Introduccion A La Mecanica de Lagrange y Hamilton PDF

Introducción a la
Mecánica de 2013
Lagrange y Hamilton
Actualización # 51 (30/10/13).
Desde el 2009
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Con numerosos ejemplos y una

SOLDOVIERI
presentación que facilita la
comprensión del contenido. LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Copyright© 2013 por Terenzio Soldovieri C.
Todos los derechos reservados. 1:42 pm, Oct 30, 2013

Impreso en la República Bolivariana de Venezuela.
Artes, dibujos y gráficos: Terenzio Soldovieri C.
Decoraciones y portadas: Terenzio Soldovieri C.
Toda la estructura de este libro ha sido elaborada por el autor, utilizando LaTeX.
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www.cmc.org.ve/tsweb
A mis padres Raffaele Soldovieri Mastursi y Rita Elena Carmona, hijos Terenzio José
Soldovieri Martínez y Marchello Soldovieri Carmona, compañera de vida Yeldri Yolaura
Chourio Herrera, y todos los que fueron mis estudiantes
les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.

Terenzio Soldovieri C.
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve terenzio@cantv.net
BlackBerry pin: 293DBBC9
Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).
Matemático y astrónomo francés nacido en Turín (Italia), en cuya universidad estudió.

Fue nombrado profesor de geometría en la Academia Militar de Turín a los 19 años y en 1758
fundó una sociedad que más tarde se convertiría en la Academia de Ciencias de Turín. En 1766
fue nombrado director de la Academia de Ciencias de Berlín, y 20 años después llegó a París
invitado por el rey Luis XVI. Durante el periodo de la Revolución Francesa, estuvo al cargo de
la comisión para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Después de la
Revolución, fue profesor de la nueva École Normale y con Napoleón fue miembro del Senado y
recibió el título de conde. Fue uno de los matemáticos más importantes del siglo XVIII; creó el
cálculo de variaciones, sistematizó el campo de las ecuaciones diferenciales y trabajó en la
teoría de números. Entre sus investigaciones en astronomía destacan los cálculos de la libración
de la Luna y los movimientos de los planetas. Su obra más importante es Mecánica analítica
(1788).
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).
Matemático y astrónomo británico, conocido sobre todo por sus trabajos en análisis de
vectores y en óptica. Nació en Dublín y estudió en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su título, fue nombrado profesor de astronomía, y al año siguiente astrónomo real para
Irlanda. Hamilton pasó el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dublín. En el campo de la dinámica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energías cinética y potencial de un sistema dinámico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinámica moderna y para el estudio de la teoría cuántica.
SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Física
Profesor agregado del Departamento de Física
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentación que
facilita la comprensión del contenido.
1era edición (preprint)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)

Comenzado en el 2009
Actualización # 51 (30/10/2013)
Escrito usando LATEX
Copyright c 2013 por Terenzio Soldovieri C.

República Bolivariana de Venezuela
? ? ? ? ? ? ??
Agradecimientos
Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, AN-

DRES ELOY COLINA LEON y CESAR ALEJANDRO RODRIGUEZ CASAS, quienes fueron mis
alumnos destacados en Mecánica Clásica en el Departamento de Física, Facultad
de Ciencias de La Universidad del Zulia (LUZ), Maracaibo - Venezuela, por su valiosa
ayuda en la corrección del presente texto. Por el mismo motivo agradezco también a
STANLEY SALVATIERRA, estudiante de Ingeniería Eléctrica en la mención de Sistemas de
Potencia, Facultad Nacional de Ingeniería (FNI), Oruro - Bolivia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: II
Prólogo
L
a Mecánica Clásica es uno de los pilares fundamentales de la Física, junto con
los Métodos Matemáticos, el Electromagnetismo y la Mecánica Cuántica. La me-
cánica introduce al alumno a las técnicas teóricas que son esenciales en todas
las ramas de la Física, como por ejemplo: la Relatividad General, Teoría de Campos
y Partículas, Mecánica Cuántica y en Caos y los Sistemas Complejos. En esta materia
existen varios textos clásicos y de gran impacto, varios de los cuales se citan al final
de este trabajo. Existen tanbién muchísimos textos recientes y que, con respecto a los
clásicos, han mejorado la forma de presentar el contenido con la finalidad de hacer-
los más didácticos y fáciles de entender. Algunos de estos últimos también son citados
al final.
Por algunos años he sido profesor de Mecánica Clásica en mi universidad. En el

