Elementi Meccanica Applicata (Civile)

Dispense di
Elementi di Meccanica Applicata

Ing. Civile

Testi consigliati:
E. Funaioli ed al. - Meccanica applicata alle macchine , Vol. 1 e 2 - Ed. Patron
1

1. ALCUNE DEFINIZIONI FONDAMENTALI............................................................5
2. RICHIAMI DI MECCANICA E FISICA....................................................................5
2.1. FORZA E SISTEMI DI FORZE.......................................................................................5
2.2. LAVORO E POTENZA DI UNA FORZA..........................................................................6
2.3. LEGGE FONDAMENTALE DELLA DINAMICA DEL PUNTO. ...........................................7
2.4. STATICA DEI CORPI RIGIDI. .......................................................................................8
2.5. STATICA DEI CORPI RIGIDI VINCOLATI. .....................................................................8
2.6. PRINCIPALI TIPI DI VINCOLO ...................................................................................10
2.7. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO VINCOLATO. ...........................................................12
3. COPPIE CINEMATICHE MECCANISMI...........................................................12
3.1. ESEMPI DI COPPIE ELEMENTARI ..............................................................................17
4. APPLICAZIONI DELLE EQUAZIONI CARDINALI DELLA STATICA .........19
4.1. CASO 1: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO AD UNA FORZA O UN COPPIA........................21
4.2. CASO 2: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A DUE FORZE................................................21
4.3. CASO 3: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A DUE FORZE E UN MOMENTO ESTERNO ......22
4.4. CASO 4: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A TRE FORZE ................................................24
4.5. CASO 5: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO A TRE FORZE ED UN MOMENTO....................27
4.6. CASO 6: CORPO RIGIDO SOTTOPOSTO QUATTRO FORZE..........................................29
4.7. ALCUNI ESERCIZI ....................................................................................................31
4.7.1. Quadrilatero articolato..................................................................................32
4.7.2. Manovellismo di spinta ..................................................................................34
4.7.3. Meccanismo camma-bilancere.......................................................................36
4.7.4. Ragno .............................................................................................................38
5. FORZE DI ATTRITO.................................................................................................41
5.1. ATTRITO DI STRISCIAMENTO FRA SUPERFICI ASCIUTTE - LEGGE DI COULOMB......41
5.2. COPPIE CINEMATICHE LUBRIFICATE. ......................................................................45
5.3. LUBRIFICAZIONE LIMITE.........................................................................................46
2
5.4. CONTATTO FRA SUPERFICI ASCIUTTE SOGGETTE A LOGORAMENTO (FRENI E
FRIZIONI).............................................................................................................................47
5.4.1. Perno di spinta. ..............................................................................................47
5.4.2. Pattino su superficie piana.............................................................................50
5.4.3. Ceppopuleggia .............................................................................................52
5.5. ATTRITO DI ROTOLAMENTO....................................................................................52
5.5.1. Ruota e piano perfettamente elastici..............................................................53
5.5.2. Strada deformabile e pressione proporzionale alla deformazione................54
5.5.3. Strada deformabile plasticamente..................................................................54
5.5.4. Coefficiente di attrito di rotolamento.............................................................55
5.6. EFFETTO DEGLI URTI SULLE ASPERIT....................................................................55
5.7. CUSCINETTI A ROTOLAMENTO................................................................................56
6. LAVORO E RENDIMENTO......................................................................................58
6.1. MECCANISMI IN SERIE.............................................................................................59
6.2. MECCANISMI IN PARALLELO...................................................................................60
6.3. ESPRESSIONI DEL RENDIMENTO..............................................................................60
6.4. MOTO RETROGRADO...............................................................................................61
6.5. RELAZIONE FRA E ............................................................................................61
6.6. MACCHINE AD ARRESTO SPONTANEO.....................................................................62
6.7. RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO......................................................................62
6.8. RENDIMENTO DELLA COPPIA ROTOIDALE...............................................................64
6.9. RENDIMENTO DELLA COPPIA PRISMATICA..............................................................65
7. MECCANISMI CON ORGANI FLESSIBILI ..........................................................66
7.1. EFFETTO DELLA NON PERFETTA FLESSIBILIT DELLE CINGHIE ..............................68
7.2. RENDIMENTO DELLA CARRUCOLA FISSA................................................................69
7.3. RENDIMENTO DELLA CARRUCOLA MOBILE.............................................................70
7.4. PARANCHI ...............................................................................................................71
7.4.1. Paranchi a tiro invertito.................................................................................72
7.4.2. Paranchi a tiro diretto ...................................................................................73
7.4.3. Paranco differenziale .....................................................................................74
3
7.5. ALTRE APPLICAZIONI ..............................................................................................77
8. DINAMICA DI SISTEMI LINEARI CON 1 GRADO DI LIBERT....................78
8.1. POSIZIONE DI EQUILIBRIO.......................................................................................80
8.2. EQUAZIONI DI MOTO NEI SISTEMI LINEARI..............................................................80
8.3. FORZE ELASTICHE...................................................................................................81
8.4. FORZE SMORZANTI..................................................................................................84
8.4.1. Smorzamento viscoso .....................................................................................85
8.4.2. Smorzamento strutturale ................................................................................86
8.5. EQUAZIONI DI MOTO...............................................................................................88
8.5.1. Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento viscoso.88
8.6. MOTO LIBERO.........................................................................................................90
8.6.1. Parametri adimensionali................................................................................94
8.6.2. Decremento logaritmico.................................................................................96
8.7. NOTAZIONE ESPONENZIALE (TECNICA DEI FASORI)................................................99
8.8. MOTO FORZATO....................................................................................................102
8.8.1. Moto forzato del sistema senza lutilizzo dei numeri complessi ..................103
8.8.2. Moto forzato del sistema con i numeri complessi ........................................106
8.9. RICETTANZA.........................................................................................................107
8.9.1. Rappresentazione della ricettanza...............................................................108
8.10. ALTRE FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA.....................................................111
8.10.1. Andamenti asintotici e risonanza.................................................................114
8.10.2. Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette..............................................120
8.10.3. Alcuni passaggi algebrici.............................................................................123
8.11. FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA CON SMORZAMENTO STRUTTURALE .......124
8.11.1. Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist .....................................127
8.12. STRUMENTI SISMICI ..............................................................................................132
8.13. ISOLAMENTO DALLE VIBRAZIONI E EFFICIENZA DELLE SOSPENSIONI...................141

4

1. Alcune definizioni fondamentali
Macchina: sistema di organi disposti in modo da compiere sotto lazione di forze
convenientemente applicate, lavoro di interesse industriale.
Macchine motrici: (idrauliche, termiche, elettriche,) utilizzano energie naturali
trasformandole in lavoro meccanico.
Macchine operatrici: utilizzano il lavoro meccanico prodotto da una motrice per
trasformarlo in lavoro industrialmente utile (macchine utensili, per lavorazioni varie,
compressori,).
La Meccanica Applicata alle Macchine studia ci che comune alle varie categorie di
macchine a prescindere dai caratteri specifici di ciascuna di esse.
Lo studio pu essere fatto da un punto di vista puramente cinematico astraendo dalle forze
che producono il movimento o da un punto di vista dinamico considerando il moto come
effetto delle forze agenti sulla macchina. In molti casi il problema del moto risolto con le
equazioni della statica poich sono nulle o trascurabili le forze di inerzia (studio statico di
una macchina).
2. Richiami di Meccanica e Fisica
2.1. Forza e Sistemi di Forze
Si chiamano forze quelle cause che modificano lo stato di moto rettilineo uniforme o di
quiete di un corpo. Lesperienza ci fa rilevare che una forza agisce in una determinata
direzione, in un determinato verso e con una certa intensit; essa possiede pertanto tutte le
caratteristiche di un vettore (che si pu pensare applicato al punto su cui la forza agisce) e
con questo ente rappresentabile.
Per lo studio della statica e/o della dinamica del punto materiale e dei corpi, in particolare di
quelli rigidi, importante introdurre il significato della risultante di un sistema di forze e
del momento risultante del sistema, intesi come risultante e momento risultante del sistema
di vettori che rappresentano le forze stesse.
Due sistemi di forze rappresentati da due sistemi di vettori equivalenti sono detti sistemi di
forze equivalenti. Lequivalenza consiste nel fatto che se i due sistemi sono applicati ad un
corpo rigido provocano separatamente le stesse condizioni di un moto del corpo
considerato.
5
In particolare se il sistema di forze ha risultante nulla e momento risultante nullo rispetto ad
un punto
1
, il sistema non modifica le condizioni di moto di un corpo rigido nel senso che se
esso in quiete rimane in quiete anche dopo lapplicazione del sistema di forze, se in
movimento rimane nel suo stato come se non ci fosse applicato alcun sistema di forze. Per
questo motivo il sistema si dice in quiete.
2.2. Lavoro e Potenza di una forza
Supponiamo che una forza F costante sia applicata al punto P e che il punto P compia uno
spostamento rettilineo P
1
-P.

Si dice lavoro della forza F nello spostamento P
1
-P la quantit scalare ( )
43 42 1
o Spostament
P P F L =
1
.
Consideriamo adesso F variabile ed il punto P descriva una linea qualsiasi; per uno
spostamento infinitesimo dP il relativo lavoro elementare dL risulta dP F dL = .

Il lavoro totale compiuto da F quando P descrive larco compreso tra i punti P
1
e P
2
vale:
=
2 1
P P
P d F L
.

6
1
Se la risultante nulla e si verifica che il momento risultante nullo per un polo O, allora questultimo sar pure nullo
rispetto a qualsiasi altro polo O.
In queste definizioni non si prende in considerazione il tempo necessario al punto P per
compiere i relativi spostamenti. Se lo spostamento dP avviene nel tempo dt, alla seguente
quantit si d il nome di Potenza:
P
dt
dL
=
.
Essa espressa dal rapporto tra il lavoro compiuto dalla forza ed il tempo necessario per
compierlo. Quando dL e dt sono infinitesimi il loro rapporto la potenza istantanea. Se
lintervallo T e il lavoro L sono finiti il loro rapporto la potenza media P
m
.
( )
T
P P F
T
L
P
m

= =
1
;
essendo:
V F
dt
P d
F
dt
dL
P = = =
,
risulta che la potenza istantanea pari al prodotto scalare della forza per la velocit di P.
La potenza istantanea risulta uguale alla potenza media quando F e V sono vettori costanti.
2.3. Legge fondamentale della dinamica del punto.
Una forza F agente su un punto materiale P imprime ad esso una accelerazione a
proporzionale ad F e con lo stesso verso (legge di Newton). Si ha dunque:
a m F =

dove m un coefficiente di proporzionalit positivo indipendente da F e dallo stato di moto
di P che si dice massa del punto.
necessario precisare i sistemi di riferimento per i quali la legge valida, perch non
possono essere scelti ad arbitrio visto che a cambia al variare dei sistemi.
Per fenomeni terrestri la legge di Newton verificata in modo soddisfacente quando il
sistema solidale alla terra.
Per fenomeni celesti essa vale con buona approssimazione quando il sistema di riferimento
solidale alle stelle fisse.
Comunque la meccanica classica presuppone lesistenza di un sistema di riferimento
inerziale, rispetto al quale la legge fondamentale esattamente verificata; immediato
verificare che se esiste un sistema inerziale sono tali anche tutti quei sistemi che rispetto al
7
primo si muovono di moto traslatorio rettilineo uniforme; infatti laccelerazione misurata
nei due sistemi identica.
La legge fondamentale della dinamica di un punto risulta assai utile anche nel caso di corpi
e sistemi di corpi rigidi. Si ha infatti che la dinamica di in corpo rigido pu essere studiata
attraverso lo studio del moto del baricentro (e quindi ad esso si applica la legge
fondamentale della dinamica del punto) e della rotazione del corpo intorno ad esso.
2.4. Statica dei corpi rigidi.
Se un corpo rigido fisso (non si muove) risulter:
=
=
0
0
K
Q
&
&

avendo indicato nella precedente:
Q quantit di moto del corpo;
K momento della quantit di moto del corpo.
Dalle precedenti relazioni, conseguono:
=
=
0
0
) (
) (
e
O
e
M
F
.
Le due precedenti relazioni costituiscono le Equazioni Cardinali della Statica, attraverso le
quali si risolvono tutti i problemi di statica, relativi sia ai corpi che ai sistemi di corpi rigidi.
Perch quindi un corpo rigido (o un sistema di) possa essere in equilibrio (possa rimanere
fermo), il sistema di forze esterne ad esso applicato deve avere risultante nulla e momento
risultante nullo rispetto ad un qualsiasi punto O (polo) dello spazio.
I sistemi di forze che godono di questa propriet si dicono sistemi equilibrati.
2.5. Statica dei corpi rigidi vincolati.
Di solito i corpi rigidi che si considerano nei problemi tecnici non sono completamente
liberi di muoversi nello spazio, ma sono soggetti a vincoli, costituiti da altri corpi che
interagiscono con essi.
Dal punto di vista del modello che adottiamo per lo studio dei problemi fisici, i vincoli
impongono alcune condizioni sul moto del sistema rigido (ad es. un punto del corpo deve
rimanere fisso, tutti i punti hanno traiettorie parallele tra loro, i punti possono solo traslare
in una unica direzione, ecc).
8
Dal punto di vista meccanico il corpo che costituisce il vincolo esercita sul sistema un
insieme di forze di valore tale da produrre il tipo di moto imposto dal vincolo stesso (il
vincolo deve generare le forze necessarie a far muovere il sistema nel modo desiderato).
Queste forze si dicono reazioni vincolari. Le reazioni vincolari devono essere comprese fra
le azioni esterne e quindi fanno parte dei vettori F
(e)
e M
(e)
che compaiono sia nelle
equazioni cardinali della dinamica (riassumibili per i moti traslatori nella legge di Newton)
che della statica. Il problema principale che esse non sono note a priori: sono delle
incognite e determinabili solo attraverso le stesse equazioni della dinamica o della statica.
Si noti a questo proposito che la posizione di un corpo rigido nello spazio dipende da 6
parametri funzione del tempo:
3 traslazioni nelle direzioni coordinate (x,y,z);
3 rotazioni attorno ad assi paralleli alle direzioni coordinate.
Se tutti i punti del sistema hanno traiettorie parallele ad un medesimo piano, si ha a che fare
con un moto piano (evidentemente alcuni vincoli dovranno costringere il sistema a
muoversi in tale modo) in cui i gradi di libert si riducono a 3 (due coordinate che
definiscono le coordinate del baricentro ed un angolo che definisce la rotazione del corpo
attorno ad esso).
In questo corso si far essenzialmente riferimento a moti e problemi di statica piana (quando
non addirittura monoassiale).

Un vincolo pu sottrarre al sistema uno o pi gradi di libert, a seconda della sua natura. Le
equazioni cardinali della statica riportate in precedenza sono due equazioni vettoriali che
possono essere scomposte, nel cado pi generale di corpo che si muove nello spazio, in 6
equazioni scalari. Avendo quindi un massimo di 6 equazioni a disposizione possono essere
determinate solo 6 funzioni incognite.
Nel caso di moto piano le equazioni si riducono a 3 per cui possono essere determinate solo
3 funzioni incognite.
Il numero e la natura delle incognite dipende dal tipo di problema:
se sono completamente note le forze esterne, le incognite del sistema saranno i suoi
spostamenti;
9
se invece sono noti gli spostamenti (caso in cui ricade anche la statica per la quale gli
spostamenti sono nulli), le incognite saranno le forze esterne.
Se i vincoli sopprimono tutti i 6 gradi di libert del sistema, esso non ha possibilit di moto
e le 6 equazioni cardinali della statica permetteranno di determinare almeno 6 reazioni
vincolari incognite.
Se i vincoli non tolgono tutti i gradi di libert, il sistema pu muoversi ed quindi
necessario ricorrere alle equazioni cardinali della dinamica.
Quando il numero dei gradi di libert soppressi dai vincoli superiore a 6 (vincoli
sovrabbondanti) il problema si dice iperstatico e le equazioni cardinali della statica del
corpo rigido non sono sufficienti a determinare le reazioni. In tali casi infatti il numero di
incognite (le reazioni vincolari) supera il numero di equazioni a disposizione (ad esempio
una trave incastrata ai due estremi e sottoposta a un qualsiasi sistema di forze e/o momenti
noti) e quindi le equazioni cardinali della statica non consentono la risoluzione completa del
problema.
Questo tipo di problemi si affronta facendo entrare in gioco il fenomeno deformazione del
sistema che diventa fondamentale per la risoluzione e non pu essere quindi trascurato.
quindi lo schema di corpo rigido che non pi in grado di risolvere questa classe di
problemi. Per arrivare alle soluzioni occorre quindi far ricorso alla statica dei corpi elastici,
che non verr trattato in questo corso.
2.6. Principali tipi di vincolo
I pi comuni tipi di vincoli per sistemi rigidi in moto piano sono:
1) Appoggio semplice

10
Impedisce gli spostamenti in una direzione definita, consentendo soltanto quelli in direzione
ortogonali alla prima e le rotazioni intorno al punto vincolato (A).
La reazione del vincolo costituita da una forza normale alla direzione dello spostamento
consentito.
Il vicolo sopprime un grado di libert al sistema.
2) Appoggio o cerniera

Impedisce gli spostamenti di un punto in qualsiasi direzione, consentendo soltanto la
rotazione attorno ad esso.
La reazione del vincolo una forza passante per A.
Il vicolo sopprime due gradi di libert al sistema.
3) Incastro

Impedisce gli spostamenti di un punto e le rotazioni intorno ad esso. La reazione
rappresentata da un forza passante per A e da un momento.
Il vicolo sopprime tre gradi di libert al sistema.
11
2.7. Dinamica del corpo rigido vincolato.
Se i vincoli sottraggono un numero di gradi di libert inferiori a 6 il corpo ha possibilit di
moto e le equazioni cardinali della dinamica permettono di determinare la legge del moto e
le reazioni dei vincoli.
Un caso semplice quello di un corpo rigido vincolato a muoversi in modo traslatorio in
una sola direzione (ad esempio il moto del pistone allinterno del cilindro). In questo caso
tutti i punti hanno la stessa velocit e la prima equazione cardinale risolve il problema del
moto. Le altre due equazioni consentono lindividuazione delle reazioni vincolari.
Infatti presa questa direzione come asse x si ha:
= +
= +
=
0
0
) (
) (
) (
Z
e
Z
Y
e
Y
e
X
R F
R F
F x m& &

avendo supposto:
k F j F i F F
e
Z
e
Y
e
X
e
) ( ) ( ) (
) (
+ + =
(risultante delle forze esterne note di tipo generico con
componenti nelle 3 direzioni coordinate);
k R j R R
Z Y
+ =
(risultante delle reazioni - sempre forze esterne ma non note con
componenti solo nelle direzioni coordinate y e z).
Si noti che si supposto che la reazione del vincolo non abbia componente nella direzione
del moto e quindi:
0 =
X
R .
Quando questo accade i vincoli si dicono ideali. Tuttavia i vincoli non sono mai
perfettamente ideali a causa del fenomeno dellattrito. Tale fenomeno verr analizzato in
seguito.
3. Coppie cinematiche Meccanismi
Alla luce delle definizioni riportate in apertura e dei successivi richiami, quindi possibile
introdurre ulteriori definizioni di termini di largo uso nella Meccanica Applicata.
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Membri di una macchina: sono i vari corpi che la compongono; in generale sono
costituiti da corpi solidi che spesso possono essere considerati rigidi, ma si usano
anche membri elastici (molle,) e flessibili (cinghie, funi,.). I vari membri sono
collegati fra loro in modo che il movimento di ciascuno di essi dipenda dal
movimento degli altri. Questa dipendenza dovuta alla forma geometrica delle
superfici con le quali vengono a contatto i singoli membri.
Elemento cinematico: porzione di una superficie con la quale due membri vengono
a contatto.
Coppia: insieme di due elementi cinematici, appartenenti a membri diversi, fra loro
in contatto.
Coppie indipendenti: coppie che permettono un movimento relativo ad un solo
grado di libert.
Coppie combacianti: coppie in contatto attraverso porzioni di superfici di area
finita.
Tanto per fare un po di chiarezza sui termini fino qui introdotti si pu dire che una coppia
costituisce un vincolo cinematico che sottrae al sistema un determinato numero di gradi di
libert. La soppressione di tali gradi di libert dovuta al fatto che le superfici cinematiche
si scambiano delle reazioni vincolari che costringono il corpo a muoversi nel modo
assegnato. Le reazioni vincolari hanno caratteristiche variabili a seconda delle caratteristiche
della coppia che le genera; queste sono generalmente incognite e possono essere
determinate solo tramite le equazioni cardinali della statica o della dinamica.
Sono possibili 3 soli tipi di coppie indipendenti e combacianti (dette coppie elementari):
1) Coppia prismatica: moto di traslazione (es: cilindro + pistone);
2) Coppia rotoidale: moto di rotazione (es: cerniera);
3) Coppia elicoidale: moto elicoidale (es: vite + madrevite).
Uno dei due elementi della coppia pu essere costituito anche da un corpo che non pu
essere considerato rigido (ad es. una cinghia); la coppia cinematica si dice in questo caso
non rigida. In alcune coppie cinematiche il moto assicurato soltanto dalla forma
geometrica degli elementi che costituiscono la coppia (accoppiamento di forma); in altre il
moto si ha soltanto se c uno scambio di forze tra gli elementi cinematici (accoppiamento
di forza). Le ruote dentate costituiscono un esempio tipico di coppia cinematica rigida non
combaciante con accoppiamento di forza.
Nella tabella sono indicate tutte le possibili coppie rigide (combacianti e non) con
accoppiamento di forma.
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Movimenti permessi Gradi
di
libert
Denominazione
coppia rotazioni traslazioni elicoidali
Descrizione della coppia
1
R (elem.)
P (elem.)
E (elem.)
1

1

1
Coppia rotoidale
Coppia prismatica
Coppia elicoidale
2
RT

C (elem.)
CS
RE
2
1
1
1

1
1

1
Corpo di rivoluzione in guida torica
Coppia cilindrica
Cilindro entro scanalatura
Corpo di rivoluzione in guida elicoidale
3
S (elem.)
SA

SL
PP (elem.)
3
2

2
1

1

2

1

Sfera entro sede sferica
Sfera con perno in sede cilindrica con
scanalatura
C.s. con scanalatura elicoidale
Piano su piano
4
SC
SE
CC
3
3
2
1

2

1

Sfera in guida cilindrica
Sfera in guida elicoidale
Cilindro su piano
5 SS 3 2 Sfera su piano

Una classificazione le distingue in coppie inferiori (prismatica, rotoidale, elicoidale,
cilindrica, piana e sferica) e coppie superiori (le rimanenti).
Fra le coppie superiori si comprendono in generale anche quelle rigide e non rigide non
combacianti con accoppiamento di forza.
Un sistema di membri collegati fra loro da coppie cinematiche costituisce una catena
cinematica.
La catena si dice semplice se tutti i membri hanno una o due coppie cinematiche; si dice
composta se almeno un membro possiede tre o pi coppie cinematiche.
La catena chiusa se ogni membro ha pi di una coppia cinematica; aperta in caso
contrario.
Una catena cinematica in cui un membro considerato fisso costituisce un meccanismo; il
membro fisso si dice telaio.
14
Un meccanismo costituisce una macchina o una parte di essa che scambia lavoro meccanico
con lesterno; in altri termini sul meccanismo agiscono delle forze esterne che cedono
lavoro al sistema oppure assorbono lavoro da esso. I membri sui quali agiscono le forze che
cedono lavoro al sistema si dicono moventi ed il corrispondente lavoro si dice motore,
mentre i membri ai quali sono applicate forze che assorbono lavoro dal sistema, si dicono
cedenti ed il relativo lavoro si dice resistente. Le corrispondenti forze si denominano
motrici e resistenti.

