BAB 15 Sistem RobotikaTujuan Pembelajaran  Untuk mengetahui definisi dari Robot serta bagaimanamenggunakkannya  Membedakan Robot mobile dengan

Robot statik  Memahami definisi, konfigurasi, dan komponen dari lengan robot  Memahami transformasi dari lengan robot  Memahami pentingnya resolusi, pengulangan, dan pengulangandari lengan robot  Mengerti aspek aspek perencanaan lengan robot 15.1 Tipe Robot Robot ialah sebuah mesin yang mempunyai tugas sepertilayaknya manusia, secara dasar robot dibedakan menjadi 2 yaitu robotmobile dan robot static. Pada robot mobile, robot dapat bergerak danberpindah tempat sesuai area kerjanya seperti robot pembersihrumput, tetapi pada robot static, robot tidak bisa berpindah tempat,hanya bergerak pada suatu tempat saja seperti robot lengan.Automated Guided Vahicle (AGV) merupakan robot beroda yangmembawa muatan dalam suatu pabrik, robot robot ini merupakansuatu system pengalihan material dari tempat satu ketempat lainnya.Navigasi AGV menggunakkan satu dari beberapa cara seperti kabelyang tertanam pada lantai, cahaya, dan garis berwarna pada lantai.Serta terdapat juga sensor dan suatu actuator yang digunakkan untukmembersihkan jalur agar robot dapat sampai pada tujuan sepertikamera. 15.2 Istilah Istilah pada Robot lengan Link : Struktur padat pada lengan Joint : penggabungan bergerak pada link Degrees of freedom : Sudut pergerakan Orientates axes : pergerakan lengan (gambar 15.1) Position axes : alat yang tergantung pada orientasi yang biasdigerakkan beberapa posisi Tool Center point (TCP) : TCP terletak pada robot atau pada alat(gambar 15.2) Work envelope/Workspace : pembatas pergerakan robot Speed : kecepatan

ke

4) .Payload : muatan (beban) Setling time : waktu mantap Coordinates : coordinate posisi lengan 15.3Konfigurasi robot lengan  Kartesian (gambar 15.

5 ) m e m p u n y a i pergerak an memutari sekitar daerah kaki. O b j e k y a n g b e r b e n t u k s i l i n d e r ( g a m b a r 1 5 .6) mempunyai dua joint perputaran dan satu joit berbentuk prisma. joint memperbolehkan robot menuju poin poin arah .joint yang berbentukprisma untuk ketinggian dan joint berbentuk prisma untuk jari jari  Objek yang berbentuk bola (gambar 15.

8) menyesuaikan koordinat secara silinder. pinggang.7)mempunyai 3 joint perputaran.bahu. tetapi jari jari dan perputaran diperoleh dari dua link planar dengan joint perputaran. dan siku manusia  SCARA (Selective Compliance Arm Robot Assembly) (gambar15. Articulated/ jointed spherical/ revolute (tipe 3 R) (gambar15. . robot ini menyerupai lengan.

5 Dasar Sistem Robot • Struktur : Struktur mekanikal (link.4Aplikasi Robot • Poin ke poin • Manipulasi • Pengikut jalur • Pengoperasi • Robot komunikasi • Servis • Biomedical 15. dsb) sangat berhubungan dengan masa untuk mendapatkan struktur dengan akurasi yang tinggi untuk beban yang berbeda • Actuator : Motor Stepar yang mengendalikan joints pada robot . kaki.15.

1. dan robotmassa link. serta mengontrol joint pada robot. roda gigi dan pulley. yang diberikan sebagai (15. joint.Control Computer : untuk menguhungkan dengan pengguna . • Sensor : Sensor mempunyai 2 tipe yaitu proximity yang digunakkan untuk mengetahui keberadaan objek dan sensor gaya untuk mengetahui banyaknya gaya pada objek. pertimbangan static merupakan efek gravitasi. l = BH3 / 12. dan momen inersia.2) dimana E adalah modulus Young.1Mekanik Robot Lengan • Desain hubungan komponen robot: Sambungan mekanik terkoneksi pada joint yang terbuat untuk berputar menggunakan aktuator. . w. 15. P.5.1) Efek gravitasi karena payload Defleksi ujung balok yang disebabkan oleh beban titik. dan efek suhu. • EOAT (End Of Arm Tooling): disediakan oleh pengguna. Efek gravitasi terdiri dari P payload. dan didesain untuk beberapa kebutuhan. Oleh karena itu beban total pada lengan robot diberikan sebagai Wtotal = P + w (15.2 Pertimbangan statis Efek gravitasi menyebabkan defleksi ke bawah dari system lengan dan dukungan. Pertimbangan yang paling penting ialah pada efek percepatan • 15. Pengetahuan tentang hubungan kinematik sangat dibutuhkan untuk mendesain sebuah robot lengan • Pertimbangan payload(beban) : pertimbangan tentangstatic dan dinamik dapat menyebabkan pemosisian yangsalah.5.