transcurrir de esos años he elaborado los clásicos apuntes de clases que solemos hacer
los profesores, en los cuales ponemos nuestro mejor esfuerzo y dedicación para hacer
que nuestros alumnos entiendan lo mejor posible el contenido que se quiere transmitir.
Estos apuntes recogen datos valiosos obtenidos durante las clases, originados de las
preguntas y discusiones que a menudo surgen durante las mismas. Involucran también
las soluciones por mi encontradas a las dificultades que los alumnos tenían para poder
comprender los distintos puntos tratados, lo cual es muy valioso puesto que permite
ajustar la presentación del contenido. Es obvio que el contenido de mis apuntes de
clases se ajusta al interés particular del curso que he dictado, sin embargo, siempre
son de gran utilidad para cualquier curso en general referente a la materia. El presente
texto es un esfuerzo por lograr ordenar todos esos apuntes y hacer público mi trabajo
para el disfrute de la comunidad académica.
El objetivo de este texto es presentar la Mecánica de Lagrange y de Hamilton, in-
III
cluyendo la física y matemática necesaria para su estudio, en una forma lo más clara,
sencilla y coherente posible sin sacrificar profundidad en el contenido, haciendo que
el texto sea de muy fácil comprensión. Para lograr esto en mis apuntes de clases, re-
alicé una muy amplia investigación consultando numerosos textos de los que se en-
cuentran en el mercado referente a la materia (entre ellos los clásicos) así como varias
publicaciones de revistas científicas y numerosísimas notas de clases encontradas en
internet, sin embargo un gran número de ellas no pudieron ser referenciadas por no
poseer los datos de origen suficientes. De todos esos textos fue extraido lo mejor de
cada uno, siempre buscando la mejor explicación, la mejor definición, las mejores in-
terpretaciones, etc., y siempre teniendo en mente que sea lo más claro y fácil de
entender para luego ser procesadas y enfocadas en mi particular punto de vista y
orden de contenidos.
El texto fue dividido en dos partes. En la primera parte se presentan los fundamen-
tos físicos y matemáticos básicos que son indispensables para abordar la Mecánica de
Lagrange y de Hamilton, como lo son: la dinámica de un sistema de partículas, todo
lo referente a ligaduras y coordenadas generalizadas, desplazamiento y trabajo virtu-
al, principio de los trabajos virtuales y de D’Alembert, principio de Hamilton, cálculo
variacional con fronteras fijas y transformación de Legendre.
Lo referente a la dinamica de un sistema de particulas no es muy distinto a lo que

se encuentra en el comun de los textos disponibles en el mercado, sin embargo es
presentado en una forma detallada en referencia a los cálculos involucrados. Por otro
lado, en referencia al concepto de ligadura, que es de gran importancia ya que de
una u otra forma están presentes en los sitemas mecánicos, en el presente texto se
hace un amplio estudio que permite fijar con firmeza este concepto mediante una
detallada clasificación, ejemplos y figuras. En el caso de los desplazamientos virtuales,
se presenta de forma clara su definición que con muchísima frecuencia en la mayoría
de los textos sólo se menciona muy poco al respecto a pesar de ser el punto de partida
para poder comprender todo lo referente al trabajo virtual, principio de los trabajos
virtuales y el principio de D’Alembert que es fundamental en la mecánica y a partir
del cual se puede desarrollar la mecánica de Lagrange.
En el caso del cálculo variacional y la transformación de Legrendre se presentan

sendos y extensos capítulos con contenido de directa aplicabilidad a la mecánica
de Lagrange y de Hamilton que no suele ser tratado con suficiente profundidad en
la gran mayoría de los textos de mecánica ya que son dejados para los cursos ded-
icados a esa materia en específico. En particular, lo relacionado a la transformación
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: IV
de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecánica de Hamilton, es desarrollado
con amplitud.
La segunda parte del texto trata, exclusivamente, sobre la mecánica de Lagrange

y de Hamilton, las transformaciones canónicas y la teoría de Hamilton-Jacobi. Todos
estos contenidos son presentados de una forma muy coherente donde se hace obvio
la utilidad e importancia de todo lo estudiado en la primera parte del texto. Todos es-
tos puntos son desarrollados de una forma muy fácil de entender, siempre presentando
aquellos tópicos teóricos que son básicos en cualquier curso de este tipo y presentan-
do numerosos ejemplos en los cuales se aplican los contenidos estudiados, ayudados
con figuras ilustrativas.
En fin, aquí les dejo el presente trabajo esperando que sea de gran utilidad a la
mayor cantidad de personas interesadas en la materia, en especial, a la multitud de
alumnos que la tienen como curso obligatorio en sus respectivas carreras universitarias.
Prof. Terenzio Soldovieri C.

