BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.

1 Alur Penelitian Perancangan sistem pengendalian prediktif berpengawasan pada PLTGU Gresik dengan struktur centralized pada penelitian ini dilakukan berdasarkan tahap-tahap tertentu. Tahap pertama dilakukan dengan mendapatkan persamaan matematis proses pada PLTGU Gresik yang terdiri dari tiga komponen utama, yaitu gas turbin, HRSG (Heat Recovery Steam Generator), dan steam turbin. Selanjutnya, pemodelan matematis yang ada disimulasikan secara komputasi menggunakan Simulink Matlab R2009a. Setelah simulasi model plant diperoleh, dilakukan validasi terhadap real plant. Apabila simulasi model plant yang dibuat valid, dilanjutkan dengan mengambil data input-output khusus unit gas turbin dan HRSG, sedangkan apabila tidak valid, dilakukan simulasi pemodelan plant ulang. Data input-output unit tersebut digunakan untuk tahap selanjutnya, yaitu membuat model CARIMA (Controlled-Auto Regressive Integrating Moving Average) dari unit untuk digunakan sebagai model prediksi. Setelah membuat model CARIMA, tahap selanjutnya adalah melakukan perancangan sistem pengendalian prediktif berpengawasan pada plant dengan struktur centralized. Tahap pengerjaan berikutnya adalah melakukan pengujian performansi sistem pengendalian berpengawasan yang telah dirancang, apabila sistem menunjukkan performansi yang baik dilanjutkan dengan melakukan analisa data hasil simulasi, sedangkan apabila sistem menunjukkan performansi yang kurang baik, dilakukan perancangan ulang sistem pengendalian prediktif berpengawasan. Pada tahap akhir dilakukan penarikan kesimpulan dari analisa perancangan yang telah dilakukan. Tahapan-tahapan yang dilakukan pada penelitian ini direpresentasikan dalam flowchart berikut:

Mulai Mendapatkan persamaan matematis plant PLTGU Gresik Pemodelan plant PLTGU Gresik dengan Simulink Matlab R2009a dan validasi model

Model Valid?
Ya

Tidak

Perancangan algoritma sistem pengendalian prediktif berpengawasan dengan struktur centralized

Uji performansi baik?

Ya

Tidak

Analisa data hasil simulasi

Kesimpulan

Selesai

Gambar 3.1 Flowchart perancangan sistem pengendalian prediktif berpengawasan dengan struktur centralized 3.2 Pemodelan matematis Gas Turbin Model matematis untuk gas turbin disini menggunakan model yang dikembangkan oleh Ordys et,al. (1994) yang diterapkan pada sistem combined cycle power plant unit Skegton.

7 Gas turbin terdiri dari tiga komponen utama, yaitu kompressor, combustion chamber, dan gas turbin.
Fuel Gas Combustion Chamber

Udara
Turbin

Kompressor

Gas Buang

Gambar 3.2 Komponen Kompressor Pada pemodelan gas turbin ini asumsi yang digunakan adalah sebagai berikut (Ordys, 1994) : (i). Udara dan hasil pembakaran merupakan gas ideal. (ii). Kalor spesifik pada hasil pembakaran dan udara diasumsikan konstan (tidak membutuhkan injected steam) (iii). Aliran yang melewati nozzle dideskripsikan sebagai proses politropik, seragam, adiabatik, satu dimensi. (iv). Penyimpanan energi dan delay pada kompressor, turbin, dan combustion chamber sangat kecil, sehingga persamaan steady-state digunakan. (v). Energi kinetik fuel gas yang masuk menuju kompressor dan turbin diabaikan. (vi). Laju aliran udara yang menuju kompressor dikendalikan oleh IGV (Inlet Guide Vanes) 3.2.1 Kompressor Persamaan aliran steady nozzle satu dimensi pada proses kompresi politropik non-uniform adalah: * ( ( ) ) (
( )

)+

8 = = = = = = = laju aliran massa udara menuju kompressor (kg/s) luasan aliran keluaran kompressor (m2) efisiensi politropik kompressor densitas udara masuk (kg/m3) tekanan udara masuk (N/m2) indeks politropik rasio tekanan (inlet/outlet)

dimana Indeks politropik (

diperoleh melalui: )

= (cpa/cva) rasio kalor spesifik udara = kalor spesifik udara pada tekanan konstan (J/kg.K) = kalor spesifik udara pada volume konstan (J/kg.K) Tekanan udara keluar diperoleh melalui:

