85

Rancang Bangun dan Optimasi Panel Surya

Berpenjejak dengan Logika Fuzzy Takagi-
Sugeno
Suci Imani Putri, Hadi Suyono, dan Rini Nur Hasanah

 Terhitung sejak tahun 2000 telah terjadi peningkatan

Abstrak–Secara global penggunaan sel surya meningkat kapasitas PV sebesar 40%, yang merupakan potensi
sebagai akibat peningkatan pemanfaatan sumber energi yang signifikan untuk pemenuhan kebutuhan energi
matahari untuk memenuhi kebutuhan energi listrik dunia. selama satu dekade mendatang. Roadmap yang dibuat
Untuk mengoptimalkan penyerapan energi matahari oleh International Energy Agency (IEA)
digunakan panel surya berpenjejak (sun-tracking solar
system), yang merupakan suatu sistem untuk memperkirakan bahwa pada tahun 2050 PV akan
mengendalikan posisi panel surya agar selalu mengikuti menyumbang 11% atau sebesar 3000 Gigawatt dari
arah dan posisi matahari sehingga sel surya dapat diserap produksi listrik global [1] serta memberikan kontribusi
secara maksimal. Pada artikel ini dipaparkan hasil yang sangat berarti dalam mewujudkan keterjaminan
penelitian mengenai implementasi logika fuzzy pada panel ketersediaan energi dunia.
surya berpenjejak yang menggunakan motor DC untuk Pada umumnya penggunaan PV belum optimal,
mengatur posisi panel surya. Fuzzifikasi dilakukan
menggunakan metode Takagi-Sugeno. Algoritma
sehingga mendorong dilakukannya usaha-usaha untuk
pengendalian diimplementasikan pada mikrokontroler mengembangkan dan meningkatkan optimalitas
ATMega 128 menggunakan program BASCOM-AVR. penggunaannya. Salah satu usaha dilakukan melalui
Hasil penelitian menunjukkan adanya peningkatan pengaturan posisi kolektor sinar matahari agar selalu
tegangan keluaran sensor sel surya (Vout) sebesar 0,40V tepat dengan arah matahari menggunakan panel surya
dibandingkan dengan panel surya tanpa perhitungan berpenjejak (sun-tracking solar system), yang telah
logika fuzzy. Validasi hasil perhitungan logika fuzzy
dengan metode Takagi-Sugeno dengan cara banyak dijadikan bahan penelitian [2]. Pelacakan posisi
membandingkannya dengan metode Tsukamoto matahari dapat dilakukan berdasarkan ekspansi termal
menunjukkan perbedaan hasil pengujian tegangan PV (passive trackers) maupun secara elektrik
keluaran sensor sel surya yang tidak signifikan (0,001V), menggunakan motor DC, gear box dan lainnya (active
namun komputasi Takagi-Sugeno lebih efisien karena trackers).
memanfaatkan penggabungan perhitungan logika fuzzy Pada penelitian yang hasilnya dipaparkan dalam
dengan dua keluaran sekaligus, dibandingkan dengan
metode Tsukamoto yang melakukan perhitungan pada artikel ini, dirancang implementasi logika fuzzy pada
keluaran fuzzy satu per satu. suatu sistem pelacak aktif, yang dapat bekerja dengan
baik pada sistem nonlinier kontinyu dengan
Kata Kunci—Logika Fuzzy, Metode Takagi-Sugeno, ketidakpastian yang besar, mampu mendeteksi
LDR (Light Dependent Resistor), Motor DC, Pulsa Rotary perubahan cuaca, mampu melakukan reset saat
Encoder. terdeteksi ketiadaan cahaya, serta mampu melacak
intensitas cahaya secara real time dan tepat sesuai posisi
I. PENDAHULUAN sudut arah matahari.

K EBUTUHAN energi listrik semakin tinggi karena

peningkatan pembangunan industri dan kebutuhan
komunikasi. Peningkatan kebutuhan ini tidak sebanding
Penerapan logika fuzzy (Fuzzy Inference System,
selanjutnya disingkat dengan FIS) dapat dilakukan
menggunakan berbagai metode, diantaranya adalah
dengan keterbatasan ketersediaan sumber daya energi, metode Tsukamoto, metode Mamdani, dan metode
sehingga perlu dicari alternatif-alternatif untuk Takagi-Sugeno [3]. Pada metode Tsukamoto, setiap
mengatasinya. Salah satu alternatif yang dapat konsekuen direpresentasikan dengan himpunan fuzzy
dilakukan adalah pemanfaatan sumber energi matahari dengan fungsi keanggotaan monoton. Output hasil
menggunakan sensor solar cell atau photovoltaic inferensi masing-masing aturan dinyatakan dengan
(selanjutnya disingkat PV) dalam bentuk panel surya. z, yang berupa himpunan biasa (crisp) yang ditetapkan
berdasarkan µ-predikatnya (derajat keanggotaan). Hasil
akhir diperoleh dengan menggunakan rata-rata
Suci Imani Putri adalah mahasiswa Program Studi Magister Teknik terbobotnya. Metode Sugeno mirip dengan metode
Elektro, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Brawijaya Malang (Cell- Mamdani, hanya saja output(konsekuen)-nya tidak
phone: 082230108007; email suci.imaniputri@yahoo.com)
Hadi Suyono adalah dosen di Jurusan Teknik Elektro Universitas berupa himpunan fuzzy, melainkan berupa konstanta
Brawijaya Malang (email: hadis@ub.ac.id). atau persamaan linear. Pada metode Mamdani aplikasi
Rini Nur Hasanah adalah dosen di Jurusan Teknik Elektro fungsi implikasi menggunakan MIN, sedang komposisi
Universitas Brawijaya Malang (email: rini.hasanah@ub.ac.id)

