,
(3.91)
donde, efectivamente, representando x1 o x2 frente a x3 , se tendrn las formas del a tether proyectadas en los planos {e1 , e3 } y {e2 , e3 }, respectivamente. Finalmente, los vectores di del triedro director se proyectan en los ejes mviles, resultando o
3
di =
j=1
dij ej ,
i = 1, 2, 3.
(3.92)
Principalmente, la diferencia entre las variables proyectadas en los ejes mviles o y las proyectadas en el triedro director, es que en las primeras, la perturbacin o no afecta a los ejes sobre los que se proyecta, mientras que en el segundo caso es necesario tener en cuenta, a la hora de introducir la perturbacin en la variable, o que el triedro var a. Una vez establecidas las variables del problema y sus componentes, se van a obtener expresiones compactas de las variables perturbadas, para una variable genrica D(s, t) que se proyecta en el triedro director, y una variable genrica e e m(s, t) que se proyecta en los ejes mviles. o Sea D(s, t) =
3 3 i=1
Di di . Introduciendo la perturbacin donde corresponda, o
se tiene la siguiente secuencia de expresiones D=

i=1 3 0 t {[Di (s) + Di (s, t) + O( 2 )][d0 (s) + ((s, t) d0 (s))]} + O( 2 ) i i
(3.93)
0 t 0 {Di (s)d0 (s) + Di (s, t)d0 (s) + Di (s)[(s, t) d0 (s)]} + O( 2 ). i i i
=
i=1
La expresin anterior ser usada a la hora de introducir la perturbacin en las o a o ecuaciones del SET. Por otro lado, siendo m(s, t) =
3 3 3 i=1
mi ei una variable cual-
quiera proyectada en los ejes mviles, su versin perturbada ser o o a m(s, t) =

i=1
mi (s, t)ei =
i=1
(m0 (s) + mt (s, t))ei . i i
(3.94)
143
Introduciendo las expresiones (3.86), (3.93) y (3.94) en las ecuaciones (3.64)-(3.68) y condiciones de contorno (3.70)-(3.75), se podr estudiar la estabilidad de las a soluciones cuasi-estacionarias del SET.
3.2.1.
Soluciones cuasi-estacionarias, O(1) de las ecuaciones
Las ecuaciones de O(1) no dependen del tiempo ya que slo se retienen trminos o e que dependen exclusivamente de s. De esta forma, las posibles soluciones cuasiestacionarias sern soluciones de estas ecuaciones. Otras soluciones que dependan a intr nsecamente del tiempo en los ejes mviles no sern captadas por el mtodo de o a e solucin propuesto. o Las ecuaciones se han resuelto en su versin proyectada en el triedro direco tor [52, 51]. Esta eleccin est condicionada por la complicacin que introducir o a o a, en la ecuacin de momentos (3.65), proyectar la derivada espacial de los momentos o internos (primer trmino de la ecuacin), Mi , en los ejes mviles. De esta forma, e o o las ecuaciones (3.64)-(3.68) se expanden en sus tres componentes, cada una de ellas en una de las direcciones di . El O(1) de la ecuacin de equilibrio de fuerzas o (3.64) viene dada por sus tres componentes como
0 0 0 (F1 ) F2 0 + F3 0 = 2 (x0 d0 + x0 d0 ), 3 2 1 11 2 12 0 0 0 (F2 ) F3 0 + F1 0 = 2 (x0 d0 + x0 d0 ), 1 3 1 21 2 22 0 0 0 (F3 ) F1 0 + F2 0 = 2 (x0 d0 + x0 d0 ). 2 1 1 31 2 32
(3.95) (3.96) (3.97)
Las curvaturas que aparecen en la expresin anterior provienen de la derivacin del o o vector F al estar proyectado en el triedro director, de forma que se usa la ecuacin o de curvatura (3.67) para eliminar los trminos di . Por su parte, el equilibrio de e momentos se expande en sus tres componentes de la siguiente forma
0 (M1 ) = 0 0 M0 2M3 M2 0 ( 2 + i )M3 2 P (1 + R) PR
(3.98)
0 +QF2
2 d0 (d0 d0 23 22 11
d0 d0 ), 21 12
144

0 0 M 0M 0 2M3 M1 + 1 3 P (1 + R) P
0 (M2 ) =
(3.99) d0 d0 ), 11 22
0 QF1
R 2 d0 (d0 d0 13 21 12
0 (M3 ) =(
0 M2 M 0M 0 0 + i )M1 1 2 2 PR P
(3.100)
+R 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) + 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ). 13 12 31 11 32 23 22 31 21 32 En este caso, i se ha supuesto que es cero, modelndose el hecho de que la a 1 desviacin inicial aparece unicamente en el plano en cuya direccin la seccin del o o o tether tiene menos momento (i = 0). La ecuacin de la tangente (3.66) por su o 2 parte se proyecta sobre los ejes mviles, por sencillez, de la siguiente forma o (x0 ) = d0 , 3 al igual que la ecuacin de curvatura (3.67) o (d0 ) = 0 d0 , i i donde 0 =
3 j=1
(3.101)
i = 1, 2, 3,
(3.102)
0 d0 . Por su parte, la ley de comportamiento (3.68), que ya j i
est expresada segn sus componentes en el triedro director se transforma para a u O(1) en
0 M1 = P 0 , 1 0 M2 = P R(0 i ), 2 2 P (1 + R) 0 0 M1 = 3 , 2
(3.103) (3.104) (3.105)
pudiendo ser usadas para eliminar las componentes del vector curvatura 0 en i funcin de los momentos Mi0 . La dependencia con la longitud de arco s se ha o suprimido por brevedad. En cuanto a las condiciones de contorno, procediendo de la misma manera que
145
con las ecuaciones, se tiene, para s = 0, d0 (0) = [1 0 0]T , 1 d0 (0) = [0 1 0]T , 2 d0 (0) = [0 0 1]T , 3 x0 (0) = [0 0 0]T . (3.106) (3.107) (3.108) (3.109)
En s = 1, el O(1) de las condiciones de contorno (3.74) y (3.75) viene dado, en sus tres componentes en el triedro director como
0 rm F1 = 2 (x0 d0 + x0 d0 ), 1 11 2 12 0 rm F2 = 2 (x0 d0 + x0 d0 ), 1 21 2 22 0 rm F3 = 2 (x0 d0 + x0 d0 ), 1 31 2 32
(3.110) (3.111) (3.112)
y
0 M1 +r1 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) + r3 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) 23 22 11 21 12 33 32 11 31 12
+r2 [ 2 x0 (d0 d0 d0 d0 ) 2 (d0 (x0 d0 x0 d0 ) 3 32 11 31 12 11 3 32 2 33 +d0 (x0 d0 x0 d0 ) + d0 (x0 d0 x0 d0 ))] = 0, 12 1 33 3 31 13 2 31 1 32

0 M2 +r1 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) + r3 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) 13 12 21 11 22 33 32 21 31 22
(3.113)
+r2 [ 2 x0 (d0 d0 d0 d0 ) 2 (d0 (x0 d0 x0 d0 ) 3 32 21 31 22 21 3 32 2 33 +d0 (x0 d0 x0 d0 ) + d0 (x0 d0 x0 d0 ))] = 0, 22 1 33 3 31 23 2 31 1 32
(3.114)
0 M3 +r1 2 (d0 (d0 d0 d0 d0 ) + d0 (d0 d0 d0 d0 )) = 0, 13 12 31 11 32 23 22 31 21 32
(3.115)
donde todas la variables estn evaluadas en s = 1. a
146
3.2.2.
Estabilidad de las soluciones cuasi-estacionarias, O() de las ecuaciones del SET
Una vez obtenidas las soluciones cuasi-estacionarias, su estabilidad se va a estudiar con la ayuda del O() de las ecuaciones, como se apunt al principio de este o cap tulo. Siendo el esquema de la perturbacin propuesta lineal, el sistema resultante va o a ser lineal en las variables perturbadas xt , t , , F t , M t (15 incgnitas). De la o ecuacin de equilibrio de fuerzas (3.64), el O() resulta o (F t (s, t)) +B 1 (s)F t (s, t) + B 2 (s)xt (s, t) +B 3 (s) (s, t) + B 4 (s)(s, t) =B 5 (s) t (s, t) + B 6 (s)xt (s, t), x donde se ha usado notacin matricial, de manera que las matrices B i (s) de dimeno sin 3 3, que dependen en general de la solucin cuasi-estacionaria y por tanto o o de s, se adjuntan en el Apndice A. Usando la misma nomenclatura, la ecuacin e o de equilibrio de momentos (3.65) en su O() ser a (M t (s, t)) +C 1 (s)M t (s, t) + C 2 (s) (s, t) +C 3 (s)(s, t) + C 4 (s)F t (s, t) =C 5 (s)(s, t) + C 6 (s)(s, t), donde las matrices C i (s) vienen dadas de nuevo, en el Apndice A. Por su parte, e las 9 ecuaciones de curvatura (3.67) se reducen en su O() a slo 3 ecuaciones o independientes (tantas como i ) que relacionan el vector t = denido en (3.85), de la siguiente forma t = + 0 . (3.118)
3 i=1
(3.116)
(3.117)
t d0 con , i i
Teniendo en cuenta la relacin anterior, y por tanto eliminando t en favor de , o
147
el O() de la ley de comportamiento resulta M t (s, t)+D 1 (s) (s, t) + D 2 (s)(s, t) =D 3 (s)(s, t) + D 4 (s) 2 ((s, t)), st (3.119)
donde las matrices D i (s) vienen dadas en el Apndice A. Al haberse eliminado las e componentes del vector t , el nmero de incgnitas se reduce a 12. Finalmente, el u o O() de la ecuacin de la tangente ser o a (xt ) (s, t) = 2 (s, t)d0 (s) 1 (s, t)d0 (s), 1 11 21 (xt ) (s, t) = 2 (s, t)d0 (s) 1 (s, t)d0 (s), 2 12 22 (xt ) (s, t) = 2 (s, t)d0 (s) 1 (s, t)d0 (s), 3 13 23 o en forma matricial (xt ) (s, t) = G(s)(s, t), (3.121) (3.120)
donde G(s) viene dado en el Apndice A. Aplicando el esquema de perturbacin e o a las condiciones de contorno se obtienen las siguientes expresiones xt (0, t) = 0, (0, t) = 0, E 1 F t (1, t) + E 2 xt (1, t) + E 3 (1, t) = E 4 xt (1, t) + E 5 xt (1, t), M t (1, t) + F 1 xt (1, t) + F 2 (1, t) = F 3 xt (1, t) +F 4 xt (1, t) + F 5 (1, t) + F 6 (1, t), a donde E i y F i estn evaluadas en s = 1 y sus expresiones se pueden encontrar en el Apndice A. Las 12 relaciones (3.116), (3.117), (3.119) y (3.121) junto a las e 12 condiciones de contorno anteriores y 24 condiciones iniciales para xt , xt , , , t t F t , F , M t and M , forman un sistema EDPs cerrado. El sistema de ecuaciones de O() obtenido es lineal en las variables perturbadas. Esto permite utilizar la tcnica de separacin de variables para su resolucin. De e o o esta forma, el sistema se transforma en un problema de autovalores que controla la
(3.122) (3.123) (3.124) (3.125)
148
dependencia con el tiempo y que proporciona la informacin sobre la estabilidad o de las soluciones para un equilibrio dado. Las soluciones sern por tanto de la a forma xt (s, t) = xt (s)et , (s, t) = (s)et , t F t (s, t) = F (s)et , M t (s, t) = M (s)et .
t
(3.126) (3.127) (3.128) (3.129)
Para convertir el sistema en un problema comn de autovalores, es necesario eliu minar la dependencia con s tanto de las posibles soluciones (3.126)-(3.129), como de las ecuaciones. Para ello, se usar el Mtodo de la Diferencias Finitas de forma a e que el sistema resultante es slo dependiente de t, y puede ser resuelto como un o problema de autovalores comn en el que mide el crecimiento con el tiempo de la u perturbacin lineal. En general, tanto los autovalores como las amplitudes de las o variables de la perturbacin son nmeros complejos [53], por lo que la condicin o u o de estabilidad pasa por que la parte real de los autovalores sea negativa, lo que indica una evolucin de la perturbacin exponencial decreciente. o o Se esperan cambios en el signo de la parte real de los autovalores en los puntos de bifurcacin que se encuentren al computar las ramas de soluciones cuasio estacionarias. Esto se corresponder con autovalores que cruzan del semiplano real a negativo al positivo a travs del cero. En este caso, es de esperar bifurcaciones tipo e pliegue, tridente y transcr tica [22]. Sin embargo, es tambin posible que el cambio e de semiplano de los autovalores se produzca por pares conjugados que cruzan el eje imaginario en puntos regulares (no bifurcaciones, ver cap tulo 2) de las ramas de soluciones cuasi-estacionarias. Este tipo de puntos se interpreta como el nacimiento de ramas de soluciones que no son estacionarias en los ejes mviles, o bifurcaciones de Hopf, y que es imposible captar mediante la resolucin del O(1) o de las ecuaciones del SET. Por esta razn, estas ultimas bifurcaciones se esperan o en puntos regulares de las ramas, o mejor dicho, regulares para soluciones cuasi-
3.3 Resultados numricos, diagramas de bifurcacin y estabilidad e o
149
estacionarias. Las nuevas ramas, que partir de los puntos de bifurcacin de an o Hopf, representar soluciones peridicas en los ejes mviles, es decir, soluciones an o o doblemente peridicas en los ejes inerciales. Para computar estas soluciones, ser o a necesario usar un esquema de perturbacin no-lineal [88], que para el caso del o SET se antoja prcticamente intratable por la complejidad de las condiciones de a contorno y la ortotrop de la seccin. Este aspecto se tratar con mayor detalle a o a en el cap tulo de conclusiones y trabajos futuros de esta tesis.
3.3.
Resultados numricos, diagramas de bifurcae cin, estabilidad y formas del tether o
En este apartado se van a mostrar las ramas de soluciones del SET y su estabilidad. Es importante tener en cuenta que cuando el tether no est intr a nsecamente desviado (i = 0), los planos {e1 e3 } y {e2 e3 } son planos de simetr del a 2 problema. Por lo tanto, se espera simetr en las ramas de soluciones con respecto a a esos planos. Adems, en este caso, la conguracin recta es la solucin trivial del a o o sistema por lo que se espera que el tether se aleje de la solucin trivial mediante o bifurcaciones de tridente que son t picas en sistemas con simetr [22]. Cuando se a rompe la simetr (i = 0), las bifurcaciones de tridente se convierten en pliea 2 gues (puntos de tangente innita) y las ramas pierden la simetr inicial. Esto es a importante desde el punto de vista de la resolucin de las ecuaciones ya que condio ciona la secuencia de operaciones que se va a seguir. Efectivamente, es conveniente computar inicialmente las ramas para el problema simtrico, luego introducir el e trmino que rompe la simetr y nalmente volver a computar las ramas. e a Todas las suposiciones anteriores sobre las ramas de soluciones, etc., se han hecho basndose en la experiencia y en los resultados obtenidos con el modelo de a Jecott, que ya mostraba esta estructura de las soluciones.
150
3.3.1.
Mtodos numricos para el O(1) de las ecuaciones e e
En este caso, las 18 ecuaciones (eliminando 0 en funcin de Mi0 ), (3.95)-(3.105), o i junto a las condiciones de contorno (3.106)-(3.115) han de ser resueltas. Este es claramente un problema de contorno en el intervalo s [0, 1], que puede ser resuelto numricamente mediante distintas tcnicas como el disparo o las diferencias e e nitas [76], por citar algunas. Como se mencion al principio de este cap o tulo, con el presente modelo se busca obtener ramas de soluciones del SET como funcin de los parmetros del o a sistema, que sern principalmente y i . Para generar estas soluciones se recurre a 2 pues a la tcnica de continuacin numrica, que se describi, grosso modo, en el e o e o cap tulo 2. Por lo tanto, se necesita una herramienta capaz de resolver problemas de contorno en funcin de parmetros. Se ha elegido, el cdigo libre AUTO2000 [63], o a o que permite continuacin numrica y resuelve el problema de contorno mediante o e colocacin ortogonal [76]. Este es uno de los mtodos ms robustos y precisos a la o e a hora de resolver este tipo de problemas. Principalmente, se han variado dos parmetros, y i (velocidad de spin y a 2 curvatura inicial intr nseca). Los resultados que se van a mostrar en los apartados 3.3.3 y 3.3.4 estn en el rango de velocidades [0, 50], que es el de operacin a o t pico del SET [9, 44]. Por su parte, los valores caracter sticos del otro parmetro a sern i = 0, tether intr a nsecamente recto y i = 0.14, que se corresponde con 2 2 una desviacin inicial de 7 m en la punta del tether. En la tabla 3.1 se muestran o los valores de los parmetros del sistema para la geometr que se describi en la a a o introduccin. o
3.3.2.
Mtodos numricos para el O() de las ecuaciones e e
En este caso, se tiene un sistema de 12 EDPs que debe ser resuelto para conocer la estabilidad de las soluciones cuasi-estacionarias. En realidad, dicho sistema no puede ser resuelto mediante integracin numrica comn, ya que las 24 condicioo e u nes iniciales necesarias no estn disponibles y su obtencin es compleja. Por otro a o
151
lado, si se asumen las soluciones del tipo (3.126)-(3.129) y la dependencia con s se elimina resolviendo el problema espacial como se describir en el siguiente prraa a fo, el sistema resultante es un problema lineal de autovalores que se resuelve sin necesidad de conocer las condiciones iniciales. Observando las ecuaciones (3.116), (3.117), (3.119) y (3.121), con condiciones de contorno (3.122)-(3.125), e ignorando la dependencia con t, el sistema resultante en s es un problema de contorno lineal en el intervalo s [0, 1]. Es necesario resolver este problema de contorno en la variable s de forma simblica, ya que en realidad, una vez eliminada la dependencia con s hay que o resolver el problema en t. De esta forma, durante la resolucin del problema de o contorno, hay que tratar con las variables simblicas dependientes exclusivameno te de t. Por lo tanto, el mtodo usado para resolver el primero debe ser sencillo, e sistemtico y sin procesos iterativos que involucren las variables simblicas (dea o pendientes de t). El mtodo de las diferencias nitas rene estas caracter e u sticas y consigue una precisin buena para esquemas de las diferencias sencillos (dos o tres o
Tabla 3.1: Valores de los parmetros del SET. a Q R P i 2 rm r1 r2 r3 144505263.159 0.5526 126392390.92 0.043753 00.14 1.1433 126.39 6319.62 0.4213 0.76923 050
152
nodos de la discretizacin para evaluar las derivadas), lo que facilitar a la postre la o a resolucin del problema de autovalores en t. Finalmente, se han usado diferencias o nitas centradas (precisin de 20 orden) para aproximar las derivadas espaciales y o el intervalo s [0, 1] se ha discretizado en (N 1) intervalos comprendidos entre los nodos n = 1(s = 0), 2, 3, . . . , N (s = 1). Para una variable genrica, v(s), las e diferencias nitas centradas en un nodo genrico n tienen la siguiente forma e v (sn ) = (v(sn+1 ) v(sn1 )) N 1 . 2 (3.130)
Las ecuaciones (3.116), (3.117), (3.119) y (3.121) se imponen en los nodos de la discretizacin excepto en n = 1(s = 0) y n = N (s = 1) donde se imponen las o condiciones de contorno. De esta forma se tiene que la ecuacin (3.116) discretizada o es (F t (t)F t (t)) n+1 n1 N 1 + B 1 (sn )F t (t) + B 2 (sn )xt (t) n n 2 N 1 +B 3 (sn )(n+1 (t) n1 (t)) + B 4 (sn )n (t) 2 xn =B 5 (sn ) t (t) + n B 6 (sn )xt (t),
(3.131)
n = 2, 3, , N 2, N 1, donde sn = F t (t), n+1

n1 N 1
para n = 1, 2, 3, , N y el sub ndice en las variables, por ejemplo
signica que est evaluada en sn+1 . El resto de las ecuaciones algebraicas a N 1 + C 1 (sn )M t (t) n 2 N 1 +C 2 (sn )(n+1 (t) n1 (t)) 2 C 4 (sn )F t (t) n
discretizadas vienen dadas por (M t (t)M t (t)) n+1 n1
(3.132)
+C 3 (sn )n (t) +
=C 5 (sn )n (t) + C 6 (sn )n (t), M t (t)+D 1 (sn )(n+1 (t) n1 (t)) n N 1 + D 2 (sn )n (t) 2 N 1 =D 3 (sn )n (t) + D 4 (sn )(n+1 (t) n1 (t)) , 2 N 1 = G(sn )n (t), (xt (t) xt (t)) n+1 n1 2
(3.133)
(3.134)
153
evaluadas en n = 2, 3, , N 2, N 1. Por su parte, la condiciones de contorno se reescriben con la nueva notacin como o xt (t) = 0, 1 1 (t) = 0, N N E 1 F t (t) + E 2 xt (t) + E 3 N (t) = E 4 xt (t) + E 5 xt (t), N N N N M t (t) + F 1 xt (t) + F 2 N (t) = F 3 xt (t) + F 4 xt (t) N N + F 5 N (t) + F 6 N (t). (3.135) (3.136) (3.137) (3.138) (3.139)
El nmero de ecuaciones es por tanto 12(N 2) en los nodos interiores del dominio u ms 12 condiciones de contorno, 6 de ellas en n = 1(s = 0) y las 6 restantes en a n = N (s = 1). As el nmero total de ecuaciones es de 12 (N 1). Por otro lado, , u el nmero de incgnitas es igual a 12 N (12 variables en N nodos). Se necesitan u o por tanto 12 ecuaciones extra para cerrar el sistema. Existen diferentes formas de aadir dichas ecuaciones [76]. Por ejemplo, es n comn aadir un nodo cticio fuera del dominio, el cual se usa para evaluar la u n derivada justo en el contorno. Para el nodo inicial, n = 1, se introducir un nodo a cticio a la izquierda del dominio, n = 0, de forma que la diferencia centrada resulta en este caso v (s1 ) = (v(s2 ) v(s0 )) N 1 . 2 (3.140)
En este caso, se ha decidido imponer las ecuaciones en los contornos ya que da lugar a menos complicaciones; recurdese que una vez resuelto el problema de e contorno de forma simblica hay que resolver el problema de autovalores en t. o Para ello es necesario evaluar las derivadas con diferencias hacia delante en el caso de s = 0, y diferencias hacia atrs en el caso de s = 1, ya que en esos puntos a no estn disponibles nodos a uno y otro lado. Se han usado las diferencias hacia a delante y atrs de segundo orden (usando tres puntos) para que la exactitud sea a la misma que en el resto del dominio, recordar que las diferencias centradas tienen orden dos de precisin. De esta forma, se tiene que la diferencia nita hacia delante o
154 es
v (s1 ) = (v(s3 ) + 4v(s2 ) 3v(s1 )) y hacia atrs a
N 1 , 2 N 1 . 2
(3.141)
v (sN ) = (3v(sN ) 4v(sN 1 ) + v(sN 2 ))
(3.142)
Se imponen pues, 6 de las 12 ecuaciones en el primer nodo, n = 1, teniendo en cuenta que las condiciones en este contorno involucran a xt y . Por lo tanto, se usan las 6 ecuaciones de equilibrio (3.116) y (3.117) que involucran a F t y M t en n = 1 de la siguiente forma N 1 + B 1 (s1 )F t (t) 1 2 N 1 +B 2 (s1 )xt (t) + B 3 (s1 )[31 (t) + 42 (t) 3 (t)] 1 2 [ 3F t (t) + 4F t (t) F t (t)] 1 2 3 1 +B 4 (s1 )1 (t) = B 5 (s1 ) t (t) + B 6 (s1 )xt (t), x1 N 1 + C 1 (s1 )M t (t) 1 2 N 1 +C 2 (s1 )[31 (t) + 42 (t) 3 (t)] 2 [ 3M t (t) + 4M t (t) M t (t)] 1 2 3 +C 3 (s1 )1 (t) + C 4 (s1 )F t (t) 1 =C 5 (s1 )1 (t) + C 6 (s1 )1 (t). Las 6 ecuaciones restantes se imponen en el contorno s = 1. Procediendo de la misma forma, en este contorno se impondrn las ecuaciones (3.119) y (3.121) de a la siguiente forma M t (t)+D 1 (sN )[3N (t) 4N 1 (t) + N 2 (t)] N +D 2 (sN )N (t) = D 3 (sN )N (t) +D 4 (sN )[3N (t) 4N 1 (t) + N 2 (t)] (3xt (t) 4xt 1 (t) + xt 2 (t)) N N N N 1 , 2 (3.146) N 1 2 (3.145)
(3.143)
(3.144)
N 1 = G(sN )N (t). 2
Ntese que el sub o ndice en los vectores que estn en negrita no se reere a a la componente del vector sino al nodo donde el vector est evaluado. Aadiendo a n
155
estas 4 ultimas expresiones a las anteriores se tiene un sistema cerrado de 12 N ecuaciones para 12N incgnitas, que son las variables xt , , F t , M t evaluadas en o todos los nodos y dependientes slo del tiempo t. Dicho sistema tiene la siguiente o estructura M (s) (t) + C(s)q(t) + K(s)q(t) = 0, q (3.147)
donde el vector de variables y las matrices tienen dimensin 12 N , siendo o q(t) = [xt , 1 , F t , M t , , xt , N , F t , M t ]T . 1 1 N N 1 N (3.148)
El sistema anterior se resuelve como un problema de autovalores lineal de segundo orden sin ms que expresar q(t) = q et . Los autovalores de este sistema a (espectro innito en el caso real, nmero discreto en el mtodo aproximado que u e se propone [53]) proporcionan la informacin sobre la estabilidad de las ramas de o soluciones cuasi-estacionarias. Para cada solucin, se resuelve este sistema y se obo tienen los autovalores correspondientes. El montaje de las matrices y la posterior resolucin de los autovalores se ha llevado a cabo usando la rutina ARPACK [89] o del programa MATLAB. La sensibilidad del mtodo ante la discretizacin usada e o se ha chequeado [45] tomando distintos valores de N y comparando los resultados obtenidos, ver apartados 3.3.5 y 3.3.6.
3.3.3.
Diagramas de bifurcacin para el tether inicialmente o recto, i = 0 2
En este apartado, se van a obtener diagramas de bifurcacin del SET. En estos o diagramas, se trazan ramas de soluciones, que representan la variacin de mago nitudes caracter sticas del sistema asociadas a los equilibrios al hacer variar los parmetros del problema. a Se empieza la continuacin para el caso de un tether inicialmente (intr o nsecamente) recto, i = 0, solucin trivial del sistema. De esta forma, las soluciones o 2 deben reejar la simetr del problema con respecto a los planos {e1 , e3 } y {e2 , e3 }. a
156
Figura 3.6: Diagrama de bifurcacin 3D para el SET simtrico con i = 0. Rango o e 2 de velocidades de operacin 0 < < 50. Por claridad se han omitido las ramas o que nacen de bifurcaciones para > 15, que se representan en la gura 3.7
Figura 3.7: Zoom de la gura 3.6 mostrando las ramas que bifurcan de la solucin o trivial para 15 < < 50.
157
Las guras 3.6 y 3.7 muestran el diagrama de bifurcacin tridimensional en el o que se representan los desplazamientos adimensionales del contactor seg n e1 y u e2 , es decir, x1 (1) y x2 (1), frente al parmetro principal de la continuacin, . La a o gura 3.8 muestra las proyecciones de dicho diagrama sobre los planos {e1 , e3 } y {e2 , e3 }. Desde = 0 hasta BP1, ver tabla 3.2, la conguracin recta es la o unica solucin posible. En BP1, se produce una bifurcacin de tridente supercr o o tica [22] de la que emerge una nueva rama de soluciones en el plano {e1 , e3 }, que es la direccin de menor segundo momento de area de la seccin del tether, que o o ser referida como rama 1. El punto BP1 se corresponde aproximadamente con a la primera frecuencia natural de exin del sistema. La forma del tether en esta o rama de soluciones ser aproximadamente el primer modo de vibracin de una a o barra empotrada con una masa en su extremo libre. Teniendo en cuenta que la solucin trivial con = 0 es estable, por continuidad se puede armar que en o ausencia de bifurcaciones la rama comprendida entre = 0 y BP1 ser estable. a Por el tipo de bifurcacin, la solucin recta se espera que pierda la estabilidad que o o se transere a la solucin no-trivial. Por tanto, la rama 1 ser estable para todo o a salvo que se encuentre alguna bifurcacin de Hopf en el anlisis de estabilidad o a
(a)
1.0
1.0
(b)
2
0.5 BP1 BP7-8 4a BP5
0.5 BP2 BP7 4a 4
x1
0.0 3 BP3 -0.5 4b 5
x2 0.0
BP4 -0.5 BP8 4b
1 -1.0 0 10 20
-1.0
30
40
50
10
20
30
40
50
Figura 3.8: Proyeccin del diagrama de bifurcacin de las guras 3.6 y 3.7 sobre o o los planos: (a) {e1 , e3 } y (b) {e2 , e3 }.
158
que se mostrar ms tarde, ver cap a a tulo 2 para denicin de las bifurcaciones. Un o resultado equivalente fue encontrado en el modelo de Jecott [86]. La no-linealidad cambia la topolog del sistema y provoca la aparicin de soluciones estables para a o velocidades supercr ticas, > BP 1.
Tabla 3.2: Bifurcaciones en el caso i = 0. 2 BP1 BP2 BP3 BP4 BP5 BP6 BP7-8 1.14 1.54 11.4 15.3 35.6 47.7 21.73
El resto de bifurcaciones que aparecen en las guras 3.6, 3.7 y 3.8 se corresponden con frecuencias naturales de exin mayores. En BP2 (primera frecuencia o natural de exin en la direccin de mayor segundo momento de area de la seccin o o o del tether), la solucin trivial bifurca (tridente supercr o tica) en el plano {e2 , e3 }, rama 2. De las bifurcaciones BP3 y BP5, emergen las ramas 3 y 5 en el plano {e1 , e3 }. En BP4, aparece una segunda bifurcacin en el plano {e2 , e3 } dando o lugar a la rama 4. Hasta el momento, todas las ramas nombradas se encuentran contenidas en un plano, sin embargo, en BP7 y BP8 sobre la rama 4, aparecen nuevas ramas a travs de bifurcaciones secundarias, ramas 4a y 4b. Es interesante e notar que estas nuevas ramas son tridimensionales ya que tienen proyeccin tanto o en el plano {e1 , e3 } como en el {e2 , e3 } (gura 3.8).
159
3.3.4.
Diagramas de bifurcacin para el tether inicialmente o desviado, i = 0 2
Partiendo de los diagramas del caso anterior, se realizan continuaciones de las distintas ramas, desde i = 0 hasta su valor nal, i = 0.14. A partir de este 2 2 punto se repite la continuacin en dando lugar a las distintas ramas de soluciones o para el caso que se est estudiando. Cuando se rompe la simetr en uno de los a a planos originales, que es el efecto de i = 0, las ramas que eran simtricas (ramas e 2 1, 3 y 5) pasan a formar nuevas ramas que en general dejan de estar conectadas. A partir de este momento, el nombre de las ramas contenidas en el plano {e1 , e3 } empezar con la letra B seguida de un nmero, segn su orden de aparicin. La a u u o procedencia de esas ramas se explica a continuacin. Como el problema permanece o siendo simtrico con respecto al plano {e1 , e3 }, las ramas que inicialmente estaban e contenidas en su plano perpendicular {e2 , e3 } en el caso i = 0 (ramas 2 y 4), 2 sern en este caso totalmente tridimensionales, aunque continan naciendo en a u pares simtricos tipo tridente. Estas ramas, junto a las ramas 4a y 4b, conservan e el mismo nombre que en el apartado anterior pero en este caso aadindole la n e etiqueta i . 2 La gura 3.9 muestra las ramas B1 y B2, contenidas en {e1 , e3 }, y la proyeccin sobre ese mismo plano de la rama tridimensional 2i . La procedencia de o 2 esas ramas desde el caso simtrico es fcilmente reconocible observando las gue a ras 3.6, 3.7 y 3.8. Efectivamente, tan pronto como la desviacin inicial es introduo cida en el plano {e1 , e3 }, la bifurcacin BP1 se transforma en un pliegue [22, 45], o indicado en la gura 3.9 como lp1. Por otro lado, la bifurcacin BP2 persiste, o simtrica con respecto a {e2 , e3 }, conectando la rama B2 con la rama 2i . La e 2 gura 3.10-(a) muestra la proyeccin sobre {e2 , e3 } de dicha rama (slo se muestra o o una mitad de la rama al ser sta simtrica). e e En Fraser et al. [53], las soluciones 3D slo aparecen bajo el efecto de la reo sistencia aerodinmica, que es una fuerza externa que acta perpendicularmente a u al eje de la barra. Como se ve en las guras 3.10, el SET tiene soluciones 3D sin
160
Figura 3.9: Continuacin en para i = 0 de las ramas B1 y B2. Proyeccin en o o 2 el plano {e1 , e3 }.
Tabla 3.3: Bifurcaciones en las ramas para i = 0. 2 B2 lp1 BP2 B3 lp2 BP4 (4, 4a, 4b)-i 2 lp3-4 1.32 1.55 11.93 11.29 23.65
161
la accin de fuerzas externas. Probablemente, esta diferencia es debida a que el o modelo usado en esta tesis considera la resistencia a torsin y exin de la barra, o o mientras que en el trabajo anteriormente mencionado se usa un modelo de cuerda.
(a)
1.0 0.04 0.8
(b)
B3
0.00
BP4 lp2(BP3)
x2
0.6
2-k2i
x1
-0.04
0.4 -0.08 0.2

BP2
B3
4-k2i
0.0
10
20
30
40
50
-0.12 10
20
(c)
0.10
solucin 3D solucin plana

0.12
30
40
50
(d)
4a-k2i
0.05
0.08 0.04
lp3 (BP7)
x2
0.00
BP4
x1 0.00
-0.04 -0.08
4a-k2i
4-k2i
-0.05
4b-k2i
-0.10 10 20 30
4-k2i
20 25 30
40
50
-0.12 15
35
40
45
50
Figura 3.10: (a) Proyeccin sobre {e2 , e3 } de la rama 2-i . (b) ramas B3 y 4-i . o 2 2 (c) ramas 4-i , 4a-i y 4b-i sobre {e2 , e3 }. (d) ramas 4-i , 4a-i y 4b-i sobre 2 2 2 2 2 2 {e2 , e3 }.
La rama B3 est formada por la unin de la mitad negativa de la rama 3 con a o el segmento recto para el caso i = 0 comprendido entre BP3 y BP5 y con la 2 mitad positiva de la rama 5. En este caso, BP3 se transforma en un pliegue, lp2 en
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la gura 3.10-(b), y BP4 persiste, conectando B3 con la rama 4-i , que proviene 2 de la rama 4 para i = 0. Adems, debido a la rotura de simetr en el plano a a 2 {e1 , e3 }, las ramas 4, 4a y 4b se transforman (guras 3.10-(c) y (d)) en tres ramas diferentes que ya no estn interconectadas y que sern referidas como ramas 4-i , a a 2 4a-i y 4b-i . 2 2
Figura 3.11: Formas del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama B1.
Para cada una de estas ramas mostradas en las guras, en las que slo se o representa la echa del contactor, el tether tendr una forma particular, que como a se ver, est asociada directamente con el modo de deformacin que se excita en a a o cada caso. Las guras 3.11 a 3.17 muestran la forma del tether para las distintas ramas y para distintos valores de , donde x3 (s) representa la coordenada segn u e3 de la l nea media del tether. En las guras 3.11 y 3.12, correspondientes a las ramas B1 y B2 respectivamente, la forma del tether es equivalente al primer modo de vibracin a exin de una barra empotrada-libre con una masa puntual en su o o extremo libre. Ntese que las soluciones representadas en ambos casos proceden de o la rama 1 para el caso i = 0. Como se dijo en la seccin anterior, se espera que las o 2
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soluciones correspondientes a la rama 1 sean estables salvo que a lo largo de dicha rama aparezca una bifurcacin de Hopf. De esta forma, las formas representadas o en las guras 3.11 y 3.12 ser las que el sistema adoptar en condiciones de an a operacin. La echa de las soluciones de la rama B1 se disparan tan pronto la o velocidad sobrepasa el rgimen subcr e tico, lp1 1.32, ver tabla 3.3. En el caso de la gura, la echa en el extremo del tether alcanza del orden del 60 % de su longitud para una velocidad = 1.31, ligeramente por encima de la cr tica. Por lo tanto, estas soluciones, aunque estables como se comprobar en las secciones a siguientes, no son admisibles desde el punto de vista de operacin correcta del SET. o De igual forma, las soluciones estables de la rama B2, que como se comprobar se a encuentran por debajo del punto lp1 (gura 3.9), tambin sern inadmisibles. Ests e a a soluciones alcanzan su echa m nima precisamente en el punto lp1, que como se ve en la gura, aproximadamente indican una echa del orden del 30 % de la longitud del tether para una velocidad muy poco por encima de la velocidad cr tica. En la gura 3.13, las formas del tether se corresponden con el segundo modo de vibracin de la conguracin anteriormente mencionada. Por su parte, en la guo o
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165
ra 3.14 se tienen el segundo y tercer modos. La aparicin de dos modos distintos, o tanto en la rama B2 como en la B3, es debida a que estas ramas estn formadas a por distintos trozos de rama original del caso i = 0. 2
Figura 3.15: Formas tridimensionales del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama 2-i . 2 Hasta el momento, todas las formas representadas en las guras 3.11 a 3.14 son soluciones planas contenidas en {e1 , e3 }. En el modelo tipo barra propuesto en la presente tesis, las soluciones tridimensionales (fuera del plano {e1 , e3 }) aparecen en total ausencia de fuerzas externas, como se puede ver en las guras 3.15 a 3.17, a diferencia del modelo propuesto por Fraser et al. [53]. En estos casos, las formas del tether son similares a las del caso plano pero con un carcter tridimensional. a A lo largo de las guras 3.11 a 3.17, el tether adopta formas en las que se producen grandes desplazamientos por deformacin, llegando a reproducir echas o de hasta el 90 % de su longitud. En cualquier caso, estas formas estn dentro a de las hiptesis del modelo, ya que las deformaciones locales, que son las que se o restringen en el modelo de Kirchho-Love [52, 82], se mantienen acotadas y las grandes deformaciones globales son debidas a los desplazamientos y giros de las
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Figura 3.16: Formas tridimensionales del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama 4-i . 2
Figura 3.17: Formas tridimensionales del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama 4a-i . 2
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distintas secciones de la barra.
3.3.5.
Estabilidad de las soluciones cuasi-estacionarias, i = 0 2
Figura 3.18: Evolucin de los autovalores con mayor parte real a lo largo de la o solucin trivial para i = 0 desde = 0 a BP3. o 2 En este anlisis, se va a mostrar en primer lugar la evolucin de los autovalores a o para la solucin trivial, donde aparecen las bifurcaciones de tridente BP1 a BP6. o
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Esto ayudar a comprender con mayor facilidad la evolucin de los autovalores en a o el caso real, cuando i = 0. En la situacin inicial, es decir, tether recto y velocidad o 2 = 0, los autovalores son todos conjugados con parte real negativa. En el caso conservativo, sin amortiguamiento, los autovalores tambin ser conjugados pero e an esta vez con parte real nula. Estar colocados por parejas en el eje imaginario, an como corresponde a los sistemas Hamiltonianos. Como se muestra en la gura 3.18, la solucin trivial es estable hasta que alcanza el valor BP1, donde tiene lugar o una bifurcacin de tridente y como adelanta la teor de sistemas dinmicos [22], o a a un autovalor real cruza el eje imaginario a travs del cero. El mecanismo que e siguen los autovalores en este tipo de bifurcacin comienza por la colisin de dos o o autovalores conjugados. Tras esta colisin sobre el eje real, uno de los autovalores o aumenta su parte real (el que a la postre cruza el semiplano) mientras que el otro la disminuye, viaja en la direccin opuesta. La descripcin del proceso comienza en o o la gura 3.18 a partir de la colisin y posterior separacin de los autovalores. En el o o panel (a) de la gura 3.18, se muestra la situacin de los autovalores justo despus o e del punto BP1. A medida que se aumenta el valor del parmetro de continuacin, a o , hacia el valor BP2, el autovalor que viajaba en direccin opuesta al semiplano o real positivo invierte su tendencia y comienza un movimiento de aproximacin o hacia ste. Justo en el punto BP2, este autovalor cruza, al igual que su gemelo e (su conjugado al principio), al semiplano real positivo. Esta es la bifurcacin de o tridente secundaria. Las bifurcaciones BP1 y BP2, en realidad, representan el mismo fenmeno pero con cierto desfase, propiciado por la diferencia de inercias o que existe en la seccin, dos direcciones preferentes, que como se vio en la seccin o o anterior, dan lugar a deformaciones en dos planos perpendiculares entre s En . el caso de seccin circular, no existe una direccin preferencial para que la barra o o bifurque. Este caso se mostr cuando se estudi el modelo de Jecott (gura 2.15), o o donde las dos bifurcaciones, BP1 y BP2, se funden en una sola. En el caso de seccin istropa, el sistema presenta una mayor degeneracin en la bifurcacin, o o o o lo que matemticamente se pone de maniesto por el paso simultneo de dos a a
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autovalores reales por el cero. En este caso, el eje tiene un continuo de soluciones a el que tender, es decir, se queda indeterminada la direccin en que se deformar. o a F sicamente, este efecto ocurre, por ejemplo, en un lpiz con punta alada que se a coloca perpendicular a la mesa. Bajo la unica accin de la gravedad, el lpiz puede o a caer en cualquier direccin. Esto se denomina rotura espontanea de simetr Sin o a. embargo, cuando la seccin es orttropa la direccin de deformacin de la barra o o o o est determinada. Este efecto tambin se puede entender apelando a las simetr a e as del sistema. En el caso istropo, existe un eje de simetr del problema, e3 . Esta o a simetr representa una degeneracin en las ecuaciones mayor que la simetr que a, o a presenta el problema orttropo, es decir, dos planos de simetr preferenciales. o a El panel (b) de la gura 3.18 representa un valor del parmetro de continuacin a o ligeramente mayor que BP2. Entre BP2 y BP3, los dos autovalores que estn en la zona inestable vuelven a a colisionar, esta vez en el semiplano real positivo, y se vuelven complejos conjugados como se muestra en la gura 3.18-(c) para un valor de = 7.4562. En las bifurcaciones que aparecen para mayores valores de , que vuelven a aparecer por parejas, BP3-BP4 y BP5-BP6, el mecanismo de variacin de los autovalores o es equivalente al descrito anteriormente (guras 3.18 y 3.19). Siguiendo los equilibrios de la rama 1 desde BP1, se esperan soluciones estables, como se apunt anteriormente, debido al tipo de bifurcacin. Efectivamente, en una o o tridente supercr tica [22], la solucin antes de la bifurcacin, que es unica y estable, o o pierde la estabilidad, como se ha demostrado mediante las guras 3.18 y 3.19, en favor de las nuevas soluciones emergentes. La gura 3.20 muestra como los autovalores de la rama 1 estn situados en el semiplano real negativo para distintos a valores de , cada vez mayores y ms lejanos de BP1. a La computacin de los autovalores se ha detenido en esta rama para valores o 20. Para estos valores de la velocidad, la echa del contactor es x1 0.98. Esto signica que el tether est prcticamente paralelo al eje e1 , lo que implica que a a los valores de la curvatura, momentos y fuerzas internas y sus gradientes cerca del
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Figura 3.19: Evolucin de los autovalores con mayor parte real a lo largo de la o solucin trivial para i = 0 desde BP4 a BP6. o 2
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Figura 3.20: Evolucin de los cuatro autovalores con mayor parte real a lo largo o de la rama 1. La linea de puntos, que representa la evolucin de los autovalores al o variar , es cticia.
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empotramiento, s = 0, son muy altos (guras 3.11 y 3.12). En tales condiciones, se ha encontrado que el esquema de diferencias nitas usado para resolver el problema de O() tiene problemas de convergencia con respecto al nmero de puntos de disu cretizacin utilizados, N . En los clculos mostrados en las guras 3.18, 3.19 y 3.20, o a el mtodo converge t e picamente para valores N [130 160], dependiendo del tamao de los gradientes a lo largo del tether en cada caso. A modo de aclaracin, n o se recuerda que mediante las diferencias nitas se busca aproximar las derivadas o gradientes de las variables. Cuanto mayores y ms cambiantes sean estos en funa cin de s, ms dif ser obtener una buena aproximacin. Dicho esto, ser ms o a cil a o a a sencillo comprender la razn por la cual, el mtodo usado no converge hacia un o e resultado unico e independiente de N , cuando el tether adopta conguraciones de alta deformacin, como la nombrada anteriormente. o Tan pronto como los gradientes anteriormente sealados aumentan, es necesan rio disminuir el tamao de la malla en la discretizacin. Pero este tamao tiene n o n un l mite por debajo del cual, el mtodo numrico propaga los errores con gran e e rapidez y falla. Efectivamente, se puede demostrar [90], que el l mite superior (solucin aproximada) que acota la solucin real de un problema diferencial resuelto o o mediante diferencias nitas es inversamente proporcional al tamao de la malla y n directamente proporcional al error de redondeo de la aproximacin. De esta forma, o aunque el error de redondeo sea pequeo, es posible, para cierto valor de la lonn gitud del intervalo y por debajo de ste, que la solucin obtenida sea errnea, ya e o o que el l mite superior anteriormente mencionado se dispara. En las condiciones en que el mtodo fall en la rama 1, se ten unos gradientes tan altos que la discree o an tizacin deb ser demasiado na, tanto que propagaba los errores (dilema de la o a eleccin del tamao de malla). Por lo tanto, es imposible llegar a un compromiso o n entre una buena aproximacin de los gradientes (reduccin de los intervalos) y la o o no propagacin de errores en estas condiciones. De esta forma, aunque se aumente o el nmero de nodos N , la solucin no converge a un valor jo. u o Dicho esto, se puede armar que la rama 1 es estable como m nimo hasta
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Figura 3.21: Formas de las autofunciones para tres bifurcaciones de tridente consecutivas (BP1, BP3 y BP5) en el plano {e1 , e3 }.
Figura 3.22: Modo de desestabilizacin de la solucin trivial en BP1, desplazao o mientos en el plano {e1 , e3 }.
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20, ya que no se encontraron evidencias de bifurcaciones de Hopf hasta este valor. A partir de este valor aproximado de la velocidad, para el cual el mtodo numrico e e falla, es aventurado predecir el comportamiento de los autovalores, aunque no ser a extrao que una de estas bifurcaciones de Hopf apareciera para altas velocidades. n Como se ha indicado antes, no existe un valor jo de para el cual el mtodo e empiece a fallar, ya que este fallo depende de muchos factores. Lo mostrado para la rama 1 puede ocurrir para cualquier otra rama. Por tanto, es necesario analizar la convergencia del mtodo durante el anlisis de estabilidad de cualquier rama, e a siendo inapropiado dicho anlisis cuando falle la convergencia. a La gura 3.21 muestra la forma de las autofunciones asociadas a los autovalores que cruzan a travs del cero en BP1, BP3 y BP5. Estas autofunciones e representan la forma que tendr la perturbacin que se superpone sobre la solua o cin cuasi-estacionaria del tether para analizar su estabilidad. Al corresponderse o estas autofunciones con autovalores cuya parte real tiende a ser positiva, proporcionan, aproximadamente, la forma en que el tether se desestabiliza al aplicar una perturbacin sobre una solucin cuasi-estacionaria inestable, en un entorno cero o cano a dicha solucin. En el caso representado en la gura 3.21, existe una rotacin o o alrededor de d2 (2 = 0), que es paralelo a e2 a lo largo de todo el tether para la solucin trivial, la cual induce desplazamientos de la barra en su plano perpendicular o {e1 , e3 } (gura 3.22). De forma equivalente, se pueden explicar las bifurcaciones BP2, BP4 y BP6, correspondindose en este caso el autovalor inestable con 1 = 0. e
3.3.6.
Estabilidad de las soluciones cuasi-estacionarias, i = 0 2
En el caso i = 0, se ha conrmado que una de las ramas que evoluciona en la 2 zona supercr tica es estable, la rama 1. En este apartado, se va a analizar cmo o afecta la rotura de simetr sobre la estabilidad de las ramas. En particular, se va a a mostrar la evolucin de los autovalores a lo largo de las ramas B1 y B2. El resto o de ramas ser inestable ya que proceden de bifurcaciones de tridente supercr a ticas
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posteriores a BP1 del caso i = 0. 2
Figura 3.23: Evolucin con de los autovalores con parte real mayor a lo largo de o la rama B1. La gura 3.23 muestra la evolucin de los autovalores a lo largo de la rama B1. o Antes de lp1 (gura 3.9), una pareja de autovalores conjugados se aproxima al eje imaginario de forma equivalente a como ocurr en el tramo [0, BP 1] de a la solucin trivial. Como se mencion en las secciones anteriores, el punto lp1 se o o corresponde con el desdoblamiento que sufre la bifurcacin BP1 al introducir la o desviacin inicial, i = 0. Aproximadamente en lp1, estos autovalores cambian o 2 de sentido y comienzan a viajar hacia la izquierda en el semiplano real negativo, ahora siguiendo una evolucin equivalente a la de los autovalores del caso i = 0 o 2 en la parte superior de la rama 1. En cualquier caso, la nueva rama B1 evoluciona segn lo hac las ramas de las que procede, por lo que la introduccin de i = 0 u an o 2 no parece que afecte demasiado sobre el comportamiento de los autovalores. De esta forma, se puede armar que tambin en este caso, que por otro lado es el ms e a cercano al comportamiento real del SET, existen soluciones estables en la zona supercr tica.
176
Figura 3.24: Evolucin con de los autovalores con parte real mayor a lo largo de o la rama B2, bajo lp1.
La gura 3.24 muestra la evolucin de los autovalores en la porcin de la rama o o B2 que nace en lp1 y tiene amplitudes mayores (porcin inferior de la rama). o El anlisis se ha detenido en 16 por problemas de convergencia. En lp1 a ( = 1.32) el par de autovalores conjugado est casi sobre el eje imaginario. Al a evolucionar a lo largo de este tramo de la rama, estos autovalores se alejan del eje imaginario, viajando hacia la izquierda, de forma anloga a como lo hac en el a an caso i = 0, por el tramo inferior de la rama 1. Por lo tanto, se puede armar 2 que al menos, hasta 16, esta rama es estable. Por otro lado, la gura 3.25 muestra la evolucin de los autovalores de la porcin de rama B2 que nace en o o lp1 y tiene amplitudes menores (porcin superior de la rama). En la transicin o o entre las dos partes en que se ha dividido la rama, lp1, una pareja de autovalores conjugados colisiona, se vuelve real, y uno de ellos cruza el eje imaginario a travs e del zero. Entre lp1 y BP2 el autovalor que permanec en el semiplano real negativo a
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Figura 3.25: Evolucin con de los autovalores con parte real mayor a lo largo de o la rama B2, sobre lp1.
tambin se aproxima al eje imaginario, cruzndolo exactamente en el punto BP2, e a correspondiente a la bifurcacin secundaria de BP1 en el caso i = 0. A partir de o 2 aqu los dos autovalores que en este momento se encuentran en el semiplano real , positivo chocan en el eje real y se vuelven un par conjugado. En cualquier caso, este tramo de la rama B2 es inestable. Como se explic en el apartado 2.2, la teor lineal de rotores predice comporo a tamiento inestable para velocidades supercr ticas, que en el caso que se est esa tudiando ser crit = 1.14. Como se ha visto en los resultados mostrados en a esta seccin, guras 3.20, 3.23 y 3.24, las soluciones parecen ser estables si la noo linealidad geomtrica del tether se tiene en cuenta como un factor importante en e la dinmica del SET. Ya se pudo ver este resultado en el modelo simplicado de a Jecott, sin embargo, es ahora cuando, salvo para los valores en los que el mtodo e numrico falla, se puede armar rotundamente que el SET tiene soluciones estables e para velocidades supercr ticas.
178
3.3.7.
Funcionamiento del SET en condiciones reales de operacin o
Como se apunt en la introduccin de esta tesis, cuando se describ el SET, la o o a velocidad de rotacin de spin, spin , que se debe aplicar al sistema para estabio lizarlo giroscpicamente es del orden de 28 veces su primera frecuencia natural o de exin, en trminos de velocidad adimensional c , spin = 43c . Analizando o e los diagramas de bifurcacin trazados en los apartados anteriores, se observa que o para tan altas velocidades de rotacin, la solucin estable es inadmisible desde el o o punto de vista de operacin del sistema. Efectivamente, en estos casos, la echa del o contactor es del orden de 0.95 veces la longitud del tether (guras 3.11 y 3.12), lo que signica que el sistema est totalmente alejado de la conguracin recta, que a o es la ptima para que el SET interaccione correctamente con las l o neas de campo magntico de la Tierra. En estas condiciones, la operacin del SET es imposible, e o por lo que aun siendo estas soluciones estables, no son admisibles desde un punto de vista operacional. En este apartado, se van a mostrar posibles soluciones que hagan que la echa del tether sea menor en las condiciones de operacin, siempre o actuando sobre los parmetros del sistema, que modican la geometr etc. De a a, esta forma, jando la velocidad del sistema y a partir de las soluciones obtenidas en los diagramas de bifurcacin cuyo parmetro de continuacin era , se van a o a o variar los dems parmetros del sistema, ver (3.69) y (3.76)-(3.79), para observar a a la inuencia que tienen sobre la echa nal del sistema. Las continuaciones sobre los parmetros rm , r1 , r2 y r3 evidencian la poca inuencia que estos tienen sobre a la echa nal del contactor. En dichos diagramas, la echa permanece prcticaa mente constante ante grandes cambios del parmetro. De esta forma, se descarta a su variacin para el re-diseo del SET. Los correspondientes diagramas de bifuro n cacin no se muestran ya que no aportan ningn dato de inters. Por otro lado, o u e los parmetros a Q= As l2 , I1 P = lmd , I1 (3.149)
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s mostraron gran inuencia sobre la echa nal del extremo del tether-contactor. Siendo la inercia de la seccin I1 proporcional al area de la seccin por su radio o o de giro, el parmetro Q est relacionado con la inversa de la longitud de pandeo a a del tether. Por su parte, el parmetro P relaciona la masa del contactor con el a momento de inercia de la seccin del tether. Ambos parmetros resultaron tener o a gran inuencia sobre la echa nal del contactor para una velocidad de spin jada. La gura 3.26 muestra la evolucin de la echa del contactor frente a P para o = 43 constante. Para la geometr real del SET descrita en la introduccin de a o esta tesis, dicho parmetro tiene un valor P = 1.264 108 , siendo este el punto a de partida del diagrama de bifurcacin mostrado en la gura. En la parte derecha o de la gura 3.26, se muestra la forma del tether para tres valores caracter sticos: P1 = 1.460 108 , P2 = 1.597 1011 y P3 = 9.734 1011 . Ntese, que aumentando o P desde su valor original hasta P2 , es decir, 1260 veces mayor, la echa se reduce prcticamente hasta la mitad. En el punto P3 , donde el valor de la constante es a 7700 veces el original, la echa se reduce a prcticamente la deformacin inicial a o que era de 7 m.
Figura 3.26: Evolucin de la echa del contactor frente a P y formas del tether o para = 43.
La gura 3.27 muestra la evolucin de la echa del contactor frente a Q para o
180
= 43 constante. Para la geometr real del SET, dicho parmetro tiene un valor a a Q = 1.445 108 , siendo ste el punto de partida del diagrama de bifurcacin. e o Como se puede observar en la gura, la echa disminuye cuando el parmetro Q a disminuye. En la parte derecha de la gura se representan las formas del tether para distintos valores del parmetro: Q1 = 6.740 107 , Q2 = 3.963 106 , Q3 = a 2.3827 105 , Q4 0. Entre los valores Q1 y Q2 , donde se reduce el parmetro del a orden de 17 veces, la disminucin de la echa es inapreciable, sin embargo, entre o Q1 y Q3 , con una reduccin del parmetro del orden de 285 veces, la echa pasa o a de un valor x1 = 0.98 a x1 = 0.78, aproximadamente.
Figura 3.27: Evolucin de la echa del contactor frente a Q y formas del tether o para = 43.
En los dos casos mostrados, la echa inicial de la que se parte, para = 43, es del orden de x1 = 0.985, lo que resulta bastante desfavorable. De esta forma es necesaria una gran variacin de los parmetros para obtener una disminucin o a o apreciable de la echa. Las guras 3.28 y 3.29 muestran diagramas equivalentes a aquellos mostrados en 3.26 y 3.27 para una velocidad supercr tica mucho menor, = 2. En ambos casos, el efecto del aumento o disminucin de los parmetros se o a reeja en una variacin ms apreciable de la echa nal. Los valores caracter o a sticos para los que se han representado las correspondientes formas del tether son en el
181
primer caso (gura 3.28): P1 = 1.9849 108 , P2 = 3.1821 109 , P3 = 4.8629 109 y P4 = 5 109 , y en el segundo (gura 3.29): Q1 = 1.4277 108 , Q2 = 8.1611 107 y Q3 = 1.65 107 . Como se puede observar, la variacin de los parmetros no es o a tan drstica como en el caso = 43 y sin embargo la echa del contactor var a a apreciablemente.
Figura 3.28: Evolucin de la echa del contactor frente a P y formas del tether o para = 2.
Figura 3.29: Evolucin de la echa del contactor frente a Q y formas del tether o para = 2.
Cap tulo 4
Inuencia de las fuerzas de Lorentz sobre el SET

