DISEO USANDO VARIABLES DE ESTADO

Para poder estudiar el diseo con variables de estado, resulta conveniente estudiar ciertos aspectos bsicos acerca del modelado de sistemas con dicha tcnica. En principio, para sistemas lineales variantes en el tiempo existen 3 representaciones bsicas, las cuales son equivalentes en cuanto a los resultados que arrojan, pero difieren en el enfoque y puntos particulares que buscan estudiar. As, estas representaciones son: Sistemas con funcin de transferencia (entrada salida). Respuesta en Frecuencia (Bode). Variables de Estado.

Con respecto a la representacin de las variables de estado, se tiene que esta es la representacin del sistema en trminos de ecuaciones diferenciales, lo cual se traduce directamente en una representacin de los elementos que componen el sistema, ofreciendo as, un estudio nico de la conformacin interna del mismo. Esta representacin se resume en el siguiente sistema de ecuaciones: X = AX + BU Y = CX Donde X y X son respectivamente las variables de estado del sistema y su derivada en el tiempo, U es la entrada del sistema y Y, la salida. En una representacin en variables de estado, los elementos que determinan dichos estados son aquellos que tienen memoria (que almacenan energa). Para entender de manera ms clara el empleo de las variables de estado, se puede desarrollar el siguiente sistema compuesto por un circuito RLC:

Las ecuaciones que describen este sistema son: L(diL/dt) = Vi RiL VC C(dVC/dt) = iL Donde: Y(t) = VC Dado que los elementos que almacenan energa son el capacitor (C) y el inductor (L), se tiene que los estados que se definen son VC e iL respectivamente. Al desarrollar las ecuaciones queda: diL/dt = (R/L)iL VC/L Vi/L dVC/dt = iL/C Esto, puede llevarse a la representacin de variables de estado de la siguiente manera:

Cuando se tiene este tipo de representacin se puede dibujar el sistema con en siguiente diagrama de bloques:

Donde se puede ver que se tiene acceso a las seales internas que componen el sistema.

Si tomamos las ecuaciones que definen las variables de estados en el tiempo (X = AX + BU; Y = CX) y aplicamos la transformada de LaPlace, queda: sX(s) = AX(s) + BU(s) Y(s) = CX(s) De lo que, al operar, se determina que: X(s) = (sI A)-1BU(s) Y(s) = C(sI A)-1BU(s)

De esto, se puede determinar la siguiente funcin de transferencia: G(s) = Y(s)/U(s) = C(sI A)-1B = C[Adj(sI A)/det(sI A)]B La funcin de transferencia tiene normalmente la siguiente estructura: G(s) = (bmsm + bm-1sm-1 + + b1s + b0)/( ansn + an-1sn-1 + + a1s + a0) Donde m < n, y el polinomio del denominador tiene la estructura de un polinomio mnico, esto es, con an = 1. Ahora, para pasar de la funcin de transferencia a variables de estado, se pueden reescribir las ecuaciones como se muestra: Y/( bmsm + bm-1sm-1 + + b1s + b0) = U/( ansn + an-1sn-1 + + a1s + a0) = Q(s) Operando sobre U/( ansn + an-1sn-1 + + a1s + a0) = Q(s) se obtiene que: snQ(s) = an-1sn-1Q(s) an-2sn-2Q(s) a0Q(s) + U(s) (1) De esto, se pueden definir las variables de estado de la siguiente manera: X2 = sQ(s) X3 = s2Q(s) X1 = Q(s) . . . Xn = sn-1Q(s) Xn-1 = Xn X1 = X2 X2 = X3

De la ltima variable de estado tenemos que: sXn= snQ(s)= Xn

Con esto, y (1) podemos escribir la ecuacin anterior como se muestra a continuacin: Xn = an-1Xn an-2Xn-1 a0X1 + u(t) Luego, estudiamos la ecuacin Y/( bmsm + bm-1sm-1 + + b1s + b0) = Q(s), de donde, al aplicar las variables de estado definidas anteriormente, se obtiene que: Y(t) = b0X1 + b1X2 + + bmXm+1 Con estas ecuaciones se puede escribir entonces el sistema de matrices que caracteriza la estructura de las variables de estado:

La matriz A en esta situacin es de dimensiones nxn, donde n es el orden del denominador de la funcin de transferencia G(s). Dado que el polinomio sI A = 0 representa la ecuacin caracterstica del sistema, el encontrar los autovalores de la matriz A es equivalente entonces a determinar la solucin de dicha ecuacin caracterstica, esto es, encontrar los polos del sistema. Esta matriz A recibe el nombre de la forma cannica controlable del sistema, en la cual la ltima fila representa los coeficientes del polinomio caracterstico del sistema

Esta representacin en variables de estado no es nica para un mismo sistema. Lo que si se mantiene invariante, sin embargo, es la funcin de transferencia del sistema. Esto se puede demostrar como suponiendo el siguiente sistema con A1, B1 y C1: X = A1X + B1u Y = C1X Sobre este sistema podemos generar un cambio de coordenadas, esto es, hacemos X = T, donde T es de rango pleno (existe T-1). De esto se obtiene que: T = A1T + B1u Y = C1T Luego, multiplicando por T-1 se obtiene: ' = T-1A1T + T-1B1u Renombrando los componentes de las ecuaciones, queda el siguiente sistema: = A2 + B2u Y = C2 Donde A2 = T-1A1T, B2 = T-1B1, y C2 = C1T. Para esta nueva representacin de estados podemos hallar la funcin de transferencia como se muestra: G = C2(sI A2)-1B2 = C1T(sT-1T T-1A1T)-1T-1B1 = C1TT-1[(sI A1)-1]TT-1B1 De lo que queda que: G = C1(sI A1)-1B1 Con lo que se verifica que se mantiene la funcin de transferencia de la que se parti antes del cambio de eje de coordenadas a pesar de que efectivamente cambi la representacin en variables de estado. De cualquiera de las posibles representaciones de un sistema en variables de estado, se puede ir a la forma cannica controlable con el uso de la siguiente matriz = [B AB A2B An-1B] (siempre que tenga rango pleno, esto es, que exista -1).

A partir de se puede generar una matriz de transformacin que permita cambiar el sistema de referencia como se desea. As, la matriz de transformacin T se determina como:

Dado que A sea cannica controlable, se debe cumplir entonces que:

Ahora, supngase que se tiene un sistema en forma cannica controlable. Este viene expresado de la siguiente manera:

Y le queremos aplicar realimentacin, donde u = KX, como podemos observar en la matriz anterior. Al sustituir tenemos que:

De lo que, al operar, se obtiene en definitiva que:

Ya que el sistema anterior se encuentra en forma cannica podemos determinar la nueva ecuacin caracterstica del sistema, siendo sta la siguiente: sn + sn-1(an-1 + Kn) + + (a0 + K1) = 0 Con esto, al elegir adecuadamente los valores de K1, K2, , Kn, se puede modificar la posicin de los polos del sistema, y por lo tanto el LGR y respuesta del mismo. Un ejemplo para ilustrar el uso de esta capacidad para modificar el comportamiento de un sistema es el siguiente: supngase una planta con funcin de transferencia G(s) = 1/s2, sobre la cual se desea que los polos del sistema sean -1 y -2. El sistema como se encuentra actualmente tiene la siguiente ecuacin caracterstica: S2+0S+0=0, la siguiente representacin en variables de estado:

Dado que se busca que -1 y -2 sean los polos del sistema, se tiene que el polinomio en el denominador ser (s + 1)(s + 2) = s2 + 3s + 2. As, se tiene que:

De esto, queda una ecuacin caracterstica de la forma: s2 + K2s + K1 = 0. Donde K1 = 2 y K2 = 3. As el sistema queda como:

Frmula de Ackermann
Supongamos que dado un sistema deseamos que su ecuacin caracterstica sea la siguiente: (s) = sn + an-1sn-1 + ...+a1s + a0 = 0 La cual proviene de escoger los polos que especificaciones requeridas para la aplicacin en particular. Sabiendo que: X = AX + Bu, y = CX satisfagan las