I membri di una macchina possono spesso essere considerati corpi rigidi e quindi il loro
moto pu essere studiato con le gi introdotte equazioni cardinali della dinamica del corpo
rigido:
b
e
a m Q F = =
&
) (

( ) = = &
&
K M
e) (

Quando le forze di inerzia sono nulle (e in questo caso ricadono oltre ai corpi fermi anche i
quelli che si muovono di moto traslatorio rettilineo uniforme) per lo studio delle statica (o
15
della cinetostatica) dei singoli membri o dellintero sistema sono sufficienti le equazioni
cardinali della statica:
0
) (
=
e
F
0
) (
=
e
O
M
Per la risoluzione di tali equazioni occorre per conoscere tutte le forze applicate e quindi
anche le forze che un membro trasmette ad un altro attraverso gli elementi della coppia
cinematica che li collega. Tra queste, ai fini del corretto ed efficiente funzionamento della
macchina, particolare importanza rivestono le forze di attrito, che sono per difficilmente
valutabili con esattezza.
16
3.1. Esempi di coppie elementari

Coppie prismatiche
17

Coppie rotoidali

Coppie sferiche
18

Coppie elicoidali
4. Applicazioni delle equazioni cardinali della statica
Nel presente capitolo verranno forniti i rudimenti per affrontare i problemi di statica e
cinetostatica.
Per problemi di statica si intende una serie di problemi legati alla individuazione delle
forze che mantengono un determinato corpo o sistema di corpi rigidi nella loro posizione di
equilibrio. Alcuni problemi possono consistere nella determinazione delle reazioni vincolari
in un corpo con 0 (zero) gradi di libert sottoposto a forze note (ma tali problemi saranno
affrontati pi approfonditamente nel corso di Scienza delle Costruzioni). La maggior parte
dei problemi che verranno qui trattati consister invece nel determinare lampiezza di una
forza (o di un momento), di cui nota la retta di applicazione, tale che il sistema,
teoricamente labile (con almeno un grado di libert), possa trovarsi in condizioni di
equilibrio.
19
Con problemi di cinetostatica si intende invece indicare quella serie di problemi che
richiedono lindividuazione delle forze o momenti in grado di mantenere un determinato
corpo o sistema di corpi rigidi in moto con velocit costante. Se infatti la velocit rimane
costante, laccelerazione nulla come le forze di inerzia, e le equazioni cardinali della
statica e della dinamica vanno a coincidere.
Per la risoluzione di tali problemi adotteremo esclusivamente la via grafica sfruttando
lanalogia tra forze e vettori. Si aggiunge inoltre che nel presente corso verranno affrontati
esclusivamente sistemi piani per cui le equazioni cardinali, una volta scelto un adeguato
sistema di riferimento con assi x e y sul piano del moto (e asse z normale ad esso), si
riducono alle sole equazioni scalari:
equilibrio alla traslazione nella direzione x;
equilibrio alla traslazione nella direzione y;
equilibrio alla rotazione (attorno alla direzione z) rispetto ad un polo generico.
Queste tre equazioni, che esprimono che la risultante e il momento risultante delle forze
esterne al sistema devono essere nulle, devono essere contemporaneamente verificate
affinch un corpo possa dirsi in equilibrio.
Vale la pena di ricordare che nel caso dei corpi rigidi le forze possono essere traslate lungo
la propria direzione senza determinare variazioni nella soluzione del problema. La
traslazione in direzione parallela (alla direzione della forza stessa) dovrebbe essere
compensata dallintroduzione di un momento con le seguenti caratteristiche:
modulo pari al prodotto del modulo della forza e della distanza tra le due rette di
azione (tra quella originale e quella successiva alla traslazione);
verso opposto a quello del momento generato dalla forza traslata calcolato rispetto ad
un qualsiasi punto appartenente alla retta della direzione originale.
Poich lintroduzione di tale coppia di compensazione risulta spesso di difficile
comprensione, nei problemi che verranno affrontati in seguito le forze saranno unicamente
traslate lungo la loro direzione.
Nel presente capitolo tratteremo esclusivamente corpi o sistemi di corpi rigidi collegati tra
loro tramite coppie ideali (prive di attrito). La risoluzione di problemi con attrito (coppie
reali) verr affrontata solo nel seguito quando si parler del rendimento delle macchine.
20
Si ricorda infine che nei problemi di statica la forma dei corpi rigidi non influenza in alcun
modo la soluzione. Se le forze applicate al corpo e il tipo e le posizioni dei vincoli sono le
medesime, il fatto che un corpo rigido sia unasta, una patata, una sfera o assuma una
qualsiasi altra forma geometrica (regolare oppure no) non ha la minima importanza.
4.1. Caso 1: corpo rigido sottoposto ad una forza o un coppia
Un corpo sottoposto ad una sola forza o coppia non nulle non pu mai essere in
equilibrio in quanto:
se fosse sottoposto ad una unica la forza non nulla, la prima equazione cardinale
(equilibrio alla traslazione) non potrebbe essere verificata. Anche la seconda
equazione cardinale (equilibrio alla rotazione) non sarebbe soddisfatta se come polo
per il calcolo dei momenti si scegliesse un qualsiasi punto non appartenete alla retta
di azione della forza;
se fosse sottoposto ad un momento non nullo, la prima equazione cardinale
(equilibrio alla traslazione) sarebbe verificata ma la seconda (equilibrio alla
rotazione) non sarebbe ovviante soddisfatta.
F

y

x

M
y

x

4.2. Caso 2: corpo rigido sottoposto a due forze
Se un corpo rigido sottoposto unicamente a due forze, condizione necessaria e sufficiente
perch esso sia in equilibrio che le due forze costituiscano una coppia di braccio nullo.
Una coppia costituita da due forze di pari modulo, medesima direzione e verso opposto;
una coppia detta di braccio nullo quando le due forze (siano F
1
e F
2
) oltre ad avere la
medesima direzione (sono quindi parallele), hanno anche la medesima retta di applicazione.
21
F
1

y

x

F
2
=-F
1

P
1

P
2

Ovviamente verificata la prima equazione cardinale della statica:
= + = + = 0 ) ( 0
1 1 2 1
) (
F F F F F
e
.
Anche la seconda equazione cardinale della statica verificata in quanto se come polo O si
sceglie un punto appartenente alla retta di azione delle due forze, entrambe le forze hanno
rispetto ad esso momento nullo ( nullo in braccio b delle due forze):
= + = + = + = 0 0 0 0
2 1 2 1
) 2 ( ) 1 ( ) (
F F F b F b M M M
o o
e
o
;
se come polo O si sceglie un non appartenente alla retta di azione delle due forze, entrambe
le forze hanno rispetto tale polo il medesimo braccio b, forniscono momenti opposti per cui
risulta:
= + = + = + = 0 ) ( 0
1 1 2 1
) 2 ( ) 1 ( ) (
F b F b F b F b M M M
o o
e
o

Quindi se un corpo sottoposto a due sole forze:
se si conosce completamente una delle due forze (modulo, direzione, verso e retta di
applicazione), si pu automaticamente conoscere anche laltra (uguale in modulo,
direzione e retta di applicazione ma con verso opposto);
se non si conosce nessuna delle due forze ma si conoscono i due punti di
applicazione (siano P
1
e P
2
) (situazione che accade spesso in corrispondenza selle
coppie rotoidali), chiaro che la direzione e la retta di applicazione saranno
facilmente identificabili nella retta che contiene il segmento
2 1
P P .
4.3. Caso 3: corpo rigido sottoposto a due forze e un momento esterno
Se un corpo rigido sottoposto a due forze ed un momento esterno, condizione necessaria
perch sia soddisfatta la prima equazione cardinale della statica che le due forze
costituiscano una coppia:
= + = + = 0 ) ( 0
1 1 2 1
) (
F F F F F
e
.
22
Affinch sia soddisfatta la prima equazione cardinale della statica, il momento generato
dalla coppia (il cui di modulo sar pari al prodotto del modulo di una qualsiasi delle due
forze per il braccio indipendente dal polo O), dovr equilibrare il momento esterno M.
2 1
1 1 2 1 1 2 2 1 1
) 2 ( ) 1 ( ) (
con
0 ) ( 0
b b b
M F b M F b F b M F b F b M M M M
o o
e
o
=
= + = + + = + + = + + =

F
1

y

x

F
2
=-F
1

O
b
b
2

b
1

M

Anche cambiando la posizione del polo O il valore della coppia delle due forze non
cambia poich la loro risultante nulla. Se viceversa la risultante delle forze esterne non
fosse stata nulla, al variare del polo (se da O si spostasse O) il valore del loro momento
varierebbe come il prodotto tra la risultate delle forze e la distanza tra i due poli calcolata in
direzione normale alla risultante R ( OH ).
y

x

F
3

O
F
1

F
2

O
H

R

Riportato in formule, e facendo riferimento alla figura precedente, si avrebbe in questo caso:
OH R M M
e
o
e
o
+ =

) ( ) (
'
.
23
In pratica si ha che se la prima equazione cardinale della statica verificata e se si verifica
la seconda per un particolare polo O, allora la seconda equazione cardinale della statica
sar verificata anche rispetto ad ogni polo OO.
Quindi, per un sistema cos sollecitato:
Se si conosce completamente una forza (sia F
1
) e il momento esterno M, si ricavano
subito modulo direzione e verso dellaltra forza (sia F
2
, che avr stesso modulo e
direzione ma verso opposto). La retta di applicazione della seconda sar parallela a
quella della prima e a distanza b pari al rapporto dei moduli del momento esterno e
delle forze (b=M/F
1
). Tra le due rette di azione che soddisfano tale condizione si
sceglie quella che consente di realizzare lequilibrio alla rotazione del corpo.
Se si conosce completamente momento esterno M, e siano noti i punti di applicazione
delle due forze unitamente alla direzione di una di loro il problema comunque
facilmente risolvibile. Dovendo le due forze essere equilibrate, allora dovranno
costituire una coppia (e quindi le due direzioni saranno le medesime). Conoscendo i
due punti di applicazione, si individuano quindi anche le rette di azione. Dalla
conoscenza del momento M e del braccio b delle due rette di azione appena
identificate si trova subito il modulo comune delle due forze pari al rapporto tra
momento applicato e braccio (F
1
=F
2
=M/b). Rimane da individuare i versi delle due
forze, ma questa una operazione molto semplice in quanto basta fare in modo che la
coppia generata dalle due forze sia opposta al momento applicato.
4.4. Caso 4: corpo rigido sottoposto a tre forze
Se un corpo rigido sottoposto a tre forze, condizione necessaria perch sia soddisfatta la
prima equazione cardinale della statica che si chiuda il cosiddetto triangolo delle forze. In
pratica deve verificarsi anche graficamente la seguente relazione:
= + + = 0 0
3 2 1
) (
F F F F
e
.
Per verificare tale relazione basta prendere una qualsiasi delle tre forze (sia F
1
), traslare una
seconda forza (sia F
2
) fino a portare la sua origine sul vertice della prima; si trasla poi il
anche la terza forza (sia F
3
) fino a portare la sua origine sul vertice della seconda
precedentemente traslata. Se lorigine del vettore rappresentante la prima forza (F
1
) e il
vertice del terzo (F
3
) coincidono, le tre forze hanno costruito un triangolo (e pi in generale
24
una figura geometrica chiusa). In questo caso il sistema di forze ha risultante nulla, e quindi
soddisfatta la prima equazione cardinale della statica.
y

x

F
3

F
1

F
2

F
3

F
1

F
2

O

R=0
Si dimostra inoltre che condizione necessaria per verificare la seconda equazione cardinale
della statica (che diventa anche condizione sufficiente se si gi verificata la costruzione
del triangolo delle forze) che le forze devono essere incidenti in un unico punto
2
O.
Se tutte e tre le forze passano per lo stesso punto O, evidente che rispetto ad esso hanno
tutte momento nullo per cui la seconda equazione cardinale della statica sarebbe banalmente
verificata.
Al contrario, se per assurdo le tre le forze non passassero per lo stesso punto, basterebbe
osservare che rispetto al polo O, punto di incontro tra le rette di applicazione di due forze
(siano F
1
e F
2
), il momento della terza forza (F
3
) non nullo. Anche il momento risultante
delle tre forze rispetto ad O, sarebbe dunque non nullo; quindi rispetto a O la seconda
equazione cardinale della statica non sarebbe verificata ed il corpo non potrebbe quindi
essere in equilibrio.

25
2
Il punto O pu essere anche improprio, nel qual caso si avrebbe che le tre forze sarebbero parallele, e il triangolo delle
forze degenererebbe in tre segmenti allineati sulla stessa retta.
y

x

F
3

F
1

F
2

O

Sono molti i casi applicativi in cui si avr a che fare con un corpo sottoposto a tre forze, e
molte le considerazioni che potrebbero essere tratte dalle regole pratiche su indicate
(triangolo delle forze e incidenza delle rette di azione). Non si ritiene n utile n facile
trattare estensivamente e in via teorica tutti i casi applicativi connessi a tale schema (di cui
peraltro si far largo uso negli esercizi, svolti e proposti anche durante le lezioni). Tuttavia il
caso pi ricorrente sar quello i cui delle tre forze:
una (sia F
1
) completamente nota;
di unaltra (sia F
2
) nota la retta di azione;
dellultima (sia F
3
) noto il punto di applicazione.
In questo caso si prosegue come segue:
1. deve dapprima essere individuata la retta di azione della terza forza F
3
. Per fare ci si
prolungano le rette di azione delle forze F
1
e F
2
fino a che si incontrano in un punto
O. Per lequilibrio ai momenti anche la forza F
3
dovr passare per O e, essendo gi
era noto il punto di applicazione P
3
, la retta di applicazione passa per i punti P
3
e O.
y

x

P
3

(appl F
3
)
F
1

dir F
2

O dir F
1

dir F
2

26
2. trovate le tre rette di azione necessario chiudere il triangolo delle forze. Si
parte dalla forza nota F
1
e si trasla sul vertice la retta di azione di una forza
(sia F
2
) e sullorigine la retta di azione dellaltra (sia F
2
).
y

x

P
3

(appl F
3
)
F
1

dir F
2

O dir F
1

dir F
2

dir F
3

F
1

dir F
2

3. Per chiudere il triangolo bisogna fare in modo che la somma vettoriale
F
1
+F
2
+F
3
sia pari a zero quindi bisogner fare in modo che il vertice di
ciascun vettore coincida con lorigine di un altro (i vettori devono mordersi
la coda) ed inoltre il vertice della forza F
3
deve coincidere con lorigine di F
1
.
dir F
2

dir F
3

F
1

F
2

F
3

4.5. Caso 5: corpo rigido sottoposto a tre forze ed un momento
Se un corpo rigido sottoposto a tre forze ed un momento, chiaro che non potr essere in
equilibrio se le tre forze sono incidenti. La tecnica che si usa di solito quella di sommare
due delle tre forze e ridursi ad un caso pi semplice e gi noto (Caso 3).
27
y

x

F
1

F
2

F
1

O
M

F
1
+F
2

F
3

b
F
2

dir F
2

dir F
3

F
1
+F
2

Anche in questo caso sono molti i casi applicativi in cui si potrebbe avere a che fare, e
quindi non verranno trattati tutti gli aspetti ad esso connessi, tuttavia un caso abbastanza
ricorrente quello che segue:
Il momento M completamente noto;
una forza (sia F
1
di una forza (sia F
2
) sia nota la retta di azione;
dellaltra forza (sia F
3
) sia nota la direzione.
1. Poich le direzioni sono gi note sufficiente trovare i moduli, i versi e la retta di
azione della F
3
. Se la forza F
1
nota, allora per lequilibrio alla traslazione la somma
(F
1
+F
2
) dovr fornire un vettore opposto alla F
3
(ovvero anche F
1
+F
2
+F
3
=0).
Calcolando questo triangolo delle forze (si pu fare visto che si conoscono tutte le
direzioni, e modulo e verso di una delle forze) si possono calcolare moduli e versi di
tutte le forze
28
y

x

F
1

F
2

F
1

F
2

O
M

F
1
+F
2
=-F
3

F
3

b
M=bF
3

F
1
+F
2

2. Rispetto al punto O, dove si pu pensare applicata la somma (F
1
+F
2
), le due forze
hanno momento nullo quindi sar il momento della forza F
3
a dover equilibrare il
momento applicato M. Da questa osservazione si ricava il braccio b della forza F
3
e
quindi la sua retta di azione.
4.6. Caso 6: corpo rigido sottoposto quattro forze
Se un corpo rigido sottoposto a quattro forze, chiaro che non si potr usare la tecnica del
triangolo delle forze. Si potr comunque utilizzare lartifizio di sommare le forze a due a
due per ridursi al caso pi semplice possibile: quello di un corpo sottoposto a due sole forze
(Caso 2). Si ricorda che della somma di due forze di cui sia nota la sola retta di azione non
si pu conoscere a priori praticamente nulla (modulo, direzione, verso), tranne che
individuare uno dei punti della sua retta di azione (che quindi pu essere preso come punto
di applicazione della somma): tale punto dato dallintersezione delle rette di azione delle
rette che si vanno a sommare
3
.

29
3
Tale punto pu essere anche improprio, tale caso si verifica quando le rette sono tra loro parallele.
y

x

F
1

O
2

dir F
4

dir F
3

dir F
2

dir (F
1
+F
2
)

dir (F
3
+F
4
)

O
1

Tra i vari casi, sicuramente il pi ricorrente quello in cui:
una forza (sia F
1
delle altre forze (siano F
2
, F
3
e F
4
) sia nota la retta di azione.
y

x

F
1

O
2

dir F
4

dir F
3

dir F
2

dir (F
1
+F
2
)

dir (F
3
+F
4
)

O
1

F
1

F
3
+F
4

F
2

F
3

F
3
+F
4

F
4

1. Si prolungano le rette di azione di F
1
e F
2
fino ad incontrare il punto di intersezione
O
1
in cui pu pensarsi applicata la loro somma;
2. Si prolungano le rette di azione di F
3
e F
4
fino ad incontrare il punto di intersezione
O
2
in cui pu pensarsi applicata la loro somma;
3. Il sistema di quattro forze si ridotto alle due forze (F
1
+F
2
) e (F
3
+F
4
), di cui si
conosce il punto di applicazione. Poich due forze per farsi equilibrio devono
30
costituire una coppia di braccio nullo, unendo i punti O
1
e O
2
si ottiene un segmento
della retta di azione comune alle due forze (F
1
+F
2
) e (F
3
+F
4
);
4. Basta a questo punto chiudere i due triangoli delle forze che corrispondono alle due
seguenti relazioni vettoriali, ciascuna contenente 3 termini:
F
1
+F
2
+(F
3
+F
4
)=0;
(F
1
+F
2
)+F
3
+F
4
=0;
5. Si inizia dalla relazione F
1
+F
2
+(F
3
+F
4
)=0 , di cui si conosce completamente un
termine e le rette di azione degli altri, con cui si pu costruire un triangolo da cui
ricavare il termine (F
3
+F
4
);
6. Individuato quindi il termine (F
3
+F
4
) basta trovare le due forze F
3
e F
4
, note in
direzione, la cui somma pari il termine gi ricavato al punto precedente.
4.7. Alcuni esercizi
Si riportano qui di seguito quattro semplici esercizi che riguardano un quadrilatero
articolato, un manovellismo di spinta, un meccanismo camma-bilancere e il cosiddetto
ragno ovvero un meccanismo con cinque aste di cui una traslante lungo una guida
prismatica schematizzata tramite un doppio appoggio.
La risoluzione degli esercizi sar esposta piuttosto rapidamente, ma si confida che dopo la
parte introduttiva appena svolta, sar comunque di facile comprensione.
Va ricordato che un sistema si dice in equilibrio quando lo sono singolarmente tutti gli
elementi (tutti i membri) del sistema.
Per verificare le condizioni di equilibrio sufficiente considerare le forze esterne. Tuttavia
quelle che sono interne per il sistema complessivo (e quindi non andrebbero considerate
nelle equazioni di equilibrio) risultano esterne quando si vanno a verificare le condizioni
per lequilibrio dei singoli membri che lo compongono.
Vale la pena appena ricordare che vale sempre il principio di azione e reazione, e nel fare
ci si coglie anche loccasione per introdurre una convenzione consolidata nellambito della
meccanica. Per il suddetto principio si ha che se un corpo i esercita una certa azione R su un
corpo j, allora anche il corpo j eserciter una azione sul corpo i, inoltre le due azioni saranno
pari in modulo e direzione ma avranno verso opposto.
31
Per indicare pi stringatamente tale principio si utilizza la convenzione di associare ad ogni
forza (vincolare) una coppia di indici in cui il primo indica il membro che esercita lazione,
mentre il secondo indica il membro che la subisce. Per tale convezione si ha che:
R
ij
rappresenta la forza che il membro i esercita sul membro j;
R
ji
rappresenta la forza che il membro j esercita sul membro i.
Utilizzando tale convenzione, il principio di azione e reazione si esprime nella semplice
formulazione:
R
ij
= - R
ji
.
Si suggerisce inoltre di iniziare le analisi dei meccanismi calcolandone i gradi di libert, e di
iniziare la verifica delle Equazioni Cardinali della Statica dai membri sottoposti ad numero
ridotto di azioni, o in alternativa di membri a cui sono applicate le forze note.
A tale proposito spesso negli esercizi si inizier dai corpi sottoposti a due sole forze che,
specialmente se di forma allungata, vengono di solito impropriamente chiamati aste
scariche. In effetti tali membri non sono completamente scarichi, ovvero non soggetti ad
alcuna azione, ma sicuramente lo sono rispetto ad azioni trasversali (sono soggetti a sole
azioni di trazione o compressione lungo una sola direzione).
4.7.1. Quadrilatero articolato
Si chiede di determinare la forza esterna F da applicare allasta AB (nella direzione
assegnata) tale che il meccanismo sia in equilibrio rispetto al momento assegnato M
applicato allasta CD.
A
dir F
C
B
D
M

asta 2
asta 1
asta 3
telaio
(membro 0)

Si osserva subito che il sistema ha 1 grado di libert essendo composto da:
3 membri mobili (sul piano) aventi ciascuno 3 gradi di libert (9 GdL totali)
32
4 coppie rotoidali che eliminano ciascuna 2 gradi di libert (8 GdV totali)
Gradi di libert effettivi = gradi di libert totali - gradi di vincolo totali = 9-8=1
Il sistema potr essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna forza esterna F (da
determinare).
Lanalisi inizia quindi dallasta 2 (la numerazione delle aste arbitraria, ma caldamente
consigliata), essendo lunica asta ad essere sottoposta a 2 sole forze: le reazioni R
12
e R
32
.
Queste dovranno costituire una coppia di braccio nullo, per cui si avr che esse avranno
retta di applicazione passante per i punti B e C. Tuttavia nulla si pu ancora dire su moduli e
versi.
Passando ad analizzare lasta 3, questa sottoposta a 2 forze R
23
e R
03
e un momento M. Si
osserva subito che per il principio di azione e reazione R
23
= -R
32
, e quindi le due forze
avranno la stessa direzione: la direzione di R
23
quindi ora nota.
Poich per lequilibrio alla rotazione le due forze R
23
e R
03
dovranno avere risultante nulla,
anche e R
03
dovr essere parallela a R
23
, ed inoltre dovr passare per il punto D. La retta di
azione di R
03
quindi cos stata individuata. Conoscendo il braccio delle due forze e
sapendo che dovranno formare una coppia che equilibra il momento applicato M, quindi
possibile determinare anche moduli e direzioni di R
23
e R
03
.
dir R
12
e R
32

B
asta 2
C
|R
23
|=|R
03
|=M/b
dir R
03

C
M

asta 3
dir R
23
e R
32

b
R
03

R
23

D

Determinata la forza R
23
, applicando il principio di azione e reazione, si determinano
modulo e verso della R
32
ed quindi possibile ritornare allequilibrio dellasta 2
risolvendolo completamente (determinando quindi anche R
12
).
33
dir F
asta 1

R
21

dir R
01

B
A
O
R
21

R
01

F
B
asta 2
C
R
32

R
12

B

|R
12
|=|R
32
|

Sempre sfruttando il principio di azione e reazione si pu conoscere la forza R
21
e passare
cos allequilibrio dellasta 1. Per completare il calcolo dellequilibrio di tale asta
necessario individuare la direzione della reazione R
01
. Di tale forza si sa per che deve
passare per il punto A e deve essere incidente, con le altre forze R
21
e F, nel punto O.
Nota quindi anche tale retta di azione, basta chiudere il triangolo delle forze partendo dalla
forza R
21
. Come riportato nella figura precedente quindi cos possibile determinare il
modulo e il verso della forza F che consente al quadrilatero articolato di rimanere in
equilibrio nella posizione assegnata.
4.7.2. Manovellismo di spinta
Si chiede di determinare la forza esterna F da applicare al pistone (nella direzione
assegnata) in modo tale che il meccanismo sia in equilibrio rispetto alla forza assegnata F
a

applicata alla manovella AB.
A
dir F
C
B
F
a

biella
(asta 2)
manovella
(asta 1)
pistone
(asta 3)
telaio
(membro 0)

34
3 membri mobili aventi ciascuno 3 gradi di libert (9 GdL totali)
3 coppie rotoidali che eliminano ciascuna 2 gradi di libert (6 GdV)
1 guida prismatica (coppia traslazionale) che elimina 2 gradi di libert (2 GdV)
Gradi di libert effettivi = gradi di libert totali - gradi di vincolo totali = 9-(6+2)=1
Il sistema potr essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna forza esterna F (da
determinare).
Come nel caso precedente si inizia dallasta scarica, ovvero dalla biella. Questa sottoposta
a sole due forze R
12
e R
32
passanti rispettivamente dai punti B e C, che devono quindi
costituire una coppia di braccio nullo. Individuata la direzione di R
12
, R
32
, ma anche di R
21

(principio di azione e reazione), si pu quindi procedere allequilibrio della manovella.
Questa risulta sottoposta a tre forze di cui: una nota, una nota in direzione e laltra passante
per il punto A.
A
C
F
a

biella
(asta 2)
manovella
(asta 1)
B
B
dir R
12
e R
32

O
F
a

R
01

R
21

Determinata quindi la forza R
21
tramite la chiusura del triangolo delle forze, ha che la R
12

opposta, e tramite la facile risoluzione dellequilibrio della biella si ricava anche la R
32
, e di
conseguenza anche la R
23
. E dunque possibile passare a verificare lequilibrio del pistone,
che risulta essere sottoposto a tre forze.
La reazione del telaio sul pistone R
03
normale alla direzione di scorrimento del pistone, ma
non ancora nota la retta di applicazione. Questultima si ricava osservando che la R
03
deve
passare, per lequilibrio alla rotazione, per il punto O in cui si incontrano le rette di azione
delle altre due forze R
23
e F
4
.

35
4
Si noti che la R
03
non passa n per il baricentro del pistone, n per il suo punto medio e neppure per il centro della
coppia rotoidale. Tale reazione passa esattamente dove serve per ottenere lequilibrio. Se tale reazione passasse per un
Una volta individuata la retta di azione della forza F, per trovare i moduli e versi di tutte le
forze incognite sufficiente chiudere come di consueto il triangolo delle forze.
C
biella
(asta 2)
B
R
32

R
12

F

R
03

R
23

O
dir F

C

pistone
(asta 3)

R
23

dir R
03

4.7.3. Meccanismo camma-bilancere
Si chiede di determinare la coppia M da applicare alla camma in modo tale che il
meccanismo sia in equilibrio rispetto alla forza assegnata F
a
applicata allasta AB.
Camma
(membro 4)
A
B
F
a

asta 2
asta 1
bilancere
(asta 3)
telaio
(membro 0)
telaio
(membro 0)
C
D
E
H
M?

1 vincolo di contatto (camma-bilancere) che elimina 1 grado di libert (1 GdV)
Gradi di libert effettivi = gradi di libert totali-gradi di vincolo totali=12-(10+1)=1
Il sistema potr essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna coppia M (da determinare).

36
punto esterno alla superficie di appoggio telaio-pistone, chiaro che lequilibrio non poteva sussistere. E altres chiaro
che tale reazione la risultante delle pressioni che si scambiano telaio e pistone allinterno dellarea di contatto.
Lesercizio molto simile al primo, con lunica difficolt di un vincolo di contatto: in questi
casi la forza che si scambiano i due membri sempre ortogonale alla retta tangente le
superfici dei corpi nel punto di contatto.
Procedendo pi speditamente, si osserva che lasta 2 scarica quindi soggetta a due forze
uguali in modulo e direzione, ma opposte in verso, passanti entrambe per i punti B e C. Cos
facendo si individua in particolare la retta di azione delle reazioni che si scambiano i
membri 1 e 2. Cos facendo possibile risolvere con il consueto triangolo delle forze
lequilibrio dellasta 1 (determinando la direzione della reazione R
01
) e quindi di
conseguenza trovare anche le azioni sullasta 2.
A
B
F
a

asta 2
asta 1
C
B
O
F
a

R
01

R
21

R
12

R
32

Individuata la reazione R
32
, automatica la determinazione della R
23
da utilizzare per
lequilibrio del bilancere. Si osserva subito che la reazione R
23
risulta casualmente parallela
alla reazione R
43
(nel senso che tale situazione non accade per nessunaltra configurazione
dello stesso meccanismo). Questo significa che anche la reazione R
03
deve essere parallela
in quanto le tre forze agenti sul membro 3 devono essere incidenti in un punto, che in questo
caso un punto improprio. Per calcolare i moduli e i versi delle forze si potrebbero
utilizzare vari metodi grafici (come i poligoni funicolari) oppure si possono impostare le
equazioni di equilibrio che, noti i bracci b
1
e b
2
delle due forze rispetto al punto C,
consentono di determinare rapidamente ci che manca per lequilibrio.
37
= +
= + +
0
0
1 43 2 03
43 03 23
b R b R
R R R
bilancere
(asta 3)
C
D
H
b
2

b
1

R
23

R
23

R
43

R
03

Camma
(membro 4)
E
H
M?
b
R
34

R
04

M=|R
04
|b
R
43

R
03

Note le reazioni R
03
deve e R
43
, si passa allequilibrio della camma su cui agiscono due
forze e un momento incognito. La forza R
34
opposta alla gi nota R
43
; per lequilibrio alla
traslazione anche la R
04
opposta alla R
34
(ed quindi uguale alla R
43
). E noto anche il
braccio b tra le due rette di azione quindi, con una semplice moltiplicazione, possibile
ricavare il modulo della coppia esterna M. Osservando inoltre i versi delle forze, si capisce
facilmente che il momento deve essere antiorario.
4.7.4. Ragno
Si chiede di determinare la forza F da applicare allasta 5 in modo tale che il meccanismo
sia in equilibrio rispetto alla forza assegnata F
a
applicata allasta 1.
F
a

asta 2
asta 1
asta 3
telaio
(membro 0)
F?
asta 5
asta 4

38
i due appoggi (bilateri) dellasta 3 costituiscono nel loro insieme una coppia
traslazionale che elimina 2 gradi di libert (2 GdV)
Gradi di libert effettivi = gradi di libert totali-gradi di vincolo totali=15-(12+2)=1
Il sistema potr essere in equilibrio solo grazie ad una opportuna forza F (da determinare).
Lesercizio molto semplice anche per il fatto che vi sono ben due aste scariche (asta 2 e
asta 4). Si osservi inoltre che le reazioni del telaio sullasta 3 sono sempre ortogonali allasta
stessa, e quindi anche alla sua direzione di traslazione. Senza aggiungere ulteriori
spiegazioni si procede come di consueto allequilibrio delle aste 1 e 2, nonch alla
determinazione della retta di azione delle forze R
34
e R
54
, come riportato nella figura
sottostante.
R
01

F
a

R
21

F
a
asta 1
R
01

R
21

asta 2
dir R
12
e R
32

R
12

R
32

asta 4
dir R
34
e R
54

Identificate le direzioni delle forze sullasta 2 si passa a risolvere lequilibrio dellasta 1; da
tale operazione si ricavano tutte le caratteristiche delle forze a cui sottoposto, e da ci si
ricavano anche i moduli e i versi delle azioni sullasta 2. Si imposta quindi lequilibrio
dellasta 4 e si trova la direzione delle forze che agiscono su di essa.
Sfruttando il principio di azione e reazione e passando allequilibrio dellasta 3 si ha che:
si conosce completamente la forza R
23
;
della forza R
43
si conosce solo la retta di azione;
anche delle forze R
03A
e R
03B
(reazioni dei due appoggi) si conoscono le rette di
azione (supponendo che le reazioni passino per il centro degli appoggi).
39
R
23

asta 3

dir R
03A

dir (R
23
+R
03A
) e (R
43
+R
03B
)

dir R
03B

dir R
43

R
03A

R
23

R
23
+R
03A

R
03B

R
23
+R
03A

R
23
+R
03A
=(R
23
+R
03A
)
R
43
+R
03B
+(R
23
+R
03A
) =0

R
43

H
K

E questo dunque il classico caso del corpo sottoposto a 4 forze. Si procede sommando
quindi a due a due le forze agenti sullasta, riducendosi quindi al caso di una sola coppia di
forze. La somma delle forze R
23
e R
03A
passer per il punto H; la somma delle forze R
43
e
R
03B
passer per il punto K; entrambe giaceranno sulla retta contenente il segmento HK.
Imponendo per via grafica che la somma delle forze R
23
e R
03A
risulti sulla direzione HK, e
successivamente anche lequilibrio delle forze ( R
43
+R
03B
+(R
23
+R
03B
)=0 ) si determina
completamente la forza R
43
.
R
54

asta 4

R
34

F
R
45

R
05

F
asta 5
R
45

R
05

Nota la forza R
43
e sfruttando il principio di azione e reazione si impone lequilibrio
dellasta 4 determinando in particolare la forza R
54
. Quest ultima sar opposta alla forza R
45

agente sullasta 5. Imponendo la chiusura del triangolo delle forze si trovano molto
facilmente anche il modulo e il verso della forza F che mantiene il sistema in equilibrio.
40
5. Forze di attrito
Fino ad adesso le reazioni vincolari sono sempre state considerate come normali allo
spostamento consentito ai corpi rigidi. In tali condizioni queste non fanno lavoro (negativo)
e quindi non dissipano energia. Tuttavia di comune esperienza il fatto che per spostare un
oggetto facendolo traslare su una superficie anche perfettamente orizzontale bisogna faticare
un po. Questo succede perch la reazione della superficie non perfettamente verticale: a
causa dei fenomeni di attrito si crea anche una componente orizzontale (nella direzione
degli spostamenti, se ve ne sono, o delle forze che tenderebbe a far spostare il corpo) che si
oppone al moto (effettivo o in potenza).
Esistono vari tipi di modelli con i quali studiare leffetto di tali componenti dissipative:
1) Attrito di strisciamento fra superfici asciutte.
2) Coppie cinematiche lubrificate.
3) Lubrificazione limite.
4) Contatto fra superfici asciutte soggette a logoramento (freni e frizioni).
a) Perno di spinta.
b) Pattino su superficie piatta.
c) Ceppo puleggia.
5) Attrito di rotolamento.
a) Ruota e piano perfettamente elastici.
b) Solo la strada deformabile e la pressione proporzionale alla deformazione.
c) Strada deformabile plasticamente (pressione indipendente dalla
deformazione).
6) Effetto degli urti sulle asperit.
7) Cuscinetti a rotolamento.
5.1. Attrito di strisciamento fra superfici asciutte - Legge di Coulomb
A stretto rigore due superfici si dicono asciutte quando tra gli atomi e le molecole
appartenenti alle superfici in contatto non sono interposte molecole o atomi di altre
sostanze; tali condizioni non sono mai verificate in pratica nelle macchine.
La legge di Coulomb mette in relazione la forza di attrito T con la forza normale N (di
compressione) che si scambia tra i due corpi a contatto. Esistono due tipi di attrito: statico e
di manico.
41
Per il primo (attrito statico), che si riscontra quando i corpi a contatto sono tra loro fermi, si
ha che:
N f T
s

;
e il valore effettivo di T quello per cui si ha lequilibrio del corpo (quello sufficiente a far
rimanere fermo il corpo).
Nel secondo caso (attrito dinamico o cinetico) si ha che i due corpi sono in moto relativo
con velocit v, e tra le forze normali e tangenziali alla velocit si ha la seguente relazione:
N f T
d
=
.
Il coefficiente di attrito dipendente dai materiali dalla natura delle superfici e al pi dalla
velocit.

1. f
s
statico per V=0;
2. f
d
cinetico (o dinamico) per V 0;
3. f
s
statico > f
d
cinetico. f
s
=tg(
s
)
f
s
=tg(
s
)
s

N
T
R
F
e

f
d
=tg(
d
)
d

N
T
R
F
e

|F
e
|=T

42

-1 strato facilmente asportabile
-2 e 3 strato difficilmente asportabili
43
Valori del coefficiente di attrito f
d
:
Per 3 strati f
d
0.10.3
Per 2 strati f
d
0.30.6 (metalli diversi)
Per 2 strati f
d
0.82.0 (metalli uguali o che formano facilmente soluzioni solide)

Dipendenza di f dalla pressione di contatto

44
5.2. Coppie cinematiche lubrificate.
Quando fra gli elementi cinematici di una coppia viene di proposito interposto un fluido di
adeguate caratteristiche, la coppia si dice lubrificata e con il termine lubrificazione si indica
la disciplina che studia i fenomeni che avvengono nelle coppie lubrificate.
Se gli elementi della coppia sono separati da uno strato continuo di lubrificante il cui
spessore, pur piccolo in senso assoluto, notevolmente maggiore della rugosit superficiale
degli elementi stessi la lubrificazione si dice idrodinamica. Il carico che la coppia pu
sopportare dovuto al campo di pressione che si istaura allinterno del lubrificante; la
pressione tuttavia non cos grande (in genere minore di 5MPa) da provocare sensibili
deformazioni delle superfici che delimitano il lubrificante.
Le perdite sono in questo caso in diretta dipendenza con le propriet del fluido e in
particolare con la sua viscosit. Quando il campo di sovrapressione nasce in conseguenza
del moto relativo degli elementi cinematici della coppia, si parla di lubrificazione naturale,
se invece esso ottenuto alimentando il volume ripieno di lubrificante (meato) con un fluido
messo in pressione con mezzi esterni (pompa di alimentazione) si parla di lubrificazione
idrostatica o forzata. In questo secondo caso il moto relativo degli elementi cinematici pu
anche essere nullo o avvenire con velocit molto bassa. Nelle coppie cinematiche
correttamente lubrificate, lusura degli elementi cinematici pressoch nulla.
La lubrificazione si dice elastoidrodinamica quando le deformazioni degli elementi
cinematici, rispetto alle dimensioni del meato, sono sensibili. Essa interessa principalmente
le coppie superiori (ruote dentate, camme, etc.) e si pu a sua volta distinguere in
elastoidrodinamica rigida (hard) e soffice (soft) rispettivamente quando gli elementi
cinematici sono costituiti da materiale con modulo di elasticit molto elevato o viceversa.
La prima eventualit si manifesta ad esempio negli ingranaggi e nelle camme: lo spessore
minimo del metallo dellordine di 0,1 m e la pressione varia da 0,5 a 3 GPa, in queste
condizioni la variazione di viscosit con la pressione non pu essere trascurata.
Il secondo caso si presenta essenzialmente nelle tenute quando sono presenti guarnizioni in
elastomero e nelle coppie per protesi artificiali; lo spessore minimo del meato di circa 1
m ed i valori massimi di pressione dellordine di 1 MPa. Le variazioni del coefficiente di
viscosit con la posizione sono di nuovo trascurabili.
45
Sostanzialmente il problema elastoidrodinamico differisce da quello idrodinamico perch la
forma del meato non nota a priori, ma dipende dal campo di pressione.

5.3. Lubrificazione limite
Tale tipo di lubrificazione si ha quando lo spessore del lubrificante molto sottile
(centesimi di m) e non riesce ad impedire del tutto il contatto fra le micro-asperit tra le
due superfici. Tuttavia la sua presenza riesce a ridurre la superficie delle microgiunzioni,
provocando quindi una riduzione del coefficiente di attrito f. Questa azione tanto pi
sensibile quanto pi il lubrificante tende ad aderire alle superfici. Laderenza molto
aumentata se le molecole sono polarizzate; si formano cos strati molecolari (epilamine) con
grandissime resistenze allo schiacciamento e minime allo scorrimento. Le sostanze che
formano epilamine hanno tuttavia spesso la caratteristica di ossidarsi alle alte temperature.
Non possono quindi sostituire gli olii normali ma devono essere miscelate con esse (olii
addittivali).
Fra queste sostanze si ricordano:
a) acidi grassi che hanno molecole polari ma si dissociano alle alte temperature;
b) composti di P, S, Cl che formano epilamine per reazione chimica con la superficie
metallica (composti E.P.) efficaci solo ad alte temperature
46

5.4. Contatto fra superfici asciutte soggette a logoramento (freni e frizioni)
Conseguenza dellattrito fra superfici asciutte il logoramento, che produce in genere una
maggiore levigatezza delle superfici e quindi una riduzione di f (rodaggio).
Quando interessa che uno dei due elementi mantenga invariata la propria forma si costruisce
laltro elemento di un materiale assai meno duro del primo (freni).
Ipotesi di Reye : Il volume di materiale asportato durante il logoramento proporzionale
al lavoro resistente di attrito.
Questa ipotesi pu servire a determinare la distribuzione della pressione nella superficie di
contatto.
5.4.1. Perno di spinta.
Supponendo valida lipotesi del Reye si ha: f
h dr r dr r fp 2 2
2
;
47

con:
f = coefficiente di attrito (il contatto secco);
p = pressione;
h = spessore parte usurata, supposta costante su tutta la superficie di contatto;
= rotazione del perno che ha determinato lusura h;
r = raggio generico(r[R
1
,R
2
]);
essendo inoltre:
2r dr = superficie della corona circolare (infinitesima) di raggio r e spessore dr.
Dallipotesi del Reye si ottiene quindi:
r
c
r
p =
1
;
ovvero il fatto che la pressione inversamente proporzionale al raggio ed ha quindi un
andamento iperbolico (per r=0 la pressione sarebbe teoricamente infinita). Tale circostanza
potrebbe essere dannosa per il perno, tant vero che il perno ha un foro centrale proprio per
evitare che la pressione di contatto raggiunga valori troppo elevati. La costante c va
calcolata imponendo la condizione di equilibrio nella direzione verticale del perno:
( )
1 2
2 2 2
2
1
2
1
R R c dr c rdr p P
R
R
R
R
= = =

.
48

( )
1 2
2 R R
P
c

e quindi
( ) r R R
P
r p
1
2
) (
1 2

M
a
= momento dattrito, tale momento va equilibrato da un momento esterno se si vuole
mantenere il perno in rotazione con velocit angolare costante.
( )
medio a
R
R
R
R
a
r P f M
R R
P f
R R
R R P
f dr r c f dr r pf M =
+
=
= = =

2 2
2 2
1 2
1 2
2
1
2
2 2
2
1
2
1

.

Lipotesi p=c=costante (ovviamente non corretta) avrebbe prodotto il seguito risultato:
( )
( )
=
2
1
2
2
3
1
3
2
2
1
2
2
1
2
2
2
1
2
2
3
2
2
R R
R R
P f dr r f
R R
P
Ma
R R
P
p
R
R

Gli stessi risultati valgono pure nel caso di un innesto a frizione monodico, ovviamente solo
quando questa viene studiata nel suo comportamento a regime (con temperatura
stabilizzata).
I risultati teorico-sperimentali sembrano convalidare pienamente lutilizzo dellipotesi di
Reye.
49

5.4.2. Pattino su superficie piana.

Ipotesi di usura:
|
.
|
\
|
+ =
+ =
a
1
a
0
0 1
0
x
m h x
h h
h h

con
0
0 1
h
h h
m

=

m = coefficiente direttamente proporzionale al coefficiente angolare (inclinazione) della
retta rappresentante il piano di usura (coeff. angolare = (h
1
-h
0
)/a = h
0
m/a).
Dallipotesi del Reye
( ) ( ) dx h fpX dx b dx h fpX dx b

essendo:
50
h dx = volume infinitesimo;
p = pressione;
b = spessore pattino;
X = spazio percorso dal pattino per determinare lusura ipotizzata.
|
.
|
\
|
+ =
a
1
x
m c h p

Landamento della pressione lineare crescente con la coordinata x.
Dallequilibrio alla traslazione verticale:
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ = =

2
1
0 0
a
m a c dx
a
x
m c dx p P
a a

da cui si ottiene:
2
a
m a
P
c
+
=

e quindi, infine:
( )
|
.
|
\
|
+
+
=
a
x
m
a
m a
P
x p 1
2
.
Dallequilibrio alla rotazione, essendo x
0
leccentricit del carico P, si ha anche:
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ = =
|
.
|
\
|
+
+
=

3 2
1
2
2 2
0
2
0
0
a
m
a
c dx
a
x
m x c dx px Px
a
x
m
a
m a
P
x p
a a

da cui
m
m
a x
+
+
=
2
3
2
1
0

Per lequilibrio alla traslazione orizzontale si ottiene la forza (tangenziale) necessaria per
mantenere in moto il pattino con velocit costante:
P f dx p f T
a
= =
0

51
Si verifica che se leccentricit nulla, il piano di usura orizzontale. Dalle precedenti si ha
infatti che:
0
2
0
= = m
a
x
.
5.4.3. Ceppopuleggia
E il caso tipico dei freni a ceppo e tamburo: il ceppo si accosta al tamburo, traslando lungo
una direzione detta direzione di accostamento di una quantit h. Il volume del materiale
asportato in corrispondenza di un elemento Rd individuato dalla posizione Rd hcos.
Per lipotesi di Reye si ha:

Calcolando il lavoro delle forze di attrito si ottiene:
d R p f R d R p f
2
=
da cui
d R p f d Rh
2
cos
= rotazione corrispondente allusura h.
5.5. Attrito di rotolamento
Le cause dellattrito di rotolamento sono da attribuire a:
a) Elasticit imperfetta
b) Elasticit ritardata (deformazione che ritarda ad essere recuperata)
c) Urti fra le asperit
52

Una legge che possa mettere in relazione il parametro di attrito volvente u con il carico e/o
altri parametri pu essere determinata in base alla natura del contatto. Ovviamente u una
frazione della semilunghezza c della zona deformata, ovvero u=c con <1.
5.5.1. Ruota e piano perfettamente elastici
In questo caso vele la Legge di Hertz:
b
k c
Pr
=
;
dalla quale si ottiene:
b
k u
Pr
=
.
I parametri utilizzati hanno i seguenti significati:
b = lunghezza assiale della ruota
r = raggio della ruota
P = carico della ruota
53
5.5.2. Strada deformabile e pressione proporzionale alla deformazione

b h c P
( ) rh c rh r c h rh r c h r c r 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
2 2
= + + + = + =
avendo supposto r h << , dalle precedenti si ottiene:
3 3
3
Pr Pr
b
k u
b
k c
r
b
c P

5.5.3. Strada deformabile plasticamente
Tale ipotesi pu essere in pratica riassunta nel fatto di ritenere la pressione di contatto
indipendente dalla deformazione della strada.

In tale ipotesi si avr:
b c P
;
da cui, semplicemente:
b
P
k c u = =
.
54
5.5.4. Coefficiente di attrito di rotolamento
Sia M
X
il momento che deve essere applicato alla ruota per affinch questa rimanga in moto
con velocit costante. Calcolando il lavoro dissipato per unit di percorso (considerando
unitarie le distanze percorse), si ottiene:
P f
r
Pu
r
M L
v X diss
= = =
1
.
Quindi, come nel caso dellattrito di strisciamento, il lavoro di attrito per lo spostamento
unitario proporzionale alla forza normale che si scambiano i due corpi. Si pu quindi
definire, in analogia al coefficiente di attrito radente, la seguente grandezza chiamata
coefficiente di attrito di rotolamento.
r
u
f
v
=
.
Nei tre casi gi precedentemente analizzati, il coefficiente di attrito di rotolamento risulta:
a)
br
P
k
v
f
Ruota e piano perfettamente elastici.
b)
3
2
br
P
k
v
f
Strada deformabile.
c)
br
P
k
v
f
Strada deformabile plasticamente.
5.6. Effetto degli urti sulle asperit
Se si considera leffetto delle asperit, si pu considerare il moto di rotolamento del corpo
lungo il piano come una successione di rotolamenti sulla punta delle asperit.
Istantaneamente quindi la velocit v del centro della ruota ortogonale alla congiungente tra
il centro della ruota e il centro di istantanea rotazione (la punta dellasperit). Quando la
ruota si trova istantaneamente tra due asperit, parte dellenergia cinetica viene trasformata
in energia elastica di deformazione e in parte viene persa. Questo accade perch una
componente della velocit v risulta istantaneamente ortogonale al terreno.
Langolo (individua le distanze fra le asperit), e facendo riferimento al seguente disegni
si ottiene:
55

Velocit perduta =v sen
= Parametro delasticit del piano (tiene conto del fatto che una parte dellenergia
cinetica va nella deformazione elastica del terreno e pu quindi essere restituita)
Energia cinetica (lavoro) corrispondente alla velocit perduta
2
2
1
m
Non vi un ritorno elastico completo quindi, ameno del coefficiente , lenergia cinetica
persa nellurto (in ogni urto) :
2
2 2 2 2 2 2
2
1
) 1 (
2
1
) 1 ( ) (
2
1
) 1 (
2
1
) 1 ( |
.
|
\
|
= =
r
s
mv mv sen mv m
essendo:
(sen());
s = passo fra le asperit;
1/s = numero di passi rispetto ad un metro (percorso unitario).
Il lavoro perduto nel percorso unitario vale dunque:
( )
s r
s
mv L
p
1
1
2
1
2
2
2
=
Essendo il lavoro unitario e il carico costituito dal peso, si ha:
( )
2
2
2
1
r
s
g
v
mg
L
f L P f T
p
v p v
= = = =
5.7. Cuscinetti a rotolamento
I cuscinetti sono normalmente dei seguenti tipi:
Cuscinetti per carichi radiali
1) radiali rigidi con una o due corone di sfere
56
2) radiali orientabili con due corone di sfere
3) radiali con una o due corone di rulli cilindrici
4) radiali orientabili con una o due corone di rulli a botte
5) a rullini
6) obliqui con una o due corone di sfere
7) a rulli conici

Cuscinetti per carichi assiali:
1) assiali a sfere a semplice e a doppio effetto
3) a rulli conici con una o due corone di sfere

Cuscinetti per carichi radiali e assiali
1) radiali rigidi a sfere
3) a rulli conici
4) assiali orientabili a rulli
57

Vantaggi dei cuscinetti a rotolamento
1) Coefficiente di attrito piccolo 0.0010.002
2) Coefficiente di attrito circa indipendente dalla velocit, anche a velocit uguale a
zero
3) Coefficiente di attrito poco dipendente dal carico e dalle propriet del lubrificante
4) Lubrificazione semplice ed economica
Sono molto vantaggiosi nelle macchine che devono funzionare a velocit variabile e con
frequenti arresti.
6. Lavoro e rendimento
Delle forze applicate ai membri di una macchina, alcune sono applicate alle parti mobili,
altre al telaio. Tra le prime, alcune compiono lavoro positivo e si dicono motrici, altre
lavoro negativo e si dicono resistenze. Queste ultime possono essere ulteriormente suddivise
in resistenze utili (per vincere le quali la macchina stata costruita) e resistenze passive
(che assorbono lavoro senza produrre effetto utile ai fini della macchina).
Le forze applicate al telaio si dicono reazioni.
Il membro al quale applicata la forza motrice si dice movente; si dice cedente quello al
quale applicata la resistenza utile.
In un determinato intervallo di tempo la forza motrice compir un lavoro L
m
, la resistenza
utile un lavoro L
r
e le resistenze passive un lavoro L
p
. Per tutte le macchine sono soddisfatte
le seguenti equazioni:
=
n
i i
E E
1
(lenergia cinetica della macchine la somma delle energie cinetiche dei vari
membri che la compongono);
E L L L
p r m
=
; (Teorema delle forze vive)
58
avendo indicato con E lincremento dellenergia cinetica della macchina.
Se E= 0 in ogni istante (E = costante) la macchina si dice a regime assoluto. Per essa si ha:
p r m
L L L + =
.
Spesso E una funzione periodica del tempo di periodo T; in tal caso lespressione
precedente ancora valida purch si considerino lavori effettuati in intervalli di tempo
multipli interi di T. La macchina si dice funzionante a regime periodico se:
E = 0 per t = hT con h intero.
Consideriamo una macchina a regime, si dice rendimento meccanico della macchina il
rapporto:
m
r
L
L
=
;
e poich L
p
0 (quanto del lavoro motore riusciamo ad utilizzare), sar sempre:
1 < .
Si d in nome di fattore di perdita (sempre maggiore di 0) alla differenza:
m
r
L
L
= 1

Quando la variazione di energia cinetica nulla o molto piccola si pu considerare il
rapporto tra i seguenti lavori elementari definendo il cosiddetto rendimento istantaneo:
m
r
i
dL
dL
=
;
da cui si pu passare al rendimento medio:
= = =
m
m i
m
r
m
r
dL
dL
dL
dL
L
L

.
6.1. Meccanismi in serie
Pi meccanismi si dicono in serie quando il cedente di ognuno il movente del successivo

Il rendimento dellintera serie :
59
n
n m
n r
n m
n r
m
r
m
r
m
rn
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
..... .....
2 1
1
1
3
2
2
1
1
= = =
+
;
ovvero basta un solo meccanismo con un basso rendimento a ridurre drasticamente il
rendimento dellintera serie.
6.2. Meccanismi in parallelo
Pi meccanismi si dicono disposti in parallelo quando il moto trasmesso da un unico
movente a pi meccanismi diversi, o viene comunicato da pi meccanismi ad un solo
cedente

Il rendimento complessivo si calcola come segue:
n m m m
n m n m m
n m m m
n r r r
m
r
L L L
L L L
L L L
L L L
L
L
+ + +
+ + +
=
+ + +
+ + +
= =
.....
.....
.....
.....
2 1
2 2 1 1
2 1
2 1

;
ovvero il rendimento complessivo la media pesata dei vari rendimenti, avendo come pesi i
relativi lavori motori. In sostanza il meccanismo, anche se con bassissimo rendimento, non
influenza sostanzialmente il rendimento globale se il suo lavoro motore limitato (rispetto
agli altri).
6.3. Espressioni del rendimento
Se ad una macchina sono applicate una forza motrice P ed una forza resistente Q che
rimangono costanti durante il funzionamento, detti s
p
e s
q
gli spostamenti dei punti di
applicazione delle forze (misurati nella direzione delle forze), risulta:
p m
Ps L =
;
q r
Qs L =
.
Per una macchina identica ma priva di perdite (macchina ideale) e per i medesimi
spostamenti, si ha pure:
60
p 0 0 m r
s P L L = =
;
da cui si ottiene unaltra espressione del rendimento:
P
P
L
L
L
L
m
m
m
r 0 0
= = =
.
6.4. Moto retrogrado
Consideriamo la macchina funzionante a regime, ma in condizioni di moto invertito nel
senso che la forza Q (che prima era un forza resistente) diventa ora forza motrice. Per
assicurare il moto a regime dovremo ora applicare una forza P
con la stessa retta dazione

di P, che costituisce adesso la forza resistente della macchina. Per una macchina cos
funzionante, e per uguali spostamenti, risulta:
0 0
'
' '
'
'
'
P
P
s P
s P
Qs
s P
L
L
p
p
q
p
m
r
= = = =

P= forza motrice ridotta;
= rendimento del moto inverso.
6.5. Relazione fra e
E possibile ricavare una relazione che leghi il rendimento del moto diretto e di quello
inverso di una macchina. Si ha infatti:
p
p
p
p
m
r
r
p
m
p
m
p
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
' ' ' 1
1
'
'
'
' 1
1
= =
= =
=
;
posto
p
p
L
L
k
'
=

si ottiene:
( )
k k +
=
1
'
.
61
6.6. Macchine ad arresto spontaneo
Larresto spontaneo avviene quando la macchina si ferma spontaneamente nel caso che
venga a mancare la forza motrice, senza che abbia quindi origine il moto retrogrado. Questo
si ottiene quando:
0 '
ossia, dalle relazioni precedenti, quando:
k
k
+
.
Poich di solito si ha che:
k1 <0.5.
Si verifica dunque che le macchine ad arresto spontaneo hanno basso rendimento diretto.
6.7. Rendimento del piano inclinato
Il piano inclinato forse la macchina pi antica che si conosca, e proprio con tale macchina
si comincer una breve serie di esercizi per il calcolo del rendimento.

