Bazele Analizei Si Optimizarii Sistemelor Cu Memorie Rigida-Florian - PETRESCU

Florian Ion T.
PETRESCU

-USA 2012-

2
Scientific reviewer:
Dr. Veturia CHIROIU
Honorific member of
Technical Sciences Academy of Romania (ASTR)
PhD supervisor in Mechanical Engineering

Copyright
Title book: Bazele Analizei si Optimizarii Sistemelor
cu Memorie Rigida
Author book: Florian Ion T. PETRESCU

2012, Florian Ion T. PETRESCU
petrescuflorian@yahoo.com

ALL RIGHTS RESERVED. This book contains material
protected under International and Federal Copyright
Laws and Treaties. Any unauthorized reprint or use of
this material is prohibited. No part of this book may be
reproduced or transmitted in any form or by any means,
electronic or mechanical, including photocopying,
recording, or by any information storage and retrieval
system without express written permission from the
author / publisher.

3
WELCOME
o
0
o
A
u
A
u
B
o
o
A
-o
F
n
, v
n
F
m
, v
m
F
a
, v
a
F
i
, v
i
F
n
, v
n
F
u
, v
2
B
B
0
A
0
A
O
x
e
s
0
r
b
r
0
r
A
r
B
s
n
C
r
b
t
O
A
r
0
s
s
r
A
1
v
r
2
v
r
12
v
r
B
C
D
t
e
o
o
o
F
r
m
F
r
c
F
r
F
E
2002 Florian PETRESCU
The Copyright-Law
Of March, 01, 1989
U.S. Copyright Office
Library of Congress
Washington, DC 20559-6000
202-707-3000
o
0
o
A
u
A
o
B
F
n
, v
n
F
m
, v
m
F
a
, v
a
F
c
, v
c
F
n
, v
n
F
u
, v
u
B
B
0
A
0
x
r
b
r
0
r
A
r
B
A
o
o
B
O
D
0
d
b
b
N
1
.N
1
N
2
.N
2
l
d
a
R
R
n
R
t
o
O
A
B

r
0
G
o
B
O
D
d
A
A
0
B
0
H
I
l
b
G
0
l.
. r
t
u
|
o
M
o
m
x

1
2
t
o
A
F
n
; v
n
F
m
; v
m
F
a
; v
a

You are welcome to read the full book!
The author.
Suntei invitai s citii ntreaga carte!
Autorul.

4
CUPRINS

Welcome..........................................................................

003
Cuprins............................................................................. 004
Cap 01 SCURT ISTORIC AL MECANISMELOR DE
DISTRIBUIE ............................. 005
Cap 02 MECANISMELE DE DISTRIBUIE
PREZENTARE GENERAL

.........................................008
Cap 03 MECANISMELE CU CAM ROTATIV
I TACHET DE TRANSLAIE PLAT (CU TALP)....... 010
Cap 04 MECANISMELE CU CAM ROTATIV
I TACHET DE TRANSLAIE CU ROL.................... 025
Cap 05 PREZENTAREA LEGILOR DE MICARE...... 038
Cap 06 DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE
CU TACHET BALANSIER CU ROL (MODUL F)....... 039
Cap 07 DINAMICA, MECANISMULUI DE
DISTRIBUIE CU TACHET BALANSIER
PLAT (MODUL H).......................................... 060
Cap 08 MODELE DINAMICE ALE
MECANISMELOR CU CAME............................................065
Cap 09 REZOLVAREA ECUAIEI DIFERENIALE......... 085
Cap 10 DETERMINAREA MOMENTELOR DE INERIE..108
Cap 11 DINAMICA LA DISTRIBUIA CLASIC

...............118
Cap 12 SINTEZA DINAMIC LA CAMA ROTATIV
CU TACHET TRANSLANT CU ROL...............................122
Bibliografie......................................................... 126
Aplicaii

..............................................................................137

5
1. UN SCURT ISTORIC AL MECANISMELOR DE
DISTRIBUIE LEGAT DE ISTORICUL MOTORULUI
OTTO I DE CEL AL AUTOMOBILULUI

1.1. Apariia i dezvoltarea motoarelor cu ardere intern, cu supape, de tip
Otto sau Diesel

n anul 1680 fizicianul olandez, Christian Huygens proiecteaz primul
motor cu ardere intern.
n 1807 elveianul Francois Isaac de Rivaz inventeaz un motor cu
ardere intern care utiliza drept combustibil un amestec lichid de hidrogen i
oxigen. Automobilul proiectat de Rivaz pentru noul su motor a fost ns un mare
insucces, astfel nct i motorul su a trecut pe linie moart, neavnd o aplicaie
imediat.
n 1824 inginerul englez Samuel Brown adapteaz un motor cu aburi
determinndu-l s funcioneze cu benzin.
n 1858 inginerul de origine belgian Jean Joseph Etienne Lenoir,
inventeaz i breveteaz doi ani mai trziu, practic primul motor real cu ardere
intern cu aprindere electric prin scnteie, cu gaz lichid (extras din crbune),
acesta fiind un motor ce funciona n doi timpi. n 1863 tot belgianul Lenoir este
cel care adapteaz la motorul su un carburator fcndu-l s funcioneze cu gaz
petrolier (sau benzin).
n anul 1862 inginerul francez Alphonse Beau de Rochas, breveteaz
pentru prima oar motorul cu ardere intern n patru timpi (fr ns a-l construi).
Este meritul inginerilor germani Eugen Langen i Nikolaus August
Otto de a construi (realiza fizic, practic, modelul teoretic al francezului Rochas),
primul motor cu ardere intern n patru timpi, n anul 1866, avnd aprinderea
electric, carburaia i distribuia ntr-o form avansat.
Zece ani mai trziu, (n 1876), Nikolaus August Otto i breveteaz
motorul su.
n acelai an (1876), Sir Dougald Clerk, pune la punct motorul n doi
timpi al belgianului Lenoir, (aducndu-l la forma cunoscut i azi).
n 1885 Gottlieb Daimler aranjeaz un motor cu ardere intern n patru
timpi cu un singur cilindru aezat vertical i cu un carburator mbuntit.
Un an mai trziu i compatriotul su Karl Benz aduce unele mbuntiri
motorului n patru timpi pe benzin. Att Daimler ct i Benz lucrau noi motoare
pentru noile lor autovehicole (att de renumite).
n 1889 Daimler mbuntete motorul cu ardere intern n patru timpi,
construind un doi cilindri n V, i aducnd distribuia la forma clasic de azi,
cu supapele n form de ciupercue.
n 1890, Wilhelm Maybach, construiete primul patru-cilindri, cu
ardere intern n patru timpi.
n anul 1892, inginerul german Rudolf Christian Karl Diesel,
inventeaz motorul cu aprindere prin comprimare, i cu injecie de combustibil, pe

6
scurt motorul diesel. Primele motoare diesel au fost prevzute (chiar din
proiectare) s funcioneze cu biocombustibili (acest mare inventator, Diesel, s-a
gndit n mod evident i la timpurile n care petrolul va fi tot mai puin i tot mai
scump). Astfel primul model prezentat de Diesel lucra cu ulei vegetal stors din
alune (arahide).
Mai trziu el a fost adaptat pe motorin, care nu putea fi utilizat la
motoarele cu benzin deoarece motorina avea cifra octanic prea sczut i
motorul de tip Otto (pe atunci cu carburaie i aprindere prin scnteie) fcea
autoaprindere, aa cum face i azi cnd combustibilii utilizai nu au cifra octanic
ridicat. Doar motoarele cu carburaie (amestec carburant) n doi timpi pot face
fa la combustibili mai greoi, adic la benzine i amestecuri cu cifr octanic mai
sczut, dar cu motorin se ancraseaz i ele foarte repede, plus c ncep i ele
s fac autoaprindere. Motorina avnd cifra octanic sczut se potrivete
perfect motoarelor diesel cu injecie de combustibil i cu autoaprindere, ca i
multe uleiuri vegetale dealtfel. Mai trebuie fcut precizarea c la motoarele
diesel este eliminat carburatorul din start comprimndu-se doar aerul,
combustibilul fiind introdus atunci cnd comprimarea este terminat, prin injectare
i pulverizare (mprtiere) sub presiune. El se autoaprinde imediat datorit
presiunilor ridicate (n urma comprimrii aerului). Prin arderea sa crete foarte
mult temperatura fapt ce sporete nc presiunea din camera de ardere
producnd timpul motor (detenta).
Astzi i motoarele Otto au eliminat carburaia, injectnd combustibilul
asemenea motoarelor diesel, dar utiliznd n continuare bujii pentru aprinderea
combustibilului prin scnteie. n general delcoul a fost nlocuit cu o aprindere
electronic. Motoarele diesel au i ele un sistem de aprindere care funcioneaz
numai la rece, adic numai la pornirea motorului rece, dup care se decupleaz
automat. Ele ar putea fi excluse dac aerul introdus n motor ar fi prenclzit
(numai la motoarele diesel la care combustibilii grei, unsuroi, motorine sau
uleiuri vegetale, se aprind foarte uor avnd cifra octanic sczut; lucrul nu este
posibil la combustibilii uori cu cifre octanice mari, benzina, gazul, alcoolii, utilizai
la motoarele Otto cu aprindere controlat prin scnteie). Mai trebuie fcut
precizarea c att motoarele Otto ct i cele Diesel, funcioneaz dup un ciclu
termic, energetic (de tip Carnot) n patru timpi, deci sunt motoare n patru timpi,
astzi ambele cu comprimare de aer i injecie de combustibil. Primele au
aprindere, ultimele au autoaprindere.

Motoarele Lenoir-Clerk, n doi timpi, pot fi i de tip otto (cu aprindere prin
scnteie), i de tip diesel (cu autoaprindere), n funcie de modul lor de proiectare
i de combustibilii utilizai. Totui cele mai des ntlnite sunt cele clasice stil Otto,
cu aprindere prin scnteie, cu carburaie, i avnd n loc de supape ferestre de
distribuie, astfel nct motoarele n doi timpi nu au contribuit la dezvoltarea
mecanismelor de distribuie cu supape.

Mai mult chiar, primele mecanisme cu supape nu au aprut datorit
automobilelor ci datorit trenurilor, ele fiind utilizate la locomotivele cu
aburi.

7
1.2. Primele mecanisme cu supape

Primele mecanisme cu supape apar n anul 1844, fiind utilizate la
locomotivele cu aburi (fig. 1); ele au fost proiectate i construite de inginerul
mecanic belgian Egide Walschaerts.

Fig. 1. Primele mecanisme cu supape, utilizate la locomotivele cu aburi

1.3. Primele mecanisme cu came

Primele mecanisme cu came sunt utilizate n Anglia i Olanda la
rzboaiele de esut (fig. 2).
n 1719, n Anglia, un oarecare John Kay deschide ntr-o cldire cu cinci
etaje o filatur. Cu un personal de peste 300 de femei i copii, aceasta avea s
fie prima fabric din lume. Tot el devine celebru inventnd suveica zburtoare,
datorit creia esutul devine mult mai rapid. Dar mainile erau n continuare
acionate manual. Abia pe la 1750 industria textil avea s fie revoluionat prin
aplicarea pe scar larg a acestei invenii. Iniial estorii i s-au opus, distrugnd
suveicile zburtoare i alungndu-l pe inventator. Pe la 1760 apar rzboaiele de
esut i primele fabrici n accepiunea modern a cuvntului. Era nevoie de
primele motoare. De mai bine de un secol, italianul Giovanni Branca propusese
utilizarea aburului pentru acionarea unor turbine. Experimentele ulterioare nu au
dat satisfacie. n Frana i Anglia, inventatori de marc, ca Denis Papin sau
marchizul de Worcester, veneau cu noi i noi idei. La sfritul secolului XVII,
Thomas Savery construise deja "prietenul minerului", un motor cu aburi ce punea
n funciune o pomp pentru scos apa din galerii. Thomas Newcomen a realizat
varianta comercial a pompei cu aburi, iar inginerul James Watt realizeaz i
adapteaz un regulator de turaie ce mbuntete net motorul. mpreun cu
fabricantul Mathiew Boulton construiete primele motoare navale cu aburi i n
mai puin de o jumtate de secol, vntul ce asigurase mai
bine de 3000 de ani fora de propulsie pe mare mai umfla
acum doar pnzele navelor de agrement. n 1785 intr n
funciune, prima filatur acionat de fora aburului, urmat
rapid de alte cteva zeci.

Fig. 2. Rzboi de esut

8
2. MECANISMELE DE DISTRIBUIE PREZENTARE GENERAL

Primele mecanisme de distribuie apar odat cu motoarele n patru timpi
pentru automobile.
Schemele arborelui cu came i a mecanismului de distribuie pot fi
urmrite n figura 1:

1. roata de lan;
2. fixare axial a arborelui;
3. cam;
4. arborele de distribuie zon
neprelucrat ;
5. fus palier; 6. carcas.

1. arbore de distribuie;
2. tachet;
3. tij mpingtoare;
4. culbutor;
5. supap;
6. arc de supap.
a) model clasic cu tij i culbutor; b) varianta compact.

Un model constructiv pentru varianta
compact, b.
Tachetul este clasic, adic plat (sau cu
talp).

Fig. 1. Schema mecanismului de distribuie

n ultimii 25 ani, s-au utilizat fel de fel de variante constructive, pentru a
spori numrul de supape pe un cilindru, pentru a face distribuia (variabil deja)
ct mai variabil; de la 2 supape pe cilindru s-a ajuns chiar la 12 supape/cilindru;
s-a revenit ns la variantele mai simple cu 2, 3, 4, sau 5 supape/cilindru. O
suprafa mai mare de admisie sau evacuare se poate obine i cu o singur
supap, dar atunci cnd sunt mai multe se poate realiza o distribuie variabil pe
o plaj mai mare de turaii.
n figura 2 se poate vedea un mecanism de distribuie echilibrat, de
ultim generaie, cu patru supape pe cilindru, dou pentru admisie i dou pentru
evacuare; s-a revenit la mecanismul clasic cu tij mpingtoare i culbutor,
deoarece dinamica acestui model de mecanism este mult mai bun (dect la
modelul fr culbutor). Constructorul suedez a considerat chiar c se poate

9
mbuntii dinamica mecanismului clasic utilizat prin nlocuirea tachetului clasic
cu talp printr-unul cu rol.

Fig. 2. Mecanismul de distribuie Scania (cu tachet cu rol i patru
supape/cilindru)

Camera de ardere modular are o construcie unic a sistemului de
acionare a supapelor. Arcurile supapelor exercit fore mari pentru a asigura
nchiderea lor rapid. Forele pentru deschiderea lor sunt asigurate de tachei cu
rol acionai de arborele cu came.
Economie: Tacheii i camele sunt mari, asigurnd o acionare lin i precis
asupra supapelor. Aceasta se reflect n consumul redus de combustibil.
Emisii poluante reduse: Acurateea funcionrii mecanismului de distribuie este
un factor vital n eficiena motorului i n obinerea unei combustii curate.
Cost de operare: Un beneficiu important adus de dimensiunile tacheilor este rata
sczut a uzurii lor. Acest fapt reduce nevoia de reglaje. Funcionarea supapelor
rmne constant pentru o perioada lung de timp. Dac sunt necesare reglaje,
acestea pot fi fcute rapid i uor.
n figura 3 se pot vedea schemele cinematice ale mecanismului de
distribuie cu dou (n stnga), respectiv cu patru (n dreapta) supape pe cilindru.

Fig. 3. Schemele cinematice ale mecanismului de distribuie cu dou (n stnga),
respectiv cu patru (n dreapta) supape pe cilindru

n figura 4 se poate vedea schema cinematic a unui mecanism cu
distribuie variabil cu 4 supape pe cilindru; prima cam deschide supapa normal
iar a doua cu defazaj (motor hibrid realizat de grupul Peugeot-Citroen n anul
2006).

Fig. 4. Schema cinematic a unui mecanism cu
distribuie variabil cu 4 supape pe cilindru; prima cam
deschide supapa normal iar a doua cu defazaj (motor
hibrid realizat de grupul Peugeot-Citroen n anul 2006)

10
3. MECANISMELE CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE
PLAT (CU TALP)

Primele MECANISME DE DISTRIBUIE (sau mecanismele de distribuie
clasice) utilizau o cam rotativ i un tachet translant cu talp (vezi fig. 1). Cum
aceste mecanisme sunt de baz i astzi se va studia n continuare acest tip de
mecanisme.
r
0
=s
0
s
1
v
r
2
v
r
12
v
r
D
0
2
2
0
1
0
1
O
x
y
u
e
u
t
t
B
C
i
A
0
A
i
A
0
0
' s
A
r
0
r
' x
' y
s
e

Fig. 1. Schema de sintez a unui mecanism clasic cu cam rotativ i tachet de
translaie plat
Sinteza geometro-cinematic a mecanismului din figura 1 se poate face
cel mai rapid (cel mai simplu) prin (utiliznd) metoda coordonatelor carteziene.
Tachetul 2 ocup poziia cea mai de jos atunci cnd se afl n poziia
iniial 0. Cama 1 se rotete constant i orar cu viteza ncepnd s ridice (s
salte) tachetul din poziia iniial 0 mergnd pn la o nlime maxim, dup care
acesta ncepe s coboare revenind la un moment dat pe cercul de baz al camei,
unde staioneaz pn cnd ncepe urmtorul ciclu cinematic de ridicare i
coborre. Pe figur sunt reprezentate dou poziii ale mecanismului. Cea iniial
0, n care ncepe urcarea (ridicarea) tachetului, i o poziie oarecare din cursa de
ridicare. Avem n general patru segmente importante pe cam, corespunztoare
la tot attea faze ce compun ciclul cinematic al mecanismului. Faza de ridicare
(urcare), faza de staionare pe cercul de vrf al camei, faza de coborre
(revenire) i ultima, faza de staionare pe cercul de baz al camei.

3.1. Sinteza geometro-cinematic a unui mecanism clasic cu cam
rotativ i tachet plat translant

O metod rapid de sintez geometric este cea a coordonatelor
carteziene (vezi fig. 1).
n sistemul fix xOy, coordonatele carteziene ale punctului A de contact
(aparinnd tachetului 2) sunt date de proieciile vectorului de poziie r
A
pe axele
Ox respectiv Oy, i au expresiile analitice exprimate de sistemul relaional (1).

11
+ =
+
=
= =
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ + =
= =
= =
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ + =
s r
r
s r
r
r r r y
s
r
s
r
r r r x
A
A
A A A T
A
A
A A A T
0
0
cos
2
sin
2
sin
'
'
sin
2
cos
2
cos
t t
t
t
t
t t
t
t
t
(1)

n sistemul mobil xOy, coordonatele carteziene ale punctului A de
contact (aparinnd profilului camei 1 care s-a rotit orar cu unghiul ), sunt date
de relaiile sistemelor (2-3).

( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
+ =
=
+
=
= =
= + = =
=
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+ + + =
+ =
=
+
=
= + =
= + = =
=
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+ + + =

t t
t t
t
t

t
t

t t
t t
t
t

t
t
sin ' cos
sin
'
cos
sin sin cos cos
cos cos
2
sin
2
sin
cos ' sin
cos
'
sin
cos sin cos sin
sin sin
2
cos
2
cos
0
0
0
0
s s r
r
s
r
r
s r
r
r
r r
r r y
s s r
r
s
r
r
s r
r
r
r r
r r x
A
A
A
A
A
A A
A A C
A
A
A
A
A
A A
A A C
(2)

12

( )
( )
+ =
+ =

sin ' cos
sin cos '
0
0
s s r y
s r s x
C
C
(3)
Observaie: Dezaxarea e dintre axa tachetului i cea a camei, nu
influeneaz sinteza geometro-cinematic a mecanismului.

3.2. Distribuia forelor i determinarea randamentului la un mecanism
clasic cu cam rotativ i tachet plat translant

Fora motoare consumat, F
c
, perpendicular n A pe vectorul r
A
, se
divide n dou componente: a) F
m
, care reprezint fora util, sau fora motoare
redus la tachet; b) F
, care este fora de alunecare ntre cele dou profile ale

camei i tachetului, (vezi figura 2) i relaiile (1-10).

t
O
A
r
0
s
s
r
A
1
v
r
2
v
r
12
v
r
B
C
D
t
e
o
o
o
F
r m
F
r
c
F
r
F
E
2002 Florian PETRESCU
The Copyright-Law
Of March, 01, 1989
U.S. Copyright Office
Library of Congress
Washington, DC 20559-6000
202-707-3000

Fig. 2. Fore i viteze la tachetul translant cu talp

t sin =
c m
F F (1)

t sin
1 2
= v v (2)

t
2
1 2
sin = = v F v F P
c m u
(3)

1
v F P
c c
= (4)

o t
t
q
2 2
1
2
1
cos sin
sin
= =

= =
v F
v F
P
P
c
c
c
u
i
(5)

13

2 2
0
2
2
2
2
' ) (
' '
sin
s s r
s
r
s
A
+ +
= = t (6)

t
cos =
c
F F (7)

t cos
1 12
= v v (8)

t

2
1 12
cos = = v F v F P
c
(9)

o t
t

2 2
1
2
1
sin cos
cos
= =

= =
v F
v F
P
P
c
c
c
i
(10)

3.3. Dinamica mecanismelor clasice de distribuie

3.3.1. Cinematica de precizie (dinamic) la mecanismul clasic de distribuie

n figura 3 este prezentat schema cinematic a mecanismului clasic de
distribuie, n dou poziii consecutive; cu linie ntrerupt este reprezentat poziia
particular cnd tachetul se afl n planul cel mai de jos, (s=0), iar cama, care se
rotete n sens orar cu viteza unghiular constant, e, se situeaz n punctul A
0
,
adic n punctul de racordare dintre profilele de baz i de urcare, punct
particular care marcheaz nceputul urcrii tachetului, datorit ridicrii profilului
camei; cu linie continu este reprezentat cupla superioar ntr-o poziie oarecare
aparinnd fazei de ridicare.
u
t
O
A
i
r
0
=s
0
s
s
r
A
A
0
1
v
r
2
v
r
12
v
r
B
C
D
A
0i
t
e
u

Fig. 3. Cinematica la mecanismul clasic de distribuie

14
Punctul A
0
marcheaz deci, poziia iniial a cuplei, reprezentnd n
acelai timp i punctul de contact dintre cam i tachet n poziia iniial. Cama se
rotete cu viteza unghiular e, vitez constant ce caracterizeaz arborele cu
came (micarea arborelui de distribuie).
Cama se rotete deci cu viteza e, parcurgnd unghiul , care arat cum
cercul de baz s-a rotit n sens orar, solidar cu arborele; rotaia se poate urmri
pe cercul de baz ntre cele dou puncte particulare, A
0
i A
0i
.
n acest timp vectorul r
A
=OA (care reprezint distana de la centrul
camei, O, pn la punctul de contact A, dintre cam i tachet), se rotete n sens
invers (trigonometric) cu unghiul t. Dac msurm unghiul u, care poziioneaz
vectorul general r
A
n funcie de vectorul particular r
A0
(care arat distana de la
centrul camei, O, la punctul de racordare A
0
dintre profilul de baz i cel de
ridicare, vector care se rotete i el odat cu cama), observm faptul c valoarea
lui u este de fapt suma dintre cele dou unghiuri care se rotesc n sensuri opuse,
i t. De fapt acest unghi u se msoar trigonometric, de la vectorul r
A0
la
vectorul r
A
, fapt care ne oblig s msurm unghiul tot trigonometric, de la
vectorul r
A0
aflat ntr-o poziie oarecare i, la vectorul r
A0
din poziia iniial
(corespunztor axei verticale); aadar i unghiul se va msura tot trigonometric,
invers rotaiei, adic n sensul care descrie trasarea profilului camei. Putem
exprima acum relaia (0):
t u + = (0)
Practic dac r
A
este modulul (lungimea variabil a) vectorului
A
r
r
, u
A

reprezint unghiul de faz al vectorului
A
r
r
. Adic r
A
i u
A
sunt coordonatele
polare ale vectorului
A
r
r
.
Viteza de rotaie a vectorului
A
r
r
este
A
u
i este o funcie de viteza

unghiular a camei, e (adic de turaia camei), dar i de unghiul , prin
intermediul legilor de micare s(), s(), s().
Tachetul nu este acionat direct de cam, de unghiul , i de viteza
unghiular e, ci de ctre vectorul
A
r
r
, care are modulul r
A
, unghiul de poziie u
A
i
viteza unghiular (viteza de rotaie)
A
u
. Aadar, definitoriu pentru cinematica

mecanismelor cu cam i tachet, este faptul c tachetul nu este acionat direct de
cam ci indirect, n cazul modulului clasic C prin vectorul
A
r
r
, care se rotete cu
viteza unghiular
A
u
, iar nu cu cea a camei, e. De aici rezult o cinematic

particular-exact, cea prezentat n general n manualele de specialitate fiind de
fapt doar o cinematic aproximativ a cuplei superioare cu cam i tachet. Aa
cum se va vedea n continuare acest fapt conduce la o funcie de transmitere a
micrii foarte complex, greu de dedus i de urmrit (fapt care ar justifica
ocolirea ei printr-o cinematic aproximativ, mult mai comod dar inexact).
Din punct de vedere cinematic definim urmtoarele viteze (vezi fig. 3):

1
v
r
=viteza camei; este de fapt viteza vectorului
A
r
r
, n punctul A, astfel
nct nu este corect s scriem relaia (1) aproximativ, dar este valabil relaia (2)
pentru determinarea precis a vitezei de intrare, v
1:

15
e .
1 A
r v = (1)

A A
r v u
.
1
= (2)

Relaia (2) exprim modulul exact al vitezei de intrare, cunoscut,
1
v
r
.
Viteza
1
v
r
=AC se descompune n vitezele
2
v
r
=BC (viteza tachetului care
acioneaz pe axa acestuia, pe direcie vertical) i
12
v
r
=AB (viteza de alunecare
dintre profile, viteza de alunecare dintre cam i tachet, care lucreaz pe direcia
tangentei comune la cele dou profile dus n punctul de contact).
Cum deobicei cama (profilul camei) se construiete cu AD=s, pentru
modulul clasic, C, putem scrie relaiile:

2 2
0
2
' ) ( s s r r
A
+ + = (3)

2 2
0
' ) ( s s r r
A
+ + = (4)

2 2
0
0 0
' ) (
cos
s s r
s r
r
s r
A + +
+
=
+
= t (5)

2 2
0
' ) (
' '
sin
s s r
s
r
s
r
AD
A A + +
= = = t (6)

A
A
A A
s
r
s
r v v u u t

'.
'
. . sin .
1 2
= = = (7)
Se credea c viteza tachetului se poate scrie; v
2
=s.e, dar iat c n
realitate cama (mecanismul cu cam i tachet) impune o funcie de transmitere
(n funcie de tipul cuplei).
La mecanismul clasic de distribuie, funcia de transmitere este
reprezentat printr-un parametru (coeficient dinamic) D, conform relaiilor (8-9):

e
u
e u
A
A
D
D
=
= .
(8)

16
e u . '. '.
2
D s s v
A
= =

(9)

Determinarea vitezei de alunecare dintre profile se face cu ajutorul
relaiei (10):

A
A
A A
s r
r
s r
r v v u u t

). ( . . cos .
0
0
1 12
+ =
+
= = (10)

Unghiurile t i u
A
vor fi determinate n continuare, mpreun i cu
derivatele lor de ordinul 1 i 2.
Unghiul t se determin din triunghiul ODA
i
(vezi fig..1) cu relaiile (11-
13):

2 2
0
' ) (
'
sin
s s r
s
+ +
= t (11)

2 2
0
0
' ) (
cos
s s r
s r
+ +
+
= t (12)

s r
s
tg
+
=
0
'
t (13)

Derivm (11) n funcie de unghiul i obinem (14):

2 2
0
0
' ) (
' ' '. ' ). (
'. '. '
cos '.
s s r
r
s s s s r
s r s
A
A
+ +
+ +
= t t (14)

Relaia (14) se scrie sub forma (15):

2 2
0
2 2
0
2
0
2 2 2
0
' ) ( ]. ' ) [(
' ' . ' ) .( ' ' '. ' ) '.( '
cos '.
s s r s s r
s s s r s s s s r s
+ + + +
+ + +
= t t (15)

17
Din relaia (12) scoatem valoarea lui cost i o introducem n termenul
stng al expresiei (15); apoi se reduc s.s
2
din termenul drept al expresiei (15) i
obinem o relaie de forma (16):

2 2
0
2 2
0
2
0 0
2 2
0
0
' ) ( ]. ' ) [(
] ' ) '.( ' ).[ (
' ) (
'.
s s r s s r
s s r s s r
s s r
s r
+ + + +
+ +
=
+ +
+
t (16)

Dup simplificri obinem n final relaia (17) care reprezint expresia lui
t:

2 2
0
2
0
' ) (
' ) '.( '
'
s s r
s s r s
+ +
+
= t (17)

Acum, cnd avem t explicitat, putem determina imediat derivatele
urmtoare, pentru moment limitndu-ne la derivata de ordinul 2, t (pentru alte
modele dinamice, mai sunt necesare nc cel puin dou derivate, t i t
IV
).
Expresia (17) se deriveaz direct i obinem pentru nceput relaia (18):

2 2 2
0
0
2
0
2 2
0 0
] ' ) [(
] ' ' ' ' ) ][( ' ) ( ' ' [ 2 ] ' ) ][( ' ' ' 2 ' ' ' ) ( ' ' ' [
' '
s s r
s s s s r s s r s s s r s s s s s r s
+ +
+ + + + + + +
= t
(18)

Se reduc parial termenii s.s din prima parantez de la numrtor, dup
care se scoate s din a patra parantez de la numrtor n factor comun i
obinem expresia (19):

2 2 2
0
0
2
0
2 2
0 0
] ' ) [(
] ' ' ].[ ' ) '.( ' '.[ . 2 ] ' ) ].[( ' ' '. ) '.( ' ' [
' '
s s r
s s r s s r s s s s r s s s r s
+ +
+ + + + + +
= t
(19)

Acum se poate calcula u
A
, cu primele dou derivate ale sale,
A
u
i
A
u

.
Pentru simplificare n loc de u
A
se va scrie simplu, u. Din figura 1 se observ
imediat relaia (20), care este o reluare a primei expresii prezentate n acest
capitol, expresia (0):
t u + = (20)

Derivm (20) i obinem relaia (21):

18
e t e e e t t u . ) ' 1 .( '. D = + = + = + =
(21)

Derivm a doua oar (20), adic derivm (21) i obinem (22):

2 2
' ' ' e e t t u = = + = D

(22)
Se observ faptul c funcia de transmitere a micrii, la modulul clasic
(C), se poate scrie acum sub forma (23-24):

1 '+ = t D (23)

' ' t =
I
D (24)

Despre rolul funciilor de transmitere, D i D, sau funcia de transmitere
(coeficientul dinamic) D cu derivata ei se va vorbi n continuare.
Relaia e '. s s =
este perfect valabil, numai c ideea conform creia
s
este identic cu v
2
(viteza tachetului, impus de cupl) este eronat. Viteza
tachetului pe care deja am demonstrat-o anterior, se obine cu ajutorul funciei de
transmitere, D, conform relaiei (25):
D s D s s s w s v
A
= = = = =

e u u ' ' ' '
2
(25)
Iat c n realitate viteza tachetului este produsul lui s nu cu e, ci cu o
vitez unghiular variabil, w, care ns se poate exprima sub forma unui produs
dintre o variabil D i viteza unghiular constant, e, (vezi relaia 26).
e . D w = (26)
Aceast relaie general lucreaz n cazul tuturor mecanismelor cu
cam i tachet, iar pentru mecanismul clasic de distribuie (Modul C), variabila w
este identic cu
A
u
(vezi relaia 25). De exemplu, la modulul B (mecanismul cu

cam rotativ i tachet translant cu rol), funcia de transmitere este mult mai
complex, fapt care conduce i la derivate ale ei mult mai complexe, deoarece
dac obinerea funciei de transmitere, D, la modulul B, este dificil, deja prima ei
derivat, D, se obine cu mult trud, iar pentru D i D volumul de munc este
considerabil. Dac viteza real (chiar cinematic, nu numai dinamic) a tachetului,
la modulul clasic C, este e . '.
2
D s v y =
, putem determina imediat i
acceleraia real a tachetului (vezi relaia 27), prin derivarea lui v
2
n funcie de
timp.

2
2
) ' ' ' ' ( e + = D s D s a y (27)

19
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 50 100 150 200
Vclasic[m/s]
Vprecis[m/s]
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
0 50 100 150 200
a2clasic[m/s2]
a2precis[m/s2]

a) b)
Fig. 4. Comparaie ntre cinematica clasic i cea propus n prezenta lucrare. a-
viteze i b-acceleraii ale tachetului

Rezult de aici faptul c pentru determinarea acceleraiei reale a
tachetului, sunt necesare att s i s, ct i D i D, iar pentru obinerea lui D
respectiv D sunt necesare variabilele t i respectiv t.
Numai cnd se traseaz diagramele v
2
i a
2
n funcie de unghiul ,
calculate cinematic precis, pe baza relaiilor (25) i respectiv (27), avem impresia
unei viteze i a unei acceleraii cu aspecte dinamice (vezi diagramele din figura 4
a-b). Calculele care au stat la baza trasrii diagramelor comparative, se bazeaz
pe legea SINus, o turaie a arborelui motor de n=5500 [rot/min], un unghi de
urcare
u
=75 [grade] egal cu cel de coborre, o raz a cercului de baz r
0
=17
[mm] i o curs maxim a tachetului h
T
=6[mm].
Totui dinamica este mult mai complex, innd cont i de masele i
momentele ineriale, de forele rezistente i motoare ale mecanismului, de
amortizrile i elasticitile ntregului lan cinematic, de forele de inerie din
sistem, de turaia mecanismului, de variaia vitezei unghiulare e (considerat n
general constant) cu poziia a camei dar i cu turaia n a arborelui motor.

3.3.2. Rezolvarea aproximativ a ecuaiei de micare Lagrange

n cadrul studiului cinematic i cinetostatic al mecanismelor, se
consider viteza de rotaie a arborelui de intrare (manivela), constant,
e = =constant, iar acceleraia unghiular corespunztoare, nul,
0 = = = c e .
n realitate, datorit maselor i momentelor ineriale, dar i a momentelor
motoare i rezistente, aceast vitez unghiular e nu este constant, ci variaz n
funcie de poziia a arborelui respectiv. Mecanismele cu cam i tachet se
supun i ele acestei legi, astfel nct vom urmri ecuaia general Lagrange,
scris sub form diferenial i modul ei general de rezolvare. Ecuaia Lagrange,
scris sub form diferenial (denumit i ecuaia mainii), are forma (28).

