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GEOMETRÍA DIFERENCIAL
P R O B L E M A S R E S U E L T O S
Rodrigo Vargas
Santiago de Chile
2010
ii
Prefacio
iii
iv
Índice general
1. Curvas 1
1.1. Teorı́a Local de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Propiedades Globales de las curvas planas . . . . . . . . . . . 2
1.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Superficies 53
2.1. La Primera Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2. La Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3. Curvatura de Superficies 75
3.1. La Curvatura de Curvas sobre una Superficie . . . . . . . . . . 75
3.2. Las Curvaturas Media y Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4. El Teorema Egregio de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
v
vi
Capı́tulo 1
Curvas
Definición 1.2.
Una curva parametrizada diferenciable α : (a, b) → R3 se denomina regular
si α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I.
Definición 1.3.
Dado t ∈ (a, b), la longitud de arco de una curva parametrizada regular
α : (a, b) → R3 , desde el punto t0 , es por definición:
Z t
s(t) = kα0 (t)kdt .
t0
Definición 1.4.
Una curva parametrizada α : (a, b) → R3 es llamada arco-parametrizada o
de rápidez uno si α0 (t) es un vector unitario para todo t ∈ (a, b), esto es,
kα0 (t)k = 1.
Definición 1.5.
Sea α : (a, b) → R3 una curva parametrizada por longitud de arco s ∈ I. El
número kα00 (s)k = κ(s) se denomina la curvatura de α en s.
1
2 Capı́tulo 1. Curvas
Definición 1.8.
La curva es simple si carece de otras autointersecciones; o sea, si t1 , t2 ∈ [a, b],
t1 6= t2 , entonces α(t1 ) 6= α(t2 ).
Definición 1.9.
Un vértice de una curba regular plana α : [a, b] → R2 es un punto t ∈ [a, b]
en donde κ0 (t) = 0.
Definición 1.10.
Una curva regular plana (no necesariamente cerrada) α : [a, b] → R2 es
convexa si, para todo t ∈ [a, b], la traza α([a, b]) de α está completamente
contenida en un lado del semiplano cerrado determinado por la recta tangente
en t.
y en la esfera si
2
1
x+ + y2 + z2 = 1 . (1.3)
2
b
ϕ
2
|
1
x0 a
− 2b
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 5
(x − x0 )2 + y 2 = r 2
con 0 < 2|x0 − r| < a < b, parametriza por α : [0, 2πr] → [0, a] ×
[−b/2, b/2] definida por
x x
α(x) = x0 + r cos , r sen
r r
la curva que se forma del cı́rculo sobre la hoja al doblarse sobre el
cı́lindro esta parametrizada por
β(t) = (ϕ ◦ α)(t)
t t
= ϕ x0 + r cos , r sen
s r
2π t 2π t t
= cos x0 + r cos , sen x0 + r cos , r sen .
a r a r r
Si β(t) = (β1 (t), β2 (t), β3 (t)) entonces
0 2π t
β1 (t) = sen x0 + r cos sen t ,
a r
0 2π t
β2 (t) = − cos x0 + r cos sen t ,
a r
β30 (t) = cos t .
q p L
1
ϕ ψ −1
x=a 1
ϕ(x=a)
ϕ−1 ◦ϕ(x=a)
−1
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 7
y = αx + β, α, β ∈ R, 0 ≤ x ≤ 1
entonces
donde γ es una curva sobre la esfera unitaria que corta a cada meriadia-
no en un ángulo constante α.
d
hα(t), vi = hα0 (t), vi + hα(t), v 0 i = 0 .
dt
Se concluye que hα(t), vi = c = constante para todo t ∈ I, por ser α(0)
ortogonal a v, entonces hα(0), vi = 0. Por lo tanto,
hα(t), vi = 0, ∀t ∈ I ;
1.6. Sea γ un curva cerrada que no pasa por p. Probar que en los puntos
sobre γ donde la distancia a p es máxima o mı́nima la recta tangente a
γ es perpendicular al segmento lineal a p.
}c
θ
x
b
(a) Obténgase una curva parametrizada α : R → R2 cuya traza sea la
cicloide y determı́nense sus puntos singulares.
(b) Calcúlese la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una
rotación completa del disco.
Solución:
(b) Tenemos que α0 (θ) = r(1 − cos θ, sen θ) y kα0 (θ)k2 = 2r 2 (1 − cos θ).
Entonces, la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una
rotación completa del disco es
Z 2π √ Z 2π √
0
` = kα (θ)kdθ = 2r 1 − cos θdθ
0 0
Z 2π r Z 2π
1 − cos θ θ
= 2r dθ = 2r sen dθ = 8r .
0 2 0 2
y V
r
B
p C
θ x
0
2a A
(a) La traza de
2at2 2at3
α(t) = , , t ∈ R,
1 + t2 1 + t2
es la cisoide de Diocles.
Solución:
(x − a)2 + y 2 = a2 . (1.5)
La ecuación de la semi-recta r es
y = (tanθ) · x . (1.6)
Además
0 4at 6at2 + 2at4
lı́m α (t) = lı́m , lı́m = (0, 2a) .
t→∞ t→∞ (1 + t2 )2 t→∞ (1 + t2 )2
1
α(t)
t
x
Demostrar que:
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 13
Solución:
1 √
dy − sin t 1 − sin2 t cos t dy 1 − x2
= sin t = = ⇒ = .
dx cos t sin t cos t sin t dx x
Luego, la ecuación de la lı́nea tangente a P es
p
1 − x20
y − y0 = (x − x0 ) .
x0
Evaluando la recta en el punto Q obtenemos
p q
1 − x20
y1 − y 0 = (0 − x0 ) = − 1 − x20 .
x0
14 Capı́tulo 1. Curvas
Entonces
1.10. Sea la curva parametrizada α(t) = (aebt cos t, aebt sen t), t ∈ R, a y b
constantes, a > 0, b < 0.
Solución:
(a) Sabemos que lı́m ebt = 0 cuando b < 0 y como las funciones cos t
t→+∞
y sen t son acotadas podemos concluir que
Entonces,
Z t Z t
0
kα (t)kdt = aebt [(b cos t − sen t)2 + (b sen t + cos t)2 ]1/2 dt
t0 t0
Z t
= a ebt [b2 + 1]1/2 dt
t0
√ Z t
2
= a b +1 ebt dt
t0
a√ 1
= b + 1(ebt − ebt0 )
b
por lo que
Z t
a√ 1 a√ 2
lı́m kα0 (t)kdt = lı́m b + 1(ebt − ebt0 ) = − b + 1ebt0 ,
t→+∞ t0 t→+∞ b b
P
de [a, b], considere la suma ni=1 |α(ti ) − α(ti−1 )| = l(α, P ), donde P
representa la partición dada. La norma |P | de la partición se defini por:
|P | = máx(ti − ti−1 ) , i = 1, · · · , n .
α(ti )
α
α(tn−1 ) α(t0 )
α(tn ) α(t2 )
α(t1 )
Pruébese que dado un ε > 0 existe un δ > 0 tal que si |P | < δ entonces:
Z b
kα 0
(t)kdt − l(α, P ) <ε.
a
Por otro lado, como α0 es uniformemente continua en [a, b], dado ε > 0,
existe δ2 > 0 tal que su t, s ∈ [a, b] con |t − s| < δ2 , entonces
ε
kα0 (t) − α0 (s)k < |a − b| .
