DIAZ Notas de Clase de Control

Cap tulo 4
Efectos de la realimentacin o
La caracter stica bsica para el control de cualquier proceso es la habilidad a de tomar decisiones con base en la respuesta real del sistema. Esta operacin, o que consiste en comparar la respuesta del proceso con la respuesta deseada, se conoce, en la jerga del control, como Realimentacin. Se trata de la traduccin o o de la palabra inglesa feedback.1 d Gd (s) r ym Figura 4.1: Control con realimentacin o La gura 4.1 ilustra el principio de la realimentacin. All r representa una o , se al de referencia; la respuesta del proceso ante una se al de entrada u (la n n cual denominamos Variable manipulada o algunas veces control ) es y (la cual llamaremos Variable controlada); d representa una perturbacin externa que o afecta la respuesta del proceso. La funcin de transferencia P (s) modela la o relacin entrada/salida (E/S) del proceso controlado, Gd representa el efecto o de la perturbacin sobre la salida. La variable controlada o salida y se mide o por medio de alg n aparato apropiado, Sin embargo la medicin ym no es u o perfecta sino que diere del valor real en una diferencia, la cual denominaremos Ruido de medicin. Este ruido puede deberse a muchos factores, ya sean o
1 Esta palabra en el lenguaje normal se traduce como retroalimentacin. En la literatura o de control y automatizacin, por alguna razn (probablemente pura comodidad), no se usa o o mucho esta traduccin. o
K(s)
P (s)
CAP ITULO 4. EFECTOS DE LA REALIMENTACION
imperfecciones o descalibraciones en los instrumentos de medida, efectos de conversiones anlogo/digital o digital/anlogo o el efecto de ruido real en los a a equipos de transmisin o transduccin; todos estos efectos los reuniremos en o o una sola variable que hemos denominado ruido de medicin, n. o La variable medida ym se compara con el valor de referencia r, como se muestra en la gura. Con base en esta comparacin el Controlador, descrito o por la funcin de transferencia K(s) produce un valor de u que debe tratar de o reducir el error e. A este esquema de control se le conoce como Control de lazo cerrado. El objetivo de este cap tulo es analizar las propiedades de los sistemas de lazo cerrado. En este cap tulo nos limitaremos a sistemas como el de la gura 4.1, demoninado de Realimentacin unitaria. Posteriormente analizaremos estructuras ms o a complejas. Las conclusiones de nuestro anlisis son lo sucientemente generales a como para aplicarse en dichas conguraciones.
4.1.
Sistemas bien planteados
Una vez ms estudiemos el sistema con realimentacin, mostrado en la a o gura 4.2. Observando el diagrama se ve que P K(r y) = y (1 + P K)y = P Kr
Para que este sistema sea capaz de operar, se requiere que exista solucin y de o esta ecuacin para cualquier se al de entrada u. Esto se puede garantizar si o n 1 + P (s)K(s) no es idnticamente cero. En ese caso, se puede obtener, e y= PK u 1 + PK du r e u dy y
Si no se cumple la condicin, el sistema no puede operar. o
K(s)
P (s)
Figura 4.2: Sistema de ejemplo Decimos que el sistema est bien planteado (abreviado BP) si 1 + P (s)K(s) a no es idnticamente cero. Por lo tanto, es necesario encontrar las condiciones e que garanticen que es sistema es BP. El siguiente teorema presenta tales condiciones.
Fundamentos de Control Hernando Diaz M.
4.1. SISTEMAS BIEN PLANTEADOS
Teorema 1 El sistema de lazo cerrado mostrado en la gura 4.2 es BP si y slo si, o 1 + P ()K() = 0 (4.1) Consideremos realizaciones en variables de estado para P y K: x = Ax(t) + Bu(t); xK = AK xK (t) + BK e(t); y(t) = Cx(t) + Du(t) u(t) = CK xK (t) + DK e(t)
El sistema de lazo cerrado es BP si y slo si este sistema tiene soluciones para o cualquier r, tales que e = r y. Combinando las dos ecuaciones de salida, u(t) = y(t) = 1 D DK 1 u(t) y(t) CK x(t)K DK y(t) + DK r(t) Cx(t) + Du(t) 0 C CK 0 x(t) xK (t) DK 0 (4.2) (4.3)
las cuales se pueden combinar como: = + r(t) (4.4)
Esta ecuacin muestra que es posible encontrar valores unicos de u(t) e y(t) o para cualesquiera x(t), xK (t) y r(t) si y slo si o 1 + P ()K() = 1 + DDK = 0 puesto que P () = D y K() = DK .
4.1.1.
Funciones de transferencia propias
N Denicin 1 Una funcin de transferencia F = DF (s) es propia si se cumple o o F (s) l s F (s) = a < . Es fcil ver que esto es equivalente a2 : m a
N (s) D(s) F es estrctamente propia si l s F (s) = 0, lo cual es equivalente a m N (s) < D(s) F es impropia si l s F (s) = , lo cual es equivalente a m N (s) > D(s) Las funciones de transferencia impropias no pueden realizarse f sicamente (no existe una realizacin en variables de estado). Por esta razn exigiremos que o o todas las funciones de transferencia en nuestro desarrollo sean propias. Si fuera posible realizar una funcin de transferencia impropia, sta tendr o e a caracter sticas de diferenciador, puesto que si N = n y D = m, entonces F (s) = smn + + Fp (s) donde Fp (s) es propia. Por lo tanto, amplicar las se ales de alta frecuencia a n con ganancia proporcional a su frecuencia. Afortunadamente, todos los sistemas f sicos tienen caracter sticas tipo pasa-bajos.
2 Usaremos
el s mbolo N (s) para denotar el grado del polinomio N (s).

Hernando Diaz M. Fundamentos de Control
4.1.2.
Sistemas propios y bien planteados
Veamos qu relacin existe entre los sistemas BP y las funciones de transfere o encia propias. Ntese que si las funciones de transferencia de P y K son propias, o entonces, sus productos tambin lo son. Adems, si 1 + P ()K() = 0, ene a tonces, PK l m < s 1 + P K Por lo tanto, un sistema BP tiene una funcin de transferencia propia. En o realidad, por la frmula de Mason, cualquier funcin de transferencia es propia o o si se cumple la condicin 4.1. Por lo tanto, un sistema es BP si y slo si cualquier o o funcin de transferencia posible, de lazo cerrado, es propia. o Ntese que un sistema de lazo cerrado puede no ser BP, aunque todas las o funciones de transferencia sean propias, como lo muestra el siguiente ejemplo. Naturalmente, si alguna de las funciones es estrictamente propia, el sistema de lazo cerrado es automticamente BP. a Ejemplo 1 El sistema de la gura 4.3 tiene 1 + P ()K() = 0 aunque todas las funciones de transferencia de sus componentes son propias. En efecto, dy du r e u
0,5s+1 s+2 )
2s+3 s+1
Figura 4.3: Sistema no BP 1 + P ()K() = 1 + 0,5(2) = 0. Esto se comprueba cuando calculamos la funcin de transferencia de lazo cerrado, o T (s) =
2s+3 0,5s+1 s+1 s+2 + 2s+3 0,5s+1 s+1 s+2
3 2 s 5 5
Obtenemos una funcin impropia, con caractersticas de diferenciador. o
4.2.
Ecuaciones bsicas de la realimentacin a o
En la gura 4.1 se obtienen las relaciones: e(s) = r(s) ym (s) = r(s) y(s) n(s)
u(s) = K(s)e(s) y(s) = P (s)u(s) + Gd (s)d(s)

4.2. ECUACIONES BASICAS DE LA REALIMENTACION a partir de las cuales se obtiene, e(s) = r(s) P (s)K(s)e(s) n(s) + Gd (s)d(s) factorizando, [1 + P (s)K(s)] e(s) = r(s) n(s) Gd (s)d(s) Si 1 + P (s)K(s) = 0 entonces, e(s) = de donde, y(s) = P (s)K(s) [r(s) n(s) Gd (s)d(s)] 1 + P (s)K(s) 1 [r(s) n(s) Gd (s)d(s)] 1 + P (s)K(s)
(4.5)
(4.6)
(4.7)
Guiados por estas ecuaciones vamos a denir las siguientes funciones de transferencia: L(s) := S(s) := T (s) := P (s)K(s), Funcin de transferencia del lazo. o (4.8) 1 , Funcin de transferencia de sensibilidad. (4.9) o 1 + L(s) L(s)S(s), Funcin de sensibilidad complementaria. (4.10) o
Usando las deniciones anteriores se pueden escribir las ecuaciones 4.6 y 4.7 como: e(s) = S(s) [r(s) n(s) Gd (s)d(s)] y(s) = T (s) [r(s) n(s) Gd (s)d(s)] (4.11) (4.12)
Las funciones de transferencia S(s) y T (s) que hemos denido tienen una propiedad fundamental: S(s) + T (s) = 1 L(s) + =1 1 + L(s) 1 + L(s) (4.13)
lo cual explica el nombre dado a T . Hay que notar que la variable que hemos llamado e no es la diferencia entre la salida y la referencia (r y) sino entre la salida medida y la referencia (r y n). Denamos el Error de seguimiento real := r y. Usando esta denicin, es fcil probar que o a (s) = S(s) [r(s) Gd (s)d(s)] T (s)n(s) (4.14)
Por supuesto, cuando no hay ruido, los dos errores coinciden. Esta ecuacin ilustra el problema fundamental del control: Queremos hacer o que el error real sea tan peque o como sea posible. Para ello, trataremos de n hacer que la funcin de sensibilidad S(s) sea peque a de modo que el proceso o n
no se vea afectado por cambios en la referencia o por las perturbaciones. Sin embargo, por la propiedad fundamental 4.13, si |S(s)| 1, entonces |T (s)| 1, lo cual implica que el efecto del ruido no se aten a en lo ms m u a nimo. En realidad, el problema no es tan complejo debido a las caracter sticas de las se ales. Por lo general, la referencia y las perturbaciones suelen ser se ales n n de baja frecuencia, muchas veces constantes o rampas. En cambio el ruido es, generalmente, de alta frecuencia. Posteriormente, veremos que el efecto del ruido se puede reducir mediante una adecuada atenuacin a las frecuencias en o las cuales ste es signicativo, sin afectar en forma notoria la respuesta ante e perturbaciones y referencias. La ecuacin 4.14 tambin permite considerar la principal caracter;istica o e de la realimentacin. Supongamos la respuesta del sistema a una frecuencia o determinada : (j) = S(j) [r(j) Gd (j)d(j)] T (j)n(j) La cual justica, hasta cierto punto el nombre de Funcin de sensibilidad dado o a S. En realidad la denicin surgi de la siguiente propiedad: Si consideramos o o a T (j) como funcin de L(j), entonces, o dT (j) 1 = dL(j) (1 + L(j))2 entonces, la variacin porcentual es o dT (j)/T (j) dT (j)L(j) 1 = = = S(j) dL(j)/L(j) dL(j)T (j) 1 + L(j) Es decir, que S representa la sensibilidad de la funcin de transferencia, a o cualquier frecuencia, con respecto a la variacin de los parmetros de lazo o a abierto (ya sean de la planta P o del controlador K). Esto tambin signica e que si la ganancia del lazo |L(j)| es alta a una frecuencia dada, el sistema se vuelve insensible a los parmetros de la planta3 . a Si la ganancia |L(j)| es alta entonces, |S(j)| = 1 1 1 |1 + L(j)| |L(j)|
4.2.1.
Propiedad de inversin o
Analicemos el sistema sin perturbacin. Ahora estamos interesados en eso tudiar la funcin de transferencia que relaciona la se al de referencia r con el o n control u. u(s) K(s) = Gur (s) := r(s) 1 + K(s)P (s)
3 Este es el famoso Teorema de Black, la base de todos los circuitos anlogos modernos a basados en amplicadores operacionales: Si la ganancia del amplicador es alta, la ganancia del circuito con realimentacin es independiente de dicha ganancia. o
4.3. EFECTO SOBRE POLOS Y CEROS
Si la ganancia del controlador es grande (|K(j)| 1), entonces, 1+K(s)P (s) K(s)P (s), por lo tanto, Gur (s) = u(s) 1 = P 1 (s) r(s) P (s)
Entonces, el efecto de la realimentacin con ganancia grande es el de producir o una se al de control que representa, aproximadamente, el efecto de la funcin n o de transferencia P 1 (s) sobre r. u(s) 1 r(s) = P 1 (s)r(s) P (s) (4.15)
4.2.2.
Comportamiento asinttico o
Para terminar esta seccin notemos que, debido a consideraciones f o sicas, todos los sistemas reales tienen comportamientos pasabajos, es decir que
l |L(j)| = 0 m
, por lo cual,
l |S(j)| = 1, m
l |T (j)| = 0 m
y, normalmente para satisfacer requisitos de operacin, se busca que a bajas o frecuencias |L(j)| = 0, luego,
0
l |S(j)| 1, m
l |T (j)| 0 m
4.3.
Efecto sobre polos y ceros
Hemos visto que los polos del sistema de lazo cerrado determinan su estabilidad; tambin sabemos que los ceros pueden modicar la respuesta de un e sistema y ms adelante veremos que los ceros en el SPD tienen implicaciones a importantes para el dise o. Por ello, queremos analizar el efecto de la realin mentacin sobre los polos y los ceros. o Supongamos que las funciones de transferencia estn dadas por funciones a racionales propias: nP (s) nK (s) P (s) = , K(s) = dP (s) dK (s) donde los polinomios nP y dP son coprimos4 ; similarmente, nK y dK son coprimos. Entonces, L(s) = nL (s) nP (s)nK (s) = P (s)K(s) = dL (s) dP (s)dK (s)
Los polos de L, llamados Polos de lazo abierto, son las ra de dL , las cuales ces corresponden a la unin de los polos de P y de K, a menos que alg n polo de o u
4 No
tienen factores comunes, o stos han sido cancelados. e

P se cancele con un cero de K o viceversa. Los Ceros de lazo abierto son los ceros de nL , los cuales tambin son la unin de los ceros de P y K, a menos e o que haya una cancelacin polo-cero. o Con estas expresiones, S(s) = y nL (s) L(s) dL (s) T (s) = = = nL (s) 1 + L(s) dL (s) + nL (s) 1 + dL (s) Observando estas expresiones, se puede concluir lo siguiente 1. Los polos de T y de S son iguales. Son las ra ces del polinomio dL (s) + nL (s) Los llamaremos Polos de lazo cerrado. Estos son diferentes de los polos de lazo abierto. La realimentacin tiene el efecto de modicar los o polos. De hecho, esta es una de las propiedades fundamentales: usando realimentacin es posible estabilizar o desestabilizar un sistema. o 2. Los ceros de T (denominados Ceros de lazo cerrado), son iguales a los ceros de lazo abierto. La realimentacin no tiene efecto sobre los ceros. En o realidad, si un dise o requiere modicar los ceros, es necesario usar cann celacin polo-cero5. Esta propiedad va a ser fundamental para determinar o las respuestas que son posibles usando control con realimentacin. o 3. Los ceros de S son los polos de lazo abierto. Esto tiene algunas implicaciones para la respuesta del error, especialmente en sistemas que son inestables en lazo abierto. Por ultimo, consideremos la siguiente denicin: o Denicin 2 (Grado relativo) Dada una funcin racional o o G(s) = se dene su grado relativo como g.r.G(s) := dG nG Se puede observar, a partir de las ecuaciones bsicas, que la realimentacin no a o cambia el grado relativo de L(s). Es ms, debido a que la funcin de transfera o encia del controlador debe ser propia, se puede probar fcilmente que a g.r.T (s) g.r.P (s), g.r.T (s) g.r.K(s) nG (s) dG (s)
nL (s)
1 1 dL (s) = = nL (s) 1 + L(s) dL (s) + nL (s) 1 + dL (s)
5 Esto
trae sus propios problemas, como veremos en el cap tulo ??
4.4. EJERCICIOS
Ejemplo 2 El sistema de la gura 4.4 usa un controlador tipo PI (Proporcional Integral): s+ 1 1 8 k 1+ =k 8s s y tiene polos de lazo abierto en 0, 1 y 0,25 y un cero en 0,125. dy du r e

k 1+
1 8s
1 ) (s+1)(s+0,25)
Figura 4.4: Sistema de lazo cerrado
T (s) =
8s3
k(8s + 1) + 10s2 + (8k + 2)s + k
La cual tiene un cero de lazo cerrado en 1/8 = 0,125, tal como el sistema de lazo abierto, y polos que dependen del valor de k. Por ejemplo, para k = 1, los polos estn en a {s = 0,11128, 0,56936 j0,89393] y para k = 0,5, los polos estn en a s = 9,8120 102 , 0,57594 j0,55251 El grado relativo de T es 2, comparado con g.r.P (s) = 2 y g.r.K(s) = 0
4.4.
1.
Ejercicios
Cap tulo 5
Estabilidad
En este cap tulo estudiaremos varias tcnicas para evaluar la estabilidad de e los puntos de equilibrio de sistemas dinmicos. En primer lugar, consideraremos a dos mtodos aplicables a sistemas lineales. A continuacin, presentaremos el e o mtodo de Lyapunov, el cual permite analizar la estabilidad de sistemas no e lineales. En la ultima parte del cap tulo se introduce el concepto de Desigualdad Matricial, una herramienta fundamental en la teor moderna de control. a
5.1.
El dogma de estabilidad
Ning n sistema prctico puede funcionar a menos que sea estable. Por u a lo tanto, el primer requisito para todo dise o es su estabilidad. Existen varias n deiniciones alternativas del concepto de estabilidad. Por lo general, usaremos la llamada E/S (Estabilidad Entrada/Salida) o BIBO (Bounded Input Bounded Output). Denicin 1 (Estabilidad Entrada/Salida) Un sistema como el de la guo ra 5.1 se dice Estable E/S (o simplemente Estable, cuando el contexto es claro) si cualquier entrada acotada, produce una salida acotada: mx |u| < mx |y| < a a
t t
u(s)
T (s)
y(s)
Figura 5.1: Sistema con entrada y salida
Usando los resultados de los cap tulos anteriores, podemos formular el siguiente criterio de estabilidad: 1
CAP ITULO 5. ESTABILIDAD
Teorema 1 Sea un sistema lineal, descrito por la funcin de transferencia o T (s) = N (s) D(s)
donde N (s) y D(s) son polinomios coprimos (sin factores comunes). Como sabemos, este sistema tiene un equilibrio estable 1 cuando los polos estn en el a semiplano izquierdo del plano complejo. 2 La ecuacin caracter o stica, cuyas ra determinan los polos es ces D(s) = 0 Un polinomio, cuyas ra ces estn todas en el SPI se denomina polinomio Hua urwitz.
5.2.
Criterio de Routh-Hurwitz
Los primeros estudios sobre la teor general de estabilidad del equilibrio a de sistemas lineales fueron realizados por J. C. Maxwell en 1868 y las primeras soluciones fueron obtenidas por Ch. Hermite en 1856. El ingls E. J. Routh, e en 1877 public un algoritmo para hallar el n mero de ra o u ces en el SPD. En 1895, A. Hurwitz cre un algoritmo, basado en el resultado de Hermite, para o determinar el n mero de ra en el SPD. Actualmente, se utiliza este mtodo, u ces e basado en determinantes, con el nombre de Routh-Hurwitz. Criterio de Routh Este criterio simplicado, permite descartar ciertos casos inestables con poco trabajo. Teorema 2 El sistema con ecuacin caracterstica 5.1 es estable slo si todos o o los coecientes tienen el mismo signo. Teorema de Routh-Hurwitz Dado el polinomio caracter stico D(s) = an sn + an1 sn1 + + a1 s + A0 Se construye la tabla de Routh-Hurwitz (R-H), sn s sn2 sn3 s1 s0
1 Abusando 2 Usaremos
con an > 0
n1
an an1 bn2 cn3
an2 an3 bn4 cn5
an4 an5 bn6
a2 a0 a1 0 Si n par
a3 a1 a2 a0 Si n impar
del lenguaje, diremos que el sistema es estable. las abreviaturas SPI: Semiplano izquierdo y SPD: Semiplano Derecho.
5.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
donde la primera la contiene los coecientes de sn2k en orden descendente, la segunda la contiene los de sn2k1 y las las siguientes se calculan a partir de bn2 = cn3 1 an an2 an1 an1 an3 1 an1 an3 = bn2 bn2 bn4 bni = bnj 1 an ani an1 an1 ani1 1 an1 anj = bn2 bn2 anj1
Los dems elementos de la la se calculan manteniendo la primera columna. a Las otras las se calculan en forma anloga. a Teorema 3 El sistema G(s) es estable si y slo si todos los elementos de la o primera columna son mayores que cero Adems, el nmero de races en SPD a u es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna u La demostracin del teorema se puede hallar en [9] o [18, 17]. o Ejemplo 1 Consideremos el sistema dado por T (s) = 1 s3 + 2s2 s + 1
Usando el criterio de Routh se puede ver que este sistema es inestable, por el coeciente negativo en D(s). Para vericar esto, formamos la tabla R-H: s3 s2 s1 s0 1 2 1 (1 + 2) 2 1 1,5 (0 + 1,5) 1 s3 1 s2 = 1 0 s 0 s0 1 2 1,5 1 1 1 0 0
puesto que hay un cambio de signo en la primera columna, hay un polo en SPD. En efecto, factorizando el polinomio, s3 + 2s2 s + 1 = (s 1) (s + 1) (s + 2} Ejemplo 2 Veamos las condiciones de estabilidad del sistema de segundo orden con D(s) = s2 + a1 s + a0 La tabla de R-H para este caso es: s2 s1 s0 1 a1 1 a1 (0 a1 a0 ) a0 0 = 0 1 a1 a0 a0 0 0
lo cual muestra que el sistema de segundo orden es estable si y slo si a1 > 0 o y a0 > 0 El criterio de Routh-Hurwitz se puede aplicar para estudiar el efecto de los parmetros del controlador sobre la estabilidad del sistema de lazo cerrado. a
4 du r e u
CAP ITULO 5. ESTABILIDAD dy y
1 s(s+1)(s+2)
Figura 5.2: Sistema de ejemplo
Ejemplo 3 Consideremos el sistema mostrado en la siguiente gura: Para evaluar la estabilidad del sistema de lazo cerrado, hallemos la funcin de transo ferencia k T (s) = 3 2 + 2s + k s + 3s de donde se encuentra la tabla R-H s3 s2 s1 s0 1 2
k6 3
2 k 0 0
El sistema es estable si la primera columna es positiva, lo cual se cumple si k > 0 y k < 6. Ejemplo 4 Generalizando el ejemplo anterior, si D(s) = k + (1 + sT1 ) (1 + sT2 ) (1 + sT3 ) a partir del criterio R-H, este sistema es estable si (T1 T2 + T2 T3 + T1 T3 ) (T1 + T2 + T3 ) > (k + 1) T1 T2 T3 lo cual se puede simplicar, deniendo 2 = T2 /T1 y 3 = T3 /T1 como: k < (1 + 2 + 3 ) 1 + 1 1 + 2 3 1
5.3.
Criterio de Nyquist
El criterio de Nyquist fue desarrollado por H. Nyquist en 1932. Se basa en la respuesta de frecuencia de lazo abierto. Tiene la ventaja de que se puede usar con datos experimentales sin necesidad de obtener un modelo matemtico a de la planta.
5.3. CRITERIO DE NYQUIST
K(s)
P (s)
Figura 5.3: Sistema de control elemental
5.3.1.
Principio del argumento
El criterio de Nyquist se basa en un corolario del Teorema de CauchyGoursat en anlisis complejo: el llamado principio del argumento, el cual se a puede expresar de la forma siguiente: Principio del argumento Sea G(s) una funcin meromorfa (anal o tica, excepto en un n mero nito de polos) en una regin R encerrada por una curva u o cerrada, simple, . G no tiene ceros ni polos en . Si G tiene n polos y m ceros en el interior de R, entonces, 2j(n m) =
G (z) dz = j G(z)
d arg (G(z))
Lo cual signica que por cada vuelta que se da alrededor de el argumento de G cambia en 2(n m). Eso signica que la imagen de bajo la funcin G da o n m vueltas alrededor del origen, en la misma direccin de . o La demostracin del teorema se puede ver en [12] o [1]. o
5.3.2.
Teorema de Nyquist
Consideremos el sistema representado en la gura 5.3. Para este sistema, T (s) = K(s)P (S) 1 + K(s)P (S)
y la ecuacin caracter o stica se obtiene igualando el denominador a cero: F (s) := 1 + K(s)P (s) = 1 + L(s) = 0 Los polos de lazo cerrado son los ceros de la funcin F denida arriba. Los polos o de F son, como se puede vericar fcilmente, los polos de L(s) = K(s)P (s); es a decir, los polos de lazo abierto. Observemos que la funcin F permite analizar la estabilidad del sistema de o lazo cerrado. Queremos determinar cuntos ceros tiene F en el SPD. Aqu es a donde entra en juego el principio del argumento.
Para emplear el principio del argumento al anlisis de estabilidad de un sisa tema de control, debemos recordar que estamos interesados en saber si existen polos de lazo cerrado, es decir, ceros de F (s) en el SPD. Por lo tanto, debemos encontrar una curva que encierre todos esos puntos. Nyquist ide la curva de la o gura 5.4: El semic rculo, de radio R se puede hacer tan grande como se desee Ims
Res
Figura 5.4: Curva de Nyquist si dejamos que R crezca sin l mite. Por lo tanto, usando esta curva como contorno de integracin, podemos hallar la variacin total del argumento en o o esa curva. De acuerdo con el principio del argumento, esa variacin, para F , o est dada por a 2(n m) =
d arg (F (z))
El n mero de vueltas que la imagen de F (s) da alrededor del origen se puede u determinar construyendo la curva imagen de N = {F (z)|z } Esta curva se denomina diagrama de Nyquist de F . Puesto que el n mero de vueltas se puede determinar grcamente, entonces u a se puede hallar n m. Por otra parte, el n mero de polos m de F en el SPD es u conocido, porque stos son los polos de lazo abierto. Por lo tanto, si el n mero e u de vueltas es V , el n mero de polos de lazo cerrado en SPD es u n=V +m Y, para que el sistema de lazo cerrado sea estable (n = 0), se requiere entonces que V = m es decir, que el n mero de vueltas alrededor del origen debe ser igual al n mero u u de polos inestables de lazo abierto, pero las vueltas deben darse en sentido
contrario a la curva . Es decir, en sentido antihorario si la curva se recorre como se muestra en la gura. Para simplicar a n ms el proceso se puede observar que F (s) = 1 + L(s) u a da k vueltas alrededor de 0, si y slo si, L(s) da las mismas k vueltas pero o alrededor de 1. Teorema de Nyquist Entonces, el resultado anterior se puede expresar en forma equivalente: Teorema 4 Si la funcin de transferencia de lazo abierto L(s) = K(s)P (s) o tiene m polos en SPD y el diagrama de Nyquist de L(s) da V vueltas alrededor del punto 1, entonces, el sistema de lazo cerrado tiene V + m polos en SPD. Criterio de Nyquist Si el sistema de lazo cerrado es estable, el n mero de u polos en SPD tiene que ser cero, por lo tanto, tenemos el siguiente criterio de estabilidad: Teorema 5 Si la funcin de transferencia de lazo abierto L(s) = K(s)P (s) o tiene m polos en SPD, entonces el sistema de lazo cerrado es estable si slo si o el diagrama de Nyquist de L(s) da m vueltas alrededor del punto 1 en sentido antihorario. Teorema 6 Si la funcin de transferencia de lazo abierto L(s) = K(s)P (s) es o estable (no tiene polos en SPD), entonces el sistema de lazo cerrado es estable si slo si el diagrama de Nyquist de L(s) no encierra el punto 1, ni pasa por o l. e Diagrama de Nyquist Usando el resultado anterior es fcil estudiar la estaa bilidad del sistema de lazo cerrado. Sin embargo, a n queda pendiente el probu lema de construir el diagrama de Nyquist. Para ello, es importante analizar la curva . est compuesta por dos partes: el eje imaginario; es decir, puntos de la a forma s = j y los puntos sobre el semic rculo de radio innito. Luego, tenemos que analizar el comportamiento de la funcin de transferencia L en estas dos o regiones. Veamos en primer lugar qu sucede con el semic e rculo: Debemos estudiar el comportamiento de L cuando s . Pero si L es una funcin propia, entonces o
s
l L(s) = constante m
y la constante no depende de la direccin en la cual s crece. Adems, si L es o a estrictamente propia, la constante es cero. Lo que esto signica, desde el punto de vista del diagrama de Nyquist, es que esta parte del diagrama se reduce a un solo punto, que puede ser cero. Ahora slo resta analizar los puntos en el eje imaginario. Es decir, queremos o hallar los puntos {L(j)| }
lo cual no es otra cosa que la Respuesta de frecuencia de L. El proceso se puede simplicar aun ms usando la propiedad de las funciones a racionales con coecientes reales de que L(j) = L(j) o, en forma equivalente, |L(j)| = |L(j)| {L(j)} = {L(j)}
Lo cual muestra que el diagrama es simtrico con respecto al eje real y, por lo e tanto, basta calcularlo para 0.
5.3.3.
Diagramas de Nyquist en Matlab
La construccin del diagrama de Nyquist se reduce a calcular la respuesta o de frecuencia de L y gracar ReL(j) vs. ImL(j). Matlab tiene el comando nyquist el cual calcula y graca el diagrama de Nyquist. Ejemplo 5 Analicemos la estabilidad del sistema de control con K(s) = 1 y 2 P (s) = (s+1)(s+2) . Los polos de lazo abierto son 1 y 2. Los comandos Matlab para obtener el diagrama de Nyquist son % Definicion de la funcin L o L = zpk([],[-1 -2],2) % Calculo del diagrama nyquist(L) El resultado es la grca mostrada en la gura 5.5. Se puede observar que a el diagrama no encierra al punto 1. Y, como no hay polos de lazo abierto en SPD, el sistema de lazo cerrado es estable. Polos en eje imaginario La existencia de polos en el eje imaginario presenta un problema para la aplicacin del teorema de Nyquist, puesto que en ese caso o la curva pasa por polos de L y, entonces, el principio del argumento no es vlido. Para remediar esto, se usa una modicacin simple de la curva . Vamos a o a ilustrar este fenmeno con un ejemplo: o Ejemplo 6 Consideremos el sistema del ejemplo 3, con P = 1 s(s + 1)(s + 2
Puesto que hay un polo en el origen, debemos modicar la curva de modo que no pase por all. La solucin es modicar la curva como se muestra en la o gura 5.6. El semicrculo tiene un radio muy pequeo, de manera que excluya n solamente al punto s = 0. Usando Matlab para dibujar el diagrama de Nyquist, mediante los comandos
9
Nyquist Diagram
0.8
0.6
0.4
0.2 Imaginary Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.5: Diagrama de Nyquist de
2 (s+1)(s+2)
Ims
Res
Figura 5.6: Modicacin de la curva de Nyquist cuando hay polos imaginarios o
L=zpk([],[0 -1 -2],1) nyquist(L) El resultado se muestra en la gura 5.7. Como era de esperar. el diagrama crece cuando la frecuencia tiende a cero (ganancia d.c. innita) debido al efecto del polo en el origen (accin integral). Pero se puede ver tambin que el diagrama o e no encierra al punto 1. De hecho, el cruce del eje real se produce en el punto
10
Nyquist Diagram 2
1.5
0.5 Imaginary Axis
0.5
1.5
2 1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5 Real Axis
0.4
0.3
0.2
0.1
1 s(s+1)(s+2)
0,166. Margen de estabilidad El criterio de Nyquist se puede usar para obtener estimaciones de los rangos de valores de la ganancia del control proporcional que mantienen la estabilidad del sistema. Para ello, basta con observar que el efecto de una ganancia k sobre el diagrama de Nyquist es el de amplicar todo el diagrama por el factor k. En efecto, |kL(j)| = |k||L(j)| Cuando el sistema de lazo cerrado es estable con una ganancia dada, como en el ejemplo anterior, es posible encontrar un rango de ganancias para las cuales el sistema sigue siendo estable. Denicin 2 (Margen de ganancia) El mximo valor de la ganancia para o a la cual el sistema sigue siendo estable se denomina Margen de ganancia del sistema y se denota como M G. Si el diagrama de Nyquist cruza el eje imaginario en el punto a, con 0 < a < 1, entonces M G = 1/a. La frecuencia a la cual se produce esto se conoce como frecuencia de cruce de fase y se denota 180 . Entonces, M G = 1/|L(j180 )| Si el diagrama no cruza el eje o lo cruza a la derecha del origen se dice que el margen de ganancia es innito. Ejemplo 7 En el ejemplo anterior, el diagrama de Nyquist de k = 1 cruza el eje real en el punto 0,166. Por lo tanto, M G = 1/0,166 = 6 resultado que coincide con el del ejemplo 3.
Fundamentos de Control Hernando Diaz M. 1 s(s+1)(s+2)
con
11
La gura 5.8 muestra que, en efecto, si dibujamos el diagrama de Nyquist 6 de s(s+1)(s2 ) , se puede observar que cruza el eje real exactamente en el punto 1.
Nyquist Diagram 2
1.5
0.5 Imaginary Axis
0.5
1.5
2 3
2.5
1.5 Real Axis
0.5
1 s(s+1)(s+2)
En la prctica, existe incertidumbre acerca de los valores de los parmetros a a tanto del proceso como del controlador. Por lo tanto, el margen de ganancia representa una especie de seguro contra la incertidumbre en la ganancia, ya sea del proceso o del controlador. Entonces, un sistema con margen de ganancia grande sigue siendo estable aunque la ganancia no sea exactamente la que se ha modelado. Por esta razn, el margen de ganancia se considera como una de o las formas de cuanticar la robustez del sistema de lazo cerrado.
5.3.4.
Estabilidad de sistemas con retardo
Hemos aprendido que muchos sistemas pueden modelarse por medio de la combinacin de un sistema lineal junto con un retardo en el tiempo o tiempo o muerto. Adems, aunque son menos frecuentes en la prctica, existen muchos a a sistemas que tienen tiempos muertos reales, debido a las condiciones f sicas del proceso. Por estas razones, es muy importante evaluar la estabilidad de sistemas con retardo. Consideremos un sistema de lazo cerrado con un retardo de segundos. Un modelo para la funcin de transferencia del lazo se puede obtener en la forma, o L(s) = G(s)es Queremos analizar la estabilidad del sistema de lazo cerrado. Para ello, vamos a construir el diagrama de Nyquist. Supongamos que el diagrama de Nyquist de G(s) ha sido construido. Entonces, cul es su relacin con el diaa o grama de Nyquist de L(s)? Veamos el efecto del retardo sobre la respuesta de frecuencia L(j) = G(j)ej
12
Usando las propiedades de la funcin exponencial, o |ej | = 1, se halla que |L(j) = |G(j)|, {L(j)} = {G(j)} . ej =
Esto quiere decir que el retardo no modica la respuesta de magnitud, pero en cambio el angulo de fase gira un angulo . Veamos qu signica esto para el diagrama de Nyquist. Supongamos que e el diagrama de Nyquist de G tiene la forma de la curva I en la gura 5.9. Entonces, el correspondiente diagrama para L se puede obtener girando cada punto un angulo en sentido horario. El resultado es la curva II de la gura.
II I
=0
Figura 5.9: Diagrama de Nyquist de sistema con retardo
Se puede ver que, aunque la magnitud de la respuesta no cambia, las condiciones de estabilidad si pueden modicarse y el sistema con retardo puede ser inestable aunque el sistema original no lo sea. Eso se debe a que el diagrama de Nyquist del sistema con retardo puede encerrar al punto 1. Supongamos que tenemos un sistema estable cuyo diagrama de Nyquist es como el de la gura Para cuanticar el efecto de un posible retardo se desarroll el concepto de Margen de fase. La gura 5.10 ilustra el concepto. o El angulo de fase en la frecuencia para la cual la magnitud es uno determina
13
el margen de fase. Claramente se ve que si el angulo es grande entonces el sistema mantiene su estabilidad aunque haya incertidumbre acerca de la magnitud del tiempo de retardo. La frecuencia a la cual la ganancia es uno, se denomina frecuencia de cruce (en ingls, crossover frequency, trmino muy e e usado).
Figura 5.10: Margen de fase
Denicin 3 El Margen de fase se dene como o M F = {L(jc )} + 180 donde c es la menor frecuencia donde |L(j)| = 1, decreciendo. Mrgenes a partir de la respuesta de frecuencia a El clculo de los mrgenes de estabilidad, tanto de fganancia como de fase a a se pueden obtener muy fcilmente a partir del Diagrama de Bode de L. Para a ello, es necesario determinar las frecuencias de cruce 180 donde el angulo de fase es 180 y c donde la ganancia es 1 (0dB). Usando las deniciones, los mrgenes se pueden estimar muy fcilmente. a a El margen de ganancia se obtiene como M G(dB) = |L(j180 |(dB)
14
aprovechando las propiedades de la funcin logaritmo. El mrgen de fase se o a obtiene como M F = 180 + {L(jc )} . Matlab provee la funcin o margin la cual calcula los dos mrgenes y, adems, dibuja el diagrama de Bode. a a Ejemplo 8 Calculemos los mrgenes de ganancia y de fase del sistema dea scrito por 1 L(s) = s(s + 1)(s + 2) El diagrama muestra que
Bode Diagram Gm = 15.6 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 53.4 deg (at 0.446 rad/sec) 50
c
0 Magnitude (dB)
MG
50
100
150 90
135 Phase (deg)
MF
180
180
225
270 10
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.11: Mrgenes de estabilidad de a
1 s(s+1)(s+2)
180 = 1,41 rad/s,
M G = 15,6dB = 6;
c = 0,446 rad/s,
M F = 53,4
5.4.
Estabilidad interna
La gura 5.12 ilustra un problema que puede presentarse con plantas inestables. El controlador de la gura usa Cancelacin de polos y ceros; es decir, o que el controlador tiene un cero igual al polo inestable de la planta. El sistema de lazo cerrado tiene T (s) = y(s) 1 1 s+2 s(s2) = = 2 = s2 1 r(s) s + 2s + 1 (s + 1)2 1 + s+2 s(s2)
s2 1
5.4. ESTABILIDAD INTERNA
15
de manera que podr pensarse que el dise o es satisfactorio. Sin embargo, a n veremos que adolece de una falla fatal. dy du r e u
1 s(s2)
s2 s+2
Figura 5.12: Cancelacin de polos y ceros o Consideremos la funcin de transferencia que relaciona las perturbaciones o en la entrada de la planta a su salida: y(s) = du (s) 1+
1 s(s2) s2 1 s+2 s(s2)
s+2 (s + 1)(s 2)
Inestable! As cualquier perturbacin o ruido en la entrada de la planta pro, o ducir una respuesta que crece exponencialmente. Claramente, este dise o es a n inaceptable. En la prctica, es imposible obtener la funcin de transferencia que cancele a o exactamente el polo. Si, en vez del controlador dado, usramos a K(s) = se obtendr a, T (s) = s3 s 2,002 3s 2,002 1 s(s 2,002)
la cual tiene un polo inestable en s = 2,00022. Lo anterior muestra que ni siquiera la funcin T es estable en la prctica. o a Para tener en cuenta el problema de la cancelacin polo-cero, se dene el o siguiente concepto: Denicin 4 (Estabilidad Interna) Decimos que un sistema tiene Estabilo idad Interna (o que es internamente estable IE) si es BP (bien planteado) y para cualquier condicin inicial tanto de la planta (x(0)) como del controlador o (xK (0)), se cumple que
t
l x(t) = 0, m
l xK (t) = 0 m
cuando todas las entradas externas son cero.

16
La estabilidad interna es equivalente a que la funcin de transferencia de o cualquier posible punto de entrada a cualquier posible punto de salida es estable E/S [8]. Consideremos el sistema de la gura 5.13: Para que este sistema sea IE, e u u TODAS las funciones de transferencia r , de , dey , u , du , dy , y , dy y dy deben r r u u y ser estables. En realidad, debido a que las funciones de transferencia no son independientes, basta con que un subconjunto lo sea, como muestra el siguiente teorema:
du dy
e K(s)
u P (s)
Figura 5.13: Estabilidad interna
Teorema 7 (Estabilidad interna) El sistema de la gura 5.13 es internay u u mente estable si y slo si, las funciones de transferencia du , dy , dy y dy son o u estables. La demostracin se puede ver en [8], seccin 5.1. o o La cancelacin de polos y ceros en SPD puede producir un sistema ino estable, como hemos podido observar. Sin embargo, cuando no se permiten dichas cancelaciones, es posible simplicar la prueba de estabilidad: Teorema 8 Si no hay cancelacin de polos y ceros en SPD, el sistema es o y u estable si y slo si una cualquiera de las cuatro funciones du , dy , dy o dy es o u u estable. Una consecuencia de los teoremas anteriores es que sea casi imposible tener un sistema IE cuando se permiten cancelaciones de polos y ceros en SPD. Adems, a en la prctica, dichas cancelaciones no se pueden realizar exactamente, lo cual a complica a n ms el problema. Por estas razones, vamos a usar el siguiente u a precepto de dise o: n Un dise o de sistema de control que utilice cann celacin de polos con ceros, localizados en el o SPD, es INACEPTABLE
5.5.
Teor de estabilidad de Lyapunov a
En esta seccin vamos a estudiar un mtodo de anlisis de estabilidad muy o e a general, aplicable tanto a sistemas lineales como no lineales. Este mtodo, dee
5.5. TEOR DE ESTABILIDAD DE LYAPUNOV IA
17
sarrollado en 1892 por el ruso A. Lyapunov suele ser la base de la mayor de a los desarrollos en la teor de estabilidad. a Consideremos un sistema descrito por ecuaciones de estado x(t) = f (x(t)) (5.1)
donde x Rn . Supongamos que este sistema tiene un punto de equilibrio x; es decir que se cumple f () = 0. Lyapunov deni: x o Denicin 5 (Estabilidad en el sentido de Lyapunov) Sea x un punto o de equilibrio del sistema 5.1. El punto se dice estable en el sentido de Lyapunov (LE) si dado , existe tal que ||x(t0 )|| < ||x(t)|| < , t > t0
Si el punto de equilibrio no es estable se llama inestable. Denicin 6 (Estabilidad asinttica) x es un punto de equilibrio asintticao o o mente estable (AE), si es estable (LE) y, adems, a x(t) x cuando t . Es decir, que el equilibrio es estable si todas las trayectorias que arrancan (en t0 ) cerca del punto, permanecen cerca de l todo el tiempo y es asintticamanete e o estable si es estable y, adems las soluciones tienden a x cuando t . a
5.5.1.
Mtodo directo e
El concepto bsico para el anlisis de estabilidad es el de funcin de Lyaa a o punov: Denicin 7 (Funcin de Lyapunov) Sea una funcin V : Rn R posio o o tiva denida (es decir que V (x) 0 para todo x = 0). V es una funcin de o Lyapunov para el sistema 5.1 si la funcin es no creciente a lo largo de las o soluciones x(t) de 5.1. Esto se puede vericar calculando la derivada a lo largo de las soluciones: dV V = = dt
V x1
V xn
f 0
Los principales resultados de la teor de Lyapunov son los dos teoremas sigua ientes: Teorema 9 (Mtodo directo de Lyapunov) Sea x un punto de equilibrio e del sistema 5.1. Si existe una funcin de Lyapunov para el sistema, entonces x o es estable (LE). Teorema 10 Si V es funcin de Lyapunov para el sistema 5.1 y adems o a V =
V x1
V xn
f <0
entonces, x es asintticamente estable (AE). o