20
* 2 * *
. .
2
1
. M J J
I
= + (28)

unde J* este momentul de inerie (momentul masic, sau mecanic) al
mecanismului, redus la manivel, iar M* reprezint momentul motor redus minus
momentul rezistent redus, reduse la manivel; unghiul reprezint unghiul de
rotaie al manivelei. J*
I
reprezint derivata momentului mecanic n funcie de
unghiul de rotaie al manivelei (29).
L
d
dJ
J
I
= =
*
*
.
2
1
.
2
1
(29)

Dac utilizm notaia (29), ecuaia (28) se rescrie sub forma (30):
* 2 *
. . M L J = + (30)

mprim ambii termeni la J* i (30) ia forma (31):

*
*
2
*
.
J
M
J
L
= + (31)

Trecem termenul cu
2
n dreapta i obinem (32):

2
* *
*
.
J
L
J
M
= (32)

Prelucrm termenul din stnga ecuaiei (32) sub forma (33), i obinem
pentru (32) forma (34):

e

. . .
d
d
d
d
dt
d
d
d
dt
d
= = = =

(33)

*
2 *
2
* *
*
.
. .
J
L M
J
L
J
M
d
d e
e
e
e

= = (34)

21
Deoarece, pentru un anumit unghi , e variaz de la valoarea nominal
constant e
n
la valoarea e, putem scrie relaia (35), unde de reprezint variaia
instantanee pentru un anumit , ea fiind o variabil de , care adugat la
constanta e
n
conduce la variabila cutat, e:

e e e d
n
+ = (35)

n relaia (35), e i de sunt funcii de unghiul , iar e
n
este un parametru
constant, care poate lua diferite valori n funcie de turaia arborelui conductor, n.
La un moment dat, turaia n este considerat constant i la fel e
n
, ns cum ea
poate lua diferite valori (i n i e
n
) se poate considera e
n
ca fiind o funcie de
turaia n, astfel nct i e devine o funcie i de n, cu att mai mult cu ct chiar de
este funcie de dar i de e
n
(vezi relaia 36):

)) ( , ( ) ( ) , ( n d n n
n n
e e e e + = (36)

Introducnd (35) n (34), obinem ecuaia (37):

e e e e e d d
J
L
J
M
d d
n n
]. ) .( [ ). (
2
* *
*
+ = + (37)

n continuare obinem ecuaia de forma (38):

] . . 2 ) ( .[ . . ) ( .
2 2
* *
*
2
e e e e e e e d d d
J
L
d
J
M
d d
n n n
+ + = + (38)

Ecuaia (38) se scrie sub forma (39):

0 . . . . 2 ) .( .
. . . ) ( .
*
2
*
2
* *
*
2
= + +
+ + +
e e e
e e e e
d d
J
L
d d
J
L
d
J
L
d
J
M
d d
n
n n
(39)

Grupm termenii doi cte doi i obinem ecuaia (40):

22

0 ) . . . (
. ).
2
1
. .( 2 ) ).( 1 . (
2
* *
*
*
2
*
=
+ + +
n
n
d
J
L
d
J
M
d d
J
L
d d
J
L
e
e e e
(40)

Ecuaia (40) este o ecuaie de gradul 2 n (de). Discriminantul ecuaiei
(40) se scrie iniial sub forma (41), iar apoi se reduce la forma (42):

2
*
2 2
2 *
2
*
*
2
2 *
*
2
*
2
2 2
2 *
2
. . . ) .( .
) .(
.
. .
4
. ) .(
n n
n
n
n
d
J
L
d
J
L
d
J
M
d
J
M L
d
J
L
d
J
L
e e
e
e
e
+
+ + + = A
(41)

e
d
J
M
d
J
M L
n
. ) .(
.
4
*
*
2
2 *
* 2
+ + = A (42)

Se reine, pentru de, numai soluia cu plus, care poate genera att valori
pozitive ct i valori negative (43), valori care se ncadreaz n limite normale,
genernd pentru e valori normale; pentru 0 < A se consider de=0 (acest caz
nu apare de loc pentru o ecuaie corect).

1 .
2
. .
*
*
+
A +
=
e
e
e
d
J
L
d
J
L
d
n
n
(43)

Observaii: Pentru mecanismele cu cam i tachet, utiliznd noile
relaiile, cu M
*
(momentul redus al ntregului mecanism) obinut prin scrierea
momentului rezistent redus cunoscut i prin calculul celui motor prin integrarea
celui rezistent pe toat zona de urcare (de exemplu), se determin frecvent valori
mari i chiar foarte mari pentru de, sau zone ntregi n care realizantul A, ia valori
negative, genernd soluii complexe pentru de, pe care l considerm 0 pe aceste
zone, fapt care ne ndreptete s reconsiderm metoda determinrii
momentului redus, unde unul din cele dou momente, cel rezistent sau cel motor
este cunoscut printr-o relaie de calcul, iar cellalt, se determin prin integrarea
celui cunoscut pe un anumit domeniu.
Dac considerm cunoscute att M*
r
ct i M*
m
i le calculm pe fiecare
n parte cu relaia aferent (independent una de alta, adic fr integrare), se

23
obin pentru mecanismele cu cam i tachet, valori normale pentru de (valori care
se pstreaz pe tot intervalul n limite normale, iar n plus discriminantul, A, este
n permanen pozitiv, adic >0, astfel nct nu apar soluii complexe pentru de).
Fora rezistent redus la supap e dat de (44), iar fora motoare
redus la axul supapei se obine cu (45):
) .(
0
*
x x k F
r
+ = (44)
) .(
*
x y K F
m
= (45)
Momentul rezistent redus (46) sau cel motor redus (47), se calculeaz
nmulind fora rezistent redus, respectiv cea motoare redus, cu viteza redus
x.
' ). .(
0
*
x x x k M
r
+ = (46)
' ). .(
*
x x y K M
m
= (47)

3.3.3. Relaia dinamic utilizat

Relaiile dinamice utilizate sunt (48-49).

2 0
2 2 * *
2
0
2 2
) ( ) ( 2
) ' ( ] ) ( [ ) ( 2 ) 2 (
) 1 (
k K
k K
x k
s
Ds m k K m
k K
K
s k K x k s K k k
X
T S
+
+
+
+ +
+
+ + + +
= A
e
(48)

2 0
0
2 2
2 0
2 2 * *
2
) ( ) ( 2
) ( 2 ) 2 (
) ( ) ( 2
) ' ( ] ) ( [
k K
k K
x k
s
s k K x k s K k k
k K
k K
x k
s
Ds m k K m
k K
K
s X
T S
+
+
+
+ + +
+
+
+
+ +
+
=
e
(49)

24
3.3.4. Analiza dinamic

Analiza dinamic a legii clasice sin, se vede n diagrama din figura 3, iar
n figura 4 se observ cea pentru o lege original (C4P):
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
0 50 100 150 200
a[m/s2]
673.05 s*k[mm] k=
n=5000[rot/min]

u
=75 [grad]
k=20 [N/mm]
r
0
=14 [mm]
x
0
=40 [mm]
h
s
=6 [mm]
h
T
=6 [mm]
i=1;q=8.9%
legea: sin-0
y=x-sin(2tx)/(2t)

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet
translant plat - A10
a
max
=4900
s
max
=5.78
a
min
= -1400

Fig. 3. Analiza dinamic a legii sin,
u
=75 [grad], n=5000 [r/m]

-10000
0
10000
20000
30000
40000
50000
0 20 40 60 80 100
a[m/s2]
7531.65 s*k[mm] k=
n=10000[rot/min]

u
=45 [grad]
k=200 [N/mm]
r
0
=17 [mm]
x
0
=50 [mm]
h
s
=6 [mm]
h
T
=6 [mm]
i=1;q=15.7%
legea:C4P1-1
y=2x-x
2
y
c
=1-x
2
translant plat - A10
a
max
=39000
s
max
=4.10
a
min
= -8000

Fig. 4. Analiza dinamic la legea original C4P,
u
=45 [grad], n=10000 [r/m]

25
4. MECANISMELE CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE CU
ROL

4.1. Prezentare general
Mecanismele cu cam rotativ i tachet translant cu rol (Modul B), au o
cinematic aparte, datorat n primul rnd geometriei mecanismului, fapt care ne
oblig la un studiu mai amnunit dac dorim s determinm cu precizie
cinematica i dinamica acestui mecanism. n mod normal acest tip de mecanism
se studiaz aproximativ, considerndu-se, att pentru cinematic ct i pentru
cinetostatic, suficient, un studiu asupra cuplei B (centrul rolei).
Aproximarea aceasta (vezi fig. 1) prezint ns o mare deficien datorit
faptului c se neglijeaz cinematica i cinetostatica de precizie a mecanismului,
fapt ce conduce la un studiu dinamic inadecvat.
Un studiu precis (exact), este posibil doar atunci cnd analizm ce se
petrece n punctul A (punctul de contact dintre cam i rola tachetului).
Punctul A este definit de vectorul
A
r avnd lungimea (modulul) r
A
i
unghiul de poziie u
A
.
La fel se definete poziia punctului B (centrul rolei), prin vectorul
B
r ,
care se poziioneaz la rndul su prin, unghiul u
B
i are lungimea r
B
.
ntre cei doi vectori prezentai (
B A
r si r ) se formeaz un unghi .

o
0
o
A
u
A
u
B
o
o
A
-o
F
n
, v
n
F
m
, v
m
F
a
, v
a
F
i
, v
i
F
n
, v
n
F
u
, v
2
B
B
0
A
0
A
O
x
e
s
0
r
b
r
0
r
A
r
B
s
n
C
r
b

Fig. 1. Mecanism cu cam rotativ i tachet de translaie cu rol

26
Unghiul o
0
definete poziia, de baz, a vectorului
0 B
r , n triunghiul
dreptunghic OCB
0
, astfel nct putem scrie relaiile (1-4):
b B
r r r + =
0
0
(1)

2 2
0
0
e r s
B
= (2)

0
0
cos
B
r
e
= o (3)

0
0
0
sin
B
r
s
= o (4)
Unghiul de presiune o, care apare ntre normala n dus prin punctul de
contact A i o vertical, are mrimea cunoscut dat de relaiile (5-7):

2 2
0
0
) ' ( ) (
cos
e s s s
s s
+ +
+
= o (5)

2 2
0
) ' ( ) (
'
sin
e s s s
e s
+ +

= o (6)

s s
e s
tg
+
=
0
'
o (7)

Vectorul
A
r se poate determina direct cu relaiile (8-9):

2
0
2 2
) cos ( ) sin ( o o + + + =
b b A
r s s r e r (8)

2
0
2
) cos ( ) sin ( o o + + + =
b b A
r s s r e r (9)

27
Putem determina direct i unghiul o
A
(10-11):

A
b
A
r
r e o
o
sin
cos
+
= (10)

A
b
A
r
r s s o
o
cos
sin
0
+
= (11)

4.2. Trasare profil

Se poate acum trasa direct profilul camei cu ajutorul coordonatelor
polare r
A
(cunoscut, vezi relaia 9) i u
A
(care se determin cu relaiile 12-17):

0
o o =
A
(12)

0 0
sin sin cos cos cos o o o o + =
A A
(13)

0 0
sin cos cos sin sin o o o o =
A A
(14)

u =
A
(15)

u sin sin cos cos cos + =
A
(16)

u cos sin cos sin sin =
A
(17)

4.3. Cinematica exact la modulul B

Se determin n continuare cteva relaii de calcul, necesare obinerii
cinematicii precise pentru mecanismul cu cam rotativ i tachet de translaie cu
rol.

28
Din triunghiul OCB (fig. 1) se determin lungimea r
B
(OB) i unghiurile
complementare o
B
i t (unde unghiul o
B
este unghiul COB, iar unghiul
complementar t este de fapt unghiul CBO; aceste dou unghiuri intuitive nu au
mai fost trecute pe desenul din fig. 1. pentru a nu o ncrca prea mult).
2
0
2 2
) ( s s e r
B
+ + = (18)

2
B B
r r = (19)

B
B
r
e
= t o sin cos (20)

B
B
r
s s +
=
0
cos sin t o (21)

Din triunghiul oarecare OAB, la care se cunosc laturile OB i AB i
unghiul dintre ele B (unghiul ABO), care reprezint suma unghiurilor t i o, putem
determina lungimea OA i unghiul (unghiul AOB):

t o t o t o sin sin cos cos ) cos( = + (22)

) cos( 2
2 2 2
t o + + =
B b b B A
r r r r r (23)

B A
b B A
r r
r r r

+
=
2
cos
2 2 2
(24)

o t t o t o cos sin cos sin ) sin( + = + (25)

) sin( sin t o + =
A
b
r
r
(26)

Cu o
B
i putem acum s determinm o
A
:
o o =
B A
(27)

29
Relaia (27) o derivm n raport cu timpul i obinem
A
o
:
o o =
B A
(28)

Se deriveaz expresia (20) i se obine
B
o
(32):

2
sin
B
B
B B
r
r e

= o o (29)

2
0
) (
B
B B
B
r s s
r r e
+

=

o (30)

Pentru a afla
B
r se deriveaz expresia (18):

s s s r r
s s s r r
B B
B B

+ =
+ =
) (
) ( 2 2
0
0
(31)

Acum
B
o
se scrie sub forma (32):

2 2
0
0
) (
) (
B B
B
r
s e
r s s
s s s e

=
+
+
= o (32)

Expresia lui este ceva mai dificil, pentru obinerea ei derivm n
raport cu timpul relaia (24) i obinem expresia (33):
B B A A
B A B A B A
r r r r
r r r r r r

+
= +
2 2
sin 2 cos 2 cos 2
(33)

Din (33) se expliciteaz (38), care se poate determina dac obinem
mai nti
A
r
prin derivarea expresiei (23):

30
) ( ) sin( 2
) cos( 2 2 2
t o t o
t o

+ + +
+ =
B b
B b B B A A
r r
r r r r r r
(34)

Pentru rezolvarea expresiei (34) sunt necesare derivatele o
i t
.
Se deriveaz (7) i se obine (35 i 36):

2 2
0
0
) ' ( ) (
) ' ( ' ) ( ' '
'
e s s s
e s s e s s
+ +
+
= o (35)

e o o = '
(36)

Se observ faptul c t este complementarul lui o
B
, astfel nct vitezele
lor (derivatele lor n raport cu timpul) sunt egale dar de semne contrare, astfel
nct exist relaia:

2
B
B
r
s e

= = o t (37)
Acum putem calcula :

sin
cos cos

+
=
B A
B B A A B A B A
r r
r r r r r r r r
(38)

Se poate determina acum
A
o
(28) i
A
u
(39):

A A
o e u
= = (39)

n continuare reexprimm funciile trigonometrice de baz (sin i cos) de
unghiul o
A
n alt mod dect prin relaiile (10-11), pe baza calculelor anterioare:

2 2
0
2 2
0
) ' ( ) (
) ' ( ) ' ( ) (
cos
e s s s r
e s r e s s s e
A
b
A
+ +
+ + +
= o (40)

31
2 2
0
2 2
0 0
) ' ( ) (
] ) ' ( ) ( [ ) (
sin
e s s s r
r e s s s s s
A
b
A
+ +
+ + +
= o (41)

Putem s obinem acum expresia cos(o
A
-o):

o o o cos
'
) ' ( ) (
' ) (
) cos(
2 2
0
0
=
+ +
+
=
A
A
A
r
s
e s s s r
s s s
(42)

Produsul cos(o
A
-o).coso se exprim acum sub forma simplificat (43):
o o o o
2
cos
'
cos ) cos( =
A
A
r
s
(43)

Putem scrie urmtoarele fore i viteze:
La intrare avem F
m
i v
m
perpendiculare pe vectorul r
A
. Ele se
descompun n F
a
(respectiv v
a
), fora i viteza de alunecare dintre profile, i n F
n

(respectiv v
n
) fora i viteza normale la profil, care trec prin punctul B i se
descompun la rndul lor n dou componente; fora F
i
(respectiv viteza v
i
), fora i
viteza de ncovoiere a tachetului (produc vibraii, oscilaii laterale) i fora F
u

(respectiv viteza v
2
), adic fora util care deplaseaz tachetul efectiv i viteza sa
de deplasare v
2
. n plus fora F
a
d natere la un moment F
a
.r
b
care face ca rola
s se roteasc.
Scriem urmtoarele relaii de fore i viteze:

=
=
) sin(
) sin(
o o
o o
A m a
A m a
F F
v v
(44)

=
=
) cos(
) cos(
o o
o o
A m n
A m n
F F
v v
(45)

=
=
o
o
sin
sin
n i
n i
F F
v v
(46)

32
= =
= =
o o o o
o o o o
cos ) cos( cos
cos ) cos( cos
2
A m n u
A m n
F F F
v v v
(47)

4.4. Determinarea randamentului la modulul B

Se determin n continuare randamentul mecanic exact al mecanismului.
Puterea util se scrie:

o o o
2 2
2
cos ) ( cos = =
A m m u u
v F v F P (48)

Puterea consumat este:

m m c
v F P = (49)

Se determin randamentul instantaneu:

o o
o o o o o o
o o o
q
4
2
2
2 2
2 2 2
2 2
cos
'
] cos
'
[
] cos ) [cos( cos ) ( cos
cos ) ( cos
= =
= = =
=

= =
A A
A A
m m
A m m
c
u
i
r
s
r
s
v F
v F
P
P
(50)

4.5. Determinarea funciei de transmitere, D, la modulul B

Se determin n continuare funcia de transmitere a micrii la modulul
B, adic funcia notat cu D (COEFICIENTUL DINAMIC):
Se reia viteza tachetului din expresia (47) i se scrie sub forma (51):
o e u o u o u
o o o o o
2 2 2
2
2
cos ' cos ' cos
'
cos
'
cos ) cos( cos
= = =
= = = =
s s
r
s
r
r
s
v v v v
I
A A
A
A A
A
m A m n

(51)

33
Pe de alt parte se cunoate pentru viteza tachetului expresia (52):
e = D s v '
2
(52)
Din egalarea celor dou relaii (51 i 52) se identific expresia lui D,
extrem de complex (53) (pentru derivatele lui D, volumul de lucru este mare):

o u
2
cos =
I
A
D (53)

Expresia lui cos
2
o se cunoate (54):

2 2
0
2
0 2
) ' ( ) (
) (
cos
e s s s
s s
+ +
+
= o (54)

Expresia lui u
A
este ceva mai dificil avnd forma din relaia (55):

]} ' ) [( 2 ) ' ( ) (
] ) /{[( ] ) ' ( ) /[(
/ ]} ) ' ( ) ( ) ' ( ' ) ( ' ' [
) ' ( ) ( ] ) ' ( ) {[(
] ) ' ( ) ( ' ) [(
2 2
0
2 2
0
2 2 2
0
2 2
0
2 2
0 0
2 2
0
2 2
0
2 2
0
2 2
0
s e e s s r e s s s
r e s s e s s s
e s s s e s s s s s r
e s s s e s s s
e s s s r s e e s s
b
b
b
b
I
A
+ + + +
+ + + + +
+ + +
+ + + + +
+ + + + = u
(55)

Se dau n continuare i expresiile lui (56-57):

2 2
0
2 2
0
2 2
0
2 2
0
) ' ( ) (
] ' ) [( ) ' ( ) ( ] ) [(
cos
e s s s r r
s e e s s r e s s s e s s
B A
b
+ +
+ + + + + +
=
(56)

2 2
0
0
) ' ( ) (
' ) (
sin
e s s s r r
s s s r
B A
b
+ +
+
= (57)

4.6. Dinamica pentru modulul B

Se utilizeaz pentru dinamica modulului B relaiile (58-60):

34
] [ 2
'
]
) (
[
2
) (
2
0
2
2 * *
2
2
0 2
2
2
k K
kx
s
y
k K
m m
k K
K
s
k K
kx
s
k K
kK k
X
T S
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
= A
e
(58)

] [ 2
) ' (
]
) (
[
2
) (
2
0
2
2 * *
2
2
0 2
2
2
k K
kx
s
s D
k K
m m
k K
K
s
k K
kx
s
k K
kK k
X
T S
+
+

+
+
+
+
+
+
+
+
= A
e
(59)

Cunoscndu-l pe AX l putem determina imediat pe X cu relaia (60):
X s X A + = (60)

4.7. Analiza dinamic la modulul B
n continuare se prezint analiza dinamic a modulului B, pentru cteva
legi de micare cunoscute. Se ncepe cu legea clasic SIN (vezi diagrama
dinamic din figura 2), pentru a o putea compara cu dinamica acestei legi de la
modulul clasic C. Se utilizeaz o turaie de n=5500 [rot/min], pentru o deplasare
maxim teoretic att la supap ct i la tachet, h=6 [mm]. Unghiul de faz este,
u
=
c
=65 [grad]; raza cercului de baz are valoarea, r
0
=13 [mm]. Pentru raza
rolei s-a adoptat valoarea r
b
=13 [mm].
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
0 50 100 150
a[m/s2]
880.53
s*k[mm] k=
n=5500[rot/min]

u
=65 [grad]
k=30 [N/mm]
r
0
=13 [mm]
x
0
=20 [mm]
h
s
=6 [mm]
h
T
=6 [mm]
i=1;q=11.5%
r
b
=13 [mm]
e=6 [mm]
legea: sin-0
y=x-sin(2tx)/(2t)

translant cu rol
a
max
=6400
s
max
=5.81
a
min
= -3000

Fig. 2. Analiza dinamic la modulul B. Legea SIN, n=5500
[rot/min]
u
=65 [grad], r
0
=13 [mm], r
b
=13 [mm], h
T
=6 [mm].

35
Excentricitatea ghidajului n raport cu centrul camei este, e=6 [mm].
Randamentul are o valoare ridicat, q=11.5%; reglajele resortului sunt
normale, k=30 [N/mm] i x
0
=20 [mm].
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
-20 -10 0 10 20
yC [mm]
PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol
u
= 65[grad]
c
= 65[grad]
r
0
= 13[mm]
r
b
= 13[mm]
e= 6[mm]
h
T
= 6[mm]
Legea SIN
Suport o turatie n=5500[rot/min]
e

Fig. 3. Profilul SIN la modulul B. n=5500 [rot/min]
u
=65 [grad], r
0
=13 [mm], r
b
=13 [mm], h
T
=6 [mm].

Dinamica este mai bun (n general) comparativ cu cea a modulului
clasic, C. Pentru un unghi de faz de numai 65 grade atingem aceleai vrfuri de
acceleraii pe care modulul clasic le atingea la o faz relaxat de 75-80 grade.
n figura 3 se poate urmri profilul aferent, trasat invers dect cele de la
modulul C, adic cu profilul de ridicare n partea stng i cu cel de revenire n
dreapta, (deoarece sensul de rotaie a camei a fost i el inversat, din orar n
trigonometric).
Pentru legea cos (aa cum ne-am obinuit deja) vibraiile sunt mai
linitite comparativ cu legea sin, la fel ca la modulul dinamic clasic, C (a se vedea
diagrama dinamic din figura 4).
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
0 50 100 150
a[m/s2]
601.01
s*k[mm] k=
n=5500[rot/min]
u
=65 [grad]
k=30 [N/mm]
r
0
=13 [mm]
x
0
=30 [mm]
h
s
=6 [mm]
h
T
=6 [mm]
i=1;q=10.5%
r
b
=6 [mm]
e=0 [mm]
legea: cos-0
y=.5-.5cos(tx)

translant cu rol
amax=4300
smax=5.74
amin= -2000

Fig. 4. Analiza dinamic la modulul B. Legea COS, n=5500 [rot/min],
u
=65
[grad], r
0
=13 [mm], r
b
=6 [mm], h
T
=6 [mm].
Turaia aleas este de n=5500 [rot/min], pentru o deplasare maxim
teoretic att la supap ct i la tachet de, h=6 [mm]. Unghiul de faz este,

36
u
=
c
=65 [grad]; Raza cercului de baz are valoarea, r
0
=13 [mm]. Pentru raza
rolei s-a adoptat valoarea r
b
=6 [mm]. Excentricitatea ghidajului n raport cu centrul
camei este, e=0 [mm]. Un studiu dinamic arat c ce se ctig la randament n
una din faze (urcare sau coborre) datorit excentricitii, e, se pierde n faza
cealalt, astfel nct, e, poate regla o faz i n acelai timp o deregleaz pe
cealalt. Iat un motiv serios ca valoarea adoptat a lui e s fie zero.
Randamentul mecanismului are o valoare ridicat (mai mare dect cea
de la modulul clasic, C), q=10.5%, dar mai redus cu un procent comparativ cu
legea sin.
Reglajele resortului sunt normale, k=30 [N/mm] i x
0
=30 [mm]. Profilul
COS (pentru modulul dinamic B), corespunztor diagramei dinamice din figura 4,
este trasat n figura 5. Profilul de ridicare, sau de urcare, sau de atac, este cel din
stnga, iar cel de revenire (sau coborre), este situat n dreapta. Ca o prim
observaie aceste profiluri sunt mai rotunjite i mai pline, comparativ cu cele de la
modulul clasic, C.

-15
-10
-5
0
5
10
15
20
-20 -10 0 10 20
yC [mm]
u
= 65[grad]
c
= 65[grad]
r
0
= 13[mm]
r
b
= 6[mm]
e= 0[mm]
h
T
= 6[mm]
Legea COS
e

Fig. 5. Profilul COS la modulul B. n=5500 [rot/min]
u
=65 [grad], r
0
=13 [mm], r
b
=6
[mm], h
T
=6 [mm].

-2000
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
0 50 100 150 200
a[m/s2]
1896.75
s*k[mm] k=
n=5500[rot/min]
u
=80 [grad]
k=50 [N/mm]
r
0
=13 [mm]
x
0
=50 [mm]
h
s
=6 [mm]
h
T
=6 [mm]
i=1;q=8.6%
r
b
=6 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-0
y=2x-x
2

translant cu rol
amax=13000
smax=5.37
amin= -600

Fig. 6. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-0, n=5500
[rot/min],
u
=80 [grad], r
0
=13 [mm], r
b
=6 [mm], h
T
=6 [mm].

37
n figura 6 se analizeaz dinamic legea C4P, sintetizat de autori,
pornind de la o turaie n=5500 [rot/min].
Vrfurile negative ale acceleraiilor sunt foarte reduse (funcionare
normal, cu zgomote i vibraii sczute). Ridicarea efectiv (dinamic) a supapei
este suficient de mare, s
max
=5.37 [mm], comparativ cu h impus de 6 [mm].
Randamentul se pstreaz n limite normale, q=8.6%. n figura 7. se prezint
profilul corespunztor.
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
-20 -10 0 10 20
yC [mm]
u= 80[grad]
c= 80[grad]
r0= 13[mm]
rb = 6[mm]
e= 0[mm]
hT= 6[mm]
Legea C4P1-0
e

Fig. 7. Profilul C4P la modulul B.

n diagrama din figura 8 turaia crete pn la 40000 [rot/min], n vreme
ce randamentul crete i el, n detrimentul lui s
max
care abia mai atinge valoarea
de 3.88 [mm].
-40000
-20000
0
20000
40000
60000
80000
100000
120000
0 50 100 150 200
a[m/s2]
19371.43
s*k[mm] k=
n=40000[rot/min]

u
=80 [grad]
k=400 [N/mm]
r
0
=13 [mm]
x
0
=150 [mm]
h
s
=10 [mm]
h
T
=10 [mm]
i=1;q=14.4%
r
b
=6 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-5
y=2x-x
2

translant cu rol
a
max
=94000
s
max
=3.88
a
min
= -33000

Fig. 8. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-5, n=40000 [rot/min].

Concluzii:
Se poate vorbi n mod evident de un avantaj al tachetului cu rol, sau
bil, (Modul B), fa de tachetul clasic cu talp, (Modul C).
Se pot obine aadar turaii ridicate, dar i randamente superioare, cu
ajutorul modulului B.

38
5. PREZENTAREA LEGILOR DE MICARE CLASICE

Legile de micare la mecanismele cu cam i tachet au un rol extrem de
important deoarece pe baza lor se traseaz (se construiete) profilul camei, profil
care determin n funcionare micrile reale (efective) ale tachetului.
n continuare se vor prezenta pe scurt cteva legi de micare (principale)
utilizate la mecanismele cu came (se vor avea n vedere numai deplasarea s i
prima ei derivat n raport cu unghiul , adic viteza redus, s=v
r
=ds/d).
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
=
e
c c
rc
u u
r
c
c
u
h
v
h
v
h h
s
h h
s
coborre urcare
usoidal Co Legea
t

sin
90
sin
90
cos
2 2
cos
2 2
] , 0 [ ; sin
0

=
|
|
.
|
\
|
= =
e
c
rc
u
r
c
c
u
h
v
h
v
h s h s
coborre urcare
Liniar Legea
t t

180 180
1
] , 0 [ ;
0

|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

+ =
|
|
.
|
\
|

=
e
c c c
rc
u u u
r
c c
c
u u
h h
v
h h
v
h
h h s
h
h s
coborre urcare
Sinusoidal Legea
t
t t
t
t t
t
t
t
t

2 cos
180 180
2 cos
180 180
2 sin
2
2 sin
2
] , 0 [ ;
0

( ) ( )

=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
e e

t

t
c
c
c r u
u
r
c
c r
u
r
c
c
u c
c
u
h
v
h
v
h
v
h
v
h s h h s h h s h s
coborre urcare coborre urcare
Parabolic Legea
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
0
0 0
720 720 720 720
1 2 1 2 2 2
] ,
2
[ ]
2
, 0 [
;

39
6. DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE
CU TACHET BALANSIER CU ROL (MODUL F)

n cadrul capitolului 6 se va prezenta pe scurt mecanismul de distribuie,
cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul F); a se vedea i
lucrrile [P21], [P22], [P24], [P25], [P26], [P27], [P28], [P29], [P31], [P32-P38].

Mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul
F), (fig. 6.1.), au o cinematic aparte, datorat n primul rnd geometriei
mecanismului, fapt care ne oblig la un studiu mai amnunit dac dorim s
determinm cu precizie cinematica i dinamica acestui mecanism. n mod
obinuit studiul acestui tip de mecanism se face aproximativ, (vezi figura 6.1.)
considerndu-se suficient, att pentru cinematic ct i pentru cinetostatic, un
studiu asupra cuplei B (centrul rolei). Aproximarea aceasta prezint ns o mare
deficien, datorit faptului c se neglijeaz cinematica i cinetostatica de precizie
a mecanismului, fapt care conduce la un studiu dinamic inadecvat.
Un studiu foarte precis (exact), este posibil doar atunci cnd analizm ce
se petrece n punctul A (punctul de contact dintre cam i rola tachetului).
Punctul A este definit de vectorul
A
r avnd lungimea (modulul) r
A
i
unghiul de poziie u
A
msurat de la axa OX.
n calculele care vor fi prezentate vectorul
A
r va mai fi poziionat i prin
unghiul o
A
, care n loc s plece de la axa OX se msoar de la axa OD.
o
0
o
A
u
A
2 o
B
B
B
0
A
0
x
r
b
r
0
r
A
r
B
A
O
D
0
d
b
b
B

Fig. 6.1. Mecanism cu cam rotativ i tachet balansier cu rol

40
La fel se definete poziia punctului B (centrul rolei), prin vectorul
B
r ,
care se poziioneaz la rndul su prin, unghiul u
B
fa de axa OX i prin unghiul
o
B
fa de axa OD i are lungimea r
B
.
ntre cei doi vectori prezentai (
B A
r si r ) se formeaz un unghi .
Unghiul o
0
definete poziia, de baz (iniial), a vectorului
0 B
r , n
triunghiul dreptunghic ODB
0
, fiind msurat de la axa OD.
Rotaia camei (arborelui de distribuie), dat de unghiul , se msoar
de la axa OX pn la vectorul
0 B
r . Aceast rotaie reprezint unghiul, , cu care
s-a rotit arborele cu came din poziia iniial (dat de vectorul
0 B
r , vector ce
coincide cu axa OX n poziia iniial), pn n poziia curent, cnd axa OX
ocup o nou poziie (vezi fig. 6.1.); dei rotaia arborelui de distribuie este orar,
sensul de construcie al profilului camei este cel trigonometric, fapt pentru care
vom inscripiona unghiul invers, de la axa OX, n poziia curent pn la poziia
ei iniial, care coincide cu vectorul
0 B
r .
n timp ce arborele cu came se rotete cu unghiul , vectorul
A
r , se
rotete cu unghiul u
A
, iar ntre cele dou unghiuri u
A
i apare un defazaj notat
pe figura 6.1. cu .
Defazajul , apare i ntre unghiurile o
A
i o
0
, fapt care ne ajut la
determinarea exact a valorii lui.
Raza tachetului, DB, egal cu b, n poziia iniial DB
0
, face cu axa OD
unghiul
0,
constant care poate fi determinat cu uurin din triunghiul ODB
0
, ale
crui laturi au lungimi cunoscute: OD=d, DB
0
=b, OB
0
=r
0
+r
b
, unde r
0
este raza
cercului de baz (al camei) iar r
b
reprezint raza rolei tachetului (care poate fi un
bol, o roti, o rol, un rulment, sau o bil).
2
o
B
B
r
b
r
A
r
B
A
O
D
d
b
B
|
2
t

Fig. 6.2. Determinarea unghiului B la mecanismul
cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

41
Din poziia iniial i pn n poziia curent, tachetul se rotete n jurul
lui D cu un unghi cunoscut, . Acest unghi, , este dat de legea de micare a
tachetului i este o funcie de unghiul ; el este cunoscut mpreun i cu
derivatele sale: , , , etc.
n general este mai uor de exprimat micarea tachetului fa de axa
OD, astfel nct apare unghiul
2
=
0
+. Derivatele lui
2
, sunt egale cu cele
cunoscute, ale lui , deoarece unghiul
0
este o constant (deci nu variaz nici
cu unghiul de intrare ).
Din triunghiul ODB, n care se cunosc lungimile OD=d, DB=b i unghiul
2
, se determin lungimea OB=r
B
, unghiul DOB=o
B
i unghiul OBD=|
2
.
n continuare se determin unghiul OBA=B, aparinnd triunghiului OBA
(vezi figura 6.2.). Unghiul B cutat, mpreun cu unghiurile |
2
i t nsumeaz
180
0
. Unghiul de transmitere t este complementul unghiului de presiune o, care
se va determina n cadrul paragrafului urmtor. Putem scrie relaia (6.1):

2 2
2 2
90 90 180
) 90 ( 180 180
| o o |
o | t |
+ = + =
= = = B
(6.1)

n triunghiul OAB (vezi figurile 6.1. i 6.2.) se cunosc acum lungimile
elementelor AB=r
b
i OB=r
B
, ct i mrimea unghiului B (vezi relaia 6.1).
Putem determina n continuare lungimea OA=r
A
, mrimea unghiului
AOB= i mrimea unghiului OAB (vezi figura 6.2.).
Cu relaia (6.2) obinem valoarea unghiului o
A
:

o o + =
B A
(6.2)

Acum putem s-l determinm pe cu relaia (6.3):

0
o o =
A
(6.3)

n continuare se determin unghiul u
A
cu relaia (6.4):

u + =
A
(6.4)

Cu coordonatele polare r
A
i u
A
, acum deja cunoscute, se poate sintetiza
profilul camei.
Pentru o trasare mai rapid se prefer coordonatele carteziene, x
A
i y
A
:

42

=
=
A A A
A A A
r y
r x
u
u
sin
cos
(6.5)
n continuare se stabilesc forele i vitezele care acioneaz n
mecanism, n cuplele lui, ct i pe elementele sale.
Astfel se determin randamentul mecanic, al mecanismului cu cam
rotativ i tachet balansier cu rol, cinematica precis a mecanismului (funcia de
transmitere a micrii, de la cam la tachet, la acest tip de mecanism - Modul F)
i putem trece n final la studiul dinamic al mecanismului (odat determinat
funcia sa de transmitere a micrii).
Pentru a demara toate aceste calcule (anticipate) este necesar mai nti
s determinm unghiul de presiune, o, pe care mecanismul l face ntre fora util
(perpendicular pe tachet n punctul B) i fora normal (care este n lungul
normalei n-n, normal ce trece prin punctele A i B, constituind normala comun
ntre profilul camei i cel al rolei tachetului, n punctul A).

