Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

PRCTICA 4 (SIMULACIN DE SISTEMA MECNICO)

Jorge William Martnez Arvalo
jwmartinez@academia.usbbog.edu.co

Resumen En diferentes sistemas es posible encontrar respuestas

transitorias que llevan al conjunto a sus lmites, sin embargo estos no
solo se aplican para sistemas elctricos o electrnicos, sino tambin
para mecnicos, neumticos, hidrulicos, etc.; en la siguiente prctica
se analizar un sistema mecnico con amortiguador y dos masas
observando su respuesta transitoria hacia el estado estable.

I.

Y con condiciones iniciales as:

V1(0) = 9(m/s)
V2(0) = 4(m/s)
X1(0) = 0(m)
X2(0) = 1(m)

OBJETIVOS

1.1 Objetivo General:

Figura 1. Sistema a analizar.

Analizar la respuesta transitoria de un sistema mecnico con

resorte y dos masas
III.

ANLISIS MATEMTICO

1.2 Objetivos Especficos:

Generar anlisis con respecto a los puntos de

estabilizacin tanto en los desplazamientos como en
las velocidades.
Analizar el comportamiento de las sealas generadas
tanto analticamente como su solucin mediante
diagramas de bloques
Comprender
el funcionamiento de un sistema
mecnico de traslacin y su aplicacin en ingeniera.

II.

MARCO TERICO

2.1 Enunciado:
Para el sistema de la figura 1, obtener las ecuaciones de
velocidad y movimiento para cada una de las masas, graficar
las seales obtenidas.
Realice el esquema en Simulink para obtener las mismas
variables y comprelas con las halladas analticamente.
2.2 Procedimiento:
Teniendo en cuenta que, a=9, b=4 y c=1, tenemos los
siguientes parmetros:
m1= (a+b+c+5)/2 = (9+4+1+5)/2 = 9,5
m2= (a+b+c+1)/2 = (9+4+1+1)/2 = 7,5
K= 2a+3b+4c = 2*9+3*4+4*1 = 34
B1= a+c = 9+4 = 13
B2= b+c = 4+1 = 5
F(t) = 8e-2t

Para la masa 1 se tiene:

F m1 * a1
F F 2 m1

dv1
dt

k (v2 v1)dt ( B1 * v1) m1

34 (v2 v1)dt 13v1

dv1
dt

19 dv1
*
2 dt

19 dv1
34 (v2 v1)dt 13v1 ( *
)0
2 dt
a.) Multiplicando por 2

68 (v2 v1)dt 26v1 19

dv1
0
dt

b.) Aplicando la transformada:

68 (v2 v1)dt 26v1 19

dv1
dt

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

V 2( s) V 1( s) 1

68
(v2 v1)dt 0 26V 1( s) 19( sV1( s) V 1(0)) 0
s
s

V 2( s) V 1( s) 1
68

s
s

v2dt v1dt 26V1(s) 19(sV1(s) V1(0))

0

V 2( s) V 1( s) 1

68
(1 0) 26V 1( s) 19( sV1( s) 9)
s
s

68V 2( s) 68V 1( s) 1

26V 1( s) 171s 0
s
s
s
171s 1 V 1(s)(19s 2 26s 68) 68V 2(s)
Para la masa 2 se tiene:

F m2 * a 2
F (t ) F1 F 2 m2
F (t ) m2
F (t )

dv2
dt

dV 2
K (V 2 V 1)dt (B2 * V 2)
dt

15 dv2
34 (V 2 V 1)dt 5V 2
2 dt

a.) Multiplicando por 2:

2 F (t ) 15

dV 2
68 (V 2 V 1) 10V 2
dt

b.) Aplicando la transformada:

2F (t ) 15

dV 2
68 (v2 v1)dt 10V 2
dt

V 2( s) V 1( s) 1
2 F ( s) 15( sV 2( s) V 2(0)) 68

s
s

(v2 v1)dt 10V 2(s)

