Structura generala a SML Teorema Kalman Teorema1 : Teorema Kalman de structura Fie = (A,B,C). Atunci exista un izomorfism T a.

ze

unde 2 = (A22,B2,C2) controlabil si observabil de dimensiune maxima n2 = rang(QR) (2) si e echivalent intrare iesire cu intregul sistem. Dem: Forma (1) corestunde unei descompuneri a spatiului starilor x = x1 x2 x3 x4 (3) unde

ceea ce corespunde transformarii T-1 = [x1 x2 x3 x4] (5) Rezulta . Transformarea 5 este cea din TDC asa cum se vede din 6 . Aceasta justica zerourile hasurate (o) din relatia 1. Dorim sa aplicam sistemului 1 TDO. deci o spargere a spatiului starilor de forma: Atunci o baza pentru ar putea fi (9) [x4 x2|x3 x1] Aceasta corespunde tranformarii

Calculam :

Zerourile nehasurate din (11) sunt justificate de baza aleasa pentru zerouri e justificat de doua ori). n2 = dim X2 = dim di di di di di

datorita TDO (unul din di

Obs: Realizarea minimala este controlabila si observabila si este o realizare a lui

este o realizare in sensul urmator: Def: O realizare este minimala doar pt oricare Teorema 2: (Echivalenta realizarilor minimale) -T e e liz ile ini le le l i T p in l i Rp*m sunt echivalente. Demonstratia este constructiva; se construiesc T si T-1 pentru cele 2 realizari in functie de matricele de controlabilitate si observabilitate ale celor 2 sisteme. Def: (Completitudine) Un sistem este complet daca este controlabil si observabil. Teorema 3: (Echivalenta dintre minimalitate si completitudine) O realizare l i T e e ini l d c i n i d c e e c n l bil i b e v bil (completa). Sinteza elementara a SL Problema stabilizarii.Problema alocarii. Legi de comanda Fie sistemul liniar descris de (1) Definim legea de comada dupa stare: Def: (Lege de comanda) (2) Observatie (Interpretarea legii de comanda)

legea de comanda = reactie dupa stare Sistemul in circuit inchis

Matricile sistemului in circuit inchis (4)

Problema Stabilizarii

Fiind d pe eche e g e c d c e e p ibil F R mxn i F bil ( inc in C-- pt SN si cercul de centru 0 si raza 1 ptr SD) Def: (Pereche stabilizabila) O pereche (A,B) pt care problema stabilizarii are solutine s.n. stabilizabila Problema alocarii Fiin d e pe eche i l i e i e ic de n n e e c plexe eg e c d c e p ibil F Rmxn .i. F Def (Pereche alocabila) O pereche (A,B) ptr care problema alocarii are solutie s.n. alocabila Propozie 1 : alocabil => stabil O pereche (A,B) alocabila este si stabilizabila Dem l c bil i lege n stabil (inc C-1 pt SN sau U(0)1 ptr SD) nci F p c e . F e e bl e e l ie p ble ei biliz ii d c e e stabilizabila. Propozie 2 Fie (A,B) si u = Fx+Gv o lege de comanda cu G nesingulara dupa stare , (A,B) este controlabila <=> (A+BF,BG) controlabila. Controlabilitatea se pastreaza la o reactie dupa stare. Dem Aplicam criteriul Hautus ng I AR,Br ng I (A+BF) BG] = rang[(I A B) *| ](nesingulara daca G nesingulara ) =

ng I A B] Legatura dintre alocabilitate si controlabilitate Teorema 1 (Implicarea contralabilitatii de alocabilitate) O pereche (A,B) alocabila este si controlabila De :Fie lege d i d 2 Deoarece (A,B) este alocabila exista i F d (13) Aplicam hautus I n p rg [I A B ] = de ece F I F g I F n l fel (A,B ) este controlabila Teorema 2 (Implicarea alocabilitatii de controlabilitate) Cazul m =1 ) O pereche (A,B) controlabila este si alocabila Demonstratia este constructiva si cuprinde alg de alocare (A,B) controlabila => rg[b Ab ... An-1b] = n (15) (16) rg R = n T != 0 solutie a ecuatiei Atunci exista q (17) qTR =RTm=def = [0 0 ... 1] (18) qT= RTm R-1 = ultima linie din R-1. In cazul m = 1 , legea de comanda se noteaza (19) u(t) = fTx f Rn lege d o multime simetrica din C . Dorim sa aratam ca exista fT !=0 a.i (20) fT d dic d c d = { n => Xd def i (21) n + n-1 n-1+...+ o (22) Xd(A+bfI) = 0