2
Tomando δ = mı́n{δ1 , δ2 }, entonces si |P | < δ, obtenemos, utilizando el
teorema del valor medio para funciones en varias variables,
X X
0
kα(t i−1 ) − α(t i )k − (t i−1 − t i )kα (t )k
i
X X
≤ (ti−1 − ti ) sup kα (si )k −
0
(ti−1 − ti )kα (ti )k
0
si
X
ε
≤ (ti−1 − ti ) sup kα (si ) − α (ti )k ≤ ,
0 0
s i 2
2 2 2 2 2 2
, , , , ,...,
2 3 4 5 6 n+1
2 2 2 2
0, − , 0, , 0, − , 0, . . . , (−1)n .
3 5 7 2n + 1
Por lo tanto, tomando la partición
2 2 1 2 12
P = 0, , ,..., , , ,1
k+1 k 3 5 23
18 Capı́tulo 1. Curvas
Tenemos que:
k
X
l(p) = |y(ti ) − y(ti−1 )|
i=1
2 2 2 2 2 2
= + + + +···+ +
3 3 5 5 k k
1 1 1 1 1 1
= 2 + + + +···+ +
3 3 5 5 k k
1 1 1 1 1
≥ 2 + + +···+ + ,
3 4 5 k k+1
∞
X 1
como s(t) ≥ l(p) y la serie armonica diverge. Se concluye que
i=1
i
la longitud de arco no es acotada.
1.13. Sea α = α(t), t ∈ [a, b] una curva parametrizada de clase C 1 con α(a) =
p, α(b) = q.
Solución:
En efecto,
Z b Z bX
n
0
hf (t), g(t)idt = fi0 (t)gi (t)dt
a a i=1
XZ b
n
= fi0 (t)gi (t)dt
i=1 a
Xn b Z b
0
= fi (t)gi (t) − fi (t)gi (t)dt
a a
i=1
Xn b Xn Z b
= fi (t)gi (t) − fi (t)gi0 (t)dt
a a
i=1 i=1
b Z b X
n
= hf (t), g(t)i − fi (t)gi0 (t)dt
a a i=1
b Z b
= hf (t), g(t)i − hf (t), g 0 (t)idt .
a a
Luego, tenemos que
Z b b Z b
0
hα (t), vidt = hα(t), vi − hα(t), v 0 idt
a a a
= hα(b), vi − hα(a), vi
= hα(b) − α(a), vi
= h(q − p), vi .
Por otro lado, notemos que
Z b Z b
hα (t), vidt ≤ hα (t), vidt
0 0
a a
Z b
≤ |hα0 (t), vi|dt
a
Z b Z b
0
≤ kα (t)k · kvkdt = kα0 (t)kdt .
a a
La tercera de las desigualdades, no es mas que la famosa desigualdad
de Cauchy-Schwartz
q−p
(b) Tomando el vector ~v = kq−pk el cual es unitario de lo anterior
obtenemos
Z b
h(q − p), (q − p)i
kα0 (t)kdt ≥ h(q−p), ~v i = = kq−pk = kα(a)−α(b)k.
a kq − pk
20 Capı́tulo 1. Curvas
Solución:
Luego,
0
κ = |t (s)| = lı́m t(s + ) − t(s) = lı́m |t(s + ) − t(s)|
→0 →0 ||
1
2 sin 2 dθ dθ
= lı́m = lı́m
→0 || →0 ||
1.15. Una curva parametrizada regular α tiene la propiedad de que todas sus
rectas tangentes pasan por un punto fijo.
Solución:
derivando obtenemos
ya que si
kα0 (t)k = 1 ⇔ hα0 (t), α0 (t)i = 1 ⇔ 2hα00 (t), α0 (t)i = 0 ⇔ α00 (t) ⊥ α0 (t) .
r(t)κ(t) = 0, ∀t ∈ I .
Solución:
Notemos que
(A ◦ α)(t) = α(t) + v, (A ◦ α)0 (t) = α0 (t), (A ◦ α)00 (t) = α00 (t) .
Además
d d2
(ρ ◦ α) = ρ ◦ α0 , (ρ ◦ α) = ρ ◦ α00 .
dt dt2
Entonces
|α0 (t) × α00 (t)|
κα (t) =
|α0 (t)|3
|(A ◦ α)0 (t) × (A ◦ α)00 (t)|
=
|(A ◦ α)0 (t)|3
|ρ((A ◦ α)0 (t)) × ρ((A ◦ α)00 (t))|
=
|ρ((A ◦ α)0 (t))|3
2
| d (ρ ◦ A ◦ α)(t) × dtd 2 (ρ ◦ A ◦ α)(t)|
= dt
| dtd (ρ ◦ A ◦ α)(t)|3
2
| d (ϕ ◦ α)(t) × dtd 2 (ϕ ◦ α)(t)|
= dt = κϕ◦α (t) .
| dtd (ϕ ◦ α)(t)|3
24 Capı́tulo 1. Curvas
1
β(s) = α(s) + n(s) , t∈I
κ(s)
se denomina la evoluta de α.
α
β
(a) Pruebe que la recta tangente a β(s) coincide con la recta normal a
α en α(s).
Solución:
(a) Supongamos que α está parametrizada por arco, basta observar que
0
0 n(s)
β (s) = t(s) +
κ(s)
n (s)κ(s) − n(s)κ0 (s)
0
= t(s) +
κ2 (s)
−κ2 (s)t(s) − n(s)κ0 (s)
= t(s) +
κ2 (s)
κ0 (s)
= − 2 n(s) = r(s)n(s) .
κ (s)
Se deduce que la recta tangente a β coincide con la recta normal de
α.
(b) Observe primero que
n(s)
kβ(s) − α(s)k =
= 1
κ(s)
|κ(s)|
las rectas normales en s1 y s2 son:
1
1.18. Demuestre que el largo de arco de la evoluta de α = α(t) es u0 − ,
κs (s)
donde u0 es una constante.
se denomina catenaria
1
(a) Demostrar que la curvatura con signo de la catenaria es κ(t) = .
cosh2 t
(b) Demostrar que la evoluta de la catenaria es
Solución:
Entonces
cosh t cosh t 1
κ(t) = = 2 3/2 = .
(1 + sinh t) 3/2
(cosh t) cosh2 t
1
β(t) = α(t) + n(t), t∈I.
κ(t)
entonces
(− sinh t, 1) sinh t 1
n(t) = p = − , .
sinh2 t + 1 cosh t cosh t
Por lo tanto,
1
β(t) = α(t) + n(t)
κ(t)
sinh t
2 1
= (t, cosh t) + cosh t − ,
cosh t cosh t
= (t, cosh t) + (− sinh t cosh t, cosh t)
= (t − sinh t cosh t, 2 cosh t) .
(b) La curvatura de α en t ∈ I es
kα0 × α00 k
κ(t) = .
kα0 k3
Sabemos que
Entonces,
kα0 × α00 k
κ(t) = .
kα0 k3
y además
(
β100 (s) = (α100 (t(s)))(t0 (s))2 + α10 (t(s))t00 (s)
β200 (s) = (α200 (t(s)))(t0 (s))2 + α20 (t(s))t00 (s)
Luego,
kα(s) − ak2 = r 2 .
ht, α − ai = 0
Dr = {z ∈ R2 : kzk ≤ r} .
1
Afirmación: Si κα (s0 ) < entonces α(s) ⊆ R2 \ Dr para todo 0 <
r
|s − s0 | < δ.
En efecto, basta considerar la función
ϕ(s) = kα(s) − p k2
32 Capı́tulo 1. Curvas
(s − s0 )2
ϕ(s) = ϕ(s0 ) + ϕ 0 (s0 )(s − s0 ) + ϕ 00 (s0 ) +R
2
(s − s0 )2
= r 2 + (1 − rκ(s0 )) + R > r2
4
para 0 < |s − s0 | < δ, lo cual implica que α(s) ⊆ R2 \ Dr para todo
0 < |s − s0 | < δ.
