Erciyes niversitesi Mekatronik Mhendislii Kontrol Sistemleri-II PID Kontrol Projesi

Murat Sedat SEVNDK 1031120003 II.retim

Index 1-Abstract 2-Introduction 3.1-Physical Model Of the System 3.2-Mathematical Model of the System 3.3-Control System 4-Control of the System wiht Controllers 5-Simulation Results 6-Conclusion

1-Abstract Bu projede sistemlerde oluan hata orann eitli kontrol yntemleriyle azaltmaya alacaz. ncelikle fiziksel modelin matematiksel modelini kartacaz. Matematiksel modeli elde edilen sistemin transfer fonksiyonunu bulacaz. Bu transfer fonksiyonunun gei erisini kartacaz.Bu eriden elde edilen parametreler ile P-PI-PD ve PID gibi kontrol organlarn ayarlayacaz. We will work to reducing the error which in the systems with various control method.Firstly we convert the mathematical model of the physical model.we find transfer function. We find the system transfer function of obtained from the mathematical model. We will get the transition curve of this transfer function. We will work to set P-PI-PD and PID parameters using rhe transition curve. 2-Introduction Sistemlerde kontrol byklnn istenilen deeri almasn ve ya deien farkl byklklere bal olarak deimesini salamak ve mevcut kontrol hatasnn kltlmesi mmknse sfrlanmas amacyla bir kontrol etkisine ihtiya vardr. Kontrol organlar giri bykl olan hataya ve kendi dinamik davrann tanmlayan transfer fonksiyonuna bal olarak bir kontrol etkisi retirler. Bu etki kumanda sinyali eklinde son kontrol devre elemanna gnderilir. ekil 2.1 de sistem kontrol ematize edilmitir.

Figure 2.1 Control of the Systems Kontrol organlarnn tipleri, uyguladklar kontrol veya kumanda etkisi dolaysyla bu etkiyi karakterize eden H(s) transfer fonksiyonu ile tanmlanrlar.ekil 2.2 de kontrol organ blok diagram gsterilmitir. Kontrol organlar eitli etkileri ierebilirler.Bu etkiler

Orant Etki ntegral Etki Diferansiyel etkidir.

Figure 2.2 : Block Diagram of the Control Member 3-Description of the System 3.1-Physical Model of the System Bu sistemde bulunan paralar aklamakla balayalm.m ile ifade edilen ktleyi ifade etmektedir.c ile ifade edilen para ise viskoz snm elemann katsaysn ifade etmektedir.k ile ifade edilen para ise yay elemannn rijitlik katsaysn ifade etmektedir. Burada sistemi zmek iin belirli tanmlamalar yapalm. m = 10 kg c1 = c2 = 100 Ns/m k1 = k2 = 200 N/m L = 10m F = Cisme uygulanan net kuvvet = Rijit ubuun yatayla as

Figure 3.1 Physical Model of the System 3.2-Mathematical Model of the System Sistemin Fiziksel modelindeki tanmlamalar yaptktan sonra sra matematiksel modele geldi.Sistemin tepkisini bulmak iin nce matematiksel model kartlr ve bu matematiksel modelin laplace dnm bulunur.Bulduumuz denklem bize sistemin transfer fonksiyonunu verir

Figure 3.2 Effects of Parts = = =

nce ubuun A noktasna gre moment alalm.Fakat L/2 uzunluklar eit olduu iin direk kuvvetleri toplarsak bize moment eitliini verir. Saat ynne olan kuvvetleri pozitif kabul edelim.

Elde ettiimiz denklem bize moment alnm halini vermektedir.X parametresine gre yaptmz analizi parametresine evirelim.Xi cinsinden yazalm.

Fakat analizini yaptmz sistemde

olarak kabul ediyoruz ve Xi buluyoruz.

Btn parametleri tanmladktan sonra transfer fonksiyonunu elde edelim ( ( ) ) ( ( ) ) ( ) ( )

Sistemin laplace dnmn alrsak; ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (( ( ) ) ( ( ) ) ( ) ( ( )) ) ( )

3.3-Control System

Kontrol sisteminde srekli titreim metodunu kullanacaz.Bu metodu ziegler ve nichols isimli iki aratrmac kefetmitir.Bu metod da deneysel olarak P parametresini belirleyerek dier parametleri bulacaz.I ve D parametleri 0 kabul edilecektir.Bulduumuz amaya Kmax ve titreim periyoduna ise Tp denir. Orant(P) Kontrol Organ iin K=0.5*Kmax Orant+Integral Kontrol Organ iin K=0.45*Kmax Ti=Tp/1.2

Orant+Diferansiyel Kontrol Organ iin K=0.6*Kmax Td=Tp/8 Orant+Integral+Diferansiyel kontrol organ iin K=0.6*Kmax Ti=Tp/2 Td=Tp/8 4.Control of the System with Controllers Sistemi MATLAB Simulink de hazrlayalm.Kmax bulalm ve btn kontrol yntemleri iin teker teker deneyelim.

Figure 4.1 Control System of Matlab Simulink

Kontrol organlarna gemeden nce Kmax deerini bulalm.

Deneysel olarak 50000 deerini verdiimiz zaman ilk amann ikinci amaya oran olarak buluruz. 4.2 nolu ekilde grdmz gibi ilk amann ikinci amaya oran tr. Bu yzden Kmax=50000 ve Tp=0.32 diyebiliriz.

Figure 4.2 System output(Scope)

lk nce P kontrol iin gerekli parametreleri belirleyelim. K=0.5Kmax K=25000 Setting the PI control parameters; K=0.45Kmax K=22500 Ti=Tp/1.2 Ti=0.27

PI Control Parameters P=22500 I=K/T=84375

Setting the PD control parameters; K=0.6Kmax K=30000 Td=Tp/8 Td=0.04 PD Control Parameters P=30000 D=K*Td=1200 Setting the PID control parameters; K=0.6Kmax K=30000 T=Tp/2 T=0.16 Td=Tp/8 Td=0.04 PID Control Parameters P=30000 I=K/T I=187500 D=K*Td D=1200

5.Simulation Results Simulation Results for P Control;

Figure 5.1 P Control Simulation Results Simulation Results for PI Control;

Figure 5.2 PI Control Simulation Results

Simulation Results for PD Control;

Figure 5.3 PD Control Simulation Results Simulation Results for PID Control;

Figure 5.4 PID Control Simulation Results

6.Conclusion Yukardaki sonular incelediimiz zaman baz sonular dikkatimizi ekmektedir.P kontrol eklendii sistemlerde ykselme zamann dzeltir. Bu karm sistemi fig4.2 ve fig5.1 i inceleyerek grebiliriz. I kontrol eklendii sistemlerde kararl hal hatasn yok etmektedir. Yani hatay 0 yapar fakat yava bir kontrol salamaktadr.Fig5.1 ve Fig5.2 yi inceleyerek bu karm grebilirsiniz. D kontrol eklendii sistemlerde amay dzeltmektedir. D kontrol ayn zamanda daha hzl dzeltme yapmaktadr fakat srekli durum hatas srekli bulunmaktadr. .