En este cap tulo, se va a estudiar la inuencia de la componente no deseada de las fuerzas de Lorentz sobre el SET (trminos cruzados en la expresin (1.24) de e o la introduccin). De esta forma, se pretende conocer a fondo cmo interacciona o o esta fuerza con el tether y adems justicar la no inclusin de dichas fuerzas a o en el modelo de Cosserat del SET llevado a cabo en el cap tulo anterior. En la introduccin de esta tesis se habl sobre las solicitaciones principales a las que o o est sometido el SET, la rotacin de spin y las fuerzas de Lorentz. En el cap a o tulo anterior, se estudi la dinmica del SET bajo la accin de la rotacin de spin a o a o o que est sometida la estructura. De esta forma, se obvi la presencia de la fuerza a o de Lorentz. En este cap tulo, se va a estudiar la inuencia de la componente no deseada de la fuerza de Lorentz sobre el sistema tether sin velocidad de spin y con ella. De esta forma, se pretende complementar el estudio del cap tulo anterior y reforzar su validez. En cuanto a la componente de frenado de la fuerza de Lorentz, su inuencia se estudiar en el siguiente cap a tulo, donde se lleva a cabo un modelo MSD del SET. 183
184
Es bien conocido, que un lamento conductor de corriente que se mantiene tenso entre los dos polos de un imn (gura 4.1), pandea desde la posicin reca o ta inicial hasta una conguracin aproximadamente helicoidal, cuando se supera o cierta corriente cr tica. Una fotograf de dicho fenmeno se puede encontrar en la a o Seccin 10.4.3 del libro de Woodson y Melcher [91], donde adems se lleva a cabo o a un anlisis de estabilidad lineal de dicho fenmeno, estando el lamento modelado a o como un cable. El problema fue estudiado en primera instancia por Wolfe [92], el cual realiz un riguroso estudio sobre el sistema modelando el lamento como un o cable geomtricamente no-lineal suspendido entre dos apoyos jos y colocado en e el seno de un campo magntico uniforme paralelo al lamento en su conguracin e o indeformada. En dicho estudio, se muestra como de la solucin trivial (lamento o recto indeformado) bifurcan innitas ramas de soluciones, como ocurre por ejemplo en el problema del pandeo a compresin de la viga de Euler. En este caso, o las soluciones no-triviales que aparecen en las ramas que bifurcan de la solucin o trivial son hlices perfectas. Esto es debido a que la fuerza de volumen (Lorentz) es e normal en todo momento al lamento deformado a lo largo de toda su longitud, de
Figura 4.1: Montaje experimental del hilo conductor, Woodson y Melcher [91].
185 forma que dicho lamento debe alcanzar un estado de tensin uniforme, que es el o que aparece en una hlice [47, 49, 48, 93]. Adems, en este trabajo, se obtuvieron e a algunos resultados de estabilidad (esttica, ya que no existe ninguna excitacin a o dinmica sobre el sistema) que indicaban que la primera rama de soluciones es a estable, siendo el resto de ramas inestable. En un trabajo posterior del mismo autor [94], el estudio se extendi al caso o en el que el lamento es girado a velocidad angular constante alrededor de su eje longitudinal. De nuevo, modelando el lamento como un cable, se encontraron soluciones no-triviales que giraban a la velocidad angular prescrita. Estos resultados fueron extendidos por Healey [93], el cual us teor de bifurcacin equivariante o as o para tratar con las simetr del problema, en el caso de un lamento-cable de as seccin istropa. o o Wolfe [95] tambin estudi el mismo problema del lamento, pero modelndoe o a lo como una barra, es decir, las rigideces a exin y torsin del lamento cobran o o importancia. Bajo condiciones de contorno de biempotramiento encontr bifurcao ciones sobre la solucin trivial, de nuevo obteniendo un nmero innito de ramas o u de equilibrio, como en el caso del modelado tipo cable [92]. Estas soluciones notriviales del modelo slo se dan en el caso en el que el material se considera o inelstico. En cualquiera de los casos, todos los trabajos citados anteriormente, a demuestran la existencia de soluciones postcr ticas pero no estudian el comportamiento postcr tico del sistema, es decir, formas y estabilidad de las soluciones. En el caso del SET, el tether hace las veces de lamento conductor de corriente, mientras ciertas componentes del campo geomagntico representan el campo e magntico uniforme del experimento citado en la gura 4.1. Como se ha recalcado e a lo largo de esta tesis, las rigideces a exin y torsin del tether son vitales para su o o correcto funcionamiento, de forma que los modelos tipo cable anteriormente citados [92, 93, 94] no son apropiados en el caso del SET. Adems, el SET est sujeto a a a una continua rotacin de spin, en la misma forma en que Wolfe [94] introdujo o dicha rotacin en su modelo tipo cable. Por lo tanto, el modelo tipo barra sujeto a o
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rotacin de spin no ha sido tratado en la literatura, lo que le conere cierto inters o e cient co, sumado por supuesto al objetivo nal de esta tesis, que no es ms que a conocer la dinmica del SET de una forma lo ms prxima posible a la realidad. a a o Como se vio en la introduccin, el tether no ser perpendicular al campo geoo a magntico en todo momento. Esta imperfeccin del sistema fue modelada introe o duciendo el trmino B2 en la expresin del campo geomagntico dada por (1.23). e o e Adems el tether no es un elemento recto, sino que sufre deformaciones como se a ha demostrado en los cap tulos anteriores. De esta forma, la expresin nal de la o fuerza de Lorentz sobre el sistema tether presentado en la gura 1.11 viene dada, al igual que en la expresin (1.24) de la introduccin, por o o dF = I donde B1 Y Z X X B2 B1 , B2 , B1 s s s s
T
ds,
(4.1)
B2 . Los s mbolos en la ecuacin anterior conservan el mismo signio
cado que en el cap tulo de introduccin. En condiciones ideales, el tether pero manecer recto y la imperfeccin B2 = 0, de forma que el trmino Y B1 Ids a o e s segn la direccin k de avance del sistema se opone al movimiento y frena como se u o pretend (componente deseada de la fuerza de Lorentz). Por otro lado, el trmino a e B2 (paralelo al tether indeformado como el campo magntico del experimento e de la gura 4.1) en las direcciones i y j tender a enrollar el tether en una a conguracin cuasi-helicoidal, segn indican los estudios anteriormente mencionao u dos [92, 94, 95, 93]. Adems, este comportamiento ha sido observado en varias a conguraciones tether en orbita [2, 1]. En este cap tulo se va a estudiar la inuencia de la componente B2 (paralela al tether) del campo geomagntico sobre un sistema TE. Dicho TE podr encontrarse e a en reposo con respecto al sistema inercial {i, j, k} (gura 4.2), o sometido a una velocidad de spin = k. En el primer caso, se tiene un problema puramente esttico, sin embargo, en el caso del spinning tether el problema es dinmico. a a En cuanto a las condiciones de contorno, se va a suponer que los mdulos o que se encuentran situados en ambos extremos del tether tienen una masa lo sucientemente grande, con respecto a la de ste como para poder considerarlos e
187
Figura 4.2: Interaccin de un TE con el campo geomagntico. o e
188
jos con respecto al sistema inercial {i, j, k} en el caso esttico, y rotando a la a velocidad de en el caso del spinning tether (gura 4.2). Esta suposicin es comn o u en los sistemas tether radialmente estabilizados [2, 1]. En el caso del SET, el mdulo o central se ha considerado jo en los ejes inerciales en todos los modelos que se han formulado anteriormente en esta tesis. Por otro lado, el contactor tendr un a movimiento bastante apreciable, como se mostr en el cap o tulo 3. Sin embargo, la condicin de contorno derivada del acoplamiento tether-contactor es demasiado o compleja, de forma que se ha decidido imponer que la posicin del contactor es ja, o como se ha supuesto en el caso del mdulo central. Adems, cuando el movimiento o a del contactor con respecto a la posicin indeformada del tether es grande, ste o e deja de interaccionar con el campo geomagntico, de forma que se obtendr e an resultados con poco sentido prctico. La gura 4.2 muestra el sistema que se va a a estudiar, en el que slo se considerar la componente del campo que introduce el o a efecto perjudicial sobre el tether, de forma que ste se podr expresar como e a
B 0 = B2 k.
(4.2)
As el problema representado en las guras 4.1 y 4.2 es equivalente. , Otra posible aplicacin del trabajo desarrollado en este cap o tulo es el estudio de nanocables conductores. Estos nanocables pueden ser de silicio, nanotubos de carbono y bras biolgicas como el ADN, prote o nas y microtbulos [96]. Adems, u a la discusin sobre si el ADN es un cable conductor o no, contina en la comunidad o u cient ca [97]. Se cree que todas estas nanoestructuras tienen un gran potencial, ya que en el futuro se piensa en ellas como partes de circuitos de sistemas electrnio cos. La interaccin de estos cables con los campos magnticos tambin podr o e e a explotarse para obtener ciertas propiedades deseables en este tipo de elementos.
4.1 Ecuaciones de Kirchho-Love del TE en los ejes mviles o
189
4.1.
Ecuaciones de Kirchho-Love del TE en los ejes mviles o
En este apartado, se van a modicar las ecuaciones que se obtuvieron para el SET en el cap tulo anterior de forma que se incluya el efecto del campo magntico y e la corriente sobre el movimiento del mismo. De nuevo, estas ecuaciones se van a plantear en un triedro mvil, {e1 , e2 , e3 }, que rota alrededor de k e3 a la o velocidad = k. De esta forma, las soluciones estticas se obtendrn sin ms a a a que hacer la velocidad angular nula. Se supone que a travs del tether uye una corriente constante, cuya intensidad e se puede escribir como I = Ix = Id3 . (4.3)
Aqu se ha impuesto que la direccin de la corriente es la misma que la que sigue la o l nea media de la barra, lo cual es consistente con la teor unidimensional (barra a parametrizada con un solo parmetro) que se est usando. Adems, se supone a a a que la seccin del conductor (tether) es lo sucientemente pequea como para o n despreciar las posibles corrientes inducidas en el plano de la seccin (corrientes o eddy [91]). Como se explic en la introduccin, la corriente I interacciona con el o o campo B 0 generando la fuerza de Lorentz, que es una fuerza de volumen, dada por F L = Id3 B 0 , (4.4)
donde la expresin del campo viene dada por (4.2). Es bien conocido que las fuerzas o de volumen no introducen momentos en una barra, de forma que la expresin del o equilibrio de momentos para el sistema de la gura 4.2 es exactamente la misma que aquella que se us en el cap o tulo anterior, dada por (3.53). Por otra parte, el balance de fuerzas (3.52) si se ve afectado por la accin de la fuerza de Lorentz, o quedando modicado en la siguiente forma F + IB2 d3 k = As ( + 2 x + x). x (4.5)
190
Adems de la ecuaciones de balance de fuerzas y momentos, para tener un sistema a de ecuaciones en derivadas parciales completo, es necesario aadir la ecuacin de n o la tangente, la ecuacin de curvatura y las relaciones constitutivas, dadas al igual o que en el cap tulo 3 por las expresiones (3.54)-(3.56).
4.2.
Condiciones de contorno del TE
Como se mencion al principio del cap o tulo, se va a suponer que el tether se encuentra empotrado en los mdulos extremos. De esta forma, se tienen condiciones o de contorno equivalentes a las formuladas por Wolfe [92, 94] y Healey [93] para el modelo tipo cable. En el extremo superior, s = l, se impone que la seccin extrema o del tether est ja, siendo la condiciones de contorno en este caso a x(l) = 0, y(l) = 0, z(l) = l, d3 (l) e1 = 0, d3 (l) e2 = 0, d1 (l) e2 = 0, (4.6) (4.7) (4.8) (4.9) (4.10) (4.11)
donde se ha tenido en cuenta que x = xe1 +ye2 +ze3 . En lugar de jar la distancia entre los empotramientos, se va a permitir que el tether deslice en su extremo s = 0, es decir, el tether est empotrado al mdulo que se puede mover a lo largo a o de e3 = k. Adems, en esta seccin extrema del tether se introduce una tensin de a o o control T (positiva para tensin). En el caso del modelo tipo cable, es necesario que o ste se encuentre en tensin para que se produzca el pandeo [91, 92]. La tensin e o o de control T que se incluye en el presente modelo tipo barra ser equivalente a a la tensin articial introducida en el cable. De esta forma, las condiciones de o
4.3 Adimensionalizacin de las ecuaciones o
191
contorno en s = 0 sern a
x(0) = 0, y(0) = 0, F (0) e3 = T, d3 (0) e1 = 0, d3 (0) e2 = 0, d1 (0) e2 = 0.
(4.12) (4.13) (4.14) (4.15) (4.16) (4.17)
Al igual que en el modelo de Cosserat del SET, a las condiciones anteriores hay que aadir las condiciones de ortonormalidad en el extremo donde comienza n la integracin, lo que garantiza que estas condiciones se cumplen para todo s. As o , sumando las condiciones siguientes,
di (0) dj (0) = ij ,
(4.18)
donde ij es la delta de Kronecker, se tiene las 18 condiciones de contorno requeridas. Ntese que las condiciones anteriores implican que en s = 0 y s = l, el triedro o director {d1 , d2 , d3 } coincide con {e1 , e2 , e3 }.
4.3.
Adimensionalizacin de las ecuaciones o
Ya que las condiciones de contorno a las que est sometida la barra son condiciones a de empotramiento en ambos extremos, se va a usar la primera frecuencia natural de una barra biempotrada para adimensionalizar la variable temporal. De esta
192
forma, las nuevas variables escaladas sern a c = x= f EI1 , AL4 t = tc , s= s [0, 1], L (4.19)
x L2 L2 ,F = F , T =T , L f EI1 f EI1 AL3 , M =M = L, = 2, c f EI1
donde f = 500.5639 para la primera frecuencia natural. Con estas variables adimensionales, las ecuaciones que proporcionan las soluciones rotatorias cuasi-esttia cas en los ejes mviles (eliminando la barra sobre las variables por simplicidad y o teniendo en cuenta que () =
d d ) s
son (4.20)
F + Bd3 k = ( x), M + Qd3 F = R( d1 )(d1 ) +( d2 )(d2 ), x = d3 , di = di , a las que hay que aadir las relaciones constitutivas n M= Q (1 + R) 3 d3 , 1 d1 + R2 d2 + f 2 B2 IL3 , f EI1
(4.21) (4.22) (4.23)
(4.24)
donde los parmetros adimensionales son a Q= AL2 , I1 R= I2 , I1 B= = 2G . E (4.25)
En cuanto a las condiciones de contorno, se pueden usar las expresiones (4.6)(4.18), suponiendo que a partir de este momento se reeren a las variables adimensionales y que se imponen en s = 0 y s = 1.
4.4.
Resolucin de las ecuaciones de movimiento o
El sistema formulado en la seccin anterior es un problema de contorno perfectao mente denido en la variable s. De nuevo, se usar el programa de continuacin a o
4.4 Resolucin de las ecuaciones de movimiento o
193
Tabla 4.1: Constantes caracter sticas y parmetros adimensionales para el SET. a L A E EI1 EI2 100 m 4.16 106 m2 1.32 1011 38 N m
2 N m2
Q R f
9997136842.15 0.5526 0.76923 500.5639
21 N m2
numrica AUTO2000 [63] que resuelve el problema de contorno mediante colocae cin ortogonal [76] y permite trazar ramas de soluciones en funcin de los parmeo o a tros del sistema. Es necesario conocer una solucin del problema para un valor o determinado de los parmetros, desde la cual se comienza la continuacin. Para a o = 0 y B = 0, la barra recta sin torsin, correspondiente a los siguientes valores o de las variables: s s x() =e3 , di () =ei s s F () = T e3 , (i = 1, 2, 3), s M () = 0, (4.26)
s [0, 1],
es solucin (trivial) del sistema de ecuaciones. o Los parmetros de continuacin sern B, que mide la magnitud del campo a o a magntico y la corriente del tether, y , que como ya se ha indicado representa e la velocidad angular a la que gira el spinning tether. El resto de constantes caracter sticas y parmetros del sistema se han tomado del SET y se listan en la a tabla 4.1. A partir de la solucin trivial mostrada en (4.26) se realiza, manteniendo = 0, o la primera continuacin en B. En estas condiciones, no se encuentra ningn punto o u de bifurcacin en la rama de soluciones triviales, de forma que dicha solucin o o trivial es la unica posible para este valor de los parmetros. Esto signica que el a sistema TE, con las condiciones de contorno aqu formuladas no reacciona ante la accin de la componente no deseada del campo geomagntico. En condiciones o e reales de operacin, el tether no estar perfectamente recto ni las condiciones de o a
194
Figura 4.3: Diagrama de bifurcacin para = 2c . o
contorno sern tan claras y sencillas como en el ejemplo que aqu se ha resuelto. a De forma que el sistema real, probablemente, s sufrir cierta accin del campo a o magntico. Los resultados aqu obtenidos conrman de forma numrica lo que e e Wolfe [95] demostr tericamente: es necesario que la barra sea inelstica para que o o a se produzcan las bifurcaciones. En el caso elstico, que es el que se tiene en el SET, a ya que la parte viscoelstica de las relaciones constitutivas no tiene inuencia en a el anlisis de las soluciones estticas o cuasi-estticas (ecuacin (4.24)), la unica a a a o solucin esttica ( = 0) es la trivial. o a La gura 4.3 muestra el diagrama de bifurcacin generado variando el parmeo a tro B, para un valor de la velocidad angular = 2c = 0.15 rad/s, por encima de la velocidad cr tica de giro que ser = c = 0.075 rad/s. En el eje de ordea nadas se representa la suma de la norma de todas las variables del problema. Con esta medida de la solucin, el diagrama representado en la gura se ve con mayor o claridad. La gura muestra una secuencia (probablemente innita) de ramas de soluciones no-triviales que nacen de la rama de soluciones triviales en bifurcaciones tipo tridente (B = 2.09, 2.74, 10.72, 11.08, 25.91, 26.18), de forma similar a la barra esttica ( = 0) inelstica de Wolfe [95]. La gura 4.3 muestra las primeras a a
195
Figura 4.4: Zoom diagrama de bifurcacin para = 2c . o
6 ramas, que aparecen en pares debido a la ortotrop del eje. El zoom en dicha a gura muestra una rama de soluciones que conecta la pareja b1-b2. Una conexin o similar aparece entre b3-b4 y b5-b6. La forma que adopta la barra a lo largo de dichas conexiones es una transicin entre las formas de las ramas conectadas. La o gura 4.4 muestra el diagrama de bifurcacin en su zona inferior, por debajo de las o conexiones entre las parejas. En esta ocasin, se representa en el eje de ordenadas o la altura que adopta el extremo del tether que se encuentra en la cota cero para la solucin trivial, z(0) = 0. Una vez la barra bifurca, el extremo, al que se le ha o permitido deslizar a lo largo de k, aumenta su altura (la barra se acorta al adoptar la forma helicoidal). Este efecto se puede apreciar en las guras 4.5 y 4.6, donde se representan las proyecciones {e1 , e3 } y {e2 , e3 } de las soluciones en las ramas b1, b3 y b5 para una altura constante de z(0) = 0.4. Las ramas b2, b3 y b4 proporcionan las mismas formas pero intercambiando las proyecciones {e1 , e3 } por {e2 , e3 } y viceversa. En la gura 4.5 se observa como el sistema se deforma hacia valores de x positivos. Esto es debido a que la corriente I y el campo magntico e B 0 tienen el mismo sentido. Si el sentido de ambos fuera contrario, el tether se
196
Figura 4.5: Projeccin de los tres primeros modos del tether en el plano {e1 , e3 } o para una valor de z(0) = 0.4. Valores de B: 4.448 (b1), 16.49 (b3) y 38.74 (b5).
deformar hacia valores de x negativos. a La gura 4.7 muestra la forma tridimensional de una solucin de la rama b4. o Como se puede observar, la forma es helicoidal salvo en los extremos donde la condicin de contorno de empotramiento no permite una forma de hlice perfecta. o e Para ello, ser necesario aplicar las condiciones de contorno diseadas por Valverde a n y Van der Heijden [47, 48, 49], condiciones de contorno de percha, que permiten que la barra se deforme como una hlice perfecta. e Desde el punto de vista del diseo, ser interesante cuanticar el valor para n a el cual el TE pandea fuera de la solucin trivial recta por la accin del campo o o geomagntico. En el caso que se ha resuelto en esta seccin, la primera bifurcacin e o o
N se tiene para B = 2.09, que en variables dimensionales ser IB2 = 7.942 105 m . a
Asumiendo un valor mximo del campo geomagntico de Bg = 7105 T [2], y una a e corriente tambin mxima en el tether I = 1 A [4, 2], el valor mximo esperado de e a a
N la constante IBg = 7105 m . En el caso del SET, para la velocidad de spin que se
ha supuesto en el caso mostrado en las guras anteriores, el sistema se encuentra por debajo del campo-corriente cr tico aunque bastante cercano. As el efecto ,
197
Figura 4.6: Projeccin de los tres primeros modos del tether en el plano {e2 , e3 } o para una valor de z(0) = 0.4. Valores de B: 4.448 (b1), 16.49 (b3) y 38.74 (b5).
Figura 4.7: Vista 3D de la solucin z(0) = 0.4 y B = 17.15 de la rama b4. o
198
de la componente B2 no deseada del campo geomagntico se puede despreciar. e Ntese que el parmetro B depende del cubo de la longitud del tether l (ver o a ecuacin (4.25)), lo que signica que para tethers de mayor longitud que el SET, o por ejemplo TE estabilizados radialmente, el valor cr tico es superado, resultando en el pandeo del tether en una forma cuasi-helicoidal como la mostrada en la gura 4.7. Este efecto fue observado en varias misiones con TE, como la misin o PGM y la TSS-1R [2, 1]. En resumen en este cap tulo se ha mostrado como un spinning tether electrodinmico bifurca de la solucin trivial recta cuando se incrementa el campo a o geomagntico (o la corriente). En lo que respecta al SET, se puede armar que se e encuentra por debajo de la zona de peligro.
Cap tulo 5
Simulacin dinmica del o a SET. Modelo multicuerpo