(24) Dorim: 2 2 (27) I (A) Problema alocarii are o infinitate de solutii. Demonstratia construnctiva gaseste una dintre aceste solutii. Alg1 (Algoritm de alocare m=1) Date: (A,b) si d simetrica . Rezultate . F Pas 0 : Se verifica (A,b) controlabila Pas 1: Se calculeaza qT solutia ecuatiei qTR = [ 0 ... 0 1 ] = CnT Pas 2 : fT = -qTXd(A) unde Xd i Obs : Proprietatea ca o pereche (A,B) sa fie controlabila este o proprietate generica in sensul precizat anterior. Se poate demonstra urmatorul rezultat care reduce o pereche (A,B) controlabila la o pereche cu o intrare de asemenea controlabila. Lema Heyman : Fie (A,B) controlabila. Atunci b0 ImB , exista F astfel incat (A+BF, b0) este controlabila. Obs! bo ImB <=> exista g nesingulara a i bo =Bg Relaxare Lema Heyman Fie c n l bil . nci p pe ice pe eche (F,g) face (A+BF,Bg) controlabila Teorema 3 (Implicarea alocabilitatii de controlabilitate) O pereche (A,B) controlabila este si alocabila. Dem e constructiva si se pe ideea reducerii la o intrare folosind lema Heyman. c n l bil exi F Rmxn si q!= 0 Rm a.i. (28) (A0 = def= A+BFo,bo=Bg) este o pereche controlabila. Atunci , conform Th 2 , exista fT c e l c n d simetric (29 0+bofT d (30) A0+bofT= A+BF0+BgfT = A+ B(F0+gfT) (32) F = def = Fo+gfT T 0+bof fT d ceea ce arata ca F este alocabil Alg 2(Alocare cu m>1) D e: d Rezultate : F Pas 0 : Se verifica (A,B) controlabila P : Se gene e z le g Rm si se calculeaza Ao= A+BFo , b0= Bg Pas 2: Se verifica (A0,b0) controlabila daca da-> Pas 3 , altfel Pas 1 Pas 3 : Se aplica alg 1 (alocare m=1) si rezulta fT=-gT Xd(A) Pas 4 : F = F0+ gfT

Stab sist dinamice Problema stab sist dinamice este legata de comportarea sist. perturbatoare in raport cu situatia de echilibru.Perturb sunt gen de: modif. conditiilor de initializare , si de aparitia unor marimi de comanda ce afecteaza starea de echilibru.

Stab poate fi disc din 2 perspect: o analiza la nivel de stare(stab interna-Liapunov), si o analiza la nivel I/O (externa-comportare). Daca analiza se face pt un comportament perturbat prin init(marimile de comanda=0) stab libera, iar daca se face prin introd unei comenzi fara init, avem o stab fortata. In cazul unui sist dinam exista mai multe stari de echilibru. Sist dinam e un sist neliniar: =f(t,x(t)). Fie o sol a acestui system: (t)=(t,to, (to). Spunem ca sol (t) este intern stab daca pt ice bi exista || x(to)<||x(t)< ice Spunem ca sist este asimpt stab daca exista un h>0 ai ||x(t)- (t)||<hlim(t- x (t)||=0 .Daca cond e satisf pt orice h stab globala Orice sol de echi poate fi echiv cu sol triviala x=0 prin schimb de variabila convenabila Stab sist liniare dinamice-pt stab interna a s.l.d ne ref la stab libera(u=0) (t)=0, u=0 e R x y x x x x x -stab interna :d c ice exista i x <||x(t)||< ice ; x < < -stab asimptot: x < li - x ; lim(t- x lim(t- 1.Stab sist netede lim(t- li - eAt||=0 Pt orice mat A pot det o mat nesing T ai aplicand transf de izomorf obtin J=TAT-1 n i! j ; J= ; eAt = T-1eJtT=T-1diag(it)T ; n eAt=1 +A/1! +A2/2! ; lim(t- T-1di g it)T=0 Re{ i < ice i=1,n Si line e e in e n i p b d c pec l : C={s|Re s<0}. Sist este intern stab daca spectrul este situat in C_ iar ord de multiplicitate al rad pe axa imag <=1
2. Sisteme discrete a) Asimptotic li li < b) Intern stabil

In conditiile in care radaciniile sunt situate pe frontiera domeniului cu multiplicitate <= 1. Dem: Din observatie => < Deoarece a.i. stabila, deci Daca stablilizabila si stablilizabila => stabilizabila