Kekakuan puntir. k. untuk parameter yang diberikan.5.8) Dimana adalah momen inersia polar. didefinisikan sebagai torsi per radian twist.9) Efek suhu Perubahan suhu menyebabkan perubahan dimensi dalam manipulator. kita mempertimbangkan twist sudut dari sendi. Kepadatan baja. adalah 7. Ini biasanya hanya masalah saat robot bergerak sangat cepat. Namun.5) Massa link robot adalah (15. twist. beban merata.1. 15.4) CONTOH 15. ρ. I = BH3/ 12. drive putar.7) Oleh karena itu.1 Klasifikasi akhir perkakas lengan . luas 0. 15.85 GPa.2 Akhir perkakas lengan (EOAT) Industri robot terbaik adalah hanya baik sebagai akhir perkakas lengan (EOAT).1524 m. Akhir perkakas lengan biasanya dibeli secara terpisah. dan sangat mahal.2. di bawah beban. E.5. Ketika pemodelan penggunaan bersama (Fleksibilitas) pada lengan robot.3) dimana E adalah modulus Young.adalah 206.Efek gravity karena massa robot link Defleksi ujung balok yang disebabkan oleh w.524 m. Tentukan defleksi pada lengan robot karena muatan dan robot link massa. Payload adalah 444.6) (15.5. dan poros. Solusi Momen inersia pada lengan robot adalah (15. θ diperoleh sebagai (15. diberikan sebagai (15. Penggunaan bersama Penggunaan bersama (penyelesaian) terjadi karena fleksibilitas sendi ketika anggota rotary panjang digunakan dalam sistem drive dan twist bawah beban. Akibatnya.1 Sebuah lengan robot yang terbuat dari baja memiliki panjang1. dan tinggi 0.87 kg m-3 dan modulus youngnya.3 Pertimbangan dinamis Pertimbangan utama di sini adalah efek percepatan.82kg.Lendutan lengan robot karena payload dan massa link robot diberikan sebagai(15. 15.atau kebiasaan yang dibangun.102 m. adalah diberikan sebagai (15. selama desain robot faktor-faktor ini harus diperiksa hati-hati. defleksi total adalah Gigi drive dan penggunaan sabuk drive Gigi drive dan ikat pinggang sering kali memiliki jumlah terlihat darislack (reaksi) yang menyebabkan kesalahan posisi. Gaya inersia dapat menyebabkan defleksi dalam anggota-anggota struktural. atau ketika jalan terus mengikuti sangat penting. dan momen inersia.

Sebuah faktor keamanan khas adalah 2. kontak atau non-kontak.5.EOAT dapat digolongkan ke dalam Grippers dan alat.2. Setidaknya ada tujuh metode yang digunakan untuk mencengkeram objek: • pegang itu • hook itu • sendok itu • mengembang sekitarnya • menariknya magnetis • menarik itu dengan vakum • menaatinya 15. Faktor lain yang terlibat dalam perhitungan muatan meliputi: •Torsi: Torsi ada ketika bagian sebuah dijemput di tempat lain selain yang pusat gravitasi. maka pencengkeram hanya dapat menangani objek 20kg. • Faktor keamanan: Faktor keamanan adalah faktor desain untuk melawan error tidak bertanggung jawab atau faktor tak terduga. . • Percepatan atau perlambatan: Percepatan atau perlambatanadalah tingkat perubahan kecepatan bagian.2 Menghitung beban gripper dan kekuatanmencengkeram Produsen biasanya mengidentifikasi muatan maksimum yang bisa ditangani oleh manipulator. Alat dibagi lagi menjadi compliant. Grippers baik beberapa/ tunggal atau internal / eksternal. Jika manipulator dapat menangani 28kg ( termasuk pergelangan tangan 5kg dan 3kg pencengkeram ). • Pusat gravitasi: Pusat gravitasi adalah titik di mana massa tampaknya terkonsentrasi atau titik di mana bagian yangseimbang • Koefisien gesekan: Koefisien gesekan bagaimana langkah-langkah yang efisien gripper memegang bagian.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful