Sis Skripta Web

Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje - Sveuilite u Splitu Ruera Bokovia bb
Laboratorij za biomehaniku, automatiku i sustave
Kolegij: SIGNALI I SUSTAVI
Predavanja s primjerima
Autor: Tamara upuk
(Interna skripta u izradi)
Split, ak. god. 2011.
SADRAJ:
1. UVOD ........................................................................................................ 1 2. SIGNALI I SUSTAVI ............................................................................. 10 2.1 KONTINUIRANI I DISKRETNI VREMENSKI SIGNALI............. 10 2.1.1 Primjeri i matematiki prikaz...................................................... 10 2.1.2 Diskretni i digitalni signali.......................................................... 12 2.1.3 Matematiko modeliranje............................................................ 14 2.1.4 MIMO i SISO sustavi ................................................................. 15 2.1.5 Energija i snaga signala............................................................... 16 2.2 TRANSFORMACIJE NEZAVISNE VARIJABLE .......................... 19 2.2.1 Primjeri transformacija nezavisne varijable................................ 19 2.2.2 Periodiki signali......................................................................... 22 2.2.3 Parni i neparni signali ................................................................. 24 2.3 EKSPONENCIJALNI I SINUSNI SIGNALI.................................... 25 2.3.1 Vremenski kontinuirani kompleksni eksponencijalni i sinusni signali ................................................................................................... 26 2.3.2 Vremenski diskretni kompleksni eksponencijalni i sinusni signali .............................................................................................................. 33 2.3.3 Periodinost diskretnih kompleksnih eksponencijalnih signala.. 36 2.4 JEDININI IMPULS I JEDININI ODSKONI SIGNAL............. 43 2.4.1 Diskretni jedinini impuls i jedinini odskoni signal................ 44 2.4.2 Kontinuirani jedinini odskoni signal i jedinini impuls .......... 46 2.5 KONTINUIRANI I DISKRETNI SUSTAVI .................................... 52 2.5.1 Jednostavni primjeri sustava ....................................................... 52 2.5.2 Povezivanje sustava .................................................................... 55 2.6 OSNOVNA SVOJSTVA SUSTAVA................................................ 56 2.6.1 Sustavi sa i bez memorije............................................................ 57 2.6.2 Invertibilnost i inverzni sustavi................................................... 58 2.6.3 Kauzalnost................................................................................... 60 2.6.4 Stabilnost..................................................................................... 61 2.6.5 Vremenska nepromjenjivost........................................................ 63 2.6.6 Linearnost.................................................................................... 66 2.7 ZADACI ZA SAMOSTALNO RJEAVANJE: ............................... 71 2.8 RJEENJA ZADATAKA.................................................................. 77 3. LINEARNI, VREMENSKI NEPROMJENJIVI SUSTAVI .................... 82 3.1 DISKRETNI LTI SUSTAVI: KONVOLUCIJSKA SUMA ............. 82
1.UVOD
_____________________________________________________________ 3.1.1 Prikaz diskretnih signala pomou jedininih impulsa................. 82 3.1.2 Odziv diskretnih LTI sustava na jedinini impuls i prikaz sustava pomou konvolucijske sume ................................................................ 84 3.2 ZADACI ZA SAMOSTALNO RJEAVANJE ................................ 99 3.3 RJEENJA ZADATAKA................................................................ 104 4. ZADACI ZA SAMOSTALNO RJEAVANJE.................................... 107 4.1 RJEENJA ZADATAKA................................................................ 113 5. DODATAK ............................................................................................ 121 5.1 DODATAK 1: SVOJSTVA SIGNALA .......................................... 122 5.2 DODATAK 2: SVOJSTVA VREMENSKI KONTINUIRANIH I DISKRETNIH SUSTAVA .................................................................... 128 Napomena autorice: Skripta je u izradi i pojedina poglavlja koja tumaim u okviru kolegija ''Signali i sustavi'' u trenutnom izdanju skripte jo nedostaju. Skripta sadri velik broj rijeenih primjera, dok su na kraju svakog poglavlja zadaci za samostalno rjeavanje. Uz zadatke su priloena i konana rjeenja, bez postupka rjeavanja. U sluaju potekoa s rjeavanjem zadataka molim studente da mi se obrate putem konzultacija i zatrae pomo.
1.UVOD
_____________________________________________________________
1. UVOD
Vrlo esto se, i u svakodnevnom govoru, sluimo pojmovima signala i sustava. U dananjem svijetu tehnolokog zamaha i razvoja ini nam se da smo okrueni sustavima svih vrsta, tehnikim, raunalnim, komunikacijskim, energetskim, sustavima za automatsko upravljanje, robotskim sustavima... mogli bismo nabrajati unedogled. Stoga je pojam sustava veoma openit i prilino ga je teko precizno definirati. Za poetak, moemo rei da je sustav cjelina koja se sastoji od meusobno povezanih objekata, pri emu svojstva pojedinih objekata, kao i njihova meusobna povezanost i djelovanje odreuju ponaanje i svojstva sustava kao cjeline. Nebrojeno mnogo sustava moemo prepoznati kako u prirodnom okruenju (npr. ivi organizam moemo promatrati kao izuzetno sloeni sustav), tako i u podrujima koji su rezultat ljudskog djelovanja. Stoga, ideje i principi povezani uz pojmove signala i sustava igraju vrlo vanu ulogu u razliitim podrujima znanosti i tehnologije kao to su (nabrojimo samo neke) komunikacije, aeronautika, elektronika, raunarstvo, akustika, seizmologija, meteorologija, bioinenjerstvo, medicina, proizvodnja i distribucija energije, obrada i analiza govora i slike, itd. Iako je fizikalna priroda signala i sustava koji se javljaju u tim meusobno vrlo razliitim podrujima takoer vrlo razliita, svi ti sustavi dijele dva zajednika svojstva: signali, koje moemo promatrati kao funkcije jedne ili vie meusobno nezavisnih varijabli (najee se signali mogu opisati kao funkcije ovisne o vremenu), u sebi sadre informacije o ponaanju ili prirodi neke pojave, dok je osnovno svojstvo sustava da prima pojedine signale (nazivamo ih ulazni signali u sustav) i odgovara na njih tako to ili generira neki drugi signal (nazivamo ga izlazni signal iz sustava) ili se ponaa na neki odreeni, eljeni nain. Pokaimo to slikovito, pomou nekoliko primjera: Vremenski promjenjivi naponi i struje u nekom elektrinom krugu (Sl. 1.1) primjeri su signala, dok krug sam po sebi predstavlja sustav koji reagira na nain da narinuti napon (ulazni signal u sustav, na Sl. 1.1 oznaen kao Uul) uzrokuje protjecanje struje u krugu (izlazni signal iz sustava). Kao izlazni signal ne moramo uvijek odabrati struju, npr. ee e nas zanimati napon na izlazu iz elektrinog sklopa (na Sl. 1.1 oznaen kao Uiz).
1.UVOD
_____________________________________________________________
Sl. 1.1: Elektrini krug kao primjer sustava
U drugom primjeru, kad voza automobila pritisne papuicu gasa, automobil odgovara na pobudu (pritiskanje papuice) tako to povea brzinu, Sl. 1.2. U ovom sluaju, automobil predstavlja sustav, pritisak papuice odgovara ulazu u sustav (ili pobudi), dok ubrzanje automobila predstavlja odziv sustava.
Sl. 1.2: Automobil kao primjer sustava
Raunalni program za automatsku obradu i analizu elektrokardiograma (EKG-a) takoer se moe promatrati kao sustav, koji kao ulaz prima digitalizirani EKG signal, a kao izlaz daje kvantitativne parametre koji opisuju rad srca (broj otkucaja, moebitne anomalije u radu srca, aritmije, itd.).
Sl. 1.3: Sustav za obradu i analizu EKG signala
1.UVOD
_____________________________________________________________ Na slici 1.4 (lijevo) vidimo shematski prikaz sustava za mjerenje miine aktivnosti. Kad je mii aktivan (kad se tijekom neke tjelesne aktivnosti kontrahira), njime putuju elekrini impulsi koji se adekvatnim elektrodama mogu mjeriti. Signali koji se na takav nain mjere nazivaju se elektromiografski signali (skraeno: EMG signali) i predstavljaju elektrinu aktivnost miia. Sustav za mjerenje i obradu EMG signala sastoji se od elektroda koje se zalijepe za kou i ''osjeaju'' EMG signale koji putuju du miia, pojaala koji pojaavaju signale (budui da su signali vrlo niskih amplituda, nekoliko desetaka V), A/D pretvornika i raunala koji obrauje signale (npr. skida um) i na temelju njih radi analize. Na slici 1.4 (desno) moemo vidjeli stvarni EMG sustav, ispitanika na kojem se mjeri, elektrode na miiima potkoljenice, te snimljeni EMG signal na zaslonu prijenosnog raunala.
PC + AD kartica
(obrada i analiza emg-a)
Referentna elektroda Glavno pojacalo Predpojacalo Elektrode za snimanje
Sl. 1.4: Sustav za mjerenje, obradu i analizu EMG signala
I fotoaparat predstavlja sustav koji prima svjetlost reflektiranu od okoline i generira fotografiju, Sl. 1.5.
Sl. 1.5: Fotoaparat kao primjer sustava
U konanici, i samo raunalo moemo promatrati kao sloeni sustav koji prima ulazne podatke, obrauje ih prema zahtjevima korisnika (slijedei naredbe tj. algoritme), te daje izlazne podatke, Sl. 1.6.
1.UVOD
_____________________________________________________________
Sl. 1.6: Raunalo kao primjer sustava
Kad se bavimo signalima i sustavima, nailazimo na mnoge probleme koje treba rijeiti i mnoga pitanja koja trae odgovor. U nekim sluajevima, susreemo se sa sustavima koje elimo detaljno analizirati da bismo razumjeli kako e odgovoriti na razliite pobude. Kao primjer ve smo naveli analizu elektrinih krugova pomou koje elimo odrediti odziv kruga na razliite naponske i strujne izvore. Takoer, za primjer moemo uzeti i avion kod kojeg detaljno elimo znati kako e se ponaati s obzirom na komande pilota i promjene smjera vjetra. U drugim sluajevima nae zanimanje bit e usmjereno, umjesto na analiziranje ponaanja nekog postojeeg sustava, na razvoj sustava koji e obraivati signale na neki eljeni nain. Npr. elimo razviti sustav koji e obnavljati i unaprijediti signale ija je kvaliteta na neki nain naruena. Primjerice, tijekom razgovora izmeu pilota aviona i kontrole leta, kvaliteta komunikacije moe biti naruena zbog visoke razine pozadinskog uma prisutnog u kabini aviona. U tom, a i mnogim slinim sluajevima, moe se razviti sustav koji e izdvojiti eljeni signal (u ovom sluaju glas pilota) i odbaciti (ako ne u potpunosti, onda barem u dovoljnoj mjeri) neeljeni signal tj. um. Slini zahtjevi (uklanjanje uma iz eljenog signala) postavljaju se i kod obrade slike. Na primjer, slike koje snimaju svemirske sonde i sateliti najee su loije kvalitete no to je za razliite primjene potrebno (esto su mutne, sjetimo se slika krajolika na Google Earth-u). Uzroci smanjene kvalitete slike su razni, poput ogranienja opreme za snimanje, atmosferskih efekata, pogreaka pri transmisiji (prijenosu) slike na Zemlju, itd. Stoga se slike iz Svemira rutinski obrauju da bi se uklonili neki od nedostataka. Pored opisanih poboljanja i obnavljanja signala, u mnogim sluajevima postoji potreba da se razviju takvi sustavi pomou kojih e se iz snimljenih signala izvui odreene informacije. Primjerice, iz elektromiografskih signala snimljenih na sportau koji npr. vesla ili vozi bicikl mogue je obradom EMG signala odrediti trenutak kad nastupa miini zamor te se poveava opasnost od ozljeda. Ovakve informacije mogu pomoi strunjacima i trenerima u planiranju optimalnog treninga.
1.UVOD
_____________________________________________________________ U telekomunikacijama naglasak e biti na generiranju takvih signala koji e se moi uspjeno transmitirati (prenositi). Npr, u komunikaciji na velikim udaljenostima, kroz atmosferu, treba koristiti signale s tono odreenim pojasom frekvencija u elektromagnetskom spektru. Takoer, prijemnik komunikacijskih signala treba imati takve karakteristike da u primljenom signalu odstrani i umove koji nastaju prijenosom signala kroz atmosferu i interferenciju (preklapanje) s komunikacijskim signalima koji se emitiraju iz raznih drugih izvora. Jo jedno vrlo vano podruje primjene signala i sustava jest upravljanje i automatska regulacija. U ovim sluajevima elimo upravljati pojedinim procesima ili elimo regulirati sustav tako da se ponaa na eljeni nain. Kao primjer moemo navesti regulacijski sustav za pozicioniranje satelitske antene. Neka je antena namjetena tako da prima signal s odreenog satelita, tj. zakrenuta je za odreeni kut u odnosu na poetni (referentni) poloaj. Recimo da elimo primati signal s nekog drugog satelita tj. usmjeriti antenu prema njemu (zakrenuti je za odreeni kut u odnosu na trenutni poloaj). eljeni kut zakreta antene dovest emo kao ulazni signal u regulacijski sustav, a trenutni zakret antene bit e izlazni signal iz sustava. Regulacijski sustav ima senzor koji mjeri trenutni zakret antene (izlazni signal) i putem povratne veze ovaj izlazni signal vraa na ulaz sustava, gdje se usporeuje sa eljenim zakretom. Usporeivanje se obavlja na nain da se izlazni signal oduzima od ulaznog i razlika se naziva signal pogreke. Zato signal pogreke? Stoga to nam on kazuje koliko se eljeni kut zakreta antene (ulazni signal) razlikuje od stvarnog zakreta antene (izlazni signal). Ukoliko se eljeni i stvarni zakret antene meusobno razlikuju (tj. signal pogreke je razliit od nule), potrebno je zakretati antenu sve dok se ne izjednae eljeni i trenutni zakret tj. dok signal pogreke ne padne na nulu. Jedan od sastavnih dijelova sustava za pozicioniranje biti e i modul koji e fiziki zakretati antenu i naziva se aktuator. Kao aktuator moe nam npr. posluiti istosmjerni motor upravljan strujom magnetiziranja. Prikaimo ovaj primjer blok dijagramom, Sl. 1.7.
Sl. 1.7: Blok dijagram regulacijskog sustava za pozicioniranje satelitske antene
1.UVOD
_____________________________________________________________ Dakle, regulacijski proces se odvija na nain da se na ulaz sustava dovede eljeni zakret antene, senzor oita trenutni zakret koji se pomou povratne veze vrati na ulaz, izrauna se razlika izmeu eljenog i trenutnog kuta (signal pogreke), ovaj signal pogreke se najee pomou odreenog regulatora jo dodatno prilagodi aktuatoru, te da naredbu aktuatoru da pomakne antenu. Potom se, nakon pomaka opet oita trenutni poloaj antene, ovaj podatak se opet vraa na ulaz i usporeuje sa eljenim, te ukoliko mu nije jednak, postupak se nastavlja sve do trenutka kad se antena ne pozicionira u eljeni poloaj. Ovaj proces se naziva automatsko reguliranje. Kao jo jedan primjer regulacijskog sustava moemo spomenuti i avionski autopilot. U ovom sluaju izlazni signali iz sustava bit e veliine koje opisuju ponaanje aviona (brzina, visina, nagib aviona, itd.). Sve ove veliine mjere se senzorima i kao povratna informacija vraaju se u regulacijski sustav. Potom se, na temelju usporedbe eljenih i stvarnih vrijednosti, automatski podeavaju kormilo i krilca aviona, kao i ostali ureaji, da bi se avion ponaao na eljeni nain (slijedio zadani kurs i tono i brzo slijedio upute pilota). U prethodna dva primjera uveli smo vrlo vaan pojam u teoriji automatskog reguliranja: povratna veza. Naime, pomou povratne veze izlazni signali iz sustava se vraaju na ulaz sustava i pomau da se, usporedbom ulaznog i izlaznog signala, dobije eljeni odziv sustava (bilo da je to odreeni kut zakreta satelitske antene, visina aviona, brzina automobila, protok vode u sustavima za hlaenje, kretanje robota, nianjenje i ispaljivanje rakete i tota drugo). Primjeri koje smo naveli samo su neke od izuzetno mnogo primjena u kojima susreemo signale i sustave. Njihova vanost proizlazi ne samo iz razliitosti pojava i procesa u kojima se pojavljuju, ve i iz skupa ideja, analitikih metoda i tehnika koje su razvijene (i jo se uvijek razvijaju) da bi se rijeili mnogi problemi vezani uz tehniku, znanost, ali i svakodnevni ivot. Povijest razvoja tih ideja datira iz davne prolosti. Npr. ideju Fourierove transformacije, koja predstavlja osnovu frekvencijske analize signala i sustava, moemo pronai kod starih Babilonaca i njihovih astronomskih studija, dok se njena matematika podloga u cijelosti razvila tijekom 18. i 19. stoljea. Kroz primjere smo pokuali dati odgovor na pitanje zato uiti o signalima i sustavima tj. zbog ega su toliko vani u modernoj znanosti i tehnologiji.
1.UVOD
_____________________________________________________________ Moemo zakljuiti da je kolegij Signali i sustavi temeljni kolegij za moderne studije raunarstva, elektronike, komunikacija, automatike, energetike, a isto tako postaje i nuan kolegij u studijima strojarstva, geologije, ekonomije, bioinenjerstva i dr.
Sl. 1.8: Kolegiji Signali i sustavi na Department of Electrical Engineering and Computer Science, Berkeley University of California (slika lijevo) i Harvard University (slika desno)
Na veini renomiranih svjetskih sveuilita, u okviru programa fakulteta raunarstva i elektrotehnike, Signali i sustavi se predaju kao jedan od temeljnih kolegija na niim godinama studija. Npr. na Fakultetima elektrotehnike i raunarstva (eng. Department of Electrical Engineering and Computer Sciences Dept of EECS) Sveuilita Berkeley i Harvard sastavni dio programa su kolegiji Strukture i interpretacije sustava i signala (eng. Structures and Interpretations of Systems and Signals) i Signali i sustavi (eng. Signals and Systems), slika 1.8. Takoer, Signali i sustavi temeljni je predmet na Fakultetu elektrotehnike i raunarstva pri MIT-u (Massachusetts Institute of Technology), slika 1.9 (lijevo). I na mnogim europskim sveuilitima se u sklopu fakulteta za raunarstvo prouavaju signali i sustavi. Kao primjer moemo navesti beko Tehnoloko sveuilite (eng. Vienna University of Technology) gdje se u okviru raunarskih znanosti tj. tehnike informatike predavaju kolegiji Signali i sustavi I i II, Slika 1.9 (desno). U nekim od primjera koje smo spomenuli, signali se kontinuirano mijenjaju u vremenu, dok se kod nekih drugih pojavljuju samo u odreenim (diskretnim) vremenskim trenucima. Tako razlikujemo kontinuirane i diskretne signale i sustave. Npr., u analizi elektrinih krugova, ili kod
1.UVOD
_____________________________________________________________ mehanikih sustava (kao to je automobil), signali (struja, napon, brzina automobila) se mijenjaju kontinuirano (tj. brzina automobila mijenja se postepeno, npr. ako vozimo brzinom od 50km/h, ne moemo trenutno postii brzinu od 70km/s, ve trebamo ubrzavati i postepeno podii brzinu do eljene vrijednosti). S druge strane, ako promatramo bioloki proces diobe stanice, broj novoroenih stanica jest cijeli broj (iz jedne stanice nastanu dvije, iz dvije etiri, itd., tj. ne moemo dobiti 3.25 ili 4.01 stanicu). Dakle, u ovom sluaju govorimo o diskretnim pojavama tj. sustavima. Jo jedan primjer diskretnog sustava jest npr. stanje na burzi.
Sl. 1.9: Kolegiji Signali i sustavi na Department of Electrical Engineering and Computer Science, Massachusetts Institute of Technology - MIT (slika lijevo) i na Faculty of Computer Sciences Technical Informatics, Vienna University of Technology (slika desno)
elimo li pratiti trend dionica kroz neki dui vremenski period, npr. mjesec dana, svaki dan u odreeno vrijeme (neka to bude trenutak zatvaranja burze) oitavamo vrijednost dionica i na kraju mjeseca odreujemo mjeseni prosjek. Stoga prikaz cijena dionica nee biti krivulja koja se kontinuirano (neprekinuto) mijenja u vremenu, ve e se sastojati od niza brojeva od kojih svaki odgovara cijeni dionice u jednom odreenom danu (diskretnom vremenskom trenutku). Dakle, cijena dionice predstavlja diskretan signal, a burza jedan sloeni diskretni sustav ije je ponaanje ponekad vrlo teko predvidljivo.
1.UVOD
_____________________________________________________________ Koncepti i tehnike vezani uz kontinuirane i diskretne sustave meusobno su usko povezani. Meutim, budui da su se kroz povijest primjenjivali za meusobno razliite svrhe, tako su se i prouavali i razvijali svaki zasebno. Kontinuirani signali i sustavi imaju korijene u fizici i, u novije vrijeme, elektrotehnici i komunikacijama. S druge strane, diskretni sustavi razvijali su se iz numerike analize, statistike i teorije nizova, a primjenjivali su se kod analize ekonomskih i demografskih podataka. Meutim, tijekom nekoliko zadnjih desetljea podruja koja se bave kontinuiranim i diskretnim signalima i sustavima sve se vie povezuju i isprepliu. Razlog lei u snanom razvoju tehnologije, posebno integriranih krugova i digitalnih raunala koji su omoguili da digitaliziramo kontinuirane signale (diskretiziramo ih po vremenu i amplitudi tj. uzorkujemo ih pomou analogno-digitalnih pretvaraa). Uzorkovanje kontinuiranih signala i pretvaranje u diskretne vrijednosti omoguuje nam da kontinuirane signale obraujemo pomou digitalnih raunala. Zbog sve vee povezanosti kontinuiranih i diskretnih signala i sustava te zbog uske veze izmeu tehnika kojima se jedni i drugi procesiraju, u ovom emo kolegiju paralelno prouavati signale i sustave u kontinuiranom i diskretnom vremenu. Budui da su mnoge od metoda koje se primjenjuju pri analizi kontinuiranih i diskretnih sustava sline (iako ne identine), paralelno upoznavanje jednih i drugih pomoi e lakem razumijevanju obje vrste sustava, a i lake emo se fokusirati na njihove slinosti i razlike. Takoer, kao to emo vidjeti kroz kolegij, neke pojmove (poput konvolucije) lake je objasniti i razumjeti prvo primjerice u diskretnom vremenu, te ih potom usvojiti i u kontinuiranom vremenu. Vrijedi i obrnuto. U dosadanjem izlaganju opisali smo signale i sustave na vrlo openit nain tj. nastojali smo prirodu sustava predoiti najelementarnijim moguim pojmovima. Meutim, i u ovako pojednostavljenom prikazu moemo uoiti koliko je ''sustav'' openit pojam i koliko je iroko primjenjiv. Iz toga slijedi da e razliiti sustavi imati i razliita svojstva, to opet navodi na zakljuak da je nemogue na sve vrste sustava primijeniti iste metode analize. Stoga emo se u okviru ovog kolegija ograniiti na prouavanje jedne specifine podvrste sustava koje nazivamo linearni, vremenski-nepromjenjivi sustavi, ili skraeno LTI sustavi (to dolazi od engleskog naziva Linear, Time-invariant Systems). Naime, upravo zbog glavnih svojstva, linearnosti i vremenske nepromjenjivosti, ovakvi sustavi su izuzetno podesni za matematiko definiranje i modeliranje, te za mnoge praktine primjene.
2. SIGNALI I SUSTAVI
_____________________________________________________________
U ovom poglavlju upoznat emo se s analitikim osnovama koje e nam omoguiti prouavanje signala i sustava. Nauit emo kako matematiki opisati i prikazati signal, to je modeliranje, kako se definira energija i snaga signala, to su periodiki signali. Upoznat emo osnovne signale koji se najee koriste u analizi sustava i jo poneto. 2.1 KONTINUIRANI I DISKRETNI VREMENSKI SIGNALI 2.1.1 Primjeri i matematiki prikaz Signali mogu opisivati razne fizikalne pojave. Npr., promotrimo jednostavan strujni krug prikazan na slici 2.1. U ovom sluaju vremenski promjenjivi napon izvora (uul(t)) i struja u krugu (i(t)) predstavljaju signale. Takoer, vremenski promjenjiva sila koju proizvodi motor automobila (f(t)) i brzina automobila koja nastaje kao posljedica narinute sile (v(t)) primjeri su signala, Sl. 2.2. Dakle, za signal moemo rei da je apstraktni matematiki opis promatranog fizikalnog procesa.
Sl. 2.1: RLC krug
Sl. 2.2: Sila i brzina kao primjeri signala
I zvuk je primjer signala koji nastaje kao brza promjena tlaka zraka u vremenu. Tako npr. zvuk moemo prikazati kao funkciju koja preslikava vremenske vrijednosti u vrijednosti tlaka: Zvuk: vrijeme tlak pri emu je 'vrijeme' skup koji predstavlja vremenski interval u kojemu definiramo signal (domena funkcije), a 'tlak' skup koji sadri mogue vrijednosti tlaka zraka (kodomena funkcije).
10
_____________________________________________________________ Stoga signal moemo definirati kao funkciju koja opisuje promatranu fizikalnu varijablu ili fizikalni proces i u sebi nosi informaciju o procesu ili sustavu. Signal je funkcija nezavisnih varijabli kao to su vrijeme, prostor, temperatura, udaljenost, itd. Mi emo najee promatrati signale koji su funkcija vremena tj. vremenski promjenjive signale i oznaavat emo ih kao x(t). Grafiki prikaz signala esto se naziva valni oblik signala. Prikaimo neke grafike primjere signala: Ako na ulaz RLC kruga prikazanog na slici 2.1 u trenutku t=0s dovedemo konstantni napon uul(t)=1V, napon na kondenzatoru (uc(t)) imat e oblik prikazan na slici 2.3. Brzina automobila sa slike 2.1. moe npr. rasti od vrijednosti 0 do 100km/h na nain prikazan na slici 2.4. Slike 2.5 i 2.6 prikazuju grafiki zapis audio signala. Kada bismo ove signale doveli u audio sustav tj. na zvunike, uli bismo viduk vlaka (signal sa slike 2.5) i cvrkut ptica (signal sa slike 2.6).
Sl. 2.3: Valni oblik napona na kondenzatoru
Sl. 2.4: Brzina automobila ovisna o vremenu
Sl. 2.5: Zvuni signal, viduk vlaka
Sl. 2.6: Zvuni signal, cvrkut ptice
Dosadanji primjeri predstavljaju jednodimenzionalne signale (esto se oznaavaju kao 1D signali) jer su funkcija jedne nezavisne varijable (u naim sluajevima vremena). I slika predstavlja signal, ali dvodimenzionalan (2D), jer je funkcija dviju prostornih varijabli. Video zapis jest trodimenzionalan (3D) signal jer je ovisan o dvjema prostornim
11
_____________________________________________________________ koordinatama i vremenu kao treoj varijabli (naime video, za razliku od slike, nije statian u vremenu). 2.1.2 Diskretni i digitalni signali U uvodnom poglavlju spominjali smo vremenski kontinuirane i diskretne signale i naglasili da je kod kontinuiranih signala nezavisna varijabla (najee vrijeme) kontinuinuirana veliina, dok kod diskretnih signala moe poprimiti samo odreene (diskretne) vrijednosti. Primjer diskretnog signala dan je na slici 2.7 i predstavlja temperature zraka u Splitu, izmjerene svaki dan u 12h, tijekom jednog tjedna u sijenju. Ovakav prikaz najee zovemo peteljkasti graf (eng. stem plot), a ine ga uzorci signala. esto se vremenski diskretni signali dobivaju iz kontinuiranih, primjenom postupka uzorkovanja, na nain da se vremenski interval u kojem je kontinuirani signal definiran podijeli na jednake dijelove (irine T naziva se period uzorkovanja), te se diskretni signal definira samo za odreene vremenske trenutke, meusobno udaljene za T sekundi. Postupak uzorkovanja prikazan je na slikama 2.8a-c. Na slici 2.8 a) vidimo kontinuirani signal x(t) definiran na neprekinutom vremenskom intervalu od -10 do 10s. Uzmimo za period uzorkovanja npr. T=1s i oitavamo vrijednosti signala x(t) svaku sekundu tj. uzorkujemo signal, Sl. 2.8 b). Rezultat uzorkovanja prikazan je na slici 2.8 c) i predstavlja vremenski diskretni signal. Da bismo razlikovali kontinuirane i diskretne signale, kontinuirano vrijeme emo oznaavati s 't', a diskretno s 'n'. Takoer, kod kontinuiranih signala emo koristiti zagrade ( ), te kontinuirani signal zapisujemo kao x(t), a kod diskretnih signala koristimo uglate zagrade [ ] i signal zapisujemo kao x[n]. U naem primjeru t je neprekinuti vremenski interval, t=[-10,10], dok n poprima iskljuivo cjelobrojne vrijednosti, n = -10, -9, -8,...0,...8, 9, 10. Diskretni signal na slici 2.8 c) sastoji se od uzoraka signala, x[-10], x[9],...x[0],...x[9], x[10]. Signal takoer moemo uzorkovati i po amplitudi, tj. moemo diskretizirati vrijednosti koje signal poprima. Diskretizirajmo npr. po amplitudi signal sa slike 2.7: definirajmo da temperatura moe poprimiti samo cjelobrojne vrijednosti tj. svaki uzorak signala zaokruimo npr. na prvu niu cjelobrojnu vrijednost, Sl. 2.9 a). Cjelobrojne vrijednosti signala moemo kodirati u binarnom brojevnom sustavu (prikazati u binarnom obliku). Signal koji smo dobili nazivamo digitalni signal (diskretiziran po vremenu i amplitudi i kodiran), Sl. 2.9 b). Sada signal moemo prikazati sekvencom (nizom) binarnih brojeva: 1010, 1100, 1101, 1001, 0111, 0101, 1000.
12
_____________________________________________________________
Sl. 2.7: Primjer diskretnog signala: temperatura zraka izmjerenog u Splitu tijekom tjedna u sijenju, 2008.
Sl. 2.8 a): Signal kontinuiran u vremenu, x(t)
Sl. 2.8 b): Uzimanje uzoraka kontinuiranog signala (uzorkovanje)
Sl. 2.8 c): Signal diskretiziran po vremenu (diskretni signal), x[n]
Sl. 2.9 a): Diskretiziranje signala po amplitudi (kvantiziranje)
Sl. 2.9 b): Digitalni signal (diskretiziran po vremenu iamplitudi i kodiran u binarnom brojevnom sustavu)
Digitalno raunalo radi s digitalnim podacima (signalima), kodiranim u binarnom brojevnom sustavu. Da bi digitalno raunalo moglo primiti i obraditi kontinuirane signale (brzinu vozila, visinu aviona, govorni signal, ...) prvo ih treba digitalizirati pomou ureaja koji nazivamo analognodigitalni (A/D) pretvornik (napomenimo da se za kontinuirane signale i sustave esto koristi i naziv 'analogni'). A/D pretvornici definirani su brojem bitova koji odreuju broj razina na koje svodimo vrijednosti signala. Tako npr. 16-bitni A/D pretvornik ima na raspolaganju 216=65536 razliitih amplitudnih razina.
13
_____________________________________________________________ 2.1.3 Matematiko modeliranje Svojstvo sustava jest da prima, pohranjuje, transformira i prenosi signale. Ve smo u uvodnom poglavlju istaknuli da nam je u konkretnim primjenama cilj odrediti, predvidjeti ili podesiti ponaanje sustava ili realizirati sustav koji bi imao neka eljena svojstva. Da bismo na neki nain kvantitativno opisali i analizirali sustav koji nas zanima, sluimo se raznim matematikim postupcima. esto emo kroz primjere vidjeti da se ponaanje razliitih realnih sustava moe opisati na slian matematiki nain (npr. slinim diferencijalnim jednadbama). Pogodan matematiki opis nekog realnog sustava nazivamo matematiki model sustava, a proces definiranja modela sustava naziva se matematiko modeliranje. Prikaimo na jednostavnom primjeru kako se matematiki modelira neki sustav. Posluimo se RLC krugom prikazanim na slici 2.1. Neka nam je poznat valni oblik ulaznog napona, a elimo odrediti jednadbu koja opisuje kako se ponaa struja u krugu s obzirom na promjenu ulaznog napona (tj. elimo postaviti model sustava). Prvo emo postaviti naponsku jednadbu kruga (ulazni napon jednak je sumi svih padova napona u krugu): di ( t ) 1 (2.1) u ul ( t ) = Ri ( t ) + L + i( t )dt
dt C
Derivirajmo jednadbu 2.1:

u ul ( t ) = Ri( t ) + L di( t ) 1 + i( t )dt dt C / d dt du ul ( t ) di( t ) d 2 i( t ) 1 =R +L + i( t ) dt dt C dt 2
(2.2)
Izluimo najveu derivaciju od i(t):

d 2i ( t ) R di( t ) 1 1 du ul ( t ) i( t ) + = 2 dt L dt LC L dt
(2.3)
Sada emo relaciju 2.3 dvaput uzastopno integrirati:

d 2i ( t ) R di( t ) 1 1 du ul ( t ) di( t ) R 1 1 i( t ) + / = = i( t ) i( t )dt + u ul ( t ) / 2 dt L dt LC L dt dt L LC L i( t ) = R 1 1 i( t )dt ( i( t )dt )dt + u ul ( t )dt L LC L
(2.4)
Dobili smo jednadbu u kojoj je struja izraena preko integrala struje i ulaznog napona. Ovakav model mogue je realizirati jer su integratori kao dijelovi sustava vrlo jednostavno fiziki izvedivi.
14
_____________________________________________________________ Prikaimo jednadbu 2.4 u obliku blok dijagrama koji se vrlo esto koristi u grafikom predoavanju sustava. U naem primjeru blok dijagram e sadravati blokove za zbrajanje, mnoenje s konstantom i integriranje, prikazane na slici 2.10.
Sl. 2.10: Osnovni graevni blokovi blok-dijagrama
Slika 2.11 prikazuje blok-dijagram RLC kruga modeliranog integralnom jednadbom.
Sl. 2.11: Blok dijagram modela RLC kruga
U ovom primjeru upoznali smo se s modeliranjem u vremenskom podruju (svi signali bili su funkcije vremena). Iako je u pitanju bio vrlo jednostavan strujni krug, za njegov opis trebala nam je integrodiferencijalna jednadba koju uope nije lako rijeiti. Za rjeavanje sloenijih krugova postupak se sve vie komplicira. Stoga se esto kod modeliranja sustava sluimo razliitim transformacijama signala koje nam olakavaju rjeavanje postavljenih jednadbi. Npr. tako se kod kontinuiranih sustava sluimo tzv. Laplace-ovom transformacijom, a kod diskretnih sustava tzv. Z-transformacijom. Primjenom ovih transformacija diferencijalne jednadbe koje opisuju sustave (a pritom najee sloene za rjeavanje) pretvaraju se u jednostavne algebarske jednadbe kojima je mnogo jednostavnije nai rjeenje. Drugim rijeima, operacije deriviranja i integriranja zamjenjujemo mnoenjem i dijeljenjem. Laplace-ovu i Z-transformaciju detaljnije emo prouiti u nekim od narednih poglavlja. 2.1.4 MIMO i SISO sustavi Prethodni primjer prikazuje sustav s jednim ulazom (ulazni napon) i jednim izlazom (struja u krugu). Ovakvi sustavi se esto nazivaju SISO
15
_____________________________________________________________ sustavi (eng. Single Input Single Output) i njihov openiti blok dijagram moe se prikazati kao na slici 2.11, lijevo. Takoer postoje i MIMO sustavi, s vie ulaza i izlaza (eng. Multiple Input, Multiple Output), Sl. 2.12, desno.
Sl. 2.12: SISO i MIMO sustavi
Osobno raunalo jest, primjerice, MIMO sustav jer istovremeno moe primati, obraivati i generirati razliite podatke (tekst, sliku, video, glazbu, itd.) 2.1.5 Energija i snaga signala Iz razliitih primjera s kojima smo se dosad upoznali, vidimo da signali mogu predstavljati mnoge fizikalne pojave. U mnogim primjerima (ali ne svim) signali su povezani s fizikalnim veliinama koje pohranjuju ili oslobaaju energiju u fizikalnom sustavu. Na primjer, ako s u(t) i i(t) oznaimo napon na otporniku i struju koja protjee kroz otpornik R, tada e snaga koja se oslobaa na otporniku biti: (2.5) u(t) 1 2
p ( t ) = u ( t )i ( t ) = u ( t ) R = R u (t)
Ukupna energija koja se razvije tijekom vremenskog intervala t1 t t2 e biti: t2 (2.6) 1 t2 2

E = p( t )dt =
t1
t1
u ( t )dt
Prosjenu snagu osloboenu tijekom intervala t dobit emo ako ukupnu energiju podijelimo s trajanjem vremenskog intervala (t2-t1): (2.7) 1 1 t2 2 1 t2
PPROSJECNA = t 2 t1
t1
p( t )dt =
t 2 t1 R
t1
u ( t )dt
Slino, kod automobila (slike 1.2 i 2.2) snaga koja se izgubi uslijed trenja izmeu kotaa i ceste biti e proporcionalna kvadratu brzine: p(t)=bv2(t) pri emu je b koeficijent trenja. I u ovom sluaju moemo definirati ukupnu osloboenu energiju i prosjenu snagu.
16
_____________________________________________________________ Imajui na umu ove jednostavne fizikalne primjere, dogovorno je usvojena slina terminologija za definiranje snage i energije bilo kojeg kontinuiranog i diskretnog vremenskog signala, x(t) i x[n], bez obzira imali ti signali neko stvarno fizikalno znaenje ili ne. Takoer, kako emo ubrzo vidjeti, esto e biti zgodno opisivati signale pomou kompleksnih brojeva (npr. izmjenine struje i napone prikazujemo kompleksnim brojevima). Stoga je za kontinuirani vremenski signal x(t) prihvaena slijedea definicija ukupne energije tijekom intervala t1 t t2:
E = x ( t ) dt
t1 t2 2
(2.8)
gdje je |x| modul broja x (koji moe biti i kompleksan). Prosjena snaga takoer se dobije dijeljenjem ukupne energije duljinom vremenskog intervala (t2-t1): (2.9) 1 t2 2
PPROSJECNA = t 2 t1
t1
x ( t ) dt
Slino, ukupna energija diskretnog signala x[n] tijekom diskretnog vremenskog intervala n1 n n2 definirana je kao:
E=
n = n1
x[n ]
n2
(2.10)
a prosjena snaga kao:

PPROSJECNA =
2 n2 1 x[n ] n 2 n1 + 1 n =n1
(2.11)
Bitno je napomenuti da se pojmovi 'snaga' i 'energija' signala koriste u apstraktnom smislu, bez obzira na to da li se uistinu odnose na fizikalnu snagu i energiju koje nalazimo u prirodi. ak ako ponekad i postoji veza, relacije 2.8-2.11 najee e imati pogrene jedinice. Na primjer, ukoliko za signal uzmemo napon na otporniku, u(t), energija u relaciji 2.8. imat e jedinicu [V2] i da bismo dobili stvarnu, fizikalnu energiju trebali bismo relaciju 2.8 podijeliti s otporom u ohmima (tada bi energija poprimila stvarnu jedinicu [J (joule) =V2/]). U mnogim sustavima bit e nam zanimljivo izraunati snagu i energiju signala u beskonano dugom intervalu tj. za - < t < ili - < n < . U tim sluajevima energija e biti:
E = lim x ( t ) dt = x ( t ) dt T
T T 2 2
(za kontinuirani signal)
(2.12)
17
_____________________________________________________________
E = lim x[n ] = x[n ] N
N n = N n = 2 2
(za diskretnisignal)
(2.13)
Za neke signale integral u 2.12 ili suma u 2.13 e divergirati (teit e u ). Primjer je signal koji ima konstantnu vrijednost, npr. x(t)=4. Za takve signale kaemo da imaju beskonanu energiju, dok one za koje vrijedi E< zovemo signali s konanom energijom. Na slian nain definirat emo prosjenu snagu signala na beskonanom intervalu kao:
1 T 2 x ( t ) dt ) 2T T 2 N 1 P = lim( x[n ] ) N 2 N + 1 n = N P = lim( T
(za kontinuirani signal) (za diskretni signal)
(2.14) (2.15)
Pomou ovih definicija moemo definirati 3 vrste signala: Prva vrsta signala ima konanu ukupnu energiju (E<). Prosjena snaga ovakvih signala jest 0, budui da e, npr. u kontinuiranom sluaju, biti: (2.16) E
P = lim T
Primjer signala s konanom energijom jest:

1 0 t 1 x(t) = inace 0
2T
=0
Ovaj signal poprima vrijednosti na konanom vremenskom intervalu i ima energiju E=1, te prosjenu snagu P=0. Druga vrsta signala ima konanu prosjenu snagu (P<) i slijedom toga, beskonanu energiju (E=). Primjer ovakvog signala jest x(t)=3, za koji e vrijediti:
E = lim 3 dt = lim(9 t | ) = lim(18T ) = T T T
T T T 2 T
1 T 2 1 P = lim( 3 dt ) = lim( 18T ) = 9 T T 2T T 2T
Kod tree vrste signala i energija i snaga imaju beskonane vrijednosti, primjer je x(t)=t:
T 1 T 2 2 E = lim t dt = lim( t 3 | ) = lim( T 3 ) = T T T 3 T T 3 1 T 2 1 2 3 P = lim( T )= t dt ) = lim( T T 2T T 2T 3
18
_____________________________________________________________ 2.2 TRANSFORMACIJE NEZAVISNE VARIJABLE Temeljni pojam koji susreemo kod signala i sustava jest transformacija signala. Primjerice, signali koji predstavljaju naredbe pilota pomou elektronskih i mehanikih sustava transformiraju se u pogonske sile koje podeavaju rep i zakrilca aviona. U ovom poglavlju usredotoit emo se na neke osnovne transformacije signala koje ukljuuju jednostavne promjene nezavisne varijable tj. vremenske osi. Primjenom ovih transformacija moi emo u naknadnim poglavljima definirati neka osnovna svojstva signala i sustava. 2.2.1 Primjeri transformacija nezavisne varijable Vremenski pomak Najjednostavniji i vrlo vaan primjer transformacije nezavisne varijable jest vremenski pomak (eng. time shift). Pomak je ilustriran na slici 2.13 koja prikazuje diskretne signale x[n] i x[n-n0] koji imaju identian oblik, ali su meusobno pomaknuti za n0 uzoraka. Ako je n0 > 0, signal x[n-n0] bit e na vremenskoj osi pomaknut udesno u odnosu na osnovni signal x[n]. Kaemo da e kasniti za signalom x[n] tj. nastupat e kasnije u vremenu (svaki uzorak od signala x[n] u signalu x[nn0] nastupit e kasnije u vremenu, slike 2.13 a) i b). Primjerice, promotrimo uzorak signala x[n] za vremenski trenutak n = -1; x[-1]=6, Sl 2.13 a). Taj uzorak e u signalu x[n-n0] (pri emu je n0=5) nastupiti u trenutku n=4, Sl 2.13 b), tj. uzorak signala x[n-5] kasni u vremenu za uzorkom signala x[n] za 5 diskretnih vremenskih trenutaka. Ako je n0 < 0, signal x[n-n0] bit e na vremenskoj osi pomaknut lijevo u odnosu na osnovni signal x[n]. Prethodit e signalu x[n] tj. nastupat e ranije u vremenu (svaki uzorak signala x[n-n0] nastupit e ranije u vremenu u odnosu na uzorak od x[n], slike 2.13 a) i c).
19
_____________________________________________________________
Sl. 2.13: Vremenski pomak diskretnog signala: a) osnovni signal, x[n] b) vremensko kanjenje, x[n-n0], n0>0 c) vremensko prethoenje, x[n-n0], n0<0
Vremenski pomak signala susreemo npr. kod radara, sonara i sustava za mjerenje seizmikih signala, pri emu prijemnici smjeteni na razliitim lokacijama primaju signal koji se propagira kroz razliite medije (voda, zrak, stijena, itd.). Razlika u vremenu propagacije signala od izvora (npr. od epicentra potresa) do primjerice dva prijemnika smjetena na dvije razliite lokacije predstavlja vremenski pomak izmeu signala koje su prijemnici primili. Vremensko obrtanje Slijedea transformacija vremenske osi jest obrtanje (eng. time reversal). Signal na slici 2.14 b), x[-n] dobiven je obrtanjem signala x[n] (Sl 2.14 a) oko ordinatne osi (n=0). Slino, kontinuirani signal x(-t) dobije se zrcaljenjem signala x(t) oko pravca t=0, slika 2.15 a)-b). Primjerice, ako signal x(t) predstavlja glazbeni zapis na kompaktnom disku, signal x(-t) bio bi zvuk koji ujemo kad se CD vrti unatrag.
Sl. 2.14: Vremensko obrtanje diskretnog signala
Sl. 2.15: Vremensko obrtanje kontinuiranog signala
20
_____________________________________________________________ Vremensko skaliranje Kod vremenskog skaliranja signal se suava ili rastee pri emu takoer zadrava svoj osnovni oblik, Sl 2.16. Signal x(2t) je dvostruko suen, a signal x(t/2) dvostruko rastegnut u odnosu na osnovni signal x(t). Primjerice, za t=2.5 signal x(2t) e imati vrijednost x(2*2.5)=x(5)=(pogledajmo na slici 2.16 a) koliki je x(t)|t=5)= 0. Takoer, za t=10 signal x(t/2) e imati vrijednost x(10/2)=x(5)=0. Na primjeru glazbe snimljene na CD koja predstavlja signal x(t), signal x(2t) predstavljao bi dvostruko ubrzanu glazbu, a x(t/2) dvostruko usporenu glazbu.
Sl. 2.16: Vremensko skaliranje kontinuiranog signala
esto nam je zanimljivo odrediti kakve transformacije izvriti tako da se iz zadanog signala x(t) dobije signal oblika x(at+b), pri emu su a i b zadani brojevi. Ovakva transformacija nezavisne varijable sauvat e oblik signala x(t), s tim da e rezultirajui signal biti linearno suen (ako je |a|>1), rastegnut (ako je |a|<1), obrnut s obzirom na ordinatnu os (ako je a<0) te pomaknut u vremenu, ulijevo (za je b>0) ili udesno (b<0). Primijenimo izreeno na nekoliko primjera. Primjer 2.1 Zadan je vremenski kontinuirani signal x(t), Sl 2.17 a). elimo odrediti i nacrtati signale x(t+1.5) i x(-t+1.5). 't+1.5' odgovara vremenskom pomaku ulijevo (vremenskom prethoenju) za iznos 1.5, Sl 2.17 b). Vrijednost signala x(t) za neki vremenski trenutak t=t0 pojavljuje se u signalu x(t+1.5) u trenutku t=t0-1.5. Primjerice, vrijednost x(t)|t=1=0 nalazi se u signalu x(t+1.5) u trenutku t=1-1.5=-0.5. Takoer, budui da je x(t)=0 za t<0, x(t+1.5) bit e nula za t < (0-1.5=-1.5). Slino, kako je x(t)=0 za t>2, x(t+1.5) bit e nula za t > (2-1.5=0.5). Promotrimo signal x(-t+1.5), koji se dobija kad u signalu x(t+1.5) 't' zamijenimo sa '-t'. Stoga je x(-t+1.5) zrcaljena verzija signala x(t+1.5) i dobit emo ga tako da x(t+1.5) zrcalimo s obzirom na ordinatnu os, slike 2.17 b) i c). Uzmemo li neku konkretnu vrijednost od t, npr. t=0.5, signal x(-t+1.5)|t=0.5 = x(1) = diskontinuitet (skok s 0 na 1).
21
_____________________________________________________________ Primjer 2.2 Za x(t), Sl 2.17 a) signal x(3/2*t) dobije se kompresijom (suavanjem) signala x(t) za faktor 2/3, Sl 2.17 d). Vrijednost signala x(t) za t=t0 pojavljuje se u signalu x(3/2*t) u trenutku t=2/3t0. Primjerice, vrijednost x(t)|t=1 = skok s 0 na 1 nalazi se u signalu x(3/2*t) u trenutku t=2/3*1. Takoer, budui da je x(t)=0 za t<0, x(3/2*t) bit e nula za t < (2/3*0=0). Slino, kako je x(t)=0 za t>2, x(3/2*t) bit e nula za t > (2/3*2=4/3).
Sl. 2.17: Transformacije nezavisne varijable na kontinuiranom signalu x(t) b) vremenski pomak; c) vremenski pomak i zrcaljenje d) vremensko skaliranje; e)vremensko skaliranje i pomak
Primjer 2.3 Da rezimiramo prethodne primjere, recimo da elimo izvriti transformacije signala x(t) tako da dobijemo signal x(at+b). Postupit emo tako da prvo pomaknemo signal x(t) za vremenski interval b (udesno za b<0, odnosno ulijevo za b>0), zatim pomaknuti signal suzimo (ako je |a|>1) ili rastegnemo (ako je |a|<1) te zrcalimo (ako je a<0). Npr. elimo dobiti x(3/2*t+1) na temelju signala x(t) sa slike 2.17 a): prvo emo signal x(t) pomaknuti ulijevo za 1, zatim emo translatirani signal suziti za faktor 2/3 (budui da je |a|=3/2), Sl 2.17 e). 2.2.2 Periodiki signali Periodiki vremenski kontinuirani signali su oni za koje postoji takva pozitivna vrijednost T za koju e vrijediti: x(t) = x(t + T), za svaku vrijednost od t. (2.17)
22
_____________________________________________________________ Drugim rijeima, periodiki signal ima svojstvo da ostane nepromijenjen ako ga u vremenu pomaknemo za vrijednost T. Za takav signal kaemo da je periodian s periodom T, primjer je dan na slici 2.18. Na slici vidimo da e vrijediti x(t)= x(t + mT), za svaku cjelobrojnu vrijednost m. Takoer, x(t) e biti periodian i s periodima 2T, 3T, 4T, ... Kaemo da je osnovni period T0 signala x(t) najmanja pozitivna vrijednost od T za koju vrijedi relacija 2.17. Definicija osnovnog perioda ima smisla za sve periodike signale, osim ukoliko je signal konstanta (npr. x(t)=2). U tom sluaju osnovni period je nedefiniran jer je x(t) periodian za bilo koju vrijednost of T (stoga ne moemo odrediti najmanju pozitivnu vrijednost). Signale koji nisu periodiki zovemo aperiodikim signalima. Na isti nain definiramo periodine signale u diskretnom podruju i kaemo da je vremenski diskretni signal x[n] periodian s periodom N, pri emu je N pozitivan cijeli broj, ako vrijedi: x[n] = x[n + N], za svaku vrijednost od n. (2.18)
Takoer, signal e biti periodian i za periode 2N, 3N, ... Osnovni period N0 je najmanja vrijednost od N za koju vrijedi relacija 2.18. Primjer diskretnog periodikog signala s osnovnim periodom N0=4 prikazan je na slici 2.19.
Sl. 2.18: Vremenski kontinuirani periodiki signal s periodom T
Sl. 2.19: Vremenski diskretni periodiki signal s osnovnim periodom N0=4
Primjer 2.4 Ispitajmo periodinost signala: cos( t ), za t < 0 x(t) = sin( t ), za t 0 Iz trigonometrije znamo da vrijedi: cos(t)=cos(t+2) i sin(t)=sin(t+2), tj. da su zasebno gledajui funkcije sin i cos periodine, s periodom T=2. Meutim, vidimo na slici 2.20 da signal x(t) u toki t=0 ima diskontinuitet (prekid) koji se javlja samo na tom mjestu. Budui da se kod periodikih
23
_____________________________________________________________ signala svaka pojava u signalu mora periodiki ponavljati, zakljuujemo da signal x(t) nije periodian.
Sl. 2.20: Ispitivanje periodinosti kontinuiranog signala x(t)
2.2.3 Parni i neparni signali Jo jedna od korisnih karakteristika signala odnosi se na simetrinost s obzirom na ordinatnu os. Za signal x(t) ili x[n] kaemo da je paran ako zrcaljenjem signala s obzirom na ordinatnu os dobijemo identian signal, tj. ako vrijedi slijedee: x(-t) = x(t) (u kontinuiranom vremenu) odnosno: x[-n] = x[n] (u diskretnom vremenu) S druge strane, signal e biti neparan ako vrijedi: x(-t) = - x(t) (u kontinuiranom vremenu) odnosno: x[-n] = - x[n] (u diskretnom vremenu) (2.21) (2.22) (2.19) (2.20)
Sl. 2.21: a) Parni vremenski kontinuirani signal b) Neparni vremenski kontinuirani signal
24
_____________________________________________________________ Neparni signal u toki t=0 nuno mora imati vrijednost 0, budui da na temelju relacija 2.21 i 2.22 imamo: x(0) = - x(0) i x[0] = - x[0]. Primjeri parnog i neparnog vremenski kontinuiranog signala dani su na slici 2.21. Bitno je naglasiti da se svaki signal moe rastaviti na parni i neparni dio, tj. svaki signal moemo zapisati kao: x(t) = Par{x(t)} + Nepar {x(t)} (2.23)
pri emu su Par{x(t)} i Nepar {x(t)} parni i neparni dio signala, redom. Parni dio moe se izraziti kao: 1 Par {x ( t )} = [x ( t ) + x ( t )] 2
(2.24)
a neparni kao:
1 [x ( t ) x ( t )] (2.25) 2 Za diskretno vremensko podruje vrijede analogne relacije. Rastav diskretnog vremenskog signala x[n] na parni i neparni dio prikazan je na slici 2.26.
Nepar {x ( t )} =
1, za n 0 x[n ] = 0, za n < 0
1 / 2, n < 0 Par{x[n ]} = 1, n = 0 1 / 2, n > 0
1 / 2, n < 0 Nepar{x[n ]} = 0, n = 0 1 / 2, n > 0
Sl. 2.26: Rastav diskretnog vremenskog signala x[n] na parni i neparni dio: x[n] = Par{x[n]} + Nepar {x[n]}
2.3 EKSPONENCIJALNI I SINUSNI SIGNALI
U ovom i narednom poglavlju upoznat emo nekoliko osnovnih vremenski kontinuiranih i diskretnih signala s kojima emo se esto susretati u analizi sustava i koji e nam sluiti kao osnova pomou koje emo graditi mnoge druge, sloenije signale.
25
_____________________________________________________________
2.3.1 Vremenski kontinuirani kompleksni eksponencijalni i sinusni signali
Vremenski kontinuirani eksponencijalni signal u openitom obliku moe se zapisati kao: x(t)=Ceat (2.25)
pri emu 'C' i 'a' mogu biti realni ili kompleksni brojevi. Ovisno o vrijednostima ovih parametara, eksponencijalna funkcija moe imati nekoliko razliitih karakteristika, kao to emo vidjeti u tekstu koji slijedi.
Realni eksponencijalni signali Ako su 'C' i 'a' realni brojevi, signal x(t) nazivamo realna eksponencijala. Ako 'a' ima pozitivnu vrijednost, tada x(t) s vremenom raste, Sl 2.27 a). Ovakav oblik signala susreemo u mnogim fizikalnim procesima kao to su lanana reakcija u atomskoj eksploziji, sloene kemijske reakcije i dr. Ako je a<0, signal x(t) nazivamo padajua eksponencijala, Sl 2.27 b) i takoer ga susreemo u mnogim procesima kao to je radioaktivno raspadanje, odziv RC krugova ili priguenih mehanikih sustava. Ako je a=0, x(t) poprima konstantnu vrijednost, C.
Sl. 2.27: Vremenski kontinuirana realna eksponencijalna funkcija, x(t)=Ceat: a) a>0; b)a<0
Periodiki kompleksni eksponencijalni i sinusni signali Slijedea vrsta eksponencijalnih signala jest ona za koje parametar 'C' ima realnu vrijednost (oznait emo je s A), a parametar 'a' isto imaginarnu vrijednost (oznait emo je s j0), tj. biti e:
x ( t ) = Ae j0 t
(2.26)
Svojstvo ovog signala jest periodinost. Odredimo osnovni period. Prisjetimo se, na temelju relacije 2.17, da bi x(t) bio periodian, mora vrijediti:
Ae j0 t = Ae j0 ( t + T )
(2.27)
26
_____________________________________________________________ odnosno, Ae j0 t = Ae j0 t e j0 T Da bi jednakost bila zadovoljena, mora vrijediti: e j 0 T = 1
(2.28)
Ako je 0=0, tada e x(t) imati konstantnu vrijednost A i bit e periodian za svaku vrijednost T. Da bismo odredili period za 00, predoimo kompleksni broj e j0 T kao vektor u kompleksnoj ravnini*, koji ima modul 1 i kut nagiba prema realnoj osi =0T, Sl 2.28 a).
=> = 0T = 2n (za n = 0, 1, 2...)
e j 0 T = 1
Sl. 2.28: Odreivanje perioda kompleksne eksponencijale
Na slici 2.28 b) vidimo da e e j0 T poprimiti isto realnu vrijednost 1 (tj. e j0 T = 1 ) kad bude zadovoljeno =2n, n = 0, 1, 2..., tj: 0T=2n, za n = 0, 1, 2 ... odnosno: 2n T=
za n = 0, 1, 2 ...
Osnovni period T0 (definiran kao najmanja pozitivna vrijednost od T) e biti: 2 , (2.29) T0 =
a vii periodi e biti
, ...
Takoer, signal e j0 t e imati isti osnovni period.

* Napomena: Prikaz kompleksnog broja u kompleksnoj ravnini i izvod Eulerove relacije vidjeti u matematikom repetitoriju na str. X.
27
_____________________________________________________________ Primjenom Eulerove relacije* kompleksna eksponencijala iz relacije 2.26 moe se prikazati kao suma dva sinusoidalna signala na nain:
Ae j0 t = A cos(0 t ) + j A sin( 0 t ) Takoer, vrijedit e: Ae j0 t = A cos(0 t ) j A sin(0 t )

Sumirajmo relacije 2.30 i 2.31 i izluimo cos(0t). Bit e: e j 0 t + e j 0 t cos(0 t )= 2 Ako oduzmemo relaciju 2.31 od 2.30 i izluimo sin(0t), bit e: e j0 t e j0 t sin(0 t ) = 2j
(2.30)
(2.31)
(2.32)
(2.33)
Pokazali smo kako osnovne trigonometrijske funkcije sin i cos moemo prikazati pomou kompleksne eksponencijale. Ovim dolazimo do jo jednog osnovnog signala koji se esto koristi u analizi sustava; sinusoidalnog signala kojeg u opem obliku zapisujemo kao: x(t) = Asin(0t + ) ili x(t) = Acos(0t + )
(sinusni signal)
(2.34) (2.35)
(kosinusni signal)
pri emu parametre 'A', '0' i '' nazivamo amplituda, kruna frekvencija i faza signala, redom. Uz sekundu kao jedinicu vremena, jedinice od i 0 bit e radijani, [rad] i radijani po sekundi, [rad/s], redom. Krunu frekvenciju je uobiajeno pisati i kao 0 = 2f0, pri emu frekvencija f0 ima jedinicu 1/s, odnosno Hertz, [Hz]. Sinusoidalan signal prikazan je na slici 2.29 i ima isti osnovni period T0 kao kompleksna eksponencijala, dan izrazom 2.29.
28
_____________________________________________________________
Sl. 2.29: Vremenski kontinuirani sinusoidalan signal, x(t) = Acos(0t + )
Signale koji se ponaaju po sinusnom zakonu takoer esto susreemo prirodi, npr. odziv idealnog titrajnog LC kruga ima sinusni oblik, ili jednostavni mehaniki sustav koji se sastoji od mase objeene na oprugu. I zvuni signal koji odgovara istom glazbenom tonu takoer je sinusni signal. Prikaimo jo openiti oblik sinusoidalnog signala (npr. onaj dan izrazom 2.35) pomou kompleksnih eksponencijala. Primijenimo opet Eulerovu relaciju: Ae j(0 t + ) = A cos( 0 t + ) + j A sin(0 t + ) Ae j(0 t + ) = A cos(0 t + ) j A sin(0 t + ) Slijedi: A cos(0 t + ) = A j j0 t A j j0 t e e + e e 2 2 (2.36)
Iz relacije 2.29 vidimo da je osnovni period sinusoidalnog signala ili kompleksne eksponencijale, T0 inverzno proporcionalan s |0|, koju emo nazvati osnovna kruna frekvencija. Slika 2.30 ilustrira to to znai: kako poveavamo frekvenciju (1 < 2 < 3), time poveavamo brzinu osciliranja signala tj. smanjujeno period T (T1 > T2 > T3). U sluaju smanjivanja frekvencije, raste period.
29
_____________________________________________________________
Sl. 2.30: Odnos izmeu osnovne frekvencije i perioda za vremenski kontinuirani sinusoidalan signal: 2 =2 1 i 3=3 1, te posljedino: T2 =(1/2)T1 i T3=(1/3)T1
Svi periodiki signali, ukljuujui sinusoidalne i kompleksno eksponencijalne, imaju beskonanu ukupnu energiju i konanu prosjenu snagu. Odredimo npr. energiju i snagu signala iz relacije 2.26, tijekom jednog perioda:
E period =
T0 j t j t 2 2 2 Ae 0 dt = A e 0 dt = A 1 * dt = A T0 0 0 0 2 T0 2 T0
(2.37) (2.38)
Pperiod
1 = E period = A 2 T0
Budui da signal ima beskonano mnogo perioda, ukupna energija E koju dobijemo kad integriranje provedemo na intervalu t=<-,> poprima beskonanu vrijednost. Meutim, svi periodi signala imaju isti oblik. Budui da prosjena snaga signala za svaki period ima vrijednost A2, prosjena snaga za n perioda opet e imati istu vrijednost, tj:
Pn _ perioda = 1 1 E n _ perioda = nT0 nT0
nT0
Ae j 0 t dt =
1 2 A nT0
nT0
e j 0 t dt =
1 2 A nT0 = A 2 (2.39) nT0
Stoga e i prosjena snaga signala na beskonanom vremenskom intervalu imati istu vrijednost, tj:
P = lim(
T
1 j t 2 2 T Ae 0 dt) = A 2T
(2.40)
esto emo se susretati s harmoniki povezanim periodikim signalima od kojih svi imaju isti osnovni period T0. Prisjetimo se, da bi signal e j0 t bio periodian s periodom T, mora vrijediti relacija: e j 0 T = 1
30
_____________________________________________________________ tj: 0T=2n, odnosno: T =
2n
za n = 0, 1, 2 ...
0 a vii periodi su: 2T0, 3T0, 4T0,... Analogno, osnovna frekvencija jest: 2 0 = , T0 a vie frekvencije e biti: 20, 3 0, 4 0,... Viim harmonicima osnovnog signala x ( t ) = e j t zvat emo signale istog oblika, kojima su osnovne frekvencije viekratnici od 0 (tj. k0, za k =0, 1, 2, 3, 4...), oznaavat emo ih s xk(t) i zvati k-ti harmonik signala x(t):
0
Osnovni period definirali smo za n=1 kao: 2 , T0 =
x k ( t ) = e jk0 t k =0, 1, 2, 3, 4... (2.41) Za k=0, xk(t) jest konstanta, a za bilo koju drugu vrijednost od k, xk(t) je periodian s frekvencijom k0 i vlastitim osnovnim periodom: T 2 = 0 (2.42) k 0 k k-ti harmonik xk(t) takoer je periodian i s periodom T0 i u tom vremenskom intervalu proe tono k svojih osnovnih perioda. Na slici 2.30 signal x1(t) predstavlja osnovni signal, a x2(t) i x3(t) njegov drugi i trei harmonik, redom. Tk =
Primjer 2.5 Ponekad e biti zgodno prikazati sumu dviju kompleksnih eksponencijala kao produkt sinusoidalnog signala i kompleksne eksponencijale. Primjerice, elimo odrediti i nacrtati modul signala zadanog kao:
x ( t ) = e j 2 t + e j9 t Prvo emo u desnoj strani izluiti kompleksnu eksponencijalu s frekvencijom koju emo odrediti kao srednju vrijednost od 1=2 i 2=9, tj. =(2+9)/2=11/2:
x ( t ) = e 2 (e 2 + e 2 ) ako na izraz u zagradama primijenimo Eulerovu relaciju, dobit emo:
11 j t 7 j t 7 j t
31
_____________________________________________________________
x ( t ) = 2e
11 j t 2
7 cos( t ) 2
Modul ovog signala e biti:

x ( t ) = 2e
11 j t 2
7 7 cos( t ) = 2 cos( t ) 2 2
i prikazan je na slici 2.31. Ovakav signal esto nazivamo puno-valno ispravljen signal (sve negativne vrijednosti signala 'ispravljamo' na pozitivne, tj. odreujemo modul). Spomenimo i polu-valno ispravljene signale kod kojih svim negativnim vrijednostima signala pridjeljujemo vrijednost 0.
Sl. 2.31: Punovalno ispravljen sinusoidalan signal
Openiti kompleksni eksponencijalni signali Najopenitiji oblik eksponencijalne funkcije dane izrazom 2.25 jest kad su oba parametra, 'C' i 'a' kompleksni brojevi. Izrazimo parametar 'C' u polarnom obliku, a parametar 'a' pomou Kartezijevih koordinata, odnosno: C = C e j a = + j0
Tada e signal biti: x ( t ) = Ce at = C e j e ( + j
0 )t
= C et e j( 0 t + )
Primjenom Eulerove relacije, biti e: x ( t ) = Ce at = C et cos( 0 t + ) + j C et sin( 0 t + ) pri emu su realni i imaginarni dio signala x(t):
Re( x ( t )) = C et cos( 0 t + ) Im(x ( t )) = C e sin( 0 t + )
t
(2.43)
(2.44) (2.45)
Za = 0, realni i imaginarni dio signala imaju isti sinusoidalan oblik. Kad je > 0, Re(x(t)) i Im(x(t)) predstavljaju sinusoidalne funkcije
32
_____________________________________________________________ pomnoene s rastuom realnom eksponencijalom, Sl 2.32 a), dok su za < 0, Re(x(t)) i Im(x(t)) sinusoidalne funkcije pomnoene s padajuom realnom eksponencijalom, Sl 2.32 b). Isprekidane linije na slici 2.32 prikazuju funkcije C et koje predstavljaju amplitudu (tj. modul) signala x(t) iz relacije 2.43. Stoga iscrtane linije predstavljaju ovojnicu (anvelopu) oscilirajue krivulje na nain da vrhovi oscilacija dodiruju ovojnice; prikaz anvelopa na zgodan nain vizualizira trend amplitude oscilacija.
Sl. 2.32: a) Eksponencijalno rastui sinusoidalni signal, C et cos(0 t + ) , > 0

b) Eksponencijalno padajui sinusoidalni signal, C et cos(0 t + ) , < 0
Sinusne signale pomnoene s padajuom eksponencijalom esto nazivamo priguenim sinusoidama. Priguene sinusne signale nalazimo npr. kod odziva RLC krugova i u mehanikim sustavima koje sadre priguujue sile. Ovi sustavi sadre mehanizme koji troe energiju (otpornici u strujnim krugovima oslobaaju toplinu, sila trenja u mehanikim sustavima), te su odzivi takvih sustava prigueno oscilirajui.
2.3.2 Vremenski diskretni kompleksni eksponencijalni i sinusni signali
Vremenski diskretni eksponencijalni signal u openitom obliku prikazujemo kao: x[n] = Cn (2.46)
pri emu 'C' i '' mogu biti realni ili kompleksni brojevi. x[n] moemo prikazati i na nain: x[n] = Cean pri emu je: (2.47)
33
_____________________________________________________________ = ea Iako je oblik diskretnog signala prikazan relacijom 2.47 sliniji kontinuiranoj eksponencijali iz izraza 2.25, esto e nam biti prikladnije koristiti oblik Cn.
Realni eksponencijalni diskretni signali Ako su 'C' i '' realni brojevi, signal Cn moe imati dva oblika, kako je prikazano na slici 2.33. Ako je || > 1, amplituda signala eksponencijalno raste s porastom diskretnog vremena n, Sl 2.33 a). Za || < 1, amplituda signala eksponencijalno pada, Sl 2.33 b). Nadalje, ako je pozitivan sve vrijednosti signala Cn imaju isti predznak, dok za negativan vrijednosti signala alterniraju u predznaku (susjedne vrijednosti signala imaju razliit predznak), Sl 2.33 c) i d).
Sl. 2.33: Realni eksponencijalni diskretni signal, x[n] = Cn a) > 1, b) 0 < < 1, c) -1 < < 0, d) < 1
Kompleksni eksponencijalni i sinusni diskretni signali Ako je 'C' realan (oznait emo ga s A), a parametar 'a' isto imaginaran (oznait emo ga s j0), signal x[n] e biti:
x[n] = Ae j0 n
(2.48)
Kao i u kontinuiranom sluaju, ovaj signal je usko povezan sa sinusoidalnim signalom: x[n] = Acos(0n + ) (2.49)
Ako za n uzmeno da je bezdimenzionalan, onda 0 i za jedinicu imaju radijane, rad. Tri primjera sinusoidalna diskretna signala prikazana su na slici 2.34.
34
_____________________________________________________________ Kao i u kontinuiranom sluaju, primijenit emo Eulerovu relaciju da bismo povezali kompleksnu eksponencijalu i sinusoidalne signale:
Ae j0 n = A cos(0 n )+ jA sin(0 n )
(2.50)
i,
A cos(0 n + )= A j j 0 n A j j 0 n e e + e e 2 2
(2.51)
Signali u relacijama 2.48 i 2.49 primjeri su diskretnih signala s beskonanom ukupnom energijom i konanom prosjenom snagom. Primjerice, budui da je Ae j0 n
2
= A 2 , svaki uzorak u signalu 2.47
doprinosi ukupnoj energiji signala s A2, ukupna energija za interval - < n < je beskonana, dok je prosjena snaga A2.
Sl. 2.34: Diskretni sinusoidalni signali
Openiti kompleksni eksponencijalni signali Najopenitiji oblik diskretne eksponencijalne funkcije dane izrazom 2.47 jest kad su oba parametra, 'C' i 'a' kompleksni brojevi. Izrazimo li parametar 'C' u polarnom obliku kao C = C e j , a parametar 'a'
pomou Kartezijevih koordinata kao a = + j0, signal e imati oblik:

x [n ] = Ce an = C e j e ( + j 0 ) n = C et e j( 0 n + )
(2.52)
Primjenom Eulerove relacije, biti e: x [n ] = Ce an = C et cos( 0 n + ) + j C et sin( 0 n + )
(2.53)
35
_____________________________________________________________ Za = 0, realni i imaginarni dio signala imaju isti sinusoidalan oblik. Kad je > 0, Re(x(t)) i Im(x(t)) predstavljaju sinusoidalne funkcije pomnoene s rastuom realnom eksponencijalom, Sl 2.35 a), dok su za < 0, Re(x(t)) i Im(x(t)) sinusoidalne funkcije pomnoene s padajuom realnom eksponencijalom, Sl 2.35 b).
Sl. 2.35: a) Eksponencijalno rastui diskretni sinusoidalni signal, C en cos(0 n + ) , > 0

b) Eksponencijalno padajui diskretni sinusoidalni signal, C en cos(0 n + ) , < 0
2.3.3 Periodinost diskretnih kompleksnih eksponencijalnih signala
Uz mnoge slinosti meu kontinuiranim i diskretnim signalima, postoji i nekoliko bitnih razlika. Neke od njih odnose se na eksponencijalne signale e j0 t i e j0 n . U poglavlju 2.3.1 utvrdili smo dva svojstva kontinuiranog signala e j0 t (i analogno, cos 0t): 1) porastom vrijednosti 0 raste i brzina osciliranja signala, tj. za svake dvije meusobno razliite vrijednosti 0, signali e meusobno biti razliiti. 2) signal je periodian za bilo koju vrijednost frekvencije 0 U ovom poglavlju opisat emo obje navedene karakteristike u diskretnom vremenu i uoit emo bitne razlike izmeu diskretne i kontinuirane eksponencijale. Prvo navedeno svojstvo nee vrijediti u diskretnom vremenu. Dokaimo to! Promotrimo diskretnu kompleksnu eksponencijalu s frekvencijom 0+2:
e j(0 + 2 ) n = e j2 n e j0 n = 1 * e j0 n = e j0 n
analogno, vrijedit e: cos(0+2)n= cos0n
(2.54) (2.55)
36
_____________________________________________________________ Iz relacija 2.54 i 2.55 vidimo da su signali na frekvenciji 0+2 isti kao na frekvenciji 0, tj. imamo sasvim drugaiju situaciju nego kod kontinuiranih signala gdje su signali e j0 t (i analogno, cos0t) meusobno razliiti za razliite 0. U diskretnom vremenu, signali s frekvencijom 0 su isti kao signali s frekvencijama (0 2), (0 4), (0 6)... Stoga, kad promatramo diskretne eksponencijale i sinusoide, u obzir uzimamo samo frekvencijski interval irine 2, unutar kojeg biramo vrijednost 0. Iako, uzimajui u obzir relaciju 2.54, moemo uzeti bilo koji interval irine 2, najee biramo interval 0 0 < 2 ili - 0 < . Stoga signali e j0 n i cos0n ne osciliraju sve bre s porastom 0. Umjesto toga, kao to je prikazano na slici 2.36, kako poveavamo 0, poevi od vrijednosti 0, signal sve bre oscilira, dok ne dostignemo 0 = . Kad 0 nastavi rasti iznad , oscilacije se poinju usporavati dok 0 ne dosegne 2. Za 0=2 dobijemo signal istog oblika kao kad je 0=0. Stoga niskofrekventni (tj. sporo oscilirajui) diskretni sinusni i eksponencijalni signali imaju frekvencije 0 bliske vrijednostima 0, 2, 4, 6..., dok su kod visokofrekventnih (brzo oscilirajuih) diskretnih signala 0 bliske vrijednostima , 3, 5... Primijetimo, za sluaj 0 = (ili za bilo koji drugi neparni viekratnik od ): e j n = (e j ) n = (1) n , analogno: cos(n)=(-1)n (2.56)
te ovi signali brzo osciliraju, mijenjajui predznak u svakom diskretnom vremenskom trenutku, Sl 2.36 e).
37
_____________________________________________________________
Sl. 2.36: Diskretni sinusoidalni signali x[n]=cos 0n, za razliite frekvencije, 3 7 15 0 = 0, , , , , , , ,2

8 4 2 2 4 8
Slijedee svojstvo koje elimo razmotriti jest periodinost diskretnih kompleksnih eksponencijala i sinusoida. Da bi signal e j0 n (analogno i cos(0n)) bio periodian s periodom N > 0, treba vrijediti:
e j 0 ( n + N ) = e j 0 n analogno: cos(0(n+N)) = cos(0n)

Tj, treba biti zadovoljeno: e j 0 N = 1 analogno: cos(0N)=1
(2.57)
(2.58)
Da bi jednakost 2.58 bila zadovoljena, 0N mora biti viekratnik od 2, tj. mora postojati takav cjelobrojni m da vrijedi: 0N= m2 ili, ekvivalentno: 0 m = 2 N (2.59)
(2.60)
38
_____________________________________________________________ Sukladno relaciji 2.60, signali e j0 n i cos(0n) su periodiki ako je 0/2 racionalan broj (tj. razlomak s cjelobrojnim brojnikom i nazivnikom), u suprotnom nisu periodiki. Primjerice, signali na slikama 2.37 a) i b) su periodiki, a signal na Sl 2.37 c) nije. Odredimo sada osnovni period i osnovnu frekvenciju diskretne kompleksne eksponencijale, pri emu emo osnovnu frekvenciju definirati kao i u kontinuiranom sluaju. Stoga, ako je x[n] periodian s osnovnim periodom N0, osnovna frekvencija e biti 2/N0. Razmotrimo periodiku eksponencijalu x[n]= e j0 n uz 0 0. Kako smo upravo vidjeli, 0 mora zadovoljavati relaciju 2.60 za cjelobrojne vrijednosti m i N, pri emu je N>0. Stoga signal e j0 n moemo zapisati kao: e
j( m 2 ) n N
Osnovni period N0 emo definirati kao najmanju cjelobrojnu vrijednost za koju e vrijediti:
e =e tj. mora vrijediti:
j( m 2 ) N 0 j( m 2 )( n + N 0 ) N j( m 2 ) n N
(2.61)
e N =1 (2.62) Relacija 2.62 e vrijediti kad je zadovoljeno: m 2N 0 = k 2 , pri emu je k pozitivan cijeli broj. N Tj., osnovni period N0 e biti: N N0 = k (2.63) m Moramo odabrati takav minimalan k da kN/M ima cjelobrojnu vrijednost. N i m mogu imati neki najvei zajedniki djelitelj kojeg emo oznaiti s nzd(N,m) koji definiramo kao najvei cjelobrojni broj kojim su djeljivi N i m. Primjerice, nzd(2,3)=1; nzd(2,4)=2; nzd(8,12)=4. Podijelimo brojnik i nazivnik u relaciji 2.63 s nzd(N,m): N nzd( N, m) N0 = k (2.64) m nzd( N, m) Budui da su brojnik i nazivnik u relaciji 2.64 cjelobrojni, te budui da traimo minimalnu cjelobrojnu vrijednost za N0, minimalan k e iznositi: m k= , (2.65) nzd( N, m) Osnovni period N0 e biti:
39
_____________________________________________________________ N , (2.66) nzd( N, m) a osnovna frekvencija: 2 2 osnovna _ fr = = nzd( N, m) (2.67) N0 N U tablici 2.1 istaknuli smo neke razlike izmeu vremenski kontinuiranog signala e j0 t i diskretnog e j0 n . Primijetimo da, kao i u kontinuiranom sluaju, za 0=0 diskretni signal e biti konstanta te e s osnovnom frekvencijom jednakom nuli i nedefiniranim osnovnim periodom. N0 =
Tablica 2.1: Usporedba signala e
j 0 t
ie
j 0 n
e j 0 t
Razliiti signali za razliite vrijednosti 0
e j0 n
Identini signali za vrijednosti 0 i 0N2 (N cijeli broj) Periodiki za bilo koju vrijednost 0 Periodiki samo ako vrijedi: 0=2m/N, za neke cjelobrojne vrijednosti N>0 i m Osnovna frekvencija 0 Osnovna frekvencija* 0/m Osnovni period: Osnovni period*: za 0=0, period je nedefiniran za 0=0, period je nedefiniran za 00, period je 2/0 za 00, period je m(2/0) * S pretpostavkom da m i N nemaju zajednikih faktora
Primjer 2.6 Primijenimo gornje relacije tj. za signale prikazane na slici 2.37 provjerimo da li su periodini te odredimo osnovni period i osnovnu frekvenciju: a) x[n]=cos(2n/12); b) x[n]=cos(8n/31); c) x[n]=cos(n/6).
40
_____________________________________________________________
Sl. 2.37: Vremenski kontinuirani i diskretni sinusoidalni signali
2 . Prema 12 relaciji 2.60, x[n] e biti periodian ako postoje cjelobrojni m i N takvi da 2 . U naem sluaju m=1, N=12 i signal je periodian. vrijedi: 0 = m N Budui da je nzd(m,N)= nzd(1,12)=1, osnovni period e biti N0=12, a 2 osnovna frekvencija osnovna _ fr = 12 Moemo zamisliti da smo diskretni signal x[n]=cos(2n/12) dobili uzorkujui kontinuirani signal x(t)=cos(2t/12) tj. uzimajui uzorke za cjelobrojnim vremenskim trenucima (n=...-2,-1,0,1,2,...), Sl. 2.37. Ovaj kontinuirani signal jest periodian s osnovnim periodom T0=12s i osnovnom frekvencijom 0=2/12. Kako se i x[n] ponavlja svakih 12 uzoraka, osnovni periodi za kontinuirani i diskretni signal se podudaraju. a) x[n] u opem obliku glasi x[n]=cos(0n), tj., 0 e biti 0 = 2 8 . m=4, N=31 te je signal =m 31 N periodian. Najvei zajedniki djelitelj je nzd(m,N)=nzd(4,31)=1, osnovni 2 . period je N0=31, a osnovna frekvencija osnovna _ fr = 31 x[n] moe se promatrati kao vremenski diskretizirana verzija kontinuiranog signala x(t)=cos(8t/31) ija je osnovni period T0=31/4 sekunde i osnovna frekvencija 0=8/31. Dakle, osnovni periodi kontinuiranog i diskretnog signala se meusobno ne poklapaju i to stoga to je diskretni signal definiran samo za cjelobrojne vremenske trenutke. Na primjer, ne postoji uzorak u vremenskom trenutku t=31/4, kada x(t) zavrava jedan period b) x[n]=cos(8n/31)=cos(0n), tj., 0 =
41
_____________________________________________________________ (poevi od t=0=). Slino, ne postoji uzorak ni u vremenima t=2*31/4, t=3*31/4, kada x(t) prijee dva tj. tri perioda. Meutim, postoji uzorak u trenutku t=4*31/4=31, kada x(t) zavri etiri perioda. To moemo vidjeti na slici Sl. 2.37 b) gdje se diskretni signal x[n] ne ponavlja nakon svakog perioda kontinuiranog signala (T0=31/4 sek), ve nakon etiri prijeena perioda, tj. nakon svakih 31 uzoraka. 1 . Vidimo da ne postoje takovi 6 cjelobrojni m i N za koje e vrijediti relacija 2.60, te moemo zakljuiti za signal nije periodian. Naime, promotrimo na slici 2.37 c) kontinuiranu sinusoidu x(t)=cos(t/6) s osnovnim periodom T0=12, a vii periodi su 2T0, 3T0,...Dakle, nijedan period od x(t) nee imati cjelobrojnu vrijednost, pa se ni uzorci od x[n] nikad nee ponavljati tj. x[n] nije periodian. c) x[n]=cos(n/6)=cos(0n), tj., 0 = Rjeavanjem slijedeeg primjera i primjenom uzorkovanja kontinuiranih signala dobit emo dublji uvid u periodinost diskretnih kompleksnih eksponencijala.
Primjer 2.7 Neka je x(t) vremenski kontinuiran signal, x(t)= e j0 t s osnovnom frekvencijom 0 i periodom T0=2/0. Razmotrimo diskretan signal kojeg smo dobiti uzorkovanjem signala x(t) s periodom uzorkovanja T, tj: x[n] = x(nT)= e j0 nT a) Pokazati da je x[n] periodian ako i samo ako je T/T0 racionalan broj, tj. T/T0=p/q gdje su p i q cijeli brojevi. b) Ako je x[n] periodian (tj. vrijedi T/T0=p/q), Odrediti osnovni period i osnovnu frekvenciju za x[n]. Izraziti osnovnu frekvenciju pomou 0T. c) S pretpostavkom da je T/T0=p/q, odrediti koliko perioda od x(t) je potrebno da se dobije broj uzoraka koji ini osnovni period od x[n].
a) x[n] moemo zapisati kao: x[n]= e periodom N, mora vrijediti:

e
j T 2 ( n + N ) T0
T 2 n T0
. Da bi x[n] bio periodian s
=e
T 2 n T0
, tj: e
T 2N T0
= 1 , odnosno:
T 2N = m 2 T0
T m = T0 N
(2.68)
gdje su m i N cjelobrojni brojevi, odnosno, T/T0 jest racionalan broj. b) Iz relacije 2.68 izrazimo period diskretnog signala N:
42
_____________________________________________________________
N= T0 q m= m T p
Osnovni period e biti najmanja pozitivna vrijednost od N. Na isti nain koji smo primijenili u relacijama 2.63-2.66 moemo zakljuiti da e osnovni period biti:
N0 = q nzd(p, q )
pri emu je nzd(p,q) najvei zajedniki djelitelj od p i q. Osnovna frekvencija e biti:

osn _ fr =
2 2 = nzd(p, q) N0 q
Izrazimo osn _ fr pomou 0T:

osn _ fr =
2 p T 2 nzd(p, q) nzd(p, q) = nzd( p, q) = 0 T q p T0 p p
c) potrebno je p/nzd(p,g) perioda od x(t).