Entonces la Frmula de Ackermann es la siguiente:

Donde la matriz de controlabilidad es la siguiente

Es importante destacar, como se hizo anteriormente, que la matriz debe tener rango pleno. Esto se comprueba verificando que tenga todos sus autovalores no nulos. La Frmula de Ackermann nos permite calcular la matriz de realimentacin de estados K. A continuacin se hace la demostracin de la Frmula de Ackermann para n=3, es decir, para un sistema de tercer orden. Partiendo de la ecuacin caracterstica deseada para este sistema de tercer orden (s) = s3 + a2s2 + a1s + a0 = 0, deseamos calcular la matriz de realimentacin de estados K tal que u = -KX. Recordemos que la ecuacin caracterstica de un sistema la hallamos a partir de (sI A) = 0.

Cerrando el lazo aparece una nueva matriz de dinmica del sistema: X = (A BK)X En donde podramos denominar a = A BK como la matriz de la nueva dinmica del sistema. Adems se requiere que cumpla con la condicin:

() = 0 El Teorema de Caley nos dice que toda matriz cumple con su ecuacin caracterstica, entonces. Donde: () = n + an-1 n-1 + + a1 + a0I = 0

I=I = A BK = A BK 2 = (A BK)2 = A2 ABK BK 3 = (A BK)3 = A3 A2BK ABK BK2 As tenemos 3 + a2 2 + a1 + a0I = 0 es la siguiente expresin: A3 A2BK ABK BK2 + a2(A2 ABK BK) + a1(A BK) + a0I = 0 La cual podramos rescribir de la siguiente manera: (A) B(K2 + a2K + a1K) AB(K + a2K) A2BK = 0 Entonces:

Podramos rescribir esta expresin de la siguiente manera:

Y, finalmente, la matriz de realimentacin de estados es:

EJEMPLO #1 M = 2 Kg. m = 0,1 Kg. L = 0,5 mts.

Se desea calcular una realimentacin de estados que ubique los polos en: p1 = -2 + j 3,46 p2 = -10 (polo doble) SOLUCIN Primero verifiquemos la ubicacin de los polos del sistema para cerciorarnos si alguno de los polos deseados es o no un polo del sistema. 0 SI A = s4 20,601s2 0 + 4,5388 En particular este sistema es inestable porque presenta un polo en el semiplano derecho. Ahora hallemos la matriz de controlabilidad = [B AB A2B A3B] Se puede verificar que los autovalores de son + 0,7452 + j 3,2. Dado que ningn autovalor es nulo entonces existe -1 (rango pleno)

La ecuacin caracterstica deseada es: (s) = (s + 2 + j3,464) (s + 2 j3,464) (s + 10)2 = 0 (s) = s4 + 24s3 + 196s2 + 720s + 1600 = 0 Evaluando (A) nos queda:

Finalmente:

Un inconveniente del enfoque de variables de estado es que se hace necesario tener acceso a todos los estados del sistema, siendo difcil determinar algunos de estos parmetros; como por ejemplo: la velocidad lineal o angular. En los casos en que se haga difcil acceder a algn estado podemos utilizar un Estimador de estados.

Se hace necesario estimar estos parmetros para poder tener condiciones iniciales para las ecuaciones diferenciales del sistema. Podemos partir de los parmetros que conocemos (A, B y C) para configurar un Observador que me permita hallar los parmetros requeridos. Adems puedo aadir un trmino (Ke) que corrija el error de medicin (Ke*[y -Cx]). As tendramos:

Observemos el siguiente diagrama:

De all podemos determinar la expresin para el observador:

Si el sistema es

x = A x+ Bu

^ Y la expresin del error total es e = x - x

Entonces podemos escribir la dinmica del sistema as

^ ^ ^ e = x - x = A( x - x ) + KeC( x - x ) e e

Y reagrupando, t Sabiendo que la solucin a esa ecuacin es del tipo e(t)=e e(0) Deseamos hallar los valores de Ke tales que los autovalores de la matriz sean negativos para que as el resultado del error tienda a cero. Adems debemos asegurar que los autovalores del error sean de dos (2) a cinco (5) veces ms rpidos que los del sistema para que ste pueda seguirlo. Por otro lado conocemos que, a travs de la frmula de Ackermann podemos ubicar los polos de (A Bk) haciendo k = [0 0 0 ... 0 1] 1(A), con = [B AB A2B An-1B] Entonces podemos hallar los polos del Observador usando tambin la frmula de Ackermann. polos(A KeC) = polos(AT CTKeT) KeT = [0 0 0 0 1]T(AT), donde T= [CT ATCT ATn-1 CT] matriz del Observador

e = (A - KeC)e

REPASO Recuerde lo siguiente

En donde K Ko Ackermann (A, B, p1, p2) Ackermann (A, B, p1o, p2o)

Cerrando el lazo:

Ahora, la dinmica de los sistemas juntos,

Xev Podemos definir un vector de estados nuevos, Xen, dependiente del vector de estados viejos, Xev.

Entonces, multiplicando por T:

Vase el observador:

EJEMPLO # 2 Se desea controlar la posicin angular con el voltaje de entrada, V. No se puede medir la corriente de la armadura. Los requerimientos son: Los polos del sistema en 5 + j tss = 2 seg. Sobrepico < 5% ess = 0 (ante una entrada escaln)

SOLUCIN
NOTA: en el aula de clases este ejercicio inicialmente se hizo sin considerar que el sistema era tipo 0 y, por lo tanto, no poda seguir una entrada escaln con error en estado estacionario igual a cero. Luego se consider este aspecto y se hizo el ejercicio con el Sistema Aumentado. Aqu se aborda de una vez considerando que el sistema debe ser aumentado.

Sustituyendo los parmetros tenemos las matrices del sistema

Los autovalores de la matriz A son: -9,99 y 2. El sistema es estable, pero no tiene ningn polo en cero, por lo que es de tipo cero. Para cumplir los requerimientos del problema debemos trabajar con el sistema aumentado. Sistema Aumentado: el efecto de incluir un polo en el origen es el de aumentar el orden del sistema. En este caso particular lo elevamos a orden 3. La nueva dinmica del sistema es la siguiente.

Los valores de las matrices Aa, Bb, y Cc son:

Por otro lado, al aumentar el tipo de sistema, tambin debemos considerar que es necesario aadir un nuevo polo, aparte de los requeridos por el problema. En este caso aadiremos un tercer polo en 6. la escogencia del polo extra es completamente arbitrario, excepto por el hecho de que debe estar ms a la derecha de los polos deseados, para que no sea ste el dominante sino los que inicialmente habamos determinado. Ahora determinemos el polinomio deseado

(s) = (s + 5 + j) (s + 5 j) (s + 6) = 0 (s) = s3 + 16s2 + 86s + 156 = 0 La matriz de controlabilidad de tercer orden es la siguiente:

Adems, (Aa) nos queda as:

Finalmente, el vector de realimentacin de estados es

Ahora, para construir el observador se escogen sus polos de 2 a 5 veces ms rpidos (ms adentro en el semiplano izquierdo) que los polos del sistema. Polos del Observador: -15, -18 y 20 El polinomio deseado o(s) o(s) = (s +15) (s +18j) (s + 20) = 0 o(s) = s3 + 53s2 + 930s + 5400 = 0 De manera anloga nos queda

donde,

Ejercicios del Tema (Resolucin del 1er. Examen)

1. Con relacin al lazo que se muestra en la figura,

La funcin de transferencia de la planta es:

Grfico del Lugar de Las Raices:

Determine: a) un controlador PID por cualquiera de los mtodos empricos e Ziegler y Nichols. b) Con el controlador calculado en a), evale el desempeo del lazo, calculando los polos de lazo cerrado, el tiempo de establecimiento, el sobrepico y el coeficiente del error en estado estacionario de velocidad. C) Calcule un controlador PI o PID por el mtodo del lugar de las races que asegure un mejor desempeo que el calculado en la parte a). Justifique su respuesta. R. a). Utilizando el mtodo del ltimo ciclo, tenemos que Ku: 175.

