VIBRACIONES MECNICAS

TEMA 4:
REGI MEN TRANSI TORI O Y PERMANENTE
J MChH
1

Rgimen t r ansit or io
Vibr acin Tr ansit or ia: Desapar ece con el paso del
t iempo, per o puede ser impor t ant e en r espuest a a
f uer zas no per idicas (golpes, explosiones ...).

Respuest a a f unciones element ales

Funcin escaln
Funcin rampa
( )
Exponencial Decreciente
Funcin impulso
F t

'

r

Pr incipio de super posicin:
Sist emas mecnicos lineales:
Accin: F
1
(t) Respuest a: x
1
(t)
Accin: F
2
(t) Respuest a: x
2
(t)
Accin: AF
1
(t)+BF
2
(t) Respuest a: Ax
1
(t)+Bx
2
(t)
Ej emplo apli caci n: Condi ci ones i ni ci ales
c k
m
F(t)
x
x(0)=x
0
v(0)=v
0 =
c k
m
x
1
x(0)=x
0
v(0)=v
0 +
c k
m
F(t)
x
2
x(0)=0
v(0)=0
Vibracin libre
con condiciones inic.
Respuesta con
sistema en reposo

c k
m
F(t)
x
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2
Funcin escaln

Escaln:
0
0 0
( )
0
t
F t
F t
<

'

Ecuacin movimient o:
0
mx cx kx F + + && &


Solucin: ( ) ( ) ( )
p h
x t x t x t +

Respuest a per manent e:
0
( )
p
F
x t
k

Respuest a t r ansit or ia:
[ ]
1 2
( ) cos sen
n
t
h d d
x t e A t A t

+
donde:
0
1 0
F
A x
k
y
0
2 0 0
1
n n
d
F
A x x
k

_
+

,
&
Respuest a. Zonas:
(1) Funcin de condiciones iniciales
(2) Funcin de la f uer za aplicada
(3) Respuest a per manent e
0 0
0
0 0
( ) cos sen
cos sen
n
n
t
n
d d
d
t
n
d d
d
x x
x t e x t t
F F
e t t
k k

1
+
+ +
1
]
1
+ +
1
]
&

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3
Funcin Rampa

Ecuacin de Rampa
0 0
( )
0
t
F t
Dt t
<

'

Ecuacin movimient o: mx cx kx Dt + + && &

2
2
n n
Dt
x x x
m
+ +
&& &

Respuest a per manent e: ( )
p
x t Rt S +
con:
D
R
k
y
2
cD
S
k

Respuest a t r ansit or ia:
[ ]
1 2
( ) cos sen
n
t
h d d
x t e A t A t

+
donde:
1 0
cD
A x
k
y
2 0 0
2
1
2
n
d
cD D
A x x
k mk

_
+ +

,
&
Respuest a r ampa:
1 2
0 0
0
2
2 2
( ) ( ) ( )
cos sen
1
cos sen
2
n
n
t n
d d
d
t
d d
d
x t x t x t
x x
e x t t
cD c D D D cD
e t t t
k k k mk k

+
1 +
+ +
1
]
1
_
+ + +
1

,
]
&
Ot r a f or ma:
0
( ) ( )
t
rampa escalon
x t x t dt

(super posicin)
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4
Funcin Exponencial Decr ecient e

Exponencial Decr ecient e
0
0 0
( )
0
at
t
F t
F e t

<

'

Ecuacin movimient o:
0
at
mx cx kx F e

+ + && &


Respuest a per manent e: ( )
at
p
x t Re

con:
0
2
F
R
ma ca k

+

Respuest a t r ansit or ia:
[ ]
1 2
( ) cos sen
n
t
h d d
x t e A t A t

+
Respuest a exponencial decr ecient e:
1 2
0 0
0
0
2
0
2
( ) ( ) ( )
cos sen
cos sen
n
n
t n
d d
d
t
n
d d
d
at
x t x t x t
x x
e x t t
F a
e t t
ma ca k
F
e
ma ca k

+
1
+
+ +
1
]
1
+
1
+
]
+
+
&

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Funcin I mpulso

Ecuacin I mpulso
0 0
0 0
, 0
( )
/
t t t t t t
t t t t t
F t
I t
< > +
+

'

con ( ) I F t dt

const ant e
Si t0 Delt a de Dir ac:
0
0 0
0
( )
( )
t
t t
t
F t
I t t

'

con
0
0
0
0
( )
t
t
t
t
t
t

'

y
0
0 0
( ) 1
( ) ( ) ( )
t t dt
t t f t dt f t

Ecuacin de movimient o: ( ) mx cx kx I t + + && &

( )
dp
F t
dt

r
r
Teor ema del moment o cint ico
0
0
0 0
x
x
Antes Despues
x x
I
m

' ) ' )
+



& &

VI BRACI N LI BRE (subamor t iguado):
0 0
0
( ) cos sen sen
n
n
t
t
n
d d d
d d
x x Ie
x t e x t t t
m