0

V 2( s) V 1( s) 1

2 F ( s) 15( sV 2( s) V 2(0)) 68
V 2dt V 1dt 10V 2( s)
0
s
s

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

V 2( s) V 1( s) 1

2 F ( s) 15( sV 2( s) 4) 68
(1 0) 10V 2( s)
s
s

2 F ( s) 15sV 2( s) 60

68V 2( s) 68V 1( s) 1

10V 2( s)
s
5
s

C.) multiplicando por s:

2sF (s) 15s 2Vs (s) 60s 68V 2(s) 68V 1(s) 1 10sV 2(s)
2sF (s) 60s 1 V 2(s)(15s 2 10s 68) 68V1(s)
*Hallando V2(s):

19s 2 26s 68

68
171s 1

68
15s 10s 68 2sF ( s) 60s 1

a.) Efectuando las ecuaciones por separado para facilitar el clculo:

285s 4
*

(19s 26s 68)(15s 10s 68)

2

285s

190s 3

1292s 2

390s 3

260s 2
1020s 2

580s

2572s

1768s
680s

4624

2448s 4624

*
38s 3 F ( s) 1140s 3

19s 2
52s 2 F ( s) 1560s 2

(19s 2 26s 68)(2sF ( s) 60s 1)

38s F ( s) 1140s
3

26s
136sF ( s) 4080s

68

s (52 F ( s) 19 1560) s(136 F ( s) 26 4080) 68

2

(68)(68) 4624

(68)(171s 1) 11628s 68
b.) Reemplazando los valores obtenidos anteriormente se tiene las siguientes ecuaciones:
V 2(s)(285s 4 580s3 2572s 2 2448s 4624) 4624 (38s3F (s) 1140s3 19s 2 52s 2 F (s) 1560s 2 26s 136sF (s) 4080s 68) (11628s 68)

V 2(s)(285s 4 580s3 2572s 2 2448s) (38s3 F (s) 1140s3 19s 2 52s 2 F (s) 1560s 2 26s 136sF (s) 4080s 11628s)

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

c.) Factorizando las S

V2(s)s(285s 3 580s 2 2572s 2448) s 3 (38F(s) 1140) s 2 (52F(s) 19 1560) s(136F(s) 26 4080 11628)

V 2(s)s(285s 3 580s 2 2572s 2448) s 3 (38F (s) 1140) s 2 (52F (s) 1541) s(136F (s) 15682)
V 2(s)(285s 3 580s 2 2572s 2448) s 2 (38F (s) 1140) s(52F (s) 1541) (136F (s) 15682)

V 2( s)

s 2 (38F ( s) 1140) s(52 F ( s) 1541) (136 F ( s) 15682)

(285s 3 580s 2 2572s 2448)

d.) Reemplazando el valor de F(s)=8e-2t = 8/(s+2)

8
8
8

s 2 38
1140 s 52
1541 136
15682
s 2
s 2
s 2

V 2( s)
3
2
(285s 580s 2572s 2448)
e.) Multiplicando por (S+2)

V 2( s)

s 2 (38(8) 1140( s 2)) s(52(8) 1541( s 2)) (136(8) 15682( s 2))

(285s 3 580s 2 2572s 2448)(s 2)

f.) efectuando las operaciones por separado para facilitar clculos, expandiendo

s 2 (38(8) 1140(s 2)) s(52(8) 1541(s 2)) (136(8) 15682(s 2))

s 2 (304 1140s 2280) s(1541s 3082 416) (188 15682s 31364)
s 2 (38(8) 1140(s 2)) s(52(8) 1541(s 2)) (136(8) 15682(s 2))
s 2 (1140s 2584) s(1541s 3498) (15682s 32452)
s 2 (38(8) 1140(s 2)) s(52(8) 1541(s 2)) (136(8) 15682(s 2))
1140s 3 2584s 2 1541s 2 3498s 15682s 32452

s 2 (38(8) 1140(s 2)) s(52(8) 1541(s 2)) (136(8) 15682(s 2))

1140s 3 4125s 2 19180s 32452

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

285s 4

570s 3
580s 3

(285s 3 580s 2 2572s 2448)( s 2)

1160s 2
2572s 2

285s 4 1150s 3

3732s 2

5144s
2448s 4896
7592s 4896

g.) Reemplazando los valores Obtenidos

1440s 3 4125s 2 19180s 32452

V 2( s)
285s 4 1150s 3 3732s 2 7592s 4896

h.) Dividiendo entre 285

V 2( s)

4s 3 14.4737 s 2 67.2982s 113.867

s 4 4.035s 3 13.094s 2 26.638s 17.178

i.) Factorizando el denominador mediante calculadora:

V 2( s)

4s 3 14.4737 s 2 67.2982s 113.867

( s 1.074)(s 2.002)(s 2 0.960s 7.992)

j.) Resolviendo mediante fracciones parciales y se obtienen las siguientes Races

Races pares diferentes

s1 1.0746

s2 2.002
Races complejas s3 y s4

s3,4

0.960 0.9216 31.968

2

s3,4

0.960 5.57i
2

s3 0.9804 2786i
s4 0.4804 2.786i

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

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k.) hallando las fracciones parciales y sus valores mediante matlab se obtienen la siguientes ecuaciones:

V 2( s)

k1
k2
b1
b2

s 1.074 s 2.00 s 0.48 2.7860i s 0.48 2.785i

4s 3 14.47 s 2 67.2982s 113.867

k1
*
(
s

1
.
074
)

( s 1.074)(s 2.002)( s 0.960s 7.992)

s 1.074
* k1 7.0956

4s 3 14.47 s 2 67.2982s 113.867

* ( s 2.002)
k 2
2
( s 1.074)(s 2.002)(s 0.960s 7.992)
s 4
* k 2 0.5527

4s 3 14.47 s 2 67.2982s 113.867

* ( s 0.4804 2.786i )
b1
( s 1.074)(s 2.002)(s 0.4804 2.786i)(s 0.1804 2786i)
s 0.4804 2.786i
* b1 1.2715 0.6518i

4s 3 14.47 s 2 67.2982s 113.867

* ( s 0.4804 2.786i)
b2
( s 1.074)(s 2.002)( s 0.4804 2.786i)( s 0.1804 2786i)
s 0.4804 2.786i
* b2 1.2715 0.6518i
* V 2( s)

7.096
0.5527
1.2715 0.6518i 1.2715 0.6518i

( s 1.074) ( s 2.002) s 0.4804 2.786i s 0.180 2.786i

L.) aplicando la trasformada inversa al trmino entre parntesis se obtiene:

1.275 0.6518i * 1

1
1
1.2715 0.6518i * 1
s 0.4804 2.786i
s 0.4864 2.786i

1.275 0.6518i * e (0.48042.786i ) 1.2715 0.6518i * e (0.4864 2.786i )

1.275 0.6518i * e 0.4804t * e 2.786it 0.6518i * e 0.4804t * e 2.786it 1.2715 * e 0.4864t * e 2.786t 0.6518 * e 0.48t * e 2.786t

e 0.48t (1.275 * e 2.786it 0.6518i * e 2.786it 1.2715 * e 2.786it 0.6518 * e 2.786it )

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

e 0.48t (1.275 * (e 2.786it e 2.786it ) 0.6518i * (e 2.786it e 2.786it ))

e 0.48t (2.543 *

(e 2.786it e 2.786it )
(e 2.786it e 2.786it )
1.3036i *
)
2
2

e 0.48t (2.543 *

(e 2.786it e 2.786it )
(e 2.786it e 2.786it )
1.3036 *
)
2
2i

V 2(t ) 7.0956e 1.074t 0.552e 2t e 0.98t (2.543 cos(2.786t ) 1.3036sen(2.78t ))

* Hallando V1(s)

68
19s 2 26 68
171s 1

15s 2 10s 68

68
25
F
(
s
)

60
s

a.) Haciendo las operaciones por separado para facilitar el clculo

(68)(68) 4624
(68)(2F (s) 60s 1) 136sF (s) 4080s 68

285s 4
(15s 2 10s 68)(19s 2 26s 68)
285s 4
2565s 3

190s 3

1292s 2

390s 3

260s 2
1020s 2

1768s
680s 1624

580s 3

2572s 2

2448s 4674

15s 2
1710s 2

(15s 2 10s 68)(171s 1)

10s
11628s 68

2565s 3 1725s 2 11638s 68

b.) Reemplazando los valores obtenidos

V1(s)(4624 (285s 4 580s3 2572s 2 2448s 4624)) 136sF (s) 4080s 68 (2565s3 1725s 2 11638s 68)
c.) Multiplicando por -1

V 1(s)(285s 4 580s 3 2572s 2 2448s 4624) 136sF (s) 4080s 2565s 3 1725s 2 11638s
d.) Factorizando las S:

sV1(s)(285s 3 580s 2 2572s 2448) s(136sF (s) 4080s 2565s 3 1725s 2 11638s)

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

sV1( s)

(136sF ( s) 2565s 2 1725s 15718)

(285s 3 580s 2 2572s 2448)

e.) Reemplazando F(s)=8/(s+2) y multiplicando por (s+2)

V 1( s)

(136(8) 2565s 2 ( s 2) 1725s( s 2) 15718( s 2))

(285s 3 580s 2 2572s 2448( s 2))

V 1( s)

1088 2565s 3 5130s 2 1725s 2 3450s 15718s 31436

285s 4 1150s 3 3732s 2 7592s 9896

V 1( s)

2565s 3 6855s 2 19168s 32524

285s 4 1150s 3 3732s 2 7592s 9896

f.) dividiendo entre 285

V 1( s)

9s 3 24.052s 2 67.2561s 114.119

s 4 4.035s 3 13.094s 2 26.6385s 17.178

g.) Factorizando el denominador con calculadora:

V 1( s)

9s 3 24.052s 2 67.2561s 114.119

( s 1.074)(s 2.002)(s 2 0.960s 17.178)

h.)Se resuelve mediante fracciones parciales y se obtienen las siguientes races

Races reales diferentes:

s1 1.0746
s2 2.002
Races complejas:

s3,4

0.960 0.9216 31.968

2

s3,4

0.960 5.57i
2

s3 0.9804 2786i
s4 0.4804 2.786i
Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

i.) se hallan las fracciones parciales y sus Valores mediante matlab

V 1(s)

k1
k2
b1
b2

s 1.074 s 2.00 s 0.48 2.7860i s 0.4804 2.785i

9s 3 24.052s 2 67.2561s 114.119

k1
*
(
s

1
.
074
)

( s 1.074)(s 2.002)( s 0.960s 7.992)

s 1.074
* k1 7.7817

9s 3 24.052s 2 67.2561s 114.119

* ( s 2.002)
k 2
2
( s 1.074)(s 2.002)(s 0.960s 7.992)
s 4
* k 2 0.4073

9s 3 24.052s 2 67.2561s 114.119

* ( s 0.4804 2.786i)
b1
( s 1.074)(s 2.)( s 0.4804 2.786i)( s 0.1804 2786i)
s 0.4804 2.786i
* b1 0.8128 0.7063i

9s 3 24.052s 2 67.2561s 114.119

* ( s 0.48 2.786i)
b2
( s 1.074)( s 2)( s 0.48 2.786i)( s 0.1804 2786i)
s 0.4804 2.786i
* b2 0.8128 0.7063i