6.2. Determinarea unghiului de presiune, o

Determinarea unghiului de presiune, o, la mecanismele cu cam rotativ
i tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul F), (fig. 6.3.), se face n modul urmtor.
Unghiul de presiune, o, apare ntre direcia n-n i dreapta t-t. Dreapta n-n trece
prin B i este normal la cele dou profile n contact (cel al camei i cel al rolei
tachetului). Dreapta t-t este perpendicular n B pe segmentul DB.
Se construiete la scar, triunghiul vitezelor rotite cu 90
0
(vezi figura
6.3.); viteza camei n B (v
B1
) apare n lungul lui BO de la B la O, viteza redus a
tachetului n B, (v
B2
) apare n lungul lui BD de la B la b
2
, iar viteza de alunecare
dintre profile n punctul B (v
B2B1
) apare n lungul lui n-n de la O la b
2
. Se alege
polul vitezelor rabtute, P
v
, n B i scara vitezelor k
v
=k
l
.e
1
.
(BO)=(P
v
b
1
)=v
B1
/[k
l
.e
1
]; (Bb
2
)=(P
v
b
2
)=v
B2
/[k
l
.e
1
];
(Ob
2
)=(b
1
b
2
)=v
B2B1
/[k
l
.e
1
].
Se pot exprima lungimile reale de pe desen; sistemul (6.6) i relaia
(6.7):

+ =
= = =
=
= =
= = =
b b d
b b d D b CD Cb
b b D b
d OC d CD
b
v
Bb b DB
B
' cos
) ' ( cos
'
sin ; cos
' ;
2
2 2 2
2
2 2
1
2
2

e
(6.6)

43
2
B
r
B
O D
d
b
C
b
2
o
t
n
n
o
t
t
t

Fig. 6.3. Determinarea unghiului de presiune, o, la
mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

Din triunghiul oarecare ODb
2
se exprim lungimea Ob
2
, (relaia 6.7):

2
2 2
2
cos ) ' ( 2 ) ' ( + =
= =
b b d b b d
RAD Ob
(6.7)

Se pot determina acum funciile trigonometrice sin, cos i tg, ale
unghiului de presiune o, (vezi relaiile 6.8-6.10):

RAD
b b d
b b d b b d
b b d
+
=
=
+
+
=
' cos
cos ) ' ( 2 ) ' (
' cos
sin
2
2
2 2
2

o
(6.8)

RAD
d
b b d b b d
d
2
2
2 2
2
sin
cos ) ' ( 2 ) ' (
sin
cos
=
=
+

=
(6.9)

44

2
2
sin
' cos
+
=
d
b b d
tg (6.10)

6.3. Determinarea unghiului de presiune suplimentar (intermediar), o

n continuare se determin unghiul de presiune-suplimentar, o, la
mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul F).
Acest unghi apare ntre direcia n-n i segmentul de dreapt AA, perpendicular n
A pe OA (vezi figura 6.4.).
2
B
r
b
A
O
D
d
b
B
|
2
t
o
o
A
A
n
n
r
A

Fig. 6.4. Determinarea unghiului de presiune-suplimentar, o,
la mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

Din triunghiul oarecare OAB s-a exprimat i unghiul OAB (vezi figura
6.4.). Din unghiul OAB scdem 90
0
i obinem direct unghiul de presiune
suplimentar, o. Este una din multiplele modaliti prin care se poate determina
unghiul o, dar probabil i cea mai simpl (cea mai rapid i mai direct). Relaiile
de calcul sunt urmtoarele:
90 = OAB o (6.11)

) cos( ) 90 sin(
) 90 sin( sin
OAB OAB
OAB
= =
= = o
(6.12)

45

B
r
r
OAB
OAB OAB
A
B
sin ) sin(
) 90 cos( ) 90 cos( cos
= =
= = = o
(6.13)

B
B
r
b d
2
cos
cos

o

= (6.14)

B
B
r
b
2
sin
sin

o

= (6.15)

RAD
b b d +
=
' cos
sin
2

o (6.16)

RAD
d
2
sin
cos

o

= (6.17)

RAD
b d
RAD
d
RAD
b b d
) ' 1 ( cos
sin sin
cos
' cos
cos sin cos sin ) sin(
2
2 2
2
2
2 2 2

o o o

=
=

+
+
=
= + = +
(6.18)

RAD
b
RAD
b b d d
) ' 1 ( sin
sin sin ' sin cos cos sin
sin sin cos cos ) cos(
2
2 2 2 2 2 2
2 2 2

o o o

=
=
+
=
= = +
(6.19)

46
B
B B B
B
B
B B
r
b
B
r
b
r
b
RAD
d
RAD r
b d
RAD r
b d b
RAD r
b b d
B
o
o

o o o o
cos '
sin
cos
' ' sin ' sin
) ' 1 ( sin ) ' 1 ( sin cos
) ' 1 ( cos sin sin
cos ) cos( sin ) sin( sin
2 2
2 2 2
2
2 2
2
2
2 2

=

=
=

+
+

=
= + + =
(6.20)

o
o
o o
o
cos
'
cos
cos ' cos '
sin cos
=

=

= =
A
A B A
B
A
B
r
b
r
b
r
b
r
r
B
r
r
(6.21)

Am reuit astfel s-l exprimm pe coso ntr-o form simplificat (vezi
formula 6.21), care ne va permite determinarea direct a randamentului
mecanismului, determinarea direct a funciei de transmitere a micrii i mai
departe cu ajutorul acesteia realizarea direct a dinamicii mecanismului.

6.4. Cinematica de baz la Modulul F

n continuare se determin civa parametri cinematici (care constituie
baza acestui mecanism) ai mecanismului cu cam rotativ i tachet balansier cu
rol.

d b
r r d b
b

+ +
=
2
) (
cos
2
0
2 2
0
(6.22)

0 2
+ = (6.23)

47
2
2 2 2
cos ) ' 1 ( 2 ) ' 1 ( + = d b b d RAD (6.24)

RAD
b b d +
=
' cos
sin
2

o (6.25)

RAD
d
2
sin
cos

o

= (6.26)

2
2
sin
' cos
+
=
d
b b d
tg (6.27)

o
o
o
2
2
2 2
cos
sin
' cos ' sin ' '
'

=
d
tg d d b
(6.28)

2
2 2 2
cos 2 + = d b d b r
B
(6.29)

2
B B
r r = (6.30)

B
I
B
r
d b
r
' sin
2

= (6.31)

B
B
B
r d
b r d

+
=
2
cos
2 2 2
o (6.32)

B
B
r
b
2
sin
sin

o

= (6.33)

'
2
2
2 2 2
o

=
B
B I
B
r
r b d
(6.34)

48

RAD
b d ) ' 1 ( cos
cos sin cos sin ) sin(
2
2 2 2

o o o

=
= + = +
(6.35)

RAD
b ) ' 1 ( sin
sin sin cos cos ) cos(
2
2 2 2

o o o

=
= = +
(6.36)

RAD r
b d b d
B
B
B B
+
=
= + + + =
) ' 2 ( cos ) ' 1 (
) cos( sin cos ) sin( cos
2
2 2
2 2

o o o o
(6.37)

o
o o
o o
cos
'
cos ) cos(
sin ) sin( sin
2
2
= +
+ =
B
B
B
r
b
B
(6.38)

B r r r r r
B b b B A
cos 2
2 2 2
+ = (6.39)

2
A A
r r = (6.40)

B A
b B A
r r
r r r

+
=
2
cos
2 2 2
(6.41)

B
r
r
A
b
sin sin = (6.42)

'
' ' '
B
B o o + + = (6.43)

49

A
B b B b B B
A
r
B B r r B r r r r
r
' sin cos
' '
'
+
= (6.44)

) sin ' (cos
cos
'
'
A
A
A
b
r
r
B B B
r
r

(6.45)
o o + =
B A
(6.46)

'
' '
o o + =
B A
(6.47)

o o o sin sin cos cos cos
B B A
= (6.48)

o o o sin cos cos sin sin
B B A
+ = (6.49)

o o t o =
2 A
(6.50)

A A
A
o o o o
o o o
cos ) cos( sin ) sin(
) cos( cos
2 2
2
+ + =
= + + =
(6.51)

o
o cos
'
cos
=
A
r
b
(6.52)

o
o o
2
cos
'
cos cos
=
A
r
b
(6.53)

u + =
A
(6.54)

0
o o =
A
(6.55)

A A
o e u
+ = + = (6.56)

50

' '
1
A A
o u + = (6.57)

6.5. Relaiile pentru trasarea profilului camei, la Modulul F
n continuare se determin civa parametri cinematici cu ajutorul crora
se poate trasa direct profilul camei, pentru mecanismul cu cam rotativ i tachet
balansier cu rol.

d r r
b d r r
b
b
+
+ +
=
) ( 2
) (
cos
0
2 2 2
0
0
o (6.58)

b
r r
b
+
=
0
0
0
sin
sin

o (6.59)

0 0
sin sin cos cos cos o o o o + =
A A
(6.60)

A A
o o o o cos sin cos sin sin
0 0
= (6.61)

u sin sin cos cos cos =
A
(6.62)

u cos sin cos sin sin + =
A
(6.63)

A A A
r x u cos = (6.64)

A A A
r y u sin = (6.65)

6.6. Determinarea coeficientului TF la mecanismul cu cam rotativ i tachet
balansier cu rol, ( Modul F)
n continuare se determin coeficientul TF al mecanismului cu cam
rotativ i tachet balansier cu rol (Modul F).

Forele i vitezele transmise de mecanism se pot urmri n figura 6.5.

51
o
0
o
A
u
A
o
B
F
n
, v
n
F
m
, v
m
F
a
, v
a
F
c
, v
c
F
n
, v
n
F
u
, v
u
B
B
0
A
0
x
r
b
r
0
r
A
r
B
A
o
o
B
O
D
0
d
b
b

Fig. 6.5. Forele i vitezele la mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu
rol. Determinarea coeficientului TF al mecanismului.

Putem scrie urmtoarele fore i viteze (sistemul 6.66):
=
= =
= =
= =
=
=
=
=
=
=
m m c
m m u u
m n u
m n u
n c
n c
m n
m n
m a
m a
v F P
v F v F P
v v v
F F F
v v
F F
v v
F F
v v
F F
o o
o o o
o o o
o
o
o
o
o
o
2 2
2
cos cos
cos cos cos
cos cos cos
sin
sin
cos
cos
sin
sin
(6.66)

Unde F
m
i v
m
reprezint fora de intrare i respectiv viteza de intrare,
ambele perpendiculare pe OA n A.
Fora F
m
se descompune n dou componente: F
a
i F
n
.
Componenta F
a
este o for de alunecare ntre profile, tangent la cele
dou profile n contact n punctul A, ea producnd alunecarea dintre cele dou

52
profile (cel al camei i cel al rolei tachetului). Aceast component d i un
moment fa de centrul rolei B, (M=F
a
.r
b
), moment care poate produce
rostogolirea rolei (acest lucru este avantajos, deoarece se schimb mereu
punctul de contact de pe rol, uzura acesteia fiind astfel redus i uniformizat pe
toat suprafaa rolei).
Componenta F
n
, este cea principal, care se transmite rolei i apoi
tachetului. Ea este perpendicular pe F
a
i tangent la dreapta n-n care trece prin
punctele A i B. Cnd tachetul urc (ca n figura 6.5.) fora F
n
apas pe rol, deci
este ndreptat de la A la B. Fora F
n
se transmite radial pn n centrul rolei unde
se descompune n dou componente, pe dou direcii: o direcie este n lungul
tachetului de la B la D, iar cealalt direcie este perpendicular pe tachet (pe DB)
n B. Componenta F
c
apas tachetul n lungul lui, comprimndu-l, iar componenta
F
u
perpendicular n B pe DB, produce rotaia tachetului n jurul articulaiei D, ea
fiind pn la urm singura component util.
Viteza de intrare v
m
, se descompune ntr-o vitez de alunecare ntre
profile, v
a
, sau de rostogolire a rolei n raport cu cama n jurul articulaiei B, ct i
ntr-o vitez normal (sau radial), v
n
.
Componenta normal (radial), v
n
, se descompune la rndul ei n alte
dou componente: v
c
i v
u
. Viteza v
u
fiind singura component util, care rotete
tachetul efectiv n jurul articulaiei fixe D.
Relaiile de legtur ntre fore, ct i cele dintre viteze, se dau n
sistemul (6.66). Aa cum se poate observa exist dou unghiuri de presiune, o i
o.
Coeficientul TF instantaneu al mecanismului (vezi relaia 6.67), este
raportul dintre puterea util i cea consumat, astfel nct utiliznd ultimele dou
relaii din sistemul (6.66), obinem expresia coeficientului TF instantaneu al
mecanismului (6.67),
2 2 2
) cos (cos cos cos o o o o q = =
i
, adic, tocmai
produsul cosinusurilor celor dou unghiuri de presiune, ridicat la ptrat. Utiliznd
relaia (6.53), obinem forma final a expresiei coeficientului TF (vezi relaia 6.67),
n care unghiul de presiune intermediar, o, (suplimentar), este eliminat.

o
o o o o q
4
2
2 2
2 2
2 2 2
cos
'
) cos
'
(
) cos (cos cos cos
=
= = = =
A A
c
u
i
r
b
r
b
P
P
(6.67)

6.7. Determinarea funciei de transmitere a micrii, la mecanismul
cu cam rotativ i tachet balansier cu rol, ( Modul F)

n continuare se determin funcia de transmitere a micrii la
mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol (Modul F), funcie notat
cu D.

53
Cum am artat n capitolele precedente, ntre viteza util i viteza
cunoscut v
2
a tachetului apare o diferen pe care o nglobm n coeficientul de
transmitere D, sau funcia de transmitere, D.
Scriem viteza redus a tachetului v
B2r
sub forma cunoscut (6.68):

'
2
2

e
= = b
v
v
B
r B
(6.68)

Viteza absolut a tachetului n B, se obine nmulind viteza redus cu e
(6.69):

e = '
2
b v
B
(6.69)

O s scriem ns aceast vitez sub forma (6.70), mpreun cu un
coeficient de tansmitere a micrii, D:

e = D b v '
2
(6.70)

Viteza util obinut din figura (6.5.) i a crei expresie se regsete n
sistemul (6.66), o rescriem n relaia (6.71), unde introducem pentru produsul
o o cos cos valoarea obinut n expresia (6.53):
o
o o
2
cos
'
cos cos
= =
A
m m u
r
b
v v v (6.71)

Pentru viteza de intrare v
m
lum n varianta (1), convenabil din punct de
vedere dinamic, valoarea dat de expresia (6.72):

e u u = =
'
A A A A m
r r v

(6.72)

Cu relaia (6.72) expresia (6.71) capt forma (6.73):

e o u o
e
u =

= ) cos ( ' cos
'
2 ' 2 '
A
A
A A u
b
r
b
r v (6.73)

54
Comparnd expresiile (6.70) i (6.73) identificm coeficientul D sub
forma (6.74):

o u
2 '
cos =
A
D (6.74)

n varianta (2), clasic i raional, viteza de intrare v
m
este dat de
relaia (6.75):

e =
A m
r v (6.75)

Caz n care funcia de transmitere D ia forma simplificat (6.76):

o
2
cos = D (6.76)

Pentru calculul dinamic, se va utiliza pentru funcia de transmitere a
micrii, D, expresia complet (6.74), care convine din punct de vedere al
rezultatelor, adepii mecanicii clasice putnd lua expresia (6.76), sau putnd
considera tot calculele dinamice dezvoltate pentru varianta (1), ns cu 1
'
=
A
u .

6.8. Dinamica la Modulul F

Pentru calculul dinamic al mecanismului cu cam rotativ i tachet
balansier cu rol se utilizeaz tot aceeai relaie dinamic prezentat la capitolele
anterioare (6.77), (6.78), (6.79):
Se utilizeaz pentru dinamica modulului F relaia final (6.77) i un
program de calcul care genereaz direct valoarea deplasrii dinamice a supapei,
X, n funcie de civa parametri de intrare. Relaia solicit doar funcia de
transmitere D, fr derivatele ei, iar pentru obinerea vitezei reduse X, ct i a
acceleraiei reduse, X folosim derivarea numeric a deplasrii supapei, X. Dac
dorim scrierea exact a ecuaiilor de viteze i acceleraii funcia D trebuie derivat
de dou ori.

] [ 2
'
]
) (
[
2
) (
2
0
2
2 * *
2
2
0
2
2
2
k K
kx
s
y
k K
m m
k K
K
s
k K
kx
s
k K
kK k
X
T S
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
= A
e
(6.77)

55
] [ 2
) ' (
]
) (
[
2
) (
2
0
2
2 * *
2
2
0 2
2
2
k K
kx
s
s D
k K
m m
k K
K
s
k K
kx
s
k K
kK k
X
T S
+
+

+
+
+
+
+
+
+
+
= A
e
(6.78)
Cunoscndu-l pe AX l putem determina imediat pe X cu relaia (6.79):

X s X A + = (6.79)

Deplasarea supapei, s, se obine la Modulul F, nmulind l cu (vezi
figura 6.6.). Cum i este dat de raportul b/l, iar i i b se cunosc, se poate determina
l ca fiind raportul dintre b i i cunoscute (vezi relaia 6.80), iar s i derivatele lui se
pot exprima cu grupul de relaii (6.81)

i
b
l = (6.80)

O
D
b
B
d
l
F

Fig. 6.6. Transformarea micrii de rotaie a tachetului,
n micare de translaie a supapei. Schem simplificat.

'
' ' ' ' '
' ' ' '
' '
=
=
=
=
i
b
s
i
b
s
i
b
s
i
b
s
(6.81)

56
6.9. Analiza dinamic a modulului F
Se ncepe cu legea clasic SIN (vezi diagrama dinamic din figura 6.7.),
pentru a o putea compara cu dinamica acestei legi de la modulul clasic C. Se
utilizeaz o turaie de n=5500 [rot/min], pentru o deplasare maxim teoretic att
la supap ct i la tachet, h=10 [mm]. Unghiul de faz este,
u
=
c
=60 [grad]; raza
cercului de baz are valoarea, r
0
=24 [mm]. Pentru raza rolei s-a adoptat valoarea
r
b
=20 [mm]; b=20[mm]; d=50[mm]; Coeficientul TF are o valoare ridicat,
q=12.0%; reglajele resortului sunt: k=60 [N/mm] i x
0
=30 [mm].

-10000
-5000
0
5000
10000
15000
0 50 100 150
a[m/s2]
1051.14 s*k[mm] k=
n=5500[rot/min]

u
=60 [grad]
k=60 [N/mm]
r
0
=24 [mm]
r
b
=20 [mm]
b=20 [mm]
d=50 [mm]
x
0
=30 [mm]
i=1;q=12.0%
legea: sin-0
y=x-sin(2tx)/(2t)

balansier cu rol (Modul F) - A12
a
max
=13000
s
max
=9.9
a
min
= -5300

Fig. 6.7. Analiza dinamic la modulul F. Legea SIN, n=5500 [rot/min],
u
=60
[grad], r
0
=24 [mm], r
b
=20 [mm].

-30
-20
-10
0
10
20
30
40
-40 -20 0 20 40
Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta
este cel de urcare. Modul F.
Suport o turatie
n=5500[rot/min]

u
=
c
=60[grad]
r
0
=24 [mm]
r
b
=20 [mm]
b=20 [mm]
d=50 [mm]
i=1 l=b/i
legea:sin
y=x-sin(2tx)/(2t)

Fig. 6.8. Profilul SIN la modulul F. n=5500 [rot/min]
u
=60 [grad], r
0
=24 [mm], r
b
=20 [mm].

Dinamica este mai bun (n general) comparativ cu cea a Modulului
clasic, C. Pentru un unghi de faz de numai 60 grade se ating aceleai vrfuri de
acceleraii pe care modulul clasic le atingea la o faz relaxat de 75-80 grade. n

57
plus i deplasarea maxim a tachetului (cursa), h
T
, este mai mare (aproape
dubl). n figura 6.8. se poate urmri profilul aferent. Pentru legea cos ridicarea
este mai mare comparativ cu legea sin, (a se vedea diagrama dinamic din figura
6.9.).

-10000
-5000
0
5000
10000
15000
20000
0 50 100 150
a[m/s2]
951.35 s*k[mm] k=
n=5500[rot/min]

u
=60 [grad]
k=60 [N/mm]
r
0
=24 [mm]
r
b
=20 [mm]
b=25 [mm]
d=50 [mm]
x
0
=30 [mm]
i=1;q=14.1%
legea: cos-0
y=.5-.5cos(tx)

a
max
=14800
s
max
=12.48
a
min
= -8600

Fig. 6.9. Analiza dinamic la modulul F. Legea COS, n=5500 [rot/min]
Profilul COS, corespunztor poate fi urmrit n figura 6.10.

-30
-20
-10
0
10
20
30
40
-40 -20 0 20 40
Suport o turatie
n=5500[rot/min]

u
=
c
=60[grad]
r
0
=24 [mm]
r
b
=20 [mm]
b=25 [mm]
d=50 [mm]
i=1 l=b/i
legea:cos-0
y=.5-.5cos(tx)

Fig. 6.10. Profilul COS la modulul F. n=5500 [rot/min]
u
=60 [grad], r
0
=24 [mm], r
b
=8 [mm], h
T
=13 [mm].

58

n figura 6.11. se poate urmri dinamica pentru legea C4P1-0, iar n fig.
6.12. profilul aferent; utilizat astfel nu este interesant (vibraii mari i zone
concave); se mrete unghiul de urcare de la 45 la 85 [grad] i rezult profilul
C4P3, care racordat, suport o turaie de 40000 [rot/min].

-5000
0
5000
10000
15000
20000
25000
0 20 40 60 80 100
a[m/s2]
4894,11 s*k[mm] k=
n=5500[rot/min]

u
=45 [grad]
k=50 [N/mm]
r
0
=6 [mm]
r
b
=3 [mm]
b=8 [mm]
d=15 [mm]
x
0
=50 [mm]
i=1;q=22%
legea: C4P1-0
y=2x-x
2
y
c
=1-x
2

a
max
=22000
s
max
=3.6
a
min
= -1200

Fig. 6.11. Analiza dinamic la modulul F. Legea C4P1-0, n=5500 [rot/min]

-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
-10 -5 0 5 10
Suport o turatie
n=5500[rot/min]

u
=
c
=45[grad]
r
0
=6 [mm]
r
b
=3 [mm]
b=8 [mm]
d=15 [mm]
i=1 l=b/i
legea:C4P1-0
y=2x-x
2

Se pot face racordri

Fig. 6.12. Profilul C4P1-0 la modulul F. n=5500 [rot/min]
u
=45 [grad], r
0
=10 [mm], r
b
=3 [mm], h
T
=6.28 [mm].

n figura 6.13. se poate urmri dinamica pentru legea C4P3-2, iar n fig.
6.14. profilul corespunztor (la care trebuiesc fcute racordrile la urcare i la
revenire).

59
-60000
-40000
-20000
0
20000
40000
60000
80000
100000
0 50 100 150 200
a[m/s2]
15044,81 s*k[mm] k=
n=40000[rot/min]

u
=85 [grad]
k=800 [N/mm]
r
0
=10 [mm]
r
b
=3 [mm]
b=30 [mm]
d=30 [mm]
x
0
=200 [mm]
i=1;q=16.5%
legea: C4P3-2
y=2x-x
2
y
c
=1-x
2

a
max
=80600
s
max
=4.28
a
min
= -40600
h
T
=15.70 [mm]

Fig. 6.13. Analiza dinamic la modulul F. Legea C4P3-2, n=40000 [rot/min]

-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
-20 -10 0 10 20
Suport o turatie
n=40000[rot/min]

u
=
c
=85[grad]
r
0
=10 [mm]
r
b
=3 [mm]
b=30 [mm]
d=30 [mm]
h
T
=15.70 [mm]
i=1 l=b/i
legea:C4P3-2
y=2x-x
2

Fig. 6.14. Profilul C4P3-2 la modulul F. n=40000 [rot/min]
u
=85 [grad], r
0
=10 [mm], r
b
=3 [mm], h
T
=15.70 [mm].

60
7. DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE CU TACHET BALANSIER
PLAT (MODUL H)

n cadrul capitolului 7 se va prezenta pe scurt mecanismul de distribuie,
cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) plat (Modul H); a se vedea i lucrrile
[P21], [P22], [P24], [P25], [P26], [P27], [P28], [P29], [P31], [P32-P38].


Mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) plat (Modul
H), (fig. 7.1.), au o cinematic aparte, datorat n primul rnd geometriei
mecanismului (a se urmri schema cinematic din figura 7.1).
Relaiile de calcul vor fi prezentate n continuare pe scurt.
Pentru uzul general se introduc relaiile cinematice 7.1-7.4:

' 1
'
] sin ) ( cos ) ( [
0
2
0
2
= b r b r d AH (7.1)

sin ) ( cos ) (
2
0
2
0
+ + = b r d b r b OH (7.2)

2 2 2
OH AH r + = (7.3)

2 2
2
2
2
2
sin ; sin
OH AH
AH
r
AH
r
AH
+
= = = t t (7.4)

Forele, vitezele i puterile, se determin cu relaiile 7.5.;

t o t o sin cos ; sin cos = = = =
m m n m m n
v v v F F F (7.5)

CTF instantaneu, se determin cu relaia 7.6.

2 2
2
2
2
sin
sin
OH AH
AH
v F
v F
v F
v F
P
P
m m
m m
m m
n n
c
n
i
+
= =
= = t
t
q (7.6)

61
r
0
G
o
B
O
D
d
A
A
0
B
0
H
I
l
b
G
0
l.
. r
t
u
|
o
M
o
m
x

1
2

Fig. 7.1. Schema cinematic a mecanismului
cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H).

n figura 7.2 sunt prezentate forele i vitezele din cupl.
r
0
G
o
B
O
D
d
A
A
0
B
0
H
I
l
b
G
0
l.
. r
t
u
|
o
M
o
m
x

1
2
t
o
A
F
n
; v
n
F
m
; v
m
F
a
; v
a

Fig. 7.2. Distribuia forelor i a vitezelor la mecanismul
cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H).

62
7.2. Dinamica la Modulul H

Pentru calculul dinamic al mecanismului cu cam rotativ i tachet
balansier plat se utilizeaz relaiile dinamice (7.7), (7.8), (7.9).

Se utilizeaz pentru dinamica modulului H relaia final (7.7) care
genereaz direct valoarea deplasrii dinamice a supapei, X, n funcie de civa
parametri de intrare. Relaia solicit doar funcia de transmitere D, fr derivatele
ei, iar pentru obinerea vitezei reduse X, ct i a acceleraiei reduse, X folosim
derivarea numeric a deplasrii supapei, X.

] [ 2
'
]
) (
[
2
) (
2
0
2
2 * *
2
2
0
2
2
2
k K
kx
s
y
k K
m m
k K
K
s
k K
kx
s
k K
kK k
X
T S
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
= A
e
(7.7)

] [ 2
) ' (
]
) (
[
2
) (
2
0
2
2 * *
2
2
0 2
2
2
k K
kx
s
s D
k K
m m
k K
K
s
k K
kx
s
k K
kK k
X
T S
+
+

+
+
+
+
+
+
+
+
= A
e
(7.8)

Cunoscndu-l pe AX l putem determina imediat pe X cu relaia (6.79):
X s X A + = (7.9)

7.3. Analiza dinamic a modulului H

Se prezint legea clasic SIN (vezi diagrama dinamic din figura 7.3.),
pentru a o putea compara cu dinamica acestei legi de la modulul clasic C. Se
utilizeaz o turaie de n=5500 [rot/min], pentru o deplasare maxim teoretic att
la supap ct i la tachet, h=8.72 [mm]. Unghiul de faz este,
u
=
c
=80 [grad];
raza cercului de baz are valoarea, r
0
=13 [mm].
Coeficientul TF are o valoare ridicat, q=12.9%; reglajele resortului sunt:
k=60 [N/mm] i x
0
=40 [mm]. n figura 7.4 este trasat profilul corespunztor (Modul
H legea SIN).
Pentru legea C4P, cu reglajele i racordrile corespunztoare, se poate
ajunge pn la o turaie a motorului de 30000 [rot/min], ns randamentul i
deplasarea sunt mici, deoarece a crescut r
0
; a se urmri analiza dinamic din fig.
7.5. i profilul corespunztor din fig. 7.6.

63

-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
0 50 100 150 200
a[m/s2]
702.96
s*k[mm] k=
n=5500[rot/min]
u
=80 [grad]
k=60 [N/mm]
r
0
=13 [mm]
l
s
=50 [mm]
b=5 [mm]
d=45 [mm]
x
0
=40 [mm]
q=12.9%
h=8.72 [mm]
legea: sin-0
y=x-sin(2tx)/(2t)
balansier plat cu dezaxare (Modul H)-A13
a
max
=7400
s
max
=8.42
a
min
= -3000

Fig. 7.3. Analiza dinamic la mec. cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H). Legea
SIN; n=5500 r/m. Coeficientul TF =13%.

-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
-15 -10 -5 0 5 10 15
Series1
este cel de urcare. Modul H.
Suport o turatie
n=5500[rot/min]

u
=
c
=80[grad]
r
0
=13 [mm]
l
s
=50 [mm]
b=5 [mm]
d=45 [mm]
q=12.9%
legea:sin
y=x-sin(2tx)/(2t)

Fig. 7.4. Trasarea profilului SIN al camei rotative cu tachet balansier plat (Modul H).

64

-150000
-100000
-50000
0
50000
100000
150000
0 50 100 150
a[m/s2]
35959,78 s*k[mm] k=
n=30000[rot/min]
j
u
=70 [grad]
k=800 [N/mm]
r
0
=20 [mm]
l
s
=50 [mm]
b=3 [mm]
d=30 [mm]
x
0
=150 [mm]
h =3.7%
s=3 [mm]
legea: C4P
y=2x-x2

balansier plat cu dezaxare (Modul H)-A13
a
max
=133000 s
max
=3.0
a
min
= -94000

Fig. 7.5. Analiza dinamic la mec. cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H). Legea
C4P; n=30000 [rot/min]. Coeficientul TF =3.7%.

-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
-30 -20 -10 0 10 20 30
Series1
este cel de urcare. Modul H.
Suport o turatie

n=30000[rot/min]
j
u
=j
c
=70[grad]
r
0
=20 [mm]
l
s
=50 [mm]
b=3 [mm]
d=30 [mm]
h =3.7%
legea:C4P
y=2x-x2

Fig. 7.6. Trasarea profilului C4P al camei rotative cu tachet balansier plat (Modul H).

65
8. MODELE DINAMICE ALE MECANISMELOR CU CAME

8.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu dubl amortizare intern

n lucrarea [W1] se prezint un model dinamic de baz, cu un singur grad de
libertate, cu dou resorturi i cu dubl amortizare intern, pentru simularea micrii
mecanismului cu cam i tachet (vezi fig. 8.1.) i relaiile de calcul (8.1-8.2).

y y x x x
1 1
2
1
2
2 2 2
2 2 e e e e + = + + (8.1)

M
c c
M
c
M
K K
M
K
) (
2 ; 2
;
) (
;
2 1
2 2
1
1 1
2 1
2
1
1
+
= =
+
= =
e e
e e
(8.2)

M
x
y
k
2
k
1
c
2
c
1
y= miscarea de intrare impus de
profilul camei,
x= miscarea de iesire, a tachetului,
k
1
si k
2
reprezint elasticittile siste-
mului, c
1
si c
2
amortizrile din sistem
si M este masa redus.

Fig. 8.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu dubl amortizare intern

Ecuaia de micare a sistemului propus (8.1), utilizeaz notaiile (relaiile) din
sistemul (8.2); e
1
i e
2
reprezint pulsaiile proprii ale sistemului i se calculeaz din sistemul
de relaii (8.2), n funcie de elasticitile K
1
i K
2
ale sistemului din figura 8.1, ct i n funcie
de masa redus M, a sistemului.

8.2. Model dinamic cu dou grade de libertate, fr amortizare intern

n lucrarea [F1] este prezentat modelul dinamic de baz al unui mecanism cu cam,
tachet i supap, cu dou grade de libertate, fr amortizare intern (vezi fig. 8.2.).
z x y + = (8.3)

66

0 1 1
2
2
) ( s x K y K K
dt
y d
m = + + (8.4)
z k x m x y K x m F
n 1 1 1 1
) ( = = (8.5)

m
m
1
k
k
1
y
x
Model clasic, cu dou grade de libertate,
fr amortizri si care tine cont de forta de
prestrngere s
0
.
(2) reprezint ecuatia de miscare a supapei
(3)reprezint ecuatia de miscare a tachetu-
lui, din care se scoate si ecuatia de conti-
nuitate a miscrii.