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014

86

aturan menggunakan metode MAX, sehingga metode berdasarkan pengujian secara manual untuk
Mamdani dikenal juga dengan metode MAX-MIN. mendapatkan intensitas cahaya terbesar yang
Karena inferensi output yang dihasilkan berupa bilangan dibutuhkan panel surya agar tegangan keluaran dapat
fuzzy maka harus ditentukan suatu nilai crisp tertentu selalu maksimal.
sebagai output (konsekuen). Pada penelitian ini Hasil perhitungan logika fuzzy berupa 4 nilai yang
inferensi fuzzy dilakukan menggunakan metode Takagi- merepresentasikan jumlah putaran motor DC. Satu
Sugeno. Metode ini dipilih karena komputasinya lebih putaran motor DC ekivalen dengan 70 pulsa sensor
efisien, bekerja paling baik untuk teknik-teknik linier rotary encoder atau sama dengan perubahan sudut
serta optimasi dan sistem adaptif, serta menjamin sebesar 4,9°.
kontuinitas hasil [4].
Alat yang dirancang dengan FIS Takagi-Sugeno B. Perancangan Sistem Elektrik
mampu mengurangi penggunaan daya karena proses Blok diagram perancangan sistem elektrik
pelacakan tidak dilakukan sambil menggerakkan motor ditunjukkan dalam Gambar 2.
DC secara terus menerus. Sebelum motor DC
digerakkan, posisi panel surya dihitung terlebih dahulu
menggunakan logika fuzzy didasarkan pada data
masukan yang dihasilkan oleh sensor LDR.

II. PERANCANGAN ALAT

Penelitian ini bertujuan merancang dan membuat
panel surya berpenjejak dengan logika fuzzy metode FIS
Takagi-Sugeno untuk mengoptimalkan tegangan
keluaran panel surya. Perancangan dengan perhitungan
logika fuzzy FIS Takagi-Sugeno digunakan karena
komputasinya lebih efisien sehingga mampu
mengurangi penggunaan daya saat melakukan Gambar 2 Blok diagram sistem elektrik Alat
pelacakan cahaya matahari.
Perancangan alat dilakukan dalam tiga tahap yaitu Perancangan sistem elektrik digunakan untuk
perancangan sistem mekanik, perancangan sistem keempat sensor LDR yang digunakan, untuk driver
elektrik dan perancangan sistem perangkat lunak. kedua motor DC, 2 sensor rotary encoder, 1 sensor suhu
Gambar 1 Desain Konstruksi Alat
LM35, dan power supply.
A. Perancangan Sistem Mekanik
 Sensor LDR (Light Dependent Resistor)
Dalam perancangan sistem mekanik digunakan 1 Sensor LDR digunakan untuk mengetahui besar
buah sensor solar cell, 4 buah sensor LDR (Light intensitas cahaya di sekitar panel surya. Sebuah LDR
Dependent Resistor), 2 buah sensor rotary encoder, 1 memiliki resistansi sekitar 1 MΩ dalam kondisi gelap
buah sensor suhu LM35, 2 buah motor DC, serta 1 buah gulita dan kurang dari 1 KΩ ketika ditempatkan
LCD (Liquid Crystal Display), dengan disain konstruksi dibawah sumber cahaya terang [7].
seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.

Gambar 3 Rangkaian sistem elektrik sensor LDR

Gambar 1 Disain konstruksi panel surya berpenjejak Intensitas cahaya pada rancangan ini dikonversi
dalam besaran tegangan 0 – 5V agar selanjutnya dapat
diolah menggunakan mikrokontroler. Nilai tegangan
Prinsip kerja panel surya berpenjejak didasarkan
keluaran sensor LDR digunakan sebagai nilai masukan
pengambilan data oleh sensor LDR dan sensor suhu
logika fuzzy untuk menentukan cuaca di sekitar panel
LM35, yang kemudian diolah dengan menggunakan
surya, yaitu cuaca mendung, panas, atau panas terik.
perhitungan logika fuzzy untuk menghasilkan aksi
Rangkaian elektrik sensor LDR ditunjukkan pada
pergerakan motor DC supaya menempatkan panel surya
Gambar 3, dengan tegangan keluaran sensor ditentukan
pada posisi optimalnya. Pada perancangan ini
sebagai berikut:
pergerakan sudut ke setiap arah diberikan batasan untuk
Vout  (Vcc xR2 ) x( R2 xRldr ) 1 (1)
arah utara dan selatan sebesar 49°, dan untuk arah timur
dan barat sebesar 70°. Perubahan sudut untuk dengan,
pergerakkan motor DC terhadap panel surya ditentukan Vout : Tegangan keluaran sensor LDR (volt)

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014

 87

Vcc : Tegangan kerja mikrokontroler (3,3 – 5,0 V) dilakukan karena suhu tersebut menunjukkan
Rldr : Besar nilai resistor yang dihasilkan berdasarkan cuaca hujan. Pada alat ADC yang digunaka adalah
besar cahaya (LDR) (ohm) ADC adalah mikrokontroler dengan resolusi 10 bit.
Pada perancangan alat, digunakan 4 sensor LDR Pemilihan 10 bit banyaknya nilai diskrit yang dihasilkan
yang dihubungkan dengan mikrokontroler ATMega 128 pada skala tegangan yang pada penelitian ini digunakan
pada Pin ADC yaitu pin ADC.4,5,6,7.
5 Volt. Yang berarti 5 volt akan memili resolusi
 Rangkaian Sensor Rotary Encoder
tegangan ADC adalah sebesar 4,88 mV setiap kenaikan
Sensor rotary encoder dihubungkan dengan pin PD.6
1 bit. Nilai resolusi ini cukup untuk penggunaan daya
dan PD.7 pada mikrokontroler ATMega 128. Jumlah
pada alat dari setiap sensor yang digunakan.
pulsa yang dihasilkan sensor rotary encoder membantu
Rangkain sensor suhu LM 35 pada penelitian ini
mikrokontroler dalam menentukan jumlah putaran
ditunjukkan dalam 5.
motor DC yang selanjutnya dikonversi menjadi besar
perubahan sudut. Perubahan sudut yang dihasilkan
adalah output perhitungan logika fuzzy dalam
menentukan posisi panel surya dari posisi diam
(default). Rancangan sistem elektrik sensor rotary
encoder ditunjukkan dalam Gambar 4.

Gambar 5 Rangkaian sensor suhu LM35

Untuk perhitungan suhu dengan sensor LM 35
berdasarkan datasheet, perhitungan sensor suhu LM35
dilakukan seperti yang ditunjukkan dalam persamaan 2.
Vout sensor = T x 10mV (2)
Gambar 4 Perancangan Sensor Rotary Encoder

Komponen pada Gambar 4 adalah berupa piringan dengan,

acrylic dan optocoupler. Piringan acrylic berfungsi T = Suhu terdeteksi LM35.
sebagai penghalang diantara sinar inframerah dan
photodioda. Acrylic yang digunakan memiliki ketebalan
 Rangkaian Driver Motor DC
1mm dengan warna gelap agara cahaya dr inframerah ke
Panel surya berpenjejak dalam penelitian ini
photodioda tidak tembus kecuali pada lubang yang telah
menggunakan dua buah motor DC, yang masing-masing
disediakan. Untuk asumsi jumlah resolusi sensor
berfungsi untuk menggerakkan panel surya ke dua arah
digunakan perancangan sebesar 70 pulsa untuk setiap
yaitu timur-barat atau utara-selatan. Driver motor DC
putaran penuh.
dihubungkan dengan pin PB.5,6 dan PD.0,1 pada
Optocoupler diletakkan diantara sisi piringan acrylic
mikrokontroler ATMega 128. Rangkaian driver motor
yang terdapat lubang-lubang yang disediakan untuk
DC yang digunakan ditunjukkan dalam Gambar 6.
melewatkan dan menutup cahaya dari LED pada
optocoupler. Komponen optocoupler ini merupakan
kombinasi inframerah dan photodioda sebagai pemancar
dan penerima cahaya.
Resistansi yang digunakan pada rangkaian listrik
sensor rotary encoder pada alat ini adalah Rx sebesar 10
kΩ dan Ry sebesar 24 kΩ, besar nilai Rx dan Ry pada
perancangan ini didapatkan berdasarkan analisis
komponen optocoupler dari datasheet optocoupler U
untuk tegangan dan arus maksimal yang pada proesnya
membantu memaksimalkan cahaya LED pada
inframerah dan membantu photodioda dalam menerima
cahaya.
 Rangkaian Sensor Suhu LM35
Sensor suhu LM 35 dihubungkan dengan pin ADC.3 Gambar 6 Rangkaian Driver Motor DC
pada mikrokontroler ATMega 128. Sensor suhu ini Rangkaian driver didasarkan pada prinsip driver H-
dirancang untuk dapat mendeteksi suhu dari 0-100°C. Bridge yang menggunakan dua buah MOSFET kanal P
Deteksi suhu diperlukan untuk membantu alat sebelum dan dua buah MOSFET kanal N. Pengaturan hidup dan
logika fuzzy melakukan perhitungan untuk menentukan matinya keempat MOSFET tersebut digunakan untuk
posisi panel surya. Karena, saat suhu dibawah 20°C, mencatu besarnya daya yang diberikan serta arah
maka perhitungan logika fuzzy tidak perlu kemana akan berputar motor DC. Dengan simbol M