Donde wu es la frecuencia que corresponde a 175. El controlodar PID tendr la siguiente forma:

Donde:

Para facilitar los clculos aproximamos de transferencia para el controlador:

a 0, obteniendo la siguiente funcin

Para obtener la funcin de transferencia a lazo cerrado, tenemos que G=Gp*PID

Y la funcin de lazo cerrado es:

Los polos a lazo cerrado son: P1: -4.81 P2,3: -1.68+6.06j P4: -6.81 Ceros: Z1: -4.44 Z2: -5.56 El polo dominante ser aproximadamente aquel que se aproxime mas al eje imaginario. Pd: -1.68+6.06j. De donde obtenemos un = 0.267 y un wn = 6.29. Con lo cual el sistema presenta un MP(%) = 41.87% y un tess(2%) = 2.38seg. El sistema presenta un error igual a 0 antes una entrada escaln, ya que es de tipo uno la funcin de transferencia a lazo abierto y un coeficiente de error en estado estacionario de velocidad igual a 28.42, el cual obtuvimos de la siguiente manera:

b) Aplicamos Realimentacin de Estados ms observador para obtener una mejor respuesta. Deseamos que el sistema responda en un tess(2%) = 2 seg y tenga un Mp(%) = 0, adems de que tenga un error 0 antes una entrada escaln. El requisito del error ya lo cumple ya que es de tipo 1 el sistema. Para un tess(2%) = 2 seg, tenemos que wn = 2, con lo cual ubicamos los polos deseados en las siguientes posiciones: P1: -2 P2: -10 P3: -15 Se colocan los polos del observador aproximadamente unos 3 ordenes de magnitud por encima de los polos deseados: P1o:-25 P2o:-30 P3o:-35 Tenemos que el sistema presenta las siguientes matrices:

a) Q(s) = (s+2)(s+10)(s+15) = s3 + 27s2 + 200s + 300 C = [B AB A2B]

K = (0 0

1) C-1 Q(A)

K = [-120 83.996 7.9686]

Para el observador tenemos: Qo(s) = (s+25)(s+30)(s+35) = s3 + 90s2 + 2675s + 26250 Co = [C CA CA2]T

Ko = Qo(A)*Co-1*(0 0 1)T

2. Con relacin a la siguiente figura:

La funcin de transferencia de la planta y del sensor son respectivamente:

Disee, mediante la tcnica de Realimentacin de Estados mas observador, un controlador tal que el sistema responda con un mximo pico de alrededor de 5% y un tiempo de establecimiento en el orden de 1 segundo. Igualmente se desea qu ele sistema siga con precisin exacta (cero error) a entradas tipo rampa. El lugar de las races del sistema sin compensar (G(s)H(s)) se muestra en la figura:

Tenemos que la funcin de transferencia a la lazo abierto del sistema es:

Cuya representacin en matrices es:

C = [0 0.625 0.1563]

Como nos piden un Mp(%) alrededor del 5%, ponemos como requisito para nuestro sistema un Mp(%) de 0. Tambin nos piden un tess(2%) = 1seg. El requisito del error ya lo cumple ya que es de tipo 2 el sistema. Para un tess(2%) = 2 seg, tenemos que wn = 4, con lo cual ubicamos los polos deseados en las siguientes posiciones: P1: -4 P2: -10 P3: -15 Se colocan los polos del observador aproximadamente unos 3 rdenes de magnitud por encima de los polos deseados: P1o:-25 P2o:-30 P3o:-35 a) Q(s) = (s+4)(s+10)(s+15) = s3 + 29s2 + 250s + 600 C = [B AB A2B]

K = (0 0

1)C-1Q(A) 9.375)

K = (17 15.625

Para el observador tenemos que: Qo(s) = (s+25)(s+30)(s+35) = s3 + 90s2 + 2675s + 26250

Co = [C CA CA2]T

Ko = Qo(A)*Co-1*(0 0 1)T