Como se ha descrito previamente en esta tesis, es fundamental que la descripcin de o las fuerzas elsticas y de amortiguamiento retenga las no-linealidades geomtricas a e propias de una estructura tan esbelta como el SET. Adems, tanto la rigidez del a sistema a exin como a torsin son determinantes en el comportamiento dinmio o a co del mismo, por lo que el tether debe ser modelado como una barra y no como un cable [44, 2, 1]. As para conseguir un buen modelo que permita la simula, cin dinmica del SET es necesario usar un elemento tipo barra cuya relacin o a o desplazamientos-deformaciones sea no-lineal, permitiendo grandes desplazamientos y giros por deformacin. o En esta direccin, existen varias posibilidades, como por ejemplo la formuo lacin basada en el Large Rotation Vector de Simo y Vu-Quoc [98, 99] para el o mtodo de los elementos nitos (MEF). En este caso, el elemento nito, que ree presenta una porcin de la barra, es descrito usando como coordenadas nodales o los desplazamientos y ngulos girados de dichos nodos, todos ellos medidos con a respecto a una referencia inercial o global. La presencia de angulos en esta formu 199
200
Simulacin dinmica del SET. Modelo multicuerpo o a
lacin crea dicultades, ya que stos deben ser interpolados a lo largo del proceso o e de integracin de las ecuaciones de movimiento del elemento nito. Para que el o proceso de interpolacin de los angulos sea correcto, y por tanto no se incurra en o el incumplimiento de las ecuaciones de conservacin de la mecnica, es necesario o a disear integradores que aseguren la conservacin de la energ o la cantidad de n o a, movimiento del sistema [100]. Otras posibles formulaciones tambin basadas en el Large Rotation Vector e son las propuestas por Avell y Garc de Jaln [58] y Gerad y Cardona [101], o a o n que en lugar de describir las orientaciones usando angulos, utilizan triadas de vectores unitarios y ortogonales en el marco del MEF. Otra formulacin de reciente o aparicin, y tambin basada en el MEF, es la de coordenadas nodales absolutas, o e que en lugar de giros o vectores unitarios usa pendientes para representar las orientaciones en los nodos [56, 102]. En el caso tridimensional, todos los mtodos anteriormente nombrados usan e coordenadas absolutas (medidas desde una referencia global) y mecnica de los a medios continuos, para denir la funcin de energ de deformacin y derivar las o a o fuerzas elsticas geomtricamente no-lineales de los correspondientes elementos. a e Por otro lado, se tienen los mtodos basados en referencias otantes, que dese criben la posicin de cualquier punto de los slidos mediante una combinacin de o o o coordenadas absolutas de referencia (posicin y orientacin de la referencia otano o te) y coordenadas elsticas locales (descripcin de los desplazamientos debidos a a o deformacin del slido con respecto a la referencia otante). Estos mtodos son los o o e ms antiguos [56, 103], y por tanto mejor establecidos, en la dinmica de sistemas a a multicuerpo (DSM), existiendo formulaciones tanto para elementos deformables lineales como para no-lineales. Los conjuntos de coordenadas que describen la posicin y orientacin de los sistemas de referencia otantes pueden ser posiciones o o de puntos, angulos que denen la orientacin de un triedro, coordenadas de vec o tores unitarios, etc. Dependiendo de este factor, existen diferentes formulaciones como la clsica formulacin de referencias otantes con posiciones y orientacin a o o
5.1 Modelado del SET
201
del triedro asociado al slido deformable [56] (mediante, por ejemplo, angulos o o parmetros de Euler) o la formulacin de coordenadas naturales [58], que dene a o las componentes absolutas del vector posicin de puntos materiales o de vectoo res unitarios ortonormales ligados a los slidos deformables. En cualquier caso, los o grandes movimientos de slido r o gido (desplazamientos y giros) son descritos por el movimiento de la referencia otante, sobre la que se superponen los desplazamientos y giros por deformacin, que son descritos con respecto a dicha referencia. Esto o permite en la mayor de los casos usar una relacin deformacin-desplazamientos a o o lineal que facilita la obtencin de las fuerzas elsticas del slido. Tambin es posible o a o e en este caso usar modelos elsticos con cierto grado no-lineal, como los modelos a que tienen en cuenta el acortamiento axial por exin de barras hasta cierto nivel o de deformacin [104, 86]. o Como se puede ver, existen varias formulaciones que son susceptibles de ser usadas para modelar el SET. En el siguiente apartado, se va a describir el procedimiento usado y las razones de la eleccin, que estarn basadas en criterios de o a sencillez de la formulacin, velocidad de integracin y robustez del mtodo. o o e
5.1.
5.1.1.
Modelado del SET

Coordenadas naturales y subestructuracin o
Los tethers que forman el SET son estructuras muy esbeltas, siendo su relacin o seccin-longitud del orden de 0.025/100. Por lo tanto, se esperan grandes desplao zamientos y rotaciones por deformacin. Adems, debido a la naturaleza de las o a acciones que actan sobre el sistema (pequea carga transversal, debida a la acu n cin de la fuerza de Lorentz y, rotacin de la base con arranque suave), se intuye o o que las deformaciones locales (entendidas por su denicin en la teor de la elastio a cidad, strains) sern moderadamente pequeas. Efectivamente, las elongaciones a n o deformaciones volumtricas, como puede ser la deformacin axial del tether ante e o una carga tambin axial, sern pequeas con respecto a la unidad [69]. Adems, e a n a
202
debido a que la seccin del tether es muy pequea, seccin de pared delgada, o n o el efecto Poisson ser prcticamente despreciable. Por otro lado, una barra tan a a esbelta sin grandes cargas transversales o apoyos jos intermedios no sufrir dea formaciones, por cortante, apreciables por lo que de nuevo, se podrn despreciar a stas frente a la unidad [69]. En estas condiciones, salvo por los grandes desplae zamientos y giros por deformacin que sufrir la barra, es acertado tratar esta o a estructura como un elemento unidimensional descrito por su l nea media. Adems, a se podrn asumir las hiptesis de la Resistencia de Materiales, de forma que las a o secciones (asociadas de forma continua a cada punto de la l nea media) permanecen planas y perpendiculares a la l nea media despus de la deformacin. En el e o caso en el que los giros por deformacin de las secciones de la barra fueran tamo bin despreciables frente a la unidad, se tendr la Viga de Euler-Bernoulli, cuya e a relacin deformaciones-desplazamientos es lineal. Por lo tanto, parece bastante o apropiado usar una descripcin basada en la viga de Euler-Bernoulli que permita o grandes giros por deformacin. Dicho esto, se van a descartar las formulaciones o que recurran a la mecnica del medio continuo tridimensional, como la formulacin a o en coordenadas absolutas nodales [102], o las basadas en el Large Rotation Vector [58, 101]; que parametrizan la barra como un volumen tridimensional en lugar de hacerlo parametrizando unicamente su l nea media. En cualquier caso, es bien sabido [105] que el uso de formulaciones basadas en coordenadas globales conlleva tiempos altos de computacin y baja eciencia en comparacin, por ejemplo, con o o las formulaciones basadas en referencias otantes. Las tcnicas de subestructuracin permiten el uso de formulaciones basadas e o en referencias otantes con relaciones deformaciones-desplazamientos geomtricae mente lineales, en el contexto de slidos sujetos a grandes desplazamientos y roo taciones por deformacin (geomtricamente no-lineales). El concepto, introducido o e por Wu y Haug [57] en el campo de la dinmica de sistemas multicuerpo, es simple a y a la vez efectivo, lo que es deseable en cualquier formulacin basada en DSM. o Esta tcnica consiste en la divisin del slido deformable bajo estudio en una serie e o o
203
de subestructuras que se tratan como slidos diferentes e independientes. Estas o subestructuras se unen unas a otras mediante restricciones de conexin r o gida, de forma que reproducen el slido original bajo estudio (gura 5.1). De esta forma, o se utilizan tantas subestructuras como sea necesario para que los desplazamientos y giros por deformacin de la barra, dentro de cada una de las subestructuras, o sean lo sucientemente pequeos (despreciables frente a la unidad) para usar una n relacin deformaciones-desplazamientos geomtricamente lineal. As las fuerzas o e , elsticas que actan sobre cada subestructura son sencillas de obtener y se pueden a u usar tcnicas de discretizacin clsicas como la descomposicin modal. La unin e o a o o de dos o ms subestructuras introduce el carcter geomtricamente no-lineal sobre a a e el modelo, ya que los desplazamientos y giros de slido r o gido de las referencias otantes estn acoplados con los desplazamientos y giros por deformacin, que a o se producen dentro de las subestructuras. De esta forma, los desplazamientos por exin y traccin-compresin, que en el modelo lineal estn desacoplados, se acoo o o a plan por la accin de unas subestructuras sobre otras, de forma que se obtiene el o deseado acortamiento por exin: efecto directo de las relaciones desplazamientoso deformaciones no-lineales. A la hora de denir las referencias otantes asociadas a cada una de las subestructuras, se han usado coordenadas naturales en la forma propuesta por Garc a de Jaln [58] (para slidos r o o gidos), en su versin adaptada a slidos deformables o o propuesta por Cuadrado et al. [106]. En el contexto de la subestructuracin, un o conjunto de coordenadas naturales apropiado da lugar a una formulacin trivial o de las restricciones de unin entre las diferentes subestructuras, que como se sabe, o no es en general un trabajo simple para otros conjuntos de coordenadas de referencia [107]. Efectivamente, las coordenadas naturales de referencia sern denidas en a las secciones de conexin entre las subestructuras, que como se ha dicho, se deben o tratar como conexiones r gidas (gura 5.1). Como recomiendan Cuadrado et al. [106], para conexiones r gidas entre slidos o exibles 3D, se debe colocar un punto, o lo que es lo mismo, tres coordenadas na-
204
turales de posicin (r i ) y tres vectores ortogonales y unitarios ({ui , v i , wi }, nueve o 0 coordenadas naturales) entre cada dos subestructuras (gura 5.1). Estos conjuntos de coordenadas naturales se usan directamente como sistema de referencia a la hora de describir las diferentes subestructuras, de forma que la subestructura i-sima tendr asociado el sistema de referencia {r i , ui , v i , wi } (gura 5.1). Por e a 0 otro lado, la subestructura i-sima tambin tiene asociado el conjunto de coordee e nadas naturales {r i+1 , ui+1 , v i+1 , wi+1 }. Compartiendo dichas coordenadas con 0 la subestructura siguiente, la restriccin de conexin r o o gida se impone automtia camente, por lo que no es necesario aadir ecuaciones algebraicas de restriccin n o a las ecuaciones dinmicas de la subestructura Esto representa una gran ventaja a desde el punto de vista de la integracin numrica [76, 108, 109]. o e Antes de la realizacin del modelo que se est presentando en esta seccin, se o a o llev a cabo un modelo multicuerpo del SET tambin basado en la subestructurao e cin y descripcin de las referencias otantes, mediante coordenadas cartesianas o o
u1 v1 r0
1
w1 vi r0
i
ui wi vi+1
i j k
ui+1 wi+1
subestructura n
subestructura i
un uc vn wi+1 wn wc
ui wi vi rin
i
ui+1 uf
i
vc
vi+1
Figura 5.1: Subestructuracin del tether y coordenadas naturales usadas en la o modelizacin. o
205
y parmetros de Euler [107]. La formulacin de las restricciones de conexin r a o o gida entre las subestructuras es muy compleja en este caso, ya que es necesario hacer coincidir la orientacin y posicin de dos secciones de dos slidos, en prino o o cipio, independientes. Esto da lugar a unas expresiones altamente no-lineales de las restricciones en trminos de coordenadas de posicin, parmetros de Euler y e o a amplitudes de modos de deformacin. Estas restricciones tan complejas introducen o altas frecuencias e inestabilidad numrica en las ecuaciones, lo que complica el proe ceso de integracin. Adems, esta formulacin no garantiza la continuidad en los o a o momentos y esfuerzos internos de la barra, lo que aporta una mayor inestabilidad a las ecuaciones dinmicas. Todos estos factores hicieron prcticamente imposible a a la resolucin de dicho modelo e impulsaron la formulacin de uno nuevo [44], que o o es el que se describe en estas pginas. a
5.1.2.
Cinemtica de una subestructura a
La modelizacin de slidos 3D exibles mediante coordenadas naturales exige, o o como m nimo, la descripcin de la posicin de un punto material del slido (no o o o otante), es decir, tres coordenadas naturales, y de tres vectores ortogonales y unitarios f sicamente unidos a dicho punto (imag nense dichos vectores f sicamente clavados en el slido). Con esto se tiene la posicin y la orientacin de un triedro o o o local en el slido sobre el que se denirn las fuerzas internas (elsticas y de amoro a a tiguamiento). Otros puntos o vectores unitarios denidos sobre el mismo slido o sern referidos a partir de este momento como puntos y vectores en exceso [106]. a Considrese la i-esima de las n subestructuras en las que se ha dividido el tether e (gura 5.1). El conjunto de coordenadas {r i , ui , v i , wi } dene un triedro ortonor0 mal que ser usado como sistema de referencia local del slido. El conjunto de a o coordenadas {r i+1 , ui+1 , v i+1 , wi+1 }, que tambin se encuentra f e sicamente unido 0 al slido en cuestin en la unin con la siguiente subestructura, est en exceso. o o o a Teniendo esto en cuenta, la posicin de un punto cualquiera de la subestructura o
206 se puede expresar como
r i = r i + Ai ( i + ui ), r in f 0
(5.1)
in r o donde r i = [x , ry , rz ]T representa las componentes del vector posicin del punto en los ejes locales cuando el slido se encuentra indeformado segn {ui , v i , wi }, o u f respectivamente, y ui representa los desplazamientos debidos a la deformacin con o respecto a la indeformada de nuevo en los ejes locales. La barra sobre las variables indica que son componentes referidas a ejes locales mientras que el resto de variables sin barra estarn referidas a los ejes inerciales {i, j, k}. La matriz de rotacin, a o Ai , relaciona las coordenadas locales y globales de un vector, segn est referido u e a ejes locales {ui , v i , wi } o globales {i, j, k}. Siendo el triedro {ui , v i , wi } ortonormal, la matriz de rotacin se construye fcilmente como Ai = [ui v i wi ]. De o a esta forma, se tiene que r i = Ai r i . Para completar la cinemtica de la subestructura, es necesario discretizar el a campo de desplazamientos por deformacin, ui . Hay que tener en cuenta que o f las variaciones de las coordenadas naturales en exceso, {r i+1 , ui+1 , v i+1 , wi+1 }, 0 pueden deformar la subestructura. Por ello, Cuadrado et al. [106] recomiendan usar el Mtodo de Rayleigh-Ritz con fronteras jas, que mediante el uso de modos e estticos y modos dinmicos discretiza los desplazamientos como una suma de a a modos de deformacin por sus correspondientes amplitudes. Los modos estticos o a estn asociados a las variaciones de las coordenadas naturales en exceso, que como a se ha dicho, pueden deformar la subestructura. Efectivamente, las coordenadas naturales {r i , ui , v i , wi } se toman como referencia (representan movimientos de 0 slido r o gido), de forma que las variaciones de {r i+1 , ui+1 , v i+1 , wi+1 } con respecto 0 a las anteriores introducen deformaciones en la subestructura (gura 5.2). Sobre los modos estticos se superponen los llamados modos dinmicos, que no son ms a a a que los modos de vibracin del slido con todas las fronteras jas (fronteras: puntos o o materiales a los que se asocian coordenadas naturales), en este caso, {r i , ui , v i , wi } 0 y {r i+1 , ui+1 , v i+1 , wi+1 }, por lo que se tendrn los modos de vibracin de una a o 0 barra biempotrada. As el vector de desplazamientos por deformacin, se puede , o
207
expresar como
ns nd
f ui (z, t) =
k=1
k (z)k (t) +
l=1
l (z)l (t),
(5.2)
u a a donde ns y nd son el nmero de modos estticos y dinmicos, respectivamente; o a k (z) es una funcin vectorial 3 1 del parmetro longitudinal z, que contiene el modo esttico en la la correspondiente (1, 2 o 3), segn el desplazamiento se a u produzca segn la direccin ui , v i o wi (gura 5.2); l (z) contiene los modos u o dinmicos de igual forma que el anterior y k (t) y l (t), son las coordenadas genea ralizadas elsticas que representan las amplitudes de los modos estticos y dinmia a a cos, respectivamente, en cada instante. Las amplitudes de los modos estticos no a son en realidad nuevas variables del problema [106], ya que es posible expresarlos como funcin de las coordenadas naturales adyacentes (movimiento relativo entre o {r i+1 , ui+1 , v i+1 , wi+1 } y {r i , ui , v i , wi }), como se ver ms adelante cuando se a a 0 0 formulen las restricciones cinemticas. Por lo tanto, no introducen nuevos grados a de libertad en el problema. En el caso que nos ocupa, la subestructura se comportar como una viga de a Euler-Bernoulli, por lo que, tanto los modos estticos como dinmicos se pueden a a obtener anal ticamente con relativa facilidad. El presente mtodo de discretizacin e o tambin es vlido para conguraciones y slidos de geometr ms compleja. En e a o a a estos casos, se discretizar usando el MEF, de forma que los modos estticos y a a dinmicos se obtendr mediante s a an ntesis modal de componentes [56]. El nmero de modos estticos requeridos es de tres por cada punto en exceso, u a r i+1 , 0 ms uno por cada vector unitario en exceso (giro alrededor de la direccin a o
denida por el vector). Por tanto, sern necesarios ns = 6 modos estticos, uno de a a los cuales est relacionado con la torsin de la barra. Teniendo en cuenta que la a o subestructura se comporta como una viga de Euler-Bernoulli, se ha de considerar que todos los puntos de la seccin tienen la misma velocidad, siendo sta igual a la o e velocidad de la l nea media de la barra. Por otro lado, la rotacin de las secciones o por torsin alrededor de la l o nea media no necesita ser conocida para completar la cinemtica del elemento. Por lo tanto, se toma ns = 5 eliminando los modos de a
208
torsin tanto de los estticos como de los dinmicos. En cualquier caso, el hecho o a a de que la descripcin cinemtica no necesite cuanticar la torsin no signica que o a o sta no tenga inuencia sobre el sistema. De hecho, la subestructura tendr rigidez e a a torsin y existir una energ de deformacin asociada a sus deformaciones por o a a o torsin. Esto signica que, de alguna forma, se tendr que cuanticar la rotacin o a o de la seccin alrededor de la l o nea media mediante un angulo, , que adems se va a f a discretizar en la misma forma que ui , como sigue
ndt
(z, t) = t (z)t (t) +

s=1
ts (z)t s (t),
(5.3)
u a o a donde ndt es el nmero de modos dinmicos de torsin, t (z) es el modo esttico asociado a la torsin, ts (z) es el s-simo modo dinmico de torsin y t (t) y ts (t) o e a o son las amplitudes de dichos modos, respectivamente. Una vez establecida la cinemtica de una subestructura, el vector de coordea
Figura 5.2: Modos estticos de una subestructura. a
209
nadas generalizadas asociado a ella ser a q i = r i T uT v T wT 1 ns t 1 nd t 1 t ndt 0 i i i