Fig. 8.2. Model dinamic cu dou grade de libertate, fr amortizare intern

8.3. Model dinamic cu un grad de libertate cu amortizare intern i extern

Un model dinamic cu ambele amortizri din sistem, cea extern (a resortului
supapei) si cea intern, este cel prezentat n lucrarea [J2], (vezi fig. 8.3.).
z
y
m
cam
mas
amortizare
intern
amortizare
extern
tachet
elasticitate

Fig. 8.3. Model dinamic cu un grad de libertate cu
amortizare intern i extern

8.4. Model dinamic cu un grad de libertate,
innd cont de amortizarea intern a resortului supapei

Un model dinamic cu un grad de libertate, generalizat, este prezentat n lucrarea
[T7], (vezi fig. 8.4.):

67
ELASTICITATEA
ECHIVALENTA
A SISTEMULUI
K
MASA ECHIVALENTA A
SISTEMULUI
M
y, y, y
IESIRE
. ..
ELASTICITATEA
RESORTULUI
SUPAPEI,
K
r
AMORTIZAREA
RESORTULUI
SUPAPEI,
C
r
S
INTRARE

Fig. 8.4. Model dinamic cu un grad de libertate, innd cont de amortizarea intern a
resortului supapei

Ecuaia de micare se scrie sub forma (8.6):
S y
K
K K
dt
dy
K
C
dt
y d
K
M
r r
=
+
+ +
) (
2
2
(8.6)
Utiliznd relaia cunoscut (8.7) ecuaia (8.6) ia forma (8.8):

K K
K
K
y
dt
y d
e
) (
= (8.7)
y y y S
K C M
+ + = ' ' ' (8.8)
unde coeficienii au forma (8.9):
K cuK
K
K K
K
C
K
M
r
r
K
r
C M
<< ~
+
= = = , 1
) (
; ;
2
e e
(8.9)
Reaciunea vertical are forma:
P y K y C y M P y S K F
r r K
+ + + = + = ' ' ' ) (
2
e e (8.10)

8.5. Model dinamic cu dou grade de libertate, cu dubl amortizare

Tot n lucrarea [T7] se prezint modelul cu dou grade de libertate (vezi fig. 8.5.),
cu dubl amortizare:
y
2
, y
2
, y
2
. ..
S
y
1
, y
1
, y
1
. ..
C
r2
K
2
M
2
M
1
K
1
K
r1
K
r2
C
r1

Fig. 8.5. Model dinamic cu dou grade de libertate, cu dubl amortizare

68
Relaiile de calcul utilizate sunt (8.11-8.16):

1 0
'
1 1
' '
1 2
' ' '
1 3
' ' ' '
1 4
y P y P y P y P y P S + + + + = (8.11)

4
2 1
2 1
4
e
K K
M M
P = (8.12)

3
2 1
2 1 1 2
3
) (
e
K K
C M C M
P
r r
+
= (8.13)
2
2 1
2 1 2 2 1 1 1 1 2
2
] ) ( ) ( [
e
K K
C C K K K M K K M
P
r r r r
+ + + + +
=
(8.14)
e
2 1
2 2 1 1 1 1 2
1
)] ( ) ( [
K K
K K K C K K C
P
r r r r
+ + + +
= (8.15)
2 1
2 1 2 1 1 2 2 1 1 1
0
) (
K K
K K K K K K K K K K
P
r r r r r
+ + + +
= (8.16)

8.6. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii torsionale

n lucrarea [S5] se propune un model dinamic cu 4 grade de libertate, obinute
astfel:
modelul are dou mase n micare; acestea prin vibraia vertical impun fiecare cte un grad
de libertate; una din mase se consider c vibreaz i transversal, genernd nc un grad de
libertate; iar ultimul grad de libertate, este generat de vibraia torsional a arborelui cu came
(vezi fig. 8.6.).
Relaiile de calcul sunt (8.17-8.20).
Primele dou ecuaii rezolv vibraiile normale verticale, a treia ecuaie ine cont de
vibraia torsional a arborelui cu came, iar ultima ecuaie (independent de celelalte), cea de-a
patra, se ocup numai de vibraia transversal a sistemului.
) ( ) ( 2
2 2 1 1 1
t P Kx x c x K k x c x M = + + +
(8.17)

s k s c F Kx x c
x k K x c x m
ac v
ac
+ + =
+ + +

1 1
2 2 2
) ( 2
(8.18)
) ' ( ' ' '
2 2
cs s k s x cs x k s q k q c q J
ac ac r r
+ = + + (8.19)

h t
F u k u m = + (8.20)

69
M
m
P
k
K
k
ac
f
r
(q)
x
1
x
2
F
h
F
v
k
t
s( )
k
r
u
J
r
= e t
= e t +q
f(x
1
)
f(x
1
,x
2
)
f(x
2
, s )
. .
.
. .

Fig. 8.6. Model dinamic cu patru grade de libertate cu vibraii torsionale

8.6.1. Model dinamic monomasic amortizat

M
P k
K
x
c
s
Fig. 8.7. Model dinamic monomasic amortizat

Tot n lucrarea [S5] este prezentat un model dinamic simplificat, monomasic amortizat (vezi
fig. 8.7.).
Ecuaia de micare folosit are forma (8.21):
P Ks s c x K k x c x M + = + + + ) ( (8.21)
Care se poate scrie mai convenabil, (8.22):
F x y x y A x + = ) ( ) ' ' ( ' '
2
1 1
e (8.22)
Unde coeficienii A
1
, e
1
2
i F se calculeaz cu expresiile date n relaia (8.23):

0
2
0
2
0 2
1
0
1
;
) 2 (
;
Ms
Pt
F
M
t k K
M
ct
A =
+
= = e (8.23)

70
8.6.2. Model dinamic bimasic amortizat

n figura 8.8. este prezentat modelul bimasic propus n lucrarea [S5].
x
1
M
m
P
k
K
k
ac
x
2
s( )
c
c
-F
v
c

Fig. 8.8. Model dinamic bimasic amortizat

Modelul matematic se scrie:
) ( ) ( 2
2 2 1 1 1
t P Kx x c x K k x c x M = + + +
(8.24)
s k s c F
Kx x c x k K x c x m
ac v
ac
+ + =
= + + +

1 1 2 2 2
) ( 2
(8.25)
Ecuaiile (8.24-8.25) se pot scrie sub forma:
F x x x x A x + = ) ( ) 2 (
1 2
2
1
'
1
'
2 1
' '
1
e (8.26)

) ' ]( ' ' ) 1 ( [
) ( ) 2 ' (
3 2 1 1
2
1
2
2
2
'
1
'
2 1
' '
2
y B y B B y F x
x y x x y A x
+ + + + + +
+ + + =
e
e
(8.27)
unde s-au folosit notaiile (8.28):
=
m
M
raportul celor dou mase,
~
+
=
m
t k
m
t K k
ac ac
2
0
2
0 2
2
) (
e pulsaia proprie adimensional a masei m,
0 3 3
0
0 2
2 1 1
; ; s B
s
B B
= = = (8.28)

8.6.3. Model dinamic monomasic cu vibraii torsionale

n figura 8.9. se poate vedea un model dinamic monomasic, care ine cont i de
vibraiile torsionale ale arborelui cu came [S5]:

71
r
= e t
k
K
c
r
s( )
k
r
J
= e t +q
c
M
P
x
1
e

Fig. 8.9. Model dinamic monomasic cu vibraii torsionale
Studiul evideniaz faptul c vibraiile torsionale ale arborelui cu came au o
influen neglijabil i deci ele pot fi excluse din modelele de calcul dinamice.
Aceiai concluzie rezult i din lucrarea [S6] unde modelul cu torsiune este studiat
mai amnunit.

8.6.4. Influena vibraiilor transversale
Elasticitatea tachetului, lungimea variabil a tachetului n timpul funcionrii
mecanismului cu came, variaia unghiului de presiune, excentricitatea tachetului, frecrile din
cuplele cinematice, uzura cuplei de translaie, erorile tehnologice i de fabricaie, jocurile din
sistem i ali factori, sunt elemente care favorizeaz prezena unei vibraii transversale a masei
tachetului [S5]. n cazul unor vibraii de amplitudine ridicat, parametrii de rspuns la ultimul
element al sistemului urmritor vor fi influenai. Urmrind figura 8.10., se poate constata c
dac curba a, este traiectoria vrfului A, al tachetului, punctul A va ajunge periodic n punctul
A, caz n care cursa real a tachetului y
r
, se va modifica dup legea: y
r
=y-y
v
=y-u.tgv , unde y
este deplasarea longitudinal a tachetului, u reprezint deplasarea transversal a masei m, a
tachetului, iar v este unghiul de presiune. Cursa real a tachetului, y
r
, se va modifica dup
legea (8.29):
) (v utg y y y y
v r
= = (8.29)
Ecuaia de micare (adimensional) se scrie (8.30):
) ' ]( ' ' ) 1 ( [
) 1 (
' '
31 21 11
3
2
1
y B y B B y F
y A
u A
u + + + + =
+ (8.30)
unde s-au notat cu (8.31) constantele adimensionale:

3 1 31 2 1 21 1 1 11
0
2
3
2
0
1
; ;
; ;
3
B f B B f B B f B
a
s
A
ma
EIt
A
= = =
= =
(8.31)
Tot n lucrarea [S5] se analizeaz influena diametrului tijei tachetului, a intervalului
de ridicare, a lungimii maxime aflate n afara ghidajelor tachetului, a cursei maxime de
ridicare, precum i a diverselor profile de came, asupra traiectoriei punctului A.
Concluzii:
Se constat c reducerea diametrului tijei tachetului conduce la mrirea amplitudinii
i micorarea frecvenei medii a vibraiilor transversale. Reducerea diametrului de 1.35 ori,
conduce la creterea amplitudinii de aproape trei ori, iar frecvena medie scade sensibil.
Amplitudinile iniiale sunt mai mari la nceputul intervalului, ctre mijlocul intervalului de
ridicare scad, oscilaia devenind nensemnat, iar ctre sfritul ridicrii, din cauza reducerii

72
lungimii a, prin scderea cursei y, frecvena crete i n consecin amplitudinea scade de la
dublu la simplu, fa de nceputul intervalului. Mrirea lungimii tachetului n afara ghidajelor
sale de la 2.2 la 3 cm, conduce la creterea amplitudinii vibraiei de circa 25 ori. Legea de
micare fr salturi n curba acceleraiei de intrare reduce amplitudinea vibraiei transversale a
tachetului. Autorul lucrrii [S5] menioneaz c oricare ar fi influena parametrilor enumerai,
pentru cazurile considerate, valorile amplitudinii rmn destul de mici, iar n cazul unor
frecri reduse n cupla superioar, ele pot scdea i mai mult. Prin urmare conchide autorul
lucrrii [S5], vibraiile transversale ale tachetului exist i trebuie s atrag atenia
constructorului numai n cazul unor valori exagerate, ale constantelor care caracterizeaz
aceste vibraii. n ceea ce privete distribuia motoarelor cu ardere intern, vibraia
transversal poate fi neglijat fr a se afecta parametrii de rspuns, realizai la supap.

a
A
A
u
y
y
v
e
v
R
0

8.10. Influena vibraiilor transversale

8.7. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii de ncovoiere
n lucrarea [K3] este prezentat un model dinamic cu patru grade de libertate, avnd
o singur mas oscilant n micare de translaie, care reprezint unul dintre cele patru grade
de libertate. Celelalte trei liberti rezult dintr-o deformaie de torsiune a arborelui cu came,
o deformaie de ncovoiere pe vertical (z), tot a arborelui cu came i o deformaie de
ncovoiere a aceluiai arbore, pe orizontal (y), toate trei deformaiile producndu-se ntr-un
plan perpendicular pe axa de rotaie (vezi fig. 8.11.).

R
b
R(|)
m
x
x
.
.
c
x
o
y
z
.
|
e
s

Fig. 8.11. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii de ncovoiere

73
Lucrarea [K3] este extrem de interesant prin modelul pe care l propune (se iau n
studiu toate tipurile de deformaii), dar mai ales prin ipoteza pe care o avanseaz i anume:
turaia camei nu este constant, ci variabil, viteza unghiular a camei e=f(|) fiind o funcie
de poziia camei (unghiul de rotaie al camei=|).
Viteza unghiular a camei este o funcie de unghiul de pozitie | (pe care uzual l
notm cu ), iar variaia ei este cauzat de cele trei deformaii (una de torsiune i dou
ncovoieri) ale arborelui, ct i de jocurile unghiulare existente ntre sursa motoare (de
antrenare) i arborele cu came.
Modelul matematic innd cont de flexibilitatea arborelui cu came este urmtorul;
rigiditatea de legtur ntre cam i tachet este o funcie de pozitia | (unghiul de rotaie al
camei), vezi relaia (8.32):
o
| |
|
2
]
1
) (
1
[
1 1
) (
1
tg
C C C C C
y z x
+ + + = (8.32)

z x c
C C C
1 1 1
+ = (8.33)
Unde 1/C
c
vezi (8.33) este o rigiditate constant, dat de rigiditile tachetului
(C
x
) i a camei (C
z
) pe direcia de lucru a tachetului.

y
C C C
1
) (
1
) (
1
tan
+ =
| |
|
(8.34)
Iar: 1/C
tan
(|)

vezi (8.34) reprezint rigiditile tangeniale, C
|
fiind rigiditatea
la torsiune a camei i C
y
rigiditatea la ncovoierea dup axa y a camei, cu, C
|
(|)

dat de
relaia (8.35) .

2
)] ( [
) (
|
|
|
R
K
C = (8.35)
Cu (8.33) i (8.34) relaia (8.32) se rescrie sub forma (8.36):

) (
1
) (
1
tan
2
|
o
| C
tg
C C
c
+ = (8.36)
Unde o, este unghiul de presiune, care n general e o funcie de |, iar la tacheii
plai (folosii la mecanismele de distribuie), are valoarea constant (zero): o=0.
) ( ). ( ). ( . | | | h C x C x m = + (8.37)
unde h(|) este legea de micare impus tachetului de ctre cam.
Unghiul de presiune, o, influeneaz astfel (8.38):

| |
o
d
dh
R
tg
) (
1
= (8.38)

74
Unde R(|), este raza curent, care d poziia camei (distana de la centrul camei la
punctul de contact cam-tachet) i se aproximeaz prin raza medie, R
1/2
. Relaia (8.38) se
poate pune sub forma (8.39); Unde raza medie, R
1/2
, se obine cu formula (8.40):

s
h
R
tg
e
o

2 / 1
1
= (8.39)
m b
h R R
2
1
2 / 1
+ = (8.40)
R
b
este raza cercului de baz, iar h
m
este cursa maxim proiectat a tachetului. Se
obine astfel o raz medie, care este utilizat n calcule, pentru simplificri; e
s
=viteza
unghiular a mainii, constant, dat de turaia mainii. Ecuaia (8.37) se poate scrie acum:

] )
1
( 1 .[
] ) ( .[
2
2 / 1 tan s
c
c
h
R C
C
m
x t h C
x
e
= (8.41)
Rezolvarea ecuaiei (8.41) se face pentru o=0, cu urmtoarele notaii:
Perioada vibraiei naturale se determin cu relaia (8.42);

c
c
C
m
T t 2 = (8.42)
Raia perioadei vibraiei naturale se obine cu formula (8.43);

m
c
t
T
= t (8.43)
Panta n timpul ridicrii camei (8.44) este;

m
m
mc
R
h
tg
|
o
.
2 / 1
= (8.44)
Factorul rigiditii arborelui se obine cu formula (8.45);

mc
c
a
tg
C
C
F o
2
tan
= (8.45)
Cu parametrii adimensionali dai de (8.46);

2
; ; ; ;
m
m
m
m m m m
t
h
x
X t
h
h
H
t
t
T
h
x
X
h
h
H = = = = =

(8.46)

a
F H
X H
X
. 1
. )
2
(
2
2

+

=
t
t
(8.47)
Curba nominal a camei este cunoscut (8.48) i (8.49):
) (T H H

= (8.48)

75
) (T H H = (8.49)
Cu (8.47), (8.48) i (8.49) se calculeaz rspunsul dinamic printr-o metod
numeric. Autorul lucrrii [K3] d un exemplu numeric, pentru o lege de micare,
corespunztoare camei cicloidale (8.50):
) . 2 sin(
2
1
T T H t
t
= (8.50)
Lucrarea este interesant mai ales prin modul n care reuete (s cupleze) s
transforme cele patru grade de libertate ntr-unul singur, utiliznd n final o singur ecuaie de
micare dup axa principal. Modelul dinamic prezentat poate fi utilizat integral sau numai
parial, astfel nct pe un alt model dinamic clasic sau nou, s se insereze, ideea utilizrii
deformaiilor pe diferite axe, cu efectul lor cumulat pe o singur ax.

2.8. Modele dinamice cu amortizare intern variabil
Dac n general problema elasticitilor este rezolvat, n problema amortizrilor
sistemului lucrurile nu sunt clare i bine puse la punct.
De obicei se consider o valoare c constant pentru amortizarea intern a
sistemului i uneori aceeai valoare c i pentru amortizarea resortului elastic care susine
supapa. Aproximarea este ns mult forat, tiut fiind c, amortizarea resorturilor elastice este
variabil, iar pentru resorturile clasice, cilindrice, cu parametru de elasticitate (k) constant, cu
deplasare liniar cu fora, amortizarea este mic i se poate considera zero. Trebuie s se fac
specificaia faptului c amortizarea nu nseamn neaprat oprirea (sau opoziia) micrii, ci
amortizare nseamn consum de energie n scopul frnrii micrii (elementele elastice din
cauciuc au o amortizare considerabil; la fel i amortizoarele hidraulice). Arcurile metalice
elicoidale, au n general o amortizare mic (neglijabil). Efectul de frnare pe care l realizeaz
aceste resorturi crete odat cu constanta elastic (rigiditatea k a arcului) i cu fora de
prestrngere (P
0
ori F
0
) a resortului (altfel spus cu sgeata static a arcului, x
0
= P
0
/k ).
Energia se transform n permanen dar nu se disipeaz (din acest motiv randamentul
acestor resorturi este n general mai mare). n lucrrile [A15] i [A17] sunt prezentate dou
modele dinamice cu amortizarea intern a sistemului, c, variabil. Determinarea amortizrii
interne a sistemului, c, are la baz comparaia ntre coeficienii ecuaiei dinamice, scris n
dou moduri diferite, Newtonian i Lagrangian.

8.8.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu amortizarea intern a
sistemului - variabil
n lucrarea [A15] se prezint un model dinamic cu un grad de libertate, cu
considerarea amortizrii interne a sistemului (c), amortizare pentru care se consider o funcie
special. Mai exact se definete coeficientul de amortizare al sistemului (c), ca parametru
variabil depinznd de masa redus a mecanismului (m* sau J
redus
) i de timp, adic, c, depinde
de derivata lui m
redus
n funcie de timp. Ecuaia de micare, diferenial, a mecanismului, se
scrie considernd deplasarea supapei ca rspuns dinamic.

8.8.1.1. Determinarea coeficientului de amortizare al mecanismului

Pornindu-se de la schema cinematic a mecanismului de distribuie clasic (vezi
figura 8.12.) se construiete modelul dinamic monomasic (cu un singur grad de libertate),
translant, cu amortizare variabil (vezi figura 8.13.), a crui ecuaie de micare este:

76

0
. . ) .( . F x c x k x y K x M = (8.51)
Ecuaia (8.51) nu este altceva dect ecuaia lui Newton, n care suma de fore pe un
element, pe o anumit direcie (x), este egal cu zero.
Notaiile din formula (8.51) sunt urmtoarele:
M- masa mecanismului redus la supap;
K- constanta elastic redus a lanului cinematic (rigiditatea lanului cinematic);
k- constanta elastic a arcului supapei;
c- coeficientul de amortizare al ntregului lan cinematic (amortizarea intern a
sistemului);
F F
0
fora elastic de prestrngere a arcului supapei;
x- deplasarea efectiv a supapei;
ys- legea de deplasare a tachetului (impus de profilul camei) redus la axa
supapei.
Ecuaia Newton (8.51) se ordoneaz astfel:
) . ( ) .( . .
0
x k F x y K x c x M + = + (8.52)
Totodat ecuaia diferenial a mecanismului se scrie i sub forma Lagrange, (8.53),
(Ecuaia Lagrange).

r m
F F x
dt
dM
x M = +
2
1
. (8.53)

5
e
1
1
2
3
4
A
B
C
D
C
0
O

Fig. 8.12. Schema cinematic a mecanismului clasic de distribuie
M M
k
kx
F
F(t) c
.
cx
x
x(t)
K(y-x)
K
y(t)
e
1
cam

Fig. 8.13. Model dinamic monomasic, cu amortizarea intern a sistemului variabi

77
Ecuaia (8.53), care nu este altceva dect ecuaia diferenial Lagrange, permite ca
prin identificarea coeficienilor polinomului, cu cei ai polinomului Newtonian (8.52), s se
obin fora rezistent redus la supap (8.54), fora motoare redus la supap (8.55), ct i
expresia lui c, adic expresia coeficientului variabil de amortizare intern, a sistemului, (8.56).
) .( . . .
0 0 0
x x k x k x k x k F F
r
+ = + = + = (8.54)
) .( ) .( x s K x y K F
m
= = (8.55)

dt
dM
c .
2
1
= (8.56)
Se obine astfel o nou formul, (8.56), n care coeficientul de amortizare intern (a
unui sistem dinamic), este egal cu jumtate din derivata cu timpul a masei reduse a sistemului
dinamic respectiv.
Ecuaia de micare Newton (8.51, sau 8.52), prin nlocuirea lui c, ia forma (8.57):

0
. ). (
2
1
. F y K x k K x
dt
dM
x M = + + + (8.57)
n cazul mecanismului clasic, de distribuie (din figura 8.12.), masa redus, M, se
calculeaz cu formula (8.58):
2 4
4
2 1
1
2 2
3 2 5
) .( ) .( ) ).( (
x
J
x
J
x
y
m m m M

e e
+ + + + = (8.58)
formul n care sau utilizat urmtoarele notaii:
m
2
= masa tachetului;
m
3
= masa tijei mpingtoare;
m
5
= masa supapei;
J
1
= momentul de inerie mecanic al camei;
J
4
= momentul de inerie mecanic al culbutorului;

2
y

= viteza tachetului impus de legea de micare a camei;
x = viteza supapei.
Dac se noteaz i=i
25
, raportul de transmitere tachet-supap (realizat de prghia
culbutorului), viteza teoretic a supapei (impus prin legea de micare dat de profilul camei),
se calculeaz cu formula (8.59):

i
y
y y
2
5
= (8.59)
unde:

D C
CC
i
0
0
= (8.60)
este raportul braelor culbutorului.

78
Se scriu urmtoarele relaii:
' .
1
x x e =
(8.61)
' ' .
2
1
x x e = (8.62)
' . . .
1
'
2 1 2
y i y y e e = = (8.63)

'
1
' .
1
1 1
x x x
= =
e
e e
(8.64)
D C
y
D C
CC
CC
y
CC
i y
CC
y
CC
y
0
1
0
0
0
1
0
1
0
'
2 1
0
2
4
' . ' . '. . . e e e e
e = = = = =

(8.65)

'
' 1
' . .
' .
0 1 0
1 4
x
y
D C x D C
y
x
= =
e
e e
(8.66)
unde y este viteza redus impus tachetului (prin legea de micare a profilului camei), redus
la axa supapei.
Cu relaiile anterioare (8.60), (8.63), (8.64), (8.66), relaia (8.58) devine:

2
0
4
2
1
2
3 2 5
)
'
' 1
.( )
'
1
.(
)
'
' .
).( (
x
y
D C
J
x
J
x
y i
m m m M
+ +
+ + + =
(8.67)
sau:
2
1
2
2
0
4
3 2
2
5
)
'
1
.( )
'
'
].(
) (
) .( [
x
J
x
y
D C
J
m m i m M + + + + = (8.68)
ori:

2
1
2
5
)
'
1
.( )
'
'
.( *
x
J
x
y
m m M + + = (8.69)
Facem derivata dM/d i rezult urmtoarele relaii:

)
'
' '
'
' '
.( )
'
'
.( 2 )
'
'
'. ' ' ' .(
'
' . 2
'
) ' '. ' ' '. ' (
'
' . 2
] )
'
'
[(
2
2
2
2
x
x
y
y
x
y
x
y
x y
x
y
x
y x x y
x
y
d
x
y
d
= =
=
(8.70)

79

3 2
2
'
' '
. 2
'
' '
.
'
2
] )
'
1
[(
x
x
x
x
x d
x
d
=
(8.71)

3
1
2
'
' '
. . 2 )
'
' '
'
' '
.( )
'
'
.( * . 2
x
x
J
x
x
y
y
x
y
m
d
dM
=
(8.72)
Se scrie relaia (8.56) sub forma:

e
d
dM
c =
2
(8.73)
care cu (8.72) devine:

}
'
' '
. )
'
' '
'
' '
( )
'
'
(
]
) (
) .( {[
3
1
2
2
0
4
3 2
2
x
x
J
x
x
y
y
x
y
D C
J
m m i c

+ + = e
(8.74)
deci
]
'
' '
. )
'
' '
'
' '
.( )
'
'
.( * .[
3
1
2
x
x
J
x
x
y
y
x
y
m c = e (8.75)
unde s-a notat:

2
0
4
3 2
2
) (
) .( *
D C
J
m m i m + + = (8.76)

8.8.1.2. Determinarea ecuaiilor de micare

Cu relaiile (8.69), (8.62), (8.75) i (8.61) ecuaia (8.52) se scrie mai nti n forma
(8.77), care se dezvolt n formele (8.78), (8.79) i (8.80):

0
2
. ). ( ' . . ' ' . . F y K x k K x c x M = + + + e e (8.77)

0
3
1
2 2
2 2 2
1
2 2
5
2
) (
'
' '
' )
'
' '
'
' '
( )
'
'
(
* ' ' ' )
'
1
( ' ' )
'
'
( * ' '
F y K x k K
x
x
J x
x
x
y
y
x
y
m x x
x
J x
x
y
m m x
= + +
+ + +
e
e e e e
(8.78)
adic:

80

0
2
2 2 2 2
5
2
. ). (
'
'
'. ' . * .
' ' . )
'
'
.( * . )
'
'
'.( ' . * . ' ' . .
F y K x k K
x
y
y m
x
x
y
m
x
y
x m x m
= + + +
+
e
e e e
(8.79)
i forma final:
0
2
5
2
.
'
'
'. ' . * . ). ( ' ' . . F y K
x
y
y m x k K x m = + + + e e (8.80)
care se mai poate scrie i sub o alt form:

0 5
2
. ). ( )
'
'
'. ' . * ' ' . .( F y K x k K
x
y
y m x m = + + + e (8.81)

Ecuaia (8.81) se poate aproxima la forma (8.82) dac considerm viteza teoretic,
de intrare, y, impus de profilul camei-tachetului (redus la axa supapei), aproximativ egal cu
viteza supapei, x.

0 5
2
. ). ( ) ' ' . * ' ' . .( F y K x k K y m x m = + + + e (8.82)

Dac se noteaz legile de intrare cu s, s (viteza redus), s (acceleraia redus),
ecuaia (8.82) ia forma (8.83), iar ecuaia mai complet (8.81) capt forma mai complex
(8.84):

0 5
2
. ). ( ) ' ' . * ' ' . .( F s K x k K s m x m = + + + e (8.83)

0 5
2
. ). ( )
'
'
'. ' . * ' ' . .( F s K x k K
x
s
s m x m = + + + e (8.84)

8.8.2. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu amortizarea intern a
sistemului - variabil

n lucrarea [A17] se prezint un model dinamic cu amortizare variabil ca i cel din
paragraful anterior, ns cu patru grade de mobilitate. Se face ipoteza existenei a patru mase,
n micare de translaie n acelai timp (vezi fig. 8.14.). n fig. 8.14.a se prezint schema
cinematic a mecanismului clasic de distribuie, iar n fig. 8.14.b este prezentat modelul
dinamic aferent, cu patru mase n micare, deci cu patru grade de libertate. Modul n care se
deduc cele patru mase dinamice, ct i constantele elastice aferente, ca i cele de amortizare
corespunztoare va fi prezentat n paragraful urmtor.

81
e
1
O
1 m
1
,k
1
m
2
,k
2
m
3
,k
3
A
B
C
D
O
4
m
4
,k
4
m
5
,k
5
m
6
,k
6
m
1
*
m
4
*
m
2
*
m
3
*
F
e
F
0
k
1
*
k
2
*
k
3
*
k
4
*
c
4
c
2
c
3
c
1
a)
b)
y
1
y
2
y
3
y
4
= x

Fig. 8.14. Model dinamic cu patru grade de libertate,
cu amortizarea intern a sistemului variabil

8.8.2.1. Ecuaiile de micare pentru modelul dinamic cu patru mase
Se consider modelul dinamic cu patru grade de libertate (fig. 8.14.), la care cele
patru mase reduse la elementul condus (supapa) se calculeaz cu formulele (8.85).
Masa m
1
* se calculeaz ca fiind masa m
1
(masa camei) care se reduce la axa supapei, adic
aceast mas m
1
, se nmulete cu viteza teoretic de intrare,
c
y
1
, ridicat la ptrat i se
mparte cu ptratul vitezei supapei,
2
x , mai exact se face raportul ntre viteza de intrare la
cam,
c
y
1
i viteza supapei, x
, i se ridic la ptrat, iar acest raport la ptrat se nmulete
cu masa m
1
.
Cum viteza de intrare,
c
y
1
, trebuie s fie i ea redus la axa supapei, n locul ei se
va scrie viteza de intrare redus la axa supapei,
1
y
, nmulit cu raportul de transmitere al
culbutorului, i, adic avem relaia
1 1
. y i y
c
= , iar viteza la ptrat
2
1c
y , se va nlocui cu
2
1
2
. y i , urmnd a nota acest i
2
nmulit cu masa m
1
cu m
1
. Pentru masa m
2
* se consider
masa tachetului, m
2
, plus o treime din masa tijei mpingtoare, m
3
, iar viteza corespunztoare,
2
y
, este practic viteza dinamic, real, a tachetului, redus la axa supapei.
Masa m
3
* corespunde tijei mpingtoare i este format din dou treimi rmase ale
masei tijei mpingtoare, m
3
, plus jumtate din masa culbutorului, m
4
; viteza
3
y , este viteza
medie real, cu care se va deplasa tija mpingtoare pe axa vertical redus la axa supapei, sau
viteza culbutorului n punctul C redus la axa supapei.
Masa m
4
* este obinut din toate masele nsumate de pe lateralitatea supapei, adic
jumtate din masa culbutorului, plus masa m
5
(care reprezint la rndul ei suma dintre masa

82
supapei i masa talerului supapei), plus o treime din masa m
6
, a arcului supapei. Viteza
supapei (evident la axa sa) a fost notat cu x
.
'
4 6 5 4
*
4
2 3 '
3
2 3 2
4 3
*
3
2 2 '
2
2 2 2
3 2
*
2
2 1 '
1
2 1 2
1
*
1
.
3
1
.
2
1
; ) .( ) .( ). .
2
1
.
3
2
(
; ) .( ) .( ). .
3
1
(
; ) .( ) .( .
m m m m m
x
y
m
x
y
i m m m
x
y
m
x
y
i m m m
x
y
m
x
y
i m m
= + + =
= + =
= + =
= =
(8.85)
n care i = O
4
C / O
4
D (vezi fig. 8.14.) reprezint raportul de transmitere al culbutorului; m
1
,
m
2
, m
3
, m
4
, m
5
, m
6
sunt n ordine: masa camei, a tachetului, a tijei mpingtoare, a
culbutorului, a supapei (cu tot cu taler) i respectiv a arcului supapei. Se precizeaz
urmtoarele constante elastice (vezi fig. 8.14.) echivalente reduse la supap (8.86):

6
*
4 4
*
3
2
3
*
2
2
2 1
2 1
*
1
; ; . ; .
.
K K K K i K K i
K K
K K
K = = =
+
= (8.86)
unde k
1
, k
2
, k
3
, k
4
, k
6
, sunt rigiditile (constantele elastice ale) elementelor corespunztoare.
Constanta elastic a supapei nu intr n discuie. Se menioneaz c F
0
este fora exterioar,
cunoscut ca fora de prestrngere a arcului supapei, iar F
e
este fora de echilibrare la
supap, practic fora motoare. n continuare se va neglija influena momentelor de inerie
mecanice (masice), a forelor de greutate i a forelor de frecare. Urmrind echilibrul dinamic
pentru fiecare mas redus n parte se scriu patru ecuaii de forma:
0 . . ) .(
1 1 1
*
1 2 1
*
1
= + + y c y m F y y K
e
(8.87)
0 . . ) .( ) .(
2 2 2
*
2 2 1
*
1 3 2
*
2
= + + y c y m y y K y y K (8.88)
0 . . ) .( ) .(
3 3 3
*
3 3 2
*
2 3
*
3
= + + y c y m y y K x y K (8.89)
0 . . ) .( .
4
*
4 0 3
*
3
*
4
= + + + x c x m F x y K x K (8.90)
Deplasrile liniare y
1
, y
2
, y
3
, y
4
=x corespund maselor reduse m
1
*, m
2
*, m
3
*, m
4
*.
n ipoteza c deplasarea y
1
este cunoscut din legea de micare y
1
= y
1
(), impus
tachetului la proiectarea camei, rmn ca necunoscute deplasrile y
2
, y
3
, x i fora de
echilibrare F
e
, adic fora motoare F
m
.
n acest caz se observ c ecuaiile (8.88), (8.89) i (8.90) formeaz un sistem de trei
ecuaii cu trei necunoscute y
2
, y
3
, x. Dup calculul celor trei deplasri se obine din ecuaia
(8.87) fora de echilibrare F
e
.
Practic, sistemul nu este liniar deoarece, pe lng necunoscutele date de cele trei
deplasri, avem ca necunoscute suplimentare i vitezele i acceleraiile derivate din deplasrile
necunoscute, adic n mod practic necunoscutele vor fi zece iar ecuaiile ntregului sistem
numai patru.

83

e
d
dM
dt
dM
c .
2
.
2
1
1
= = (8.91)
Pentru rezolvarea efectiv a sistemului de ecuaii (8.87)-(8.90), se determin
coeficienii de amortizare c
1
, c
2
, c
3
, c
4
, cu formula (8.91), deja cunoscut de la sistemul cu un
grad de libertate i cu sistemul de mase (8.85), astfel:
)
. .
.( .
2
1
3
2
1
2
1 1 '
1
*
1
1
x
x y
x
y y
m
dt
dm
c

= = (8.92)
)
. .
.( .
2
1
3
2
2
2
2 2 '
2
*
2
2
x
x y
x
y y
m
dt
dm
c

= = (8.93)
)
. .
.( .
2
1
3
2
3
2
3 3 '
3
*
3
3
x
x y
x
y y
m
dt
dm
c

= = (8.94)
0 .
2
1
*
4
4
= =
dt
dm
c (8.95)
care se mai pot scrie i sub forma (8.96-8.99):
) .( ) .(
1
1
2
1
'
1 1
x
x
y
y
x
y
m c
= (8.96)
) .( ) .(
2
2 2 2 '
2 2
x
x
y
y
x
y
m c
= (8.97)
) .( ) .(
3
3 2 3 '
3 3
x
x
y
y
x
y
m c
= (8.98)
0
4
= c (8.99)
Cu ajutorul relaiilor (8.96-8.99) i cu sistemul (8.85) se pot obine imediat relaiile
(8.100-8.103):
) . .( ) . .( ) .( .
1
1
*
1
1
1
2 1 '
1 1 1
x
x
y
y m x
x
y
y
x
y
m y c
= = (8.100)
) . .( ) . .( ) .( .
2
2
*
2
2
2
2 2 '
2 2 2
x
x
y
y m x
x
y
y
x
y
m y c
= = (8.101)
) . .( ) . .( ) .( .
3
3
*
3
3
3
2 3 '
3 3 3
x
x
y
y m x
x
y
y
x
y
m y c
= = (8.102)
0 . .
4 4 4
= = x c y c
(8.103)
innd seama de relaiile (8.100-8.103), ecuaiile (8.87-8.90) se rescriu sub forma
urmtoare (8.104-8.107):

84

0 . ) .( . ) .( . 2
. .
3 1 '
1 1
2 1 '
1
2
*
1 1
*
1
= +
+
x
x
y
m y
x
y
m
F y K y K
e

(8.104)

0 . ) .( . ) .( . 2
. ). ( .
3 2 '
2 2
2 2 '
2
3
*
2 2
*
2
*
1 1
*
1
= +
+ + +
x
x
y
m y
x
y
m
y K y K K y K

(8.105)

0 . ) .( . ) .( . 2
. ). ( .
3 3 '
3 3
2 3 '
3
*
3 3
*
3
*
2 2
*
2
= +
+ + +
x
x
y
m y
x
y
m
x K y K K y K

(8.106)

0 . ). ( .
0
'
4
*
4
*
3 3
*
3
= + + + + F x m x K K y K (8.107)
Cu sistemul de ecuaii (8.104-8.107) se rezolv modelul dinamic prezentat n figura
8.14., avnd n vedere faptul c sistemul este neliniar i pe lng cele patru necunoscute
principale, y
2
, y
3
, x, F
e
, mai apar nc ase necunoscute . , , , , ,
3 3 2 2
x x y y y y care sunt
dependente ns ntre ele i depind deasemenea de deplasrile liniare, y
2
, y
3
, respectiv x.
Sistemul se simplific foarte mult dac considerm cele trei viteze aproximativ
egale ntre ele i egale cu viteza cunoscut de intrare,
1
y
; n acest caz sistemul de ecuaii
(8.104 8.107) se simplific considerabil, lund forma (8.108-8.111):
0 . . . 2 . .
'
1 1
'
1 2
*
1 1
*
1
= + x m y m F y K y K
e
(8.108)

0 . . . 2
. ). ( .
'
2 2
'
2
3
*
2 2
*
2
*
1 1
*
1
= +
+ + +
x m y m
y K y K K y K

(8.109)

0 . . . 2 .
). ( .
'
3 3
'
3
*
3
3
*
3
*
2 2
*
2
= +
+ +
x m y m x K
y K K y K

(8.110)

0 . ). ( .
0
'
4
*
4
*
3 3
*
3
= + + + + F x m x K K y K (8.111)

85
9. REZOLVAREA ECUAIEI DIFERENIALE,
(cea care a fost obinut la paragraful 8.8.1.2.)

n cadrul paragrafului 8.8.1. a fost prezentat un model dinamic cu un grad de
mobilitate, cu amortizare intern a sistemului variabil, care conduce n final (paragraful
8.8.1.2.) la ecuaia (8.84), pe care o rescriem sub forma (1) i la ecuaia simplificat (8.83), pe
care o aranjm n forma (2).
I
T
II
S
X
y
y m X m x k y K x k K
'
'. ' . . . . . . ). (
2 2
0
e e = + (1)
' ' . . . . . . ). (
2 2
0
y m X m x k y K x k K
T
II
S
e e = + (2)
Se va utiliza ecuaia diferenial (1), adic forma simplificat (n care se consider
viteza redus de intrare, impus de profilul camei, y, egal cu viteza redus dinamic, X;
ambele fiind reduse la axa supapei).
n continuare vom urmri cteva moduri de rezolvare a ecuaiei difereniale (1).