V 1( s)

7.7817
0.4073
0.8128 0.7063i
0.8128 0.7063i

( s 1.074) (s 2.002) s 0.4804 2.786i s 0.180 2.786i

j.) Aplicando la transformada inversa a la expresin entre corchetes

0.8128 0.7063i * 1

1
1
0.8128 0.7063i * 1
s 0.4804 2.786i
s 0.4864 2.786i

0.8128 0.7063i * e (0.48042.786i )t 0.8128 0.7063i * e (0.4864 2.786i )t

0.8128 * e 0.4804t * e 2.786it 0.7063i * e 2.78t * e 2.786it 0.8128 * e 0.4864t * e 2.786t 0.7063 * e 0.48t * e 2.786it

e 0.48t (0.8128 * e 2.786it 0.7063i * e 2.786it 0.8128 * e 2.786it 0.7063 * e 2.786it )

Universidad de San Buenaventura (Bogot D.C.)

Jorge William Martnez Arvalo. Dinmica de Sistemas.

10

e 0.48t (0.8128 * (e 2.786it e 2.786it ) 0.7063i * (e 2.786it e 2.786it ))

e 0.48t (1.6258 *

e 0.48t (1.6258 *

(e 2.786it e 2.786it )
(e 2.786it e 2.786it )
1.4124i *
)
2
2

(e 2.786it e 2.786it )
(e 2.786it e 2.786it )
1.4124 *
)
2
2i

k.) aplicando la transformada inversa a los dems trminos:

V 1(t ) 7.7817e 1.074t 0.4073e 2t e 0.48t (1.6258 cos(2.786t ) 1.4124sen(2.786t ))

Obteniendo las ecuaciones en funcin del desplazamiento

La ecuacin de la posicin en la masa 2 ser:

( )

( )

aplicando la transformada de Laplace:

( )

( )

( )
( )

( )

( ))

( )

( )

( )

( )

( )(

( ))

( )

( )

( ))

( )

( )

nuestra ecuacin de la masa 2 ser:

( )(

( )

( )

Ahora se obtiene la ecuacin de la masa 1

(

)
(

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aplicando la transformada de Laplace

(

11

( )

( )

( )

( )

( )

( ))

( )

( )

( )

( ))

( )

nuestra ecuacin de la masa 1

( )(

Resolviendo mediante matrices:

9.5s 2 13s 34

34
85.5

34
7.5s 4s 34 F ( s) 7.5s 34

Operando por separado para facilitar los clculos:

71.25s 4

38s 3

323s 2

97.5s 3

52s 2
255s 2

442s
136s 1156

135.5s 3

630s 2

578s 1156

(9.5s 13s 34)(7.5s 4s 34)

2

71.25 4

9.5s 2 F ( s)
(9.5s 2 13s 34)( F ( s) 7.5s 34)

71.25s 3

97.5s 2

13sF ( s)
34 F ( s)
71.25

323s 2
442s
136s

1156

s (9,5F ( s) 420.5) s(13F ( s) 697) 34 F ( s) 1156

2

(-34)(-34)=1156
(-34)(85.5)=-2907

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12

Reemplazando los valores obtenidos anteriormente se tiene las siguientes ecuaciones:

( )(

( )(

( )

)
( )

)
(

( )

( )

( )

( )

Reemplazando el valor de F(s) y resolviendo en la segunda parte de la ecuacin para

facilitar clculos:
(

( )
(

))
)

( )

))

( )

630s 3

578s 2

Multiplicando por (S+2) la otra parte de la ecuacin:

(71.25s 4 135.5s 3 630s 2 578s)( s 2) 71.25s 5 135.5s 4

71.25s 5

142.5s 4
278s 4

271s 3 1260s 2 1156s

901s 3 1838s 2 1156s

Reemplazando los valores obtenidos nuestra x2(s) ser:

X 2( s)