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014

88

menggambarkan motor DC yang dikendalikan, bagian cahaya yang diterima, yang direpresentasikan kurva
atas rangkaian dihubungkan dengan kutub positif segitiga dimana anggota himpunan fuzzy berupa cuaca
sumber tegangan, sedangkan bagian bawah rangkaian yaitu mendung (R), panas (M), dan panas terik (T). Pada
dihubungkan dengan kutub negatif sumber tegangan. penelitian ini digunakan empat sensor LDR yang juga
Pada saat MOSFET A dan MOSFET D on sedangkan menggunakan tiga himpunan fuzzy yang sama.
MOSFET B dan MOSFET C off, maka sisi kiri dari Himpunan fuzzy LDR dengan derajat keanggotaan
gambar motor akan terhubung dengan kutub positif dari semakin tinggi ketika nilai tegangan keluaran sensor
catu daya, sedangkan sisi sebelah kanan motor akan LDR semakin tinggi pada nilai 3,30 Volt pada
terhubung dengan kutub negatif dari catu daya sehingga himpunan mendung, 4,15 pada himpunan panas dan
motor akan bergerak searah jarum jam (clockwise). 5,00 pada himpunan panas terik seperti ditunjukkan
Penggunaan 4 buah MOSFET pada rangkaian kontrol
dalam Gambar 8.
motor DC H-Bridge yang ditunjukkan dalam Gambar 6
adalah sebagai saklar elektronik untuk mengalirkan arus
ke motor DC secara bridge. Sehingga saklar akan aktif
dan non aktif secara bergantian bergantung pada arah
motor akan bergerak (clockwise atau counter
clockwise). Selain itu, penggunaan empat buah dioda
yang dipasang parallel secara reverse berfungsi sebagai
clamper diode.
Dimana Clamper dioda berfungsi untuk melindungi
transistor dari lonjakan tegangan balik induksi dari
motor DC dan untuk penggunaan resistor 10 kΩ
digunakan sebagai pull-down untuk memastikan jalur Gambar 8 Membership function masukan logika fuzzy
input dalam keadaan logika LOW pada saat saklar input Pengujian secara manual dilakukan untuk
terbuka. mendapatkan data cuaca sebagai masukan perhitungan
A. Rancangan Sistem Perangkat Lunak logika fuzzy.
Pada Gambar 8 maka didapatkan 81 kombinasi dari
Perancangan sistem perangkat lunak digunakan untuk
empat LDR yang masing-masing memiliki himpunan
perhitungan logika fuzzy dan alokasi pin I/O
fuzzy, yaitu LDR 1 ke-i (R1i), LDR 2 ke-i (R2i), LDR 3
mikrokontroler ATMega 128 sebagai pusat pengolahan
ke-i (R3i), dan LDR 4 ke-i (R4i) dengan anteseden Z ke-
data sistem.
I, dengan i adalah jumlah aturan fuzzy yang sudah
 Rancangan I/O Mikrokontroler ATMega 128
mencakup semua variable himpunan keanggotaan fuzzy.
Alokasi pin-pin I/O mikrokontroler ATMega 128
Nilai tegangan keluaran (Vout) yang terdeteksi dari
pada perancangan ini ditunjukkan dalam Gambar 7.
sensor LDR akan melalui proses fuzzifikasi, masing-
masing LDR akan berada pada himpunan fuzzy
mendung, panas dan panas terik berdasarkan nilai data
LDR yang telah dicuplik dan kemudian didapatkan
derajat keanggotaan untuk masing-masing himpunan.
Fungsi Keanggotaan:
Mendung (R):
1 0
0 41
R (3)
41 -
0 41
41 - 0
Gambar 7 Rancangan I/O Mikrokontroler ATMega 128
Panas (M):
 Rancangan Perhitungan Logika Fuzzy
Rancangan perhitungan logika fuzzy pada penelitian 0 0 atau 00
ini meliputi proses Fuzzifikasi, Penentuan Rule Base, - 0
0 41
dan Defuzzifikasi hingga akhirnya didapatkan nilai Z M 41 - 0 (4)
00-
sebagai output dari hasil perhitungan logika fuzzy. 41 00
00-4 1
1. Penentuan Membership Function (Fuzzifikasi)
Penentuan membership fuction dilakukan dengan cara Panas Terik (T):
mengambil data dari sensor LDR selama 10 hari untuk 1 00
menentukan tegangan terendah hingga tertinggi agar 0 41
(5)
didapatkan nilai tengah tegangan keluaran sensor LDR. -4 1
41 00
00-4 1
Hal ini digunakan untuk menentukan rentang kawasan
Penentuan derajat keanggotaan atau disebut juga
masukan logika fuzzy saat menentukan cuaca.
proses fuzzifikasi dilakukan dengan persamaan yang
Grafik membership function menggunakan tiga
ditunjukkan pada persamaan 3, 4, dan 5.
himpunan fuzzy berupa tegangan keluaran (Vout) sensor
Berikut adalah penentuan derajat keanggotaan
LDR yang Gambar
akan naik dan turun
7 Perancangan berdasarkan
Driver Motor DC intensitas

