ESTRATEGIAS DE

CONTROL
Docente: Nicolas Diestra Sánchez
REGULACIÓN RESPUESTA
TEMPORAL
 Todos los sistemas reaccionarán de una manera
determinada y diferente.

La respuesta dependerá del diseño o composición de

la máquina o sistema, y no puede modificarse sin
modificar el sistema.

 (el “truco” estará en determinar esta respuesta

temporal para poder manejarla)
Tipos de Regulación Respuesta
Temporal
 El tiempo que tarda en reaccionar la variable de
salida ente un cambio en la variable de entrada se
denomina Tiempo de respuesta. El tiempo de
respuesta determinará los parámetros de regulación.
Si Tiempo de respuesta es:
 lento (temperatura, nivel) requerirá una regulación
“lenta”
 rápido (caudal, presión, posición) requerirá una
regulación “ágil”.
En función del tiempo de respuesta se configurará el
tipo de regulación necesario: P, I, D, PD
Acción de Control de Dos
Posiciones (On/Off)
 El elemento de activación tiene dos posiciones fijas
que en muchos casos sólo son encendido y apagado.
 Es relativamente simple y barato, razón por la cual
su uso es extendido en sistemas de control
industriales y domésticos.
 Supongamos que la señal de salida es u(t) y que la
señal de error es e(t).
 En el control de dos posiciones la señal u(t)
permanece en un valor ya sea máximo o mínimo,
dependiendo de si la señal de error es positiva o
negativa.
Acción de Control de Dos
Posiciones (On/Off)
u(t) = U1 para e(t) > 0
= U2 para e(t) < 0

Donde:
U1 y U2 son constantes, Por lo general el valor de
U2 es cero ó –U1.
 Es como que los controladores On/Off sean
dispositivos eléctricos en cuyo caso usa
extensamente una válvula eléctrica operada por
solenoides.
 Las figuras muestran los diagramas de bloques de
dos controladores on/off.
Acción de Control de Dos
Posiciones (On/Off)

 El rango en el que debe moverse la señal de

error antes de que ocurra la conmutación se
denomina brecha diferencial.
 Tal brecha provoca que la salida del controlador
u(t) conserve su valor presente hasta que la
señal de error se haya desplazado ligeramente
más allá de cero.
Acción de Control de Dos
Posiciones (On/Off)
 En algunos casos la brecha diferencial es
resultado de una fricción no intencionada y de
un movimiento perdido, sin embargo se
provoca de manera intencional para evitar una
operación demasiado frecuente del mecanismo
de encendido y apagado.
Brecha
diferencial

+ e u1 - u + e u1 u

u2 u2
 - -
VG: El control On/Off
Horno Eléctrico
 La temperatura aumenta al activar las resistencias
calentadoras mediante un contactor, gobernado a su
vez por un relé dentro del controlador.
 El modo de control ON/OFF es el más elemental y
consiste en activar el mando de calentamiento cuando
la temperatura está por debajo de la temperatura
deseada SP y luego desactivarlo cuando la
temperatura esté por arriba.
 Debido a la inercia térmica del horno la temperatura
estará continuamente fluctuando alrededor del SP.
 Las fluctuaciones aumentarán
cuanto mayor sea la inercia
térmica del horno (retardo).
Este control no es el más adecuado
cuando se desea una temperatura
constante y uniforme

Detector De Máximo Y Mínimo

Relé
Nivel
Las
variables
solo
admiten un
conjunto
de estados Electroválvula
finitos ON/OFF
Acción de Control
Proporcional
 La relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de
error e(t) es:
u(t) = Kp e(t)
 O bien en cantidades transformadas por el método de Laplace.
U(s) = Kp
E(s)
 Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de
operación, el controlador proporcional es en esencia un amplificador
con ganancia ajustable.
+ E(s) U(s)
Kp

-
Acción de Control Proporcional

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se

mide y se actúa continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
Acción de Control Proporcional
 El controlador proporcional entrega una potencia
que varía en forma proporcional al error (SP-PV).
 Para poner en marcha un controlador proporcional
se deben fijar los siguientes parámetros:
 La temperatura deseada SP , Vg: SP = 200 °C
 La banda proporcional Pb ó Kp, Vg: Pb= 10%.