1
+
+ +
1
]
&

Respuest a a impulso unit ar io (h(t)) cuando I=1 y
sist ema en r eposo (
0
0 x y
0
0 x & ):
( ) sen
n
t
d
d
e
h t t
m

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Respuest a a impulso
0
( ) ( ) t F t I t
es
0
( ) ( )
p
t x t I h t
( )
( )
( )
0
0 0
( ) sen
n
t t
p d
d
Ie
x t I h t t t t
m

( )
( ) ( )
0 0 0
0 0 0
( ) cos sen
n
t t
n
h d d
d
x x
x t e x t t t t

1
+
+
1
]
&

Respuest a con condiciones iniciales (
0
x y
0
x& ):
( )
( ) ( )
( )
( )
0
0 0 0
0 0 0 0
( ) cos sen sen
n
n
t t
t t
n
d d d
d d
x x Ie
x t e x t t t t t t
m

1
+
+ +
1
]
&


Respuest a a cualquier Funcin
Mt odos:
- I nt egr al de convolucin o de
Duhamel
- Tr ansf or mada de Four ier
- Tr ansf or mada de Laplace
- Mt odos Numr icos:
I nt egr acin numr ica dir ect a
de la ecuacin dif er encial.
* Dividir f uer za de excit acin
en pasos discr et os (escaln o
r ampa).
* Aj ust e polinomio a ser ie de punt os y int egr al
de Duhamel o t r ansf or mada.
c k
m
F(t)
x
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7
I nt egr al de convolucin o Duhamel

Se basa en:
F(t ) es suma de
inf init os impulsos


Respuest a a impulso unit ar io (t): ( ) sen
n
t
d
d
e
h t t
m

En inst ant e impulso dif er encial:
( )
dI F d
Respuest a del sist ema a impulso
0
( ) ( ) t F t I t es
0
( ) ( )
p
t x t I h t
luego r espuest a a impulso dI en inst ant e :
( ) ( ) ( )
( ) dx t dI h t F d h t
La r espuest a complet a F(t) ser la suma de la
r espuest a a t odos los impulsos dif er enciales:
( ) ( )
( )
t
o
x t F h t d

I nt egr al de Duhamel
Par a sist ema subamor t iguado:
( ) ( )
( )
( )
( )
1
n
t
t
p d
d o
x t F e sen t d
m

t
F(t)
d
t
h(t-)
x
(

)
x
(

+
d

)
o
o
x(t)

+d
(a)
(b)
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8
Anlisis en f r ecuencia de la r espuest a
(Tr ansf or mada de Four ier )

F(t) una f uncin per idica, con per iodo T, llamando
=2/T su ser ie complej a de Four ier es:
( )
in t
n
n
F t C e

2
0 0
1
( )
2
T
in t in t
n
C F t e dt e dt
T

Respuest a:
( )
( )
in t
p n
n
x t H n C e

con
( )
2 2
1/
( )
1 2
k
H n
n i n

+

Par a f uncin aper idica se puede consider ar
per idica con un per iodo inf init o
Cmo se t r ansf or ma la ser ie de Four ier ?
Serie Fourier Transf. Fourier
(T<) (T=)
d
(discreto) n (continuo)
1
=
T 2

1
=
T 2
d

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9
En consecuencia:
( )
/ 2
/ 2
1
lim ( ) ( )
2
T
in t i t
n
T
T
d
C C n F t e dt F t e dt
T

1

1
]


( ) lim ( )
2
in t i t i t
n
T
n
d
F t C e F t e dt e

1

1
]

llamando: ( ) ( )
i t
F F t e dt

t enemos:
1
( ) ( )
2
i t
F t F e d

F() es la t r ansf or mada de Four ier (TF) de F(t)

F()
0
Re(F())
Im(F())
t
F(t)
o

Dominio del t iempo Espect r o Complej o Cont inuo
RESPUESTA:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
in t i t
p n p
T
H n H n
d
x t H n C e x t F e H

+
+

luego r espuest a en el dominio del t iempo:
( ) ( )
1
( )
2
i t
p
x t H F e d

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10
Recor dando que la TF de X(t) es X():
( ) ( )
i t
X X t e dt

1
( ) ( )
2
i t
X t X e d

I dent if icando de la r espuest a:
( ) ( )
( ) X H F
Donde X() es la r espuest a en f r ecuencia

Sistema Mecnico
H()
Funcin de Transferencia
Entrada Salida
X() (Desplaz.) F() (Fuerza)


Est e mt odo es menos empleado que ot r os por que
par a obt ener la r espuest a en el t iempo es necesar io
r ealizar int egr ales de cont or no en el plano complej o

Relacin ent r e h(t) y H()
I mpulso unit ar io: ( ) ( ) F t t y
0
( ) ( ) 1
i t
F t e dt e

Resp. impulso unit ar io h(t):
( ) ( ) ( )
( ) X H F H
Luego:
1
( ) ( )
2
( ) ( )
i t
i t
h t H e d
H h t e dt

Relacin impulso unit ar io y excit acin ar mnica