Departamento de Física
Facultad de Ciencias
La Universidad del Zulia (LUZ)
Maracaibo - Estado Zulia
República Bolivariana de Venezuela
ALBERT EINSTEIN
"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos

las mismas cosas". "Lo más incomprensible del Universo, es que sea compren-
sible". "Lo importante es no dejar de hacerse preguntas". "Nunca consideres
el estudio como una obligación, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber". "La alegría de ver y entender es
el más perfecto don de la naturaleza".
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: V
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ÍNDICE GENERAL
I Fundamentos físicos y matemáticos básicos para estudiar Mecáni-

ca de Lagrange y Hamilton 1
1 Dinámica de un sistema de partículas 3
1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2. Clasificación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posición del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posición del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posición del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
VII
ÍNDICE GENERAL
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida . . . 35
1.8. Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10.Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.2. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.10.3. Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.11.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2 Definiciones y principios básicos 67
2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.2. Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Clasificación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . 80
Ligaduras reónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4.3. Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas 82
Ligaduras Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . . . . 95
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.6. Dificultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.7.3. Ecuaciones de transformación entre las coordenadas ordinarias y
las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7.4. Espacio de Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.8. Algunas magnitudes físicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 116
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: VIII
ÍNDICE GENERAL
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.4. Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.8.5. Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holóno-
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . 122
2.9.2. Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas gene-
ralizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.10.Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de
velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11.Ejemplos de determinación de coordenadas generalizadas para algunos
sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.12.Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Clasificación de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.Algunos principios mecánicos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.2. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Acción Estacionaria . . . . 177
2.15.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3 Cálculo variacional con fronteras fijas 193
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

3.1.1. Definición de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.2. Variación de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . . . . . . . 200
3.3. Función vecina y variación admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.4. Cálculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler . . . . . . . . 206
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuación de Euler . . . . . 212
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: IX
ÍNDICE GENERAL
3.4.3. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler - La-

grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.5. Cálculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.5.1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Forma implícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Forma explícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3.5.2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 248
P
n
3.5.3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0 . . 252
j=1
Rx
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l . . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
4 Transformada de Legendre 293
4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.2.2. Funciones cóncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.2.3. Determinación de la convexidad y la concavidad de una función 300
En caso de funciones de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
En caso de funciones de varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . 305
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . . 311
4.4. Transformada de Legendre para más de una variable independiente . . 316
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
4.6. Algunas propiedades matemáticas de la transformada de Legendre . . . 325
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6.3. Simetrías y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
II Mecánica de Lagrange y Hamilton 335
5 Mecánica Lagrangiana 337
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de D’Alembert 338

5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: X
ÍNDICE GENERAL
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . 343

Cuando las ligaduras se usan en forma explícita . . . . . . . . . . . . 344
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.3. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma
implícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
5.5.1. Invariancia bajo una transformación de Gauge . . . . . . . . . . . . 437
5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.5.3. Invariancia bajo una transformación de coordenadas . . . . . . . . 441
5.6. Coordenadas cíclicas - Momentos Generalizados y su conservación . . . 442
5.6.1. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Conservación de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . 444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . . . 447
5.9. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservación de la energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.2. Conservación del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . 451
Conservación del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
Conservación del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
5.10.Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.10.1. Forma simplificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.10.2. Forma más general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
5.11.Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
5.12.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XI
ÍNDICE GENERAL
6 Mecánica Hamiltoniana 483
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485

6.2. Construcción de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y
no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.2. Construcción de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . 497
6.2.3. Forma práctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conser-
vativos y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.3. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . 500
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma
implícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . 529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . 545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton . . 557
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 576
6.8. El Método de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
6.9. Dinámica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
6.10.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
7 Transformaciones canónicas 591
7.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591

7.2. Ecuaciones de transformación canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Función generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.2.2. Caso 2: Función generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.2.3. Caso 3: Función generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.2.4. Caso 4: Función generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.3. Invariante integral universal de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XII
ÍNDICE GENERAL
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611

7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
8 Teoría de Hamilton-Jacobi 627
8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628