 La banda proporcional Pb se programa en el

controlador como un porcentaje del SP.

banda = Pb x SP/100%
 Internamente el controlador realizará el cálculo del porcentaje
de salida "Out" mediante la siguiente fórmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
 Vg: Para los valores del SP=200°C y Pb=10%, la potencia
determinada por el control variará a lo largo 20°C abajo del
SP.
banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 °C / 100% = 20°C
 Es decir que la banda a lo largo de la cual variará
gradualmente la potencia será: 180°C...200°C.
 Si la temperatura del horno es igual o menor de 180°C, la
salida de control (potencia) será 100%.
 Cuando la temperatura esté en la mitad de la banda, es decir
en 190°C la salida será 50% :
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
 Al llegar la temperatura a 200 °C la salida será 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%
Vg: de Regulación Proporcional
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante
mediante un control de nivel de un depósito y una válvula de
alimentación que deja entrar agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno”
(SP) debido al consumo.
2. Abrimos rápidamente la válvula 10 vueltas para compensar.
3. Entra agua y el nivel empieza a subir
4. El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la válvula)
5. Cerramos rápidamente la válvula, pero algo menos que antes
(2 vueltas).
6. El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa.
7. Abrimos la válvula una vuelta
8. El nivel sube más lentamente, pero acaba por pasarse
9. ETC.
Acción de Control
Derivativa
 Mide la velocidad con la que cambia la desviación del
sistema (e, Xd)
 Si la desviación cambia deprisa, la variable manipulada
(CO, Y) es grande (y viceversa)
 Un regulador D no tiene sentido (la variable Y solo aparece
con un Xd diferente de cero)
VG: Regulación Derivativa
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante
mediante un control de nivel de un depósito y una válvula de
alimentación que deja entrar agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel
2. bueno” (SP) debido al consumo.
3. Si el nivel baja deprisa, abrimos rápidamente 10 vueltas
4. En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente.
5. Miramos el cambio en el nivel.
6. Si el nivel baja otra vez, repetimos.
7. ETC.
El nivel no se podrá ajustar, variará muy bruscamente
Acción De Control
Proporcional Derivativo
 Se define mediante:
u(t) = Kp e(t) + Kp Td de(t)
dt
 Y la función de transferencia es:
U(s) = Kp (1+Td s)
 Donde:
Kp: ganancia proporcional
Td: constante: tiempo derivativo
Kp y Td son ajustables.
 La acción de control derivativa denominado Control de velocidad
ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional
a la velocidad de cambio de la señal de error.
 Td es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de la velocidad
hace avanzar el efecto de la acción de control proporcional
Acción De Control
Proporcional Derivativo
 La figura (a) muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional derivativo. Si la señal de
error e(t) es una función rampa unitaria como se
aprecia en la figura (b), la salida del controlador
u(t) se convierte en la que se muestra en la figura
(c).
 La acción de control derivativa tiene un carácter de
previsión. Sin embargo, es obvio que una acción de
control derivativa no se usa nunca sola, debido a
que es sólo eficaz durante periodos transitorios.
Acción De Control
Proporcional Derivativo
 Banda proporcional es el cambio en la variable de
salida o controlada que produce un movimiento
completo de la válvula o elemento final de control.
Kp =100/%Pb

e(t) U(t)
E(s) U(t) Td
Kp(1+Td s)

t t
(a) (b) (c)
Acción De Control Proporcional
Derivativo
 Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la
capacidad de considerar también la velocidad de la
temperatura en el tiempo.
 De esta forma se puede "adelantar" la acción de control del
mando de salida para obtener así una temperatura más estable.
 Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy
rápidamente y se va a pasar de largo el SP, entonces el control
se adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
 Al revés si la temperatura es mayor que el SP, la salida debería
ser 0% pero si el control estima que la temperatura baja muy
rápido y se va pasar para abajo del SP, entonces le coloca
algo de potencia a la salida para ir frenando el descenso
brusco.
Acción de Control Proporcional
Derivativo
 La acción derivativa es llamada a veces "rate action" por
algunos fabricantes de controles porque considera la
"razón de cambio" de la temperatura.
 Vg: del horno agregamos un nuevo parámetro llamado
constante derivativa D ó Td, medido en segundos.
 Internamente el controlador realizará ahora el cálculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
 banda = Pb*SP/100%
 Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por
el controlador, en °C/seg
 Para este vg. fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 °C
y Pb=10%.
VG: de Control PD
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de
185°C y está subiendo a una velocidad Vel= 2 °C/Seg.
 En un control proporcional la salida debería ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15°C/20°C = 75%
 Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de ascenso
de la temperatura y la multiplica por la constante derivativa D y
obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
Out = [ 100% * (15°C - 5 Seg * 2 °C/Seg.) / banda ]
Out = [ 100% * (5°C) / 20°C ] = 25%
 entonces a pesar que la temperatura actual es 185 °C, la salida es 25%
en vez de 75%, al considerar la velocidad de ascenso de la temperatura
 De la misma forma, si la temperatura está sobre 200 °C pero
descendiendo rápidamente, (velocidad negativa) por Vg: -1°C/seg,
entonces el control activará antes y con mayor potencia la salida
intentando que no baje de 200 °C.
VG: de regulación PD
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante
mediante un control de nivel de un depósito y una válvula de
alimentación que deja entrar agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno”
(SP) debido al consumo.
2. Abrimos 5 vueltas rápidamente para compensar la caída
3. Además, abrimos totalmente para aumentar la acción anterior y
restablecer rápidamente el nivel
4. Nos pasamos
5. Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
6. Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo)
7. ETC.
Muchas Gracias…