Primjer 2.8
2 j( ) n 3 3 j( ) n 4
Odrediti osnovni period diskretnog signala
x[n ] = e
+e
Signal x[n] se sastoji od dvije kompleksne eksponencijale. Za prvu eksponencijalu vrijednosti m i N su: m=1, N=3, te e osnovni period, prema relaciji 2.66, biti N0=3. Kod druge eksponencijale m=3, N=8, te e osnovni period biti N0=8. Da bi signal x[n] bio periodian, obje eksponencijale trebaju proi cijeli broj svojih osnovnih perioda. Najmanji broj n za koji e to vrijediti jest 24. Naime, tijekom intervala od 24 vremenski diskretna trenutka, prva eksponencijala e proi 8 svojih osnovnih perioda, druga e proi 3 osnovna perioda, dok e ukupni signal x[n] proi tono jedan osnovni period.
2.4 JEDININI IMPULS I JEDININI ODSKONI SIGNAL
U ovom poglavlju upoznat emo jo dva osnovna signala, jedinini impuls i jedinini odskoni signal, u kontinuiranom i diskretnom vremenu. U narednom poglavlju vidjet emo kako ove signale moemo koristiti za definiranje i prikaz drugih signala. Ponimo s diskretnim vremenom.
43
_____________________________________________________________
2.4.1 Diskretni jedinini impuls i jedinini odskoni signal
Jedan od najjednostavnijih diskretnih signala jest jedinini impuls (esto ga nazivamo i jedinini uzorak te Dirac-ov ili delta impuls), kojeg definiramo kao, Sl 2.38 a): 0, n 0 [n ] = (2.69) 1, n = 0 Jedinini odskoni signal (esto ga zovemo i step signal) definiramo kao, Sl 2.38 b): 0, n < 0 u[n ] = (2.70) 1, n 0 Ova dva signala usko su povezana. Naime, jedinini impuls moemo prikazati kao prvu diferenciju step signala, odnosno kao razliku step signala i vremenski pomaknutog step signala (udesno za jedan uzorak), tj: [n] = u[n] - u[n-1] (2.71)
Obrnuto, diskretni jedinini step moe se prikazati kao beskonana suma jedininih uzoraka, tj: u[n ] =
m =
[m]
(2.71a)
Relacija 2.71a ilustrirana je na slici 2.39. Budui da jedinini impuls ima vrijednost razliitu od nule samo u toki u kojoj je argument impulsa nula (tj. za m=0), sa slike vidimo da za n < 0 beskonana suma iz relacije 2.71 ima vrijednost 0, a za n 0 ima vrijednost 1. Nadalje, ako promijenimo varijablu 'm' (po kojoj zbrajamo) u 'k = n m' i uvrstimo supstituciju u relaciju 2.71, diskretni jedinini odskoni signal moi emo pisati kao: u[n ] = [n k ]
k =
ili, ekvivalentno: u[n ] = [n k ]

k =0
(2.72)
Relacija 2.72 ilustrirana je na slici 2.40. U ovom sluaju [n-k] imat e vrijednost 1 kad je k = n, stoga opet vidimo da e suma iz relacije 2.72 biti 0 za n < 0, odnosno 1 za n 0.
44
_____________________________________________________________ Relaciju 2.72 moemo promatrati kao superpoziciju zakanjelih jedininih impulsa, odnosno jedinini step signal moemo prikazati kao sumu jedininog impulsa [n] za n=0, udesno pomaknutog impulsa za jedan uzorak tj. [n-1] za n=1, zatim pomaknutog impulsa za dva uzorka tj. [n-2] za n=2, itd. Ovakova interpretacija signala bit e nam korisna u treem poglavlju. Jedinini impuls moe se upotrijebiti za uzorkovanje nekog signala u vremenskom trenutku n=0. Naime, budui da je [n] razliit od nule (i jednak 1) samo za n = 0, vrijedit e: x[n][n] = x[0][n] (2.73)
Jo openitije, ako promotrimo pomaknuti jedinini impuls [n-n0] u trenutku n = n0, vrijedit e: x[n][n-n0] = x[n0][ n-n0] (2.74)
Ovo svojstvo uzorkovanja koje posjeduje jedinini impuls bit e nam od osobite vanosti u narednim poglavljima.
Sl. 2.38: a) Diskretni jedinini impuls (Dirac-ov impuls); b) Diskretni jedinini odskoni signal (step signal)
45
_____________________________________________________________
Sl. 2.39: Beskonana suma iz relacije 2.71 za: a) n<0, b) n>0
Sl. 2.40: Suma iz relacije 2.72 za: a) n<0, b) n>0
2.4.2 Kontinuirani jedinini odskoni signal i jedinini impuls
Vremenski kontinuirani jedinini odskoni signal (ili step signal) definira se na slian nain kao i u diskretnom vremenu, odnosno, Sl 2.41: 0, t < 0 u(t) = (2.75) 1, t 0 Primijetimo na slici 2.41 da step funkcija ima diskontinuitet u vremenu t=0. Vremenski kontinuirani jedinini impuls (t) povezan je sa step funkcijom na slian nain kao to su povezani u diskretnom vremenu. Naime, kontinuirani step signal definiramo kao beskonani integral jedininog impulsa:
u ( t ) = ( )d
t
(2.76)
46
_____________________________________________________________ Iz prethodne relacije takoer moemo dobiti izraz za (t), analogan izrazu za diskretni impuls [n] iz 2.71, tj. slijedi da je Dirac-ov impuls prva derivacija kontinuirane jedinine odskone funkcije: du ( t ) (2.77) dt Za razliku od diskretnog vremenskog podruja, kod deriviranja jedinine odskone funkcije postoje odreene potekoe s obzirom da u(t) ima diskontinuitet u t=0 te stoga nije derivabilna. Meutim, relaciju 2.77 interpretirat emo na nain da funkciju u(t) aproksimiramo funkcijom u(t), prikazanom na slici 2.42a), koja raste iz vrijednosti 0 i 1 u kratkom vremenskom intervalu . Stoga signal u(t) moemo smatrati idealizacijom od u(t), kad interval tei u nulu, tj. moemo pisati:
(t) =
u(t)=u(t)0 Definirajmo sad derivaciju funkcije u(t) kao:
(2.78)
du ( t ) (2.79) dt i prikaimo je na slici 2.42b). Primijetimo da je (t) predstavlja impuls trajanja koji uvijek ima jedininu povrinu, bez obzira na vrijednost . Kad tei u nulu, impuls (t) postaje sve ui i vii, pri emu zadrava vrijednost povrine 1. Sad jedinini impuls (t) moemo defirati kao:
(t) =
( t ) = lim ( t )
0
(2.80)
i smatrati ga idealizacijom impulsa (t), kad trajanje impulsa postaje zanemarivo malo. Budui da (t) nema trajanja, ali ima jedininu povrinu, grafiki ga prikazujemo na nain prikazan slikom 2.43a), pri emu strelica predstavlja puls beskonano kratkog trajanja, koncentriranog u trenutku t=0, dok visina strelice i '1' pored strelice oznaavaju povrinu impulsa. Jo openitije, skalirani impuls k(t) imat e povrinu k, te e vrijediti:
k ( )d = ku(t )
Skalirani impuls s povrinom k prikazan je na slici 2.43b), pri emu visina strelice oznaava povrinu skaliranog impulsa.
47
_____________________________________________________________
Sl. 2.41: Vremenski kontinuirani step signal, u(t)
Sl. 2.42 a): Aproksimacija kontinuirane step funkcije, u(t)
Sl. 2.42 b): Derivacija funkcije u(t),(t)
Sl. 2.43 a): Vremenski kontinuiran jedinini impuls, (t)
Sl. 2.43 b): Skalirani impuls, k(t)
Kao i u diskretnom vremenu, na jednostavan grafiki nain moemo predoiti integral iz relacije 2.76, Sl 2.44. Budui da je povrina jedininog impulsa () koncentrirana u trenutku = 0, vidimo da e integral imati vrijednost 0 za t < 0 i 1 za t 0. Takoer, relacija 2.76 moe se napisati na drugaiji nain, analogno kao za diskretan sluaj iz relacije 2.72, ako uvedemo supstituciju varijable po kojoj integriramo na nain: = t - . Biti e: u ( t ) = ( )d = ( t )(d )

t 0
ili, ekvivalentno:
48
_____________________________________________________________
u ( t ) = ( t )d
0
(2.81)
Grafika interpretacija relacije 2.81 prikazana je na slici 2.45. Budui da je u ovom sluaju povrina pomaknutog impulsa koncentrirana u vremenskom trenutku = t, opet vidimo da je integral u relaciji 2.81 0 za t < 0 i 1 za t 0. Ovakav grafika ilustracija bit e nam izuzetno korisna u narednom poglavlju.
Sl. 2.44: Integral dan u relaciji 2.76 za: a) t<0, b) t>0
Sl. 2.45: Grafiki prikaz relacije 2.81: veza izmeu jedininog impulsa i step funkcije; a) t<0, b) t>0
49
_____________________________________________________________
Sl. 2.46 a): Grafovi funkcija x(t) i (t)
Sl. 2.46 b): Uvean prikaz dijela umnoka x(t)(t) koji je razliit od 0
Kao i u diskretnom sluaju, vremenski kontinuirani impuls ima vrlo bitno svojstvo uzorkovanja. Naime, u mnogim sluajevima bit e nam korisno promatrati umnoak jedininog impulsa i nekog vremenski kontinuiranog signala x(t). Prikaimo grafiki signal x(t) i aproksimirani Dirac-ov impuls (t), Sl 2.46a) i promotrimo njihov umnoak x1(t) = x(t)(t). Slika 2.46b) uveano prikazuje dio umnoka razliit od nule. Naime, umnoak x1(t) e imati vrijednost 0 izvan vremenskog intervala 0 t . Odaberemo li dovoljno mali tako da x(t) moemo smatrati konstantnim na intervalu 0 t , moemo pisati: x(t)(t) x(0)(t) Budui da je (t) limes od (t), kad 0, slijedi: x(t)(t) = x(0)(t) (2.82)
Na isti nain moemo uzorkovati signal x(t) u nekom drugom proizvoljnom vremenskom trenutku t0 tako da signal pomnoimo s pomaknutim Diracovim impulsom, odnosno: x(t)(t-t0) = x(t0)( t-t0)
Primjer 2.9 Odrediti i nacrtati derivaciju signala x(t) prikazanog na slici 2.47a).
(2.83)
Zbog veze izmeu kontinuiranog jedininog impulsa i step signala, na jednostavan nain moemo odrediti i nacrtati derivaciju zadanog signala. Naime, derivacija od x(t) jest 0, osim na mjestima diskontinuiteta. U sluaju step funkcije, vidjeli smo da je derivacija jednaka jedininom impulsu smjetenom u toku diskontinuiteta, relacija 2.77. Nadalje, ako pomnoimo obje strane relacije 2.77 s brojem k, vidimo da e derivacija odskonog
50
_____________________________________________________________ signala s diskontinuitetom k biti impuls visine k u toki diskontinuiteta. Ovo pravilo takoer vrijedi i za bilo koji drugi signal s odskonim diskontinuitetom, kao to je signal x(t) prikazan na slici 2.47a). Stoga moemo nacrtati derivaciju signala x(t), Sl 2.47b), kao niz impulsa smjetenih u toke diskontinuiteta od x(t), ija visina je jednaka iznosu diskontinuiteta. Primijetimo, npr., da diskontinuitet signala x(t) u toki t = 2 & ima vrijednost -3, te x ( t ) u istoj toki ima impuls visine -3.
Sl. 2.47: a) Signal s diskontinuitetima, x(t); b) derivacija signala x(t), x ( t ) ; & c) Integriranje signala x ( t ) rezultira s x(t) &
& Da bismo provjerili rezultat, moemo integriranjem signala x ( t ) dobiti & osnovni signal x(t). Budui da su x(t) i x ( t ) nula za t 0, trebamo izvriti provjeru samo za t > 0, tj:
& x ( t ) = x ( )d
0 t
(2.84)
Kao to je prikazano na slici 2.47 c), za t < 1, integral u relaciji 2.84 e biti nula, budui da se u intervalu integriranja ne nalazi nijedan impuls signala & x ( t ) . Za 1 < t < 2, unutar intervala integriranja nalazi se samo prvi impuls (smjeten u toku t =1), stoga e vrijednost integrala biti 2. Za 2 < t < 4, u intervalu integriranja nalaze se dva impulsa i integral e imati vrijednost sume obje njihove povrine, odnosno, 2 - 3 = -1. Konano, za t > 4, sva tri impulsa ulaze u interval integriranja, stoga e vrijednost integrala biti 2 -3 + 2 = 1. Vidimo da e rezultat biti upravo signal x(t).
51
_____________________________________________________________
2.5 KONTINUIRANI I DISKRETNI SUSTAVI
Kao to smo u uvodu naveli, sustave moemo promatrati kao procese kod kojih se ulazni signali u sustav transformiraju ili uzrokuju nekakvu vrstu odziva sustava, pri emu se generiraju izlazni signali. Kontinuirani sustav jest onaj koji prima i na izlazu daje vremenski kontinuirane signale, Sl 2.48 a). Ulazno izlaznu vezu kontinuiranog sustava esto emo prikazivati na nain: x(t) y(t) (2.85)
Slino, diskretni sustav jest onaj koji prima i generira vremenski diskretne signale, Sl 2.48 b). Ulazno izlaznu vezu diskretnog sustava prikazivat emo kao: x[n] y[n] (2.86)
Sl. 2.48: a) Kontinuirani sustav b) Diskretni sustav
2.5.1 Jednostavni primjeri sustava
Jedan od znaajnijih motiva za razvoj openitih tehnika za analizu i razvoj sustava jest to se mnogi sustavi, koje susreemo u posve razliitim primjenama, mogu opisati vrlo slinim matematikim modelima. Radi ilustracije, krenut emo s nekoliko jednostavnih primjera.
Primjer 2.10 Promotrimo jednostavan RC krug na slici Sl. 2.49. Ako za ulazni signal uzmemo ulazni napon, uul(t), a za izlazni signal napon na kondenzatoru, uc(t), zadatak nam je dobiti matematiku jednadbu koja e povezivati ulaz i izlaz, tj. predstavljati ulazno-izlaznu vezu sustava. Napiimo naponsku jednadbu kruga: u ul ( t ) = Ri( t ) + u c ( t )
52
_____________________________________________________________
Sl. 2.49: RC krug
Takoer, znamo da napon na kondenzatoru ovisi o struji koja protjee kroz njega na nain:
u c (t) = 1 du ( t ) i( t )dt i( t ) = C c C dt
Uvrstimo izraz za struju u naponsku jednadbu kruga:

u ul ( t ) = RC du c ( t ) + u c (t) dt du c ( t ) 1 1 + u c (t) = u ul ( t ) dt RC RC
(2.87)
Dobivena diferencijalna jednadba (2.87) predstavlja ulazno-izlaznu vezu ovog jednostavnog sustava.
Primjer 2.11 Prisjetimo se automobila, Sl 2.2, kojeg smo takoer promatrali kao sustav. Neka je pogonska sila f(t) ulazni signal, a postignuta brzina v(t) izlazni signal sustava. Naimo ulazno-izlaznu vezu sustava. Poimo od Newtonovog zakona koji kae da je umnoak mase i akceleracije tijela u gibanju jednako sumi svih sila koje djeluju na tijelo (pritom sile koje djeluju u smjeru gibanja imaju predznak +, a sile u smjeru suprotnom od gibanja imaju predznak -). Na automobil e djelovati dvije sile: pogonska sila f(t) zbog koje se auto giba i sila trenja koja se suprostavlja gibanju, a koja je proporcionalna brzini automobila, tj, ftr(t) = bv(t), pri emu je b koeficijent trenja [b]=kg/s. Dakle, jednadba e glasiti:
ma(t) = f(t) bv(t) Budui da akceleraciju definiramo kao vremensku promjenu brzine, gornja jednadba e glasiti: dv( t ) m = f ( t ) bv( t ) , tj: dt
53
_____________________________________________________________ dv( t ) b 1 + v( t ) = f ( t ) dt m m (2.88)
Ako usporedimo jednadbe 2.87 i 2.88, vidimo da su ulazno-izlazne veze dva meusobno veoma razliita fizikalna sustava ustvari potpuno jednake. Naime, obje predstavljaju linearnu diferencijalnu jednadbu prvog reda, koju u opem obliku moemo zapisati kao: dy( t ) + ay( t ) = bx ( t ) , (2.89) dt pri emu je x(t) ulaz u sustav, y(t) izlaz, dok su a i b konstante. Kroz ova dva jednostavna primjera pokazali smo da emo metode za analizu posebne klase sustava koji se daju opisati relacijom 2.89 moi primijeniti u razliitim prilikama.
Primjer 2.12 Prikaimo sad jednostavan primjer diskretnog sustava koji opisuje stanje na bankovnom raunu iz mjeseca u mjesec. Oznaimo s y[n] stanje na kraju ntog mjeseca, i pretpostavimo da se stanje iz mjeseca u mjesec mijenja po slijedeoj jednadbi:
y[n] = 1.01y[n - 1] + x[n] ili, ekvivalentno: y[n] - 1.01y[n - 1] = x[n] (2.90)
pri emu x[n] predstavlja neto uplatu na raun (uplata minus isplata), a lan 1.01y[n - 1] predstavlja injenicu da se suma na raunu iz prethodnog mjeseca uveava za iznos kamate od 1%.
Primjer 2.13 Kao drugi primjer diskretnog sustava, razmotrimo jednostavnu digitalnu simulaciju diferencijalne jednadbe 2.88, u kojoj emo vrijeme podijeliti na diskretne intervale duljine i aproksimirati derivaciju dv(t)/dt u trenutku t = n s diferencijom: v(n) v((n 1))
Ako stavimo v[n] = v(n) i f[n] = f(n), dobit emo slijedei diskretni model koji povezuje uzorkovane signale f[n] i v[n]:
54
_____________________________________________________________ v[n ] m v[n 1] = f [n ] m + b m (2.91)
Usporedbom jednadbi 2.90 i 2.91, vidimo da obje jednadbe imaju isti oblik koji se u opem obliku moe zapisati kao:
y[n ] + ay[n 1] = bx[n ]
(2.92)
i koji predstavlja linearnu jednadbu diferencija prvog reda.

2.5.2 Povezivanje sustava
Mnogi realni sustavi grade se povezivanjem vie podsustava. Primjer jest audio sustav, koji nastaje povezivanjem radio prijemnika, CD playera, pojaala, te jednog ili nekoliko zvunika. Kad promatramo sustav kao skup meusobno povezanih komponenti, razumijevanje svojstava pojedinih komponenti i naina kako su povezane pomoi e nam u analizi rada i ponaanja sustava u cijelosti. Iako postoje mnogi naini povezivanja komponenti (ili blokova) sustava, najee se koriste slijedei:
Serijska ili kaskadna veza sustava prikazana je na slici 2.50 a). Ovakve prikaze sustava nazivamo blok dijagramima. Kod serijske veze izlazni signal iz Sustava 1 ulazi u Sustav 2, te ukupni sustav transformira ulaz tako da ga prvo obrauje Sustavom 1, te potom Sustavom 2. Primjer serijske veze jest radio prijemnik nakon kojeg slijedi pojaalo. Slino, u serijsku vezu moemo spojiti tri i vie sustava. Paralelna veza prikazana je na slici 2.50 b). Ovdje ulazni signal ulazi u oba sustava, 1 i 2. Simboli '+' i '-' oznaavaju zbrajanje odnosno oduzimanje to znai da se ukupni izlaz sustava dobije zbrajanjem ili oduzimanjem izlaza iz sustava 1 i 2. Primjer paralelne veze jest jednostavan audio sustav s nekoliko mikrofona s kojih se signali vode u zajedniko pojaalo i zvunik.
Slika 2.50 c) prikazuje sloeniji sustav koji se dobije kaskadnim povezivanjem sustava 1 i 2, palalelnim spojem sa sustavom 3, te jo serijski dodanim sustavom 4.
55
_____________________________________________________________
Sl. 2.50: a), b) c)
Jo jedan bitan nain povezivanja sustava jest povratna veza, koja moe biti pozitivna ili negativna, to ovisi o predznaku povratnog signala, Sl. 2.51. U blok dijagramu na slici 2.51 izlaz iz Sustava 1 jest ulaz u Sustav 2, dok se izlaz iz Sustava 2 vraa na zbrajalo gdje se dodaje (ili oduzima) vanjskom ulaznom signalu. Zbroj (ili razlika) ulaznog i povratnog signala predstavlja ulaz u Sustav 1. Sustave s povratnom vezom vrlo esto nalazimo u praksi, posebice kod automatskog reguliranja. U uvodnom poglavlju naveli smo 2 primjera sustava s povratnom vezom (sustav za pozicioniranje i autopilot).
Sl. 2.51: Povratna veza
2.6 OSNOVNA SVOJSTVA SUSTAVA
U ovom poglavlju upoznat emo nekoliko osnovnih svojstava vremenski kontinuiranih i diskretnih sustava. Ova svojstva imaju vana fizikalna znaenja i relativno jednostavan matematiki opis u kojem se koristimo ''matematikim jezikom signala i sustava'' kojeg smo poeli upoznavati.
56
_____________________________________________________________
2.6.1 Sustavi sa i bez memorije
Za sustav kaemo da nema memoriju ako njegov izlaz za svaki vremenski trenutak ovisi samo o ulazu u tom promatranom vremenskom trenutku (a ne i o ulazu u nekim prethodnim vremenskim trenucima). Primjerice, sustav s ulazno - izlaznom vezom: y[n] = (2x[n] x2[n])2 (2.95)
jest bez memorije jer izlaz y[n] u nekom odreenom vremenskom trenutku n0 ovisi samo o ulazu x[n] u tom trenutku n0. Slino, otpornik moemo smatrati sustavom bez memorije: ako za ulaz x(t) promatramo struju koja protjee kroz otpornik, te za izlaz y(t) uzmemo napon na otporniku, veza izmeu ulaza i izlaza e biti: y(t) = Ri(t) (2.96)
pri emu je R otpor. Najjednostavniji sustav bez memorije bio bi sustav identiteta koji ulaz preslikava na izlaz: y(t) = x(t) ili, u diskretnom sluaju: y[n] = x[n] Primjer sustava s memorijom bio bi akumulator ili zbrajalo: y[n ] =
k =
x[k ]
(2.97)
Jo jedan primjer sustava s memorijom jest jednostavno kanjenje u kojem izlaz poprima vrijednost ulaza u prethodnom vremenskom trenutku tj. kasni za ulazom za jedan vremenski trenutak: y[n] = x[n - 1] (2.98)
Kondenzator kod kojeg za izlaz promatramo napon na kondenzatoru, a ulaz struju kroz kondenzator, jest primjer kontinuiranog sustava s memorijom, budui da e ulazno izlazna veza biti:
57
_____________________________________________________________
1 y( t ) = x ( )d (2.99) C Naime, napon u trenutku t ovisi o struji u istom trenutku, ali i u svim prethodnim vremenskim trenucima. Pojednostavljeno govorei, da bi sustav imao memoriju, treba imati neki mehanizam koji pohranjuje informacije o ulaznim vrijednostima u vremenskim trenucima razliitim od trenutnog vremena. Primjerice, jednostavno kanjenje iz relacije 2.98 mora pohraniti prethodnu vrijednost ulaza. Slino, akumulator mora ''zapamtiti'' ili pohraniti sve prethodne ulaze. Akumulator rauna sumu svih prethodnih ulaza, od poetnog do trenutnog vremena, i stoga u svakom vremenskom trenutku akumulator mora dodati trenutni ulaz prethodnoj ukupnoj sumi. Tj, veza izmeu ulaza i izlaza moe se opisati kao: y[n ] =
t
k =
x[k ] + x[n ]
n 1
(2.100)
ili, ekvivalentno: y[n] = y[n - 1] + x[n] (2.101)
U mnogim fizikalnim sustavima memorija je direktno povezana s pohranom energije. Primjerice, kondenzator iz 2.99 pohranjuje energiju u obliku elektrinog naboja, koji predstavlja integral struje. Stoga, RC krug iz primjera 2.10 ima memoriju fiziki pohranjenu u kondenzatoru. U diskretnim sustavima koji predstavljaju raunala odnosno digitalne mikroprocesore, memorija se odnosi na registre u koje se pohranjuju binarne informacije.
2.6.2 Invertibilnost i inverzni sustavi
Za sustav kaemo da je invertibilan ako za razliite ulaze daje razliite izlaze, tj. ako ne postoje takva dva ulazna signala za koje bi sustav dao identian izlaz. Kao to je prikazano na slici 2.52 a) za diskretni sluaj, ako je sustav invertibilan, tada postoji njemu inverzan sustav koji kad se kaskadno spoji s osnovnim sustavom, na izlazu daje signal w[n] jednak ulazu x[n] u osnovni sustav. Stoga serijska veza na slici 2.52 a) ima ukupnu ulazno izlaznu vezu kao i sustav identiteta.
58
_____________________________________________________________
Sl. 2.52: Primjeri invertibilnih sustava: a) Invertibilan sustav, openito b) Invertibilan sustav dan relacijom 2.102 c) Invertibilan sustav dan relacijom 2.97
Primjer invertibilnog sustava u kontinuiranom vremenu jest: y(t) = 2x(t) a njemu inverzni sustav e biti: w(t) = (1/2)*y(t) (2.102) (2.102)
Ovaj primjer ilustriran je na slici 2.52 b). Jo jedan primjer invertibilnog sustava je akumulator dan relacijom 2.97. Za ovaj sustav razlika izmeu trenutnog i njemu prethodeeg izlaza jest upravo trenutna vrijednost ulaza. Stoga e inverzni sustav biti, Sl 2.52 b): w[n] = y[n] y[n - 1] Primjer neinvertibilnog sustava jest: y[n] = 0 koji za bilo koji ulaz daje nulu na izlazu. Takoer, i sustav: y(t) = x2(t) (2.105) (2.104) (2.103)
budui da na temelju poznatog izlaza ne moemo tono odrediti ulaz (tj. ne moemo znati predznak ulaznog signala).
59
_____________________________________________________________ Primjere invertibilnih sustava esto nalazimo u telekomunikacijama tj. u sustavima za kodiranje i dekodiranje informacija. Primjerice, elimo li osigurati siguran prijenos informacija tj. neometanu privatnu komunikaciju, prvo se signal koji prenosimo ifrira (tj. primijeni se enkripcija), da bi se po primitku deifrirao pomou dekodera. Da bismo na temelju primljene informacije mogli deifrirati poslanu, dekoder mora biti invertibilni sustav.
2.6.3 Kauzalnost
Za sustav kaemo da je kauzalan ako izlaz u nekom vremenskom trenutku ovisi samo o ulazu u tom trenutku i ulazu u prethodnim vremenskim trenucima. S druge strane, sustav iji trenutni izlaz ovisi i o buduim vrijednostima ulaza smatramo nekauzalnim. Primjerice, RC krug iz primjera 2.10 jest kauzalan sustav jer napon na kondenzatoru ovisi samo o trenutnoj i prethodnim vrijednostima napona izvora. Slino, kretanje automobila jest kauzalno jer na trenutno ponaanje vozila ne utjee djelovanje vozaa koje e se odviti u budunosti. Takoer, sustavi opisani relacijama 2.95 2.99 su kauzalni, ali slijedea dva sustava nisu: y[n] = x[n] x[n +1] i y(t) = x(t + 1) (2.107) (2.106)
Svi sustavi bez memorije su nuno i kauzalni jer trenutni izlaz ovisi samo o trenutnom ulazu. Iako su kauzalni sustavi od velike vanosti, nisu nuno svi sustavi na koje u tehnici nailazimo kauzalni. Primjerice, u primjenama gdje nezavisna varijabla nije vrijeme (npr. obrada slike), kauzalnost nije neophodna. Ili, u obradi signala koja se ne odvija u realnom vremenu (npr. obrada prethodno snimljenih signala kao to su govor, geofizikalni, meteoroloki signali, itd.). Primjerice, ako neki od signala elimo filtrirati tako da uklonimo brze promjene u signalu (visoke frekvencije) i tako izgladimo signal tj. istaknemo trend promjene signala, esto emo koristiti nekauzalan sustav koji nazivamo filtar s pominim prosjekom (eng. moving average filter) i koji radi tako da trenutnu vrijednost signala zamijeni vrijednou koja se dobije kao srednja vrijednost M uzoraka signala koji se nalaze lijevo od promatranog uzorka (prethode mu) i M uzoraka signala koji se nalaze desno od promatranog uzorka (kasne za trenutnim uzorkom). Ovakav sustav moe se prikazati slijedeom ulazno izlaznom vezom:
60
_____________________________________________________________ y[n ] =
M 1 x[n k ] 2M + 1 k = M
(2.108)
Primjer 2.14 Kad provjeravamo kauzalnost sustava, treba paljivo promotriti ulaznoizlaznu vezu. Ispitajmo npr. kauzalnost slijedeeg sustava:
y[n] = x[-n]
(2.109)
Vidimo da za neku pozitivnu vrijednost vremena n0 (n0 > 0) izlaz y[n0] ovisi samo o ulaznom signalu x[-n0] u vremenskom trenutku -n0, koji je negativan i stoga predstavlja prolost u odnosu na n0. Dakle, mogli bismo zakljuiti da je sustav kauzalan. Meutim, ne smijemo biti brzopleti u zakljuivanju, tj. ulazno izlaznu vezu sustava treba provjeriti za sve vremenske trenutke. Naime, za n < 0, npr. n = -5, bit e: y[-5] = x[5], tj. izlaz u trenutku n = -5 e ovisiti o vrijednosti ulaza koja e nastupiti u budunosti (u trenutku n = 5). Stoga zakljuujemo da se radi o nekauzalnom sustavu. Takoer, trebamo razlikovati utjecaj ulaza na izlaz i utjecaj neke druge funkcije koja se koristi za definiranje sustava. Primjerice, razmotrimo slijedei sustav: y(t) = x(t)cos(t + 1) (2.110)
Ovdje je izlaz u nekom vremenu t jednak ulazu u tom istom vremenu, pomnoenom s brojem ija vrijednost ovisi o vremenu prema funkciji cos(t+1). Dakle, jedino trenutna vrijednost ulaza utjee na trenutni izlaz i zakljuujemo da je sustav kauzalan.
2.6.4 Stabilnost
Stabilnost je jo jedno bitno svojstvo sustava. Pojednostavljeno govorei, stabilan sustav jest onaj kod kojeg ulazi malenih vrijednosti uzrokuju izlaze koji ne divergiraju (ne idu u beskonanost). Primjerice, promotrimo njihalo na slici 2.53 a) kod kojega je ulaz narinuta sila x(t), a izlaz kutni pomak kuglice, y(t). U ovom sluaju, gravitacija i napetost konopa su sile koje e imati suprotno djelovanje od narinute sile i nastojat e vratiti kuglicu u poetan poloaj. Stoga, ako narinemo silu x(t), vrlo malog intenziteta, rezultirajui pomak kuglice u odnosu na poetni vertikalni poloaj takoer e biti malen i sustav e biti stabilan. S druge strane, kod obrnutog njihala na slici 2.53 b) koji predstavlja nestabilan sustav, gravitacija djeluje tako da podupire ulaznu silu te uslijed i vrlo male sile x(t) nastaje veliki pomak kuglice tj. njihalo se obre.
61
_____________________________________________________________
Sl. 2.53: a) Stabilno njihalo b) Nestabilno, obrnuto njihalo
Sustavi kojima se modeliraju lanane reakcije ili rast populacije u uvjetima neograniene opskrbe hrane i nedostatka prirodnih neprijatelja primjeri su nestabilnih sustava, budui da na mali ulaz sustav reagira neogranienim rastom izlaza. Jo jedan nestabilan sustav jest model bankovnog rauna iz primjera 2.12. Naime, ako na raun stavimo neki poetni polog (tj. x[0] = pozitivan iznos) i ako nema potronje, odnosno isplate sredstava, tada e zbog kamata suma na raunu neogranieno rasti. Na temelju prethodnih primjera intuitivno shvaamo pojam stabilnosti. Formalna definicija stabilnosti koju emo inae koristiti jest slijedea: Stabilan sustav jest onaj koji na ogranienu pobudu (tj. pobudu koja ne raste van odreenih granica) daje takoer ogranieni odziv (tj. i izlaz ne divergira tj. ostaje unutar odreenih granica). Primjerice, stabilan sustav bi bio bankovni raun bez kamata, kao i automobil iz primjera 2.11. Narinimo npr. na automobil u mirovanju vremenski konstantnu silu f(t) = F. Automobil e se poeti kretati i brzina e rasti, ali ne neogranieno, budui da i sila trenja takoer raste s porastom brzine. U stvari, brzina e rasti sve do trenutka dok se sila trenja ne izjednai s vanjskom silom. U tom trenutku e brzina biti: ftr = bV = F => V = F / b Jo jedan primjer stabilnosti jest sustav opisan relacijom 2.108. Naime, ako je ulaz x[n] ogranien nekim brojem B (tj. x[n] B, za svaki n), tada e najvea mogua vrijednost izlaza y[n] biti takoer B jer se y[n] dobije kao srednja vrijednost konanog broja ulaznih uzoraka. Stoga je i izlaz obranien, te je sustav stabilan. S druge strane, akumulator opisan relacijom 2.97 sumira sve prole vrijednosti ulaza te predstavlja nestabilan sustav, jer e suma kontinuirano rasti ak i za ogranieni x[n]. Naime, ako na ulaz akumulatora dovedemo step signal u[n], izlaz e biti:
62
_____________________________________________________________ y[n ] =
k =
u[k ] = (n + 1)u[n ]
Tj., y[0] = 1, y[1] = 2, y[2] = 3, itd., te e y[n] neogranieno rasti.