18
La demostracin de estos teoremas se puede ver en [11, 16]. o La teor de Lyapunov es una generalizacin de un teorema de Lagrange que a o dice que un equilibrio de un sistema mecnico es estable si la energ potencial a a es m nima en ese punto. Vamos a ilustrar la aplicacin del mtodo con unos o e ejemplos. Ejemplo 9 El sistema lineal x1 x2 = 1 2 2 1 x1 x2
tiene un punto de equilibrio en el origen (como todos los sistemas lineales). Consideremos la siguiente funcin como candidata a funcin de Lyapunov: o o V (x1 , x2 ) = x2 + x2 1 2 Claramente, la funcin es positiva denida. Calculemos la derivada a lo largo o de las soluciones del sistema: V = 2x1 2x2 x1 + 2x2 2x1 x2 x
= x (2x 4y) + y (4x 2y) = 2x2 2y 2 < 0
Por lo tanto, V es funcin de Lyapunov y x = 0 es LE y AE. Esto se puede o vericar fcilmente para este sistema calculando los valores propios. Estos son a 1 2i y 1 + 2i Ejemplo 10 Ahora estudiemos la estabilidad de los puntos de equilibrio del sistema no lineal, x1 = x3 2 x2 = x3 1 (5.2) (5.3)
El unico punto de equilibrio es x = 0. Consideremos de nuevo la funcin o V (x1 , x2 ) = x2 + x2 como candidata. Entonces, 1 2 V = 2x1 2x2 x3 2 x3 1
= 2x4 + 2x4 1 2 Puesto que esta ultima funcin puede ser positiva o negativa, dependiendo del o punto, no sirve como funcin de Lyapunov. o Ahora ensayemos la funcin V (x1 , x4 ) = x4 + x4 como candidata. En este o 1 2 caso, V = 4x3 1 4x3 2 x3 2 x3 1
= 4x3 x3 + 4x3 x3 = 0 1 2 2 1
5.5. TEOR DE ESTABILIDAD DE LYAPUNOV IA
19
Por lo tanto el origen es estable. Este ejemplo ilustra la dicultad principal del mtodo directo de Lyapunov: e no hay garanta de que una funcin dada sirva como funcin de Lyapunov y el o o hecho de que una funcin no sirva no quiere decir, de ninguna manera, que el o equilibrio sea inestable.
5.5.2.
Linealizacin o
Hemos estudiado en cap tulos anteriores el proceso de linealizacin de un o sistema no lineal alrededor de un punto de equilibrio. Estudiemos la relacin o entre la estabilidad del sistema linealizado y la del sistema original. Sea = Df () x la linealizacin alrededor de x, donde = x x y Df () es el Jacobiano de f o x evaluado en x. Usando el mtodo directo de Lyapunov es posible demostrar el e siguiente teorema (ver [11, 22]) Teorema 11 (Estabilidad por linealizacin) Suongamos que todos los valo ores propios del Jacobiano Df () tienen parte real negativa. Entonces, x es un x punto de equilibrio asintticamente estable del sistema no lineal. o Ejemplo 11 El pndulo amortiguado, descrito por: e x1 = x2 , x2 = sen x1 x2
tiene un punto de equilibrio en el origen. La linealizacin en este punto tiene o el Jacobiano, 0 1 Df (0, 0) = 1 1 cuyos valores propios son 0,5 j0,866. Por lo tanto, el origen es AE.
5.5.3.
Ecuacin de Lyapunov o
En esta seccin aplicaremos el mtodo directo de Lyapunov a un sistema o e lineal: x = Ax (5.4) donde x Rn y A Rnn . Escojamos una funcin candidata de Lyapunov, cuadrtica de la forma o a V (x) = xT P x =
i j
Pij xi xj
donde la matriz P es simtrica. Para que V sirva como funcin de Lyapunov e o debe ser posotiva denida. Entonces, P debe tener la propiedad de que xT P x 0, x = 0
20
Una matriz con esta propiedad se denomina Positiva denida y se denota con el s mbolo P > 0. Si P es positiva denida todos sus valores propios son positivos. La derivada de V a lo largo de las soluciones de la ecuacin est dada por: o a V = xT P x + xT P x = (Ax)T P x + xT P Ax = xT AT P + P A x Si el sistema es AE entonces, la derivada debe ser negativa para todo x. Una forma de garantizar esto consiste en garantizar que exista una matriz Q > 0, de manera que V = xT AT P + P A x = xT Qx < 0 Factorizando, se ve que la condicin se cumple si o AT P + P A + Q = 0 (5.5)
Esta ecuacin matricial se conoce como ecuacin de Lyapunov. o o Es fcil ver, usando el desarrollo anterior que es posible obtener condiciones a para la estabilidad del sistema lineal. Teorema 12 (Estabilidad de sistema lineal) El sistema lineal 5.4 es asintticamente estable si y slo si, para cualquier matriz Q > 0, la ecuacin de o o o Lyapunov AT P + P A + Q = 0 tiene solucin unica P > 0 o Una demostracin de este teorema se puede hallar en [6]. o Ejemplo 12 El sistema lineal con A= 1 2 2 1
ya fue considerado. Veamos el anlisis de estabilidad utilizando la ecuacin de a o Lyapunov. Para ello, seleccionemos una matriz Q > 0, por ejemplo, Q= 1 0 0 1
La solucin de la ecuacin de Lyapunov puede obtenerse usando matlab con el o o comando P=lyap(A,Q) Se obtiene la solucin o P = 0,5 0 0 0,5
La cual, evidentemente, es positiva denida (los dos valores propios son 0,5). En realidad, para cualquier Q que seleccionemos, es posible encontrar una matriz P > 0.
5.6. EJERCICIOS
21
5.5.4.
Desigualdades matriciales
La expresin P > 0 es un ejemplo de lo que se denomina una Desigualdad o Matricial. Signica, como hemos visto, que la matriz es positiva denida. En forma similar denimos que una matriz X es negativa denida,(lo cual se denota por X < 0) si X > 0. Consideremos el problema de determinar la estabilidad de un sistema lineal x = Ax. Debemos determinar si existe solucin de la ecuacin de Lyapunov o o 5.5 para cualquier matriz Q > 0. Esta condicin se puede resumir mediante la o desigualdad matricial AT P + P A < 0 (5.6) En este caso, el problema de estabilidad se reduce a deteminar si existe una matriz P tal que la desigualdad 5.6 queda satisfecha. A este problema se le conoce como el problema de factibilidad de la desigualdad. La desigualdad matricial 5.6 es factible si existe un P que satisface la desigualdad.
5.6.
Ejercicios
Cap tulo 6
Especicaciones
El primer paso para dise ar un controlador consiste en saber qu se esn e pera de l. En otras palabras, cmo se espera que sea la respuesta del sistema e o controlado. No es frecuente que esto est determinado de forma unica. Por lo e general, cuando se requiere controlar un proceso determinado lo que se conoce son algunas gu generales sobre su operacin y el ingeniero de control debe as o elaborar, junto con los ingenieros de proceso un conjunto de especicaciones que sirvan para dise ar un controlador. n Por lo general, las especicaciones ms importantes son estticas: Se rea a quiere que el punto de operacin se mantenga dentro de ciertos rangos deo seables. Por ejemplo, en un control de temperatura normalmente son permisibles desviaciones de unos pocos grados. Otra caracter stica deseable es la velocidad de respuesta: generalmente, es mejor un sistema que responde rpidamente que uno lento. En muchos proa cesos no son aceptables los llamados sobrepicos: en un control de nivel, por ejemplo, si la altura del l quido sobrepasa, aunque sea temporalmente el valor deseado, puede ocasionar inconvenientes de operacin. Estos son ejemplos de o caracter sticas dinmicas deseables, las cuales dan origen a las especicaciones a para el dise o de controladores. n
6.1.
Lazo abierto o lazo cerrado?
La primera decisin que se debe tomar es cmo debe ser la estructura o o o arquitectura del sistema. En este punto tenemos dos opciones de dise o: se n puede usar un control con o sin realimentacin1. o La seleccin de la arquitectura del controlador depende fundamentalmente o de si existen perturbaciones y de si existen incertidumbres acerca del modelo del sistema.
1 Posteriormente, en el cap tulo Chapter ?? consideraremos los llamados controladores de dos parmetros. Otros controladores ms complejos son posibles, pero generalmente son a a considerados unicamente en cursos de control multivariable
CAP ITULO 6. ESPECIFICACIONES
Un ejemplo puede ilustrar las diferencias: consideremos dos opciones para el control de nivel de un tanque: I. La primera consiste en una vlvula de alimentacin de agua, controlada a o por un reloj. Cuando se acciona la vlvula, permanece abierta por un a tiempo, determinado de antemano. El tiempo ha sido calculado de manera que cuando la presin de alimentacin de agua es la nominal, el nivel de o o agua obtenido es exactamente el deseado. II. La segunda opcin utiliza un sensor de presin para medir el nivel de o o agua y una vlvula. El nivel medido (h) se compara con el deseado (r) a y, se mantiene la vlvula abierta mientras el nivel est por debajo del a e deseado. En caso contrario se cierra la vlvula. a En condiciones normales, los dos sistemas funcionan igualmente bien. El tanque se llena hasta el nivel deseado y permanece as . Sin embargo supongamos, en primer lugar, que la presin temporalmente o se encuentra por debajo del valor nominal. En ese caso, el ujo en la vlvula se a reduce y, por lo tanto, el tiempo requerido para llenar el tanque aumenta2 . Por supuesto, el sistema I no podr lograr el objetivo de controlar el nivel, puesto a que no tiene forma de detectar que . El sistema II no tiene inconvenientes para lograrlo. Una situacin anloga se produce cuando el desgaste u obstruccin de o a o la vlvula y de las tuber a as. Algo ms frecuente puede ser la presencia de fugas que reducen el nivel del a tanque, despus de que est lleno. Obviamente, el esquema I, no tiene ninguna e a forma de contrarrestar esta perturbacin; el control tipo II no deber tener o a ning n inconveniente. u Este ejemplo ilustra las caracter sticas de los controles de lazo abierto como el esquema I y los de lazo cerrado como el II. La diferencia, por supuesto es la presencia de la realimentacin, la cual permite compensar tanto las incero tidumbres en el modelo del proceso y del controlador, como las perturbaciones externas, como las fugas del ejemplo. En resumen, un sistema de lazo cerrado se requiere cuando la respuesta del sistema debe mantenerse en su nivel deseado independientemente de las condiciones internas o externas. Los sistemas de lazo abierto no suelen usarse sino en sistemas que no tienen exigencias de exactitud o en donde existen mecanismos de realimentacin diferentes. En adelante, consideraremos que todos los siso temas de control usan realimentacin, a menos que se especique lo contrario. o Para especicar el desempe o deseable de un sistema de control por lo n general escogemos una respuesta deseable ante se ales estndar. Por ejemplo n a la respuesta del sistema ante cambios tipo escaln en la se al de referencia o o n en la perturbacin. o A partir de este momento vamos a suponer que el efecto de todas las perturbaciones se puede concentrar en una sola se al en la salida de la planta, n
2 El caso de aumento de presin, aunque menos frecuente, puede ser potencialmente, o mucho ms grave. a
6.2. REQUISITOS DE ESTABILIDAD
como el diagrama de la gura 6.1. La funcin de transferencia Gd representa o el efecto de las perturbaciones sobre la salida de la planta. d Gd (s) r e u y
K(s)
P (s)
Figura 6.1: Control de lazo cerrado Usando el desarrollo del cap tulo Chapter ??, e = S(s) [r Gd d] donde a S(s) = 1 1 = 1 + P (s)K(s) 1 + L(s) (6.1)
(6.2)
la hemos llamado la funcin de sensibilidad del sistema de lazo cerrado y L(s) = o P (s)K(s) se le denomina la funcin de transferencia del lazo. o
6.2.
Requisitos de estabilidad
Usando nuestro Dogma de Estabilidad, enunciado en el cap tulo Chapter ??, el primer requisito de un dise o es que sea estable internamente. 3 n u u Entonces, se requiere que las cuatro funciones de transferencia du , dy , dy u y y dy sean estables. En el cp a tulo anterior, vimos que esto es equivalente a que T (s) sea estable y que no haya cancelacin de polos y ceros en el SPD. o
6.3.
Desempeo Especicaciones estticas n a
Aparte de la estabilidad, deseamos que el sistema de lazo cerrado cumpla con ciertos requisitos de respuesta. A estas especicaciones las denominamos Requisitos de desempeo. La caracter n stica de desempe o que los usuarios de n los sistemas de control consideran ms importante suele ser la capacidad de a mantener el punto de operacin, en presencia de cambios y perturbaciones o externas. Generalmente, lo que se busca es que el sistema controlado regrese al
3 Podr aducirse que es ms fundamental el requisito de que sea BP. Sin embargo, si el a a sistema no es BP, no puede funcionar. Que sea estable signica que puede seguir funcionando sin quemarse o destruirse.
punto de operacin despus de algunas desviaciones transitorias. El desempe o o e n durante el per odo transitorio suele ser menos importante. Las especicaciones estticas se reeren a la respuesta del sistema de lazo a cerrado, en estado estacionario, ante entradas especicadas. Las entradas que se usan con frecuencia son escalones o rampas en la referencia y escalones en las perturbaciones. Aunque estas son las ms usadas, es posible especicar a comportamientos ms complejos. a Vamos a suponer que la funcin de sensibilidad es de la forma o S(s) = m sm + 1 s + 0 (s z1 ) (s zm ) = sn + 1 s + 0 (s p1 ) (s pn )
donde todos los polos pi SPI. Analizaremos en primer lugar la respuesta ante escalones.
6.3.1.
Error de posicin o
Consideremos de nuevo el sistema de la gura 6.1, inicialmente sin perturbacin (d = 0) y con una se al de referencia tipo escaln de amplitud A. o n o Supongamos que S(s) es estable. Entonces, del teorema del valor nal, el error de estado estacionario es: es := l e(t) = l se(s) = l sS(s) m m m
t s0 s0
A 0 = S(0)A = . s 0
Queremos que el error sea peque o, ojal cero, en estado estacionario. Por lo n a tanto denimos el error relativo: Denicin 1 (Error de posicin) El error de posicin se dene como el o o o valor estacionario del error ante una referencia tipo escaln de amplitud A, en o por ciento (o por unidad) del valor de la referencia: p := |es | 100 = |S(0)| 100 A (6.3)
Para tener cero error de posicin, entonces, se requiere que: o S(0) = 0 =0 0 = 0 = 0
Asociado con el error de posicin vamos a analizar el efecto de las perturbao ciones. Ahora suponemos una perturbacin tipo escaln de amplitud B y cero o o referencia. Entonces, el error en estado estacionario es: ep := l e(t) = l sS(s)Gd (s) m m
t s0
B = S(0)Gd (0)B. s
(6.4)
o, lo que es equivalente, T (0) = 1 S(0) = 1.

6.3. DESEMPENO ESPECIFICACIONES ESTATICAS
Analizando las ecuaciones 6.3 y 6.4 se puede observar que para reducir los errores, tanto debidos a la referencia como a las perturbaciones, es necesario reducir el valor d.c. de S, S(0). Puesto que, S(s) = 1 1 = 1 + L(s) 1 + K(s)P (s)
esto signica que debemos tratar de que la ganancia d.c. del lazo sea lo ms a grande posible para obtener un error peque o. n Si se especica que el error de posicin debe ser menor que una cantidad o dada , por ejemplo, se debe cumplir, |S(0)| < o < lo cual se cumple si 1 L(0) < 1 , o L(0) > 1 1 1 < 1 + L(0)
2 a Ejemplo 1 Si P (s) = (s+1)(S+2) y Gd = 0,25 , cul es el menor valor de la s+1 ganancia k de un control proporcional (P) tal que el sistema es estable y tiene un error de posicin < 0,05? Calculemos la funcin de sensibilidad: o o
S(s) =
1 = 1 + L(s) 1+
1
k (s+1)(s+2)
(s + 1)(s + 2) s2 + 3s + 2 + k
2 entonces, S(0) = 2+k . Para este sistema de segundo orden, la tabla RH indica que el sistema de lazo cerrado es estable si y slo si 2 + k > 0, o sea, k > 2. o 2 El error de posicin es p = S(O) = 2+k . Si queremos que < 0,05, se o requiere que 2 < 0,05, k > 38, o k < 22 2+k
Por lo tanto, para satisfacer las especicaciones (incluyendo, por supuesto, estabilidad), es necesario tener k > 38. Usando el valor k = 40, el error producido por una perturbacin escaln o o unitario es: |ep | = S(0)Gd (0) = 2 0,25 = 0,0119 = 1,2 % 2+k
6.3.2.
Error de velocidad
Otra se al usada frecuentemente como referencia4 es una rampa de pendin ente m. En este caso, u(t) = mt; para t 0 u(s) = m s2
Ante esta se al, el error se puede obtener como, n e(s) = S(s) m s2 (s z1 ) (s zm ) = m 2 s (s p1 ) (s pn ) (6.5)
Usando fracciones parciales, esto se puede escribir: e(s) = m B) A +m + m( trminos debidos a los polos de S(s)) e 2 s s (6.6)
Los coecientes A y B se pueden obtener, usando el teorema de los residuos [12] como: 0 A = S(0) = 0 0 1 1 0 B = S (0) = 2 0 Invirtiendo la transformada en 6.6, e(t) = 0 0 1 1 0 mt + m + trminos decrecientes exponencialmente e 0 2 0
Cuando crece el tiempo, los trminos exponenciales desaparecen, as que, e asintticamente, o 0 0 1 1 0 e(t) = mt + m (6.7) 0 2 0 Lo cual indica que la respuesta estacionaria del error est compuesta por a una constante ms una rampa. En realidad, este error crece con t, a menos que a o o S(0) = 0 = 0, la cual es la condicin para cero error de posicin. Por lo tanto, 0 para que el error ante una rampa sea nito, el sistema debe tener cero error de posicin. o Denicin 2 (Error de velocidad) El error de velocidad se dene como el o valor estacionario del error ante una referencia tipo rampa de pendiente m, en por ciento (o por unidad) del valor de m: v : = = |S(0)t + S (0)| 100 0 0 1 1 0 t+ 100 0 2 0 (6.8) (6.9)
4 Nunca se usan rampas como perturbaciones. En caso necesario, se puede incluir la dinmica en Gd (s) a
6.4. ESPECIFICACIONES EN TIEMPO Y FRECUENCIA
Para tener un error de velocidad nito, se requiere que 0 = 0 y esto simplica la expresin del error de velocidad: o v := 1 100 0 (6.10)
pero si lo que se requiere es que el error de velocidad sea cero, 1 debe ser cero. Accin integral o Cuando el controlador K(s) o la planta P (s) tienen un integrador libre, entonces la funcin de transferencia L(s) se puede escribir, o L(s) = 1 L1 (s) s
y, por lo tanto, L(0) , lo cual garantiza que el error de posicin es cero o siempre. El tipo de un sistema Consideremos un sistema de lazo cerrado con realimentacin unitaria como o se muestra en la gura 6.1. Hemos visto que la presencia de un integrador tiene un efecto dramtico sobre la respuesta esttica: Si la planta contiene a a un integrador, el error de posicin siempre ser cero, independientemente del o a controlador, Si tiene dos, el eror de velocidad es cero, etc. Este concepto conduce a la siguiente denicin: o Denicin 3 (Tipo de un sistema.) Un proceso descrito por la funcin de o o transferencia P (s) es de tipo k, si P (s) se puede escribir en la forma P (s) = P1 (s) sk
donde la funcin de transferencia P1 (s) no tiene polos (ni ceros) en s = 0. o

1 Ejemplo 2 P (s) = s(s+1) es tipo 1 mientras que Q(s) = 1 3. B(s) = s5 no es de ningn tipo. u s+1 s3 (s1)(s2)
es tipo
Usando la denicin anterior, tenemos que un sistema tipo 1 siempre tiene o un error de posicin igual a cero y error de velocidad nito. Un sistema tipo 2 o tiene error de velocidad cero.
6.4.
Especicaciones en tiempo y frecuencia
Las especicaciones estticas garantizan que la respuesta del proceso ala cance un valor deseado, con error tolerable. Sin embargo, eso slo se logra o despus de un per e odo transitorio que puede tardar mucho tiempo e incluir
desviaciones intolerables para el proceso. Por esta razn, es necesario consido erar tambin especicaciones relativas a la respuesta transitoria. Las especie caciones, por lo general, se reeren a la respuesta ante un escaln; esto se usa, o aun en casos en los cuales el sistema va a estar sometido a entradas diferentes a escalones.
6.4.1.
Cambios en la referencia
Consideremos, en primer lugar un sistema sin perturbaciones, como se muestra en la gura 6.2 Una respuesta t pica de un sistema ante un escaln tiene o u(s) T (s) y(s)
Figura 6.2: Sistema con entrada y salida
la forma mostrada en la gura 6.3, la cual servir para denir las principales a caracter;isticas que pueden ser especicadas. Los siguientes indicadores caracterizan la respuesta a un escaln de altura o a: ys : El valor estacionario de y(t). ts : El tiempo de asentamiento es el tiempo que tarda la respuesta en quedar dentro de una franja ys (1 0,05)5 .
5 O,
puede ser 0.01 o 0.02, segn las necesidades. u
SP B
ys
tr
ts
Figura 6.3: Respuesta al escaln t o pica
6.4. ESPECIFICACIONES EN TIEMPO Y FRECUENCIA e(t)
es ts Figura 6.4: Respuesta a perturbacin tipo escaln o o
SP : El sobrepico (mximo) es el valor pico de exceso de la respuesta con rea specto a ys . Por lo general se especica en por ciento o por unidad de ys : |ymax ys | SP ( %) = 100 ( %) ys tr : El tiempo de subida se dene como el tiempo que tarda la respuesta en llegar a 0,9ys por primera vez6 . tr es una buena medida de la rapidez con que responde el sistema. B: El segundo sobrepico. Generalmente se usa para denir la llamada Relacin o de decaimiento SP RD = B Para ilustrar estos conceptos supongamos un usuario que oprime el botn o marcado 7 en un ascensor. En este contexto, el ascensor se comporta como un control de posicin. El valor estacionario (ys ) determina el nivel a donde o nalmente se llega. Por supuesto, el usuario espera que sea exactamente el sptimo piso. Pero seguramente un error de 1 cm es tolerable. ts es el tiempo e que tarda el ascensor en estabilizarse en la altura nal; seguramente el usuario desea que sea corto. El sobrepico implica que el ascensor se pasa un poco de la altura deseada; no es muy agradable un sobrepico muy pronunciado, por razones de comodidad. En este sistema probablemente no sea necesario ni deseable que tr sea muy corto (por qu?), pero hay muchos ejemplos de e procesos donde esto es muy importante.
6.4.2.
Perturbaciones
Una respuesta t pica del error debido a una perturbacin es la de la gura o 6.4. Por lo general, las especicaciones en este caso se reeren al error esttico, a al error mximo permisible y al tiempo de asentamiento. a
6 Algunos
denen tr como el tiempo que tarda y(t) en pasar de 0,1ys a 0,9ys .

emx a
10
6.4.3.
Mrgenes de estabilidad a
Una alternativa de especicacin, muy usada en la industria elctrica y o e aeroespacial, consiste en expresar los requisitos del dise o en trminos de la n e respuesta de frecuencia. Esto tiene la ventaja de que no se limita a un tipo de entrada sino que describe la respuesta ante muchos est mulos. Es posible garantizar algunas caracter sticas de la respuesta dinmica mediante la especia cacin de mrgenes de ganancia y de fase de L(s). Sin embargo, el uso de o a estas especicaciones se justica ms por sus caracter a sticas de robustez ante incertidumbres, tal como se discutin en el cap o tulo de estabilidad. El margen de ganancia constituye una garant ante posibles errores o cama bios en la ganancia de estado estacionaria del sistema. La especicacin se da o en la forma MG > m La cual implica que la ganancia d.c. se puede multiplicar por m sin perder estabilidad. Un valor t pico de esta especicacin es M G > 2, ( 6dB). o El margen de ganancia garantiza que el sistema es unmune ante retardos y tiempos muertos. 7 La especicacin se enuncia en la forma: o MF > f Lo cual garantiza que el sistema puede soportar un retardo no modelado mxia mo de f /c, donde c es la frecuencia de cruce de ganancia (crossover). Un valor t pico especicado es M F > 60 .
6.4.4.
Mxima ganancia pico a
Es posible establecer especicaciones en el dominio de frecuencia con base en las funciones de transferencia de lazo cerrado. Este tipo de especicacin o se puede relacionar ms fcilmente con las especicaciones en el dominio del a a tiempo. Adems, como veremos, estas especicaciones estn a a ntimamente relacionadas con los mrgenes de fase y de ganancia. a Denicin 4 (Ganancia pico) La ganancia pico de una funcin de transo o ferencia F (s) se dene como8 MF := mx |F (j)| a
Entonces, tenemos que MS = mx |S(j)| , a
MT = mx |T (j)| a
Valores t picos especicados son MS < 2 y MT < 1,25.

7 probablemente asociados con aproximaciones obtenidas en punto de operacin diferentes o al usado actualmente. 8 Conocido en matemticas como la norma H . Por lo tanto, M = F a F .
6.4. ESPECIFICACIONES EN TIEMPO Y FRECUENCIA
11
Los valores de MS y MT no son independientes. En efecto, usando la desigualdad triangular, ||S| |T || |S + T | = 1 lo cual implica que la diferencia entre los dos no puede ser mayor que 1. As que, por lo general, basta especicar uno solo de MS o MT . MS caracteriza el desempe o del sistema de lazo cerrado, desde el punto n de vista del error9 En efecto, puesto que e = S(r Gd d), podemos analizar el efecto del controlador comparando este error con el que se presenta cuando se elimina el controlador (u = 0), el cual es e0 = r Gd d. Notamos que si |S(j)| < 1, el efecto del controlador es benco, comparado con el sise tema sin controlador. Pero si |S(j)| > 1, el controlador, de hecho, empeora el desempe o. Las especicaciones estticas siempre requieren que |S| < 1 a n a baja frecuencia. Adems, hemos visto en el cap a tulo Chapter ?? que todos los sistemas f sicos reales son estr ctamente propios (todos dejan de responder a medida que la frecuencia aumenta son pasa-bajos). Eso signica que para altas frecuencias, |L| 0. Por lo tanto, l |S(j)| = 1. m En realidad, como muestra [19], para todos los sistemas reales, |S(j)| > 1 para alguna frecuencia. En efecto, para = 180 , (j) es real y negativo. Por lo tanto, 1 S(j180 ) = 1 > 1 1 MG Por lo tanto, todo sistema para el cual exista 180 (que resulta ser cualquier sistema dinmico), MS > 1. a Existe una ntima relacin entre MS y M F o M G. Es posible probar 10 lo o siguiente: Teorema 1 Si el sistema de lazo cerrado tiene una ganancia pico MS , entonces, MS 1 MG , M F 2 sin1 MS 1 2MS Adems, si el M F est dado en radianes, a a MF 1 MS
Ejemplo 3 La especicacin tpica de MS < 2 implica que M G 2 y M F o 0,5 rad = 28,6 Para nalizar esta seccin, hay que anotar que un mayor valor de MS implica, o normalmente, un mayor sobrepico en la respuesta al escaln. o
9 Este 10 Ver
desarrollo est basado en [19], seccin 2.4.3. a o el apndice de este cap e tulo
12
6.4.5.
Ancho de banda
El ancho de banda de un sistema de lazo cerrado caracteriza las frecuencias ms altas que producen una respuesta del sistema. Teniendo en cuenta que una a respuesta ms rpida implica siempre mayor contenido de alta frecuencia, es a a claro que el ancho de banda tiene relacin directa con la velocidad de respuesta. o Sin embargo, a n queda la pregunta de cmo caracterizar el ancho de banda. u o Para propsitos de control, la denicin ms adecuada se basa en la funcin de o o a o sensibilidad: Denicin 5 (Ancho de banda) El Ancho de banda del sistema de lazo cero 1 rado (B ) se dene como la menor frecuencia a la cual |S(j)| 2 Es posible dar una especicacin del ancho de banda con base en la funcin de o o transferencia de lazo L. Se puede probar que si M F < 90 entonces, c > B .
6.4.6.
Ganancia de alta frecuencia
La ultima especicacin, en el dominio de frecuencia, se requiere para aten o uar el ruido de medicin, el cual suele ser de alta frecuencia. Para limitar el o efecto de este ruido sobre la respuesta del sistema, se suele agregar una especicacin acerca de la mxima ganancia a una cierta frecuencia, digamos n , por o a encima de la cual el ruido puede ser signicativo. La especicacin se da en la o forma redefinida |T (jn )| < m
6.5.
Especicaciones sobre la seal de control n
Para evitar la saturacin de los actuadores y sus consecuencias desagrado ables sobre el eistema, es necesario incluir en los dise os una restriccin sobre la n o magnitud de la se al que se le aplica al actuador. Por lo general, esta restriccin n o se da en la forma de una desigualdad Um u(t) Umx , t 0 n a donde Um y Umx son los valores m nimo y mximo permisibles para u. a n a Teniendo en cuenta que la se al u normalmente representa desviaciones n con respecto al valor nominal de la salida del actuador, esta restriccin se suele o escribir como |u(t)| UM
6.6.
Ejercicios
m s m + 1 s + 0 sn + 1 s + 0
1. Demuestre que en un sistema de lazo cerrado con T (s) =
el error de posicin es cero si y slo si 0 = 0 y el error de velocidad es o o cero si y slo si el error de posicin es cero y 1 = 1 . o o
6.6. EJERCICIOS
13
Apndice e
MF
/2
L(
c)
Figura 6.5: Margen de Fase Notemos que L(j180 ) = 1/M G. Por lo tanto, T (j180 ) S(j180 ) Entonces, MG La gura 6.5 muestra que |S(jc )| Recordando que |L(jc )| = 1, MS |S(jc )| = |T (jc )| = Luego, sen (M F/2) y, entonces, M F 2 arc sen cuando el M F est dado en radianes. a
= 1/ |1 + L(jc )| = 1/ |1 L(jc )|
L( ) j c
= =
1 MG 1 1 1 1/M G MS MS 1
(6.11) (6.12)
1 2 sen (M F/2)
1 2MS 1 MS
1 2MS
Cap tulo 7
Dise o de controladores n
En este cap tulo vamos a estudiar algunos de los controladores ms simples. a Sin embargo, no se los puede menospreciar: algunos estudios indican que los tipos de controladores que consideraremos aqu constituyen por lo menos el 90 % de todos los controladores usados en la industria y la mayor de los a ingenieros de control se ganan la vida dise ando e instalando controladores n simples. Empezaremos por desarrollar el concepto de un control perfecto, el cual es slo una idealizacin de lo que queremos que haga el controlador. No obstante o o su carcter ideal, esta idea es muy poderosa y con frecuencia se usa en control a para evaluar las posibilidades y limitaciones de control. A continuacin, se considerar el control PID, tal vez el ms usado de too a a dos. Veremos sus propiedades y algunos mtodos de dise o, de carcter emp e n a rico. Tambin consideraremos el problema de saturacin de los actuadores y su e o efecto sobre el control PID. Para terminar, estudiaremos el control on-o, considerndolo como un caso particular del anterior. a
7.1.
Control perfecto
El objetivo de un sistema de control es el de lograr que la respuesta de la planta sea como la deseamos, aunque existan perturbaciones. Si el modelo del proceso se puede representar como en la gura 7.1, por medio de, y(s) = P (s)u(s) + Gd (s)d(s) Vamos a suponer que es posible, de alguna forma, hallar una funcin de o transferencia que es la inversa de P (s)1 ; es decir, supondremos que existe una P 1 (s), tal que P 1 (s)P (s) = 1. En ese caso, es posible lograr lo que se conoce como Control perfecto: Podemos hallar una u tal que y(t) = r(t), t. Diremos que este controlador logra Seguimiento perfecto porque la salida es igual a la referencia todo el tiempo, y tambin logra Rechazo de perturbaciones perfecto e
1 Despus e
consideraremos el problema de hallar la inversa.
CAP ITULO 7. DISENO DE CONTROLADORES
puesto que el efecto de las perturbaciones es eliminado exactamente. En efecto, si usamos u(s) = P 1 (s) [r(s) Gd (s)d(s)] entonces, d Gd (s) u y
P (s)
Figura 7.1: Proceso con perturbacin o y(s) = P (s) P 1 (s) [r(s) Gd (s)d(s)] + Gd (s)d(s) = r(s) Gd (s)d(s) + Gd (s)d(s) = r(s) Lo cual prueba que si podemos hallar la Inversa de la planta P 1 (s), se puede lograr control perfecto2 . Prcticamente todos los mtodos de dise o de a e n controladores buscan aproximar de una forma u otra esta inversa. Usando este control, el sistema controlado tiene la estructura mostrada en la gura 7.2 d
Gd (s) r P 1 (s) Controlador Figura 7.2: Control perfecto u
Gd (s) y
P (s)
Sin embargo, rpidamente vemos que el problema de hallar la inversa no es a fcil: Si P (s) es estrictamente propia, entonces 1/P (s) es impropia; adems, si a a P es inestable, el producto P (s)P 1 (s) incluye una cancelacin polo-cero en o SPD, las cuales hemos excluido terminantemente. Aun as la idea de inversin , o sigue siendo vlida, aunque sea slo una inversa aproximada. a o
2 Claro,
tambin suponemos que la peturbacin d se puede medir. e o
7.2. REALIMENTACION DE ALTA GANANCIA
7.2.
Realimentacin de alta ganancia o
La forma ms usada de aproximar la inversin consiste en usar realimentacin. a o o Hemos visto en el cap tulo ??, seccin ?? que un sistema de control con reo alimentacin con alta ganancia produce una se al u que es aproximadamente o n igual a P 1 (s)r(s). Por lo tanto, podemos aproximar la conguracin del cono trolador por medio de la conguracin de lazo cerrado, mostrada en la gura o 7.3. 7.2 d
Gd (s) r K(s) Controlador u
Gd (s) y
P (s)
Figura 7.3: Inversin aproximada por realimentacin o o En la prctica, no es posible usar ganancias demasiado grandes por varias a razones: En primer lugar, una ganancia muy alta suele producir una se al n u(t) grande, lo cual produce saturacin de los actuadores; ya hemos visto en o el cap tulo ?? que esto tiene efectos indeseables. En segundo lugar, tambin e hemos aprendido que una ganancia alta produce una sensibilidad baja, pero tambin produce amplicacin del ruido de medicin. Sin embargo, es posible e o o dise ar la funcin K(s) de tal forma que tenga una ganancia sucientemente n o alta a las frecuencias donde las se ales r(j) y d(j) son signicativas. n
7.3.
Control PID
El tipo de controlador ms usado en la industria es, sin lugar a dudas, a el llamado Proporcional Integral Diferencial o PID (por sus iniciales). Este consiste (idealmente) en una funcin de transferencia de la forma: o K(s) = kp + La cual se preere escribir en la forma, K(s) = kp 1 + 1 + Td s Tr s de(t) . dt (7.1) ki + kd s s
Esto corresponde a una relacin en el dominio del tiempo de la forma: o u(t) = kp e(t) + 1 Tr
t
e( ) d + Td
0
Es decir, una parte Proporcional al error, otra proporcional a la Integral del error y una a la Derivada del error con respecto al tiempo. Los coecientes de la expresin del error se conocen con los siguiente nomo bres: kp : Ganancia (proporcional) ki : Ganancia integral kd : Ganancia diferencial Tr : Tiempo de reposicin (reset) o Td : Tiempo diferencial. La ecuacin 7.1 muestra que la expresin del controlador no es propia, o o por lo cual no se puede realizar f sicamente. El trmino diferencial3 (D) no se e puede implementar en forma exacta. Por eso en la prctica se remplaza por a una funcin propia de la forma, o Td s 1 + d s donde d es un parmetro jado por el fabricante, el cual determina la ganancia a de alta frecuencia; esta ganancia es la que determina la atenuacin del ruido a o alta frecuencia. d por lo general se escoge como d = N Td con N [5, 20]. El controlador PID real est dado por: a K(s) = kp 1 + Td s 1 + Tr s 1 + d s (7.2)
el cual se puede escribir como una funcin de segundo orden con un integrador o (polo en s = 0): K(s) = kp Tr (Td + d ) s2 + (Tr + d ) s + 1 Tr s (1 + d s)
El polo en s = 0 (o lo que es equivalente, el integrador) produce una ganancia innita a baja frecuencia, con lo cual se logra el efecto de inversin para las o se ales de baja frecuencia. n
7.3.1.
Sintonizacin de controladores PID o
La sintonizacin de controladores PID se lleva a cabo mediante procedimieno tos emp ricos. Las tcnicas ms utilizadas fueron publicadas por J.G. Ziegler y e a N.B. Nichols, en 1942. Ziegler y Nichols crearon dos mtodos. Uno de ellos se e basa en la respuesta del proceso ante un escaln; se le conoce como el mtodo o e de lazo abierto o de Curva de reaccin. El otro mtodo se basa en encontrar o e
3 Algunos
lo llaman derivativo.
7.3. CONTROL PID
el margen de ganancia del sistema de lazo cerrado; se conoce como mtodo de e oscilacin. o En realidad no existe ninguna garant de que los mtodos emp a e ricos produzcan un ajuste adecuado. Por lo general, los valores recomendados sirven como ajuste inicial, a partir del cual se debe anar el ajuste, de acuerdo con la respuesta obtenida. Para lograr un buen ajuste, vale la pena considerar el efecto que tiene variar cada uno de los parmetros. Para facilitar el anlisis, hemos a a resumido en la siguiente tabla 7.1 el efecto de aumentar kp , Ti y Td , sobre la velocidad de respuesta y sobre la estabilidad del sistema de lazo cerrado. Parmetro a kp Ti Td Estabilidad Desestabilizador Estabilizador Estabilizador Velocidad Aumenta Disminuye Aumenta
Cuadro 7.1: Efecto de aumentar parmetros del controlador PID a
Mtodo de lazo abierto e En este mtodo el proceso se lleva a su punto de operacin con el controlador e o desconectado y, en ese punto, se somete a un cambio en la entrada tipo escaln, o con lo cual la entrada pasa de un valor inicial u0 a un valor uf . Por lo general, se recomienda que el escaln sea de 10 a 20 % del valor nominal. o La respuesta del proceso se debe registrar. Una respuesta t pica se muestra en la curva gruesa de la gura 7.44 . La respuesta al escaln se conoce como o curva de reaccin en la industria de procesos. o
yf
y0 yI
tmx a
t1 Figura 7.4: Curva de reaccin t o pica
Tiempo (seg)
4 Si
la respuesta al escaln no es de esta forma, el mtodo no es aplicable. o e

A partir de la curva de reaccin se obtienen los valores inicial y0 y nal o yf de la respuesta y, adems, el punto de inexin; es decir el punto donde a o la pendiente de la curva es mxima, la cual ocurre en el tiempo tmx . En ese a a punto se traza la tangente y se encuentra su cruce con las rectas de y = y0 y y = yf . Los cruces se producen en L y t1 , respectivamente, tal como se muestra en la gura 7.4. Tambin se requiere el punto de interseccin con t = 0, yI . e o Ahora denimos los siguientes parmetros a T = t1 L; K= ys y0 ; uf u0 a = y0 yI
Usando estos parmetros se puede aproximar la respuesta de lazo abierto por a medio de un sistema de primer orden con retardo, en la forma: P (s) = K eLs Ts + 1
Los valores recomendados por Ziegler y Nichols son los siguientes (tabla 7.2), dependiendo de si se va a instalar slo un control Proporcional (P), Proo porcional Integral (PI) o un Proporcional Integral Diferencial (PID) completo. Tipo P PI PID kp 1/a 0,9/a 1,2/a Ti 3L 2L Td
0,5L
Cuadro 7.2: Valores recomendados para el controlador PID
Mtodo de lazo cerrado e Ziegler y Nichols desarrollaron otro mtodo utilizable en plantas que son e estables en lazo abierto. El procedimiento consiste en lo siguiente: 1. Usar un ganancia kp muy baja y desactivar la accin integral I (hacer o Ti = ) y la diferencial D (haciendo Td = 0). 2. Incrementar la ganancia kp lentamente hasta cuando el sistema de lazo cerrado oscile. 3. Registrar la ganancia kcr a la cual se produce la escilacin y el per o odo Tcr , tal como se ilustra en la gura 7.5. 4. Los valores recomendados para los parmetros del controlador estn daa a dos en trminos de kcr y Tcr , seg n la tabla 7.3 e u
7.3. CONTROL PID Tipo P PI PID kp 0,5kcr 0,45kcr 0,6kcr Ti 0,83Tcr 0,5Tcr Td
0,125Tcr
Cuadro 7.3: Valores recomendados para el controlador PID Tcr
Tiempo (seg)
Figura 7.5: Sistema con ganancia cr tica
Cuando se dispone de un modelo para el proceso, es fcil encontrar la ganana cia y el per odo cr ticos usando simulacin o la tabla de RH5 . o Ejemplo 1 Consideremos un proceso descrito por la funcin de transferencia o P (s) = 1 (s + 1) (1,25s + 1) (4s + 1)
Para este proceso se obtuvo la respuesta al escaln (curva de reaccin), la cual o o se muestra en la gura 7.6. Usando la gura, se obtiene, L = 1,303; K = 1; t1 = 8,89; a = 0,172
de donde, T = t1 L = 7,59. Usando estos datos se obtienen los parmetros a para un controlador PID: kp = 1,2/a = 6,98; Ti = 2L = 2,6; Td = 0,5L = 0,65
Con estos valores se obtuvieron las respuesta del sistema de lazo cerrado ante cambios tipo escaln en la referencia y el la perturbacin, usando controladores o o tipo P, PI y PID. Estos resultados se pueden observar en la gura 7.7
5 Tambin e
se puede usar la tcnica de root-locus, descrita en el cap e tulo ??.

1,0
0,5
0 L
tmx 5 t1 10 a 15 Figura 7.6: Curva de reaccin o
(seg)
1 0 P PI PID
Figura 7.7: Dise o Z-N, curva de reaccin. Respuesta al escaln n o o
Usando un control proporcional, e incrementando la ganancia se halla la ganancia crtica kcr = 11,91 y el perodo de oscilacin Tcr = 5,51. Usando o estos valores se puede disear el controlador PID: n kp = o,5kcr = 7,14; Ti = 0,5Tcr = 2,76; Td = 0,125Tcr = 0,69
Con estos parmetros, se obtuvo la respuesta al escaln, la cual se muestra en a o la gura 7.8, junto con las respuestas del sistema bajo controles P y PI.
1 0 P PI PID
Figura 7.8: Dise o Z-N, lazo cerrado. Respuesta al escaln n o Para este ejemplo los dos mtodos dan valores muy similares de los parmete a ros y, por lo tanto las respuestas son parecidas. Sin embargo, esto no siempre
7.4. SATURACION DEL ACTUADOR
sucede. Las respuestas de lazo cerrado muestran el efecto de la accin integral o para eliminar el error esttico, pero tambin su efecto desestabilizador. La aca e cin diferencial tiene un efecto estabilizador puesto que introduce el equivalente o de amortiguamiento. Las respuestas mostradas muestran sobrepicos pronunciados. Esta es una caracterstica frecuente en los diseos realizados mediante el ajuste de Ziegler n Nichols. Se han desarrollado muchos mtodos alternativos para ajustar controladores e PID. Algunos de los ms utilizados son los de Cohen-Coon, el cual usa curva de a reaccin y el de Astrom, el cual utiliza un rel para hallar los valores de kcr y Tcr o e en forma ms simple y segura. La referencia [2] contiene muchas indicaciones a sobre el uso y ajuste as como variantes y renamientos del controlador PID.
7.4.
Saturacin del actuador o
La saturacin del actuador deteriora el desempe o del sistema de lazo cero n rado. La razn bsica es que mientras el actuador est saturado, el sistema o a a act a prcticamente como si estuviera en lazo abierto y la respuesta no afecta u a a la se al de entrada. n En el caso de un controlador con accin integral como los PID, este fenmeno o o se hace ms pronunciado, debido a que el integrador suma todos los errores , sin a tomar en cuenta que la se al que afecta al proceso no es la que el controlador n produce sino la que el actuador puede producir. As mientras haya saturacin, o por ejemplo en el l mite superior, la integral aumenta sin que esto afecte realmente al proceso. Sin embargo, cuando se requiera que la seal de control baje, n el controlador est dominado por el trmino integral y se demorar en producir a e a el efecto necesario. Este fenmeno se conoce como Saturacin integral o reset o o windup. Para ver el efecto de la saturacin sobre la respuesta del sistema, considero emos de nuevo el ejemplo anterior. Vamos a suponer que el actuador tiene un l mite de variacin tal que o |u(t)| 2 En ese caso la respuesta es mucho ms lenta para responder y tarda mucho a ms tiempo en llevar el error a cero por primera vez. Esto se puede apreciar en a la gura 7.9, en donde la l nea punteada muestra la respuesta obtenida con un actuador sin limitaciones y la l nea continua es la respuesta del sistema real, con actuador limitado. Anti reset-windup Para evitar los efectos molestos e inconvenientes de la saturacin sobre el sistema de lazo cerrado es necesario que el controlador PID o utilice alguna forma de compensar estos efectos siempre que se pueda detectar la saturacin. o La forma ms simple de compensacin consiste en suspender la integracin a o o cuando el actuador est saturado. A esta alternativa se le conoce como intea
10
1 0 P Figura 7.9: Efecto de la saturacin integral o PI
gracin condicional y el controlador resultante se conoce como control antio windup 6 o control de la saturacin integral. o
1 0 P PI
Figura 7.10: Efecto de la saturacin integral y del control antiwindup o En la gura 7.10 se observa el resultado de un control PID con CAW. La l nea de rayas es la respuesta del sistema sin anti-windup y la l nea continua es el resultado del control CAW. Para referencia se ha incluido tambin la e respuesta del sistema con actuador no saturado (l nea punteada). Vemos que el CAW reduce drsticamente el sobrepico y, en general, produce una respuesta a mucho mejor. La velocidad de respuesta, representada por el tiempo de subida, sigue siendo mayor que el caso sin saturacin, pero esto es inevitable, a menos o que se pueda remplazar el actuador.
7.5.
Control on-o
Supongamos un sistema de control proporcional. Esto signica que un error peque o producir un valor alto de u(t) = kp e(t). Si la ganancia es muy grande, n a entonces, el actuador se saturar muy fcilmente. Si el actuador tiene un rango a a de operacin dado por o um u(t) um n n entonces, la salida del actuador consistir en una se al que salta de umx a a n a um y viceversa, cada vez que e(t) cambia de signo. n
6 El
cual abreviaremos como CAW
7.5. CONTROL ON-OFF
11
La aplicacin t o pica de este tipo de controlador es en la regulacin de temo peratura de un horno elctrico (tambin se usan frecuentemente para regular e e presiones). Prcticamente todos los hornos peque os funcionan de esta forma. a n Veamos cmo funciona este sistema: Supongamos que um = 0. En primer o n lugar, cuando se aplica un escaln positivo r, por ejemplo cuando se enciende o el horno la se al de control toma su valor mximo (u(t) = um ), lo cual n a n hace aumentar la variable controlada (temperatura) hasta cuando se logra que e(t) = 0, es decir, cuando y(t) = r (la temperatura alcanz el nivel deseado). o En este punto, e(t) cambia de signo, lo cual provoca el cambio a u(t) = 0 (la corriente en la resistencia del horno se interrumpe). La resistencia empieza a enfriarse, pero a n es capaz de calentar un poco el interior del horno. Poco u tiempo despus, el horno empieza a enfriarse. Cuando la temperatura desciende e por debajo del valor r, el error nuevamente se vuelve positivo y la resistencia se enciende. Este proceso mantiene la temperatura en el valor deseado. Sin embargo, Hay un problema con este controlador. Cuando la temperatura se encuentra muy cerca del valor deseado, la resistencia de calefaccin o prende y apaga permanentemente7 , lo cual con seguridad da ar el interrupn a tor o contactor usado para abrir y cerrar el circuito. Aunque mantendr la a temperatura en el valor deseado. Cmo se puede evitar esta situacin? o o Una solucin ideada para evitar este problema consiste en apagar y prender o el actuador en valores diferentes: Se apaga cuando e(t) = E1 y vuelve a prender cuando e(t) = E2 , donde E1 > E2 . Esta relacin se puede representar en o forma grca como muestra la gura 7.11. Este tipo de relacin se conoce como a o histresis. Ntese que el valor de u(t) no depende en este caso unicamente del e o valor del error u(t), sino tambin de su derivada. Cuando 0 e(t) E1 , e u(t) = umx si e(t) es decreciente y u(t) = umx en caso contrario. a a u(t)
umx a E2 um n E1 e(t)
Figura 7.11: Control on-o