8.2. Solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 631
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . 632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-
nada cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.3. Ejemplos de aplicación de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . 635
8.4. Variables acción-ángulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . . 635
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
A Teorema de Steiner 637
B Teorema de Euler 639
C Funciones monótonas y continuidad 641
D Lema fundamental del cálculo de variaciones 643
E Propiedades de los determinantes 645
F Identidad de Jacobi 649
F.1. Por transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 649

F.2. Por cálculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XIII
ÍNDICE GENERAL
Bibliografía 653
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XIV
ÍNDICE DE FIGURAS
1.1. Frontera de un sitema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí !riy! r j son los vectores
!(int)
de posición de la i-ésima y j-ésima partícula respectivamente, F ij es la
!(int)
fuerza ejercida por la j-ésima partícula sobre i-ésima, F ji es la fuerza
!
ejercida por la i-ésima partícula sobre j-ésima y las F (ext) representan
fuerzas externas ejercidas sobre el sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0
1.3. (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S con
dos partículas de masas m2 y m3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza
sobre la superficie de m2 y éste último sobre una superficie lisa S. Hay
fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre
el bloque m2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas
qi y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
!
1.7. Posición R CG del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí
P
M = mi y M ! g es el peso !w total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8. Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despre-
ciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios dm
y a los cuales se les han representado las !
g en sus respectivas posiciones. 16
1.9. Posición del centro de masa de un sistema de N partículas. . . . . . . . . . 17
1.10.Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un
triángulo rectángulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.11.Distribución de mareria continua de masa m y densidad . . . . . . . . . . 19
XV
ÍNDICE DE FIGURAS
1.12.Aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . . . 20

1.13.Posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogéneo, de
densidad y de radio R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.14.Cono sólido homogéneo de altura h y base de radio a . . . . . . . . . . . . 22
1.15.Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsis-
temas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.16.Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y
un hemisferio sólido homogéneo acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.17.Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad y
lado c con orificio semicircular de radio R < 2c . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.18.Dos partículas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ángulo recto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.19.Sistema aislado de dos partículas interactuantes de masas m1 y m2 . . . . 35
1.20.Vector de posición ! r 0i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.21.Aro homogéneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con fre-
cuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.22.Vector de posición ! r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.23.Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.24.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.25.Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.26.Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.27.Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.28.Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.29.Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.30.Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.31.Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.32.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.33.Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.34.Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.35.Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.36.Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.37.Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.38.Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.39.Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.40.Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.41.Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.42.Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XVI
ÍNDICE DE FIGURAS
1.43.Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.44.Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.45.Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

2.2. Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada. . . . 73
2.3. Cuerpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4. Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `. . . . . . . . . 74
2.5. Sistema donde una canica con un orificio se desliza a través de un alam-
bre rígido y curvo (que pasa a través de su orificio). . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6. Movimientos posibles de un péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.7. Movimientos posibles de un péndulo elástico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8. Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una
montaña. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.9. Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . . 79
2.10.Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. . . . 79
2.11.Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.12.Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de incli-
nación varía con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.13.Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0. 85
2.14.Una partícula de masa m moviéndose sobre una mesa. . . . . . . . . . . . 86
2.15.Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . . 87
2.16.Partícula de masa m moviéndose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . . 87
2.17.(a) Cuerpo rígido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rígido en el espacio. 89
2.18.Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.19.Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.20.Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . . 91
2.21.El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene, con un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.22.Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.23.Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano
que los contiene, con un punto común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.24.Cuerpo rígido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XVII
ÍNDICE DE FIGURAS
2.25.(a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin res-

balar sobre el plano xy. (b) Proyección del movimiento sobre el plano
xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y. . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.26.Partícula de masa m obligada a moverse en el interior de un paralelepípe-
do de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.27.Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se
desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado un ángulo . . . . . . . . . . 103
2.28.Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.29.(a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por
la ligadura (deslizamiento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo,
mientras que en el caso rugoso sí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.30.El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuración. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 115
2.31.Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable
y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con
una velocidad constante ! v impuesta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.32.Péndulo doble formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas entre
sí por una cuerda de masa despreciable y de longitud constante `2 , es-
tando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud `1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.33.Sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 , unidas por una
barra rígida de masa despreciable y de longitud constante `. . . . . . . . 138
2.34.Sistema formado por una varilla lisa en la cuale está ensartada una cuen-
ta de masa m. La cuenta realiza un movimiento pre-establecido. . . . . . 141
2.35.(a) Desplazamiento real d! r en presencia de una ligadura reónoma (b)
!
Desplazamiento virtual r , la ligadura se ha dejado çongelada.en el tiem-
po. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
2.36.Desplazamiento real d! r y desplazamiento virtual ! r. . . . . . . . . . . . . 144
2.37.Espacio de fase unidimensional. Coordenada real q (t) y la coordenada
desplazada virtualmente q (t) + q (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.38.Partícula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de
su superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.39.Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparábola que
rota con ! constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.40.Dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescópica de
longitud ` = ` (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XVIII
ÍNDICE DE FIGURAS
2.41.Péndulo en equilibrio estático. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagra-