Ahora, por otro lado si α(s) ⊆ Dr entonces κ(s) ≥ 1/r y como |κ(s)| ≤
1/r entonces necesariamente se tiene que |κ(s)| = 1/r lo cual implica
que α es una arco de circunferencia.
1.24. Pruebe que una condición necesaria y suficiente para que una curva
α : I → R3 esté sobre una esfera es que
0 0
τ κ
= .
κ κ2 τ
Solución:
⇒ Si α : I → R3 está en una esfera de centro en a y radio r entonces
kα − ak2 = r 2 , es decir, hα − a, α − ai = r 2 .
Derivando obtenemos
ht, α − ai = 0 . (1.7)
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 33
Luego, a es constante y
1.25. Probar que si todos los planos normales a una curva pasan por un punto
fijo entonces la curva está contenida en una esfera.
ha − y, ti = 0 . (1.9)
κ0 κ0
ht, ni + ha − γ, n0 i = ⇒ ha − γ, −κt + τ bi =
κ2 κ2
κ0
⇒ −κha − γ, ti + τ ha − γ, bi = . (1.11)
κ2
κ0
Si (1.9) en (1.11) obtenemos ha − γ, bi = 2 , derivando y usando
κ τ
Frenet-Serret
0 0
κ
−τ hγ − a, ni = . (1.12)
κ2 τ
d 0 000
hα0 , α0000 i = hα , α i − hα00 , α000 i
ds
d
= ht, t00 i − ht0 , t00 i
ds
d
= ht, (κn)0 i − hκn, (κn)0 i
ds
d
= ht, κ0 n + κn0 i − hκn, κ0 n + κn0 i
ds
d 0
= {κ ht, ni +κht, n0 i} − κκ0 hn, ni +κhn, n0 i
ds | {z } | {z }
0 1
d
= {κht, −κt + τ bi} − κκ0 + κhn, −κt + τ bi
ds
d
= {−κ2 ht, ti +τ ht, bi} − κκ0 − κ2 hn, ti +τ hn, bi
ds |{z} | {z } | {z } | {z }
1 0 0 0
d
= {−κ2 } − κκ0 = −2κκ0 − κκ0 = −3κκ0 .
ds
además, una curva es plana si y solo si τ (t) = 0 para todo t ∈ [a, b].
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 37
α0 = (− sen t, cos t, f 0 )
α00 = (− cos t, − sen t, f 00 )
α000 = (sen t, − cos t, f 000 )
α0 × α00 = (cos tf 00 + sen tf 0 , sen tf 00 − cos tf 0 , 1)
hα0 × α00 , α000 i = f 0 + f 000 = 0 ⇒ f 000 = −f 0
entonces t(s) = (cos ϕ(s), sen ϕ(s)) y n(s) = (− sen ϕ(s), cos ϕ(s)). Se
verifica que
Por lo tanto,
Z s Z s
√ √
γ(s) = cos(2 t)dt, sen(2 t)dt
0 0
√ √ √ √ √ √
= (cos(2 s) + 2 s sen(s 2), sen(2 s) − 2 s cos(2 s)) + (1, 0) .
1
Solución: Denotemos por ω = √ , entonces
a2 + b2
α0 (s) = (−aω sin ωs, aω cos ωs, ωb)
38 Capı́tulo 1. Curvas
Entonces,
(b) Probar que α es una hélice si y sólo si el cociente κ/τ es una función
constante.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 39
Solución:
lo que implica (t cos θ+b sen θ)0 = 0 entonces t cos θ+b sen θ =constante=
a por lo tanto,
ht, ai = cos θ = constante .
1.33. Sea α una curva plana parametrizada por largo de arco tal que para
todo s el ángulo entre t(s) y α(s) es θ (fijo). Demuestre
Solución:
ht, αi ht, αi
(a) Sabemos que cos θ = . Si θ = 0 entonces = 1. Se
ktkkαk ktkkαk
concluye que α = rt con r 6= 0, derivando obtenemos
t = r 0 t + rt0 = r 0 t + rκn .
π ht, αi
(b) Si θ = entonces = 0, se concluye que α = rn con r 6= 0.
2 ktkkαk
Derivando obtenemos
t = r 0 n + rn0 = r 0 n − κrt .
l2
A≤ .
4π
Tenemos que
l2 36m2 9
= = m2 < 3m2 = A
4π 4π π
lo cual contradice la desigualdad isoperimétrica.
1.36. Sean A, B puntos del plano a distancia menor que l, y sea γ una curva
simple de A a B de largo l aun lado de la recta por A, B. Probar que
el área mayor que encierra la curva cerrada γ ∪ AB se tiene cuando γ
es un arco de cı́rculo por A, B.
γ γ
A B A B
α
3
α(π) = (−a, 0) α 2
π = (0, −b)
son los vértices de la elipse. Note que la curva cumple las hipótesis del
teorema de los cuatro vértices, luego ella necesariamente tiene al menos
cuatro vértices.
Solución: Tenemos que α0 (t) = (1, 2t) y α00 (t) = (0, 2) entonces
2 24t
κ(t) = y κ0 (t) = −
(1 + 4t2 )3/2 (1 + 4t2 )5/2
luego la curvatura nunca se anula y α posee un solo vértice en t = 0.
Esto no contradice el Teorema de los cuatro vértices debido a que α no
es una curva cerrada.
44 Capı́tulo 1. Curvas
tiene sólo dos vértices. ¿No contradice esto el teorema de los cuatro
vértices?
1.40. Sea γ una curva plana y sea l la tangente en un punto p. Sea L una
paralela a la recta normal en p a distancia d de p, y sea h el largo del
segmento determinado sobre L por γ y l. Probar que
2h
|κ(p)| = lı́m .
d→0 d2
γ
d
h l
p
Notemos que,
O
(x(t),y(t))
r0
(x(t),z(t))
p
Luego, si γ(t) = (x(t), y(t)), sea β(t) = (x(t), z(t)) una parametrización
del cı́rculo de radio r 0 y centro O. Debido a que la curva está contenida
en la región que encierra el cı́rculo se tiene que:
|z(t)| ≤ |y(t)| .
2|y(s)| 2|z(s)| 1 1
|κ(p)| = lı́m 2
≥ lı́m 2
= |κβ (p)| = 0 ≥ .
s→0 s s→0 s r r
Entonces
Tenemos entonces
vu0 = (1 + rκα )yx0 − r(1 + rκα )(x0 )2 = yx0 + ryy 00 − r(1 + rκα )(x0 )2
de donde
De manera similar
Z l Z l Z l
yy ds = yy (l) − yy (0) − (y ) ds = − (y 0 )2 ds
00 0 0 0 2
0 0 0
y como Z l
κα (s)ds = 2π .
0
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 49
Por lo tanto,
no cambia de signo.
(ii) Determine la curvatura de la curva de nivel f (x, y) = c en un
punto donde se sabe que fxx = 2, fxy = −3, fyy = 1, fx = −1,
fy = 1, tomando la normal en la dirección del gradiente de f .
Solución:
Rs
(i) Sabemos que κ(s) no cambia de signo si y sólo si θ(s) = 0 κ(s)ds
es una función creciente, ya que θ 0 (s) = κ(s). Luego, la curva
γ asociada a la curvatura κ es una curva convexa si y sólo si κ
no cambia de signo. Por otro lado, por el teorema de la función
implı́cita, existe g : R → R tal que
f (x, g(x)) = c
fx + f y g 0 = 0 . (1.14)
Luego,
fx
g0 = − . (1.15)
fy
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 51
2 · 1 + 2(−3)(−1) · 1 + 1 · (−1)2 3
κ(x, y) = = − √ .
