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Conceito de Lugar das Razes; O Procedimento do Lugar das Razes; Projeto de Parmetros pelo Mtodo do Lugar das Razes; Sensibilidade e Lugar das Razes; Controlador de Trs Termos (PID); Exemplo de Projeto; Lugar das Razes usando MATLAB.
1 + F (s) = 0
Questo: Como investigar o efeito de dois parmetros e ? O mtodo de projeto de parmetros pode usar o lugar das razes para selecionar os valores dos parmetros. A EC de sistema dinmico pode ser escrita agora como:
an s n + an1s n1 + L + a1s + a0 = 0
Portanto, o efeito do coeficiente a1 pode ser verificado a partir da equao de Lugar da razes as
1+
an s + an1s
n
n 1
+ L + a2 s + a0
2
=0
s 3 + (3 + ) s 2 + 3s + 6 = 0
s 3 + 3s 2 + s 2 + 3s + 6 = 0 1+
s2
s + 3s + 3s + 6
3 2
=0
e , seja o sistema
s3 + s 2 + s + = 0
Agora, os parmetros aparecem como coeficientes da EC. O efeito da varivel de zero a infinito determinado a partir de lugar das razes
1+
s
2
Percebe-se que o denominador a EC do sistema com =0. Portanto, calcula-se primeiro o efeito da variao de de zero a infinito utilizando a equao
s + s +
3
=0
s + s + = 0
3 2
1+
Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng
s ( s + 1)
2
=0
3
Tendo calculado o efeito de , um valor de selecionado para calcular o efeito de . Este mtodo de dois passos para calcular o efeito de e em seguida o de pode ser realizado como um procedimento de lugar de duas razes. Lugar das razes como funo de e de
Limitao desta abordagem que nem sempre possvel obter uma EC que seja linear no parmetro em considerao. Um valor adequado de e pode ser selecionado com base na localizao das razes.
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Ser escolhido um pequeno valor para K2, para se obter um valor baixo de erro em RP. A especificao de requer que as razes estejam abaixo da linha de 450. A especificao de Ts pode ser escrita em termos da parte real das razes dominantes
4 Ts = 3 segundos 3
Para satisfazer as especificaes, todas as razes devem ficar dentro da rea em azul. azul Os parmetros a serem selecionados so A EC 3 2 =K1 e =K1K2.
1 + GH ( s ) = s + s + s + = 0 1+
s ( s + 2)
=0
Para um ganho K1==20. O efeito de variao de =20K2 determinado pela equao Lugar da Razes em funo de
1+
s
s + 2s +
2
=0
As Razes para =0,707, quando =4,3=20K2 K2=0,215 Para a parte real igual a =3,15 Ts=2%=1,27 segundos
Estendendo para 2 parmetros: Pode ser gerada uma famlia de lugares das razes a fim de se determinar o efeito total da variao de dois parmetros. Por exemplo: 3 2
s + 3s + 2 s + s + = 0
1+
s ( s + 1)( s + 2)
=0
1+
s
s + 3s + 2s +
3 2
=0
d ln T T / T S = = d ln K K / K
T K
Onde a FT T(s) e o parmetro e interesse K. Como as razes da EC representam os modos dominantes da resposta transitria, o efeito das variaes de parmetros sobre a posio das razes uma medida importante e til da sensibilidade. A sensibilidade de raiz de um sistema T(s) pode ser definida como
ri ri S = = ln K K / K
ri K
T (s) =
K1 ( s + z j )
(s + r )
i =1 i
j =1 n
d ln K
i =1
ln K ( s + ri )
z j d ln K
=0
Para o caso particular, quando o ganho do sistema independente do parmetro K, n tem-se 1 E as duas medidas de ri T SK = SK sensibilidade so diretamente ( s + ri ) i =1 relacionadas
A sensibilidade de raiz SriK pode ser calculada na raiz ri examinando-se contornos da raiz para o parmetro K. possvel variar K de uma pequena quantidade K, finita e calcular a nova raiz modificada (ri+ ri) em K+ K. Ento,
r S Ki
ri K / K
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Gc ( s ) = K p +
+ KDs
dt
Onde muito menor que as constantes de tempo do prprio processo e , em conseqncia pode ser desprezada. Se se fizer KD=0, tem-se o controlador Proporcional e Integral (PI)
KDs Gd ( s ) = d s +1
Gc ( s ) = K p +
Quando KI=0, resulta
KI s
Gc ( s ) = K p + K D s
Chamado Controlador Proporcional Derivativo (PD)
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Para implementar um controlador PID, h a necessidade de serem determinados, para um dado processo: o ganho proporcional, o ganho integral e o ganho derivativo. 2 Considere-se o controlador PID
K2 K 3 s + K1s + K 2 Gc ( s ) = K1 + + K3s = s s K 3 ( s 2 + as + b) K3 ( s + z1 )( s + z2 ) = = s s
Um controlador PID introduz uma FT com um plo da origem e dois zeros que podem ser posicionados em qualquer lugar do semiplano s da esquerda. Exemplo, sendo os sistema
G (s) =
1 ( s + 2)( s + 3)
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Um PID com zeros complexos, z=-3j1. medida que o ganho K3, for aumentado, as razes complexas tendem para os zeros. A FT a malha fechada
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p( s) 1+ K =0 q( s)
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Supondo que se deseje achar o valor de K correspondente a um par de razes complexas. A funo rlocfind pode obter este valor, somente aps o uso de rlocus. rlocus
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