71.25s 4 563s 3 1614s 2 5561s 8398

71.25s 5 278s 4 901s 3 1838s 2 1156s

Dividiendo entre 71.25

s 4 7.901s 3 22.6526s 2 78.0491s 117.867

X 2( s) 5
s 3.9017 s 4 12.6456s 3 25.7965s 2 16.2446s

Factorizando el denominador mediante calculadora

X 2( s)

s 4 7.901s 3 22.6526s 2 78.0491s 117.867

s( s 1.0213)(s 2.000)(s 2 0.8798s 7.9411)

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13

Resolviendo mediante fracciones parciales y se obtienen las siguientes Races

Races pares diferentes

s1 0

s2 1.0213
s3 2.000
Races complejas s4 y s5

s 4 0.4402 2.7837i
s5 0.4402 2.7837i

hallando las fracciones parciales y sus valores mediante matlab se obtienen las siguientes
ecuaciones:

X 2( s)

K1
K2
K3
B1
B2

s s 1.0213 s 2 s 0.4402 2.783i s 0.4402 2.783i

s 4 7.901s 3 22.6526s 2 78.0491s 117.867

* ( s)
K1
2
s( s 1.0213)(s 2.000)(s 0.8798s 7.9411)
s 0

K1 7.2647

s 4 7.901s 3 22.6526s 2 78.0491s 117.867

K 2
*
(
s

1
.
0213
)

s( s 1.0213)( s 2.000)( s 0.8798s 7.9411)

s 1.0213

K 2 6.7367

s 4 7.901s 3 22.6526s 2 78.0491s 117.867

* ( s 2.000)
K 3
2
s( s 1.0213)(s 2.000)(s 0.8798s 7.9411)
s 4

K 3 0.2593

4s 3 14.47 s 2 67.2982s 113.867

* ( s 0.4402 2.7837i)
B1
( s 1.0213)( s 2.000)( s 0.4402 2.7837i)( s 0.4402 27837i)
s 0.4402 2.7837i

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14

B1 0.1063 0.4074i

4s 3 14.47 s 2 67.2982s 113.867

* ( s 0.4402 2.7837i)
B1
( s 1.0213)( s 2.000)( s 0.4402 2.7837i)( s 0.4402 27837i)
s 0.44022.7837i

B2 0.1063 0.4074i
( )

aplicando la transformada inversa de Laplace a los das ultimas fracciones

(
[

)]

)+

)+

)]

aplicando la transformada inversa a los dems trminos:

( )

)]

hallando X1

34
9.5s 2 13s 34
85.5

2
7.5s 4s 34
34
F ( s) 7.5s 34

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15

Operando por separado para facilitar los clculos:

(-34)(-34)=1156

(34)( F ( s) 7.5s 34)

34sF ( s) 255s 1156

34sF ( s) 255s 1156

71.25s 4
(9.5s 13s 34)(7.5s 4s 34)
2

71.25 4

(7.5s 2 4s 34)(85.5)

38s 3

323s 2

97.5s 3

52s 2
255s 2

442s
136s 1156

135.5s 3

630s 2

578s 1156

641.25s 2

342s 2907

641.25s 2

342s 2907

Reemplazando los valores obtenidos anteriormente se tiene las siguientes ecuaciones:

( )[

)]
( )

( )[

)]

( )

( )
( )

Reemplazando el valor de F(s) y resolviendo en la segunda parte de la ecuacin para

facilitar clculos:
(

( )

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16

Multiplicando por (S+2) la otra parte de la ecuacin:

(71.25s 4 135.5s 3 630s 2 578s)( s 2) 71.25s 5 135.5s 4

630s 3

578s 2

142.5s 4

271s 3 1260s 2 1156s

278s 4

901s 3 1838s 2 1156s

71.25s 5
Reemplazando los valores obtenidos nuestra x2(s) ser:

X 1( s)