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014

 89

masing-masing LDR jika diketahui nilai LDR 1, LDR 2, secara pengujian manual.
LDR 3 dan LDR 4 berturut-turut adalah 4,81 Volt, 4,82 Berikut adalah beberapa aturan berdasarkan
Volt, 4,93 Volt dan 4,79 Volt, didapatkan derajat persamaan dan nilai k1, k2, k3 dan k4 yang didapatkan
keanggotaan mendung, panas dan panas terik untuk berdasarkan pengujian secara langsung yang dilakukan
masing-masing LDR sesuai dengan persamaan adalah secara manual. Beberapa aturan dari 81 aturan yang
sebagai berikut: digunakan adalah sebagai berikut:
R
0 1. IF LDR 1 mendung AND LDR 2 mendung AND
R1 4 1 M
0 22 LDR 3 mendung AND LDR 4 mendung THEN
0 POSISI IS Motor [ 0 0 0 0]
2. IF LDR 1 mendung AND LDR 2 mendung AND
0 LDR 3 mendung AND LDR 4 panas THEN POSISI
R
IS Motor [ 0 0 0 400]
R2 4 2 M
0 21
3. IF LDR 1 mendung AND LDR 2 mendung AND
0 LDR 3 mendung AND LDR 4 panas terik THEN
POSISI IS Motor [ 0 0 0 700]
R
0 4. IF LDR 1 mendung AND LDR 2 mendung AND
R 4 M
02 LDR 3 panas AND LDR 4 mendung THEN POSISI
0 IS Motor [ 0 0 600 0]

0 Pada pengujian hasil rancangan, pergerakan ke arah

R
barat direpresentasikan dengan LDR 1, motor 1 dan k1,
R4 4 M
02
ke arah selatan direpresentasikan dengan LDR 2, motor
0 2 dan k2, ke arah timur direpresentasikan dengan LDR
3, motor 3 dan k3, serta ke arah utara dengan LDR 4,
2. Penentuan Rule Base motor 4 dan k4.
Metode inferensi fuzzy Takagi-Sugeno orde-0 Derajat keanggotaan untuk masing-masing rule base
merepresentasikan aturan yang dibentuk berdasarkan sebagai dasar pengambilan keputusan oleh logika fuzzy
data yang mencakup semua variable dengan proposisi yang merupakan kombinasi dengan menggunakan
dalam himpunan fuzzy, sedangkan konsekuen dalam operator minimum implikasi menurut Takagi-Sugeno,
konstanta [1]. operator irisan menggunakan min. ditunjukkan dalam
Pada penelitian ini terdapat 81 kombinasi 4 sensor persamaan (6).
LDR dengan himpunan fuzzy keanggotaan mendung,
panas, dan panas terik. Penentuan rule base IF-THEN
 