((−1)2 + (1)2 )3/2 2 2
1.45. Sea γ(t) una curva cerrada simple de largo l con curvatura 0 < κ(t) ≤ c.
Probar que
2π
l≥ .
c
Interprete.
Solución: Al ser γ(t) una curva cerrada simple tiene ı́ndice de rotación
1, entonces Z l
κ(s)ds = θ(l) − θ(0) = 2π .
0
2π
Por lo tanto, l ≥ . Observe que un cı́rculo de radio 1/c tiene curvatura
c
κ0 = c y el largo de este circulo es l0 = 2π
c
. Cualquier curva de curvatura
menor a c tiene mayor largo que un cı́rculo de radio 1/c.
Capı́tulo 2
Superficies
Definición 2.1.
Un subconjunto S ⊂ R3 es una superficie si, para todo punto p ∈ S, existe
un conjunto abierto U ⊂ R2 y un conjunto abierto W ⊂ R3 conteniendo al
punto p tal que W ∩ S es homeomorfo a U .
z
W
W ∩S
p
v
ϕ
S
(u, v)
y
u
U
Definición 2.2.
Una superficie parametrizada σ : U → R3 es llamada regular si es diferen-
ciable y los vectores σu y σv son linealmente independientes para todo punto
(u, v) ∈ U . Equivalentemente, que σ sea diferenciable y el producto cruz
σu × σv es nunca cero para todo punto de U .
53
54 Capı́tulo 2. Superficies
Definición 2.3.
Dada una aplicación diferenciable F : U ⊂ Rn → Rm definida sobre un
conjunto abierto U de Rn decimos que p ∈ U es un punto crı́tico de F si
la diferencial dFp : Rn → Rm no es un aplicación sobreyectiva. La imagen
F (p) ∈ Rm de un punto crı́tico se denomina un valor crı́tico de F . Un punto
de Rm que no es un valor crı́tico de f se llama valor regular de F .
Teorema 2.1.
Si f : U ⊂ R3 → R es una función diferenciable y a ∈ f (U ) es un valor
regular de f , entonces f −1 (a) es una superficie regular de R3 .
Definición 2.4.
El espacio tangente a un punto p de una superficie S, denotado por Tp S, es
el conjunto de vectores tangentes al punto p de todas las curvas en S que
pasan por p.
donde
Proposición 2.1.
√
kσu × σv k = EF − G2 .
Definición 2.5.
El área Aσ (R) del sector σ(R) de una superficie parametrizada σ : U → R3
correspondiente a la región R ⊆ U es
ZZ
Aσ (R) = kσu × σv kdudv .
R
~ , σuu i ,
e = hN ~ , σuv i ,
f = hN ~ , σvv i
g = hN
Solución: Consideremos
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2 }
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 1}
(x − z) cos θ = (1 − y) sin θ,
(x + z) sin θ = (1 + y) cos θ
58 Capı́tulo 2. Superficies
x2 − z 2 = 1 − y 2 ⇒ x 2 + y 2 − z 2 = 1 .
Lθ
x2 + y 2 − z 2 = 1
2.8. Hallar la ecuación del plano tangente de las siguientes superficies parametrizadas
en el punto indicado
Solución:
−2x + 2y + z = 0 .
−2x + z = 0 .
H = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 1}
en los puntos (x, y, 0) y demostrar que todos ellos son paralelos al eje z.
entonces
S 2 = {(x, y, z) ∈ R2 : x2 + y 2 + z 2 = 1}
Solución:
Lp = {N (1 − t) + tp : t ≥ 0}
= {(0, 0, 1)(1 − t) + t(x, y, 0) : t ≥ 0}
= {(xt, yt, 1 − t) : t ≥ 0}
(xt0 )2 + (yt0 )2 + (1 − t0 )2 = 1
o equivalentemente,
2
t0 = .
x2 + y 2 + 1
Entonces la inversa de la proyección estereográfica π −1 : R2 → S 2
viene dada por:
−1 2x 2y x2 + y 2 − 1
π (x, y) = (xt0 , yt0 , 1−t0 ) = , , .
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1
Solución:
a) Tenemos que
E = hφu , φu i = 2 cosh2 u
F = hφu , φv i = 2 sinh u cosh u sinh v cosh v
G = hφv , φv i = sinh2 u
φu = (1, 1, 2u)
φv = (−1, 1, 2v)
E = hφu , φu i = 2 + 4u2
F = hφu , φv i = 4uv
G = hφv , φv i = 2 + 4v 2
φu = (sinh u, cosh u, 0)
φv = (0, 0, 1)
φu = (1, 0, 2u)
φv = (0, 1, 2v)
E = hφu , φu i = 1 + 4u2
F = hφu , φv i = 4uv
G = hφv , φv i = 1 + 4v 2
entonces
2(u2 + v 2 + 1) − 4u2 −4uv
φu = 2 2 2
, 2 ,
(u + v + 1) (u + v 2 + 1)2
2u(u2 + v 2 + 1) − (u2 + v 2 − 1)(2u)
(u2 + v 2 + 1)2
2(−u2 + v 2 + 1) −4uv 4u
= , ,
(u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2
por simetrı́a se deduce que
−4uv 2(u2 − v 2 + 1) 4v
φv = , , .
(u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2
Luego,
(u2 + v 2 + 1)4 E = 4(v 2 − u2 + 1)2 + 16u2 v 2 + 16u2
= 4((v 2 − u2 )2 + 2(v 2 − u2 ) + 1) + 16u2 v 2 + 16u2
= 4(v 4 − 2u2 v 2 + u4 + 2v 2 − 2u2 + 1) + 16u2 v 2 + 16u2
= 4(v 4 + 2u2 v 2 + u2 + 2v 2 + 2u2 + 1)
= 4(u2 + v 2 + 1)2
4
⇒E =
(u2 + v 2 + 1)2
4
y de manera similar G = además
(u2 + v 2 + 1)2
(u2 + v 2 + 1)4 F = 2(−u2 + v 2 + 1)(−4uv) − 4uv(2u2 − v 2 + 1) + 16uv
= −8uv(−u2 + v 2 + 1) − 8uv(u2 − v 2 + 1) + 16uv = 0
⇒F = 0.
Notemos que la curva α(t) = φ(t, at) = φ(u(t), v(t)) con a 6= 0 parametriza
los meridianos de la esfera entonces el largo de arco de α es
Z ∞
s = kα0 (t)kdt
Z−∞
∞ p
= E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 dt
−∞
Z ∞ 1/2
4 4
= 2 2 2
+ 2 a2 dt
−∞ u (t) + v (t) + 1) (u (t) + v 2 (t) + 1)2
Z ∞ √
2 1 + a2
= dt .
−∞ t2 (1 + a2 ) + 1
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 65
√ sec2 θ
Haciendo t = tan θ/ 1 + a2 implica dt = √ dθ y se obtiene que
1 + a2
Z π/2 √
2 1 + a2 sec2 θ
s = 2
· √ dθ
−π/2 tan θ + 1 1 + a2
Z π/2
= 2 dθ = 2π .
−π/2
φx = (1, 0, fx ), φy = (0, 1, fy )
y
E = hφx , φx i = 1 + fx2
q
√
F = hφx , φy i = fx fy ⇒ kφx ×φy k = EG − F 2 = 1 + fx2 + fy2 .
