SCS II : Teoria sistemelor

Capitolul 1. Introducere Capitolul 2. Sisteme analogice Capitolul 3. Sisteme discrete Capitolul 4. Graful de fluenta Capitolul 5. Analiza stabilitatii Capitolul 6. Ecuatii de stare
SCS II , 2003-2004

2. SISTEME ANALOGICE 2.1 Caracterizarea sistemelor analogice 2.2 Analiza sistemelor analogice liniare si invariante 2.3 Sisteme analogice liniare si invariante de ordinul I si II

SCS II 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice liniare si invariante (SALI) n timp n frecven

ecuaia difereniala n timp cu coeficieni constani; funcia de sistem; funcia pondere; rspunsul indicial; rspunsul n frecven.
SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI Ecuaia diferenial cu coeficieni constani

pt. un SALI cu o intrare x(t) i o ieire y(t):
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d m x(t ) d m 1 x(t ) dx(t ) + an 1 + + a1 + a0 y (t ) = bm + bm 1 + + b1 + b0 x(t ) an dt dt dt n dt n 1 dt m dt m 1 unde m n; an , an 1 , , a0 , bm , bm 1 , , b0 = constante reale

1 y (t ) = an
1 m d k x(t ) n d k y (t ) y (t ) = bk ak a0 k = 0 dt k dt k k =1

n 1 n bk x( n k ) (t ) ak y( n k ) (t ) k =0 k =0

unde : y(0) (t ) = y (t ); y(1) (t ) = y (t ) u (t ) =

t

y( )d

t y(2) (t ) = y (t ) u (t ) u (t ) = y ( )d d ; ; y( k ) (t ) = y( k 1) (t ) u (t )

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Reprezentarea ecuatiei diferentiale prin schema bloc, avand blocurile de baza: a) sumator, b) multiplicator cu o constanta, c) derivator, d) integrator.
x2(t) x1(t) a) x(t) D c)
dx (t ) dt

x1(t)+x2(t)

a x(t) b) x(t)

a x(t)

d)

x( )d

Figura 2.1 Blocuri de baz pentru scheme bloc ale SALI

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Exemplul 2.1
u R (t ) + u L (t ) = e(t ) di (t ) u R (t ) = R i (t ); uL (t ) = L dt
i(t) R uR(t) L uL(t)

e(t)

Figura 2.2 Circuit RL serie

t t 1 di (t ) 1 e(t ) L sau i (t ) = e( ) d R i ( ) d R dt L

di (t ) + R i (t ) = e(t ) dt

i (t ) =

e(t)

1 R

i(t) D

e(t)

1 L

i(t) -R

-L a) b)

Figura 2.3 Scheme bloc pentru ecuaia de funcionare ataat unui circuit RL serie

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Exemplul 2.2
iR R

iL L 1 i (t ) = iR (t ) + iL (t ) + iC (t ); iR (t ) = R ub (t ) d 2 ub (t ) 1 dub (t ) 1 di (t ) iC C C + + ub (t ) = t R dt L dt dt 2 i iL (t ) = 1 ub ( ) d ; iC (t ) = C dub (t ) L dt ub(t)

t t t t d 2 ub (t ) 1 dub (t ) 1 1 1 di (t ) sau ub (t ) = i ( ) d ub ( )d ub ( ) d ub (t ) = L C R dt C R L dt 2 dt

Figura 2.4 Circuit RLC paralel

i(t)

L
1 R

ub(t) D

i(t)

1 C

ub(t)

1 R 1 L

D -C a)

b)

Figura 2.5 Scheme bloc pentru ecuaia de funcionare ataat unui circuit RLC paralel

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI Funcia de sistem (circuit, transfer)

pt. un SALI cu o intrare x(t) i o ieire y(t): H ( s ) = Y ( s )
X ( s ) conditii initiale nule