 B min i ( LDR1) ; i ( LDR 2) ; i ( LDR3) ; i ( LDR 4) (6)
didasarkan pada pengujian secara manual dengan dengan,
memperhitungkan probabilitas kemungkinan yang µi = Derajat keanggotaan himpunan masukan fuzzy
terjadi dengan kombinasi variabel. masing-masing LDR
Penentuan aturan perhitungan logika fuzzy i = Mendung, panas, panas terik
berdasarkan penentuan aturan yang ditentukan oleh µB = Derajat keanggotaan himpunan keluaran fuzzy
metode Takagi-Sugeno. untuk masing-masing rule
IF (X1 is A1) and (X2 is A2) and (X3 is A3) and (X4 is Berikut adalah beberapa contoh penentuan pemilihan
A4) THEN z=k. derajat keanggotaan dari setiap rule base untuk
Pada penelitian ini digunakan empat sensor LDR selanjutnya diproses pada deffuzifikasi untuk
dengan masing-masing sensor memiliki tiga himpunan menentukan hasil keluaran logika fuzzy.
fuzzy yaitu mendung, panas dan panas terik. Dari [Rule 1] µ1= MIN (µR LDR 1, µR LDR 2, µR LDR 3, µR LDR 4)
keempat sensor LDR juga ditentukan keluaran Z. = MIN (0; 0; 0; 0)
Karena panel surya dapat bergerak ke empat arah yaitu =0
timur, utara, barat dan selatan. Maka, pada penelitian ini [Rule 2] µ2= MIN (µR LDR 1, µR LDR 2, µR LDR 3, µM LDR 4)
= MIN (0; 0; 0; 0.25)
dirancang hasil perhitungan logika fuzzy dapat
=0
menentukkan posisi panel surya yang mampu bergerak
[Rule 3] µ3= MIN (µR LDR 1, µR LDR 2, µR LDR 3, µT LDR 4)
keempat arah tersebut berdasarkan masukan
= MIN (0; 0; 0; 0.75)
perhitungan dari empat sensor LDR dengan masing- =0
masing memiliki tiga himpunan fuzzy. 3. Defuzzifikasi
IF (X1 is A1) and (X2 is A2) and (X3 is A3) and (X4 is Pada proses defuzzifikasi, hal yang dilakukan adalah
A4) THEN z= [k1 k2 k3 k4]. menentukan posisi motor yang direpresantasikan
dengan, dengan nilai Z, yang berupa jumlah perubahan sudut ke
X = Nilai tegangan keuaran (Vout) LDR (LDR 1, arah timur, selatan, barat dan utara. Putaran motor DC
LDR 2, LDR 3, LDR 4) direpresentasikan dalam jumlah pulsa hasil perhitungan
A = Himpunan fuzzy keanggotaan LDR (mendung, sensor rotary encoder yang kemudian dikonversikan
panas, panas terik) dalam bentuk sudut untuk menentukan posisi panel
Z = Output fuzzy surya.
k-i = Konstanta tegas (Perubahan sudut ke arah-i) Proses deffuzifikasi dilakukan dengan melihat semua

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014

90

µ-predikat yang tidak bernilai nol dari hasil pengujian akan diolah dalam perhitungan logika fuzzy yang
perhitungan logika fuzzy pada rule base. Jika hanya kemudian akan digunakan untuk menentukan posisi
satu aturan dari 81 aturan yang tidak berangka nol maka panel surya, dan motor DC akan bergerak sesuai dengan
Z [k1 k2 k3 k4] sesuai dengan data rule base sebenarnya. hasil keputusan logika fuzzy untuk bergerak kea rah
Jika lebih dari satu tidak bernilai nol maka digunakan yang telah ditentukan. Proses pengambilan data dan
metode weighted average, sehingga Z didapatkan pengolahan data dengan perhitungan logika fuzzy akan
dengan rumus (7). berulang setiap setengah jam.
1
(7)
III. HASIL RANCANGAN DAN PEMBAHASAN
dengan, Setelah melakukan perancangan sistem baik
Z = Output perhitungan logika fuzzy hardware maupun software alat, maka hasil rancangan
Zi = Z masing-masing pada 81 rule alat pada penelitian ini ditunjukkan dalam Gambar 10.
µ ke-i = Derajat keanggotan hasil proses dengan
mencari nilai minimum pada masing-masing
81 rule yang ada
i = Jumlah rule pada rule base (81 aturan)
Perhitungan deffuzifikasi menggunakan metode
average weight dari FIS Takagi-Sugeno.

Hasil perhitungan menghasilkan 4 nilai Z akhir

dimana nilai Z1 adalah jumlah perubahan sudut ke arah
barat oleh motor 1, Z2 adalah perubahan sudut ke arah
selatan oleh motor 2, Z3 adalah perubahan sudut ke arah Gambar 10 Bentuk Fisik Alat
timur oleh motor 1dan Z4 adalah perubahan sudut kea
Gambar 10 menunjukkan posisi panel surya pada saat
rah utara oleh motor 2.
diam (default) sebelum dilakukan proses pelacakan.
B. Perancangan Keseluruhan Sistem Untuk hasil perhitungan dengan logika fuzzy dan data
Diagram alir keseluruhan proses sistem panel surya LDR yang dicuplik dalam satu waktu tertentu akan
berpenjejak ditunjukkan dalam Gambar 9. ditampilkan
Ga dalam LCD yang telah disediakan pada
alat. keempat nilai pembacaan LDR, suhu dan juga hasil
mulai perhitungan logika fuzzy ditunjukkan dalam tampilan
LCD ditunjukkan pada Gambar 11.
T
Saklar OFF