G = hφy , φy h = 1 + fy2
Por lo tanto, Z Z q
A= 1 + fx2 + fy2 dxdy .
Q
E = E(v), F = 0, G=1.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 67
es decir, kα 0 (t)k = 1 para todo t ∈ [a, b]. Sabemos que las superficies
de revolución tinen como parametrización
con
φu = (−f (v) sin u, f (v) cos u, 0), φv = (f 0 (v) cos u, f 0 (v) sin u, g 0 (v)) .
donde l es la longitud de C.
(b) Aplique la parte (a) para calcular el área de un toro de revolución.
Solución:
donde
U = {(t, s) ∈ R2 : 0 < t < 2π, 0 < s < l}
y la parametrización de la curva generatriz c es α : [0, l] → R2 es
d = ρ(s) = f (s) .
Sabemos que
Z Z Z Z √
A= kφt × φs k dtds = EG − F 2 dtds
Q Q
Entonces,
Z Z √ Z lZ 2π p
A = 2
EG − F dtds = f 2 (s) dtds
0 0
U
Z l Z l
= 2π f (s)ds = 2π ρ(s) ds .
0 0
2.18. Sean p(t), q(t) puntos en el espacio que se mueven con igual rapidez, el
primero desde (0, 0, 0) en dirección del eje Z, y el segundo desde (1, 0, 0)
en dirección del eje Y . Demuestre que el conjunto de rectas que une p(t)
con q(t) está dado por la ecuación y(x − 1) + xz = 0. ¿Es este conjunto
una superficie regular?
y −(z − t)
x= =
t t
despejando t se obtiene
y −z y −z
t= , t= ⇒ = ⇒ y(x − 1) + xz = 0 .
x (x − 1) x (x − 1)
L1 = {(x, y, z) ∈ R3 : x = 1, y ≥ 0, z = 0}
L2 = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x ≤ 1, y = z = 0}
L3 = {(x, y, z) ∈ R3 : z ≥ 0, x = y = 0}
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 71
1
q
Solución:
(i) Para u fijo la superficie es una lı́nea recta que corta a la curva en
el punto α(u) y que está en a dirección de α0 (u). Por hipótesis
kα00 (u) × α0 (u)k
κ(u) = 6= 0 .
kα0 (u)k3
72 Capı́tulo 2. Superficies
Entonces
ψu × ψv |(u,0) = −r(1 − κr cos v)(cos vn̂(u) + sen v b̂(u))
(u,0)
= −r(1 − κr)n̂(u) .
Entonces,
φx × φ y fz 1
N = = (−gx , −gy , 1) = (fx , fy , 1) .
kφx × φy k k∇f k k∇f k
74 Capı́tulo 2. Superficies
Capı́tulo 3
Curvatura de Superficies
~ + κg N
γ 00 = κn N ~ × γ0 . (3.1)
N
00
γ
γ0
Tp S
κn
S
0
N ×γ κg
p
γ
75
76 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
y
κ2 = kγ 00 k2 = κ2n + κ2g .
Proposición 3.1.
Si γ(t) = σ(u(t), v(t)) es una curva arco-parametrizada sobre una superficie
parametrizada σ, entonces la curvatura normal es dada por
κn = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 .
Definición 3.1.
Las curvaturas principales de una superficie parametrizada son las raices de
la ecuación
e − kE f − kF
det(FII − kFI ) = =0 (3.2)
f − kF g − kG
Definición !
3.2.
ξ
Si T = satisface la ecuación (3.3), el correspondiente vector tangente
η
t = ξσu + ησv de la superficie σ(u, v) es llamado una dirección principal
correspondiente a la curvatura principal κ.
Definición 3.3.
Si una curva regular conexa C en S es tal que para todo p ∈ C la recta
tangente de C es una dirección principal en p, entonces se dice que C es una
lı́nea de curvatura de S
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 77
κn = κ1 cos2 θ + κ2 sen2 θ ,
Teorema 3.3.
Sea N~ el vector normal unitario de la superficie parametrizada σ(u, v). En-
tonces,
~ u = aσu + bσv ,
N ~ v = cσu + dσv ,
N (3.5)
donde !
a c
= −FI−1 FII .
b d
K = κ 1 κ2 ,
y la curvatura media es
1
H = (κ1 + κ2 ) .
2
Proposición 3.2.
Sea σ(u, v) una superficie parametrizada con primera y segunda forma fun-
damentales
respectivamente. Entonces
eg − f 2
(i) K = ;
EG − F 2
1 eG − 2f F + gE
(ii) H = ;
2 EG − F 2
√
(iii) las curvaturas principales son H ± H 2 − K.
3.3. Geodésicas
Definición 3.5.
Una curva γ sobre una superficie S es llamada una geodésica si γ 00 (t) es cero
o perpendicular a la superficie en el punto γ(t), i.e. paralelo al vetor normal
unitario, para todos los valores del parametro t.
Proposición 3.3.
Una curva sobre una superficie es una geodésica si y sólo si la curvatura
geodésica es cero.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 79
Teorema 3.4.
Una curva γ sobre una superficie S es una geodésica si y sólo si, para
cualquier parte γ(t) = σ(u(t), v(t)) de γ contenida en una superficie parametriza-
da de S, las siguientes dos ecuaciones son satisfacidas:
d 1
(Eu0 + F v 0 ) = (Eu (u0 )2 + 2Fu u0 v 0 + Gu (v 0 )2 ) ,
dt 2
(3.6)
d 1
(F u0 + Gv 0 ) = (Ev (u0 )2 + 2Fv u0 v 0 + Gv (v 0 )2 ) ,
dt 2
Corolario 3.1.
La curvatura gaussiana es dada por
− 1 Evv + Fuv − 1 Guu 1
E Fu − 12 Ev 0 1
E 1
G
2 2 2 u 2 v
2 u
1 1
Fv − 2 G u E F − 2 Ev E F
1
1
Gv F G Gu F G
2 2
K= .
(EG − F 2 )2
80 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
donde
GEu − 2F Fu + F Ev 2EFu − EEv − F Eu
Γ111 = , Γ211 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
GEv − F Gu EGu − F Ev
Γ112 = , Γ212 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
2GFv − GGu − F Gu EGv − 2F Fv + F Gu
Γ122 = , Γ222 = .
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
Los seis coeficientes Γkij en esta fórmula son llamados los sı́mbolos de
Christoffel.
1
N = ± (α(s) − a) .
r
Por lo tanto,
1 1
κn = hα00 (s), N i = ± hα00 (s), α(s) − ai = ∓ .
r r
κn = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2
d 0 d
κn = hN, α00 i = hN, (α )i = hN, (φu u0 + φv v 0 )i
dt dt
= hN, φu u00 + φv v 00 + (φuu u0 + φuv v 0 )u0 + (φuv u0 + φvv v 0 )v 0 )i
= e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 .
3.3. (i) Determine una ecuación para la curva plana y = y(x) tal que el
segmento entre el punto de tangencia y el eje y es constante igual
a 1 (una curva tal se llama tractrix).
Solución:
z
C
√
1 − x2 √
1 dz 1 − x2
=− .
dx x
z0
(x0 , z0 )
x
x0
Luego,
entonces
E = kφu k2 = v 2 ,
F = hφu , φv i = 0
2 0 2 1 − v2 1
G = kφv k = 1 + (f (v)) = 1 + 2
= 2
v v
φu × φv = (v cos uf 0 (v), v sen uf 0 (v), −v)
√
kφu × φv k = EG − F 2 = 1
⇒N ~ = (v cos uf 0 (v), v sen uf 0 (v), −v)
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 83
entonces
Z π Z
1 1
κn (θ)dθ = π(κ1 cos2 θ + κ2 sen2 θ)dθ
π 0 π 0
Z π Z π
1 2 1
= κ1 cos θdθ + κ2 sen2 θdθ .