7A
esta condicin se le conoce como modo de chirrido (shattering mode). o

12
La diferencia = E1 E2 se conoce como Magnitud de Ajuste. Este valor caracteriza la operacin del sistema de lazo cerrado, puesto que el error oso cilar entre E2 y E1 en un comportamiento peridico, conocido como Ciclo a o lmite. La amplitud de la oscilacin es . La gura 7.12 muestra la respuesta de o un sistema con control On-O ante un cambio en la referencia y ante una perturbacin. La gura tambin ilustra el comportamiento del actuador. Ntese o e o la aparicin del ciclo l o mite en la respuesta.
y(t)
u(t)
Figura 7.12: Respuesta sistema con control On-O La especicacin de los controladores se suele dar en trminos del ajuste o e y de uno de los valores E1 o E2 . Las dos opciones se conocen con los siguientes nombres: Ajuste aditivo: Se especica E2 . E1 est dado por E1 = E2 + . a Ajuste diferencial: Se especica E1 . En ese caso, E2 = E1 . La amplitud del ciclo l mite es y su frecuencia depende de la dinmica a del proceso. Esta frecuencia es la que determina el deterioro del interruptor. Para el controlador On-O, al igual que para el PID, la velocidad de respuesta depende fundamentalmente del valor umx del actuador. a Puesto que el controlador On-O es, bsicamente, un controlador de alta a ganancia, produce una aproximacin aceptable a la inversa P 1 (s). Es capaz o de rechazar perturbaciones y seguir la referencia. Sin embargo, la presencia del ciclo l mite crea algunos inconvenientes. Dependiendo de la aplicacin, stos o e pueden ser inaceptables; por ejemplo en sistemas electromecnicos, las vibraa ciones resultantes pueden ser muy da inas y producir fatiga de los materiales. n
Cap tulo 7
Dise o de controladores n
En este cap tulo vamos a estudiar algunos de los controladores ms simples. a Sin embargo, no se los puede menospreciar: algunos estudios indican que los tipos de controladores que consideraremos aqu constituyen por lo menos el 90 % de todos los controladores usados en la industria y la mayor de los a ingenieros de control se ganan la vida dise ando e instalando controladores n simples. Empezaremos por desarrollar el concepto de un control perfecto, el cual es slo una idealizacin de lo que queremos que haga el controlador. No obstante o o su carcter ideal, esta idea es muy poderosa y con frecuencia se usa en control a para evaluar las posibilidades y limitaciones de control. A continuacin, se considerar el control PID, tal vez el ms usado de too a a dos. Veremos sus propiedades y algunos mtodos de dise o, de carcter emp e n a rico. Tambin consideraremos el problema de saturacin de los actuadores y su e o efecto sobre el control PID. Para terminar, estudiaremos el control on-o, considerndolo como un caso particular del anterior. a
7.1.
Control perfecto
El objetivo de un sistema de control es el de lograr que la respuesta de la planta sea como la deseamos, aunque existan perturbaciones. Si el modelo del proceso se puede representar como en la gura 7.1, por medio de, y(s) = P (s)u(s) + Gd (s)d(s) Vamos a suponer que es posible, de alguna forma, hallar una funcin de o transferencia que es la inversa de P (s)1 ; es decir, supondremos que existe una P 1 (s), tal que P 1 (s)P (s) = 1. En ese caso, es posible lograr lo que se conoce como Control perfecto: Podemos hallar una u tal que y(t) = r(t), t. Diremos que este controlador logra Seguimiento perfecto porque la salida es igual a la referencia todo el tiempo, y tambin logra Rechazo de perturbaciones perfecto e
1 Despus e
consideraremos el problema de hallar la inversa.
puesto que el efecto de las perturbaciones es eliminado exactamente. En efecto, si usamos u(s) = P 1 (s) [r(s) Gd (s)d(s)] entonces, d Gd (s) u y
P (s)
Figura 7.1: Proceso con perturbacin o y(s) = P (s) P 1 (s) [r(s) Gd (s)d(s)] + Gd (s)d(s) = r(s) Gd (s)d(s) + Gd (s)d(s) = r(s) Lo cual prueba que si podemos hallar la Inversa de la planta P 1 (s), se puede lograr control perfecto2 . Prcticamente todos los mtodos de dise o de a e n controladores buscan aproximar de una forma u otra esta inversa. Usando este control, el sistema controlado tiene la estructura mostrada en la gura 7.2 d
Gd (s) r P 1 (s) Controlador Figura 7.2: Control perfecto u
Gd (s) y
P (s)
Sin embargo, rpidamente vemos que el problema de hallar la inversa no es a fcil: Si P (s) es estrictamente propia, entonces 1/P (s) es impropia; adems, si a a P es inestable, el producto P (s)P 1 (s) incluye una cancelacin polo-cero en o SPD, las cuales hemos excluido terminantemente. Aun as la idea de inversin , o sigue siendo vlida, aunque sea slo una inversa aproximada. a o
2 Claro,
tambin suponemos que la peturbacin d se puede medir. e o
7.2. REALIMENTACION DE ALTA GANANCIA
7.2.
Realimentacin de alta ganancia o
La forma ms usada de aproximar la inversin consiste en usar realimentacin. a o o Hemos visto en el cap tulo ??, seccin ?? que un sistema de control con reo alimentacin con alta ganancia produce una se al u que es aproximadamente o n igual a P 1 (s)r(s). Por lo tanto, podemos aproximar la conguracin del cono trolador por medio de la conguracin de lazo cerrado, mostrada en la gura o 7.3. 7.2 d
Gd (s) r K(s) Controlador u
Gd (s) y
P (s)
Figura 7.3: Inversin aproximada por realimentacin o o En la prctica, no es posible usar ganancias demasiado grandes por varias a razones: En primer lugar, una ganancia muy alta suele producir una se al n u(t) grande, lo cual produce saturacin de los actuadores; ya hemos visto en o el cap tulo ?? que esto tiene efectos indeseables. En segundo lugar, tambin e hemos aprendido que una ganancia alta produce una sensibilidad baja, pero tambin produce amplicacin del ruido de medicin. Sin embargo, es posible e o o dise ar la funcin K(s) de tal forma que tenga una ganancia sucientemente n o alta a las frecuencias donde las se ales r(j) y d(j) son signicativas. n
7.3.
Control PID
El tipo de controlador ms usado en la industria es, sin lugar a dudas, a el llamado Proporcional Integral Diferencial o PID (por sus iniciales). Este consiste (idealmente) en una funcin de transferencia de la forma: o K(s) = kp + La cual se preere escribir en la forma, K(s) = kp 1 + 1 + Td s Tr s de(t) . dt (7.1) ki + kd s s
Esto corresponde a una relacin en el dominio del tiempo de la forma: o u(t) = kp e(t) + 1 Tr
t
e( ) d + Td
0
Es decir, una parte Proporcional al error, otra proporcional a la Integral del error y una a la Derivada del error con respecto al tiempo. Los coecientes de la expresin del error se conocen con los siguiente nomo bres: kp : Ganancia (proporcional) ki : Ganancia integral kd : Ganancia diferencial Tr : Tiempo de reposicin (reset) o Td : Tiempo diferencial. La ecuacin 7.1 muestra que la expresin del controlador no es propia, o o por lo cual no se puede realizar f sicamente. El trmino diferencial3 (D) no se e puede implementar en forma exacta. Por eso en la prctica se remplaza por a una funcin propia de la forma, o Td s 1 + d s donde d es un parmetro jado por el fabricante, el cual determina la ganancia a de alta frecuencia; esta ganancia es la que determina la atenuacin del ruido a o alta frecuencia. d por lo general se escoge como d = Td /N con N [5, 20]. El controlador PID real est dado por: a K(s) = kp 1 + Td s 1 + Tr s 1 + d s (7.2)
el cual se puede escribir como una funcin de segundo orden con un integrador o (polo en s = 0): K(s) = kp Tr (Td + d ) s2 + (Tr + d ) s + 1 Tr s (1 + d s) (7.3)
El polo en s = 0 (o lo que es equivalente, el integrador) produce una ganancia innita a baja frecuencia, con lo cual se logra el efecto de inversin para las o se ales de baja frecuencia. n
7.3.1.
Sintonizacin de controladores PID o
La sintonizacin de controladores PID se lleva a cabo mediante procedimieno tos emp ricos. Las tcnicas ms utilizadas fueron publicadas por J.G. Ziegler y e a N.B. Nichols, en 1942. Ziegler y Nichols crearon dos mtodos. Uno de ellos se e basa en la respuesta del proceso ante un escaln; se le conoce como el mtodo o e de lazo abierto o de Curva de reaccin. El otro mtodo se basa en encontrar o e
3 Algunos
lo llaman derivativo.
7.3. CONTROL PID
el margen de ganancia del sistema de lazo cerrado; se conoce como mtodo de e oscilacin. o En realidad no existe ninguna garant de que los mtodos emp a e ricos produzcan un ajuste adecuado. Por lo general, los valores recomendados sirven como ajuste inicial, a partir del cual se debe anar el ajuste, de acuerdo con la respuesta obtenida. Para lograr un buen ajuste, vale la pena considerar el efecto que tiene variar cada uno de los parmetros. Para facilitar el anlisis, hemos a a resumido en la siguiente tabla 7.1 el efecto de aumentar kp , Ti y Td , sobre la velocidad de respuesta y sobre la estabilidad del sistema de lazo cerrado. Parmetro a kp Ti Td Estabilidad Desestabilizador Estabilizador Estabilizador Velocidad Aumenta Disminuye Aumenta
Cuadro 7.1: Efecto de aumentar parmetros del controlador PID a
Mtodo de lazo abierto e En este mtodo el proceso se lleva a su punto de operacin con el controlador e o desconectado y, en ese punto, se somete a un cambio en la entrada tipo escaln, o con lo cual la entrada pasa de un valor inicial u0 a un valor uf . Por lo general, se recomienda que el escaln sea de 10 a 20 % del valor nominal. o La respuesta del proceso se debe registrar. Una respuesta t pica se muestra en la curva gruesa de la gura 7.44 . La respuesta al escaln se conoce como o curva de reaccin en la industria de procesos. o
yf
y0 yI
tmx a
t1 Figura 7.4: Curva de reaccin t o pica
Tiempo (seg)
4 Si
la respuesta al escaln no es de esta forma, el mtodo no es aplicable. o e

A partir de la curva de reaccin se obtienen los valores inicial y0 y nal o yf de la respuesta y, adems, el punto de inexin; es decir el punto donde a o la pendiente de la curva es mxima, la cual ocurre en el tiempo tmx . En ese a a punto se traza la tangente y se encuentra su cruce con las rectas de y = y0 y y = yf . Los cruces se producen en L y t1 , respectivamente, tal como se muestra en la gura 7.4. Tambin se requiere el punto de interseccin con t = 0, yI . e o Ahora denimos los siguientes parmetros a T = t1 L; K= ys y0 ; uf u0 a = y0 yI
Usando estos parmetros se puede aproximar la respuesta de lazo abierto por a medio de un sistema de primer orden con retardo, en la forma: P (s) = K eLs Ts + 1
Los valores recomendados por Ziegler y Nichols son los siguientes (tabla 7.2), dependiendo de si se va a instalar slo un control Proporcional (P), Proo porcional Integral (PI) o un Proporcional Integral Diferencial (PID) completo. Tipo P PI PID kp 1/a 0,9/a 1,2/a Ti 3L 2L Td
0,5L
Cuadro 7.2: Valores recomendados para el controlador PID
Mtodo de lazo cerrado e Ziegler y Nichols desarrollaron otro mtodo utilizable en plantas que son e estables en lazo abierto. El procedimiento consiste en lo siguiente: 1. Usar un ganancia kp muy baja y desactivar la accin integral I (hacer o Ti = ) y la diferencial D (haciendo Td = 0). 2. Incrementar la ganancia kp lentamente hasta cuando el sistema de lazo cerrado oscile. 3. Registrar la ganancia kcr a la cual se produce la escilacin y el per o odo Tcr , tal como se ilustra en la gura 7.5. 4. Los valores recomendados para los parmetros del controlador estn daa a dos en trminos de kcr y Tcr , seg n la tabla 7.3 e u
7.3. CONTROL PID Tipo P PI PID kp 0,5kcr 0,45kcr 0,6kcr Ti 0,83Tcr 0,5Tcr Td
0,125Tcr
Cuadro 7.3: Valores recomendados para el controlador PID Tcr
Tiempo (seg)
Figura 7.5: Sistema con ganancia cr tica
Cuando se dispone de un modelo para el proceso, es fcil encontrar la ganana cia y el per odo cr ticos usando simulacin o la tabla de RH5 . o Ejemplo 1 Consideremos un proceso descrito por la funcin de transferencia o P (s) = 1 (s + 1) (1,25s + 1) (4s + 1)
Para este proceso se obtuvo la respuesta al escaln (curva de reaccin), la cual o o se muestra en la gura 7.6. Usando la gura, se obtiene, L = 1,303; K = 1; t1 = 8,89; a = 0,172
de donde, T = t1 L = 7,59. Usando estos datos se obtienen los parmetros a para un controlador PID: kp = 1,2/a = 6,98; Ti = 2L = 2,6; Td = 0,5L = 0,65
Con estos valores se obtuvieron las respuesta del sistema de lazo cerrado ante cambios tipo escaln en la referencia y el la perturbacin, usando controladores o o tipo P, PI y PID. Estos resultados se pueden observar en la gura 7.7
5 Tambin e
se puede usar la tcnica de root-locus, descrita en el cap e tulo ??.

1,0
0,5
0 L
tmx 5 t1 10 a 15 Figura 7.6: Curva de reaccin o
(seg)
1 0 P PI PID
Figura 7.7: Dise o Z-N, curva de reaccin. Respuesta al escaln n o o
Usando un control proporcional, e incrementando la ganancia se halla la ganancia crtica kcr = 11,91 y el perodo de oscilacin Tcr = 5,51. Usando o estos valores se puede disear el controlador PID: n kp = o,5kcr = 7,14; Ti = 0,5Tcr = 2,76; Td = 0,125Tcr = 0,69
Con estos parmetros, se obtuvo la respuesta al escaln, la cual se muestra en a o la gura 7.8, junto con las respuestas del sistema bajo controles P y PI.
1 0 P PI PID
Figura 7.8: Dise o Z-N, lazo cerrado. Respuesta al escaln n o Para este ejemplo los dos mtodos dan valores muy similares de los parmete a ros y, por lo tanto las respuestas son parecidas. Sin embargo, esto no siempre
7.4. SATURACION DEL ACTUADOR
sucede. Las respuestas de lazo cerrado muestran el efecto de la accin integral o para eliminar el error esttico, pero tambin su efecto desestabilizador. La aca e cin diferencial tiene un efecto estabilizador puesto que introduce el equivalente o de amortiguamiento. Las respuestas mostradas muestran sobrepicos pronunciados. Esta es una caracterstica frecuente en los diseos realizados mediante el ajuste de Ziegler n Nichols. Se han desarrollado muchos mtodos alternativos para ajustar controladores e PID. Algunos de los ms utilizados son los de Cohen-Coon, el cual usa curva de a reaccin y el de Astrom, el cual utiliza un rel para hallar los valores de kcr y Tcr o e en forma ms simple y segura. La referencia [2] contiene muchas indicaciones a sobre el uso y ajuste as como variantes y renamientos del controlador PID.
7.4.
Saturacin del actuador o
La saturacin del actuador deteriora el desempe o del sistema de lazo cero n rado. La razn bsica es que mientras el actuador est saturado, el sistema o a a act a prcticamente como si estuviera en lazo abierto y la respuesta no afecta u a a la se al de entrada. n En el caso de un controlador con accin integral como los PID, este fenmeno o o se hace ms pronunciado, debido a que el integrador suma todos los errores , sin a tomar en cuenta que la se al que afecta al proceso no es la que el controlador n produce sino la que el actuador puede producir. As mientras haya saturacin, o por ejemplo en el l mite superior, la integral aumenta sin que esto afecte realmente al proceso. Sin embargo, cuando se requiera que la seal de control baje, n el controlador est dominado por el trmino integral y se demorar en producir a e a el efecto necesario. Este fenmeno se conoce como Saturacin integral o reset o o windup. Para ver el efecto de la saturacin sobre la respuesta del sistema, considero emos de nuevo el ejemplo anterior. Vamos a suponer que el actuador tiene un l mite de variacin tal que o |u(t)| 2 En ese caso la respuesta es mucho ms lenta para responder y tarda mucho a ms tiempo en llevar el error a cero por primera vez. Esto se puede apreciar en a la gura 7.9, en donde la l nea punteada muestra la respuesta obtenida con un actuador sin limitaciones y la l nea continua es la respuesta del sistema real, con actuador limitado. Anti reset-windup Para evitar los efectos molestos e inconvenientes de la saturacin sobre el sistema de lazo cerrado es necesario que el controlador PID o utilice alguna forma de compensar estos efectos siempre que se pueda detectar la saturacin. o La forma ms simple de compensacin consiste en suspender la integracin a o o cuando el actuador est saturado. A esta alternativa se le conoce como intea
10
1 0 P Figura 7.9: Efecto de la saturacin integral o PI
gracin condicional y el controlador resultante se conoce como control antio windup 6 o control de la saturacin integral. o
1 0 P PI
Figura 7.10: Efecto de la saturacin integral y del control antiwindup o En la gura 7.10 se observa el resultado de un control PID con CAW. La l nea de rayas es la respuesta del sistema sin anti-windup y la l nea continua es el resultado del control CAW. Para referencia se ha incluido tambin la e respuesta del sistema con actuador no saturado (l nea punteada). Vemos que el CAW reduce drsticamente el sobrepico y, en general, produce una respuesta a mucho mejor. La velocidad de respuesta, representada por el tiempo de subida, sigue siendo mayor que el caso sin saturacin, pero esto es inevitable, a menos o que se pueda remplazar el actuador.
7.5.
Control on-o
Supongamos un sistema de control proporcional. Esto signica que un error peque o producir un valor alto de u(t) = kp e(t). Si la ganancia es muy grande, n a entonces, el actuador se saturar muy fcilmente. Si el actuador tiene un rango a a de operacin dado por o um u(t) um n n entonces, la salida del actuador consistir en una se al que salta de umx a a n a um y viceversa, cada vez que e(t) cambia de signo. n
6 El
cual abreviaremos como CAW
7.5. CONTROL ON-OFF
11
La aplicacin t o pica de este tipo de controlador es en la regulacin de temo peratura de un horno elctrico (tambin se usan frecuentemente para regular e e presiones). Prcticamente todos los hornos peque os funcionan de esta forma. a n Veamos cmo funciona este sistema: Supongamos que um = 0. En primer o n lugar, cuando se aplica un escaln positivo r, por ejemplo cuando se enciende o el horno la se al de control toma su valor mximo (u(t) = um ), lo cual n a n hace aumentar la variable controlada (temperatura) hasta cuando se logra que e(t) = 0, es decir, cuando y(t) = r (la temperatura alcanz el nivel deseado). o En este punto, e(t) cambia de signo, lo cual provoca el cambio a u(t) = 0 (la corriente en la resistencia del horno se interrumpe). La resistencia empieza a enfriarse, pero a n es capaz de calentar un poco el interior del horno. Poco u tiempo despus, el horno empieza a enfriarse. Cuando la temperatura desciende e por debajo del valor r, el error nuevamente se vuelve positivo y la resistencia se enciende. Este proceso mantiene la temperatura en el valor deseado. Sin embargo, Hay un problema con este controlador. Cuando la temperatura se encuentra muy cerca del valor deseado, la resistencia de calefaccin o prende y apaga permanentemente7 , lo cual con seguridad da ar el interrupn a tor o contactor usado para abrir y cerrar el circuito. Aunque mantendr la a temperatura en el valor deseado. Cmo se puede evitar esta situacin? o o Una solucin ideada para evitar este problema consiste en apagar y prender o el actuador en valores diferentes: Se apaga cuando e(t) = E1 y vuelve a prender cuando e(t) = E2 , donde E1 > E2 . Esta relacin se puede representar en o forma grca como muestra la gura 7.11. Este tipo de relacin se conoce como a o histresis. Ntese que el valor de u(t) no depende en este caso unicamente del e o valor del error u(t), sino tambin de su derivada. Cuando 0 e(t) E1 , e u(t) = umx si e(t) es decreciente y u(t) = umx en caso contrario. a a u(t)
umx a E2 um n E1 e(t)
Figura 7.11: Control on-o

7A
esta condicin se le conoce como modo de chirrido (shattering mode). o

12
La diferencia = E1 E2 se conoce como Magnitud de Ajuste. Este valor caracteriza la operacin del sistema de lazo cerrado, puesto que el error oso cilar entre E2 y E1 en un comportamiento peridico, conocido como Ciclo a o lmite. La amplitud de la oscilacin es . La gura 7.12 muestra la respuesta de o un sistema con control On-O ante un cambio en la referencia y ante una perturbacin. La gura tambin ilustra el comportamiento del actuador. Ntese o e o la aparicin del ciclo l o mite en la respuesta.
y(t)
u(t)
Figura 7.12: Respuesta sistema con control On-O La especicacin de los controladores se suele dar en trminos del ajuste o e y de uno de los valores E1 o E2 . Las dos opciones se conocen con los siguientes nombres: Ajuste aditivo: Se especica E2 . E1 est dado por E1 = E2 + . a Ajuste diferencial: Se especica E1 . En ese caso, E2 = E1 . La amplitud del ciclo l mite es y su frecuencia depende de la dinmica a del proceso. Esta frecuencia es la que determina el deterioro del interruptor. Para el controlador On-O, al igual que para el PID, la velocidad de respuesta depende fundamentalmente del valor umx del actuador. a Puesto que el controlador On-O es, bsicamente, un controlador de alta a ganancia, produce una aproximacin aceptable a la inversa P 1 (s). Es capaz o de rechazar perturbaciones y seguir la referencia. Sin embargo, la presencia del ciclo l mite crea algunos inconvenientes. Dependiendo de la aplicacin, stos o e pueden ser inaceptables; por ejemplo en sistemas electromecnicos, las vibraa ciones resultantes pueden ser muy da inas y producir fatiga de los materiales. n
Cap tulo 8
Dise o clsico de controladores n a

En este cap tulo estudiaremos los mtodos clsicos de dise o de controe a n ladores. En primera instancia revisaremos la relacin entre los polos de lazo o cerrado y la respuesta transitoria del sistema. El resultado ser una regin a o del plano complejo donde quisiramos los polos: La regin privilegiada donde e o localizaremos los polos. El primer mtodo de dise o que vamos a considerar es el Lugar geomtrico e n e de las races o Root-Locus. Este es simplemente una forma de estudiar la variacin de la posicin de los polos de lazo cerrado cuando se camb un o o a parmetro del controlador (generalmente la ganancia). a La ultima parte del cap tulo presenta el dise o basado en la respuesta de n frecuencia usando redes de adelanto y atraso.
8.1.
Diseo por asignacin de polos n o
Para un sistema de segundo orden existe una relacin directa entre las o caracter sticas de su respuesta al escaln y la localizacin de los polos. Esta o o relacin la vamos a extrapolar a todos los sistemas, teniendo en cuenta que o un sistema de orden mayor se puede aproximar por medio de un sistema de primero o segundo orden. Consideraremos el sistema descrito por la funcin de transferencia t o pica de segundo orden: 2 0 G(s) = 2 (8.1) 2 s + 20 s + 0 Donde se usan los parmetros: a : La relacin de amortiguamiento. o 0 : La frecuencia natural no amortiguada. G(s) tiene sus polos en 0 0 2 1 s1,2 = j 1 2 0 0 1
si 1 si < 1
CAP ITULO 8. DISENO CLASICO DE CONTROLADORES

Im s
Re s 0
Figura 8.1: Polos de un sistema de segundo orden
Analicemos el caso complejo: Los polos complejos conjugados se muestran en la gura 8.1. Los polos se pueden escribir s1,2 = j = 0 j0 donde : Se conoce como factor de amortiguamiento. : Se llama frecuencia natural (amortiguada). Su magnitud es: |s1,2 | = 0 2 + 1 2 = 0 la cual slo depende de 0 . El angulo est dado por: o a cos = 0 = 0 o sen = 0 (8.2) 1 2
y depende unicamente de . La respuesta del sistema ante un escaln unitario se puede hallar mediante o transformada de Laplace en la forma: y(s) = G(s)
2 1 0 = 2 s s (s2 + 20 s + 0 )
Esta expresin puede invertirse, usando descomposicin en fracciones parciales: o o y(s) = donde a = y(s) (s + j)|s=j =
a a 1 + + s s + j s j
2 0 2j ( + j)
8.1. DISENO POR ASIGNACION DE POLOS ymx a SP ys
tmx a
Tiempo (seg)
Figura 8.2: Respuesta al escaln de sistema de segundo orden o
Invirtiendo y combinando las exponenciales complejas se obtiene: y(t) = 1 0 t 1 t e sen (t + ) = 1 e sen (t + ) sen (8.3)
Sobrepico Queremos relacionar el sobrepico SP con los polos. Entonces, hallemos SP . El mximo de y(t) ocurre cuando d y = 0, es decir, a dt dy n = et sen (t + ) 0 et cos (t + ) = 0 dt lo cual ocurre cuando sen (t + ) = tan (t + ) = = tan cos (t + ) Usando la frmula de adicin, o o tan (t + ) = tan t + tan 1 + tan t tan
se ve que los mximos (y m a nimos) ocurren cuando tan t = 0, es decir, t = k, k = 0, 1, . . .
Fcilmente se ve que el mximo ocurre cuando k = 1. Por lo tanto, a a tmx = a y el valor mximo de y(t) es: a ymx = y(tmx ) = 1 a a 0 tmx 1 tmx e a sen ( + ) = 1 + e a sen () sen
= 0
1 2
(8.4)
CAP ITULO 8. DISENO CLASICO DE CONTROLADORES Por lo tanto, se halla el valor pico de la respuesta: ymx = 1 + e/ a
1 2
(8.5)
y el sobrepico SP est dado por a SP = e/

1 2
= e cot
(8.6)
Analizando la ecuacin 8.6 vemos que el sobrepico depende unicamente de o la relacin de amortiguamineto (o del angulo ), para el sistema de segundo o orden. Por ello cuando se requiere una especicacin con respecto al SP , es o posible convertirla en una con respecto al angulo de los polos de lazo cerrado. Puesto que la relacin no es simple, la siguiente tabla sirve de referencia o SP < 10 % SP < 5 % SP < 1 % < 53 < 45 < 36
Cuadro 8.1: Sobrepico vs. angulo
Tiempo de asentamiento ts Tambin queremos relacionar el tiempo de asentamiento con la localizacin e o de los polos. La ecuacin 8.3 muestra que la diferencia y(t) ys decrece slo o o debido al trmino exponencial. Por lo tanto, decrece ms rpidamente mientras e a a mayor sea . Por lo tanto, para reducir ts se debe localizar los polos ms a a la izquierda del plano complejo. Para el sistema de segundo orden es posible encontrar una ecuacin que relacione los dos valores. Sin embargo, usaremos o una relacin emp o rica, obtenida del sistema de segundo orden cuando < 0,8 o cuando > 1,05: 4,5 (8.7) ts Tiempo de ascenso El tiempo de ascenso tr tambin se puede relacionar con la posicin de los e o polos. La ecuacin 8.4 muestra que tmx es inversamente proporcional a 0 , o a la distancia de los polos al origen. Por lo tanto, el tiempo de ascenso tambin e ser inversamente proporcional a 0 . Esto quiere decir que para reducir el a tiempo de ascenso, se debe buscar que los polos estn tan lejos del origen como e sea posible. Los programas de dise o, como el RLTool o SISOTool de Matlab tienen la n opcin de mostrar las l o neas de SP constante, as como las de 0 constante.
8.1. DISENO POR ASIGNACION DE POLOS
8.1.1.
La zona rosa del plano complejo
En esta seccin hemos visto que, para los sistemas de segundo orden, es o posible establecer una zona privilegiada del plano complejo donde deben estar los polos de lazo cerrado para cumplir las especicaciones de sobrepico y de tiempo de asentamiento. Para sistemas de orden mayor que dos no es posible establecer rigurosamente una zona as Sin embargo, vamos a usar los resultados . obtenidos como gu para el dise o de cualquier sistema, estableciendo una a n regin del plano complejo donde deseamos localizar los polos. o Entonces, dados valores especicados de SP y de ts , usaremos los resultados de la tabla 8.1 y la ecuacin 8.7 para denir la regin, que llamaremos Zona o o rosa 1 en la forma ZD := s C|s < 4,5 ; < SP ts
donde satisface tan = s/s y SP est dado por la tabla 8.1. a Ejemplo 1 Para ilustrar el concepto de la zona rosa veamos dnde deben estar o localizados los polos de un sistema de lazo cerrado cuando se ha especicado que SP < 5 %; ts < 1,5 seg De la tabla 8.1 se observa que el angulo debe satisfacer < 45 . Adems, a para satisfacer el requerimiento de tiempo de asentamiento, se debe cumplir que > 4,5/1,5 = 3. Por lo tanto, la zona rosa para este problema es la que se muestra en la gura 8.3.
8.1.2.
Constante de tiempo
Para un sistema de primer orden de la forma, P (s) = k b = s+a Ts + 1
la constante de tiempo se dene como T = 1/a. La respuesta al escaln de este o sistema es: y(t) = k 1 eat = k 1 et/T Como vemos, la constante de tiempo es el inverso del polo de la funcin de o transferencia de primer orden. Vamos a tratar de generalizar este concepto a funciones de transferencia de orden mayor. Para un sistema estable de orden mayor, descrito por P (s) = k (s z1 ) (s zm ) (s 1 j1 ) (s j )
1 O, regin privilegiada u otro nombre distintivo. Usamos el s o mbolo ZD para indicar que la zona est relacionada con unas especicaciones de dise o dadas. a n
Determina SP
= 3: Determina ts
Figura 8.3: Zona rosa
la respuesta al escaln est dada por una constante ms una suma de exponeno a a ciales de la forma ei t+ji t , las cuales decrecen debido al trmino ei t . Desde e luego, unas decrecen ms rpido que otras. Por esta razn haremos la siguiente, a a o Denicin 1 (Polo dominante:) El polo dominante de la funcin de transo o ferencia estable P (s) es aquel cuya parte real es mayor (el ms cercano al eje a imaginario). Usando el concepto de polo dominante, es fcil denir la constante de tiempo a de cualquier sistema. Denicin 2 (Constante de tiempo:) Si d jd es el polo dominante de o P (s), se dene la constante de tiempo como TP = 1 p
Ejemplo 2 La funcin de transferencia o G(s) = 1 5s3 + 10,25s2 + 6,25s + 1
tiene sus polos en {1, 0,8, 0, 25}, Por lo tanto el polo dominante es 0, 25 y la constante de tiempo est dada por: a TG = El clculo es fcil en Matlab: a a
1 = 4 seg. 0,25
8.2. LUGAR GEOMETRICO DE LAS RA ICES % Definicin de la funcin de transferencia o o G=tf(1,[5 10.25 6.25 1]); % Clculo de los polos a polos=eig(G) % Encuentra el polo que tiene mxima parte real a % y calcula la constante de tiempo T=-1/max(real(polos)) Ejemplo 3 La funcin de transferencia o T (s) = 2 s4 + 4,6s3 + 8,44s2 + 8,12s + 3,28
tiene polos en {1, 2, 0,8 + j, 0,8 j}. Luego el polo dominante es 0,8j y la constante de tiempo es TT = 1/0,8 = 1,25 seg. El clculo se hizo en Matlab usando, a % Definicin de la funcin de transferencia o o T=tf(2,[1 4.6 8.44 8.12 3.28]); % Encuentra el polo que tiene mxima parte real a % y calcula la constante de tiempo T=-1/max(real(eig(T)))
8.2.
Lugar geomtrico de las Ra e ces
Para ilustrar el primer mtodo de dise o consideremos el sistema de control e n proporcional de la gura 8.4, donde P (s) = nP (s) . dP (s)
P (s)
Figura 8.4: Control proporcional Los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado, o T (s) = kP (s) knP (s) = 1 + kP (s) dP (s) + k nP (s)
son las ra de la ecuacin caracter ces o stica dP (s) + k nP (s) = 0 (8.8) Si dP (s) = n, la ecuacin 8.8 es una ecuacin de grado n para cualquier valor o o de k. Queremos analizar el comportamiento de las ra cuando k var entre ces a 0 e . El objetivo es identicar los valores de la ganancia k para los cuales todos los polos se encuentran en la zona rosa de nuestro problema. Denicin 3 (Lugar geomtrico de las ra o e ces root-locus) El lugar geomtrico de los polos de T (s) cuando la ganancia k vara entre 0 e se e conoce como el lugar geomtrico de las races o root-locus. e Ejemplo 4 Para el proceso descrito por P (s) = la ecuacin caracterstica es: o 1+k 1 = s (s + 2) + k = 0 s (s + 2) 1 s (s + 2)
luego los polos de lazo cerrado son las races de s2 + 2s + k, las cuales estn a dadas por: 1 1 k. Es fcil ver que las races son reales y distintas para a k [0, 1); las dos coinciden si k = 1 y son complejas conjugadas para k > 1. La variacin de los polos se representa en forma grca en el plano como a plejo como se muestra en la gura 8.5. A esta gura se le conoce como lugar geomtrico (o root-locus) para el sistema descrito por P (s). En esa gura, e el smbolo indica la posicin de los polos de lazo abierto (polos de P (s) y o con el n de resaltar la existencia de dos polos, se han dibujado dos ramas de diferente color2 . En el caso general, la ecuacin caracter o stica se puede escribir como 1 + kL(s) = 0 Por lo tanto, un punto s0 del plano complejo pertenece al lugar geomtrico (s0 e es un polo de lazo cerrado, para alguna ganancia k0 ) si satisface 1 + k0 L(s0 ) = 0 1 (8.9) k0 Esta ultima ecuacin se puede escribir en trminos de magnitud y fase como: o e 1 L(s0 ) = 180; |L(s0 )| = (8.10) k0 lo cual signica que para que s0 est en el lugar geomtrico, basta con que e e cumpla la condicin de angulo. La ganancia necesaria se puede determinar de o la condicin de magnitud. o L(s0 ) =
2 Desde luego, ho hay forma de decidir cul de los dos polos reales es el que desciende o a asciende a medida que k aumenta.
o, lo que es equivalente,
8.2. LUGAR GEOMETRICO DE LAS RA ICES
k=5 k=2 k=0
2 1
k=1
1 2 3
k=0
k=2 k=5
Figura 8.5: Lugar geomtrico de las ra de P (s) = e ces
1 s(s+2)
8.2.1.
Obtencin del lugar geomtrico o e
Existe un procedimiento simple para dibujar el lugar geomtrico de las e ra ces. Sin embargo, hoy en d la forma ms prctica de obtenerlo es media, a a ante un computador o calculadora programable, usando una tcnica de fuerza e bruta. Es decir, tomar diferentes valores de la ganancia y calcular los polos de lazo cerrado. No obstante, es importante poder bosquejar el lugar geomtrico e rpidamente. Por esta razn, hemos incluido en un apndice de este cap a o e tulo el desarrollo del mtodo analtico usado para dibujar el root-locus. e Nuestro desarrollo supone que se dispone de algunas formas de obtener el lugar geomtrico. Y las grcas que presentamos se obtuvieron usando Matlab, e a Este programa cuenta con varias herramientas para obtener el lugar geomtrico. e La ms simple de todas es el comando a rlocus el cual dibuja el lugar geomtrico de cualquier funcin de transferencia o sistema e o LTI denido. Ejemplo 5 Para calcular el lugar geomtrico correspondiente al sistema dee scrito por 1 L(s) = 3 5s + 10,25s2 + 6,25s + 1 usamos el siguiente cdigo en Matlab: o % Definimos el sistema LTI L=tf(1,[5 10.25, 6.25 1]) % Obtenemos el root locus rlocus(L) El resultado se presenta en la gura 8.6. Presionando el botn drecho del ratn o o sobre la grca permite seleccionar la opcin Grid, la cual genera curvas de a o
10
angulo 3 y de distancia al origen constantes. Estas, como hemos visto, se relacionan con el sobrepico y el tiempo de ascenso. Dicha gura tambin ilustra e cmo al sealar con el cursor sobre un punto del lugar geomtrico, aparece una o n e tabla que contiene la localizacin del polo escogido, la ganancia correspondiente, o la relacin de amortiguamiento equivalente, el sobrepico esperado SP y la o frecuencia natural no amortiguada 0 equivalente.
Root Locus 2 0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14
1.5 0.92 1 System: P Gain: 0.874 Pole: 0.366 + 0.388i Damping: 0.687 Overshoot (%): 5.14 Frequency (rad/sec): 0.533
0.98 0.5 Imaginary Axis
3 0
2.5
1.5
0.5
0.5 0.98
1 0.92 1.5
0.84 2 3 2.5
0.72 2 1.5
0.58
0.44 1
0.3 0.5
0.14 0 0.5
Real Axis
Figura 8.6: Lugar geomtrico de e
1 5s3 +10,25s2 +6,25s+1
El punto que se seleccion en el lugar geomtrico es 0,366 + j0,388, el cual o e corresponde a una ganancia de k = 0,874 y debemos esperar un sobrepico de 5.14 % en la respuesta al escaln. o Otra posibilidad para obtener el lugar geomtrico en Matlab es usando e la herramienta grca denominada rltool, la cual hace parte, a partir de la a versin 6 de Matlab, de la herramienta sisotool. Esta herramienta es mucho o ms compleja y verstil, pero es muy fcil de usar. Para obtener todos los a a a detalles acerca de su uso, es necesario consultar el manual [19], cuya lectura se recomienda. El sitio web de Matlab (www.mathworks.com) tambin tiene un e tutorial interactivo para aprender acerca de la herramienta SISOTool. La gura 8.7 muestra el lugar geomtrico del ejemplo anterior. Se han ine cluido tambin restricciones para sobrepico y tiempo de asentamiento. e
3 O,
lo que es equivalente, de la relacin de amortiguamiento equivalente. o

Root Locus Editor (C) 2 0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14
11
1.5 0.92 1
0.98 0.5
Imag Axis
3 0
2.5
1.5
0.5
0.5 0.98
1 0.92 1.5
0.84 2 3 2.5
0.72 2 1.5
0.58
0.44 1
0.3 0.5
0.14 0 0.5
Real Axis
1 5s3 +10,25s2 +6,25s+1
(SISOTool)
8.2.2.
Dise o usando el lugar geomtrico n e
Veamos cmo se puede usar el lugar geomtrico para dise ar controladores. o e n Empezaremos nuestro dise o seleccionando un tipo de controlador jo, con n algunos parmetros variables. Por lo general, vamos a considerar que la ganana cia es variable. Posteriormente veremos cmo se puede generalizar el lugar o geomtico de las ra al caso de variacin de otros parmetros. e ces o a Usaremos un procedimiento general para el dise o de controladores. El sisn tema de lazo cerrado lo representaremos por la funcin de sensibilidad compleo mentaria: kL(s) T (s) = 1 + kL(s) 1. Seleccionar una conguracin del controlador, con una ganancia variable o k. 2. Encontrar el rango de valores de ganancia [km , kmx ] que garantizan la n a estabilidad. 3. Escoger el valor de ganancia m nima k que garantiza el cumplimiento de la especicacin esttica. Si k [km , kmx ], es necesario seleccionar otro o a / n a tipo de controlador (volver al paso 1). 4. Traducir las especicaciones dinmicas SP y ts en una Zona rosa (ZR), a donde deben estar los polos.
12
CAP ITULO 8. DISENO CLASICO DE CONTROLADORES 5. Construir el lugar geomtrico para L(s), indicando la ZR y determinar e los valores de la ganancia que garantizan que TODOS los polos estn en a ZR. Si no hay valores de ganancia que satisfagan esto, volver a 1. 6. Escoger un valor de ganancia, que satisfaga todas las condiciones anteriores, de modo que permita satisfacer otras condiciones como tr , etc. 7. Simular la respuesta del sistema de lazo cerrado con el controlador dise ado, n para garantizar que efectivamente se cumplen todas las especicaciones.
Tipos de controladores Entre los controladores utilizados ms frecuentemente vamos a mencionar a algunos que se pueden incluir fcilmente en los dise os usando el lugar gea n omtrico. De hecho, nuestra discusin a continuacin estar orientada hacia el e o o a dise o usando la herramienta SISOTool de Matlab. n Control proporcional Una ganancia simple. K(s) = k Control Proporcional Integral (PI) K(s) = kp 1 + 1 Ti s Se trata de un control de la forma, = kp Ti s + 1 Ti s
el cual se puede describir como un controlador con un polo en el origen y un cero que se puede ajustar. La posicin del cero determina el tiempo de reposicin Ti . o o Seg n hemos visto antes, aumentar Ti (o sea, correr el cero a la derecha) tiene u un efecto estabilizador, pero reduce la velocidad de respuesta y suele aumentar los sobrepicos. Control Proporcional Diferencial (PD) Se trata de un control de la forma, (Td + d ) s + 1 Td s K(s) = kp 1 + = kp 1 + d s d s + 1 lo cual se puede escribir, teniendo en cuenta la relacin d = Td /N , donde N o est en el intervalo 5-20, como: a K(s) = kp (N + 1) s+
N (N +1)Td N s + Td
sz = kp sp
Es decir, que el controlador PD se puede representar como una ganancia, junto con un cero real z y un polo p, aproximadamente igual a 10z El controlador PD es, en la prctica, un caso especial del controlador de a adelanto, descrito ms adelante. Por lo general, la introduccin de una accin a o o diferencial produce un efecto de amortiguamiento; esto generalmente reduce los sobrepicos.
13
Control PID Ya hemos visto, en la ecuacin ??, la cual repetiremos aqu o , que este controlador se puede escribir como una funcin de segundo orden con o un polo en el origen: K(s) = o, en forma general, K(s) = kp 2 s2 + 1 s + 1 (s + 1 ) (s + 2 ) =k s (1 + s) s (s + ) kp Tr Tr (Td + d ) s2 + (Tr + d ) s + 1 s (1 + d s)
y esta funcin de transferencia se puede implementar con una ganancia variable, o un polo en el origen, un par de ceros i , i = 1, 2, los cuales pueden ser reales o complejos, y un polo en = 1/d. Teniendo en cuenta que d normalmente no es un parmetro ajustable en los controladores y que suele ser grande, el a ultimo es un polo estable, lejos del origen. Controlador de adelanto o de atraso Este tipo de controladores consiste en una funcin de transferencia de la forma: o K(s) = k s+ . s+
Se denomina de adelanto cuando > y de atraso cuando < 4 . Podemos observar que su implementacin incluye un polo y un cero. Si el polo est a la o a izquierda del cero, es un controlador de adelanto; es de atraso, en caso contrario. Controlador de adelanto-atraso En este controlador se combinan dos (o ms) controladores de adelanto o de atraso, en la forma: a K(s) = k s + 1 s + 1 s + 2 s + 2
E incluye dos polos y dos ceros, generalmente reales.
8.2.3.
Ejemplos de dise o n
El dise o de un sistema de control clsico, mediante asignacin de polos n a o consiste en seleccionar una de las estructuras de controladores descritos arriba y ajustar sus parmetros hasta cuando los polos queden todos localizados dentro a de la zona rosa, ZD . Es conveniente empezar el anlisis con el controlador ms a a simple que permita cumplir las especicaciones. Vamos a ilustrar el dise o de controladores mediante algunos ejemplos. n
4 La razn es la caracter o stica de fase de su respuesta de frecuencia, como discutiremos en la seccin siguiente. o
14
Ejemplo 6 Consideremos el control de posicin de un motor d.c., descrito o por: 2 P (s) = s (s + 2) Se requiere que el sistema de lazo cerrado sea capaz de seguir un escaln en la o referencia con cero error de posicin y, adems debe satisfacer o a SP < 5 %, ts < 5 seg
y el tiempo de ascenso debe ser lo menor posible. Ensayemos, en primer lugar un control proporcional (P). En ese caso, K(s) = k y, T (s) = Por lo tanto,
2 k s(s+2) 2 1 + k s(s+2)
2k s2 + 2s + 2k
s2 2s s2 + 2s + 2k y, S(0) = 0, independientemente de k. Entonces, el sistema de lazo cerrado cumple las especicaciones estticas independientemente de k.5 Adems, las a a otras especicaciones imponen limitaciones acerca de la localizacin de los poo los (originan una zona rosa para este problema). La especicacin SP < 5 % o requiere < 45 y ts < 5 seg implica que S(s) = > 4,5 = 0,9. ts
Por lo tanto, los polos de lazo cerrado deben quedar localizados a la izquierda de 0,9. Entonces, debemos construir el lugar geomtrico para P . Este se muestra e en la gura 8.8, junto con la zona rosa especicada ZD . A partir del lugar geomtrico, se encuentra que los dos polos estn en ZD cuando k [0,476, 1,05]. e a Cualquier ganancia en ese rango satisfar las restricciones de SP y ts . Para a reducir tr , queremos tener los polos tan lejos del origen como sea posible. Las curvas de distancia (semicrculos con centro en el origen) muestran que la localizacin ideal es en 1 j, la cual se logra con una ganancia de k 1,05. o Este es el valor escogido para el controlador. Los cuadrados pequeos muestran n la posicin de los polos con la ganancia que escogimos. o Finalmente, para vericar que la respuesta es satisfactoria, simulamos la respuesta al escaln unitario en la referencia. En la gura 8.9 se presenta la o respuesta. La simulacin muestra que SP = 5 %, ts = 4,14 seg. y tr = 1,79 o seg. Todas las especicaciones quedan satisfechas. La gura tambin presenta e la magnitud de la seal de control, con lo cual es fcil determinar si se presenta n a saturacin del actuador. En el caso presente, el valor mximo es Umx = 1,05 o a a el cual ocurre en t = 0.
5 Esto era de esperar, puesto que el sistema es tipo 1. Entonces, S(0) = 0, en cualquier conguracin que use realimentacin unitaria. o o

Root Locus Editor (C) 1.5
0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
15
0.88
0.5
0.97
Eje Imag.
1.75
1.5
1.25
0.75
0.5
0.25
0.5
0.97
0.88
0.76
0.62
0.48
0.36
0.24
0.12
1.5 2
1.8
1.6
1.4
1.2
1 Eje Real
0.8
0.6
0.4
0.2

Step Response
1.2
2 s(s+2)
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0.2
Time (sec)
Figura 8.9: Respuesta al escaln del sistema con k = 1,05. o
Es frecuente que un controlador tipo P no permita cumplir todas las especicaciones. En ese caso, es necesario introducir polos o ceros en K(s) hasta cumplir los requisitos del dise o. Los ejemplos siguientes ilustran varias opn ciones para dise ar controladores. n Ejemplo 7 Consideremos de nuevo la planta del ejemplo 5: P (S) = 1 5s3 + 10,25s2 + 6,25s + 1
cuyo lugar geomtrico se muestra en la gura 8.7 e

16
Supongamos que se requiere que el error de posicin sea menor que 5 %, y o que SP < 10 % y ts < 20 seg. Para satisfacer la especicacin de error esttico, ensayemos primero un o a control P. En ese caso, la funcin de sensibilidad de lazo cerrado es o S(s) = 5s3 + 10,25s2 + 6,25s + 1 5s3 + 10,25s2 + 6,25s + k + 1
1 de donde, S(0) = k+1 = p . Luego, para que p < 0,05 es necesario que k > 19. Usando el lugar geomtrico se puede determinar que la mxima ganancia para e a estabilidad es k = 12,2.6 Por lo tanto, no hay forma de cumplir con el error de posicin, usando este controlador. o Ensayamos, entonces, un control PI. Esto, debido a que la accin integral o automticamente asegura un error de posicin igual a cero. Entonces, agrega o amos un polo en s = 0 (para el integrador) y un cero. Este procedimiento se puede efectuar directamente sobre el lugar geomtrico utilizando la herramienta e SISOTool de Matlab. En esta herramienta es posible editar el controlador (o compensador)7 , moviendo el cero hasta cuando exista una parte del LG en la zona ZD .
Root Locus Editor (C) 0.52 1 0.68 0.8 0.38 0.28 0.2 0.13 0.06 1
0.6 0.5 0.88 0.4
0.2 Imag Axis
0.2
0.88 0.5
0.4
0.6
0.8 0.68 1 1 0.52 0.8 0.7 0.6 0.38 0.5 0.4 Real Axis 0.28 0.3 0.2 0.2 0.13 0.1 0.06
1.2 0
Figura 8.10: Lugar geomtrico del sistema con K(s) = k 1+3,7s . e s Haciendo este ajuste se obtuvo el siguiente controlador K(s) = k 1 + 3,7s s
con el cual el LG queda como se muestra en la gura 8.10 (en realidad, slo o se muestra una parte del LG, donde estn los polos dominantes, adems del a a polo en el origen y el cero en 3,7). En este diagrama ajustamos la ganancia
podemos usar la tabla de Routh-Hurwitz. realidad basta con picar con el botn derecho del ratn sobre el controlador. La o o posicin de los polos y ceros del controlador (marcados de color diferente a los otros) se o puede modicar picando sobre el punto y arrastrando el ratn. o
7 En 6 O,
17
de modo que los polos estn en ZD y, adems, queden lo ms lejos posible e a a del origen, para asegurar un tienpo de ascenso pequeo. Un valor aceptable es n k = 0,262. Con esa ganancia los polos quedan como muestran los pequeos n cuadrados en la gura 8.10. Este controlador es un PI con Ti = 3,7 seg y kp = 0,262 3,7 = 0,964. Para vericar que el diseo cumple con las especicaciones, simulamos la n respuesta al escaln unitario en la referencia. La respuesta est en la gura o a 8.11. Se obtiene: SP = 10 %; ts = 16,9 seg.; tr = 5,11 seg. Umx = 1,44 a
lo cual cumple con todos los requisitos.