T
(5.4)
donde el nmero de modos dinmicos es elegido por el analista segn la naturaleza u a u del problema que se est resolviendo. a
5.1.3.
Expresiones de los modos estticos y dinmicos a a
Como se ha dicho anteriormente, en general para un slido de geometr arbitraria, o a se usar el MEF para discretizar el slido y s a o ntesis modal de componentes para obtener los modos de vibracin a partir de la discretizacin realizada. De todos o o los nodos de la discretizacin, la mayor de ellos sern nodos internos al slido y o a a o unos pocos sern nodos frontera. Estos nodos frontera coincidirn con los puntos a a de unin del slido al resto del mecanismo, es decir, los pares cinemticos en el o o a caso general de un mecanismo. En el presente mtodo, se considera que los nodos e frontera estn jos a la hora de obtener los modos dinmicos del slido. Una vez a a o obtenidos estos, los modos estticos se consiguen deformando el slido segn las a o u coordenadas naturales que se hayan asociado al punto frontera. Por tanto, como se dijo en la seccin anterior, el nmero de modos estticos, su forma y el tipo de o u a modos dinmicos depende directamente del conjunto de coordenadas naturales que a se haya elegido para caracterizar el par en cuestin. El tether se puede considerar o como una viga de Euler-Bernoulli, por lo que la obtencin de los modos estticos o a es directa, como se va a mostrar a continuacin. o Cada punto en exceso, r i+1 , sobre el que dene el origen del sistema local, 0 r i , da lugar a tres modos de deformacin estticos. Estos son las deformadas o a 0 estticas correspondientes a un desplazamiento unitario de dicho punto segn las a u tres direcciones del triedro local {ui , v i , wi }. El modo 1 =
3 2 2 3 l2 z l3 z ,
se obtiene
desplazando el punto como se puede observar en la gura 5.2-a, y obteniendo las contantes del polinomio cbico = az 3 + bz 2 + cz + d, a partir de las condiciones u de contorno correspondientes. De igual forma se tiene que 2 = 1 y que 3 = z , l
210 ver guras 5.2-b y 5.2-c.
Por otro lado, los giros (que se suponen innitesimales, y por tanto, se pueden identicar con las derivadas de los desplazamientos) alrededor de los vectores unitarios en exceso, ui+1 , v i+1 , wi+1 , tambin deforman la subestructura, como e se puede observar en las guras 5.2-d, 5.2-e y 5.2-f. Los modos de deformacin o correspondientes a dichos giros tienen las siguientes expresiones 1 1 4 = 5 = z 2 2 z 3 , l l (5.5)
donde 4 se corresponde con el giro positivo alrededor de ui+1 , que introduce desplazamientos positivos en el plano {v i , wi }, al contrario que el giro positivo alrededor de v i+1 , que introduce desplazamientos negativos en el plano {ui , wi }. Finalmente, el giro alrededor de wi+1 torsiona la subestructura, dando lugar a t = z . l Los vectores columna k vienen dados segn lo anterior por u 1 0 0 4 0 1 = 0 , 2 = 2 , 3 = 0 , 4 = 0 , 5 = 5 . 3 0 0 0 0
(5.6)
Las funciones 1 , 2 y 3 , son adimensionales, ya que la dimensin va asociada a o la coordenada generalizada, sin embargo, 4 y 5 tienen dimension de longitud, ya que las coordenadas generalizadas correspondientes son adimensionales (ngulos). a
ui r0i vi wi
Y2
Y1
ui+1 wi+1 vi+1 r0

i+1
Figura 5.3: Modos dinmicos de una subestructura. a Por su parte, los modos dinmicos sern los modos de vibracin de una barra a a o
211
biempotrada, ya que los desplazamientos y giros de los contornos o fronteras permanecen jos. La gura 5.3 muestra los dos primeros modos dinmicos de exin a o en el plano {ui , wi }, que sern idnticos a los correspondientes modos del plano a e {v i , wi }. La expresin de dichos modos viene dada por [25] o z z z z f j =senh(j ) sen(j ) + j (cosh(j ) cos(j )), l l l l senh(j ) sen(j ) j = , j = 1, , ndf , cos(j ) cosh(j )
(5.7)
donde ndf es el nmero de modos dinmicos de exin, que ser el mismo tanto u a o a en {ui , wi } como en {v i , wi }. Los coecientes j son las distintas soluciones de la siguiente ecuacin no-lineal o cosh(j )cos(j ) = 1. (5.8)
Por su parte, los modos dinmicos axiales tendrn la siguiente expresin para a a o la barra biempotrada z aj = sen((2j 1) ), 2l j = 1, , nda , (5.9)
donde nda es el nmero total de modos dinmicos axiales. Finalmente, los modos u a dinmicos de torsin para la barra biempotrada sern a o a z ts = sen((2s 1) ), 2l s = 1, , ndt . (5.10)
5.1.4.
Energ de deformacin de una subestructura a o
A la hora de obtener la energ de deformacin de una subestructura, es necesario a o conocer las componentes del vector de desplazamientos por deformacin, as como o el ngulo de rotacin por torsin. El vector de desplazamientos por deformacin a o o o (eliminando el ndice i por simplicidad) viene dado, segn sus componentes en u el triedro local {ui , v i , wi }, como uf = [f x , uf y , uf z ]T , donde el sub u ndice x, y o z indica la correspondiente componente. Por su parte, el angulo de rotacin o por torsin viene dado por (5.3). Cada subestructura se comporta como una viga o
212
de Euler-Bernoulli con respecto a su referencia otante, por lo que su energ a de deformacin ser la suma de las producidas por exin, torsin y traccino a o o o compresin. Teniendo esto en cuenta, la energ de deformacin se puede expresar o a o como [25]
f f U =Ux lex + Uy lex + U axial + U tor
1 = EIy 2 1 + EAs 2
l 0
1 (f x )2 dz + EIx u 2
l
(f y )2 dz u
0 l
(5.11)
1 (f z )2 dz + G(Ix + Iy ) u 2
( )2 dz,
0
a donde E es el mdulo de Young, G es el mdulo de cizalladura, As es el rea de la o o seccin de la subestructura, Ix e Iy son los momentos de la seccin alrededor de o o los ejes ui y v i , respectivamente, y z es la coordenada longitudinal que recorre la subestructura recta en su conguracin indeformada. En la expresin (5.11) se ha o o considerado que la torsin es uniforme. El s o mbolo () denota derivada con respecto a la coordenada z. Sustituyendo (5.2) y (5.3) en la expresin (5.11) y agrupando, o se puede escribir la energ de deformacin en forma compacta como a o K est 0 1 T T , U= 2 0 K din
(5.12)
donde = [1 , 2 , , 5 , t ]T es el vector formado por las amplitudes de los modos estticos y = [1 , 2 , , nd , t 1 , , t ndt ]T es el vector formado por a las amplitudes de los modos dinmicos, ambos convenientemente ordenados. El a vector contendr en primer lugar las amplitudes de los ndf modos dinmicos a a de exin segn {ui , wi }, a continuacin los ndf correspondientes a la exin en o u o o el plano {v i , wi } y seguidamente, se tendrn las amplitudes de los nda modos a axiales, de forma que se debe cumplir que nd = 2ndf + nda . Finalmente el vector contendr las ndt amplitudes de las modos dinmicos de torsin. La matriz K din a a o es diagonal debido a la ortogonalidad de los modos dinmicos de vibracin dados a o por (5.7), (5.9) y (5.10). Por su parte, la matriz K est tambin contendr trminos e a e fuera de la diagonal, ya que los modos estticos no son ortogonales entre s [106]. a
213
5.1.5.
Energ cintica de una subestructura, el Mtodo Coa e e rotacional
Para obtener la energ cintica de una subestructura, que vendr dada por (se a e a elimina el super ndice i por simplicidad) T = 1 2 r T rdm,
V
(5.13)
siendo V el volumen de la subestructura y m su masa, es necesario diferenciar con respecto al tiempo la expresin (5.1), obtenindose o e
ns nd ns nd
r r = r 0 + A( in +
k=1
k k +
l=1
l l ) + A(
k=1
k k +
l=1
l l ).
(5.14)
Introduciendo (5.14) en la expresin (5.13) y realizando las integrales de voluo men sobre las funciones de forma, se obtiene la energ cintica de una subestruca e tura. La expresin resultante es compleja y exige un coste computacional bastante o alto ya que es necesario evaluar gran nmero de integrales de volumen. u El mtodo co-rotacional, propuesto por Gradin y Cardona [101] y adaptado e e al uso de coordenadas naturales por Avell [110] y Cuadrado et al. [108], proo porciona una expresin ms sencilla de la energ cintica, con un menor coste o a a e computacional, ya que, como se ver a continuacin, se eliminan las integrales de a o volumen. De esta forma se obtiene una matriz de masa, que aunque depende de q i , es ms compacta y facilita el clculo del vector de fuerzas de inercia cuadrticas a a a en velocidades [108]. En lo que sigue, se va a describir brevemente dicho mtodo e adaptado al problema que se est resolviendo, el SET. a Considrese la subestructura i-sima del SET (gura 5.4), donde la posicin de e e o cualquier punto viene dada por (5.1). La barra se discretiza mediante elementos nitos unidimensionales y regulares a lo largo de ella (gura 5.4). En el entorno del MEF, los desplazamientos por deformacin del slido se o o expresan como uf (z, t) = N (z) (t), qf (5.15)
214
f donde la matriz N (z) contiene las funciones de interpolacin y q (t) contiene o la variables nodales. El mtodo co-rotacional propone una interpolacin de las e o velocidades globales r, usando la misma matriz de interpolacin de las posiciones o locales en (5.15), en lugar de diferenciar la expresin (5.1), de forma que se escribe o r(z, t) = N (z)v (t),
T T
(5.16)
donde v = [v 1 , , v j , , v p T ]T , siendo p el nmero de nodos de la discretiu zacin y v j = [v j , v j , v j ]T , el vector velocidad absoluta del nodo. Ntese que los o o x y z f desplazamientos nodales q , estn medidos en la referencia local mientras que las a velocidades nodales, v j , estn medidas en ejes inerciales {i, j, k}. La expresin a o (5.16) proporciona una aproximacin del campo real de velocidades alternativa a o la que que se obtiene en (5.14). En un slido r o gido con movimiento espacial, el campo de velocidades queda determinado por la velocidad de dos puntos no alineados con el eje instantneo de a rotacin. De esta forma, la velocidad de cualquier otro punto del slido se obtiene o o
T T
Figura 5.4: Mtodo Co-rotacional. Discretizacin campo desplazamientos locales e o y velocidades globales.
215
como combinacin lineal de las dos anteriores. Se ha supuesto que las deformaciones o dentro de cada subestructura sern moderadamente pequeas, de forma que la a n velocidad de un punto del slido deformable ser aproximadamente igual a una o a combinacin lineal de las velocidades de dos de sus puntos [110]. Dicho esto, se o propone el uso de una interpolacin lineal (combinacin lineal) de velocidades en la o o expresin (5.16), y por tanto en (5.15). Dicha interpolacin dar lugar a una buena o o a aproximacin del campo de velocidades y adems ser sencilla desde el punto de o a a vista de la formulacin. De esta forma, se van a usar elementos nitos lineales o con tres desplazamientos en cada nodo (gura 5.4). As la expresin (5.15) se , o transforma en f q1 . . N 0 0 Np 0 0 . 1 u f = N q f = 0 N1 0 0 N p 0 q j f . 0 0 N1 0 0 N p . . f qp ,
(5.17)
f donde q j = [x , qy , qz ]T . Usando la expresin (5.16), la energ cintica se puede q j j j o a e expresar como T = 1 2 r T rdm =
V
1 T v M M EF v , 2
(5.18)
donde M M EF , que es una matriz 3p 3p constante, es la matriz que aparece en el MEF para una barra discretizada con elementos tipo link 3D lineales y que es una salida comn para cualquier cdigo de EF comercial. u o La expresin de la energ cintica obtenida en (5.18), con matriz de masa o a e constante, es muy sencilla, aunque no est expresada en funcin de las coordenadas a o generalizadas del problema, q i , que vienen dadas por (5.4), y sus derivadas. Por lo tanto, es necesario relacionar las coordenadas generalizadas reales del problema con las velocidades globales de los nodos, v . Para ello, se va a introducir la discretizacin de EF del campo de desplazamientos por deformacin locales, uf , o o dada por (5.17), en la expresin de los desplazamientos (5.1); y se va a derivar sta o e
216
con respecto al tiempo, obtenindose la siguiente expresin de las velocidades de e o la subestructura (se suprime el ndice i que indica la subestructura) r f r = r 0 + A( in + N q ) + AN . qf (5.19)
Igualando esta expresin a (5.16), particularizando en el nodo j-simo, se tiene la o e siguiente igualdad r f v j = r 0 + A( j + q j ) + A j , qf in (5.20)
in donde r j es la posicin del nodo j-simo en la conguracin indeformada. En la o e o expresin anterior, se ha tenido en cuenta que las funciones de interpolacin, Nj , o o toman el valor unidad o cero en los nodos. Por otro lado, se tiene que el campo de desplazamientos por deformacin, o uf , viene dado por la expresin (5.2) que se obtuvo en el apartado anterior, de o f forma que el vector q j de desplazamientos nodales se obtiene particularizando la expresin (5.2) en el nodo correspondiente como sigue o
ns nd ns nd l=1
f q j = uf (z j ) =
k=1
k (z j )k +
l=1
l (z j )l =
k=1
j k k +
j l l ,
(5.21)
j j donde k es el k-simo modo esttico y l es el l-simo modo dinmico, ambos e a e a particularizados en el nodo j. Introduciendo (5.21) y su derivada con respecto al tiempo en (5.20) y reorganizando, se puede escribir la siguiente relacin, para todos los nodos de la discreo tizacin o
v = v1 , , vj , , vpT
T T T
= B(q)q
r0 u v w 1 . . . ns 1 . . . nd
1 1 1 1 I b11 I b12 I b13 I A1 Ans A1 And . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p p p p I bp1 I bp2 I bp3 I A1 Ans A1 And
(5.22) ,
217
donde
ns nd
b11 =in,x + r1
k=1 ns
k,x 1 k +
l=1 nd
l,x 1 l , l,y 1 l ,
l=1 nd
b12 =in,y + r1
k=1 ns
k,y 1 k + k,z 1 k +
k=1 l=1
r1 b13 =in,z + . . .
ns
l,z 1 l , (5.23)
nd
bp1 =in,x + rp
k=1 ns
p k + k,x
l=1 nd
p l , l,x p l , l,y
l=1 nd
bp2 =in,y + rp
k=1 ns
p k + k,y p k + k,z
k=1 l=1
bp3 =in,z + rp
p l . l,z
La energ cintica se puede expresar, por tanto, como a e T = 1 T T 1 q B M M EF B q = q T M q, 2 2 (5.24)
donde M es la matriz de masa denitiva de la subestructura, que viene dada por M = B T M M EF B. (5.25)
Con el mtodo anteriormente expuesto, se consigue una matriz de masa ms e a sencilla que la que se hubiera conseguido derivando la expresin (5.1) directamente o e introducindola en la expresin de la energ cintica. En cualquier caso, la mayor e o a e ventaja de este mtodo es que facilita enormemente la obtencin del vector de e o fuerzas de inercia cuadrticas en velocidades [56, 108] (que aparece en cualquier a formulacin con matriz de masa no constante), de forma que su expresin es tan o o simple como Qv = B T M M EF B q, (5.26)
218
siendo la obtencin de B trivial con la ayuda de (5.22) y (5.23). Avello [110] o demostr que el mtodo co-rotacional en el marco de las coordenadas naturales o e mantiene la convergencia del MEF. Adems, tambin se muestra de forma terica a e o y numrica, que la aproximacin no consistente en velocidades (5.16), usada en el e o mtodo co-rotacional, proporciona buenos resultados. e
5.1.6.
Potencia disipada en una subestructura y fuerzas de amortiguamiento
Como se ha venido comentando a lo largo de esta tesis, las fuerzas de amortiguamiento histertico juegan un papel determinante en la dinmica del SET. En la e a literatura sobre dinmica de sistemas multicuerpo, en general, no se le presta gran a atencin a la formulacin de estas fuerzas, recurrindose a la tcnicas desarrolladas o o e e en el campo de la dinmica de estructuras [111]. En primer lugar se van a formua lar las fuerzas de amortiguamiento histertico con un esquema similar al usado e en dinmica de estructuras, esto es, suponiendo una matriz de amortiguamiento a proporcional a las matrices de masa y rigidez. En segundo lugar, se propone una formulacin de las fuerzas de amortiguamiento histerticas equivalentes a las que o e aparecer en un material con amortiguamiento viscoso, lo cual es sucientemente an aproximado para frecuencias de excitacin prximas a la frecuencia de clculo de o o a las constantes que caracterizan el amortiguamiento viscoso equivalente.
Amortiguamiento proporcional de Rayleigh El amortiguamiento proporcional de Rayleigh, ampliamente usado en el campo de la dinmica de estructuras [111], est basado en suponer que la matriz de a a amortiguamiento se puede expresar como C = M + K, (5.27)
donde y son constantes que dependen del material. En este contexto, el amor-
219
tiguamiento modal se obtiene a travs de la masa y rigidez modal como sigue e cii = 2i mii kii , (5.28)
donde i var desde la unidad hasta la suma de modos estticos y dinmicos, a a a incluyendo los modos de torsin, que resulta ser (ns + nd + ndt + 1). As mii y kii o , son la masa y la rigidez asociadas a la i-sima amplitud modal y i es la constante e de amortiguamiento interno del material para cada modo de deformacin. o Potencia disipada y funcin de disipacin de Rayleigh o o Este segundo procedimiento, ha sido tambin utilizado en la formulacin de las e o fuerzas de amortiguamiento del modelo de Jecott, as como en Garc a-Vallejo et al. [70] para la formulacin de coordenadas nodales absolutas [56] y en Valverde o et al. [86, 87, 45]. Este mtodo est basado en la denicin de una funcin de e a o o disipacin de Rayleigh por medio de la expresin de la potencia disipada por las o o fuerzas internas del slido exible. En primer lugar, es necesario suponer que el o material histertico se comporta como un material viscoso equivalente. En estas e condiciones, se pueden realizar consideraciones anlogas a las propuestas en el a modelo del tether, basado en las ecuaciones de Kirchho-Love del cap tulo 3, sobre la ley tensin-deformacin. Por lo tanto, las unicas tensiones a tener en cuenta o o son las normales a la seccin debidas a exin y traccin-compresin, 33 , y las o o o o tensiones tangenciales, 31 y 32 , debidas a la torsin. Estas relaciones vienen o dadas de nuevo por 33 = E(33 + 33 ), 31 = 2G(31 + 31 ), 32 = 2G(32 + 32 ), (5.29) (5.30) (5.31)
donde es la constante de amortiguamiento viscoso equivalente, que se calcula de igual forma a como se mostr en 2.4.1. En las expresiones (5.29)-(5.31) se ha o supuesto que la barra disipa energ con la misma constante de amortiguamiento a
220
para deformaciones de dilatacin pura y deformaciones relacionadas con el tensor o desviador. Generalmente, en slidos viscoelsticos lineales se usan diferentes conso a tantes entre las dos formas de deformacin. Las tensiones tangenciales debidas a o la torsin en la seccin de la barra sern o o a = 31 = 32 , con deformacin asociada o
t
(5.32)
= 231 = 232 , de forma que la relacin tensino o
deformacin se expresa como o = G( t + t ). (5.33)
La potencia disipada por el tether, teniendo en cuenta las relaciones tensino deformacin anteriores y la expresin de la energ de deformacin dada por (5.11), o o a o es [72]
l
Pdis = (
0 l
EIy (
3 uf x 2 ) dz + z 2 t
EIx (
0 l 0
3 uf y 2 ) dz z 2 t
+
0
1 2 2 G(Ix + Iy )( ) dz + 2 zt
2 uf z 2 ) dz). EAs ( zt
(5.34)
Finalmente, suponiendo que la funcin de disipacin de Rayleigh Fd = 0.5Pdis [70] o o e introduciendo las expresiones de los desplazamientos por deformacin (5.2) y o giros por deformacin (5.3) de la seccin, es fcil obtener las fuerzas de amortio o a guamiento como Fa = Fd , q (5.35)
donde q son las derivadas temporales de las coordenadas generalizadas.
5.1.7.
Fuerzas externas de Lorentz sobre una subestructura.
Como se explic en el cap o tulo de introduccin de esta tesis, la fuerza de Lorentz o que el campo magntico de la Tierra genera sobre el tether, se puede modelar como e una fuerza distribuida por unidad de longitud de mdulo constante y direccin o o perpendicular a la l nea media del tether. En los ejes que se han considerado
221
inerciales {i, j, k}, dicha fuerza gira alrededor de k con una frecuencia igual a la velocidad angular orbital del tether, . De esta forma, el vector fuerza tendr la a siguiente expresin o F T = [F cos(t), F sen(t), 0]T , (5.36)
donde F es una fuerza distribuida cuyo valor viene dado en la tabla 1.3 de la introduccin. La fuerza generalizada debida a esta solicitacin externa sobre el o o tether se obtiene como Qext =
0 l
FT
r dz, q
(5.37)
donde r, que es la posicin de un punto genrico de la subestructura, viene dado o e por (5.1) y q es el vector de coordenadas generalizadas de la subestructura, dado en (5.4).
5.1.8.
Ecuaciones de Lagrange de una subestructura. Aplicacin de las restricciones cinemticas o a
Una vez determinadas las expresiones de la energ cintica, energ potencial, a e a fuerza generalizada asociada a las fuerzas externas y funcin de disipacin, las o o ecuaciones de movimiento de una subestructura se obtienen mediante las ecuaciones de Lagrange, cuya expresin es [56] o d dt Li qi
i Fd Li + = Qi , ext q i qi
(5.38)
donde Li es el Lagrangiano, Li = T i U i (el ndice i indica la subestructura).