Ipotizzando di far compiere i medesimi spostamenti alla macchina in condizioni ideali
(senza attrito) e in condizioni reali (con attrito), il rendimento pu essere calcolato come
segue:
P
P
0
=

62
Ipotizzando >, facendo riferimento alla figura precedente e calcolando lequilibrio alla
traslazione nel caso ideale in direzione parallela al piano (ortogonale alla reazione
5
) si ha:
Qsen sen P
0
=
.
Facendo riferimento al caso reale, si calcola lequilibrio alla traslazione lungo la direzione
ortogonale alla reazione (inclinata dellangolo di attrito ) si ha:
( ) ( ) + = + Qsen Psen
.
Dalle due precedenti relazioni si ottiene facilmente:
( )
( ) ( )
( )
ctg f
ctg f
sen sen sen
sen sen sen
sen
sen
sen
sen
+
+
=
+
+
=
+
+
=
1
1
cos cos
cos cos

con
tg f = coefficiente di attrito.

Facendo riferimento alla figura sovrastante, se si innesca il moto retrogrado la forza Q
diventa motrice, la forza P diventa resistente, il moto si inverte, e di conseguenza anche
langolo di attrito. Calcolando lequilibrio alla traslazione lungo la direzione ortogonale alla
reazione si ha:
( ) ( ) = Qsen sen P'
.
Da tale formula, e dalle precedenti, si ottiene il rendimento del moto retrogrado:

63
5
Si calcola lequilibrio in tale direzione perch in tal modo si ottiene una relazione in cui non compare la reazione
vincolare R, che a priori incognita.
ctg f
ctg f
P
P
= =
1
1 '
'
0
.
Dalle formulazioni precedenti, si pu osservare che per il piano inclinato risulta:
= = per 0 '

e
2
per 5 . 0
= = =
.
6.8. Rendimento della coppia rotoidale
Per il calcolo del rendimento della coppia rotoidale si fa lipotesi che le forze motrice e
resistente non variano la propria direzione passando dal caso ideale a quello reale.
Se non cambiano le due direzioni, anche univocamente determinato il punto in cui dovr
passare la reazione R (sia nel caso ideale che nel caso reale).
Nel caso ideale la reazione inoltre dovr passare anche per il centro della coppia rotoidale.
Nel caso reale la reazione dovr essere invece inclinata dellangolo di attrito rispetto alla
direzione della reazione ideale.
Al variare del senso del moto della coppia rotoidale, e al variare delle direzioni delle forze
motrice e resistente, la direzione della reazione nel caso reale sar sempre inclinata
dellangolo di attrito rispetto alla direzione della reazione ideale. Tutte queste possibili
direzioni inviluppano il cosiddetto circolo di attrito.
Le reazioni delle coppie rotoidali nel caso reale saranno quindi sempre tangenti al circolo di
attrito, per il quale il raggio del circolo di attrito varr:
sen r =
;
con
r = raggio della coppia rotoidale.
64

Nota completamente Q e conoscendo la direzione di P, si calcola il raggio del circolo di
attrito. Tracciato il circolo di attrito, per lequilibrio del sistema si ha:
=
+ =
=
R M
R Qb Pa
Qb a P
p

0

Per il Teorema di Carnot si ha inoltre:
( )
2
1
2 2
cos Q P 2 Q P R + =
Poich inoltre le coppie rotoidale hanno di solito un buon rendimento, con buona
approssimazione si pu ipotizzare
0
R R . Da tale ipotesi si ottiene:
( )
|
|
.
|
\
|
+ = + = cos 2 1 cos 2
2
2
0
2 2
0 0
a
b
a
b
Q Q P Q P R

Da cui:

cos
2 1 1
1
1
2 2
0
ab b a
P
P
+ +
= =

6.9. Rendimento della coppia prismatica
La guida prismatica pu essere schematizzata come nel seguente disegno. Se, come nel caso
schematizzato, nel caso ideale le reazioni sugli appoggi sono concordi, allora anche nel caso
reale risulteranno parallele e concordi (ipotizzando uguale lattrito sugli appoggi).
65

In tale ipotesi, calcolando lequilibrio dellasta rispetto alle direzioni normali alle direzioni
delle reazioni vincolari (sia nel caso ideale che reale), si ottiene:
cos cos
0
Q P =
;
( ) ( ) = + cos cos Q P
.
Dalle due precedenti relazioni si ricava facilmente lespressione del rendimento:
( )
( ) ( )
( )
tg f
tg f
+
=
+

=
+
=
1
1
sin sin cos cos cos
sin sin cos cos cos
cos
cos
cos
cos
.
Queste espressioni non sono valide quando le reazioni sono discordi come nella seguente
figura.

7. Meccanismi con Organi Flessibili
Si dicono meccanismi con organi flessibili quelli caratterizzati dalluso di coppie
cinematiche superiori costituite da un elemento flessibile (capace di resistere solo a
sollecitazione di trazione) che si avvolge su un membro rigido.
Queste trasmissioni possono essere classificate in base al tipo di organo flessibile utilizzato:
i principali tipi sono riassunti nella seguente tabella.
66
Tipologia Tipo Note Sezione
trasversale
Vista
longitudinale
Funi
Utilizzate prevalentemente per fissaggio e/o
sollevamento carichi

Cinghie
Possibilit di collegare assi con interassi elevati. Non necessitano elevata precisione di
montaggio.
Sono tendenzialmente meno rumorose delle catene e se lavorano ad alta velocit soffrono meno
I problemi di usura tipici invece delle catene
Lisce
Molto silenziose, hanno elevata flessibilit (raggi
di pulegge e tenditori pi piccoli). Consentono
con tenditori ausiliari la trasmissione tra assi
sghembi. La massima coppia trasmissibile
limitata dallattrito tra puleggia e cinghia. La
trasmissione degli sforzi per attrito richiede
elevati precarichi delle cinghie che devono essere
tirate dalle pulegge per impedire lo
scorrimento. Il sincronismo tra gli assi collegati
non garantito.

Tonde
Analoghe alle cinghie lisce sono utilizzate
raramente in casi particolari (assi particolarmente
sghembi o pi assi collegati
contemporaneamente)

Trapezie
Meno flessibili delle cinghie lisce assicurano un
elevato coefficiente dattrito (elevate coppie
trasmissibili) con bassi precarichi dei supporti.

Poli-V
Soluzione di compromesso tra lelevata
flessibilit delle cinghie lisce e la grande capacit
di carico di quelle trapezie.

Dentate
Elevate coppie trasmissibili, garantiscono
sincronismo degli assi collegati

Catene
Garantiscono il sincronismo tra gli assi collegati, ma sono generalmente pi rumorose delle
cinghie ed afflitte da maggiori problemi di usura se funzionanti ad alta velocit. Le catene si
prestano alla trasmissione di forze elevate con ingombri ridotti.
Forza
Semplici, Robuste nella costruzione c una
maggiore attenzione alla realizzazione di un
elevata resistenza pi che alla riduzione
dellattrito sui giunti e/o alla ottimizzazione
cinematica

Potenza
Maggiore cura nella realizzazione dei
collegamenti tra le maglie, riduzione degli attriti,
ottimizzazione della forma per ottenere un
inserzione sul dente della puleggia graduale e
silenziosa.

67
7.1. Effetto della non perfetta flessibilit delle cinghie
Nella realt nessun organo, sia esso una cinghia, una fune o una catena, risulta perfettamente
flessibile. In ogni caso la flessione della cinghia, o di qualunque elemento flessibile,
richiede lutilizzo di una certa coppia.
Tale effetto pu essere imputabile a due diversi fenomeni:
Elasticit: la cinghia presenta una certa resistenza alla flessione di natura elastica e
quindi reversibile dal punto di vista energetico.
Attrito/Isteresi/altre Irreversibilit: per effetto di attriti interni una parte consistente
(anche la totalit) del lavoro speso per flettere la cinghia non viene restituito, ma
dissipato prevalentemente sotto forma di calore.
Le coppie equivalenti introdotte da questi effetti fisici sono modellate spostando i punti di
applicazione delle forze motrici P e resistenti Q di una distanza fittizia (rispettivamente
p
e
q
) rispetto alle rette di azione nel caso ideale (senza resistenze).
Questo artificio consente di introdurre delle coppie equivalenti proporzionali alle forze P e
Q che permettono di rappresentare anche graficamente gli effetti sullequilibrio statico del
sistema introdotti dalla non perfetta flessibilit degli organi. Per modellare lattrito sulla
coppia rotoidale che fa da perno alla puleggia si introduce allo stesso modo un braccio
fittizio (raggio del circolo di attrito)

EFFETTO ELASTICO
PREVALENTE
R

q
p

r
Q
P
CASO IDEALE
R
0

r
P
0

Q
ATTRITO
PREVALENTE
R

q p
r

P Q

Calcolo della reazione vincolare della coppia rotoidale R:
Q P R + = .
Relazione tra forza motrice P e resistente Q:
Caso ideale:
Q P r Q r P = =
0 0
;
Effetto elastico prevalente:
68
( ) ( )
( )
( )
K Q
r
r
Q P r Q r P
p
q
q p
=
+
+ +
= + + = +

;
Attrito prevalente:
( ) ( )
( )
( )
K Q
r
r
Q P r Q r P
p
q
q p
=

+ +
= + + =

.
In ogni caso risulta:
K1.
7.2. Rendimento della carrucola fissa
Per il calcolo del rendimento, allo scopo di semplificare i calcoli, si fa lipotesi che
p
=
q
=.

CASO REALE
R
0

CASO IDEALE
R

P
0

P
Q
r r
Q

Scrivendo lequazione di equilibrio alla traslazione verticale della carrucola si ha:
caso ideale:
Q P R + =
0 0
;
caso reale:
Q P R + = .
Scrivendo lequazione di equilibrio alla rotazione della carrucola:
Caso ideale:
Q P r Q r P = =
0 0
;
Caso reale:
( ) ( ) + + = r Q r P

da cui:
69
( )
( )
Q K Q
r
Q
r
r
Q
r
r
P =
|
.
|
\
|
+
+ =
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
+
=

+ +
=

2 1
1
1
.
Il rendimento risulta quindi:
1
1
0
< =
= =
K Q K
Q
P
P

7.3. Rendimento della carrucola mobile
Per il calcolo del rendimento anche in questo caso si fa lipotesi che
p
=
q
=.

R
0

CASO REALE
R

P
Q
r
CASO IDEALE

P
0
r
Q

Dalle equazioni di equilibrio della carrucola nel caso ideale si ottiene:
2
0
0 0 0 0
0 0
Q
P
R P r R r P
Q R P
=
= =
= +
.
Dalle equazioni di equilibrio della carrucola nel caso reale si ottiene invece:
Q R P = +
( ) ( )
( )
( )
R K R
r
r
P
r R r P
Q R P
=

+ +
=
+ + =
= +

;
70
dalle quali di ottiene:
Q
K
K
P Q
K
P
P Q R P
1 +
= = + = +

Il rendimento risulta quindi:
1
2
1
1
2 0
<
+
=
+
= =
K
K
Q
K
K
Q
P
P

7.4. Paranchi
I paranchi sono costituiti da una serie di carrucole fisse e una serie di carrucole mobili
rispettivamente montate su di un unico asse, e da una fune che si avvolge alternativamente
su di esse. Una delle estremit della fune libera, e ad essa applicata la forza motrice;
laltra estremit pu essere fissata alla parte mobile o a quella fissa.

Paranco semplice

Paranco multiplo
La principale classificazione dei paranchi li distingue tra paranchi a tiro diretto o invertito a
seconda se la forza motrice rivolta verso lalto (nello stesso senso dello spostamento della
parte mobile), ovvero verso il basso.
71
7.4.1. Paranchi a tiro invertito
Per semplicit di comprensione del modello, gli schemi dei paranchi saranno del tipo
riportato in seguito, in cui le carrucole sembrano avere ognuno il proprio asse di rotazione.
Tale schema non per mai utilizzato nelle applicazioni pratiche nelle quali invece tutte la
carrucole della parte mobile hanno lo stesso asse, come pure quelle della parte fissa (vedi
figura del paranco multiplo). Gli schemi sono per utili perch permettono di comprendere
meglio il principio di funzionamento.

Fune sulla parte mobile

Fune sulla parte fissa

Facendo riferimento al paranco con fune collegata alla parte mobile, imponendo le
condizioni per lequilibrio verticale della parte mobile si ha:
Q T T T T
n
= + + + +
1 2 1 0
L
.
Dalla espressione del rendimento delle singole carrucole si ottiene anche:
0
0
1
1
0
2
1 2
0 1
T K P
T K T
T K T K T
T K T
n
n
n
=
=
= =
=
L

Dalle precedenti relazioni si ottiene dunque:
1
1
) 1 (
0
1
0
= + + + =

K
K
T K K T Q
n
n
L

e quindi anche:
72
1
) 1 (
=
n
n
K
K K
Q P
.
Se ci si trovasse nel caso ideale, ovvero assenza di attrito nella coppia rotoidale e perfetta
elasticit della fune, sarebbe K=1. Dalla precedente si ottiene anche (passando al limite):
n
Q
P =
0
.
Il rendimento del paranco ha quindi la forma:
) 1 (
1
0
= =
K nK
K
P
P
n
n
.
Per ottenere il rendimento del moto retrogrado , si introduce una regola pratica valida in
questo caso come in generale: basta calcolare il reciproco della espressione del rendimento
diretto e sostituire i parametri dipendenti dallattrito (in questo caso il coefficiente K) con
il loro reciproco (in 1/K). Si ottiene quindi:
( )
) 1 (
1
1
1
1
1 1
'
1
) 1 ( 1
) 1 (
1
0
|
.
|
\
|

=
= =
n
n
n
n
n
n
n
K K
K n
K
K K
n
K
K nK
K nK
K
P
P
.
7.4.2. Paranchi a tiro diretto

Fune sulla parte mobile
Fune sulla parte fissa
Facendo riferimento al paranco con fune collegata alla parte fissa, dallequilibrio verticale
della parte mobile si ha:
P T T T T Q
n
+ + + + + =
1 2 1 0
L
.
73
Dalla espressione del rendimento delle carrucole si ottiene anche:
0
0
2
1 2
0 1
T K P
T K T K T
T K T
n
=
= =
=
L

Dalle quali si ottiene:
1
1
) 1 (
1
0 0
= + + + =
+
K
K
T K K T Q
n
n
L

e quindi anche:
1
) 1 (
1
=
+ n
n
K
K K
Q P
.
Se ci si trovasse nel caso ideale sarebbe K=1, quindi dalla precedente si ottiene (passando al
limite):
1
0
+
=
n
Q
P
.
Il rendimento del paranco ha quindi la forma:
) 1 ( ) 1 (
1
1
0
+

= =
+
K K n
K
P
P
n
n
.
Il rendimento del moto retrogrado , applicando la regola esposta in precedenza risulta:
( )
) 1 (
1 ) 1 (
'
1
+
=
+ n
K K
K n
.
7.4.3. Paranco differenziale
E il classico parametro utilizzato dai macellai per sollevare i quarti di animali molto
pesanti. E una macchina che deve consentire di sollevare carichi notevoli con forze molto
piccole. Questa apparente qualit straordinaria per bilanciata dal fatto che tale macchina
ha un rendimento piuttosto basso. E costituito da due carrucole fisse di diametro (poco)
diverso e solidali tra loro, e da una carrucola mobile disposte come nella figura riportata a
seguito. Lelemento flessibile una catena che ingrana con la carrucola fissa di diametro
minore, che munita di denti per evitare lo slittamento della catena sulla puleggia stessa.
74
La forza motrice P viene applicata al ramo della catena uscente dalla puleggia fissa di
raggio maggiore. Tale ramo della catena rimane scarico finch non torna ad avvolgersi sulla
puleggia fissa di raggio inferiore.

Dallequilibrio alla traslazione verticale della parte mobile si ha:
Q T T = +
0 1
;
ed inoltre anche:
) 1 (
0 0 0 0 1
+ = + = = K T T T K Q T K T
;
) 1 (
1
0
+
=
K
Q T
;
) 1 (
1
+
=
K
K
Q T
.
Dallequilibrio alla rotazione della carrucola fissa si ha inoltre:
) ( ) ( ) (
2 0 1 1 1
+ = + + R T R P R T

da cui:
75
P
R
R
T
R
R
T
R P R T R T
=

+ +

= + +
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
1
2
0
1
1
1
1 2 0 1 1

e quindi:
. 1 2 1
) 1 (
1
1
1
1
) 1 (
) (
) (
) (
) (
) 1 (
) (
) (
) 1 (
1
) (
) (
) 1 (
1 2 1
2
1
1
2
1
2
1
1
1
2
1
1
1
2
1
1
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
| +
+
+

|
|
.
|
\
| +
+
+
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
| +
+
+
=
|
|
.
|
\
|

+ +
+
=
=

+ +
+
=
R R R
R
R
K
K
Q
R
R
R
R
R
R
K
K
Q
R
R
R
R K
K
Q
R
R
K
Q
R
R
K
K
Q P

Per conoscere la forza motrice in condizioni ideali basta imporre ==0; dalla precedente si
ottiene quindi:
|
|
.
|
\
|
=
1
2
0
1
2 R
R Q
P
.
Se si trascura la differenza tra i raggi R
1
e R
2
della carrucola fissa nei termini di attrito
(R
2
/R
1
1) e si suppone:
K
R

+
+
1
2 1

;
dalle precedenti si ottiene:
|
|
.
|
\
|

+
=
1
2 2
) 1 ( R
R
K
K
Q
P

dalla quale si ottiene lespressione del rendimento:
( )
1
2 2
1
2 1
1
2 2
1
2
0
1
2
) 1 (
1
2
R
R
K
K
R
R R
R
R
K
K
Q
R
R Q
P
P
+
=
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|
= =
.
76
Per quanto riguarda il moto retrogrado si ha:
( ) ( ) ) 1 (
1
2
1
1
1
2
'
1
2 2
2 1
1 1
2
2
2 1
1
+
=
+
=
K K
R
R
K
R R
R
K
R
R
K
R R
R
.
Dalla precedente si osserva che risulta <0 se:
1
1
2 2
>
R
R
K
.
Se il rendimento del moto inverso negativo significa che tale moto non possibile; si
conclude quindi che se vale la precedente relazione la macchina ad arresto spontaneo (
questo di grande aiuto nel caso del macellaio).
7.5. Altre applicazioni
Tra le macchine per il sollevamento esistono macchine pi o meno semplici che vengono
utilizzate sia nellindustria (industria edile, acciaierie, industria pesante in genere, ecc),
sia macchine di uso assai pi comune, come gli ascensori. Anche per tali macchine, di cui
qui a seguito sono riportati alcuni schemi, sarebbe possibile calcolare sia il rendimento che
la riduzione dello sforzo per il sollevamento del carico. Tuttavia non si ritiene utile in questa
sede approfondire ulteriormente largomento.
Argano

Verricello differenziale

77

Ascensori: con verricello in basso (a sinistra) e con verricello in alto (a destra)
8. Dinamica di sistemi lineari con 1 Grado di libert
In questa parte del Corso verr studiato il comportamento libero e forzato di sistemi
meccanici lineari caratterizzati da un solo grado di libert.
Le equazioni che regolano la dinamica di tali sistemi sono dunque equazioni differenziali
lineari, a coefficienti costanti di secondo ordine
6
(i termini dellequazione contengono solo
la funzione incognita e le due derivate elevate ad esponente 1 ad es. x
2
, e
x
, x non sono
termini lineari).
Nel caso in cui il sistema non sia sottoposto a forzanti (f(t)=0), si analizzer il
comportamento libero del sistema. Qualora invece vi siano forzanti (f(t)0), si parler di
comportamento forzato.
Nellambito del comportamento forzato di un sistema necessario fare una ulteriore
distinzione. In effetti infatti la risposta forzata di un qualsiasi sistema lineare costituita
dalla somma di due funzioni che rappresentano luna il cosiddetto transitorio e laltra il
comportamento a regime.

78
6
Le equazioni differenziali che regolano la dinamica del sistema saranno del tipo ) ( ) ( ) ( ) ( t f t Cx t x B t x A = + + & & & con A,
B e C costanti e f(t) funzione nota. La soluzione dellequazione differenziale la funzione incognita x(t).
Il transitorio quella parte del comportamento del sistema che tende ad estinguersi
con il passare del tempo in funzione dello smorzamento del sistema.
Il comportamento a regime del sistema viceversa quella parte del comportamento
che non si estingue (ed anzi rimane inalterata se la forzante periodica) finch la
forzante non cessi oppure vari il suo contributo.
Per quanto riguarda le azioni forzanti, ci si riferir sempre a forzanti di tipo armonico
7
in
quanto tutte le funzioni di interesse tecnico che possono modellare forzanti periodiche o
transitorie possono essere espresse in termini di sommatorie o integrali di funzioni
armoniche. Poich inoltre le equazioni sono esclusivamente lineari, possibile sfruttare il
principio di sovrapposizione degli effetti, per cui lo studio esclusivo di tale tipo di funzione
forzante non risulta riduttivo. Nel caso di una forzante non armonica, si scompone quindi la
forzante stessa nelle sue componenti armoniche (f
1
, f
2
,.., f
i
) e si trovano le soluzioni delle
equazioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche (x
1
, x
2
,.., x
i
); la
soluzione generale la somma delle soluzioni del sistema sottoposto alle singole
componenti armoniche x=x
1
+x
2
+..+x
i
.
Se si suppone quindi:
) ( ) ( ) ( ) ( con ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
t f t f t f t f t f t Cx t x B t x A
n
+ + + = = + + L & & &
sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti si ha :
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
__ __________ __________ __________
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
2 2
1 1
t x t x t x t x t f t Cx t x B t x A
t x t f t Cx t x B t x A
n
n n
+ + + = = + +
= + +
= + +
= + +
L & & &
& & &
L
& & &
& & &

Nel caso in cui le equazioni differenziali non fossero lineari, per la conoscenza completa del
comportamento del sistema, necessario fare ricorso a tecniche pi avanzate. Tuttavia, per
ottenere una prima stima del comportamento del sistema, potrebbe essere utile effettuare
una linearizzazione del sistema attraverso lo sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo
termine. Il comportamento del sistema linearizzato sar tanto pi simile a quello del sistema

79
7
Per indicare una funzione armonica, si far uso della cosiddetta notazione esponenziale. Lintroduzione della
notazione esponenziale, implica luso dei numeri complessi ma semplifica notevolmente la risoluzione delle equazioni
differenziali. Inoltre sottoporre il sistema alla forzante (reale) f
0
=Acos(t), del tutto equivalente (e quindi fornisce la
medesima soluzione, sia i termini di ampiezza che di fase) a sottoporre il sistema alla forzante (complessa) f
0
= Ae
t
.
originale (non lineare), quanto pi piccola sar lentit degli spostamenti nellintorno della
posizione di equilibrio.
8.1. Posizione di equilibrio
Nello studio della dinamica, e quindi delle vibrazioni di un sistema, le forzanti costanti (o la
componente costante valor medio della forzante) non vengono generalmente considerate
in quanto nei sistemi lineari queste determinano esclusivamente la posizione di equilibrio
del sistema, ma non le vibrazioni nellintorno della stessa.
E per tale motivo che in tutte le applicazioni che seguiranno si trascura la forza peso (se si
ritiene costante la accelerazione di gravit g, la forza peso e infatti costante e pari a mg). Le
implicazioni di quanto detto sopra saranno esplicitate nel seguito.
8.2. Equazioni di moto nei sistemi lineari.
Le equazioni di moto dei sistemi vibranti con uno o pi gradi di libert discendono
direttamente dalle Equazioni Cardinali della Dinamica. Tuttavia una forma assai pi
comune delle suddette, che si applica a corpi rigidi che si muovono di moto puramente
traslatorio
8
quella nota comunemente come Legge di Newton, che discende direttamente
dalle Equazioni Cardinali, applicando il Principio di DAlambert
9
:
F=ma.
F rappresenta la risultante delle forze (esterne) applicate al corpo in analisi, m la sua massa,
a la sua accelerazione assoluta (rispetto a un riferimento inerziale: fisso, o mobile con
velocit costante rispetto ad un riferimento fisso).
La precedente una equazione vettoriale nello spazio cartesiano a 3 dimensioni (F ed a
sono vettori). Se ci si limita al caso di moti piani, allora anche F ed a sono vettori sul
medesimo piano del moto, e se si esprimono tramite le rispettive componenti in un sistema
di riferimento (x,y) F(F
x
, F
y
), a(a
x
, a
y
) -, lequazione vettoriale precedente pu essere
sostituita dalle due equazioni scalari:
F
x
=ma
x
;
F
y
=ma
y
.