9.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale,
printr-o soluie particular

Ecuaia (1) se scrie sub forma (3):
y m x k y K X k K X m
T S

. . . ). ( .
0
= + + (3)
mprim ecuaia (3) cu m
S
i amplificm termenul drept cu coset, obinndu-se
forma (4):
) . cos( .
) . cos( .
. . .
.
0
t
t m
y m x k y K
X
m
k K
X
S
T
S
e
e

=
+
+ (4)
Se utilizeaz urmtoarele notaii (5-6):

S
m
k K
p
+
=
2
(5)

) . cos( .
. . .
0
t m
y m x k y K
q
S
T
e

= (6)
Ecuaia (4) se scrie simplificat sub forma (7):
) . cos( . .
2
t q X p X e = +

(7)
Soluia particular a ecuaiei (7) este de forma (8):
) . cos( . t a X e = (8)

86
Derivatele 1 i 2 ale soluiei (8) se noteaz cu (9-10):
) . sin( . . t a X e e =
(9)
) . cos( . .
2
t a X e e =

(10)
nlocuind valorile (9) i (10) n ecuaia (7), se obine forma (11):
) . cos( . ) . cos( . . ) . cos( . .
2 2
t q t a p t a e e e e = + (11)
Ecuaia caracteristic se scrie sub forma (12):
q p a = ) .(
2 2
e (12)
Se expliciteaz a sub forma (13):
2 2
e
=
p
q
a (13)
Se scrie acum soluia X, sub formele (14), (15):

) . cos( .
2 2
t
p
q
X e
e
= (14)
2
0
2
0
.
. . . ) . cos(
.
) . cos( .
. . .
e
e
e
e
S
T
S
S
T
m k K
y m x k y K
m
k K
t
t m
y m x k y K
X
+

=
+

=

(15)
Soluia particular, astfel obinut, este interesant i simpl, dar se comport ca i
cum am fi obinut-o direct din ecuaia diferenial (7), prin aproximarea lui X

cu X.e
2
,
adic prin aproximarea lui X cu X, o aproximare puin cam forat.
Pentru o rezolvare mai exact, aproximm direct n ecuaia (7), X cu y cu s,
adic s y X

= = i ajungem la ecuaia liniar (16):
k K
s m x k s K
k K
s m m x k s K
X
T S
+

=
+
+
=
. . . ). ( . .
*
0 0
(16)
Soluia aproximativ (16), este ceva mai precis dect soluia particular (15), care
se poate obine i ca o soluie direct aproximativ, cu X= -X.

printr-o soluie particular complet

Ecuaia (7) se poate scrie sub forma (17), innd cont de coeficienii D i D:

87
) ' '. ' ' . .( . . .
). ( ' '. . . ' ' . . .
2
0
2 2
s D s D m x k s K
x k K x D m x D m
T
S S
+ =
= + + +
e
e e
(17)
mprim ecuaia (17) cu m
S
.e
2
.D i obinem forma (18):
D m
s D s D m x k s K
x
D m
k K
x
D m
D m
x
S
T
S S
S
. .
) ' '. ' ' . .( . . .
.
. .
' .
. .
' . .
' '
2
2
0
2 2
2
e
e
e e
e
+
=
=
+
+ +
(18)
Termenul drept se amplific cu (cos+sin) i ecuaia (18) se scrie sub forma (19):
) sin .(cos
) sin .(cos . .
) ' '. ' ' . .( . . .
.
. .
' .
'
' '
2
2
0
2

e
e
e
+
+
+
=
=
+
+ +
D m
s D s D m x k s K
x
D m
k K
x
D
D
x
S
T
S
(19)
Notm coeficienii corespunztor:

D
D
a
'
= (20)

2
. . e D m
k K
b
S
+
= (21)

) sin .(cos . .
) ' '. ' ' . .( . . .
2
2
0
e
e
+
+
=
D m
s D s D m x k s K
c
S
T
(22)
Ecuaia (19) se poate scrie acum sub forma (23):
) sin .(cos . ' . ' ' + = + + c x b x a x (23)
Soluia particular complet a ecuaiei (23) este de forma (24), iar derivatele ei n
funcie de unghiul , derivatele I i II, capt formele (25), respectiv (26):
sin . cos . B A x + = (24)
cos . sin . ' B A x + = (25)
sin . cos . ' ' B A x = (26)
Introducnd soluiile (24-26) n (23) obinem ecuaia (27):

sin . cos . sin . . cos . .
cos . . sin . . sin . cos .
C C B b A b
B a A a B A
+ = + +
+
(27)

88
Identificm coeficienii n cos i respectiv cei n sin i obinem un sistem liniar de
dou ecuaii cu dou necunoscute, A i respectiv B:
c B b A a
c B a A b
= +
= +
). 1 ( .
. ). 1 (
(28)
Pentru rezolvarea operativ a sistemului (28) nmulim prima ecuaie cu a i pe cea
de-a doua cu (b-1), dup care le adunm i obinem B, iar apoi similar l determinm pe A,
nmulind prima ecuaie cu (b-1) i pe cea de-a doua cu a, dup care le adunm i obinem
sistemul (29):

) 1 .(
) 1 (
) 1 .(
) 1 (
2 2
2 2
a b
b a
c
B
a b
b a
c
A
+
+
=

+
=
(29)
Soluia se poate scrie acum sub forma (30):
] sin ). 1 ( cos ). 1 .[(
) 1 (
2 2
a b a b
b a
c
x + +
+
= (30)
unde coeficienii a, b, c, sunt cunoscui (20-22).

cu ajutorul dezvoltrilor n serie Taylor

Se scrie relaia (31), care exprim legtura dintre deplasarea dinamic a supapei, x, i
cea impus de profilul camei, s:
) ( ) ( ) ( ) ( A + ~ A + = s x s x (31)
Funcia s(+A) o dezvoltm n serie Taylor i reinem primii 8 termeni ai
dezvoltrii; se gsete astfel relaia (32):
7 6 5
4 3 2
0
) ).( ( .
! 7
1
) ).( ( .
! 6
1
) ).( ( .
! 5
1
) ).( ( .
! 4
1
) ).( ( .
! 3
1
) ).( ( .
! 2
1
). (
! 1
1
) ).( (
! 0
1
) (

A + A + A +
A + A + A +
A + A = A + =
VII VI V
IV III II
I
s s s
s s s
s s s x
(32)
Relaia (32) se mai scrie i sub forma (33):

89
7 6 5
4 3 2
) .( .
5040
1
) .( .
720
1
) .( .
120
1
) .( .
24
1
) .( .
6
1
) .( .
2
1
.

A + A + A +
A + A + A + A + =
VII VI V
IV III II I
s s s
s s s s s x
(33)
Prin derivare obinem x (relaia 34):
7
6 5 4
3 2
) .( .
5040
1
) .( .
720
1
) .( .
120
1
) .( .
24
1
) .( .
6
1
) .( .
2
1
.

A +
+ A + A + A +
+ A + A + A + =
VIII
VII VI V
IV III II I I
s
s s s
s s s s x
(34)
Derivm a doua oar i obinem x, (relaia 35):
7 6
5 4
3 2
) .( .
5040
1
) .( .
720
1
) .( .
120
1
) .( .
24
1
) .( .
6
1
) .( .
2
1
.

A + A +
+ A + A +
+ A + A + A + =
IX VIII
VII VI
V IV III II II
s s
s s
s s s s x
(35)
Ecuaia diferenial utilizat este (1), adic ecuaia complet, pe care o scriem sub
forma (36), innd cont i de funcia de transmitere, D.
k K
x
s
s D s D m x D x D m x k s K
x
T S
+
+ +
=
'
'
* 001 . 0 * ). ' '. ' ' . .( 001 . 0 * ). ' '. ' ' . .( . .
2 * 2 *
0
e e
(36)

9.4. Rezolvarea ecuaiei difereniale, n doi pai

Ecuaia diferenial cunoscut, scris n una din formele prezentate anterior, de
exemplu n forma (1), se rezolv de dou ori. Prima dat se utilizeaz pentru x valoarea s iar
pentru x valoarea s. Se obine n acest fel, valoarea x(0), adic deplasarea dinamic a supapei
la pasul 0. Aceast deplasare se deriveaz numeric i se obin x(0) i x(0). Valorile astfel
obinute se introduc n ecuaia diferenial (care se utilizeaz pentru a doua oar consecutiv) i
obinem x(1), adic deplasarea dinamic a supapei cutat, x, care se consider a fi valoarea
final. Dac ncercm s iterm acest proces (pentru mai muli pai), se va observa lipsa
convergenei ctre o soluie unic i amplificarea valorilor la fiecare trecere (iteraie). Se
consider rezolvarea ecuaiei nu iterativ, n doi pai, ci exact i direct, rezolvare dintr-un
singur pas, cel de al doilea, primul pas fiind de fapt o intermediere necesar determinrii
aproximative a valorilor x i x.

90
9.5. Prezentarea unei ecuaii difereniale,
(model dinamic), care ine cont de masa camei

Pornind de la modelul dinamic prezentat n cadrul paragrafului 8.8.1., se va obine
o nou ecuaie diferenial, care s descrie funcionarea dinamic a mecanismului de
distribuie, de la motoarele cu ardere intern, n patru timpi.
Practic se modific formula care exprim masa redus a ntregului lan cinematic i
atunci se modific i amortizarea intern a sistemului, c, i automat se schimb i ntreaga
ecuaie dinamic (diferenial), fapt care ne ndreptete s spunem c avem de a face cu un
nou model dinamic, cel care ia n consideraie i masa camei.
Masa redus M, a ntregului lan cinematic se scrie acum n forma (37):
2 1 2 1 *
2 1
1
* 2 1
1
* *
2 1
1
2
3 2
*
2 1
1
2
3 2 5
) .( .
2
) .( ) .(
) .( ). (
) .( ). (
X
r
m
m
X
J m
X
J m m
X
J i m m m
X
J i m m m M
A
LT LS
LS
e
e e
e
e
+ =
= + = + + =
= + + + =
= + + + =
(37)
Constanta de amortizare a sistemului se determin cu formula prezentat la 8.8.1.,
i capt acum forma (38):
] . . .
2
. 2 . . . 2 .[
2
1
.
2
1
2
3
1 1
3
2
1 1
X
r r
m
X
X
J
dt
dM
c
I
A A

e
e + = = (38)
Pentru mecanismul de distribuie clasic se gsete valoarea
I
A A
r r . dat de (39) i
se introduce n relaia (38), care capt forma (40):
' ). ' ' ( .
*
0
s s s r r r
I
A A
+ + = (39)
2
3
1 *
0
1
3
2
1 1
'. ). ' ' .(
2
. .
X
s s s r
m
X
X
J c

e
e + + + = (40)
Se utilizeaz n continuare ecuaia diferenial prezentat la 8.8.1. i anume (41):
0 . ). ( . .
0
= + + + + F y K X k K X c X M

(41)
Se introduce n continuare masa M, determinat cu (37) i coeficientul de
amortizare, c, obinut cu (40), n ecuaia (41) i obinem o nou ecuaie dinamic, diferenial,
(42), care reprezint de fapt un nou model dinamic de baz.

91
0 . ). (
1
. '. ). ' ' .(
2
. . . . .
0
3
1
*
0
*
1
2
2
1 1
2
2
1 1
*
= + + + + + +
+ +
F y K X k K
X
s s s r
m
X
X
J
X
X
J X m

e
e e
(42)
Ecuaia diferenial (42) se scrie sub forma (43), dup ce se reduc cei doi termeni
identici care l conin pe J
1
:
0 . . ). (
1
. '. ). ' ' .(
2
.
0
3
1
*
0
*
1 *
= + + +
+ + +
x k y K X k K
X
s s s r
m
X m

e
(43)
Utiliznd funcia de transmitere, D i prima ei derivat, D, ecuaia diferenial (43),
devine ecuaia (44):
0 . . ). (
. '.
1
. . '. ). ' ' .(
2
) ' '. '. ' .( .
0
1
1
2
1
*
0
*
1 2
1
*
= + + +
+ + + +
x k y K x k K
D x
s s s r
m
D x D x m
e
e e e
(44)
Ecuaia (44) se aranjeaz n forma (45):
0 . . ). (
'
'
.
) ' ' (
. .
2
' '. . . ' ' . . .
0
*
0 2
*
1 2 * 2 *
= + + +
+ +
+ +
x k s K x k K
x
s
D
s s r m
x D m x D m e e e
(45)
Notm x cu s+Ax, (46):
x s x A + = (46)
Cu (46), ecuaia (45) capt forma (47):
k K
x s k
x
s
D
s s r m
x D x D m
x
+
+
+ +
+
= A
) .(
'
'
.
' '
. .
2
] ' '. ' ' . .[ .
0
*
0 2
*
1 * 2
e e
(47)
unde Ax reprezint diferena dintre deplasarea dinamic x i cea impus s, ambele reduse la
axa supapei.
Pentru aflarea aproximativ a valorilor x i x utilizm relaiile (48-51) i n final
(50-51):

A ~ A = A = = '. ' '. ' ' '. ' '

'
' ' s x x d x dx
d
dx
x (48)

A ~ A = A = = '. ' ' '. ' ' ' ' '. ' ' ' '
' '
' ' ' s x x d x dx
d
dx
x (49)

92

A + ~ A + = A + =
A
+ = A + = '. ' ' ' ' ' ' ' s s x s
d
dx
s
d
x d
s x x s x (50)

A + ~ A + = A + =
A
+ = A + = '. ' ' ' ' ' ' ' '
'
' '
'
' ' ' ' ' ' ' s s x s
d
dx
s
d
x d
s x x s x (51)
Cu relaiile (50) i (51), dar i cu aproximaia 1
'
'
~
x
s
, ecuaia (47) se scrie sub
forma (52):
k K
x s k
D
s s r m
s s D s s D m
x
+
+
+ +
A + + A +
= A
) .(
' '
. .
2
)] '. ' ' '.( ) '. ' ' ' ' .( .[ .
0
*
0 2
*
1 * 2
e e
(52)
Ecuaia (52) se ordoneaz sub forma (53):
k K
x s k
D
s s
i
r
i
m
s D s D D s D m
x
+
+
+ +
A + A + +
= A
) .(
' '
. .
. 2
] ' ' ' . . ' ' ). '. ( ' '. .[ .
0
0
2
2
1 * 2
e e
(53)
Se calculeaz Ax de dou ori, Ax(0) i Ax. Ax(0) adunat la s genereaz x(0), care este
utilizat pentru determinarea vitezei unghiulare variabile, e.
n ecuaia Ax(0) se utilizeaz e=e
n
=constant.
n ecuaia a doua Ax, se utilizeaz e variabil determinat cu ajutorul primei ecuaii;
pentru viteza redus x i acceleraia redus x, acum avem dou variante: fie introducem
direct, tot valorile aproximative, calculate cu relaiile (50-51), ori utilizm x(0) i x(0)
obinute deja prin derivarea direct (numeric) a lui x(0), care altfel nu vor fi folosite dect
pentru aflarea vitezei unghiulare variabile, e.
Cu Ax adunat la s obinem valoarea exact a lui x, pe care o derivm numeric i
obinem i valorile finale (exacte) pentru viteza redus, x i acceleraia redus, x.

9.6. Determinarea anticipat a vitezei dinamice reduse
i a acceleraiei dinamice reduse la axa supapei
La paragraful 8.8.1. s-au determinat relaiile de calcul ale forelor ce acioneaz
asupra supapei (Fora MOTOARE redus i Fora REZISTENT redus). Aceste fore au
fost utilizate deja n cadrul paragrafului 3.4. pentru determinarea forelor reduse i a
momentelor reduse, din cadrul ecuaiei difereniale Lagrange, ecuaie care odat rezolvat
genereaz valorile vitezei unghiulare e n funcie de unghiul de rotaie al camei, .
Se vor reaminti acum expresiile celor dou fore reduse la supap, fora motoare
(54) i cea rezistent (55):
) .( ) .( x s K x y K F
m
~ = (54)
) .(
0
x x k F
r
+ = (55)

93
Static cele dou fore sunt egale n modul (56-57), dar de sens contrar (aciune i
reaciune), iar dinamic ele difer foarte puin una fa de alta (n modul).

r m
F F = (56)
) .( ) .(
0
x x k x s K + = (57)
Din relaia (57) explicitm deplasarea supapei, x
S
, (58):

k K
x k s K
x x
S
+
=
0
. .
(58)
Ne reamintim acum ecuaia dinamic determinat la modelul 8.8.1., scris sub
forma (59):
K
y m X m x k X k
s x x
T S

. . . .
0
+ + +
= A (59)
n ecuaia (59) nlocuim valoarea x cu cea static obinut prin relaia (58) i rezult
expresia (60):
) .(
) . . ).( ( ) .( .
0
k K K
y m X m k K x s K k
x
T S
+
+ + + +
= A

(60)
O modalitate simpl de a determina valoarea expresiei (60), este nlocuirea lui X

cu expresiile (61) i a lui y cu relaia (62), care se determin cu ajutorul funciilor de
transmitere, D, D.

) ' '. ' ' . .(
.
) ' '. ' ' . .(
' ' .
' .
2
2
s D s D
k K
K
x D x D X
k K
s K
x
k K
s K
x
II
S
I
S
+
+
= + =
+
=
+
=
e
e

(61)
) ' '. ' ' . .(
2
s D s D y + = e (62)
Dup nlocuire se obine expresia (63):
k K
s D s D m
K
k
m x s k
x
T
+
+ + + +
= A
) ' '. ' ' . ).( . .( ) .(
* 2
0
e
(63)
Cu relaia (63) se poate calcula acum expresia (64):
x s x A + = (64)

94
9.6.1. Determinarea anticipat aproximativ a vitezei
reduse i a acceleraiei reduse a supapei

Expresia (63) se scrie sub forma aproximativ (65):
k K
x k
k K
s m
K
k
m s k
x
T
+
+
+ +
= A
0
* 2
.
' ' ). . .( . e
(65)
Ecuaia (65) se deriveaz de dou ori i obinem la prima derivare (Ax), (66), iar la
a doua derivare, (Ax), (67):
k K
s m
K
k
m s k
x
III
T
I
I
+
+ +
= A
). . .( .
) (
* 2
e
(66)
k K
s m
K
k
m s k
x
IV
T
II
II
+
+ +
= A
). . .( .
) (
* 2
e
(67)
Se poate determina acum x, (68), dar i x, (69):
k K
s m
K
k
m s K
x s x
III
T
I
+
+
= A + =
). . .( .
)' ( ' ) 0 ( '
* 2
e
(68)
k K
s m
K
k
m s K
x s x
IV
T
II
II
+
+
= A + =
). . .( .
) ( ' ' ) 0 ( ' '
* 2
e
(69)
n continuare se utilizeaz ecuaia (47), pe care o rescriem sub forma (70); unde x
i x sau nlocuit cu x(0) respectiv x(0), date de formulele (68), respectiv (69).
) .(
] ) ( ) [( ) ( ) (
' ' ' ' '
0
' ' '
0
2
0
k K K
m s D s D m x D x D k K x s K k
x
T S n
+
+ + + + + +
= A
e
(70)

9.6.2. Determinarea anticipat precis a vitezei
reduse i a acceleraiei reduse a supapei

Pentru o determinare mai precis a vitezei dinamice reduse a supapei, x, i a
acceleraiei dinamice reduse a supapei, x, se pleac de la relaia (71), care exprim valoarea
exact a lui Ax.

95
k K
x k
k K
s D s D m
K
k
m s k
x
T
+
+
+ + +
= A
0
* 2
.
) ' '. ' ' . ).( . .( . e
(71)
Expresia (71) se deriveaz de dou ori i se obin (Ax), (72), i (Ax), (73):
k K
s D s D s D m
K
k
m s k
x
T
I
I
+
+ + + +
= A
) ' ' ' . ' ' '. . 2 ' '. ' ).( . .( .
) (
* 2
e
(72)
k K
s D s D s D s D m
K
k
m s k
x
IV
T
II
II
+
+ + + + +
= A
) . ' ' ' '. . 3 ' ' '. ' . 3 ' '. ' ' ).( . .( .
) (
* 2
e
(73)
Cu relaiile (72) i (73) se determin imediat viteza redus a supapei (74) i
acceleraia redus a supapei (75):
)' ( ' ' x s x A + = (74)
' )' ( ' ' ' ' x s x A + = (75)
Dificultatea metodei const n necesitatea determinrii suplimentare a valorilor D
i D, adic derivatele de ordinul doi i trei ale funciei de transmitere D. Mai nti trebuie s
ne reamintim expresia lui D (76):
2 2 2
0
0
2
0
2 2
0 0
] ' ) [(
] ' ' ].[ ' ) '.( ' '.[ . 2 ] ' ) ].[( ' ' '. ) '.( ' ' [
s s r
s s r s s r s s s s r s s s r s
D
I
+ +
+ + + + + +
=
(76)
Expresia (76) se scrie sub forma (77):
2 2
0
0
2
0 0 0 0
2 2
0
2 2
0
0
' ) (
) (
'
). ).( ' ' ( ' ' ). ).( ' ' (
' ) (
' . 2
' ) (
' ' '. ) '.( ' '
s s r
s r
s
s r s s r s s r s s r
s s r
s
s s r
s s s r s
D
I
+ +
+
+ + + + + +
-
+ +
+ +
+
=
(77)

Din (77) se determin forma restrns (78):
]
) (
'
' ' [
' ) (
'. . 2
' ) (
' ' '. ) '.( ' '
0
2
2 2
0
2 2
0
0
s r
s
s
s s r
D s
s s r
s s s r s
D
I
+

+ +
+ +
+
= (78)

D se poate scrie i mai compact, n relaia (79):

96
2 2
0
0
3
0
' ) (
1
' . . 2 ' ' . '. . 2 ' ' '. ) '.( ' '
s s r
s r
s D s D s s s s r s
D
I
+ +
+
+ +
= (79)

Pentru a putea deriva mai uor relaia (79) o scriem sub forma (80):

s r
s D
s s D s s s r s
s s r D
I
+

+ + =
= + +
0
3
0
2 2
0
' 2
' ' ' 2 ' ' ' ) ( ' ' '
] ' ) [(
(80)

Acum urmeaz derivarea propriuzis a expresiei (80), care a fost aranjat n mod
special n vederea derivrii i obinem relaia (81):
2
0
4
0
2 3
2 2
0
0
2 2
0
) (
' 2 ) ( ) ' ' ' 3 ' ( 2
' ' ' ' 2
' ' 2 ' ' ' . 2 ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ) (
] ' ' ' ' ) [( 2 ] ' ) [(
s r
s D s r s s D s D
s s D
s D s s D s s s s s s r s
s s s s r D s s r D
I
I IV
I II
+
+ +
+
+ + =
= + + + + +
(81)

Din (81) se expliciteaz D sub forma (82):

2 2
0
0
2
0
4
0
2 3
2 2
0
2 2
0
' ) (
) ' ' ( ' 2
) (
' 2 ' ' ' 6 ' 2
' ) (
' ' ' ' 2 ' ' 2 ' ' ' 2 ' ' ) (
s s r
s s r s D
s r
s D
s r
s s D s D
s s r
s s D s D s s D s s r s
D
I
I
I IV
II
+ +
+ +
+

+
+
+
+ +
+
=
(82)
Expresia (82) se scrie sub forma (83) n vederea unei noi derivri:

) ' ' ( ' 2
) (
' 2
' ' ' 6 ' 2
' ' ' ' 2 ' ' 2
' ' ' 2 ' ' ) ( ] ' ) [(
0
2
0
4
0
2 3
2
2
0
2 2
0
s s r s D
s r
s D
s r
s s D s D
s s D s D
s s D s s r s s s r D
I
I
I IV II
+ +
+

+
+
+
+ = + +
(83)
Se deriveaz relaia (83) i rezult expresia (84):

97
) ' ' ( ' 2
) ' ' ' ' ( ' 2 ) ' ' ( ' ' 2 ) ' ' ( ' 2
) (
' 4
) (
' ' ' 8 ' 2
) (
' ' ' 6 ' 2
' ' ' ' 6 ' ' ' 12 ' ' ' 6 ' ' ' 6 ' 2
' 2 ' ' ' ' ' 2 ' ' ' ' 2 ' ' ' ' ' 4
' ' 2 ' ' ' ' 2 ' ' 2 ' ' ' 2
' ' ' ' ' 2 ' ) ( ] ' ) [(
0
0 0
3
0
5
2
0
3 4
2
0
3 4
0
2 2 2 2 3
2 2
0
2 2
0
s s r s D
s s s D s s r s D s s r s D
s r
s D
s r
s s D s D
s r
s s D s D
s r
s s D s s D s s D s s D s D
s s D s s D s s D s s D
s D s s D s D s s D
s s s s s r s s s r D
II
I I II
I I
I I II
IV I
I I I II
IV V III
+ +
+ + + + +
+

+
+
+
+
+
+
+ + + +
+

+ + = + +
(84)
Expresia (84) se aranjeaz n forma (85), din care se extrage D:
) ' ' ' ' ( ' 2 ) ' ' ( ' ' 2 ) ' ' ( ' 4
) (
' 4
) (
' ' ' 14 ' 4
' ' ' ' 6 ' ' ' 12 ' ' ' 12 ' 2
' 2 ' ' ' ' ' 6 ' ' ' ' 4 ' ' 4
' ' ' 2 ' ' ' ' ' 2 ' ) ( ] ' ) [(
0 0
3
0
5
2
0
3 4
0
2 2 2 3
2
0
2 2
0
s s s D s s r s D s s r s D
s r
s D
s r
s s D s D
s r
s s D s s D s s D s D
s s D s s D s s D s D
s s D s s s s s r s s s r D
I I II
I
I II
IV I I
II IV V III
+ + + + +
+

+
+
+
+
+ + +
+

+ + = + +
(85)
Cu acest model dinamic prezentat, se poate face analiza dinamic complet i
precis.

9.6.3. Determinarea anticipat, precis, a vitezei
reduse i a acceleraiei reduse a supapei,
prin metoda cu diferene finite

Calculul lui Ax este similar cu cel anterior, cu excepia faptului c n loc de ipoteza
static (F
m
=F
r
), utilizm diferenele finite, pentru amorsarea calculelor, conform relaiilor
(86):
) ' ' ' (
] ' ' ' ' ' ) ( ' [
) ' ' ' (
'. ' ' ' ' ' '
'. ' ' '
'.
2
2
2
s D s D S y
s D s D D s D
x D x D X
s s x
s s x
s s x
I
I I
I
+ = =
A + A + + =
= + =
A + ~
A + ~
A + ~
e
e
e

(86)

98
Ecuaia de pornire este cea cunoscut deja pe care o rescriem n forma (87):

K
y m X m x k X k
x
T S

. . . .
0
+ + +
= A (87)
Cu relaiile (86), ecuaia (87) se scrie sub forma (88):
K
s D s D m
K
s D s D D s D m x k s k s k
x
T
S
) ' '. ' ' . .( .
] '. ' ' . ' ' ). '. ( ' '. .[ . . '. . .
2
2
0
+
A + A + + + + A +
= A
e
e
(88)
Prin derivare se obin expresiile lui (Ax), (89) i (Ax), (90).
K
s D s D s D m s k s k
K
s D s D D s D D s D m
x
T
IV
S
) ' ' ' . ' ' '. . 2 ' '. ' .( . ' ' . . ' .
] . . ' ' ' ). '. . 2 ( ' ' ). '. ' ' . 2 ( ' '. ' .[ .
)' (
2
2
+ + + A +
A + A + + A + +
= A
e
e
(89)
K
s D s D s D s D m s k s k
K
s D s D D m
K
s D D s D D s D m
x
IV
T
V IV
S
S
) . ' ' ' '. . 3 ' ' '. ' . 3 ' '. ' ' .( . ' ' ' . . ' ' .
] . . ). '. . 3 .[( .
] ' ' ' ). '. ' ' .( 3 ' ' ). '. ' ' ' ' . 3 ( ' '. ' ' .[ .
' )' (
2
2
2
+ + + + A +
A + A +
A + + A + +
= A
e
e
e
(90)

9.6.4. Determinarea anticipat i precis a vitezei reduse
i a acceleraiei reduse a supapei, utiliznd modelul
dinamic care ia n calcul i masa m
1
a camei

La paragraful 9.6. a fost prezentat un model dinamic care ia n calcul i masa camei.
Relaia (63) se rescrie sub forma (91):
k K
x s k
x
s
D
s s r m
x D x D m
x
+
+
+ +
+
= A
) .(
'
'
.
' '
. .
2
] ' '. ' ' . .[ .
0
*
0 2
*
1 * 2
e e
(91)
De la ipoteza static (F
m
=F
r
), reinem relaiile de amorsare (92):

k K
s K
x
k K
s K
x
II
II
S
I
I
S
+
~
+
~
(92)

99
Cu relaiile (92), expresia (91) capt forma (93):

) (
) (
2
] [
) (
0
*
0
2 *
1
2
* 2
x s
k K
k
D
s s r
K
m
s D s D
k K
K m
x
II
I I II
+
+
+ +

+
+

= A
e
e
(93)
Expresia (93) se deriveaz succesiv, de dou ori, pentru obinerea lui (Ax), (94) i
(Ax), (95).
]
) (
[
2
] 2 [
) (
)' (
2
*
0
2 *
1
2
* 2
D
D s s r
D
s s
K
m
k K
s k
s D s D s D
k K
K m
x
I II III I I
III II I I II
+ +
+

+
+ +
+

= A
e
e
(94)

]
' ) ( 2 ) ( ) ( 2
[
2
] 3 3 [
) (
) (
3
2 *
0
2
*
0
2 *
1
2
* 2
D
D s s r
D
D s s r D s s
D
s s
K
m
k K
s k
s D s D s D s D
k K
K m
x
II II II I III I
IV II II
IV III I II II I III II
+ +
+
+ + + +
+

+
+ + +
+

= A
e
e
(95)
Cu relaiile (94) i (95), expresiile (96) capt formele (97) i respectiv (98).