Temperatur udara keluar diperoleh melalui:

( )

Konsumsi daya kompressor diberikan oleh persamaan:

= konsumsi daya kompressor (watt) = laju aliran massa udara menuju kompressor (kg/s)

9 = perubahan entalpi isentropik akibat kompresi dari pcin ke pcout (N/m2) = efisiensi kompressor keseluruhan = efisiensi transmisi dari turbin ke kompressor dimana Efisiensi kompressor keseluruhan (c) diberikan oleh persamaan:
( ( ) )

Sedangkan perubahan entalpi isentropik (h1) diberikan oleh: (

( )

= konstanta udara (J/kg.K) 3.2.2 Combustion Chamber Combustion chamber merupakan ruang bakar dalam gas turbin tempat terjadinya reaksi pembakaran fuel gas dengan udara pembakaran yang akan menggerakkan gas turbin. Dengan menggunakan prinsip kesetimbangan massa, laju aliran gas buang (exhaust gas) dari pembakaran fuel gas adalah:

Dengan menerapkan prinsip kesetimbangan energi, proses pembakaran didalam combustion chamber menghasilkan energi: ( ) (
)

= laju aliran massa fuel gas (kg/s) = kalor spesifik gas bakar (J/kg.K)

10 = temperatur gas inlet turbin (K) = entalpi spesifik reaksi pada temperatur referensi 25oC Temperatur gas pembakaran menuju gas turbin dapat diperoleh melalui: ( ( ) )

Tekanan gas pembakaran menuju gas turbin diberikan oleh persamaan:

= = dimana [( = = = 3.2.3 Turbin

tekanan gas pembakaran ke gas turbin (N/m2) pressure drop ruang bakar (N/m2)

)) (

)( (

) )

koefisien empiris pressure drop ruang bakar konstanta gas pembakaran (J/kg.K) luas perpotongan ruang bakar

Turbin merupakan komponen yang berputar akibat pembakaran gas didalam combustion chamber. Turbin dicoupling dengan generator, sehingga akan menghasilkan arus listrik. Temperature outlet exhaust gas (gas buang) yang keluar dari turbin diberikan oleh persamaan:

11
((

dengan: = = = = temperatur exhaust gas (K) rasio tekanan inlet dan outlet turbin efisiensi politropik turbin rasio kalor spesifik reaksi gas pembakaran

Laju aliran massa gas yang menuju turbin ditentukan oleh persamaan:
*
( ( ) )

)+

= = = = dimana (

luas output turbin (m2) indeks politropik gas pembakaran densitas gas inlet (kg/m3) laju aliran massa gas (kg/s)

))

Daya mekanik yang dihasilkan oleh turbin adalah:

= daya mekanik bersih yang dimiliki turbin (watt) = daya mekanik total yang dihasilkan turbin (watt) = daya yang dibutuhkan untuk kompressor (watt) dimana

12

= efisiensi turbin keseluruhan = perubahan entalpi isentropik gas akibat ekspansi dari PTin ke PTout dengan (
(( (( ) ( )

)
)

) )

Tabel 3.1 Nilai Parameter Model Gas Turbin (Ordys et.al, 1994), (Idris, 2001) Parameter Nilai Kompressor Fuel to Air Ratio (Idris, 2001) 0.01716 448.718 kg/s 0.01 (Ordys, et.al., 1994) 0.9 (Ordys, et.al., 1994) 1.2 kg/m3 101256.246 N/m2 (1 atm) 1.4 0.99 (Ordys, et.al., 1994) 287 J/kg.K Combustion Chamber 1319 J/kg.K 1 (Ordys, et.al., 1994) 287.197 J/kg.K 1 m2 (Ordys, et.al., 1994) Turbin 0.110 (Idris, 2001)

13 (Ordys, et.al., 1994) (Ordys, et.al., 1994) 0.9 0.14 1.01

3.2.4 Control Valve AA-019 Untuk mengontrol laju aliran bahan bakar berupa fuel gas pada gas turbin, digunakan control valve AA-019. Model matematis dari control valve adalah sebagai berikut: ( ) ( ) ( ) ( ) = laju aliran fuel gas yang termanipulasi (kg/s) = sinyal kontrol masukan control valve (mA) = gain total control valve (kg/s.mA) = time constant control valve (s)

dimana nilai gain total control valve dapat diperoleh dari

dengan dan

Jika laju aliran maksimum fuel gas yang masuk control valve adalah 7.79 kg/s, maka nilai gain total control valve adalah
( ) ( )