Ambil Data
LDR 1, LDR 2, LDR 3, LDR 4

Ambil Data Suhu

T
Suhu < 20°C

Perhitungan Logika Fuzzy Gambar 11 Tampilan LCD pada Alat

Nilai rotary encoder

Gambar 11 menunjukkan data LDR yang dicuplik
M1,M2,M3,M4

selama waktu tertentu kemudian diproses dalam

Motor bergerak sesuai
M1,M2,M3,M4
perhitungan logika fuzzy menggunakan FIS Takagi-
Sugeno dan menghasilkan keluaran berupa perubahan
sudut yang disimbolkan dengan Z1, Z2, Z3 dan Z4.
Delay 1800 s
Data hasil perhitungan logika fuzzy diolah dalam
Posisi default
mikrokontroler ATMega 128 yang kemudian berfungsi
M1=0; M2=0; M3=0; M4=0
untuk menggerakkan motor DC sehingga posisi panel
Finish
surya yang optimal dicapai. Nilai tegangan keluaran
Gambar 9 Diagram Alir Keseluruhan Sistem (Vout) sensor solar cell didapatkan setelah posisi
mengalami perubahan dari posisi diam (default).
Sistem dirancang untuk aktif ketika saklar Sampel beberapa hasil perhitungan logika fuzzy
dihidupkan, kemudian mendeteksi suhu dan besar dengan menggunakan beberapa data pembacaan LDR
intensitas cahaya disekitar panel surya. Ketika suhu yang dicuplik dalam suatu waktu ditunjukkan pada
kurang dari 20°C sistem dirancang untuk menjadi tidak Tabel I.
aktif dan tidak akan melakukan proses perhitungan Tabel I menunjukkan beberapa data hasil pembacaan
logika fuzzy karena ini menandakan intensitas cahaya LDR dengan kondisi panel surya diam dan setelah
disekitar panel surya rendah sekali. Dan jika suhu diatas proses tracking pada beberapa saat pencuplikan, serta
20°C nilai LDR terdeteksi akan menjadi data LDR yang nilai hasil pemrosesannya menggunakan perhitungan

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014

 91

logika fuzzy. Hasil pemrosesan disimbolkan dengan Z1 pelacakan.

untuk motor 1 arah barat, Z2 untuk motor 2 arah selatan, Proses perhitungan logika fuzzy diolah dengan
Z3 untuk motor 1 arah timur dan Z4 adalah motor 2 menggunakan pemrograman pada BASCOM-AVR yang
arah utara, yang berturut-turut mewakili besar sudut pada alat ditanam dalam mikrokontroler ATMega 128,
pergerakan panel surya untuk mencapai posisi agar beberapa langkah perhitungan logika fuzzy dalam
tegangan keluarannya dapat optimalnya. mikrokontroler ditunjukkan dalam Gambar 12. Gambar
TABEL I 12 menunjukkan proses perhitungan logika fuzzy saat
SAMPLE PERHITUNGAN LOGIKA FUZZY
melakukan perhitungan derajat keanggotaan masing-
LDR LDR
Jam (Diam) (Tracking)
Hasil Perhitungan Logika masing LDR. Pada proses selanjutnya dilakukan dengan
Fuzzy [Z1;Z2;Z3;Z4] mencari nilai minimum dari derajat keanggotaan
(Volt) (Volt)
4,50 4,64 berdasarkan rule base yang telah ditentukan dan
4,52 4,65 [18,36°;13,26°;20,82°;13,2
07.00 mencari rata-rata hasil keluaran fuzzy, sehingga
4,63 4,76 6°]
4,50 4,67 didapatkan nilai Z1, Z2, Z3, dan Z4 yang mewakili
4,55 4,59 besar sudut pergerakan panel surya ke nilai optimalnya
4,53 4,57 [14°; 15,12°; 24,76°; 11°] ke arah timur, utara, barat dan selatan.
08.00
4,78 4,80
4,38 4,43
4,77 4,84
4,78 4,82
09.00 [14°; 12,40°; 20°; 13,77°]
4,84 4,90
4,75 4,81
4,89 4,92
4,86 4,92
10.00 [12°; 9°; 15,80°; 9,50°]
4,92 4,98
4,91 4,97