8
Se il moto non puramente traslatorio questa equazione ancora valida, ma descrive esclusivamente il moto del
baricentro del corpo. Per lo studio completo del moto del corpo necessario introdurre altre equazioni che permettono
di descrivere il moto di rotazione del corpo attorno al suo baricentro.
80
9
In pratica il Principio si sintetizza nel fatto di poter utilizzare anche per la dinamica le stesse leggi della statica, avendo
la cura di introdurre le cosiddette azioni di inerzia o forze apparenti.
Ovviamente, se il moto oltre che essere traslatorio anche rettilineo, se si prende lasse x
del sistema di riferimento parallelo alla traiettoria di un qualunque punto del corpo, allora lo
studio del moto del sistema pu essere effettuato tramite la risoluzione dellunica equazione
scalare:
F
x
=ma
x
.
Poich inoltre la accelerazione assoluta del corpo a
x
altro non che la derivata seconda
della sua posizione x rispetto al tempo (si ricorda che la derivazione di una funzione rispetto
al tempo si indica aggiungendo un punto sopra la funzione stessa), e considerando tra le
forze esterne solo quelle che hanno componenti lungo la direzione x, la precedente pu
essere riscritta nella pi consueta forma:
x m F & & = .
Nella suddetta formula (solo formalmente identica alla formula F=ma presentata in
precedenza), a primo membro il termine F rappresenta la risultante delle forze esterne aventi
sul sistema in direzione x.
Poich si premesso che lequazione differenziale che consentir lo studio del moto del
sistema dovr risultare lineare (nella funzione incognita x(t)), allinterno del termine F
potemmo trovare esclusivamente:
Funzioni di qualunque tipo ma dipendenti esclusivamente dal tempo F(t), che
chiameremo forzanti;
Forze elastiche;
Forze smorzanti.
Delle forzanti si gi parlato: possono esservi (e quindi si studia il moto forzato del
sistema), oppure no (e si studia quindi il moto libero). Pur essendo teoricamente di forma
qualsiasi (deterministiche o aleatorie, periodiche o aperiodiche, transitorie, ecc) ci si
limiter allo studio di forzanti armoniche (seni e/0 coseni che si vedr saranno equivalenti a
finzioni complesse del tipo f=f
0
e
it
).
8.3. Forze elastiche
Le forze elastiche sono forze conservative che tendono ad opporsi alle cause che le
determinano. E per tale motivo che vengono anche dette forze di richiamo. Si parler di
forza elastica come di una forza che ha un modulo proporzionale (tramite la costante di
elasticit generalmente indicata con k) allo spostamento del corpo rispetto alla sua posizione
81
di equilibrio. Il verso della forza (e quindi il suo segno), sar quello che contribuir a far
ritornare il corpo nella sua posizione di equilibrio.
Indicando con x lasse lungo cui avviene il moto, se si indica con x
0
la posizione di
equilibrio (statico) del corpo, la forza elastica varr quindi:
F
el
(t)=-k(x(t)-x
0
).
x
0

x(t)

F
el

x

x
0

x(t)
F
el

x

Tuttavia, se si prende la posizione di equilibrio (statico) come origine del sistema di
riferimento, allora x
0
=0, e quindi si ottiene la pi classica forma:
F
el
=-kx.
10

Va tuttavia rimarcato che in questo caso (diversamente da quanto scritto in precedenza), la
variabile x(t) rappresenta lo spostamento del corpo rispetto alla posizione di equilibrio, e
non pi semplicemente la posizione del corpo rispetto ad un riferimento qualsiasi.
Il caso pi comune di forza elastica quello della forza sviluppata da una molla a spirale (a
patto che non sia n troppo compressa n troppo allungata). E proprio da questo
componente che trae origine il simbolo grafico convenzionale per tale tipo di forze.
A B

Da quanto detto in precedenza risulta chiaro che la forza sviluppata da un tale elemento
proporzionale tramite la costante di elasticit k (N/m) alla distanza tra gli estremi indicati
con le lettere A e B.

82
10
In ogni caso si gi detto come le forze costanti (o le componenti costanti delle forze) non determinano variazioni del
comportamento dinamico del sistema, ma solo della sua posizione di equilibrio. Se si osserva quindi la forma pi
completa della forza elastica F
el
(t)=-k(x(t)-x
0
), si ha anche che F
el
(t)=-k x(t)+ k x
0
. La seconda parte delle forza elastica
(k x
0
) risulta quindi costante e pu essere trascurata se interessa esclusivamente lanalisi del comportamento dinamico
del sistema. Se viceversa interessa anche la determinazione della posizione di equilibrio, anche la parte costante deve
essere considerata.
B

A

O

x
A

x
B

x
0

B

A

x
A

x
B

x
0

B

A

x
A

x
B

x
0

x

Molla a riposo Molla tesa Molla compressa

La molla possiede una propria lunghezza a riposo indicata in questo caso con x
0
. Le forze
generate dalla molla e scambiate con i corpi ad essa connessi in corrispondenza degli
estremi hanno versi opposti a seconda che la distanza tra gli estremi A e B sia superiore
(molla tesa) o inferiore (molla compressa) alla lunghezza a riposo.
E facile verificare che la forza scambiata in corrispondenza dellestremo B varr:
F
el B
=-k(x
B
-x
A
-x
0
).
Poich inoltre si gi detto che le componenti costanti non influenzano la dinamica del
sistema, solo per quello che riguarda il comportamento dinamico, anche possibile scrivere:
F
el B
=-k(x
B
-x
A
).
Inoltre solo nel caso in cui lestremo A sia fisso (x
A
costante) possibile scrivere
F
el B
=-k x
B
.
Soltanto nel caso in cui con s si intenda la deformazione della molla rispetto alle sue
condizioni a riposo, sempre possibile indicare la forza elastica di una molla tramite:
F
el B
=-k s.
E infine utile ricordare che una forza elastica anche conservativa: per deformare la molla
necessario compiere lavoro (fornire energia) che viene accumulata come energia
potenziale (di deformazione). Tale energia pu essere trasformata in energia cinetica
(durante il moto) e viene restituita integralmente se si riporta la molla alla sua lunghezza di
riposo in condizioni di velocit nulla.
83
8.4. Forze smorzanti
A differenza delle forze elastiche, le forze smorzanti sono forze dissipative, che consumano
energia. E proprio a causa dellinevitabile presenza di forze di questo tipo che un corpo,
una volta posto in movimento e lasciato muoversi senza ulteriori apporti energetici,
inesorabilmente destinato a fermarsi dopo un tempo pi o meno lungo.
Se gli spostamenti sono di tipo armonico si osserva che, in corrispondenza del massimo (o
minimo) spostamento la forza smorzante nulla; la forza smorzante massima (in modulo),
si ha invece quando gli spostamenti sono nulli. Le forze smorzanti sono caratterizzate dal
fatto di essere in quadratura con gli spostamenti del sistema. Facendo riferimento alla
notazione vettoriale, le forze smorzanti sono sempre sfasate di 90 (/2) rispetto alle forze
elastiche (che sono in controfasce con gli spostamenti sfasati di , proporzionali a meno di
una costante negativa).
Le forze smorzanti che verranno prese in considerazione (e che permettono di soddisfare
lipotesi di linearit dellequazione di moto) sono:
smorzamento viscoso;
smorzamento strutturale.
Le forze di smorzamento viscoso modellano assai bene le forze che agiscono su un corpo
che si muove con velocit relativamente basse allinterno di un fluido.
Con la forze di smorzamento strutturale si modella invece lo smorzamento interno di una
struttura generalmente non metallica (ad esempio le forze smorzanti che si originano
allinterno di una trave in cemento armato).
Deve essere comunque ricordato che si sta parlando esclusivamente di modelli, per cui non
esiste un sistema reale con smorzamento esclusivamente viscoso o strutturale, e questo
anche in dipendenza delle caratteristiche del moto di tali sistemi.
E tuttavia evidente che per modellare le caratteristiche di una sospensione automobilistica
opportuno utilizzare (almeno in prima battuta) uno smorzamento di tipo viscoso, mentre per
modellare il comportamento dinamico si un ponte in cemento armato, assai pi indicato
utilizzare un modello con lo smorzamento strutturale.
84
8.4.1. Smorzamento viscoso
Si definisce forza di smorzamento viscoso, una forza il cui modulo direttamente
proporzionale (tramite la costante c detta coefficiente di smorzamento viscoso Ns/m) alla
velocit di deformazione.
Un elemento a cui ben applicabile tale modello uno smorzatore oleodinamico, come
quello presente nelle sospensioni automobilistiche. Da tale elemento trae origine il simbolo
convenzionale di una forza di tale tipo.
A B
x

Poich anche tale forza tende ad opporsi alla variazione della velocit di deformazione, ed
in analogia a quanto gi detto per la forza elastica, se si indica con s la distanza tra gli
occhielli A e B dello smorzatore, la forza di smorzamento viscoso vale quindi
s -c F
sm vis
& =
,
oppure anche
) x - x -c( ) - v -c(v F
A B A B sm vis
& & = =
.
Se locchiello A fisso, e se si indica con x la posizione dellocchiello B, la forza che lo
smorzatore applica al corpo adiacente in corrispondenza dellocchiello B vale:
x -c F
sm vis B
& =
.
Se si fa lipotesi di spostamenti armonici del tipo x=x
0
e
it
, si ha allora:
( )
t i
e x i x

0
= &
.
Poich inoltre anche i=e
i/2
e (-1)=e
i
,
( ) ( )
( ) 2 /
0 0
2 /
0
+
= = =
t i t i i t i
e x e x e e x i x&
;
quindi
( ) ( ) ( ) ( 2 /
0
2 / 3
0
2 /
0
2 /
0
+ + +
= = = =
t i t i t i i t i
sm vis B
e x c e x c e x c e e x -c F
)
;
da cui si osserva che la forza di smorzamento viscoso sfasata di 3/2 (ovvero anche di /2
in ritardo), e quindi in quadratura rispetto agli spostamenti.
Si osservi inoltre che a parit di ampiezza di spostamenti (a parit di x
0
), la forza smorzante
aumenta linearmente con la pulsazione degli spostamenti stessi.
85
Se quindi il sistema compie vibrazioni caratterizzate da frequenze molto basse (spostamenti
quasi-statici), a volte pu anche essere accettabile trascurare tali forze. Se viceversa gli
spostamenti sono caratterizzati da frequenze piuttosto elevate, non considerare tali forze pu
portare ad errori del tutto inaccettabili.
Si aggiunge infine che non possibile definire un limite unico per differenziare le frequenze
alte o basse: il tutto dipende dallinsieme delle caratteristiche del sistema, tra cui massa
e rigidezza.
8.4.2. Smorzamento strutturale
Si dice forza di smorzamento strutturale, una forza dissipativa il cui modulo direttamente
proporzionale alla ampiezza degli spostamenti (tramite la costante h detta coefficiente di
smorzamento strutturale N/m del tutto analoga alla costante di rigidezza di una molla)
allampiezza delle vibrazioni. Da quanto appena detto non appaiono ancora evidenti le
differenze dalla forza elastica (anchessa direttamente proporzionale agli spostamenti, ma
forza conservativa).
Per chiarire meglio tale apparente incongruenza, si faccia riferimento alla forza di
smorzamento viscoso. Si infatti dimostrato che, essendo in quadratura con gli spostamenti,
chiaramente di tipo dissipativo. Tuttavia si gi messo in evidenza che la forza di
smorzamento viscoso proporzionale alla velocit di deformazione, e non alla
deformazione stessa.
Tuttavia, se si applica al sistema una forzante di tipo armonico, a regime anche le
deformazioni saranno armoniche del tipo s=s
0
e
it
. In tale caso sussiste la relazione:
( ) s i e s i s
t i

= =
0
&

che lega tra loro deformazione e velocit di deformazione.
Quindi una forza di modulo:
( ) s i c e s i c s c F
t i

= = =
0
&
,
una forza direttamente proporzionale alla velocit ci deformazione se c una costante.
Viceversa, se gli spostamenti sono di tipo armonico e se c non costante, ma una funzione
inversamente proporzionale alla pulsazione degli spostamenti stessi (c=h/), si ha:
( )
( ) 2 /
0 0

+
= = = = =
t i t i
e s h s ih e s i
h
s
h
s c F & &
,
86
ovvero una forza di tipo dissipativo (per la presenza dellunit immaginaria che indica la
quadratura tra la deformazione e la forza), ma con ampiezza direttamente proporzionale alla
deformazione.
E quindi per questo motivo che, partendo dal modello della forza di tipo viscoso, uno
smorzatore di tipo strutturale genera una forza che pu essere espressa come:
. ovvero -ihs F s
h
- F
sm_str sm_str
= = &

Va ben inteso che lunit immaginaria i presente nella seconda forma non sta a significare
che la forza di smorzamento strutturale sia puramente immaginaria (non avrebbe molto
senso in termini di equilibrio delle forze). Tale termine sta quindi unicamente a significare
che la forza smorzante in quadratura (in ritardo per la presenza del segno -) rispetto agli
spostamenti, e quindi una forza dissipativa, ed inoltre proporzionale in modulo agli
spostamenti stessi.
E per tali motivi che la costante di rigidezza di una molla k e la costante di smorzamento
viscoso h, pur avendo le medesime dimensioni fisiche, hanno un significato e danno origine
a forze completamente differenti: conservative le prime, dissipative le seconde.
Come simbolo di uno smorzatore di tipo viscoso potremo quindi adottare quello riportato
nel seguente disegno.
A B
x

Facendo riferimento a tale schema si avr quindi
11
:
), ( ovvero ) (
A B sm_str A B sm_str
x x -ih F v v
h
- F = =

o anche, se lestremo A fisso e si indica con x la posizione dellestremo B:
. ovvero -ihx F x
h
- F
sm_str sm_str
= = &

11
Le seguenti formulazioni dello smorzamento strutturale in dipendenza dagli spostamenti trascurano volutamente la
posizione di riposo dello smorzatore strutturale x
0
. Se invece dei soli effetti dinamici, fosse anche di interesse la
posizione di equilibrio del sistema, le seguenti andrebbero modificate come segue:
). ( ) (
0 0
x x -ih x x x -ih F
A B sm_str
= =
87
8.5. Equazioni di moto
In sostanza, le pi generiche equazioni di moto a cui un sistema con un solo grado di libert
potrebbe essere ricondotto sono del tipo:
smorzamento viscoso: ) (t f x c kx x m + = & & &
;
smorzamento strutturale:
) (t f x
h
kx x m + = & & &
oppure . ) (t f ihx kx x m + = & &

Dallo studio delle soluzioni delle precedenti equazioni differenziali lineari possono essere
determinati il comportamento libero (se f(t)=0) ovvero quello forzato (se f(t)0) di un
qualsiasi sistema con un solo grado di libert.
8.5.1. Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento
viscoso
Un sistema di tale tipo pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
x

c

k

m

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante
di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere
traslazioni nella direzione verticale per cui, per descriverne il moto, si sceglie di utilizzare
un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in
corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema, supposta
nota.
In questo caso, poich non sono presenti forzanti e uno degli estremi sia dello smorzatore
che della molla sono fissi (al basamento), lequazione che regola le vibrazioni del sistema :
x c kx x m & & & = , ovvero 0 = + + kx x c x m & & &
.
88
Prima osservazione: chiaro che la soluzione x(t)=0 soddisfa lequazione differenziale, il
che giustifica il fatto, noto a tutti, che un corpo non sottoposto ad alcuna forzante pu
rimanere fermo nella sua posizione di equilibrio.
Tuttavia vedremo che questa non lunica soluzione possibile, in quanto non detto che
allistante iniziale (per t=0) il corpo si trovi nella posizione di equilibrio (x=0) e con
velocit nulla ( ). Se infatti la posizione iniziale oppure la velocit sono non nulle,
evidente che il sistema si muover, tendendo peraltro a ritornare sempre nella sua posizione
di equilibrio.
0 = x&
Il modo con cui il sistema, ovvero il corpo di massa m, cercher di ritornare nella sua
posizione di equilibrio, sar completamente individuato attraverso lo studio dellequazione
differenziale lineare . 0 = + + kx x c x m & & &
Seconda osservazione: qualora il sistema di riferimento non avesse origine in
corrispondenza del baricentro bel corpo rigido, e qualora la posizione di equilibrio statico
del sistema (sotto lazione del solo peso) non fosse a priori nota, le equazioni del sistema ed
il relativo schema potrebbero essere le seguenti:
x

c

k

m

mg x x k x c x m = + + ) (
0
& & &

con x
0
lunghezza a riposo della molla e g accelerazione di gravit.
Con una piccola trasformazione algebrica si ottiene la seguente equazione:
0
kx mg kx x c x m + = + + & & &
,
il cui primo membro esattamente identico alla equazione precedente, mentre a secondo
membro lequazione presenta un termine forzante costante. E noto a tutti che la soluzione
di una equazione differenziale completa sostituita dalla somma delle infinite soluzioni
89
della equazione omogenea ( 0 = + + kx x c x m & & &
), la stessa che si sarebbe dovuta risolvere
con il sistema di riferimento baricentrico e trascurando la forza peso), con una unica
soluzione dellequazione completa (
0
kx mg kx x c x m + = + + & & &
).
E altres evidente che la soluzione
costante
0
= =
k
mg
x x(t)

soddisfa perfettamente lequazione differenziale (si osservi che se x(t)=costante allora
). 0 = = x x & & &
Da ci si evince che, considerando un sistema di riferimento generico e non trascurando la
forza peso (e come questa, tutte le forze costanti), si ottengono le stesse soluzioni che
avremmo potuto trovare con un riferimento baricentrico e trascurando la forza peso, a meno
di una costante additiva.
Tale termine costante (un termine che quindi non viene generalmente tenuto in
considerazione nello studio dinamico del sistema), altro non che la posizione di equilibrio
del sistema sottoposto alla forza peso. In pratica tale termine ci dice che le vibrazioni del
punto in cui si connettono massa e molla, avverranno nellintorno si una posizione posta di
mg/k metri al di sotto della posizione in cui si troverebbe lo stesso punto della molla in
condizioni di assenza di peso (in condizioni di riposo).
La grandezza mg/k viene generalmente indicata come deflessione statica della molla. Tale
grandezza si pu trovare ancor pi facilmente facendo riferimento alle equazioni della
statica applicate alla molla, per cui devono farsi equilibrio la forza elastica generata dalla
molla e la forza peso agente sulla stessa (kx=mg da cui x=mg/k).
8.6. Moto libero
Per conoscere come si possa muovere un sistema con 1 GdL in assenza di forzanti,
sufficiente risolvere la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine,
omogenea.
Lequazione dunque:
0 = + + kx x c x m & & &
.
E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale,
questa, introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una
identit.
90
Dalle teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari e omogenee, risulta che tutte
soluzioni dellequazione omogenea sono una combinazione lineare secondo due costanti
arbitrarie reali (che chiameremo A e B), delle due funzioni
t
e x
1
1

=
e
t
e x
2
2

=
quindi
t t
Be Ae t x
2 1
) (

+ =
,
in cui
1
e
2
sono le due soluzioni dellequazione caratteristica:
0
2
= + + k c m
12
.
Sfruttando le ben note formule risolutive si ha che:
mk c
m m
c
4
2
1
2
2
2 , 1
=
.
A questo punto si presentano 3 possibilit in funzione del valore del radicando (c
2
-4mk).
Primo caso: c
2
-4mk=0
In questo caso, assai difficile da realizzarsi nella pratica, utile da analizzare solo per via
del suo carattere di confine. In tale caso si ha che vi due radici reali coincidenti (una
unica radice reale doppia), peraltro negative, che valgono:
m
c
2
=
.
In questo caso quindi la soluzione generale
t t
Bte Ae t x

+ = ) (

con A e B costanti arbitrarie (che saranno determinate solo tramite le condizioni iniziali).
Poich negativala soluzione una funzione monotona decrescente (essendo somma di
due funzioni esponenziali negative). Si pu quindi concludere che il moto libero di un
sistema con smorzamento viscoso per cui c
2
=4mk un transitorio aperiodico: il sistema
quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione.
La costante di smorzamento viscoso c che determina, a parit di massa e rigidezza, una
soluzione di tale tipo viene detta costante di smorzamento critico del sistema. Risulta
quindi:

91
12
In effetti se lequazione caratteristica ha una soluzione doppia (=
1
=
2
), la soluzione generale una combinazione
delle due funzioni e .
t
e x

=
1
t
te x

=
2
km 2 c
c
=
.
Secondo caso: c
2
-4mk>0
In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema elevato, ovvero
maggiore dello smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica ammette due
soluzioni reali negative in quanto risulta sempre:
mk c c 4
2
> .
In questo caso quindi la soluzione generale :
t t
Be Ae t x
2 1
) (

+ =

con A e B costanti arbitrarie.
Poich entrambe le funzione esponenziali sono negative, la soluzione totale ancora una
volta una funzione monotona decrescente. Anche in questo caso si pu concludere che il
moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c
2
>4mk un transitorio
aperiodico: il sistema quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna
oscillazione.
Terzo caso: c
2
-4mk<0
In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema limitato, ovvero
inferiore dello smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica non ammette
soluzioni reali. Tuttavia, introducendo i numeri complessi, e in particolare lunit
immaginaria i, possibile scrivere
) 4 ( ) 4 ( 1 ) 4 ( 1 4
2 2 2 2
c mk i c mk c mk mk c = = =
,
espressione in cui il radicando risulta positivo, ed quindi possibile calcolarne la radice
quadrata.
In questo caso quindi le soluzioni dellequazione caratteristica risultano:
2 2
2 , 1
4
2
1
2
4
2
1
2
c mk
m
i
m
c
mk c
m m
c
= =

In questo caso quindi la soluzione generale :
t c mk
m
i
m
c
t c mk
m
i
m
c
t t
Be Ae Be Ae t x
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
+ = + =
2 2
2 1
4
2
1
2
4
2
1
2
) (

con A e B costanti arbitrarie.
La soluzione, con facili passaggi, pu quindi essere riscritta come:
92
(
(
+ = + =
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
t c mk
m
i t c mk
m
i t
m
c
t t
Be Ae e Be Ae t x
2 2
2 1
4
2
1
4
2
1
2
) (

.
La parte dellultimo membro tra parentesi quadre, sfruttando formulazioni simili alle
Formule di Eulero (in cui si ricade direttamente se A=B), pu essere inoltre riscritta nella
seguente forma:
|
.
|
\
|
+ =
(
(
+
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

t c mk
m
X Be Ae
t c mk
m
i t c mk
m
i
2
0
4
2
1
4
2
1
4
2
1
sin
2 2
,
in cui le due costanti X
0
e dipendono esclusivamente dalle due costanti arbitrarie A e B, e
quindi sono arbitrarie anchesse. Naturalmente tali costanti potranno essere determinate con
la conoscenza delle condizioni iniziali (posizione e velocit della massa nellistante t=0).
A questo punto la soluzione generale dellequazione differenziale pu essere espressa nella
sua forma definitiva:
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
t c mk
m
e X t x
t
m
c
2 2
0
4
2
1
sin ) (
,
in cui, si pu notare, sono scomparsi i numeri complessi, utilizzati solo come strumento per
la risoluzione dellequazione differenziale.

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

-
8

-
6

-
4

-
2

0

2

4

6

8

10

Tempo (s)
P
o
s
i
z
i
o
n
e

(
m
)

Dalla forma matematica della soluzione si possono quindi trarre le seguenti conclusioni:
Il moto libero un moto oscillatorio smorzato;
93
Lampiezza delle oscillazioni, determinata dal termine
t
m
c
e X
|
.
|
\
|
2
0
, decrescente con
il tempo in dipendenza dalla massa e dallo smorzamento del sistema. Poich
lampiezza tende a zero con il tempo, si evince che il sistema compie oscillazioni
smorzate (che diminuiscono di ampiezza con il tempo) nellintorno della posizione di
equilibrio;
Mentre lampiezza e la fase delle oscillazioni dipendono dalle condizioni iniziali, la
pulsazione del moto libero una costante dipendente unicamente dalle caratteristiche
del sistema. Essa prende il nome di pulsazione propria del sistema:
km
c
m
k
k
m
m
c
m
k
m
c
m
k
m
c
m
mk
c mk
m
p
4
1
4
1
4 4 4
4
4
2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
= = = = = .
Si osservi appena che evidente che la soluzione per cui X
0
=0 (derivante dal caso in cui
A=B=0) soddisfa lequazione; questa soluzione, detta soluzione banale, ci conferma il fatto,
di comune esperienza, che un sistema non sottoposto a forze pu rimanere fermo.
8.6.1. Parametri adimensionali
Le forme precedentemente introdotte per determinare il valore della pulsazione propria,
apparentemente inutilmente complesse, risultano tuttavia utili se si desidera riscrivere le
caratteristiche del moto in funzione dei cosiddetti parametri adimensionali
13
del sistema
vibrante.
Si definiscono infatti:
1. la pulsazione propria, indicata con
n
, e che assume il valore
m
k
n
= ;
2. il fattore di smorzamento viscoso, indicato con , che assume il valore di
km
c
c
c
c
2
= = .
La pulsazione propria un numero (dotato di dimensioni fisiche) dipendente
esclusivamente dalla massa e dalla rigidezza del sistema. Se proprio si vuole attribuire a
questo numero un significato fisico, e lo si dimostrer nel seguito, si pu dire che la
pulsazione propria di un sistema pari alla pulsazione propria (e anche alla pulsazione di

94
13
In effetti la pulsazione naturale
n
non rigorosamente adimensionale (ha dimensioni dellinverso di un tempo), ma
tale denominazione ha una origine puramente storica.
risonanza, che verr introdotta nel seguito) si un sistema simile a quello preso in esame, ma
privo di smorzamento (c=0).
Il fattore di smorzamento viscoso, come risulta evidente dalla stessa definizione, un
numero puro che indica il rapporto tra lo smorzamento effettivamente presente nel sistema,
e quello critico. Se si ricorda il significato dello smorzamento critico, si evince che solo
sistemi caratterizzati da un fattore di smorzamento viscoso minore di 1, sono caratterizzati
da un comportamento libero di tipo oscillante.
Introducendo tali parametri (che sono apparentemente complessi, ma caratterizzano
completamente il moto libero del sistema al pari delle costanti m, k e c, con il vantaggio di
essere solo 2 invece di 3), la soluzione del moto libero del sistema pu essere riscritta come:
( )
+ =

t e X t x
n
t
n
2
0
1 sin ) (
;
e quindi la pulsazione propria varr:
2
2
2
1
4
1 4
2
1
= = =
n p
km
c
m
k
c mk
m
.
Dalla precedente si pu anche notare, come gi anticipato in precedenza, che qualora il
sistema sia privo di smorzamento (se c=0, allora anche =0), i valori numerici della
pulsazione propria e della pulsazione naturale coincidono
14
.
Sempre nel caso in cui il sistema fosse privo di smorzamento, allora la soluzione del moto
libero del sistema :
( ) + = t X t x
n
sin ) (
0
,
da cui si ritrova il fatto che, in assenza di forze smorzanti, un sistema spostato dalla sua
posizione di equilibrio continuer a vibrare allinfinito attorno a tale posizione, con
vibrazioni ad ampiezza e frequenza rigidamente costanti.
Smorzamento =0.1 Smorzamento =0.5

95
14
Coincidono solo i valori numerici, ma non il significato: la pulsazione propria una grandezza che caratterizza
completamente il moto libero del sistema ( lunica pulsazione a cui il sistema pu vibrare). La pulsazione naturale
invece solo un valore numerico.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Spostamento
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2

Velocit
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8

-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2

Diagramma spostamento-velocit
8.6.2. Decremento logaritmico
La conoscenza dello smorzamento sempre il fattore pi critico per la modellazione di un
sistema meccanico: mentre per la misura (o la stima) della massa e della rigidezza esistono
96
pi tecniche, e di elevata precisione, spesso la identificazione del valore dello smorzamento
con un errore massimo del 10% (inaccettabile per masse e rigidezza) costituisce un risultato
pi che soddisfacente.
Tramite lanalisi del comportamento libero del sistema, note che siano la sua massa e la
rigidezza, possibile ottenere comunque una buona stima di tale valore.
Si considerino due massimi relativi consecutivi della soluzione del moto libero. Tali
massimi si avranno in corrispondenza degli istanti in cui il seno raggiunge il suo valore
massimo, ovvero il valore unitario
15
.
Se si suppone che il primo massimo si avr in corrispondenza dell istante t
1
, allora il
secondo massimo si avr in corrispondenza del tempo:
2
1 1 1 2
1
2 2

t
t T t t
n
p
+ = + = + =

in cui T il periodo delloscillazione libera.
Lampiezza della oscillazione in tali istanti varr allora:
1
0 1
) (
t
n
e X t x

=
;
T t
0
) T t (
0 0 2
1 1 2
) (
n n n n
e e X e X e X t x
t +
= = =
.
Effettuando il logaritmo naturale del rapporto di tali due ampiezze si ottiene dunque:
( )
2 2
T
T T t
0
t
0
2
1
1
2
1
2
T ln
1
ln ln
) (
) (
ln
1
1
= = = |
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

n
n n
n
n n n
n
e
e e e X
e X
t x
t x
.
Il logaritmo del rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi
successivi (appunto detto decremento logaritmico) quindi dipendente esclusivamente dal
fattore di smorzamento viscoso. Noto quindi il valore del decremento (da prove
sperimentali), possibile ricavare il fattore di smorzamento viscoso con la precisione
desiderata attraverso tecniche di calcolo numerico. Una volta calcolato di fattore di
smorzamento viscoso , noti i valori della massa e della rigidezza, possibile ricavare il
valore della costante di smorzamento viscoso c.