Consecinta: Algoritm de stabilizare Pas 0: controlabila: daca da controlabila -> pas2, daca nu Pas1 Pas 1: se aplica TDC => Pas 2: se verifica Pas 3: se calc. ai stabila Obs se alege C(complex) stabile si se aplica algoritmul de stabilizare Pas 4: Pas 5: Obs: (acolada aia intoarsa e defat ^) = = = = + TB + FT * b *

T Hurwitz f(s) = AnSn+ An-1Sn-1+ ...+ A1S+ A0 = 0 Se construieste tabela Hurwitz

A=

Cond ca rad Si sa satisfaca Re Si < 0 este ca toti det Kurwitz sa fie pozitivi . Teorema e completata de Teorema Lacunelor d c n l dintre coeficienti lipseste / e negativ sistemul e instabil. f(z) = AnSn+ Anzn+ An-1zn-1+...+ A1z+ A0 => problema stabilirii unor conditii a.i |Zi|(solutii) < 1
Cap 12: Estimatori de stare Def 1: Se numeste sistem estimator pentru sistemul descris: : li un sistem dinamic

a) Daca F = In, atunci sist. S.n. estimator de stare b) Daca F apartine Rne (ne < n) estimator lege de comanda c) F -> fT estimator lege de functional Deoarece starea este considerate axiomatic inaccesibila si fara seminificatie fizica, ea nu poate fi masurata direct si atunci se incearca, in cazul estimatorului de stare, constructia unei marimi care pornind de la u si y sa determine o marime z(t) care tinde asimptotic la x(t). u = F*x Def:(Pereche detectabila) O pereche (C,A) s.n. detectabila daca : . . Obs: Notiunea de detectabilitate este duala notiunii de stabilizabilitate.

O pereche (C,A) este detectabila (AT,CT) stabilizabila, adica daca (AT,CT) este controlabila. => (principiul dualitatii) (C,A) observabila. Prop1: O pereche (C,A) observabila este si detectabila. Dem. Este observatia anterioara. Obs: In cazul perechilor (C,A) neobservabile, conditia de nedectabilitate devine ca si in cazul nestabilitatii stabila cu A2 din TDO. Prop 1: O pe eche Ob : In c z l pe echii b e v bil e e i de ec bil . ne b e v bile c ndi i de de ec bili e devine c i in c z l biliz bili ii . Teorema: Estimatorul unitar Kalman Fie . Urmatorul algoritm genereaza un estimator de stare numit estimator unitar sau Kalman pentru sistemul . Algoritm 1: Pas1: Se verifica (C,A) observabila ((C,A) detectabila). Daca este, se trece la pasul 2. Daca nu: Stop. Pas2: Se calculeaza . Se observa alocarea pentru Pas3: Estimatorul este dat de J = A + LC, K=L, H=B, M = In, N=On Dem: Pt sistemul: (8) (9) (10) eroarea de estimare. (12) => => Construim sistemul estimator:

Definim

stabila (13)

Ceea ce arata ca sistemul (8) este un estimator de stare A+LC este stabile Rearanjand termenii din (8) => J=(A-L*C), K=-L, H=B, M=I, N=O Alg 1 formeaza un estimator de stare. Obs:(Estimatorul unitate) T1 formeaza un estimator de stare numit unitar deoarece ne=n si in plus m=in numit deasemenea si strict propriu deoarece matricea de transfer este strict proprie. Obs:(Exploatarea informatiilor din iesire): Daca matricea C ar fi inversabila atunci am putea estima exact .Deoarece matricea C este o matrice care are cel mult proprietatea de epicitate (rang C = p (m linii)) => din iesire am putea deduce cel mult p variabile independente. Restul trebuie sa fie determinate altfel. (18) 2 2 2

2 Reprezinta maximul de informative ce poate fi obtinut din iesire. Obs:(Estimarea lui x1): In baza din (20) sistemul dinamic devine: 2 2 (22)

Daca perechea (A2,A1) este observabila atunci exista L a.i. 2 . Lema Gopinath (A2,A1) observabila (CA) observabila Teorema2 (Estimatorul minimal - Luenberger) Fie . Un estimator este dat de Alg2(Estimator Luenberger)

Pas1: (C,A) observabila . Daca este se trece la pasul 2, daca nu se opreste. Pas2: Se calc. T a.i. . Pas3: Pas4: Se calculeaza L a.i Pas5: Estimatorul ; . este ne = n-p, J = A1 + L*A2; K = -J*L + A4 + L*A3; H = B1 + L*B2

Obs: Deoarece n este diferit de 0, estimatorul minimal e de forma: este proprie. Compensatorul stabilizator 1.2.1 Definitii. Formularea problemei Fie sistemul: R (1) Def 1 S.n. compensator dinamic sistemul descris de: ( (2) , unde R R R F R ) R