π 0 π 0
Además
Z π Z π Z π
2 2
cos θdθ + sen θdθ = (cos2 θ + sen2 θ)dθ = π .
0 0 0
Solución: Sean
Tenemos que
1
φu = cos v, sen v, , φv = (−u sen v, u cos v, 0)
u
y además φu × φv = (− cos v, − sen v, 0). Luego, los coeficientes de la
primera forma fundamental son
u2 + 1
Eφ = , Fφ = 0, G φ = u2
u2
y el vector normal unitario es
N~ φ = φu × φ v = √ 1 (− cos v, − sen v, u)
kφu × φv k u2 + 1
1
φuu = 0, 0, − 2 , φuv = (− sen v, cos v, 0), φvv (−u cos v, −u sen v, 0)
u
y los coeficientes de la segunda forma fundamental son
1 u
eφ = − √ , fφ = 0, gφ = √ .
u u2 + 1 u2+1
Entonces, la curvatura gaussiana de la primera superficie es
eg − f 2 1
Kφ = 2
=− 2 .
EG − F (u + 1)2
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 85
Eψ = 1, Fψ = 0, Gψ = 1 + u2
~ ψ = ψu × ψ v = √ 1
N (sen v, − cos v, u)
kψu × ψv k u2 + 1
ψuu = (0, 0, 0), ψuv = (− sen v, cos v, 0), ψvv = (−u cos v, −u sen v, 0)
eg − f 2 1
Kψ = 2
=− 2 = Kφ .
EG − F (u + 1)2
Solución: Considere
Además,
y como
φu × φ v =
(−r(a+r cos u) cos u cos v, −r(a+r cos u) cos u sin v, −r(a+r cos u) sin u)
√ p
kφu × φv k = EG − F 2 = r 2 (a + r cos u)2 = r(a + cos u) .
Entonces, N = (− cos u cos v, − cos u sin v, − sin u) , con esta informa-
ción tenemos que los coeficientes de la segunda forma fundamental son:
E = 1, F = 0, G = h2 .
e = h0 g 00 − h00 g 0 , f = 0, g = hg 0 .
y la curvatura media es
1 eG − 2f F + gE 1 −c cosh2 uc + c cosh2 u
c
H= = =0.
2 EG − F 2 2 c2 cosh4 uc
y tenemos que
2 /2 2 /2 2 /2 2 /2
φu = (1, −ue−u cos v, −ue−u sen v), φv = (0, −e−u sen v, e−u cos v)
~ =√ 1 2 /2
N (−ue−u , − cos v, − sen v)
1+ u2 e−u2
90 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
y tenemos que
2 /2 2 /2
φuu = (0, e−u (u2 − 1) cos v, e−u (u2 − 1) sen v)
2 /2 2 /2
φuv = (0, ue−u sen v, −ue−u cos v)
−u2 /2 u2 /2
φvv = (0, −e cos v, −e sen v)
3.10. Considere
Por lo tanto,
Z Z Z 2π Z 2π
cos u
KdAφ = r(a + r cos u)
0 0 r(a + r cos u)
Z 2π Z 2π
= cos ududv = 0 .
0 0
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 91
(κ − κ1 )(κ − κ2 ) = κ2 − (κ1 + κ2 )κ + κ1 κ2
= κ2 − 2Hκ + K = 0 .
eg − f 2 f2
K= = − ≤0
EG − F 2 EG − F 2
entonces
1 Evv − 1 Guu 1 Eu − 1 Ev 0 1
E 1
G
1 2
2 2 2 2 v 2 u
1 1
K = 2
− 2
G u E 0 − 2
E v E 0
(EG) 1
1
G v 0 G Gu 0 G
2 2
1 1 1 1 1
= − Evv − Guu (EG) − Eu − Gu G
(EG)2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
− Ev − Gv E − − Ev Ev G + Gu − Gu E
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
= − E vv EG − G uu EG + E u G u G + Ev Gv E
(EG)2 2 2 4 4
1 1
+ Ev Ev G + Gu Gu e .
4 4
y
√
G guu EG − Gu 21 (EG)−1/2 (Eu G + EGu )
√ u =
EG u EG
Guu 1 Gu Eu G 1 Gu Gu E
= √ − 3/2
−
EG 2 (EG) 2 (EG)3/2
2 1 1 1
= − − Guu EG + Gu Eu G + Gu Gu E
(EG)3/2 2 4 4
Entonces,
| (EG)3/2 Ev Gu
K = − √ + √
(EG)2 2 EG v EG u
1 Ev Gu
= − √ √ + √ .
2 EG EG v EG u
94 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
N ⊥ N 0, γ0⊥ N
E = a2 sin2 v , e = a sin2 v ,
F =0, f =0,
G = a2 , g =a.
o equivalentemente
(v 0 )2 −u0 v 0 (u0 )2
E F G =0
e f g
κn (p) = 0 ∀p∈γ.
κn = κ1 cos2 θ + κ2 sin2 θ
κg (p) = 0, ∀p∈γ.
3.18. (a) Demostrar que una superficie compacta (es decir, cerrada y acotada
en R3 ) tiene un punto de curvatura gaussiana positiva.
(b) Demuestre que si KS ≤ 0 entonces S no es compacta.
Solución:
Entonces
1 eG − 2f F + gE 1
H= 2
= 2 (e + g) .
2 EG − F 2λ
Si S es superficie mı́nima entonces H = 0 lo que implica que e + g = 0,
luego
eg − f 2 (e2 + f 2 )
K= = − ≤0
EG − F 2 λ4
por problema 3.18(b) la superficie S no es compacta.
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1} .
κ2 = κ2n + κ2g
3.21. Sea γ ⊂ S una lı́nea de curvatura plana (es decir, contenida en un plano
P). Probar que a lo largo de γ, el vector normal a S forma un ángulo
constante con el vector normal a P .
3.22. Sea α ⊂ S una curva regular sobre una superficie S con curvatura
Gaussiana K > 0. Demuestre que la curvatura κ de α en p satisface
κ ≥ mı́n(|κ1 |, |κ2 |) ,
κ1 ≤ κ n ≤ κ 2 .
eλ (du2 + dv 2 ) ,
(f 0 (u)g 00 (u) − f 00 (u)g 0 (u))g 0 (u) = f 0 (u)g 0 (u)g 00 (u) − f 00 (u)(g 0 (u))2
= −(f 0 (u))2 f 00 (u) − f 00 (u)(g 0 (u))2
= −f 00 (u) .
donde
! !−1 !
a c E F L M
= −FI−1 FII = − .
b d F G M N
Solución: Como N es un vector unitario, se tiene que Nu y Nv son
perpendiculares a N , luego pertenecen al plano tangente de φ y por lo
tanto son combinación lineal de φu y φv . Luego los escalares a, b, c y d
satisfacen (3.8) y existen. Por otro lado note que
Similarmente,
−e = aE + bF , −f = cE + dF,
−f = aF + bG , −g = cF + dG .
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 101
Solución: Usando el ejercicio anterior sabemos que FIII = FII FI−1 FII .
Multiplicando por la izquierda por FI−1 obtenmos que
!2
a c
FI−1 FIII = (FI−1 FII )2 = A2 = .
b d
102 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
!
a c
Por otro lado, se sabe del algebra lineal que una matriz A =
b d
satisface la ecuación
1 = K S 2 = K R2 = 0
lo cual es absurdo.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 103
eg − f 2 −1 − 0
K= = = −1 .