641.25s 3 1879.5s 2 5257 s 8398

71.25s 5 278s 4 901s 3 1838s 2 1156s

Dividiendo entre 71.25

X 1( s)

9s 3 26.3789s 2 73.7825s 117.867

s 5 3.9017 s 4 12.6456s 3 25.7965s 2 16.2446s

Factorizando el denominador mediante calculadora

9s 3 26.3789s 2 73.7825s 117.867

X 1( s)
s( s 1.0213)(s 2.000)(s 2 0.8798s 7.9411)

Resolviendo mediante fracciones parciales y se obtienen las siguientes Races

Races pares diferentes

s1 0
s2 1.0213

s3 2.000
Races complejas s4 y s5

s 4 0.4402 2.7837i
s5 0.4402 2.7837i

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17

hallando las fracciones parciales y sus valores mediante matlab se obtienen las siguientes
ecuaciones:

X 1( s)

K1
K2
K3
B1
B2

s s 1.0213 s 2 s 0.4402 2.783i s 0.4402 2.783i

9s 3 26.3789s 2 73.7825s 117.867

K1
*
(
s
)

s( s 1.0213)(s 2.000)(s 0.8798s 7.9411)

s 0

K1 7.2647

9s 3 26.3789s 2 73.7825s 117.867

* ( s 1.0213)
K 2
2
s( s 1.0213)( s 2.000)( s 0.8798s 7.9411)
s 1.0213

K 2 7.4773

9s 3 26.3789s 2 73.7825s 117.867

K 3
*
(
s

2
.
000
)

s( s 1.0213)(s 2.000)(s 0.8798s 7.9411)

s 4

K 3 0.1917

9s 3 26.3789s 2 73.7825s 117.867

* ( s 0.4402 2.7837i)
B1
( s 1.0213)( s 2.000)( s 0.4402 2.7837i)( s 0.4402 27837i)
s 0.4402 2.7837i

B1 0.0104 0.3154i

9s 3 26.3789s 2 73.7825s 117.867

* ( s 0.4402 2.7837i)
B1
( s 1.0213)( s 2.000)( s 0.4402 2.7837i)( s 0.4402 27837i)
s 0.44022.7837i

B2 0.0104 0.3154i
( )

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18

aplicando la transformada inversa de Laplace a los das ultimas fracciones

(
[

)]

)+

)+

)]

aplicando la transformada inversa a los dems trminos:

( )

)]

IV simulacin

Archivo .m
%velocidad masa2
figure;
t=linspace(0,10,10004);
v2=7.0956*exp(-1.074*t)-0.5527*exp(-2*t)2.543*cos(2.785*t).*exp(0.48*t)+1.3036*sin(2.785*t).*exp(-0.48*t);
plot(t,v2,'g');
grid on
hold on
%velocidad masa1
t1=linspace(0,10,10004);
v1=7.7818*exp(-1.074*t)-0.4076*exp(-2*t)+1.6258*cos(2.785*t).*exp(0.48*t)-1.4124*sin(2.785*t).*exp(-0.48*t);
plot(t1,v1);
title('Velocidades m2 Condicion inicial m2(0)=4[m/s] y m1
Condicioninicial
m1(0)=9[m/2]','color','r','Fontname','Arial','Fontsize',16);
xlabel('Tiempo (s)','Fontname','Arial','Fontsize',16);
ylabel('Velocidad (m/s)','Fontname','Arial','Fontsize',16);
grid on
legend('velocidad m2','velocidad m1');