Obs: (Sistemul in circuit inchis) Sistemul (2) este un system conectat in reactive fata de sistemul initial

(1) Sistemul in circuit inchis este autonom, nu are intrare. R

(5)

(6)

Obs: Compensatorul stabilizator este un sistem propriu (nu strict propriu) (grad numitor = grad numarator) (7) Obs: (Problema stabilitatii)

O formulare a problemei stabilitatii intr-un cadru general ( nu ca problema strict algebrica) ar suna astfel: adica Fie sistemul . Sa se gaseasca daca este posibil un compensator dinamic care conectat ca in figura sa asigure stabilitatea interna a sistemului in circuit inchis, stabila c

Def.2: Compensator dinamic stablizator S.n. CDS un sistem dinamic c c c Fc c d de 2 c e ig p i in ci c inchi stabilitate interna. Obs: Stabilitatea interna e prima proprietatea care apare pe orice lista de performante pt proiectarea unui system automat si gasirea unui compensator dynamic corespunzator. La lista de obiective ale conducerii se vor adauga si alte obiective: reglare, rejectia perturbatiilor, decuplare. Procedura de solutionare va urma intotdeauna aceleasi etape ca si in cazul unui compensator stabilizator. Etapele proiectarii vor fi: 1. Rezolvarea unei problem primare (gasirea unei legi de comanda: u=Fx+Gx) care sa asigure indeplinirea tuturor performantelor. 2. Implementarea legii de comanda folosind un estimator de stare, de lege de comanda sau de functionala. 3. Compensatorul stabilizator 12.2. Schema de stabilizare cu lege de comanda dupa stare si estimator de stare Fie sistemul: (1) Legea de comanda (2) u=Fx+V si estimatorul de stare: (3) li Dorim sa vedem efectele implementarii legii de comanda (4) Obs: Pt simplificarea procedurii de demonstratie om considera cazul estimatorului unitary Kalman J=A+LC; (5) K=-L; H=B; M=I; N=G; Deci sistemul devine: (6) Sistemul in circuit inchis conform schemei va fi:

(8) (9) (10) pentru (11)

Astfel (7) devine:

Facem urmatoarea schimbare de coordonate (12), (13)

Sistemul in circuit inchis este: (15) Teorema 1 (Principiul separabilitatii) Fie lege de c nd Fx V i e i circuit inchis conform schemei (1) ( ) (16) Dem: Obs: Principiul separabilitatii arata ca stabilizarea si constructia stabilizatorului de stare sunt independente si pot fi effectuate in orice ordine si cu orice algoritm. Sist in circuit inchis mostenind atat valorile proprii allocate prin procedura de stabilizare, cat sip e cele ale estimatorului de stare. Cu alte cuvine, estimatorul de stare (oricare ar fi acesta) nu afecteaza stabilitatea sistemului. Teorema 2 (Invizibilitatea I/E a estimatorului de stare) Fie lege de c nd Fx V i e i l de e e=(J,K,H,M,N) pt sistemul in circuit inchis conform schemei (2) ( ), matricea de transfer de la Vy T n depinde de parametrii estimatorului. Dem: (17)

l de

e=(J,K,H,M,N)

pt sistemul in

Obs: Faptul ca estimatorul de stare (lege de comanda, functionala) nu se vede I/O, adica nu influenteaza comportamentul I/O al sistemului in circuit inchis este elemental fundamental care sta la baza procedurii de sinteza amintita anterior (solutionarea pe baza problemelor primare, adica a gasirii unor legi de comanda, solutie a problemei formulate). Obs: Estimatorul de stare are si propr de a creste robustetea sist in circ inchis (pastrarea propr la mici variatii ale parametrilor sistemlui initial). 12.3. Compensatorul stabilizator Teorema 3 Fie un sistem pt care: a) (A,B) e controlabila (stabilizabila) si b) (C,A) e observabila (detectabila). Atunci urmatorul algoritm furnizeaza un compensator stabilizator: c=(nc,Ac,Bc,Fc,Gc) Algoritm Compensator stabilizator: Pas 0: se verifica (A,B) controlabila si (C,A) observabila: IF DA Pas 1; NU STOP Pas 1: se calculeaza F ai stabila ( Se alege un stabila si se aplica alg de alocare lui (A,B) ) Pas 2: se construieste un estimator de stare aplicand alg de constructie a estimatorului Kalman sau a estimatorului minimal. Pas 3: se calculeaza compensatorul stabilizator: (1) Dem: (Din schema (2) se obtine schema (1) ) (Estimatorul de stare) (2) Legea de comanda: (3) (4) (5) Alegem (6)