Sedangkan untuk nilai time constant control valve dapat diperoleh dari

14

) = fraksi massa perubahan control valve = perbandingan time constant inherent dengan time stroke (0,03 untuk aktuator diaphragma dan 0,3 untuk aktuator jenis piston)

nilai

didapatkan dari persamaan:

= faktor stroking time valve (0,676) = koefisien control valve (0,39 untuk jenis positioner I/P) nilai Maka, nilai time constant control valve dapat dihitung: (( ) ) didapatkan dari persamaan:

Dengan demikian, fungsi transfer dari control valve AA-019 adalah sebagai berikut: ( ) 3.3 Pemodelan Matematis HRSG ( )

15 Model matematis untuk HRSG disini juga menggunakan model yang dikembangkan oleh Ordys et,al (1994). Pada pemodelan HRSG ini, asumsi yang digunakan adalah sebagai berikut (Ordys et,al, 1994): (i). Sistem merupakan sistem closed-loop, dimana tidak ada komponen air atau steam yang hilang dalam proses. (ii). Dinamika laju aliran massa dari input menuju ouput dimodelkan dalam orde 1. (iii). Laju perpindahan massa dan panas yang keluar dan masuk sistem dianggap konstan. (iv). Uap dan gas yang terdapat dalam sistem seperti gas buang (exhaust gas), uap superheated dan uap saturated dianggap sebagai gas ideal. (v). Kalor jenis untuk gas, uap, atau air dalam sistem dihitung menggunakan nilai rata-rata sistem. 3.3.1 Superheater

3.3.2 Desuperheater

3.3.2.2 Control Valve AA-002 Untuk mengontrol laju aliran water pada desuperheater, digunakan control valve AA-002. Model matematis dari control valve dapat diperoleh dengan persamaan (2). Jika laju aliran maksimum water yang masuk control valve adalah 8,001 kg/s, maka nilai gain total control valve AA-002 adalah:
( ) ( )

16 Sedangkan untuk nilai time constant control valve dapat diperoleh dengan persamaan (3). diperoleh nilai time constant control valve adalah: (( ) )

Dengan demikian, fungsi transfer dari control valve AA-002 adalah sebagai berikut: ( ) ( )

3.3.3 HP steam drum

3.3.3.2 Control Valve AA-005 Untuk mengontrol laju aliran feedwater pada HP steam drum, digunakan control valve AA-005. Model matematis dari control valve dapat diperoleh dengan persamaan (2). Jika laju aliran maksimum feedwater yang masuk control valve adalah 53,472 kg/s, maka nilai gain total control valve AA005 adalah:
( ) ( )

Sedangkan untuk nilai time constant control valve dapat diperoleh dengan persamaan (3). diperoleh nilai time constant control valve adalah: (( ) )

17 Dengan demikian, fungsi transfer dari control valve AA-005 adalah sebagai berikut: ( ) 3.3.4 LP steam drum ( )

3.3.3.2 Control Valve AA-009 Untuk mengontrol laju aliran feedwater pada LP steam drum, digunakan control valve AA-009. Model matematis dari control valve dapat diperoleh dengan persamaan (2). Jika laju aliran maksimum feedwater yang masuk control valve adalah 27 kg/s, maka nilai gain total control valve AA-009 adalah:
( ) ( )

Sedangkan untuk nilai time constant control valve dapat diperoleh dengan persamaan (3). diperoleh nilai time constant control valve adalah: (( ) )

Dengan demikian, fungsi transfer dari control valve AA-009 adalah sebagai berikut: ( ) 3.4 Identifikasi Sistem ( )

18 Tahap awal perancangan algoritma sistem kontrol GPC (Generalized Predictive Control) adalah dengan melakukan identifikasi sistem, dimana data output yang digunakan untuk proses identifikasi adalah data dari hasil simulasi model gas turbin dan HRSG yang telah dibangun pada tahap sebelumnya. Sebagai input, digunakan sinyal random PRBS (Pseudo-Random Binary Sequences) yang dibangkitkan pada variabel manipulasi. Hasil dari proses identifikasi input-output sistem pada penelitian ini adalah model ARMAX (Auto-Regressive Moving Average eXogenous). Penggunaan model ARMAX dilakukan sebagai penyederhanaan dari model CARIMA. Identifikasi sistem diperlukan pada sistem kontrol prediktif berbasis GPC yang akan dibangun untuk memprediksi output masa depan sistem dengan masukan berupa input dan output sistem lampau. 3.4.1 Identifikasi Sistem Gas Turbin Pada gas turbin, dilakukan identifikasi sistem untuk mengetahui hubungan antara input berupa sinyal kontrol fuel gas dengan output berupa sinyal output daya listrik. Dari proses identifikasi pada gas turbin, diperoleh model ARMAX dengan fit sebesar 89,42%.