Step Response 1.5
Amplitude 0.5
10 Time (sec)
15
20
25
Figura 8.11: Respuesta al escaln del sistema usando K(s) = 0,262 1+3,7s . o s
En el ejemplo siguiente compararemos diferentes controladores para un proceso dado. Se trata de evaluar un dise o Ziegler-Nichols en comparacin con lo que n o es posible para otros tipos de controladores e inclusive para un PID sintonizado de otra forma, Ahora, consideraremos un ejemplo (?? del cap tulo ??), que utilizamos para ilustrar el dise o de un control PID usando las reglas de Ziegler-Nichols. Veren mos si podemos lograr una respuesta mejor usando el dise o LG. n Ejemplo 8 Consideremos de nuevo la planta P (s) = 1 (s + 1) (1,25s + 1) (4s + 1)
y tratemos de disear un controlador tal que p = 0, SP < 10 % y ts < 20 seg. n En primer lugar, usemos el mtodo de Ziegler-Nichols de lazo cerrado. Cone struyendo el LG de P se puede encontrar kcr = 72 y Tcr = 3,095 seg. Entonces, el ajuste ZN es kp = 43,2, Ti = 1,548, Td = 0,387
18
Con estos valores, se obtiene una respuesta al escaln con los sigiuientes datos: o SP = 49 %, ts = 6,15 seg, Umx = 44 a
Como se observa, el valor mximo de u(t) es bastante alto; casi con seguridad a debemos esperar saturacin y efecto del control anti-windup. o Veamos si es posible disear un controlador mejor usando el mtodo del n e lugar geomtrico: Ensayemos un controlador de adelanto. Utilizando la here ramienta SISOTool obtuvimos el siguiente controlador: K(s) = 4,08 1 + 1,053s 1 + 0,6s
cuyo lugar geomtrico se muestra en la gura 8.12. e

Root Locus Editor (C) 0.54 2 0.7 1.5 1.5 0.4 0.29 0.21 0.13 0.06 2
1 0.9 0.5 Imag Axis
0.5
0.5 0.9 1
0.5
1.5 0.7 2
1.5
2 0.54 0.4 1.4 1.2 1 0.8 Real Axis 0.29 0.6 0.21 0.4 0.13 0.2 0.06 2.5 0
2.5 1.8
1.6
Figura 8.12: Lugar geomtrico del sistema con K(s) = k1 + 1,053s1 + 0,6s. e Usando este controlador, la respuesta al escaln es la de la gura 8.13, para o la cual se obtuvo SP = 0, ts = 4,72 seg, Umx = 7,14 a
Se puede notar que la respuesta es ms rpida, sin sobrepico y que el valor a a mximo de u(t) es mucho menor (casi un sexto) que en el caso anterior. a El ultimo ejemplo es un dise o de un controlador para un sistema inestable y n no minifase. Este es un tipo de sistema para el cual no es fcil el dise o. a n Ejemplo 9 Vamos a disear un controlador para el proceso dado por: n P (s) = s2 s (s + 1)
El cero en el SPD (s = 2) y el polo en s = 0 hacen difcil este problema. Por ejemplo, no es posible usar ninguno de los mtodos de Ziegler-Nichols. e (Por qu?) Sin embargo, el mtodo del lugar geomtrico si permite este diseo. e e e n

Step Response
19
Amplitude 0
3 Time (sec)
Figura 8.13: Respuesta al escaln del sistema usando K(s) = 4,08 1+1,053s . o 1+0,6s
Usando un controlador tipo adelanto, es posible obtener un diseo de lazo n cerrado con ts = 5,01 seg y sin sobrepico. El controlador obtenido es K(s) = 0,865 1 + 0,5s 1 + 0,061s
el cual usa una cancelacin del polo en s = 2, la cual est dentro de la zona o a rosa y, por lo tanto, no presenta problemas. La gura 8.14 muestra el lugar geomtrico obtenido y la 8.15 presenta la respuesta al escaln. Ntese la respuesta e o o inversa debida al cero no minifase. Las curvas de respuesta han sido normalizadas, de modo que ambas parecen tener la misma amplitud. En realidad, son bastante diferentes las magnitudes.
Root Locus Editor (C) 0.38 0.5 8 8 0.27 0.19 0.12 0.06
6 0.66
4 0.88 2 Imag Axis
2 0.88 4
0.66 6
8 5
0.5 4
0.38 3
0.27 2 Real Axis
0.19
0.12 1
0.06 8 0 1
1+0,5s Figura 8.14: Lugar geomtrico del sistema con K(s) = k 1+0,061s . e
20

Step Response
Amplitude 0
3 Time (sec)
1+0,5s Figura 8.15: Respuesta al escaln del sistema usando K(s) = k 1+0,061s . o
8.2.4.
Generalizacin del lugar geomtico o e
Todos los ejemplos anteriores mostraban la variacin de los polos de lazo o cerrado cuando se cambia la ganancia. Es posible generalizar esto para visualizar la localizacin de los polos a medida que se cambian otros parmetros. o a Esto es posible siempre y cuando la ecuacin caracter o stica sea una funcin af o n del parmetro. a Si el polinomio caracter stico 8.8 se puede escribir en la forma de una funcin o af del parmetro ; es decir, si la ecuacin caracter n a o stica es de la forma: g(s) + h(s) = 0 (8.11)
donde g(s), h(s) R [s] (polinomios con coecientes reales) y un parmetro a real, entonces, es posible obtener el lugar geomtrico de los polos de lazo cerrado e cuando el parmetro var de 0 a , usando las mismas tcnicas anteriores. a a e Para ello, escribimos la ecuacin caracter o stica como: h(s) 1 = g(s) (8.12)
la cual tiene exactamente la misma forma usada para construir el lugar geomtrico con respecto a k (ecuacin 8.9). Por ello, basta construir el lugar e o geomtrico para la funcin de transferencia articial8 e o h(s) L(s) = g(s) Usando este articio podemos hacer un dise o del sistema de control, con n respecto a variaciones de otros parmetros diferentes de la ganancia propora cional. Ntese que el procedimiento de dise o no depende de la naturaleza del o n parmetro. a Ilustremos el mtodo con un ejemplo. e
8 No
es una funcin de transferencia real, slo un articio. o o
21
Ejemplo 10 Consideremos el sistema de la gura 8.16, en la cual se ha representado un controlador tipo red de adelanto/atraso. r e k s+ s+ u
1 (s+1)(s+3)
Figura 8.16: Controlador de adelanto/atraso La funcin de transferencia del controlador es o K(s) = k y la planta est descrita por a P (s) = 1 (s + 1) (s + 3) s+ s+
en este caso, la funcin de transferencia de lazo cerrado es o T (s) = =

1 k s+ (s+1)(s+3) s+ 1 1 + k s+ (s+1)(s+3) s+
k (s + ) s3 + 4s2 + 3s + s2 + 4s + 3 + ks + k
Para analizar los polos de lazo cerrado estudiamos las races de la ecuacin o caracterstica: s3 + 4s2 + 3s + s2 + 4s + 3 + ks + k = 0 Esta ecuacin permite evaluar el efecto de variar cada uno de los parmetros, o a en forma separada, sobre los polos de lazo cerrado. Por ejemplo, si nos interesa variar la ganancia k, la ecuacin se factoriza o en la forma s3 + 4s2 + 3s + s2 + 4s + 3 + k (s + ) = 0 de donde, 1 k = = s+ + + 3s + s2 + 4s + 3 s+ (s + ) (s + 1) (s + 3) s3 4s2
como era de esperarse, dado todo el desarrollo anterior.

22
Pero si queremos analizar los polos para diferentes valores de , la factorizacin que se requiere es o s3 + 4s2 + 3s + s2 + 4s + 3 + ks + k = 0 de donde se obtiene, 1 = = k + + 3s + s2 + 4s + 3 + ks k s3 + ( + 4) s2 + (4 + 3 + k) s + 3 s3 4s2
Finalmente, si el parmetro cuyo efecto sobre los polos de lazo cerrado quera emos analizar es , usamos la siguiente factorizacin o s3 + 4s2 + 3s + s2 + 4s + 3 + ks + k = 4s + 3 + s
2
0 0
+ s + 4s + 3s + k + ks =
y la ecuacin para el lugar geomtrico es, en este caso, o e 1 4s + 3 + s2 = 3 s + 4s2 + 3s + k + ks
Excepto en casos especiales, esta generalizacin del lugar geomtrico es o e innecesaria hoy en d debido a la versatilidad de las herramientas de dise o a n como la SISOTool. En efecto, se puede introducir un controlador de la forma deseada, agregando un polo y un cero ajustables. De esa manera, es posible visualizar el efecto de variar dos (o ms) parmetros simultneamente. a a a
8.3.
Diseo basado en respuesta de frecuencia n
En esta seccin estudiaremos algunas tcnicas basadas en la respuesta de o e frecuencia para dise ar sistemas de control. Vamos a ver que el nfasis aqu no n e es tanto en la respuesta transitoria sino en la robustez; es decir, la capacidad del sistema de lazo cerrado para mantener su estabilidad y desempe o ante inn certidumbres. Comenzaremos nuestra exposicin con las tcnicas tradicionales o e de control, basadas en controladores de adelanto/atraso. A continuacin hareo mos una breve presentacin de la tcnica general de Moldeado del lazo o Loop o e shaping para el dise o. n El sistema de lazo cerrado debe cumplir, en primer lugar, con el requisito de estabilidad. Hemos visto, que esto puede relacionarse con el margen de fase y de ganancia. Para un sistema estable en lazo abierto, el diagrama de Nyquist debe tener la forma mostrada en la gura 8.17. Para mantener la estabilidad, es conveniente que |L(j)| sea peque o9 ; de esa forma, podemos garantizar que n |1 + L(j)| permanezca prximo a 1 y, por lo tanto, el diagrama de Nyquist o
9 Por
lo menos para c .
8.3. DISENO BASADO EN RESPUESTA DE FRECUENCIA
23
permanece lejos del punto cr tico 1. De hecho, podemos decir que la forma de garantizar la estabilidad es que 1 + L(j) = 0, . (8.13)
Ntese que esto tambin es vlido para una planta inestable: si se cumple la o e a condicin 8.13, el n mero de vueltas del diagrama de Nyquist alrededor de o u 1 no cambia. Entonces, desde el punto de vista de la estabilidad, es deseable 1 que S(s) := 1+L(s) sea peque o. Un valor grande implica que el diagrama de n Nyquist se acerca peligrosamente al punto 1.
Figura 8.17: Diagrama de Nyquist Ahora consideremos el desempe o de nuestro sistema: Para entender mejor n el propsito de nuestro desarrollo, recordemos la ecuacin ?? que expresa el o o error de seguimiento real, la cual repetimos aqu : (s) = r(s) y(s) = S(s) [r(s) Gd (s)d(s)] T (s)n(s) la cual se puede escribir, usando la denicin de las funciones de transferencia o como, 1 L(s) (s) = [r(s) Gd (s)d(s)] n(s). (8.14) 1 + L(s) 1 + L(s) donde L(s) = P (s)K(s). Entonces, para lograr los objetivos de dise o de controladores, podr n amos decir que para lograr buen seguimiento de la referencia y buen rechazo de perturbaciones, requerimos que |L(s)| sea grande; para atenuar el ruido necesitamos que |L(s)| sea peque o; para que la se al de control no sea muy grande, n n se requiere que |L(s)| y |K(s)| sean peque as. n Las exigencias anteriores no son iguales a todas las frecuencias, teniendo en cuenta las caracter sticas espectrales de las se ales r, d y n. Por lo tanto, n
(j
1 + L (j )
24
el problema de dise o se puede reducir a moldear la funcin de transferenn o cia del lazo L(j) de manera que su respuesta de frecuencia cumpla con los requerimientos dados a cada frecuencia. Adems de las caracter a sticas estticas, el desempe o implica ciertas caraca n ter sticas dinmicas. Una de las ms importantes es el sobrepico. En cap a a tulos anteriores hemos aprendido que el sobrepico se puede relacionar con la respuesta de frecuencia: en el diagrama de Nyquist podemos hallar contornos de MT constante, las cuales estn relacionadas con sobrepicos dados. a
1
ATRASO
k=1 k=2
AD
1
1, 3
EL A NT O
Figura 8.18: Dise os en adelanto y en atraso n
Las condiciones estticas y las dinmicas son contradictorias: Para reducir a a los errores estticos (de posicin o velocidad) generalmente se requier usar a o ganancias grandes; en cambio, para reducir el sobrepico no se puede usar una ganancia grande. El problema se ilustra en la gura 8.18: la gura muestra el diagrama de Nyquist para L1 (s) = kP (s) usando k = 1. Para satisfacer las especicaciones de estado estacionario, se ha determinado que se debe usar k = 2; el diagrama correspondiente tambin est en la gura. e a Observamos que la ganancia requerida (L2 (s) = 2P (s)) implica que el sobrepico va a ser mayor y, adems, los mrgenes de ganancia y fase se reducen. a a Una solucin apropiada ser buscar una funcin de transferencia del lazo (L(s)) o a o como la correpondiente a la l nea punteada en la gura 8.18. Esa funcin se o aproxima a L2 para baja frecuencia, con lo cual reduce el error esttico, y a L1 a a frecuencias mayores, logrando as cumplir con la estabilidad y especicaciones dinmicas. A este proceso de moldear la funcin de transferencia del lazo se le a o conoce como moldear el lazo.
25
Existen varias formas de moldear el lazo. Dos de las forma ms populares a se ilustran en la gura 8.18: Dise o de atraso Se selecciona la ganancia k para satisfacer las especican ciones estticas y se le adiciona una funcin de transferencia que produzca a o atenuacin a alta frecuencia. El efecto neto es el de reducir la frecuencia o de cruce (c ). Dise o de adelanto La ganancia k se escoge para satisfacer las condiciones n estticas y se agrega una funcin de transferencia que cambia el angulo a o de fase, girndolo para obtener un MT aceptable. Esto equivale a transa formar la funcin L1 , introduciendo amplicacin a alta frecuencia. El o o efecto neto es aumentar la frecuencia de cruce (c ). Es posible dise ar controladores que usan combinaciones de los dos efectos: n Adelanto-atraso o Atraso-adelanto. Restriccin sobre la pendiente del diagrama de Bode o H. W. Bode demostr en 1945[5] que la magnitud y el angulo de fase no o son independientes para sistemas de fase m nima (sistemas sin ceros en SPD ni retardos). Si L(s) es una funcin de transferencia estable, minifase, entonces, o L(j0 ) = 1

d ln |L(j)| u ln coth | |du du 2
(8.15)
donde u = ln(/0 ). Aunque esta expresin parece formidable, realmente no o es tan dif de interpretar: en primer lugar la variable u es la frecuencia norcil malizada, en escala logar tmica. La derivada N (j0 ) := d ln |L(j)| du
=0
no es otra cosa que la pendiente del diagrama de Bode de magnitud, expresada en unidades de 20 dB/dcada. Es decir, que si el diagrama de Bode tiene una e pendiente de 20 dB/dcada, N (j0 ) = 1. N (j0 ) se denomina la rata de e descenso (roll-o rate, en ingls10 ). e No obstante su aspecto, la ecuacin 8.15 tiene una interpretacin relativao o mente sencilla. Usando la denicin anterior, la ecuacin queda: o o L(j0 ) = 1 u N (j0 u) ln coth | | du 2
la cual indica que el angulo de fase a una frecuencia dada 0 se calcula in tegrando la pendiente local del diagrama de Bode, ponderada por la funcin o
10 No existe un trmino com nmente aceptado en castellano para referirse a este concepe u to. El que hemos usado reeja, por lo menos en parte su signicado. Normalmente, en las publicaciones se utiliza el trmino en ingls. e e
26
ln coth | u |. Sin embargo, esta ultima funcin es muy particular, puesto que se o 2 hace innita en u = 1; es decir, para = 0 . Por lo tanto, realmente la integral prcticamente slo se ve afectada por la pendiente en cercan de 0 . a o as Generalmente, tomar la pendiente promedio una dcada arriba y abajo de 0 e 2 es suciente. Finalmente, ln coth | u | du = . 2 2 Si la rata de descenso es constante, por ejemplo, como en la funcin de o transferencia L(s) = k/sn , para la cual N (j) = n entonces la ecuacin 8.15 o implica L(j0 ) = n . 2 Esta expresin conduce a la aproximacin, bastante buena, o o L(j0 ) N (j0 ) = N (j0 )90 2 (8.16)
donde N (j0 ) es la rata de descenso promediada alrededor del punto 0 . Lejos de los punto de quiebre N (j0 ) N (j0 ). Cuando L tiene ceros en SPD el angulo de fase tiene un atraso adicional. Igual puede armarse para un sistema con retardo, como hemos visto en el cap tulo ??. Lo anterior tiene implicaciones acerca de la rata de descenso de L(s) en cercan de la frecuencia de cruce c . Si tratamos de hacer que el diagrama de as Bode descienda muy rpido cerca de c , por ejemplo, si N (c ) = 3, entonces a el sistema de lazo cerrado ser inestable, pues en = c , es decir, cuando a la magnitud es uno, el angulo de fase ser menor que 180 y el diagrama a de Nyquist encerrar al punto 1. Una rata de descenso de 2 es lo mximo a a permitido cerca de c .11 Restricciones para moldear el lazo Podemos resumir las condiciones deseables para la respuesta de frecuencia de la funcin de transferencia del lazo L(s) as o : |L(j)| |L(j)| grande para bajas frecuencias peque a para altas frecuencias n
N (j) limitada en la regin de transicin o o Esto podr resumirse en forma grca por medio de la gura 8.19, en donde a a las regiones sombreadas son prohibidas.
8.3.1.
Dise o de atraso n
Para moldear el lazo con un controlador de atraso, introducimos un controlador de la forma: T s + 1 K(s) = k (8.17) Ts + 1
11 Si
hay ceros no minifase o retardos, ni siquiera esto es suciente.
8.3. DISENO BASADO EN RESPUESTA DE FRECUENCIA |L(j)|
27
c Figura 8.19: Restricciones para moldear el lazo
donde 0 < < 1. Claramente, K(s) tiene un polo en s = 1/T y un cero en s = 1/T La razn para llamar a K(s) un controlador de atraso es su caracter o stica de fase: El angulo de fase de K(s) siempre es negativo. Es fcil ver que esto a es cierto si se considera el diagrama de los polos y ceros, tal como muestra la gura 8.20. Para cualquier frecuencia , K(j) = 0 puesto que , 0. Por lo tanto, a cualquier frecuencia, el controlador produce atraso de fase.
j
Figura 8.20: Polos y ceros del controlador de atraso La respuesta de frecuencia de K(s) muestra que la ganancia d.c. es exactamente k y, la ganancia de alta frecuencia es k < k. Esto implica una atenuacin a alta frecuencia, tal como desebamos. El diagrama de Bode de o a K(s) tiene puntos de quiebre en 1 = 1/T y 2 = 1/T . En la gura 8.21 se muestra la respuesta de frecuencia t pica. Un hecho notable, el cual usaremos en nuestro desarrollo, es que el angulo de fase en = 10/T (una dcada por e encima de la frecuencia de corte 1/T ) es siempre el mismo ( 5,6 ). eso signica que el controlador atrasa la fase en esa cantidad y, por lo tanto, ese valor se debe tener en cuenta al hacer el dise o. n
28
CAP ITULO 8. DISENO CLASICO DE CONTROLADORES dB

1 T 1 T
log
20 log K(j)
10 T
log 5,6
90 Figura 8.21: Respuesta de frecuencia del controlador de atraso
Procedimiento de dise o n El dise o de un controlador de atraso usa la atenuacin producida por n o K(s) para reducir la ganancia del lazo a 1 (0 dB) en la frecuencia donde el angulo de fase es el necesario para obtener el margen de fase M F deseado12 . El procedimiento se puede resumir as : Dada la funcin de transferencia de la planta P (s), las especicaciones o estticas (p o v , seg n el caso) y el margen de fase M F , a u 1. Encontrar la ganancia k requerida para satisfacer las especicaciones estticas. a 2. Calcular la respuesta de frecuencia de kP (s). Obtener M F y M G de ah .
3. Hallar la frecuencia (c ) tal que, {kP (jc )} = M F + 5,6 180
Esta ser la frecuencia de cruce de K(s)P (s) y la haremos igual a 10/T . a Por lo tanto, 1 = c T 10
4. Para lograr que la ganancia sea igual a 1 en = c , el controlador de atraso debe producir una atenuacin que compense la ganancia |kP (jc )|. o Por lo tanto, 1 = |kP (jc )|
12 Ms a
una correccin de 5,6 para compensar el atraso introducido por el controlador o
8.3. DISENO BASADO EN RESPUESTA DE FRECUENCIA Y, por lo tanto, queda determinado tambin T : e T = 5. El controlador resultante es K(s) = k T s + 1 Ts + 1 10 c
29
6. Simular la respuesta del sistema en el tiempo, para garantizar que es aceptable. Ejemplo 11 Disearemos un controlador de atraso para controlar el proceso n del ejemplo 5 1 P (S) = 3 5s + 10,25s2 + 6,25s + 1 Para el cual que se requiere que el error de posicin sea menor que 5 %, y que o M F > 60 . Para satisfacer la especicacin de error esttico con una ganancia k, la o a funcin de sensibilidad de lazo cerrado es o S(s) = 5s3 + 10,25s2 + 6,25s + 1 5s3 + 10,25s2 + 6,25s + k + 1
1 de donde, S(0) = k+1 = p . Luego, para que p < 0,05 es necesario que k > 19. Escojamos k = 20. El diagrama de Bode de kP (s), obtenido en Matlab mediante las instrucciones
P=tf(1,[5 10.25 6.25 1]) k=20; margin(k*P) est en la gura 8.22. De all obtenemos: a M F = 14,9 , M G = 4,37 dB
El cual es inestable (antes determinamos que la mxima ganancia para estaa bilidad era 12). Usando la informacin de respuesta de frecuencia, buscamos una frecuencia o c para la cual
{kP (jc )} = M F + 5,6 180 = 112,4 lo cual ocurre para c = 0,4297 rad/seg. A esa frecuencia calculamos |kP (jc )| Podemos encontrar los parmetros del controlador: a
1 = 0,1228, |kP (jc )|
T =
10 = 189,45 c
30

Bode Diagram 50
0 Magnitude (dB)
kP(s) K(s)P(s)
50
100
150 0 45 90 135 180 225 270 10

4
kP(s) K(s)P(s)
Phase (deg)
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 8.22: Diagrama de Bode de 20P (s) y de K(s)P (s) con controlador de atraso
Con lo cual se obtiene el controlador K(s) = 20 23,27s + 1 189,4s + 1
En la gura 8.22 se incluy la respuesta de frecuencia de L(s) = K(s)P (s) o junto con la de kP (s), para ver el efecto del controlador. Para el sistema compensado se cumple que M F = 63,4 , M G = 13,1 dB
lo cual cumple con las especicaciones. Finalmente, se simul la respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado, o o la cual hemos incluido en la gura 8.23. Debe notarse la respuesta bastante lenta13 , sin sobrepico.
8.3.2.
Dise o con Controlador de adelanto n
Otra opcin para moldear el lazo es usar un controlador de adelanto. Este o tiene una funcin de transferencia de la forma o K(s) = k T s + 1 Ts + 1
donde > 1. K(s) tiene un polo en p = 1/T y un cero en z = 1/T . Puesto que > 1, entonces z < p.
13 Esta suele ser una caracter stica de los controladores de atraso, debido a la reduccin o en el ancho de banda producido por la atenuacin de alta frecuencia. o

Step Response 1
31
0.9
0.8
0.7
0.6 Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
50 Time (sec)
100
150
Figura 8.23: Respuesta al escaln, usando controlador de atraso o
Esta funcin de transferencia, K(s) se denomina un controlador de adelanto o a causa de su caracter stica de fase: El angulo de fase de K(s) siempre es positivo. Para ver esto, consideremos el diagrama de los polos y ceros, tal como muestra la gura 8.24. Para cualquier frecuencia , K(j) = 0 puesto que , 0. Por lo tanto, a cualquier frecuencia, el controlador produce un adelanto de fase.
j
Figura 8.24: Polos y ceros del controlador de adelanto La ganancia d.c. de K(s) es k y, la ganancia de alta frecuencia es k > k. Por lo tanto, el controlador de adelanto produce amplicacin a altas frecuencias. o El diagrama de Bode tiene puntos de quiebre en 1 = 1/T y 2 = 1/T . En la gura 8.25 se muestra la respuesta de frecuencia t pica. Para el dise o de controladores de adelanto, usaremos ms el adelanto de n a fase que la amplicacin. Por esta razn, queremos determinar el angulo de o o
32 20 log 10 log
CAP ITULO 8. DISENO CLASICO DE CONTROLADORES dB
1 T
1 T
log
K(j) m log
Figura 8.25: Respuesta de frecuencia del controlador de atraso
fase:
T ( 1) 1 + T 2 2 Para hallar el mximo adelanto de fase m , diferenciamos con respecto a a e igualamos a cero. Se obtiene, {K(j)} = tan1 T tan1 T = tan1 d tan1
T (1) 1+T 2 2
T T + T 3 2 T 3 2 2 =0 T 22 + T 2 2 2 + T 4 2 4 + 1
Para encontrar la solucin, basta igualar el numerador a cero, puesto que el o denominador es siempre positivo: T T + T 3 2 T 3 2 2 = T ( 1) T 2 2 1 = 0 cuya solucin es o 1 T Por lo tanto, el mximo angulo est dado por a a m = tan m = Usando la identidad14 sin = tan / sin m = 1 2 1 + tan2 , se encuentra la expresin: o 1 +1 (8.18)
de donde obtenemos una expresin para el parmetro en funcin del adelanto o a o de fase requerido m : 1 + sen m = (8.19) 1 sen m
14 Vlida a
para 0 < < /2.
33
Por supuesto, es posible usar la simetr de la curva de fase con respecto al a punto m , el cual es el punto medio (en escala logar tmica) entre 1 y 2 , para obtener este resultado. La ganancia del controlador para = m es k. Entonces, es posible ajustar el adelanto de fase variando . Pero esto tiene limtaciones, puesto que k es la ganancia de alta frecuencia del compensador. Valores mayores de m implican ganancias grandes que siempre son indeseables. Para tener una idea de lo que se puede hacer con un controlador de adelanto, m analicemos la ecuacin 8.18: la derivada dd es positiva para todo 1. Eso o signica que la funcin es creciente. Sin embargo, o l m () = m 2 lo cual signica que el mximo obtenible es menor que 90 . En la prctica, a a las ganancias no pueden ser demasiado altas, so riesgo de saturar todos los actuadores. Un valor mximo, com nmente aceptado de , es de alrededor de a u 15, lo cual representa un adelanto de fase de 61 . Aumentar la ganancia a 20, slo produce 64 , un aumento reducido. o Esto tambin signica que no es factible usar un controlador de adelanto, e por s solo para corregir el angulo en ms de 60-65. a Procedimiento de dise o n El dise o de controladores de adelanto busca seleccionar la frecuencia de n cruce c de modo que coincida con la frecuencia de mximo adelanto de fase m . a Sin embargo, la ganancia positiva k de K(s) a esa frecuencia ocasiona una amplicacin que hace desplazar la frecuencia de cruce hacia la derecha. Y este o desplazamiento es variable, dependiendo de . Por lo tanto, el procedimiento requiere de un proceso iterativo hasta cuando se cumplan las especicaciones. Resumiremos el dise o con controlador de adelanto as n : Dada la funcin de transferencia de la planta P (s), las especicaciones o estticas (p o v , seg n el caso) y el margen de fase M F , a u 1. Encontrar la ganancia k requerida para satisfacer las especicaciones estticas. a 2. Calcular la respuesta de frecuencia de kP (s). Determinar P , el margen de fase de kP (s), y las frecuencias de cruce c y 180 . 3. Determinar la correccin necesaria de fase = M F P . o 4. Estimar el desplazamiento de fase que debe proporcionar el controlador: puesto que al introducir el controlador la frecuencia de cruce se corre a la derecha, el controlador debe dar una frecuencia mayor que . Le agregamos una correccin que se ir renando a medida que avanzamos15. o a Entonces, el controlador debe tener m = +
15 Un
valor aceptable es =
8 .
34 5. Calcular:
1 + sen m 1 sen m
y la ganancia introducida por el controlador en m ,
k.
6. Determinar la nueva frecuencia de cruce c . Esta est dada por la frea cuencia donde 1 |kP (jc )| = k
7. Calcular
:= {kP (jc )} + 180 P
Si := P > , escoger = y VOLVER AL PASO 4. P

8. Usar m = c y calcular
1 T = c T s + 1 Ts + 1
9. El controlador resultante es K(s) = k
10. Simular la respuesta del sistema en el tiempo, para garantizar que es aceptable. Ejemplo 12 Disearemos un controlador de adelanto para controlar el proceso n del ejemplo 5 1 P (S) = 3 5s + 10,25s2 + 6,25s + 1 Para el cual se requiere que el error de posicin sea menor que 5 %, y que o M F > 60 . Para satisfacer la especicacin de error esttico con una ganancia k, ya o a determinamos que k > 19. Escojamos k = 20, como antes. El diagrama de Bode de kP (s) muestra: M F = 14,9 , M G = 4,37 dB
Esto signica que si se usa un controlador de adelanto, debera ser capaz de adelantar la fase en 60 + 14,9 75 , lo cual es muy difcil. Por lo tanto, no es recomendable usar este diseo. n Ejemplo 13 Diseemos un controlador de adelanto para la planta n P (s) = 1 s(s + 2)
de tal forma que M F = 50 y M G = 6 dB. El sistema de lazo cerrado debe ser diseado para seguir rampas, por lo cual el error de velocidad debe satisfacer, n v 0,2.
8.3. DISENO BASADO EN RESPUESTA DE FRECUENCIA Usando un control proporcional, S(s) = s2 + 2s s2 + 2s + k
35
Para satisfacer la especicacin esttica, se requiere que o a v = S (0) = 2 0,2 k
lo cual se logra si k 10. Escojamos k = 10. Ensayemos a disear un controlador de adelanto. Siguiendo el procedimienn to descrito: 1. Ya hemos determinado que k = 10. 2. La respuesta de frecuencia de 10P (s) permite obtener P = 35 a una frecuencia c = 2,86 rad/seg. 3. La correccin necesaria de fase es = 60 35 = 25 . o 4. El desplazamiento de fase que debe proporcionar el controlador lo estimamos como: m = + = 25 + 8 = 33 5. Calcular: = 1 + sen m = 2,57 1 sen m k = 16,03.
y la ganancia introducida por el controlador en m ,
6. Determinar la nueva frecuencia de cruce c . Esta est dada por la frea cuencia donde 1 |kP (jc )| = = 0,0624 k El resultado es c = 3,95 rad/seg.
7. Calcular
:= {kP (jc )} + 180 = 27,05 P
Como := P > , escoger = y REPETIMOS DESDE EL P PASO 4. 8. despus de cuatro iteraciones obtenemos: e = 3,697,
c = 4,297 rad/seg
1 T = = 0,121 c
36

Bode Diagram 50
0 Magnitude (dB)
L(s)
50
kP(s)
100
150 90
Phase (deg)
L(s)
135
kP(s)
180 10
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 8.26: Respuesta de frecuencia de kP (s) y de L(s) = K(s)P (s), usando controlador de adelanto 9. El controlador resultante es K(s) = k T s + 1 0,4474s + 1 = 10 Ts + 1 0,121s + 1
En la gura 8.26 hemos gracado la respuesta de frecuencia de kP (s) junto con la de L(s) = K(s)P (s) para apreciar el efecto del adelanto de fase. 10. Simulamos la respuesta del sistema en el tiempo y se obtiene la gura 8.27. Como se observa, SP = 8 %, ts = 1,09 seg. Finalmente calculamos las funciones de transferencia y la respuesta de frecuencia del sistema de lazo cerrado. El resultado es: 4,474s + 10 T (s) = 0,121s3 + 1,242s2 + 6,474s + 10 0,121s3 + 1,242s2 + 2s 0,121s3 + 1,242s2 + 6,474s + 10 y el diagrama de Bode de S(s) se muestra en la gura 8.28 S(s) =
8.3.3.
Dise o de atraso-adelanto n
En ocasiones, existe una especicacin acerca de la frecuencia de corte c , o la cual, seg n hemos visto, determina el ancho de banda del sistema de lazo u cerrado. Los procedimientos de dise o descritos arriba permiten cumplir con el n margen de fase, pero no facilitan la seleccin de c . o Ahora, vamos a ilustrar la forma de combinar un controlador de atraso con uno de adelanto con el n de lograr el objetivo de garantizar c . El procedimiento es muy simple:

Step Response 1.4
37
1.2
0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0
5 Time (sec)
10
Figura 8.27: Respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado o

Bode Diagram 5
10 Magnitude (dB)
|S(j)|
15
20
25
30
35 1 10
10
10 Frequency (rad/sec)
10
Figura 8.28: Diagrama de Bode de S(s)
1. Escoger k para satisfacer las especicaciones estticas. a 2. Seleccionamos un controlador de adelanto de manera que produzca el angulo de fase deseado a la frecuencia c . En este punto no nos preocu pamos por la ganancia. 3. A continuacin, dise amos un controlador de atraso que produzca la ateno n uacin necesaria para lograr que la ganancia en c sea exactamente 1. o Un ejemplo permitir entender mejor el proceso. a
38
Ejemplo 14 Veamos de nuevo el problema anterior con P (s) = 1 s(s + 2)
de tal forma que M F = 60 , M G = 6 dB y c = 2 rad/seg. El sistema de lazo cerrado debe ser diseado para seguir rampas, por lo cual el error de velocidad n debe satisfacer, v 0,2. La ganancia mnima debe ser k = 10, segn determinamos antes. u El primer paso es evaluar el angulo de fase y la magnitud en = 2 rad/seg. P (j2) = 135 ; |kP (j2)| = 1,7678.
El controlador de adelanto debe garantizar que el angulo a esta frecuencia sea 120. Sin embargo, teniendo en cuenta que vamos a introducir un controlador de atraso que se come 5,6 , realmente el angulo que debe proporcionar el controlador de adelanto es de m = 60 + 135 + 5,6 180 = 20,6 . Un adelanto de m = 20,6 requiere = y, 1 + sen m = 2,0857 1 sen m
1 T1 = = 0,3462 c
Luego el controlador es K1 (s) = 10 0,7221s + 1 0,3462s + 1
A continuacin diseamos un controlador de atraso que produzca una ganano n cia igual a 1 en = 2. Para ello se requiere que = 1 = 0,3917 |kK1 (jc )P (jc )| T2 = con lo cual se obtiene, K2 (s) = Usando el controlador compuesto K(s) = 10 0,7221s + 1 5s + 1 0,3462s + 1 12,76s + 1 10 = 12,764 c 5s + 1 12,76s + 1
se obtiene un M F = 62 , con c = 2,01, el cual cumple todas las especicaciones.


Bode Diagram 100 80 60 Magnitude (dB) 40 20 0 20 40 60 80 90
39
Phase (deg)
120
System: L2 Phase Margin (deg): 62 Delay Margin (sec): 0.539 At frequency (rad/sec): 2.01 Closed Loop Stable? Yes
150
180 10
3
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 8.29: Respuesta de frecuencia usando controaldor de atraso-adelanto
La gura 8.29 presenta la respuesta de frecuencia de kP (s) (curva intermedia, en color azul), de kK1 (s)P (s) (curva superior, de color verde) y la de L(s) = K(s)P (s) (curva inferior, de color rojo). Vale la pena notar el efecto de amplicacin y el adelanto de fase de K1 (s) y la atenuacin introducida por o o K2 (s). Las funciones de lazo cerrado resultantes son T (s) = y S(s) = s4 s4 + 4,967s3 + 6,16s2 + 0,4525s + 4,967s3 + 14,33s2 + 13,4s + 2,263 36,1s2 + 57,22s + 10 4,419s4 + 21,95s3 + 63,33s2 + 59,22s + 10
Para terminar, simulamos la respuesta al escaln del sistema de lazo cerrao do. En la gura 8.30 se puede observar el comportamiento. La respuesta tiene SP = 9 % y ts = 6,57 seg.
Apndice A. Construccin del lugar geomtrico e o e

Es posible constru el lugar geomtrico16 en forma analtica usando algunas r e reglas simples, fcilmente deducibles de las condiciones del LG. a Recordemos que la condicin para que un punto s0 pertenezca al LG de o L(s) es 1 L(s0 ) = k0
16 Usar e
la sigla LG para referirme al lugar geomtrico. e

40

Step Response 1.4
1.2
0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0
5 Time (sec)
10
15
Figura 8.30: Respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado o
La cual se puede escribir en trminos de magnitud y fase como: e L(s0 ) = 180; |L(s0 )| = 1 k0 (8.20)
La condicin de fase es la unica indispensable, tal como hab o amos mencionado antes. En realidad, la condicin se puede escribir en forma general o como s0 LG si y slo si L(s0 ) = k180, o con k = 1, 3, . . .
y el procedimiento para construir el LG consiste en chequear si un punto dado pertenece a l. e Es fcil calcular el angulo de fase de L(s) en un punto s0 , en forma gea omtrica: Si e m i=1 (s zi ) L(s) = n j=1 (s pj ) donde los zi s son ceros y los pi s son polos de lazo abierto. Entonces,
m m
L(s0 ) = +
i=1
(s0 zi )
j=1
(s0 pj )
Ntese que s0 q es el vector que va de q a s0 en el plano C. El clculo se o a ilustra con la gura 8.31. Para el caso mostrado en la gura y suponiendo que > 0, L(s0 ) = 1 + 2 + 3 1 2 2 4 . Para facilitar el proceso de construccin del LG, obtendremos un conjunto o de reglas que facilitan la construccin del LG. o
41
s0
p1
z2
3
z1
2
p3
p4 z3
p2
Figura 8.31: Evaluacin grca de L(s0 ). o a
Supondremos que L(s) es una funcin racional propia de s: o L(s) = nL (s) dL (s)
con nL (s) = m y dL (s) = n, con n m. Los ceros de nL (s) son, por supuesto, los ceros de L (ceros de lazo abierto) y los ceros de dL (s) son los polos de L (polos de lazo abierto). La ecuacin caracter o stica 1 + kL(s) = 0 se puede escribir: dL (s) + k nL (s) = 0 (8.21) la cual es una ecuacin polinomial de grado n. o Regla 1: N mero de ramas del LG u Para cada valor de k 0, la ecuacin 8.21 es una ecuacin de grado n. Por o o lo tanto, tiene n ra ces. Entonces: Regla 1: El LG tiene n ramas que corresponden a las ra de la ces ecuacin caracter o stica. Regla 2: Simetr respecto al eje real a Puesto que los coecientes de la ecuacin 8.21 son reales, las ra o ces son o reales o aparecen en pares complejos conjugados, para cualquier k 0. Por lo tanto, Regla 2: El LG es simtrico con respecto al eje real. e Regla 3: LG en el eje real Para determinar si un punto s0 R pertenece o no al LG, evaluamos si se cumple la condicin de angulo. Hay que notar, primero, que los pares de o
42
polos o ceros complejos no contribuyen al angulo de fase si s0 R, debido a la simetr (los dos angulos se cancelan). Basta, entonces, considerar los polos o a ceros reales. Si el polo pi est a la izquierda del punto s0 ; es decir, si pi < s0 , entonces a s0 pj es un n mero real positivo. Por lo tanto, u (s0 pi ) = 0. Igual sucede si se trata de un cero. Por lo tanto los polos o ceros a la izquierda de s0 no contribuyen al angulo de fase. Cuando el polo pi est a la derecha del punto s0 ; es decir, si pi > s0 , a entonces s0 pj es un n mero real negativo. Por lo tanto, u (s0 pi ) = 180 . Por supuesto, lo mismo sucede con un cero. Y un n mero par de ceros o ceros u a la derecha del punto s0 produce un angulo de 0 . Resumiendo, tenemos la regla siguiente: Regla 3: Un punto s0 del eje real est en el LG si y slo si el a o n mero de polos y ceros a su derecha es impar. u Regla 4: LG cuando k 0 La ecuacin caracter o stica dL (s) + knL (s) = 0 cuando k 0 se convierte en dL (s) = 0 lo cual signica que los polos de lazo cerrado tienden hacia los polos de lazo abierto cuando k 0, como era de esperarse. Regla 4: Cuando k 0, el LG tiende hacia los polos de lazo abierto17 . Regla 5: LG cuando k La ecuacin caracter o stica se puede escribir como nL (s) 1 = L(s) = dL (s) k lo cual tiende a cero cuando k . Esto signica que el numerador de L(s) se hace cero (tiende hacia un cero de L(s)) o que el denominador dL (s) se hace innito. Esto ultimo solamente puede ocurrir cuando s , puesto que dL (s) es un polinomio. Teniendo en cuenta que el LG tiene n ramas y que L(s) slo tiene m n o ceros nitos, podemos concluir: Regla 5: Cuando k , n ramas del LG tienden hacia los ceros de lazo abierto y las restantes n m tienden a 18 .
17 Coloquialmente 18 Se
decimos que el LG arranca o empieza en los polos de lazo abierto. dice, coloquialmente, que el LG termina en los ceros de lazo abierto o tiende a
innito.
8.3. DISENO BASADO EN RESPUESTA DE FRECUENCIA Regla 6: LG cuando |s| (comportamiento asinttico) o La ecuacin caracter o stica se puede escribir como dL (s) = nL (s) Esta ecuacin se puede reescribir: o
n i=1 (s pi ) m j=1 (s zj ) n i=1 (s pi ) m j=1 (s zj )
43
= k
sn + an1 sn1 + = k sm + bm1 sm1 +

n m
(8.22)
donde an1 =
pi ;
i=1
bm1 =
j=1
zj
Expandiendo la fraccin de la ecuacin 8.22 en serie de potencias se obtiene, o o k = snm + cnm1 snm1 + donde cnm1 = an1 bm1 =
j=1 m n
(8.23)
zj
i=1
pi
Cuando |s| , es suciente tomar los dos primeros trminos. Esto sugiere e que comparemos la ecuacin 8.23 con la de una estrella simtrica de n m o e puntas, con centro en c, la cual est dada por: a (s c)
nm
= k.
(8.24)
Cuando k var de 0 a , esta ecuacin describe un conjunto de n m rayos a o emanando del punto c, formando angulos de 2/(n m) entre ellos. El rayo ms cercano al eje real forma con ste un angulo de /(n m). a e Expandiendo la ecuacin 8.24 en serie de potencias, se obtiene: o snm + (n m)csnm1 + = k y, si comparamos esta ultima ecuacin con 8.23, podemos armar que las ramas o del LG coinciden cuando k , o lo que es equivalente, |s| , con la de una estrella, si cnm1 = (n m)c o c= Esto se puede resumir as : Regla 6: Cuando |s| , las n m ramas que tienden a innito se aproximan asintticamente a una estrella con centro en o pi (8.25) nm y cuyos rayos forman angulos de 2/(n m) entre ellos. El rayo ms cercano al eje real forma con ste un angulo de /(n m). a e c=
Hernando Diaz M. Fundamentos de Control m j=1 zj m j=1 zj
n i=1
pi
nm
n i=1
44
Regla 7: Puntos de bifurcacin del LG o Ya hemos encontrado varios ejemplos de lugares geomtricos en los cuales e dos (o ms) ramas coinciden en un punto y luego se separam. Nuestro primer a ejemplo (gura 8.5) muestra el LG de L(s) = 1 s(s + 2)
Dos ramas del LG en el eje real que se encuentran en s = 1 y se alejan del eje hacia valores complejos. La regin se encuentra entre los dos polos de lazo o abierto en 0 y en 2. Analizando el comportamiento de la ganancia k en esa regin, se observa o que k = 0 en los polos de lazo abierto y aumenta hacia el interior de la regin. o Si calculamos la ganancia en cada punto, usando la condicin de LG, o k = 1/L(s) = s(s + 2) y la gracamos en la regin [2, 0], obtenemos la curva de la gura 8.32 o kmx a k
Figura 8.32: Variacin de la ganancia a lo largo del LG o Es claro que la bifurcacin (punto donde se separan las ramas) ocurre en o el sitio donde la ganancia tiene un mximo local. Tambin puede ocurrir el a e fenmeno opuesto de dos ramas que se unen y ello ocurre donde hay un m o nimo local de k. Por lo tanto, podemos expresar la condicin de bifurcacin como: o o d (1/L(s)) dk = =0 ds ds Usando el hecho de que si k es mximo (resp. m a nimo), entonces 1/k es m nimo (resp. mximo), entonces la condicin tambin se cumple donde a o e d L(s) =0 ds Se puede usar cualquiera de estas condiciones; por lo general, se debe usar la que sea ms simple de aplicar. a Regla 7: El LG se separa (o llega) al eje real en los puntos donde d (1/L(s)) = 0, ds
d L(s) =0 ds
8.3. DISENO BASADO EN RESPUESTA DE FRECUENCIA Regla 8: Angulo de partida de un polo
45
El LG sale de los polos. Cuando el polo es real, el angulo de partida es normalmente 0 o 180 , dependiendo de cuntos polos hay a la derecha (ver a regla 3). Si el polo es doble, entonces dos ramas salen de l, con angulos de e 90 . Cuando el polo es complejo, la situacin es un poco ms compleja, pero o a puede estudiarse fcilmente. Supongamos el sistema con a L(s) = 1 s(s + 2)(s2 s + 1,25)
el cual tiene polos (de lazo abierto) en 0, 2 y 0,5 j. Queremos determinar el angulo de partida del LG del polo en 0,5 + j. Para ello, consideremos un punto s0 del LG, muy cerca del polo. Evaluamos el angulo de fase en s0 , usando la informacin de la gura 8.33, la cual muestra o las contribuciones de los vectores s0 pi , con excepcin del polo cercano. Esta o ultima no se alcanza a ver, debido a la escala. Para poderla apreciar, hemos ampliado la regin cercana al punto s0 . o
s0 p3
p1
p2
p3
4
p4
(a)
(b)
Figura 8.33: a. Evaluacin grca del angulo de partida. b. Ampliacin cerca o a o de s0 . El punto s0 est muy cerca del polo p3 , por lo tanto, los angulos 1 , 2 y 4 a en las dos grcas son prcticamente idnticos. La condicin de angulo implica a a e o que L(s0 ) = 1 2 3 4 = 180 y el angulo de partida es 3 , si el punto est sucientemente cerca del polo. a Por lo tanto, el angulo de partida se puede hallar a partir de la condicin de o
46
angulo. Para el ejemplo, se determin o 3 = 180 + 1 + 2 4 = 180 + 22 + 63 + 90 = 5 Entonces, para determinar el angulo de partida se usa la Regla 8: El angulo de partida de un polo o de llegada a un cero se puede encontrar, evaluando L(s0 ) en un punto s0 cercano al polo o cero y aplicando la condicin de angulo. o Ejemplo 15 Construiremos el lugar geomtrico de e L(s) = s(s + 2)(s2 1 s + 1,25)
L es de cuarto orden, tiene polos (de lazo abierto) en 0, 2 y 0,5 j y, por lo tanto, hay cuatro ramas del LG. Este sistema tiene n = 4, m = 0. Puesto que no hay ceros, entonces todas las cuatro ramas tienden a innito. El primer paso para construir el LG consiste en sealar los polos y los ceros n de lazo abierto. A continuacin, se determinan los segmentos del eje real que o pertenecen al LG. En nuestro caso, el segmento [2, 0] est en el LG, puesto a que para cualquier punto en ese segmento, hay un polo a su derecha (tres, si se cuentan los polos complejos). Las cuatro ramas tienden a innito, por lo tanto, se acercan asintticamente o hacia una estrella con centro en c=
m j=1 zj
n i=1
pi
nm
2 + 0 + 0,5 + j + 0,5 j 1 = 4 4
los cuales forman angulos de 90 entre s. El rayo ms cercano al eje real forma a un angulo de 45 con l. e Debemos calcular el punto de bifurcacin entre 2 y 0, donde las dos ramas o se separan. Para ello, debemos encontrar un punto donde d )1/L(s) = 0. es decir ds d s(s + 2)(s2 s + 1,25) = 4s3 + 3s 1,5s + 2,5 = 0 ds y resolviendo la ecuacin, se halla s = 1,3621. o Finalmente, se calcula el angulo de partida de los polos. esta parte ya la hicimos. Por lo tanto, el LG queda nalmente como se muestra en la gura 8.34 Ejemplo 16 Ahora vamos a construir el LG de L(s) = s+2 . s(s + 1)
Claramente, n = 2, m = 1. El LG tiene dos ramas que arrancan en los polos en 0 y 1 y una de las ramas termina en el cero en 2. Una de las ramas tiende a innito.
47
p3
p1
p4
Figura 8.34: LG de
1 s(s+2)(s2 s+1,25)
El primer paso para construir el LG consiste en determinar cules partes del a eje real pertenecen al LG. Usando la regla 3, se ve que los segmentos [1, 0] y (, 2] estn en el LG. El segmento [1, 0] se encuentra entre dos polos, por a lo cual el LG debe bifurcarse en algn punto y los polos se vuelven complejos. u Similarmente, en el segmento (, 2] hay dos ramas, una de las cuales tiende a y la otra tiende al cero en 2. por lo tanto, debe haber un punto de bifurcacin donde los polos se vuelven reales. o Para determinar dnde se producen las bifurcaciones, encontramos los puno tos donde la ganancia es mxima. Para ello, a
+s d ss+2 s2 + 4s + 2 dk =0 = = 2 ds ds (s + 2)
2
cuyas soluciones son 2 2, = 3,4142 y 2 2 = 0,58579. Por lo tanto, stos dos puntos son los de bifurcacin. e o En la gura 8.35 est el LG construido usando las reglas anteriores. a
Apndice B. Implementacin de controles adelanto/atraso e o