97
15
In realt la presenza dellesponenziale negativa comporta uno spostamento dei massimi verso sinistra, rispetto
allistante in cui il seno assume il valore unitario. Tuttavia tale spostamento quasi sempre di entit trascurabile, ed
tanto pi piccolo quanto minore lo smorzamento del sistema.
Tuttavia, se il lo smorzamento del sistema relativamente basso, allora il termine
2
1
pu essere confuso con lunit
16
; in tale caso possibile ottenere una pi semplice
espressione dello smorzamento del sistema (anche se approssimata):
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
) (
) (
ln
) (
) (
ln
2
1
2
1
2
) (
) (
ln
2
1
2
1
2
2
1
t x
t x km
c
t x
t x
t x
t x

.
La misura del valore del decremento logaritmico semplice (rapporto delle ampiezze delle
vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi) nei sistemi con poco smorzamento
spesso affetta da un notevole imprecisione. Infatti se il sistema poco smorzato le
ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi sono molto simili tra
loro, e gli errori che inevitabilmente si commettono quando si vanno ad effettuare le misure
possono influenzare pesantemente il risultato.
In questo caso, invece di considerare due massimi successivi, sufficiente considerare un
punto di massimo in corrispondenza dellistante t
1
, e un altro massimo in corrispondenza
dellistante t
n
distanziato dal primo di n periodi. Il numero n che pu ritenersi ottimale varia
da caso a caso, ma per essere sicuri che gli errori di misura delle ampiezze non influenzino
troppo il risultato, il rapporto x(t
1
)/x(t
n
) dovrebbe essere decisamente superiore allunit (gi
un valore pari a 3 comunque pi che soddisfacente).
In questo caso si avr quindi che:
nT t
0
) T t (
0 0
1 1
) (
n n n n n
e e X e X e X t x
n t
n
+
= = =
;
ed anche:
( )
2 2
nT
nT nT t
0
t
0 1
1
2
1
2
nT ln
1
ln ln
) (
) (
ln
1
1
= = = |
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

n
n e
e e e X
e X
t x
t x
n
n n
n
n
n n n
n
.
Naturalmente anche in questo caso, se lo smorzamento sufficientemente basso, si avr
anche la formulazione approssimata:
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
) (
) (
ln
) (
) (
ln
2n
1
2n
1
2
) (
) (
ln
1 1
2
1
n n n
t x
t x
n
km
c
t x
t x n
t x
t x

.

16
Sistemi meccanici con fattori di smorzamento pari a 0.2-0.3, sono di solito considerati notevolmente smorzati. Anche
in questi casi comunque tale approssimazione ampiamente giustificata infatti:
per =0.2 = = = = 96 . 0 04 . 0 1 2 . 0 1 1
2 2
0.9798 (errore del 2.02 %)
98
per =0.3 = = = = 91 . 0 09 . 0 1 3 . 0 1 1
2 2
0.9539 (errore del 4.61 %)
0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

-8

-6

-4

-2

0

2

4

6

8

10

Tempo (s)
P
o
s
i
z
i
o
n
e

(
m
)

8.7. Notazione esponenziale (tecnica dei fasori)
I numeri complessi risultano utili per la rappresentazione sintetica delle funzioni armoniche.
Lutilit comincia a diventare evidente a partire dalla rappresentazione grafica numero
complesso: si ha infatti che la notazione
Ae
j

individua il punto P che ha coordinate cartesiane (P
x
,P
y
):
P
x
=Re(Ae
j
)=Acos(),P
y
=Im(Ae
j
)=Asin().
Se si scompone la medesima espressione nella sua parte reale e immaginaria si ha
(notazione complessa):
Ae
j
=Acos() + jAsin().
In cui si posto:
j coefficiente immaginario = 1 ,
Re = Acos() parte reale;
Im = Asin() parte immaginaria.
99

A

A cos()
P

Re
A sin()

Im

Si ha inoltre che per tale numero reale valgono le seguenti relazioni:
A A A A e A
i
= + = + = + =
2 2 2 2 2 2
) (sin ) (cos ) sin ( ) cos ( Im Re
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
cos
sin
arctan
cos
sin
arctan
Re
Im
arctan ) (
A
A
e A fase
i

Con il termine fasore si indica un vettore applicato allorigine O di un piano cartesiano e
vertice nel punto P che ruota attorno allorigine con velocit angolare =cost. Se lorigine
dei tempi viene assunta coincidente con listante in cui il fasore attraversa lasse reale si pu
scrivere
) sin( ) cos( t jA t A Ae
t j

+ =
;
ovvero una formula molto simile a quella appena introdotta, ma in cui langolo non pi
fisso, ma varia linearmente con il tempo.
A

P
t
Im
O

Re

100
Come evidente anche dalla figura sottostante il fasore parente stretto delle funzioni
armoniche in quanto le sue proiezioni sullasse reale e immaginario sono rispettivamente un
coseno e un seno. Se allistante iniziale t=0 langolo tra OP e lasse reale , si ha:
) sin( ) cos(
+ + + = t jA t A Ae
t j
;
il che significa che:
la proiezione del vettore OP sullasse immaginario la funzione ) cos( + t A ;
la proiezione del vettore OP sullasse reale la funzione ) sin( + t A .

In sostanza il numero complesso una doppia funzione armonica, come risulta anche
dalle famose Equazioni di Eulero.
t j
Ae

La rappresentazione fasoriale o complessa, come si preferisce indicarla, apparentemente
una complicazione perch obbliga allutilizzo dei numeri complessi ma assai importante
soprattutto perch risulta molto facile effettuare calcoli con funzioni esponenziali.
Le motivazioni di tale scelta appariranno chiare nei paragrafi successivi in cui si
confronteranno le difficolt nella risoluzione con la tecnica classica (seni e coseni) e con i
fasori. Si vedr inoltre che, a fronte di una sensibile riduzione nella complessit dei
passaggi, i risultati saranno assolutamente gli stessi.
101
8.8. Moto forzato
Un sistema con un solo grado di libert con smorzamento viscoso su cui agisce una forzante
di tipo armonico pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
x

c

k

m

F(t)

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante
di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere
traslazioni nella direzione verticale e si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento
inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del baricentro
del corpo nella posizione di equilibrio del sistema.
In questo caso presente una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e
ampiezza generica F
0
A seconda che si vogliano utilizzare i numeri complessi (la notazione
esponenziale) oppure ci si voglia limitare ai numeri reali, la forzante pu essere espressa
nelle due forme seguenti:
F(t)=F
0
cos( t);
F(t)=F
0
e
it
.
In ogni caso, poich il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del sistema :
) (t F x c kx x m + = & & &
, ovvero ) (t F kx x c x m = + + & & &
.
E noto comunque che tutte le soluzioni di una equazione differenziale completa si
ottengono sommando a tutte le soluzioni dellequazione omogenea associata, una qualsiasi
soluzione della equazione completa.
Per quanto concerne lequazione omogenea associata, ovvero:
0 = + + kx x c x m & & &
,
102
le sue soluzioni sono gi state studiate in precedenza, laddove si ricercato il
comportamento libero del sistema. In tale occasione si visto che le vibrazioni che
soddisfano la precedente equazione sono smorzate; queste quindi (ad eccezione del caso in
cui non vi sia alcuno smorzamento), in un tempo pi o meno lungo tendono ad annullarsi.
E proprio per tale motivo che tale parte della soluzione del sistema forzato viene chiamata
soluzione di transitorio, o pi semplicemente transitorio.
Da quanto detto in precedenza si ha che nei primi istanti del moto del sistema,le vibrazioni
sono ottenibili come somma del transitorio e della soluzione particolare. Con il passare del
tempo il transitorio tende ad estinguersi, e quindi dopo un certo periodo (in dipendenza
dallo smorzamento) le vibrazioni forzate sono costituite esclusivamente dalla soluzione
particolare. Tale soluzione permarr inalterata, senza estinguersi, finch non intervengano
variazioni della forzante. Per tali motivi la soluzione particolare dellequazione di moto
costituisce il comportamento a regime del sistema.
0 5 10 15
-8
-6

-4

-2

0

2

4

6

8

10

0 5 10 15
-10
-8

-6

-4

-2

0

2

4

6

8

10

0 5 10 15
-15
-10

-5

0

5

10

15

+

=

Transitorio Regime
Risposta
completa

Da adesso in poi quando si parler di comportamento forzato, si far implicito riferimento al
solo al comportamento a regime. Tuttavia deve sempre essere tenuto in mente la sottile
differenza concettuale tra queste due espressioni, che si pu evidenziare - anche in maniera
eclatante nei primi istanti di moto del sistema.
8.8.1. Moto forzato del sistema senza lutilizzo dei numeri complessi
Per far comprendere lutilit dellutilizzo della notazione complessa (fasoriale), si ritiene
interessante mostrare i passi che dovrebbero essere compiuti per risolvere con il metodo
classico la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, che regola il
moto forzato di un sistema ad 1 GdL con smorzamento viscoso.
Lequazione dunque:
) cos(
0
t F kx x c x m = + + & & &
.
103
E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale,
questa, introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una
identit.
Poich la forzante una funzione armonica con pulsazione , anche sfruttando le propriet
di linearit del sistema, facile comprendere come si possa ragionevolmente supporre che
anche le vibrazioni del sistema saranno armoniche alla medesima frequenza, ma
probabilmente sfasate rispetto alla forzante a causa della presenza dello smorzamento.
Quindi non resta che verificare le condizioni per cui una funzione x(t)=X
0
cos(t+) risulti
effettivamente soluzione della equazione differenziale. Sulla base di queste considerazioni
sar possibile determinare lampiezza delle vibrazioni e lo sfasamento rispetto alla forzante,
ovvero le 2 costanti X
0
e .
In ogni caso, se x(t)=X
0
cos(t+) fosse effettivamente soluzione del sistema, risulterebbero
anche:
+ = ) sin(
0
t X (t) x&
;
+ = ) cos(
0
2
t X (t) x& &
.
Inserendo e precedenti allinterno dellequazione differenziale si ha quindi:
( ) ( ) ) = ) + + ) + + ) + t F t k t c t m cos( cos( X ) sin( X ( cos( X
0 0 0 0
2
;
ovvero

( ) ) + = ) + ) + + t t c t cos( F sin( cos( ) k m ( X
0
2
0
.
E a questo punto necessario investigare le condizioni su X
0
e che rendono la precedente
equazione verificata in ogni istante.
Per fare ci necessario ricorrere alle formule che esprimono il seno e coseno della somma
degli angoli in funzione degli angoli stessi:
) ) ) ) = ) + ( t ( ( t ( t ( sin sin cos cos cos ;
) ) + ) ) = ) + ( t ( ( t ( t ( sin cos cos sin sin .
Da queste si ottiene:
( ) ( )
; cos
sin( ( c ( c sin( sin sin cos cos ) k m (
0
0
2
) =
= ) ) + ) ) ) ) ) ) +
t (
X
F
t os os t c ( t ( ( t (

104
ovvero:
| | 0 sin( ( c sin ) k m ( cos sin( cos ) k m (
2
0
0 2
= ) ) + ) + )
(
) ) + t os c ( t (
X
F
c (
.

Dalla precedente, per ottenere una identit (t), si ricava:
= ) + ) +
= ) ) +
0 ( c sin ) k m (
sin( cos ) k m (
2
0
0 2

os c (
X
F
c (
;

quadrando e sommando membro a membro si ottiene:
2
0
0 2 2 2
) ( ) k m (
|
|
.
|
\
|
= + +
X
F
c
.
Effettuando infine la radice quadrata della relazione precedente si ottiene:
2 2 2
0
0
) ( ) k m ( c
F
X
+ +
=
;
ovvero una relazione che permette di conoscere lampiezza delle oscillazioni in funzione
delle caratteristiche del sistema e dellampiezza e pulsazione della forzante.
Deve tuttavia essere individuata anche la fase delle oscillazioni. Utilizzando soltanto la
seconda equazione del sistema si potrebbe ottenere direttamente:
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
= )
m k
arctan
m k
arctan
m k
tan
2 2 2
c c c
(
.

Tuttavia si ricordi che la funzione tangente periodica di , ci significa che il valore dello
sfasamento , utilizzando la precedente potrebbe essere individuato a meno di , ovvero a
meno del segno.
Per eliminare questa incertezza necessario sfruttare entrambe le equazioni del sistema, ad
esempio ricavando il coseno della fase (il coseno, a differenza della tangente, periodica di
2). Cos facendo si otterrebbe:
2 2 2
2
0
0
0
0
2
2 2
2
) k m (
) k m (
( c ( c
) k m (
) k m (
c X
F
os
X
F
os
c

+ +
+
= ) = )
(
+
+ +
.
Sfruttando la precedente, da sola o associata a quella individuata in precedenza (la formula
con il coseno potrebbe essere utilizzata solo per scegliere il segno di ), possibile
determinare completamente modulo e fase delle vibrazioni del sistema.
105
8.8.2. Moto forzato del sistema con i numeri complessi
Anche in questo caso, sfruttando la linearit del sistema, facile verificare che se la forzante
del tipo F(t)=F
0
e
it
, allora necessariamente per verificare identicamente lequazione
differenziale la soluzione dovr essere del tipo x(t)=X
0
e
it

17
. Ci significa che le vibrazioni
della massa dovranno avere la stessa pulsazione della forzante.
In ogni caso, se x(t)=X
0
e
it
effettivamente la soluzione del sistema, risultano anche:
=
t i
e X i (t) x

0
&
;
=
t i
e t

0
2
X ) ( x& &
.
Introducendo le precedenti nellequazione differenziale si ottiene:
t i t i t i t i
e e k e ic e m

= + +
0 0 0 0
2
F X X X

o anche:
| | 0 F X ) (
0 0
2
= + +
t i
e k ic m

.
Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante (visto anche che una funzione
esponenziale non pu mai annullarsi), allora dovr essere:
0 F X ) (
0 0
2
= + + k ic m
;
ovvero anche:
ic m k +
=
) (
1
F X
2
0 0 .
Si ottiene quindi che il modulo delle oscillazioni direttamente proporzionale al modulo
della forzante (come ci si doveva gi aspettare vista la linearit del sistema); la costante di
proporzionalit sar data dal modulo della funzione fratta (complessa) a secondo membro.
Anche la fase tra le oscillazioni e la forzante sar ottenibile come la fase della stessa
funzione complessa.
Sfruttandole propriet dei numeri complessi si ha quindi che:

106
17
In questo caso X
0
non pi necessariamente un numero reale, e quindi semplicemente lampiezza delle vibrazioni,
ma pu essere anche un numero complesso, dotato quindi di modulo (lampiezza delle vibrazioni) e fase (sfasamento
delle vibrazioni rispetto alla forzante).
2 2 2
0
2
0
2
0
2
0 0
) ( ) (
1
) (
1
) (
1
) (
1

c m k
F
ic m k
F
ic m k
F
ic m k
F X
+
=
=
+
=
+
=
+
=

( )
( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|
= + + =
=
|
|
.
|
\
|
+
+ =
|
|
.
|
\
|
+
=
) (
arctan fase ) ( fase ) 1 ( fase fase
1
fase fase
1
fase ) fase(
2
0
2
0
2
0
2
0 0

m k
c
F ic m k F
ic ) m (k
F
ic ) m (k
F X

Se si suppone nulla la fase della forzante (e quindi F
0
un numero reale positivo), si ha che
|F
0
|=F
0
e fase(F
0
)=0 , quindi le precedenti, ricavate con molta pi facilit rispetto al caso
in cui si sono utilizzati i soli numeri reali, forniscono gli stessi risultati trovati in
precedenza.
8.9. Ricettanza
Da quanto visto sopra si potuto dimostrare che, note le caratteristiche del sistema (m, k e
c), e note anche quelle della forza armonica (F
0
e ), possibile trovare ampiezza e fase
delle vibrazioni forzate (nella fase di comportamento a regime) tramite la seguente
relazione:
ic ) m (k
F X
+
=
2
0 0
1
.
Dividendo entrambi i membri della precedente relazione per F
0
possibile ottenere una
funzione complessa della variabile reale che riveste una notevole importanza nello studio
dei sistemi vibranti. Tale funzione, che rientra nella categoria pi generale delle Funzioni di
Risposta in Frequenza (FRFs - Frequency Response Functions) o anche delle Funzioni di
Trasferimento (TFs - Transfer Functions), viene generalmente indicata con il simbolo ()
e prende il nome di Ricettanza del sistema:

ic m k F
X
+
= =
) (
1
) ( ) (
2
0
0
.
Il significato fisico della ricettanza appare subito ovvio, infatti se si pensa di imporre al
sistema vibrante una forzante armonica, di pulsazione generica e di modulo unitario
107
(F
0
=1), il modulo e la fase delle vibrazioni che ne conseguono nella fase di regime sono
rappresentate infatti dalla ricettanza stessa.
Lutilit della ricettanza ancora pi evidente in quanto, sfruttando anche le propriet di
linearit, se sul sistema agisce una forza armonica di ampiezza F
0
e di pulsazione note, la
ricettanza ci consente di trovare immediatamente la soluzione a regime del sistema, senza
risolvere alcuna equazione differenziale.
Lampiezza delle vibrazioni risultanti sar pari a F
0
volte lampiezza della funzione di
ricettanza calcolata in . Il modulo della ricettanza corrisponde infatti allampiezza delle
vibrazioni se la forzante fosse unitaria, poich quindi la forza effettivamente agente sul
sistema F
0
volte quella unitaria, anche le vibrazioni che ne conseguono sono F
0
volte
quelle calcolate tramite la Ricettanza.
La fase delle vibrazioni inoltre sar semplicemente la fase della funzione di ricettanza
calcolata in .
E tutto ci qualunque siano F
0
e .
Della ricettanza possibile dare una formulazione che coinvolge i parametri dimensionali
gi precedentemente introdotti. Dividendo numeratore e denominatore per lo stesso numero
k, si ottiene infatti con facili passaggi algebrici:
n n
i
k
k
c
i
k
m
k
F
X

2 1
1 1
1
1
) ( ) (
2
2
2
0
0
+
|
|
.
|
\
|
=
+
|
.
|
\
|

= =
.
In pratica quindi la risposta del sistema dipende dalla rigidezza, dal fattore di smorzamento
viscoso, e dal rapporto tra la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale (/
n
).
8.9.1. Rappresentazione della ricettanza
Ben pi importante che fornire una formulazione analitica della ricettanza, il fornirne una
adeguata (e soprattutto chiara) rappresentazione grafica.
Poich, come si gi detto, la ricettanza una funzione complessa della variabile reale , se
si vuole darne una rappresentazione esplicita (in grafici in cui compare esplicitamente la
variabile indipendente ) sono necessari almeno due grafici.
E anche possibile (ed anzi molto usata nellambiente dei Controlli Automatici) una
rappresentazione implicita della ricettanza (un grafico in non compare esplicitamente la
108
variabile indipendente ). Tale rappresentazione intuitivamente molto semplice (e verr
trattata un po pi diffusamente nel seguito): si pensi infatti che per ogni valore di la
ricettanza assume il valore di un numero complesso. Tale numero pu essere quindi
riportato sul piano complesso (asse reale x, asse immaginario y); al varare di i valori della
ricettanza tracciano sul piano complesso una curva. Tale unica curva caratteristica della
ricettanza nel cosiddetto Diagramma di Nyquist.
Per ottenere una possibile rappresentazione esplicita si potrebbero plottare in due grafici
separati (e magari sovrapposti) la parte reale e quella immaginaria della ricettanza al variare
di .
10
-1
10
0
10
1
10
2
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-4
P
a
r
t
e

r
e
a
l
e
Pulsazione (rad/s)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-6
-4
-2
0
x 10
-4
P
a
r
t
e

i
m
m
a
g
i
n
a
r
i
a
Pulsazione (rad/s)

Tale rappresentazione per assai di rado utilizzata in campo ingegneristico. Di solito si
preferisce infatti rappresentare la ricettanza (e tutte le altra FRFs) plottandone su due grafici
sovrapposti il modulo e la fase. Se poi si sceglie di rappresentare la variabile indipendente in
scala logaritmica (in base 10) e il modulo della ricettanza in scala Decibel (dB in pratica
un logaritmo in base 1/20), allora tale rappresentazione viene detta Diagramma di Bode.
10
-1
10
0
10
1
10
2
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
Pulsazione (rad/s)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Pulsazione (rad/s)

109
In alcuni testi pi datati, sfruttando la notazione con i parametri dimensionali, e ponendo
some variabile indipendente il rapporto (/
n
), si trovano degli interessanti Diagrammi di
Bode della ricettanza (diagrammata a meno del fattore moltiplicativo 1/k). Questi grafici,
sono interessanti perch ci mostrano come a meno della costante 1/k, e in funzione del
rapporto (/
n
), tutti i Diagrammi di Bode della ricettanza di tutti i sistemi con 1 GdL e
smorzamento viscoso, dipendono unicamente dal parametro di smorzamento viscoso.
In teoria quindi basta sapere la rigidezza del sistema, il suo smorzamento (adimensionale)
ed avere sotto mano un unico Diagramma di Bode, per poter risolvere con un semplice
righello e una calcolatrice un qualsiasi problema di dinamica di sistemi con un solo grado di
libert.
Ai tempi moderni la notevole diffusione degli strumenti informatici e di software
specializzato permette di poter rapidamente tracciate il diagramma di Bode specifico per
ogni possibile sistema meccanico (in Matlab basta una sola istruzione), ma questi
diagrammi rivestono ancora una notevole importanza didattica.
110

8.10. Altre Funzioni di Risposta in Frequenza
La ricettanza non solo che una delle numerose Funzioni di Risposta in Frequenza che
possono essere ricavate da un sistema. Le pi comuni sono comunque 6, tre vengono
chiamate dirette, le altre inverse. La ricettanza una delle tre Funzioni di Risposta in
Frequenza dirette.
Le tre funzioni dirette sono definite quindi come segue:
Ricettanza:

ic m k F
X
+
= =
) (
1
) ( ) (
2
0
0
) ( ) ( ) (
0 0
,
utilizzo:
F X =
;
111
Mobilit:

ic m k
i
F
X
+
= =
) (
) ( ) (
2
0
0
&
) ( ) ( ) (
0 0
F Y X =
&
Y
,
utilizzo: ;
Acceleranza (o Inertanza):

ic m k F
X
A
+
= =
) (
) ( ) (
2
2
0
0
& &
) (
0

,
utilizzo: .
) ( ) (
0
F A X =
& &
Le definizioni, il significato fisico, lutilit e la formulazione matematica sono assai
semplici, se si considera quanto detto sopra e le osservazioni gi effettuate sulla ricettanza:
La ricettanza rappresenta il modulo e la fase degli spostamenti del sistema quando
questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione
qualsiasi;
La mobilit rappresenta il modulo e la fase della velocit del sistema quando questo
sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi;
Linertanza rappresenta il modulo e la fase della accelerazione del sistema quando
questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione
qualsiasi.
Per quanto riguarda lutilizzo, come per ottenere il contenuto in frequenza degli spostamenti
del sistema sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la
ricettanza:
per ottenere il contenuto in frequenza della velocit del sistema sufficiente
moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la mobilit;
per ottenere il contenuto in frequenza della accelerazione del sistema sufficiente
moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la inertanza.
Infine, per quanto riguarda la formulazione analitica, la loro determinazione assai
semplice infatti, poich si considerano esclusivamente soluzioni armoniche, risulta:
t i
e X t x

0
) ( =
,
) (
)) ( (
) (
0
t x i e X i
t
t x
t x
t i
= =
=

&
,
) (t x ) (
)) ( (
) (
2
0
e X i i
t
t x
t x
t i
= =
=

&
& &
.
112
Da queste relazioni e dalla definizione delle FRFs dirette, nota che la formulazione della
ricettanza, si ha:

ic m k
i
i
F
X
i
F
X i
F
X
Y
+
= = =
= =
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
0
0
0
0
0
0
&

ic m k
Y i
F
X
F
X
i
F
X
A
+
=
= = = = = =
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
2
0
0 2
0
0
0
0
& & &
Le tre
Funzioni di Risposta in Frequenza inverse sono semplicemente le reciproche di quelle
inverse:
Rigidezza Dinamica:
ic m k
X
F
+ = =
) ( ) ( ) (
2
0
0 1
) ( ) (
0
1
X
,
utilizzo: ;
) (
0
F

=
Impedenza Dinamica:

ic m k
i
X
F +
= =
) (
) ( ) (
2
0
0 1
&
) ( ) (
0
X
&
Y
,
utilizzo: ;
) (
1
0
Y F

=
Massa apparente:
2
2
0
0 1
) (
) ( ) (

ic m k
X
F
A
+
= =
& &
) ( ) (
0
1
X A
& &
,
utilizzo: .
) (
0
F =
In sostanza le tre funzioni inverse forniscono informazioni sulla forza armonica da applicare
per ottenere dal sistema oscillazioni con, rispettivamente, lampiezza, la velocit,
laccelerazione desiderate.
Da quanto fino qui dimostrato si ha che le funzioni di risposta in frequenza (dirette o
inverse) di un sistema con un solo grado di libert e smorzamento viscoso, sono tutte tra
loro dipendenti: se in qualche modo si riesce a conoscerne una, allora se ne possono
conoscere automaticamente tutte le altre.
113
8.10.1. Andamenti asintotici e risonanza
Come gi detto, ogni sistema ha il suo diagramma di Bode caratteristico; tuttavia si
riscontrano comportamenti analoghi per tutti i sistemi con un solo GdL in corrispondenza di
valori particolari della pulsazione della forzante.
In particolare definiremo comportamento asintotico di una FRF, il comportamento che tale
funzione assume:
per le frequenze basse, tendenti a zero (forze statiche);
per le frequenze alte, tendenti allinfinito;
per le frequenze intermedie.
Cominciando ad analizzare il comportamento della ricettanza si ricorda che:
2 2 2
0
0
) ( ) (
1
c m k
F
X
+
=
;
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
) (
arctan fase
2
0
0
m k
c
F
X
.
Per analizzare il comportamento del sistema alle basse frequenze, sufficiente effettuare il
limite per 0 di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:
k F
X 1
lim
0
0
0
=
|
|
.
|
\
|

;
0 fase lim
0
0
0
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
F
X
.
18

Ora forse utile ricordare che nei diagrammi di Bode lasse delle pulsazioni in scala
logaritmica. Quindi in corrispondenza dellorigine degli assi non lecito aspettarsi la
frequenza =0, come avverrebbe se fosse stata utilizzata una scala lineare, bens la
pulsazione =1 rad/s.
Si ricorda altres che risulta (anche se lespressione potrebbe risultare formalmente poco
corretta):

114
18
In effetti il valore che assume lespressione arctan(0) potrebbe essere sia 0 che . Ci accade per via di quella
ambiguit riguardante la periodicit della funzione arcotangente gi evidenziata in precedenza. Tuttavia si pu
dimostrare per pi vie (tra cui forse la pi semplice losservazione della formula del coseno della fase), che in questo
caso il valore giusto appunto 0.
( ) =
) log( lim
0
x
x
.
Ci significa che nei grafici la pulsazione =0 non potr mai essere graficata, ma pi ci si
sposter sulla sinistra dei grafici, pi ci si avviciner ad essa.
Dalle precedenti considerazioni si evince che per 0, sia il diagramma del modulo che
della fase sono caratterizzati da un asintoto orizzontale:
il valore dellasintoto nel grafico della fase di 0;
il valore dellasintoto nel grafico del modulo sarebbe pari a 1/k se lasse delle
ordinate fosse lineare. Si tuttavia detto in precedenza che il valore del modulo
riportato in Decibel, per cui il valore dellasintoto orizzontale sar:
( ) ( ) ( ) k k
k
10 10 10 10
log 20 log 20 1 log 20
1
log 20 = =
|
.
|
\
|
.