Primjer 2.15 Ako mislimo da bi sustav mogao biti nestabilan, tada je dobar nain provjere taj da potvrdimo da za odreeni ogranieni ulaz daje neogranieni izlaz. Ukoliko naemo samo jedan takav ulaz, zakljuujemo da je sustav nestabilan. Ako takav ulaz ne postoji ili ga je teko nai, koristit emo se drugim metodama za utvrivanje stabilnosti. Kao primjer ovakvog pristupa, provjerimo stabilnost slijedeih sustava: S1: y(t) = tx(t) (2.111) S2: y(t) = ex(t) (2.112)
Kad traimo ulaze kojima emo provjeriti stabilnost, moemo krenuti od jednostavnih signala poput konstante ili step signala. Primjerice, sustav S1 za ulaz x(t) = 1 daje izlaz y(t) = t, koji je neogranien jer bilo koju konstantnu vrijednost odaberemo, |y(t)| e je za odreeni t prijei. Stoga zakljuujemo da je sustav S1 nestabilan. Za sustav S2 bit e nemogue pronai neki odreeni ogranieni ulaz koji bi rezultirao neogranienim izlazom. Stoga emo probati pokazati da svi ogranieni ulazi daju takoer ograniene izlaze, tj. da je sustav stabilan. Neka je B neki proizvoljan pozitivan broj i neka x(t) bude proizvoljan signal ogranien s B, tj. neka vrijedi: |x(t)| < B, ili -B < x(t) < B, za svaki t (2.113)
Primjenom relacije 2.112, vidimo da ako x(t) zadovoljava relaciju 2.113, tada i y(t) mora zadovoljavati slijedee: e-B < y(t) < eB (2.114)
Zakljuujemo da ako je bilo koji ulaz u S2 ogranien s proizvoljnim pozitivnim brojem B, da je odgovarajui izlaz ogranien s eB, te je stoga sustav S2 stabilan.
2.6.5 Vremenska nepromjenjivost
Openito govorei, sustav je vremenski nepromjenjiv ili invarijantan ako se njegova svojstva i ponaanje ne mijenjaju tijekom vremena. Primjerice, RC krug sa slike 2.49 jest vremenski nepromjenjiv, ako su vrijednosti R i C konstantne tijekom vremena: Da na krugu izvodimo mjerenja, oekivali
63
_____________________________________________________________ bismo jednake rezultate bilo da mjerenje vrimo danas ili sutra. S druge strane, da R i C ovise o vremenu, bilo bi za oekivati da rezultati mjerenja ovise o trenutku kad se mjerenje izvodilo. Svojstvo vremenske invarijantnosti jednostavno moemo opisati pomou dosad usvojenog matematikog zapisa signala i sustava. Naime, za sustav kaemo da je vremenski nepromjenjiv ako vremenski pomak ulaznog signala uzrokuje identini vremenski pomak izlaznog signala. Drugim rijeima, ako diskretni vremenski nepromjenjiv sustav na ulaz x[n] odgovori odzivom y[n], onda e na vremenski pomaknuti ulaz x[n n0] odgovoriti odzivom y[n n0]. U kontinuiranom sluaju, za vremenski nepromjenjiv sustav S: x(t) y(t) vrijedit e S: x(t t0) y(t t0). Na nekoliko slijedeih primjera pokazat emo kako moemo provjeriti da li je odreeni sustav vremenski nepromjenjiv.
Primjer 2.16 Ispitati da li je sustav definiran kao y(t) = sin[x(t)] vremenski nepromjenjiv. Da bismo ispitali vrijedi li traeno svojstvo, trebamo provjeriti da li vremenska nepromjenjivost vrijedi za bilo koji ulaz i bilo koji vremenski pomak t0. Stoga, neka je x1(t) proizvoljan ulaz u sustav i neka je:
y1(t) = sin[x1(t)]
(2.115)
odgovarajui izlaz. Uzmimo sada drugi ulazni signal dobiven pomakom signala x1(t): x2(t) = x1(t t0) Odziv na pobudu x2(t) e biti: y2(t) = sin[x2(t)] = sin[x1(t t0)] Takoer, na temelju relacije 2.115 e vrijediti: y1(t t0) = sin[x1(t t0)] (2.118) (2.117) (2.116)
Usporedimo li relacije 2.117 i 2.118, vidimo da vrijedi y2(t) = y1(t t0), te je stoga sustav vremenski nepromjenjiv.
Primjer 2.17 Kao slijedei primjer, promotrimo vremenski diskretan sustav:
y[n] = nx[n]
(2.119)
64
_____________________________________________________________ Ovo je vremenski promjenjiv sustav, to moemo dokazati koristei metodu iz prethodnog primjera. Meutim, nekad je lake, ako sumnjamo da je sustav vremenski promjenjiv probati nai ulazni signal koji e potvrditi nau pretpostavku. Primjerice, uzmimo za ulazni signal x1[n] = [n] koji na izlazu daje nulu, budui da je n[n] = 0. Uzmemo li sad za ulaz pomaknuti delta impuls, tj. x2[n] = [n - 1], izlaz e biti y2[n] = n[n - 1] = [n - 1]. Vidimo da iako je x2[n] pomaknuta verzija od x1[n], izlaz y2[n] nije pomaknuta verzija od y1[n] te zakljuujemo da sustav nije vremenski nepromjenjiv. Sustav u ovom primjeru predstavlja pojaanje ovisno o vremenu. Naime, ako znamo da ulaz u trenutnom vremenu ima npr. vrijednost 1, ne moemo odrediti vrijednost izlaza ukoliko ne znamo trenutno vrijeme. Za razliku od ovog primjera, sustav iz relacije 2.102 ima konstantno pojaanje te je vremenski nepromjenjiv. Svi sustavi iz relacija 2.96 - 2.108 su takoer vremenski invarijantni. Slijedei primjer ilustrira jedan vremenski promjenjiv sustav.
Primjer 2.18 Pokazati da je sustav y(t) = x(2t) vremenski promjenjiv.
Ovaj sustav predstavlja vremensko skaliranje tj. y(t) jest vremenski komprimirana verzija ulaza x(t). Intuitivno moemo zakljuiti da e i vremenski pomak ulaza takoer biti komprimiran, te sustav nee biti vremenski nepromjenjiv. Pokaimo to primjerom. Neka je ulaz x1(t) signal prikazan na slici 2.54 a). Odgovarajui izlaz y1(t) imat e oblik kao na slici 2.54 b). Ako pomaknemo ulaz za 2 udesno, odnosno x2(t) = x1(t - 2), Sl 2.54 c), izlaz y2(t) = x2(2t) e biti kao na slici Sl 2.54 d). Usporedbom slika 2.54 d) i e) vidimo da y2(t) nije jednak y1(t - 2), tj. dokazali smo da je sustav vremenski promjenjiv.
a)
b)
65
_____________________________________________________________
c)
d)
e)
Sl. 2.54: a) Ulaz x1(t) u sustav iz primjera 2.18 b) Odziv sustava y1(t) na ulazni signal x1(t) c) Pomaknuti ulaz, x2(t) = x1(t - 2) d) Odziv y2(t) na ulaz x2(t) e) Pomaknuti signal y1(t - 2). Primijetimo da je y2(t) y1(t - 2) to znai da sustav nije vremenski nepromjenjiv
2.6.6 Linearnost
Linearan sustav, u kontinuiranom i diskretnom vremenu, jest onaj koji zadovoljava svojstvo superpozicije koje kae slijedee: Ako na ulaz sustava dovedemo pobudu koja se sastoji od sume signala pomonoenih konstantama, i odziv e biti suma odziva na pojedinane signale, pomnoenih konstantama. Formulirajmo ovu definiciju preciznije: Neka je y1(t) odziv sustava na pobudu x1(t) i y2(t) odziv na pobudu x2(t). Sustav je linearan ako vrijedi: 1. Odziv na x1(t) + x2(t) jest y1(t) + y2(t) 2. Odziv na ax1(t) jest ay1(t), pri emu je a proizvoljna realna ili kompleksna konstanta. Prvo od navedenih svojstava nazivamo svojstvo aditivnosti, a drugo svojstvo homogenosti. Uvjet linearnosti jednako glasi i za diskretne signale i sustave. Sustavi zadani relacijama 2.96 2.104, 2.106 2.108 i 2.119 su linearni, dok su sustavi iz relacija 2.105 i 2.115 nelinearni. Primijetimo da sustav moe biti linearan bez da bude vremenski nepromjenjiv (kao onaj iz relacije 2.119), te takoer moe biti vremenski nepromjenjiv, bez da bude linearan (primjeri su sustav y(t) = sin[x(t)] i onaj iz relacije 2.105).
66
_____________________________________________________________ Svojstva aditivnosti i homogenosti koja definiraju linearan sustav mogu se objediniti u jednu relaciju: za koninuirano vrijeme: ax1(t) + bx2(t) ay1(t) + by2(t) za diskretno vrijeme: ax1[n] + bx2[n] ay1[n] + by2[n] (2.120) (2.120)
pri emu su a i b proizvoljne realne ili kompleksne konstante. Nadalje, svojstvo linearnosti moe se iskazati i na slijedei nain: ako je xk[n], k=1, 2, 3, ..., skup ulaza u linearan diskretni sustav, te yk[n], k=1, 2, 3, ..., skup odgovarajuih izlaza, tada e odziv na linearnu kombinaciju ulaza danu kao: x[n ] = a x x k [n ] = a1x1 [n ] + a 2 x 2 [n ] + a 3 x 3 [n ] + ...
k
(2.121) (2.122)
biti: y[n ] = a x y k [n ] = a1y1 [n ] + a 2 y 2 [n ] + a 3 y3 [n ] + ...

k
Ovo vrlo vano svojstvo poznato je i kao svojstvo superpozicije i vrijedi za kontinuirane i diskretne sustave. Direktna posljedica superpozicije jest da odziv sustava na ulaz koji ima vrijednost 0 za sve vremenske trenutke takoer ima vrijednost nula, tj. ako je x[n]y[n], biti e: 0 = 0*x[n] 0*y[n] = 0 (2.123)
U slijedea 4 primjera pokazat emo kako moemo za dani sustav provjeriti da li je linearan, primjenom definicije linearnosti.
Primjer 2.19 Ispitati linearnost sustava S zadanog ulazno - izlaznom relacijom:
y(t) = tx(t) Promotrimo 2 proizvoljna ulaza x1(t) i x2(t) za koja e biti: x1(t) y1(t) = tx1(t) x2(t) y2(t) = tx2(t) Neka je x3(t) linearna kombinacija od x1(t) i x2(t), tj. neka je: x3(t) = ax1(t) + bx2(t) pri emu su a i b proizvoljne konstante. Ako je x3(t) ulaz u sustav S, odgovarajui izlaz moe se izraziti kao:
67
_____________________________________________________________ y3(t) = t x3(t) = t (ax1(t) + bx2(t)) = atx1(t) + btx2(t) = ay1(t) + by2(t), y3(t) = ay1(t) + by2(t), te zakljuujemo da je sustav linearan.
Primjer 2.20 Primijenimo metodu iz prethodnog primjera da bismo provjerili linearnost na slijedei sustav:
tj:
y(t) = x2(t) Ako definiramo x1(t), x2(t) i x3(t) na nain kao u prethodnom primjeru, biti e: x1(t) y1(t) = x12(t) x2(t) y2(t) = x22(t) i x3(t) y3(t) = x32(t) = (ax1(t) + bx2(t))2 = a2x12(t) + 2abx1(t)x2(t) + b2x22(t) = a2y1(t) + 2abx1(t)x2(t) + b2y2(t)
ay1(t) + by2(t)
Budui da je y3(t) ay1(t) + by2(t), zakljuujemo da je sustav nelinearan.

Primjer 2.21 Kad provjeravamo linearnost sustava, bitno je naglasiti da sustav mora zadovoljavati i svojstvo aditivnosti i homogenosti, te da signali, kao i konstante mogu biti i kompleksni. Da bismo naglasili vanost ovih injenica, promotrimo slijedei primjer sustava:
y[n] = Re{x[n]} Ispitajmo zasebno svojstva aditivnosti i homogenosti. Provjerimo prvo aditivnost: Promotrimo dva ulaza u sustav, x1[n] i x2[n]: x1[n] y1[n] = Re{x1[n]} x2[n] y2[n] = Re{x2[n]} Neka je trei ulaz u sustav definiran kao suma prva dva: x3[n] = x1[n] + x2[n]
68
_____________________________________________________________ Odziv na x3[n] e biti: y3[n] = Re{x3[n]} = Re{ x1[n] + x2[n]} = Re{x1[n]} + Re{x2[n]} = y1[n] + y2[n] Budui da vrijedi y3[n] = y1[n] + y2[n], zakljuujemo da je sustav aditivan. Provjerimo sad svojstvo homogenosti: Dovedimo na ulaz sustava proizvoljnu kompleksnu pobudu oblika: x1[n] = r[n] + j*s[n] Odgovarajui odziv e biti: y1[n] = Re{x1[n]} = r[n] Pomnoimo sada x1[n] s nekim kompleksnim brojem, npr., a = j, tj. na ulaz dovedimo pobudu: x2[n] = j*x1[n] = j(r[n] + j*s[n]) = -s[n] + j*r[n] Odziv y2[n] na ulaz x2[n] e biti: y2[n] = Re{x2[n]} = Re{-s[n] + j*r[n]} = -s[n], dok bi ay1[n] bilo jednako j*r[n]. Dakle, moemo zakljuiti da je y2[n] ay1[n], tj. da sustav nije homogen te stoga nije ni linearan!
Primjer 2.22 Promotrimo sustav
y[n] = 2x[n] + 3
(2.124)
Ovaj sustav nije linearan, to moemo potvrditi na nekoliko naina, ukljuujui i metodu primijenjenu u primjerima 2.19 i 2.20. Prikaimo konkretnim primjerom da sustav ne zadovoljava svojstvo aditivnosti: neka je npr. x1[n] = 2 i x1[n] = 3. Biti e: x1[n] y1[n] = 2x1[n] + 3 = 7 x2[n] y2[n] = 2x2[n] + 3 = 9 i y1[n] + y2[n] = 7 + 9 = 16
69
_____________________________________________________________ Meutim, odziv na x3[n] = x1[n] + x2[n] e biti: y3[n] = 2(x1[n] + x2[n]) + 3 = 13 Vidimo da ne vrijedi jednakost y3[n] = y1[n] + y2[n], tj. ne vrijedi svojstvo aditivnosti te stoga ni linearnosti. Takoer, za x[n] = 0 biti e y[n] = 3, te sustav ne zadovoljava nunu posljedicu linearnosti ''nula unutra nula van'', danu relacijom 2.123. Dakle, dokazali smo da sustav nije linearan iako bi se na prvi pogled takvim mogao initi, budui da je relacija 2.124 kojom je opisan sustav linearna algebarska jednadba.
70
_____________________________________________________________
2.7 ZADACI ZA SAMOSTALNO RJEAVANJE:
2.1. Izraziti kompleksne brojeve pomou Kartezijevih koordinata (x+jy): 1 j 1 j j / 2 j / 2 j5 / 2 e , e ,e ,e ,e , 2e j / 4 , 2e j9 / 4 , 2e j9 / 4 , 2e j / 4 2 2 2.2. Izraziti kompleksne brojeve pomou polarnih koordinata (rej, pri emu je < ): 1 3 j(1 - j), (i+j)/(1-j), j , 1 + j, (1 - j)2, 5, -2, -3j, 2 2 ( 2 + j 2 ) /(1 + j 3 ) 2.3. Odrediti P i E za svaki od slijedeih signala: b) x(t) = ej(2t + /4) c) x(t) = cos(t) a) x(t) = e-2tu(t) f) x[n] = cos(/4*n) d) x[n] = (1/2)n u[n] e) x[n] = ej(/2n + /8) 2.4. Neka signal x[n] ima vrijednost nula za n < -2 i n > 4. Za svaki od slijedeih signala odredi vrijednosti od n za koje e signal imati vrijednost 0: a) x[n - 3] b) x[n + 4] c) x[-n] d) x[-n + 2] e) x[-n - 2] 2.5. Neka signal x(t) ima vrijednost nula za t < 3. Za svaki od slijedeih signala odredi vrijednosti od t za koje e signal imati vrijednost 0: a) x(1 - t) b) x(1 - t) + x(2 - t) c) x(1 - t)x(2 - t) d) x(3t) e) x(t/3) 2.6. Odrediti da li je signal periodian. Ukoliko jest, odrediti osnovni period: a) x(t) = 2ej(t + /8)u(t) b) x[n] = u[n] + u[-n] c) x[n]=
k =
( [n 4k ] [n 1 4k ])
2.7. Za svaki od signala, odrediti intervale nezavisne varijable u kojima 1) parni, 2) neparni dio signala ima vrijednost nula: a) x[n] = u[n] - u[n - 4] b) x(t) = sin(1/2*t) n c) x[n] = (1/2) u[n - 3] d) x(t) = e-5tu(t + 2) 2.8. Izraziti realni dio svakog od slijedeih signala u obliku Ae-atcos(t + ), pri emu su A, a, i realni brojevi, te A > 0 i < : a) x(t) = -2 b) x(t) = 2 ej/4cos(3t + 2)
71
_____________________________________________________________ c) x(t) = e-tsin(3t + ) d) x(t) = je(-2 + j100)t
2.9. Odrediti da li je signal periodian. Ukoliko jest, odrediti osnovni period: b) x(t) = e (-1 + j) t c) x[n] = e j7n a) x(t) = je j10t j3(n + )/5 j3/5(n + ) e) x[n] = 3e d) x[n] = 3e 2.10. Odrediti osnovni period signala x(t) = 2cos(10t + 1) sin(4t -1). 2.11. Odrediti osnovni period signala x[n] = 1 + e j4n/7 - e j2n/5. 2.12. Zadan je diskretni signal x[n]= 1 [n 1 k ] . Odrediti takve
k =3
cjelobrojne vrijednosti M i n0 tako da se x[n] moe izraziti kao: x[n]=u[Mn n0] 2.13. Zadan je vremenski kontinuirani signal x(t) = (t + 2) (t 2). Odrediti E za signal koje se dobije kao: y( t ) = x ( )d
t
2.14. Zadan je periodiki signal : 1, 0 t 1 x(t) = 2, 1 < t < 2 s periodom T = 2. Derivacija ovog signala povezana je s nizom impulsa, g( t ) =
k =
[t 2k ] , takoer s periodom T = 2. Moe se pokazati da vrijedi:
dx ( t ) = A1g( t t1 ) + A 2g( t t 2 ) . Odrediti vrijednosti A1, t1 A2 i t2. dt 2.15. Razmotrimo sustav S s ulazom x[n] i izlazom y[n], koji se dobije serijskom vezom sustava S1 i S2. Ulazno-izlazne veze sustava S1 i S2 su: S1: y1[n] = 2x1[n] + 4x1[n - 1] S2: y2[n] = x2[n - 2] + 1/2*x2[n - 3] pri emu su x1[n] i x2[n] ulazni signali u sustave. a) Odrediti ulazno-izlaznu vezu sustava S. b) Da li e se ulazno-izlazna veza sustava S promijeniti ako zamijenimo mjesta sustavima S1 i S2 u serijskoj vezi (tj. ako S2 prethodi sustavu S1)? 2.16. Neka je ulazno-izlazna veza diskretnog sustava zadana kao:
72
_____________________________________________________________ y[n] = x[n]x[n - 2], pri emu su x[n] i y[n] ulazni i izlazni signal iz sustava. a) Ima li sustav memoriju? b) Odrediti izlaz sustava kad na ulaz dovedemo signal A[n], pri emu je A proizvoljan realan ili kompleksan broj. c) Je li sustav invertibilan? 2.17. Neka je ulazno-izlazna veza kontinuiranog sustava zadana kao: y(t) = x(sin(t)) pri emu su x(t) i y(t) ulazni i izlazni signal iz sustava. a) Da li je sustav kauzalan? b) Da li je sustav linearan? 2.18. Ulazno-izlazna veza diskretnog sustava zadana je kao: y[n] =
n +n0 k =n n 0
x[k ] ,
pri emu je n0 konaan, pozitivni cijeli broj. a) Da li je sustav linearan? b) Da li je sustav vremenski nepromjenjiv? c) Ako je x[n] ogranien s konanim cijelim brojem B (tj. x[n]< B, za svaki n), moe se pokazati da je y[n] ogranien s cijelim brojem C, te moemo zakljuiti da je zadani diskretni sustav stabilan. Izraziti C pomou B i n0. 2.19. Za svaki od slijedeih sustava, zadanih ulazno-izlaznim vezama, odrediti da li je sustav linearan, vremenski nepromjenjiv ili oboje: a) y(t) = t2 x(t - 1) b) y[n] = x2[n 2] c) y[n] = x[n + 1] - x[n - 1] d) y[n] = Nep{x(t)} 2.20. Vremenski kontinuiran linearan sustav S, s ulazmo x(t) i izlazom y(t) ima slijedee ulazno-izlazne parove: x(t) = e j2t
y(t) = ej3t,
S S
x(t) = e -j2t y(t) = e-j3t. a) Ako je x1(t) = cos(2t), odrediti odgovarajui izlaz y1(t) sustava S. b) Ako je x2(t) = cos(2(t-1/2)), odrediti odgovarajui izlaz y2(t) sustava S. 2.21. Zadan je vremenski kontinuiran signal x(t) kao:
73
_____________________________________________________________
2 t < 1 t +1 1 1 t < 0 x (t ) = 2 0 t <1 t + 2 1 t < 2 0 inace
Nacrtati x(t) i slijedee signale: a) x(t - 1) b) x(2 - t) c) x(2t + 1) d) x(4 t/2) e) (x(t) + x(-t))u(t) f) x(t)((t + 3/2) (t 3/2)) 2.22. Vremenski diskretan signal x[n] na intervalu -4 n 3 ima slijedee vrijednosti: -1, -1/2, 1/2, 1, 1, 1, 1, 1/2. Za ostale vrijednosti od n, signal x[n] ima vrijednost nula. Nacrtati x[n] i slijedee signale: a) x[n - 4] b) x[3 - n] c) x[3n] d) x[3n + 1] e) x[n]u[3 - n] f) x[n - 2][n - 2] g) 1/2*x[n] + 1/2*(-1)nx[n] h) x[(n 1)2] 2.23. Nacrtati signale zadane izrazima, te odrediti i nacrtati njihove parne i neparne dijelove: a)
t x ( t ) = t + 2 0 0 t <1 1 t < 2 inace
b)
0 t + 2 x ( t ) = t t 1
t < 2 2 t < 1 1 t < 0 0 t <1 t 1
c)
2 t x(t) = t
t<0 t0
2.24. Nacrtati zadane diskretne signale te odrediti i nacrtati njihove parne i neparne dijelove: a) x[n] = u[n] - u[-n -1] b) x[n] = [n + 2] + 2[n + 1] + 3[n] + [n - 7] c) x[n] = -[n + 4] + 2[n + 3] + 2[n + 2] + [n + 1] + [n] + 2[n - 1] + [n - 2] [n - 3] 2.25. Odrediti da li je signal periodian. Ako jest, odrediti osnovni period: a) x(t) = 3cos(4t + /3) b) x(t) = ej(t-1) d) x(t) = Par{cos(4t)u(t)} c) x(t) = (cos(2t - /3))2 e) x(t) = Par{sin(4t)u(t)} 2.26. Odrediti da li je signal periodian. Ako jest, odrediti osnovni period: a) x[n] = sin(6/7*n + 1) b) x[n] = cos(n/8 - ) c) x[n] = cos(/2*n) cos(/4*n) d) x[n] = 2cos(/4*n) + sin(/8*n) - 2cos(/2*n + /6)
74
_____________________________________________________________ 2.27. Za sustave zadane ulazno-izlaznom vezom ispitati da li su: 1) s memorijom 2) vremenski nepromjenjivi 3) linearni 4) kauzalni Objasniti zakljuke. a) y(t) = x(t 2) + x(2 t) b) y(t) = cos(3t)*x(t)
2.28. Ispitati da li je sustav invertibilan. Ako jest, odrediti inverzni sustav. Ako nije, nai dva ulazna signala u sustav koja daju identian izlaz: a) y(t) = x(t 4) b) y(t) = cos(x(t)) c) y[n] = nx[n] 2.29. Ovaj problem ilustrira jednu od najznaajnijih posljedica linearnosti i vremenske nepromjenjivosti sustava. Naime, ako znamo odziv LTI sustava na neku pobudu, moemo odrediti odzive na mnoge druge ulazne signale. Pogledajmo to na primjeru: Neka je zadan LTI sustav koji na pobudu x1(t) daje odziv y1(t). Pobuda i odziv definirani su kao:
1 0 t < 2 x1 (t ) = inace 0
2t y 1 ( t ) = 2 t + 4 0
0 t <1 1 t < 2 inace
Odrediti i nacrtati odzive sustava na slijedee pobude: a)