i Sustituyendo las expresiones de T i , U i , Fd y Qi en la expresin anterior se o ext
obtiene M i q i + C i q i + K i q i = Qi + Qi , v ext (5.39)
donde M i es la matriz de masa de la subestructura que viene dada por (5.25); K i es la matriz de rigidez, cuya expresin se deriva de (5.11); C i es la matriz de o amortiguamiento, que se obtendr por uno de los dos procedimientos expuestos a anteriormente y Qi es el vector de fuerzas de inercia cuadrticas en velocidad, a v
222
dado por (5.26). En las ecuaciones (5.38) y (5.39), se ha supuesto que las variables q i son independientes. Adems del balance de fuerzas generalizadas que representa la ecuacin antea o rior, es necesario aplicar una serie de restricciones cinemticas en cada subestruca tura que garanticen el cumplimiento de ciertas relaciones, como ser por ejemplo, a la ortogonalidad de los vectores unitarios. En este caso, las variables q i son dependientes, por lo que el cumplimiento de estas restricciones cinemticas, que a a partir de este momento sern referidas como a
i (q i , q i+1 , t) = 0,
(5.40)
requiere modicar el equilibrio de fuerzas generalizadas (5.39). Esto se hace mediante el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, que introducen en el sistema e las fuerzas generalizadas necesarias para que se cumplan las restricciones (5.40). De esta forma, la ecuacin (5.39) se transforma en o
M i q i + C i q i + K i q i + (i i )T = Qi + Qi , v ext q
(5.41)
donde i i representa el jacobiano de las restricciones y es el vector de multipliq cadores de Lagrange. Para resolver el problema, a esta ecuacin habr que aadir o a n las ecuaciones (5.40), con lo que se consigue el mismo nmero de ecuaciones e u incgnitas, ya que los multiplicadores de Lagrange no son conocidos. A contio nuacin, se van a mostrar las ecuaciones de restriccin a considerar para cerrar el o o problema. En primer lugar, es necesario imponer restricciones en cada subestructura que garanticen que los vectores ui , v i y wi , son unitarios y ortogonales entre s de la ,
223
siguiente forma uT ui 1 = 0 i vT vi 1 = 0 i wT wi 1 = 0 i . T ui v i = 0 uT wi = 0 i vT wi = 0 i Por otro lado, como se apunt cuando se introdujeron los modos estticos de una o a
i subestructura en (5.2), las amplitudes de dichos modos, k , no son independien-
(5.42)
tes. Por lo tanto, se van a derivar restricciones que expresen la dependencia de dichas amplitudes con respecto a las coordenadas naturales de la subestructura, {r i , ui , v i , wi } y {r i+1 , ui+1 , v i+1 , wi+1 }. 0 0
i i i As se tienen 1 , 2 y 3 , relacionadas con las deformaciones debidas a las va,
riaciones de las coordenadas naturales en exceso, r i+1 (guras 5.2-(a)-(b)-(c)). En 0 ejes locales de la subestructura, la deformacin que sufre sta por los movimientos o e de r i+1 con respecto a r i ser a 0 0 in ai = Ai r i+1 r i (l) Ai r i , 0 0
T T T
(5.43)
donde Ai es la matriz de giro de los ejes inerciales con respecto a los ejes locales in correspondientes a la subestructura i-sima y r i (l) = [0, 0, l]T es la posicin en e o ejes locales en la conguracin indeformada de r i+1 . De esta forma, la restriccin o o 0 correspondiente se puede expresar como ai i = 0, a
i i i donde i = [1 , 2 , 3 ]T . a i i i En segundo lugar se tienen 4 , 5 y 6 , relacionadas respectivamente con los
(5.44)
giros (de magnitud pequea) alrededor de los vectores unitarios ui+1 , v i+1 y wi+1 , n que provocan desplazamientos segn las direcciones ui , v i y torsin de la subesu o tructura (guras 5.2-(d)-(e)-(f)). Para plantear las restricciones asociadas a estos
224
vectores, se va a construir una matriz de giros por deformacin i+1 , que aplicada o sobre cada uno de los vectores ui+1 , v i+1 y wi+1 (expresados en ejes locales), proporciona su posicin despus de la deformacin en los ejes locales. Esta matriz, o e o siendo los giros innitesimales, tiene la forma 1 i+1 = 4 1 5 . 6 5 1 4 6 (5.45)
La restricciones asociadas se obtienen seleccionando tres ecuaciones independientes de las nueve siguientes Ai ui+1 i+1 ui+1 = 0 Ai v i+1 i+1 v i+1 = 0 , Ai wi+1 i+1 wi+1 = 0 ya que las otras seis estn repetidas. Con esto, se tendr caracterizado el vector a a de restricciones de cada subestructura i (q i , q i+1 , t).
T T T
(5.46)
5.1.9.
Ecuaciones de movimiento del SET. Acoplamiento de las subestructuras
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento de una subestructura (5.41), es necesario imponer restricciones que las acoplen todas, de forma que reproduzcan el slido original que se est estudiando: el tether. Esto se consigue sin ms que o a a compartir las coordenadas naturales que se encuentran exactamente en las uniones entre subestructuras. De esta forma, usando para el montaje de las matrices un procedimiento anlogo al que se usa en el MEF, se tendr las ecuaciones de movia an miento del tether completo. Una vez hecho esto, slo falta aplicar las restricciones o de rotacin a velocidad constate spin del mdulo central (sobre la primera subo o estructura) e introducir el contactor como un slido r o gido conectado al extremo
225
de la ultima subestructura. Las primeras vendrn dadas por a r1 = 0 0 u1 = [cos(spin t), sen(spin t), 0]T v 1 = [sen(spin t), cos(spin t), 0]T w1 = k En lo que respecta al contactor, se aadirn al sistema de ecuaciones existente, las n a ecuaciones de movimiento de un disco de masa md , radio R y espesor e, asociadas a un slido que est descrito por la posicin, r c , de un sistema local de coordenao a o 0 das dado por uc , v c y wc . Estas ecuaciones se encuentran en la literatura sobre dinmica de sistemas multicuerpo r a gidos descritos por coordenadas naturales [58], as como en la referencia [44]. Finalmente, se harn coincidir las coordenadas na a turales del contactor con las nales del tether, de forma que ambos slidos estn o e r gidamente unidos. En estas condiciones, el sistema de ecuaciones del SET tendr la siguiente a forma M q + T = Q q (q, t) = 0. donde Q = Qv + Qext C q Kq. (5.48) . (5.47)
5.1.10.
Resolucin de las ecuaciones de movimiento del SET o
A la hora de resolver el sistema de ecuaciones algebraico-diferencial (5.48) por integracin numrica, existen numerosos procedimientos [56, 76, 109]. En general, o e es necesario que el mtodo garantice el cumplimiento de las restricciones, que e tenga buena precisin y que sea estable, de forma que el proceso de integracin o o no explote por acumulacin de errores numricos. Bayo et al. [112] y Cuadrado o e et al. [108, 109] recomiendan el uso de formulaciones de Lagrange aumentadas con proyecciones sobre las restricciones, en el entorno de las formulaciones en
226
coordenadas naturales con slidos r o gidos y exibles. Hay que tener en cuenta que en este tipo de problemas mixtos con slidos tanto r o gidos como exibles, las ecuaciones de movimiento tienden a ser muy r gidas, es decir, las frecuencias que caracterizan el problema son muy dispares. Adems, la geometr del problema a a bajo estudio refuerza la aparicin de estas frecuencias dispares en la solucin. Esto o o es debido a que el tether es una barra altamente distorsionada, ya que su seccin o es muy pequea frente a su longitud, lo que implica que las frecuencias asociadas a n movimientos de deformacin longitudinales son mucho mayores que las asociadas o a movimientos de deformacin por exin. o o En particular, la formulacin de Lagrange aumentada de o ndice 3 con proyecciones de las velocidades y aceleraciones ortogonales a la matriz de masa [112, 108, 109], ha sido usada para resolver las ecuaciones (5.48). De esta forma, el sistema de n ecuaciones y m restricciones con n coordenadas generalizadas, q, y m multiplicadores de Lagrange, , se transforma en M q + T + T = Q, q q (5.49)
de dimensin reducida n, donde es el vector de multiplicadores de Lagrange o modicado y es un factor de penalizacin, es decir, un nmero muy alto. Para o u obtener el vector de multiplicadores de Lagrange modicado y as tener el mismo nmero de ecuaciones y de incgnitas, se usa el siguiente proceso iterativo u o = + i+1 , i+1 i i = 0, 1, 2, . . . , (5.50)
donde el sub ndice i representa la iteracin en que se encuentra el proceso. En o el l mite, cuando las restricciones se cumplen exactamente, se demuestra [109] que = . Una vez que las ecuaciones estn escritas en la forma (5.49), se a utiliza la regla trapezoidal a nivel de aceleraciones y velocidades [76, 109], de forma que estas ecuaciones se transforman en un sistema algebraico no-lineal en funcin de las posiciones q, y por supuesto, de los multiplicadores . Este sistema o se resuelve mediante el mtodo de Newton-Raphson modicado, de forma que la e
5.2 Resultados de la simulacin dinmica multicuerpo o a
227
iteracin (5.50) se lleva a cabo en cada paso de tiempo. Este proceso de integracin o o es robusto y garantiza que las restricciones y sus derivadas se cumplen con la precisin que requiera el analista [109]. Adems, se resuelve un nmero reducido o a u de ecuaciones, con el ahorro computacional que ello conlleva.
5.2.
Resultados de la simulacin dinmica o a multicuerpo
Con el modelo descrito anteriormente se realizaron numerosas pruebas, con la intencin de encontrar el nmero ptimo de subestructuras para la longitud real o u o del tether, que como se apunt en la introduccin de esta tesis es de l = 100 m. o o El nmero total de subestructuras debe ser aquel para el que los desplazamientos u elsticos, que se produzcan dentro de dichas subestructuras, sean sucientemente a pequeos, como para no violar las hiptesis de pequeos desplazamientos elsticos n o n a asumidas en el modelo de viga de Euler-Bernoulli. Por otro lado, hay que tener en cuenta que, a mayor nmero de subestructuras, mayor nmero de ecuaciones u u e incgnitas que resolver. Habindose usado dos modos dinmicos de exin en o e a o cada plano, es decir ndf = 2, dos modos dinmicos axiales, nda = 2 y dos de a torsin, ndt = 2, de forma que el nmero total de modos dinmicos por cada o u a subestructura es de 8, as como un total de seis modos estticos, contando el de a torsin, cada subestructura tiene 12 grados de libertad de slido r o o gido ms 14 a amplitudes modales, es decir, un total de 26 grados de libertad. De esta forma, el coste computacional del incremento de subestructuras es alto, tanto ms cuanto a mayor es el nmero total sobre el que se incrementa. Esto es debido a que el u nmero de elementos en las matrices no aumenta de forma lineal sino cuadrtica. u a Finalmente, para la longitud y geometr real del tether, se comprob que 10 a o subestructuras era el nmero optimo, lo cual da lugar a 10 26 ms 12 (corresu a pondientes al contactor) grados de libertad. Dado el elevado nmero de ecuaciones u e incgnitas del problema, el mtodo de Lagrange aumentado, en el que las reso e
228
tricciones no se resuelven como ecuaciones del sistema, result ser muy apropiado o a la hora de resolver las ecuaciones de movimiento del SET. Adems, cada subesa tructura se dividi en un total de 10 elementos nitos lineales para llevar a cabo o la aproximacin co-rotacional de la energ cintica, ver (5.16). o a e En cuanto a la desviacin inicial del SET, sta se ha modelado suponiendo que o e la estructura se deforma seg n su primer modo de exin en la direccin de menor u o o momento de la seccin, de forma que la punta del tether se encuentra a 7 m de o la posicin recta inicial. La velocidad angular, spin , es cero en el instante inicial, o alcanzando su valor nal de forma gradual (rampa cosenoidal) en 50 s. Una vez decidida la metodolog de resolucin y las caracter a o sticas del modelo, se resolvi para distintas velocidades de rotacin, tanto subcr o o ticas como supercr ticas. Se comprob [44], que usando una sola subestructura, es decir, con o una descripcin geomtricamente lineal de las fuerzas elsticas y de amortiguao e a miento; el sistema es estable a velocidades subcr ticas pero se vuelve inestable tan pronto se supera la velocidad cr tica del sistema, como sugiere la literatura ms a comn sobre dinmica de rotores [27, 26]. Una vez que el sistema se modela con el u a nmero suciente y apropiado de subestructuras, las soluciones para velocidades u supercr ticas permanecen acotadas en ejes inerciales, tendiendo a una echa ja cuando se alcanza el estado permanente, si estas soluciones se proyectan en un triedro mvil que gira con velocidad angular constate spin alrededor del eje k. En o lo que sigue, se van a presentar los resultados correspondientes a las mencionadas simulaciones. Se va a mostrar la posicin del contactor r c proyectada en los ejes o 0 rotatorios que se acaban de mencionar. De esta forma, las tres coordenadas del contactor en los ejes mviles vendrn dadas por o a [x, y, z] = A1 r c , 0 donde A1
T T T
(5.51)
es la matriz de cambio entre los ejes inerciales y los rotatorios.
La gura 5.5 muestra la evolucin con el tiempo de las coordenadas x (segn o u e1 ) e y (segn e2 ) del contactor, as como su trayectoria proyectada en el plano u
2 {e1 , e2 }, para una velocidad spin = 1.31c , donde c = EI1 md L3
se deni en el o
229
cap tulo 3 para adimensionalizar las ecuaciones de Kirchho-Love del SET. De esta forma, teniendo en cuenta que la velocidad critica ser crit = 1.14c , estas a guras muestran cmo el contactor tiende hacia una echa constante en los ejes o mviles (solucin peridica acotada en ejes inerciales) tras un periodo transitorio. o o o Como se puede observar, la echa nal es muy alta, aun cuando la velocidad no excede demasiado la cr tica, siendo su valor nal del orden de 57 m, que representa ms del 50 % de la longitud total del tether. a
Figura 5.5: Evolucin con el tiempo de la posicin del contactor y trayectoria para o o spin = 1.31c . La pequea oscilacin alrededor de la solucin de echa constante que muestra n o o la gura 5.5, se atribuye a la propagacin de errores numricos por el largo tiempo o e de integracin necesario para apreciar la evolucin del sistema, que tendr por o o a tanto, unos tiempos caracter sticos muy altos. Esta oscilacin ha sido tambin o e observada en simulaciones para valores pequeos de la velocidad angular, spin = n 0.2c , 0.5c , 0.6c , 0.8c , 0.925c , todos en la zona subcr tica. Esto indica que la oscilacin no es debida a una solucin peridica en los ejes mviles, ya que en este o o o o intervalo de velocidades este tipo de soluciones no es posible, como se vio en el cap tulo 3. La gura 5.6 muestra la evolucin del contactor para una velocidad superior o
230
a la anterior, del orden del doble de la velocidad cr tica. En este caso, la echa alcanza aproximadamente los 86.7 m, es decir, el tether se encuentra totalmente ectado y casi paralelo al eje e1 mvil. Tanto esta solucin como la anterior ser o o an inadmisibles en condiciones de operacin reales del SET. o Todos los resultados expuestos hasta el momento muestran la evolucin del SET o en ausencia de fuerzas de Lorentz de frenado, es decir, F = 0. En la guras 5.7 y 5.8 se compara la evolucin del contactor en los dos casos, con y sin fuerza de frenado. o Como se puede observar, la diferencia entre ambas trayectorias es muy pequea n y adems la fuerza de Lorentz no introduce ninguna alteracin en la dinmica a o a del sistema que sea apreciable, es decir, nuevos equilibrios u otros cambios en la topolog de los resultados. Como se apunt en la introduccin, la fuerza de a o o frenado es aproximadamente mil veces menor que las fuerzas centr fugas. Adems, a la frecuencia de las fuerzas de Lorentz, , es mucho menor que la primera frecuencia natural de exin del sistema tether-contactor, n . As teniendo en cuenta la curva o , del factor dinmico de carga del sistema [25], la deexin producida por la fuerza a o de Lorentz ser del orden de la que producir la misma fuerza aplicada de forma a a esttica, es decir, muy pequea. De esta forma, en principio, la no inclusin de a n o
Figura 5.6: Evolucin con el tiempo de la posicin del contactor y trayectoria para o o spin = 2.6c .
231
Figura 5.7: Evolucin con el tiempo de la posicin x del contactor para spin = o o 1.31c con y sin fuerza de frenado de Lorentz.
Figura 5.8: Evolucin con el tiempo de la posicin x del contactor para spin = o o 1.31c con y sin fuerza de frenado de Lorentz.
232
estas fuerzas en el modelo de Cosserat del cap tulo 3 est justicada. a En el cap tulo 6, de comparacin de resultados entre los distintos modelos o presentados en esta tesis, se mostrarn ms simulaciones llevadas a cabo con el a a modelo DSM de este cap tulo. Finalmente a modo de recapitulacin, se van a o enumerar una serie de ideas y conclusiones sobre el modelo multicuerpo usado en este cap tulo: Frente a otras formulaciones multicuerpo, como pueden ser las coordenadas nodales absolutas [56, 102], la barra 3D de Simo y Vu-Quoc [98, 99] o de Gradin y Cardona [101], todas ellas basadas en el MEF con coordenadas e referidas a ejes globales, la formulacin en coordenadas naturales con subeso tructuracin ha resultado ser fcil de implementar, precisa (como se ver en o a a el cap tulo 6) y rpida desde el punto de vista computacional. Como es bien a sabido en la comunidad de los sistemas multicuerpo, el hecho de describir mediante coordenadas globales tanto los grandes movimientos de slido r o gido como las deformaciones, que en muchos casos pueden ser de pequea magn nitud, presenta problemas en la integracin numrica de las ecuaciones, que o e son altamente r gidas. Este fenmeno de rigidez numrica es evitado por la o e formulacin usada en esta tesis, ya que las deformaciones y los movimientos o de slido r o gido se describen de forma separada. La importancia de las simulaciones dinmicas es doble, ya que muestran la a solucin hacia la que tiende el sistema y adems, como dicho sistema se o a aproxima a estas soluciones; es decir, muestran el transitorio del sistema, informacin que no se obtiene con el tratamiento paramtrico usado en el o e cap tulo 3. Mediante las simulaciones dinmicas llevadas a cabo con este modelo, se ha a comprobado que la no-linealidad rige la dinmica del sistema rotativo para a velocidades supercr ticas. Esta idea fue lanzada a nales de los 60 por Genin y Maybee [36, 37, 38], para un modelo muy simple de 2 grados de libertad,
233
el modelo de Jecott, que tambin ha sido usado en esta tesis. Mediante e las simulaciones aqu mostradas, se ha extendido esta idea a un sistema mucho ms complejo que el de Jecott. Esto indica que en cualquier sistema a rotativo, ya sea sencillo o complejo, en principio habr que tener en cuenta a la importancia del amortiguamiento interno del material y su inuencia, en posibles conguraciones inestables de dichos sistemas.
Cap tulo 6
Comparacin de resultados o
A lo largo de esta tesis se han usado diferentes mtodos, tanto para la simulacin e o dinmica como para el anlisis de estabilidad del SET. En este cap a a tulo se van a comparar dichos mtodos de forma que se podr establecer la validez de los e a modelos ms simplicados (modelo de Jecott) comparndolos con los modelos a a ms exactos que se han llevado a cabo (modelos de Cosserat y DSM). Por otro a lado, los modelos ms exactos del SET que se han presentado, el modelo DSM y a el de Cosserat, tambin pueden ser comparados en trminos de posicin nal del e e o tether, una vez que la simulacin dinmica alcance la posicin de equilibrio nal. o a o La coincidencia de las posiciones nales dar validez a ambos modelos, ya que se a llegar al mismo resultado por dos mtodos bastante distintos. a e
6.1.
Comparacin de los diferentes diagramas de o bifurcacin y su estabilidad o
En el cap tulo 2 se obtuvieron diagramas de bifurcacin y estabilidad del SET o mediante el modelo simplicado de Jecott. Por otro lado, en el cap tulo 3 se volvieron a generar dichos diagramas para un modelo del SET mucho ms detaa 235
236
llado y exacto que el anterior, el modelo geomtricamente exacto de Cosserat. El e modelo de Jecott, con tan slo dos grados de libertad, se puede considerar vlio a do aproximadamente, hasta el doble de su segunda frecuencia natural de exin o (2n2 ), cantidad hasta la cual se trazaron las ramas de equilibrios en las guras presentadas en dicho cap tulo. Adems, el modelo elstico y de amortiguamiento a a geomtricamente no-lineal usado es vlido para desplazamientos elsticos relativae a a mente pequeos. En este apartado, se van a comparar los resultados obtenidos con n ambos modelos en el rango de velocidades angulares en el que el modelo de Jecott se puede considerar vlido. Para realizar dicha comparacin, se va a usar un sistea o ma cuya geometr est ms cercana a la geometr real de un rotor desequilibrado a a a a que a la del SET. Esta geometr fue usada en Valverde et al. [86] y proporciona a diagramas de bifurcacin para el modelo de Jecott que se pueden comparar, desde o un punto de vista cualitativo, con aquellos generados con el modelo de Cosserat. De esta forma, la longitud del eje ser, l = 25 m, con seccin rectangular de area, a o As = 0.8 0.7 m2 , e inercias, I1 = 2.9866 102 m4 e I2 = 2.2866 102 m4 , mdulo de Young, E = 1.32 109 N/m2 , y densidad, = 8245 kg/m3 . El disco o tendr una masa, md = 1 kg, radio, Rd = 0.2 m y espesor e = 0.01 m. Debido a la a desviacin inicial, el disco est a una distancia, h = 7.5 103 m = 0.03 % l, de la o a posicin recta. Los valores de los parmetros adimensionales para ambos modelos o a vienen dados en la tablas 6.1 y 6.2. El rango de frecuencias de giro estudiado es [0, 2n2 ] [0, 1.06] rad/s. En ambos modelos, para el caso en el que el eje est inicialmente recto, los puntos de bifurcacin desde los que nacen las ramas de a o soluciones supercr ticas coinciden, siendo BP1=0.455 rad/s y BP2=0.52 rad/s. R q30 0.875 1.9016 102 0.05 0-2
Tabla 6.1: Variables adimensionales para el modelo de Jecott.
6.1 Comparacin de los diferentes diagramas de bifurcacin y su estabilidad o o
237
P R Q rm r1 r2 r3 20
0.1015 0.766 11719.01 115430 1.6243 106 2.03 105 4.4644 105 6 104
Tabla 6.2: Variables adimensionales para el modelo de Cosserat. La gura 6.1, muestra los desplazamientos transversales adimensionales del u o contactor, x1 y x2 , segn los ejes e1 y e2 del triedro mvil, respectivamente, frente a la frecuencia de giro para el modelo de Cosserat. La l nea gruesa representa soluciones estables mientras que la l nea delgada representa soluciones inestables. En dicha gura, se puede ver como para velocidades justo por encima de la velocidad cr tica, los desplazamientos elsticos aumentan con gran rapidez para pequeos a n incrementos de la velocidad de giro.
1,0
1,0
0,5
0,5
x1
BP2
0,0
SN
-0,5
x2 0,0
SN
-0,5
BP2
-1,0 0,0
0,2
0,4
w(rad/s)
0,6
0,8
1,0
-1,0 0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
w(rad/s)
Figura 6.1: Ramas de equilibrios, modelo de Cosserat. Por otro lado, la gura 6.2 muestra los desplazamientos transversales adimen-
238
sionales del disco, q3 y q4 , para el modelo de Jecott. Comparando ambas guras, se puede observar como ambos modelos predicen el mismo comportamiento, tanto para velocidades subcr ticas como supercr ticas, siendo adems la estabilidad de a las ramas igual en ambos casos. En el modelo de Jecott, el carcter 3D de la rama a que nace en BP2 se puede apreciar a simple vista, sin embargo, en el modelo de Cosserat la proyeccin de dicha rama en x1 prcticamente se confunde con x1 = 0 o a (rama de soluciones plana). En cualquier caso, se puede decir que el modelo de Jecott, desde un punto de vista cualitativo, describe el comportamiento del sistema de una forma correcta en el rango de velocidades de giro en el que se puede considerar vlido. a Por otro lado, si se comparan los desplazamientos reales obtenidos con ambos modelos (ver gura 6.3), stos coinciden con gran precisin en la zona subcr e o tica mientras que en la supercr tica la diferencia se dispara cuanto mayor es la velocidad. En la zona subcr tica, los trminos lineales de las fuerzas elsticas son ms e a a importantes que los no-lineales. El modelo elstico de Jecott reproduce la parte a lineal de las fuerzas elsticas con buena precisin, por lo que ambos modelos se a o comportan de forma muy similar en esta regin. Sin embargo, cuando los trminos o e no-lineales pasan a dominar el comportamiento del sistema, zona supercr tica, el
q3 0
SN
-1
BP2
SN
q4
BP2
-1
-2 0,0
0,2
0,4
w(rad/s)
0,6
0,8
1,0
-2 0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
w(rad/s)
Figura 6.2: Ramas de equilibrios, modelo de Jecott.
6.2 Comparacin de las diferentes simulaciones dinmicas o a
239
modelo elstico de Jecott no es capaz de reproducir los resultados con exactitud, a aunque s muestra la tendencia que siguen las soluciones, como se puede observar comparando las guras 6.1 y 6.2. Por otro lado, hay que decir que cuanto ms esbelta es la estructura, es decir, a cuanto ms se aleja de las dimensiones de un rotor y ms se aproxima a las dia a mensiones del tether, ms importancia cobran los trminos no-lineales. En estas a e condiciones, la diferencia que existe entre los resultados que proporcionan ambos modelos en la zona supercr tica es mayor an que la presentada en la gura 6.3, u aunque de nuevo el modelo de Jecott capta los puntos BP1 y BP2 con exactitud.
6.2.
Comparacin de las diferentes simulaciones o dinmicas a
Como se dijo en la seccin anterior, el modelo de Jecott funciona mejor cuano to ms se asemeja la geometr del sistema a la de un rotor, es decir, eje menos a a
Figura 6.3: Comparacin de los modelos de Jecott y Cosserat en trminos de o e desplazamiento dimensional frente a la velocidad de giro.
240
esbelto, menor desviacin inicial, etc. En esta seccin se van a comparar las sio o mulaciones dinmicas del modelo de Jecott frente a las obtenidas con el modelo a DSM, del cap tulo 5. Para ello, por tanto, se va a usar la misma geometr que a en el apartado anterior. En las simulaciones dinmicas, la velocidad angular se a aplica mediante una funcin rampa, que empieza desde el valor cero y alcanza la o velocidad constante deseada, spin , en un tiempo tr = 10.
Figura 6.4: Velocidades de simulacin para la comparacin de los modelos de Jeo o cott y DSM.
Se van a analizar diferentes casos, para diferentes velocidades de giro. Se han seleccionado estas velocidades de giro en zonas interesantes del diagrama de bifurcacin del modelo de Jecott, dado en la gura 6.4, donde coexisten varias o soluciones estables o inestables. Las simulaciones van a proporcionar informacin o sobre el transitorio del sistema. Los diagramas de bifurcacin no dan ese tipo de o informacin, sin embargo, conociendo los autovalores de las soluciones y su estao bilidad es posible predecir el comportamiento dinmico del sistema, por lo menos, a cerca de dichas soluciones. En la gura 6.4, los nmeros cercanos a las ramas reu presentan la cantidad de autovalores con parte real negativa en dichas soluciones.
241
6.2.1.
Caso A. Velocidad subcr tica, = 0.8
Figura 6.5: Simulacin del modelo de Jecott, = 0.8. o
En este caso, la velocidad real de giro es spin = 0.42192 rad/s, siendo la velocidad cr tica en este caso crit = 0.4614 = Rn2 . Tanto el modelo de Jecott como el de Cosserat, predicen una sola solucin. Esta solucin, que es estable, es bien conocida o o en la dinmica de rotores lineal [26, 27]. Dicha solucin del modelo de Jecott, a o segn el anlisis llevado a cabo en el cap u a tulo 2, tiene los 4 autovalores con parte real negativa. Como se puede ver en la gura 6.5, donde se representa la trayectoria del disco en los ejes mviles {e1 , e2 } para el modelo de Jecott, la trayectoria o
0 parte de la condicin inicial, r1 , y viaja hacia el equilibrio estable siguiendo una o
espiral. Esto indica, que la dinmica est dominada por un par de autovalores a a conjugados, cuya parte imaginaria indica aproximadamente la frecuencia con la que la trayectoria describe los giros de la espiral. La gura 6.6 muestra la trayectoria del contactor, de nuevo en los ejes mviles, o para el modelo DSM. Como en el modelo de Jecott, la trayectoria tiende en forma de espiral hacia el unico equilibrio estable de esta zona. Esto indica que aun siendo el modelo DSM mucho ms detallado que el de Jecott, la dinmica que prevalece a a
242
(par de autovalores conjugados) es captada por ambos. Adems, para este valor de a la velocidad la echa nal alcanzada por el sistema en ambos modelos diere en menos de un 4 %. Observando de nuevo ambas guras, se puede apreciar que sobre la espiral dominante se superpone una vibracin. En el modelo de Jecott dicha o vibracin desaparece, sin embargo, en el modelo DSM la vibracin permanece hasta o o que se alcanza el equilibrio nal. Esto se puede atribuir a la inuencia de los grados de libertad de rotacin del disco en el modelo DSM y a la vibracin longitudinal o o del tether, efectos que no estn caracterizados en el modelo de Jecott. a La gura 6.7 muestra la evolucin de las dos componentes de las fuerza elstica o a en el modelo de Jecott frente al desplazamiento relativo del disco segn el eje u mvil e1 . Como se puede observar, la componente lineal de la fuerza domina sobre o la componente no-lineal, lo que explica el buen comportamiento del modelo de Jecott en este rango de velocidades de giro. Como se dijo en el cap tulo 2, el modelo elstico que describe la exibilidad del eje en el modelo de Jecott es vlido a a cuando las fuerzas lineales predominan sobre la no-lineales, ya que la descripcin de o la parte no-lineal es aproximada [69]. El l mite de validez cuantitativa del modelo elstico, por tanto, ser el punto en el que la fuerzas elsticas no-lineales sean a a a
Figura 6.6: Simulacin modelo DSM, = 0.8. o
243
dominantes. En cualquier caso, y como se ver a continuacin, el modelo elstico a o a proporciona soluciones vlidas desde el punto de vista cualitativo, a pesar de fallar a a la hora de dar valores admisibles de la fuerza (en comparacin con los modelos o ms detallados, DSM y Cosserat). a
6.2.2.
Caso B. Velocidad supercr tica, = 0.95
En este caso, la velocidad real de giro es spin = 0.501rad/s > crit . Observando la gura 6.4, el modelo de Jecott predice tres equilibrios, de los cuales slo uno o de ellos es inestable. Este equilibrio tiene un autovalor con parte real positiva, el cual, determina el carcter de la inestabilidad de dicho equilibrio. Efectivamente, a la condicin inicial se encuentra prxima al equilibrio inestable, de forma que la o o trayectoria (ver gura 6.8), se escapa de esta condicin inicial siguiendo la variedad o inestable jada por el autovalor de parte real positiva. En el caso de la gura 6.8, la dinmica est gobernada por el equilibrio (aua a tovalor) estable del semiplano x1 -positivo, marcado con (b) en la gura 6.4. En
Figura 6.7: Fuerza elstica lineal y no-lineal segn e1 en el modelo de Jecott, a u = 0.8.
244
245
algunos casos, dependiendo de como se aplique la rampa de velocidad angular, el sistema tender hacia el equilibrio estable de la rama que se encuentra en el a semiplano x1 -negativo. En el ultimo de los casos que se va a analizar, el sistema se va a comportar de esta manera. La gura 6.9 muestra la trayectoria del contactor para la simulacin del moo delo DSM. De nuevo, la similitud desde un punto de vista cualitativo de ambos modelos es notable, aunque el valor nal de la echa diere en un 90 %. En este caso, y en adelante, para todas las simulaciones en la regin supercr o tica, la parte no-lineal de las fuerzas elsticas predomina sobre la lineal, de ah que la predica cin obtenida con el modelo de Jecott sea bastante imprecisa. De esta forma, se o puede armar que cuando el sistema presenta desplazamientos y rotaciones, por deformacin, altas la relacin desplazamientos-deformaciones usada en el modelo o o de Jecott es incorrecta aunque su estructura sea similar a la real, proporcionando un comportamiento dinmico parecido al que se obtiene con modelos ms a a detallados.
6.2.3.
Caso C. Velocidad supercr tica, = 1.1
246
Las guras 6.10 y 6.11 muestran las simulaciones mediante los dos modelos para el caso marcado como (c) en la gura 6.4. La condicin inicial se encuentra cerca o del unico equilibrio inestable, que en este caso tiene dos autovalores conjugados con parte real positiva. El carcter de estos autovalores determina la dinmica en a a las inmediaciones del equilibrio, siendo repelida la trayectoria en forma de espiral. La solucin tiende nalmente al equilibrio estable del semiplano x1 -positivo. De o nuevo, ambos modelos presentan un comportamiento dinmico equivalente, aunque a el valor nal de la echa es totalmente distinto. En este caso, la dinmica es ms a a compleja que en los casos anteriores. Sin embargo, el modelo de Jecott responde de forma correcta en cuanto a descripcin cualitativa de la evolucin del sistema. o o
La espiral de entrada al equilibrio estable en la simulacin DSM presenta un o aspecto diferente a la mostrada en la gura 6.10, correspondiente al modelo de Jecott. De nuevo existe una vibracin superpuesta sobre la espiral que se atribuye o a efectos como la vibracin longitudinal de la barra, o los grados de libertad de o giro del contactor, no representados en el modelo de Jecott.
247
6.2.4.
Caso D. Velocidad supercr tica, = 1.5
Figura 6.12: Simulacin modelo de Jecott, = 1.5. o En este caso, la topolog del sistema es equivalente a la del ejemplo anterior, a aunque para una velocidad ms alta, spin = 0.7911 rad/s. Las guras 6.12 y 6.13 a muestran la evolucin del contactor para ambos modelos. Se han variado los tiemo pos de aplicacin de la rampa de velocidad angular, tr = 100, de forma que el o sistema tiende hacia el equilibrio estable que se encuentra en el semiplano x1 negativo. La similitud en el comportamiento transitorio de ambos modelos es de nuevo buena, aunque el modelo de Jecott vuelve a proporcionar un valor muy inferior de la echa nal. A modo de recapitulacin, se puede armar que el modelo de Jecott proo porciona gran cantidad de informacin en su rango de validez, aun cuando la o descripcin del sistema rotativo se lleva a cabo slo mediante dos grados de libero o tad. De ah que en dinmica de rotores, se haya usado para estudiar gran cantidad a de problemas tecnolgicos [26, 27]. Por lo tanto, el modelo de Jecott geomtricao e mente no-lineal con amortiguamiento interno, propuesto en esta tesis, podr ser a usado para el estudio de sistemas rotativos similares al SET, ya sean rotores o estructuras espaciales sometidas a rotacin, como tethers o antenas estabilizadas o
248 por spin [1].
6.3.
Comparacin entre el modelo geomtricameno e te exacto de Cosserat y el modelo DSM
El modelo geomtricamente exacto de Cosserat y el modelo DSM son las descripe ciones ms detalladas que se han realizado del SET en esta tesis. En estos modelos, a las simplicaciones sobre las relaciones deformacin-desplazamientos elsticos del o a tether han sido m nimas o, cuanto menos, han respetado su carcter no-lineal. a En el modelo de Cosserat, la l nea media del tether est descrita como una curva a tridimensional, de forma que no se realiza ninguna simplicacin sobre los desplao zamientos elsticos asociados a ella. Por lo tanto, las relaciones entre el campo de a desplazamientos y las deformaciones de la barra son no-lineales. Por otro lado, en el modelo DSM se ha usado la tcnica de subestructuracin, lo que implica que e o se modela un cierto acoplamiento entre las deformaciones longitudinales y transversales del tether, y por tanto, una relacin no-lineal entre los desplazamientos o
6.3 Comparacin modelo geomtricamente exacto de Cosserat y modelo DSM o e
249
y deformaciones de la estructura completa. En este apartado, se van a comparar ambos modelos. Se busca un acuerdo entre la echa nal que predice el modelo de Cosserat, seg n los diagramas de bifurcacin mostrados en el cap u o tulo 3, y la echa hacia la que tienden las simulaciones DSM tras superar el periodo transitorio. Si se conrma este acuerdo, se validar ambos modelos ya que se habr llegado a an a la misma solucin por dos mtodos, en principio, bastante diferentes. o e
Figura 6.14: Simulacin DSM y rama correspondiente del modelo de Cosserat, o = 1.31c . La gura 6.14 muestra la evolucin de la posicin del contactor, segn los ejes o o u mviles {e1 , e2 }, para la simulacin DSM frente a la correspondiente rama de equio o librios del diagrama de bifurcacin, generado mediante el modelo de Cosserat para o una velocidad supercr tica = 1.31. La velocidad de giro dimensional viene dada por = c , siendo c =
EI1 md l 3
la frecuencia que se us para adimensionalizar o
las ecuaciones de Kirchho-Love del cap tulo 3. La velocidad cr tica adimensional es en este caso crit = 1.14. La trayectoria parte de la condicin inicial, justo an o tes del punto lp1 ( = 1.32), donde comienza la rama del plano x1 -negativo (ver gura 3.9). Para esta velocidad slo existe una solucin que, adems, el modelo o o a
250
de Cosserat predice como estable, rama B1. La dinmica en las proximidades de a la rama B1 est gobernada por un par de autovalores conjugados con parte real a negativa (ver gura 3.20). De esta forma, el sistema evoluciona describiendo una espiral hacia el equilibrio estable. La accin del segundo autovalor representado o en la gura introduce parte de la vibracin superpuesta sobre la espiral que se o observa en la simulacin (ver gura 6.14). Como se apunt en la seccin anterior, o o o sobre las simulaciones del modelo de Jecott, estas vibraciones estn asociadas a a los grados de libertad de giro del disco alrededor de sus ejes diametrales y a la vibracin longitudinal del tether. El valor nal de la echa para el modelo DSM o es de 57 m, aproximadamente. Por su parte, el valor que se obtiene de la rama B1 es de 56 m, por lo que se tiene un error relativo del 1.75 %.
Figura 6.15: Simulacin DSM para = 1.42c . o La gura 6.15 muestra las coordenadas del contactor {x1 , x2 } frente al tiempo para la simulacin DSM correspondiente a = 1.42. Para esta velocidad de giro, o que se encuentra situada entre los puntos lp1 (1.32) y BP2 (1.55), existen tres posibles soluciones, dos estables y una inestable (ver gura 3.9). La condicin inio cial est cerca de la solucin inestable, de forma que la trayectoria es repelida por a o
251
esta solucin y en este caso se dirige hacia el equilibrio estable de la rama B1. La o solucin inestable, que se encuentra entre lp1 y BP2 tiene un unico autovalor de o parte real positiva (ver gura 3.25), por lo que la trayectoria evoluciona siguiendo la variedad inestable del equilibrio (ver gura 6.16). Finalmente, la trayectoria se aproxima al punto de equilibrio estable siguiendo una espiral gobernada por los autovalores ms cercanos al eje imaginario, que denen la frecuencia de dicha espiral a (ver gura 3.23). La echa nal alcanzada en la simulacin DSM es de aproximao damente 65.4 m, despreciando la pequea vibracin alrededor del equilibrio, cuyo n o origen fue explicado en el cap tulo 5. Por su parte, el modelo de Cosserat predice un desplazamiento nal de 63 m, de forma que el error relativo es del 3.5 %. Una echa de estas magnitudes representa un 60 % de la longitud total del tether, lo que indica que se estn produciendo grandes desplazamientos y rotaciones por a deformacin. o La gura 6.17 muestra la trayectoria del contactor para una velocidad = 2.25, situada por encima del punto BP2 (1.55) de nacimiento de la rama 3D referida en el cap tulo 3 como rama 2-i . En esta ocasin el equilibrio inestable, que nuevamente o 2
Figura 6.16: Trayectoria simulacin DSM del contactor, plano mvil {e1 , e2 }, = o o 1.42c .
252
es el ms cercano a la condicin inicial, tiene un par de autovalores conjugados a o con parte real positiva (ver gura 3.25). Esto explica la espiral inestable que la trayectoria sigue justo al comenzar la simulacin. Una vez el radio de la espiral es o sucientemente grande como para entrar en el cuenca de inuencia del equilibrio estable de la rama B1, la trayectoria se modica pasando a seguir la espiral estable que se ve en la gura 6.17. El desplazamiento nal es de aproximadamente 83.7 m, por 82 m que predice el modelo de Cosserat, lo que signica un error relativo del 2 %. Las guras 6.18 y 6.19 muestran la trayectoria y evolucin de la coordenada x1 o frente al tiempo para una velocidad = 2.6, donde la echa nal es de aproxima damente 87 m frente a los 85 m que predice el modelo de Cosserat (error relativo del 2.35 %). Finalmente, las guras 6.20 y 6.21 muestran una simulacin, = 1.68, en la o que la trayectoria del contactor tiende hacia la zona estable de la rama B2. La echa nal ronda los -70 m, siendo la prediccin del modelo de Cosserat -69 m, es o decir, un error relativo del 1.5 %.
253
Figura 6.19: Evolucin de la coordenada x1 del contactor frente al tiempo, = o 2.6c .
254
Figura 6.21: Evolucin de las coordenadas x1 y x2 del contactor frente al tiempo, o = 1.68c .
255
Como se ha visto a lo largo de todas las simulaciones mostradas en este apartado, el error relativo entre la solucin del modelo DSM y la solucin del modelo o o de Cosserat es siempre menor de un 3.5 %. Considerando que ambas formulaciones son distintas tanto en planteamiento de las ecuaciones de movimiento del sistema, como en el mtodo de resolucin adoptado, este error relativo se puede e o considerar pequeo. De esta forma, el buen acuerdo encontrado entre ambas forn mulaciones hace pensar que las soluciones generadas mediante ambos mtodos son e realistas. Adems, se puede decir que todas las soluciones que se han mostrado en a este cap tulo tienen sentido f sico, pues muestran comportamientos acordes con los anlisis de estabilidad de los equilibrios mostrados en los cap a tulos anteriores.
Cap tulo 7
Conclusiones nales y futuras l neas de investigacin o