Per analizzare il comportamento del sistema alle alte frequenze, necessario effettuare il
limite per di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:
0
1
) ( ) (
1
lim lim
2
2 2 2
0
0
=
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|

m
c m k
F
X
;
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

0
0
fase lim
F
X
.
19

Anche in questo caso si ha che la fase ha un asintoto orizzontale (destro) che vale (o
180). Per quello che riguarda il modulo, si ha che per esso tende a 0, e per quanto
ricordato in precedenza, in scala Decibel (che una scala logaritmica) tender quindi a -.
Per sapere in maniera pi precisa il come il valore in Decibel del modulo tende a -,
necessario eseguire il limite sul valore in dB:
( ) ( ) ( ) = =
=
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

10 10
2
10
2 2 2
10
0
0
10
log 40 log 20 lim
1
log 20 lim
) ( ) (
1
log 20 lim log 20 lim
m
m
c m k
F
X

115
19
E il caso speculare a quello precedente. Anche in questo caso il valore del limite pari a arctan(0), tuttavia si pu
dimostrare abbastanza agevolmente tramite losservazione della formula del coseno della fase che in questo caso il
valore giusto .
Ora, poich si ricorda che log
10
() la variabile che si trova sullasse delle ascisse del
diagramma della fase, e il termine -20log
10
(m) rappresenta una semplice costante, il
precedente limite pu essere interpretato come segue:
Il limite del valore in dB del modulo tende al valore di -, ma mano a mano che la funzione
tende a raggiungere tale valore, la curva tender sempre pi a confondersi con una retta
nel piano di Bode. Tale retta intercetta lasse delle ascisse (per log
10
()=0) in
corrispondenza del valore -20log
10
(m) e possiede un coefficiente angolare (una
inclinazione) pari a 40 (dB/decade).
Tale inclinazione viene anche spesso indicata pi semplicemente con lespressione
inclinazione -2.
Da tutto ci si conclude che la curva del modulo della ricettanza ha, per frequenze molto
elevate, un asintoto inclinato. La sua inclinazione di 40 (dB/decade).

Per quanto riguarda le frequenze intermedie, se si osserva lespressione della fase della
ricettanza, si pu facilmente verificare che quando la pulsazione assume il valore della
pulsazione naturale, la fase assume sempre il valore di -/2 (90). Infatti, per
m
k
n
= =
si ha
( ) 2 / arctan
0
arctan
) (
arctan fase
2
0
0
= =
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
| c
m k
c
F
X

Per quanto riguarda il modulo, invece appare utile verificare la presenza di eventuali
massimi e/o minimi relativi allinterno del campo di definizione della funzione.
Per fare ci necessario verificare la presenza di valori di che annullino la derivata prima
del modulo della ricettanza. Successivamente, per verificare se in tali punti si abbia un
massimo o un minimo, sarebbe necessario analizzare il valore che, in corrispondenza di tali
frequenze, assume la derivata seconda.
Tuttavia, se si osserva lespressione analitica del modulo della ricettanza, si osserva che la
composizione di tre funzioni, la funzione reciproca (1/x), una radice quadrata (x) e il
polinomio [(k-m
2
)
2
+(c)
2
]. Sfruttando le propriet delle funzioni composte, ed osservando
che sia la funzione reciproca che la radice quadrata sono funzioni monotone (decrescente la
prima, crescente la seconda), si ha che la posizione degli eventuali minimi e massimi della
116
funzione composta pu essere indagata semplicemente cercando i massimi e i minimi del
polinomio [(k-m
2
)
2
+(c)
2
].
Quindi si ha che
0
) ( ) (
1
2 2 2
=
|
|
.
|
\
|
+
c m k
ha le medesime soluzioni di
( )
0
) ( ) (
2 2 2
=
c m k
.
Quindi, sviluppando la derivata, si ottiene facilmente:
( ) ( )
)] 2 ( 2 [ 2
) 2 ( 2 4
2 ) ( ) (
2 2 2
2 3 2
2 2 2 4 2 2 2 2 2
c mk m
c mk m
c mk m k c m k
=
= =
+ +
=

Tale polinomio si annulla quindi 3 per tre valori della pulsazione ; tuttavia poich la
pulsazione =0 agli estremi dellintervallo di definizione, non costituisce punto di
massimo o minimo. Inoltre solo una delle due soluzioni dellequazione m
2
2
-(2mk-c
2
)=0
positiva (mentre una pulsazione non pu essere che positiva). Per tali motivi lunico valore
accettabile di per cui la derivata del modulo della ricettanza si annulla :
2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 1 2
4
2
2
4 2
2
2 2 2
2

= =
= = = = =
=
n n n
n n n r
m
k
mk
c
mk
k
m
c
mk
mk
m
c
m
c
m
k
m
c mk

Tale valore, indicato generalmente con
r
, viene detto pulsazione di risonanza.
Procedendo con lanalisi della derivata seconda del modulo, oppure semplicemente
ragionando sugli andamenti asintototici (visto che si appena dimostrato che c un unico
punto di massimo o minimo), si pu facilmente concludere che il modulo della ricettanza
ammette massimo per =
r
.
La definizione pi corretta per la pulsazione di risonanza quindi:
La pulsazione di risonanza di un sistema quel valore di per cui la ricettanza assume un
valore di massimo relativo.
Si pu osservare che, come anticipato in precedenza, per un sistema totalmente privo di
smorzamento, il valore numerico della pulsazione di risonanza coincide con la pulsazione
naturale del sistema.
117
Inoltre, con laumentare dello smorzamento, a parit di massa e rigidezza il valore della
pulsazione di risonanza tende a diminuire. La stessa cosa si verifica anche per la pulsazione
propria del sistema.
Contemporaneamente si verifica anche una diminuzione del valore assunto dalla funzione in
corrispondenza della risonanza. Si verifica infatti che:
2 2
2 1
1
2
1
2 4
1
2 ) (

+
=
+
=
=
i
k
c km i c
c
m
r

2 2
1
1
2
1
4
1
2 ) (

=
=
k
c km
c
m
r

e quindi facile verificare che il valore della ricettanza in condizioni di risonanza una
funzione decrescente dello smorzamento .
Si verifica inoltre altrettanto facilmente che quando lo smorzamento del sistema nullo, il
modulo della ricettanza tende allinfinito con
r
, in questo caso il modulo della
ricettanza ha anche un asintoto verticale.
Inoltre, osservando lespressione:
2
2 1 =
n r
,
si pu facilmente notare che se i valori dello smorzamento sono sufficientemente elevati, il
radicando assume valori negativi, per cui si conclude che il modulo della ricettanza non
ammette massimi relativi. In questi casi quindi il modulo della ricettanza una funzione
monotona decrescente. Ci si verifica quando:
0 2 1
2
< , ovvero 1 , oppure anche
2
2 < ... 707 . 0 2 / 1 = >
118
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

Diagramma del modulo in scala Decibel al variare dello smorzamento con
n
=1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
5
10
15
20
25
30
/
n
x
0

k

/

f
0

Diagramma del modulo in scala lineare al variare dello smorzamento
119
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0

Diagramma del modulo in scala lineare al variare dello smorzamento
8.10.2. Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette
Anche le altre FRFs hanno andamenti asintotici caratteristici. In questo paragrafo verranno
brevemente mostrati gli andamenti delle due rimanenti FRSs dirette. Per queste risulta:

ic m k
i
Y
+
=
) (
) (
2

ic m k
A
+
=
) (
) (
2
2

2 2 2
2
2
) ( ) (
) (
) (

c m k
ic m k
i
ic ) m (k
i
Y
+
=
+
=
+
=

2 2 2
2
2
2
2
2
) ( ) (
) ( ) (
) (

c m k
ic m k ic m k
A
+
=
+
=
+
=

( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|
=
= + =
|
|
.
|
\
|
+
=
) (
arctan
2
fase fase
) (
fase ) ( fase
2
2
2
m k
c
ic ) m (k i
ic m k
i
Y

120
( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|
=
= + =
|
|
.
|
\
|
+

=
) (
arctan
fase fase
) (
fase ) ( fase
2
2 2
2
2
m k
c
ic ) m (k
ic m k
A

Analizzando dapprima la fase della mobilit e dellinertanza, si osserva subito che queste
sono assai simili a quelle della ricettanza ancorch sfasate rispettivamente di /2 e
rispettivamente.
Quindi la fase della mobilit ha un asintoto sinistro che vale /2, un asintoto destro che vale
-/2, e in corrispondenza della pulsazione naturale
n
assume fase nulla.
La fase della inertanza ha un asintoto sinistro che vale , un asintoto destro che vale 0, e in
corrispondenza della pulsazione naturale
n
assume fase /2.

Per quanto riguarda il modulo della mobilit si ha che:
( ) 0 lim
) ( ) (
lim ) ( lim
0 2 2 2 0 0
=
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=

k
c m k
Y

;
( ) 0 lim
) ( ) (
lim ) ( lim
2
2 2 2
=
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=

m
c m k
Y
.
e anche:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) = =
=
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

k
k
Y
10 10
0
10
0
10
0
log * 20 log * 20 lim
log * 20 lim ) ( log * 20 lim

;
( ) ( )
( ) ( ) ( ) = =
=
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

m
m
Y
10 10
2
10 10

.
Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza
positiva di 20(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte
frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza negativa di 20(dB/decade) e intercetta
con le ordinate dipendente dalla massa.
121
Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze intermedie, si
verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica
sempre in corrispondenza della pulsazione naturale (pulsazione di risonanza per la
mobilit), inoltre il valore del massimo diminuisce con laumentare dello smorzamento, ma
esister per qualunque valore di .
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
Pulsazione (rad/s)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Pulsazione (rad/s)

Per quanto riguarda il modulo della inertanza si ha che:
( ) 0 lim
) ( ) (
lim ) ( lim
2
0 2 2 2
2
0 0
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=

k
c m k
A

;
( )
m m
c m k
A
1
lim
) ( ) (
lim ) ( lim
2
2
2 2 2
2
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=

.
e anche:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) = =
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

k
k
A
10 10
0
2
10
0
10
0

;
( ) ( ) ( ) m
m
Y
10 10 10
log * 20
1
log * 20 lim ) ( log * 20 lim =
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

.
Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza
positiva di 40(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte
frequenze si ha un asintoto orizzontale con valore dipendente dalla massa.
122
Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze intermedie, si
verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica in
corrispondenza della pulsazione (pulsazione di risonanza per la inertanza):
2
2 1
1
=
n r
La posizione della risonanza allaumentare dello smorzamento tende a spostarsi verso
destra, contemporaneamente il valore del massimo diminuisce; per valori dello
smorzamento ... 707 . 0 2 / 1 = > , la risonanza scompare e la inertanza in questo caso una
funzione monotona crescente..
10
-1
10
0
10
1
10
2
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
M
o
d
u
l
o

(
d
B
)
Pulsazione (rad/s)
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Pulsazione (rad/s)

8.10.3. Alcuni passaggi algebrici
Si riportano quindi di seguito alcuni risultati dei passaggi algebrici appena sviluppati, sia in
termini di costanti meccaniche del sistema, che di parametri dimensionali.
( )
i
k c i m k
n n

2 1
1 1 1
) (
2
2
2
+
|
|
.
|
\
|
=
+
=
( )
i
k
i
c i m k
i
Y
n n

2 1
) (
2
2
2
+
|
|
.
|
\
|
=
+
=
( )
i
k c i m k
A
n n

2 1
1
) (
2
2
2
2
2
+
|
|
.
|
\
|
=
+
=

123
( ) 1 1 2 2
1 1
) 2 (
1
) (
2
2
2
4
4 2 2 2 4 2
+ +
=
+ +
=
n n
k
k km c m

( ) 1 1 2 2
1
) 2 (
) (
2
2
2
4
4
2
2 2 2 4 2
+ +
=
+ +
=
n n
k
k km c m
Y

( ) 1 1 2 2
1
) 2 (
) (
2
2
2
4
4
2
2 2 2 4 2
2
+ +
=
+ +
=
n n
k
k km c m
A

| |
| |
2
3
2
2
2
4
4
2
2
4
3
2
3
2 2 4 2 2
2 2 2
1 ) 1 2 ( 2
) 1 2 (
2
) 2 (
) 2 ( 2 ) ) ( (
(
+ +

=
+ +
+
=
n n
n n
k
km c m k
km c m

| |
2
3
2
2
2
4
4
4
4
2
3
2 2 4 2 2
2 4 2
1 ) 1 2 ( 2
1
1
) 2 (
) ) ( (
(
+ +
=
+ +

=
n n
n
k
km c m k
k m Y

| |
| |
2
3
2
2
2
4
4
2
2
2
2
3
2 2 4 2 2
2 2 2
1 ) 1 2 ( 2
1 ) 1 2 (
2
) 2 (
2 ) 2 ( ) ) ( (
(
+ +
|
|
.
|
\
|

=
+ +
+
=
n n
n
k
km c m k
k km c A

2
2
2
2 1
2
0
) ) ( (

= = =
n
m
c
m
k

n
m
k Y

= = =
0
) ) ( (

2
2
2
2 1
1
2
1
0
) ) ( (
= =
n
m
c
m
k
m
k A

8.11. Funzioni di Risposta in Frequenza con smorzamento strutturale
Un sistema con un solo grado di libert con smorzamento strutturale su cui agisce una
forzante di tipo armonico pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
124
x

c

k

m

F(t)

Anche in questo caso si considera la presenza di una forzante armonica che supporremo di
pulsazione generica e ampiezza generica F
0
.
Per la soluzione di tale problema faremo in questo caso riferimento unicamente ai numeri
complessi, per cui supporremo la forzante del tipo:
F(t)=F
0
e
it
.
Poich anche in questo caso il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del
sistema :
) ( ) ( t F x
h
kx t F ihx kx x m + = + = & & &
,
ovvero,
) (t F kx x
h
x m kx ihx x m = + + = + + & & & & &
.
Anche in questo caso, sfruttando la linearit del sistema, facile verificare che, dato il tipo
della forzante applicata, la soluzione dovr essere del tipo x(t)=X
0
e
it
. In ogni caso, se
x(t)=X
0
e
it
soluzione del sistema, risultano anche:
=
t i
e X i (t) x

0
&
;
=
t i
e t

0
2
X ) ( x& &
.
Introducendo le precedenti in una qualsiasi delle equazioni differenziali che descrivono il
moto del sistema (del tutto equivalenti per forzanti armoniche) si ottiene:
t i t i t i t i
e e k e ih e m

= + +
0 0 0 0
2
F X X X

o anche:
125
| | 0 F X ) (
0 0
2
= + +
t i
e k ih m

.
Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante, allora dovr essere:
0 F X )] ( [
0 0
2
= + + ih k m
.
Dalla precedente quindi possibile ricavare direttamente la ricettanza del sistema:
2
0
0
) (
1
) (
F
X
) (

m ih k +
= =
.
Sfruttando le relazioni gi evidenziate tra le FRFs dirette, quindi possibile anche
determinare la mobilit e linertanza. Queste risultano infatti:
2
0
0
) (
) (
F
X
) (

m ih k
i
Y
+
= =
&
;
2
2
0
0
) (
) (
F
X
) (

m ih k
A
+

= =
& &
.
Seguendo ragionamenti del tutto identici a quelli gi effettuati nel caso di sistemi con
smorzamento viscoso, si pu verificare che gli andamenti asintotici sono sostanzialmente
identici a quelli gi trovati in precedenza (tranne ovviamente qualche differenza nel valore
delle pulsazioni di risonanza). Le uniche differenze di rilievo si possono trovare nei
diagrammi della fase; ad esempio per quanto riguarda la ricettanza si ha:
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
= + =
|
|
.
|
\
|
+
=
) (
arctan fase
) (
1
fase ) ( fase
2
2
2

m k
h
ih ) m (k
ih m k
.
Eseguendo il limite per la pulsazione che tende a zero si ottiene:
( ) costante arctan
) (
arctan lim )) ( ( fase lim
2
0 0
=
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=

h
h
m k
h

;
quindi anche per nei sistemi con smorzamento strutturale la ricettanza ha un asintoto sinistro
orizzontale, ma il suo valore non pi zero come nei sistemi con smorzamento viscoso.
Inoltre, come per i sistemi con smorzamento viscoso sono stati introdotti i parametri
adimensionali
n
e , anche nel caso dello smorzamento strutturale si seguir la medesima
strada. Naturalmente si conserver la definizione della pulsazione naturale, ma si introdurr
un nuovo parametro adimensionale dipendente dalla costante di smorzamento strutturale.
Tale nuovo parametro si chiamer parametro (adimensionale) di smorzamento strutturale o
fattore di perdita, e assume la forma di:
126
k
h
=
.
Introducendo tale parametro nella funzione i ricettanza si ottiene:
( )
( )
2
2
2
2
2
0
0
1
1 1
1
1
1 1
1
) (
F
X
) (
n
n
i
k
i
k
k
m
k
h
i
k
k
k

+
=
+
=
|
.
|
\
|
+
= =
.
Osservando la precedente espressione si pu inoltre rapidamente determinare la pulsazione
di risonanza senza ricorrere a ulteriori calcoli: infatti il massimo della ricettanza si avr
quando il denominatore raggiunger il valore minimo. Tale valore si raggiunger infatti
quando si annuller la parte reale del denominatore (visto che la parte immaginaria fissa),
ovvero quando:
m
k
n r
n
= = = =
0 1
2
2
,
in corrispondenza del quale la ricettanza assume il valore di:
ih ik
n
1 1
) (
F
X
) (
0
0
= = =

.
Con analoghi passaggi possono essere ottenute senza difficolt sia le forme dimensionali
che i valori delle risonanze di mobilit e inertanza.
Tali calcoli possono essere svolti dagli studenti con funzione di esercizio,
8.11.1. Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist
Si gi accennato al fatto che, oltre alle usuali rappresentazioni esplicite, vi anche la
possibilit di rappresentare le Funzioni di Risposta in Frequenza su un unico diagramma,
detto Diagramma di Nyquist. Tale rappresentazione risulta tuttavia di tipo implicito, ovvero
la variabile indipendente non compare esplicitamente nel diagramma.
In sostanza, ogni sistema e ogni FRFs ha un suo diagramma (una sua curva) caratteristico
nel piano di Nyquist (piano complesso: Reale-Immaginario). Le curve si ottengono facendo
variare la tra 0 e infinito, contemporaneamente tutti i valori (complessi) assunti dalla FRF
tracciano una curva. Quindi ogni punto della curva rappresenta un valore assunto dalla FRF
127
in corrispondenza ad un particolare valore di , ma dalla sola analisi del grafico non
assolutamente possibile risalire a tale valore.
In ogni caso, la distanza di tale punto dallorigine del piano complesso rappresenta il
modulo della FRF; langolo che si stacca tra il semiasse reale positivo e il segmento che
congiunge il punto allorigine rappresenta la fase della FRF.
Per i sistemi con pi gradi di libert le curve possono avere forme assai diverse, e ad
esempio tramite la forma della curva si pu avere interessanti informazioni sulla stabilit di
un sistema in anello chiuso. Per i sistemi con 1 GdL tutte le FRFs dirette hanno curve che si
approssimano molto a circonferenze.
Sia i sistemi con smorzamento sia viscoso che strutturale sono caratterizzati da curve molto
simili a circonferenze passanti per lorigine, che poi diventano vere e proprie circonferenze
nel caso della mobilit nei sistemi con smorzamento viscoso e nel caso della ricettanza nei
sistemi con smorzamento strutturale. Negli altri casi le differenze comunque sono minime,
ad esempio nel caso della ricettanza per nei sistemi con smorzamento viscoso si ha che:
( )
k
1
) ( lim
0
=
e
( ) 0 ) ( lim =

;
questo fa s che la curva non sia perfettamente chiusa (e quindi non pu essere una
circonferenza), tuttavia poich nei sistemi meccanici la rigidezza assume con facilit valori
di almeno 10
5
-10
6
N/m, facile vedere che se la curva non si chiude, la chiusura viene
mancata davvero di poco.
I grafici delle varie FRFs dirette sono riportati schematicamente qui di seguito.
128

Naturalmente si nota subito che indipendentemente dal tipo di smorzamento, i diagrammi di
ricettanza, mobilit e inertanza risultano ruotati di 90 luno rispetto allaltro (e si pu
notare anche un aumento delle scale negli assi Re-Im). Tutto ci lo si poteva
tranquillamente desumere dai ragionamenti gi fatti sulla fase delle FRFs e, soprattutto,
dallosservazione che le tre FRFs dirette si ottengono luna dallaltra tramite moltiplicazione
del termine (i): lunit immaginaria quindi responsabile della rotazione dei grafici, la
presenza della pulsazione , invece responsabile dellaumento del modulo
129
Si gi detto che alcune FRFs sono esattamente circonferenze: questo lo si pu facilmente
dimostrare se si ricorda lequazione di una circonferenza nel piano:
( ) ( ) (
2 2 2
c c c
r y y x x = + )
,
in cui x e y sono le variabili in ordinata e ascissa, (x
c
, y
c
) sono le coordinate del centro della
circonferenza, r
c
il centro della circonferenza.
Si pu quindi dimostrare che la mobilit di un sistema con smorzamento viscoso soddisfa
una equazione di tale tipo. E infatti:
| |
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2
2
2
2
2 2
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
c m k
m k
i
c m k
c
c m k
m k i c
c m k
c i m k i
c i m k
c i m k
c i m k
i
c i m k
i
Y

+

+
+
=
+
+
=
=
+

=

+
=
+
=

E quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della mobilit che
risultano:
2 2 2 2
2
) (
)) ( Re(
c m k
c
Y

+
=
;
2 2 2 2
2
) (
) (
)) ( Im(
c m k
m k
Y

+

=
.
Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano
perfettamente la seguente equazione:
( )
2
2
2
2
1
)) ( Im(
2
1
)) ( Re(
|
.
|
\
|
= +
|
.
|
\
|

c
Y
c
Y
,
ovvero che la mobilit fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2c) e centro sullasse reale
nella posizione di coordinate (1/(2c) , 0).
I calcoli algebrici sono relativamente semplici e si riportano qui a seguito.
2
2
2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
2
2
1
) (
) (
2
1
) (
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+

+
|
|
.
|
\
|
+ c c m k
m k
c c m k
c

| |
| |
2
2
2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
1
) (
) (
) ( 2
) ( 2
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+

+
|
|
.
|
\
|
+
+
c c m k
m k
c m k c
c m k c

130
( )
| |
2
2
2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
1
) (
) (
) ( 2
) ( 2
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+

+
|
|
.
|
\
|
+
+
c c m k
m k
c m k c
c m k c

( )
| |
2
2
2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
2
1
) ( 2
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+

+
|
|
.
|
\
|
+

c c ) m (k
) m (k
c m k c
c ) m (k

( )
| |
2
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
1
) ( 4
) ( 4 ) (
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
+
c
c m k c
m k c c m k

| |
2
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 4 4 4 2
2
1
) ( 4
) ( 4 ) ( 2 ) (
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
+ +
c
c m k c
m k c m k c c m k

| |
2
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 4 4 4 2
2
1
) ( 4
) ( 2 ) (
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
+ +
c
c m k c
m k c c m k

| |
| |
2
2
2 2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
1
) ( 4
) (
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
+
c
c m k c
c m k

da cui si ha ovviamente:
2
2
2
1
4
1
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
c c

e quindi la verifica di quanto su detto.