Gambar 3.2 Output model dan simulator gas turbin Model ARMAX yang diperoleh pada identifikasi gas turbin adalah sebagai berikut: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

19 Dengan ( ) dan ( )

3.4.2 Identifikasi Sistem HP Drum Identifikasi sistem pada HP drum HRSG dilakukan untuk mengetahui hubungan antara input berupa sinyal kontrol feedwater dengan output berupa sinyal output level HP drum. Dari proses identifikasi sistem tersebut, diperoleh persamaan ARMAX dengan fit sebesar 99.87 %.

Gambar 3.3 Output model dan simulator HP drum HRSG Model ARMAX yang diperoleh pada identifikasi HP drum adalah sebagai berikut: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Dengan ( dan ( ) )

3.4.1 Identifikasi Sistem LP Drum Hampir sama dengan identifikasi sistem pada HP drum, identifikasi sistem pada LP drum HRSG dilakukan untuk mengetahui hubungan antara input berupa sinyal kontrol feedwater dengan output berupa sinyal output level LP drum.

20 Dari proses identifikasi sistem tersebut, diperoleh persamaan ARMAX dengan fit sebesar 99.57 %.

Gambar 3.4 Output model dan simulator LP drum HRSG Model ARMAX yang diperoleh pada identifikasi LP drum adalah sebagai berikut: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Dengan ( dan ( ) )

3.5 Perancangan Algoritma Sistem Pengendalian Berpengawasan dengan Struktur Centralized Tahap selanjutnya pada penelitian ini adalah melakukan perancangan sistem pengendalian prediktif berpengawasan pada model plant PLTGU Gresik dengan struktur centralized. Berbeda dengan struktur decentralized, dimana sistem pengendalian prediktif berpengawasan yang ada memberikan set-point yang paling optimal pada kontroler PI plant berdasarkan dinamika input dan output plant, struktur centralized memberikan sinyal kontrol yang optimal secara langsung pada plant. Dengan kata lain, kontroller PI plant ditiadakan dan digantikan oleh algoritma kontrol prediktif berbasis GPC.

21 Sistem pengendalian prediktif berpengawasan dengan struktur centralized di PLTGU Gresik yang diusulkan pada penelitian ini dapat ditunjukkan gambar 3.5 berikut.

Gambar 3.5 Struktur sistem pengendalian berpengawasan dengan struktur centralized Algoritma yang digunakan pada supervisory level sebagaimana ditunjukkan oleh gambar diatas adalah menggunakan algoritma GPC. Prinsip algoritma kontrol GPC adalah memprediksi output masa depan sistem ( ) dari input ( ) dan output ( ) lampau sistem menggunakan model prediksi ARMAX. Dari model ARMAX tersebut diperoleh matriks parameter GPC sebagai berikut: Selanjutnya output masa depan sistem dioptimasi terus menerus di sepanjang horison agar mendekati trajektori (set point). Fungsi kriteria yang akan dioptimasi pada sistem PLTGU Gresik ini meliputi dua aspek yaitu aspek ekonomis dan aspek kontrol. Pada aspek ekonomis, fungsi kriteria yang dioptimasi adalah:

22

( (

Sedangkan pada aspek kontrol, fungsi kriteria yang dioptimasi adalah:

( ( ( ) ) ( ))

))

( (

))

Untuk nilai parameter-parameter yang digunakan pada fungsi kriteria diatas, ditunjukkan oleh tabel berikut: Tabel 3.2 Nilai Parameter Fungsi Kriteria (Saez, D, Cipriano, A,. 2003) Parameter Nilai Rp.10000 /kg Rp.1000 /kg 96 MW 0.9 m 0.9 m Rp.1000 /MW2s Rp.1000 /m2s Rp.1000 /m2s 1022 MW2s2/kg2 1 m2s2/kg2

23 1 m2s2/kg2 100 Kedua fungsi kriteria diatas dioptimasi menggunakan optimasi Quadprog (Quadratic Programming). Dengan demikian, fungsi kriteria total yang dioptimasi adalah:

3.6 Perhitungan Profit Sistem Pengendalian Berpengawasan dengan Struktur Centralized Selanjutnya

Prediktif