ใบรับรองวิทยานิพนธ

บัณฑิตวิทยาลัย มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร
วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต (วิศวกรรมไฟฟา)
ปริญญา
วิศวกรรมไฟฟา วิศวกรรมไฟฟา
สาขา ภาควิชา
เรื่อง การศึกษาการควบคุมมอเตอรกระแสตรงไรแปรงถานแบบคงทน

A Study of Robust Brushless DC Motor Control

นามผูวิจัย นายปริญญา ศรีธานี

ไดพิจารณาเห็นชอบโดย
อาจารยที่ปรึกษาวิทยานิพนธหลัก
( รองศาสตราจารยพีระยศ แสนโภชน, D.Sc. )
อาจารยที่ปรึกษาวิทยานิพนธรวม
( อาจารยมิติ รุจานุรักษ, Ph.D. )
หัวหนาภาควิชา
( รองศาสตราจารยวิชัย สุระพัฒน, วศ.ม. )

บัณฑิตวิทยาลัย มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตรรับรองแลว

( รองศาสตราจารยกัญจนา ธีระกุล, D.Agr. )

คณบดีบัณฑิตวิทยาลัย
วันที่ เดือน พ.ศ.
 วิทยานิพนธ์

เรืG อง

การศึกษาการควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่านแบบคงทน

A Study of Robust Brushless DC Motor Control

โดย

นายปริ ญญา ศรี ธานี

เสนอ

บัณฑิตวิทยาลัย มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์
เพืGอความสมบูรณ์แห่งปริ ญญาวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต (วิศวกรรมไฟฟ้ า)
พ.ศ. 2555
 ปริ ญญา ศรี ธานี 2555: การศึกษาการควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่านแบบคงทน
ปริ ญญาวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต (วิศวกรรมไฟฟ้ า) สาขาวิศวกรรมไฟฟ้ า
ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ า อาจารย์ทีFปรึ กษาวิทยานิพนธ์หลัก: รองศาสตราจารย์
พีระยศ แสนโภชน์, D.Sc. 85 หน้า

ในการควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้ แปรงถ่าน ให้สามารถตอบสนองสัญญาณอ้างอิงทีF

เป็ น ความเร็ ว ตําแหน่ง และแรงบิดได้ดีนP นั ล้วนมีผลมาจากการมีตวั ควบคุมทีFดี มีการวัดสัญญาณ
และประมวลผลสั ญ ญาณทีF ดี มี ก ารชดเชยค่ า ความไม่ แน่ น อนต่ า งๆ เช่ น ค่ า พารามิ เ ตอร์ ข อง
มอเตอร์ ทีFไม่แม่นยํา สัญญาณรบกวนทีFมาจากการวัด และผลกระทบจากโหลด

ในงานวิทยานิพนธ์นP ีได้นาํ วิธีการระบุค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปลงถ่าน

มาใช้ดว้ ยกัน 2 วิธี คือวิธีพีชคณิ ต และวิธีวดั ผลตอบสนองกระแส ในการจําลองการทํางานได้ใช้
การหาค่ า พารามิ เตอร์ วิธี พี ช คณิ ต จากนัPนนํา ไปออกแบบตัวควบคุ ม แบบคงทน แล้วจึ ง นํา ตัว
ควบคุ ม แบบคงทนทีF ไ ด้ เ ปรี ยบเที ย บกั บ ตั ว ควบคุ ม แบบพี ไ อโดยการจํา ลองการทํา งาน
ผลตอบสนองกระแส ผลตอบสนองความเร็ ว และผลตอบสนองต่อโหลด จากผลการจําลองสรุ ป
ได้วา่ ตัวควบคุมแบบคงทนมีประสิ ทธิ ภาพมากกว่าตัวควบคุมแบบพีไอ

ส่ ว นในการทดลอง งานวิ ท ยานิ พ นธ์ นP ี ได้ อ อกแบบวงจรขับ มอเตอร์ พ ร้ อ มทัPง หา

พารามิเตอร์ ของมอเตอร์ ดว้ ยวิธีการวัดผลตอบสนองกระแส และการทดลองตัวควบคุ มความเร็ ว
และตัวควบคุมกระแสแบบพีไอ ซึF งจากการทดลองแบบไร้โหลดจะเห็นว่ามอเตอร์ สามารถติดตาม
สัญญาณอ้างอิงได้ดี

/ /
ลายมือชืFอนิสิต ลายมือชืFออาจารย์ทีFปรึ กษาวิทยานิพนธ์หลัก
 Parinya Sritanee 2012: A Study of Robust Brushless DC Motor Control. Master of
Engineering (Electrical Engineering), Major Field: Electrical Engineering, Department
of Electrical Engineering. Thesis Advisor: Associate Professor Peerayot Sanposh,
D.Sc. 85 pages.

In the motor control, the main requirement of BLDC motor controller is to perform
good tracking response on the reference signal such as speed, position and torque. The good
performance form good measurement signal with good signal processing, and compensation for
uncertainties such as measurement noise and loading effects.

This thesis use 2 methods for parameter identification of BLDC motor: algebraic
method and current measurement response method. In the simulation algebraic method is used
for parameter identification. Then, it is used to designed a robust controller. After that the robust
controller is compared with a PI controller by simulate current response, speed response and
load effects. As a conclusion, the robust controller is more efficient than PI controller.

In the experiment the motor drive circuit is designed, and the current measurement
current response method is used for motor parameter system identification. Furthermore, PI
current and speed controllers are used. From the no-load experimental results, motor can track
reference signal.

/ /
Student’s signature Thesis Advisor’s signature
 กิตติกรรมประกาศ

ข้า พเจ้า ขอกราบขอบพระคุ ณ ผู ้ช่ ว ยศาสตราจารย์ ดร.พี ร ะยศ แสนโภชน์ ประธาน

กรรมการทีFปรึ กษา ทีFได้ให้คาํ ปรึ กษาแนะนําและตรวจแก้ไขข้อบกพร่ องต่าง ๆ ทีFเป็ นประโยชน์ทีF
สามารถนําไปประยุกต์ใช้ในงานวิจยั และนําไปแก้ปัญหาทีF ประสบขณะทําการวิจยั พร้ อมทัPงให้
ความสนับสนุ นช่ วยเหลื อในด้านอุปกรณ์และเครืF องมือสําหรับการทําวิจยั ในครัPงนีP ให้สําเร็ จลุ ล่วง
ไปด้วยดี
ขอกราบขอบพระคุ ณ อ.ดร.มิติ รุ จานุ รักษ์ กรรมการทีFปรึ กษาวิทยานิ พนธ์ ทีFได้ให้
คําปรึ กษาแนะนําและตรวจแก้ไขข้อบกพร่ องต่าง ๆ ทีFเป็ นประโยชน์และสามารถนําไปประยุกต์ใช้
ในงานวิจยั เพืFอให้งานวิจยั สามารถดําเนินการไปได้ดว้ ยดี

ขอขอบพระคุ ณ สํ า นัก กองทุ น สนับ สนุ น การวิ จ ัย ทีF ส นับ สนุ น ทุ น อุ ด หนุ น วิ จ ัย เลขทีF
IUG5280005และสถาบันวิจยั และพัฒนาแห่ งมหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ ทีFสนับสนุ นทุนอุ ดหนุ น
วิจยั เลขทีF ว-ท(ด) 61.54

ขอกราบขอบพระคุ ณ ครู อาจารย์ทุกท่านทีFให้การอบรมสัFงสอนและถ่ายทอดวิชาความรู ้

ตลอดมา จนประสบความสําเร็ จในชีวติ และการเรี ยนในวันนีP

ขอขอบคุ ณพีFๆทีFบริ ษทั ไพรมัส จํากัด และเพืFอนๆพีFๆในห้องปฏิ บตั ิการควบคุ มทุกคนทีF

ช่วยในการแก้ปัญหาในระหว่างการทําวิจยั หลายครัPง

ท้า ยทีF สุ ด ขอกราบขอบพระคุ ณ บิ ดา มารดา อย่า งสู ง ทีF ค อยให้ก ารสนับ สนุ นและเป็ น
กําลังใจขณะทีFกาํ ลังศึกษาในระดับปริ ญญาโทจนประสบผลสําเร็ จในการเล่าเรี ยน

ปริ ญญา ศรี ธานี

เมษายน 2555
 (1)

สารบัญ

หน้ า

สารบัญ (1)
สารบัญตาราง (2)
สารบัญภาพ (3)
คํานํา 1
วัตถุประสงค์ 2
การตรวจเอกสาร 3
อุปกรณ์และวิธีการ 29
อุปกรณ์ 29
วิธีการ 29
ผลและวิจารณ์ 43
ผล 43
วิจารณ์ 58
สรุ ปและข้อเสนอแนะ 60
เอกสารและสิG งอ้างอิง 61
ภาคผนวก 63
ประวัติการศึกษาและการทํางาน 85
 (2)

สารบัญตาราง

ตารางที? หน้ า

1 วิธีขบั มอเตอร์ แบบตามเข็มนาฬิกา 11

2 วิธีขบั มอเตอร์ แบบทวนเข็มนาฬิกา 11
3 พารามิเตอร์ ทีGใช้ในการจําลองการทํางาน 43
4 ผลการระบุค่าพารามิเตอร์ 45
5 ผลการควบคุมกระแสแบบพีไอและแบบคงทน 50
6 พารามิเตอร์ ตวั ควบคุมความเร็ วและกระแสแบบพีไอดี 54

ตารางผนวกที?

1 ตารางคุณสมบัติของไมโครคอนโทรลเลอร์ 65
 (3)

สารบัญภาพ

ภาพที? หน้ า

1 ตัวนําเคลืFอนทีFในสนามแม่เหล็ก 4
2 ขัPวแรงดันไฟฟ้ าเหนีFยวนํา 4
3 กระแสไหลผ่านตัวนํา 5
4 ทิศทางของแรง 5
5 ภาพตัดขวางมอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรง 2 โพล 6
6 วงจรสมมูลมอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรง 7
7 การต่ออุปกรณ์ Switching ทัPง 6 ตัว 10
8 สัญญาณของ Hall Effect 12
9 สัญญาณ PWM ทีFใช้ควบคุมสวิทช์ 13
10 วงจรสมมูลมอเตอร์ กระแสตรงชนิดไร้แปรงถ่าน 14
11 ลักษณะการต่อวงจรเพืFอหาค่าความต้านทาน และค่าความเหนีFยวนํา 21
12 ผลตอบสนองกระแสชัวF ครู่ ทีFใช้หาค่าความต้านทาน และค่าความเหนีFยวนํา 22
13 แผนภาพการควบคุมโดยรวม 24
14 แผนภาพบล็อกของการควบคุมกระแสอย่างง่าย 25
15 แผนภาพบล็อกตัวควบคุมกระแสแบบทนทานอย่างง่าย 25
16 แผนภาพบล็อกตัวควบคุมกระแสแบบทนทาน 26
17 แผนภาพการจําลองหาค่าพารามิเตอร์ 31
18 แผนภาพ BLDC 32
19 แผนภาพ Sector selection 32
20 แผนภาพ Parameter Estimator 33
21 แผนภาพ Parameter Estimator1 33
22 แผนภาพการควบคุมกระแสแบบคงทน 34
 (4)

สารบัญภาพ (ต่ อ)

ภาพที? หน้ า

23 แผนภาพ Speed controller 34

24 แผนภาพ BLDC 35
25 แผนภาพ Robust current control 35
26 แผนภาพ Current control ia 36
27 แผนภาพ Unit vector generator 36
28 แผนภาพ Sector selection 37
29 การต่อวงจรโดยรวมการควบคุมแบบลูปเปิ ด 38
30 แผนผังการทํางานการควบคุมแบบลูปเปิ ด 39
31 แผนผังการทํางานการควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ ว 40
32 การต่อวงจรโดยรวมการควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ วและกระแส 41
33 แผนผังการทํางานการควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ วและกระแส 42
34 ผลการจําลองหาค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์ 44
36 ผลการจําลองตัวควบคุมกระแสแบบพีไอดี 46
37 ค่าความผิดพลาดของกระแส 47
38 ผลตอบสนองชัวF ขณะของกระแส 47
40 ผลการจําลองผลตอบสนองกระแสตัวควบคุมแบบคงทน 48
41 ค่าความผิดพลาดกระแส 49
42 ผลตอบสนองกระแสชัวF ขณะ 49
44 ผลการจําลองผลตอบสนองความเร็ ว 51
45 ผลตอบสนองความเร็ วขณะใส่ โหลด 52
46 ผลตอบสนองกระแสเพืFอหาค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์ 53
47 ผลตอบสนองสัญญาณสีF เหลีFยมคางหมู 54
 (5)

สารบัญภาพ (ต่ อ)

ภาพที? หน้ า

48 ผลตอบสนองสัญญาณขัPนบันได 55
49 ผลตอบสนองสัญญาณรู ปสามเหลีFยม 55
50 ผลตอบสนองสัญญาณรู ปสีF เหลีFยมคางหมู 56
51 ผลตอบสนองสัญญาณขัPนบันได 57
52 ผลตอบสนองสัญญาณสามเหลีFยม 57

ภาพผนวกที

1 ภาพของไมโครคอนโทรลเลอร์ 65
2 ภาพวงจรแหล่งจ่ายไฟเลีPยง 70
3 ภาพวงจร IPM วงจรวัดแรงดันและกระแส 71
4 ภาพลายวงจร PCB 72
5 ภาพบอร์ ดทดลอง บอร์ ดไมโครคอนโทรลเลอร์ และมอเตอร์ 73
 1

การศึกษาการควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้ แปรงถ่ านแบบคงทน

A Study of Robust Brushless DC Motor Control

คํานํา

มอเตอร์ กระแสตรงแบบไร้แปรงถ่านถูกนํามาใช้ในอุตสาหกรรมหลายรู ปแบบ ส่ วนมากจะ

ถูกใช้อยู่ในเครืF องจักรทีFมีขนาดใหญ่ และมีความสําคัญต่อโรงงานอุตสาหกรรม เช่ น อยูใ่ นเครืF อง
ซี เอ็นซี แขนหุ่ นยนต์ ในรถยนต์ ในฮาร์ ดดิ ส ก์ และในอุ ตสาหกรรมอืF นๆอี ก การทีF จะควบคุ ม
มอเตอร์ นP ัน ให้มี ค วามแม่ น ยํา ทัPง แรงบิ ด ความเร็ ว และตํา แหน่ ง ของโรเตอร์ นP ัน จะต้องอาศัย
ค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ ทีFมีความถูกต้อง ซึF งมอเตอร์ ทีFมีค่าพารามิเตอร์ ทีFถูกต้องนัPนมักจะมีราคาทีF
สู ง ดังนัPนถ้าจะควบคุ มมอเตอร์ สักตัวทีF ไม่รู้ค่าพารามิ เตอร์ อะไรเลย จึ งมีความจําเป็ นทีFจะต้องหา
ค่าพารามิเตอร์ ต่างๆ ของมอเตอร์ เพืFอจะทําการควบคุมแรงบิด ความเร็ ว และตําแหน่งให้ได้ใกล้เคียง
กับค่าทีFตอ้ งการมากทีFสุด วิธีการหาค่าพารามิ เตอร์ นP นั มีการหาค่าได้หลายวิธี เช่ น การหาโดยใช้
ข่ายงานประสาท การหาค่าแบบออฟไลน์ใช้วิธีกาํ ลังสองน้อยสุ ด การหาแบบออนไลน์โดยวิธีการ
ปรับตัวได้ และวิธีอืFนๆอีก ซึF งวิธีทีFกล่าวมาก็มีขอ้ ดีขอ้ เสี ยทีFต่างกัน ซึF งวิธีทีFจะกล่าวถึงนัPนเป็ นวิธีทีF
เรี ยกว่า วิธีการทางพีชคณิ ต ทีFสามารถหาค่าพารามิเตอร์ แบบออนไลน์ของมอเตอร์ ได้อย่างรวดเร็ ว
และมีค่าความถูกต้อง โดยทีFมอเตอร์ นP นั ไม่ตอ้ งทํางานแบบลูปปิ ด จากนัPนก็จะนําค่าพารามิเตอร์ ทีFหา
ได้นP นั มาออกแบบตัวควบคุม การออกแบบตัวควบคุมนัPนถ้าออกแบบโดยทีFไม่มีลูปปิ ดของกระแส
จะทําให้แรงบิดทีFได้ออกมานัPนไม่เรี ยบ ดังนัPนวิธีทีFจะออกแบบก็คือ จะมีลูปปิ ดของกระแส และ
ความเร็ ว โดยการออกแบบตัวควบคุมกระแสนัPนมีหลายวิธีทีFถูกพัฒนาขึPน เช่น วิธีการควบคุมแบบฮี
สเทอรี ซีส วิธีการควบคุมแบบปริ ภูมิเวกเตอร์ วิธีการควบคุมแบบทํานาย วิธีการควบคุมแบบเดดบีท
และวิธีการอืFนๆอีก วิธีการควบคุมแบบต่างๆนัPนก็มีขอ้ ดีขอ้ ดี และข้อจํากัดในตัวมันเอง วิธีทีFจะใช้
ออกแบบตัวควบคุมกระแสนัPนจะใช้วธิ ี ทนทาน ซึF งเป็ นวิธีทีFง่ายและมีประสิ ทธิ ภาพ ช่วยให้แรงบิดมี
ความเรี ยบขึPน ตัวควบคุ มความเร็ วนัPนจะใช้วิธีควบคุ มแบบ พี ไอ เนืF องจากแค่ตวั ควบคุ มชนิ ดนีP ก็
เพียงพอแล้วทีFจะทําให้ผลตอบสนองของความเร็ วนัPนเป็ นไปตามทีFตอ้ งการ
 2

วัตถุประสงค์

1. ศึกษาวิธีการขับและควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่าน

2. ศึกษาวิธีการระบุค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์

3. ศึกษาวิธีการควบคุมแบบคงทน

4. วิจยั และพัฒนาชุดขับและชุดควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่าน

 3

การตรวจเอกสาร

ทฎษฏีเบือ8 งต้ นของเครืองจักรกลไฟฟ้า

1. เครืองจักรกลไฟฟ้า

เครืF อ งจัก รกลไฟฟ้ าทีF นิ ย มใช้ก ัน ก็ จ ะมี 3 ชนิ ด ได้แ ก่ เครืF อ งจัก รกลไฟฟ้ ากระแสตรง
เครืF องจักรกลไฟฟ้ าแบบอิ นดักชัFนและเครืF องจักรกลไฟฟ้ าแบบซิ งโครนัส โดยเครืF องจักรกลฟ้ า
เหล่านีP จะทําหน้าทีFแปลงพลังงานไฟฟ้ าให้เป็ นพลังงานทางกล หรื อในทางกลับกันสามารถแปลง
จากพลังงานกลเป็ นพลังงานไฟฟ้ าได้เช่นเดียวกัน โดยปรากฎทีFเกิดขึPนสามารถอธิ บายได้ดงั นีP

1. เมืFอตัวนําเคลืFอนทีFในสนามแม่เหล็กจะทําให้เกิดแรงดันไฟฟ้ าเหนีFยวนําขึPนทีFตวั นํานัPน

2. เมืFอกระแสไหลผ่านตัวนําทีFวางในสนามแม่เหล็ก จะทําให้เกิดแรงทางกลทีFตวั นํานัPน

เมืF อไรก็ ตามทีF ส องปรากฏการณ์ นP ี เกิ ดขึP นพร้ อมกันจะทํา ให้เกิ ดการแปลงพลัง งาน จาก
พลังงานไฟฟ้ าเป็ นพลังงานกล หรื อแปลงจากพลังงานกลเป็ นพลังงานไฟฟ้ า ในมอเตอร์ นP นั จะมีการ
จ่ายพลังงานไฟฟ้ าและทําให้เกิดกระแสไฟฟ้ าไหลผ่านขดลวดตัวนําทีFวางอยูใ่ นสนามแม่เหล็ก ซึF ง
จะเกิดแรงขึPนบนตัวนํา ถ้าตัวนํานัPนวางอยูบ่ นโครงสร้างทีFเป็ นอิสระก็จะเกิดการหมุนได้ แรงบิดนัPน
จะเกิดขึPนและทําให้โครงสร้ างนัPนหมุนทีFความเร็ วคงทีF ถ้าตัวนําทีFหมุนตัดผ่านสนามแม่เหล็ก ก็จะ
ทําให้เกิดแรงดันไฟฟ้ าเหนีFยวนําขึPนบนตัวนํานัPน

2. แรงดันไฟฟ้าเหนียวนําทีเ กิดจากการเคลือ นทีข องตัวนํา

แรงดันไฟฟ้ าเหนีFยวนําในตัวนําทีFเคลืFอนทีFผา่ นสนามแม่เหล็ก แสดงดังภาพทีF 1 ถ้าตัวนํา

ยาว เคลืFอนทีFดว้ ยความเร็ ว ในสนามแม่เหล็ก แรงดันไฟฟ้ าเหนีFยวนําทีFเกิดขึPนในตัวนําคือ

(1)

โดยทีF และ ต้องตัPงฉากซึF งกันและกัน ขัPวของตัวนําสามารถหาได้จากกฎสกรู

 4

แกนของ และ ตัZงฉากกันดังแสดงในภาพทีG 2 การหาขัZวของแรงดันไฟฟ้ าเหนีG ยวนําทําได้โดย

หมุนเวกเตอร์ ไปหาเวกเตอร์ ถ้ามือขวานัZนหมุนไปทิศทางเดี ยวกันกับการหมุนสกรู แสดงว่า
ทิศทางของการหมุนนัZนชีZไปยังขัZวบวกของแรงดันไฟฟ้ าเหนีGยวนํา

ภาพที? 1 ตัวนําเคลืGอนทีGในสนามแม่เหล็ก

ทีม? า: Sen, (1996)

ภาพที? 2 ขัZวแรงดันไฟฟ้ าเหนีGยวนํา

ทีม? า: Sen, (1996)

 5

3. แรงแม่ เหล็กไฟฟ้า

เมืGอกระแสไหลผ่านตัวนําดังภาพทีG 3 โดยแรงทีGเกิดขึZนบนตัวนําคือ

(2)

โดยทีG และ ต้องตัZงฉากซึG งกันและกัน ทิศทางของแรงสามารถหาได้จากกฎสกรู ทีGแสดงใน

ภาพทีG 4 การหาทิศทางของแรงสามารถหาได้โดย หมุนเวกเตอร์ ไปในทิศทางเวกเตอร์ ถ้ามือ
ขวานัZนหมุนไปทิศทางเดียวกันกับการหมุนสกรู แสดงว่าทิศทางของการหมุนนัZนชีZ ไปยังทิศทางของ
แรงทีGเกิดขึZน

ภาพที? 3 กระแสไหลผ่านตัวนํา

ทีม? า: Sen, (1996)

ภาพที? 4 ทิศทางของแรง

ทีม? า: Sen, (1996)

 6

แบบจําลองมอเตอร์

1. แบบจําลองมอเตอร์ ไฟฟ้ากระแสตรง

มอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรงเป็ นมอเตอร์ ทีGสามารถใช้งานง่าย ควบคุมความเร็ วและตําแหน่ ง

ได้ง่าย และมีอลั กอลิ ทึมทีGใช้การควบคุ มทีGไม่ยุ่งยากซับซ้อน แต่มีขอ้ เสี ยคือ ต้องมีการบํารุ งรักษา
มากกว่ามอเตอร์ ประเภทอืGน เนืG องจากตัวมอเตอร์ เองมีแปรงถ่านซึG งต้องทําการเปลีGยนแปลงถ่านอยู่
ประจํา โครงสร้างของมอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรงมีส่วนประกอบหลักดังนีZ

1. ส่ วนสเตเตอร์ เป็ นส่ วนทีGหยุดนิG ง ซึG งประกอบไปด้วยแม่เหล็กถาวรทีGทาํ หน้าทีGสร้ าง

สนามแม่เหล็ก หรื อเป็ นแกนเหล็กทีGพดั ด้วยขดลวดเมืGอจ่ายกระแสไฟฟ้ าเข้าไปก็จะทําหน้าทีGสร้าง
สนามแม่เหล็กเช่นเดียวกัน
2. ส่ วนโรเตอร์ เป็ นส่ วนทีGเคลืGอนทีGได้ (หมุน) ซึG งประกอบไปด้วยขดลวดทีGพนั อยูบ่ นแกน
โรเตอร์ แ ละต่ อ อยู่ ก ับ ซีG ค อมมิ ว เตเตอร์ โดยบนซีG ค อมมิ ว เตเตอร์ จ ะมี แ ปรงถ่ า นต่ อ อยู่เ พืG อ จ่ า ย
กระแสไฟฟ้ าเข้าขดอาร์ เมเจอร์

ภาพที? 5 ภาพตัดขวางมอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรง 2 โพล

ทีม? า: Sen, (1996)

สมการทางคณิ ตศาสตร์ ของมอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรงสามารถหาได้จากความสัมพันธ์ทาง

ไฟฟ้ า และทางกลทีGแสดงในภาพทีG 6
 7

ภาพที? 6 วงจรสมมูลมอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรง

ทีม? า: Phillips and Harbor (2000)

จากภาพทีG 6 คือ แรงดันอาร์ เมเจอร์ ทีGเป็ นอินพุตของระบบ คือ ค่าความต้านทานอาเมเจอร์

คือ ค่าความเหนีGยวนําอาร์ เมเจอร์ คือ แรงดันทีGถูกสร้างในขดอาร์ เมเจอร์ เนืG องมาจากขดลวด
เคลืGอนทีGตดั สนามแม่เหล็กทีGเรี ยกว่า แรงดันไฟฟ้ าเหนีG ยวนํา (Back-EMF) สามารถเขียนเป็ นสมการ
จะได้

(3)

โดยทีG คือค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์ คือ ค่าฟลักซ์สนาม และ คือตําแหน่งของโรเตอร์ ซึG ง

คือความเร็ วของโรเตอร์ เมืGอ มีค่าประมาณเป็ นค่าคงทีG ดังนัZนจะได้

(4)

จากวงจรอาร์ เมเจอร์ สามารถเขียนเป็ นสมการได้

(5)
 8

ส่ วนสมการแรงบิดของมอเตอร์ คือ

(6)

สมการผลรวมแรงบิ ดของมอเตอร์ ซึG งรวมเอาค่าโมเมนต์ความเฉืG อยของมอเตอร์ เอง และรวมเอา

ค่าแรงเสี ยดทานต่างๆทีGเกิ ดขึZ น (แรงเสี ยดทานทีGเกิ ดจากอากาศและลู กปื น) ดังนัZนสมการผลรวม
แรงบิดสามารถเขียนได้ดงั นีZ

(7)

ดังนัZนเมืGอต้องการเขียนสมการให้อยูใ่ นรู ปปริ ภูมิสถานะนําสมการทีG (5) และสมการทีG (7) มาจัดรู ป

สมการใหม่จะได้

(8)

(9)

สามารถนํามาเขียนให้อยูใ่ นรู ปปริ ภูมิสถานะได้ดงั นีZ

(10)

(11)
 9

2. การขับมอเตอร์ กระแสตรงชนิดไร้ แปรงถ่ าน

การวิจยั และพัฒนาชุดขับและชุ ดควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงชนิ ดไร้แปรงถ่านจะต้องอาศัย

ความรู ้ความเข้าใจของโครงสร้างของมอเตอร์ (Brown, 2002) ลักษณะการวางตําแหน่ งของฮอลล์
เอฟเฟกต์ (Jani, 2007) วิธีการทํางานของมอเตอร์ (Jani, 2006) วิธีการควบคุมกระแสของมอเตอร์
(Chen et al., 2000) วิธีการควบคุมความเร็ วของมอเตอร์ วิธีการควบคุมตําแหน่งของมอเตอร์ และ
การสวิทช์สัญญาณ PWM แบบต่าง (Jani, 2007) ชุดขับของมอเตอร์ ทีGจะต้องประกอบด้วยอุปกรณ์ทีG
ทําหน้าทีGเป็ นสวิทช์ 6 ตัว (Brown, 2002) เมืGอเข้าใจคุณสมบัติต่างๆของมอเตอร์ และชุ ดขับ แล้วก็จะ
มาศึกษาสมการคณิ ตศาสตร์ ของมอเตอร์ (Baldursson, 2005) เพืGอให้สามารถเข้าใจถึ งการทํางาน
ของมอเตอร์ ม ากยิG ง ขึZ น และสามารถนํา มาซึG งการแก้ส มการคณิ ต ศาสตร์ ข องมอเตอร์ เ พืG อ หา
ค่าพารามิ เตอร์ ทางไฟฟ้ า ค่า พารารมิ เตอร์ ท างกลของมอเตอร์ และนําค่า พารามิ เตอร์ ทีG หาได้ไ ป
ออกแบบตัวควบคุ มของมอเตอร์ ต่อไป การแก้สมการทางคณิ ตศาสตร์ เพืGอหาค่าพารามิเตอร์ ได้ถูก
นํามาใช้เพืGอหาค่าพารามิเตอร์ ของระบบเชิ งเส้น (Fliess and Sira-Ramírez, 2003) ต่อมาได้มีการนํา
แนวคิดเดิมมาประยุกต์ใช้กบั มอเตอร์ กระแสตรงชนิดไร้แปรงถ่าน (Cortés-Romero et al., 2010)

เนืG องจากมอเตอร์ กระแสตรงชนิ ดไร้ แปรงถ่ านเป็ นทีG นิยมใช้ในอุ ตสาหกรรม จึ งมาการ
พัฒนาตัวควบคุมกระแสแบบต่างๆ (Kazmierowski and Malesani, 1998) เพืGอทีGจะรองรับงานทีG
หลากหลายในอุตสาหกรรม โดยปกติการทํางานของมอเตอร์ นZ ันจะส่ งผลกระทบต่างๆ ทัZงกับตัว
มอเตอร์ เอง ชุดขับ และชุดควบคุม ดังนีZ ผลของพารามิเตอร์ ทZ งั ทางกลและทางไฟฟ้ าทีGเปลีGยนไปตาม
อุณหภูมิ ค่าโหลดทีGเปลีG ยนแปลงตลอดการทํางาน ทัZงสัญญาณรบกวนทีG เกิ ดขึZนในจากชุ ดขับเอง
สัญญาณรบกวนทีGเกิดการวัดสัญญาณเพืGอป้ อนกลับให้ตวั ควบคุม และผลของความไม่แน่นอนของ
เครืG องมือวัด ดังนัZนในวิทยานิ พนธ์นZ ีจึงเลือกใช้ตวั ควบคุมแบบคงทน (Chen et al., 2000) เนืG องจาก
สามารถลดผลกระทบดังทีGกล่าวมาข้างต้นได้ และนําไปทําให้เกิดผลง่าย ตัวควบคุมแบบคงทนนัZน
ได้ถูกพัฒนาขึZนนํามาใช้กบั ตัวคอนเวอร์ เตอร์ (Liaw and Chiang, 1993) จากนัZนได้นาํ หลักการ
เดียวกันมาประยุกต์ใช้กบั มอเตอร์ กระแสตรงชนิดไร้แปรงถ่าน (Chen et al., 2000)

มอเตอร์ ก ระแสตรงชนิ ดไร้ แปรงถ่ า นนัZนประกอบด้วย โรเตอร์ ซG ึ ง มี แม่ เหล็ ก ถาวรเป็ น

ส่ วนประกอบ และสเตเตอร์ ซG ึ งมีขดลวดทีGพนั อยู่ ส่ วนมากแล้วมอเตอร์ กระแสตรงชนิ ดไร้แปรงถ่าน
นัZนจะมีวธิ ี วางขดลวดเป็ นแบบสามเฟสต่อกันแบบสตาร์
 10

วิธีการขับมอเตอร์ กระแสตรงชนิ ดไร้ แปรงถ่านนัZนจะต้องขับทีละสองเฟส (Jani, 2006)

โดยวิธีการขับในแต่ละเฟสนัZนจะต้องสอดคล้องกับค่าของฮอลล์เอฟเฟกต์ทีGได้มาจากมอเตอร์ ดงั
แสดงให้เห็ นในตารางทีG 1 เป็ นวิธีการขับมอเตอร์ แบบตามเข็มนาฬิ กา และตารางทีG 2 เป็ นการขับ
มอเตอร์ แบบทวนเข็มนาฬิกา ซึG งวิธีการขับก็ขบั ในทิศทางตรงข้ามกันกับแบบตามเข็มนาฬิกา และ
ในภาพทีG 7 แสดงถึงการต่ออุปกรณ์ switching ทัZง 6 ตัวทีGใช้ในการควบคุมมอเตอร์ และสัญญาณ
ฮอลล์เอฟเฟกต์

ความเร็ วและตําแหน่งของมอเตอร์ นZ นั สามารถควบคุมได้จาก encoder ทีGจะติดตัZงเพิGมเข้าไป

ให้กบั มอเตอร์ โดยทีGความเร็ วนัZนสามารถคํานวณได้จากฮอลล์เอฟเฟกต์เพียงอย่างเดี ยวก็ได้ แต่
สําหรับตําแหน่งของมอเตอร์ นZ นั ต้องคํานวณจาก encoder ได้เพียงอย่างเดียว

ภาพที? 7 การต่ออุปกรณ์ Switching ทัZง 6 ตัว

 11

ตารางที? 1 วิธีขบั มอเตอร์ แบบตามเข็มนาฬิกา

Phase Sensor Sensor Sensor Cp Cn Bp Bn Ap An

C B A Logic Logic Logic Logic Logic Logic
1 1 0 1 0 0 0 1 1 0
2 1 0 0 1 0 0 1 0 0
3 1 1 0 1 0 0 0 0 1
4 0 1 0 0 0 1 0 0 1
5 0 1 1 0 1 1 0 0 0
6 0 0 1 0 1 0 0 1 0

ทีม? า: Brown (2002)

ตารางที? 2 วิธีขบั มอเตอร์ แบบทวนเข็มนาฬิกา

Phase Sensor Sensor Sensor Cp Cn Bp Bn Ap An

C B A Logic Logic Logic Logic Logic Logic
1 1 0 1 0 0 1 0 0 1
2 1 0 0 0 1 1 0 0 0
3 1 1 0 0 1 0 0 1 0
4 0 1 0 0 0 0 1 1 0
5 0 1 1 1 0 0 1 0 0
6 0 0 1 1 0 0 0 0 1

ทีม? า: Brown (2002)

สัญญาณทีG ใช้ในการในการควบคุ มอุปกรณ์ สวิทช์ทZ งั หกตัวนัZนจะสลับกันทํางานไปตาม

ค่าทีGอ่านได้จากฮอลล์เอฟเฟกต์ โดยค่าทีGอ่านได้นZ นั จะขึZนอยูก่ บั ตําแหน่งของโรเตอร์ โดยทีGสัญญาณ
ทีGมาจากฮอลล์เอฟเฟกต์นZ นั เป็ นสัญญาณทีGเปลีGยนไปเป็ นจํานวนหกครัZงในหนึG งรอบทางไฟฟ้ า และ
แต่ละเฟสของฮอลล์เอฟเฟกต์นZ นั จะเปลีG ยนแปลงทุกๆ 120 องศา ทีGเป็ นไปตามภาพทีG 8 เพราะว่า
 12

ตัวฮอลล์เอฟเฟกต์ทีGติดไว้กบั มอเตอร์ นZ นั ถูกวางไว้ทีGตาํ แหน่งต่างกัน 120 องศา โดยปกติทวGั ไปแล้ว

การวางตัวของฮอลล์เอฟเฟกต์นZ นั จะมีอยู่ 2 แบบ (Jani, 2007) คือวางห่ างกันทีG 120 องศา และวาง
ห่างกันทีG 60 องศา

ทิศทางการหมุนของมอเตอร์ นZ นั จะขึZนอยูก่ บั การทํางานอุปกรณ์สวิทช์ตามตารางทีG 1 และ

ตารางทีG 2 โดยทีGความเร็ วของมอเตอรนัZนจะขึZนอยูก่ บั การปรับค่า duty cycle ของ สัญญาณ PWM
ให้มีค่ามากขึZน หรื อน้อยลงตามความเร็ วทีGตอ้ งการ ซึG งการเลือกใช้สัญญาณ PWM ทีGจะขับมอเตอร์
นัZนมี หลายแบบและแต่ละแบบทีG มีนZ นั ก็มีขอ้ ดี ขอ้ เสี ยต่างกัน แต่ในภาพทีG 9 จะแสดงถึ งสัญญาณ
PWM ทีGใช้ในวิทยานิพนธ์นZ ี เนืGองจากต้องการลดการสะสมของพลังงานทีGตวั สวิทช์ทีGได้รับพลังงาน
มาจากตัวมอเตอร์ ใ นขณะทีG ส วิท ช์ นZ ันไม่ ไ ด้ท าํ งาน และความร้ อนทีG เกิ ดขึZ นในขณะการเปลีG ย น
สถานะของสวิทช์ ดังนัZนจึงต้องมีการเปลีGยนสถานะจากทีGออนค้าง เปลีGยนเป็ นสัญญาณ PWM เพืGอ
ลดความร้อนทีGตวั สวิทช์และกระจายความร้อนให้ความร้อนให้ทุกตัวเท่าๆกัน (Jani, 2007)

ข้อควรระวังในการทําชุ ดขับและชุ ดควบคุ มมอเตอร์ กระแสตรงแบบไร้ แปรงถ่านนัZนก็คือ

ต้องระวังไม่ให้สวิทช์ตวั บน และตัวล่างในเฟสเดียวกันทํางานพร้อมกัน เนืG องจากจะทําให้เกิ ดการ
ลัดวงจรในเฟสนัZนแล้วยัง ทํา ให้เกิ ดความเสี ย หายทีG อุป กรณ์ ส วิท ช์ ด้วย การป้ องกันเหตุ การณ์ นZ ี
สามารถทําได้โดยการเขี ยนโปรแกรมเพิGมส่ วนทีG เรี ยกว่า dead time เข้าไป เพืGอป้ องกันไม่ให้
สัญญาณ PWM ทํางานพร้อมกันในเฟสเดียวกัน และเพืGอป้ องกันการพังของอุปกรณ์สวิทช์นZ นั ก็ควร
มีวงจรป้ องกันกระแสเกินด้วย

Logic

Hall effect 1
A 0

Hall effect 1
B 0

Hall effect 1
C 0 Degree
Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6
60 120 180 240 300 360

ภาพที? 8 สัญญาณของ Hall Effect

ทีม? า: Jani (2006)

 13

ภาพที? 9 สัญญาณ PWM ทีGใช้ควบคุมสวิทช์

ทีม? า: Jani (2007)

 14

3. แบบจําลองมอเตอร์ กระแสตรงชนิดไร้ แปรงถ่ าน (Baldursson, 2005)

ภาพที? 10 วงจรสมมูลมอเตอร์ กระแสตรงชนิดไร้แปรงถ่าน

ทีม? า: Brown (2002)

มอเตอร์ กระแสตรงชนิ ดไร้แปรงถ่านมีวงจรสมมูลดังภาพทีG 10 ต่อแบบวาย เมืGอพิจารณา

ทางคณิ ตศาสตร์ สามารถเขียนเป็ นสมการทางไฟฟ้ า สมการทางกล ทีGเขียนอยู่ในรู ปของสมการดิ ฟ
เฟอเรนเชียล และฟังก์ชนั ค่าคงทีGต่างๆ สามารถเขียนได้ดงั นีZ

เมืGอ จะได้

(12)

เมืGอ จะได้

(13)
 15

เมืGอ จะได้

(14)

(15)

โดยทีG และ หมายความว่าแรงดันเฟส, กระแสเฟส และแรงดันไฟฟ้ าเหนีGยวนําในเฟส

และ ตามลําดับ, คือค่าความต้านทานต่อเฟส, คือค่าตัวเหนีGยวนําต่อเฟส, คือค่า
แรงบิดทางไฟฟ้ า, คือแรงบิดภาระ, คือค่าความเฉืG อยของโรเตอร์ , คือค่าคงทีGของแรงเสี ยด
ทาน และ คือความเร็ วของโรเตอร์ จากความสัมพันธ์ของแบคอีเอ็มเอฟ และแรงบิดทางไฟฟ้ า
เขียนเป็ นสมการได้ดงั นีZ

(16)

(17)

(18)

(19)

โดยทีG คือค่าคงทีGแรงดันไฟฟ้ าเหนีGยวนํา, คือค่าคงทีGแรงบิด, คือองศาทางไฟฟ้ า,

คือองศาทางกล และ มีความสัมพันธ์กนั โดย ) ฟั งก์ชนั คือฟั งก์ชนั ของรู ป
สีG เหลีG ยมคางหมูของแรงดันไฟฟ้ าเหนีG ยวนํา ซึG งคาบหนึG งของฟั งก์ชนั นีZสามารถเขียนได้เป็ นสมการ
ดังนีZ

(20)
 16

จากสมการทีG (12) ถึง (15) นัZนสามารถเขียนให้อยูใ่ นรู ปปริ ภูมิสถานะได้ ก่อนจะเขียน

สมการปริ ภูมิสถานะนัZนต้องทําการจัดรู ปสมการก่อน จากความสัมพันธ์ของสมการกระแส

ดังนัZนสมการทีG (13) สามารถเขียนได้เป็ น

(21)

นําสมการทีG (12) คูณ 2 ทัZงสองข้างของสมการจะได้

(22)

นําสมการทีG (21) บวกกับสมการทีG (22) จะได้

จัดรู ปสมการใหม่จะได้

(23)

นําสมการทีG (22) ลบกับสมการทีG (21) จะได้

จัดรู ปสมการใหม่จะได้

(24)

จากสมการทีG (15) นํามาจัดรู ปสมการใหม่จะได้

 17

(25)

จากความสัมพันธ์ แล้วนําสมการทีG (23) สมการทีG (24) และสมการทีG (25) มาเขียนเป็ น

สมการปริ ภูมิสถานะทีGสมบูรณ์ดงั นีZ

(26)

(27)
 18

การระบุเอกลักษณ์

1. การระบุค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ โดยวิธีทางพีชคณิต

การหาค่าพารามิเตอร์ แบบใช้วธิ ี ทางพีชคณิ ต (Cortés-Romero et al., 2010) แบ่งเป็ น 3 ส่ วน

คือ ส่ วนทีGหนึG งจะนําสมการทีG (23) มาจัดรู ปและกําหนดตัวแปรขึZนมาใหม่ เพืGอให้อยูใ่ นรู ปสมการ
เชิ งเส้น และสามารถนําไปแก้สมการหาค่าพารามิ เตอร์ ทางไฟฟ้ าทีGไม่ทราบค่าได้ ส่ วนทีGสองนํา
สมการทีG (25) มาจัดรู ปและกําหนดตัวแปรขึZนมาใหม่ เพืGอให้อยู่ในรู ปสมการเชิ งเส้น และสามารถ
นําไปแก้สมการหาค่าพารามิเตอร์ ทางกลทีG ไม่ทราบค่าได้ และส่ วนสุ ดท้ายคื อ ส่ วนทีGสามารถนํา
สมการทีGได้ผา่ นการจัดรู ปจากส่ วนทีGหนึGงและส่ วนทีGสองเพืGอมาหาค่าพารามิเตอร์ ทีGตอ้ งการทราบค่า
ได้ โดยวิธีการทางคณิ ตศาสตร์

ส่ วนทีG หนึG งหาค่าพารามิ เตอร์ ทีGไม่ทราบค่าทางไฟฟ้ า โดยนําค่า มาคู ณทัZง 2 ข้างของ

สมการทีG (23) แล้วทําการหาปริ พนั ธ์ทZ งั สองข้างบนช่วง จะได้

(28)

โดยทีG , และฟั งก์ชนั เป็ น

ฟังก์ชนั ของรู ปสีG เหลีGยมคางหมูของแรงดันไฟฟ้ าเหนีGยวนํา

สมการทีG (28) สามารถเขียนเป็ นสมการเชิงเส้นได้ดงั นีZ

(29)
 19

โดยทีG ,

กําหนดให้ และ ดังนัZนจะได้สมการ

เชิงเส้นทีGมีลกั ษณะดังนีZ

(30)

เมืGอกําหนดให้ และ นํา มาคูณทัZงสองข้างของสมการทีG (25) แล้วทํา

การหาปริ พนั ธ์บนช่วง แล้วได้

(31)

ต่อมาจัดรู ปใหม่จะได้

(32)

โดยทีG และผลทีGได้ในสมการทีG (31) เขียน

เป็ นสมการเชิงเส้นจะได้

(33)

โดยทีG และ

กําหนดให้ และ ดังนัZนจะได้สมการเชิงเส้นทีG

มีลกั ษณะดังนีZ
 20

(34)

การหาค่าทีGทาํ ให้สมการทีG (30) และ (34) มีค่าทีGทาํ ให้เหมาะทีGสุดนัZนเสนอให้อยู่ในรู ป

ฟังก์ชนั วัตถุประสงค์ดงั นีZ

(35)

โดยทีG

(36)

ซึG ง ค่ า ทีG เหมาะทีG สุ ด นัZนจะอยู่ใ นรู ป ของ ทีG เ ป็ นค่ า ทีG ป ระมาณค่ า เวกเตอร์ ต ัวแปรทีG ไ ม่ ท ราบค่ า
เพืGอทีGจะหาค่าทีGทาํ ให้เหมาะทีGสุดของสมการทีG (35) วิธีเกรเดียนต์จึงถูกนํามาใช้เพืGอหาอนุ พนั ธ์ของ
เทียบกับเวกเตอร์ ทีGตอ้ งการประมาณค่าพารามิเตอร์ จะได้

โดยทีG ดังนัZน

ให้ เป็ นฟั ง ก์ ชัน คอนเวกซ์ แ ล้ว จะได้ว่ า มี ค่ า ตํGา สุ ด ครอบคลุ ม ทุ ก ทีG ดัง นัZ น
ทีGทุกเวลา แล้วจะได้
 21

(37)

จะได้วา่ และ
จากสมการทีG (37) จะได้สมการทีGอิสระจากกันทีGหมดสมการสําหรับ
เพราะฉะนัZนเวกเตอร์ ของตัวแปรทีGเราต้องการทราบค่า สามารถหาได้จากสมการ

(38)

เนืG องจาก ไม่ขZ ึนอยู่กบั เวลาทําให้สมการด้านบนใช้ได้สําหรับช่ วงเวลาเล็กๆ ทีGนาํ มาหา

ปริ พนั ธ์ ทีG ดังนัZนจึงทําให้ตวั แปรทีGไม่ทราบค่าสามารถหาค่าได้ค่อนข้างรวดเร็ ว

2. การระบุค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์ โดยวิธีการวัดผลตอบสนองกระแส

การระบุค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์ โดยวิธีการวัดผลตอบสนองกระแส (Chen et al., 2000)

เป็ นการระบุค่าพารามิเตอร์ แบบวิธีทีGไม่ซบั ซ้อนมากนัก

ภาพที? 11 ลักษณะการต่อวงจรเพืGอหาค่าความต้านทาน และค่าความเหนีGยวนํา

ทีม? า: Chen et al. (2000)

 22

ภาพที? 12 ผลตอบสนองกระแสชัวG ครู่ ทีGใช้หาค่าความต้านทาน และค่าความเหนีGยวนํา

ทีม? า: Chen et al. (2000)

จากภาพทีG 11 เป็ นการต่อวงจรเพืG อหาค่ าต้า นทาน และค่า ความเหนีG ยวนํา โดยวิเคราะห์
ผลตอบสนองกระแสชัวG ครู่ และผลตอบสนองของสภาวะคงตัวเขียนเป็ นสมการได้ดงั นีZ

(39)

โดยทีG ค่ากระแสทีGสภาวะคงตัว และ ค่าคงทีGทางเวลา

ทีG ค่าความต้านทานสามารถหาได้จากสมการ

(40)

เมืGอ จะได้ ค่าความเหนีGยวนําทางไฟฟ้ าสามารถหาได้จากสมการ

(41)

การหาค่าคงทีGแรงดันไฟฟ้ าเหนีGยวนํา ทํา ได้ โ ดยทํ า การขั บ มอเตอร์ ให้ ห มุ น ด้ ว ย

ความเร็ วคงทีG และอยู่ในสภาวะทีGไม่มีโหลด แล้ววัดแรงดันทีGขZ วั มอเตอร์ และวัดความเร็ วรอบ แล้ว
จะสามารถคํานวณค่าคงทีGแรงดันไฟฟ้ าเหนีGยวนําได้ตามสมการ
 23

(42)

จากสมการทีG (40) สมการทีG (41) และสมการทีG (42) ก็จะสามารถหาค่าพารามิ เตอร์ ของ

มอเตอร์ ได้ ซึG งวิธีทีGใช้นZ ี ไม่สามารถหาค่าพารามิ เตอร์ ได้แม่นยํานัก เนืG องมาจากอุณหภูมิเอง หรื อ
ความแม่นยําของเครืG องมือวัดเองด้วย ดังนัZนค่าพารามิเตอร์ ทีGหามาได้นZ ี จึงเหมาะสําหรับการควบคุม
แบบคงทน

การควบคุมกระแสแบบคงทน

การควบคุ มกรแสแบบคงทน (Chen et al., 2000) พัฒนามาจากตัวควบคุมป้ อนกลับ เพืGอ

ต้อ งการให้ มี ผ ลตอบสนองของระบบดี ก ว่า เดิ ม โดยการเพิG ม ตัว ควบคุ ม ป้ อนไปหน้ า จากนัZน
ผลตอบสนองก็ยงั ถูกรบกวนจากสัญญาณรบกวนทีG มาจากการวัดสัญญาณป้ อนกลับและผลของ
ความไม่แน่นอนของค่าพารามิเตอร์ และเพืGอต้องการลดผลกระทบดังกล่าวจึง เพิGมตัวควบคุมป้ อน
ไปหน้าแบบตัดสัญญาณรบกวนจากภาพทีG 13 เป็ นแผนภาพโดยรวมของระบบทีGใช้ในการควบคุ ม
ความเร็ ว ประกอบด้วยส่ วนต่างๆดังนีZ

1. ภาคเพาเวอร์ ประกอบด้วยแหล่งจ่ายสําหรับมอเตอร์ IGBT และมอเตอร์

2. ภาคควบคุม ประกอบด้วย Unit vector
current generator, และ Gate drive
2.1 Gate drive คือ ส่ วนทีGแปลงจากสัญญาณควบคุมให้ IGBT สามารถทํางานได้
2.2 Unit vector current generator คือ สัญญาณกระแสอ้างอิงของ

2.3 คือ Speed controller เป็ น PI-Controller จะไม่พดู ถึงในงานวิจยั นีZ

2.4 คือ Robust current controller ทีGจะกล่าวต่อไป
 24

ภาพที? 13 แผนภาพการควบคุมโดยรวม

ทีม? า: Chen et al. (2000)

การออกแบบตัวควบคุมกระแสโดยวิธีทนทานนัZนถูกพัฒนาขึZนโดย C.M. Liaw และ S.J.

Chiang ตัวควบคุมกระแสแบบต่างๆ ก่อนทีGจะเป็ นตัวควบคุมกระแสแบบคงทนมี 3 ชนิด ดังนีZ

1. ตัวควบคุมกระแสอย่างง่าย ตัวควบคุมชนิ ดนีZ เป็ นทีGนิยมใช้กนั เนืG องจากสามารถทําการ

ปรั บ จู น ตัว ควบคุ ม ได้ง่ า ย ประกอบด้ว ยตัว ควบคุ ม ป้ อนกลับ เพี ย งอย่า งเดี ย ว ทํา หน้ า ทีG รั ก ษา
เสถียรภาพของระบบ
 25

ภาพที? 14 แผนภาพบล็อกของการควบคุมกระแสอย่างง่าย

ทีม? า: Chen et al. (2000)

2. ตัวควบคุมกระแสแบบทนทานอย่างง่าย ตัวบควบคุมชนิดนีZจะมีผลตอบสนองทีGดีกว่าตัว
ควบคุมกระแสอย่างง่าย เนืG องจากตัวควบคุม คอยทําหน้าทีGให้ โดยทีGตวั ควบคุม
จะทําหน้าทีGได้ดีก็ต่อเมืGอค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ หาค่าได้ถูกต้อง แต่ในทางปฏิบตั ิ
ค่าพารามิเตอร์ สามารถหาได้จากค่าประมาณขึZนมาเท่านัZน จึงทําให้ผลตอบสนองทีGได้นZ นั ยังมีค่า
ความผิดพลาดจากพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ และสัญญาณรบกวนของระบบ ดังนัZนจึงต้องมีการ
พัฒนาตัวควบป้ อนไปหน้าแบบตัดสัญญาณรบกวน เพืGอลดผลกระทบของค่าพารามิเตอร์ ของ
มอเตอร์ และสัญญาณรบกวนจากการวัด

ภาพที? 15 แผนภาพบล็อกตัวควบคุมกระแสแบบทนทานอย่างง่าย

ทีม? า: Chen et al. (2000)

 26

3. ตัวควบคุมกระแสแบบทนทาน ตัวควบคุมชนิดนีZ จะเพิGมตัวควบคุมป้ อนไปหน้าแบบตัด

สัญญาณรบกวน เพืGอลดผลกระทบความไม่แน่นอนของค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์ ซึG งตัวควบคุมชนิดนีZ
สามารถปรับความต้องการติดตามสัญญาณหรื อการลดผลกระทบของสัญญาณรบกวนได้

ภาพที? 16 แผนภาพบล็อกตัวควบคุมกระแสแบบทนทาน

ทีม? า: Chen et al. (2000)

ส่ วนประกอบในการควบคุมข้างต้นของตัวควบคุมประกอบด้วยส่ วนต่างๆ ดังนีZ

1. ตัวควบคุมป้ อนกลับ เป็ นตัวควบคุมป้ อนกลับนัZนใช้เป็ นแบบพีไอ มีหน้าทีG

รักษาเสถียรภาพของระบบมีสมการดังนีZ

(43)

หาฟังก์ชนั ถ่ายโอนของ จากภาพทีG 16 โดยไม่นาํ ตัวควบคุมแบบป้ อนไปหน้าทัZงสองตัวมาคิด

จะได้

(44)
 27

โดยทีG ต ัว แปรทีG มี ขี ด อยู่บ นตัว อัก ษรหมายถึ ง ค่ า พารามิ เ ตอร์ ทีG เ ป็ นค่ า นอมิ นัล หลัง จากทีG เ ลื อ ก
สมการทีG (44) เขียนใหม่ได้ดงั นีZ

(45)

สมการทีG (45) มี ล ักษณะคล้ายฟั ง ก์ชันถ่ า ยโอนของวงจรกรองความถีG ตG าํ ผ่า นทีG มี ความถีG

ขอบเขตเท่ากับ โดยปกติ การเปลีG ยนแปลงของ ต้องไม่เร็ วกว่า
ความชันของสั ญญาณรู ป คลืG นสามเหลีG ย มทีG ไ ปเปรี ย บเที ย บเพืG อหาสั ญญาญาณสวิท ช์ ชGิ ง ดัง นัZน
และจะได้

(46)

2. ตัวควบคุมป้ อนไปหน้า มีหน้าทีGทาํ ให้ฟังก์ชนั ถ่ายโอนของ มีค่าเท่ากับ

1 ดังนัZนตัวควบคุมป้ อนไปหน้ามีสมการดังนีZ

(47)

เพืGอให้ผลตอบสนองของสัญญาณกระแสดีกว่าแบบตัวควบคุมป้ อนไปหน้าอย่างเดียว จึงเสนอให้ใช้

ตัวควบคุมป้ อนไปหน้าตัดสัญญาณรบกวนแบบทนทาน ทีGจะกล่าวต่อไป

3. ตัวควบคุมป้ อนไปหน้าตัดสัญญาณรบกวนแบบทนทาน มีหน้าทีGประมาณค่า

สัญญาณรบกวนเพืGอไปหักล้างกับสัญญาณรบกวนทีGเข้ามากวนระบบ และลดผลกระทบของความ
ไม่แน่นอนทีGเกิดขึZนกับตัวพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ ดว้ ย สมการดังนีZ

(48)

ในส่ วนของตัวควบคุมสัญญาณ สัญญาณควบคุมทีGถูกสร้างขึZนจะเป็ นไปตาม

สมการนีZ
 28

(49)

โดยทีG เป็ นค่ า นํZา หนัก ทีG ป รั บ เพืG อ ให้ค วามสํ า คัญในการทํา งานของตัวควบคุ ม
ระหว่างสิG งทีGตอ้ งการควบคุม และประสิ ทธิ ภาพของการควบคุมในภาพทีG 16 นัZนการเปลีGยนแปลงค่า
ของพารามิเตอร์ และสัญญาณรบกวนทีGเกิดขึZน สามารถลดได้จาก อย่างไรก็ตามเมืGอค่า
ของ เข้าใกล้ 1 ค่าสัญญาณควบคุมก็จะเพิGมตามไปด้วย
 29

อุปกรณ์ และวิธีการ

อุปกรณ์

อุปกรณ์ทีGใช้ในงานวิทยานิพนธ์มีดงั นีZ
1. คอมพิวเตอร์ 1 เครืG อง
2. โปรแกรม Matlab ใช้ในการจําลองการทํางาน
3. ออสซิ ลโลสโคป 1 ตัว
4. สวิตชิGงเพาเวอร์ ซพั พลาย Cosel 48 Volts 6.5 Amp
5. บอร์ ดเพาเวอร์ และบอร์ ดควบคุม
5.1 บอร์ ดเพาเวอร์ จะมี IPM สําหรับขับมอเตอร์
5.2 บอร์ ดควบคุมจะมีอุปกรณ์สาํ หรับวัดกระแส และแรงดันไฟฟ้ า
5.3 บอร์ ดควบคุมจะมีส่วนติดต่อสืG อสารกับคอมพิวเตอร์ และระหว่างบอร์ ดควบคุม
5.4 บอร์ ดควบคุ มไมโครคอนโทรลเลอร์ (TI TMS320F2808) สําหรั บประมวลผล
สัญญาณดิจิตอล
5.5 บอร์ ดควบคุมมีหน้าจอ 7-Segment สําหรับแสดงผล

6. มัลติมิเตอร์ 1 ตัว
7. มอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่าน 1 ตัว

วิธีการ

วิธีการทํางานวิจยั นีZจะเริG มจากสร้างสมมุติฐานทีGใช้ในงานวิจยั มีดงั นีZ ให้มอเตอร์ ต่อกันแบบ

วายและผลรวมของกระแสสามเฟสมีค่าเท่ากับศูนย์ ซึG งวิธีการทีGใช้ในงานวิจยั จะมีการจําลองการ
ทํางานและการทดลองโดยการเขียนโปรแกรมลงบนไมโครคอนโทรลเลอร์

1. การจําลองการทํางานของมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่าน
1.1 จําลองการระบุค่าพารามิเตอร์ วธิ ี พีชคณิ ต
1.2 จําลองการทํางานตัวควบคุมกระแสแบบพีไอ
1.3 จําลองการทํางานตัวควบคุมกระแสแบบคงทน
 30

1.4 จําลองการทํางานการควบคุมความเร็ ว

2. การทดลองควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่าน โดยการเขียนโปรแกรมบน

ไมโครคอนโทรลเลอร์ แบ่งออกเป็ น 3 ส่ วนดังนีZ
2.1. เขียนโปรแกรมแบบลูปเปิ ด คือ ปรับ duty cycle เพืGอให้มอเตอร์ สามารถทํางานได้
ตามปกติ
2.2. เขียนโปรแกรมแบบลูปปิ ดความเร็ ว คือ จะควบคุ มความเร็ ว โดยใช้ความเร็ วเป็ น
ตัวป้ อนกลับ และใช้ตวั ควบคุมเป็ นแบบพีไอดี
2.3. เขียนโปรแกรมแบบลูปปิ ดกระแสและความเร็ ว คื อ จะควบคุ มความเร็ ว โดยใช้
ความเร็ วเป็ นตัวป้ อนกลับลูปนอก ใช้กระแสเป็ นตัวป้ อนกลับลูปใน และใช้ตวั ควบคุมเป็ นแบบพีไอ
ดีทZ งั สองลูป
 31

การจําลองการทํางานของมอเตอร์ กระแสตรงไร้ แปรงถ่ าน

1. การระบุค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์

ภาพที? 17 แผนภาพการจําลองหาค่าพารามิเตอร์

การหาค่าพารามิเตอร์ นZ นั ทําได้โดยทําการขับมอเตอร์ ให้หมุนแบบลูปเปิ ด แล้ววัดสัญญาณ

ต่างๆดังนีZ และ ในภาพทีG 17 ประกอบด้วยบล็อกต่างๆ
ดังนีZ บล็อก BLDC บล็อก Sector Selection บล็อก Parameter Estimator และบล็อก Parameter
Estimator1
 32

ภาพที? 18 แผนภาพ BLDC

ภายในภาพทีG 18 ประกอบไปด้วยแหล่งจ่ายไฟฟ้ ากระแสตรง IPM ทีGมีสัญญาณ Gate drive

เป็ นสัญญาณอินพุตและสัญญาณทีGออกจาก IPM จะต่อกับ BLDC เพืGอขับ BLDC และประกอบไป
ด้วยส่ วนวัดสัญญาณ และ

ภาพที? 19 แผนภาพ Sector selection

จากภาพทีG 19 แผนภาพ Sector selection ทําหน้าทีGรับสัญญาณ hall effect มาแล้วดูตาํ แหน่ง

ว่าอยูท่ ีGตาํ แหน่งไหนแล้วจะทําการสร้างสัญญาณ gate drive ตามตารางทีG 1 หรื อตารางทีG 2 นัZนขึZนอยู่
 33

กับคําสัGงว่าให้หมุนทวนเข็มหรื อตามเข็มนาฬิกา ส่ วนสัญญาณ duty cycle นัZนจะสัGงเป็ น 0 – 100

ส่ วนบล็อค duty นัZนจะแปลงสัญญาณจากคําสัGง duty input ให้ออกมาอยูใ่ นรู ปสัญญาณ PWM ทีG
ความถีG 20 kHz และ duty cycle ตามคําสัGง input

ภาพที? 20 แผนภาพ Parameter Estimator

จากภาพทีG 20 จะนําค่าทีG วดั ได้จากมอเตอร์ มาคํานวณหาค่า และ

จากนัZนก็จะสามารถหาค่าพารามิเตอร์ ทางไฟฟ้ าได้โดยใช้สมการทีG (38)

ภาพที? 21 แผนภาพ Parameter Estimator1

 34

จากภาพทีG 21 จะนําค่าทีGวดั ได้จากมอเตอร์ มาคํานวณหาค่า และ

จากนัZนก็จะสามารถหาค่าพารามิเตอร์ ทางไฟฟ้ าได้โดยใช้สมการทีG (38)

2. การควบคุมกระแสแบบคงทน

ภาพที? 22 แผนภาพการควบคุมกระแสแบบคงทน

จากภาพทีG 22 เป็ นแผนภาพทีGใช้ในการจําลองการทํางานของตัวควบคุมกระแสแบบคงทน

หลังจากทีGได้ทาํ การหาค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ แล้ว ในแผนภาพประกอบไปด้วย บล็อก BLDC
บล็อก Speed Controller บล็อก Current Reference บล็อก Robust Current Controller และบล็อก
Sector Selection ในแต่ล่ะบล็อกอธิ บายได้ดงั นีZ

ภาพที? 23 แผนภาพ Speed controller

ภายในภาพทีG 23 ประกอบไปด้วยสัญญาณ Speed reference เป็ นสัญญาณอ้างอิงทีGป้อนให้

ระบบ สัญญาณ Speed feedback เป็ นสัญญาณทีGวดั ได้จากระบบ
 35

ภาพที? 24 แผนภาพ BLDC

จากภาพทีG 24 ประกอบด้วยแหล่งจ่ายไฟฟ้ ากระแสตรง IPM ทีGมีสัญญาณ Gate drive เป็ น

สัญญาณอินพุตและสัญญาณทีGออกจาก IPM จะต่อกับ BLDC เพืGอขับ BLDC และสัญญาณ torque
load

ภาพที? 25 แผนภาพ Robust current control

จากภาพทีG 25 ประกอบไปด้วย Robust current controller ทัZงหมด 3 ตัว เพืGอควบคุม ia, ib,
และ ic และค่า W เอาไว้ปรับเพืGอลดสัญญาณรบกวน
 36

ภาพที? 26 แผนภาพ Current control ia

จากภาพทีG 26 จะเป็ นส่ วนประกอบของตัวควบคุม Robust current controller ทีGประกอบไป

ด้วย controller 3 ตัว ประกอบด้วย ตัวควบคุ มป้ อนไปหน้าสมการทีG (47) ตัวควบคุ มป้ อนกลับ
สมการทีG (43) และตัวควบคุมป้ อนไปหน้าแบบตัดสัญญาณรบกวนแบบทนทานสมการทีG (48)

ภาพที? 27 แผนภาพ Unit vector generator

 37

จากภาพทีG 27 ประกอบด้วย และฟังก์ชนัG มีค่าดังสมการทีG (50)

(50)

ภาพที? 28 แผนภาพ Sector selection

จากภาพทีG 28 ประกอบไปด้วยบล็อก V to Duty cycle เอาไว้สําหรับแปลงจาก volt ทีG

คํานวณได้จาก robust current controller ไปเป็ น duty cycle และอ่านค่า hall effect เพืGอเปิ ด ตารางทีG
1 หรื อตารางทีG 2 นัZนจะขึZนอยูก่ บั สัญญาณ CW/CCW และขับสัญญาณเป็ น duty cycle ออกไปทาง
สัญญาณ gate drive
 38

การเขียนโปรแกรมลงบนไมโครคอนโทรลเลอร์ TMS32F2808

1. การเขียนโปรแกรมควบคุมแบบลูปเปิ ด จากภาพทีG 29 บนตัว TMS320F2808 นัZน สี เขียว

หมายถึงเอาท์พุต สี เหลืองหมายถึงอินพุต และสี ชาหมายถึงส่ วนทีGยงั ไม่เปิ ดใช้งาน ส่ วนรายละเอียด
ของโปรแกรมและวงจรจะอยูใ่ นภาคผนวก โปรแกรมทํางานตามแผนผังดังนีZ

ภาพที? 29 การต่อวงจรโดยรวมการควบคุมแบบลูปเปิ ด
 39

ภาพที? 30 แผนผังการทํางานการควบคุมแบบลูปเปิ ด

จากภาพทีG 30 การทํางานควบคุ มแบบลูปเปิ ดนัZนมีการทํางานทีGไม่ซบั ซ้อน เมืGอโปรแกรม

เริG มทํางาน ก็จะกําหนดการใช้งานโมดูล เช่น โมดูลการเรี ยกใช้งานADC โมดูลการสืG อสารผ่าน RS-
232 โมดูลการอ่านตําแหน่งของ hall effect โมดูลการใช้งาน Timer และโมดูลการใช้งาน PWM
จากนัZนก็จะกําหนดค่าเริG มต้นให้กบั แต่ละโมดูล จากนัZนโปรแกรมจะทํางานตาม interrupt timer0

2. การเขียนโปรแกรมควบคุ มแบบลูปปิ ดความเร็ ว การต่อวงจรเหมือนกับภาพทีG 29 การ

เขียนแบบลูปปิ ดความเร็ วนัZนแตกต่างจากลูปเปิ ดเล็กน้อยคือ จะเขียนโปรแกรมเพิGมส่ วนการคํานวณ
ความเร็ วจาก hall effect เข้ามาเป็ นตัวป้ อนกลับแล้วลบกับค่า ADC ทีGอ่านเข้ามาได้เพืGอหาค่า error
แล้วป้ อนเข้าตัวควบคุมแบบพีไอดี เพืGอทําการหาค่า duty cycle ทีGจะขับมอเตอร์ ต่อไป
 40

ภาพที? 31 แผนผังการทํางานการควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ ว

3. การเขียนโปรแกรมควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ วและกระแส การเขียนโปรแกรมควบคุม

ลูปปิ ดความเร็ วและการแสมีความยุ่งยากซับซ้อนมากกว่าเดิ ม เนืG องจากต้องสร้ างสัญญาณกระแส
อ้างอิงทีGมีลกั ษณะสามเฟสตามสมการทีG (50) และการทํางานของโปรแกรมนัZนจะให้ตวั ควบคุ ม
กระแสนัZนทํางานเร็ วกว่าตัวควบคุมความเร็ ว 10 เท่า
 41

ภาพที? 32 การต่อวงจรโดยรวมการควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ วและกระแส

จากภาพทีG 32 การต่อวงจรจะแตกต่างจากแบบควบคุ มความเร็ วคื อ ต้องต่อวงจรเพืGอวัด

กระแส Ia, Ib และ Ic เพืGอให้สามารถควบคุมกระแสได้ ส่ วน CAN bus จะเปิ ดใช้งานก็ต่อเมืGอ
ต้องการควบคุมการทํางานมอเตอร์ แบบหลายตัว SPI จะเปิ ดใช้งานก็ต่อเมืGอต้องการแสดงผลบน 7 –
Segment ส่ วน I2C จะใช้โปรแกรมค่าพารามิเตอร์ ทีGเราต้องการเก็บค่าลงไปใน EEPROM และ RS-
232 ใช้ติดต่อสืG อสารกับคอมพิวเตอร์ สําหรับรับคําสัGงเพืGอเปิ ดการใช้งาน modules ต่างๆบนตัว
ไมโครคอนโทรลเลอร์
 42

ภาพที? 33 แผนผังการทํางานการควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ วและกระแส

 43

ผลและวิจารณ์

ผล

ผลจะแบ่งออกเป็ น 2 ส่ วน คือ
1. ผลการจําลองการทํางาน
1.1 ผลการจําลองการหาค่าพารามิเตอร์ วธิ ี พีชคณิ ต
1.2 ผลการจําลองการควบคุมกระแสแบบพีไอดี
1.3 ผลการจําลองการควบคุมกระแสแบบคงทน
1.4 ผลการจําลองการควบคุมความเร็ ว
2. ผลการทดลอง
2.1 ผลการทดลองหาค่าพารามิเตอร์ วธิ ี วดั ผลตอบสนองกระแส
2.2 ผลการทดลองควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ ว
2.3 ผลการทดลองควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ วและกระแส

1. การจําลองการทํางานของมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่าน

1.1 ผลการจําลองการหาค่าพารามิเตอร์ วธิ ี พีชคณิ ต การจําลองหาค่าพารามิเตอร์ สามารถ

ต่อวงจรดังภาพทีG 17 และจําลองการทํางานตัZงแต่เวลา 0 ถึ ง 50 มิลลิ วินาที ผลทีGได้จากการจําลอง
แสดงในภาพทีG 34 โดยสี แดงคือ ค่าจริ ง และสี นZ าํ เงินคือ ค่าผลทีGได้จากการจําลอง

ตารางที? 3 พารามิเตอร์ ทีGใช้ในการจําลองการทํางาน

 44
-4
x 10
10

5
J

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
0.01 Time(Sec)

-0.01
B

-0.02

-0.03
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
6

2
R

-2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-3 Time(Sec)
x 10
10

5
L

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
2

0
Ke

-2

-4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Time(Sec)

ภาพที? 34 ผลการจําลองหาค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์

 45

ตารางที? 4 ผลการระบุค่าพารามิเตอร์

Parameter Converge time (Sec) Estimate value Real value

J 7.75x10-4 7.9955x10-4 8x10-4
B 0.0173 0.001 0.001
R 0.0111 2.8598 2.875
L 0.0201 0.0084355 0.0085
Ke 0.0184 1.40266 1.4

โดยทีG convergence time หมายถึง ค่าเวลาทีGเปอร์ เซ็นค่าความผิดพลาดมีค่าน้อยกว่า 1% ซึG ง

หาค่าได้จาก ตารางทีG 1 จากการระบุค่าพารามิเตอร์ มีการลู่เข้าอย่าง
รวดเร็ ว โดยพิจารณาจากค่า convergence time ทีGชา้ ทีGสุด คือ 0.0201 วินาที ซึG งถือว่าเร็ วเนืG องจากทํา
การจําลองการทํางาน 0.05 วินาที เนืGองจากค่าพารามิเตอร์ ทีGตอ้ งการหาเป็ นค่าพารามิเตอร์ ทีGไม่ขZ ึนอยู่
กับเวลาเพราะว่าค่าพารามิ เตอร์ ทีGตอ้ งการหานัZนขึZนอยู่กบั สัญญาณทีG วดั ได้ทางไฟฟ้ าและทางกล
เท่านัZน
 46

1.2 ผลการจําลองการควบคุมกระแสแบบพีไอดี การจําลองการทํางานของตัวควบคุ ม

กระแสแบบพีไอดีนZ นั สามารถทําได้โดยต่อวงจรตามแบบภาพทีG 22 โดยค่าตัวควบคุมพีไอดีนZ นั ใช้
ค่าตามตารางทีG 3 และใส่ โหลด 1.5 nm ได้ผลการทดลองดังนีZ

2
ia(A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)

1
ib(A)

-1

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035

Time(Sec)

1
ic (A)

-1

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035

Time(Sec)

ภาพที? 35 ผลการจําลองตัวควบคุมกระแสแบบพีไอดี
 47

Error of ia(A) 2

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)
2
Error of ib(A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)
2
Error of ic (A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)

ภาพที? 36 ค่าความผิดพลาดของกระแส

1.5

1
i (A)
a

0.5

0.015 0.0155 0.016 0.0165 0.017

Time(Sec)

ภาพที? 37 ผลตอบสนองชัวG ขณะของกระแส

 48

จากภาพทีG 35 เป็ นผลการจําลองกระแสแบบใช้ตวั ควบคุ มแบบพีไอดี เพียงอย่างเดี ยว ซึG ง

ผลตอบสนองทีGได้นZ นั ไม่สามารถติดตามสัญญาณอ้างอิงได้เลย

1.3 การจํา ลองการควบคุ มกระแสแบบคงทน การจํา ลองการทํา งานของตัวควบคุ ม

กระแสแบบคงทนนัZน สามารถทําได้โดยต่อวงจรตามแบบภาพทีG 22 โดยค่าตัวควบคุ มแบบคงทน
นัZนใช้ค่าตามตารางทีG 3 ได้ผลการทดลองดังนีZ

2
ia(A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)
2
ib(A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)
2
ic (A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)

ภาพที? 38 ผลการจําลองผลตอบสนองกระแสตัวควบคุมแบบคงทน
 49

Error ia(A) 2

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)
2
Error ib(A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)
2
Error ic (A)

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)

ภาพที? 39 ค่าความผิดพลาดกระแส

1.5

1
ia(A)

0.5

0
0.014 0.0145 0.015 0.0155 0.016
Time(Sec)

ภาพที? 40 ผลตอบสนองกระแสชัวG ขณะ

 50

ตารางที? 5 ผลการควบคุมกระแสแบบพีไอและแบบคงทน

Max absolute error

Current phase
PI – Controller Robust Controller
Ia 1.6939 1.7279
Ib 1.6984 1.7342
Ic 1.6075 1.6657

จากภาพทีG 38 จะเห็ นได้วา่ ผลตอบสนองของกระแสทีGชต้ วั ควบคุมแบบคงทนนัZนสามารถ

ติดตามสัญญาณอ้างอิงได้ดีเนืGองมาจากตัวผลของตัวควบคุมป้ อนไปหน้าสองตัวทีGเพิGมเข้ามา ซึG งมีผล
ทําให้ผลตอบสนองติดตามสัญญาณอ้างอิงได้ดี จากตารางทีG 5 ค่า maximum absolute error ของ
robust control ทีGมีค่ามากกว่า PI control เนืG องจากมี ค่าพุ่งเกิ นเกิ ดขึZนในช่ วงชัวG ขณะของการ
ตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิง
 51

1.4 ผลการจําลองการควบคุ มความเร็ ว การจําลองการทํางานควบคุ มความเร็ วนัZนจะ

ทดลองทัZง ตัวควบคุ ม แบบพี ไ อดี และตัวควบคุ มแบบคงทน โดยการทดลองนัZนจะทดลองโดย
เปลีGยนความเร็ วจาก 0 ถึง 1000 รอบ ทีGเวลา 0.005 วินาที และทดลองใส่ โหลดขนาด 2 Nm ทีGเวลา
0.2 วินาที ได้ผลการจําลองดังนีZ

2500

2000

1500
Speed(rpm)

1000
Robust Control
500 PI-Controller Only
Reference
0

-500
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time(Sec)

1000

800
Speed(rpm)

600
Robust Control
PI-Controller Only
400
Reference

200

0.005 0.01 0.015 0.02

Time(Sec)

1000

995
Speed(rpm)

990

985 Robust Control

PI-Controller Only
Reference
980

0.013 0.0132 0.0134 0.0136 0.0138 0.014 0.0142

Time(Sec)

ภาพที? 41 ผลการจําลองผลตอบสนองความเร็ ว
 52

ตารางที? 6 ผลตอบสนองความเร็ วแบบพีไอและแบบคงทนทีGความเร็ ว 0 rpm ถึง 1000 rpm

Rise time Settling time

PI 0.0051 0.0132
Robust Control 0.0051 0.0131

โดยทีG rise time หมายถึ ง ช่วงค่าเวลาของสัญญาณผลตอบสนองทีGพุ่งจาก 10% ถึ ง 90%

ของสัญญาณอ้างอิง และค่า settling time หมายถึง ค่าเวลาของสัญญาณผลตอบสนองทีGมีค่า ± 1%
ของสัญญาณอ้างอิง
จากภาพทีG 41 จะเห็ นว่าตัวควบคุ มแบบพีไอดีตอบสนองได้ชา้ และตัวควบคุ มแบบคงทน
นัZนจะสามารถตอบสนองได้เร็ วหรื อไม่ขZ ึนอยูก่ บั ค่า W หมายถึงเมืGอค่า W มีค่ามากสามารถทําให้
ระบบตอบสนองได้เร็ ว และเมืGอค่า W มีค่าน้อยลงก็จะทําให้ระบบตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงได้
ช้าลง เนืGองจากตัวควบคุมแบบคงทนนัZนสามารถตัดสัญญาณรบกวนทีGมากวนระบบได้และสามารถ
ปรับค่าได้จากค่า W และอีกปั จจัยหนึG งทีGทาํ ให้ตวั ควบคุมแบบคงทนตอบสนองได้ดีก็คือตัวควบคุม
ป้ อนไปหน้าทัZงสองตัว

2020

2000
Speed(rpm)

1980

1960
Robust Control
1940 PI-Controller Only
Reference
1920

1900
0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34
Time(Sec)

ภาพที? 42 ผลตอบสนองความเร็ วขณะใส่ โหลด

จากภาพทีG 42 ผลตอบสนองก็จะมีลกั ษณะคล้ายกับผลตอบสนองความเร็ วคือ ตัวควบคุ ม

แบบคงทนสามารถตอบสนองต่ อโหลดได้ดี ก ว่า ตัว ควบคุ ม แบบพี ไ อดี เพี ย งอย่า งเดี ย ว และทีG
ผลตอบสนองของตัวควบคุ มแบบพีไอดี นZ นั มี ลกั ษณะเป็ นลูกคลืG นนัZนเนืG องมาจาก ผลตอบสนอง
 53

กระแสของตัวควบคุมแบบพีไอดีเอง ทีGไม่สามารถตอบสนองต่อสัญญาณกระแสอ้างอิงได้ เลยทํา

ให้แรงบิดทีGได้นZ นั ไม่เรี ยบ จึงส่ งผลให้ผลตอบสนองต่อโหลดไม่เรี ยบตามไปด้วย

2. การทดลองควบคุมมอเตอร์ กระแสตรงไร้แปรงถ่าน
ผลการทดลองจะแบ่งได้ดงั นีZ การระบุค่าพารามอเตอร์ วิธีการวัดผลตอบสนองกระแส การ
ควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ วและการควบคุมลูปปิ ดความเร็ วและกระแส การหาค่าพารามิเตอร์ พีไอดี
นัZนหามาจากการทดลองและปรับค่าเองจนได้ผลตอบสนองเป็ นทีGพอใจ ค่าพารามิเตอร์ ตวั ควบคุมทีG
ใช้ในการทดลองมีค่าตามตารางทีG 7
2.1 การระบุค่าพารามิเตอร์ วิธีวดั ผลตอบสนองกระแส การระบุค่าพารามิเตอร์ ดว้ ยวิธีนZ ี
นัZนเป็ นวิธี ทีGสามารถหาค่าพารามิ เตอร์ แบบหยาบๆ เพืG อนํา ไปออกแบบตัวควบคุ มแบบคงทนทีG
สามารถลดผลกระทบของค่าความไม่แน่นอนของพารามิเตอร์

ภาพที? 43 ผลตอบสนองกระแสเพืGอหาค่าพารามิเตอร์ มอเตอร์

จากสมการทีG (40) สมการทีG (41) และสมการทีG (42) สามารถนํามาคํานวณหาค่าพารา

มอเตอร์ ได้ดงั นีZ
,
,
,
,
 54

ตารางที? 7 พารามิเตอร์ ตวั ควบคุมความเร็ วและกระแสแบบพีไอดี

ตัวควบคุมความเร็ ว ตัวควบคุมกระแส
Kp 0.8 8
Ki 0.0025 2.5

2.2 ผลการทดลองควบคุมแบบลูปปิ ดความเร็ ว ผลการทดลองลูปปิ ดความเร็ วโดยใช้ตวั

ควบคุ มแบบพีไอดี ต่าพารามิ เตอร์ ตวั ควบคุ มความเร็ วมี ค่าตามตารางทีG 7 การทดลองจะทดลอง
ผลตอบสนองของสั ญ ญาณทีG เ ป็ นสีG เ หลีG ย มคางหมู สั ญ ญาณขัZน บัน ได และสั ญ ญาณรู ป คลืG น
สามเหลีGยม

ค่าความผิดพลาด

ภาพที? 44 ผลตอบสนองสัญญาณสีG เหลีGยมคางหมู

จากภาพทีG 44 สัญญาณรู ปสีG เหลีG ยมคางหมูของสัญญาณอ้างอิง และผลตอบสนองนัZนมีค่า

ใกล้เคียงกันมากจึงไม่สามารถชีZให้ดูได้ ส่ วนสัญญาณค่าความผิดพลาดนัZนมีลกั ษณะคล้ายเส้นตรง
เนืG องจากระบบนัZนสามารถตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงได้ทนั สัญญาณอ้างอิงรู ปสีG เหลีGยมคางหมู
นัZนเปลีGยนแปลงจากความเร็ ว 0 PU จนถึง 1 PU ในเวลา 4 วินาที
ผลตอบสนองของสัญญาณขัZนบันได ทีGเปลีGยนแปลงจาก 0 PU ไปทีG 0.42 PU ตามภาพทีG 45
 55

ภาพที? 45 ผลตอบสนองสัญญาณขัZนบันได

จากภาพทีG 45 ค่าความผิดพลาดทีGเกิดขึZนจะเกิดบนช่วงชัวG ขณะของสัญญาณอ้างอิง

ผลตอบสนองของสัญญาณรู ปสามเหลีGยมตามภาพทีG 46 ทีGเปลีGยนแปลงจาก 0 PU ถึง 1 PU
ใน 4 วินาที และเปลีGยนแปลงจาก 1 PU ถึง 0 PU ใน 4 วินาที

ภาพที? 46 ผลตอบสนองสัญญาณรู ปสามเหลีGยม

 56

ค่าความผิดพลาดทีGเกิดขึZนนัZนเกิดขึZนตลอดการติดตามสัญญาณอ้างอิงทีGเป็ นรู ปสามเหลีGยม และค่า

ความผิดพลาดทีGเกิดขึZนนัZนเป็ นค่าคงทีGซG ึ งสามารถสังเกตุได้จากภาพทีG 46

2.3 ผลการทดลองควบคุ ม แบบลู ป ปิ ดความเร็ ว และกระแส ผลการทดลองลู ป ปิ ด

ความเร็ วและกระแสโดยใช้ตวั ควบคุมแบบพีไอดี ต่าพารามิ
าพารามิเตอร์ ตวั ควบคุมความเร็ วและ ตัวควบคุม
กระแสมีค่าตามตารางทีG 7 การทดลองจะทดลองผลตอบสนองของสัญญาณทีGเป็ นสีG เหลีG ยมคางหมู
สัญญาณขัZนบันได และสัญญาณรู ปคลืGนสามเหลีGยม

ภาพที? 47 ผลตอบสนองสัญญาณรู ปสีG เหลีGยมคางหมู

จากภาพทีG 47 ค่าความผิดพลาดนัZนจะเกิดขึZนในช่วงทีGสัญญาณอ้างอิงเปลีGยนจาก 0 PU ถึง

1 PU และจาก 1 PU ถึง 0 PU
จากภาพทีG 48 เป็ นผลตอบสนองทีGเป็ นสัญญาณขัZนบันไดทีGเปลีGยนจาก 0 PU ถึง 0.54 PU ค่า
ความผิดพลาดทีGเกิดขึZนจะเกิดบนช่วงชัวG ขณะของสัญญาณอ้างอิง
 57

ภาพที? 48 ผลตอบสนองสัญญาณขัZนบันได

จากภาพทีG 49 เป็ นผลตอบสนองสัญญาณรู ปสามเหลีGยมทีGเปลีGยนแปลงจาก 0 PU ถึง 1 PU

ใน 4 วินาที และเปลีGยนแปลงจาก 1 PU ถึง 0 PU ใน 4 วินาที ค่าความผิดพลาดทีGเกิดขึZนนัZนเกิดขึZน
ตลอดการติดตามสัญญาณอ้างอิงทีGเป็ นรู ปสามเหลีGยม และค่าความผิดพลาดทีGเกิดขึZนนัZนเป็ นค่าคงทีG
ซึG งสามารถสังเกตุได้จากภาพทีG 49

ภาพที? 49 ผลตอบสนองสัญญาณสามเหลีGยม
 58

วิจารณ์

วิจารณ์ ผลการจําลองการทํางาน

ผลการจําลองการหาค่าพารามิเตอร์ แสดงให้เห็นว่า การหาค่าพารามิเตอร์ แบบวิธีพีชคณิ ต

สามารถลู่เข้าหาค่าจริ งของพารามิเตอร์ ได้อย่างถูกต้องและรวดเร็ ว ซึG งค่าพารามิเตอร์ ทีGประมาณค่า
ได้และค่าความผิดพลาดทีGเกิดขึZนแสดงให้เห็นในตารางทีG 4 การทีGค่าพารามิเตอร์ นZ นั สามารถลู่เข้า
อย่างรวดเร็ วนัZนเกิดจากค่าพารามิเตอร์ ทีGตอ้ งการหาค่านัZนไม่ขZ ึนอยูก่ บั เวลา หมายถึง ค่าพารามิเตอร์
ทีGตอ้ งการหานัZนขึZนอยูก่ บั สัญญาณทางไฟฟ้ าและสัญญาณทางกลทีGวดั เข้ามาได้

ผลการจําลองการทํางานของตัวควบคุมกระแสแบบพีไอ และแบบคงทนนัZน แสดงผลให้

เห็นถึงประสิ ทธิ ภาพของตัวควบคุมกระแสแบบพีไอ ว่าไม่เพียงพอทีGจะควบคุมกระแสของมอเตอร์
ให้เป็ นไปตามสัญญาณอ้างอิง เนืG องจากค่า integral absolute error ของตัวควบคุ มแบบพีไอ มีค่า
มากกว่าตัวควบคุ มแบบคงทนทีGเวลาเดี ยวกัน และค่า integral absolute error มีค่าเพิGมขึZนเรืG อยๆ
เนืGองมาจากสัญญาณกระแสอ้างอิงมีการเปลีGยนแปลงค่าตลอดเวลา จึงทําให้เกิดค่าความผิดพลาดทีG
ช่วงชัวG ขณะของการเปลีGยนแปลงสัญญาณอ้างอิง

ผลการจําลองการทํางานของตัวควบคุมความเร็ วแบบพีไอ และตัวควบคุมกระแสเป็ นแบบ

พีไอและ ตัวควบคุมกระแสแบบคงทน จากผลการทดลองของตัวควบคุมความเร็ วและตัวบควบคุม
กระแสเป็ นแบบพีไอ นัZนให้ผลทีGได้คือ มีค่า rise time, settling time และผลตอบสนองต่อโหลด ทีG
ช้า กว่า ตัวบควบคุ ม กระแสทีG เป็ นแบบคงทน เนืG อ งจากตัวควบคุ ม กระแสแบบพี ไ อนัZน ไม่ มี ต ัว
ควบคุ มแบบป้ อนไปหน้า และตัวบควบคุ ม แบบป้ อนไปหน้าแบบตัดสัญญาณรบกวน จึ งทําให้
ตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงได้ชา้ กว่าตัวควบคุมกระแสแบบคงทน

วิจารณ์ ผลการทดลอง

ผลการทดลองการระบุ ค่ า พารามิ เ ตอร์ นัZ นใช้ วิ ธี ว ัด ผลตอบสนองกระแสเพืG อ หา

ค่าพารามิ เตอร์ เนืG องจากค่าพารามิ เตอร์ ทีGหาได้ในวิธีนZ ี เพียงพอทีG จะนําไปออกแบบตัวควบคุ ม
กระแสแบบคงทน
 59

ผลการทดลองตัวควบคุมความเร็ วแบบพีไอ สามารถตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงได้แต่จะ

มีค่าความผิดพลาดทีGเป็ นค่าคงทีGตอนสัญญาณอ้างอิงมีค่าความชันคงทีG และเมืGอทําการใส่ โหลดโดย
การใช้มื อจับทีG โรเตอร์ เพืGอให้ความเร็ วลดลงตัวควบคุ มความเร็ วเพีย งอย่า งเดี ยวนัZนไม่ สามารถ
ตอบสนองต่อโหลดได้เนืGองจากความเร็ วมีค่าความผิดพลาดคงทีG

ผลการทดลองตัวควบคุมความเร็ วและกระแสแบบพีไอ สามารถตอบสนองสัญญาณอ้างอิง

ได้แต่จะมีค่าความผิดพลาดทีGเป็ นค่าคงทีGตอนสัญญาณอ้างอิงมีค่าความชันคงทีG และเมืGอทําการใส่
โหลดโดยการใช้มือจับทีGโรเตอร์ เพืGอให้ความเร็ วลดลงและสามารถตอบสนองต่อโหลดได้
 60