II II II
I I I
x s x
x s x
) (
) (
A + =
A + =
(96)

]
) (
[
2
] 2 [
) (
2
*
0
2 *
1
2
* 2
D
D s s r
D
s s
K
m
k K
s k
s D s D s D
k K
K m
s x
I II III I I
III II I I II I I
+ +
+

+
+ +
+

=
e
e
(97)

]
' ) ( 2 ) ( ) ( 2
[
2
] 3 3 [
) (
3
2 *
0
2
*
0
2 *
1
2
* 2
D
D s s r
D
D s s r D s s
D
s s
K
m
k K
s k
s D s D s D s D
k K
K m
s x
II II II I III I
IV II II
IV III I II II I III II II
+ +
+
+ + + +
+

+
+ + +
+

=
e
e
(98)

100
Expresiile (97) i (98) determin, anticipat i precis, viteza redus a supapei,
respectiv acceleraia redus a supapei. Ele se introduc n relaia (91) i se determin astfel cu
precizie Ax. Cu Ax calculat putem afla imediat deplasarea supapei, x, (cu relaia x=s+Ax).
Rezult un model dinamic precis i flexibil.
Precizare: Trebuie fcut urmtoarea precizare. n modelele dinamice utilizate, s-a
luat n calcul pentru deplasarea dinamic (real) a supapei, valoarea x n loc de X, din motive
de simetrie fa de funcia de intrare, cunoscut, s. Funcia de intrare necunoscut, S s-a notat
cu y. Avantajele utilizrii deplasrii x (care este aproximativ egal cu X, dar care are alte
derivate, n comparaie cu X) sunt urmtoarele: utilizarea n ecuaia dinamic (diferenial) a
valorii s (cunoscut), n loc de S=y (necunoscut), utilizarea deasemenea a valorii x care se
poate aproxima att ea , ct i derivatele ei cu valori cunoscute (anticipat), fapt care uureaz
mult rezolvarea ecuaiei difereniale, prin posibilitatea introducerii anticipate n ecuaie a
valorilor x i x aproximativ cunoscute, ceea ce conduce la transformarea ecuaiei difereniale
ntr-o ecuaie liniar de gradul I. Utilizarea la ieire a funciei x, care lucreaz simetric cu
funcia de intrare cunoscut, s, creaz posibilitatea obinerii unor rezultate mai apropiate de
realitate. ntre aceste funcii, ntre care exist o transformare (X cu x) i (y=S cu s) se creaz
urmtoarele relaii de legtur (99):

' ' ' ' ' ' ' ' ; ' ' ' ; '
; ' ' ' ' ' ' ; ' ' ; '
; ' ' ' ' ) ' ' ' ' ( ' ' ' '
; ' ' ' ' ;
; ' ' ' ' ; ' ' ;
0
0
s D s D y S s D y S s d s D y S
x D x D X x D X x d x D X
x D x D s D s D
k K
K
y
k K
K
X
x D s D
k K
K
y
k K
K
X x
k K
k
y
k K
K
X
s
k K
K
x s
k K
K
x x
k K
k
s
k K
K
x
+ = = ~ =
+ = = ~ =
+ = +
+
=
+
~
=
+
=
+
~
+

+
~
+
~
+
~
+

+
~
}
}
(99)

9.7. Model dinamic cu integrare

Influena resortului supapei, n modelele dinamice prezentate anterior, este n
general redus, dei n realitate ea trebuie s fie mult mai substanial. Deficiena apare
datorit modului de rezolvare aproximativ a ecuaiei dinamice (difereniale) cunoscute,
rezolvare care face ca elasticitatea k a resortului supapei s devin neglijabil comparativ cu K.
Pentru a putea ine cont de k, ct i de x
0
, se scrie ecuaia (100), de echilibru de
fore pe axa supapei, numai pentru supap (pentru masa supapei, m
S
*):

* * 2 *
F g m X m
S
II
S
= e (100)
Fora redus care acioneaz asupra supapei, se scrie cu cele dou componente ale
sale, cea motoare i cea rezistent (101):

* * *
r m
F F F = (101)
Fora rezistent redus la supap este cunoscut (102):

101
) (
0
*
x X k F
r
+ = (102)
Fora motoare redus la supap, F
m
*, se poate exprima n mai multe moduri. Dac
o calculm direct printr-o relaie cunoscut, de tipul celei deja prezentate
) (
*
X y K F
m
= , ea preia controlul n ecuaie, iar K practic face constanta k
inoperabil (dei resortul exist i lucreaz); pe de alt parte orice deplasare nmulit cu K
este mult mai mare dect prestrngerea resortului supapei k.x
0
, astfel nct i influena lui x
0

dispare practic din ecuaie, din teorie, (dei ea exist n procesul dinamic real). Soluia care se
ntrevede n acest caz este ca fora redus motoare, F
m
*, s fie exprimat n funcie de F
r
*,
prin integrarea momentului rezistent redus cunoscut. Se consider relaia (103) care exprim
valoarea momentului rezistent redus:

I I
r r
X x X k X F M + = = ) (
0
* *
(103)
Momentul motor redus corespunztor (104), se afl prin integrarea momentului
rezistent redus pe toat cursa de ridicare (de exemplu), adic pe intervalul [0,
u
].
)
2
( ) 2 (
2
) 2 (
2
) 2 (
2
] ) [(
2
] ) [(
2
]
2
) (
[ ) (
) (
1 1
0 0
0
2 2
0
2
0 0
2
2
0
2
0 0
2
0
0
2
0
0
0
0 0
0
* *
x
h k h
x h
k h
x h h
k
x x x h h
k
x x h
k
x X
k
x X k
d X x X
k
d X x X k d M M
u u
u u
u u
u
I
u
I
u
r
u
m
u
u
u
u u
+
= +
=
+
= + +
=
+
= +
=
+
= + =
+ = =
}
} }

(104)
Momentul redus total se scrie sub forma (105):
I
u
r m
X x X k x
h k h
M M M + +
= = ) ( )
2
(
0 0
* * *
(105)
Fora redus total este (106):

0 0
* *
* * *
1
)
2
( x k X k
X
x
h k h
X
M M
F F F
I
u
I
r m
r m
+
=
=
= =
(106)
Ecuaia dinamic la supap se scrie sub forma (107):

102

g m X m
x k X k
X
x
h k h
S
II
S
I
u
=
= +
* 2 *
0 0
1
)
2
(
e
(107)
Se poate scrie (107) n forma (108):

g m X m x k X k
X
x
h k h
S
II
S
I
u
+ + =
= +
* 2 *
0
0
1
)
2
(
e
(108)
Ecuaia (108) se mai scrie i sub forma (109):

I
S
II
S
u
X g m X m x k X k
x
h k h
+ + =
= +
] [
)
2
(
* 2 *
0
0
e
(109)
Din (109) se expliciteaz X (110):

g m X m x k X k
x
h k h
X
S
II
S
u I
+ +
+
=
* 2 *
0
0
)
2
(
e
(110)
Pentru evaluarea efectiv a lui X (din 110), se scriu X i X sub formele (111),
respectiv (112) i se substituie n numitorul relaiei (110), care ia forma (113):

k K
x k
k K
s K
k K
x k
k K
y K
X
+
~
+
=
0 0
(111)
) (
II I I II
s D s D
k K
K
X +
+
= (112)

k K
g m k K
s D s D
k K
K m
k K
x k x k K
k K
x k
k K
s K k
x
h k h
X
S II I I S
u I
+
+
+
+

+
+
+
+
+
+

+
=
* 2 *
0
2
0 0
2
0
) (
) (
)
2
(
e
(113)
Relaia (113) se reduce la forma (114):
g m k K s D s D K m x s K k
x
h k h k K
X
S
II I I
S
u I
+ + + +
+
+
=
* 2 *
0
0
) ( ) ( ) (
)
2
(
) (
e

(114)
Se deriveaz relaia (114) i se obine expresia (115):

103
2 * 2 *
0
2 *
0
] ) ( ) ( ) ( [
)] 2 ( [ )
2
(
) (
g m k K s D s D K m x s K k
s D s D s D K m s K k x
h k h k K
X
S
II I I
S
III II I I II
S
I
u II
+ + + +
+ + + +
+
=
e
e
(115)
Reamintim ecuaia diferenial pentru modelul dinamic cu amortizare intern a
sistemului variabil, fr s in cont de masa camei):
k K
s D s D
K
k K
m X m x k s K
x
II I I
T
II
S
+
+
+

=
) (
2 * 2 *
0
e e
(116)
Acum se poate rezolva direct ecuaia diferenial (116), introducnd pentru
necunoscuta X, expresia (115), obinut cu ajutorul modelului dinamic cu integrare, scris
pentru supap; x i x se obin prin derivare numeric; Deplasarea x, se obine acum prin
metoda dinamic cu integrare; la fel i v i a supap. Avantajele acestui model dinamic sunt
date de variaia efectiv a lui x, x, x, sau X, v, a, i cu coeficientul elastic, k, al arcului
supapei, ct i cu prestrngerea resortului, x
0
.

9.8. Rezolvarea ecuaiei difereniale prin,
integrare direct i obinerea ecuaiei mam

Rezolvarea cea mai fireasc a ecuaiei dinamice, care este o ecuaie diferenial, este
rezolvarea prin integrare direct, printr-o metod original.
Ecuaia diferenial de baz, cunoscut att de la cap. 8 ct i din cadrul acestui
capitol, cea cu amortizare intern a sistemului variabil, dar care nu ine cont de masa camei,
se scrie sub forma (117):

I
I II
T
II
S
x
y y m
x m x k y K x k K

=
= + +
2 *
2 *
0
) (
e
e
(117)
nmulim ecuaia cu x i obinem forma (118):

II I
T
II I
S
I I I
y y m x x m
x x k x y K x x k K
=
+ +
2 * 2 *
0
) (
e e
(118)
Cum singurul care se integreaz mai greu (nu se poate integra direct) este termenul
K.y.x, l nlocuim prin aproximare (innd cont de ipoteza static) cu
I
y
k K
K
y K
+

i obinem ecuaia (119):

II I
T
II I
S
I I I
y y m x x m
x x k y y
k K
K
x x k K
=

+
+ +
2 * 2 *
0
2
) (
e e
(119)
Ecuaia (119) obinut se integreaz direct i obinem printele ei (120):

104

C
y
m
x
m
x x k
y
k K
K x
k K
T S
+ =

+
+ +
2
'
2
'
2 2
) (
2
2 *
2
2 *
0
2 2 2
e e
(120)
Punnd condiia ca la momentul iniial =0, cnd y=y=0 i x=x=0, obinem
pentru constanta de integrare, C, valoarea zero, (C=0). Ecuaia mam, (121) se scrie sub
forma (122):

2
'
2
'
2 2
) (
2
2 *
2
2 *
0
2 2 2
y
m
x
m
x x k
y
k K
K x
k K
T S
=

+
+ +
e e
(122)
Ordonm termenii, nmulim ecuaia cu -2, o mprim la (K+k) i rezult forma
(123):

0
) (
'
' 2
2
2
2
2
2 *
2
2 *
0 2
=
+
+
+
+
+
+
+
y
k K
K
y
k K
m
x
k K
m
x
k K
x k
x
T
S
e
e
(123)
Aceast ecuaie este mult mai simplu de rezolvat. Integrarea direct nc odat, fiind
dificil, se prefer rezolvarea ei, prin una din diversele metode posibile.

9.8.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale,
mam, prin utilizarea ipotezei statice

Rezolvarea cea mai simpl a ecuaiei difereniale mam, se face prin utilizarea
imediat a ipotezei statice care nlocuiete viteza redus a supapei, x, cu viteza redus impus
de cam, y, conform relaiei deja prezentate, ' ' y
k K
K
x
+
= , astfel nct ecuaia mam
(123) capt forma (124):

0 '
) (
) (
) (
2
2 2
* *
2
2
2
2
2
0 2
=
+
+
+
+
+
+

+
+
y
k K
m m
k K
K
y
k K
K
x
k K
x k
x
T S
e
(124)

105
Am obinut astfel o ecuaie de gradul 2 n x, care se rezolv simplu ca orice ecuaie
de gradul II, (paragraful 9.8.1.1.), sau mai elegant, prin metoda diferenelor finite (paragraful
9.8.1.2.):

9.8.1.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale,mam, prin utilizarea ipotezei
statice, prin rezolvarea obinuit a ecuaiei de gradul II, n x

Rezolvarea cea mai simpl a ecuaiei (124), ecuaie de gradul doi n x, se face direct
prin calculul realizantului A, (vezi relaiile 125, 126), i a celor dou soluii x
1,2
, (a se vedea
relaiile 127 i 128):
2 2
*
2
2
*
2
2 2
0
'
) (
) (
) (
) ( ) (
e
+
+
+
+
+
= A y
k K
m
k K
K
m
k K
s K x k
T S
(125)

2 2
*
2
2
*
2
2 2
0
) ' (
) (
) (
) (
) ( ) (
e
+
+
+
+
+
= A s D
k K
m
k K
K
m
k K
s K x k
T S
(126)
A
+
=
k K
x k
X
0
2 , 1
(127)
Cum nu se dorete o soluie negativ pe tot intervalul (nu este posibil fizic), oprim
numai soluia cu plus (128):

k K
x k
X
+
A =
0
(128)

9.8.1.2. Rezolvarea ecuaiei difereniale,mam, cu
ajutorul ipotezei statice, prin utilizarea diferenelor finite

Rezolvarea mai elegant a ecuaiei (124), ecuaie de gradul doi n x, se face prin
utilizarea diferenelor finite.
n acest scop utilizm notaia (129):
X s X A + = (129)
Cu relaia (129) ecuaia (124) capt forma (130):

106
0 '
) (
) (
) (
2 2 2 ) (
2 2
* *
2
2
2
2
2
0 0 2 2
=
+
+
+
+
+
A
+
+
+
+ A + A +
y
k K
m m
k K
K
s
k K
K
X
k K
x k
s
k K
x k
s X X s
T S
e
(130)
Ecuaia (130) este o ecuaie de gradul doi n AX, care se poate rezolva direct
(exact), prin aflarea realizantului A (a se urmri relaia 132) i a soluiilor AX
1,2
, din care oprim
doar soluia cu plus (a se vedea relaia 3.205), sau se poate transforma ntr-o ecuaie de gradul
I, n AX, punnd (AX)
2
~0, ecuaie care l genereaz imediat i direct pe AX (vezi relaia 131).
2 0
2 2 * *
2
0
2 2
) ( ) ( 2
) ' ( ] ) ( [ ) ( 2 ) 2 (
) 1 (
k K
k K
x k
s
Ds m k K m
k K
K
s k K x k s K k k
X
T S
+
+
+
+ +
+
+ + + +
= A
e (131)
2
2 2 * *
2
2
0
2 2 2
) (
) ' ( ] ) ( [
k K
s D m k K m
k K
K
x k s K
T S
+
+ +
+
+
= A
e
(132)
) (
0
k K
x k
s X
+
+ A = A (133)
Putem s scriem un program de calcul (vezi Anexa 3), care s utilizeze numai
ecuaia (131) pentru aflarea soluiilor AX. Avantajul principal al unui astfel de model dinamic
este n primul rnd faptul c n acest mod gsim direct diferena finit, AX, care adunat la S
genereaz chiar soluia final, X, a sistemului mecanic, soluie pe care o cutam. De aici
rezult i un alt avantaj al cunoaterii expresiei lui X, i anume faptul c putem deriva expresia
lui X, (134, sau 135), direct i cu uurin, obinnd pentru X relaia (136) i pentru X relaia
(137).
2 0
0
2 2
2 0
2 2 * *
2
) ( ) ( 2
) ( 2 ) 2 (
) ( ) ( 2
) ' ( ] ) ( [
k K
k K
x k
s
s k K x k s K k k
k K
k K
x k
s
Ds m k K m
k K
K
s X
T S
+
+
+
+ + +
+
+
+
+ +
+
=
e
(134)

2 4
2
3 2
2
1
'
C s C
y C s C s C
X
+

= (135)

107

2 4
4 3 2 1
' ' ' ' 2 ' ' 2
'
C s C
X s C y y C s C s s C
X
+

= (136)

2 4
4 4 3
2
3 2 1
2
1
' ' ' ' 2 ' ' ' ' 2 ' ' 2 ' ' ' ' 2 ' 2
' '
C s C
X s C X s C y y C y C s C ss C s C
X
+
+
=
(137)

S-au utilizat notaiile (138):

2
4
2
* 2 * 2
3
0 2
2 2
1
) ( 2
) (
) (
) ( 2
2 2
k K C
k K
m k K m K
C
k K x k C
K k k K C
T S
+ =
+
+ +
=
+ =
+ + =
e
(138)

108
10. DETERMINAREA MOMENTELOR DE INERIE MASICE (MECANICE)

La nceputul acestui capitol se vor prezenta formulele pentru calcularea
momentelor de inerie masice sau mecanice pentru diferite corpuri (diverse forme
geometrice), fa de anumite axe importante indicate (ca fiind axa de calcul).
Se noteaz cu M masa total a corpului la care se determin momentul de
inerie mecanic (masic). Formulele de calcul vor fi afiate n cadrul figurii
respective.

R
Axa de calcul
2
R M J =
Ax longitudinal

Fig. 1. Momentul de inerie masic la un inel, determinat n jurul axei longitudinale
a inelului

R
Axa de calcul
2
2
1
R M J =
Ax longitudinal
Ax radial sau diametral
2
2
1
2
1
R M J J
a r
= =

Fig. 2. Momentul de inerie masic la un inel, determinat n jurul unei axe radiale
sau diametrale a inelului

109
R
Axa de calcul
2
2
3
R M J =
Ax longitudinal
Tangent
la cerc
2
2 2
2 2
2
3
2
2
2
1
2
1
R M
R M R M
d M R M J
=
= + =
= + =
d

Fig. 3. Momentul de inerie masic la un inel, determinat n jurul unei axe tangente
la cercul inelului

R
Axa de calcul
Ax longitudinal
l
2
2
1
R M J =

Fig. 4. Momentul de inerie masic la un cilindru sau la un disc, determinat n jurul
axei longitudinale a cilindrului sau a discului

110
2
4
1
R M J =
Axa de calcul
Axa diametral
a discului
2
2
4
1
2
1
2
1
2
1
R M
R M J J
a r
=
= = =

Fig. 5. Momentul de inerie masic la un disc, determinat n jurul axei diametrale
sau radiale a discului

R
Axa de calcul Ax longitudinal
l
2 2
12
1
4
1
l M R M J + =
Diametru central al cilindrului
2 2
2
12
1
4
1
12
1
l M R M
l M J J
rdisc
+ =
= + =

Fig. 6. Momentul de inerie masic la un cilindru, determinat n jurul unei axe
diametrale centrale (n jurul unui diametru central)

111
R
Axa de calcul
Ax longitudinal
l
2 2
3
1
4
1
l M R M J + =
Ax perpendicular pe axa
longitudinal i poziionat
n planul unei baze a cilindrului
2 2
2 2 2
2
2 2
2 2 2
3
1
4
1
4
1
12
1
4
1
2 12
1
4
1
12
1
4
1
l M R M
l M l M R M
l
M l M R M
d M l M R M J
+ =
= + + =
= |
.
|
\
|
+ + =
= + + =

Fig. 7. Momentul de inerie masic la un cilindru, determinat n jurul unei axe
situate n planul de capt al cilindrului (pe o baz a cilindrului), perpendicular pe
axa longitudinal

l
Axa de calcul
Ax diametral central
la o tij subire
2
12
1
l M J =

Fig. 8. Momentul de inerie masic la o tij subire, determinat n jurul unei axe ce
trece printr-un diametru central al tijei

112
l
Axa de calcul
Ax perpendicular pe axa
longitudinal situat la un
capt al tijei subiri
2
3
1
l M J =

Fig. 9. Momentul de inerie masic la o tij subire, determinat n jurul unei axe
situat n unul din capetele tijei perpendicular pe axa longitudinal a tijei

Axa de calcul
( )
2 2
2
1
e i
R R M J + =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2 2 2 2 4 4
2 2 2 2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
e i i e i e
i e i e i e
i i e e
i i e e
R R M R R M M
R R R R l R R l
R l R R l R
R M R M J
+ = + =
= + = =
= =
= =
t t
t t
e
R
i
R
Axa longitudinal a tubului

Fig. 10. Momentul de inerie masic la un tub (sau eav, sau coroan circular),
determinat n jurul axei longitudinale

113

Axa de calcul
( )
2 2 2
12
1
4
1
l M R R M J
e i
+ + =
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2
2 4 4
2 2 2 2 2
2 2 2
12
1
4
1
12
1
4
1
12
1
4
1
12
1
4
1
12
1
4
1
4
1
12
1
4
1
4
1
l M R R M
l M R R M M
l M R R R R l
l M R R l
l M R l R R l R
l M R M R M J
e i
i e i e
i e i e
i e
i i e e
i i e e
+ + =
= + + =
= + + =
= + =
= + =
= + =
t
t
t t
e
R
i
R
Axa longitudinal a tubului
Axa diametral central

Fig. 11. Momentul de inerie masic la un tub (sau eav, sau coroan circular),
determinat n jurul axei diametral centrale

2
5
2
R M J =
Axa de calcul
Sfer plin n jurul unui diametru
R

Fig. 12. Momentul de inerie masic la o sfer plin, determinat n jurul unui
diametru

114

2
5
7
R M J =
Axa de calcul
Sfer plin n jurul unei
tangente la sfer
R
2
2 2
2 2
5
7
5
2
5
2
R M
R M R M
d M R M J
=
= + =
= + =

Fig. 13. Momentul de inerie masic la o sfer plin, determinat n jurul unei axe
tangente la sfer

1. DETERMINAREA MOMENTULUI DE INERIE MASIC AL
VOLANTULUI (J
v
)

Mersul uniform al unei maini este caracterizat prin gradul de neuniformitate
(neregularitate) o , definit de relaia (1):

med
e
e e
o
min max

= (1)
Viteza unghiular medie se exprim prin relaia (2).

2
min max
e e
e
+
=
med
(2)
Din relaiile (1) i (2) se pot explicita vitezele unghiulare maxim i minim
(3).

|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+ =
2
1
2
1
min
max
o
e e
o
e e
med
med
(3)
Relaiile sistemului (3) se ridic la ptrat i se obine sistemul relaional (4).

115

|
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+ =
o
o
e
o
e e
o
o
e
o
e e
4
1
2
1
4
1
2
1
2
2
2
2 2
min
2
2
2
2 2
max
m m
m m
(4)
Momentul de inerie masic (al ntregului mecanism) redus la manivel (redus
la elementul conductor)
*
J , se compune n mod obijnuit dintr-un moment
inerial masic constant
0
J , i unul variabil J , la care se mai poate aduga
eventual i un moment inerial masic suplimentar
v
J , al unui volant, care are
rolul de a micora gradul de neuniformitate al mecanismului i implicit al mainii
(vezi relaia 5). Cu ct crete
v
J cu att mai mult scade o .

J J J J
v
+ + =
0
*
(5)

Din conservarea energiei totale pentru ntregul mecanism (n general fiind
vorba numai de energia cinetic, atta timp ct nu se iau n considerare i
deformaiile elastice, considerndu-se doar mecanica de baz a solidului rigid),
se pot scrie relaiile (6).

= = =
= = =
2 * 2
max
*
min
2
min
*
max
2 *
2 * 2
max
*
min
2
min
*
max
2 *
2
1
2
1
2
1
2
1
e e e e
e e e e
J J J J
J J J J
m m
m m
(6)

Din (6) reinem pentru moment doar relaia (7), care se dezvolt conform
expresiei (5) sub forma (8).

2
max
*
min
2
min
*
max
e e = J J (7)

( ) ( )
2
max min 0
2
min max 0
e e + + = + + J J J J J J
v v
(8)

unde
max
J i
min
J reprezint maximul respectiv minimul lui J din expresia (5).

Se expliciteaz
v
J din (8) i se obine expresia (9).

116

( )
( )
2
min
2
max
2
max min
2
min max
2
max
2
min 0
e e
e e e e
+
=
J J J
J
v
(9)
Utiliznd expresiile (4) relaia (9) capt forma (10).

2 2
2
min
2
max
0
2
1
2
1
2
1
2
1
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+ =
o o
o o
J J
J J
v
(10)
Relaia (10) se reduce la forma (11) prin prelucrarea numitorului, i la forma
(12) dac prelucrm i numrtorul.

o
o o
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+ =
2
2
1
2
1
2
min
2
max
0
J J
J J
v
(11)

|
.
|
\
|
+
+ =
4
1
2
min max
0
o
o
J J
J J J
m v
(12)
unde
2
min max
J J
J
m
+
= , iar maximul i minimul se gsesc prin anularea
derivatei lui J (scos din 5) n raport cu variabila .
Cunoscnd o maxim admis se calculeaz cu relaia (12) momentul de
inerie masic minim necesar al volantului
v
J .

2. DETERMINAREA VITEZELOR UNGHIULARE DINAMICE ALE
MANIVELEI N FUNCIE DE POZIIA MANIVELEI

Viteza unghiular a manivelei (elementului conductor, sau de intrare),
variabil n funcie de unghiul de poziie , se gsete pornind de la expresia
(13) extras din relaia (6).

2 * 2 *
e e = J J
m m
(13)
Din relaia (13) se expliciteaz e cu formulele (15),
*
m
J determinndu-se n
prealabil din expresia (14), iar
*
J din relaia (5). Viteza unghiular medie este
dat de turaia nominal a arborelui conductor (relaia 16). Se consider doar

117
regimul de lucru stabil al mainii (fr fazele tranzitorii). Dac mecanismul nu are
volant atunci n mod evident se va lua 0 =
v
J .

2
min max
0 0
*
J J
J J J J J J
v m v m
+
+ + = + + = (14)

=
=
m
m
m
m
J
J
J
J
e e
e e
*
*
2
*
*
2
(15)

n
n
n med m
= = =
30 60
2 2
t
t v t e e e (16)

Observaie. Vitezele unghiulare diferite ale manivelei pentru o turaie dat,
variaz dinamic cu poziia manivelei (n funcie de unghiul ), i se determin
prin diferite metode dinamice, cea mai corect fiind aceast ultim metod. Deci
relaiile (15) prezentate n cadrul acestui ultim paragraf, ne doneaz vitezele
unghiulare corecte ale manivelei.

118
11. DINAMICA LA DISTRIBUIA CLASIC

Se determin pentru nceput momentul de inerie masic (mecanic) al
mecanismului, redus la elementul de rotaie, adic la cam (practic se utilizeaz
conservarea energiei cinetice; sistemul 1).

( )
( ) | |
( ) | |
+ + + =
+ =
+ + + + =
+ + + =
+ + =
+ + =
=
2 2
0
2
var
tan
*
2 2
0
2 2
0
*
2 2
2
0
*
2
2
0
2
2
0
2
2
' '
2
1
2
1
' '
2
1
2
1
2
1
' '
2
1
'
2
1
'
2
1
s m s M s R M s M J J
J J J
s m s M s R M s M R M J
s m s s R M J
s s R M J
s s R R
R M J
T c c c iabil
t cons
T c c c c
T c
c cama
c cama
(1)

Momentul de inerie redus mediu se calculeaz cu relaia (2).

2 2
1
2
max 2
0
*
max
*
min *
J
R M
J J
J
c m
+ =
+
= (2)

Expresia (2) (practic J
max
) depinde de tipul mecanismului cam-tachet,
dar i de legea de micare utilizat att la urcare ct i la coborre.
Viteza unghiular este o funcie de poziia camei () dar i de turaia ei
(3); (a se vedea i capitolul 10).

*
2 *
2
J
J
m m
e
e

= (3)

Pentru a putea determina
2
(cu relaia 3) trebuie gsit J*, i mai exact
J
max
.

119
i la distribuia clasic, pe care o trateaz acest capitol, adic la cama
rotativ (de rotaie) cu tachet translant (de translaie) plat (cu talp), relaia care-l
determin pe J
max
depinde i de legea de micare.
Vom porni simularea cu o lege de micare clasic, i anume legea
cosinusoidal. La urcare legea cosinus se exprim prin relaiile sistemului (4).

|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
=
u u
r
u u
r
u u
r
u
h
s
h
a s
h
v s
h h
s
t
o
t
sin
2
' ' '
cos
2
' '
sin
2
'
cos
2 2
3
3
2
2
(4)

Unde variaz (ia valori) de la 0 la
u
. J
max
se produce pentru =
u
/2.

2
2 2
2
2 2
0
2
max
4 8
1
2 8
u
T
u
c
h
m
h h
R
h
M J
+
(

+ + = (5)

Expresia (3) capt acum forma (6).

=
+ + + + =
+
+ + + =
=
B
A
s m s M s R M s M R M B
h
m
h
M
h R M
h
M R M A
B
A
m
T c c c c
u
T
u
c
c c c
m
e e
t
e e
2 2
0
2 2
0
2
2 2
2
2 2
0
2
2
0
2 2
' 2 ' 2
4
1
8
1
2
1
8
(6)

120
Unde
m
reprezint viteza medie nominal a camei i se exprim la
mecanismele de distribuie n funcie de turaia arborelui motor (7).

60 2 60
2
60
2 2
n n n
motor c
c m
= = =
t t
t v t e (7)

Derivnd formula (6), n funcie de timp, se obine expresia acceleraiei
unghiulare (8).

( )
B
s s m s M R M s M
T c c c
' ' ' 2 ' '
0 2
+ + +
= e c (8)

Pentru un mecanism clasic cu cam i tachet (fr supap) deplasarea
dinamic a tachetului se exprim cu relaia (9) care a fost prezentat i dedus n
cadrul capitolului 9 (relaia 134), iar acum se va particulariza prin anularea masei
supapei, ajungnd la forma de mai jos (9).

|
.
|
\
|
+
+ +
+ + + + +
=
k K
x k
s k K
s k K x k s K k k s m k K
s x
T
0
2
0
2 2 2 2
) ( 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) ( e
(9)

Unde x reprezint deplasarea dinamic a tachetului, n vreme ce s este
deplasarea sa normal (cinematic). K este constanta elastic a sistemului, iar k
reprezint constanta elastic a resortului care ine tachetul. S-a notat cu x
0

pretensionarea (prestrngerea) resortului tachetului, cu m
T
masa tachetului, cu
viteza unghiular a camei (sau a arborelui cu came), s fiind prima derivat n
funcie de a deplasrii tachetului s. Derivnd de dou ori, succesiv, expresia (9)
n raport cu unghiul , se obin viteza redus (relaia 10) i respectiv acceleraia
redus a tachetului (11).

( ) ( ) ( ) | |
( )
|
.
|
\
|
+
+ +
=

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
2
0
2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' '
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
M
s x
s N
k K
kx
s
s k K kx ss kK k s s m k K M
s k K x k s K k k s m k K N
T
T
e
e
(10)

121
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
|
.
|
\
|
+
+ +

|
.
|
\
|
+
+
(

|
.
|
\
|
+
+
=
+ + + + +
+ + + =

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
3
0
2
0 0
0
2 2
2 2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' 2 ' '
' ' ' '
' ' 2 ' ' ' 2 2
' ' ' ' ' ' 2
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
s M
k K
kx
s s N
k K
kx
s O
s x
s k K x k s s s K k k
s s s m k K O
s N
k K
kx
s
T
T
T
e
e
e
(11)

n continuare se poate determina direct acceleraia real (dinamic) a
tachetului utiliznd relaia (12).

c e + = ' ' '
2
x x x (12)

122

12. SINTEZA DINAMICA LA CAMA ROTATIV CU TACHET TRANSLANT CU
ROL

Cama rotativ cu tachet de translaie cu rol sau bil, se sintetizeaz
dinamic urmrind relaiile viitoare i figura de mai jos.


S-a considerat pentru legea de micare a tachetului varianta clasic deja
utilizat a legii cosinusoidale (att pentru urcare ct i pentru coborre).

o
0
o
A
u
A
u
B
o
o
A
-o
B
B
0
A
0
A
O
X
e
s
0
r
b
r
0
r
A
r
B
s
n
C
r
b
x
y
o
s

123
( ) ( )
( ) ( ) | |
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
+
+ +
+
+
+ + + + + =

+
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ +

+
+
+ +
+
+ + + =
+ +
+
+
+ +
+ + + + =
+ + + + + =
+ + + +
+ + + = + =
=
2
2 2
0
2
0
2
2
0 0
2
0
2 *
2
0
2 2
2
0
2
0
2
0
2
0
2
0 0
2 2
0
*
2 2
0
2 2
0
2
0
2
0
2 2 2
2 2
0
0
0
2 2
0
2
0
2 2 2
0
2
0
2 2 2
0
2 2
2
0
2 2 2 2 2 2 2
2
'
'
'
2
1
2 2
2
1
8
2 2
2 2
2
1
16
1
4
1
2
1
'
' 2
'
2
'
2
'
'
2
cos sin 2
cos 2 cos
sin 2 sin
2
1
s m
e s s s
s s e s e
r M
s M s s M r r r r M J
h m
e
h h
s
h
s e
h
e
r M
h M h s M r r r r M J
e s s s
e s e r
e s s s
s s r
s s r e r
e s s s
s s
s s r
e s s s
e s
e r s s r e r
s s e r s s r e r
s s r r s s
r e r e y x r R
R M J
T b c
c c b b c
T
b c
c c b b c m
b
b
b A
b
b b A
b b A
b b
b b A A A
c cama
t
o o
o o
o o
(1)
(2); (a se vedea i capitolul 10). Unde
m
reprezint viteza medie nominal a
camei i se exprim la mecanismele de distribuie n funcie de turaia arborelui
motor (3).
2
*
*
2
m
m
J
J
e e = (2)
60 2 60
2
60
2 2
n n n
motor c
c m
= = =
t t
t v t e (3)
cosinusoidal. La urcare legea cosinus se exprim prin relaiile sistemului (4).

124

|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
=
u u
r
u u
r
u u
r
u
h
s
h
a s
h
v s
h h
s
t
o
t
sin
2
' ' '
cos
2
' '
sin
2
'
cos
2 2
3
3
2
2
(4)
u
. J
max
se produce pentru =
u
/2.
Cu relaia (5) se exprim prima derivat a momentului de inerie mecanic
redus. Acesta este necesar determinrii acceleraiei unghiulare (6).
( ) | | ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) | | ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
2 / 3
2 2
0
0
2
0
2
2 / 3
2 2
0
2 2
0 0
0
*'
'
' ' ' ' '
'
' ' 2 ' '
' ' ' 2 ' '
e s s s
s e s s s s s s e s e
r M
e s s s
e s s s s s s s e
r M
s s m s s M s s M J
b c
b c
T c c
+ +
+ + +

+ +
+ + +
+
+ + + =
(5)
unghiulare (6).

*
*' 2
2 J
J
=
e
c (6)
Relaiile (2) i (6) utilizate i la capitolul anterior au un caracter general,
i reprezint practic dou ecuaii de micare originale extrem de importante
pentru mecanic i mecanisme.
Pentru un mecanism cu cam de rotaie i tachet (fr supap) de
translaie cu rol sau bil, deplasarea dinamic a tachetului se exprim cu relaia
(7) care a fost prezentat i dedus n cadrul capitolului 9 (relaia 134), iar acum
se va particulariza prin anularea masei supapei, ajungnd la forma de mai jos (7).

|
.
|
\
|
+
+ +
+ + + + +
=
k K
x k
s k K
s x
T
0
2
0
2 2 2 2
) ( 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) ( e
(7)

125
0

T
masa tachetului, cu
( ) ( ) ( ) | |
( )
|
.
|
\
|
+
+ +
=

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
2
0
2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' '
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
M
s x
s N
k K
kx
s
T
T
e
e
(8)

( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
|
.
|
\
|
+
+ +

|
.
|
\
|
+
+
(

|
.
|
\
|
+
+
=
+ + + + +
+ + + =

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
3
0
2
0 0
0
2 2
2 2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' 2 ' '
' ' ' '
' ' 2 ' ' ' 2 2
' ' ' ' ' ' 2
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
s M
k K
kx
s s N
k K
kx
s O
s x
s s s m k K O
s N
k K
kx
s
T
T
T
e
e
e
(9)
c e + = ' ' '
2
x x x (10)

126
B i b l i o g r a f i e

1.-A1. ANTONESCU P., Mecanisme - Calculul structural si cinematic. I.P.B., Bucuresti,
1979.
2.-A2. ANTONESCU P., Cinetostatica si dinamica mecanismelor. I.P.B.,Bucuresti, 1980.
3.-A3. ANTONESCU P., Sinteza mecanismelor. I.P.B.,Bucuresti, 1983.
4.-A4. ANTONESCU P., COMANESCU A.,GRECU B., Indrumar de proiect la mecanisme.
Partea a I-a, I.P.B., Bucuresti, 1987.
5.-A5. ALEXANDRU P., DUTA FL.,JULA A., Mecanismele directiei autovehiculelor. Editura
tehnic, Bucuresti, 1977.
6.-A6. ARTOBOLEVSKI I., Teoria mehanizov, Izd. Nauka, Moskva, 1965.
7.-A7. ANTONESCU P., DRANGA M., TEMPEA I., Asigurarea preciziei cinematice a preselor
de vulcanizat camere de aer. In revista Constructia de masini, nr.8., Bucuresti, 1978.
8.-A8. ATANASIU M., Mecanica. Ed. Did. Ped., Bucuresti, 1973.
9.-A9. ATTILA H., DRAGULESCU D., Probleme de mecanic - dinamic. Editura Helicon,
Timisoara, 1993.
10.-A10. ANTONESCU P., Sinteza mecanismului cu cam rotativ si tachet translant. In al
V-lea Simpozion national de mecanisme si transmisii mecanice, Cluj-Napoca, 20-22 octombrie 1988.
11.-A11. ANTONESCU P., PETRESCU FL., Metod analitic de sintez a mecanismului cu
cam si tachet plat. In al IV-lea Simpozion international de teoria si practica mecanismelor, Vol. III-
1., Bucuresti, iulie 1985.
12.-A12. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Contributii la sinteza mecanismului
cu cam oscilant si tachet plat oscilant. In al IV-lea Simpozion international de teoria si practica
mecanismelor, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
13.-A13. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., La projection de la came oscillante
chez les mechanismes a distribution variable. In a V-a Conferint de motoare, automobile, tractoare
si masini agricole, Vol. I-motoare si automobile, Brasov, noiembrie 1985.
14.-A14. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Proiectarea profilului Kurz al camei
rotative ce actioneaz tachetul plat oscilant cu dezaxare. In al III-lea Siopozion national de
proiectare asistat de calculator n domeniul mecanismelor si organelor de masini-PRASIC86,
Brasov, decembrie 1986.
15.-A15. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Analiza dinamic a mecanismelor
de distributie cu came. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme spatiale,
Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
16.-A16. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Sinteza analitic a profilului Kurz, la
cama cu tachet plat rotativ. In revista Constructia de masini, nr. 2., Bucuresti, 1988.
17.-A17. ANTONESCU P., PETRESCU FL., Contributii la analiza cinetoelastodinamic a
mecanismelor de distributie. In SYROM89, Bucuresti, iulie 1989.
18.-A18. ANTONESCU P., PETRESCU FL., ANTONESCU O., Contributii la sinteza
mecanismului cu cam rotativ si tachet balansier cu vrf. In PRASIC94, Brasov, decembrie 1994.
19.-A19. AUTORENKOLLEKTIV (J. VOLMER COORDONATOR), Getriebetechnik-VEB, Verlag
technik, pp. 345-390, Berlin, 1968.
20.-A20. ANGELAS J., LOPEZ-CAJUN C., Optimal synthesis of cam mechanisms with
oscillating flat-face followers. Mechanism and Machine Theory 23,(1988), Nr. 1., pp. 1-6., 1988.