1 x 2 (t) = 1 0 0t<2 2t<4 inace
b)
1 1 t < 0 2 0 t < 1 x 3 (t) = 1 1 t < 2 0 inace
2.30. Neka je z kompleksni broj s polarnim koordinatama (r, ) i Kartezijevim koordinatama (x, y). Broj zadan polarnim koordinatama zapisati pomou Kartezijevih. Nacrtati broj u kompleksnoj ravnini za sluajeve kad je: 1) r = 2, = /4 2) r = 2, = /2 Oznaiti na slikama realni i imaginarni dio broja: a) z1 = re-j b) z2 = r c) z3 = rej( + ) d) z4 = rej(- + ) e) z5 = rej( + 2) 2.31. Zapisati savki od kompleksnih brojeva pomou polarnih koordinata, nacrtati ih u kompleksnoj ravnini i na slici oznaiti modul i kut svakog broja:
75
_____________________________________________________________ a) 1 + j 3 f) (1 + j) 5 j) j(1 + j)e

j / 6
b) -5
c) -5 - 5j h)
d) 3 + 4j 2 j(6 / 3 ) 2 + j(6 / 3 )
e) (1 j 3 )3 i) 1+ j 3 3+ j
g) ( 3 + j3 )(1 j) k) ( 3 + j)2 2e
j / 4
e j / 3 1 l) j 3 +1
2.32. Primjenom Eulerove relacije dokazati slijedee jednakosti: a) cos2 = *(1+ cos2) b) (sin)(sin) = *cos( ) *cos( + ) c) sin( + ) =sincos + cossin 2.33. Neka je z kompleksni broj: z = x + jy = rej. Kompleksno konjugirani par broja z e biti: z* = x - jy = re-j. Dokazati slijedee relacije, pri emu su z, z1 i z2 proizvoljni kompleksni brojevi: a) zz* = r2 b) z/z* = ej2 c) z + z* = 2Re{z} d) z - z* = 2j*Im{z} e) (z1 + z2)* = z1* + z2* f) (az1z2)* = az1*z2* pri emu je a proizvoljan realni broj g) (z1/z2)* = z1*/z2* h) Re{z1/z2} = *[(z1z2*+ z1*z2)/( z2z2*)]
76
_____________________________________________________________
2.8 RJEENJA ZADATAKA
2.1. Pretvorba polarnih u Kartezijeve koordinate: -1/2; -1/2; j; -j; j; 1+j; 1+j; 1-j; 1-j 2.2. Pretvorba Kartezijevih u polarne koordinate: 5ej0; 2ej; 3e-j/2; e-j/3; 2.3. a) E=1/4; P=0; c) E=; P=1/2; e) E=; P=1; 2.4. a) n < 1 i n > 7 d) n < -2 i n > 4
2e
j
; 2e-j/2;
2e 4 ; ej/2;
e-j/12.
b) E=; P=1; d) E=4/3; P=0; f) E=; P=1/2;
b) n < -6 i n > 0 c) n < -4 i n > 2 e) n < -6 i n > 0
2.5. a) t > -2 b) t > -2 c) t < 1 d) t < 9 2.6. a) nije periodian, jer je x(t) = 0 za t < 0 b) nije periodian c) periodian; osnovni period N=4 2.7. a) Par{x[n]}=0 za modul (n) > 3 b) Par{x(t)}=0 svaki t c) Par{x[n]}=0 za modul (n) < 3 i modul (n) tei u . d) Par{x(t)}=0 za modul (t) tei u . 2.8. a) Re{x(t)} = 2e0tcos(0t + ) c) Re{x(t)} = e-tcos(3t + /2) b) Re{x(t)} = e0tcos(3t + 0) d) Re{x(t)} = e-2tcos(100t + /2)
2.9. a) periodian je; osnovni period /5 b) nije periodian c) periodian je; osnovni period 2 d) periodian je; osnovni period 10. e) nije periodian 2.10. Signal je periodian, osnovni period jest . 2.11. Signal je periodian, osnovni period jest 35.
2.12. = 1; n0 = -3.
77
_____________________________________________________________ 2.13. E=4 2.14. A1 = 3; t1 = 0; A2 = -3; t2 = 1 2.15. a) y[n] = 2x [n - 2] + 5x [n - 3] +2x [n - 4] b) Ne. 2.16. a) sustav ima memoriju b) y[n] = 0 c) sustav nije invertibilan 2.17. a) sustav nije kauzalan b) sustav je linearan 2.18. a) sustav je linearan b) sustav je vremenski nepromjenjiv c) C (2n0 + 1)B 2.19. a) sustav je linearan, nije vremenski nepromjenjiv b) sustav nije linearan, je vremenski nepromjenjiv c) sustav je linearan i vremenski nepromjenjiv d) sustav je linearan, nije vremenski nepromjenjiv 2.20. a) x1(t) = cos(2t) y1(t) = cos(3t) b) x2(t) = cos(2(t-1/2)) y2(t) = cos(3t - 1)
1 t < 0 t 1 0 t <1 2.21. a) x ( t 1) = 2 1 t < 2 t + 3 2t<3 0 inace 0 t <1 t 2 1 t < 2 b) x (2 t ) = 1 2t<3 t + 3 3 t <4 0 inace
1.5 t < 1 2t + 2 1 1 t < 0.5 c) x (2t + 1) = 2 0 .5 t < 0 2t + 1 0 t < 0 .5 0 inace
(1 / 2) t 2 d) x (4 t / 2) = 2 1 (1 / 2) t + 5 0 inace
4t<6 6t <8 8 t < 10 10 t < 12
e) ( x ( t ) + x ( t ))u ( t ) = 2t + 3 1 t < 2
0 inace
0 t <1
78
_____________________________________________________________ f) x(t)[(t + 3/2) (t 3/2)] = -0.5(t + 3/2) 0.5(t 3/2) 2.22. a) x[n - 4] = -[n] -0.5[n - 1] + 0.5[n - 2] + [n - 3] + [n - 4] + [n - 5] + [n - 6] + 0.5[n - 7] b) x[3 - n] = 0.5[n] + [n - 1] + [n - 2] + [n - 3] + [n - 4] + 0.5[n - 5] 0.5[n - 6] [n - 7] c) x[3n] = -0.5[n +1] + [n] + 0.5[n - 1] d) x[3n + 1] = 0.5[n +1] + [n] e) x[n]u[3 - n] = x[n] f) x[n - 2][n - 2] = [n - 2] g) 1/2*x[n] + 1/2*(-1)nx[n] = -[n + 4] + 0.5[n + 2] + [n] + [n -2] h) x[(n 1)2] = [n] + [n - 1] + [n - 2] 2.23. a) Par{x(t)} Nep{x(t)}
b)
Par{x(t)}
Nep{x(t)}
c)
Par{x(t)}
Nep{x(t)}
79
_____________________________________________________________
2.24. a) Par{x[n]} = [n] b)
Nep{x[n]} = u[n - 1] u[-n - 1] Nep{x[n]}
Par{x[n]}
c)
Par{x[n]}
Nep{x[n]}
2.25. a) periodian, period = /2 b) periodian, period = 2 c) periodian, period = /2 d) neperiodian, diskontinuitet u t = 0 e) nije periodian 2.26. a) periodian, period = 7 b) nije periodian c) periodian, period = 8 d) periodian, period = 16 2.27. a) ima memoriju, vremenski nepromjenjiv, linearan, nekauzalan b) nema memoriju, vremenski promjenjiv, linearan, kauzalan 2.28. a) invertibilan; inverzni sustav: y(t) = x(t + 4) b) nije invertibilan; signali x(t) i x1(t) = x(t) + 2 imaju isti izlaz c) nije invertibilan; signali [n] i 2[n] imaju isti izlaz 2.29. y2(t) y3(t)
80
_____________________________________________________________
2.30. a) z1 = x jy b) z 2 = x 2 + y 2 c) z3 = -x jy = -z d) z4 = -x +jy e) z5 = x + jy
2.31. a) 2ej/3 d) 5ej(53.13) g) 2 2 e-j5/12 j) 2 ej11/12 b) 5ej e) 8e-j h) e-j2/3 k) 4 2 e-j/12 c) f) i) l) 5 2 ej3/4 4 2 ej5/4 ej/6 (1/2)ej/3
81
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
3. LINEARNI, VREMENSKI NEPROMJENJIVI SUSTAVI

U poglavlju 2.6 naveli smo i objasnili nekolicinu osnovnih svojstava sustava. Meu njima su i linearnost i vremenska nepromjenjivost, svojstva koja ''igraju glavnu ulogu'' u analizi signala i sustava. Dva su tome razloga. Prvo, mnogi fizikalni sustavi imaju ova svojstva i stoga se mogu modelirati kao linearni, vremenski nepromjenjivi (LTI) sustavi. Drugo, postoje naini i metode kako LTI sustave matematiki analizirati to nam omoguuje detaljan uvid u njihovo ponaanje. Jedan od glavnih razloga zato su LTI sustavi tako ''zgodni'' za matematiko opisivanje i analiziranje jest to posjeduju svojstvo superpozicije opisano u poglavlju 2.6.6. Posljedica ovog svojstva jest ako moemo ulaz u LTI sustav prikazati kao linearnu kombinaciju skupa osnovnih signala, tada moemo iskoristiti superpoziciju da izraunamo izlaz sustava takoer kao linearnu kombinaciju odziva na osnovne signale. Kao to emo vidjeti u narednim poglavljima, jedna od bitnih karakteristika jedininog impulsa, u diskretnom i kontinuiranom vremenu, jest da se veina ostalih signala moe prikazati kao linearna kombinacija vremenski pomaknutih impulsa. Ova injenica, zajedno sa svojstvima superpozicije i vremenske nepromjenjivosti, omoguit e nam opis ponaanja LTI sustava pomou njegovog odziva na jedinini impuls.
3.1 DISKRETNI LTI SUSTAVI: KONVOLUCIJSKA SUMA 3.1.1 Prikaz diskretnih signala pomou jedininih impulsa
Osnovna ideja kako pomou diskretnog jedininog impulsa prikazati openiti diskretni signal jest zamisliti signal kao niz pojedinanih skaliranih impulsa. Da bismo matematiki interpretirali navedeno, promotrimo signal x[n] prikazan na slici 3.1 a). Na slikama 3.1 b) e) izdvojili smo etiri vremenski pomaknuta, skalirana jedinina impulsa pri emu je faktor skaliranja jednak vrijednosti x[n] u vremenskom trenutku u kojem se pojavljuje jedinini impuls. Na primjer:
82
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ x[ 1] n = 1 x[ 1] [n + 1] = n 1 0 x[0] n = 0 x[0] [n ] = 0 n0 x[1] n = 1 x[1] [n 1] = 0 n 1
a)
b)
c)
d)
e)
Sl. 3.1: Dekompozicija diskretnog signala na skaliranu sumu pomaknutih impulsa
Stoga, suma etiri impulsa na slikama 3.1 b) e) jednaka je signalu x[n] na intervalu -2 n 1. Openitije, signal x[n] moemo zapisati kao:
83
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ x[n] = ... + x[-3][n + 3] + x[-2][n + 2] + x[-1][n + 1] + x[0][n] + x[1][n -1] + x[2][n - 2] + x[3][n - 3] + ... [3.1] Za svaku vrijednost od n, samo jedan lan sume iz relacije 3.1 ima vrijednost razliitu od nule tj. x[n] e imati vrijednost tog lana. Opi oblik relacije 3.1 e biti: x[n ] =
k =
x[k ] [n k ]
(3.2)
Relacija 3.2 predstavlja zapis nekog diskretnog signala x[n] pomou linearne kombinacije vremenski pomaknutih jedininih impulsa [n - k], pri emu je svaki impuls u trenutku k skaliran s vrijednou signala x[k]. Kao primjer, razmotrimo step signal, x[n] = u[n]. Budui da je u[k] = 0 za k < 0 i u[k] = 1 za k 0, relacija 3.2 e glasiti: u[n ] = [n k ]
k =0
to je identino relaciji koju smo dobili i u poglavlju 2.4.1 (relacija 2.72). Relacija 3.2 prestavlja svojstvo pomaka diskretnog jedininog impulsa. Budui da uzorci [n - k] imaju ne-nultu vrijednost samo za k = n, suma s desne strane relacije 3.2 ''pomie se'' du niza vrijednosti od x[k]. U slijedeem poglavlju, primijenit emo ovakav prikaz signala da bismo diskretan LTI sustav opisali pomou tzv. konvolucijske sume.
3.1.2 Odziv diskretnih LTI sustava na jedinini impuls i prikaz sustava pomou konvolucijske sume
Vanost svojstva pomaka u relacijama 3.1 i 3.2 lei u injenici da se svaki signal x[n] moe prikazati kao superpozicija skaliranih verzija vrlo jednostavnih elementarnih signala, tonije pomaknutih jedininih impulsa [n - k], od kojih svaki ima ne-nultu vrijednost (tj. vrijednost 1) u samo jednom vremenskom trenutku k. Odziv linearnog sustava na signal x[n] bit e superpozicija skaliranih odziva sustava na svaki od ovih pomaknutih impulsa. tovie, svojstvo vremenske nepromjenjivosti kae nam da su odzivi vremenski nepromjenjivog sustava na vremenski pomaknute jedinine impulse jednostavno vremenski pomaknute verzije jedni drugih. Na temelju ovih dviju injenica izvest emo prikaz linearnog, vremenski nepromjenjivog sustava pomou konvolucijske sume. Razmotrimo prvo odziv linearnog (ali potencijalno vremenski promjenjivog) sustava na proizvoljan ulaz x[n]. Slijedei relaciju 3.2, ulaz
84
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ moemo prikazati kao linearnu kombinaciju pomaknutih jedininih impulsa. Neka je, zatim, hk[n] odziv linearnog sustava na pomaknuti jedinini impuls [n - k]. Iz svojstva superpozicije (relacije...) slijedi da e odziv linearnog sustava y[n] na ulaz x[n] (prikazan pomou relacije 3.2) biti skalirana linearna kombinacija ovih osnovnih odziva hk[n]. Dakle, odziv linearnog sustava y[n] na ulaz x[n] prikazan pomou relacije 3.2 matematiki moemo zapisati kao: y[n ] =
k =
x[k ]h [n ]
k
(3.3)
Stoga, na temelju relacije 3.3, ako znamo odziv linearnog sustava na skup vremenski pomaknutih jedininih impulsa, moemo odrediti i odziv na neki proizvoljni ulaz x[n]. Ilustrirajmo relaciju 3.3 primjerom na slici 3.2. Signal x[n], Sl 3.2 a), dovodi se na ulaz linearnog sustava koji na signale [n + 1], [n], [n - 1] daje odzive h-1[n], h0[n] i h1[n], redom, prikazane na slici 3.2 b). Budui da se x[n] moe prikazati kao linearna kombinacija impulsa [n + 1], [n] i [n - 1], svojstvo superpozicije omoguava nam da i odziv na ulaz x[n] zapiemo kao linearnu kombinaciju odziva na pojedinane pomaknute impulse. Stoga signale x[n] i y[n] moemo zapisati kao: x[n]= x[-1][n + 1] + x[0][n] + x[1][n -1] = -3[n + 1] + 2[n] + 4[n -1] y[n]= x[-1]h-1[n] + x[0]h0[n] + x[1]h1[n] = -3h-1[n] + 2h0[n] + 4h1[n] [3.4] Pojedinane lanove sume 3.4 vidimo na slici 3.2 c), a ukupna suma koja predstavlja odziv sustava y[n] prikazana je na slici 3.2 d). Openito, odzivi hk[n] za razliite vrijednosti od k ne moraju biti meusobno povezani. Meutim, ako je linearan sustav usto i vremenski nepromjenjiv, tada su ovi odzivi na vremenski pomaknute jedinine impulse naprosto vremenski pomaknute verzije jedni drugih. Izrazimo to matematiki: ako je [n - k] vremenski pomaknuta verzija od [n], tada e odziv hk[n] biti vremenski pomaknuti odziv h0[n], odnosno: (3.5) hk[n] = h0[n - k] Radi lakeg zapisivanja, ispustit emo indeks 0 kod h0[n] i definirat emo odziv na jedinini impuls kao: h[n] = h0[n] (3.6)
85
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
a)
b)
c)
d)
Sl. 3.2: Grafika interpretacija odziva diskretnog linearnog sustava matematiki opisanog relacijom 3.3
Takoer, esto emo ga nazivati i impulsni odziv sustava. Stoga h[n] predstavlja izlaz LTI sustava kad na ulaz dovedemo delta impuls [n]. Tada relacija 3.3 poprima oblik: y[n ] =
k =
x[k ]h[n k ]
(3.7)
86
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ Relacija 3.7 naziva se konvolucijska suma ili superpozicijska suma, a desni dio relacije naziva se konvolucija signala x[n] i h[n]. Operaciju konvolucije simboliki emo zapisivati kao: y[n] = x[n] h[n] Moe se pokazati da za konvoluciju vrijedi zakon komutacije: y[n] = x[n] h[n] = h[n] n[n] =
k =
(3.8)
h[k ]x[n k ]
Primijetimo da izraz 3.7 predstavlja odziv LTI sustava na proizvoljan ulazni signal, na nain da ga prikazuje pomou odziva na jedinini impuls. Stoga moemo zakljuiti da je neki LTI sustav u potpunosti odreen svojim odzivom na jedan jedini signal tj. na jedinini impuls. Drugim rijeima, dovoljno je znati odziv sustava na delta impuls ako imamo tu informaciju, moi emo odrediti i odziv na bilo koji drugi ulazni signal, tj. moi emo odrediti to sustav daje na izlazu kad mu na ulaz dovedemo signal bilo kakvog oblika.
Primjer 3.1 Neka je neki LTI sustav zadan odzivom na jedinini imuls h[n], prikazanim na slici 3.3 a). Dovedimo na ulaz sustava signal x[n] prikazan na slici 3.3 b). Zadatak je odrediti odziv sustava y[n] na ulaz x[n].
Pogledamo li x[n] na slici 3.3 b), vidimo da ima samo dvije ne-nultne vrijednosti i to x[0] i x[1]. Stoga e relacija 3.6 glasiti: y[n]= x[0]h[n - 0] + x[1]h[n - 1] = 0.5h[n] + 2h[n - 1] (3.9)
lanovi prethodne sume, 0.5h[n] i 2h[n - 1] prikazani su na slikama 3.3 c) i d). Njihovim sumiranjem dobit emo odziv y[n], prikazan na slici 3.3 e).
a)
b)
87
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
c)
d)
e)
Sl. 3.3: a) Impulsni odziv LTI sustava, h[n] b) Ulazni signal u sustav, x[n] c) i d) Odzivi na ne-nulte vrijednosti ulaza koji glase x[0]=0.5 i x[1]=2 e) Ukupni odziv sustava koji se dobije kao suma odziva pod c) i d)
Ako razmotrimo efekt superpozicijske sume na svaki pojedinani uzorak izlaznog signala, dobit emo jo jedan veoma koristan nain vizualizacije kako izraunati izlaz y[n] primjenom konvolucijske sume. Primjerice, pogledajmo kako bismo mogli izraunati izlazni uzorak za neko odreeno vrijeme n. Pogodan nain je grafiki prikaz signala x[k] i h[n - k], iz relacije 3.7, u funkciji varijable k. Mnoei ova dva signala dobijemo niz uzoraka koji emo oznaiti s g[k], tj. g[k] = x[k]h[n - k]. Zbrajanjem svih uzoraka niza g[k] dobit emo izlazni uzorak, y[n] u vremenskom trenutku n. Stoga, da bismo izraunali y[n] za sve vremenske trenutke n, trebamo ponoviti ovaj postupak za svaku vrijednost od n. Slijedei primjer ilustrira kako se primjenjuje navedeni postupak.
Primjer 3.2 Uzmimo opet problem iz primjera 3.1 i odredimo izlaznu sekvencu, y[n]. Niz x[k] prikazan je na slici 3.4 a), dok je signal h[n - k] (promatran kao funkcija od k, s fiksnim n) pomaknuta i vremenski obrnuta verzija impulsnog odziva h[k]. Stoga, ako znamo kako izgleda signal h[k], signal h[n - k] dobit emo tako da h[k] pomaknemo za n uzoraka (udesno, ako je n < 0, odnosno ulijevo ako je n < 0), te ga vremenski obrnemo. Rezultat za na primjer prikazan je na slici 3.4 b) i to za slijedee vrijednosti od n: n < 0, n = 0, 1, 2, 3 i n > 3. Sad kad smo nacrtali x[k] i h[n - k] za sve vrijednosti
88
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ od n, mnoimo ova dva signala i sumiramo ih du cijelog intervala od k. Primjerice, za n < 0, vidimo na slici 3.4 da e umnoak x[k]h[n - k] imati vrijednost 0, za sve k, budui da se ne-nulte vrijednosti od x[k] i h[n - k] meusobno ne preklapaju. Iz toga slijedi da e biti y[n] = 0, za n < 0. Za n = 0 produkt x[k]h[0 - k] ima jedan ne-nulti uzorak s vrijednou 0.5, te stoga zakljuujemo: y[0] =
k =
x[k ]h[0 k ] = 0.5
(3.10)
Umnoak x[k]h[1 - k] ima dva ne-nulta uzorka (vidjeti sliku 3.4) koja emo sumirati da dobijemo izlazni uzorak y[1]: y[1] =
k =
x[k ]h[1 k ] = 0.5 + 2 = 2.5
(3.11)
Slino, bit e: y[2] = y[3] =
k = k =
x[k ]h[2 k ] = 0.5 + 2 = 2.5
(3.12) (3.1)
x[k ]h[3 k ] = 2
Konano, za n > 3, umnoak x[k]h[n - k] ima vrijednost 0, za sve uzorke od k, na temelju ega zakljuujemo da je y[n] = 0 za n > 3. Izlazni signal biti e, naravno, isti kao onaj to smo ga dobili u prethodnom primjeru.
89
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
a)
b)
Sl. 3.4: Interpretacija relacije 3.7 za signale h[n] i x[n]sa slike 3.3 a) i b); a) Signal x[k], kao funkcija od k b) Signal h[n - k], kao funkcija od k, uz fiksni n, za nekoliko razliitih vrijednosti n (n < 0, n = 0, 1, 2, 3, n > 3). Svaki od ovih signala dobije se vremenskim pomicanjem i obrtanjem impulsnog odziva h[k].
90
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
Primjer 3.3 Odrediti odziv LTI sustava zadanog odzivom na jedinini impuls h[n] = u[n], ako na ulaz sustava dovedemo signal x[n] = nu[n], pri emu je 0 < < 1. Signali su prikazani na slici 3.5, za = 0.8.
Sl. 3.5: Signali x[n] i h[n]
Da bismo vizualizirali problem raunanja konvolucije, na slici 3.6 smo prikazali signal x[k] te signale h[n - k] za n < 0, n = -1, 0, 1 i n > 0. Na slici vidimo da za n < 0 nema preklapanja izmeu nenultih vrijednosti od x[k] i h[n - k] te je umnoak x[k]h[n - k] = 0, za sve vrijednosti od k. Stoga je, na temelju relacije 3.7, x[n] = 0 za n < 0. Za n 0,
k x[k ]h[n k ] = 0
0kn inace
Stoga, za n 0, y[k ] = k
k =0 n
(3.13)
Da bismo izraunali gore navedenu sumu, posluimo se ''trikom'':

(1 ) k = k k = (1 + + 2 + ... + n ) ( + 2 + ... + n +1 ) = 1 n+1
k =0 k =0 k =0 n n n n
k =0
1 n+1 1
(3.14)
Dakle, za n 0, izlazni signal y[n] biti e jednak:
y[n ] =
1 n +1 , 1
91
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ Tj., za bilo koju vrijednost n, odziv y[n], prikazan na slici 3.6a), moemo zapisati kao:
y[n ] =
1 n+1 u[n ] 1
92
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
Sl. 3.6: Grafika interpretacija konvolucije iz primjera 3.3
Sl. 3.6 a): Odziv sustava y[n] za primjer 3.3
Primjer 3.4 Odredimo konvoluciju slijedeih signala: n 1 0 n 4 x[n ] = i h[n ] = inace 0 0
0n6 inace
, pri emu je > 1.
Signali su prikazani na slici 3.7., za vrijednost odabrali smo 1.3. Da bismo izraunali konvoluciju, promotrit emo pet razliitih intervala od n, Sl. 3.8:
93
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
Sl. 3.7: Signali x[n] i h[n]
Interval 1: Za n < 0, nema preklapanja izmeu nenultih vrijednosti od x[n] i h[n - k] te je y[n] = 0. Interval 2: Za 0 n 4,
n k x[k ]h[n k ] = 0
n
0kn inace
Stoga e u ovom intervalu odziv y[n] biti: y[k ] = n k

k =0
(3.15)
Ovu sumu moemo izraunati primjenom relacije 3.14, pri emu emo uvrstiti slijedeu supstituciju: r = n k. Biti e:
y[k ] = n k = r = r =
k =0 r =n r =0 n 0 n
1 n +1 1
Interval 3: Za n > 4 i n 6 0 (tj. 4 < n 6)

n k 0 k 4 x[k ]h[n k ] = inace 0 Odziv y[n] u ovom intervalu e biti:
y[k ] = n k
k =0
Ovu sumu takoer emo izraunati pomou relacije 3.14:
94
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
1 ( 1 ) 5 n 4 n +1 y[k ] = = ( ) = = 1 1 1 k =0 k =0 Interval 4: Za n > 6 i n 6 4 (tj. 6 < n 10)
4 n k n 4
1 k
n k (n 6) k 4 x[k ]h[n k ] = inace 0 Te e odziv y[n] biti:
y[k ] =
k = n 6
n k
I ovu sumu emo izraunati primjenom relacije 3.14, pri emu emo primijeniti supstituciju: r = k n +6. Biti e:
y[k ] =
k = n 6
n k
=
r =0
10 n
6 r
1 ( 1 )11n n 4 7 = ( ) = = 1 ( 1 ) 1 r =0
6 10n
1 r
Interval 5: Za n - 6 > 4, tj. n > 10, budui da nema preklapanja izmeu nenultih vrijednosti izmeu x[n] i h[n - k], je y[n] e biti nula.
U konanici, odziv y[n] na cijelom vremenskom podruju n e biti, Sl. 3.9:

n<0 0 1 n +1 0n4 1 n 4 n +1 y[n ] = 4<n6 1 n 4 7 6 < n 10 1 0 10 < n
95
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
Sl. 3.8: Grafika interpretacija konvolucije iz primjera 3.4
96
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
Sl. 3.9: Rezultat konvolucije, y[n]
Primjer 3.5 Odrediti konvoluciju signala x[n] i h[n] zadanih kao:
x[n] = 2n u[-n] h[n] = u[n] Sekvence x[k] i h[n - k] kao funkcije vremenske varijable k prikazane su na slici 3.10.
Sl. 3.10: Sekvence x[k] i h[n - k] kao funkcije varijable k
Primijetimo da je x[k] = 0 za k > 0 i h[n - k] = 0 za k > n. Takoer primijetimo da je umnoak x[k]h[n - k] uvijek razliit od nule, bez obzira kolika je vrijednost od n. Kad je n 0, x[k]h[n - k] ima vrijednosti razliite od nule na intervalu k 0. Tj., biti e: y[n ] =
k =
x[k ]h[n k ] = 2
k =
(3.16)
Da bismo izraunali ovu sumu, primijenit emo poznatu formulu:
97
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
k =0
1 , pri emu je: 0 < < 1 1
Uvrstimo u relaciju 3.16 supstituciju k = - r. Bit e:

0 1 1 y[n ] = 2 l = ( ) l = = 2, 1 (1 / 2) r = r =0 2
Dakle, za n 0, y[n] = 2. Za n < 0, x[k]h[n - k] ima vrijednosti razliite od nule na intervalu k n. Tj., biti e: y[n ] =
k =
x[k ]h[n k ] =
k =
(3.17)
Uvrstimo u relaciju 3.17 supstituciju k = - r i zatim m = r + n. Bit e: y[n ] =

n 1 1 1 2 k = 2 r = 2 r = ( ) mn =( ) n ( ) m =2 n 2 = 2 n +1 r = r = n m =0 2 2 m =0 2 k = n
Dakle, za n < 0, y[n] = 2n+1. Signal y[n] prikazan je na slici 3.11.
Sl. 3.11: Izlazni signal y[n]
98
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
3.2 ZADACI ZA SAMOSTALNO RJEAVANJE
3.1. Zadani su signali: x[n] = [n] + 2[n - 1] - [n - 3]
h[n] = 2[n + 1] + 2[n - 1]
Odrediti i nacrtati slijedee signale: a) y1[n] = x[n] h[n] b) y2[n] = x[n + 2] h[n] c) y3[n] = x[n] h[n + 2] 3.2. Zadan je signal: h[n] = (1/2)n-1(u[n + 3] - u[n - 10]) Odrediti A i B kao funkcije od n tako da vrijedi slijedee:
(1 / 2) n k 1 h[n k ] = 0 AkB inace
3.3. Zadani su ulazni signal x[n] i impulsni odziv h[n]: x[n] = (1/2)n-2u[n - 2] i h[n] = u[n + 2]
Odrediti i nacrtati izlaz y[n] = x[n] h[n] 3.4. Odrediti i nacrtati y[n] = x[n] h[n], ako je zadano: 1 3 n 8 x[n ] = inace 0 1 4 n 15 h[n ] = inace 0
3.5. Zadani su: 1 0 n 9 1 0 n N x[n ] = i h[n ] = inace inace 0 0 Pri emu je N cijeli broj i vrijedi N 9. Odrediti N, ako vrijedi: y[n] = x[n] h[n] i ako je poznato: y[4] = 5 i y[14] = 0. 3.6. Izraunati i nacrtati konvoluciju y[n] = x[n] h[n], pri emu su: x[n] = (1/3)-nu[-n - 1] i h[n] = u[n - 1]
99
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ 3.7. Odrediti i nacrtati konvoluciju slijedea dva signala: t + 1 0 t 1 i h[n] = (t + 2) + 2(t + 1) x ( t ) = 2 t 1 < t 2 0 inace 3.8. Neka je: h(t) = e2tu(-t + 4) + e-2tu(t 5) Odrediti A i B tako da vrijedi: e 2 ( t ) < A h ( t ) = 0 A < < B e 2( t ) B <
3.9. Neka je: 1 0 t 1 x(t) = 0 inace
h(t) = x(t/a) pri emu je 0 < a 1
a) Odrediti i nacrtati y(t) = x(t) h(t) b) Ako dy(t)/dt ima samo 3 diskontinuiteta, kolika je vrijednost od a? 3.10. Neka je: x(t) = u(t - 3) u(t - 5) i h(t) = e-3tu(t)
a) odrediti y(t) = x(t) h(t) b) odrediti g(t) = (dx(t)/dt) h(t) c) kako su meusobno povezani g(t) i y(t)? 3.11. Neka je: y( t ) = e t u ( t )
k =
(t 3k )
Pokazati da za y(t) vrijedi: y(t) = Ae-t za 0 t < 3 i odrediti vrijednost od A. 3.12. Neka diskretni sustav S1 ima impulsni odziv: h[n] = (1/5)nu[n] Odrediti cjelobrojnu vrijednost A tako da vrijedi: h[n] - Ah[n - 1] = [n]
100
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ 3.13. Koji od impulsnih odziva pripada stabilnom LTI sustavu? a) h(t) = e-(1-2j)tu(t) b) h(t) = e-tcos(2t)u(t)
3.14. Koji od impulsnih odziva pripada stabilnom LTI sustavu? a) h[n] = n*cos(/4*n)u[n] b) h[n] = 3nu[-n + 10]
3.15. Odredite tonost slijedeih zakljuaka: a) Ako je x[n] = 0 za n < N1 i h[n] = 0 za n < N2, tada je x[n] h[n] = 0 za n < N1+ N2. b) Ako je y[n] = x[n] h[n], tada vrijedi y[n - 1] = x[n -1] h[n - 1] c) Ako je x(t) = 0 za n < T1 i h(t) = 0 za n < T2, tada je x(t) h(t) = 0 za n < T1+ T2. 3.16. Kontinuirani LTI sustav opisan je diferencijalnom jednadbom d(y(t))/dt + 4y(t) = x(t). Za sustav takoer vrijedi uvjet poetnog mirovanja kao i poetni uvjet y(0) = 0. Odrediti odziv y(t) ako na ulaz sustava dovedemo pobudu oblika: x(t) = e(-1+3j)tu(t) 3.17. Neka su ulaz i izlaz kauzalnog LTI sustava povezani slijedeom jednadbom diferencija: y[n] = (1/4)y[n - 1] + x[n] Odrediti y[n] ako je x[n] = [n - 1]. 3.18. Neka su S1 i S2 dva serijski spojena diskretna kauzalna LTI sustava, zadana slijedeim ulazno-izlaznim jednadbama diferencija: S1: w[n] = (1/2)w[n - 1] + x[n], S2: y[n] = ay[n - 1] + bw[n], pri emu je x[n] ulaz i w[n] izlaz iz S1 pri emu je w[n] ulaz i y[n] izlaz iz S2
Jednadba diferencija koja povezuje ulaz x[n] I ulukap izlaz iz sustava, y[n] jest: y[n] = (1/8)y[n - 2] + (3/4)y[n - 1] + x[n] a) Odrediti a i b
101
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ b) Odrediti impulsni odziv serijskog spoja S1 I S2. 3.19. Zadana je jednadba diferencija prvog reda y[n] + 2y[n - 1] = x[n]. Pod pretpostavkom da vrijedi uvjet poetnog mirovanja (tj. ako je x[n]=0 za n < n0, tada je i y[n] = 0 za n < n0), odrediti impulsni odziv sustava opisanog zadanom jednadbom diferencija. Primijeniti rekurziju. 3.20. Kauzalan LTI diskretan sustav za kojeg vrijedi uvjet poetnog mirovanja opisan je jednadbom diferencija: y[n] + 2y[n - 1] = x[n] + 2x[n - 2]. Odrediti odziv sustava na pobudu oblika: x[n] = [n + 2] + 2[n + 1] + 3[n] + 2[n - 1] + 2[n - 2] + [n - 4] 3.21. Kauzalan LTI diskretan sustav opisan je jednadbom diferencija: y[n] - (1/2)y[n - 1] = x[n]. Na sustav dovedemo pobudu oblika x[n] = (1/3)nu[n]. Odrediti odziv sustava. Odziv izraunati kao sumu partikularnog i homogenog rjeenja. Za partikularno rjeenje pretpostaviti oblik identian pobudi. Homogeno rjeenje odrediti pomou rekurzije. Za sustav vrijedi uvjet poetnog mirovanja, odnosno ako je x[n]=0 za n<n0, i y[n]=0 za n<n0. 3.22. Kauzalan LTI kontinuirani sustav za kojeg vrijedi uvjet poetnog mirovanja opisan je diferencijalnom jednadbom: dy(t)/dt + 2y(t) = x(t) a) Odrediti odziv sustava y1(t) na pobudu x1(t) = e3tu(t). b) Odrediti odziv sustava y2(t) na pobudu x2(t) = e2tu(t). 3) Zadana je pobuda x3(t) kao linearna kombinacija pobuda x1(t) i x2(t), na nain: x3(t) = 2x1(t) - 3x3(t). Potvrditi svojstvo linearnosti sustava na nain da se ispita da li je odziv sustava na pobudu x3(t) oblika: y3(t) = 2y1(t) 3y2(t). 3.23. Nacrtati blok dijagram kauzalnog LTI sustava opisanog jednadbom diferencija: a) y[n] = 1/3y[n - 1] + 1/2x[n] b) y[n] = 1/3y[n - 1] + x[n - 1]
102
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ 3.24. Nacrtati blok dijagram diferencijalnom jednadbom: a) y(t) = -1/2dy(t)/dt + 4x(t) b) dy(t)/dt + 3y(t) = x(t) Koristiti integratore! kauzalnog LTI sustava opisanog
103
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
3.1. a) y1[n] = 2[n + 1] + 4[n] + 2[n - 1] + 2[n - 2] - 2[n - 4] b) y2[n] = y1[n + 2] c) y3[n] = y1[n + 2] 3.2. A = n 9; B = n + 3 3.3. y[n] = 2(1-(1/2)n+1)u[n] n 6 6 3.4. y[n ] = 24 n 0 3.5. N = 4
3n +1 / 2 n < 0 3.6. y[n ] = n0 1/ 2
7 n 11 12 n 18 19 n 23 inace
t + 3 t + 4 3.7. y( t ) = 2 2 t 0
2 < t 1 1 < t 0 0 < t 1 inace
3.8. A = t - 5; B = t - 4 t a 3.9. a) y( t ) = 1 + a t 0 b) a = 1 3.10. 0ta a t 1 1 t 1+ a inace
104
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
0 t<3 3( 3 t ) a) y( t ) = (1 e )/3 3 t 5 3t 15 e (e e9 ) / 3 t >5
b) g(t) = e-3(t-3)u(t 3) - e-3(t-5)u(t 5) c) g(t) = dy(t)/dt 3.11. A = (1 e-3)-1 3.12. A = 1/5 3.13. a) stabilan sustav 3.14. a) nestabilan sustav 3.15. a) tono b) netono c) tono 3.16. y( t ) = 1 (e ( 1+3 j) t e 4 t )u ( t ) 3(1 + j) b) stabilan sustav b) stabilan sustav
3.17. y[n] = 41-nu[n - 1] 3.18. a) a = 1/4; b = 1 b) h[n] = (21-n 2-2n)u[n] 3.19. h[n] = (-2)nu[n] 3.20. y[n] = 0 za n <= -3; y[-2] = 1; y[-1] = 0; y[0] = 5; y[1] = -4; y[2] = 16; y[3] = -27; y[4] = 58; y[n] = -114*(-2)n-5; 3.21. y[n] = (-2(1/3)n + 3(1/2)n)u[n] 3.22. a) y1(t) = ((1/5)e3t (1/5)e-2t)u(t) b) y2(t) = (-(1/4)e2t + (1/4)e-2t)u(t) 3.23.
105
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
3.24.
106
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
4. ZADACI ZA SAMOSTALNO RJEAVANJE

Napomena: Slijedei zadaci odnose se na gradivo iz Laplace-ove transformacije, modeliranje kontinuiranih LTI sustava pomou prijenosne funkcije, blok algebre, odreivanje vremenskog odziva sustava.
4.1. Izvesti Laplace-ovu translaciju (u daljnjem tekstu LT) signala: a) x(t) = sin(t)u(t) b) x(t) = cos(t)u(t) 4.2. Pomou tablice LT osnovnih funkcija i primjenom svojstava LT odrediti X(s) slijedeih signala: a) x(t) = sin(3(t 2))u(t 2) c) x(t) = (t 8)3u(t 8) b) x(t) = cos(2t)e-4t u(t)
4.3. Primjenom teorema o LT derivacije funkcije odrediti L{d3x(t)/dt3} za slijedee signale: Napomena: Odrediti i u proraun uvrstiti poetne uvjete! a) x(t) = 5e-4tu(t) b) x(t) = (sin(8t) + cos(2t))u(t)
4.4. Primjenom teorema o konanoj vrijednosti nai ustaljeno stanje signala x(t) ako znamo da je L{x(t)} = X(s) = 1 / (s + 1). Nacrtati signal u vremenskom podruju i oznaiti ustaljeno stanje. 4.5. Odrediti inverznu LT signala: s2 a) X(s) = (s + 1) 3 (s 2 + 2s + 5) c) X(s) =
e 4s (s + 4)(s 3)
b) X(s) =
s+5 s2 + 1
4.6. Metodom LT rijeiti diferencijalne jednadbe: a) y''(t) + 5y'(t) +4y(t) = 3x'(t) +2x(t); pri emu je pobuda: x(t) = e-2tu(t), a poetni uvjeti su: y'(0) = y(0) = 0 b) y''(t) + 4y(t) = x(t); pri emu je pobuda: x(t) = cos(3t)u(t), a poetni uvjeti su: y'(0) = 1; y(0) = -1/9
107
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ c) y''(t) + 5y(t) = 2 + 3x(t); pri emu je pobuda: x(t) = (t), a poetni uvjeti su: y'(0) = 4; y(0) = 2 4.7. Zadana je funkcija u s podruju (funkcija kompleksne varijable s = + j), F(s) = 1 / ((s+1)(s+2)). Odrediti i nacrtati vrijednosti od F(s) u kompleksnoj ravnini za slijedee vrijednosti od s: a) s = 3 b) s = 5j c) s = 2 + 4j d) s = -5 + 3j e) s = -2 4.8. LTI sustavi S1 i S2 su opisani slijedeim diferencijalnim jednadbama: 1) S1: y''(t) + 4y(t) = 3x(t) 2) S2: y'''(t) + 2y'(t) + y(t) = 5x''(t) + 2x(t) a) Odrediti prijenosne funkcije sustava b) Odrediti i nacrtati polove i nule oba sustava c) Odrediti pojaanje oba sustava d) Odrediti prijenosnu funkciju sustava koji se dobije serijskim spojem sustava S1 i S2. e) Nacrtati blok dijagrame sustava S1 i S2 (koristiti integratore, pojaala i sumatore). f) U seriju spojiti blok dijagrame sustava S1 i S2 te primjenom blokovske algebre odrediti prijenosnu funkciju ukupnog sustava (Rjeenje se treba podudarati s rjeenjem pod d). 4.9. a) Odrediti prijenosnu funkciju sustava koji ima pojaanje K = 20, nule: z1 = 0 i z2 = 3, te polove: p1,2 = 3 5j, p3,4 = 4j. b) Iz prijenosne funkcije odrediti diferencijalnu jednadbu sustava (postupak obrnut od onog u 4.8. zadatku, tj. primjena inverzne LT). 4.10. LTI sustav na jedininu odskonu pobudu daje odziv slijedeeg oblika: 1 e 4 ( t +1) s( t ) = e 4 u ( t ) + (2 cos(2t ) + sin(2 t ))u ( t ) 5 10 a) Odrediti prijenosnu funkciju sustava te nacrtati polno nultni dijagram. b) Na temelju prijenosne funkcije odrediti diferencijalnu jednadbu sustava i nacrtati blok dijagram (koristiti integratore, sumatore i pojaala). 4.11. Odrediti odziv sustava iz prethodnog zadatka na Dirac-ovu pobudu. a) pomou inverzne LT odziva Y(s) b) primjenom relacije koja povezuje odziv sustava na Dirac-ov impuls, h(t) i jedininu odskonu pobudu, s(t): h(t) = ds(t) / dt
108
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ 4.12. Sustav je opisan diferencijalnom jednadbom y'''(t) + 5y''(t) +7y'(t) + 3y(t) = x'(t). Svi poetni uvjeti su 0. a) Odrediti prijenosnu funkciju sustava te polove i nule. Poznat je jedan pol sustava, p = -3. b) Odrediti i nacrtati vremenski odziv sustava na jedininu odskonu pobudu. c) Nacrtati blok dijagram sustava. 4.13. Nacrtati blok dijagrame sustava opisanih prijenosnom funkcijom: s2 3s 2 + 2 a) W (s) = 3 b) W (s) = 2 4s + 2s 2 + 4 (s + 1)(s 2 + 2) 4.14. Provjeriti stabilnost sustava opisanog slijedeim prijenosnim funkcijama: s2 1 a) W1 (s) = b) W2 (s) = 2 (s + 1)(s 3) (s + 3)(s 2 + 2s + 1) 4.15. Potvrditi rjeenje zadatka 15a) na slijedei nain: Na ulaz sustava W1(s) dovesti jedininu odskonu pobudu i odrediti odziv. Kakav je odziv kad t (konaan ili beskonaan)? 4.16. Sustav s jedininom negativnom povratnom vezom (tj. sustav koji u direktnoj grani ima nepoznatu prijenosnu funkciju G(s), a u povratnoj grani prijenosnu funkciju H(s) = 1) ima odziv na jedininu odskonu funkciju oblika: s(t) = [0.2e-6t 1.2e-t + 1]u(t) a) Odrediti prijenosnu funkciju sustava u cijelosti, W(s) b) Odrediti prijenosnu funkciju direktne grane 4.17. Nai vremenski odziv sustava prikazanog blok dijagramom ako na ulaz dovedemo Dirac-ov impuls. Zadano je: W1(s) = s; W2(s) = s/(s+1); W3(s) = s; W4(s) = s+3; W5(s) = s+1
109
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
4.18. Sustav je prikazan blok dijagramom. a) Pomou blok algebre odrediti prijenosnu funkciju sustava, W(s)=Y(s) / X(s) b) Odrediti i nacrtati odziv sustava y(t) kad na ulaz dovedemo pobudu x(t) = e-tu(t) Zadano je: G1 = 1 / (s+1); G2 = s
4.19. Sustav s dva ulaza i jednim izlazom prikazan je blok dijagramom. a) Primjenom algebre blokova odrediti izlazni signal u s podruju, Y(s). b) Odrediti y(t) ako na ulaz dovedemo pobude slijedeih oblika: x1(t) = 3u(t 2), x2(t) = (t)
Zadano je: W1(s) = 1/s; W2(s) = s; W3(s) = s + 1.
110
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ 4.20. a) Modelirati elektrinu mreu na slici prijenosnom funkcijom ako je ulaz: x(t) = u1(t), a izlaz napon na kondenzatoru, y(t) = uC2(t). Svi poetni uvjeti (tj. poetni naponi na kondenzatorima i struje kroz zavojnice) su nula. b) Zadane vrijednosti elemenata kruga (bez izraenih jedinica) su: C1 = C2 = 1; R1 = 1; R2 = 3; L = 2. Iz prijenosne funkcije (s uvrtenim vrijednostima elemenata) odrediti diferencijalnu jednadbu sustava i nacrtati blok dijagram.
4.21. a) Modelirati mehaniku mreu na slici prijenosnom funkcijom: ulaz: sila, f(t) izlaz: pomak mase, x(t). Zadano je: M=1; k1 = 1; k2 = 8; B1 = 2; B2 = 4 Zanemariti silu gravitacije! b) nacrtati blok dijagram c) Odrediti nain na koji e se gibati masa M (tj. treba odrediti x(t)) kad na masu u trenutku t = 0 narinemo konstantnu silu od 5N. d) odrediti brzinu i akceleraciju mase.
4.22. Mehaniko translacijski sustav prikazan je na slici. a) odrediti prijenosnu funkciju sustava ako je ulaz sila narinuta na masu M1, f1(t), a izlaz pomak mase M2, x2(t); (x1 > x2) Zadane su vrijednosti: M1= 2; M2 = 3; k1 = 1; k2 = 3; B = 4. Zanemariti silu gravitacije. b) na temelju prijenosne funkcije odrediti diferencijalnu jednadbu sustava i nacrtati blok dijagram.
111
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
112
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
4.1. a) Primijenit emo Eulerovu relaciju za sin(t): sin(t) = (ejt e-jt) / (2j) Biti e:
X(s) = e jt e jt st 1 1 e ( j s ) t e ( j + s ) t e dt = (e ( j s ) t e ( j +s ) t )dt = ( ) 2j 2j 0 2 j j s ( j + s ) 0 1 e ( s j ) t e ( s + j ) t 1 1 1 ( + ) 0 = ( )= 2 2 j s j s + j 2 j s j s + j s + 2
0
b) Rjeavamo na nain objanjen pod a), primijeniti Eulerovu relaciju za cos(t):

X(s) = s s + 2
2
4.2. a) x(t) = sin(3(t 2))u(t 2) X(s) = b) x(t) = cos(2t)e-4t u(t) X(s) =

L L
3 e 2s 2 s +3
2
s+4 (s + 4) 2 + 4
6 8 t e s4
c) x(t) = (t 8)3u(t 8) X(s) = 4.3. a) L{x ' ' ' ( t )} = 4.4. x ( t ) 320 s+4
b) L{x ' ' ' ( t )} =
512s 16 + 2 2 s + 64 s + 4
= lim sX(s) = 0
s 0
1 3 1 3 1 4.5. a) x ( t ) = t + t 2 cos(2t ) + sin(2t ) e t u ( t ) 4 16 8 16 2 b) x ( t ) = (cos(t ) + 5 sin( t ))u ( t ) 1 1 c) x ( t ) = ( e 4( t + 4) + e 3( t + 4) )u ( t + 4) 7 7 4.6. a) y(t) = (1.5e-2t - 4e-1.667t - e-0.033t)u(t) b) y(t) = -0.2cos(3t) + sin(2t)
113
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ c) y(t) = [0.4 + 1.6cos( 5 t) + 3.13sin( 5 t)]u(t) Napomena: kod odreivanja LT voditi rauna da je L{2}=2/s ! 4.7. a) F(s) = 1/20 b) F(s) = -23/754 (15/754)j c) F(s) = -1/200 (7/200)j d) F(s) = 1/150 + (7/150)j e) F(s) = - 4.8. a) S1: S2:
3 s +4 5s 2 + 2 s2 + 2 / 5 =5 3 WS2 (s) = 3 s + 2s + 1 s + 2s + 1 WS1 (s) =
2
b) S1: nema nula, polovi: p1,2 = +/-2j S2: nule: z1,2 = +/- 2 / 5 j, polovi: p1 = -0.4534, p2,3 = 0.2267 1.467j c) S1: K = 3, S2: K = 5
3 5s 2 + 2 15s 2 + 6 = 5 = * 3 s 2 + 4 s + 2s + 1 s + 6s 3 + s 2 + 8s + 4
d)
WS1S2 (s) = WS1 (s) WS2 (s) = 15 s 2 + 6 / 15 s 5 + 6s 3 + s 2 + 8s + 4
e) Blok dijagrame crtamo na temelju diferencijalnih jednadbi sustava. Nacrtajmo dijagram za sustav S1: S1: y''(t) + 4y(t) = 3x(t) Izluimo najveu derivaciju izlazne varijable (y''(t)) i od nje krenemo s crtanjem dijagrama: y''(t) = 3x(t) - 4y(t)
Nacrtajmo sad dijagram za sustav S2:
114
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ S2: y'''(t) + 2y'(t) + y(t) = 5x''(t) + 2x(t), odnosno WS2 (s) =
5s 2 + 2 s 3 + 2s + 1
Kad imamo ovakav sluaj diferencijalne jednadbe u kojoj se javljaju i derivacije ulazne varijable x(t), odnosno kad u brojniku prijenosne funkcije umjesto konstante imamo polinom u ovisnosti od s, crtanje blok dijagrama je neto sloenije od naina objanjenog za sustav S1. U ovom sluaju kreemo od prijenosne funkcije i uvodimo pomonu varijablu (z(t) odnosno Z(s)) na slijedei nain:
WS2 (s) = 5s 2 + 2 Y(s) Y(s) Z(s) Y(s) Z(s) = = = * * , tj. : 3 s + 2s + 1 X(s) X(s) Z(s) Z(s) X(s)
1 5s 2 + 2 Y(s) Z(s) = (5s 2 + 2) * 3 = 3 * s + 2s + 1 Z(s) X(s) s + 2s + 1
Sad izvrimo izjednaavanje na slijedei nain:

a) Z(s) 1 ; = 3 X(s) s + 2s + 1 / L1 ; b) b1) b 2) Y(s) = 5s 2 + 2 Z(s) / L1
a1) s 3 Z(s) + 2sZ(s) + Z(s) = X(s) a 2) z' ' ' ( t ) + 2z' ( t ) + z( t ) = x ( t ); a 3) z' ' ' ( t ) = x ( t ) 2z' ( t ) z( t )
5s 2 Z(s) + 2 Z(s) = Y(s) 5z' ' ( t ) + 2z( t ) = y( t )
I sad na temelju jednadbi a3) i b2) moemo nacrtati blok dijagram sustava S2. Kreemo od realizacije jednadbe a3) tako da prvo nacrtamo sumator 1 i njegov izlaz, z'''(t). Kad nacrtamo graf jednadbe a3), realiziramo jednadbu b2) tako da na sumator 2 dovedemo 5z''(t) i 2z(t). Izlaz iz ovog sumatora bit e izlazna varijabla sustava, y(t):
115
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
f) Blok dijagram serijski spojenih sustava S1 i S2:
4.9. a) W (s) = Y(s) = 20

X(s)
s 2 3s s 4 14s 3 + 114s 2 464s + 1088
b)
Y(s) s 2 3s = 20 4 X(s) s 14s 3 + 114s 2 464s + 1088 Y(s) s 4 14s 3 + 114s 2 464s + 1088 = X(s) 20s 2 60s
/ L1
y' ' ' ' ( t ) 14 y' ' ' ( t ) + 114 y' ' ( t ) 464 y' ( t ) + 1088 y( t ) = 20x ' ' ( t ) 60x ' ( t )
4.10. a) W (s) = e 4
s+4 s 2 + 8s + 20
pojaanje: K = e-4 = 0.0183; nula: z1 = -4; polovi: p1,2 = -4 2j b)

W (s) = e 4
2 1 s+4 Y(s) = Y(s) s 2 + 8s + 20 = X(s)e 4 (s + 4) / L s + 8s + 20 X(s)
y' ' ( t ) + 8y' ( t ) + 20 y( t ) = 0.0183x ' ( t ) + 0.0732 x ( t )
116
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ Kod crtanja blok dijagrama postupamo kao u zadatku 4.8 e) tj. uvodimo pomonu varijablu Z(S): Kreemo od prijenosne funkcije i uvodimo pomonu varijablu (z(t) odnosno Z(s)) na slijedei nain:
W (s) = e 4 s+4 Y(s) Y(s) Z(s) Y(s) Z(s) * * , tj. : = = = s + 8s + 20 X(s) X(s) Z(s) Z(s) X(s)
2
Y(s) Z(s) s+4 1 * = e 4 2 = e 4 (s + 4) * 2 Z(s) X(s) s + 8s + 20 s + 8s + 20
Sad izvrimo izjednaavanje:

a) Z(s) 1 = 2 ; X(s) s + 8s + 20 / L1 ; b) b1) b 2) Y(s) = e 4 (s + 4) Z(s) / L1
a1) s 2 Z(s) + 8sZ(s) + 20 Z(s) = X(s) a 2) z' ' ( t ) + 8z' ( t ) + 20z( t ) = x ( t ); a 3) z' ' ( t ) = x ( t ) 8z' ( t ) 20z( t )
0.018sZ(s) + 0.073 Z(s) = Y(s) 0.018z' ( t ) + 0.073 z( t ) = y( t )
i crtamo blok dijagram, na temelju jednadbi a3) i b2), tj. prvo crtamo sumator 1 iz kojeg izlazi varijabla z''(t):
4.11. h(t) = e-4(t+1)cos(2t) 4.12. a) W (s) = s (s + 1) (s + 3)

2
b) y(t) = (0.5te-t 0.25e-t + 0.25e-3t)u(t)
117
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ 4.13. Blok dijagrame nacrtati uvoenjem pomone varijable, Z(s), na nain objanjen u zadacima 4.8 d) i 4.10. 4.14. a) nestabilan sustav b) stabilan sustav
4.15. y(t) = [-(1/3) +0.25e-t + (1/12)e3t)u(t), vidimo da za beskonano vrijeme odziv tei u beskonanost (zbog lana e3t). 4.16. a) prijenosna funkcija sustava u cijelosti: W (s) =
6 (s + 6)(s + 1) b) prijenosna funkcija direktne grane povratne veze: G (s) = 6 s(s + 7)
4.17. Prvo odrediti prijenosnu funkciju sustava:

W (s) = W 2( W1 + W3) 2s 2 , = (1 + W1W 4)(1 + W 2W5) (s + 1) 2 (s 2 + 3s + 1)
Odziv na Dirac-a: h(t)=L-1{W(s)} = [-2te-t + 2e-t 2.34e-2.6t + 0.34e-0.38t ]u(t) 4.18. a) W (s) = G1(1 + G 2) =
G1 + G 2 + 2 s +1 s + 3s + 3
2
b) y(t) =1.155sin(0.866t)e-1.5tu(t) 4.19 a) Y(s) =

W3 W1W 2( W3 1) X1(s) + X 2(s) 1 + W1W 2( W3 1) 1 + W1W 2( W3 1)
b) y(t) = 3u(t 2) + (t) - e-tu(t) 4.20. a) Prvo emo napisati jednadbe kruga. Posluit emo se motodom konturnih struja i za obje konture napisat emo jednazbe:
1 di1 ( t ) di 2 ( t ) i1 (t )dt + L dt L dt C1 1 di 2 ( t ) di1 ( t ) ( 2) 0= i 2 (t )dt + R 2i 2 (t ) + L dt L dt C2 Izvrimo LT nad jednadbama (1) i (2): (1) u1 ( t ) = R 1i1 ( t ) + /L /L
118
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________
(1) ( 2) U1 (s) = R 1I1 (s) + 0= 1 I1 (s) + LsI1 (s) LsI 2 (s) C1s /L
1 I 2 (s) + R 2 I 2 (s) + LsI 2 (s) LsI1 (s) /L C 2s 1 Znamo da je napon na kondenzatoru: U C 2 (s) = I 2 (s) C 2s Budui da traimo omjer izlazne i ulazne varijable, tj: Y(s) U C 2 (s) = , trebamo manipulacijom jednadbi (1) i (2) dobiti W (s) = X(s) U1 (s) traeni omjer. Iz jednadbe (2) emo izluiti I1(s) i uvrstiti u jednadbu (1):
1 + R 2 + Ls Cs I 2 (s) ...... uvrstimo u (1) i sre dim o I1 (s) = 2 Ls R1 R 1 L L + R 1R 2 + R 1Ls + + 2 + + + LR 2 s 2 Cs C1s C1 C 2 C1C 2 s I 2 (s) U1 (s) = 2 Ls
(1)
1 I 2 (s) U (s) C 2s W (s) = C 2 = = R1 R2 L 1 L U1 (s) + R 1R 2 + R 1Ls + + + + + LR 2 s C 2s C1C 2 s 2 C1s C1 C 2 I 2 (s) Ls L C2 R1 R2 L 1 L + R 1R 2 + R 1Ls + + + + + LR 2 s C 2s C1C 2 s 2 C1s C1 C 2 W (s) = U C 2 (s) LC1s 2 = 3 U1 (s) (R 1 + R 2 )LC1C 2 s + (LC1 + LC 2 + R 1R 2 C1C 2 )s 2 + (C1R 1 + C 2 R 2 )s + 1
b) Kad uvrstimo vrijednosti elemenata, prijenosna funkcija e biti:

W (s) = U C 2 (s) 2 s2 = U1 (s) 8 s 3 + (7 / 8)s 2 + 4s + 1
Blok dijagram nacrtati uvoenjem pomone varijable z(t); Z(s). 4.21. a) Postavljamo jednadbu gibanja: Mx''(t) = f(t) (k1 + k2)x(t) + (B1 + B2)x'(t) / L 2 Ms X(s) = F(s) - (k1 + k2)X(s) + (B1 + B2)sX(s) =>
119
3.LTI SUSTAVI
_____________________________________________________________ W (s) = X(s) 1 = 2 F(s) Ms + (B1 + B2)s + (k1 + k 2) X(s) 1 1 = = 2 2 F(s) Ms + (B1 + B2)s + (k1 + k 2) s + 6s + 9
W (s) =
c) f(t) = 5u(t) tj. F(s) = 5/s; 5 5 1 * = X(s) = W (s)F(s) = 2 s + 6s + 9 s s(s + 3) 2 X(s) = 0.555 1.666 0.555 s (s + 3) 2 s + 3 / L1
x ( t ) = (0.555 1.666 te 3t 0.555e 3 t )u ( t ) d) odrediti brzinu i akceleraciju mase. brzina: x'(t), akceleracija: x''(t) 4.22. a) Prvo postavimo jednadbe gibanja za obje mase: za M1: M1x1''(t) = f(t) k1(x1(t) x2(t)) za M2: M2x2''(t) = k1(x1(t) x2(t)) k2x2(t) Bx2'(t) (1) M1s2X1(s) = F(s) - k1(X1(s) X2(s)) (2) M2s2X2(s) = k1(X1(s) X2(s)) k2X2(s) BsX2(s) Budui da traimo omjer izlazne i ulazne varijable, tj: Y(s) X 2(s) W (s) = = , trebamo manipulacijom jednadbi (1) i (2) dobiti X(s) F(s) traeni omjer. Iz jednadbe (2) emo izluiti X1(s) i uvrstiti u jednadbu (1): Rjeenje e biti: X 2(s) k1 W (s) = = 4 3 F(s) M1M 2s + M1Bs + (M 2k1 + M1k 2 + M1k 2)s 2 + k1Bs + k1k 2
W (s) = X 2(s) 1 = 4 3 F(s) 6s + 8s + 15s 2 + 4s + 3
/ L / L
120
5.DODATAK
_____________________________________________________________
5. DODATAK
Dodatak sadri zadatke za samostalno rjeavanje pomou programskog paketa Matlab i Simulink. Takoer su priloena sva potrebna uputstva i rijeeni primjeri koji e omoguiti studentima samostalno rjeavanje izloenih problema.
121
5.1 DODATAK 1: SVOJSTVA SIGNALA
_____________________________________________________________
5.1 DODATAK 1: SVOJSTVA SIGNALA UVOD
U ovoj vjebi primijenit emo Matlab na rjeavanje zadataka iz podruja prikaza kontinuiranih i diskretnih signala i sustava i njihovih svojstava. Svaki zadatak e se rjeavati tako da se napravi m-skripta koja e sadravati rjeenje zadatka i koja e se pohraniti pod imenom Zad_x.m (pri emu je x redni broj zadatka). Prije no to zapone s rjeavanjem zadataka, svaki student treba u work direktoriju Matlaba napraviti novi direktorij i nazvati ga svojim imenom (ime_prezime). Nakon to napie pojedinu m-skriptu, neka je pohrani u kreirani direktorij. Za uspjeno odraenu vjebu potrebno je tono rijeiti sve postavljene zadatke i rjeenja demonstrirati nastavniku.
ZADAVANJE I CRTANJE KONTINUIRANIH I DISKRETNIH SIGNALA Zad 1. Pomou Matlaba nacrtati slijedee kontinuirane signale: a) x1(t) = 2cos(3t) + 3sin(2t), na vremenskom intervalu -3 t 3. b) x2(t) = |ej4t+ej11t|, na vremenskom intervalu - t . (Pomo: Za odreivanje modula signala primijeniti Eulerovu relaciju).
Na slikama imenovati apscisu s t i ordinatu s x1(t) ili x2(t). Za crtanje kontinuiranih signala koristiti naredbu plot. Za odreivanje modula (apsolutne vrijednosti) signala koristiti naredbu abs.
Zad 2. Pomou Matlaba nacrtati slijedee diskretne signale: 1 a) x1 [n ] = 5 sin( n ) , za vremenski interval -20 n 20. 8 b) x2[n] = u[n] c) x3[n] = [n + 3] + 2[n + 1] - 4[n] + [n -2] - 6[n -4] + 5[n - 5]
Za crtanje diskretnih signala koristiti naredbu stem.