สรุปและข้ อเสนอแนะ

งานวิจยั นีZเป็ นงานวิจยั และพัฒนาตัวควบคุมมอเตอร์ ทีGตองอาศัยการเขียนโปรแกรมเพืGอให้

สามารถทํางานได้ตามทีGตอ้ งการ ซึG งการทีGจะให้โปรแกรมนัZนทํางานได้ตามทีGตอ้ งการนัZนต้องอาศัย
ปั จจัยหลายๆอย่าง เช่น การจัดการงานของการเขียนโปรแกรม ความเร็ วของไมโครคอนโทรลเลอร์
ความซับซ้อนอัลกอริ ทึมทีGใช้ในโปรแกรม ในงานวิจยั นีZ ปั ญหาทีGพบก็จะเป็ นปั ญหาทีGตอ้ งคํานวณ
กระแสสามเฟสในเวลาเดียวกัน โดยทีGตวั ควบคุ มกระแสในแต่ล่ะเฟสนัZน ก็จะมีตวั ควบคุมสามตัว
ดังนัZน เมืGอต้องการควบคุมกระแสทัZงสามเฟสก็จะประกอบไปด้วยตัวควบคุมทัZงหมด 9 ตัว ซึG งยาก
ต่ อการจัดการทีG จะทํา ให้เสร็ จภายในเวลาทีG ก ํา หนด และเนืG อ งมาจากการตัวงานวิจ ัย ต้องมี ก าร
แสดงผล การรับค่าจากอินพุตภายนอก จึงทําให้ไมโครในงานวิจยั นีZมี GPIO ไม่เพียงพอ

เพืGอพัฒนาให้ง านวิจยั ให้มีคุณ ภาพทีG ดีขZ ึน สมควรเพิGมขนาดของไมโครคอนโทรลเลอร์

เพืGอให้สามารถจัดการกับงานทีGตอ้ งทําให้ได้ในเวลาทีGตอ้ งการ และให้มี GPIO ให้เพียงพอต่อการใช้
งานทีG หลากหลาย ส่ วนทีGสําคัญอีกอย่างในงานวิจยั คื อแหล่ งจ่ายกระแสไฟฟ้ าให้สําหรั บมอเตอร์
เนืG องจากเมืG อป้ อนสัญญาณอ้างอิงเป็ นสัญญาณขัZนบันได เพืGอให้มอเตอร์ นZ นั ตอบสนองได้ทนั จึ ง
ต้องการกระแสสู งในช่วงเริG มต้นการทํางานของมอเตอร์ ส่ วนสัญญาณอ้างอิงทีGเป็ นรู ปสีG เหลีGยมคาง
หมูและรู ปสามเหลีGยมนัZน มอเตอร์ ไม่ตอ้ งการกรแสทีGสูงก็สามารถตอบสนองได้ทนั

สําหรับตัวควบคุมทีGใช้ในงานวิจยั นัZนจะเห็นความแตกต่างในการทํางานช่วงเวลาชัวG ขณะ

เนืG องจากการควบคุ มความเร็ วเพียงอย่างเดี ยวนัZน จะมีปัญหาการเริG มเดิ นมอเตอร์ เนืG องจากต้องการ
กระแสสู งกว่าตัวควบคุม ทีGทาํ การควบคุมความเร็ วและกระแส
 61

เอกสารและสิ งอ้างอิง

Chen, H.C., M.S. Huang, C.M. Liaw, Y.C. Chang, P.Y. Yu and J.M. Huang. 2000.
Robust Current Control for Brushless Dc Motors. IEE Proc.-Electro. Power Appl
(147): 503-512.

Liaw, C.M. and S.J. Chiang. 1993. Robust Control of Current-Mode Controlled Converters.
Appl. Power Electron Conf and Expo : 45–751.

Cortés-Romero, J.A., A. Luviano-Juárez, R. Álvarez-Salas and H. Sira-Ramírez. 2010. Fast

Identification and Control of an Uncertain Brushless DC Motor Using Algebraic
Methods. IEEE Conf. Power Electron Congr : 9-14.

Kazmierowski, M.P. and L. Malesani. 1998. Current Control techniques for three phase voltage-
source PWM converter : a survey. IEEE Trans. Ind. Electron : 691-703.

Fliess, M. and H. Sira-Ramírez. 2003. An algebraic framework for linear identification, ESAIM,
Control, Optimization and Calculus of Variations (9): 151–168.

Baldursson, S. 2005. BLDC Motor Modelling and Control – A Matlab®/Simulink®

Implementation. M.S. Thesis, Institutionen för Energi och Miljö., Sverige.

Brown, W. 2002. Brushless DC Motor Control Made Easy. Microchip Technology Inc.

Jani, Y. 2006. Implementing Embedded Speed Control for Brushless DC Motors: Part 1.
Available Source: http://www.eetimes.com/design/embedded/4006773/Implementing-
Embedded-Speed-Control-for-Brushless-DC-Motors-Part-1, April 18, 2011.
 62

Jani, Y. 2007. Implementing Embedded Speed Control for Brushless DC Motors: Part 2.
Available Source: http://www.eetimes.com/design/embedded/4006777/Implementing-
Embedded-Speed-Control-for-Brushless-DC-Motors-Part-2, April 18, 2011.

Jani, Y. 2007. Implementing Embedded Speed Control for Brushless DC Motors: Part 3.
Available Source: http://www.eetimes.com/design/embedded/4006779/Implementing-
Embedded-Speed-Control-for-Brushless-DC-Motors-Part-3, April 18, 2011.

Sen, P.C. 1996. Principles of Electric Machines AND Power Electronics. 2nd ed. John Wiely
and Sons, Inc., Canada.

Phillips, C. L. and R. D. Harbor. 2000. Feedback Control Systems. 4th ed. Prentice Hall., Upper
Saddle River, New Jersy.
 63

ภาคผนวก
 64

เนืPอหาในภาคผนวกจะประกอบไปด้วยส่ วนต่างๆดังนีP
1. Data sheet ของ microcontroller
2. ลายวงจรทีFใช้ในงานวิจยั
3. การเขียนโปรแกรมในงานวิจยั
 65

Data sheet ของไมโครคอนโทรลเลอร์

ภาพผนวกที? 1 ภาพของไมโครคอนโทรลเลอร์

ตารางผนวกที? 1 ตารางคุณสมบัติของไมโครคอนโทรลเลอร์

FEATURE F2808
Instruction Cycle (at 100 MHz) 10ns
Single-access RAM (SARAM) (16-bit word) 18K (L0, L1, M0, M1, H0)
3.3V on-chip flash (16-bit word) 64K
On-chip ROM (16-bit word) -
Code security for on chip flash/SARAM/OTP blocks Yes
Boot ROM (4K x 16) Yes
One-time programmable (OTP) ROM (16-bit word) 1K
PWM outputs ePWM1/2/3/4/5/6
HRPWM channels ePWM1A/2A/3A/4A
32-bit CAPTURE inputs or auxiliary PWM outputs eCAP1/2/3/4
32-bit QEP channels (four inputs/channels) eQEP1/2
Watchdog timer Yes
12-Bit, 16-channel ADC conversion time 160 ns
32-bit cpu timers 3
Serial Peripheral Interface (SPI) SPI-A/B/C/D
Serial Communications Interface (SCI) SCI-A/B
Enhanced Controller Area Network (eCAN) eCAN-A/B
Inter Integrated Circuit (I2C) I2C-A
Digital I/O pins (shared) 35
External interrupts 3
 66

Datasheet แผ่ นแรกของไอซี เบอร์ 24LC16B

 67

Datasheet แผ่ นแรกของ IPM PS21765

 68

Datasheet แผ่ นแรกของไอซี เบอร์ SN54HC595

 69

Datasheet แผ่ นแรกของไอซี เบอร์ SN65HVD232

 70

ภาพผนวกที? 2 ภาพวงจรแหล่งจ่ายไฟเลีZยง
 71

ภาพผนวกที? 3 ภาพวงจร IPM วงจรวัดแรงดันและกระแส

 72

ภาพผนวกที? 4 ภาพลายวงจร PCB

 73

ภาพผนวกที? 5 ภาพบอร์ ดทดลอง บอร์ ดไมโครคอนโทรลเลอร์ และมอเตอร์

 74

ตัวอย่ างโปรแกรมทีเ ขียนในงานวิจัย

75
76
77
78
79
 80

การระบุพารามิเตอร์ อย่ างรวดเร็วและการควบคุมกระแสแบบทนทานของมอเตอร์ กระแสตรงแบบ

ไร้ แปรงถ่ าน
Fast Parameter Identification and Robust Current Control of Brushless DC Motor
ปริ ญญา ศรี ธานี1 และพีระยศ แสนโภชน์2
1,2
ห้องปฏิบตั ิการวิจยั ทางด้านแมคคาทรอนิ กส์ หุ่นยนต์และการควบคุมชาญฉลาด
ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ า คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์
50 ถ.งามวงศ์วาน ลาดยาว จตุจกั ร กรุ งเทพฯ 10903
โทร 0-2942-8555 ต่อ 1502-4 โทรสาร 0-2942-8555 ต่อ 15502 E-mail : g5214502893@ku.ac.th1, peerayot.s@ku.ac.th2
บทคัดย่ อ ควบคุ ม แบบทนทาน [2] ซึF งเป็ นวิ ธี ทีF ง่าย มี ป ระสิ ท ธิ ภาพ
บทความนีP กล่ า วถึ ง การระบุ พ ารามิ เ ตอร์ อย่ า ง ช่ วยให้แรงบิ ดมี ความเรี ยบขึPน และช่ วยลดผลของความไม่
รวดเร็ วโดยใช้วิธี การทางพีช คณิ ต และวิ ธี ค วบคุ ม กระแส แน่นอนของพารามิเตอร์ ทีFเกิดขึPนจากตัวมอเตอร์ เอง
แบบทนทานของมอเตอร์ กระแสตรงแบบไร้แปรงถ่าน ซึF งวิธี ในส่ ว นต่ อ ไป เป็ นการกล่ า วถึ ง สมการมอเตอร์
ทีF ใช้ห าพารามิ เตอร์ ของมอเตอร์ สามารถหาค่ าพารามิ เตอร์ กระแสตรงแบบไร้ แ ปลงถ่ า นส่ วนทีF 3 เป็ นการระบุ
แบบออนไลน์ ทีF ห าค่ าได้อย่างถู ก ต้องและรวดเร็ ว วิ ธี ก าร ค่ า พารามิ เ ตอร์ โ ดยวิ ธี ท างพี ช คณิ ต ส่ ว นทีF 4 เป็ นการ
ควบคุมกระแสทีFใช้เป็ นวิธีทีFออกแบบง่าย มีประสิ ทธิ ภาพสู ง ออกแบบตัวควบคุ มกระแสโดยวิธีทนทาน ส่ วนต่อไปเป็ น
ช่ วยลดผลกระทบของความไม่ แน่ น อนของพารามิ เ ตอร์ ทีF ผลการจําลองการทํางานของมอเตอร์ ในส่ วนสุ ดท้ายจะเป็ น
เกิดขึPนจากตัวมอเตอร์ ต่อผลสนองของมอเตอร์ การสรุ ปและกิตติกรรมประกาศ

คําสํ าคัญ: การระบุพารามิ เตอร์ , การควบคุมกระแสแบบ

2. สมการมอเตอร์ กระแสตรงแบบไร้ แปรงถ่ าน
ทนทาน สมการทางคณิ ตศาสตร์ มอเตอร์ กระแสตรงแบบไร้
แปรงถ่านสามเฟสทีFต่อกันแบบวาย [3] จะพิจารณาได้ ดังนีP
Abstract
This article describes the fast parameter
(1)
identification by using algebraic method and the robust
current control of Brushless DC motor (BLDC). This
identification method is capable of determine fast, and (2)
accurate on-line parameter identification. The robust
current control method is of easily design with high (3)
efficiency. This method reduces the effect from
(4)
uncertainties of motor parameters to motor response.
โดยทีF และ หมายถึ งแรงดันเฟสถึ งเฟส, กระแสเฟส
Keywords: Identification Parameters, Robust Current
และแรงดันไฟฟ้ าเหนีF ยวนําเฟสตามลําดับในเฟส และ
Control
, ส่ วน คื อ ค่ า ความต้ า นทานต่ อ เฟส, คื อ ค่ า ตั ว
1. บทนํา เหนีF ยวนําต่อเฟส, คือแรงบิดทางไฟฟ้ า, คือค่าแรงบิด
วิธีการหาค่าพารามิ เตอร์ หาค่าได้หลายวิธี วิธีทีFจะ โหลด, คื อค่ าความเฉืF อยของโรเตอร์ , คื อค่าคงทีF ข อง
กล่ า วถึ ง นัPนเป็ นวิ ธี ทีF เ รี ยกว่ า วิ ธี ก ารทางพี ช คณิ ต [1] ทีF แรงเสี ยดทาน และ เป็ นความเร็ วของโรเตอร์
สามารถหาค่าพารามิเตอร์ แบบออนไลน์ของมอเตอร์ ได้อย่าง จากความสัมพันธ์ของสมการกระแส
รวดเร็ ว และถู กต้องทีF ได้พฒั นาต่อโดยให้สามารถหาค่าแรง
(5)
เสี ยดทานของมอเตอร์ ได้ จากนัPนก็ มาออกแบบตัวควบคุ ม
กระแส วิธีทีFใช้ออกแบบตัวควบคุมกระแสนัPนจะใช้วิธีการ
 81

สามารถเขียนเป็ นสมการ (1) - (4) ทีFจะนําไปหาพารามิเตอร์ (12)

ได้ดงั นีP จากสมการทีF (7) คู ณค่า แล้วทําการหาปริ พนั ธ์
(6) ทัPงสองข้างของสมการ เมืF อ และ ผลทีF ได้
อยูบ่ นช่วง แล้วได้

(7) (13)

ในส่ วนต่อไปเป็ นการนําสมการทีF (6) และสมการทีF จัดรู ปใหม่จะได้

(7) มาหาค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์
(14)
3. การระบุพารามิเตอร์ แบบออนไลน์
การหาค่าพารามิเตอร์ แบบใช้วิธีทางพีชคณิ ตนัPนได้ โดยทีF
ถูกนําเสนอโดย Fliess และ Sira-Ramírez [4] ซึF งมีวิธีการ
ดังนีP และผลทีFได้ในสมการทีF (14) เขียนเป็ นสมการเชิ งเส้นจะได้
จากสมการทีF (6) นําค่า มาคูณทัPง 2 ข้างแล้วทํา (15)
การหาปริ พนั ธ์ทP งั สองข้างของสมการ ผลทีFได้ทP งั หมดจะอยู่
โดยทีF
บนช่วง จะได้
และ
ต่อมากําหนดให้
(8) และ ดังนัPนจะได้
จัดรู ปใหม่จะได้ สมการเชิ งเส้นทีFมีลกั ษณะดังนีP
(16)