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d m x(t ) d m 1 x(t ) + an 1 + + a1 + a0 y (t ) = bm + bm 1 + + b0 x(t ) an dt dt n dt n 1 dt m dt m 1 d n 1 y (0) dy (0) unde : x(t ) = 0 pentru t < 0; = 0; = 0; y (0) = 0; dt dt n 1 Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0 H (s) = = X ( s ) an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Exemplul 2.3
L di (t ) + R i (t ) = e(t ) dt
i(t) R uR(t) L uL(t)

1 1 I ( s) H1 ( s ) = = = L U (s) L s + R s + R L

e(t)

Figura 2.2 Circuit RL serie

iR iL iC i ub(t) R L C

Exemplul 2.4
d 2 ub (t ) 1 dub (t ) 1 di (t ) + + ub (t ) = C 2 R dt L dt dt 1 s U b ( s) RL s C = = H 2 ( s) = I (s) RLC s 2 + L s + R s 2 + 1 s + 1 RC LC

Figura 2.4 Circuit RLC paralel

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Natura funciilor de circuit: impedan admitan amplificare n tensiune amplificare n curent.
.

Punctele critice ale unei funcii de circuit: pi ( H ( pi ) = , i = 1 n ) polii: zerourile: zk ( H ( zk ) = O, k = 1 m )

B ( s ) bm ( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm ) bm = H (s) = = = kn 1 A( s ) an ( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn ) an
i =1 m

( s zk )
i

(s p )

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Exemplul 2.5
H1 ( s ) = K H 2 ( s) = K K= 1 1 R ; K = ; z1 = ; p1 = s p1 L L s z1 ; ( s p1 ) ( s p2 )

1 1 1 1 ; z1 = 0; z2 = ; p1,2 = 2 C LC 2 RC (2 RC )
H2(s) Im s p1 p2 Re s p1,2 Im s Re s p2 p1 Im s Re s

H1(s) Im s p1 Re s

a)

b)

Figura 2.6 Diagrame pol-zero pentru circuitele RL serie i RLC paralel

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

pt. un SALI cu intrari multiple x(t) i ieiri multiple y(t):

Y (s) = H (s) X (s) Y1 ( s ) Y (s) = Y2 ( s ) Yr ( s ) Yk ( s ) unde : H kl ( s ) = X l (s) ; X (s) = X 1 (s) X 2 (s) X r (s) ; H (s) = H11 ( s ) H12 ( s ) H1r ( s ) H 21 ( s ) H 22 ( s ) H 2 r ( s ) H l1 ( s ) H l 2 (s) H lr ( s )

X p ( s ) = 0, p =1,2, l 1, l +1, r

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Exemplul 2. 6
I1 ( s) I 2 ( s) Y11 ( s) Y12 ( s ) U1 ( s ) Y21 ( s) Y22 ( s) U 2 ( s ) Y11 ( s) = Y21 ( s) = I1 ( s ) U1 ( s ) U I 2 ( s) U1 ( s ) U ; Y12 ( s) =
2 ( s )=0

i1(t) D

i2(t)

I1 ( s) U 2 (s) U ( s ) =0
1

u1(t)
1

u2(t)
2

Figura 2.7 Diport

; Y22 ( s) =
2 ( s )=0

I 2 ( s) U 2 (s) U ( s ) =0
1

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI Funcia pondere (raspuns la impuls)

pt. un SALI cu o intrare x(t) i o ieire y(t):
, t = 0 ; (t ) = 0, t 0
+

(t ) dt = 1

si x(t ) h(t )

(t ) h(t )

Observatii:
L { (t )} = 1 H ( s ) = L {h(t )} si h(t ) = L1 { H ( s )}

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

m b ( s zk ) = h(t ) = L1 m kn 1 = hi (t ) an (s pi ) i =1

hi(t)

hi(t)

hi(t)

hi(t)

hi(t)

hi(t)

hi(t) Im s t

hi(t) t

t pi pi* pi
hi(t)

t pi pi pi *

Im s

t pi pi*

Re s pi* hi(t) pi * t pi* hi(t) t

Re s

hi(t)