Los controladores de adelanto o de atraso se pueden implementar en forma sencilla mediante circuitos elctricos simples. Esto los hizo muy populares e cuando todos los controladores eran anlogos. Hoy en d la mayor de los a a, a controladores se implementan digitalmente, por lo cual ya no son tan populares como sol serlo. an
Circuito de atraso de fase

La funcin de transferencia de un controlador de atraso, o K(s) = k T s + 1 Ts + 1 (8.26)
48
3,41 3
0,59
Figura 8.35: LG de
s+2 s(s+1)
con < 1, se puede obtener mediante un circuito simple RC como el que se muestra en la gura 8.36. R1
Amplicador con ganancia
R2 v2 C
v1
Figura 8.36: Red de atraso de fase En efecto, en el circuito se puede obtener mediante divisin de tensin: o o v2 (s) = A de donde, v2 (s) = A
1 R2 + Cs 1 v1 (s) R1 + R2 + Cs
R2 Cs + 1 . (R1 + R2 )Cs + 1
(8.27)
Comparando las ecuaciones 8.26 y 8.27 se nota que es posible implementar el controlador de atraso 8.26 mediante el circuito mostrado si se escogen sus parmetros tales que a k T = A = (R1 + R2 )C R2 = R1 + R2 (8.28) (8.29) (8.30)
8.3. DISENO BASADO EN RESPUESTA DE FRECUENCIA con lo cual se cumple la condicin < 1 del controlador de atraso. o
49
Red de adelanto de fase

El controlador de adelanto con funcin de transferencia: o K(s) = k T s + 1 Ts + 1 (8.31)
con > 1, tambin puede implementarse mediante un circuito simple RC, e como el que muestra la gura 8.37. R1
Amplicador con ganancia
v1
R2
v2
Figura 8.37: Red de adelanto de fase Usando las ecuaciones de divisin de tensin, se halla: o o v2 (s) = A R2 R1 /Cs R1 +1/Cs v1 (s)
+ R2
lo cual se puede escribir en la forma: v2 (s) = AR2 R1 + R2 R1 Cs + 1 R1 R2 R1 +R2 Cs + 1 . (8.32)
Si se comparan las ecuaciones 8.31 y 8.32 vemos que es posible implementar el controlador de adelanto 8.31 usando el circuito mostrado si se escogen sus parmetros de forma que a k T = AR2 R1 + R2 R1 R2 C = R1 + R2 R1 = 1+ R2 (8.33) (8.34) (8.35)
y se cumple que > 1, como se requiere.
Cap tulo 9
Dise o con variables de estado n

En este cap tulo vamos a considerar el dise o de controladores basados en n la representacin de variables de estado. Vamos a suponer que la planta P (s) se o puede representar mediante una realizacin en variables de estado de la forma: o x(t) = y(t) = Ax(t) + Bu(t) Cx(t) + Du(t) (9.1) (9.2)
donde x Rn , u Rm , y Rp , A Rnn , B Rnm , C Rpn , D Rpm Para el dise o nos limitaremos al caso m = 1, p = 1 (SISO una entrada n - una salida). Sin embargo, los mtodos son generales y se pueden usar en e sistemas multivariables. Para iniciar el cap tulo, revisaremos las nociones de Controlabilidad y Observabilidad, las cuales sern centrales para el desarrollo. La tcnica bsica para a e a el dise o de controladores basados en variables de estado es la realimentacin n o de las variables de estado. Se trata, bsicamente, de una tcnica de localizacin a e o de polos y se presenta en la segunda seccin. o La implementacin de controladores con realimentacin de variables de eso o tado requiere medir todas las variables. Esto por lo general no es factible por lo cual se suele acudir a la estimacin de dichas variables. Para ello dise amos o n un observador, usando las tcnicas descritas en la seccin 9.3.1. A continuacin, e o o se presenta la tcnica de dise o optimo cuadrtico (LQ), el cual produce un e n a sistema con caracter sticas dinmicas bastante buenas. a Los controladores con realimentacin de las variables de estado pueden ser o muy buenos desde el punto de vista dinmico, pero no para cumplir condia ciones estticas. Para remediar esta deciencia, se introduce el concepto de un a controlador PI vectorial, en la ultima parte del cap tulo.
9.1.
Controlabilidad y observabilidad
La nocin de controlabilidad de un sistema dinmico es fundamental para o a el dise o de sistemas de control. n 1
CAP ITULO 9. DISENO CON VARIABLES DE ESTADO
Denicin 1 (Controlabilidad) Un sistema se llama controlable si es posio ble encontrar una seal de entrada ( control) que haga variar el estado del sisn tema de un estado inicial arbitrario a un estado nal cualquiera, especicado, en un tiempo nito. R. Kalman, en los 60s demostr el siguiente: o Teorema 1 Un sistema lineal descrito por ecuaciones de estado es controlable si y slo si la matriz de controlabilidad o c = B AB A2 B An1 B
tiene rango n. La demostracin se puede encontrar en [9]. o La matriz c tiene dimensiones nnm. Se puede notar que la controlabilidad no depende de la matriz C. Por ello se dice que el par (A, B) es controlable, no importa cul sea C. a La nocin de observabilidad de un sistema dinmico es la dual de la cono a trolabilidad y surge en la medicin para el dise o de sistemas de control. o n Denicin 2 (Observabilidad) Un sistema se llama observable si es posible o reconstruir el vector de estado inicial x(0), a partir de las seales de entrada n y de salida del sistema, medidas durante un intervalo nito de tiempo R. Kalman, en los 60s tambin demostr el siguiente: e o Teorema 2 Un sistema lineal descrito por ecuaciones de estado es observable si y slo si la matriz de observabilidad o C CA 2 o = CA . . . CAn1 tiene rango n. Vamos a ver a continuacin que este teorema se puede considerar como un o corolario del anterior. La matriz c tiene dimensiones nm n. Y, como en el caso de la controlabilidad, se puede ver que la observabilidad no depende de la matriz B. Por ello se dice que el par (A, C) es observable, no importa cul sea B. a Relacin entre controlabilidad y observabilidad o Observando las deniciones, notamos una gran similitud y las condiciones de los teoremas de Kalman resaltan este hecho.
9.1. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD Si la matriz de observabilidad se transpone, se encuentra T C CA 2 T o = CA . . . CAn1 = CT AT C T (AT )2 C T la cual es la matriz de controlabilidad del sistema: z(t) = y(t) = AT z(t) + C T u(t) B T z(t) + Du(t)
(AT )n1 C T
llamado el dual del sistema original. Anlogamente, la matriz de observabilidad a de este sistema, es la transpuesta de la matriz de controlabilidad del sistema original. Ejemplo 1 El sistema dado por P (s) = tiene una realizacin con o A = B = C= 1 3 5 2 0 1 2 1 s + 2 s2 + 3s 10
La matriz de observabilidad para este sistema queda o = 1 5 1 5
y tiene rango uno. Por lo tanto, el sistema no es observable. La funcin de transferencia P (s) se puede simplicar as: o 1 s+5 Ejemplo 2 Ahora consideremos el sistema con A B C = = = 1 1 6 0 1 3 1 0
CAP ITULO 9. DISENO CON VARIABLES DE ESTADO La matriz de controlabilidad para este sistema es: c = 1 2 3 6
tiene rango uno. Por lo tanto, el sistema no es controlable. La funcin de transferencia de este sistema es o s3 P (s) = 2 s s6 la cual se puede simplicar, factorizando el denominador, como 1 G(s) = s+2 Se puede demostrar [9] que si un sistema no es controlable o no observable, debe haber alguna cancelacin de polos y ceros. Es decir, que se puede o obtener una realizacin de dimensin menor. Un modelo de estado controlable o o y observable se denomina Realizacin mnima o La controlabilidad y la observabilidad se pueden caracterizar de varias formas alternativas. El apndice de este cap e tulo presenta un resultado muy general en ese sentido.
9.1.1.
Transformacin de coordenadas o
Las nociones de controlabilidad y observabilidad son independientes del sistema de coordenadas que se escoja. Esta propiedad es fundamental, puesto que hemos visto que un modelo de variables de estado puede representarse de innitas maneras, simplemente mediante el cambio de coordeandas en el espacio de estado. Supongamos dos realizaciones diferentes pero equivalentes; es decir, relacionadas por medio de una transformacin de similaridad, o x(t) = T z(t) donde T es una matriz no singular. Es posible escribir z(t) = T 1 x(t) Entonces, z satisface la ecuacin de estado o z(t) = T 1 AT z(t) + T 1 Bu(t) y(t) = CT z(t) + Du(t) y la matriz de controlabilidad para este sistema es T 1 B T 1 AT T 1 B T 1 An1 T T 1 B c = AB A2 B An1 B = T 1 c Puesto que T es no singular, c y c tienen el mismo rango. Un clculo anlogo se puede hacer para la observabilidad. Por lo tanto, las a a propiedades de controlabilidad y observabilidad no var cuando se toman an realizaciones equivalentes. = T 1 B
9.2. REALIMENTACION DE VARIABLES DE ESTADO
9.2.
Realimentacin de variables de estado o
La principal conguracin de control, basada en variables de estado, utiliza o una se al de control de la forma n u(t) = r(t) Gx(t) (9.3)
donde G es una matriz de ganancia de dimensin m n. Esta conguracin se o o llama Realimentacin de variables de estado.1 o Usando la denicin 9.3 en la ecuacin de estado, o o x(t) = = = = Ax(t) + Bu(t) Ax(t) + B(r(t) Gx(t)) (A BG)x(t) + Br(t) ALC x(t) + Br(t)
donde ALC = A BG es la matriz de estado de lazo cerrado.

Planta
u
B
x
C
Figura 9.1: Realimentacin de variables de estado o Puesto que la dinmica del sistema depende fundamentalmente de la matriz a de estado, se observa en esta ecuacin que es posible cambiar el comportamiento o del sistema usando esta ley de control.
9.2.1.
Qu se puede hacer con RVE? e
El principal resultado en esta area fue obtenido por R. Kalman: Teorema 3 (Localizacin de polos) Si el par (A, B) es controlable, entonces o es posible asignar los polos (autovalores) de la matriz (A BG) en cualquier lugar del plano complejo, seleccionando adecuadamente la matriz G. Para la demostracin se puede consultar [34]. o De esta forma podemos lograr un dise o con asignacin de polos mediante n o RVE, usando una zona de dise o o zona rosa. n
1 Lo
cual llamaremos por la sigla RVE.

Ejemplo 3 Dado el sistema con A = B C = = 6 3,5 6 4 0 1 4 5
Los valores propios (polos) de A son 3 y 1. El sistema es controlable; por lo tanto, se pueden asignar los polos de lazo cerrado en cualquier posicin del o plano complejo usando RVE. Usando RVE, A BG = = 6 3,5 6 4 6 6 k1 0 1 k1 k2
3,5 4 k2
El polinomio caracterstico es 2 + (2 + k2 ) 3 + 6k2 3,5k1 . Si queremos asignar los polos en 3 y 1, el polinomio caracterstico sera ( + 3)( + 1) = 2 + 4 + 3. Si ahora igualamos los coecientes de los dos polinomios se obtiene, 2 + k2 3 + 6k2 3,5k1 = 4 = 3
La solucin del sistema de ecuaciones es k2 = 2,0, k1 = 1,7143. o Entonces, la ley de control u(t) = r(t) 1,714 3x1(t) 2x2 (t) produce un sistema de lazo cerrado con los polos en la posicin deseada. o
9.2.2.
Localizacin de polos en Matlab o
Matlab tiene dos rutinas que resuelven el problema de asignacin de polos. o La primera, denominada place, es la ms conable, pero no permite poa los repetidos. La otra rutina se denomina acker y no es recomendable para problemas de dimensin grande. o Para resolver el problema anterior, se usar a: A=[-6 -3.5; 6 4]; B=[0; 1]; polos=[-3 -1]; G=place(A,B,polos)
9.2.3.
Caracter sticas estticas Precompensadores a
Analicemos la respuesta del sistema de lazo cerrado. La funcin de transo ferencia de lazo cerrado est dada por: a y(s) = C (sI A + BG)
1
B + D r(s)
Para considerar la respuesta esttica, estudiemos la ganancia d.c. del sisa tema de lazo cerrado. Suponiendo que el sistema de lazo cerrado es estable, o sea que la matriz A BG es Hurwitz, entonces no tiene valores propios en s = 0. Eso signica que A BG es no singular. Por lo tanto, es posible calcular la ganancia d.c.: T (0) = C (A + BG)1 B + D por lo tanto, S(0) = 1 C (A + BG)
1
BD
Y no hay garant de que |S(0)| sea peque a. Eso signica que el error debido a n a variaciones de la referencia o a perturbaciones no se puede garantizar que sea peque o. n Ejemplo 4 En el ejemplo anterior, la matriz de estado de lazo cerrado es: A BG = = La ganancia d.c. es T (0) = C (A + BG) y, por lo tanto S(0) = 1 5,333 = 4,3333. La respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado est en la gura 9.2 o a Precompensacin o El control de RVE no presta atencin a las especicaciones estticas; es o a decir, a la respuesta de estado estacionario, tal como acabamos de ver en el ejemplo. Esto presenta un problema puesto que, como hemos dicho varias veces, las especicaciones estticas suelen ser las ms importantes. a a Una forma, muy usada, de reducir el problema consiste en agregar un precompensador, el cual no es ms que una ganancia F , colocada antes del coma parador, como se muestra en la gura 9.3. En el ejemplo anterior, se deber a usar F = 1/T (0) = 1/5,333 = 0,1875
Hernando Diaz M. Fundamentos de Control 1
6 3,5 6 4 6 6 k1
0 1 =
k1
k2
3,5 4 k2
6 3,5 4,286 2
B + D = 5,333
8 y(t) 6 ys 4 2
t (seg) 0 2 4 6 Figura 9.2: Respuesta al escaln de sistema con RVE o 0
En el caso general, F (s) puede ser una funcin de transferencia que sirva o para acondicionar la se al de referencia y hace parte del controlador. n Cuando la funcin de transferencia F es constante, realmente no es neceo sario incluir ninguna ganancia, puesto que basta con modicar la se al de n referencia. Por ejemplo, si se trata de un control de temperatura, basta retirar la placa donde estn marcadas las temperaturas de referencia y donde dice a 100, remplazarlo por 533, o donde corresponde una temperatura de 18.75 escribir 100 , etc.
Precompensador Planta
r
F
u
B
x
C
Figura 9.3: Realimentacin de variables de estado con precompensador o La inclusin de un precompensador no elimina el efecto de las perturbao ciones ni reduce los efectos de incertidumbres en el modelo debidas a errores de modelamiento o cambios debidos a envejecimiento, etc. Sin embargo, es una forma muy simple de lograr cumplir las especicaciones estticas. En el nal a del cap tulo veremos cmo se puede incluir accin integral en el controlador de o o RVE para reducir a cero el error de posicin. o Ejemplo 5 En el ejemplo anterior, si el precompensador tiene una ganancia F = 1/T (0) = 0,1875, la respuesta al escaln es como la de la gura 9.4 o
9.3.
Estimacin de estado o
El principal problema para la implementacin de RVE es que se requiere o medir todo el estado; es decir, todas las componentes del vector de estado
9.3. ESTIMACION DE ESTADO y(t) ys = 1 0,8 0,4 t (seg) 0 2 4 6 Figura 9.4: Respuesta al escaln de sistema con RVE y precompensador o 0
instantneo y para todo t. Normalmente, en un sistema de control, slo se a o dispone de unas pocas mediciones de las variables; por lo general, slo la salida. o La conguracin de la planta es como se muestra, por ejemplo en la gura 9.3. o Pero para implementar la RVE se requiere hallar todo el vector de estado x(t), por lo cual es necesario medir o calcular todas sus componentes.
9.3.1.
Estimador de estado
Para poder implementar un controlador basado en RVE, se desarroll un o estimador de estado (tambin llamado observador ). Este es un sistema en el e cual se calculan, en forma aproximada, las variables de estado a partir de la entrada y la salida de la planta. La respuesta del observador es un vector x(t) denominado estimacin de o x(t) o vector de estado estimado. El concepto se ilustra en la gura 9.5.
u(t) Proceso
y(t)
Estimador de estado
x(t)
Figura 9.5: Estimador de estado
10
Estimador de estado asinttico o Por lo general, es imposible lograr que x(t) = x(t), t. Por esa razn, nos o conformamos con un estimador de estado asinttico. Es decir, uno en el cual o
t
l m x(t) x(t) = 0
(9.4)
El vector ex (t) = x(t) x(t) se denomina error de estimacin. o Usando esta denicin, la condicin para un estimador de estado asinttico o o o se puede escribir,
t
l m ex (t) = 0
Implementacin del observador o Un estimador de estado elemental se puede implementar mediante una simulacin, en tiempo real, de la planta. Consideremos una planta descrita por o ecuaciones de estado x y = Ax + Bu = Cx
(vamos a considerar plantas estrictamente propias con D = 0, con el n de simplicar las ecuaciones y las guras.) Un estimador de estado elemental es una simulacin de la planta, de la forma o mostrada en la gura 9.6. Debido al teorema de unicidad de las ecuaciones diferenciales, los dos sistemas tienen iguales soluciones, siempre y cuando las condiciones iniciales sean iguales. (Y esto es un problema?) u(t) Proceso x(t) B A y(t)
Figura 9.6: Obervador elemental El problema es que no se conoce el estado inicial de la planta. (En realidad, si se conociera el estado inicial x(0), se podr resolver las ecuaciones de estado an y hallar x(t)) y no necesitar amos observador.
9.3. ESTIMACION DE ESTADO u(t) Proceso L x(t) B A Observador Figura 9.7: Obervador asinttico o C y (t) y(t)
11
Sin embargo, a n no hemos empleado la medicin de la salida de la planta. u o Vamos a usar una se al de realimentacin de la forma n o L(y C x) para tratar de hacer que el error tienda a cero. La ecuacin de estado del estimador queda as o : d x = A + Bu + L(y C x) x dt o d x dt = (A LC) + Bu + Ly x = (A LC) + Bu + LCx x Las ecuaciones de estado del sistema planta-observador se pueden agrupar en la forma d dt x x = A LC 0 A LC x x + B B u
Con el n de aclarar las interacciones entre los componentes, vamos a efectuar un cambio de variable, usando ex (t) en vez de x. Para ello, calculamos la derivada ex . ex = d (x x) dt = Ax + Bu LCx (A LC) Bu x = (A LC) (x x) = (A LC)ex
12
Por lo tanto, si la matriz L se escoge de manera que los polos de A LC sean estables, entonces el error tiende a cero exponencialmente. Las ecuaciones combinadas de la planta y el observador se pueden escribir d dt x ex = A 0 0 A LC x ex + B 0 u
9.3.2.
Dise o del observador n
Para dise ar el observador basta selecccionar una matriz L que haga que n A LC tenga sus polos (denominados polos del observador) en una regin o deseada del SPI. Por lo general, se requiere que los polos del observador tengan parte real negativa menor que los polos del sistema de lazo cerrado (polos del controlador ). Un criterio emp rico usado frecuentemente es o < 5 c donde o es el conjunto de los polos del observador y c representa el conjunto de los polos del sistema de lazo cerrado. Para hallar la matriz de ganancia del observador L se puede usar un algoritmo de asignacin de polos. Pero teniendo en cuenta que o (A LC) = = (A LC)T (AT C T LT )
donde (A) representa los valores propios de la matriz A, entonces, es posible usar el mismo algoritmo, usado para asignar los polos del controlador, para asignar los polos del observador. Se puede hallar la matriz L que asigna unos polos dados al observador si se asignan los polos a un controlador para un sistema z = AT z + C T u En Matlab, se usar el siguiente comando, a L=place(A,C,PolosObs); % ntense las transposiciones o Ejemplo 6 Vamos a implementar un control con RVE, usando un observador para el sistema A = B C = = 3 1 2 0 0,5 0 0 1
Los polos del sistema de lazo cerrado van a ser asignados en [3 0,5j].
9.4. SISTEMA CONTROLADOR - OBSERVADOR x1 (t) 0,8 0,4 x2 (t) 0,8 0,4
13
0 0 1 2 0 1 2 Figura 9.8: Estimacin de las variables de estado: (a) x1 (t) y x1 (t). (a) x2 (t) y o x2 (t). Las l neas continuas son las variables reales; las punteadas, las estimadas. Se disear un observador para implementar este controlador. Los polos del n a observador se asignarn en 12 15 . a Para hallar la matriz de ganancia G tal que ABG tiene polos en [3 0,5j] y la matriz L tal que A LC tiene sus polos en 12 15 , usamos el algoritmo de asignacin de polos en Matlab o A=[-3 -1; 2 0] B=[0.5;0] C=[0 1] poloC=[-3+0.5j -3-0.5j] G=place(A,B,poloC) PolObs=[-12 -15] L=place(A,C,PolObs) % Ntese la transposicin de L o o El resultado es G= y L= 53 24 6 7,25
En la gura 9.8 se observa el resultado de la estimacin de estado. La o curva de la gura (a) muestra la variable x1 (t) y su estimado x1 (t). La curva de la gura (b) es el resultado anlogo para x2 . Las condiciones iniciales son a T x(0) = 0,5 0,25 . Las condiciones iniciales para x son cero. Cuando el vector inicial x(0) es cero, los valores estimados coinciden con los reales todo el tiempo, como era de esperarse.
9.4.
Sistema Controlador - Observador
Cuando se usa un observador para implementar un control con RVE surgen las preguntas:
14
CAP ITULO 9. DISENO CON VARIABLES DE ESTADO 1. La respuesta del sistema de lazo cerrado se ve afectada por el observador? 2. El dise o del observador modica el dise o del sistema de lazo cerran n do? Es decir, la asignacin de polos del observador, cambia los polos del o controlador?
Para responder a estas preguntas vamos a considerar el sistema de lazo cerrado usando un observador. En este caso, la ley de control 9.3 se remplaza por u(t) = r(t) G(t) x (9.5) como se ilustra en la gura 9.9.
r
u
Proceso
x
G B C
y
A
Figura 9.9: Controlador - observador En este caso, el sistema compuesto controlador - observador queda as : d dt x ex = A 0 0 A LC x ex + B 0 u
donde ex = x x. por lo tanto, x = x ex . Entonces, x = Ax + Bu = Ax + B(r k) x = Ax BG (x ex ) + Br Por lo tanto, las ecuaciones combinadas del controlador y el observador son las siguientes: x ex = A BG 0 BG A LC x ex + B 0 r
Usando una propiedad de las matrices triangulares por bloques [14, 27], se tiene, A BG BG = (A BG) (A LC) (9.6) 0 A LC
9.4. SISTEMA CONTROLADOR - OBSERVADOR
15
Donde (X) representa el conjunto de los valores propios de la matriz X. De manera que el sistema de lazo cerrado tiene dos conjuntos de polos: Los polos del controlador y los del observador. En conclusin, el hecho de incluir el observador no modica la dinmica del o a sistema de lazo cerrado. De hecho, es posible dise ar por separado el controlador n y el observador. La relacin 9.6 se denomina teorema de separacin. o o A continuacin, vamos a comparar la respuesta de un sistema de lazo cero rado cuando se usa RVE, directamente usando mediciones de las variables de estado, y cuando lo que se realimenta es el estado estimado. Ejemplo 7 Consideramos el sistema con G(s) = 10 s(s 1)(s + 2)
Este sistema ya lo consideramos anteriormente para RVE y para disear un n observador. Una realizacin en variables de estado para este sistema es la siguo iente: 0 2 0 A = 0 1 2 0 0 2 0 0 B = 1,5811 C = 1,5811 0 0 Usamos una matriz de ganancia G= 3,7947 11,3842 5,0596
para colocar los polos del controlador en 2 3 4 Los polos del observador se asignan en 20 25 30 para lo cual se requiere una matriz de ganancia 46,8 L = 562,3 1832,9 Las curvas de la gura 9.10 muestran la respuesta del sistema de lazo cerrado cuando se usa RVE directamente usando mediciones de las variables de
16
CAP ITULO 9. DISENO CON VARIABLES DE ESTADO y(t)
3 2 1 t (seg) 0 1 2 3 4 Figura 9.10: Respuesta al escaln de sistema con RVE directa (l o nea continua) y usando un observador (l nea punteada) 0
estado (lnea continua) y cuando se usa un observador para estimarlas (lnea punteada). Las caractersticas dinmicas son muy similares. a Tambin es necesario anotar que si las condiciones iniciales son cero, como e ocurre en muchos procesos linealizados, las dos respuestas son idnticas. De hee cho, todos los modelos de funcin de transferencia suponen que las condiciones o iniciales son cero.
9.4.1.
Controlador basado en observador
El controlador RVE, implementado mediante un observador se puede considerar como un controlador dinmico que usa realimentacin de la salida de a o la planta. Vamos a hallar la funcin de transferencia de dicho controlador. o d x = (A LC) + Bu + Ly x dt donde la salida del controlador es la se al de control: n u(t) = r(t) G(t). x Combinando las dos ecuaciones anteriores, se obtiene: d x(t) = (A LC BG)(t) + Br(t) Ly(t) x dt u(t) = G(t) + r(t) x y aplicando transformada de Laplace a las dos ecuaciones con cero condiciones iniciales, usando el procedimiento estndar para obtener la funcin de transa o ferencia, obtenemos: u(s) = G (sI A + LC + BG)1 B L + 1 0 r(t) y(t) . (9.7)
La cual es una funcin de transferencia que relaciona dos variables de entrao da, r(s) y y(s), con una variable de salida u(s). Se trata de una funcin de o transferencia matricial o una Matriz de transferencia.
9.4. SISTEMA CONTROLADOR - OBSERVADOR
17
Este tipo de controladores, que aparece aqu por primera vez, es cada vez ms usado en las aplicaciones del control. La relacin de entrada/salida descrita a o por la ecuacin 9.7 se puede escribir como una matriz de transferencia del o controlador: se puede representar en forma grca por el diagrama de bloques a de la gura 9.11. K(s) = = K1 (s) K2 (s) G (sI A + LC + BG)
1
r(t) K(s)
u(t)
P (s)
y(t)
Figura 9.11: Controlador con RVE y observador
Ejemplo 8 En el ejemplo 7, el controlador tiene: 0,0740 0,0020 0 Aob = A LC BG = 0,8890 0,0010 0,0020 2,9040 0,0180 0,0100 0 0,0468 B L = 0 0,5623 Bob = 0,0016 1,8329 Cob = G 1 0 Dob = La matriz de transferencia resultante es: K(s) = donde K1 (s) K2 (s) = = s3 + 91s2 + 3090s + 47640 s3 + 83s2 + 2470s + 31320 15850s2 49700s 360000 s3 + 83s2 + 2470s + 31320 K1 (s) K2 (s)
La estructura del controlador se puede representar en la forma mostrada en la gura 9.12. En el cap tulo siguiente, veremos que este controlador se conoce como de dos parmetros o de dos grados de libertad. a
18 r(t)
CAP ITULO 9. DISENO CON VARIABLES DE ESTADO u(t) y(t)
K1 (s)
P (s)
K2 (s)
Figura 9.12: Controlador con RVE y observador
9.4.2.
Observadores reducidos
El observador tiene que proporcionar todas las variables de estado para implementar el controlador RVE. Pero, debemos notar que por lo menos tenemos una medicin: la salida y. En sistemas multivariables, es posible tener varias o variables de salida (y Rp ). D. Luenberger [23], dise o un observador reducin do, que usa y como una variable de estado, con lo cual solamente es necesario estimar n 1 (o, en el caso de varias salidas, con y Rp , slo se requiere o estimar n p variables). En el caso SISO, estorealmente no representa un gran ahorro de trabajo, pero en cambio, introduce algunos problemas desde el punto de vista de la robustez [12]. Las referencias [23, 20] presentan, en detalle, el dise o de observadores ren ducidos.
9.5.
Control ptimo lineal cuadrtico o a
Una alternativa para seleccionar una localizacin aceptable de los polos, o consiste en usar un mtodo de optimizacin. Un regulador cuadrtico lineal e o a (LQR por su sigla en ingls), minimiza la funcin objetivo e o
J=
0
xT (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t) dt
para un sistema descrito por ecuaciones de estado. En la expresin anterior, Q es una matriz simtrica positiva semidenida o e (Q 0) y R es una matriz simtrica y positiva denida (R > 0). Las mae trices positivas denidas y semidenidas las consideramos anteriormente en el cap tulo de estabilidad. La solucin del problema de optimizacin es una ley tipo RVE de la forma2 o o u(t) = R1 B T P x(t) donde la matriz P Rnn satisface la ecuacin algebraica de Riccati o P A + AT P P BR1 B T P + Q = 0
2 La demostracin requiere una excursin bastante larga por el terreno del control optimo. o o Pruebas, relativamente simples, se pueden encontrar en [20] y [35].
(9.8)
9.5. CONTROL OPTIMO LINEAL CUADRATICO
19
9.5.1.
Existencia de controladores
El resultado ms importante en esta area es el siguiente, a Teorema 4 Supongamos que el par (A, B) es controlable3 , entonces, existe una unica solucin P > 0 de la ecuacin de Ricatti que estabiliza el sistema de o o lazo cerrado. Para la demostracin se puede consultar [20]. o
9.5.2.
Mrgenes de estabilidad a
Es posible demostrar, aunque ello est un poco ms all del alcance de este e a a curso, que el dise o LQR produce caracter n sticas deseables del sistema de lazo cerrado. En particular, es posible probar (ver [35] o [2], por ejemplo) que si la matriz de ganancia G se escoge de acuerdo con la ecuacin 9.8, entonces el o sistema de lazo cerrado tiene los siguientes mrgenes de estabilidad: a M G > 2; M F > 60
9.5.3.
Solucin en Matlab o
La solucin del problema LQR se puede obtener en Matlab mediante el o comando G=lqr(A,B,Q,R) Ejemplo 9 Vamos a disear un control para el sistema descrito, utilizando un n control optimo LQR. 3 1 2 0 0,5 0 0 1
A = B C Y con Q = R = 2 = =
25 0 0 25
La solucin, usando Matlab, se halla como o G= 2,0620 2,0620
La respuesta del sistema de lazo cerrado aparece en la gura 9.13.

3 En
realidad, es posible relajar esta condicin: con que sea estabilizable es suciente. o
20 y(t) 1,0 0,5 0
CAP ITULO 9. DISENO CON VARIABLES DE ESTADO u(t) 4 2
0 0 2 4 0 1 2 3 4 Figura 9.13: Respuesta al escaln de un controlador optimo LQR: (a) y(t). (b) o u(t).
Los polos de lazo cerrado son 2,031 2,000 Y la gura muestra que no hay sobrepicos, el mximo valor de u(t) es 4 y el a tiempo de asentamiento ts = 2,57 seg.
9.5.4.
Seleccin de las matrices de ponderacin, R y Q o o
El proceso de dise o LQ requiere la selecccin, por parte del dise ador, de n o n las dos matrices de ponderacin R y Q.4 Cmo se deben escoger? o o Lo primero que se debe notar es que las matrices representan pesos relativos que se les dan a las variables de estado y a la se al de control. Como el proceso n de optimizacin busca reducir la funcin objetivo 9.5, un valor grande de un o o peso aplicado a una de las variables de estado, por ejemplo xi (t), har que el a dise o busque reducir rpidamente esa variable de manera que la integral no n a se vea muy afectada. Similarmente, un valor grande de Q har que el dise o a n busque valores peque os de la se al u(t). n n Usando esta idea, se suele tomar valores tentativos de Q y R. Si no hay razones para hacer otra cosa, es mejor empezar con una matriz diagonal para Q. Si los valores resultantes de u(t) producen saturacin de los actuadores, se o aumenta el valor de R. Si alguna variable de estado asume valores demasiado grandes, se le puede aumentar el peso correspondiente. De esta manera se procede hasta lograr un dise o aceptable. n Una posibilidad adicional, muy usada en el caso SISO, consiste en usar una
4 En
el caso de una sola entrada, la matriz R se reduce a un escalar, que llamaremos .
9.5. CONTROL OPTIMO LINEAL CUADRATICO y(t) 1,0 0,5 0 u(t) 4 2
21
0 0 2 4 0 1 2 3 4 Figura 9.14: Respuesta al escaln de un controlador optimo LQR con = 1: o (a) y(t). (b) u(t).
funcin objetivo de la forma: o
=
0
y 2 (t) + u2 (t) dt y T (t)y(t) + uT (t)u(t) dt

0
= =
0
xT (t)C T Cx(t) + uT (t)u(t) dt
en la cual se dan ponderaciones relativas a la salida y a la entrada, sin preocuparnos por las variables de estado. Para ello usamos: Q = C T C, R=
Ejemplo 10 Ilustremos la seleccin de las matrices de ponderacin para el o o ejemplo 9. Supongamos que se escoge Q = C T C y R = . Adems, supongamos a que el actuador disponible tiene una restriccin que limita la seal de control o n en el rango |u(t)| 5 t En este caso, solamente hay un valor que podemos escoger, es decir, . Inicialmente tomemos = 1 y resolvamos el problema LQ. La matriz de ganancia optima en este caso es 0,1554 0,2361 Las curvas de respuesta ante un escaln se muestran en la gura 9.14. Se o observa que Umx = mx |u(t)| = 2,2361 a a
t
de manera que este controlador satisface las condiciones del problema. El tiempo de asentamiento para este diseo es ts = 4,12 seg. n
22 y(t) 1,0
CAP ITULO 9. DISENO CON VARIABLES DE ESTADO u(t) 4
0,5 0
0 0 2 4 0 1 2 3 4 Figura 9.15: Respuesta al escaln de un controlador optimo LQR con = o 0,0477: (a) y(t). (b) u(t).
Sin embargo, queda la sensacin de que se puede disear un controlador que o n responda ms rpido, puesto que el actuador tiene un gran margen de accin. a a o Cambiando los valores de , es posible obtener un diseo para el cual la n respuesta sea ms rpida, sin saturar el actuador. Despus de varios intentos, a a e se logr un diseo con = 0,0477, para el cual o n Umx = mx |u(t)| = 4,9964. a a
t
La respuesta ante un escaln se muestra en la gura 9.15. El tiempo de aseno tamiento para este diseo es ts = 1,94 seg, una notable mejora con respecto al n diseo anterior. n La matriz de ganancia optima en este caso es 1,7441 2,9964
9.6.
Control PI vectorial
En las secciones anteriores hemos aprendido que el control se puede hacer utilizando las variables de estado. Resumiendo lo anterior se puede decir: Usando RVE se puede lograr asignacin de polos y modicar la respuesta o transitoria. Los controladores basados en RVE no consideran directamente las especicaciones estticas. Para eliminar errores de estado estacionario aceptaa bles, se requiere usar un precompensador. Pero los sistemas basados en este tipo de dise o no son robustos para reducir los errores. n En cap tulos anteriores aprendimos que una forma de lograr un dise o n robusto consiste en usar una accin integral o control PI. o A partir de estas observaciones surgi la idea de generalizar el control PI al o caso de variables de estado. La idea es muy simple. Basta considerar la integral del error como variable de estado.
9.6. CONTROL PI VECTORIAL A partir del sistema descrito por ecuaciones de estado x(t) = y(t) = Calculamos el error de rastreo e(t) = = y(t) r(t) Cx(t) r(t) Ax(t) + Bu(t) Cx(t)
23
Para lograr una accin integral, denimos una variable igual a la integral o del error:
t
(t) =
0
e( ) d
Entonces, si queremos usar la accin integral en el controlador, debemos denir o una nueva variable de estado (articial) (t) cuya derivada es el integrando anterior (t) = = y(t) r(t) Cx(t) r(t)
Combinando esta ecuacin con la ecuacin de estado original, o o x(t) = (t) = Ax(t) + Bu(t) Cx(t) r(t)
Vamos a considerar este sistema aumentado como un conjunto de ecuaciones de estado y ensayaremos una ley de realimentacin de las variables de estado o (incluyendo a ), de la forma, u(t) = r(t) Gx(t) GI (t) La estructura de este controlador se puede representar como muestra la gura 9.16 La ultima ecuacin se puede representar vectorialmente como, o x(t) (t) = A BG BGI C 0 C 0 x(t) (t) x(t) (t) + B 1 r(t)
y(t) =
Deniendo las matrices A = B C = = A C B 0 C 0 0 0
24

Planta
u
B
x
C
GI G A
Figura 9.16: Control PI vectorial
Es posible seleccionar una matriz de ganancia G= de manera que la matriz A BG = A BG BGI C 0 G GI
tenga valores propios en una regin aceptable. o Esto es posible siempre y cuando el par (A, B) sea controlable. Se puede demostrar que esto sucede cuando (A, B) es controlable, (A, C) es observable y adems, a A B rango = n + 1. (9.9) C 0 Para ello usemos la condicin (iv) del teorema 5 del apndice. El sistema o e aumentado es controlable si A I B = = A C 0 0 0 B 0 I 0 0 1 B 0 (9.10) (9.11)
A I C
tiene rango = n + 1. Cuando = 0 es muy fcil ver que la matriz tiene rango = n + 1 y cuando a = 0, se puede usar la condicin 9.9. o Ejemplo 11 Vamos a modicar un diseo llevado a cabo antes para lograr n rastreo asinttico de referencias constantes. La planta es o G(s) = o G(s) = 1 s2 + s 6
1 (s + 3) (s 2)
9.6. CONTROL PI VECTORIAL y(t) 1,0 0,5 0 0 2 4 6 Figura 9.17: Respuesta al escaln usando un PI vectorial o
25
Esta planta se puede representar por la realizacin o 1 3 2 0 0,5 0 0 1
A = B C = =
Vamos a asignar los polos del sistema de lazo cerrado, incluyendo la accin o integral, en 3 4 5 Las matrices aumentadas son A = 1 3 0 2 0 0 0 1 0 0,5 0 0
Para lo cual se calcula, usando Matlab, G= De donde, G GI 22 53 = = 60 22 53 60
La respuesta del sistema de lazo cerrado se muestra a continuacin en la o gura 9.17. Se puede observar que el error de estado estacionario desaparece. En la simulacin se incluy una perturbacin en la salida de la planta en o o o t = 4 seg y se puede ver que el sistema de control tambin elimina el efecto de e la perturbacin. o
26 y(t) 1,0 0,5 0
0 5 10 15 20 25 Figura 9.18: Respuesta al escaln usando control optimo LQ o
Ejemplo 12 Para nalizar este captulo vamos a disear un controlador para n la planta del ejemplo ?? de captulo anterior: P (s) = 1 . 5s3 + 10,25s2 + 6,25s + 1
usando un control optimo LQ, incluyendo accin integral. o Una realizacin en variables de estado se puede encontrar con: o 2,05 0,3125 0,0250 4 0 0 A = 0 2 0 0,125 B = 0 0 C = 0 0 0,2 En primer lugar, disearemos un controlador optimo LQ con n Q = C T C, R = = 0,01
La solucin optima requiere una matriz de ganancia: o G= 7,3665 4,6232 1,8100
Para asegurar cero error de posicin, usaremos un precompensador con o ganancia 1 1 F = = = 10,0499 T (0) 0,0995 La respuesta al escaln de este sistema se puede ver en la gura 9.18. Tiene o un sobrepico de 4,4 %, ts = 5,78seg, y el valor mximo del control es Umx = a a 11,27. Para ver el rechazo de perturbaciones de nuestro sistema, simulamos una perturbacin de magnitud 0.1 en la salida, despus de que el sistema alcance el o e estado estacionario, en t = 15seg. La respuesta muestra que el error esttico a es de 0,013, lo cual representa un 13 % del valor de la perturbacin. o
9.6. CONTROL PI VECTORIAL y(t) 1,0 0,5 0 0 5 10 15 20 25 Figura 9.19: Respuesta al escaln usando un PI vectorial o
27
Para comparacin, usaremos adems un control PI vectorial, el cual vamos o a a disear con la tcnica LQR. Para ello, usamos n e 40 0 0 0 0 40 0 0 Q = 0 0 100 0 0 0 0 400 R = 0,0010 Usando estos valores se encuentra una matriz de ganancia G= de donde, G= y GI = 632,4555 La respuesta del sistema de lazo cerrado se muestra en la gura 9.19. El tiempo de asentamiento es ts = 10,26seg. No hay sobrepico. Los polos de lazo cerrado son todos reales. El mximo valor de la seal de control es Umx = 17,14. El a n a sistema de lazo cerrado tambin rechaza la perturbacin en la salida. e o Como se ve, la introduccin de la accin integral hace ms lenta la respuesta, o o a pero elimina las perturbaciones. 235,9419 365,7416 382,6568 235,9419 365,7416 382,6568 632,4555
Apndice: observabilidad y controlabilidad e

En este breve apndice voy a presentar algunas caracterizaciones alternas e de la controlabilidad y la observabilidad. Las pruebas se suelen presentar con detalles en los cursos de sistemas lineales y se pueden consultar, por ejemplo en [35, 9]. Teorema 5 (Controlabilidad) Los siguientes son equivalentes: (i) El par(A, B) es controlable.
28 (ii) La matriz
Wc (t) :=
0
eA B B T eA
es positiva denida para todo t > 0. (iii) La matriz de controlabilidad C tiene rango completo de las (= n). (iv) La matriz A I B tiene rango completo de las para C (v) Si es un valor propio de A y x es el vector propio izquierdo, asociado; es decir, si x A = x entonces, x B = 0. (vi) Los valores propios de A BG se pueden asignar arbitrariamente en cualquier lugar de C, siempre y cuando respeten la regla de los complejos conjugados, seleccionando adecuadamente la matriz de ganancia G. Denicin 3 (Gramiano de controlabilidad) La matriz o
LC := Wc () =
0
eA B B T eA
se denomina el Gramiano de controlabilidad. Por la condicin (ii) del teorema o anterior, entonces, el sistema es controlable si y slo si Lc > 0. o Teorema 6 (Observabilidad) Los siguientes son equivalentes: (i) El par(C, A) es observable. (ii) La matriz
t
Wo (t) :=
0
eA
C T CeA d
es positiva denida para todo t > 0. (iii) La matriz de observabilidad o tiene rango completo de columnas (= n). (iv) La matriz A I C tiene rango completo de columnas para C (v) Si es un valor propio de A y y es el vector propio (derecho), asociado; es decir, si A y = y entonces, C y = 0.
9.6. CONTROL PI VECTORIAL
29
(vi) Los valores propios de A LC se pueden asignar arbitrariamente en cualquier lugar de C, siempre y cuando respeten la regla de los complejos conjugados, seleccionando adecuadamente la matriz de ganancia L. (vii) El par (AT , C T ) es controlable. Denicin 4 (Gramiano de observabilidad) La matriz o
Lo := Wo () =
0
eA
C T CeA d
se denomina el Gramiano de observabilidad. Por la condicin (ii) del teorema o anterior, entonces, el sistema es observable si y slo si Lo > 0. o
Cap tulo 10
Dise o Algebrico n a
En este cap tulo estudiaremos lo llamados mtodos algebricos de dise o. e a n Se trata de tcnicas que tratan de reducir el problema de dise o a un probe n lema algebrico. Los temas incluyen la localizacin de polos y el dise o de a o n controladores de dos parmetros. Esto conduce a una metodolog de dise o a a n completamente diferente de todas las anteriores: en vez de seleccionar un controlador y ajustarlo para cumplir las especicaciones, se escoge una funcin o de transferencia de lazo cerrado que cumpla las especicaciones; el controlador que permite implementar dicha funcin se encuentra usando el mtodo algeo e brico. El cap a tulo termina con algunas tcnicas para generar controladores con e caracter sticas deseables. En todo este cap tulo supondremos que el proceso a ser controlado est desa crito por la funcin de transferencia propia: o P (s) = nP (s) , dP (s) K(s) = nK (s) , dK (s)
donde los polinomios nP y dP son coprimos y dP (s) nP (s).
10.1.
Asignacin de polos o
En primer lugar, consideremos el sistema de lazo cerrado con realimentacin o unitaria como el de la gura 10.1. Para este sistema, y(s) = P (s)K(s) r(s) 1 + P (s)K(s)
Supongamos, adems que el controlador es: a K(s) = nK (s) dK (s)
donde los polinomios nK y dK son coprimos. Entonces, S(s) = 1 1 dL (s) = = nL (s) 1 + L(s) dL (s) + nL (s) 1 + dL (s) 1
CAP ITULO 10. DISENO ALGEBRAICO
K(s)
P (s)
Figura 10.1: Control con Realimentacin Unitaria (RU) o
En el cap tulo 4, estudiamos las propiedades del sistema de lazo cerrado con realimentacin unitaria (RU). Recordando las principales conclusiones, tenemos o que la funcin de lazo cerrado T (s) tiene los mismos ceros de L(s) = K(s)P (s). o Los polos si se pueden modicar. Adems, el grado relativo de T (s) es mayor a o igual que el de la planta P (s). Ahora queremos analizar el problema de localizacin de polos: Qu se puede o e lograr con RU? Para ello, consideremos el polinomio caracter stico, dK (s)dP (s) + nK (s)nP (s) Escribamos los polinomios en forma expl cita: La planta es de orden n. dP (s) nP (s) = = D n sn + + D 1 s + D 0 ; Nn s + + N1 s + N0
n
Dn = 0
y el controlador es de orden m. nK (s) dK (s) = X m sm + + X 1 s + X 0 = Ym sm + + Y1 s + Y0 ; Ym = 0
Por lo tanto el polinomio dT (s) es de grado n + m. Supongamos que vamos a tratar de asignar los polos de forma que dT (s) = (s p1 ) (s pn+m ) = Fn+m sn+m + + F1 s + F0 . Sustituyendo las expresiones anteriores en el polinomio caracter stico, Fn+m sn+m + + F1 s + F0 = (Ym sm + + Y1 s + Y0 ) (Dn sn + + D1 s + D0 ) + (Xm sm + + X1 s + X0 ) (Nn sn + + N1 s + N0 ) (10.1) Efectuando los productos: Fn+m sn+m + + F1 s + F0 = (Dn Ym + Nn Xm ) sn+m + + + (D0 Y1 + D1 Y0 + N0 X1 + N1 X0 ) s + (d0 Y0 + N0 X0 )
10.1. ASIGNACION DE POLOS Igualando los coecientes: Fn+m = Dn Ym + Nn Xm . . . D0 Y1 + D1 Y0 + N0 X1 + N1 X0 D0 Y0 + N0 X0
F1 F0
= =
Estas ecuaciones se pueden escribir en forma matricial como:
Nn Nn1 . . . N0 0 . . . 0
0 Nn . . . N1 N0 . . . 0
.. . . . .
0 0 . . . Nn Nn1 .. . N0
Dn Dn1 . . . D0 0 . . . 0
0 Dn . . . D1 D0 . . . 0
0 . .. . ..
0 . . . Dn Dn1 . . . D0
Ym Ym1 . . . Y0 Xm Xm1 . . . X0
Fn+m Fn+m1 . . . F1 F0
(10.2)
Este sistema constituye un conjunto de n + m + 1 ecuaciones en 2(m + 1) incgnitas. o Bajo qu condiciones existen soluciones de las ecuaciones anteriores? Una e condicin necesaria es que el n mero de las de la matriz sea menor o igual o u que el n mero de columnas. u Es decir, existen soluciones si n + m + 1 2m + 2 o n1m Lo cual signica que el controlador debe tener por lo menos un orden igual al de la planta menos uno. Cuando se cumple esta condicin, el teorema de Sylvester (ver apndice) o e implica que la matriz tiene rango completo de columnas (columnas linealmente independientes) si y slo si los polinomios dP (s) y nP (s) no tienen factores o comunes. Resumiendo, tenemos el siguiente: Teorema 1 (Asignacin de polos) Dada la planta P (s) y polos de lazo ceo rrado1 , tales que dT (s) = = (s p1 ) (s pn+m ) Fn+m sn+m + + F1 s + F0 ,
es posible encontrar un controlador K(s), de orden m n1, tal que el sistema de lazo cerrado, con RU, tiene sus polos en los lugares asignados.
1 Arbitrarios,
excepto que los polos complejos deben venir en pares conjugados.