EG − F 2 1−0
1
K=− 4(log λ) = 0 ,
2λ
pues λ = 1 = E = G, lo cual es una contradicción.
donde
GEu − 2F Fu + F Ev 2EFu − EEv − F Eu
Γ111 = , Γ211 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
GEv − F Gu EGu − F Ev
Γ112 = , Γ212 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
2GFv − GGu − F Gu EGv − 2F Fv + F Gu
Γ122 = 2
, Γ222 = ,
2(EG − F ) 2(EG − F 2 )
φuu = α1 φu + α2 φv + α3 N~
~
φuv = β1 φu + β2 φv + β3 N (3.10)
~
φvv = γ1 φu + γ2 φv + γ3 N
104 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
α3 = e , β3 = f , γ3 = g .
3.32. Demuestre que no existe una superficie cuyas primera y segunda formas
fundamentales son
respectivamente.
alrededor del eje z. Los paralelos generados por los puntos (a + r, 0),
(a − r, 0), (a, r) se denominan, respectivamente, el paralelo máximo,
el paralelo mı́nimo y el paralelo superior. Compruébese cuál de estos
paralelos es
a. Una geodésica
106 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
e = r, f = 0, g = (a + r cos u) cos u ,
luego los simbolos de Cristoffel son
(a + r cos u) sen u
Γ111 = 0, Γ112 = 0, Γ122 =
r
(a + r cos u) sen u
Γ211 = 0, Γ212 = − , Γ222 = 0
r
y para α tenemos que
s 1
v(s) = 0, u(s) = , v 0 = 0, u0 = , v 00 = 0, u00 = 0
r+a r+a
por lo tanto α es geodésica, ya que satisface el sistema (3.6). Por otro
lado, la ecuación diferencial para las lı́neas de curvatura es:
e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 = 0 .
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 107
entonces
1 1
k(s) = ⇒ |kg (s)| = |k(s)| = .
a a
3.35. Sea γ = γ(s) una curva arcoparametrizada contenida en una superficie
S. En el punto p = γ(0) se escoge una base ortonormal de Tp S, t̂, ĥ, de
modo que t̂ = γ 0 (0) y N̂ = t̂ × ĥ. Se define la torsión geodésica de γ en
p como * +
dN̂
τg = (0), ĥ .
ds
Solución:
ĥ = e1 sen ϕ − e2 cos ϕ
entonces
* +
dN̂
τg = (0), ĥ
ds
* +
dN̂
= (e1 cos ϕ + e2 sen ϕ), e1 sen ϕ − e2 cos ϕ
ds
= he1 κ1 cos ϕ + e2 κ2 sen ϕ, e1 sen ϕ − e2 cos ϕi
= κ1 cos ϕ sen ϕ − κ2 sen ϕ cos ϕ
= (κ1 − κ2 ) cos ϕ sen ϕ
3.36. Sea γ ⊂ S una curva asintótica de curvatura nunca nula. Probar que su
torsión satisface
√
τ = −K
donde K es la curvatura Gaussiana de S.
Luego,
Por lo tanto,
κ1
κ1 cos ϕ = τ sen ϕ ⇒ tan ϕ =
ττ
−κ2 sen ϕ = τ cos ϕ ⇒ tan ϕ = −
κ2
Demuestre que
E = G = (1 + u2 + v 2 )2 , F =0.
e=2, g = −2 , f =0.
2 2
κ1 = , κ2 = − .
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2
Solución:
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 111
φu = (1 − u2 + v 2 ,2uv, 2u) ,
φv = (2uv, 1 − v 2 + u2 , −2v) .
E = kφu k2
= (1 − u2 + v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= 1 − 2(u2 − v 2 ) + (u2 − v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= 1 + 2u2 + 2v 2 + u4 + v 4 + 2u2 v 2
= 1 + 2(u2 + v 2 ) + (u2 + v 2 )2 = (1 + u2 + v 2 )2 ,
G = kφv k2 = 4u2 v 2 + (1 − v 2 + u2 )2 + 4v 2 = (1 + u2 + v 2 )2 .
φu × φ v
N =
kφ × φv k
u
−2u − 2u3 − 2uv 2 2v + 2v 3 + 2u2 v 2u2 v 2 − u4 − v 4
= , , .
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2
Además,
φuu = (−2u, 2v, 2), φuv = (2v, 2u, 0), φvv = (2u, −2v, −2) .
112 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
e = hN, φuu i
4u2 + 4u4 + 4v 2 + 4v 4 + 4u2 v 2 + 2 − 4u2 v 2 − 2u4 − 2v 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
2(2(u + v ) + (u + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1)
2 2 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
(1 + u2 + v 2 )2
= 2 =2,
(1 + u2 + v 2 )2
f = hN, φuv i
−4uv − 4u3 v − 4uv 3 + 4uv + 4v 3 u + 4u3 v
= =0,
(1 + u2 + v 2 )2
g = hN, φvv i
−4u2 − 4u4 − 4v 2 − 4v 4 − 4u2 v 2 − 2 + 4u2 v 2 + 2u4 + 2v 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
−2(2(u2 + v 2 ) + (u4 + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1)
= = −2 .
(1 + u2 + v 2 )2
(c) Por el problema 3.11 sabemos que las curvaturas principales en el
caso que f = F = 0 son
e 2
κ1 = = ,
E (1 + u + v 2 )2
2
g 2
κ2 = =− .
G (1 + u + v 2 )2
2
e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 = 0 ,
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 113
como f = 0 entonces
El Teorema de Gauss-Bonnet
Geodésica
α β
Geodésica
γ
Geodésica
S
115
116 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
Definición 4.1.
Diremos que α está orientada positivamente si encierra la región R “a su
izquierda” vista “desde arriba”. En cada vértice α(ti ) tenemos un ángulo
interior θi y satisfacen |θi | < π y son positivos si “se dobla a la izquierda” y
negativos si “se dobla a la derecha”.
α(ti ) θi < 0
α(tj )
θj > 0
n−1
X n−1
X
(ϕ(ti+1 ) − ϕ(ti )) + θi = 2π .
i=0 i=0
El teorema estable que la variación total del ángulo a una dirección dada
del vector tangente a α, más los “saltos” en los vértices, es igual a 2π.
Teorema 4.2 (Gauss-Bonnet local).
Sea α = α(t) una curva cerrada simple suave a tramos, orientada en sentido
positivo en la superficie orientada S. Entonces
n−1 Z si+1
X ZZ n−1
X
κg (α)ds + Kdσ + θi = 2π .
i=0 si i=0
R
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 117
Definición 4.2.
Llamaremos triángulo a una región simple con sólo tres vértices, y ángulos
externos αi , i = 1, 2, 3. Una triangulación de una región regular R ⊂ S es
una familia finita de triángulos Ti , i = 1, 2, . . . , n, tal que
n
[
(i) Ti = R.
i=1
Definición 4.3.
El número
χ(R) = C − L + V
se denomina caracterı́stica de Euler-Poincare de la triangulación.
Teorema 4.3.
Para cualquier triangulación de una región R ⊂ S el número χ(R) = C −
L + V es un invariante que sólo depende de R.
Teorema 4.4.
Sea S ⊂ R3 una superficie regular compacta. Entonces
Definición 4.4.
El número
2 − χ(S)
g=
2
se denomina el género de S.