(7) Prin identificarea cu (9) Pasul 1 al alg poate fi implementat deoarece (A,B) controlabila. Pasul 2 al alg poate fi implementat deoarece (C,A) observabila. 13. Sisteme cu o intrare si o iesire 13.1. Conexiunile sistemelor SISO a) Serie: si Obs: Conexiunea serie e intern stabila ambele sisteme sunt intern stabila obtinem:

b) Paralel si Obs: idem ca la serie

c) Reactia (negativa) Reactia e singura care modifica stabilitatea sistemului Obs 1: (Reactia unitara) (1) (2)

Obs 2: (Proprietati ale reactiei) a) Desensibilizarea la variatii parametrice b) Rejectia perturbatiilor (atenuate de k ori factorul de aplificare al buclei)

c) Rejectia exacta: Exista posibilitatea ca intr-un sistem cu reactie perturbatia sa nu se vada pe iesire (sa nu influenteze iesirea). Acest fapt e adevarat numai pt acel tip (clasa) de perturbatie pt care a fost proiectat sistemul

Teoria clasica. Abordarea cu functii de transfer 17.1. Conexiunea serie

H_ee fct de transfer a elem. De executie H_itfct de tr a instalatiei tehnologice H_c regulator / compensator H_v perturbatie v(t) perturbatia y_r(t) referinta H_tr traductor H_pf partea fixate Scop: (S) stabilitate interba (r) reglare, li pt y_r(t) dat

Def1: Conexiunea serie: 2 sisteme conectate ca in figura

Obs: Arata ca la conexiune serie, sistemul rezultat este intern instabil si sunt intern stabile Obs: Stabilitatea externa nu este neaprat conservata 17.2. Conexiunea paralel Def2: Conexiunea parallel

Obs: Deci Sistemul rezultat prin conectarea in parallel a stabile intern. 17.3 Conexiunea in reactive (negativa) e stabil intern

Def 3: Conex cu reactie

2 Obs: Sistemul poate fi tratat ca un graf 2 , Obs: Problema gasirii lui are solutie. a.i. sistemul in circuit inchis (Sistem de reglare automata: SRA)

Schema 2 cu reactive unitare este generala si teoria clasica e construita cu astfel de reactive pt ca stabilitatea nse refera numai la bucla. De cele mai multe ori, schemele din teoria clasica se reduc la :

17.4 Proprietatile reactiei a) Stabilitatea interna (modificarea s interne a fost justificata din obs legata de forma lui A_r) b) Desensibilizarea la variatii parametrice

Deci H(s)=k (24) Pt. sistemul in circuit inchis y=Hm=Km (25) admitant posibilitatea variatie lui k: ceea ce arata ca variatiile parametrilor se transmit in variatia iesirii integral. Pt. structura cu reactive 2 2 2 Obs. Variatiile param k se transmit la iesirea attenuate de k ori. In acest sens, structura cu reactive e robusta pentru va var. seminificative ale unor param. Nu se vad la iesirea. Rejectia parturbatiilor

(31) u=0; (32) K_v factor de amplificare in regim stationar Obs:

a) Perturbatie pe iesire H=H_1 H_2 , H_v=1 b) Perturbatie pe intrare H=1, H_V=H_1 H_2 c) Perturbatie oarecare H=H_1H_2 H_v=H_2 In fct de pot. De aplicare a perturbatie H_v poate lua valori de la 1 la H

u=0 (31)

(36) li

li

li

(37) v(s)=1/s -> treapta unitara In cazul fara reactive (38) li li li Obs. Comparand (37) si (38) se vede ca perturbatia e de k ori in cazul cu reactie 17.5 Reactia exacta Fie (40) Calculam li li (39) li li

Principiul Modelului Intern Rejectie 1/s H(s)=1/s H_1(s) Rejectia exista (e_st=0) funtia de transfer contine modelul semnalului pe care vrea s ail rejecteze z(1/s). Obs: Elementele de comanda/corespunzatoare cu automatizarea clasica sunt: P, PI, PID 17.6 Reglarea (R) E_st = li Obs. Pb este echivalenta cu rejectia exacta a lui y_r(t) si are sol daca H_pf*H contine modelul intern al referintei (1/s) y_r(s)=1/s (43) (44) *H1(s); H_1(s)=k1* li li li Obs: Reglarea e legata de referinta (Modelul intern) Problema reglarii structural stabile (s) Stabilitate interba (r) Reglare li (45) Stabilitate structurala : (s) si sa se pastreze in urma unor variatii parametrice li Daca H(s)=1/s