Figura 2.8 Contribuia unui pol simplu la realizarea funciei pondere

Figura 2.9 Contribuia polilor multipli la realizarea funciei pondere

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

legatura dintre stabilitate, functia pondere si pozitia polilor la un SALI cu o intrare x(t) i o ieire y(t): Un sistem este stabil dac la o excitaie mrginit rspunde cu un semnal mrginit.

x(t ) M x

y (t ) = x(t ) h( ) d x(t ) h( ) d = M x h( ) d M y

Sistem asimptotic stabil= toi polii aparin semiplanului stng al domeniului s. Sistem neasimptotic stabil= polii aparin semiplanului stng al domeniului s, dar exist poli imaginari simpli Sistem instabil = exist poli n semiplanul drept sau poli imaginari multipli. SCS II - 2. Sisteme analogice

h( ) d

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Influenta punctelor critice asupra proprietatilor SALI: Polii determina stabilitatea; Zerourile - influeneaz dinamica.

Sistem de faz minim = att polii, ct i zerourile au partea real negativ admit sisteme inverse Sistem de faz neminim = polii au partea real negativ i exist zerouri cu partea real pozitiv sau nul nu admit sisteme inverse

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

functia pondere si convolutia la un SALI cu o intrare x(t) i o ieire + y(t):
y (t ) = x(t ) h(t ) =

comutativitate:
x(t ) h(t ) = h(t ) x(t )

x( ) h(t ) d
y(t)

x(t) h(t)

a)

h(t)

x(t)

y(t)

asociativitate:
x (t ) [ h1 (t ) h2 (t )] = [ x (t ) h1 (t )] h2 (t )

x(t) h (t) 1

h2(t) y(t)

b)

x(t) h (t)* h (t) y(t) 1 2

distributivitate:
x (t ) [ h1 (t ) + h2 (t )] = = [ x (t ) h1 (t )] + [ x (t ) h2 (t )]
x(t)

h1(t) h2(t)

y(t)

c)
dy(t ) dt

x(t)

h1(t)+ h2(t) y(t)

proprietate referitoare la derivare:

x(t)

( x (t ) h(t )) = x (t ) h(t ) = x (t ) h(t )

d dt

h(t)

d)

x(t)

h(t)

d dt

dy(t ) dt

Figura 2.11 Echivalene n conectarea sistemelor analogice liniare invariante

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

pentru sisteme cauzale

t t

y (t ) = x(t ) h(t ) = x( ) h(t ) d = x(t ) h( ) d =

= y (0) + x ( ) h(t ) d = y (0) + x(t ) h( ) d

0 0

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

Rspunsul indicial

1, t > 0 u (t ) = si u (t ) a (t ) u (t ) a (t ) 0, t < 0
a(t) 1.02a a 0.98a 0.9a 0.5a 0.1a ti tc t ta

Parametrii rspunsului indicial: timpul de ntrziere ti timpul de cretere tc supracreterea timpul de amortizare ta

Figura 2.12 Parametrii rspunsului indicial al unui sistem analogic liniar invariant

SCS II - 2. Sisteme analogice

2.1 Caracterizarea sistemelor analogice SALI

t t

u (t ) = ( ) d si a (t ) = h( ) d

y (t ) = x(t ) h(t ) = x(t )

da(t ) dx(t ) = a(t ) dt dt

t

1. y (t ) = x (0) a (t ) + x ' ( ) a (t ) d
0 t

Relatiile lui Duhamel

2. y (t ) = x(0) a (t ) + x ' (t ) a ( ) d
0 t

3. y (t ) = x (t ) a (0) + x( ) a ' (t ) d
0 t

4. y (t ) = x(t ) a (0) + x (t ) a ' ( ) d

0

SCS II - 2. Sisteme analogice