118 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
x2 + y 2 z 2
+ 2 =1
a2 b
donde a, b son constantes positivas, el elipsoide es dideomorfo a la esfera
mediante la función (x, y, z) 7→ (x/a, y/a, z/b), luego por el Teorema de
Gauss-Bonnet aplicado a superficies compactas obtenemos que
ZZ
Kdσ = 4π(1 − 0) = 4π
S
se encuentra que
b2 p
K= , kEG − F 2 k = a cos θ a2 sin2 θ + b2 cos2 θ
(a2 sin2 θ + b2 cos2 θ)2
entonces
ZZ Z 2π Z π/2
ab2 cos θdθdϕ
Kdσ =
0 −π/2 (a2 sin2 θ + b2 cos2 θ)3/2
S
4.4 Sea S una superficie con K < 0. Demuestre que dos geodésicas γ1 y γ2
que parten del mismo punto p ∈ S no pueden encontrarse otra vez en un
punto q ∈ S de forma que las trazas de γ1 y γ2 constituyan la frontera
de una región simple R de S.
γ2
θ1
q
R
p
γ1
θ2
región simple
p γ
γ2 1
γ2
γ1
γ2
γ1
γ2
γ1
4.6 Sea S una superficie compacta con K > 0. Demuestre que dos geodésicas
cerradas suaves se deben cortar.
K(s) = K(α(s))
es tal que K(0) = K(p) > 0 y K(1) = K(q) < 0 por el teorema del valor
intermedio existe c ∈ (0, 1) tal que K(c) = 0.
4.8 Sea S una superficie homeomorfa a una esfera, y sea γ una geodésica
cerrada simple, que divide a S en regiones R1 , R2 . Probar que las im-
agenes de R1 , R2 en la esfera bajo el vector normal a S tienen igual área.
2π = 2πχ(S2 )
ZZ Z
= K dσ +
|{z} κg ds
|{z}
A 1 ∂A1 0
1
ZZ
= dσ = Área (A1 )
A1
124 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
(a) Un elipsoide.
(b) La superficie S = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 10 + z 6 = 1}.
(i) x2 − y 2 + z 4 = 1;
(ii) x2 + y 2 + z 4 = 1.
x
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 125
α
P 2
P 4
P1 P 6
P3
P5
x
rotada al rededor del eje x. Sean Pn los puntos en α que tienen vector
tangente paralelo al eje x. Entonces, sobre S, los puntos Pn generan
geodésicas cerradas γn cuyo largo tiende a cero.
(b) Supongase que S es una superficie compacta. Si existe una sucesión
de geodésicas γn tales que el largo `(γn ) → 0 cuando n → ∞, en-
tonces por el Teorema de Gauss-Bonnet para superficies compactas
obtenemos
ZZ
Kdσ = 2πχ(Ωn ) (4.1)
Ωn
4.12 Sea (r(s), 0, z(s)) una curva arcoparametrizada en R3 con r(s) > 0.
Considere la superficie de revolución
(s, θ) → (r(s) cos θ, r(s) sen θ, z(s))
126 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
∂ ∂
Sobre esta superficie calcule la derivada covariante ∇ ∂ ∂s y ∇ ∂ ∂θ en
∂θ ∂θ
∂ ∂
términos de y .
∂θ ∂s
4.13 Sea
√ !
1 1 3
α(t) = cos(t), sen(t), , 0 ≤ t < 2π
2 2 2
∂
una curva sobre S 2 . Sea X0 = ∈ T( 1 ,0, √3 ) S 2 . Calcule el transporte
∂x2 2 2
π
3
α p
w0
0
√
3π
θ
s=0
t(s)
w0
w(s)
128 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
Superficies Completas.
Teorema de Hopf-Rinow
Definición 5.1.
El mapeo exponencial expp : Bε (0p ) → S es definida por
expp (w)
~ = γw/k
~ wk~ (kwk)
~ .
Definición 5.2.
Una superficie regular S es completa si para cada punto p ∈ S, cualquier
geodésica parametrizada γ : [0, ε) → S, que comience en p = γ(0), puede
prolongarse a una geodésica parametrizada γ : R → S, definida en toda la
recta real R.
Proposición 5.1.
Una superficie cerrada S ⊂ R3 es completa.
131
132 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow
Definición 5.3.
La distancia d(p, q) es definida por
q
p γ(s0 )
5.2. Sea S una superficie completa. Demuestre que para cada p ∈ S la apli-
cación expp : Tp S → S es sobreyectiva.
v Tp S
rv
0
expp
γ 0 (0) γ
p q
S
5.3. Sea S una superficie completa. Suponga que existe r > 0 tal que
d(p.q) < r para todo p, q ∈ S. Demuestre que S es compacta.
5.4. Decimos que una sucesión {pn }∞ n=1 de puntos de una superficie S con-
verge a un punto p0 ∈ S en la distancia (intrinsica) d si, dado ε > 0,
existe n0 ∈ N tal que si n ≥ n0 implica que d(pn , po ) < ε. Demuestre
que una sucesión de puntos {pn }∞ n=1 ⊂ S converge a p0 ∈ S en d si y
sólo si {pn }∞ 3
n=1 converge a p0 como una sucesión de puntos en R (es
decir, en la distancia euclideana).
134 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow
Solución:
⇒ Dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que
Para m ∈ N fijo con m > n0 , sea α : [a, b] → S una curva tal que
α(a) = p0 y α(b) = pm entonces se sabe que
Z b
kpm − p0 k ≤ kα(a) − α(b)k ≤ kα0 (t)kdt
a
tomando infimo sobre todas las curvas que unen pm con p0 obtenemos
que
kpm − p0 k ≤ d(pm , p0 ) < ε
para cada m > n0 . Por lo tanto, {pn }∞
n=1 converge a p0 como una suce-
3
sión de puntos en R .
Solución:
⇐ Sea γ una geodésica con kγ 0 k = 1. Suponga que S no es completa,
esto es, que γ está definida para todo s < s0 pero no para s = s0 . Sea
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 135
{sn }∞
n=1 sucesión tal que lı́m sn = s0 , por ser una sucesión convergente
n→∞
ella es de Cauchy entonces dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que
|sn − sm | < ε , ∀ n, m ≥ n0 .
Entonces,
Z sm
d(γ(sn ), γ(sm )) = kγ 0 (t)kdt = |sn − sm | < ε .
sn
Luego, {γ(sn )}∞ n=1 ⊂ S es una sucesión de Cauchy con respecto a d, por
hipótesis, existe po ∈ S tal que lı́m γ(sn ) = p0 . Por otro lado, existe
n→∞
δ > 0 tal que expp0 : Bδ (0p0 ) → S es un difeomorfismo, entonces para
n, m suficientemente grande se tiene que γ(sn ), γ(sm ) ∈ exp(Bδ (0)) y
tenemos la siguiente situación geométrica
Tp0 S
expp0 (Bδ (0))
exp−1
p0 (γ(sm ))
γ(sm )
0
p0
expp0
γ(sn )
exp−1
p0 (γ(sn ))
Γ γ
Haciendo m → ∞ vemos que el rayo que une 0 con el punto exp −1p0 (γ(sn ))
−1
coincide con la curva Γ(s) = expp0 (γ(s)), por lo tanto γ puede prolon-
garse hasta p0 , lo que constituye una contradicción.
d(pn , pm ) < ε , ∀ n, m ≥ n0 .
5.7. Sean S una superficie completa y M una superficie conexa tal que para
todo par de puntos de M se pueden unir por una única geodésica. Sea
ϕ : S → M una isometrı́a local. Demuestre que ϕ es una isometrı́a
global.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 137
lı́m ϕ(pn ) = p ∈
/ ϕ(S) .
n→∞
139