En esta tesis se han utilizado diferentes procedimientos para estudiar la dinmica a del Short Electrodynamic Tether. Cada uno de estos procedimientos ha permitido conocer nuevos aspectos sobre el movimiento y la estabilidad del SET. Por lo tanto, se pueden extraer conclusiones interesantes de cada uno de ellos. Adems, el uso de a diferentes mtodos permite comparar resultados, lo que da pie a extraer tambin e e conclusiones en cuanto a la idoneidad de dichos mtodos y sus rangos de validez. e A continuacin se enumeran las conclusiones ms interesantes que se extraen de o a este trabajo, desde el punto de vista de su autor: A la hora de simular el movimiento del sistema se ha usado un procedimiento clsico basado en el mtodo de las referencias otantes. En este ena e torno, la subestructuracin permite describir slidos con leyes deformacioneso o desplazamientos geomtricamente no-lineales. Este procedimiento es concepe 257
258
tualmente muy sencillo y ha resultado ser ms robusto y rpido que otros a a mtodos espec e camente diseados para este tipo de problemas, como puen de ser la formulacin en coordenadas nodales absolutas (ANCF) [102]. Esta o ultima fue testada durante la realizacin de esta tesis, resultando imposi o ble realizar la integracin numrica completa del sistema. Se podr decir, o e a en consecuencia, que los mtodos enfocados a la resolucin de problemas e o dinmicos con grandes deformaciones [102, 110] no estn lo sucientemena a te desarrollados, si se comparan, por ejemplo, con aquellos diseados para n problemas estticos con grandes deformaciones, como el mtodo de los elea e mentos nitos [111]. Es importante resaltar que la formulacin ANCF, por o su reciente aparicin, se encontraba en fase de desarrollo cuando fue utio lizada en esta tesis. En los ultimos tiempos, los elementos ANCF 3D han sido mejorados, de forma que los tiempos de integracin y preproceso se han o disminuido considerablemente [113, 114, 115]. Abordar el problema de la estabilidad y obtener las soluciones del problema, como funcin de los parmetros de ste en forma de diagramas de bifurcao a e cin no es factible en la actualidad si se usan formulaciones basadas en DSM. o En esta tesis se ha usado una formulacin diferente de la DSM basada en o las ecuaciones de Kirchho-Love de una viga 3D, para realizar el estudio paramtrico. Esta formulacin se adapta ms fcilmente a los programas de e o a a continuacin numrica, como AUTO2000, que permite trazar ramas de soluo e ciones en funcin de los parmetros del sistema. Principalmente, la presencia o a de restricciones en las formulaciones DSM hace dif su uso en el software cil de continuacin numrica. o e El estudio del modelo de Jecott modicado de rotor desequilibrado propuesto en esta tesis ha resultado de gran utilidad a la hora de comprender la dinmica de un sistema tan complejo como el SET. Siendo el de Jecott a un modelo muy simplicado de rotor, slo dos grados de libertad, su como portamiento dinmico es, dentro de su rango de validez, cualitativamente a
259 correcto (ver secciones 6.1 y 6.2). Con este modelo se demostr la presencia o de soluciones estables en la regin de velocidades supercr o ticas para rotores en los que el amortiguamiento interno del material es dominante, como es el caso del SET. Esto incentiv un estudio ms detallado de dicho fenmeno, o a o formulndose los modelos de Cosserat y DSM. Adems, en el campo de la a a dinmica de rotores, el estudio aqu realizado puede ser util para otros invesa tigadores que trabajen con maquinaria rotativa en la que el amortiguamiento interno sea la principal fuente de disipacin de energ en el sistema. o a El modelo de Cosserat de una barra 3D sujeta a rotacin de spin que se ha o desarrollado en esta tesis ha permitido conocer de forma detallada el comportamiento postcr tico del sistema tether-contactor, que no es ms que un a rotor desequilibrado con ciertas caracter sticas que lo hacen especial. Adems a de las soluciones de equilibrio y formas que adopta el tether en dichas con guraciones, se ha estudiado su estabilidad. Esta es la primera vez que se usan las ecuaciones de Kirchho-Love en un problema dinmico, al mejor a conocimiento del autor. Usando el modelo de Cosserat se ha estudiado la interaccin del spinning o tether con ciertas componentes perjudiciales del campo geomagntico. Se ha e demostrado que el tether electrodinmico, por encima de cierto valor cr a tico de la corriente o la intensidad del campo magntico, adopta una forma e cuasi-helicoidal, como se observ en varias misiones reales con tethers eleco trodinmicos como PGM y TSS-1R [2, 1]. Adems, este estudio resulta util a a para el anlisis de las molculas helicoidales de ADN, considerando stas a e e como conductores elctricos orgnicos, y el estudio de su formacin. De la e a o misma forma, el estudio aqu realizado puede ayudar a comprender el com portamiento de nanocables de silicio y nanotubos de carbono en la fabricacin o de futuros componentes electrnicos de ultima generacin [96, 97]. o o En esta tesis se han usado diferentes mtodos para el anlisis dinmico del e a a
260
SET. En el cap tulo 6 se han comparado todos ellos, obtenindose un buen e acuerdo incluso en los casos en los que se comparaba modelos muy detallados, como DSM y Cosserat, con el modelo simplicado de Jecott. Estas comparaciones dan validez a los distintos modelos, ya que de otra forma y por la singularidad del problema (grandes deformaciones, etc.), ser dif a cil testarlos con resultados existentes en la bibliograf a. Finalmente de los resultados obtenidos en esta tesis se puede concluir que el SET, con el diseo inicial (geometr y materiales) que se esboz en los n a o informes WP-200 [18, 9], no opera de forma correcta. Las echas producidas en el sistema tether-contactor por la accin de la rotacin de spin son o o demasiado grandes, de forma que el sistema no interacciona correctamente con el campo geomagntico. Al nal del cap e tulo 3 se realiz un estudio o paramtrico del SET de forma que, variando la geometr y materiales del e a tether, fuera posible reducir las grandes deformaciones del sistema y de esta forma hacerlo operativo. Quedando esta tesis concluida, existen todav bastantes frentes abiertos en a los que se podr continuar el estudio que comenz con el informe WP-200 [9] y a o que se continu con el trabajo aqu expuesto. A continuacin se enumeran posibles o o l neas de investigacin con punto de partida en la presente tesis: o Adaptacin de los modelos DSM para el estudio paramtrico de sistemas o e dinmicos (continuacin numrica y teor de estabilidad y bifurcaciones). a o e a Mejora del esquema de perturbaciones usado en el anlisis dinmico del a a modelo de Cosserat. Aumentando el grado de precisin de las perturbaciones o hasta un grado superior, perturbacin no-lineal, se podr estudiar efectos o an dinmicos ms complejos, como las soluciones doblemente peridicas que a a o partir de las bifurcaciones de Hopf de nuestro modelo. an Resolucin del sistema de EDP que se deriva del modelo de Cosserat meo diante integracin espacio-temporal. De esta forma, se tendr simulaciones o an
261 dinmicas de estos modelos que se podr comparar con las simulaciones a an dinmicas derivadas de los modelos DSM. a Mejora del modelo de dos grados de libertad del rotor desequilibrado de Jecott, incluyendo nuevos grados de libertad de giro del disco y de deformacin o axial del eje, como se hace en el modelo de Stodola-Green [26].
262
Cap tulo 8
Contribuciones originales y publicaciones derivadas de esta tesis

Las contribuciones originales de esta tesis, en opinin de su autor, son las o siguientes: El modelo de Jecott geomtricamente no-lineal, de seccin orttropa e inie o o cialmente desviado se ha estudiado por primera vez. Adems de la detera minacin de las velocidades cr o ticas, se ha caracterizado el comportamiento postcr tico del sistema, velocidad y radio de la precesin del eje. En este o tema, se han publicado los siguientes trabajos: J. Valverde, J.L. Escalona, J. Dom nguez y E. Freire. Stability and bifurcation analysis of a modied geometrically nonlinear orthotropic Jecott model with internal damping. Nonlinear Dynamics, 42, 137 163, 2005. J. Valverde, J.L. Escalona, J. Dom nguez y E. Freire, Stability and 263
264
Contribuciones originales de esta tesis
dynamic analysis of the SET (Short Electrodynamic Tether), Proceedings of the ASME DETC & CIE Conference (ISBN:0-7918-3698-3) 2-6 Septiembre, Chicago USA, 2003. M.A. Lago Hidalgo. Estudio de estabilidad de un modelo geomtrie camente no-lineal de un rotor desequilibrado. Aplicacin al problema o del Short Electrodynamic Tether (Proyecto n de carrera. Director: J. Valverde). Universidad de Sevilla, P.3304, 2004. El modelo de Cosserat de la barra 3D sujeta a velocidad de spin y con las condiciones de contorno dinmicas derivadas de la unin tether-contactor a o se ha formulado por primera vez en esta tesis. Adems, la resolucin (esa o tudio paramtrico mediante continuacin numrica y posterior anlisis de e o e a estabilidad mediante perturbacin de la solucin) de la ecuacin dinmica o o o a de Kirchho-Love es otra aportacin original de esta tesis. De estas ideas se o han extra las siguientes publicaciones: do J. Valverde, J.L. Escalona, J. Dom nguez y A.R. Champneys. Stability and bifurcation analysis of a spinning space tether. Journal of Nonlinear Science, En imprenta. J. Valverde, J.L. Escalona, J. Dom nguez y A.R. Champneys. Bifurcation analysis of a non-radial tethered system. Proceedings of the ASME DETC & CIE Conference (ISBN:0-7918-3766-1) 24-28 Septiembre, Long Beach USA, 2005. J. Valverde, J.L. Escalona y J. Dom nguez. Stability analysis of a tethered system. Proceedings of the 21st ICTAM Conference, 15-21 Agosto, Varsovia Polonia, 2004. En el cap tulo 4 de esta tesis, se estudi la inuencia del campo geomagntio e co sobre el spinning tether. Este problema es similar a un problema clsico a de electrodinmica propuesto por Woodson y Melcher [91]. Estos autores a
265 mostraron de forma experimental como un lamento conductor de electricidad en el seno de un campo magntico paralelo al lamento indeformado e pandea desde la posicin recta hacia una conguracin helicoidal. Varios o o modelos se han llevado a cabo a lo largo de los aos para estudiar dicho efecn to [92, 94, 95, 93]. Adems, dicha conguracin helicoidal se ha observado a o en misiones reales con tethers electrodinmicos. En esta tesis, se ha encona trado el valor cr tico por encima del cual el lamento, o tether en este caso, pandea desde la conguracin recta hasta la helicoidal, estando el lamento o modelado como una barra. En esta direccin, se han realizado los siguientes o trabajos: J. Valverde y G. van der Heijden. Stability of a whirling conducting rod in the presence of a magnetic eld. Application to the problem of space tethers. Proceedings of the ASME DETC & CIE Conference (ISBN:0-7918-3766-1) 24-28 Septiembre, Long Beach USA, 2005. G. van der Heijden y J. Valverde. Instability of a whirling conducting rod in the presence of a magnetic eld. Proceedings of the Fifth EUROMECH Nonlinear Dynamics Conference (ENOC 2005), Editores: D.H. van Campen and M.D. Lazurko and W.P.J.M. van den Oever, Eindhoven, Holanda, 2005. J. Valverde y G. van der Heijden. Stability and bifurcation analysis of a whirling conducting rod in the presence of a magnetic eld. Application to space tethers. En preparacin. o Para realizar las simulaciones dinmicas del SET se han usado tcnicas de a e modelado de DSM y mtodos de integracin de las ecuaciones de movimiento e o de ultima generacin. De esta forma, se cre una herramienta de simulacin o o o muy potente capaz de resolver un problema tan complejo como el del SET. En este problema, la geometr distorsionada de la barra y otras caracter a sticas propias del sistema introducen frecuencias muy dispares en la solucin, o
266
Contribuciones originales de esta tesis
que dicultan en gran medida la integracin numrica. El modelo, preseno e tado en el cap tulo 5 de esta tesis, es capaz de solventar estos problemas y presentar resultados de la simulacin. Otra modelizacin, que no se ha o o presentado en este texto, basada en el mtodo de las coordenadas nodales e absolutas [102] no dio respuesta a los problemas numricos aqu planteados. e Ambas modelizaciones y la posterior obtencin de resultados en un problema o tan singular como el del SET dio lugar a las siguientes publicaciones: J. Valverde, J.L. Escalona, J. Mayo y J. Dom nguez. Dynamic analysis of a light structure in outer space: Short Electrodynamic Tether. Multibody System Dynamics, 10(1), 125146, 2003. D. Garc a-Vallejo, J. Valverde y J. Dom nguez. An internal damping model in the absolute nodal coordinate formulation. Nonlinear Dynamics, En imprenta. J. Valverde, D. Garc a-Vallejo y J. Dom nguez. Application of an internal damping model for multibody systems. Proceedings of the ECCOMAS 2005 on Multibody Dynamics, 21-24 Junio, Madrid Espaa, n 2005. J. Valverde, J.L. Escalona, J. Mayo y J. Dom nguez. Anlisis del movia miento y estabilidad de una estructura ligera en el espacio: Short Electrodynamic Tether. V Congreso de Mtodos Numricos en Ingenier e e a, 3-6 Junio, Madrid Espaa, 2002. n J. Valverde. Anlisis dinmico de la rotacin de una estructura desplea a o gable en el espacio (Proyecto n de carrera). Universidad de Sevilla, P.2503, 2001.
Apndice A e
(Cap tulo 3)
Las matrices B i que aparecen en la ecuacin (3.116) vienen dadas por o B1 = 0
0 2M3 P (1+R) 0 M2 P R + i 2 3 P (1+R)
2M 0
0 M2 PR
+ i 2
0 M1 P
0
0 M1 P
d0 d0 0 11 12
B 2 = 2 d0 d0 0 , 21 22 d0 d0 0 31 32 0 0 0 B 3 = F3 0 F1 , 0 0 F2 F1 0 B4 = ,
0 F3
0 F2
0 0 0 3 3 2 2 P (1+R) ( P R + i )F2 (F3 ) + ( P R + i )F1 2 2 0 (F3 ) + 0 (F2 )