Lo stesso tipo di verifica pu essere effettuata anche per la ricettanza dei sistemi con
smorzamento strutturale per i quali risulta:
2 2 2 2 2 2
2
2 2 2
2
2
2
2 2
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
) (
1
) (
h m k
h
i
h m k
m k
h m k
ih m k
ih m k
ih m k
ih m k ih m k
+
+

=
=
+

=

+
=
+
=

E quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della ricettanza che sono:
2 2 2
2
) (
) (
)) ( Re(
h m k
m k
+

=

;
131
2 2 2
) (
)) ( Im(
h m k
h
+
=

.
Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano
perfettamente la seguente equazione:
( )
2 2
2
2
1
2
1
)) ( Im( )) ( Re(
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+ +
h h

,
ovvero che la ricettanza fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2h) e centro sullasse
immaginario nella posizione di coordinate (0 , -1/(2h)).
I calcoli per la dimostrazione della precedete sono lasciati allo studente.
8.12. Strumenti sismici
Per capire leffettivo utilizzo delle Funzioni di Risposta in Frequenza, seguono alcuni
esempi di applicazioni che possono fornire le linee guida per la realizzazione di strumenti di
misura di spostamenti e accelerazioni e per una valutazione dellefficacia delle sospensioni.
Prima di parlare pi in dettaglio delle prime applicazioni necessario premettere la
definizione di strumento di misura:
Se si indica con ingresso il valore della grandezza da misurare (spostamenti, velocit
temperatura, differenza di potenziale, ecc), e con uscita la grandezza che si va a leggere
per determinare il valore numerico della grandezza misurata (la posizione angolare della
lancetta del contachilometri, laltezza del mercurio in un termometro, il tracciato di un
grafico su carta, ecc), uno strumento di misura perfetto quello strumento che assicura
una relazione di perfetta proporzionalit tra ingresso e uscita.
Ovvero anche in termini numerici:
u(t)=ki(t), ovvero anche ' .
1
) (
) (
) (
) (
k
k t u
t i
o k
t i
t u
= = =
La stessa costanza del rapporto tra ingresso e uscita deve valere naturalmente anche nel
dominio delle frequenze (ovvero I()/U()=0).
A esempio, ad ogni cm di innalzamento del livello di mercurio corrisponde un aumento
della temperatura di 1
o
C, per cui se ci sono 20
o
C la colonna di mercurio alta 20 cm, se ci
sono 30
o
C la colonna di mercurio alta 30 cm, se ci sono 40
o
C (il doppio di 20
o
C) la
colonna di mercurio alta 40 cm (il doppio della altezza del mercurio quando cerano
20
o
C).
132
' 1
40
40
30
30
20
20
) (
) (
o
o
o
o
o o
cm
C
cm
C
cm
C
cm
C
t u
t i
= = = = .
In pratica, misurando (anche visivamente tramite laiuto di scale graduate) la grandezza di
uscita e moltiplicandola per la costante precedentemente individuata (compresa di unit di
misura) si ottiene il valore la grandezza che si vuole misurare. La costante si chiama
sensibilit dello strumento.
Praticamente nessuno strumento pu soddisfare perfettamente questa relazione, sia al
variare del valore della grandezza da misurare, sia al variare del contenuto in frequenza di
questultima.
Tuttavia vi sono delle considerazioni che ci permettono di sapere in che condizioni uno
strumento pu considerarsi uno strumento di misura (ammettendo un errore massimo), o
anche di scegliere (o di dimensionare) lo strumento giusto a seconda di cosa si vuole
misurare.
Uno strumento sismico pu essere modellato come un semplice sistema massa-molla-
smorzatore viscoso; tale sistema fissato ad un basamento mobile. Sono proprio le
caratteristiche del moto del basamento le grandezze di ingresso dello strumento (di solito
spostamento e accelerazione). La grandezza di uscita il grafico lasciato da un pennino
solidale alla massa su un nastro di carta che scorre su un supporto solidale al basamento.
La grandezza di uscita dunque la differenza (x-y), ovvero il grafico che riporta gli
spostamenti (relativo) della massa rispetto al basamento.
Se ci si ripropone di misurare lampiezza delle vibrazioni del terreno, allora si intende
dimensionare (ovvero scegliere opportunamente m, k e c) lo strumento sismico affinch
funzioni come un sismografo. Se invece lintenzione quella di misurare laccelerazione del
basamento, allora lo strumento si chiamer accelerometro. Si vedr che con lo stesso
modello matematico, ma per diversi valori delle costanti del sistema, si pu dimensionare
sia un sismografo che un accelerometro, ma il loro funzionamento sar ottimale solo per
ingressi caratterizzati da particolari contenuti in frequenza. Inoltre, dalle stesse applicazioni,
appariranno chiari i limiti della realizzazione pratica di strumenti di tale tipo; tuttavia i
risultati di tali analisi saranno importanti per la realizzazione di strumenti che lavorano con
principi di funzionamento diversi (es. piezoelettrici), ma con le medesime caratteristiche
meccaniche.
133
x

c k
m

y=Y
0
e
it

x-y

Per dimensionare uno strumento sismico affinch funzioni da sismografo si avr che
lingresso del sistema sar lo spostamento del basamento y, mentre luscita sar il grafico su
carta (x-y). Come spostamenti si considerano solo funzioni armoniche, in quanto
comunque possibile scomporre il generico tipo di spostamento in somme o integrali di
spostamenti armonici, e sfruttando le propriet di linearit del sistema trovare cos la
soluzione.
Per determinare le equazioni di moto del sistema, poich il basamento si muove, basta
osservare che le forze esercitate da molla e smorzatore dipendono dalla loro deformazione
(x-y) e velocit di deformazione ( . Si ha quindi che: ) y - x & &
( ) ( ) y - x c x-y k x m & & & & = ;
Si noti che, anche in questo caso lequazione lineare.
Da quanto detto in precedenza si dovr verificare quando la seguente relazione:
( ) ( ) ( ) ( )
) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
0 0
0
0 0
0
0 0
0
0
0
0
0
Y X
Y
e
Y X
Y
e Y e X
e Y
t y x
t y
t u
t i
e U
e I
U
I
t i
t i t i
t i
t i
t i
= = = .
Si ha infatti che se y(t)=i(t) una funzione armonica di pulsazione , per la linearit del
sistema anche x(t) dovr essere armonica alla stessa frequenza (lampiezza delle oscillazioni
assolute della massa naturalmente sar funzione della pulsazione ), e cos pure luscita
u(t), essendo somma di due funzioni armoniche alla medesima frequenza.
Inserendo nellequazione di moto le ipotesi sugli spostamenti si ha che:
( ) ( )
t i t i t i
e -Y X ic e -Y X k e mX

0 0 0 0 0
2
=
;
da cui si ha che la relazione seguente deve sempre essere verificata:
134
( ) ( ) 0
0 0 0 0 0
2
= + + -Y X k -Y X ic mX
.
Ma dalle precedenti risulta anche:
0 0 0 0 0 0 0 0
, Y U X Y X U I Y + = = = ,
per cui la precedente relazione si pu riscrivere come segue:
( ) 0
0 0 0 0
2
= + + + kU U ic I U m
.
Da cui seguono direttamente:
0
2
0 0 0
2
mI kU U ic mU = + +
;
k ic m
m
I
U
+ +
=

2
2
0
0
) (
e
m
ic m k
U
I
2
2
0
0
) (
+
=
.
Da questa relazione discende immediatamente che il rapporto tra ingresso e uscita dello
strumento sismico non pu mai essere costante, ma si rivela una funzione della pulsazione
. Se quindi uno strumento cos fatto non pu essere un perfetto strumento di misura,
possibile trovare un campo di frequenze per cui il sistema si comporti praticamente come
tale (con errori massimi controllabili, ad es. 1-2% della lettura). Inoltre, con la conoscenza
delle precedenti relazioni, anche possibile adattare tale intervallo di frequenze, che viene
detto campo di linearit dello strumento, alle esigenze della specifica operazione di misura.
In ogni caso, per fare si che uno dei precedenti rapporti (ad es. il primo) sia pressoch
costante, necessario che il numeratore risulti dello stesso ordine del denominatore. Daltra
parte il numeratore del rapporto U
0
/I
0
evidentemente del secondo ordine, e nessuna
manipolazione algebrica potr cambiare tale fatto. Per quanto riguarda il denominatore, esso
invece la somma di 3 termini: del secondo e primo ordine rispetto alla pulsazione, e un
termine costante. Se il termine del secondo ordine fosse dominante rispetto agli altri due,
allora anche il denominatore sarebbe, senza commettere errori troppo elevati, assimilabile
ad un termine del secondo ordine, per cui si avrebbe:
se
2
m>>c e
2
m>>k
1 ) (
2
2
2
2
0
0
=
+ +
=
m
m
k ic m
m
I
U
.
Daltronde le precedenti condizioni si esplicitano anche in:
2 2 2
n
m
k
k m = >> >>
;
135
ovvero tale condizione equivale a dire che lo strumento si comporta bene come sismografo
se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno sono molto maggiori della
pulsazione naturale del sistema. Inoltre, se lobiettivo di abbassare al massimo tale limite,
opportuno costruire un sismografo con bassa rigidezza e una grande massa.
Laltra condizione (
2
m>>c ) pu essere molto bene soddisfatta se si limita al massimo lo
smorzamento del sistema, al limite imponendo c=0. Quando parleremo dellaccelerometro
si capir anche come una scelta di questo tipo potrebbe non essere ottimale, ma comunque
questo di solito quello che si ricerca effettivamente per i sismografi.
In pratica, se queste condizioni sono soddisfatte, il rapporto tra ingresso e uscita vale 1, il
che significa che sul tracciato sulla carta si ritrover lesatto diagramma degli spostamenti
del terreno, ma rovesciato (ad es. il massimo innalzamento del terreno, corrisponde al
minimo del tracciato).
La precedente osservazione si giustifica con il fatto che se la massa grande, e rigidezza
piccola, lo smorzamento nullo, gli spostamenti del terreno non riescono ad eccitare a
sufficienza la massa (attraverso la molla e lo smorzatore), per cui questa, dotata tra laltro di
grande inerzia, funge da riferimento inerziale (fisso). Quindi in pratica la massa con il
pennino sono praticamente fissi nello spazio, mentre il terreno con la carta si muovono sotto
di essi. E per questo che il diagramma su carta una perfetta riproduzione rovesciata degli
spostamenti del terreno.
Tutti i sismografi seguono queste indicazioni generali sulle caratteristiche meccaniche
(massa, rigidezza e spostamento), ma una realizzazione che segua fedelmente il nostro
schema in effetti non pu soddisfare le normali esigenze di misura. Infatti se volessimo
andare a misurare con precisione spostamenti caratterizzati dalla frequenza di 1 Hz, si
avrebbe che essendo =2f=21=2 rad/s, la pulsazione naturale del sistema dovrebbe
essere molto inferiore a tale valore. Imponendo ad esempio
n
=2 rad/s, valore che poi non
tanto pi piccolo della pulsazione degli spostamenti del terreno, si avrebbe:
m k
m
k
4 2 = = .
Se la massa del sismografo fosse ad esempio 1 kg, allora la rigidezza della molla dovrebbe
essere di 4 N/m (che un valore estremamente basso). I problemi derivano dal fatto che se
pensiamo di porre una massa di 1 kg sopra una molla di 4 N/m, vuol dire esercitare su essa
136
una forza pari a mg10 N, il che determina una compressione della molla di ben 2.5 m (pari
alla deflessione statica (mg)/k). In pratica quindi, se il sismografo per funzionare bene deve
avere un basso valore della sua pulsazione naturale, allora il valore m/k deve essere alto, e
quindi notevole anche la sua deflessione statica.
E per tale motivo che difficilmente si vedr un sismografo costituito da una massa posta
sopra una molla ad elica come nel nostro modello, tuttavia tutti i sismografi saranno sistemi
con una notevole massa, uno smorzamento quasi nullo, e una rigidezza molto, molto bassa
nel senso del moto.
Si inoltre individuata anche la curva caratteristica dello strumento, ovvero la legge
20
:
k ic m
m
I
U
+ +
=

2
2
0
0
) (
.
Tale funzione non altro che una nuova Funzione di Risposta in Frequenza (o di
Trasferimento) del sistema. Si pu inoltre facilmente osservare che a meno del termine
moltiplicativo (-m), tale FRF identica alla inertanza. Gli andamenti asintotici sono quindi
gli stessi, anche se il diagramma del modulo sar traslato verso lalto della quantit
20log
10
(m), mentre la presenza del segno meno (-) ci fa capire come la fase di tale funzione
dar sfasata di rispetto a quella dellinertanza.
Si pu quindi notare come, dai ragionamenti svolti in precedenza, come la zona delle
alte sia quella ottimale per il funzionamento dello strumento; lo stesso avremmo potuto
capirlo semplicemente analizzando il diagramma di Bode (diagramma del modulo).
Troviamo infatti che la zona delle alte frequenze caratterizzata da un asintoto orizzontale,
il che ci fa capire come pi la pulsazione cresce, pi il rapporto tra uscita e ingresso tende ad
un valore costante.

137
20
In effetti la curva caratteristica sarebbe la funzione inversa ( ) ) (
0 0
U I , ma si scelto di ragionare sulla funzione
su riportata per la sua somiglianza con linertanza. Se poi si conosce landamento di una funzione, trovare landamento
della reciproca un esercizio molto semplice.
10
0
10
1
10
2
10
3
-40
-30
-20
-10
0
10
20
M
o
d
u
l
o

(
U
o
/
I
o
)
Pulsazione (rad/s)

Per quanto riguarda laccelerometro, lo schema di riferimento per lo strumento lo stesso, e
quindi pure lequazione di moto la stessa. Varia invece la grandezza che si vuole misurare,
ovvero lingresso che deve essere riportato tramite un diagramma perfettamente
proporzionale sul grafico su carta (x-y). Anche in questo caso si considerano solo
spostamenti armonici, peri i quali risulta:
t i
e X t x

0
) ( = e . ) ( ) (
2
0
2
t x e X t x
t i

= = & &
Si ha quindi che per quello che riguarda luscita dello strumento, non ci sono differenze
rispetto al caso del sismografo:
( ) ( )
t i t i
e U e Y X t y x t u

0 0 0
) ( ) ( = = =
.
Nel caso dellaccelerometro invece lingresso sar laccelerazione per cui si avr:
t i t i t i
e I e Y e Y t y t i

0 0
2
0
2
) ( ) ( ) ( = = = = & &
.
Dalle pretendenti si avr quindi:
( ) ( ) ( ) ( )
) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
0 0
0
2
0 0
0
2
0 0
0
2
0
0
0
0
Y X
Y
e
Y X
Y
e Y e X
e Y
t y x
t y
t u
t i
e U
e I
U
I
t i
t i t i
t i
t i
t i
= = =
& &
,
con la quale si potrebbe gi concludere poich, a meno del termine
2
, la precedente
funzione la si era determinata gi nel caso del sismografo.
In ogni caso si gi detto che lequazione di moto sempre la seguente:
138
( ) ( ) y - x c x-y k x m & & & & = .
Dallequazione di moto, inserendo le ipotesi fatte sugli spostamenti, si ottengono ancora:
( ) ( )
t i t i t i
e -Y X ic e -Y X k e mX

0 0 0 0 0
2
=
;
( ) ( ) 0
0 0 0 0 0
2
= + + -Y X k -Y X ic mX
.
Ma dalle precedenti risulta anche:
2
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
2
,
I
U Y U X Y X U I Y = + = = =
,
per cui la precedente relazione si pu riscrivere come segue:
0
0 0
2
0
0
2
= + +
|
.
|
\
|
kU U ic
I
U m
.
Da cui seguono:
0 0 0 0
2
mI kU U ic mU = + +
;
k ic m
m
I
U
+ +

=

2
0
0
) (
e
m
ic m k
U
I
+
=

2
0
0
) (
.
Analizzando la prima relazione, si pu facilmente vedere che se i termini di primo e
secondo ordine del denominatore fossero trascurabili rispetto al termine costante, allora
lintero rapporto sarebbe costante. Le precedenti ipotesi sono esplicitate dalle seguenti
formulazioni:
k>>
2
m;
k>>c.
Per quanto riguarda o smorzamento, come nel caso del sismografo, potrebbe dirsi in prima
approssimazione che un buon accelerometro potrebbe essere un sistema con smorzamento
nullo. Inoltre la prima condizione ci direbbe che:
2 2 2
n
m
k
m k = << >> ,
ovvero, per quanto riguarda le frequenze, la condizione speculare a quella del sismografo:
laccelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno
sono molto pi basse della pulsazione naturale del sistema.
139
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
M
o
d
u
l
o

(
U
o
/
I
o
)
Pulsazione (rad/s)

Tuttavia si gi accennato al fatto che la scelta di annullare lo smorzamento del sistema non
quella ottimale. Considerando infatti il modulo della funzione caratteristica
dellaccelerometro si ha che:
( ) ( )
2 2 2 2 4 2
2
2
2
0
0
2
) (

c km m k
m
c m k
m
I
U
+ +
=
+
=
.
Per fare s che il precedente rapporto sia costante, le condizioni ottimali risultano infatti:
k
2
>>
4
m
2
(del tutto equivalente a k>>
2
m, relazione gi trovata in precedenza);
c
2
-2km=0 (se viene verificata tale condizione, i termini in
2
si elidono
perfettamente).
La seconda relazione equivale a dire:
... 707 . 0
2
1
2
1
2
2 2
2
= = = = = =
km
c
km
c
km c km c ;
ovvero significa che lo smorzamento ottimale per un accelerometro sarebbe quello che
consente di avere uno smorzamento adimensionale del sistema pari a circa 0.7.
In sostanza un accelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti
sono basse rispetto alla pulsazione naturale. Per ampliare quindi il campo di
funzionamento dello strumento sarebbe quindi necessario aumentare il pi possibile il
valore della pulsazione naturale del sistema, ovvero costruire un sismografo costituito da
una molla molto rigida e caratterizzato da una massa molto bassa.
140
Sono quindi evidenti i motivi per cui uno strumento sismico non viene di solito utilizzato
per misurare le accelerazioni. Risulta infatti, se lo strumento fosse costruito correttamente:
k
m
k ic m
m
I
U

+ +

=

2
0
0
) (
.
Se la pulsazione naturale deve essere molto elevata, allora il rapporto m/k deve essere molto
basso, il che significa che per un sismografo risulta molto basso il rapporto uscita/ingresso,
ovvero che ci vogliono segnali in ingresso (accelerazioni) molto grandi, per provocare una
uscita (un tracciato su carta) che sia leggibile.
Tanto per fornire qualche valore numerico: se ma massa dellaccelerometro fosse di 10 g
(molto bassa), e la rigidezza della molla fosse di 10
5
N/m (non troppo elevata), la pulsazione
naturale sarebbe di circa 3000 rad/s (circa 500 Hz). Ci vuol dire che lo strumento
difficilmente potrebbe essere utilizzato per misurare accelerazioni con frequenza superiore a
poche decine di Hz (mentre di solito nelle misurazioni meccaniche necessario arrivare
almeno a 200-500 Hz). Quindi, nonostante lo strumento abbia scadenti prestazioni
dinamiche per le alte frequenze, il rapporto ingresso uscita varrebbe 10
7
m/(m/s
2
) ovvero
circa 10
3
mm/g, il che significa che una accelerazione armonica di modulo pari a g
(accelerazione di gravit non eccessivamente bassa) determinerebbe grafici su carta
dellampiezza del micron (millesimo di millimetro).
E per questo motivo che gli accelerometri reali non sono mai costituiti effettivamente da
una massa e una molla sovrapposti, ma sono comunque strumenti caratterizzati da una
massa molto bassa e da una rigidezza molto elevata.
8.13. Isolamento dalle vibrazioni e efficienza delle sospensioni
Come ulteriore esempio applicativo di come possono essere utilizzati i concetti sviluppati a
riguardo dei sistemi con 1 GdL utile presentare come si possa affrontare il problema
dellisolamento dalle vibrazioni. Tale problema pu presentarsi sotto due forme differenti:
1. si richiede di diminuire le forze (derivanti dalle vibrazioni) che si scaricano sul
terreno a causa di una massa (un macchinario, un rotore sbilanciato, una lavatrice)
posto su una sospensione elastica (un sistema molla-smorzatore) su cui agisce una
forza armonica;
141
2. si richiede di limitare le vibrazioni (sotto forma di spostamenti) che vengono
trasmesse ad una massa (es. il conducente di un autoveicolo) in ragione di vibrazioni
armoniche provenienti dal basamento.
Il primo caso potrebbe essere applicato ad una lavatrice che, mentre lava il bucato, deve
scaricare meno forze possibile sul pavimento per evitare vibrazioni e rumore. Il secondo
caso potrebbe essere applicato al dimensionamento delle sospensioni di una autoveicolo per
diminuire le vibrazioni che si risentono sul conducente mentre si percorre una strada piena
di buche.

Nel caso in cui si voglia diminuire le forze trasmesse sul terreno da un macchinario su cui
agisce una forza armonica si fa riferimento allo schema seguente, ed inoltre si prende come
indice di efficienza il rapporto F
T
/F
O
tra la forza scaricata sul terreno attraverso la
sospensione in esame e la forza scaricata sul terreno in assenza di sospensione (se il
macchinario fosse fissato direttamente sul terreno). Naturalmente la sospensione funziona
bene se il modulo del rapporto inferiore ad 1 (F
O
>F
T
), e tanto meglio quanto pi basso
tale rapporto.
x

c k
m

F
O
e
it

F
T
e
it

Ovviamente, essendo fisso il basamento, lequazione di moto della massa :
t i
o
e F x c kx x m

= & & &
;
le forze che si scaricano sul terreno, ovviamente lo fanno esclusivamente attraverso la molla
e lo smorzatore viscoso della sospensione, per cui risulter:
x c kx F
T
& = ;
142
in cui il segno meno dipende esclusivamente dal verso del sistema di riferimento adottato,
ed inoltre potrebbe tranquillamente essere omesso in quanto interessa esclusivamente il
rapporto dei moduli delle forze, e non la fase.
Come di consueto, poich si fa lipotesi che la forzante sia armonica alla generica
pulsazione , anche gli spostamenti della massa saranno caratterizzati dalla stessa
pulsazione. Con i passaggi ormai usuali si avr quindi:
| |
o o
F X k c i m = + +
2
;
| |
o T
X k c i F + =
.
Eliminando il modulo delle oscillazioni della massa X
0
(che non interessa) dalle due
precedenti relazioni si ottiene:
| |
| |
( )
2
2 2 2
2 2 2
0
2
0

m k c
k c
F
F
m k c i
k c i
F
F
T T
+
+
=
+
+
=
.
Dallo studio della precedente funzione (e soprattutto del relativo diagramma di Bode) si pu
determinare il grado di efficienza della sospensione.
Si lascia allo studente determinare i diagrammi asintotici sul diagramma di Bode, ma si
premettono alcune osservazioni:
per forze statiche (=0) il rapporto vale 1, ovvero se la forza applicata alla massa
costante, la stessa forza si scarica sul terreno ( in pratica il principio di azione e
reazione);
anche quando (|k-m
2
|=k) il modulo del rapporto vale ancora 1. Ci equivale a dire:
m
2
=2k, ovvero anche (/
n
)=20.707;
per pulsazioni comprese tra 0 e 2
n
, la funzione assume un massimo tanto pi alto
quanto minore lo smorzamento;
per pulsazioni maggiori di 2
n
, il modulo del rapporto si mantiene inferiore ad 1, e
la funzione monotona decrescente. La funzione decresce tanto pi rapidamente
quanto minore lo smorzamento.
Si riporta a seguito un diagramma in scala lineare del rapporto in funzione dei parametri
dimensionali del sistema.
143

Se quindi la pulsazione della forzante si mantiene costantemente superiore a un certo limite,
per aumentare lefficacia della sospensione necessario ridurre al minimo lo smorzamento;
viceversa se la pulsazione pu variare e scendere a valori inferiori a 2
n
, lassenza di
smorzamento potrebbe indurre una inaccettabile amplificazione della forza trasmessa al
terreno.
Inoltre evidente che le sospensioni elastiche funzionano egregiamente alle frequenze alte,
mentre possono essere deleterie per forzanti caratterizzate da basse frequenze. Per ampliare
il campo di funzionamento potrebbe essere utile ridurre la rigidezza della sospensione (visto
che un aumento della massa non di solito n praticabile n auspicabile), tuttavia una
riduzione della rigidezza comporta laumento della deflessione statica della molla e
consente alla massa di effettuare vibrazioni con ampiezza decisamente maggiore.

Nel caso in cui si voglia diminuire lampiezza delle vibrazioni trasmesse da un basamento
mobile (con spostamenti armonici) ad una massa, si adotta come indice di efficienza il
rapporto X
O
/Y
O
tra gli spostamenti della massa e quelli del basamento (uguali a quelli della
144
massa in assenza di sospensione). Naturalmente la sospensione funziona bene se il modulo
del rapporto inferiore ad 1 (Y
O
>X
O
), e tanto meglio quanto pi basso tale rapporto.
c k
m

X
O
e
it

Y
O
e
it

Ovviamente, essendo il basamento in movimento, lequazione di moto della massa :
) ( ) ( y x c y x k x m & & & & = .
Dalla precedente relazione, vista la linearit del sistema e il tipo di spostamenti del
basamento, si avr con i soliti passaggi:
( ) ( )
O O
Y c i k X k c i m y c ky kx x c x m + = + + + = + +
2
& & & &
;
dalla quale si ottiene direttamente la relazione ricercata:
| |
| |
( )
2
2 2 2
2 2 2
0
2
0

m k c
k c
Y
X
m k c i
k c i
Y
X
O O
+
+
=
+
+
=
.
Appare del tutto evidente che lespressione dellefficienza della sospensione ha la medesima
espressione di quella ricavata nel caso precedente. Il diagramma di Bode e i relativi
andamenti saranno quindi gli stessi, come pure le considerazioni che ne conseguono.
145

Elementi Meccanica Applicata (Civile)

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Elementi di Meccanica Applicata

con la stessa retta dazione

oppure . ) (t f ihx kx x m + = & &

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