(9) การหาค่าทีFทาํ ให้สมการทีF (12) และ (16) มีค่าทีFทาํ

ให้ เ หมาะทีF สุ ด นัPน เสนอให้ อยู่ใ นรู ป ฟั งก์ชัน วัตถุ ป ระสงค์
โดยทีF ,
ดังนีP
, และฟั งก์ชัน เป็ นฟั งก์ชัน ของรู ป
สามเหลีFยมคางหมูของแรงดันไฟฟ้ าเหนีF ยวนํา มีสมการดังนีP (17)
เมืF อหาค่าน้อยทีF สุดของฟั งก์ชันวัตถุ ประสงค์แล้วค่าของ
สามารถหาได้จากสมการ
(18)

(10)
(19)
สมการทีF (9) สามารถเขียนเป็ นสมการเชิ งเส้นได้ดงั นีP
เนืF อ งจาก ไม่ ขP ึ น อยู่ก ับ เวลาทําให้ ส มการด้านบนใช้ไ ด้
สํ า หรั บ ช่ ว งเวลาเล็ ก ๆทีF น ํา มาหาปริ พัน ธ์ ทีF
(11) ดังนัPนจึงทําให้ตวั แปรทีFไม่ทราบค่าสามารถหาค่าได้ค่อนข้าง
โดยทีF รวดเร็ ว
4. การควบคุมกระแสแบบทนทาน [2]
การออกแบบตัวควบคุ มกระแสโดยวิธีทนทานนัPน
กํ า ห น ด ใ ห้ แ ล ะ
ถูกพัฒนาขึPนโดย C.M. Liaw และ S.J. Chiang การออกตัว
ดังนัPน จะได้ส มการเชิ ง
ควบคุมกระแสแบบทนทานจะประกอบด้วยส่ วนต่างๆดังนีP
เส้นทีFมีลกั ษณะดังนีP
 82

(23)

4.2 ตัวควบคุมป้ อนไปหน้ า

รู ปทีF 1 แผนภาพบล็อกของการควบคุมกระแสอย่างง่าย ตัวควบคุมแบบป้ อนไปหน้า มีหน้าทีFทาํ ให้ฟังก์ชนั
ถ่ายโอนของ มี ค่าเท่ากับ 1 ดังนัPนตัวควบคุมป้ อนไป
หน้ามีสมการดังนีP

(24)
เพืF อ ให้ ผ ลตอบสนองของสั ญ ญาณกระแสดี ก ว่ า แบบตัว
รู ปทีF 2 แผนภาพบล็อกตัวควบคุมกระแสแบบทนทานอย่าง ควบคุมป้ อนไปหน้าอย่างเดียว จึงเสนอให้ใช้ตวั ควบคุมป้ อน
ง่าย ไปหน้าตัดสัญญาณรบกวนแบบทนทาน ทีFจะกล่าวต่อไป
4.3 ตัวควบคุมป้ อนไปหน้ าตัดสัญญาณรบกวนแบบ
ทนทาน
ตัว ควบคุ ม ป้ อนไปหน้า ตัด สัญ ญาณรบกวนแบบ
ทนทาน มีหน้าทีFประมาณค่าสัญญาณรบกวนเพืFอไปหักล้าง
กับ สัญญาณรบกวนทีF เ ข้ามากวนระบบ และลดผลกระทบ
ของความไม่แน่นอนทีFเกิดขึPนกับตัวพารามิเตอร์ ของมอเตอร์
รู ปทีF 3 แผนภาพบล็อกตัวควบคุมกระแสแบบทนทาน ด้วย สมการดังนีP
4.1 ตัวควบคุมป้ อนกลับ (25)
ตัวควบคุ ม ป้ อนกลับนัPนใช้เ ป็ นแบบพีไอ มี หน้าทีF
ในส่ วนของตั ว ควบคุ ม สั ญ ญาณ
รักษาเสถียรภาพของระบบมีสมการดังนีP
สัญญาณควบคุมทีFถูกสร้างขึPนจะเป็ นไปตามสมการนีP
(20)
หาฟังก์ชนั ถ่ายโอนของ จากรู ปทีF 2 โดยไม่นาํ ตัว (26)
ควบคุมแบบป้ อนไปหน้าทัPงสองตัวมาคิดจะได้
โดยทีF เป็ นค่ า นํP าหนั ก ทีF ป รั บ เพืF อ ให้
(21) ความสํ า คัญ ในการทํา งานของตัว ควบคุ ม ระหว่ า งสิF งทีF
ต้องการควบคุม และประสิ ทธิ ภาพของการควบคุมในรู ปทีF 3
โดยทีFตวั แปรทีFมีขีดอยูบ่ นตัวอักษรหมายถึ งค่าพารามิเตอร์ ทีF นัPนการเปลีFยนแปลงค่าของพารามิเตอร์ และสัญญาณรบกวน
เป็ นค่านอมิ นัล หลังจากทีF เลื อก สมการทีF ทีFเกิ ดขึPน สามารถลดได้จาก อย่างไรก็ตามเมืF อค่า
(21) เขียนใหม่ได้ดงั นีP ของ เข้าใกล้ 1 ค่าสัญญาณควบคุ มก็ จะเพิFมตามไปด้วย
(22) [5]
5. ผลจําลองการทํางาน
สมการทีF (22) คล้ายฟังก์ชนั ถ่ายโอนของวงจรกรอง
การจํา ลองหาค่ า พารามิ เ ตอร์ ของมอเตอร์ ใช้
ค ว า ม ถีF ตํF า ผ่ า น ทีF มี ค ว า ม ถีF ข อ บ เ ข ต เ ท่ า กั บ
ค่าพารามิเตอร์ ของมอเตอร์ และตัวควบคุมดังนีP
โดยปกติการเปลีF ยนแปลงของ
ต้ อ งไม่ เ ร็ วกว่ า ค วามชั น ของสั ญ ญาณรู ปคลืF น
สามเหลีF ยมทีF ไ ปเปรี ย บเที ยบเพืF อ หาสัญญาญาณสวิ ท ช์ ชFิ ง
ดังนัPน และจะได้
 83

รู ปทีF 4 แผนภาพบล็อกการระบุค่าพารามิเตอร์

-3
x 10
L(mH)

6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time(Sec) -3
x 10
-3
x 10

1
B(Nms)

0.5

0
0 0.005 0.01
Time(Sec)
0.015 0.02
รู ปทีF 6 แผนภาพบล็อกการควบคุมทัPงหมด
รู ปทีF 5 ผลการระบุค่าพารามิเตอร์ 2
ia(A)
รู ป ทีF 5 เป็ นการจําลองหาค่ าพารามิ เ ตอร์ ข อง
0

-2
มอเตอร์ ต ามรู ปทีF 4 ตัPง แต่ เ วลา 0 ถึ ง 0.02 วิ น าที ก็ ไ ด้ 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Time(Sec)
ค่าพารามิ เตอร์ ทุก ตัวของมอเตอร์ เส้นประแสดงถึ งค่ าจริ ง รู ปทีF 7 ผลตอบสนองกระแสแบบพีไอ
และเส้ น ทึ บ แสดงถึ ง ค่ า ทีF ไ ด้ จ ากการหาโดยวิ ธี ก ารทาง 2

พีช คณิ ต ซึF งมี ก ารลู่เ ข้าหาค่าจริ งได้อย่างรวดเร็ ว เนืF องจาก

i (A)

0
a

พืPนทีFมีจาํ กัดจึงขอแสดงเพียงบางพารามิเตอร์ -2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
การควบคุมกระแสใช้แผนภาพบล็อกในรู ปทีF 6 ค่า Time(Sec)

ในการจําลอง และ โดยทีF รู ปทีF 8 ผลตอบสนองกระแสแบบทนทาน

และ รู ปทีF 7 และ 8 เป็ นผลตอบสนองของกระแส เห็นได้
ว่าการควบคุมแบบทนทานตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงได้
ดี และกระแสมีความเรี ยบ เนืF องจากผลของการควบคุมแบบ
ป้ อนไปหน้าและการควบคุ มแบบป้ อนไปหน้าตัดสัญญาณ
ร บ ก ว น แ บ บ ท น ท า น จึ ง ทํ า ใ ห้ ค่ า ค ว า ม ผิ ด พ ล า ด
(27) ผลตอบสนองของสัญญาณลดลง
2000
Speed(rpm)

W = 0.9
W = 0.5
1500
PI-Controller Only
Reference
1000
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125
Time(Sec)
2000
Speed(rpm)

1980 W = 0.9
W = 0.5
1960 PI-Controller Only
Reference
1940
0.107 0.108 0.109 0.11
Time(Sec)

รู ปทีF 9 ผลตอบสนองความเร็ ว
 84

รู ปทีF 9 เป็ นรู ปผลตอบสนองของความเร็ วโดยทีFมี Control of an Uncertain Brushless DC Motor Using
การเปรี ยบเที ยบค่ า ค่ าต่ างๆกัน ซึF งค่ า ทีF ม ากทํา Algebraic Methods,” IEEE Conf. Power Electron
ให้ผลต สนองทีFเร็ วกว่าแบบพีไอ Congr., San Luis Potosi, S.L.P. México. 2010, pp. 9-
14.
2000
[2] C.M. Liaw and S.J. Chiang, “Robust Control of
Speed(rpm)

1980
W = 0.9
1960
1940
W = 0.5
PI-Controller Only
Current-Mode Controlled Converters.” Appl. Power
1920
Reference
Electron Conf and Expo., San Diego, CA, USA. 1993,
0.2 0.25 0.3
Time(Sec)
0.35 0.4
pp. 745–751.
รู ปทีF 10 ผลตอบสนองความเร็ วทีFเพิFมโหลด [3] Stefán Baldursson, “BLDC Motor Modelling and
รู ปทีF 10 เป็ นผลตอบสนองในช่ วงทีFเพิFมโหลดเเข้า Control – A Matlab® /Simulink® Implementation.”
ไปในระบบทีFเวลา 0.2 วินาที โหลดทีFเพิFมเข้าไปมีค่าเท่ากับ 2 M.S. thesis, Dept. Elect Power. Eng., Chalmers Univ
Nm ผลทีF ได้ก็ คือค่า ทีF ม ากนัPน ตอบสนองต่ อโหลดได้ of Technol., Gothenburg, Sweden, 2005.
ดีกว่าแบบพีไอ เนืF องจากการควบคุมแบบพีไอนัPนไม่สามารถ [4] Michel Filiess and Hebertt Sira-Ramírez, “An
ลดผลกระทบทีFเกิดจากสัญญาณรบกวนได้ Algebraic Framwork for Linear Identification,” Esaim
Contr. Opt. Calc. Variat., Vol. 9, 2003.
6. สรุป [5] C.M. Liaw and S.J. Chiang, “Robust control of multi-
บทความนีP ได้น ํา เสนอการระบุ พารามิ เ ตอร์ อ ย่า ง module current-mode controlled converters.” IEEE
รวดเร็ วและการควบคุ ม กระแสแบบทนทาน การหา Trans. Power Electron., Vol. 8, 1993, pp. 455-465.
พารามิเตอร์ อย่างรวดเร็ วสามารถลดผลของสัญญาณรบกวน
ทีFเกิดเนืF องจาการวัดสัญญาณเพืFอนําไประบุค่าพารามิเตอร์ ได้
ปริ ญญา ศรี ธานี จบการศึ กษาระดับ
จึงทําให้หาค่าพารามิเตอร์ ทีFใกล้เคียงกับค่าจริ ง หาค่าได้อย่าง
ป ริ ญ ญ า ต รี จ า ก ภ า ค วิ ช า
รวดเร็ ว และนําไปใช้จริ งได้ง่าย เนืF องจากสมการและวิธีทีFใช้
วิ ศ วกรรมไฟฟ้ า ม.เทคโนโลยี พ ระ
เป็ นการแก้ส มการทางคณิ ต ศาสตร์ และพิ สู จน์ ว่า สมการ
จอมเกล้าพระนครเหนื อ ในปี พ.ศ.
สามารถหาคําตอบได้แ ละมี ค าํ ตอบเดี ยว ส่ วนการควบคุ ม
2552 ปั จ จุ บ ัน กํา ลั ง ศึ ก ษาระดั บ
กระแสแบบทนทานทีF อ อกแบบดั ว ยค่ า นอมิ นั ล ของ
ปริ ญญาโท ภาควิ ชาวิศ วกรรมไฟฟ้ า ม.เกษตรศาสตร์
พารามิ เ ตอร์ สามารถลดผลจากสั ญ ญาณรบกวนของ
งานวิจยั ทีFสนใจ คือ ระบบฝังตัว
พารามิ เตอร์ ทีFมีการเปลีF ยนแปลงค่า และสัญญาณรบกวนทีF
เข้า มากวนระบบ นอกจากนีP ยัง มี ส่ ว นป้ อนไปหน้ า และ พี ร ะยศ แสนโภชน์ จบการศึ ก ษา
ป้ อนกลับทีFทาํ ให้ช่วยตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงได้ดี ดังทีF ระดั บ ปริ ญญาตรี จากภาควิ ช า
เห็นได้จากผลการจําลองการทํางาน วิศวกรรมไฟฟ้ า ม.เกษตรศาสตร์ ในปี
7. กิตติกรรมประกาศ พ.ศ. 2538 ระดับปริ ญญาโท ทางด้าน
Electrical Engineering จาก University of Michigan ใน
ขอขอบคุ ณสํานักงานกองทุนสนับสนุ นการวิจยั ทีF ปี พ.ศ. 2540 ระดับปริ ญญาโทและเอก ทางด้าน System
สนั บ สนุ นทุ น อุ ด หนุ นวิ จ ั ย เลขทีF IUG5280005 และ Science and Mathematics จาก Washington University
สถาบัน วิ จยั และพัฒนาแห่ งมหาวิ ท ยาลัยเกษตรศาสตร์ ทีF ในปี พ.ศ. 2542 และ พ.ศ. 2544 ตามลําดับ ปั จจุบนั รับ
สนับสนุนทุนอุดหนุนวิจยั เลขทีF ว-ท(ด)61.54 ราชการทีF ภ าควิ ช าวิ ศ วกรรมไฟฟ้ า ม.เกษตรศาสตร์
เอกสารอ้ างอิง สาขาทีF เ ชีF ยวชาญ คื อ สาขา Optimal Control และ
[1] J.A. Cortés-Romero, A. Luviano-Juárez, R. Álvarez- Process Control
Salas and H. Sira-Ramírez, “Fast Identification and
 85

ประวัติการศึกษาและการทํางาน

ชื อ นายปริ ญญา ศรี ธานี

เกิดวันที 2 ธันวาคม 2529
สถานทีเ กิด อําเภอเมืองของแก่น จังหวัดขอนแก่น
ประวัติการศึกษา วศ.บ. (ไฟฟ้ า) มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้า
พระนครเหนื อ (พ.ศ.2551)
ตําแหน่ งปัจจุบัน พนักงานออกแบบ
สถานทีท าํ งานปัจจุบัน บริ ษทั ไพรมัส จํากัด
ทุนการศึกษาทีไ ด้ รับ งานวิ จ ัย นีP ได้ รั บ ทุ น สนั บ สนุ น จากสํ า นั ก กองทุ น
สนับสนุ นการวิจยั ทีFสนับสนุ นทุนอุดหนุ นวิจยั เลขทีF
IUG5280005 แ ล ะ ส ถ า บั น วิ จ ั ย แ ล ะ พั ฒ น าแ ห่ ง
มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ ทีF สนับสนุ นทุ นอุดหนุ น
วิจยั เลขทีF ว-ท(ด) 61.54