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19

%desplazamiento masa2 y masa 1

figure;
t=linspace(0,10,10004);
x2=7.2647-6.7367*exp(-1.0213*t)+0.2593*exp(2*t)+0.2116*cos(2.7837*t).*exp(-0.4402*t)-0.8148*sin(2.7837*t).*exp(0.4402*t);
plot(t,x2);
grid on
hold on
x1=7.2558-7.4770*exp(-1.0239*t)+0.2007*exp(1.9979*t)+0.0208*cos(2.7854*t).*exp(0.4399*t)+0.6308*sin(2.7837*t).*exp(-0.4399*t);
plot(t,x1,'g');
title('Desplazamiento masa 2-condicion inicial X2(0)=1[m]y masa 1condicion inicial
X1(0)=0[m]','color','r','Fontname','Arial','Fontsize',10)
xlabel('Tiempo (s)','Fontname','Arial','Fontsize',16)
ylabel('Desplazamiento (m)','Fontname','Arial','Fontsize',16)
legend('desplazamiento m2','desplazamiento m1')

Archivo .m comando Simout.

%velocidades m1 y m2
figure;
v=simout.signals.values;
t=linspace(0,10,10004);
plot(t,v);
title('Velocidades m1 y m2---Condicion inicial m1(0)=9[m/2] ;
m2(0)=4[m/s]','color','r','Fontname','Arial','Fontsize',10)
xlabel('Tiempo (s)','Fontname','Arial','Fontsize',16)
ylabel('Velocidad (m/s)','Fontname','Arial','Fontsize',16)
legend('velocidad m1','velocidad m2','Fontname','Arial','Fontsize',16)
grid on
%desplazamiento m2 y m1
figure;
x=simout1.signals.values;
t1=linspace(0,10,10004);
plot(t1,x);
title('Desplazamiento masa 2-condicion inicial X2(0)=1[m]y masa 1condicion inicial
X1(0)=0[m]','color','r','Fontname','Arial','Fontsize',10)
xlabel('Tiempo (s)','Fontname','Arial','Fontsize',16)
ylabel('Desplazamiento (m)','Fontname','Arial','Fontsize',16)
grid on
legend('desplazamiento m2','desplazamiento m1')

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20

Grfica de velocidades en Simulink

Velocidades m1 y m2---Condicion inicial m1(0)=9[m/2] ; m2(0)=4[m/s]
9
8

Velocidad (m/s)

7
6
5
4
3
2

velocidad m1
velocidad m2

1
0
-1

10

Tiempo (s)
Grfica de velocidades mtodo analtico
Velocidades m2 Condicion inicial m2(0)=4[m/s] y m1 Condicion inicial m1(0)=9[m/2]
9
8

Velocidad (m/s)

7
6
5
4
3
2

velocidad m1
velocidad m2

1
0
-1

10

Tiempo (s)
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21

Grfica de desplazamientos en Simulink

Desplazamiento masa 2-condicion inicial X2(0)=1[m]y masa 1-condicion inicial X1(0)=0[m]
8

Desplazamiento (m)

7
desplazamiento m2
desplazamiento m1

6
5
4
3
2
1
0

10

Tiempo (s)
Grfica de desplazamientos mtodo analtico
Desplazamiento masa 2-condicion inicial X2(0)=1[m]y masa 1-condicion inicial X1(0)=0[m]
8

Desplazamiento (m)

7
desplazamiento m2
desplazamiento m1

6
5
4
3
2
1
0

10

Tiempo (s)

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22

Diagrama de bloques Simulink

V Conclusiones

Debido a que la entrada es de tipo impulso el punto de estabilidad ser

siempre cero.

Tanto las grficas de velocidad como de desplazamiento las grficas tienden a

un punto de estabilizacin en donde las dos masas al momento en el que el
tiempo es mayor que cero oscilan y se estabilizan en un mismo punto, para el
caso del desplazamiento las masas empiezan su oscilacin desde sus
condiciones iniciales y se estabilizan para un tiempo mayor a los 8 segundos y
se desplazan ms de 7 metros.

Para el caso de las velocidades para un tiempo mayor que cero se presenta un
cambio en cada una de las masas es decir que se acelera, a medida que pasa
el tiempo tiende a estabilizarse en cero, lo cual implica que la velocidad se
vuelve constante con el tiempo.

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