Prueba: Puesto que dP (s) y nP (s) son coprimos, la matriz de la ecuacin 10.2 tiene o rango completo de columnas. Y puesto que m n 1, entonces, el sistema de ecuaciones lineales 10.2 tiene solucin. o La ecuacin o dT (s) = nP (s)nK (s) + dP (s)dK (s) y la equivalente, ecuacin 10.2, son ecuaciones cuyas incgnitas son polinomios. o o Se denominan Ecuaciones de Diofanto o diofnticas, en honor de Diofanto, un a matemtico griego (de Alejandr del siglo III. a a) Una vez resuelta la ecuacin diofntica, el controlador se halla como o a K(s) = donde nK (s) = dK (s) = X m sm + + X 1 s + X 0 Ym sm + + Y1 s + Y0 nK (s) dK (s)
Y la funcin de transferencia de lazo cerrado es o T (s) = nP (s)nK (s) dP (s)dK (s) + nP (s)nK (s)
Ntese que los ceros de T aparecen como resultado del clculo y los ceros de P o a se mantienen. La funcin de sensibilidad complementaria resulta: o S(s) = dP (s)dK (s) dP (s)dK (s) + nP (s)nK (s)
por lo tanto, podemos evaluar las caracter sticas estticas mediante las ganana cias d.c.: S(0) = dP (0)dK (0) dP (0)Y0 = dP (0)dK (0) + nP (0)nK (0) dP (0)Y0 + nP (0)X0
As que, para anular el error de posicin, requerimos que o S(0) = dP (0)Y0 =0 dP (0)Y0 + nP (0)X0
lo cual se obtiene con dP (0) = 0 (en el caso de una planta tipo 1 o mayor), o con Y0 = 0. Cuando m = n 1, la ecuacin diofntica tiene exactamente una solucin. o a o Pero si m n, existen m ltiples soluciones. Esto puede aprovecharse para sau tisfacer otros criterios. Por ejemplo, si es posible obtener una solucin para la o
10.1. ASIGNACION DE POLOS
cual Y0 = 0, se logra un sistema que rechaza cambios en la referencia o perturbaciones tipo escaln. En este caso, la funcin de transferencia del controlador o o queda: K(s) = X m sm + + X 1 s + X 0 X m sm + + X 1 s + X 0 = Ym sm + + Y1 s s (Ym sm + + Y1 )
es decir, un controlador con accin integral. o Ejemplo 1 Diseemos un controlador para la planta n P (s) = que asigne los polos en {2,3 j2,6, 1,8} El polinomio caracterstico resultante debe ser: dT (s) = s3 + 6,4s2 + 20,33s + 21,69 La ecuacin diofntica para o a 1 0 4 1 3 4 0 3 y la solucin es: o X= 1 2,4 ; Y = 7,73 14,49 el problema de asignacin de polos es: o 0 0 Y1 1 0 0 Y0 6,4 = 1 0 X1 20,33 0 1 X0 21,69 1 (s + 1) (s + 3)
de manera que el controlador est dado por a K(s) = 7,73s + 14,49 s + 2,4
Con este controlador, se obtiene una funcin de transferencia de lazo ceo rrado: 7,73(s + 1,875) T (s) = (s + 1,8)(s2 + 4,6s + 12,05) de donde se obtiene, S(0) = 1 T (0) = 0,332 lo cual representa un error de 33 % en la respuesta esttica. Este error se puede a corregir, como en cualquier caso con un precompensador con ganancia F = 1/T (0) = 1,4969 Para este problema tambin podemos usar un controlador de orden m = 2. e Para ello, seleccionemos los polos de lazo cerrado en {2,3 j2,6, 1,8, 3}
Puesto que en este caso, hay ms variables que ecuaciones, podemos darle a un valor arbitrario a una de las variables. Seleccionamos una solucin de la o ecuacin diofntica con Y0 = 0. La solucin obtenida es o a o 1 14,93 X = 5,4 ; Y = 66,48 0 65,07 entonces, el controlador est dado por a K(s) = 14,93s2 + 66,48s + 65,07 s2 + 5,4s
el cual, de acuerdo con los resultados del captulo ??, es un controlador PID. Con este controlador, la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante o es: 14,93(s + 1,453) T (s) = (s + 1,8)(s2 + 4,6s + 12,05) lo cual implica que, S(0) = 1 T (0) = 0 lo cual implica que el sistema tiene cero error de posicin, como era de espeo rarse, dada la accin integral del controlador o Ejemplo 2 Consideremos el problema de asignacin de polos para la planta o P (s) = 10 s (s 1) (s + 2)
puesto que la planta es de orden 3, para poder asignar los polos de lazo cerrado requierimos un controlador de orden 2, por lo menos. Usemos m = 2; entonces, el sistema de lazo cerrado tendr n + m = 5 polos, los cuales podemos asignar, a arbitrariamente, como {3, 4, 5, 10, 12} lo cual signica que el polinomio caracterstico es dT (s) = s3 + 44s4 + 671s3 + 4444s2 + 13200s + 14400 La ecuacin diofntica para este ejemplo es la siguiente: o a 1 0 0 0 0 0 Y2 1 1 1 0 0 0 0 Y1 44 2 1 1 0 0 0 Y0 671 0 2 1 10 0 0 X2 = 4444 0 0 2 0 10 0 X1 13200 0 0 0 0 0 10 X0 14400 La solucin de este sistema est dada por o a 1 390 X = 43 ; Y = 1446 630 1440
10.1. ASIGNACION DE POLOS de manera que el controlador est dado por a K(s) = 390s2 + 1446s + 1440 390(s2 + 3,708s + 3,692) = s2 + 43s + 630 s2 + 43s + 630
La funcin de transferencia de lazo cerrado es: o T (s) = 3900(s2 + 3,708s + 3,692) (s + 20)(s + 12)(s + 5)(s + 4)(s + 3)
la cual tiene polos en los lugares deseados. Para este problema, no es necesario introducir accin integral, debido a que o la planta es tipo 1 (tiene un integrador libre).
10.1.1.
Dise o de PIDs con asignacin de polos n o
Los resultados de la seccin anterior sugieren la posibilidad de usar la tcnio e ca de asignacin de polos para dise ar controladores PID. En efecto, hemos o n aprendido que un controlador PID se puede representar por medio de una funcin de transferencia de segundo orden de la forma o K(s) = X 2 s2 + X 1 s + X 0 s (Y2 s + Y1 ) (10.3)
Es decir, una funcin de transferencia de segundo orden con uno de sus coeo cientes (Y0 ) igual a cero. Este tipo de controlador se puede obtener usando asignacin de polos, para un sistema de segundo orden. o Entonces, si la planta est descrita por la funcin de transferencia de sea o gundo orden:2 N 2 s2 + N 1 s + N 0 P (s) = D 2 s2 + D 1 s + D 0 podemos aplicar el procedimiento anterior para dise ar un controlador PID n que asigne los polos en la posicin deseada. o Usando el controlador de la forma 10.3, la ecuacin caracter o stica queda en la forma: 0 = Y2 s2 + Y1 s D 2 s2 + D 1 s + D 0 + X 2 s2 + X 1 s + X 0 N 2 s2 + N 1 s + N 0
= s4 (N2 X2 + Y2 D2 ) + s3 (N1 X2 + N2 X1 + Y1 D2 + Y2 D1 ) + + s2 (N0 X2 + N1 X1 + N2 X0 + Y1 D1 + Y2 D0 ) + + s (N0 X1 + N1 X0 + Y1 D0 ) + N0 X0 A partir de la localizacin deseada de los polos se forma el polinomio o dT (s) = F4 s4 + F3 s3 + F2 s2 + F1 s + F0 . Igualando los coecientes, se llega
2O
se puede encontrar una aproximacin de segundo orden de esta forma. o

al sistema de ecuaciones lineales (ecuacin diofntica): o a N2 N1 N0 0 0 0 N2 N1 N0 0 0 0 N2 N1 N0 D2 D1 D0 0 0 0 D2 D1 D0 0 X2 X1 X0 Y2 Y1 F4 F3 F2 F1 F0 (10.4)
Necesitamos determinar las condiciones que garanticen la existencia de soluciones. Usando el teorema de Sylvester y la forma especial del controlador, es fcil probar el siguiente: a Teorema 2 (Existencia de controlador PID para asignar polos) Dada una planta de segundo orden de la forma P (s) = nP (s) N 2 s2 + N 1 s + N 0 = dP (s) D 2 s2 + D 1 s + D 0
y un conjunto de cuatro polos arbitrarios, excepto por cumplir la condicin de o complejos conjugados en el caso complejo, existe un controlador PID tal que el sistema de lazo cerrado tiene los polos especicados, si y slo si los polinomios o nP (s) y dP (s) son coprimos y adems, N0 = 0. a El teorema dice que para una planta de segundo orden, se puede dise ar un n controlaldor PID que asigna polos si P (s) no tiene un cero en s = 0 (la planta no tiene un diferenciador). Ejemplo 3 Necesitamos disear un controlador PID para la planta n P (s) = s+2 4 (s + 0,5) (s + 1)
de manera que los polos de lazo cerrado estn en e {8, 6, 1,4247 + j0,5071, 1,4247 j0,5071} El controlador resultante es K(s) = 72,2175(s2 + 3,192s + 3,04) s(s 2,705)
y la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es: o T (s) = 18,0544(s + 2)(s2 + 3,192s + 3,04) (s + 8)(s + 6)(s2 + 2,849s + 2,287)
la cual tiene los polos en la posicin deseada. o

10.2. CONTROLADOR DE DOS PARAMETROS
10.2.
Controlador de dos parmetros a
En el controlador RU, se tiene, u(s) = K(s)r(s) K(s)y(s) Esta expresin se puede generalizar si se toman diferentes funciones de transo ferencia para las dos se ales involucradas. Es decir, n u(s) = K1 (s)r(s) K2 (s)y(s) Este controlador se denomina Controlador de dos parmetros (C2P) o tambin a e de dos grados de libertad. En el cap tulo anterior vimos que un controlador con realimentacin de o variables de estado, implementado con un observador tiene esta forma. Tambin e vimos que este controlador permite asignar los polos arbitrariamente. Ahora veremos que un controlador de este tipo permite una mayor libertad para el dise o. En el caso RVE con observador, las dos funciones de transferencia K1 (s) n y K2 (s) tienen el mismo denominador. Vamos a usar esa misma conguracin. o En adelante supondremos que, K1 (s) K2 (s) = = L(s) A(s) M (s) . A(s)
En realidad, con el n de evitar problemas de cancelacin de polos indeo seables y para simplicar la implementacin del controlador, se debe implemeno tar el controlador como una unidad; es decir, como un sistema de dos entradas y una salida y no como dos funciones de transferencia escalares3. La funcin o de transferencia que se debe implementar es la matriz K(s) = K1 (s) K2 (s)
como fue el caso del controlador RVE. De manera que el controlador est dado por la siguiente relacin: a o u(s) = K1 (s) K2 (s) r(s) y(s)
La estructura del controlador resultante se ilustra en la gura 10.2. Cuando se usa el mismo denominador para las dos funciones de transferencia la relacin entrada/salida del controlador est dada por: o a u(s) = 1 A(s) L(s) M (s) r(s) y(s)
3 En la subseccin 10.4.2 se presenta la forma de implementar el controlador usando o variables de estado
10

d(s)
Pd (s)
r(s) K(s)
u(s)
P (s)
y(s)
Figura 10.2: Controlador de dos parmetros a
donde A(s), L(s) y M (s) son polinomios con A(s) A(s) L(s) M (s)
Cuando K2 es minifase (no tiene ceros en SPD), el controlador de dos parmetros se puede implementar en la forma mostrada en la gura siguiente. a
d(s)
Pd (s)
r(s) Kr (s) Ky (s)
u(s)
P (s)
y(s)
Controlador
Figura 10.3: Una implementacin del controlador 2P o En este caso, u = Ky Kr r Ky y la cual es una forma muy usada del controlador 2P. Cuando se usa el controlador 2P, la funcin de lazo cerrado T (s) se puede o obtener de, y(s) = P (s) (K1 (s)r(s) K2 (s)y(s)) y(s) = Si, como se supuso antes, P = nP (s) dP (s) P (s)K1 (s) r(s) 1 + P (s)K2 (s)
10.3. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA IMPLEMENTABLES entonces, T (s) = = P (s)K1 (s) dP (s) A(s) = P (s) 1 + P (s)K2 (s) 1 + nP (s) M(s) d A(s) nP (s)L(s) dP (s)A(s) + nP (s)M (s)
nP (s) L(s)
11
(10.5)
El cual permite, (ajustando A(s), M (s) y L(s)) modicar los polos y los ceros. Los polos se ajustan modicando el denominador. Los ceros se pueden cambiar mediante cancelacin de polos y ceros y agregando ceros mediante el polinomio o L(s). Por supuesto, la cancelacin de un polo con un cero solamente se permite o dentro de la zona rosa que hemos escogido, con el n de evitar inestabilidades o respuestas indeseables. Analizando un poco ms la ecuacin 10.5 se puede concluir que el grado a o relativo de T (s) no puede ser menor que el de P (s), tal como en el caso de realimentacin unitaria (RU). Es decir, o g.r.T (s) g.r.P (s) En realidad, esta desigualdad es vlida para cualquier combinacin de funa o ciones de transferencia propias, conectadas en cascada con P (s) o con realimentacin que incluya en el lazo a P (s) (el llamado grupo de realimentacin). o o No es vlida para conguraciones que hagan by-pass a la planta; pero estas a conguraciones, desde el punto de vista del control, no son relevantes. Veamos cmo afecta a las perturbaciones este controlador: La funcin de o o transferencia correspondiente es y= 1 Pd d 1 + P K2
Por lo tanto, K1 no afecta para nada la respuesta a las perturbaciones. Entonces, desde el punto de vista del rechazo de perturbaciones, el controlador 2P se puede dise ar en la misma forma que el 1P. El grado de libertad n adicional (K2 ) se usa para mejorar el rastreo de se ales de entrada. n
10.3.
Funciones de transferencia implementables
Los resultados de la seccin anterior conducen a preguntarnos cules funo a ciones de transferencia de lazo cerrado se pueden lograr mediante el uso de controladores propios. Esta seccin est basada en [9, 11]. o a Denicin 1 (Funcin de transferencia implementable) Dada una plano o ta P (s), la funcin de lazo cerrado T (s) es implementable, si se puede obtener o como resultado de una conexin arbitraria de funciones de transferencia, como o se muestra en la gura 10.4, las cuales satisfacen las condiciones siguientes: 1. Todas las funciones de transferencia son funciones racionales propias.
12
CAP ITULO 10. DISENO ALGEBRAICO 2. El sistema de lazo cerrado es Bien Planteado. 3. El sistema de lazo cerrado es Internamente Estable. 4. Todas las trayectorias de la entrada a la salida pasan por la planta.
d(s)
u(s) r(s) Planta y(s)
Figura 10.4: Sistema de lazo cerrado
El teorema presentado a continuacin proporciona un criterio para decidir o cundo una funcin de transferencia T (s) es implementable, a o
P (s) Teorema 3 (Funcin de transferencia implementable) Si P (s) = nP (s) o d es una funcin de transferencia propia, entonces, T (s) es implementable si y o slo si las dos funciones de transferencia T (s) y o
Gur (s) =
T (s) P (s)
son propias y estables. Prueba: Solamente probar la necesidad. La suciencia se vericar en forma construce a tiva con un algoritmo de sntesis al nal del captulo. Supongamos que la funcin de transferencia T (s) es implementable. Eno tonces, el sistema de lazo cerrado es Bien Planteado e Internamente Estable. Eso signica que todas las funciones de transferencia de lazo cerrado son propias y estables. Por lo tanto, T (s) y Gur (s) son propias y estables. La suciencia de las condiciones la demostraremos en forma constructiva en la seccin 10.4. Ver tambin [10]. o e Como consecuencia del teorema anterior, se puede probar el siguiente teorema que proporciona un criterio de implementabilidad. Teorema 4 (Criterio de implementabilidad) Dada P (s) = cin de transferencia propia, entonces, o T (s) = es implementable si y slo si: o
Fundamentos de Control Hernando Diaz M. nP (s) dP (s) ,
una fun-
nT (s) dT (s)
10.3. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA IMPLEMENTABLES 1. g.r. T (s) g.r. P (s), 2. Todos los ceros de P (s) en SPD se mantienen en T (s) y 3. El polinomio dT (s) es Hurwitz. Prueba:
13
: Supongamos que T es implementable, entonces, por el teorema 3, T (s) y Gur (s) son propias y estables. Sea P (s) = nP (s) dP (s)
uha funcin de transferencia propia y coprima. Y sean o T (s) = nT (s) , dT (s) Gur (s) = nG (s) dG (s)
funciones de transferencia propias y estables y coprimas4 . Entonces, T (s) = Gur (s)P (s) = Por lo tanto, g.r. T (s) = dG (s) + dP (s) (nG (s) + nP (s)) = (dG (s) nG (s)) + (dP (s) nP (s)) = g.r. Gur (s) + g.r. P (s) g.r. P (s) puesto que Gur (s) es propia. Supongamos que nP (s) tiene ceros en SPD. Entonces, puesto que T (s) y Gur (s) son estables, sus denominadores son Hurwitz. Como Gur (s) est dada por: a Gur (s) = nG (s) T (s) nT (s) dP (s) = = dG (s) P (s) dT (s) nP (s) (10.7) nT (s) nG (s) nP (s) = dT (s) dG (s) dP (s) (10.6)
los ceros de nP (s) en SPD tienen que cancelarse. Pero no se pueden cancelar con los ceros de dP pues supusimos que esto ya se haba hecho. La unica forma de que estos ceros desaparezcan para que dG (s) sea Hurwitz es que se cancelen con ceros de nT (s). Eso signica que los ceros no minifase de P (s) tienen que mantenerse en T (s). : Si g.r. T (s) g.r. P (s), entonces T (s) es propia ya que P (s) lo es y, adems, g.r. Gu 0 luego Gur (s) es propia. Adems, por la condicin a a o (iii), T (s) es estable.
4 Si
fuere necesario, se pueden cancelar los factores comunes.

14
CAP ITULO 10. DISENO ALGEBRAICO Slo falta probar que Gur (s) es estable. La ecuacin 10.7 muestra que o o si se cumple la condicin (ii), entonces, dG (s) es Hurwitz y, por lo tano to, Gur (s) es estable. El teorema 3 implica entonces que T (s) es implementable.
Ejemplo 4 Si P (s) = entonces, 1. T1 (s) = 1 no es implementable, pues tiene g.r. = 0 < g.r. P (s) = 1. 2. T2 (s) = 3. T3 (s) = 4. T4 (s) = 5. T5 (s) =
2 s+2
(s 0,5) (s + 1) s (s + 2) (s 2)
no es implementable pues no conserva el cero en s = 0,5. no es implementable porque no es estable (polo en s = 0). es implementable. es implementable.
s0,5 s(s+3)
s0,5 (s+1)(s+3) s0,5 (s+1)(s+3)2
10.4.
Diseo del controlador de dos parmetros (2P) n a
Supongamos que la planta est dada por a P (s) = nP (s) dP D(s)
donde nP (s) y dP (s) son coprimos, con dP (s) = n > nP (s) = k. Dada una funcin de transferencia implementable, o T (s) = nT (s) dT (s)
buscamos compensadores propios L(s)/A(s) y M (s)/A(s), tales que, T (s) = nT (s) L(s)N (s) = dT (s) A(s)D(s) + M (s)N (s) (10.8)
La solucin del problema se presenta en forma de un procedimiento de o dise o: n 1. En primer lugar, buscamos que los ceros de P (s) en SPD no sean modicados. Para ello se requiere calcular H(s) = T (s) nT (s) nH (s) = := nP (s) dT (s)nP (s) dH (s) (10.9)
10.4. DISENO DEL CONTROLADOR DE DOS PARAMETROS (2P)
15
donde nH (s) y dH (s) son coprimos (Hay que cancelar los factores comunes, si los hay). Puesto que nT (s) y dT (s) tambin son coprimos, los e unicos factores comunes posibles ocurren entre nT (s) y N (s), es decir, los ceros de la planta que se conservan en T (s). La funcin H(s) resulta despus de cancelar todos estos factores. Obo e srvese que si nT (s) = nP (s), entonces, dH (s) = dT (s) y nH (s) = 1. A e partir de la ecuacin 10.9, la ecuacin 10.8 se puede escribir, o o T (s) = nH (s)nP (s) L(s)nP (s) = dH (s) A(s)dP (s) + M (s)nP (s) (10.10)
Partiendo de esta ecuacin, se podr igualar los polinomios del numerao a dor y del denominador para hallar polinomios A, M y L. Sin embargo, esto no garantiza que el controlador sea propio. 2. Para garantizar que la funcin de transferencia del controlador sea propia, o se introduce un polinomio Hurwitz arbitrario, pero seleccionado por el dise ador dH (s) tal que el grado de dH (s)dH (s) sea por lo menos 2n 1. n Si dH (s) = h, entonces el grado de dH (s) debe ser mayor o igual a H (s) no aparece en la funcin de transferencia 2n 1 h. El polinomio d o T (s), es decir, que va a ser cancelado durante el dise o. Por lo tanto, sus n ra deben estar en una regin del plano complejo donde sea aceptable ces o la cancelacin polo-cero (zona rosa del problema). El polinomio dH (s) se o 5 conoce como polinomio del observador. 3. La ecuacin 10.10 se puede escribir as o : T (s) = = nH (s)nP (s) nH (s)dH (s)nP (s) = dH (s) dH (s)dH (s) L(s)nP (s) A(s)dP (s) + M (s)nP (s) L(s) = nH (s)dH (s) y A(s)dP (s) + M (s)nP (s) = dH (s)dH (s) := F (s) (10.11) (10.12)
Ahora s se igualan el numerador y el denominador: , (10.13)
de donde se pueden hallar los polinomios A(s) y M (s). Para ello, se pueden efectuar los productos e igualar los coecientes. Escribiendo expl citamente los polinomios, nP (s) dP (s) A(s) = = = nn1 sn1 + + n1 s + no D n sn + + D 1 s + D o Am sm + + A1 s + Ao M m sm + + M 1 s + M o
M (s) =
5 Las ra ces del polinomio dH (s) tienen un papel anlogo al de los polos del observador a en el controlador con RVE.
16
CAP ITULO 10. DISENO ALGEBRAICO F (s) := dH (s)dH (s) = Fn+m sn+m + + F1 s + Fo donde m n 1. Escribiendo este conjunto de ecuaciones lineales en forma matricial, los coecientes de A(s) y M (s) se obtienen a partir de, Dn Nn 0 0 0 0 A m . . . . . . Mm Fn+m Dn1 Nn1 Dn 0 . Am1 . . . . .. . . . . . . . . . 0 0 Mm1 . . = Do F2 No D 1 N1 Dn 0 . . . . F1 . . . . . . . . . D o No . . Ao Fo
0 0 0 0 0 0 0 0 D1 Do N1 No Mo
o, en forma ms conveniente, desde el punto de vista de su implementacin a o en Matlab,

0 Dn . . . D1 Do . . . 0 .. . .. . 0 . . . 0 Dn Dn1 . . . Do Nn Nn1 . . . No 0 . . . 0 0 Nn . . . N1 No . . . 0 0 . . . 0 Nn Nn1 . . . No
Dn Dn1 . . . Do 0 . . . 0
. .. .
..
Am Am1 . . . Ao Mm Mm1 . . . Mo

= Fn+m . . . F2 F1 Fo
(10.14)
La solucin de estas ecuaciones proporciona los compensadores L(s)/A(s) o y M (s)/A(s). Por lo tanto, debemos hallar condiciones que garanticen la existencia de soluciones de la ecuacin diofntica. o a Analizando la ecuacin 10.14, notamos que la matriz es idntica a la obtenio e da para el problema de asignacin de polos. Por lo dichas condiciones siguen o siendo vlidas. El resultado podr resumirse en el siguiente: a a Teorema 5 (Existencia del controlador 2P) Si la planta est dada por a P (s) = nP (s) nP (s)
donde dP (s) y nP (s) son polinomios coprimos con dP (s) nP (s), entonces, dada una funcin de transferencia implementable T (s), es posible encontrar un o controlador de dos parmetros a K(s) =
L(s) A(s)
M(s) A(s)
de orden m n 1, tal que el sistema de lazo cerrado tiene la funcin de o transferencia de sensibilidad complementaria igual a T (s). Si el orden del controlador satisface m n, entonces, la solucin no es unica y se pueden escoger o algunos de los valores de los coecientes en forma arbitraria, para satisfacer otras condiciones de diseo. n
10.4. DISENO DEL CONTROLADOR DE DOS PARAMETROS (2P) Ejemplo 5 Para la planta P (s) = 1 s(s + 3)
17
se quiere implementar un controlador que implemente la funcin de lazo cerrao do. 10 T (s) = 2 s + 5,385s + 10 T (s) 10 = 2 N (s) s + 5,385s + 10 Puesto que DH = 2, se requiere un polinomio DH de grado 1, para que DH DH n 1 = 3. Se va a usar un controlador de orden m = 2. Para ello se requiere un polinomio del observador de grado 2. Se usar DH = (s+1,5)(s+2). a A partir de los datos, H(s) = L(s) = NH (s)DH (s) 2 = 10(s + 3. 5s + 3,0) DH DH = s2 + 5,385s + 10 (s2 + 3. 5s + 3,0)
= s4 + 8. 885s3 + 31. 848s2 + 51. 155s + 30,0 1,0 8,8852 31,8481 51,1555 30,0
F = Y la ecuacin diofntica queda, o a 1 3 0 0 0 0 1 3 0 0 0 0 1 3 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1
A2 A1 A0 M2 M1 M0
1,0 8,8852 = 31,8481 51,1555 30,0
Cuya solucin es o A = M = 1 5,8852 17,0518 2,8592 0 30
Con esta solucin se halla el controlador de dos parmetros como o a K(s) = s2 10s2 + 35s + 30 + 5,885s + 17,05 s2 2,859s2 30 + 5,885s + 17,05
18 Ejemplo 6 Para la planta P (s) =
1 s(s + 1)(s + 3)
Se quiere implementar la funcin de transferencia de lazo cerrado, o T (s) = s3 + 5,041s2 5 + 7,708s + 5
Para implementar esta funcin de transferencia se necesita m 2 y ello o requiere dH 2. Vamos a usar dH = (s + 1)(s + 2). Se obtiene un controlador K(s) = 5s2 + 15s + 10 s2 + 4,041s + 5,667 3,416s2 13,42s 10 s2 + 4,041s + 5,667
10.4.1.
Rechazo de perturbaciones
Vamos a considerar el efecto que tiene el polinomio del observador Dp sobre las funciones de transferencia que caracterizan el sistema de lazo cerrado. La funcin de transferencia de lazo cerrado T (s) no se ve inuenciada por o la seleccin de dH (s), puesto que o T (s) = nH (s)dH (s)nP (s) L(s)nP (s) = H (s) A(s)dP (s) + M (s)nP (s) dH (s)d
Y el polinomio dH se cancela. La funcin de transferencia Gur (s) = u(s)/r(s) = T (s)/P (s) se calcula o como L(s)dP (s) Gur (s) = A(s)dP (s) + M (s)nP (s) Y tampoco tiene ninguna inuencia del observador. (Esto era de esperarse, puesto que todo el dise o se bas en esta propiedad). n o Sin embargo, cuando se consideran perturbaciones en la entrada o en la salida de la planta, la situacin es diferente: o Gyp (s) = = y(s) P (s) = p(s) 1 + P (s)M (s)/A(s) nP (s)A(s) nP (s)A(s) = A(s)dP (s) + M (s)nP (s) dH (s)dH (s)
La cual si incluye el efecto del polinomio del observador en el denominador. En realidad, el numerador tambin se ve inuenciado por dH (s), puesto que e la ecuacin Diofntica depende de este polinomio. o a Vamos a analizar el efecto de dH (s) sobre la respuesta a las perturbaciones, suponiendo que stas son tipo escaln (perturbaciones constantes) y mediante e o ejemplos.
10.4. DISENO DEL CONTROLADOR DE DOS PARAMETROS (2P) Ejemplo 7 Se desea implementar la funcin de lazo cerrado o T (s) = Para la planta P (s) = s2 5 + 4,031s + 5 1 s(s + 2,5)
19
Para ello se seleccion dH (s) = s + 2 y se obtuvo un controlador o K(s) = 5s + 1 s + 3,531 4,234s 10 s + 3,531
Una perturbacin de 0.1 en la salida produce una respuesta con valor estao cionario de 0.0353. Pero si se escoge dH = s + 20, el error es 0.0215. H = s + 2000, el error es 0.02005. Finalmente, si d Denicin 2 (Rechazo asinttico de perturbaciones) Un sistema como o o el de la gura 10.5 se dice que Rechaza asintticamente perturbaciones tipo o escaln si o l |y(t)| = 0 m
t
cuando la entrada es una perturbacin d(t) tipo escaln. o o d(s)
Pd (s) r(s) K(s) u(s) P (s) y(s)
Figura 10.5: Sistema de control 2P con perturbacin o En la conguracin 2P, esto signica que o
s0
l sGyd (s)d(s) m
0 0
Gyd (0) = Para obtener esta condicin se requiere, o Gyd (0) =
nP (0)A(0) =0 dH (0)dH (0)

20
Sin embargo, dH (0)dH (0) = F (0) = 0, pero nito. Adicionalmente, nP (0) = N0 no se puede variar y, en general, no es cero. Por lo tanto, la unica posibilidad de lograr el efecto es seleccionando A(0) = 0. Pero, el polinomio A se obtiene de la solucin de la ecuacin diofntica. Slo o o a o es posible darle el valor A0 = 0 cuando el sistema de ecuaciones tiene m ltiples u soluciones. En este caso, se le puede asignar valores a algunas de las incgnitas. o Para rechazar perturbaciones la condicin requerida es A0 = 0. o Control 2P con accin integral o Si es posible escoger una solucin de la ecuacin diofntica con A0 =0, el o o a polinomio del denominador se puede escribir A(s) = = Am sm + + A1 s = s Am sm1 + + A1 sA(s)
Por lo tanto, el controlador se puede escribir en la forma K(s) = 1 sA(s) L(s) M (s)
la cual representa un integrador, junto con un controlador de dos parmetros. a Lo podemos denominar un control 2P con accin integral. o Estamos interesados en determinar las condiciones que debe satisfacer la planta para que exista un controlador de estas caracter sticas. Dichas condiciones estn dadas por el siguiente a Teorema 6 (Existencia del controlador con accin integral) Dada una o planta descrita por P (s) = nP (s) N n sn + + N 1 s + N 0 = dP (s) D n sn + + D 1 s + D 0
Es posible disear un controlador 2P con accin integral, de orden m = n, si n o N0 = 0. Prueba: Si es posible escoger un controlador de orden n, la ecuacin diofntica tiene o a mltiples soluciones. El problema se reduce a hallar las condiciones para que u existan soluciones con A0 = 0. La ecuacin 10.14 muestra que esto es posible si la matriz resultante despus o e de eliminar la columna correspondiente a la variable A0 tiene el mismo rango que la matriz original. Por inspeccin de dicha ecuacin, se observa que N0 = 0 o o es una condicin suciente para ello6 . o
6 Exactamente la misma condicin que hab;iamos obtenido para el dise o de asignacin o n o de polos
10.4. DISENO DEL CONTROLADOR DE DOS PARAMETROS (2P) y(t) 1,0 0,5 0
21
0 4 8 Figura 10.6: Respuesta del sistema con controlador de dos parmetros usando a rechazo de perturbaciones.
Ejemplo 8 Se desea implementar la funcin de lazo cerrado o T (s) = Para la planta P (s) = 5 s2 + 4,031s + 5 1 s(s + 2,5)
Para ello se seleccion dH (s) = s + 2 y se obtuvo un controlador: o K(s) = 5s + 1 s + 3,531 4,234s 10 s + 3,531
Antes notamos que una perturbacin de 0.1 en la salida produce una reso puesta con valor estacionario de 0.0353. Pero si se escoge dH = s + 20, el error H = s + 2000, el error es 0.02005. es 0.0215. Y cuando d En cambio, si se usa un controlador de segundo orden m = 2, es posible escoger la solucin de la ecuacin de Diofanto con A0 = 0. Un controlador en o o este caso es K(s) = 5s2 + 15s + 10 s2 + 4,531s 7,765s2 23,06s 10 s2 + 4,531s
La respuesta del sistema ante un escaln en la referencia, en este caso, o est en la gura 10.6. En t = 4 seg se aplica una perturbacin tipo escaln en a o o la salida, equivalente al 10 % del valor nominal. La gura ilustra el efecto de rechazo de la perturbacin debido a la accin integral del controlador. o o
10.4.2.
Realizacin del compensador o
Una funcin de transferencia vectorial se puede implementar mediante vario ables de estado como se ilustra a continuacin con un ejemplo. o Consideremos la matriz de transferencia, K(s) = 10s2 + 5s + 30 s2 + 5s + 12 s2 2s 3 + 5s + 12
22
La cual se puede escribir, efectuando las divisiones, como: K(s) = Entonces, u(s) = 45s + 90 2s 3 2 s2 + 5s + 12 s + 5s + 12 45s + 90 2s 3 = 10r + 2 r+ 2 y s + 5s + 12 s + 5s + 12 10 0 + w(s) = u(s) 10r(s) se halla s2 + 5s + 12 w = (45s 90) r + (2s + 3) y agrupando trminos e s2 w = (5w 45r 2y) s + (12w 90r + 3y) r(s) y(s) 10 0 + 45s + 90 s2 + 5s + 12 2s 3 s2 + 5s + 12
Deniendo,
= =
(5w 45r 2y) s1 + (12w 90r 3y) s2 1 1 5w 45r 2y + (12w 90r + 3y) s s 1 5w 45r 2y + 1 (12w 90r + 3y) s s
x2 (s) x1 (s)
w=
(10.15)
Deniendo variables de estado como se muestra en la ecuacin anterior, o x2 = = x1 = = Agrupando los trminos, e x1 x2 = = 5x1 + x2 45r 2y 12x1 90r + 3y 12w 90r + 3y 12x1 90r + 3y 5w 45r 2y + x2 5x1 + x2 45r 2y
10.5. DISENO HACIA ADENTRO (INWARD) se obtiene la ecuacin matricial, o x1 x2 = 5 1 12 0 x1 x2 + 45 2 90 3 r y
23
u = x1 + 10r En la prctica, esta realizacin se obtiene usando Matlab, a partir de la a o matriz de transferencia. Si est denida la matriz de transferencia K(s), una a realizacin se puede obtener con los comandos: o SysK = ss(K) [A,B,C,D,] = ssdata(SysK,v)
10.5.
Diseo hacia adentro (Inward) n
Usando un controlador de dos parmetros es posible implementar cualquier a funcin de transferencia implementable. Esto posibilita una metodolog como a pletamente diferente de dise o de sistemas de control: el llamado Diseo de n n Afuera hacia Adentro. A diferencia de las tcnicas de dise o descritas hasta ahora en las cuales e n se ensayan diferentes controladores hasta satisfacer las condiciones de dise o, n esta tcnica selecciona una funcin de transferencia de lazo cerrado T (s) que e o satisfaga las especicaciones y, luego, calcula un controlador que produzca esa funcin de transferencia. De esta manera, estamos seguros desde el comienzo o que el sistema de lazo cerrado va a cumplir las especicaciones. Desde luego, el mtodo tiene algunas desventajas, de las cuales la principal e es la complejidad de los controladores. Ya sabemos que para controlar una planta de orden n se requiere un controlador de orden m n 1. Esto limit el o uso de esta tcnica cuando fue desarrollada, hace 45 a os [8]. La posibilidad e n de implementar digitalmente los controladores, aunado al bajo costo de los computadores los ha hecho mucho ms atractivos en la actualidad. De hecho, a se ha implementado un controlador programable de muy bajo costo, capaz de controlar sistemas hasta de orden 10, en microcontroladores de ocho bits, ver [5]. En este mtodo, el problema se reduce a hallar una funcin de transferencia e o apropiada, que satisfaga las condiciones de dise o, sin saturar el actuador. Para n ello, normalmente se ensayan varias funciones tentativas y se determina Umx = mx |u(t)| a a
t
para cada una de ellas, hasta que se halla una funcin con respuesta aceptable o y que no sature el actuador. Una vez escogida una funcin de transferencia con caracter o sticas deseables, surge el problema de encontrar un controlador que produzca dicha funcin. Ya o sabemos que usando un controlador de dos parmetros se puede lograr cualquier a
24
funcin implementable. Pero, surge la pregunta de si ser posible hacerlo con o a un controlador de realimentacin unitaria. o La respuesta es: algunas veces. Pero teniendo en cuenta la simplicidad del controlador RU, vale la pena analizar cada caso particular. Para un controlador RU, la ecuacin 10.1 da la relacin Entrada/Salida. En dicha ecuacin podemos o o o despejar K(s): T (s) K(s) = . (10.16) 1 P (s)T (s) El problema con este mtodo es que no hay garant de que la funcin e a o de transferencia del controlador, K(s) sea propia ni existe forma de evitar cancelacin de polos y ceros indeseables. En efecto, escribiendo la ecuacin en o o trminos de los polinomios de numerador y denominador: e K(s) = nP (s)dP (s) dP (s)dT (s) nP (s)nT (s)
es fcil observar que si P (s) tiene polos inestables, stos aparecern como ceros a e a en K(s). Por lo tanto, se producir una cancelacin polo-cero inestable y el a o controlador ser inaceptable. a Sin embargo, cuando el controlador es aceptable, este mtodo es muy simple e y puede ser usado. Ejemplo 9 Tratemos de disear un controlador tipo RU para obtener la funn cin de transferencia o 10s + 5 T (s) = 2 s + 10,54s + 5 para la planta P (s) = s 0,5 s(s 1)
Usando la ecuacin 10.16 se encuentra, o K(s) = 10s(s 1)(s 0,5) (s + 8,835)(s + 1,769)(s 0,888)(s 0,1801)
el cual, obviamente, es inaceptable debido a la cancelacin de los polos en s = 0 o y en s = 0,5. Ejemplo 10 Vamos a tratar de hallar un controlador RU para la planta P (s) = 1 s(s + 3)
que implemente la funcin de lazo cerrado o T (s) = 10 s2 + 5,385s + 10
10.5. DISENO HACIA ADENTRO (INWARD)
25
10.5.1.
Cmo escoger a T (s)? o
La funcin de transferencia escogida debe tener caracter o sticas que la hagan deseable. Entre ellas podemos mencionar las siguientes: Debe ser implementable Debe tener caracter sticas estticas apropiadas a Debe tener una respuesta transitoria aceptable La b squeda de funciones de transferencia aceptables para T (s) se suele u basar en tcnicas de optimizacin. Para seleccionar la funcin de transferencia e o o de lazo cerrado en forma optima, se usan diferentes criterios de desempe o. n Casi todos se basan en el comportamiento del error de rastreo ante una se al n estndar, tal como un escaln. a o e(t) = r(t) y(t) Algunos de los ms importantes criterios son los siguientes: a IAE (Integral del valor Absoluto del Error)
J1 =
0
|e(t)| dt
Este criterio penaliza todas las desviaciones, sean positivas o negativas. ISE (Integral del cuadrado del Error)
J2 =
0
|e(t)|2 dt
Este criterio penaliza todas las desviaciones, sean positivas o negativas, pero mucho ms las desviaciones grandes que las chicas. a ITAE (Integral del tiempo por el valor Absoluto del Error)
J3 =
0
t |e(t)| dt
Este criterio penaliza todas las desviaciones, sean positivas o negativas. Sin embargo, penaliza mucho menos las desviaciones que se producen al comienzo del tiempo. Por lo tanto, este ndice no penaliza el comportamiento transitorio. Nunca se usa el ndice J3 =
0
e(t) dt
Por qu? e
26
Todos los procesos de optimizacin deben incorporar una restriccin que o o limite la magnitud de la se la de control. De manera que todos deben incluir n la restriccin o |u(t)| M En las dos secciones siguientes ilustraremos el dise o ITAE y una modin cacin del ISE, ideada para evitar tener que incluir restricciones relativas a la o magnitud del control en el proceso de optimizacin. o
10.6.
Control Optimo ITAE
Un sistema es ITAE-ptimo si la funcin de transferencia de lazo cerrado o o se escoge de manera que minimiza el ndice de desempe o n
IT AE
=
0
t |e(t)| dt t |y(t) r(t)| dt

0
(La Integral del Tiempo por el valor Absoluto del Error, cuando la se al de n referencia es un escaln). Este criterio penaliza todas las desviaciones, sean o positivas o negativas. Sin embargo, penaliza mucho menos las desviaciones que se producen al comienzo del tiempo (cuando t es peque o). Por lo tanto, este n ndice no penaliza mucho el comportamiento transitorio. Es uno de los ms a usados. Incluso hay gente que cree que es el unico que existe.
10.6.1.
Funciones de transferencia ITAE-ptimas o
Usando tcnicas de optimizacin y simulacin. se han hallado funciones de e o o transferencia que minimizan el ITAE para sistemas de una entrada y una salida (SISO). Las funciones optimas se han dise ado, dependiendo del tipo de se ales n n que se va a rastrear. En los siguientes cuadros se presentan las funciones de transferencia optimas para se ales tipo escaln, rampa y parbola. n o a
10.6.2.
Sistemas ITAE-ptimos con p = 0 o
Estos sistemas son capaces de rastrear escalones con cero error. Las funciones de transferencia optimas son de la forma T (s) = sn + n1 sn1 0 + + 2 s2 + 1 s + 0
10.6. CONTROL OPTIMO ITAE

Step Response 1.4
27
1.2
0.8 Amplitude
n=1 2 3
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5 Time (sec)
3.5
4.5
Figura 10.7: Respuesta de sistemas ITAE optimos con p = 0 de diferentes ordenes o grados relativos.
donde los denominadores son de la forma: s + o 2 s + 1,4 o s + o