127
21.-A21. ARAMA C., SERBANESCU A., Economia de combustibil la automobile. Editura
22.-A22. ALLAIS D.C., Cycloidal vs modified trapezoid cams. Machine Design 35(3), 31 Jan.
1963, pp. 92-96.
23.-A23. ANDERSON D.G., Cam dynamics. Prod. Engineering, 24(10), 1953, pp. 170-176.
24.-A24. ASTROP A.W., Automatic high-speed inspection of variable pitch cams for zoom
lenses. Machinery (London), 1967, 110(2849), pp. 1360-1364.
25.-A25. AOYAGI Y., s.a., Hino Motors, Ltd. Japan, Swirl Formation Process in Four Valve
Diesel Engines. (945011), In XXV FISITA Congres, 17-21 October 1994, Beijing, pp. 99-105.
26.-A26. ANTONESCU P., sa., Contributions to the synthesis of the oscillating cam profile
in the variable distribution mechanisms, Eighth World Congress on TMM, Praga, vol. 5, 1991.
27.-A27. ANTONESCU P., PETRESCU FL., ANTONESCU D., Geometrical synthesis of the
rotary cam and balance tappet mechanism. SYROM97, Vol. 3, pp. 23, Bucuresti, august 1997.
28.-A28. ANTONESCU P., Mecanisme i Manipulatoare, aplicaii-teme de proiect,
Printech, Buc., 2000.
29.-A29. ANTONESCU, P., PETRESCU, F., ANTONESCU, O. Contributions to the Synthesis of
The Rotary Disc-Cam Profile, In VIII-th International Conference on the Theory of Machines and
Mechanisms, Liberec, Czech Republic, pp. 51-56, 2000.
30.-A30. ANTONESCU, P., PETRESCU, F., ANTONESCU, O., Synthesis of the Rotary Cam
Profile with Balance Follower, In the 8-th Symposium on Mechanisms and Mechanical
Transmissions, Timioara, Vol. 1, pp. 39-44, 2000.
31.-A31. ANTONESCU, P., PETRESCU, F., ANTONESCU, O. Contributions to the synthesis of
mechanisms with rotary disc-cam. In The Eigth IFToMM International Symposium on Theory of
Machines and Mechanisms, SYROM'2001, Bucharest, ROMANIA, 2001, Vol. III, p. 31-36.
32.-A32. ANTONESCU P., OCNARESCU C., ANTONESCU O., Mecanisme i Manipulatoare-
ndrumar de laborator, Ed. Printech, Bucuresti, 2002.
33.-A33. ANTONESCU P., Sinteza unitar geometro-cinematic a profilului camei-disc
rotative, Rev. Mecanisme i Manipulatoare, I, 2, 2002.
34.-A34. ANTONESCU P., sa., Geometric and Kinematic Synthesis of Mechanisms with
Rotary Disc-Cam, Proceedings of the 11th World Congress in Mechanism and Machine Science,
Tianjin, 2003.
35.-A35. ANTONESCU P., Mecanisme, Printech, Bucuresti, 2003.
36.-A36. ANTONESCU P., Mechanism and Machine Science, Printech Press, Bucharest,
Romania, 2005.
37.-A37. ANTONESCU P., ANTONESCU O., Aplicaii de mecanic tehnic, mecanisme i
manipulatoare, Printech, 2007.
38.-B1. BUZDUGAN GH., Teoria vibratiilor si aplicatiile ei n constructia de masini. Editura
39.-B2. BUZDUGAN GH., Rezistenta materialelor. Editura didactic si pedagogic,
Bucuresti, 1964.
40.-B3. BOGDAN R., LARIONESCU D., CONONOVICI S., Sinteza mecanismelor plane
articulate. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti, 1977.
41.-B4. BOGDAN R., LARIONESCU D., Analiza armonic complex si mecano-electric a
mecanismelor plane. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti, 1968.
42.-B5. BALAN ST., Probleme de mecanic. Editura didactic si pedagogic, Bucuresti,
1977.

128
43.-B6. BUZDUGAN GH., FETCU L., RADES M., Vibratii mecanice. Editura didactic si
pedagogic, Bucuresti, 1979.
44.-B7. BUZDUGAN GH., MIHAILESCU E., RADES M., Msurarea vibratiilor. Editura
Academiei R.S.R., Bucuresti, 1979.
45.-B8. BOBANCU S., Consideratii cinetoelastice asupra variabilei excentricitate a
mecanismelor plane cu cam avnd tachet oscilant plat. In al IV-lea Simpozion international de
teoria si practica mecanismelor, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
46.-B9. BARSAN A., Algoritm de sintez asistat de calculator, a mecanismelor plane cu
cam de rotatie si tachet plat. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme
spatiale. Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
47.-B10. BARSAN A., Algoritm de sintez asistat de calculator a mecanismelor cu cam
cilindric. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme spatiale. Vol. 3.,
Bucuresti, octombrie 1987.
48.-B11. BOGDAN R., S.A., Algoritm si program pentru analiza cinematic si dinamic a
mecanismelor diferentiale complexe. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si
mecanisme spatiale. Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
49.-B12. BUGAEVSKI E., Contributii la studiul cinematic si dinamic al mecanismelor cu
trenuri diferentiale. Tez de doctorat, I.P.B., 1971.
50.-B13. BOIANGIU D., s.a., Elemente elastice ale masinilor. Editura tehnic, Bucuresti,
1967.
51.-B14. BUZDUGAN GH., Izolarea antivibratorie a masinilor. Editura Academiei R.S.R.,
Bucuresti, 1980.
52.-B15. BLOOM D., and RADCLIFFE C.W., The effect of camshaft elasticity on the
response of cam driven systems, ASME paper 64-mech 41.
53.-B16. BARTON P., REESJONES J., The dynamic effects of functional clearance and
motor characteristics on the performance of a Geneva mechanism. IFTOMM International Symp. on
Linkages and Computer Design Methods, Bucharest, 1973.
54.-B17. BARABYI J.S., Cams, dynamics and design. Design News, 1969, 24, pp. 108.
55.-B18. BARKAN P., Calculation of high-speed valve motion with flexible overhead
linkage. Trans. SAE, 1953, 61,pp. 687-700.
56.-B19. BEARD C.A., Problems n valve gear design and instrumentation. SAE Technical
Progress Series, 1963, pp. 58-84.
57.-B20. BEARD C.A., Cam mechanism design problems-an engine designers view point.
In, Cams and cam mechanisms, Edited by J. REES JONES, MEP, London and Birmingham, Alabama,
1974, pp.49-53.
58.-B21. BARKAN P., s.a., A spring-actuated, cam follower system; Design theory and
experimental result. Journal Engineering, Trans. ASME, 1965,(87 B), pp. 279-286.
59.-B22. BAUMGARTEN J.R., Preload force necessary to prevent separation of follower
from cam. Trans. 7 th. Conf. on Mech., Purdue University, 1962.
60.-B23. BENEDICT C.A., s.a., Dynamic responses of a mechanical system containing a
coulomb friction force. The 3 rd. Appl. Mech. Conf. Paper, Nr. 44., Oklahoma State University, 1973.
61.-B24. BAXTER M.L., Qurvature-acceleration relation for plane cams. Trans. ASME
70,1948, pp.483-489.
62.-B25. BISHOP J.L.H., An analytical approach to automobile valve gear design. Inst. of
Mech. Engrs. Auto-Division Proc. 4, 1950-51, pp. 150-160.

129
63.-B26. BUHAYAR E.S., Computerized cam design and plate cam manufacture. Paper Nr.
66-MECH-2, ASME Mechanisms Conference, Lafayette, Ind., Oct. 1966.
64.-B27. BARBULESCU N., Bazele fizice ale relativittii Einsteiniene. In E.S.E., Bucuresti,
1979.
65.-B28. BACKLUND O., s.a., Volvos MEP and PCP Engines: Combining Environmental
Benefit with High Performance. In Fifth Autotechnologies Conference Proceedings, SAE, (910010),
pp. 238.
66.-C1. CHIRIACESCU S., Proiectarea automat a camelor folosite la masina de ascutit
pnze de fierstru. In al IV-lea Simpozion international de teoria si practica mecanismelor, Vol. III-
1., Bucuresti, iulie 1985.
67.-C2. CIONCA O., Studiul mecanismelor cam-tachet ca sisteme oscilante
autoexcitante. In al IV-lea SYROM85, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
68.-C3. COMANESCU D., COMANESCU A.,S.A., Sinteza profilelor zonelor de contact ale
elementelor cinematice din mecanismele perforatoarelor de band. In al IV-lea SYROM85, Vol. III-1.,
Bucuresti, iulie 1985.
69.-C4. COMANESCU A., COMANESCU D., Aplicarea sistemelor modulare de calcul
cinetodinamic la instruirea si comanda mecanismelor multimobile. In al VII-lea Simpozion national
de roboti industriali si mecanisme spatiale, Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
70.-C5. CONSTANTINESCU G., Teoria sonicittii. Ed. Academiei R.S.R., Bucuresti, 1985.
71.-C6. CRUDU M., Contributii la studiul mecanismelor cu conexiuni dinamice. Tez de
doctorat, I.P.B., 1971.
72.-C7. CECCARELLI M., GARCIA-LOMAS J., On the dynamics of two-link manipulators. Al
VI-lea SYROM, Vol. II.,Bucuresti, iunie 1993.
73.-C8. CHEN F.Y., Kinematic synthesis of cam profiles for prescribed acceleration by a
finite integration method. Trans. ASME, J. Engng., 1973, Ind. 95B, pp. 519-524.
74.-C9. CHURCHILL F.T. and HANSEN R.S., Theory of envelopes provide new cam-design
equations. J. Engng., 1962, 35, pp. 45-55.
75.-C10. CROSSLEY F.R.E., How to modify positioning cams. Machine Design, 1960, pp.
121-126.
76.-C11. CRUTCHER D.E.G., The dynamics of valve mechanisms. Prod. Instr. mech. Engr.,
1967-68, 1, 182, Part 3L, 129.
77.-C12. CHENEY R.E., Production of very accurate high-speed master cams. Machinery
(London), 1962, 100(2570), pp. 380-386.
78.-C13. CLAYTON J.C., Cast Iron Camshafts in Car Production. Design and Components in
Engineering. April 1971, 16.
79.-C14. ***, Combustion effects of asymmetric valve strategies. In Automotive
Engineering, Decembrie 1993, pp. 49-53.
80.-C15. CHOI J.K., KIM S.C., Hyundai Motor Co. Korea, An Experimental Study on the
Frictional Characteristics in the Valve Train System. (945046), In FISITA CONGRESS, 17-21 October
1994, Beijing, pp. 374-380.
81.-C16. ***, Chryslers Vlo light-truck engine. In revista Automotive Engineering,
Decembrie 1993, pp. 55-57.
82.-C17. COMNESCU Adr., COMNESCU D., GEORGESCU L., Bazele analizei i sintezei
mecanismelor cu memorie rigid, Edit. Politehnica Press, Bucureti, 175 pag., 2008.
83.-D1. DRANGA M., Contributii la analiza dinamic a mecanismelor cu unul si cu mai
multe grade de mobilitate. Tez de doctorat. I.P.B., Bucuresti, 1975.

130
84.-D2. DUDITA FL., Teoria mecanismelor. Universitatea Brasov, 1979.
85.-D3. DEMIAN T., s.a., Mecanisme de mecanic fin. Editura Didactic si Pedagogic,
Bucuresti, 1982.
86.-D4. DRANGA M., Mecanisme si organe de masini, partea I. Transmisii mecanice.
I.P.B., Bucuresti, 1983.
87.-D5. DARABONT AL., s.a., Socuri si vibratii- Aplicatii n tehnic. Editura tehnic,
Bucuresti, 1988.
88.-D6. DARABONT AL., VAITEANU D., Combaterea polurii sonore si a vibratiilor. Editura
89.-D7. DECIU E.,s.a., Probleme de vibratii mecanice. I.P.B.,Bucuresti, 1978.
90.-D8. DODESCU GH., Metode numerice n algebr. Editura tehnic, Bucuresti, 1979.
91.-D9. DRANGA M., Asupra echilibrrii unei structuri de robot 6R. In al VI-lea SYROM93,
Vol. II., Bucuresti, iunie 1993.
92.-D10. DRANGA M., Metod de echilibrare a unui lant cinematic plan articulat. In al IV-
lea SYROM85. Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
93.-D11. DUCA C., Sinteza mecanismelor cu came n functie de raza de curbur a
profilului. In al IV-lea SYROM85, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
94.-D12. DRAGHICI I., s.a., Suspensii si amortizoare. E.T. , Bucuresti, 1970.
95.-D13. DUDLEY W.M., New Methods in Valve Cam Design. Trans. SAE, January 1948, 2,
pp. 19-33.
96.-D14. DRUCE G., Research in cam mechanisms. I. Mech. E. Discussion on Mechanisms,
1971, 4-13.
97.-E1. ERMAN A.G., SANDOR G.N., Kineto-elastodynamic- a review of the state of the art
and rends. Mechanism and Machine Theory nr.1., 1972.
98.-E2. EISS N.S., Vibration of cams having tow degrees-of-fredom. Trans. ASME, J.
Engng., Ind. 86B, 1964, pp. 343-350.
99.-E3. ERISMAN R.J., Automotive cam profile synthesis and valve gear dynamic from
domensionless analysis. Trans. SAE, 75, 1967, pp. 128-147.
100.-F1. FAWCETT G.F., FAWCETT J.N., Comparison of polydyne and non polydyne cams.
In, Cams and cam mechanisms, Edited by J. REES JONED, MEP, London and Birmingham, Alabama,
1974.
101.-F2. FRATILA G., PETRESCU FL., s.a., Cercetri privind transmisibilitatea vibratiilor
motorului la cadrul si caroseria automobilului. In, CONAT, Brasov, 1982.
102.-F3. FRATILA G., PETRESCU FL., s.a., Contributii privind ameliorarea suspensiei
grupului motopropulsor. Buletinul Universittii Brasov, 1986.
103.-F4. FENTON R.G., Determining minimum cam size. In Machine Design, 1966, 38(2),
pp. 155-158.
104.-F5. FENTON R.G., Cam design-determining of the minimum base radius for disc cams
with reciprocating flat faced followers. In Automobile Enginer, 3, 1967, pp. 184-187.
105.-G1. GRECU B., CANDREA A., COLTOFEANU N., Determinarea reactiunilor dinamice n
cuplele cinematice la mecanismele plane cu ajutorul modulelor de calcul. In al VII-lea Simpozion
national de roboti industriali si mecanisme spatiale. Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
106.-G2. GHITA E., Proiectarea camelor bilaterale poliracordate. In PRASIC94, Brasov,
decembrie 1994.

131
107.-G3. GRUNWALD B., Teoria,calculul si constructia motoarelor pentru autovehicule
rutiere. Editura didactic si pedagogic, Bucuresti, 1980.
108.-G4. GIORDANA F., s.a., On the influence of measurement errors in the Kinematic
analysis of cam. Mechanism and Machine Theory 14 (1979), nr. 5., pp, 327-340, 1979.
109.-G5. GRADU M., Stadiul actual al cercetrilor n domeniul mecanismelor de
distributie ale motoarelor cu ardere intern. Referat I pentru doctorat, I.P.B., Bucuresti, 1991.
110.-G6. GRUMAZESCU M., s.a., Combaterea zgomotului si vibratiilor. E.T., Bucuresti,
1964.
111.-G7. GAGNE A.F., Design high speed cams. In Machine Design, 25, 1953, pp. 121-135.
112.-G8. GRANT B., s.a., Cam design survey. Design Technology Transfer, ASME, 1974,
pp. 177-219.
113.-G9. GRODZINSKI P., Production of cam profiles by positive mechanisms. Machinery
(London), 1959, 88(2269), pp. 683-688.
114.-G10. GOODMAN T.P., Linkages vs cams. Machine Design, 1958, 30(17), pp. 102-109.
115.-G11. GRECU B., PETRESCU, F., s.a., Mecanisme Plane lucrri pentru laborator si
proiect. Editura BREN, Bucuresti, ISBN 978-973-648-697-5, 191 pag., 2007.
116.-H1. HANDRA-LUCA V., Organe de masini si mecanisme. Editura Did. si pedagogic,
Bucuresti, 1975.
117.-H2. HANDRA-LUCA V.,STOICA A., Introducere n teoria mecanismelor. Vol. II., Editura
Dacia, Cluj-Napoca, 1983.
118.-H3. HERRMANN R., DELANGE J., LOURDOUR G., Evolution du trasee des cames.
Ingenieurs de lautomobile, nr. 11, 1969.
119.-H4. HAIN K., Optimization of a cam mechanism to give goode transmissibility
maximal output angle of swing and minimal acceleration. Journal of Mechanisms 6 (1971), Nr. 4.,
pp.419-434.
120.-H5. HARRIS M.C., CREDE E.C., Socuri si vibratii. Vol. I-III., E.T., Bucuresti, 1968-69.
121.-H6. HEBELER C.B., Design equation and graphs for finding the dynamic response of
cycloidal-motion cam systems. Machine Design, Feb. 1961, pp. 102-107.
122.-H7. HRONES J.A., An analysis of Dynamic Forces in a Cam-Driver System, Trans.
ASME, 1948, 70, PP. 473-482.
123.-H8. HIRSCHHORN J., Disc-cam curvature. In Machine Design 31(3), 1959, pp. 125-
129.
124.-H9. HALE F.W., Cam machining without master former. Tool Engineer, 1955, 35(6),
pp. 82-87.
125.-H10. HOSAKA T., and HAMAZAKI M., Development of the Variable Valve Timing and
Lift (VTEC) Engine for the Honda NSX, (910008), Fifth Auto-technologies Conference Proceedings,
SAE,pp. 238.
126.-H11. HOORFAR, M., NAJJARAN, H., CLEGHORN, W.L, Software demonstration of disc
cam mechanisms for mechanical engineering education, Journal: The International Journal of
Mechanical Engineering Education, ISSN: 0306-4190, Volume 35 Issue 2, April 2007, pp. 166-180.
127.-I1. IACOB C., Mecanica teoretic. E.D.P., Bucuresti, 1971.
128.-I2. IUDIN E., s.a., Issledovanie suma ventileatornh ustanovok I metodov borb s nim.
Oborongiz, Moskva, 1958.
129.-J1. JIANG QI , XU ZENG-YIN, Compounding of mechanism and analysis and synthesis
of complex mechanisms. In al IV-lea SYROM85, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.

132
130.-J2. JONES J.R., REEVE J.E., Dynamic response of cam curves based on sinusoidal
segments. In Cams and cam mechanisms, Edited by J. REES JONES, MEP, London and Birmingham,
Alabama, 1974.
131.-J3. JACOBSEN and AYRE R., Engineering Vibration. Mc Graw- Hill Book Co. Inc., 1958.
132.-J4. JENSEN P.W., Cam Design and Manufacture. Industrial Press., New York, 1965.
133.-J5. JOHNSON R.C., A rapid method for developing cam profiles having desired
acceleration characteristics. In Machine Design 27(12), 1965, pp. 129-132.
134.-J6. JELLING W., Precision machines assure cam accuracy. In Iron Age, 1954, 173(15),
pp. 140-142.
135.-J7. JASSEN B., Kraftschlub bei Kurventrieben. Ind. Anz., 1966, 88, Part. I: 1906-1907;
part. II: 2193-2196.
136.-K1. KOVACS FR., PERJU D., CRUDU M., Mecanisme. Partea I-a. Analiza
mecanismelor. I.P.Traian Vuia din Timisoara, 1978.
137.-K2. KOVACS FR., PERJU D., Mecanisme. I.P. Traian Vuia din Timisoara, 1977.
138.-K3. KOSTER M.P., The effects of backlash and shaft flexibility on the dynamic
behaviour of a cam mechanism. In, Cams and cam mechanisms, 1974, pp. 141-146.
139.-K4. KWAKERNAAK H., Minimum Vibration Cam Profiles, J. Mech. Eng. Sci., 1968, 10,
pp. 219-227.
140.-K5. KLOOMOK M., s.a., Plate cam design-evaluating dynamic loads. Prod. Engng.,
27(1), 1956, pp. 178-182.
141.-K6. KLOOMOK M., MUFFLEY R.V., Plate cam design-pressure angle analysis. In
Product Engineering, 1955, 26(5), pp. 155-160.
142.-K7. KERLE H., How effective is the method of finite differences as regards simple cam
mechanisms. Cams and cam mechanisms, 1974, pp. 131-135.
143.-L1. LOWN G., s.a., Survey of Investigations in to the Dynamic Behaviour of
Mechanisms Contsining Links with Distributed Mass and Elasticity. Mech. and Mach. Th., 7, 1972.
144.-L2. LEDERER P., Dynamische synthese der ubertragungs-funktion eines
Kurvengetriebes. In, Mech. Mach. Theory ,Vol. 28., Nr.1., pp. 23-29, Printed in Great Britain, 1993.
145.-M1. MANOLESCU N.I., KOVACS FR., ORANESCU A., Teoria mecanismelor si a
masinilor. Editura didactic si pedagogic, Bucuresti, 1972.
146.-M2. MANOLESCU N.I., MAROS D., Teoria mecanismelor si a masinilor. Editura
147.-M3. MANOLESCU N.I., s.a., Probleme de teoria mecanismelor si a masinilor. Vol. II.,
E.D.P., Bucuresti, 1968.
148.-M4. MAROS D., Mecanisme. Vol. I., I.P. Cluj-Napoca, 1980.
149.-M5. MERTICARU V., Mecanisme si organe de masini. I.P.Iasi, 1979.
150.-M6. MANGERON D., IRIMICIUC N., Mecanica rigidelor cu aplicatii n inginerie. Vol.
I,II si III. Editura tehnic, Bucuresti, 1981.
151.-M7. MARUSTER ST., Metode numerice n rezolvarea ecuatiilor neliniare. Ed. Tehn.,
Bucuresti, 1981.
152.-M8. MARINA M., Contributii la studiul optimizrii distributiei motoarelor cu ardere
intern n 4 timpi. Rezumatul tezei de doctorat, Timisoara, 1978.
153.-M9. MANEA GH., Organe de masini. Editura Tehnic, Bucuresti, 1970.

133
154.-M10. MITSI S., TSIAFIS J., Optimal synthesis of cam mechanisms. In SYROM93, Vol.
III., pp. 155-162., Bucuresti, iunie 1993.
155.-M11. MARINA M., Consideration on the functional compatibility of the engine
distribution mechanism springs. SYROM97, Vol. 3., pp. 313, Bucuresti, august 1997.
156.-M12. MERCER S., Dynamic characteristics of cam forms calculated by the digital
computer. Trans. ASME, Nov. 1958, 80, pp. 1695-1705.
157.-M13. MARINCAS D., FRATILA G., PETRESCU FL., s.a., Rezultatele experimentale
privind mbunttirea izolatiei fonice a cabinei autoutilitarei TV-14. In CONAT, Brasov, 1982.
158.-M14. MOLIAN S., The Design of Cam Mechanisms and Linkages. Elsevier, New York,
1968.
159.-M15. MOISE V., SIMIONESCU I., ENE M., NEACA M., TABR I., Analiza
mecanismelor aplicate, Editura Printech, ISBN 978-973-718-891-5, Bucureti, 216 pag., 2008.
160.-N1. NEKLUTIN C.N., Designing cams for controlled inertia and vibration. In Machine
Design, June 1952, pp. 143-153.
161.-N2. NAKANISHI F., On cam from which induce no surging in valve springs. Report of
the Aeronautical Research Institute, 220, TOKYO Imperial University, 1941, pp. 271-280.
162.-O1. OPREAN M., Studiul interactiunii cam-arc de supap la motoarele, cu aprindere
prin scnteie, de turatie ridicat. Tez de doctorat, I.P.B., Bucuresti, 1984.
163.-O2. OPRISAN C., POPOVICI GH., O analiz a variatiei unghiului de presiune la
mecanismele cu cam si tachet de translatie. In PRASIC94, Brasov, decembrie 1994.
164.-O3. OHRNBERGER G., MANN M., AUDI A.G., Germany, The Audi 5- Valve Cylinder
Head Concept.(945004), In XXV FISITA CONGRESS, 17-21 October 1994, Beijing, pp. 36-44.
165.-P1. PELECUDI CHR., DRANGA M., Dinamica masinilor. I.P.B., Bucuresti, 1980.
166.-P2. PELECUDI CHR., Bazele analizei mecanismelor. Editura Academiei R.S.R.,
Bucuresti, 1967.
167.-P3. PELECUDI CHR., Precizia mecanismelor. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti,
1975.
168.-P4. PELECUDI CHR., MAROS D., MERTICARU V., PANDREA N., SIMIONESCU I.,
Mecanisme. E.D.P., Bucuresti, 1985.
169.-P5. PELECUDI CHR., s.a., Proiectarea mecanismelor. I.P.B., Bucuresti, 1981.
170.-P6. PELECUDI CHR., s.a., Probleme de mecanisme. Editura didactic si pedagogic,
Bucuresti, 1982.
171.-P7. PELECUDI CHR., s.a., Algoritmi si programe pentru analiza mecanismelor. Editura
172.-P8. PELECUDI CHR., SIMIONESCU I., ENE M., CANDREA A., STOENESCU M., MOISE
V., Mecanisme cu cuple superioare: came si roti. I.P.B., Bucuresti, 1982.
173.-P9. POPESCU I., Proiectarea mecanismelor plane. Editura Scrisul Romnesc din
Craiova, 1977.
174.-P10. PANDREA N., MUNTEANU M., Curs de vibratii. Vol. I. si II., I.P.B., Bucuresti,
1979.
175.-P11. PELECUDI CHR., SAVA I., Studiul experimental al dinamicii mecanismelor cu
came. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 3., Bucuresti, 1970.
176.-P12. PELECUDI CHR., SAVA I., MATHEESCU A., Optimizarea legilor de functionare ale
mecanismelor de distributie. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 3., Bucuresti,
1968.

134
177.-P13. PFISTER F., FAYET M., Linearization of dynamic models. In al VI-lea SYROM93,
Vol. II., Bucuresti, iunie 1993.
178.-P14 PELECUDI CHR., BOGDAN R., Sinteza mecanismelor cu came la prescrierea
valorilor arcelor de curb. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 6., Bucuresti, 1962.
179.-P15. PELECUDI CHR., MATHEESCU A., Analiza armonic a legilor de miscare la
mecanismele cu cam. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 1., Bucuresti, 1969.
180.-P16. PELECUDI CHR., SAVA I., Asupra analizei si sintezei mecanismelor cu came. In
revista Constructia de masini, nr. 8-9., Bucuresti, 1967.
181.-P17. PANDREA N., HARA V., POPA D., Sinteza dimensional a mecanismelor de
distributie cu admisie adaptiv pentru optimizarea legii de deplasare a supapei de admisie. In
PRASIC94, Brasov, dec. 1994.
182.-P18. POPOVICI GH., Sinteza profilului camei cu tachet de translatie. In PRASIC94,
Brasov, decembrie 1994.
183.-P19. POPOVICI GH., LEOHCHI D., CIAUSU V., Sinteza profilului camei cu tachet
oscilant. In PRASIC94, Brasov, dec. 1994.
184.-P20. PELECUDI CHR., SAVA I., Optimizri n sinteza numeric a miscrii
mecanismelor cu came. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 5., Bucuresti, 1971.
185.-P21. PETRESCU F., PETRESCU R., Contributii la optimizarea legilor polinomiale de
miscare a tachetului de la mecanismul de distributie al motoarelor cu ardere intern. In E.S.F.A.95,
Vol. 1.,pp. 249-256., Bucuresti, mai 1995.
186.-P22. PETRESCU F., PETRESCU R., Contributii la sinteza mecanismelor de distributie
ale motoarelor cu ardere intern. In E.S.F.A.95, Vol. 1., pp. 257-264., Bucuresti, mai 1995.
187.-P23. PETRESCU F., PETRESCU V., Dinamica mecanismelor cu came (exemplificat pe
mecanismul clasic de distributie). SYROM97, Vol. 3., pp. 353-358., Bucuresti, august 1997.
188.-P24. PETRESCU F., PETRESCU V., Contributii la sinteza mecanismelor de distributie
ale motoarelor cu ardere intern cu metoda coordonatelor carteziene. SYROM97, Vol. 3., pp. 359-
364., Bucuresti, august 1997.
189.-P25. PETRESCU F., PETRESCU V., Contributii la maximizarea legilor polinomiale
pentru cursa activ a mecanismului de distributie de la motoarele cu ardere intern. SYROM97, Vol.
3., pp. 365-370., Bucuresti, august 1997.
190.-P26. PETRESCU F.,PETRESCU V., Sinteza mecanismelor de distributie prin metoda
coordonatelor rectangulare (carteziene). In Conferinta Grafica-2000, Universitatea din Craiova,
Craiova, 2000.
191.-P27. PETRESCU F., PETRESCU V., Designul (sinteza) mecanismelor cu came prin
metoda coordonatelor polare (metoda triunghiurilor). In Conferinta Grafica-2000, Universitatea
din Craiova, Craiova, 2000.
192.-P28. PETRESCU F., PETRESCU V., Legi de micare pentru mecanismele cu came. In al
VII-lea Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator,
PRASIC'02, Braov, 2002, Vol. I, p. 321-326.
193.-P29. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Elemente de dinamica mecanismelor cu came. In al
VII-lea Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator,
PRASIC'02, Braov, 2002, Vol. I, p. 327-332.
194.-P30. PETRESCU, V., PETRESCU, I., ANTONESCU, O. Randamentul cuplei superioare de
la angrenajele cu roi dinate cu axe fixe. In al VII-lea Simpozion Naional cu Participare
Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002, Vol. I, p. 333-338.

135
195.-P31. PETRESCU, I., PETRESCU, V., OCNRESCU, C. The Cam Synthesis With Maximal
Efficiency. In al VII-lea Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de
Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002, Vol. I, p. 339-344.
196.-P32. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Cteva elemente privind mbuntirea designului
mecanismului motor. n al VIII-lea Simpozion Naional, de Geometrie Descriptiv, Grafic Tehnic i
Design, GTD 2003, Braov, iunie 2003, Vol. I, p. 353-358.
197.-P33. PETRESCU, F., PETRESCU, R. The cam design for a better efficiency. In the
International Conference on Engineering Graphics and Design, ICEGD 2005, Bucharest, 2005, Vol. I,
p. 245-248.
198.-P34. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V. Contributions at the dynamics of cams. In the
Ninth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM 2005,
Bucharest, Romania, 2005, Vol. I, p. 123-128.
199.-P35. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V. Determining the dynamic efficiency of cams. In
the Ninth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM 2005,
200.-P36. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V. An original internal combustion engine. In the
Ninth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM 2005,
201.-P37. PETRESCU, R.V., PETRESCU, F.I. Determining the mechanical efficiency of Otto
engines mechanism. In the Ninth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and
Mechanisms, SYROM 2005, Bucharest, Romania, 2005, Vol. I, p. 141-146.
202.-P38. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V., POPESCU N., The efficiency of cams. In the
Second International Conference Mechanics and Machine Elements, Technical University of Sofia,
November 4-6, 2005, Sofia, Bulgaria, Vol. II, p. 237-243.
203.-R1. RADOI M., DECIU E., Mecanica. E.D.P., Bucuresti, 1973.
204.-R2. RADOI M., DECIU E., Mecanica. E.D.P., Bucuresti, 1977.
205.-R3. RAO A., Optimum Elastodynamic Synthesis of a Cam-Follower Train Using
Stochastic-Geometric Programming. Mech. and Mach. Theory, Vol. 15., 1980.
206.-R4. RAICU A., Consideratii privind nedeterminarea din ecuatia de miscare a masinii.
In PRASIC, Brasov, decembrie 1994.
207.-R5. REES JONES J., Analog simulation of SCCA cam motion. In Mech. Eng. Deptl.
Report, 1974, Liverpool Polytechnic.
208.-R6. ROSKILLY M., s.a., Valve gear design analysis. In XXII FISITA CONGRESS (865027),
PP. 1.193-1.200.
209.-R7. ***, Revue Technique, aprilie 1991, pp. 22.
210.-S1. SILAS GH., Mecanic-vibratii mecanice, E.D.P., Bucuresti, 1968.
211.-S2. SILAS GH., s.a., Culegere de probleme de vibratii mecanice. Editura tehnic,
Bucuresti, 1967.
212.-S3. SARSTEN A.,VALLEND H., Computer aided design of valve cams. Internal
Combustion Engines conference, Bucharest, Paper II-19, 1967.
213.-S4. SAVA I., Stadiul actual n dinamica mecanismelor cu came. I-II., Rev. S.C.M.A., Nr.
5., 1969.
214.-S5. SAVA I., Contributii la dinamica si sinteza optimal a mecanismelor cu came.
Tez de doctorat, I.P.B., 1970.
215.-S6. SAVA I., Cu privire la functionarea in regim dinamic a supapei mecanismului
distributiei motoarelor cu ardere interna. In revista C.M. Nr.12.,Bucuresti, 1971.