Hasil pengujian didapatkan rata-rata peningkatan

tegangan solar cell sebesar 0,40 volt setelah proses
tracking dilakukan. Hasil pengujian ditunjukkan dalam
Tabel II. Gambar 12 Tampilan Proses Perhitungan Logika Fuzzy.
TABEL II
PERBANDINGAN VOUT SENSOR SOLAR CELL Berikut adalah salah satu proses hasil akhir
SEBELUM DAN SESUDAH TRACKING
DENGAN PERHITUNGAN LOGIKA FUZZY perhitungan logika fuzzy ditunjukkan dalam Gambar 13.
Vout sensor Vout sensor solar Selisih
Jam solar cell cell Vout
(Diam)(Volt) (Tracking)(Volt) (Volt)
07.00 18,60 19,33 0,73
07.30 18,90 19,34 0,44
08.00 19,10 19,43 0,33
08.30 19,12 19,48 0,36
09.00 19,45 19,87 0,42
09.30 19,74 19,99 0,25
10.00 19,72 20,52 0,80
10.30 20,66 20,88 0,22
11.00 20,70 20,89 0,19
11.30 20,72 20,91 0,19
12.00 20,79 20,97 0,18
12.30 20,92 21,01 0,09
13.00 20,70 21,30 0,60
13.30 19,69 20,89 0,20
14.00 19,88 20,44 0,56 Gambar 13 Proses Akhir Perhitungan Logika Fuzzy
14.30 19,62 20,30 0,68
15.00 19,54 19,90 0,36 Gambar 13 menunjukkan proses akhir atau proses
15.30 19,52 19,89 0,37 deffuzifikasi untuk mendapatkan nilai Z1, Z2, Z3, dan
16.00 18,96 19,59 0,63 Z4. Setelah nilai didapatkan motor DC akan bergerak
Rata-rata Selisih VOUT 0,40 sebesar nilai Z1, Z2, Z3 dan Z4 berupa perubahan sudut.
Dengan proses arah pergerakkan motor dimulai dari
Pengujian terhadap hasil rancangan dilakukan dengan arah barat sebesar Z1, selatan sebesar Z2, timur sebesar
membandingkan besar tegangan keluaran sensor solar Z3 dan utara sebesar Z4.
cell dengan posisi panel surya diam tanpa dilakukan
pelacakan dengan metode apapun dan terhadap IV. KESIMPULAN DAN SARAN
tegangan keluaran sensor setelah dilakukan tracking
Dari analisis hasil penelitian pada artikel ini dapat
berdasarkan hasil perhitungan logika fuzzy yang
disimpulkan bahwa perhitungan logika fuzzy
digunakan. Pegerakan motor DC untuk melakukan
menggunakan FIS Takagi-Sugeno dapat dimanfaatkan
pelacakan hanya terjadi setelah didapatkan keputusan
untuk menentukan posisi optimal panel surya. Posisi
dari logika fuzzy dalam menentukan arah posisi panel
direpresentaikan dalam perubahan sudut panel surya
surya, selain itu motor DC tidak akan melakukan
dari posisi awal ke arah timur, utara, selatan dan

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014

92

barat(default). Penambahan parameter lain seperti kelembaban juga

Implementasi perhitungan logika fuzzy pada sistem dapat membantu penambahan masukan agar
panel surya berpenjejak menghasilkan peningkatan rata- perhitungan fuzzy dapat memberikan hasil yang lebih
rata besar tegangan keluaran sensor solar cell sebesar tepat dalam menentukan posisi panel surya.
0,40V, dibandingkan jika tanpa menggunakan sistem
optimasi posisi panel surya. Motor DC tidak akan DAFTAR PUSTAKA
melakukan pelacakan jika belum dilakukan pencuplikan [1] IEA (International Energy Agency), Reneweble Energy
data LDR dan kemudian proses perhitungan logika Technologies, OECD/IEA, 2012.
[2] Chia-Yen Lee, Po-Cheng Chou, Che-Ming Chiang and Chiu-
fuzzy mendapatkan hasil keputusan kearah mana panel Feng in “Sun racking Systems: A Review ” Sensors Sept
surya akan bergerak. Untuk validasi sistem pada FIS 2009, pp. 3875-3890, doi: 10.3390/s90503875.
Takagi-Sugeno juga dilakukan perhitungan dengan FIS [3] Agus Naba. Belajar Cepat Fuzzy Logic menggunakan MATLAB.
Yogyakarta:Penerbit Andi. 2009:37-38
Tsukamoto dan didapatkan perbedaan tegangan
[4] Sri Kusumadewi.. Aplikasi Logika Fuzzy Untuk Pendukung
keluaran rata-rata sensor solar cell sebesar 0,001 Volt. Keputusan. Yogyakarta: Penerbit GRAHA ILMU. 2005:70-76
Ini menunjukkan hasil perhitungan Takagi-Sugeno [5] Sebastian Same, Vorsic, Joze.. Maximum Efficiency Trajectories
dapat digunakan untuk mengambil keputusan dalam of a Two-Axis Sun Tracking System Determined Considering
System Consumption. IEEE International Conference on Solar
menentukan posisi panel surya. Systems, 2011, vol. 1, pp. 1054-1057.
Dari analisis hasil penelitian dapat disampaikan juga [6] Zhou Yan, Shu Jiaxing. Application of Fuzzy Logic Control
bahwa besar dimensi panel surya sangat berpengaruh Approach in A Microcontroller-Based Sun Tracking System.
IEEE, 2010 :page: 161-164.
terhadap proses pelacakan, karena semakin besar [7] Faris Septiawan, Pengertian Sensor,
dimensi dapat menyebabkan perubahan intensitas http://farisseptiawan.blogspot.com/2010_03_01_archive.html
cahaya yang didapatkan oleh sensor LDR semakin (diakses 11 Januari 2014).
[8] DC MOTOR AND PC-LINK USBE. Science Journal Vol. 12 No.
besar. Sehingga, dapat disarankan untuk penelitian 1: 21-27.
selanjutkan untuk dimensi yang lebih besar.

Jurnal EECCIS Vol. 8, No. 1, Juni 2014