2 3 2 s3 + 1,75 o s2 + 2,15 o s + o 2 3 4 s4 + 2,1 o s3 + 3,4 o s2 + 2,7 o s + o 2 3 4 5 s5 + 2,8 o s4 + 5 o s3 + 5,5 o s2 + 3,4 o s + o 6 3 4 5 2 s6 + 3,25 o s5 + 6,6 o s4 + 8,6 o s3 + 7,45 o s2 + 3,95 o s + o
El parmetro o = o determina la velocidad de respuesta y, por lo tanto, la a amplitud de la se al de control (el Umx ) n a Las siguientes grcas (gura 10.7) muestran las respuestas de un sistema a ITAE con diferentes grados relativos y con o = 1 y o = 5 Con el n de analizar el efecto del parmetro 0 sobre la respuesta, incluimos a la respuesta de sistemas ITAE optimos de orden 2, con varios valores de 0 , en la gura 10.8. Se observa que al aumentar el valor de 0 , la respuesta se hace ms rpida. Esto siempre requiere usar ms energ en el control y por lo a a a a general implica mayores valores de Umx . La forma de la respuesta no cambia, a excepto por la contraccin del eje de tiempo. Este efecto se puede demostrar o usando la propiedad de cambio de escala de tiempo de la transformada de Laplace7 .
7 L [f (at)]
= f (s/a)/a
28

Step Response 1.4
1.2
=5 0
1
0=4
0.8 Amplitude
=3
0 0.6
0=2
0.4
0.2
4 Time (sec)
Figura 10.8: Efecto del valor de 0 sobre la respuesta de sistemas ITAE optimos de orden con p = 0 de orden 2.
10.6.3.
Sistemas ITAE-ptimos con v = 0 o
Estos sistemas son capaces de rastrear rampas con error cero. Las funciones de transferencia optimas son de la forma, T (s) = sn + n1 sn1 1 s + 0 + + 2 s2 + 1 s + 0
donde los denominadores son de la forma:

2 s2 + 3,2 o s + o 2 3 s3 + 1,75 o s2 + 3,25 o s + o 2 3 4 s4 + 2,41 o s3 + 4,93 o s2 + 5,14 o s + o 4 5 2 3 s5 + 2,19 o s4 + 6,5 o s3 + 6,3 o s2 + 5,24 o s + o 2 3 4 5 6 s6 + 6,12 o s5 + 13,42 o s4 + 17,16 o s3 + 14,14 o s2 + 6,76 o s + o
Las funciones T (s) son de grado relativo n 1. En la gura 10.9 aparecen las respuestas de sistemas ITAE con diferentes grados relativos y con o = 1.
10.6.4.
Sistemas ITAE-ptimos con cero error de aceleracin o o
Estos sistemas son capaces de rastrear parbolas con error cero. Las funa ciones de transferencia optimas son de la forma, Go (s) = 2 s2 + 1 s + 0 sn + n1 sn1 + + 2 s2 + 1 s + 0
10.6. CONTROL OPTIMO ITAE

Step Response 1.8
29
5
1.6
4
1.4
3
1.2
n=2
Amplitude 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5 Time (sec)
3.5
4.5
Figura 10.9: Respuesta de sistemas ITAE optimos con v = 0, de diferentes ordenes o grados relativos.
Los denominadores son de la forma:

2 3 s3 + 2,97 os2 + 4,94 o s + o 2 3 4 s4 + 3,71 os3 + 7,88 o s2 + 5,93 o s + o 2 3 4 5 s5 + 3,81 os4 + 9,94 o s3 + 13,44 o s2 + 7,36 o s + o 2 3 4 5 6 s6 + 3,93 os5 + 11,68 o s4 + 18,56 o s3 + 19,3 o s2 + 8,06 o s + o
Las funciones T (s) son de grado relativo n 2. Las grcas mostradas en la gura 10.10 muestran las respuestas de sistemas a ITAE con diferentes grados relativos y con o = 1. Ejemplo 11 Para la planta P (s) = 1 s(s + 3)
Hallar T (s) ITAE-ptima. con |u(t)| 10 o Una ft ITAE optima con g.r. = 2 es T (s) = s2
2 o 2 + 1,4 o s + o
El valor de o se debe seleccionar de tal forma que se cumpla la restriccin. o El siguiente cdigo de Matlab permite, usando diversos valores de 0 , hallar o el controlador. P=tf([1],[1 3 0])
30

Step Response 2
1.8
1.6
5 4 n=3
1.4
1.2 Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5 Time (sec)
3.5
4.5
Figura 10.10: Respuesta de sistemas ITAE optimos con a = 0, de diferentes ordenes o grados relativos. y(t) 1,0
0,5
0 0 0,4 0,8 1,2 1,6 Figura 10.11: Respuesta del sistema ITAE optimo con Umx = 10. a
T=tf([w0^2],[1 1.4*w0 w0^2]); Gur=T/P Umax=max(abs(step(Gur))) step(T) Usando 0 = 1, se halla Umx = 1,4832. Podemos aumentar 0 . Mediante a simulacin se halla que el valor de 0 = 3,1623 = 10 produce un sistema o de lazo cerrado con respuesta al escaln como la que se presenta en la gura o 10.11. El sobrepico es 4.6 % y ts = 1,89 seg. El valor mximo de la seal de a n control Umx es 10, como buscbamos. a a Ejemplo 12 Hallar la funcin de transferencia ITAE-ptima que satisface o o |u(t)| 5 para la planta P (s) = s(s2 1 + 0,25s + 5)
10.6. CONTROL OPTIMO ITAE y(t) 1,0
31
0,5
0 0 2 4 Figura 10.12: Respuesta del sistema ITAE optimo con Umx = 10. a
La planta tiene grado relativo 3. Por lo tanto, para que sea implementable, buscamos una funcin ITAE optima de grado relativo 3. Es decir, de la forma o T (s) =
3 o 2 3 + 2,15 o s + o
s3
+ 1,75 o
s2
Y se determina el valor de o que satisface la restriccin del actuador. o Procediendo en forma similar al ejemplo anterior, se halla el mximo valor a de 0 = 3 5 = 1,71. La respuesta correspondiente, est en la gura 10.12 a Ejemplo 13 Hallar la funcin de transferencia ITAE-ptima que satisface o o |u(t)| 10 para la planta s 0,5 P (s) = s(s 1) En este caso, el cero no minifase representa algunos problemas: Para que la funcin T (s) sea implementable, debe conservar el cero. Y, adems, su grado o a relativo debe ser por lo menos uno. Para usar una de las funciones optimas ITAE, necesitamos una funcin de transferencia implementable de la forma o T (s) =
2 2o (s 0,5) 2 s2 + 1,4 o s + o
La ganancia 2 se incluye para garantizar que la ganancia d.c. sea igual a 1. Una vez ms, se calcula el valor de 0 que satisface la restriccin del aca o tuador, procediendo en forma experimental. Con un valor de 0 = 2,235 se logra una respuesta con ts = 3,09 seg y SP = 13 %. La respuesta tiene una respuesta inversa, como era de esperar, debido al cero no minifase. La amplitud del subpico es bastante grande: 174 %. La grca se encuentra en la gura a 10.13. Es necesario anotar que en este caso, no hay garanta de que T (s) sea ITAE optima, pues las funciones de transferencia ITAE no fueron obtenidas para sistemas no minifase. La respuesta obtenida simplemente representa una forma de obtener una funcin de transferncia implementable, con base en las o funciones anteriores.
32 y(t) 1,0 0,5 0 0,5 1,0 1,5
Figura 10.13: Respuesta del sistema ITAE optimo con Umx = 10. a
10.7.
Control ptimo LQ o
Una forma relativamente simple de hallar funciones de transferencia con caracter sticas deseables es mediante el uso de un ndice de desempe o cuadrtico n a de la forma J=
0
q [y(t) r(t)]2 + u(t)2 dt
Donde q > 0. Cuando q es grande, se le da ms peso al error que a la se al de control y la a n solucin tiende a tener valores grandes de u(t). Pero si q es peque o, se vuelve o n ms importante la magnitud del control y la solucin produce valores menores a o de u(t). El problema se denomina LQ (Linear Quadratic). Modernamente, se denomina el problema H2 [33].
10.7.1.
Solucin del problema LQ o

nP (s) , dP (s)
Dada la planta descrita por medio de la funcin de transferencia o P (s) =
la solucin del problema de control optimo LQ se halla a partir del polinomio o Q(s) = dP (s)dP (s) + q nP (s)nP (s) Donde q > 0. Este polinomio tiene la caracter stica de que Q(s) = Q(s) Por lo tanto, si s0 es una ra s0 tambin lo es. Adicionalmente, las ra z, e ces complejas deben aparecer en pares conjugados por ser reales los coecientes. De manera que las ra son simtricas con respecto al origen. ces e
10.7. CONTROL OPTIMO LQ
33
Vamos a ver que Q(s) no puede tener ra ces imaginarias. En efecto, si j es una ra entonces, z, Q(j) = dP (j)dP (j) + qnP (j)nP (j) = |dP (j)|2 + |nP (j)|2 = 0 Lo cual implica que tanto el numerador como el denominador de P (s) son cero en s = j. Pero hemos supuesto que estos polinomios no tienen factores comunes. Por lo tanto, Q(j) no puede ser cero. En conclusin, el polinomio Q(s) tiene n ra o ces en el SPD y n en el SPI. Esto quiere decir que se puede hacer una factorizacin de la forma o Q(s) = dP (s)dP (s) + qnP (s)nP (s) = DT (s)DT (s) Donde DT (s) es Hurwitz. Esta factorizacin se denomina factorizacin especo o tral. La solucin del problema LQ para una entrada de referencia tipo escaln o o y una planta tipo uno (con un integrador) se halla en la siguiente forma (Ver [8]): 1. A partir de P (s) y q, formar el polinomio Q(s) = dP (s)dP (s) + qnP (s)nP (s) 2. Hallar la factorizacin espectral de Q(s). o Q(s) = DT (s)DT (s) Donde DT (s) es Hurwitz. 3. La funcin de transferencia optima se calcula como: o T (s) = qnP (0) nP (s) DT (0) DT (s)
Es posible relajar las condiciones del problema, usando una formulacin de o variables de estado. (ver [42, 33]). Ejemplo 14 Para la planta P (s) = Hallar T (s) que minimiza
1 s(s + 3)
J=
0
q [y(t) r(t)]2 + u(t)2 dt
con q = 10.
34 A partir de P (s), nP (s) dP (s) se forma el polinomio, = 1;
nP (s) = 1 dP (s) = s(s + 3)
= s(s + 3);
Q(s) = s4 9s2 + 5 Las races de Q(s) se pueden hallar como 2,8992, 2,8992 y 0,7713 y 0,7713. A partir de las races hallamos la factorizacin espectral o Q(s) = DT (s)DT (s) = s2 + 3,6704s + 2,2361 Por lo tanto, DT (s) = s2 + 3,6704s + 2,2361 cuyas races son 2,8992 y 0,7713. A partir de DT (s), se halla T (s) = y Gur (s) = u(s) 2,236s2 + 6,708s = 2 r(s) s + 3,67s + 2,236 qnP (0) nP (s) 2,236 = 2 DT (0) DT (s) s + 3,67s + 2,236 s2 3,6704s + 2,2361
e o a Despus de simular la respuesta a un escaln, se obtiene Umx = 2,2361 = 5. Si el actuador tiene una limitacin |u(t)| 10, se puede aumentar el valor o de q. Usaremos q = 100. Con este valor de q, se encuentra que Umx = 10 y a T (s) = s2 10 + 5,385s + 10 10s2 + 30s + 5,385s + 10
Gur (s) =
s2
Con esta funcin de transferencia de lazo cerrado, la respuesta al escaln es o o como la de la gura 10.14. La respuesta tiene un sobrepico de 0.61 % y un valor de ts = 1,39 seg. Esta funcin de transferencia se puede implementar, mediante un controo lador 2P, usando un polo del observador en s = 4. El controlador resultante es: 10s+40 K(s) = s+6,385 12,39s40 s+6,385 La solucin del problema LQ, en el ejemplo anterior se obtuvo mediante el o programa Matlab mostrado a continuacin: o
10.7. CONTROL OPTIMO LQ y(t) 1,0 0,5 0 0 2 Figura 10.14: Respuesta del sistema optimo Lq con q = 100.
35
P=tf([1],[1 3 0]) q=100 [T,Gur]=LQ1(P,q) Umax=max(abs(step(Gur))) step(T) donde se ha usado la funcin o function [T,Gur]=LQ1(P,q) % Calcula la f. t. optima LQ % usando factorizacion espectral % La f.t. de la planta es P(s) % Y la ponderacion del error es q % % Obtiene polinomios de la planta [n,d]=tfdata(P,v); % Calcula el polinomio Q y sus raices % Q(s)=D(s)D(-s)+qN(s)N(-s) % Q=conv(d,cambia(d))+q*conv(n,cambia(n)) r=roots(Q) % Halla raices en SPI ind=find(real(r)<0); dT=poly(r(ind)) nT=q*polyval(n,0)*n/polyval(dT,0); % % F.t. optima de lazo cerrado T=tf(nT,dT); % % F.t. de r(s) a u(s) Gur=T/P; % function n1=cambia(n) % % Dado un polinomio N(s), % Encuentra el polinomio N(-s)
36 y(t) 1,0
0,5
0 0 2 4 6 8 Figura 10.15: Respuesta del sistema optimo LQ con q = 25.
% n1=n; long=length(n)-1; for j=long:-2:1 n1(j)=-n1(j); end Ejemplo 15 Hallar la funcin de transferencia optima cuadrtica que satiso a face |u(t)| 5 para la planta P (s) = s(s2 1 + 0,25s + 5)
Usando q = 1, calculamos un controlador optimo y obtenemos un valor de Umx = 1. Con q = 2, el valor correspondiente es Umx = 2. Esto sugiere que a a el valor necesario de q es de 25. En efecto, en este caso, se halla Umx = 5. a La funcin de transferencia optima es o T (s) = 1,414 s3 + 0,6516s2 + 5,181s + 1,414
El controlador de dos parmetros que permite implementar esta fucnin de a o transferencia es: K(s) =
1,414s2 +12,73s+28,28 s2 +9,402s+23,69 8,143s2 +2,125s28,28 s2 +9,402s+23,69
Ejemplo 16 Hallar la funcin de transferencia optima cuadrtica que satiso a face |u(t)| 10 para la planta P (s) = s 0,5 s(s 1)
Despus de ensayar varios valores de q, obtuvimos que con q = 100, se halla e que Umx = 10, como se ha especicado. La funcin de transferencia optima es o a la siguiente: 10s + 5 T (s) = 2 s + 10,54s + 5
10.7. CONTROL OPTIMO LQ y(t) 1,0
37
0,5
0 2 0,5 4 6 8 10 12
Figura 10.16: Respuesta del sistema optimo LQ con q = 25.
y la respuesta al escaln se muestra en la gura 10.16. o Esta funcin se puede obtener usando un controlador de dos parmetros o a dado por: K(s) =
10s40 s189,8 205,4s+40 s189,8
Apndice: Teorema de Sylvester e

Denicin 3 (Matriz de Sylvester) Dados dos polinomios o p(s) = q(s) = pn sn + pn1 sn1 + + p1 s + p0 qn sn + qn1 sn1 + + q1 s + q0
se dene su matriz de Sylvester como pn 0 0 pn1 pn 0 . . .. . . . . . . . . p0 p1 pn M := 0 p0 pn1 . . . .. . . . . . . . 0 0 p0
qn qn1 . . . q0 0 . . . 0
0 qn . . . q1 q0 . . . 0
0 . .. . ..
0 . . . qn qn1 . . . q0
Teorema 7 (Sylvester) Los polinomios p(s) y q(s) son coprimos si y slo si o la matriz de Sylvester M es no singular. Prueba: Usando el algoritmo de Euclides, es fcil probar [23], que p(s) y q(s) son coa primos si y slo si, existen polinomios x(s) e y(s) tales que o x(s)p(s) + y(s)q(s) = 1. (10.17)
38
Escribiendo la ecuacin 10.17 explcitamente, en trminos de los coecientes o e de x(s) = y(s) = se obtiene, 1 = (p0 + p1 s + + pn sn ) (0 + 1 s + + m sm ) + (q0 + q1 s + + qn sn ) (0 + 1 s + + m sm ) n sn + n1 sn1 + + 1 s + 0 n sn + n1 sn1 + + 1 s + 0
Se puede ver, fcilmente, que basta tomar m = n 1 para satisfacer la a ecuacin 10.17. Por lo tanto, efectuando los productos e igualando los coeo cientes de los dos polinomios, 0 = qn n1 + pn n1 . . . q0 1 + q1 0 + p0 1 + p1 0 q0 0 + p0 0 como 0 . .. . .. 0 . . . qn qn1 . . . q0 n1 . . . 0 n1 . . . 0 = 0 0 . . .
0 1
= =
lo cual se puede escribir matricialmente pn 0 0 qn 0 pn1 pn 0 qn1 qn . . . . .. . . . . . . . . . . . . p0 p1 pn q0 q1 0 p0 pn1 0 q0 . . . . . .. . . . . . . . . . . . 0 0 p0 0 0
0 1
La matriz de coecientes es, desde luego, la matriz de Sylvester. Y el sistema de ecuaciones tiene solucin si dicha matriz es no singular. La demostracin o o de que esta condicin es necesaria se deja como ejercicio. o
Ejercicios
Dada una planta P (s) = implementables? 1. T (s) = 1 2. T (s) = 3. 4. (s + 4) s(s2 + 2s + 1)
(s+1)(s1) s(s+4)(s+2)(s0,5)
Cules de las siguientes son a
(s 1)(s + 4) (s 2)(s2 + 2s + 1) (s 1) (s + 2)(s2 + 2s + 1)
Cap tulo 11
Sistemas de tiempo discreto

Prcticamente todas las implementaciones actuales de sistemas de control a utilizan tecnolog digital. Incluso los controladores de proceso (PIDs) que se a consiguen comercialmente trabajan en forma digital, internamente; aunque ello sea transparente para el usuario. Esto ha sido posible por los enormes progresos en la tecnolog digital, con a reducciones de costos espectaculares. Eso ha signicado que los computadores dedicados a labores de control actualmente representen una parte menor del costo de un sistema de control. Comparados con el costo de la instrumentacin o y de los actuadores, un computador con capacidad de clculo de sobra no a representa ni 10 % del costo en la mayor de las aplicaciones. a Recientemente, la mayor de los PLCs (Controladores Lgicos Programa o ables) con cierta capacidad, incorporan funciones de control discreto, con los cuales se pueden implementar controles avanzados sin costo adicional de hardware. El tema de este cap tulo es el anlisis de sistemas de tiempo discreto, coa mo preparacin para el dise o de controles discretos o digitales del cap o n tulo siguiente.
11.1.
Estructura de los controladores digitales
El objetivo de dise ar controladores digitales es remplazar los controladores n anlogos que hemos considerado en forma exclusiva hasta ahora. Sin embargo, a debido a las caracter sticas de operacin de los computadores digitales, no es o posible efectuar un remplazo en forma exacta. En efecto, un computador digital trabaja en forma secuencial, de manera que cuando se produce una se al a su n entrada, se requiere un tiempo nito antes de producir la respuesta correspondiente. Slo entonces, se puede considerar de nuevo la seal de entrada. Por lo o n tanto, el proceso trabaja por ciclos durante los cuales el computador adquiere las se ales, realiza los clculos requeridos y env de nuevo las respuestas. n a a La otra caracter stica de los procesadores digitales es que trabajan con n meros, generalmente almacenados en forma de palabras formadas por d u gitos 1
CAP ITULO 11. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
binarios. Por lo tanto, para poder comunicar los valores de las se ales anlon a gas del sistema controlado se requiere efectuar una conversin Anlogo/Digital o a (A/D). Adems, una vez calculada la respuesta del controlador, se debe hacer a una conversin Digital/Anloga que produzca una se al anloga capaz de opo a n a erar el actuador, a partir de los n meros con los cuales trabaja el computador. u Toda esta operacin debe estar sincronizada por medio de un reloj que coordine o las diferentes operaciones. La gura ?? ilustra el concepto en forma esquemtica. En la prctica, el a a reloj hace parte del computador y los convertidores A/D y D/A suelen estar en un equipo perifrico, encargado de la adquisicin de datos. e o
Reloj
A/D
Computador digital
D/A
y
P (s)
Figura 11.1: Sistema de control digital Un sistema de control digital tiene unas caracter sticas deseables comparado con un controlador anlogo: a Costo La principal razn, desde el punto de vista prctico. o a Repetibilidad y exactitud Por su dise o, es muy fcil dise ar controladores n a n que siempre produzcan el mismo resultado ante una entrada dada. Programabilidad Flexibilidad Es posible cambiar completamente un controlador solamente reprogramando el algoritmo, sin modicar el hardware. Estabilidad de componentes Es posible remplazar cualquier parte del controlador sin correr el riesgo de que su funcionamiento cambie. Versatilidad Es posible utilizar controladores ms complejos sin incurrir en a costos adicionales ni aumentar la probabilidad de falla del controlador.
11.2.
Seales de tiempo continuo y discreto n
Casi todas las se ales que hemos considerado hasta ahora son de tiempo n continuo. Ello signica que estn denidas sobre un intervalo de n mero reales. a u Generalmente, se denen para todos.los valores positivos del tiempo. x : [0, ) R
11.3. MUESTREO
La caracter stica principal de una se al de tiempo discreto es que tiene valores n para todo t. Ejemplos de se ales de tiempo continuo son la posicin de una n o part cula, la corriente en un circuito elctrico, etc. e Se ales de tiempo discreto n Una se al de tiempo discreto (tambin llamada, un poco chambonamente, n e se al discreta) slo tiene valores en instantes discretos de tiempo. Ejemplos de n o se ales discretas son: El n ndice de inacin, el cual slo se calcula en forma o o mensual. Tambin el IPC ( e ndice de precios al consumidor) o el IPP ( ndice de precios al productor) se eval an mensualmente. No tiene sentido preocuparse u por el ndice de inacin el 10 de octubre a las 11 horas, sino unicamente la o inacin del mes de octubre. o
11.3.
Muestreo
Como hemos discutido, la principal caracter stica de un procesador digital es su funcionamiento secuencial: Esto signica que trabaja con se ales de tiempo n discreto. Y sta es la principal razn para analizar se ales de tiempo discreto. e o n Pero las se ales asociadas con los procesos f n sicos son, generalmente, continuas. Por lo tanto, es necesario hacer una discretizacin. El proceso bsico o a para el control digital, entonces, es el de convertir una seal de tiempo continuo n en una se al discreta. Esta operacin se conoce como muestreo. La gura ?? n o muestra el concepto de muestreo peridico cuando se muestra la variacin de o o nivel de un tanque de almacenamiento durante un per odo de 24 horas. El nivel del tanque se registra cada dos horas en la bitcora de operacin (los peque os a o n c rculos). 9 6 3 0 0 4 8 12 16 20 24 Figura 11.2: Muestreo
El proceso de muestreo de una se al anloga se puede representar en forma n a simplicada como una operacin de suicheo, de la forma que se muestra a o continuacin en la gura ??. Cuando el interruptor se cierra, la salida es igual o
a la entrada. El tiempo que permanece cerrado el interruptor ( ) debe ser corto comparado con el per odo (T ), para que la se al sea aproximadamente n constante durante ese tiempo y se pueda convertir a un n mero. u
x(t)
xs (t)
Figura 11.3: Proceso de muestreo Matemticamente, la operacin de muestreo se puede representar por medio a o de una multiplicacin de la se al por una sucesin de pulsos de corta duracin. o n o o Si x(t) es la se al que se va a muestrear, el interruptor se cierra cada T segundos n durante un intervalo . El per odo T se conoce como tiempo o perodo de muestreo. A la se al muestreada la denominaremos xs (t). Entonces, la se al n n muestreada se puede generar por medio del producto xs (t) = x(t)s(t) donde s(t) es una sucesin de pulsos (denominada funcin de muestreo), como o o se muestra en la siguiente gura (??). s(t) x(t)
s(t)
xs (t)
Figura 11.4: Modelo matemtico del muestreo a
11.3.1.
Muestreo ideal
El muestreo ideal es aquel que se lleva a cabo en forma instantnea. Es a decir, con 0; sin embargo, en ese caso, la energ de la se al tiende a cero. a n Para evitar eso, se usan pulsos de amplitud mayor. Con el n de mantener una potencia constante, vamos a hacer una idealizacin y suponer que la se al de muestreo est formada por impulsos, como se o n a puede observar en la gura siguiente (??).
11.3. MUESTREO
Figura 11.5: Tren de impulsos
La se al de muestreo en el caso ideal, entonces, es n
s(t) =
k=
(t kT )
Si se muestrea la se al continua x(t) mostrada en la gura ?? por medio n de un tren de impulsos, entonces la se al muestreada es n
xs (t)
= x(t)
k=
(t kT ) x(kT ) (t kT )
=
k=
(puesto que x(t) (t kT ) = x(kT ) (t kT )).
Figura 11.6: Muestreo ideal (con impulsos)
Estamos interesados en analizar el espectro de frecuencia de la se al muestrean da. Supongamos que la se al original x(t) tiene un espectro como el de la gura n ??. Vamos a calcular la transformada de Fourier de xs (t): Para ello considereHernando Diaz M. Fundamentos de Control
mos la transformada del tren de impulsos
F [s(t)]
=
k=
F [(t kT )] ejkT
k=
|x(j)|
Figura 11.7: Respuesta de frecuencia de se al anloga n a Usando la propiedad del producto de funciones, se puede demostrar que F [xs (t)] = F [x(t)] F [s(t)]
=
k=
x(
2k ) T
Xs () =
k=
X( k
2 ) T
=
k=
X( ks )
donde s = 2 = 2fs es la frecuencia (angular) de muestreo. Esta expresin o T representa una sucesin de copias del espectro de la se al original, desplazadas o n a la frecuencia central ks , como se ilustra en seguida en la gura ??. Si la se al original tiene un ancho de banda limitado, digamos B, se puede n recuperar a partir de la se al muestreada. n Cmo recuperar la se al original? o n Un vistazo al espectro de la se al muestreada (gura ??) permite notar que n es fcil recuperar la se al original mediante un ltro pasa bajos con un ancho a n de banda ligeramente mayor que B! El ltro pasa bajos permite pasar, casi sin distorsin las frecuencias menores que una frecuancia de corte c y aten a o u
11.3. MUESTREO |xs (j)|
2s
Figura 11.8: Muestreo ideal. Respuesta de frecuencia de seal muestreada. s > n 2B
considerablemente las se ales de frecuencia mayor. Para que esto permita recun perar la se al original, es preciso que los espectros desplazados no se mezclen. n Es decir, se requiere, s B B. Para ello, es necesario que la frecuencia de muestreo s sea mayor o igual que el doble del ancho de banda de la se al original; es decir, n s 2B
Denicin 1 (Frecuencia de Nyquist) La frecuencia mnima de muestreo o para la cual no se mezclan las seales (N = 2B) se denomina la frecuencia n de Nyquist
11.3.2.
Aliasing
Cuando la frecuencia de muestreo no es sucientemente alta o cuando la se al de entrada no es de banda limitada, no es posible recuperar la se al n n original debido a que los espectros se mezclan a frecuencias cercanas a s . En este caso, algunas componentes de alta frecuencia aparecen a la salida como si fueran de frecuencia menor. Una componente de frecuencia 0 > fs /2 aparece como si tuviera una frecuencia s 0 , la cual es menor que s /2. El fenmeno se puede visualizar como si algunas componentes de alta freo cuencia se hicieran pasar por otras de menor frecuencia (ver gura ??): Han asumido un alias. Al fenmeno se le conoce en la literatura como Aliasing. o En se ales de audio, el fenmeno de aliasing se maniesta como un enn o ronquecimiento de las componentes de alta frecuencia. Para evitar el aliasing se suele incluir un ltro (anlogo), antes del muestreo, a cuyo n limitar el ancho de banda de la se al que entra al muestreador. Este n ltro se conoce como ltro anti-aliasing. Otra opcin para evitar el aliasing o consiste en utilizar una frecuencia de muestreo mayor de la necesaria (oversampling).
s B
2s
CAP ITULO 11. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO |xs (j)|
2s
s B
s Aliasing
2s
Figura 11.9: El fenmeno de Aliasing, cuando s < 2B o
11.3.3.
Muestreo real
El muestreo por impulsos no es posible en la prctica. Ya hemos considerado a el muestreo por medio de pulsos, como se represent en la gura ??. Cmo o o se afecta el proceso de muestreo y la recuperacin de la se al original en este o n caso?
x()
Figura 11.10: Transformada del pulso p (t) de corta duracin o
La transformada de Fourier del pulso tiene la forma mostrada en la gura ?? del apndice (pgina ??). Cuando la duracin de los pulsos es corta, con e a o respecto al per odo de muestreo, la reduccin del espectro es gradual y para o frecuencias bajas el espectro es casi constante. Eso signica que a bajas frecuencias se comporta en forma muy similar al impulso. La gura ?? presenta el espectro, para bajas frecuencias, de un pulso de corta duracin. o Cuando el muestreo se hace con estos pulsos, la transformada de Fourier de la se al muestreada se puede obtener en forma anloga a la del muestreo ideal. n a La unica diferencia consiste en que el espectro, lentamente decreciente, del pulso remplaza al espectro constante del impulso. El resultado se puede observar en la gura ??. Ntese que los resultados anteriores acerca de la frecuencia de o muestreo y de la recuperacin de la se al original no se ven afectados por el o n uso de pulsos en vez de impulsos, siempre y cuando los pulsos sean de corta duracin. o
11.4. CONVERSION ANALOGO-DIGITAL |xs (j)|
2s
Figura 11.11: Muestreo real. Respuesta de frecuencia de se al muestreada. s > n 2B
11.4.
Conversin anlogo-digital o a
El proceso de conversin de una se al anloga de tiempo continuo a una o n a se al digital que pueda ser manejada por el procesador digital requiere de varias n etapas. A continuacin se describen en forma breve. o El proceso real de conversin se lleva a cabo en forma iterativa, usando un o proceso que se muestra en forma simplicada en la gura ??.
Lgica o de control Registro Aproximaciones Sucesivas Salida digital
s B
2s
Convertidor D/A
Figura 11.12: Convertidor Anlogo/Digital a La conversin Anlogo/Digital (A/D) es un proceso de aproximaciones suceo a sivas, en el cual, se van ajustando los valores de los diferentes bits y se compara el valor obtenido con la se al anloga. Para poder hacer la comparacin n a o se necesita un convertidor Digital/Anlogo (D/A). Mediante un algoritmo de a aproximacin, se ajustan los valores digitales hasta cuando se logra un error o aceptable.
11.4.1.
Retencin (Hold) o
Puesto que la conversin A/D requiere un proceso de aproximacin, no o o es instantnea sino que requiere un tiempo. Sin embargo, si la se al anloga a n a est variando, puede ser dif lograr convergencia en la aproximacin. a cil o
10
Para evitar ese problema, se utiliza un dispositivo de retencin (hold) o que mantiene un valor aproximadamente constante de la se al muestreada. La n combinacin del muestreo y retencin se conoce en la literatura tcnica como o o e sample and hold (S/H). La gura ?? muestra el proceso.
Figura 11.13: Muestreo y retencin (sample and hold) o
La implementacin del dispositivo de muestreo y retencin utiliza un ciro o cuito electrnico que usa dos amplicadores operacionales con un capacitor o para mantener el voltaje aproximadamente constante. Un diagrama simplicado est en la gura ?? a x(t)
+ +
xs (t)
Figura 11.14: Circuito de muestreo y retencin (S/H) o
11.4.2.
Cuantizacin o
La se al muestreada se debe convertir a un n mero para poder usarla en el n u computador. Para ello, se debe comparar con un n mero de posibles valores coru respondientes a los posibles n meros que se pueden representar con el n mero u u de bits del convertidor. Por ejemplo, si el convertidor es de 3 bits, existen ocho valores diferentes1 . A este proceso se le conoce como cuantizacin. El convero tidor A/D (ADC) compara el valor de la se al con sus niveles predeterminados n y escoge el ms cercano, tal como se muestra en la gura ??. a El proceso de cuantizacin introduce algunos errores puesto que slo hay o o un n mero nito de valores posibles. La se al convertida xq (kT ) se diferencia u n de la se al original muestreada en t = kT , es decir de x(kT ) en un valor dado n por xq (kT ) = x(kT ) + q (kT )
1 Por supuesto, los convertidores actuales usan muchos ms bits. Hasta 13 bits son coa munes en la actualidad.
11.5. PROCESO DE CONVERSION A/D
11
x(kT ) xq (kT )
kT
q (kT ) kT
Figura 11.15: Error de cuanticacin y ruido de cuanticacin o o
El valor mximo del error es igual a la mitad de la diferencia entre los a niveles. Por lo tanto, a medida que aumenta el n mero de bits del convertidor u A/D, se reduce este error. Con los convertidores actualmente disponibles, los errores de cuanticacin son prcticamente despreciables. o a
11.5.
Proceso de conversin A/D o
El proceso completo de conversin A/D se resume a continuacin. o o
Filtro pasa bajos
Muestreo retencin o S/H
Convert. A/D
01001 01100 01101 10001
Figura 11.16: Proceso de conversin A/D o
11.6.
Conversin digital - anloga D/A o a
Una vez el computador efect a los clculos necesarios el resultado se debe u a convertir a una se al anloga para alimentar el actuador. Para la conversin n a o
12
D/A se usan varios tipos de convertidores. Los convertidores ms utilizados a son los tipo fuente de voltaje o fuente de corriente. Los primeros producen una se al de voltaje proporcional al valor del n mero que se va a convertir. En la n u gura ?? se muestra una implementacin simplicada. o Vdc
R bit0 2R bit1 + 4R bit2 8R bit3 Rf
Vo
Figura 11.17: Convertidor Digital/Anlogo tipo fuente de tensin a o El convertidor tipo fuente de corriente, usa una combinacin de fuentes de o corriente con valores discretos, las cuales sumadas producen el valor deseado, como muestra la gura ??. Vdc
0.125 mA 0.25 mA 0.5 mA 1 mA
Io
bit3 bit2 bit1 bit0
Figura 11.18: Convertidor Digital/Anlogo tipo fuente de corriente a
11.7.
Retenciones de orden cero y uno
Un convertidor D/A produce un valor anlogo en el instante en que se proa duce la conversin (una se al anloga de tiempo discreto). Pero, para alimentar o n a a los actuadores, se requiere un dispositivo de retencin (hold) que mantenga o un valor persistente en la salida (una se al de tiempo continuo). n Se utilizan dos tipos de retenciones
11.8. ECUACIONES DE DIFERENCIAS
13
1. Retencin de orden cero (zero order hold ZOH), el cual mantiene o una se al en un valor constante, igual al ultimo valor de la se al discreta. n n uc (t) = ud (kT ), kT t < (k + 1)T
donde uc (t) es la se al, continua, de salida del ZOH y ud (kT ) es la se al n n discreta de entrada en el instante kT . El ZOH es el ms usado. a 2. Retencin de orden uno, el cual produce una se al continua que es o n una extrapolacin lineal de los dos ultimos instantes de muestreo. o En la gura ?? se presenta el funcionamiento de las retenciones de orden cero y uno.
Figura 11.19: Retencin de orden cero (ZOH) y de orden uno o
El proceso completo de conversin anlogo - digital, usando una retencin o a o de orden cero (ZOH), se muestra a continuacin (ver gura ??). En aplicaciones o de audio, el ltro pasabajos sirve para reducir el ruido de alta frecuencia. En la mayor de las aplicaciones en control, los actuadores y las plantas tienen a caracter sticas de pasa bajos, por lo cual el ltro suele ser innecesario.
CDA (ZOH)
Filtro pasa bajos
01001 01100 01101 10001
Figura 11.20: Proceso de conversin D/A o
11.8.
Ecuaciones de diferencias
Puesto que las se ales de tiempo discreto slo estn denidas en instantes n o a discretos, su dinmica no est descrita por derivadas sino por diferencias. Estas a a
14
permiten describir los cambios de la variable de un instante al siguiente. El modelo matemtico apropiado para describir el comportamiento de un sistema de a tiempo discreto es una ecuacin de diferencias, en contraste con las ecuaciones o diferenciales que modelan un sistema continuo. Un ejemplo de una ecuacin de diferencias es el siguiente: o y [(k + 2)T ] + 3y [(k + 1)T ] + 4y [kT ] = 0,5u [(k + 1)T ] + u [kT ] En este cap tulo vamos a suponer que el tiempo de muestreo es constante. Por esa razn, de ahora en adelante, vamos a eliminar a T de la ecuacin y la o o dejaremos en la forma y(k + 2) + 3y(k + 1) + 4y (k) = 0,5u(k + 1) + u (k) Se dene el orden de la ecuacin de diferencias como el mximo valor de la o a diferencia m, en el tiempo, de los trminos y(k + m) que estn incluidos en e a ella. Por ejemplo, la ecuacin anterior tiene orden dos. o
11.8.1.
Solucin de las ecuaciones de diferencias o
Las ecuaciones de diferencias son muy sencillas de resolver, en contraste con las ecuaciones diferenciales. Todo lo que se requiere es sustituir los valores anteriores y despejar el trmino de orden mayor. e En la ecuacin anterior, es posible calcular el valor de y(k + 2), o y(k + 2) = 3y(k + 1) 4y (k) 0,5u(k + 1) + u (k) De modo que, por ejemplo, se puede calcular y(1), si se usa k = 1, y(1) = 3y(0) 4y (1) 0,5u(0) + u (1) De modo que para poder hallar un valor de y se requieren dos valores anteriores de y y de u. Por lo tanto, la ecuacin, de orden dos, necesita dos o valores iniciales. Se puede demostrar fcilmente que una ecuacin de orden n requiere n a o valores iniciales especicados para poder resolverla. Ejemplo 1 Para la ecuacin, o y(k + 2) = 3y(k + 1) 4y (k) 0,5u(k + 1) + u (kT ) sean las condiciones iniciales y(0) = y(1) =
1 0
11.9. ECUACION CARACTER ISTICA DE ECUACIONES DE DIFERENCIAS Y sea la entrada una seal constante; es decir, n u(k) = 0 1 si k < 0 si k 0
15
Entonces, la solucin se halla en forma recursiva como o y(1) = 3y(0) 4y (1) 0,5u(0) + u (1) = 3,5 Y y(2) = = Etc. Sin embargo, generalmente, queremos una forma general que permita calcular cualquier trmino. Para ello usaremos la transformada z. e 3y(1) 4y (0) 0,5u(1) + u (0) 14
11.9.
Ecuacin caracter o stica de ecuaciones de diferencias
Cuando se analizan las respuestas del sistema discreto, representado por una ecuacin de diferencias, se observa que las funciones del tipo o ak tienen un papel similar a la funcin exponencial de los sistemas continuos: Los o matemticos dir que las funciones de la forma ak sirven como base para el a an espacio de soluciones de la ecuacin de diferencias. o Esta obervacin sugiere una forma de analizar la respuesta natural de un o sistema descrito por la ecuacin de diferencias: Consiste en suponer una soluo cin tentativa de la forma o y(k) = k Cuando se remplaza esta solucin en la ecuacin homognea o o e y(k + n) + a1 y(k + n 1) + + a0 y (k) = 0 y usando las propiedades de y, es decir, y(k + 1) = k+1 = k = y(k) y, en general, y(k + n) = n y(k)
16
La ecuacin de diferencias queda o n y(k) + an1 n1 y(k) + + a0 y (k) = 0 Factorizando, n + an1 n1 + + a0 y (k) = 0 Para que esta ecuacin sea vlida existen dos posibilidades: y(k) 0 o o a n + an1 n1 + + a0 = 0 A esta ultima ecuacin se le conoce como ecuacin caracterstica. Ntese la o o o similitud con el caso de ecuaciones diferenciales. Entonces, para que haya soluciones no nulas de la ecuacin homognea, o e stas deben ser de la forma e
n
y(k) =
i=1
ci k i
donde los i s son ra ces de la ecuacin caracter o stica. Un poco ms adelante, a veremos que estas races caractersticas determinan la estabilidad de las res puestas del sistema discreto.
11.10.
Transformada z
Existe una tcnica anloga a la de transformada de Laplace que se puede e a aplicar a las ecuaciones de diferencias. Se conoce como transformada z. La transformada z fue creada por De Moivre como la funcin generadora o de una distribucin de probabilidad (en 1730!). Su aplicacin a las ecuaciones o o de diferencias se hizo desde comienzos del siglo pasado. Denicin 2 (Transformada z) Dada una sucesin o o {x(n)}n=0 = {x(0), x(1), x(2), . . .} se dene su transformada z en la forma

X(z) = =
Z [x(k)] := x(0) + x(1)z

k=0 1
x(k)z k + x(2)z 2 +
Ejemplo 2 Consideremos la sucesin o x(k) = k donde R.