Zad. 3. Osim na naine prikazane u zadacima 1 i 2, signali se mogu definirati i pomou simbolikih varijabli tj. crtati direktno kao funkcije simbolike
122
_____________________________________________________________ varijable. Za definirane simbolikih varijabli koristi se naredba syms, a za crtanje simbolike funkcije naredba ezplot. Prikaimo primjerom: >> syms t >> ezplot(cos(t)) varijabli t, pri emu t % definiranje simbolike varijable t % crtanje funkcije cos, ovisne o simbolikoj
poprima vrijednosti iz intervala -2*pi < t < 2*pi. >> ezplot(cos(t), [a,b]) % crtanje funkcije cos, ovisne o simbolikoj varijabli t, pri emu t poprima vrijednosti iz intervala a < t < b (naravno, prethodno treba definirati vrijednosti a i b. Prikaimo jo jednim primjerom kako moemo nacrtati funkciju ovisnu o 2 varijable (tj. dvodimenzionalni signal 2D ili sliku). Nacrtajmo krunicu radijusa 2. Znamo da je jednadba krunice implicitno zadana funkcija prostornih koordinata: x2 + y2 = r2 (pri emu je r radijus). Implicitno zadana funkcija f(x,y) = 0 u Matlabu se crta s ezplot(f). U naem primjeru e biti: >> syms x y % definiranje simbolikih varijabli x i y >> ezplot('x*x+y*y-4') >> axis equal Takoer, pomou naredbe ezplot(x,y, [a,b]) moemo crtati i parametarski zadane funkcije x = x(t) i y = y(t), na intervalu a < t < b. Pomou simbolike vremenske varijable i naredbe ezplot nacrtati slijedee signale: a) x(t) = 2cos(3t) + 3sin(2t), na vremenskom intervalu -3 t 3. b) parametarski zadanu 2D funkciju: x(t) = t*cos(t) i y(t) = t*sin(t), na vremenskom intervalu 0 t 10. Kakvu smo krivulju dobili?
Zad. 4. Za mnoge signale ne postoji analitiki izraz kojima bi se mogli matematiki opisati (kao to je to bio sluaj sa sinusnim signalima iz prethodnih zadataka). Primjer su signali s diskontinuitetima.
Zadani su slijedei signali:
123
_____________________________________________________________ a)
t<0 0 t 0 t <1 x1 (t) = t + 2 1 t < 2 0 2<t
b)
0 t + 2 x 2 ( t ) = t t 1
t < 2 2 t < 1 1 t < 0 0 t <1 1 t
c)
t<0 0 1 0 t < 1.5 x 3 (t) = 0.5 1.5 t < 2 0 2<t
Napisati Matlab funkcije koje crtaju zadane signale. Funkcije nazvati x1.m, x2.m i x3.m, redom. Da bismo olakali rjeavanje zadatka, navest emo jedan od naina kako moemo napisati funkciju x1.m: function y=x1(t) % funkcija kao rezultat daje vrijednost signala x1 za vrijeme t (zadano u obliku vektora) for i=1: length(t) y(i)=0; % vrijednost signala je nula za svaki zadani t, osim na intervalu 0<= t <=2 if (0<=t(i)) & (t(i)<1) y(i)=t(i) % na intervalu 0<= t <=1 signal ima vrijednost t end if (1<=t(i)) & (t(i)<2) y(i)=-t(i)+2 % na intervalu 1<= t <2 signal ima vrijednost -t+2 end end Kad smo napisali sve tri funkcije, signale emo nacrtati pomou naredbe plot: >> t = -3:0.01:4 nacrtati signal >> plot(t, x1(t)) % definiranje vremenskog intervala za koji emo % crtanje signala x1 za definirano vrijeme
124
_____________________________________________________________
PARNI I NEPARNI SIGNALI Zad. 5. Za signale iz prethodnog zadatka nacrtati parne i neparne dijelove signala. Na istu sliku nacrtati signal, ispod njega parni, te potom ispod neparni dio signala. Za crtanje vie grafova na istu sliku koristiti naredbu subplot. TRANSFORMACIJE NEZAVISNE VARIJABLE Zad. 6. Za signal x3(t) iz zadatka 4c) izvriti slijedee transformacije vremenske varijable i na istoj slici nacrtati slijedee grafove, jedan ispod drugog: a) x3(t) b) x3(t - 3) c) x3(-t) d) x3(1/3t) Iznad svakog grafa napisati naslov koji se odnosi na operaciju koju smo izvrili nad vremenskom varijablom (originalni signal, obrtanje, pomak ili skaliranje). Zad. 7. Za signal x2(t) iz zadatka 4b) izvriti sloenu transformaciju vremenske varijable i na istoj slici nacrtati slijedee grafove, jedan ispod drugog: a) x2(t) b) x2(-3t +2.5)
Iznad grafova napisati odgovarajue naslove (originalni signal i signal s transformiranom vremenskom varijablom).
Zad. 8. Za signal x3[n] iz zadatka 2c) izvriti slijedee transformacije diskretne vremenske varijable i na istoj slici nacrtati slijedee grafove, jedan ispod drugog: a) x3[n] b) x3[-n - 5] c) x3[2n + 8] d) x3[1/3n - 2] PREKLAPANJE SPEKTRA VREMENSKOM PODRUJU Zad. 9. DISKRETNIH SIGNALA U
2m n ) , pri emu m poprima 7 vrijednosti 1, 5/2, 6 i 8. Na istoj slici nacrtati grafove sva etiri signala, jedan ispod drugog, za diskretno vrijeme n u intervalu [0, 30]. Koliko razliitih signala ste dobili? Koji su meu nacrtanim signalima jednaki i zato? Zadani su diskretni signali x[n ] = cos(
125
_____________________________________________________________
PERIODINOST SIGNALA a) Periodinost kontinuiranih signala Zad. 10.
2
3 Nacrtati kontinuirani vremenski signal x ( t ) = cos( t ) za K = 1, 3, K 4 6. Analitiki odrediti temeljni period signala T (za sve tri vrijednosti od K) i provjeriti rjeenje na nacrtanim slikama.
b) Periodinost diskretnih signala Zad. 11. Zadani su slijedei diskretni signali: x1[n] = 2sin(3/4*n + 1/3) x2[n] = 1.5cos(n/7 + /5) x3[n] = cos(/4*n) cos(/8*n) x4[n] = 3cos(/8*n) + 2sin(/2*n) - 4sin(/4*n)
a) Analitiki ispitati koji su signali periodini i odrediti temeljni period b) Nacrtati sve zadane signale na vremenskom intervalu [0, 40] te na temelju dobivenih grafova provjeriti rjeenja dobivena pod a). Koristiti naredbu stem.
ENERGIJA I SNAGA SIGNALA a) Energija i snaga kontinuiranog signala
Prisjetimo se izraza za energiju i snagu kontinuiranog signala na vremenskom intervalu t1 t t2:

t2
E=
x ( t ) dt
PPROSJECNA =
t1
1 t 2 t1
t2
x(t)
t1
dt
Zad. 12. a) Analitiki odrediti energiju i prosjenu snagu jednog perioda signala iz zadatka 10. b) Pomou Matlaba odrediti energiju i prosjenu snagu jednog perioda signala iz zadatka 10 i usporediti rjeenje s onim pod a). Za raunanje vrijednosti integrala koristiti naredbu int, na slijedei nain:
126
_____________________________________________________________ >> % Primjer raunanja odreenog integrala neke funkcije. Npr, elimo izraunati vrijednost integrala funkcije t2 + 3 na intervalu -2 t 3: >> syms t t % prvo definiramo simboliku vremensku varijablu
>> int(t*t+3, -2, 3) % dakle, argumenti naredbe int su analitiki izraz funkcije, te granice integriranja % izvrenjem ove naredbe dobit emo slijedei rezultat: >> ans = 80/3 c) Analitiki odrediti energiju i prosjenu snagu za 5, zatim 10 perioda signala iz zadatka 10. d) Kolike su energija i prosjena snaga signala na beskonanom intervalu, tj. E i P?
b) Energija i snaga diskretnog signala
Prisjetimo se izraza za energiju i snagu diskretnog signala na vremenskom intervalu n1 n n2:

E=
n = n1
x[n]
n2
PPROSJECNA =
n2 1 x[n ] n 2 n 1 + 1 n = n1
Zad. 13. Zadan je diskretni signal x[n] = (-1/3)n u[n].
a) Pomou Matlaba odrediti energiju i prosjenu snagu signala na vremenskom intervalu n=[0, N] pri emu je N=10, 100, 200. b) Na temelju dobivenih rezultata zakljuiti kakve e biti vrijednosti energije i prosjene snage signala na beskonanom intervalu (odnosno kad N ). c) Analitiki odrediti E i P te usporediti rjeenje s onim pod b)
127
5.2 DODATAK 2: SVOJSTVA SUSTAVA
_____________________________________________________________
5.2 DODATAK 2: SVOJSTVA VREMENSKI KONTINUIRANIH I DISKRETNIH SUSTAVA UVOD
U ovoj vjebi primijenit emo Matlab i Simulink na rjeavanje zadataka iz podruja prikaza kontinuiranih i diskretnih sustava i njihovih svojstava. Svaki zadatak e se rjeavati tako da se napravi Simulink model ili m skripta (ovisno o zadatku) koji e sadravati rjeenje zadatka i koji e se pohraniti pod imenom Zad_x.mdl ili Zad_x.m (pri emu je x redni broj zadatka). Prije no to zapone s rjeavanjem zadataka, svaki student treba u work direktoriju Matlaba napraviti novi direktorij i nazvati ga svojim imenom (ime_prezime). Nakon to napie pojedini Simulink model ili m-skriptu, neka ih pohrani u kreirani direktorij. Za uspjeno odraenu vjebu potrebno je tono rijeiti sve postavljene zadatke i rjeenja demonstrirati nastavniku.
UVOD U SIMULINK
U ovoj vjebi emo kontinuirane i diskretne sustave crtati u Simulinku. Simulink je programski paket razvijen u Matlab okruju koji omoguuje modeliranje, simulaciju i analizu raznih dinamikih sustava. Podrava linearne i nelinearne sustave modelirane kako u kontinuiranom tako i u diskretnom vremenu. Kod modeliranja, u Simulink-u se koristi grafiko suelje te ''click-anddrag'' operacije miem za crtanje modela u obliku blok dijagrama. Simulink sadri bogatu biblioteku generatora ulaznih pobuda, prikazivaa izlaznih varijabli, linearnih i nelinearnih komponenti sustava te konektora. Nakon to je sustav modeliran, moe ga se simulirati na vie razliitih naina (pomou Simulink menu-a ili pomou komandi unesenih u komandni mod Matlaba). Koritenjem osciloskopa ili drugih blokova za prikaz varijabli, mogu se vidjeti varijable sustava i za vrijeme samog trajanja simulacije. K tomu, mogu se mijenjati parametri simulacije (trajanje simulacije, frekvencija uzorkovanja itd) i simultano pratiti rezultati. Rezultati simulacije mogu se spremiti u Matlab workspace ili u *.mat fileove, s ciljem naknadne obrade i vizualizacije.
Pristup Simulinku: Pritiskom na Simulink ikonu ili unosom naredbe simulink u komandnom modu Matlab-a otvara se Simulink Library Browser koji sadri skupove blokova rasporeenih s obzirom na njihovu namjenu.
128
_____________________________________________________________
Najee koriteni blokovi:
POBUDNE FUNKCIJE (Nalaze se u SimulinkSources) ELEMENTI SUSTAVA (Nalaze se u Simulink Continous, Discrete ili Math) PRIKAZIVAI IZLAZNIH VARIJABLI (Nalaze se u Simulink Sinks)
1 Co n sta n t
konstantna pobuda
sumator
S co p e
osciloskop
S te p
step pobuda
1 s In te g ra to r
integrator
O u t1
izlaz
Ra m p
linearno rastua pobuda, x(t) = at, pri emu je a podesivi parametar
1 Gain
pojaalo
S i n e Wa ve
sinusna pobuda
mnoilo ulaznih signala
Generator impulsa (pomou njega generiramo diskretnu step pobudu) generator kontinuiranog vremena t koje se koristi u simulaciji generator diskretnog vremena n koje se koristi u simulaciji
eksponenciranje, za ulazni signal x(t) ili x[n] na izlazu daje ex(t) ili ex[n]
Kanjenje kontinuiranog ulaznog signala Jedinino kanjenje diskretnog ulaznog signala
129
_____________________________________________________________
Crtanje modela: Prozor za crtanje modela otvara se u Simulink Library Browser-u na nain: FileNewModel. Model se crta tako da se blokovi iz Simulink Library Browser-a miom dovlae u prozor za crtanje te se meusobno spajaju.
Karakteristike svakog pojedinog bloka mogu se vidjeti i po elji mijenjati dvostrukim klikom na blok pri emu se otvara prozor koji sadri karakteristike bloka. Primjeri: Kod ulaznih funkcija moe se namjetati iznos amplitude kao i vrijeme uzorkovanja (sample time obrnuto proporcionalno frekvenciji uzorkovanja) Kod sumatora moe se odabrati proizvoljan broj ulaza (+ ili predznaka) kao i oblik sumatora (kruni ili pravokutan). Integratoru se moe dodati poetni uvjet Kod pojaala moe se mijenjati pojaanje (dozvoljene i negativne vrijednosti pojaala, npr. pojaanje 1 predstavlja inverter). Klikom na osciloskop otvara se display osciloloskopa na kojemu se moe promatrati ponaanje eljene varijable (obino izlazne varijable iz sustava) za vrijeme trajanja simulacije. Odabir Format opcije na task bar-u nudi jo neke mogunosti editiranja blokova. Npr. Format Flip Block opcija zrcali blok za 180, dok Format Rotate Block rotira blok za 90, itd.
Izvoenje simulacije: Nakon to je blok u cijelosti nacrtan i sve karakteristike blokova podeene tako da odgovaraju eljenom sustavu, slijedi izvoenje simulacije.
Prvo je potrebno odabrati eljeno vrijeme trajanja simulacije (po defaultu, simulacija traje 10s). Trajanje simulacije postavlja se odabirom opcije: Simulation Simulation Parameters Solver, gdje se unesu start i stop time. Zatim se simulacija starta odabirom opcije Simulation Start (ili klikom na start ikonu, ili tipkama Ctrl+T). Za vrijeme trajanja simulacije poeljno je drati display osciloskopa otvorenim, da se vidi ponaanje izlazne varijable.
Naknadna obrada i vizualizacija varijabli generiranih u sustavu: Po zavretku simulacije esto elimo pristupiti varijablama koje sustav generira (npr. izlazna varijabla sustava) i primjerice, dodatno ih analizirati, obraditi ili prikazati grafom.
130
_____________________________________________________________ U tu svrhu potrebno je varijable pohraniti u workspace Matlab-a. Pohranjivanje u workspace provodi se na nain da se u Simulation Simulation Parameters Workspace I/O Save to Workspace, oznae one varijable koje elimo pohraniti u workspace (po defaultu, oznaene su varijable tout koja predstavlja uzorke vremena trajanja simulacije i yout koja predstavlja izlaznu varijablu). Ako npr. elimo nacrtati graf izlazne varijable, u komandnom modu Matlaba emo izvriti naredbu: plot(tout, yout)
ZADACI LINEARNOST I VREMENSKA NEPROMJENJIVOST SUSTAVA Zad 1. a) Napisati definicije linearnosti i vremenske nepromjenjivosti sustava b) Provjeriti da li su sustavi opisani slijedeim ulazno izlaznim vezama linearni i vremenski nepromjenjivi: 1) y(t) = t2x(t - 2) 2) y(t) = 5x(t) + 4 3) y[n] = x2[n 3]
Svaki od sustava simulirati u Simulinku. Da bismo provjerili linearnost sustava, na ulaz trebamo dovesti linearnu kombinaciju dvaju signala i provjeriti da li odziv odgovara linearnoj kombinaciji pojedinanih odziva. Za provjeru vremenske nepromjenjivosti na ulaz sustava dovodimo proizvoljni ulazni signal i promatramo njegov izlaz. Potom na ulaz dovodimo vremenski pomaknutu verziju ulaza, te provjeravamo da li je izlaz pomaknuta verzija izlaza originalnog signala. Kao pomo nacrtat emo sheme sustava pod rednim brojem 1) i 3) i provjerit emo linearnost sustava 1) i vremensku nepromjenjivost sustava 3). Ostalo rijeiti samostalno!
Provjera linearnosti sustava y(t) = t2x(t - 2): Shema sustava nacrtana u Simulinku prikazana je na slici 3.1. U shemi smo koristili slijedee blokove: blok za step pobudu, nai emo ga u Simulink biblioteci kao: Simulink Sources Step blok za generiranje vremena t koje se koristi u simulaciji: Simulink Sources Clock blok za mnoenje dvaju ulaza: Simulink Math Dot product
131
_____________________________________________________________ blok za kanjenje ulaznog signala: Simulink Continuous Variable transport delay blok za pohranjivanje izlaznog signala: Simulink SinksOut 1 blok za grafiki prikaz izlaznog signala (ovdje smo koristili osciloskop): Simulink SinksScope
Sl. 3.1: Simulink shema sustava y(t) = t2x(t - 2)
Da bismo provjerili linearnost, dovedimo na ulaz 2 proizvoljna signala, npr: x1(t) = u(t) (step pobuda) i x2(t) = t*u(t) (linearno rastua pobuda iji blok se nalazi: Simulink Sources Ramp). Kad izvrimo simulaciju, dobit emo pojedinane odzive, y1(t) = t2u(t - 2) i y2(t) = t2(t 2)u(t - 2) prikazane na slikama 3.2 i 3.3 (Pojedinani odzivi nacrtani su pomou naredbe plot(tout, yout), pri emu su tout i yout vrijeme simulacije i izlazna varijabla koji se automatski pohranjuju u workspace Matlaba nakon izvrenja simulacije):
Sl. 3.2: Odziv sustava y(t) = t2x(t 2) na pobudu x1(t) = u(t)
Sl. 3.3: Odziv sustava y(t) = t2x(t 2) na pobudu x2(t) = tu(t)
132
_____________________________________________________________ Sada na ulaz dovedimo linearnu kombinaciju ulaznih signala, npr: x3(t) = ax1(t) + bx2(t), pri emu je a = b = 1, shema je prikazana na slici 3.4.
Sl. 3.4: Simulink shema sustava kad na ulaz dovedemo pobudu x3(t) = x1(t)+ x2(t)
Sl. 3.5: Odziv sustava na pobudu x3(t) = x1(t)+ x2(t)
Na slikama 3.2, 3.3 i 3.5 vidimo da se odziv y3(t) dobija zbrojem odziva y1(t) i y2(t). Stoga moemo zakljuiti da je sustav linearan. Na analogan nain provjeriti vremensku nepromjenjivost sustava!
Provjera vremenske nepromjenjivosti sustava y[n] = x2[n 3]: Nacrtajmo Simulink shemu sustava, Sl. 3.6. U shemi smo koristili slijedee blokove:
133
_____________________________________________________________ blok za diskretnu step pobudu, za koju koristimo generator impulsa koji se nalazi u: Simulink Sources Pulse generator. Parametre generatora impulsa podeavamo na slijedei nain: - za Pulse Type biramo opciju Sample based (tj. da dobijemo diskretne impulse) - ostale parametre namjetamo po potrebi. blok za jedinino kanjenje ulaznog diskretnog signala: Simulink Discrete Unit delay blok za mnoenje dvaju ulaza blok za pohranjivanje izlaznog signala blok za grafiki prikaz izlaznog signala (osciloskop)
Sl. 3.6: Simulink shema sustava s diskretnom step pobudom Vremensku nepromjenjivost ispitati tako da na ulaz dovedemo diskretnu step pobudu, potom vremenski pomaknutu step pobudu i promatramo odzive. Napomena: odzive nacrtati naredbom stem(tout, yout).
STABILNOST SUSTAVA Zad 2. a) Napisati definiciju stabilnosti sustava b) U Simulinku modelirati sustave sa slijedeim ulazno izlaznim vezama i provjeriti stabilnost sustava: 1) y(t) = e3x(t) + e-3tx(t) 2) y[n] = eansin(3/4*n )*x[n]; pri emu je a = 2, -2 Stabilnost promatramo tako da na ulaz dovedemo ogranienu pobudu (npr. step signal) i promatramo odziv.
134
_____________________________________________________________
POVEZIVANJE SUSTAVA Zad 3. Zadana su dva sustava S1 i S2 sa svojim ulazno izlaznim vezama: S1: y1[n] = 2x1[n] + 4x1[n - 1] S2: y2[n] = x2[n - 2] + 1/2*x2[n - 3] pri emu su x1[n] i x2[n] ulazni signali u sustave.
Razmotrimo sustav S s ulazom x[n] i izlazom y[n], koji se dobije a) serijskom vezom sustava S1 i S2. b) paralelnom vezom sustava S1 i S2. 1) Odrediti ulazno izlaznu vezu sustava pod a) i b) 2) Odrediti odziv sustava pod a) i b) na diskretnu step pobudu 3) U Simulinku realizirati sustave pod a) i b) te simulirati odzive sustava na diskretnu pobudu. Usporediti rjeenja dobivena pod 2) i 3) 4) Da li e se ulazno - izlazna veza i odziv sustava pod a) promijeniti ako zamijenimo mjesta sustavima S1 i S2 u serijskoj vezi (tj. ako S2 prethodi sustavu S1)? Odgovor provjeriti u Simulinku
135

Sis Skripta Web

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sis Skripta Web

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje - Sveuilite u Splitu Ruera Bokovia bb

Laboratorij za biomehaniku, automatiku i sustave

Kolegij: SIGNALI I SUSTAVI

Autor: Tamara upuk

(Interna skripta u izradi)

Split, ak. god. 2011.

Sl. 1.1: Elektrini krug kao primjer sustava

Sl. 1.2: Automobil kao primjer sustava

Sl. 1.3: Sustav za obradu i analizu EKG signala

Referentna elektroda Glavno pojacalo Predpojacalo Elektrode za snimanje

Sl. 1.4: Sustav za mjerenje, obradu i analizu EMG signala

Sl. 1.5: Fotoaparat kao primjer sustava

Sl. 1.6: Raunalo kao primjer sustava

Sl. 1.7: Blok dijagram regulacijskog sustava za pozicioniranje satelitske antene

Sl. 2.1: RLC krug

Sl. 2.2: Sila i brzina kao primjeri signala

Sl. 2.3: Valni oblik napona na kondenzatoru

Sl. 2.4: Brzina automobila ovisna o vremenu

Sl. 2.5: Zvuni signal, viduk vlaka

Sl. 2.6: Zvuni signal, cvrkut ptice

Sl. 2.8 a): Signal kontinuiran u vremenu, x(t)

Sl. 2.8 b): Uzimanje uzoraka kontinuiranog signala (uzorkovanje)

Sl. 2.8 c): Signal diskretiziran po vremenu (diskretni signal), x[n]

Sl. 2.9 a): Diskretiziranje signala po amplitudi (kvantiziranje)

Derivirajmo jednadbu 2.1:

Izluimo najveu derivaciju od i(t):

Sada emo relaciju 2.3 dvaput uzastopno integrirati:

Sl. 2.10: Osnovni graevni blokovi blok-dijagrama

Slika 2.11 prikazuje blok-dijagram RLC kruga modeliranog integralnom jednadbom.

Sl. 2.11: Blok dijagram modela RLC kruga

Sl. 2.12: SISO i MIMO sustavi

Ukupna energija koja se razvije tijekom vremenskog intervala t1 t t2 e biti: t2 (2.6) 1 t2 2

a prosjena snaga kao:

(za kontinuirani signal)

(za kontinuirani signal) (za diskretni signal)

Primjer signala s konanom energijom jest:

1 T 2 1 P = lim( 3 dt ) = lim( 18T ) = 9 T T 2T T 2T

Sl. 2.14: Vremensko obrtanje diskretnog signala

Sl. 2.15: Vremensko obrtanje kontinuiranog signala

Sl. 2.16: Vremensko skaliranje kontinuiranog signala

Sl. 2.18: Vremenski kontinuirani periodiki signal s periodom T

Sl. 2.19: Vremenski diskretni periodiki signal s osnovnim periodom N0=4

Sl. 2.20: Ispitivanje periodinosti kontinuiranog signala x(t)

2.3 EKSPONENCIJALNI I SINUSNI SIGNALI

_____________________________________________________________ odnosno, Ae j0 t = Ae j0 t e j0 T Da bi jednakost bila zadovoljena, mora vrijediti: e j 0 T = 1

Sl. 2.28: Odreivanje perioda kompleksne eksponencijale

Osnovni period T0 (definiran kao najmanja pozitivna vrijednost od T) e biti: 2 , (2.29) T0 =

a vii periodi e biti

Takoer, signal e j0 t e imati isti osnovni period.

Ae j0 t = A cos(0 t ) + j A sin( 0 t ) Takoer, vrijedit e: Ae j0 t = A cos(0 t ) j A sin(0 t )

Sl. 2.29: Vremenski kontinuirani sinusoidalan signal, x(t) = Acos(0t + )

1 2 A nT0 = A 2 (2.39) nT0

_____________________________________________________________ tj: 0T=2n, odnosno: T =

Osnovni period definirali smo za n=1 kao: 2 , T0 =

Modul ovog signala e biti:

Sl. 2.31: Punovalno ispravljen sinusoidalan signal

Tada e signal biti: x ( t ) = Ce at = C e j e ( + j

Sl. 2.32: a) Eksponencijalno rastui sinusoidalni signal, C et cos(0 t + ) , > 0

= A 2 , svaki uzorak u signalu 2.47

Sl. 2.34: Diskretni sinusoidalni signali

pomou Kartezijevih koordinata kao a = + j0, signal e imati oblik:

Primjenom Eulerove relacije, biti e: x [n ] = Ce an = C et cos( 0 n + ) + j C et sin( 0 n + )

Sl. 2.35: a) Eksponencijalno rastui diskretni sinusoidalni signal, C en cos(0 n + ) , > 0

2.3.3 Periodinost diskretnih kompleksnih eksponencijalnih signala