0 0 M1 F2 P M 0F 0 + 1 3 P 3 3 P (1+R)
2M 0 F 0
M0
M0
2M 0 F 0
0 0 M1 F1 P
0 0 2 (F1 ) + ( P R + i )F3 2
M0
0 0 2M3 F1 P (1+R) 0 0 2M3 F2 0 (F1 ) + P (1+R) 0 M 0F 0 M2 0 1 1 ( P R + i )F2 2 P
0 (F2 ) +
267
268
(Cap tulo 3)
d0 d0 d0 11 12 13
B 5 = d0 d0 d0 , 21 22 23 d0 d0 d0 31 32 33
B 6 = 2 d0 d0 0 . 22 21 d0 d0 0 32 31
d0 d0 0 12 11
Las matrices C i que aparecen en la ecuacin (3.117) vienen dadas por o
C 1 = B1,
0 0 C 2 = M3 0 M1 , 0 0 M2 M1 0
0 0 M3 M2
11 12 13 C3 C3 C3
21 22 23 C 3 = C3 C3 C3 , 31 32 33 C3 C3 C3
269
11 C2 =
+
12 C2 = 13 C2 = 21 C2 = 22 C2 =
23 C2 = 31 C2 = 32 C2 = 33 C2 =
0 0 2(M3 )2 0 M M2 ( 2 + i ) + R 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) 2 23 32 11 31 12 P (1 + R) PR 2 0 0 0 0 0 R d33 (d22 d11 d21 d12 ), M0 0 0 (M3 ) + ( 2 + i )M1 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ), 2 13 32 11 31 12 PR 0 2M3 0 0 )M 0 + QF1 + (1 R) 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ), (M2 ) + ( 13 22 11 21 12 P (1 + R) 1 M 0M 0 0 (M3 ) + 1 2 + R 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ), 23 32 11 31 12 P 0 2 0 2 (M1 ) 2(M3 ) 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) 13 32 21 31 22 P (1 + R) P 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ), 33 12 21 11 22 0 2M3 0 0 )M 0 + QF2 + (1 R) 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ), (M1 ) + ( 23 12 21 11 22 P (1 + R) 2 0 0 M M 0 0 (M2 ) + 1 3 QF1 + R 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ), 33 22 31 21 32 P 0 M 0 0 0 (M1 ) + ( 2 + i )M3 QF2 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ), 2 33 12 31 11 32 PR 0 0 2 M (M1 ) 0 + (1 R) 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) ( 2 + i )M2 2 13 22 31 21 32 PR P (1 R) 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ). 23 12 31 11 32
C4 = Q 0 0 , 0 0 0 R 0 0 C 5 = 0 1 , 0 0 0 (1 + R) 0 0 Rd0 23 C 6 = 2 0 0 d0 . 13 Rd0 d0 0 23 13
0 Q 0
270
(Cap tulo 3)
Las matrices D i que aparecen en la ecuacin (3.119) vienen dadas por o D1 = 0 P R 0 0 D2 = 0

3 P R P (1+R) 2 P (1+R) ( P R + i ) 2 2
P 0 0 0
P (1+R) 2 2M 0
,
M0
2M 0
3 2 P P (1+R) P ( P R + i ) 2
0
0 P (1+R) M1 2 P
P R 0
0 M1 P
M0
D 3 = D 2 ,
D 4 = D 1 . Para las ecuaciones correspondientes a las condiciones de contorno dadas por (3.124) y (3.125), las matrices E i y F i vienen dadas por 1 0 0
E 1 = rm 0 1 0 , 0 0 1 E 2 = B2 ,
E 3 = rm B3 ,
E 4 = B5 ,
E 5 = 2 d0 d0 0 , 21 22 d0 d0 0 32 31
d0 d0 0 12 11
271
F 1 = r2 2 (d0 d0 d0 d0 ) (d0 d0 d0 d0 ) 0 , 23 32 23 31 33 21 22 33 0 0 0
(d0 d0 d0 d0 ) (d0 d0 d0 d0 ) 0 12 33 13 32 13 31 33 11
11 F2 = r1 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] 23 32 11 31 12 33 22 11 21 12
+ r3 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) + 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] 33 22 11 21 12 23 32 11 31 12 + r2 [ 2 x0 (d0 d0 d0 d0 ) 2 (d0 (d0 x0 d0 x0 ) 3 22 11 21 12 11 22 3 32 2 + d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 ))], 12 23 1 21 3 13 21 2 22 1

12 0 F2 = r1 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] + r3 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] M3 13 32 11 31 12 13 32 11 31 12
+ r2 [ 2 (d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 ))], 11 12 3 13 2 12 31 1 11 3 13 11 2 12 1

13 0 F2 = M 2 , 21 0 F2 = r1 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] + r3 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] + M3 23 32 21 31 22 23 32 21 31 22
+ r2 [ 2 (d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 ))], 21 22 3 23 2 22 23 1 21 3 23 21 2 22 1

22 F2 = r1 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) + 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] 13 32 21 31 22 33 12 21 11 22
+ r3 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 ) 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] 33 12 21 11 22 13 32 21 31 22 + r2 [ 2 x0 (d0 d0 d0 d0 ) + 2 (d0 (d0 x0 d0 x0 ) 3 12 21 11 22 21 12 3 13 2 + d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 ))], 22 13 1 11 3 23 11 2 12 1

23 0 F2 = M1 , 31 0 F2 = r1 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] + r3 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] M2 33 22 31 21 32 33 22 31 21 32
+ r2 [ 2 (d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 )], 23 32 1 31 2 33 21 2 22 1

32 0 F2 = r1 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] + r3 [ 2 d0 (d0 d0 d0 d0 )] + M1 33 12 31 11 32 33 12 31 11 32
+ r2 [ 2 (d0 (d0 x0 d0 x0 ) + d0 (d0 x0 d0 x0 )], 13 32 1 31 2 33 11 2 12 1

33 F2 = 0.
272
11 12 13 F2 F2 F2
(Cap tulo 3)
21 22 23 F 2 = F2 F2 F2 . 31 32 33 F2 F2 F2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 F 3 = r2 (d22 d33 d23 d32 ) (d23 d31 d33 d21 ) (d21 d32 d0 d0 ) , 22 31 0 0 0 (d0 d0 12 33 d0 d0 ) 13 32 (d0 d0 13 31 d0 d0 ) 33 11 (d0 d0 11 32 d0 d0 ) 12 31 F 4 = 2r2 (d0 d0 d0 d0 ) (d0 d0 d0 d0 ) 0 , 33 21 23 32 33 22 23 31 0 0 0 (r1 + r3 ) 0 0 F5 = 0 (r1 + r3 ) 0 , 0 0 2r1 0 2r3 d0 2r1 d0 33 23 F 6 = 2r3 d0 0 2r1 d0 . 33 13 2r1 d0 2r1 d0 0 23 13 Finalmente, la matriz G de la ecuacin de la tangente (3.121) viene dada por o d0 d0 0 21 11 G = d0 d0 0 . 22 12 d0 d0 0 23 13 (d0 d0 d0 d0 ) (d0 d0 d0 d0 ) 0 13 31 33 11 13 32 33 12
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Indice de tablas
1.1. Caracter sticas de la seccin y material del tether. . . . . . . . . . o 30
1.2. Velocidades de spin para estabilidad del SET en la posicin horizontal. 40 o 1.3. Valores caracter sticos de las constantes del SET. . . . . . . . . . . 2.1. Resumen de los equilibrios para el rotor no-lineal, orttropo. o 46
. . . 107
3.1. Valores de los parmetros del SET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 a 3.2. Bifurcaciones en el caso i = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 2 3.3. Bifurcaciones en las ramas para i = 0. . . . . . . . . . . . . . . . 160 2 4.1. Constantes caracter sticas y parmetros adimensionales para el SET.193 a 6.1. Variables adimensionales para el modelo de Jecott. . . . . . . . . 236 6.2. Variables adimensionales para el modelo de Cosserat. . . . . . . . . 237
287
Indice de guras
1.1. Gravedad articial creada por rotacin. . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Sistema tether orientado radialmente por rotacin s o ncrona. . . . . 1.3. Cpsula experimental en capas altas de la atmsfera. . . . . . . . . a o 1.4. Lanzamiento en rbita de un satlite. . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 1.5. Estacin-puerto, recepcin mediante tether. . . . . . . . . . . . . . o o 1.6. Transporte de carga mediante el escalador espacial. . . . . . . . 1.7. Escalador espacial lunar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8. Tether electrodinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.9. Modicacin del periodo orbital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5 6 8 9 10 10 11 12 16
1.10. Estabilizacin gravitacional de un sistema tether en la posicin radial. 20 o o 1.11. Interaccin de un TE con el campo geomagntico. . . . . . . . . . o e 1.12. Campo geomagntico. Esquema de frenado y propulsin en tether e o radial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13. Campo geomagntico en los polos. Posicin de un TE horizontal. . e o 1.14. Fuerzas resultantes sobre el tether en un TE horizontal. . . . . . . 1.15. Seccin del tether de la familia CTM de SENER S.A., almacenado o y desplegado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.16. Esquema de operacin del SET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.17. Esquema del SET en la posicin estable por spin y sistemas cooro denados usados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 33 29 31 24 26 27 21
290
INDICE DE FIGURAS
2.1. Plano de fases y trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Pandeo en la viga de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Esquema bifurcaciones, (a) pliegue, (b) transcr tica. . . . . . . . . 2.4. Esquema bifurcacin de tridente, (a) supercr o tica, (b) subcr tica. . 2.5. Curva de equilibrios, M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Pseudo longitud de arco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Modelo de Jecott original. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Modelo de Jecott modicado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Modelo de Jecott modicado, proyeccin {i, j}. . . . . . . . . . . o 2.10. Rotacin s o ncrona del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11. Rotacin as o ncrona del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12. Desplazamientos del eje en {e1 , e2 , e3 }. . . . . . . . . . . . . . . .
60 61 62 63 64 68 68 70 71 72 73 78
2.13. Modelado del amortiguamiento interno. (a) Ciclo de histresis. (b) e Problema unidimensional. (c) Modelo de amortiguamiento viscoso equivalente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.14. Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente recto. . . . . . . 2.15. Ramas de equilibrios, rotor no-lineal recto istropo. . . . . . . . . . o 2.16. Equilibrios para < R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.17. Equilibrios para 1 > > R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.18. Lugar geomtrico de los puntos SN y BP2 en el espacio de parmee a tros q30 para R = 0.875. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
2.19. Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 < q30 .104 a 2.20. Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 > q30 .105 b 2.21. Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 > a q30 > q30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 c 2.22. Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado, q30 > b q30 > q30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
81 93 94 96 97
2.23. Ramas de equilibrios, rotor no-lineal inicialmente desviado e istropo.107 o 2.24. Simulacin del modelo de Jecott, = 0.8. . . . . . . . . . . . . . 110 o
INDICE DE FIGURAS
291
2.25. Simulacin modelo de Jecott, = 1.1. . . . . . . . . . . . . . . . 110 o 3.1. Triedros de Frenet y Cosserat asociados al elemento unidimensional. 113 3.2. Orbita y orientacin del SET. Sistemas de referencia y seccin del o o tether. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 3.3. Barra 3D descrita por su l nea media. Seccin asociada y triedro o director. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.4. Tensiones y esfuerzos en la seccin de la barra. . . . . . . . . . . . 126 o 3.5. Equilibrio de fuerzas y momentos en el contactor. . . . . . . . . . . 134 3.6. Diagrama de bifurcacin 3D para el SET simtrico con i = 0. o e 2 Rango de velocidades de operacin 0 < < 50. Por claridad se han o omitido las ramas que nacen de bifurcaciones para > 15, que se representan en la gura 3.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 3.7. Zoom de la gura 3.6 mostrando las ramas que bifurcan de la solucin trivial para 15 < < 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 o 3.8. Proyeccin del diagrama de bifurcacin de las guras 3.6 y 3.7 sobre o o los planos: (a) {e1 , e3 } y (b) {e2 , e3 }. . . . . . . . . . . . . . . . . 157 o 3.9. Continuacin en para i = 0 de las ramas B1 y B2. Proyeccin o 2 en el plano {e1 , e3 }. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 3.10. (a) Proyeccin sobre {e2 , e3 } de la rama 2-i . (b) ramas B3 y 4-i . o 2 2 (c) ramas 4-i , 4a-i y 4b-i sobre {e2 , e3 }. (d) ramas 4-i , 4a-i 2 2 2 2 2 y 4b-i sobre {e2 , e3 }. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 2 3.11. Formas del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama B1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 3.12. Formas del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama B2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 3.13. Formas del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama B2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 3.14. Formas del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama B3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
292
INDICE DE FIGURAS
3.15. Formas tridimensionales del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama 2-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 2 3.16. Formas tridimensionales del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama 4-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 2 3.17. Formas tridimensionales del tether para diferentes valores de a lo largo de la rama 4a-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 2 3.18. Evolucin de los autovalores con mayor parte real a lo largo de la o solucin trivial para i = 0 desde = 0 a BP3. . . . . . . . . . . . 167 o 2 3.19. Evolucin de los autovalores con mayor parte real a lo largo de la o solucin trivial para i = 0 desde BP4 a BP6. . . . . . . . . . . . . 170 o 2 3.20. Evolucin de los cuatro autovalores con mayor parte real a lo largo o de la rama 1. La linea de puntos, que representa la evolucin de los o autovalores al variar , es cticia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 3.21. Formas de las autofunciones para tres bifurcaciones de tridente consecutivas (BP1, BP3 y BP5) en el plano {e1 , e3 }. . . . . . . . . . . 173 3.22. Modo de desestabilizacin de la solucin trivial en BP1, desplazao o mientos en el plano {e1 , e3 }. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
3.23. Evolucin con de los autovalores con parte real mayor a lo largo o de la rama B1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 3.24. Evolucin con de los autovalores con parte real mayor a lo largo o de la rama B2, bajo lp1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 3.25. Evolucin con de los autovalores con parte real mayor a lo largo o de la rama B2, sobre lp1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 3.26. Evolucin de la echa del contactor frente a P y formas del tether o para = 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
3.27. Evolucin de la echa del contactor frente a Q y formas del tether o para = 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.28. Evolucin de la echa del contactor frente a P y formas del tether o para = 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
INDICE DE FIGURAS
293
3.29. Evolucin de la echa del contactor frente a Q y formas del tether o para = 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 4.1. Montaje experimental del hilo conductor, Woodson y Melcher [91]. 184
4.2. Interaccin de un TE con el campo geomagntico. . . . . . . . . . 187 o e 4.3. Diagrama de bifurcacin para = 2c . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 o 4.4. Zoom diagrama de bifurcacin para = 2c . . . . . . . . . . . . . 195 o 4.5. Projeccin de los tres primeros modos del tether en el plano {e1 , e3 } o para una valor de z(0) = 0.4. Valores de B: 4.448 (b1), 16.49 (b3) y 38.74 (b5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 4.6. Projeccin de los tres primeros modos del tether en el plano {e2 , e3 } o para una valor de z(0) = 0.4. Valores de B: 4.448 (b1), 16.49 (b3) y 38.74 (b5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 4.7. Vista 3D de la solucin z(0) = 0.4 y B = 17.15 de la rama b4. . . . 197 o 5.1. Subestructuracin del tether y coordenadas naturales usadas en la o modelizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 o 5.2. Modos estticos de una subestructura. . . . . . . . . . . . . . . . . 208 a 5.3. Modos dinmicos de una subestructura. . . . . . . . . . . . . . . . 210 a 5.4. Mtodo Co-rotacional. Discretizacin campo desplazamientos locae o les y velocidades globales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 5.5. Evolucin con el tiempo de la posicin del contactor y trayectoria o o para spin = 1.31c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 5.6. Evolucin con el tiempo de la posicin del contactor y trayectoria o o para spin = 2.6c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 5.7. Evolucin con el tiempo de la posicin x del contactor para spin = o o 1.31c con y sin fuerza de frenado de Lorentz. . . . . . . . . . . . . 231 5.8. Evolucin con el tiempo de la posicin x del contactor para spin = o o 1.31c con y sin fuerza de frenado de Lorentz. . . . . . . . . . . . . 231 6.1. Ramas de equilibrios, modelo de Cosserat. . . . . . . . . . . . . . . 237
294
INDICE DE FIGURAS
6.2. Ramas de equilibrios, modelo de Jecott. . . . . . . . . . . . . . . 238 6.3. Comparacin de los modelos de Jecott y Cosserat en trminos de o e desplazamiento dimensional frente a la velocidad de giro. . . . . . . 239 6.4. Velocidades de simulacin para la comparacin de los modelos de o o Jecott y DSM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 6.5. Simulacin del modelo de Jecott, = 0.8. . . . . . . . . . . . . . 241 o 6.6. Simulacin modelo DSM, = 0.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 o 6.7. Fuerza elstica lineal y no-lineal segn e1 en el modelo de Jecott, a u = 0.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 6.8. Simulacin modelo de Jecott, = 0.95. . . . . . . . . . . . . . . . 244 o 6.9. Simulacin modelo DSM, = 0.95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 o 6.10. Simulacin modelo de Jecott, = 1.1. . . . . . . . . . . . . . . . 245 o 6.11. Simulacin modelo DSM, = 1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 o 6.12. Simulacin modelo de Jecott, = 1.5. . . . . . . . . . . . . . . . 247 o 6.13. Simulacin modelo DSM, = 1.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 o 6.14. Simulacin DSM y rama correspondiente del modelo de Cosserat, o = 1.31c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 6.15. Simulacin DSM para = 1.42c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 o 6.16. Trayectoria simulacin DSM del contactor, plano mvil {e1 , e2 }, o o = 1.42c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 6.17. Trayectoria simulacin DSM del contactor, plano mvil {e1 , e2 }, o o = 2.25c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 6.18. Trayectoria simulacin DSM del contactor, plano mvil {e1 , e2 }, o o = 2.6c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 6.19. Evolucin de la coordenada x1 del contactor frente al tiempo, = o 2.6c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 6.20. Trayectoria simulacin DSM del contactor, plano mvil {e1 , e2 }, o o = 1.68c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
INDICE DE FIGURAS
295
6.21. Evolucin de las coordenadas x1 y x2 del contactor frente al tiempo, o = 1.68c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

J. Valverde Analisis Dinamico de Estructuras Tether Giroestabilizadas

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TESIS

Anlisis Dinmico de a a Estructuras Tether Giroestabilizadas

JUAN S. VALVERDE GARC IA

ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS de la

para la obtencin del o Grado de Doctor Ingeniero Industrial

Sevilla, diciembre de 2005

Anlisis Dinmico de a a Estructuras Tether Giroestabilizadas

Sevilla, diciembre de 2005

Fdo.- Jos L. Escalona Franco e Director de Tesis

Fdo.- Jaime Dom nguez Abascal Director de Tesis

Fdo.- Juan S. Valverde Garc a Doctorando

a juan antonio, ana, las dos tanas, isabel e isa

2.1.1. Anlisis de bifurcacin en ecuaciones diferenciales ordinarias a o dependientes de un parmetro a . . . . . . . . . . . . . . . . 64 69 72 76

1.1 Tethers en el espacio. Antecedentes histricos o

Perspectiva de los sistemas tether en el espacio

1.2 Perspectiva sistemas tether

Figura 1.1: Gravedad articial creada por rotacin. o

1.2 Perspectiva sistemas tether

Figura 1.3: Cpsula experimental en capas altas de la atmsfera. a o

1.2 Perspectiva sistemas tether

Figura 1.5: Estacin-puerto, recepcin mediante tether. o o

Figura 1.6: Transporte de carga mediante el escalador espacial.

1.2 Perspectiva sistemas tether

Figura 1.7: Escalador espacial lunar.

Figura 1.8: Tether electrodinmico. a

1.2 Perspectiva sistemas tether

1.3 Conceptos previos

de la Tierra sobre s misma. El radio de dicha orbita se obtiene de la ecuacin (1.3) o

Modicacin del periodo orbital mediante tethers o

1.3 Conceptos previos

en accin, el equilibrio de fuerzas (gura 1.9) se modica de la siguiente forma o m1 2 2 T = m1 0 r1 , r1 (1.8)

si estuviera libre. Bajo la accin del tether la frecuencia orbital es 0 , o

de forma que el equilibrio de fuerzas en este segundo caso ser a m2 2 2 + T = m2 0 r2 . r2 (1.9)

orbita a la velocidad orbital correspondiente a la frecuencia orbital

Para obtener la relacin entre r0 y rG , se introduce el siguiente parmetro o a adimensional, =

que relaciona la longitud del tether y la posicin del centro o

La expresin de la frecuencia orbital (1.10) se transforma en o 2 = 0 4 (1 + 3m1 m2 2 (1 + (m2 m1 )) + O( 3 )), 3 rg 3 (1.14)

1.3 Conceptos previos

El factor es siempre menor que la unidad, lo que unido al hecho de que

Estabilizacin gravitacional, el gradiente de gravedad o

Figura 1.10: Estabilizacin gravitacional de un sistema tether en la posicin radial. o o

1.3 Conceptos previos

Figura 1.11: Interaccin de un TE con el campo geomagntico. o e

22 sus extremos, que obedece a la siguiente ley: E=

1.3 Conceptos previos

B2 , representando la componente B2 esta imperfeccin. Introduciendo o

(1.22) y (1.23) en (1.21), el diferencial de fuerza de Lorentz resulta dF = I Y Z X X B2 B1 , B2 , B1 s s s s

Si el tether fuera perfectamente recto, se tendr que a X Y Z , , s s s

y por tanto el vector de fuerzas se reducir a a dF = I [B1 , 0, 0] ds.

Short Electrodynamic Tether (SET)

1.4 Short Electrodynamic Tether (SET)

Figura 1.13: Campo geomagntico en los polos. Posicin de un TE horizontal. e o

1.4 Short Electrodynamic Tether (SET)

1.4 Short Electrodynamic Tether (SET)

As (m2 ) 4.16 106

Tabla 1.1: Caracter sticas de la seccin y material del tether. o

1.4 Short Electrodynamic Tether (SET)

Descripcin general del SET o

Figura 1.16: Esquema de operacin del SET. o

Estabilizacin por giro en la posicin horizontal, gio o roestabilizacin o

1.4 Short Electrodynamic Tether (SET)

1.4 Short Electrodynamic Tether (SET)

/r3 , ver expresin (1.5). Introduciendo (1.29) y (1.30) en la ecuacin o o