11.10. TRANSFORMADA Z A partir de la denicin, o
17
X(z) = =
Z [x(k)] =
k=0
k z k
k
z 1
k=0
La ultima es una serie geomtrica con razn z 1 . La serie converge si su e o razn satisface z 1 < 1. En ese caso, su suma se conoce: o
z 1
k=0
= =
1 1 z 1 z z
La cual es vlida para z > . a Un caso especial ocurre cuando = eaT , el cual aparece cuando se muestrea una seal exponencial con un perodo de muestreo T . En este caso, n Z eakT = z z eaT
Ejemplo 3 Sea la funcin escaln unitario discreto, o o u0 (k) = 0 si k < 0 1 si k 0
La transformada z se puede obtener notando que ste es un caso especial e del ejemplo 2 (con = 1). La transformada del escaln unitario es, entonces, o Z [u0 (k)] = Ejemplo 4 La funcin o (k) = 1 si k = 0 0 si k = 0 z z1
se conoce como delta de Kronecker y representa, en el caso discreto, el papel de la delta de Dirac de los sistemas continuos. La transformada se calcula directamente a partir de la denicin: o Z [(k)] = (0) + (1)z 1 + (2)z 2 + = 1
18
11.11.
Propiedades de la transformada z
La transformada z tiene las siguientes propiedades: 1. Linealidad: Si X(z) = Z [x(k)] y Y (z) = Z [y(k)], entonces dados dos n meros reales a y b, u Z [ax(k) + by(k)] = aX(z) + bY (z) Esta propiedad se demuestra fcilmente a partir de la denicin. a o 2. Adelanto en el tiempo: Sea x(k) una se al discreta. Su transformada n z es X(z) = Z [x(k)] :=
k=0
x(k)z k
Denamos una se al (adelantada) n y(k) = x(k + 1) Entonces, la transformada z est dada por a
Y (z) =
k=0
y(k)z k x(k + 1)z k

k=0
= =
i=1
x(i)z i+1
Y (z) = z = z
x(i)z i
i=1
x(i)z i + x(0) x(0)

i=1
= z [x(z) x(0)] Por lo tanto, Z [x(k + 1)] = z X(z) z x(0) esta propiedad va a ser fundamental para resolver ecuaciones de diferencias. La expresin anterior se puede generalizar al caso de adelantos de orden o mayor: Z [x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) z x(1) etc.
11.12. TRANSFORMADA Z DE SENALES MUESTREADAS 3. Retardo en el tiempo Z [x(k 1)] = Z [x(k 2)] = Etc. 4. Teorema de valor inicial: X(z) = x(0) + x(1)z 1 + x(2)z 2 + Entonces, x(0) = l z X(z) m z 1 X(z) + x(1) z 2 X(z) + z 1 x(1) + x(2)
19
5. Teorema de valor nal: Si (1 z 1 )X(z) no tiene polos en o fuera del circulo unitario, entonces,
k
l x(k) = l (1 z 1 )X(z) m m
z1
11.12.
Transformada z de seales muestreadas n
Un caso muy frecuente de se al discreta ocurre cuando se muestrea una n se al continua. Por ejemplo, si se muestrea x(t) con un per n odo T , la se al n discreta obtenida de las muestras es xs (k) = x(kT ) En este caso, es posible relacionar la transformada de Laplace de la se al conn tinua directamente con la transformada z de la se al muestreada. n Por ejemplo, si se muestrea la se al n x(t) = et cuya transformada de Laplace es X(s) = 1 s
La se al muestreada, con per n odo T, jo, es x(k) = ekT cuya transformada z es X(z) = z z eT
por lo tanto, se puede hacer una asociacin directa entre las tres funciones o 1 z et ekT s z eT
20
11.13.
Inversin de la transformada z o
Para poder usar la transformada z en la solucin de ecuaciones de difereno cias, necesitamos hallar la transformada inversa. Existen tres formas bsicas a para hallar la transformada inversa: 1. Divisin directa: Usando la denicin de la transformada, o o X(z) = x(0) + x(1)z 1 + x(2)z 2 + Vamos a tratar de obtener una expansin de X(z) en potencias de z 1 . o Para ello, efectuamos la divisin en la expresin de X(z). Los coecientes o o de la expansin son los trminos de la sucesin x(k), de acuerdo con la o e o expresin anterior. o 2. Fracciones parciales: Observando la tabla de transformadas se nota que casi todas tienen una z en el numerador. Entonces, queremos que las expresiones que obtengamos tengan esa forma. Para ello, hacemos una expansin en fracciones parciales de X(z)/z. o X(z) A1 A2 An = + + + z z p1 z p2 z pn Una vez obtenidas las fracciones parciales, se multiplican los dos lados por z A1 z An z X(z) = A0 + + + z p1 z pn La transformada inversa se puede obtener, entonces, como x(k) = A0 (k) + A1 (p1 )k + + An (pn )k 3. Integral de contorno: La transformada inversa se puede calcular como x(k) = 1 2j X(z)z k1 dz
donde el contorno de integracin incluye a todas las singularidades de o X(z). Ejemplo 5 Hallar la transformada inversa de X(z) = z+1 1. 5z 1 z+1 (z 2)(z + 0,5) z2
1. Divisin directa: o X(z) = z 1 + 2,5z 2 + 4,75z 3 + 9. 625z 4 Entonces, x = {0, 1, 2,5, 4,75, 9. 625, . . .}
11.14. SOLUCION DE ECUACIONES DE DIFERENCIAS 2. Fracciones parciales: En primer lugar, calculamos X(z) z = = z+1 z(z 2 1,5z 1) z+1 z(z 2)(z + 0,5)
21
Ahora efectuamos la descomposicin en fracciones parciales: o X(z) 1 0.4 0,6 = + + z z z + .5 z 2 Entonces, X(z) = 1 + 0.4z 0,6z + z + .5 z 2
La transformada inversa se encuentra, consultando la tabla, como x(k) = (k) + 0,4 (0,5)k + 0,6 (2)k
11.14.
Solucin de ecuaciones de diferencias o
La transformada z se puede emplear para resolver ecuaciones lineales de diferencias. Consideremos la siguiente ecuacin de diferencias o y(k + 2) 2,5y(k + 1) + y(k) = u(k + 1) + 3u(k) con condiciones iniciales, y(0) = 1; y(1) = 1; y sea u(k) = u0 (k) (un escaln o unitario). Aplicando la transformada z, y usando las propiedades de traslacin, o z 2 Y (z) z 2 y(0) zy(1) 2,5 [zY (z) zy(0)] + Y (z) = zU (z) zu(0) + 3U (z) Lo cual da z 2 2,5z + 1 Y (z) = [z + 3] U (z) + z 2 2,5z Por lo tanto, Y (z) = z2 z+3 z 2 2,5z U (z) + 2 2,5z + 1 z 2,5z + 1
En la expresin anterior, se nota que la solucin de la ecuacin de diferencias o o o est compuesta de dos partes: Una, que se puede llamar respuesta forzada, a dependiente de la se al de entrada u y otra, llamada respuesta natural, que n solamente depende de las condiciones iniciales. Esta propiedad, similar a la que tienen los sistemas de tiempo continuo, en realidad slo depende de la o naturaleza lineal del problema.
22
Y (z) =
z2
z+3 z 2 2,5z z + 2 2,5z + 1 z 1 z 2,5z + 1

Respuesta forzada Respuesta natural
Combinando las expresiones, Y (z) = z z 2 2. 5z + 5. 5 (z 2) (z 1) (z . 5)
Y dividiendo por z y haciendo una descomposicin en fracciones parciales, o Y (z) z = = Por lo tanto, Y (z) = Entonces, y(k) = 8 + 6(0,5)k + 3(2)k z 2 2. 5z + 5. 5 (z 2) (z 1) (z . 5) 6 8 3 + z .5 z 1 z 2 8z 6z 3z + + z 1 z .5 z 2
11.15.
Funciones de transferencia discretas
Por analog con el caso de sistemas continuos, vamos a denir una funcin a o de transferencia para un sistema descrito por ecuaciones de diferencias. Sea la ecuacin de diferencias o y(k + n) + an1 y(k + n 1) + + a0 y (k) = bn u(k + n) + + b0 u (k) con condiciones iniciales iguales a cero, es decir, y(0) = 0 y(1) = 0 . . . y(n 1) = 0 Aplicando transformada z a la ecuacin, o z n Y (z) + a1 z n1 Y (z) + + a0 Y (z) = bn z n U (z) + + b0 U (z) o z n + a1 z n1 + + a0 Y (z) = (bn z n + + b0 ) U (z)
11.16. VARIABLES DE ESTADO DISCRETAS despejando la Y , Y (z) = Entonces, Y (z) = G(z)U (z) donde G(z) = bn z n + + b0 z n + a1 z n1 + + a0 bn z n + + b0 U (z) z n + a1 z n1 + + a0
23
Se denomina funcin de transferencia discreta. o Debe notarse que el denominador de la funcin de trasnferencia es el polio nomio caracter stico. Por lo tanto, igual que en el caso continuo, las ra ces de la ecuacin caracter o stica son polos de la funcin de transferencia. o Ejemplo 6 Para la ecuacin de diferencias resuelta anteriormente, es decir, o y(k + 2) 2,5y(k + 1) + y(k) = u(k + 1) + 3u(k) z-transformamos: z 2 Y (z) 2,5zY (z) + Y (z) = zU (z) + 3U (z) Y la funcin de transferencia se encuentra: o G(z) = z+3 z 2 2,5z + 1
Se puede ver, con facilidad, que las funciones de transferencia discretas tienen las mismas propiedades que las funciones de transferencia de sistemas continuos. Esto se debe a la linealidad de las ecuaciones. Por lo tanto, toda el algebra de bloques desarrollada para sistemas continuos sirve, sin modicacin, o para los sistemas discretos.
11.16.
Variables de estado discretas
Hemos visto que casi todos los conceptos de funciones de transferencia se pueden extender al caso discreto. Tambin es posible denir ecuaciones de estae do para sistemas discretos, e incluso, podemos hallar relaciones entre funciones de transferencia y ecuaciones de estado. Una modelo de variables estado discretas es un sistema de ecuaciones de diferencias de la forma: x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (ecuacin de estado), junto con una ecuacin de salida, o o y(k) = Cx(k) + Du(k)
24
En las ecuaciones anteriores, x Rn , u Rm , y Rp , A Rnn , B Rnm , C Rpn , D Rpm , como en el caso continuo. La solucin de las ecuaciones de estado discretas es mucho ms fcil que las o a a de los sistemas continuos: Para ello, basta sustituir los valores anteriores en la ecuacin de estado para hallar los nuevos valores. o Supongamos que las condiciones iniciales son x(0) = x0 Entonces, es posible calcular x(1), usando la ecuacin de estado, o x(1) = = En la misma forma, x(2) = = y x(3) = A3 x0 + A2 Bu(0) + ABu(1) + Bu(2) Lo cual se puede generalizar para hallar,
k1
Ax(0) + Bu(0) Ax0 + Bu(0)
Ax(1) + Bu(1) A2 x0 + ABu(0) + Bu(1)
x(k) = Ak x0 +
j=0
Akj Bu(j)
Una vez determinadas las variables de estado, se puede hallar la salida:

k1
y(k) =
CAk x0
Respuesta de entrada cero
+C
j=0
Akj Bu(j) + Du(k)

Respuesta de estado cero
Al igual que en el caso de la ecuacin de diferencias, la respuesta est compuesta o a de dos partes: Una que depende unicamente del estado inicial y ocurre aunque la entrada sea cero (la repuesta de entrada cero o respuesta natural) y otra componente que ocurre aunque el estado inicial sea cero, slo depende de la o entrada externa (la respuesta de estado cero o respuesta forzada).
11.16.1.
Relacin ecuacin de estado - funcin de o o o transferencia
A partir de la ecuacin de estado es posible hallar la funcin de transferencia o o de un sistema cuyas condiciones iniciales sean cero.
11.17. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS A partir de x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) y z-transformando, con x(0) = 0, zX(z) = AX(z) + BU (z) entonces, (zI A) X(z) = BU (z) y X(z) = (zI A)1 BU (z) Remplazando en la ecuacin de salida, o Y (z) = C (zI A)
1
25
B + D U (z)
Comparando con la denicin de la funcin de transferencia, o o Y (z) = G(z)U (z) se encuentra, G(z) = C (zI A)
1
B+D
Expresin que es, bsicamente, idntica a la obtenida para los sistemas contio a e nuos. Usando el mismo razonamiento empleado para los sistemas continuos, se ve que los unicos trminos que aparecen en el denominador de esta funcin son e o los correpondientes a det (zI A) cuando se calcula la inversa. Por lo tanto, los polos de G(z) son las ra de la ecuacin det (zI A) = 0. ces o Entonces, la ecuacin caracter o stica es det (zI A) = 0 La cual es un polinomio en z, de grado n. Esto prueba que los polos del sistema discreto son los valores propios de la matriz A, como en el caso continuo.
11.17.
Estabilidad de sistemas discretos
La respuesta de cualquier sistema dinmico debe ser acotada si va a funa cionar durante un tiempo razonable. Vamos a hallar condiciones que garanticen la operacin estable de un sistema discreto o Si los valores propios de A son {1 , . . . n } (no repetidos), la solucin de o estado cero de las ecuaciones de estado se puede obtener como
n
x(k) =
i=1
k ci i
donde los vectores ci se calculan a partir de las condiciones iniciales.

26
CAP ITULO 11. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO Qu se necesita para que esta respuesta sea acotada? e La ultima ecuacin, indica que la respuesta es acotada si o |i | < 1
Y se puede demostrar que esta condicin sigue siendo vlida cuando se consio a dera la respuesta ante una entrada externa, acotada. Entonces, en el caso discreto, la condicin para la estabilidad es que los o polos del sistema tengan mdulo menor que uno. Es decir, que estn dentro del o e crculo unitario.
11.18.
Relacin polos - respuesta transitoria o
La posicin de los polos, con respecto al c o rculo unitario, determina la respuesta de un sistema, adems de su estabilidad. La relacin se ilustra en la a o gura ??. Por simplicidad, se asocia la respuesta con uno slo de cada par de o polos, en el caso complejo. Por supuesto, es el par complejo el que determina la respuesta.
Fundamentos matemticos a
Transformada de Fourier
Dada una se al de tiempo continuo, x(t) se dene su transformada de Fourin er como: x() := F [x(t)] =
x(t)ejt dt
Ejemplo 7 La transformada de Fourier de un pulso, denido por: p (t) = 1 0 Si |t| En caso contrario
Se puede calcular, usando la denicin, como: o p () = = F [p (t)] =
ejt dt
2 sen 2 Es ilustrativo ver la transformada en forma grca: a Cuando es pequeo, la transformada se aproxima a una constante. n Ejemplo 8 Para hallar la transformada de Fourier de la funcin impulso, o usamos la denicin y las propiedades del impulso: o
F [(t)]
= = e = 1
(t)ejt dt
jt t=0
11.18. RELACION POLOS - RESPUESTA TRANSITORIA
27
Figura 11.21: Relacin entre respuesta y localizacin de los polos. o o
el cual es un resultado muy usado. Para nuestros propsitos, las propiedades ms importantes de la transforo a mada de Fourier son 1. (Unicidad de la transformada) La transformada de una funcin es o unica: Eso signica que hay una relacin uno a uno (una biyeccin o o o isomorsmo) de las transformadas con las funciones. 2. (Producto de funciones) La transformada de un producto de funciones es igual a la convolucin de las transformadas. o F [v(t)x(t)] = V () X()
28

x()
2/
Figura 11.22: Transformada del pulso p (t)
3. (Retardo en tiempo) F [x(t )] = X()ej 4. (Modulacin) o F [x(t) cos(c t + )] = ej ej X( c ) + X( + c ) 2 2
La transformada de la funcin impulso es o F [(t)] = 1
11.19.
F (s) 1
Tabla de transformadas z
Transformadas z y transformadas de Laplace
f (t) (t) (t T ) 1 t eat teat sin t cos t eat sin t eat cos t f (kT ) (kT ) ((k n)T ) 1 kT eakT kT eakT sin kT cos kT eakT sin kT eakT cos kT F (z) 1 z n z z1 Tz (z 1)2 z z eaT T zeaT (z eaT )2 z sin T z 2 2z cos T + 1 z(z cos T ) z 2 2z cos T + 1 zeaT sin T 2 2zeaT cos T + e2aT z z 2 zeaT cos T z 2 2zeaT cos T + e2aT
e 1 s 1 s2 1 s+a 1 (s + a)2 s2 + 2 s s2 + 2 (s + a)2 + 2 s+a (s + a)2 + 2
T s
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Cap tulo 12
Controladores discretos
En este cap tulo estudiaremos la forma de controlar sistemas continuos mediante controladores discretos. Para dise ar controladores discretos existen dos metodolog bsicas: n as a 1. Traduccin de dise os anlogos: Se dise a un controlador anlogo, usando las tcnicas o n a n a e descritas en cap tulos anteriores y se calcula un controlador discreto equivalente. 2. Dise o digital directo: Se utiliza un modelo digital de la planta y se dise a un controlador n n digital. Para este dise o se usan metodolog similares a las empleadas para el dise o anlogo. n as n a Por ejemplo, es posible usar asignacin de polos o el lugar geomtrico para efectuar este dise o. o e n Un aspecto fundamental del dise o discreto es la seleccin de Ts (el per n o odo de muestreo). En la ultima parte del cap tulo analizaremos este problema y presentaremos algunos criterios para la seleccin de este valor. o
12.1.
Especicaciones para sistemas discretos
Para dise ar sistemas de control, es necesario poder denir las condiciones que debe satisfacer el n sistema para poder implementarlo. En forma similar a los sistemas continuos, vamos a requerir que las funciones de transferencia sean propias. Si no lo fueran, se presentar una situacin imposible de crear f a o sicamente en tiempo real. En efecto: Supongamos una funcin de transferencia impropia, de la forma o G= Lo cual representa una ecuacin de diferencias o y(k + 1) + 0,25y(k) = u(k + 2) u(k) la cual se puede escribir, y(k) = 0,25y(k 1) + u(k + 1) u(k 1) en la cual, la respuesta en el instante actual k, se ve inuenciada por valores futuros (k + 1) de la entrada. Es decir, que se trata de un sistema anticipativo o no causal, imposible de construir en tiempo real. Un sistema de este tipo si se puede construir para el procesamiento de se ales cuando se n 1 z2 1 z + 0,25
CAP ITULO 12. CONTROLADORES DISCRETOS
puede esperar un tiempo para producir la se al o cuando ya se conoce cules sern los valores futuros n a a de la entrada u(t); por ejemplo, si dichos valores estn almacenados. Pero en sistemas de control esto a no es factible. Por lo tanto, en sistemas de control, todas las funciones de transferencia deben ser propias.
12.1.1.
Respuesta esttica a
Ya hemos visto que una de las caracter sticas ms importantes de un sistema dinmico, desde el a a punto de vista del control es su respuesta estacionaria ante se ales estndar. Las se ales utilizadas n a n para prueba son, generalmente, escalones, rampas y sinusoides de diferentes frecuencias. Respuesta al escaln o La respuesta estacionaria de un sistema descrito por una funcin de transferencia discreta o P (z) ante un escaln, se obtiene a partir del teorema de valor nal. Usando, o u(k) = u0 (k) cuya transformada z es u(z) = Entonces, y(z) = P (z) y el valor nal es
k
z z1 z z1 z z1 z P (z) z1 z P (z) z1
l y(k) = m = = =
z1
l 1 z 1 P (z) m 1 1 z z1 z
z1
l m
z1
l m
P (1)
Entonces, el valor estacionario est dado por la funcin de transferencia evaluada en z = 1. Este valor a o es la ganancia d.c. de un sistema discreto y se puede evaluar con la funcin dcgain(P) del Matlab. o
12.2.
Respuesta de frecuencia
La respuesta de frecuencia de un sistema discreto es la respuesta estacionaria ante se ales sinun soidales de diferentes frecuencias. Para analizar la respuesta de frecuencia de un sistema discreto es necesario, en primer lugar, encontrar una relacin entre la transformada de Laplace y la transformada z. o Para ello vamos a calcular la transformada z de una funcin muestreada por impulsos, como se o muestra a continuacin. o Denamos x (t) =
k=0 Fundamentos de Control Hernando Diaz M.
x(kTs ) (t kTs )
12.2. RESPUESTA DE FRECUENCIA
La transformada de Laplace de esta funcin es o
x (s) =
k=0
x(kTs ) ekTs s
Si comparamos esta expresin con la transformada z de la sucesin {x(k)}k=0 , dada por o o
x(z) =
k=0
x(k) z k
se observa que la transformada z de la funcin muestreada x(kTs ) se puede obtener de la transformada o de Laplace de la funcin x (t), muestreada por impulsos, si se identica o z = eTs s La transformacin dada por esta ecuacin, sin embargo, no es uno a uno: En efecto, si o o s = + j entonces, z = = Pero, eTs j = eTs j(+2) Por lo tanto, dos frecuencias que dieren en 2/Ts = s producen la misma se al muestreada. Este n es el fenmeno de aliasing, descrito anteriormente. La transformacin se ilustra en la gura siguiente o o (12.1). z = esTs
Im s
3s 2
eTs (+j) eTs eTs j
Im z
s 2
Re s 1 s 2 1
Re z
3s 2
Figura 12.1: La transformacin z = esTs o Ntese que si = 0, entonces, o |z| = eTs j = 1 lo cual indica que el eje imaginario se transforma en el c rculo unitario y el semiplano izquierdo, ( < 0) se transforma en el interior del c rculo unitario. Debido al fenmeno de aliasing, la respuesta de frecuencia de un sistema discreto slo es valida o o hasta una frecuencia s = , es decir, a la mitad de la frecuencia de Nyquist. Ts
De hecho, una frecuencia > s se ve, desde el punto de vista del sistema discreto, como si fuera de frecuencia s . Por lo tanto, la respuesta de frecuencia es simtrica alrededor de la frecuencia e s . Esta es la razn por la cual los programas de dise o de ltros digitales slo consideran frecuencias o n o en el intervalo [0, ], puesto que se considera el tiempo de muestreo igual a una unidad de tiempo. De esa forma, se hace el dise o independiente de Ts . n Las guras siguientes muestran la respuesta de frecuencia de algunos sistemas discretos.
12.2.1.
Relacin entre polos y respuesta transitoria o
Al igual que en el caso continuo, la posicin de los polos de un sistema determina caracter o sticas de su respuesta transitoria. Esta es la base de los mtodos de dise o basados en localizacin de polos. e n o Para hallar regiones del plano z que garanticen valores de sobrepico, tiempo de asentamiento o frecuencia no amortiguada, anlizaremos la forma como se transforman las regiones correspondientes del plano s.
Especicacion de ts Hemos visto que para garantizar un tiempo de asentamiento menor que un cierto valor en un sistema continuo, los polos deben estar en una regin como la que se muestra en la gura 12.2 (a). o En la gura tambin (b) se muestra la regin correspondiente del plano z, obtenida mediante la e o transformacin z = eTs s o
Im s
Im z
Re s 1
Re z 1
(a)
(b)
Figura 12.2: Las regiones con ts < 1
Es claro que si s = + j, entonces, z = eTs ejTs y, por lo tanto, |z| = eTs < 1 puesto que < 0.
Especicacin de SP o Para garantizar que el sobrepico sea peque o, hemos determinado ya que los polos deben estar n colocados en una regin como la que se muestra en la gura 12.3 (a). En la gura 12.3 (b) se incluye o la correspondiente regin en el plano z. o
12.3. MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS CONTINUOS
Im s
Im z
Re s 1
Re z 1
(a)
(b)
Figura 12.3: Las regiones con SP < 5 %
Especicacin de 0 o Cuando se quiere garantizar que la frecuencia no amortiguada sea mayor que cierta cantidad, lo cual implica que los polos estn a una distancia del origen, con el n de garantizar un tiempo de e subida tr dado, los polos deben estar en una regin como las mostradas en la gura 12.4 (a), para o sistemas continuos o 12.4 (b) para los discretos.
Im s 0 Re s 1 Re z 1
Im z
(a)
(b)
Figura 12.4: Las regiones con 0 < w
12.3.
Modelos discretos de sistemas continuos
Para dise ar controladores digitales de plantas anlogas, es necesario tener un medio para obtener n a un sistema discreto cuya respuesta aproxima la de un sistema continuo dado. El sistema continuo puede estar descrito por ecuaciones de estado o funciones de transferencia. Vamos a presentar varias alternativas para la aproximacin. Existen tcnicas de aproximacin en o e o el dominio del tiempo y en el de la frecuencia.
12.3.1.
Aproximacin en el dominio del tiempo o
Vamos a analizar en primer lugar la aproximacin de sistemas descritos por funciones de transfeo rencia.
Supongamos un sistema descrito por Pc (s), queremos encontrar una funcin de transferencia o discreta P (z), cuya respuesta ante cualquier se al de entrada coincida con la respuesta del sistema n continuo en los instantes de muestreo (invariante ante entradas dadas). En general, es imposible hallar una solucin de este problema que funcione para cualquier se al de o n entrada. Por lo tanto, se utilizan sistemas discretos que producen los mismos valores, en los instantes de muestreo, que el sistema continuo para una se al especial. Por ejemplo, un escaln o una rampa. n o En realidad, puesto que los convertidores digital anlogos producen una serie de escalones cuando a utilizan una retencin de orden cero (zoh), los escalones son, prcticamente, los unicos utilizados. o a Invarianza ante escalones El sistema discreto invariante ante escalones de P (s), es uno cuya respuesta a un escaln (discreto) o coincida con la respuesta al escaln del sistema original. o La respuesta al escaln del sistema continuo est dada por o a y(s) = Pc (s) y la del sistema discreto, est dada por a y(z) = P (z) si las dos respuestas coinciden, Z 1 P (z) Entonces P (z) por lo tanto, P (z) = z1 Z z L1 Pc (s) 1 s
t=kTs
1 s
z z1
1 z = L1 Pc (s) z1 s 1 s
t=kTs
z =Z z1
L1 Pc (s)
t=kTs
La ultima expresin se suele acortar como o P (z) = 1 z 1 Z donde se ha denido, Z Pc (s) 1 := Z s L1 Pc (s) s
t=kTs
Pc (s) s
la cual se puede obtener directamente de la tabla de transformadas. La funcin de transferencia o as obtenida se suele llamar la funcin de transferencia de pulsos. o Debido a las caracter sticas de los convertidores D/A, es natural que sta sea la aproximacin ms e o a utilizada. Por lo general, se le conoce como la aproximacin zoh, debido a esta relacin. o o Ejemplo 1 Sea Pc (s) =
s+1 s+3
Entonces, Pc (s) s+1 = s s (s + 3) Usando una descomposicin en fracciones parciales, o 1 2 Pc (s) = + s 3s 3 (s + 3) Entonces, Z z 2z Pc (s) = + s 3 (z 1) 3 (z + e3Ts )
Si el perodo de muestreo Ts = 0,1seg, Z Pc (s) s = z 2z + 3 (z 1) 3 (z + e0,3 ) z 2z + 3 (z 1) 3 (z + 0,741)
entonces, P (z) = = = 1 z 1 Z z1 z z 0,4197 z + 0,741 Pc (s) s z 2z + 3 (z 1) 3 (z + 0,741)
Modelos de variables de estado Tambin se puede obtener un modelo discreto, invariante ante escalones (zoh) a partir de una e representacin en variables de estado. o Consideremos un sistema continuo descrito por x = y = Ax + Bu Cx + Du
Y suponemos que la se al de entrada es constante en el intervalo [kTs , kTs + Ts ]. Es decir, n u(t) = u(kTs ), kTs t < (k + 1)Ts
Entonces, la solucin de la ecuacin de estado continua se puede hallar, para cualquier t [kTs , kTs + o o Ts ), a partir del estado en t = kTs :
t
x(t) = eA(tkTs ) x(kTs ) +

kTs
eA(t ) Bu( ) d
En realidad, slo nos interesa el valor del estado en t = (k + 1)Ts . Este est dado por o a
(k+1)Ts
x(kTs + Ts ) = eATs x(kTs ) +

kTs
eA(t ) B d u(kTs )
haciendo un cambio de variable en la integral se encuentra que

(k+1)Ts kTs
eA(t ) B d =
0
Ts
eA d B
Entonces, obtenemos un modelo de estado, discreto, de la forma x(k + 1) = y(k) = donde, A = eATs B
Ts
Ax(k) + Bu(k) Cx(k) + Du(k)
=
0
eA d B
Clculo con Matlab a El Matlab tiene rutinas para calcular sistemas discretos invariantes al escaln. Para ello, se usa la o funcin c2d. o Por ejemplo, para hallar un modelo discreto del sistema descrito por Pc (s) = usamos el siguiente procedimiento: T=0.2 Pc=tf([4],[1 2 4]) P=c2d(Pc,T) Y se obtiene, P (z) = 0,06941z + 0,06071 z 2 1,54z + 0,6703 4 s2 + 2s + 4
La misma funcin permite encontrar un modelo discreto de un sistema descrito por ecuaciones de o estado. Por ejemplo, una realizacin del sistema anterior se puede encontrar mediante Matlab usando o T=0.2 Pc=tf(4,[1 2 4]) Sc=ss(Pc) S=c2d(Sc,T) step(S,Pc)
12.3.2.
Aproximacin en el dominio de frecuencia o
Otra forma de lograr aproximaciones discretas de sistemas continuos consiste en buscar una aproximacin del operador de Laplace s, en trminos del operador z. Por razones numricas, las aproxio e e maciones se basan en integracin, no en diferenciacin. o o
Para llevar a cabo una aproximacin en el dominio de frecuencia, consideremos la ecuacin difeo o rencial x(t) = f (x(t)) la cual se puede resolver si se dispone de un integrador. La solucin de la ecuacin anterior se puede calcular recursivamente en la forma: o o
t+Ts
x(t + Ts ) = x(t) +
t
f ( ) d
La integral, obviamente, corresponde al rea bajo la curva f (t), entre los puntos t y t + Ts (gura a 12.5).
f (t)
t + Ts
Figura 12.5: Integracin de f (t) o Para encontrar aproximaciones discretas usaremos diferentes formas de aproximar la integral.
12.3.3.
Aproximacin de Euler o
La forma ms simple para aproximar la integral consiste en representar el rea bajo la curva por a a medio de un rectngulo de altura f (t), como se ilustra en la gura 12.6. Este tipo de aproximacin a o se conoce como el mtodo de Euler. e
f (t)
t + Ts
Figura 12.6: Aproximacin de Euler o En este caso tenemos,

t+Ts
f ( ) d f (t) Ts
t
y, entonces, x(t + Ts ) x(t) + f (t) Ts De aqu , f (t) x(t + Ts ) x(t) Ts

10
lo cual equivale a aproximar la derivada por medio de x(t) x(t + Ts ) x(t) Ts (12.1)
Aplicando transformada z al lado derecho de la ecuacin 12.1, o Z x(t + Ts ) x(t) Ts = = z x(z) x(z) Ts z1 x(x) Ts (12.2) (12.3)
Si ahora aplicamos transformada de Laplace al lado izquierdo de la ecuacin 12.1 y comparamos o las expresiones, obtenemos la asociacin o s z z1 Ts Ts s + 1 (12.4) (12.5)
Queremos analizar si la aproximacin preserva la estabilidad de las soluciones. Para ello, consideo ramos cmo se transforman los valores de s en el SPI. Si Re s < 0, entonces Re z < 1. Es decir, que o el SPI se transforma en el semiplano z < 1. Por lo tanto, muchos de los valores de s que dan origen a soluciones estables se transforman en valores fuera del circulo unitario y, por lo tanto, originan soluciones inestables del sistema discreto. La gura 12.7 presenta la imagen del SPI en relacin con el c o rculo unitario.
Im x
Re z 1
Figura 12.7: Aproximacin de Euler Regin de estabilidad o o El mtodo de Euler tambin puede interpretarse como la aproximacin de primer orden de la e e o transformacin z = eTs s ; es decir, o z = eTs s 1 + Ts s
12.3.4.
Diferencia hacia atrs a
Supongamos que en vez de la aproximacin de Euler usamos la que se muestra en la gura 12.8. o En ese caso,
t+Ts
f ( ) d f (t + Ts ) Ts
t
y, por lo tanto, x(t + Ts ) x(t) + f (t + Ts ) Ts

11
Entonces, f (t + Ts ) lo cual es equivalente a la aproximacin: o x(t) x(t) x(t Ts ) Ts (12.6) x(t + Ts ) x(t) Ts
f (t)
t + Ts
Figura 12.8: Diferencia hacia atrs a Aplicando transformada z al lado derecho de la ecuacin 12.6, o Z x(t) x(t Ts ) Ts = = = x(z) z 1 x(z) Ts 1 1z x(z) Ts z1 x(z) zTs (12.7) (12.8) (12.9)
De nuevo aplicamos transformada de Laplace al lado izquierdo de la ecuacin 12.6 y comparamos o las expresiones. Obtenemos la asociacin: o s z z1 zTs 1 1 Ts s (12.10) (12.11)
En este caso, el semiplano Re s < 0 se transforma en una porcin del c o rculo unitario. Todos los valores de s en el SPI se transforman en puntos con |z| < 1, de manera que si el sistema continuo es estable, el sistema discreto tambin lo ser. Esto se puede observar en la gura 12.9, en la cual se ha e a sombreado la imagen del SPI. El mtodo de diferencia hacia atrs se puede interpretar mediante la aproximacin de primer e a o orden, 1 1 z = eTs s = Ts s e 1 Ts s
12.3.5.
Aproximacin de Tustin (regla trapezoidal o
Una mejor aproximacin de area bajo la curva se puede lograr mediante la regla trapezoidal, o ilustrada en la gura 12.10.
12

Im x
Re z 1
Figura 12.9: Diferencia hacia atrs Regin de estabilidad a o

f (t)
t + Ts
Figura 12.10: Regla trapezoidal
Entonces,
t+Ts
f ( ) d
t
1 [f (t) + f (t + Ts )] Ts 2 1 [f (t) + f (t + Ts )] Ts 2
luego, x(t + Ts ) x(t) Aplicando transformada z a ambos lados,
zx(z) x(z) Por lo tanto, f (z)
1 [f (z) + zf (z)] 2
2 z1 x(z) Ts z + 1
Puesto que sta es la transformada z de f (t) = x(t), ello equivale a la asociacin: e o s z 2 z1 Ts z + 1 1 + sTs /2 1 sTs /2 (12.12) (12.13)
La transformacin dada por la ecuacin 12.12 (o su inversa la ecuacin 12.13) se conoce como o o o transformacin bilineal. La imagen del SPI bajo esta transformacin constituye todo el c o o rculo unitario. Por lo tanto, un sistema continuo estable se transforma en uno discreto estable. La imagen del SPI se observa en la gura 12.11.
12.4. TRADUCCION DE DISENOS ANALOGOS

Im x
13
Re z 1
Figura 12.11: Regla trapezoidal Regin de estabilidad o
Al igual que en los casos anteriores, el mtodo de Tustin se puede obtener mediante una aproxie macin de la exponencial: o z = eTs s = 1 + sTs /2 eTs s/2 . Ts s/2 1 sTs /2 e
En la seccin siguiente usaremos estos mtodos para hallar sistemas discretos cuya respuesta se o e aproxima a la de un sistema continuo dado.
12.4.
Traduccin de diseos anlogos o n a
Para traducir un dise o anlogo a uno digital con respuesta similar, usamos las diferentes tcnicas n a e de aproximacin. o En la prctica, solamente se usan las tcnicas de invarianza ante escalones y la de Tustin. a e Ejemplo 2 Se ha diseado un controlador tipo red de atraso para controlar la planta, n P (s) = El controlador resultante es, K(s) = 20 1 + 10s 1 + 100s 1 s(s + 2)
Y vamos a mirar diferentes alternativas para la implementacin digital de este controlador. usaremos o un valor de Ts = 0,1 seg. En primer lugar, consideramos una aproximacin invariante ante escalones (zoh) y obtenemos, o Kz (z) = 2z 1,98 z 0,999
A continuacin, calculamos una aproximacin de Euler, para lo cual, basta remplazar o o s z1 Ts

14
El controlador resultante es z1 Ts Kz (z) = 20 z1 1 + 100 Ts Ts + 10z 10 = 20 Ts + 100z 100 1 + 10 con Ts = 0,1 seg, se halla, K(z) = 200z 198 100z 99,9
Usando una aproximacin de diferencia hacia atrs, para lo cual se debe hacer la sustitucin, o a o s z1 Ts z
z1 Ts z Kz (z) = 20 z1 1 + 100 Ts z Ts z + 10z 10 = 20 Ts z + 100z 100 1 + 10 con Ts = 0,1 seg, se halla, K(z) = 202z 200 100,1z 100
Por ultimo, usaremos una aproximacin de Tustin, o K(z) = 2,009z 1,989 z 0,999
Figura 12.12: Respuesta del sistema de lazo cerrado con controlador anlogo y controladores discretos a En la gura 12.12 se muestra una simulacin de la respuesta al escaln del sistema de lazo o o cerrado, usando diferentes los diferentes mtodos de aproximacin. Las respuestas del sistema de lazo e o cerrado,usando los controladores discretos, son prcticamente indistinguibles y presentan un sobrepico a un poco mayor (17 % vs 14 %) que el sistema con controlador continuo. El tiempo de asentamiento es prcticamente idntico y el error esttico es igual. a e a
15
Ejemplo 3 Como un segundo ejemplo, vamos a traducir un controlador de dos parmetros. a Se desea implementar la funcin de lazo cerrado o T (s) = Para la planta P (s) = 10 s2 + 5,123s + 10 1 s(s + 2,5)
Para ello se seleccion DH = s + 2 y se obtuvo el controlador, o K(s) = 10s + 20 s + 4,623 8,688s 20 s + 4,623
Este controlador se discretiza con un tiempo de muestreo de 0,05 seg. La aproximacin zoh es o Kz (z) = Y la aproximacin de Tustin da, o KT (z) = 9,413z 8,516 z 0,7929 8,238z + 7,342 z 0,7929 10z 9,107 z 0,7937 8,69z + 7,797 z 0,7937
Usando estos controladores se simul la respuesta del sistema de lazo cerrado ante un escaln, o o usando cada uno de los controladores. Los resultados estn en la gura 12.13. La curva inferior a representa la respuesta del sistema usando el controlador continuo, mientras las dos superiores, que prcticamente no se pueden distinguir, muestran la respuesta del sistema utilizando controladores a discretos. La curva continua usa el controlador zoh Kz (s), mientras la curva punteada es la del sistema con el controlador KT (s).
1
0 0 1 2 3
Figura 12.13: Respuesta del sistema de lazo cerrado con controlador anlogo y controladores discretos a Los controladores discretos logran una respuesta muy similar a la del controlador continuo. Este ultimo produce un SP = 1,3 %, la aproximacin zoh produce SP = 1,8 % y la de Tustin SP = 2,1 %, o valores todos razonablemente bajos. El valor de ts es prcticamente igual para todos. Los controladores a discretos logran un tr ligeramente mayor que el continuo, pero las variaciones son muy leves. Ejemplo 4 Dado el sistema siguiente, (el cual representa la dinmica de la elevacin de un avin a o o STOL1 ) como se ilustra en la gura 12.14.
1 STOL: Short Take O and Landing, un avin dise ado para despegar y aterrizar en pistas muy cortas. Este modelo o n ha sido tomado de [37]
16
e
Control
Servomotor del elevador
Dinmica a del avin o
Figura 12.14: Control con Realimentacin Unitaria (RU) o
P (s) =
500 y(s) = u(s) s (s + 10) (s + 1,4)
Supongamos que el mximo valor posible de entrada al actuador (sin causar saturacin) satisface a o |u (t)| 2 Vamos a implementar un controlador ptimo ITAE. Puesto que el grado relativo de la planta es o 3 y no tiene ceros no minifase, seleccionamos una funcin de lazo cerrado o T (s) = s3 + 1,750 s2
3 0 2 3 + 2,150 s + 0
Simulando con diferentes valores de 0 , se obtiene el valor mximo de u(t). Para 0 = 10, se tiene a umx = 2. a Por lo tanto, la funcin de lazo cerrado ptima es o o T (s) = 1000 s3 + 17,5s2 + 215s + 1000
La respuesta al escaln se muestra a continuacin: Como se observa, el tiempo de subida es tr = 0,32 o o seg.
1
0 0 tr 1
Figura 12.15: Respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado con controlador anlogo o a Para implementar este sistema, intentamos con la expresin o K(s) = con lo cual se obtiene, K(s) =
T (s) P (s) (1 T (s))
2 (s + 10) (s + 1,4) s2 + 17,5s + 215
17
Y, usando simulacin se observa que este controlador, efectivamente produce una funcin de lazo o o cerrado como la deseada. Tambin, se ve en la simulacin que es capaz de rechazar perturbaciones e o constantes en la salida. Sin embargo, no puede rechazar perturbaciones en la entrada de la planta. De hecho, stas se ven amplicadas grandemente, debido a la ganancia alta de la planta. e Vamos a ensayar un controlador de dos parmetros. Para ello implementaremos un controlador a de orden m = 3 (el m nimo orden es m = 2). Para ello, denimos un polinomio del observador con polos en 10, 20, 30. Es decir, DH = = Con este polinomio, se obtiene, K(s) =
2s3 120s2 2200s12000 s3 +66,1s2 +1597s 40,03s3 +750,3s2 +4780s+12000 s3 +66,1s2 +1597s
(s + 10) (s + 20) (s + 30) s3 + 60s2 + 1100s + 6000
0 0 1 2 3 4 5 6
Figura 12.16: Respuesta del sistema de lazo cerrado con controlador anlogo y controladores discretos. a zoh: L nea punteada. L nea roja: control continuo. L nea azul: aproximacin de Tustin. Ts = 0,02 seg. o
Para hacer una implementacin discreta de este controlador seleccionamos un tiempo de muestreo o Ts 0,1tr . Escogemos Ts = 0,02 seg. El sistema con controlador zoh presenta una oscilacin grande. El de Tustin aproxima muy bien o el controlador anlogo. La grca est en la gura 12.16 a a a El zoh slo da un resultado aceptable con Ts = 0,0025 seg, aunque la respuesta no es muy similar o a la del sistema continuo, especialmente ante cambios en la referencia (ver gura 12.17).
0 0 1 2 3 4 5 6
Figura 12.17: Respuesta del sistema de lazo cerrado con controlador anlogo y controladores discretos. a zoh: L nea punteada. L nea continua: control continuo. Ts = 0,0025 seg.
18
12.5.
Diseo digital directo n
Como ejemplo de un dise o realizado directamente en el dominio discreto, vamos a considerar un n dise o basado en Realimentacin de Variables de Estado (RVE) para un sistema n o x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) y(k) = Cx(k) (12.14)
Para realizar un dise o basado en variables de estado, necesitamos estudiar los conceptos de n controlabilidad y observabilidad, exactamente como en el caso continuo. En realidad, los conceptos se pueden aplicar en el caso discreto en forma idntica que para sistemas e continuos. Realmente las deniciones son las mismas y lo unico que haremos es copiar los principales resultados del caso continuo.
12.6.
Controlabilidad y observabilidad de sistemas discretos
Un sistema discreto se llama controlable si es posible encontrar una se al de entrada (control ) n que haga variar el estado del sistema de un estado inicial arbitrario a un estado nal cualquiera, especicado, en un tiempo nito. Las condiciones solamente dependen de la estructura de las matrices S y B, de modo que: Un sistema lineal descrito por ecuaciones de estado es controlable si y slo si la o matriz de controlabilidad c = B AB A2 B An1 B tiene rango n Exactamente como en el caso continuo. Un sistema discreto se llama observable si es posible reconstruir el vector de estado inicial x(0), a partir de las se ales de entrada y de salida del sistema, medidas durante un intervalo nito de tiempo n El siguiente resultado es el mismo obtenido para los sistemas continuos: Teorema 1 Un sistema lineal descrito por ecuaciones de estado es observable si y slo si la matriz o de observabilidad C CA 2 o = CA . . . CAn1 tiene rango n.
12.7.
Realimentacin de variables de estado o
La principal conguracin de control, usando variables de estado, es una ley de control de la forma o u(k) = r(k) Kx(k) donde K es una matriz de ganancia de dimensin m n. Esta conguracin se llama Realimentacin o o o de variables de estado (RVE). Usando esta denicin en la ecuacin de estado, o o x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) = (A BK)x(k) + Br(k)
(12.15) (12.16)
19
Puesto que la dinmica del sistema depende fundamentalmente de la matriz de estado A, se observa a que es posible cambiar el comportamiento del sistema usando este control. Qu se puede hacer con RVE? e El principal resultado en esta area fue obtenido por R. Kalman: Teorema. Si el par (A, B) es controlable, entonces es posible asignar los polos (autovalores) de la matriz (A BK) en cualquier lugar del plano complejo, seleccionando la matriz K. De esta forma podemos lograr un dise o con asignacin de polos mediante RVE. n o Ejemplo 5 Vamos a disear un controlador usando RVE discretas para la planta continua n x1 x2 y = = 6 3,5 6 4 4 5 x1 x2 x1 x2 + 0 1 u
Para realizar un diseo digital para este sistema, lo primero que necesitamos es un modelo discreto n del sistema anlogo. a Usaremos un perodo de muestreo Ts = 0,1 seg. Usando la fuuncin c2d del Matlab, se obtiene: o A = B C = = 0,46755 0,31881 0,54653 1,3784 0,01643 0,11925 4 5
Ntese que el sistema es inestable, puesto que tiene polos en 0,7408 y 1,1052. o Usando RVE vamos a asignar los polos de lazo cerrado en 0,1 y 0,2. Usando la funcin place se halla, o K= Entonces u(k) = r(k) + 1,6677x1(k) 12,73412x2 (k) produce un sistema de lazo cerrado con los polos en la posicin deseada. El sistema se ha simulado o usando un modelo Simulink con los resultados que se muestran. 1,6677 12,7341
12.7.1.
Dise o Deadbeat n
Un tipo de dise o que es exclusivo de los sistemas discretos es el llamado deadbeat. En este n tipo de dise o se asignan los polos del sistema de lazo cerrado de modo que todos estn en el origen. n a En otras palabras, el sistema de lazo cerrado tiene n polos en z = 0 y la ecuacin caracter o stica de lazo cerrado es zn = 0 Este tipo de dise o implica que la respuesta del sistema se anula al cabo de n per n odos de muestreo. Ello se puede demostrar fcilmente a partir del teorema de Cayley-Hamilton, el cual dice que toda a
20
matriz satisface a su propia ecuacin caracter o stica. Eso signica que si la matriz de lazo cerrado es ALC = A BK, entonces An = 0 LC Por lo tanto, x(n) = 0, independientemente del estado inicial. El dise o de un controlador deadbeat, sin embargo, no se puede llevar a cabo con la funcin n o place del Matlab, porque sta no permite asignar polos repetidos. En el caso de sistemas de dimensin e o peque a, se puede usar la funcin acker. n o Un problema asociado con el control deadbeat es que la seal de control tiende a ser muy grande n si el per odo de muestreo es peque o. Por esta razn, se suele hacer un dise o para diferentes valores n o n de Ts hasta cuando la se al u(k) tiene valores apropiados. n
12.8.
Accin integral o
Una funcin bsica para el dise o de controladores consiste en acumular los valores de una se al o a n n discreta. Sea x(k) una variable discreta cualquiera, un acumulador es un sistema dinmico descrito a por y(k + 1) = y(k) + x(k) y(0) = 0 En este caso, la solucin de la ecuacin de diferencias es o o
k1
(12.17)
y(k) =
i=0
x(k)
El cual es el equivalente discreto de un integrador: Si x(k) > 0, entonces, y(k) crece y decrece en el caso x(k) < 0. Estas propiedades se pueden usar para los mismos nes que los integradores en sistemas continuos. La funcin de transferencia del sistema es o P (z) = 1 z1
12.9.
Equivalente discreto de un sistema con retardo
Un ejemplo frecuente aparece en sistemas lineales con retardo, de la forma y(s) = k es u(s) s+
En este caso, las tcnicas usuales no se pueden usar, debido a la presencia del retardo. Sin embargo, e es posible hallar un modelo discreto si se considera que y(t) = q(t ) donde q(t) = L1 k u(s) s+
Entonces, es posible hallar un equivalente discreto para el sistema descrito por q(s) =
k u(s) s+
12.10. SELECCION DEL TIEMPO DE MUESTREO
21
por ejemplo P (z) y, luego, usar la propiedad de traslacin de la transformada z. Si el tiempo de o retardo es un m ltiplo de Ts , es decir, si u = (un entero) Ts entonces, y(t) = q(t T ) y, en este caso, y(z) = z q(z) Por lo tanto, y(z) = z P (z)u(z)
12.10.
Seleccin del tiempo de muestreo o
El unico criterio descrito hasta ahora para la seleccin del per o odo de muestreo se basaba en la necesidad de reconstruir las se ales continuas a partir de los datos muestreados. Sin embargo, para n controlar un sistema, se usan criterios de seleccin del tiempo de muestreo diferentes. o El criterio ms utilizado se basa en la constante de tiempo dominante del sistema de lazo cerrado. a El valor de Ts debe escogerse de manera que 10 Ts Otro criterio muy popular para seleccionar T consiste en calcular el tiempo de subida del sistema continuo, tr y escoger tr 5 10 Ts Es decir, se toman de 5 a 10 muestras durante el tiempo de subida. Tambin se usa un criterio basado en la frecuencia natural amortiguada, , de un sistema de e segundo orden. En este caso, Ts 0,12 0,36 Otro criterio, usado con menos frecuencia, est basado en la frecuencia de cruce (crossover) del a sistema continuo. Se selecciona Ts de forma que satisfaga c Ts 0,15 0,5 Este criterio produce tiempos de muestreo bastante cortos.
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DIAZ Notas de Clase de Control

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Cap tulo 4

CAP ITULO 4. EFECTOS DE LA REALIMENTACION

Sistemas bien planteados

Si no se cumple la condicin, el sistema no puede operar. o

4.1. SISTEMAS BIEN PLANTEADOS

las cuales se pueden combinar como: = + r(t) (4.4)

Funciones de transferencia propias

el s mbolo N (s) para denotar el grado del polinomio N (s).

CAP ITULO 4. EFECTOS DE LA REALIMENTACION

Sistemas propios y bien planteados

Obtenemos una funcin impropia, con caractersticas de diferenciador. o

Ecuaciones bsicas de la realimentacin a o

u(s) = K(s)e(s) y(s) = P (s)u(s) + Gd (s)d(s)

CAP ITULO 4. EFECTOS DE LA REALIMENTACION

Fundamentos de Control Hernando Diaz M.

4.3. EFECTO SOBRE POLOS Y CEROS

Efecto sobre polos y ceros

tienen factores comunes, o stos han sido cancelados. e

CAP ITULO 4. EFECTOS DE LA REALIMENTACION

1 1 dL (s) = = nL (s) 1 + L(s) dL (s) + nL (s) 1 + dL (s)

trae sus propios problemas, como veremos en el cap tulo ??

Fundamentos de Control Hernando Diaz M.

Figura 4.4: Sistema de lazo cerrado

k(8s + 1) + 10s2 + (8k + 2)s + k

Hernando Diaz M. Fundamentos de Control

Figura 5.1: Sistema con entrada y salida

CAP ITULO 5. ESTABILIDAD

an an1 bn2 cn3

an2 an3 bn4 cn5

an4 an5 bn6

Fundamentos de Control Hernando Diaz M.

5.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

CAP ITULO 5. ESTABILIDAD dy y

Figura 5.2: Sistema de ejemplo

5.3. CRITERIO DE NYQUIST

Figura 5.3: Sistema de control elemental

Principio del argumento

CAP ITULO 5. ESTABILIDAD

5.3. CRITERIO DE NYQUIST

CAP ITULO 5. ESTABILIDAD

Diagramas de Nyquist en Matlab

5.3. CRITERIO DE NYQUIST

0.2 Imaginary Axis

Figura 5.5: Diagrama de Nyquist de

Figura 5.6: Modicacin de la curva de Nyquist cuando hay polos imaginarios o

CAP ITULO 5. ESTABILIDAD

0.5 Imaginary Axis

0.5 Real Axis

Figura 5.7: Diagrama de Nyquist de

5.3. CRITERIO DE NYQUIST

0.5 Imaginary Axis

1.5 Real Axis

Figura 5.8: Diagrama de Nyquist de

Estabilidad de sistemas con retardo

CAP ITULO 5. ESTABILIDAD

Figura 5.9: Diagrama de Nyquist de sistema con retardo

5.3. CRITERIO DE NYQUIST

Figura 5.10: Margen de fase

CAP ITULO 5. ESTABILIDAD

135 Phase (deg)

Figura 5.11: Mrgenes de estabilidad de a

180 = 1,41 rad/s,

Fundamentos de Control Hernando Diaz M.

5.4. ESTABILIDAD INTERNA