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Aula 27/02
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09/03/2012
Exemplo
O sistema real consiste de um tanque fechado contendo um certo lquido
At = rea da base do tanque Mt = massa especfica do fluido no tanque Ht = nvel do lquido Me = massa especfica do fluido na entrada Qe = vazo de entrada Qs = vazo de sada Modelo fsico
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Exemplo
Modelo matemtico de um motor de induo
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Relembrando
Modelos matemticos so fundamentais em controle de processos; no podemos controlar algo desconhecido Todo controlador implementado com base em modelos matemticos. Modelos:
Foram a explicitao dos objetivos Foram a identificao das iteraes entre variveis Foram raciocnio criterioso sobre variveis Foram a identificao de limitaes dos valores das variveis Podem ser melhorados com a experincia e a histria
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Comparao de grandezas
Engenharia mecnica: regem as leis de Newton (equilbrio de foras e momentos) e leis particulares como relaes de atrito, equaes de mola, etc. Engenharia eltrica/eletrnica: regem as leis de Kirchhoff, relaes tenso/corrente, relao de ganhos em amplificadores, etc. Engenharia qumica: regem as equaes de balano e.g. princpio de conservao de massa, energia e momentum, e leis particulares como equaes dos gases perfeitos, cintica de reaes, leis termodinmicas, etc.
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Exemplo 1
Sistema mecnico formado por um bloco de massa M sujeito ao atrito viscoso de coeficiente B e constante elstica K de uma mola
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Exemplo 1
Entradas e sadas do modelo
Fora: f(t) (entrada) Posio: x(t) (sada)
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Exemplo 1
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Exemplo 1b
Se escolhssemos como varivel de sada a velocidade ao invs da posio...
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Exemplo 2
Simular o sistema mecnico abaixo por meio de um circuito eletrnico (analogia)
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Exemplo 2
Equao diferencial de 2 ordem do sistema mecnico Matematicamente:
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Exemplo 2
Comparando as equaes mecnicas e eltricas termo a termo
Note que temos 6 parmetros e 3 equaes Adotemos 3 valores de resistores e capacitores disponveis ou facilmente encontrados no mercado
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Exemplo 2
Logo
O circuito eletrnico proposto usando estes componentes anlogo ao sistema mecnico original
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Recomendao
Leitura do captulo 2 do livro Controle Essencial (P. Maya e F. Leonardi)
O captulo inclui vrias analogias entre sistemas, principalmente eletro-mecnicos
O captulo 3 do livro Engenharia de Controle Moderno (K. Ogata) tambm aborda a modelagem de sistemas mecnicos e eltricos. Porm, vamos primeiramente rever transformadas de Laplace...
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Consideraes
Construir modelos matemticos uma parte essencial na anlise de sistemas de controle Uma vez obtido um modelo matemtico podem ser utilizadas vrias ferramentas analticas e de computao para efeito de anlise e sntese Na obteno de modelo imprescindvel conciliar simplicidade e preciso
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Observao
Este material refere-se a notas de aula do curso de Teoria de Controle da PUC Minas. No substitui os livros-texto e exclusivo para atividades de ensino.
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