136
216.-S7. SAVIUC S., Optimizarea duratei de deschidere simultan a supapelor la
motoarele cu aprindere prin scnteie. Tez de doctorat, I.P.B., 1979.
217.-S8. SIRETEANU T., GRUNDISCH O., PARAIAN S., Vibratiile aleatoare ale
automobilelor. E.T., Bucuresti, 1981.
218.-S9. STOICESCU A., Dinamica autovehiculelor. Vol. I-II., I.P.B., Bucuresti, 1980-82.
219.-S10. STOICESCU A., Dinamica autovehiculelor pe roti. E.D.P., Bucuresti, 1981.
220.-S11. SONO H., UMIYAMA H., Honda RDCo., Ltd. Japan, A study of Combustion
Stability of Non-Throttling S.I. Engine with Early Intake Valve Closing Mechanism. (945009), In XXV
FISITA CONGRES, October 1994, Beijing, pp. 78-87.
221.-T1. TEMPEA I., POPA GH., Mecanisme plane articulate. I.P.B., Bucuresti, 1978.
222.-T2. TEMPEA I., MARTINEAC A., Organe de masini, teoria mecanismelor si prelucrrii
prin aschiere. Partea I , mecanisme, I.P.B., Bucuresti, 1983.
223.-T3. TEMPEA I., BALESCU C., ADIR G., Mecanism de presare destinat mecanizrii
operatiei de formare n rame (prtile I si II). In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si
mecanisme spatiale. Vol. 3., Bucuresti, 1987.
224.-T4. TEMPEA I., GRADU M., Sinteza camei de translatie cu tachet cu rol, cu ajutorul
functiilor spline. In lucrrile simpozionului de R.I., Timisoara, 1992.
225.-T5. TUTUNARU D., Mecanisme plane rectiliniare si inversoare. Editura tehnic,
Bucuresti, 1969.
226.-T6. TORAZZA G., A variable lift and event control device piston engine valve
operation. In FISITA XIV Congres,Paper II / 10, London, 1972.
227.-T7. TESAR D., MATTHEW G.K., The design of modelled cam sistems. In Cams and
cam mechanisms, 1974.
228.-T8. TERME D., Besondere Merkmalebeider Nutzung des Pressungwinkels fur
kurvengetriebeanalyse und-Synthese. In SYROM85,Vol. III-2, pp. 489-504, Bucuresti, iulie 1985.
229.-T9. TEMPEA I., DUGEESCU I., NEACA M., Mecanisme. Noiuni teoretice i teme
de proiect rezolvate, Ed. Printech, ISBN (10) 973-718-560-9, 2006.
230.-T10. D. Taraza, N.A. Henein, W. Bryzik, "The Frequency Analysis of the Crankshaft's
Speed Variation: A reliable Tool for Diesel Engine Diagnosis," ASME Journal for Gas Turbines and
Power 123(2), 428-432, 2001
231.-T11. D. Taraza, "Accuracy Limits of IMEP Determination from Crankshaft Speed
Measurements," SAE Transactions, Journal of Engines 111, 689-697, 2002.
232.-T12. D. Taraza, "Statistical Correlation Between the Crankshaft's Speed Variation
and Engine Performance, Part I: Theoretical Model," ASME Journal of Engineering for Gas Turbines
and Power 125(3), 791-796, 2003.
233.-T13. D. Taraza, "Statistical Correlation Between the Crankshaft's Speed Variation
and Engine Performance, Part II: Detection of Deficient Cylinders and MIP Calculation," ASME
journal of Engineering for Gas Turbines and Power 125(3), 797-803, 2003.
234.-U1. ULF A., WILLIAM S., A Simple Procedure for Modifying High-Speed Cam Profiles
for Vibration Reduction, Journal of Mechanical Design - November 2004 - Volume 126, Issue 6, pp.
1105-1108.
235.-V1. VOINEA R., VOICULESCU D., CEAUSU V., Mecanica. E.D.P., Bucuresti, 1975.
236.-V2. VOINEA R., ATANASIU M., Metode analitice noi n teoria mecanismelor. Editura
237.-V3. Van de Straete, H.J., De Schutter, J., Hybrid cam mechanisms, Mechatronics,
IEEE/ASME Transactions on Volume 1, Issue 4, Dec. 1996 Page(s):284 - 289

137
238.-W1. WIEDERRICH J.L., ROTH B., Design of low vibration cam profiles. In Cams and
cam mechanisms, Edited by J. REES JONES, MEP, London and Birmingham, Alabama, 1974.
239.-W2. WIEDERRICH J.L., ROTH B., Dynamic Synthesis of Cams Using Finite Trigonometric
Series, Trans. ASME, 1974.
240.-Y1. YOUNG V.C., Considerations n valve gear design. Trans. SAE, 1, 1947, pp. 359-
365.
241.-Z1. ZHANG J.L., LI Z., Research on the dynamics of a RSCR spatial mechanisms
considering bearing clearances. In al VI-lea SYROM, Vol. II, Bucuresti, iunie 1993.

APLICAII:

138
A1-DETERMINAREA EXPERIMENTAL A VALORII
CRITICE A UNGHIULUI DE PRESIUNE PENTRU
MECANISMELE CU CAM

1. Scopul lucrrii

Pentru proiectarea unui mecanism cu cam i tachet,
este necesar cunoaterea valorii critice a unghiului de
presiune. n timpul funcionrii, unghiul de presiune efectiv nu
trebuie s ajung la valoarea lui critic, pentru evitarea
blocrii tachetului n ghidaj.

2. Principiul lucrrii

N
1
.N
1
N
2
.N
2
l
d
a
R
R
n
R
t
o
O
A
B
Fig. 1. Tachet cu rol; forte si lungimi.

139
Se consider un mecanism cu cam de rotaie plan,
cu tachet de translaie prevzut cu rol.
Sistemul de fore care realizeaz echilibrul tachetului
este reprezentat n figur.
Se consider c blocarea tachetului se produce n
principal datorit forelor de frecare din ghidaj, fcndu-se
aprecierea c frecarea dintre rol i cam, ct i cea din
articulaia rolei este relativ mic.
Reaciunea R ce se transmite de la cam ctre tachet,
este nclinat cu unghiul de presiune o fa de axa tachetului
(direcia lui de deplasare).
Componenta normal R
n
a reaciunii produce rotirea n
sens trigonometric a tachetului n ghidaj, ceea ce conduce la
apariia, n punctele extreme ale ghidajului a reaciunilor N
1
i
N
2
.
Componenta tangenial R
t
reprezint fora motoare ce
acioneaz tachetul pentru a fi ridicat.
Blocarea tachetului se produce cnd fora motoare R
t

nu poate s nving forele de frecare din ghidaj.
Pe figur s-a mai notat cu l distana dintre punctele
extreme ale ghidajului, cu d, distana variabil msurat de la
ghidaj pn la articulaia rolei, iar cu a limea tachetului.
Din cele trei ecuaii independente, se obin :

t
R
a l
a
tg d
N

=
o
2
1
(1)
t
R
a l
a
tg l d
N
+
+ +
=
o
2
) (
2
(2)

2 1
N N R
t
+ > (3)

Din cele trei relaii se obine n final forma (4).
Deoarece lungimea a este mult mai mic dect
lungimile l i d, iar coeficientul de frecare are ntotdeauna

140
valori subunitare, se poate neglija termenul a din relaia
(4) care capt forma aproximativ, simplificat (5):

) 2 ( a d l
l
tg
cr
+
=

o (4)

) 2 ( d l
l
tg
cr
+
=
o (5)

3. Metoda de lucru
Pe mecanismul cu cam se msoar parametrii
constani l, d=d
max
i a. Cu relaia (4) se determin
cr
o exact
pentru diferii coeficieni de frecare i se completeaz
primul rand din tabelul urmtor. Apoi cu relaia (5) se
calculeaz
cr
o aproximativ pentru diversele valori ale lui i
se completeaz ultimul rnd din tabelul urmtor:

l

max
d

a

Valorile coeficientului de frecare,

[mm] 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.12 0.15 0.18
exact
cr
o
aprox
cr
o

141
A2-DETERMINAREA EXPERIMENTAL A
PARAMETRILOR DE POZIIE PENTRU MECANISMELE
CU CAM I TACHET; OBINEREA VITEZELOR I
ACCELERAIILOR PRINTR-O METOD DE DERIVARE
NUMERIC APROXIMATIV BAZAT PE
DEZVOLTAREA UNEI FUNCII N SERIE TAYLOR

1. Noiuni introductive
Un mecanism cu cam i tachet se compune n principiu dintr-un
element conductor, profilat, numit cam, i un element condus, numit
tachet. Legtura dintre cam i tachet se face printr-o cupl superioar.
Cama poate fi rotativ, sau translant. Se va studia n continuare cama
clasic rotativ. Tachetul poate fi translant sau rotativ. Se va studia n
continuare tachetul translant. El poate fi cu vrf, cu rol, cu talp, profilat,
etc. Se va avea n vedere un tachet cu vrf sau cu rol.
tandul experimental se compune dintr-un arbore de distribuie (arbore
cu came), sau dintr-o cam rotativ profilat, i un ceas comparator, care
ine loc de tachet translant cu vrf (rol) (vezi figura 1). Ceasul comparator
poate msura deplasarea liniar a tachetului, cu o precizie de o sutime de
milimetru.

Fig. 1. tandul experimental compus din cam rotativ i ceas comparator

Cama are n general patru faze de lucru: ridicarea (urcarea), staionarea
pe cercul superior (de vrf), coborrea (revenirea), staionarea pe cercul
inferior (de baz). Ridicarea i coborrea sunt obligatorii. Staionrile
superioar sau inferioar pot ns s lipseasc.

2. Modul de lucru
Deplasarea s a tachetului se citete pe ceasul comparator (n mm) cu o
precizie de sutimi de milimetru (cadranul ceasului e mprit n 100 diviziuni,
fiecare reprezentnd o sutime de milimetru; de cte ori acul se d peste cap

142
se mai adaug un mm), pentru fiecare poziie a camei. Unghiul ia valori
de la 0 la 360 grade sexazecimale [deg], i cum msurtorile se fac din 10 n
10 grade [deg] rezult un tabel cu 5 coloane i 37 rnduri.
Msurtorile se trec n mm n tabelul 1. n principiu valorile s
37
i s
1

trebuie s coincid.

Tabelul 1
Nr.
crt.
k
[deg] s
k
[mm] s
k
[mm] s
k
[mm]
1 0
2 10
... ... ... ...
36 350
37 360

Dac deplasarea s a tachetului se face experimental prin citiri succesive,
vitezele reduse i acceleraiile reduse ale tachetului se determin prin calcul
pentru fiecare unghi (pentru fiecare poziie a camei) i pentru fiecare s
msurat corespunztor. Se utilizeaz metoda derivrii numerice
aproximative, care se bazeaz pe dezvoltarea funciilor n serie taylor.
Formulele de calcul numeric ce se vor utiliza sunt date de sistemul (1).

( )
( )
= A
+
=
= A = A
A
+
=
= A
=
= A = = = A
A
=
+
+
+
+
[deg]; 10
03 , 0
2
03 , 0 ; 1745 , 0 ;
2
[deg]; 10
349 , 0
349 , 0 2 ; 1745 , 0
18 180
10 ;
2
1 1 ' '
2
2
1 1 ' '
1 1 '
1 1 '
t t
pas un pentru
s s s
s
s s s
s
pas un pentru
s s
s
s s
s
k k k
k
k k k
k
k k
k
k k
k
(1)

143
Observaie: dac msurtorile se vor face cu precizie mai mare, din 5 n
5 grade sexazecimale [deg], se vor utiliza relaiile de calcul din sistemul (2).

( )
( )
= A
+
=
= A = A
A
+
=
= A
=
= A = = = A
A
=
+
+
+
+
[deg]; 5
0076 , 0
2
0076 , 0 ; 087 , 0 ;
2
[deg]; 5
1745 , 0
1745 , 0 2 ; 087 , 0
36 180
5 ;
2
1 1 ' '
2
2
1 1 ' '
1 1 '
1 1 '
t t
pas un pentru
s s s
s
s s s
s
pas un pentru
s s
s
s s
s
k k k
k
k k k
k
k k
k
k k
k
(2)

Se completeaz ntregul tabel 1 (37 poziii).

n continuare se traseaz diagramele s=s(); s=s(); s=s(), pe
hrtie milimetric, asemntor modelului din figura 2, i se determin cele
patru unghiuri de faz:
si c ss u
, , , .

Fig. 2. Diagramele legilor de micare ale tachetului: s=s(); s=s(); s=s()

144
A3-A6-DETERMINAREA LEGILOR DE MICARE I
A RAZEI MINIME A CERCULUI DE BAZ, PENTRU O
CAM CLASIC. TRASAREA (SINTEZA) PROFILULUI
CAMEI. DETERMINAREA RANDAMENTULUI CUPLEI

O cam rotativ este alctuit practic din dou cercuri
concentrice (un cerc interior de baz, i un cerc exterior de
vrf), racordate ntre ele prin dou arce de cerc aa cum se
vede n figura de mai jos. Se constituie patru sectoare
principale. Cel de urcare (de la cercul de baz la cel de vrf),
cel de staionare superioar (pe cercul de vrf; de raz R
M
),
cel de coborre (revenire de pe cercul de vrf pe cel de
baz), i ultimul de staionare inferioar (pe cercul de baz;
de raz R
0
). Fiecrui sector i corespunde un unghi , de
rotaie a camei. Apar astfel patru unghiuri:
u
,
ss
,
c
,
si
.
Evident suma celor patru unghiuri este ntotdeauna 2t [rad],
sau 360 [deg].

Fig. 1. Schema cinematic a unei came simple

145
Se impun valorile unghiurilor
u
,
ss
,
c
,
si
, i legile de micare
pentru profilul de ridicare i pentru cel de coborre.
Se d i deplasarea (ridicarea maxim a tachetului) s
max
=h.
A3
Se cere s se determine valorile legilor de micare ale tachetului i
s se traseze diagramele legilor de micare (ale tachetului), pentru o
rotaie complet a camei.
Utiliznd relaiile impuse, separat pentru urcare i coborre, se
completeaz tabelul urmtor.
u
[deg]

s
u
[mm]

s
u

[mm]

s
u

[mm]

c
[deg]

s
c
[mm]

s
c

[mm]

s
c

[mm]

[deg]

0 0 0
u
+
ss

10 10 10
u
+
ss

+10
... ... ... ...
u

c

u
+
ss

+
c

n continuare se traseaz diagramele s=s(); s=s(); s=s(), pe
hrtie milimetric, asemntor modelului din figura 2, i se determin
cele patru unghiuri de faz:
si c ss u
, , , .

Fig. 2. Diagramele legilor de micare ale tachetului: s=s(); s=s(); s=s()

146
A4
Cu ajutorul datelor din tabelul anterior se traseaz diagrama
s=s(s), care are n general un aspect asemntor celui
urmtor. Scara trebuie s fie 1-1 sau mrit identic. Se duc
tangentele la profil nclinate cu unghiurile critice de presiune
pentru urcare respectiv coborre msurate de la vertical.
Triunghiul haurat reprezint zona n care se poate poziiona
centrul de rotaie al camei. Pentru ca raza cercului de baz
s fie ct mai mic putem lua centrul camei chiar n punctul
de intersecie al tangentelor, A. Dac se impune o dezaxare
e se duce dreapta paralel cu verticala astfel nct de la ea
la axa Os s avem o distan e, iar centrul camei va trebui s
fie n triunghiul haurat i pe dreapta respectiv. Pentru o
raz R
0
minim se poate lua centrul camei n punctul B.
Mrimea razei R
0
n mm, se afl prin msurarea grafic a
segmentului care-i corespunde. Dac desenul nu a fost
conceput la scara 1/1, atunci pentru mrimea real a razei
cercului de baz trebuie fcut corecia conform scrii
utilizate.

Fig. 3. Diagrama s=s(s); determinarea lungimii minime a razei cercului de baz

147
A5
TRASAREA (SINTEZA) PROFILULUI CAMEI CLASICE

O metod rapid de sintez geometric este cea a coordonatelor
carteziene.
n sistemul fix xOy, coordonatele carteziene ale punctului A de
contact (aparinnd tachetului 2) sunt date de proieciile vectorului de
poziie r
A
pe axele Ox respectiv Oy, i au expresiile analitice exprimate de
sistemul relaional (1).
+ =
+
=
= =
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ + =
= =
= =
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ + =
s r
r
s r
r
r r r y
s
r
s
r
r r r x
A
A
A A A T
A
A
A A A T
0
0
cos
2
sin
2
sin
'
'
sin
2
cos
2
cos
t t
t
t
t
t t
t
t
t
(1)
n sistemul mobil xOy, coordonatele carteziene ale punctului A
de contact (aparinnd profilului camei 1 care s-a rotit orar cu unghiul ),
sunt date de relaiile sistemelor (2-3).

( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
+ =
=
+
=
= =
= + = =
=
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+ + + =
+ =
=
+
=
= + =
= + = =
=
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+ + + =

t t
t t
t
t

t
t

t t
t t
t
t

t
t
sin ' cos
sin
'
cos
sin sin cos cos
cos cos
2
sin
2
sin
cos ' sin
cos
'
sin
cos sin cos sin
sin sin
2
cos
2
cos
0
0
0
0
s s r
r
s
r
r
s r
r
r
r r
r r y
s s r
r
s
r
r
s r
r
r
r r
r r x
A
A
A
A
A
A A
A A C
A
A
A
A
A
A A
A A C
(2)

148

( )
( )
+ =
+ =

sin ' cos
sin cos '
0
0
s s r y
s r s x
C
C
(3)

Trasarea profilului camei se realizeaz n coordonate
carteziene, xOy, ele determinndu-se pentru un ntreg ciclu
cinematic (360 deg); se utilizeaz relaiile (3).

Raza cercului de baz s-a determinat la punctul
anterior; R
0
=r
0
[mm]. s, s i , se iau din tabelul anterior,
pentru urcare i respectiv coborre, n vreme ce pentru
staionarea pe cercurile de vrf sau de baz, acestea au
valori constante; pe cercul de vrf s=s
max
=h, s=0, iar pe
cercul de baz s=s
min
=0, s=0.

Pentru poriunea de ridicare unghiul are aceleai
valori cu unghiul
u
, variind de la 0 la
u
.
Pentru staionarea pe cercul de vrf, variaz de la
u
la
u
+
ss
.
Pe poriunea de coborre, variaz de la
u
+
ss
la
u
+
ss
+
c
.
La staionarea pe cercul de baz, variaz de la
u
+
ss
+
c
la
u
+
ss
+
c
+
si
.

Observaie: Dezaxarea e dintre axa tachetului i cea a
camei, nu influeneaz sinteza geometro-cinematic a
mecanismului la cama clasic (cu tachet translant plat).

149
A6
DETERMINAREA RANDAMENTULUI CUPLEI

n continuare se va prezenta o metod exact de calcul a
coeficientului TF la mecanismele de distribuie clasice, cu cam rotativ i
tachet de translaie cu talp (tachet de translaie plat), adic la Modulul clasic
de distribuie, Modulul C.
n figura 4 se poate urmri modul de calcul al coeficientului de
transmitere a forei (CTF), la mecanismul clasic de distribuie, cu
determinarea vitezelor principale din cupl i a forelor principale din cupl,
cu care se calculeaz puterile principale i pe baza lor randamentul mecanic
al cuplei cinematice superioare (cam-tachet).

t
O
A
r
0
s
s
r
A
1
v
r
2
v
r
12
v
r B
C
D
t
e
o
o
o
F
r
m
F
r
c
F
r
F
E

Fig. 4. Determinarea coeficientului TF la Modulul C. Fore i viteze.

Fora motoare consumat, F
c
, sau fora motoare de intrare, adic
fora motoare redus la cam (fora motoare redus la arborele de
distribuie), perpendicular n A pe vectorul r
A
, se mparte n dou
componente perpendiculare ntre ele: Fora F
m
, care reprezint fora
motoare redus la tachet, sau fora util i acioneaz pe vertical (de jos n
sus pe poriunea de ridicare), ea fiind fora care mic tachetul pe poriunea
de ridicare i care este opus forei rezistente redus la tachet; Fora F
, care
acioneaz pe orizontal i produce alunecarea dintre cele dou profile
(cam-tachet), provocnd pierderile din sistem datorate alunecrilor dintre
profile.
Se pot scrie urmtoarele relaii:

150
t sin .
c m
F F = (A6.1)
t sin .
1 2
v v = (A6.2)
t
2
1 2
sin . . . v F v F P
c m u
= = (A6.3)
1
.v F P
c c
= (A6.4)
o t
t
q
2 2
1
2
1
cos sin
.
sin . .
= = = =
v F
v F
P
P
c
c
c
u
i
(A6.5)
t
cos .
c
F F = (A6.6)
t cos .
1 12
v v = (A6.7)
t

2
1 12
cos . . . v F v F P
c
= = (A6.8)
o t
t

2 2
1
2
1
sin cos
.
cos . .
= = = =
v F
v F
P
P
c
c
c
i
(A6.9)
Unde P
c
este puterea total consumat, P
u
=P
m
reprezint puterea
util, P
este puterea pierdut, q

i
este coeficientul TF instantaneu al
mecanismului, iar
i
reprezint coeficientul instantaneu al pierderilor din
mecanism.
Se tie c suma dintre q
i
i
i
trebuie s fie 1, iar dac facem aceast
verificare ea apare ca adevrat imediat (vezi relaia 3.37):
1 sin cos cos sin
2 2 2 2
= + = + = + o o t t q
i i
(A6.10)
Determinarea coeficientului TF total, pentru cursa de urcare de
exemplu, se face prin integrarea coeficientului TF instantaneu, pe poriunea
de ridicare, conform relaiilor (A6.11-21).

}
A
=
M
m
d
i
t
t
t q
t
q . .
1
(A6.11)
}
A
=
M
m
d
t
t
t t
t
q . sin .
1
2
(A6.12)

}
A
=
M
m
d
t
t
t t
t
q . sin . 2 .
. 2
1
2
(A6.13)

151
}

A
=
M
m
d
t
t
t t
t
q )]. . 2 cos( 1 [ .
. 2
1
(A6.14)
M
m
t
t
t t
t
q )] . 2 sin( .
2
1
.[
. 2
1
A
= (A6.15)
)]} . 2 sin( ) . 2 .[sin(
2
1
.{
. 2
1
m M
t t t
t
q A
A
= (A6.16)

t
t t
q
A
+ =
. 4
) . 2 sin( ) . 2 sin(
2
1
M m
(A6.17)
0 =
m
t (A6.18)

M
M
t
t
q
. 4
) . 2 sin(
2
1
= (A6.19)

M
M M
M
M M
t
t t
t
t t
q
. 2
cos . sin
2
1
. 4
cos . sin . 2
2
1
= = (A6.20)
}
] ' ) .[(
' ). (
1 { 5 . 0
2 2
0
0
M
M
M M
s s r
s s r
M
t
t
t t
t
q
+ +
+
= (A6.21)
Se determin t
M
i valorile corespunztoare ale lui
M
s
t
i
M
s
t
' , dup
care se calculeaz, uor, coeficientul TF total al mecanismului, pentru cursa
de urcare. Dificultatea const n determinarea matematic a valorii t
M
, fapt
pentru care n practic se aproximeaz
M
s
t
' cu s la mijlocul intervalului de
ridicare i cu valorile s i t care i corespund, sau se extrag aceste valori prin
tabelare.
Dup determinarea lui t
M
, se poate utiliza pentru calculul
randamentului mecanic al cuplei (fr frecri), una din formulele (A6.19-21).
Cea mai simpl pare a fi formula A6.19.

M
M
t
t
q
. 4
) . 2 sin(
2
1
= (A6.19)

0
'
r s
s
tg
+
= t (A6.22)

Modul de lucru: se determin r
0
[mm] prin msurare.

152
Dac se cunosc legile de micare (formulele) se calculeaz s
i s pentru diferitele valori ale unghiului . Dac s a fost
determinat direct de pe mecanism prin msurarea cu un
ceas comparator (lucrarea A2), s se calculeaz prin derivare
numeric. Se completeaz datele n tabelul de mai jos. Se
calculeaz tgt, t [deg], t q
2
sin =
i
.

n 1 2 3 ... ... ... ... ... n
[deg]
0 5 10 ... ... ... ... ...
u

S [mm]
S [mm]
0
'
r s
s
tg
+
= t

t [deg]

t q
2
sin =
i

n final se determin randamentul mecanic (fr s se
in seama i de influena frecrilor din cupl) prin dou
metode diferite.

Se utilizeaz mai nti formula A6.23 la care se
determin randamentul total al cuplei prin medierea
(aritmetic) a valorilor randamentelor instantanee.
A doua metod obine direct randamentul mecanic al
cuplei, utiliznd formula A6.24, n care se introduce pentru t
valoarea maxim luat din tabelul de mai sus.

n
n
i
i
=
=
1
q
q (A6.23)
M
M
t
t
q
. 4
) . 2 sin(
2
1
= (A6.24)
Se compar apoi rezultatele obinute.

153
A7-A10-SINTEZA DINAMIC A CAMEI ROTATIVE
CU TACHET TRANSLANT PLAT (LEGEA COS-COS)

O cam rotativ cu tachet de translaie plat, utilizeaz
legile cos-cos (la urcare i coborre).
S se determine parametrii dinamici i s se
completeze tabelul urmtor. S se traseze apoi diagrama
) ( x x = .

Dinamica la cama clasic (legea de micare cosinusoidal)
[deg]
0 10 20 ...
u

0 10 ...
c

s [m]
s [m]
s [m]
s [m]
2
[s
-2
]
c [s
-2
]

x [m]
x [m]
x [m]
] [
2
ms x

Se dau urmtorii parametrii:
R
0
=0.013 [m]; h=0.008 [m]; x
0
=0.03 [m];
u
=t/2;
c
=t/2;
K=5000000 [N/m]; k=20000 [N/m]; m
T
=0.1 [kg]; M
c
=0.2 [kg];
n
motor
=5500 [rot/min].

Modul de lucru
Se determin legile de micare cu relaiile (1).

154
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
=
c c
c
u u
r
c c
c
u u
r
c c
c
u u
r
c
c
u
h
s
h
s
h
s
h
a s
h
s
h
v s
h h
s
h h
s
t
o
t
sin
2
sin
2
' ' '
cos
2
cos
2
' '
sin
2
sin
2
'
cos
2 2
cos
2 2
3
3
' ' '
3
3
2
2
' '
2
2
'
(1)
n continuare se calculeaz A, B i
2
cu relaiile
sistemului (2) i c cu expresia (4); din (5-8) se scot x, x, x i
x
.
+ + + + =
+
+ + + =
=
2 2
0
2 2
0
2
0
2 2
2
0
2 2
0
2
2
0
2 2
' 2 ' 2
4
1
8
1
2
1
8
s m s M s R M s M R M B
h
m
h
M
h R M
h
M R M A
B
A
T c c c c
T c
c c c
m
t
e e
(2)
Unde
m
reprezint viteza medie nominal a camei i se exprim la
mecanismele de distribuie n funcie de turaia arborelui motor (3);
0
=
u
sau
c
.

60 2 60
2
60
2 2
n n n
motor c
c m
= = =
t t
t v t e (3)

( )
B
s s m s M R M s M
T c c c
' ' ' 2 ' '
0 2
+ + +
= e c (4)
Pentru un mecanism clasic cu cam i tachet (fr supap) deplasarea
dinamic a tachetului se exprim cu relaia (5).
|
.
|
\
|
+
+ +
+ + + + +
=
k K
x k
s k K
s x
T
0
2
0
2 2 2 2
) ( 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) ( e
(5)
0

155
T
masa tachetului, cu
( ) ( ) ( ) | |
( )
|
.
|
\
|
+
+ +
=

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
2
0
2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' '
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
M
s x
s N
k K
kx
s
T
T
e
e
(6)
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
|
.
|
\
|
+
+ +

|
.
|
\
|
+
+
(

|
.
|
\
|
+
+
=
+ + + + +
+ + + =

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
3
0
2
0 0
0
2 2
2 2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' 2 ' '
' ' ' '
' ' 2 ' ' ' 2 2
' ' ' ' ' ' 2
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
s M
k K
kx
s s N
k K
kx
s O
s x
s s s m k K O
s N
k K
kx
s
T
T
T
e
e
e
(7)

c e + = ' ' '
2
x x x (8)

Urmeaz Analiza Dinamic, n cadrul creia se
modific k, x
0
, r
0
, h,
u
, i legile de micare utilizate.

156
A11-A14-SINTEZA DINAMIC A CAMEI
ROTATIVE CU TACHET TRANSLANT CU ROL (LEGEA
COS-COS)

Cama rotativ cu tachet de translaie cu rol sau bil, se sintetizeaz
dinamic urmrind relaiile viitoare i figura de mai jos.


S-a considerat pentru legea de micare a tachetului varianta clasic deja
utilizat a legii cosinusoidale (att pentru urcare ct i pentru coborre).

o
0
o
A
u
A
u
B
o
o
A
-o
B
B
0
A
0
A
O
X
e
s
0
r
b
r
0
r
A
r
B
s
n
C
r
b
x
y
o
s

Fig. 1. Schema cinematic a unei came rotative cu tachet translant cu rol

157
( ) ( )
( ) ( ) | |
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
+
+ +
+
+
+ + + + + =

+
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ +

+
+
+ +
+
+ + + =
+ +
+
+
+ +
+ + + + =
+ + + + + =
+ + + +
+ + + = + =
=
2
2 2
0
2
0
2
2
0 0
2
0
2 *
2
0
2 2
2
0
2
0
2
0
2
0
2
0 0
2 2
0
*
2 2
0
2 2
0
2
0
2
0
2 2 2
2 2
0
0
0
2 2
0
2
0
2 2 2
0
2
0
2 2 2
0
2 2
2
0
2 2 2 2 2 2 2
2
'
'
'
2
1
2 2
2
1
8
2 2
2 2
2
1
16
1
4
1
2
1
'
' 2
'
2
'
2
'
'
2
cos sin 2
cos 2 cos
sin 2 sin
2
1
s m
e s s s
s s e s e
r M
s M s s M r r r r M J
h m
e
h h
s
h
s e
h
e
r M
h M h s M r r r r M J
e s s s
e s e r
e s s s
s s r
s s r e r
e s s s
s s
s s r
e s s s
e s
e r s s r e r
s s e r s s r e r
s s r r s s
r e r e y x r R
R M J
T b c
c c b b c
T
b c
c c b b c m
b
b
b A
b
b b A
b b A
b b
b b A A A
c cama
t
o o
o o
o o
(1)
(2); (a se vedea i capitolul 10). Unde
m
reprezint viteza medie nominal a
camei i se exprim la mecanismele de distribuie n funcie de turaia arborelui
motor (3).
2
*
*
2
m
m
J
J
e e = (2)
60 2 60
2
60
2 2
n n n
motor c
c m
= = =
t t
t v t e (3)
cosinusoidal. Legea cosinus se exprim prin relaiile sistemului (4).

158
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
=
c c
c
u u
r
c c
c
u u
r
c c
c
u u
r
c
c
u
h
s
h
s
h
s
h
a s
h
s
h
v s
h h
s
h h
s
t
o
t
sin
2
sin
2
' ' '
cos
2
cos
2
' '
sin
2
sin
2
'
cos
2 2
cos
2 2
3
3
' ' '
3
3
2
2
' '
2
2
'
(4)
0
. J
max
se produce pentru =
0
/2.
Cu relaia (5) se exprim prima derivat a momentului de inerie mecanic
redus. Acesta este necesar determinrii acceleraiei unghiulare (6).
( ) | | ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) | | ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
2 / 3
2 2
0
0
2
0
2
2 / 3
2 2
0
2 2
0 0
0
*'
'
' ' ' ' '
'
' ' 2 ' '
' ' ' 2 ' '
e s s s
s e s s s s s s e s e
r M
e s s s
e s s s s s s s e
r M
s s m s s M s s M J
b c
b c
T c c
+ +
+ + +

+ +
+ + +
+
+ + + =
(5)
unghiulare (6).

*
*' 2
2 J
J
=
e
c (6)
Relaiile (2) i (6) utilizate i la capitolul anterior au un caracter general,
i reprezint practic dou ecuaii de micare originale extrem de importante
pentru mecanic i mecanisme.
Pentru un mecanism cu cam de rotaie i tachet (fr supap) de
translaie cu rol sau bil, deplasarea dinamic a tachetului se exprim cu relaia
(7) care a fost prezentat i dedus n cadrul capitolului 9 (relaia 134), iar acum
se va particulariza prin anularea masei supapei, ajungnd la forma de mai jos (7).

|
.
|
\
|
+
+ +
+ + + + +
=
k K
x k
s k K
s x
T
0
2
0
2 2 2 2
) ( 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) ( e
(7)

159
0

T
masa tachetului, cu
( ) ( ) ( ) | |
( )
|
.
|
\
|
+
+ +
=

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
2
0
2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' '
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
M
s x
s N
k K
kx
s
T
T
e
e
(8)

( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
|
.
|
\
|
+
+ +

|
.
|
\
|
+
+
(

|
.
|
\
|
+
+
=
+ + + + +
+ + + =

|
.
|
\
|
+
+
+ + + + + =
+ + + + + =
3
0
2
0 0
0
2 2
2 2
0
0
2 2
0
2 2 2 2
2
' 2 ' '
' ' ' '
' ' 2 ' ' ' 2 2
' ' ' ' ' ' 2
'
' 2 ' 2 2 ' ' ' 2
) ( 2 ) 2 ( ' ) (
k K
kx
s k K
s M
k K
kx
s s N
k K
kx
s O
s x
s s s m k K O
s N
k K
kx
s
T
T
T
e
e
e
(9)
c e + = ' ' '
2
x x x (10)
MODUL DE LUCRU:

160

Se dau urmtorii parametrii:
R
0
=0.013 [m]; r
b
=0.005 [m]; h=0.008 [m]; e=0.01 [m]; x
0
=0.03
[m];
u
=t/2;
c
=t/2; K=5000000 [N/m]; k=20000 [N/m];
m
T
=0.1 [kg]; M
c
=0.2 [kg]; n
motor
=5500 [rot/min].

Utiliznd relaiile anterioare s se calculeze parametrii din
tabelul de mai jos.
Dinamica la cama clasic (legea de micare cosinusoidal)
[deg]
0 10 20 ...
u

0 10 ...
c

s [m]
s [m]
s [m]
s [m]
2
[s
-2
]
c [s
-2
]

x [m]
x [m]
x [m]
] [
2
ms x

Sinteza dinamic.
Pentru a se realiza o sintez dinamic, pe baza unui
program de calcul, se pot varia datele de intrare pn cnd
se obine o acceleraie corespunztoare (vezi figura 2). Se
sintetizeaz apoi profilul corespunztor al camei (figura 3)
utiliznd relaiile (11).

161

Fig. 2. Analiza dinamic a camei (diagrama acceleraiilor)

( )
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
+ + =
+ =
+ =
=
+ =
=
o o
o o

o
o
cos cos sin sin
sin cos cos sin
cos sin
sin cos
cos
sin
0
0
0
b b C
b b C
T T C
T T C
b T
b T
r s s r e y
r s s r e x
y x y
y x x
r s s y
r e x
(11)

162

Fig. 3. Profilul camei rotative cu tachet translant cu rol
r
b
=0.003 [m]; e=0.003 [m]; h=0.006 [m]; r
0
=0.013 [m];
0
=t/2 [rad];

163

164

Bazele Analizei Si Optimizarii Sistemelor Cu Memorie Rigida-Florian - PETRESCU

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bazele Analizei Si Optimizarii Sistemelor Cu Memorie Rigida-Florian - PETRESCU

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Florian Ion T.

, care este fora de alunecare ntre cele dou profile ale

i este o funcie de viteza

. Aadar, definitoriu pentru cinematica

, iar nu cu cea a camei, e. De aici rezult o cinematic

(vezi relaia 25). De exemplu, la modulul B (mecanismul cu

A ~ A = A = = '. ' '. ' ' '. ' '

este puterea pierdut, q

You might also like