ma con fuerzas y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2.42.Partícula moviéndose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . . 160
2.43.Palanca horizontal en equilibrio estático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
2.44.(a) Sistema de partículas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de
posición y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
2.45.Mecanismo de barras homogéneas en equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . 166
2.46.Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posi-
ción, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involu-
cradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.47.Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a través
de una polea de diámetro despreciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
2.48.Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a través de una
polea y donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado. . . . 173
2.49.Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.50.Problema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.51.Problemas 3 y 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
2.52.Problemas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.53.Problema 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.54.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
2.55.Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
2.56.Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
2.57.Problema 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.58.Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.59.Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.60.Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
2.61.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
2.62.Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
2.63.Problema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
2.64.Problema 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2.65.Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2.66.Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.1. Superficie de revolución generada por una curva y = y (x). . . . . . . . . . 196

3.2. Camino real y camino variado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.3. La función y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un val-
or extremal. Las funciones y ( ; x) = y (x) + (x) = y (x) + y (x) son las
funciones vecinas, donde (x) se anula en las fronteras del intervalo [x1 ; x2 ].202
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XIX
ÍNDICE DE FIGURAS
3.4. Función y (x) = 3x entre los límites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones

y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.5. Función y (x) = x2 entre los límites de x = 1 y x = 1 y dos de sus varia-
ciones y ( ; x) = x2 + (x3 x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.6. Superficie de revolución generada por una curva que une a los puntos
(x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ), haciéndola trasladarse entrono al eje y. . . . . . . . . . . . 211
3.7. Partícula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto
P1 hasta el punto P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.8. Planteamiento gráfico del problema de la braquistócrona. . . . . . . . . . 215
3.9. Camino resultante para que la partícula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0)
hasta (x2 ; y2 ) = (d; h) en el menor tiempo posible. . . . . . . . . . . . . . . 217
3.10.Película de jabón entre dos anillos concéntricos de radio a y separados
por una distancia 2d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
3.11.Geodésicas sobre una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.12.Distancia más corta entre dos puntos del plano. . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.13.Geodésicas en un cilindro circular recto de radio R. . . . . . . . . . . . . . 235
3.14.Función y (x) cuya área por ella encerrada ha de maximizarse. . . . . . . 270
3.15.Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un río de ancho 2a. . . 272
3.16.Problema 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.1. (a) Representación de la relación fundamental F = F (u). (b) Repre-

sentación de una familia de relaciones fundamentales F = F (v). . . . . . 295
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de líneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
4.3. (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo. . . . . . . . . . . . . . 297
4.4. Función F (u) convexa en el intervalo [ua ; ub ]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
4.5. El epigrafo de una función de valor real es la zona "sobre"la curva. . . . . 298
4.6. Función F (u) cóncava en el intervalo [ua ; ub ]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.7. Gráfica de la finción F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una función
estrictamente convexa y en el dominio 32 ; 52 es una función estricta-
mente cóncava. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.8. Representación gráfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condición
de convexidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
4.9. Gráfica de la función F (u) = u1 para u > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
4.10.Gráfica de la función F (u) = e u para 6 0 y u > 0. . . . . . . . . . . . . . 304
4.11.Gráfica de la función F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real. . . . . 304
4.12.Gráfica de la función F (u) = e u + u con > 0 y u variable real. . . . . . . 305
4.13.Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = u21 + u22 2u1 u2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XX
ÍNDICE DE FIGURAS
4.14.Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

4.15.Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 4u1 u2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
4.16.Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.17.(a) Gráfica de una función convexa F = F (u). (b) Gráfica de su tangente
v = v (u). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
4.18.Obtención geométrica de la transformada de Legendre para una relación
fundamental de una variable F = F (u). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
5.1. Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

un ángulo con respecto a la horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
5.2. Partícula de masa m inmersa en un campo de fuerza conservativo. . . . . 366
5.3. La máquina simple de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
5.4. Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
5.5. Movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de la gravedad en
dos dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
5.6. Partícula de masa m que está obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
5.7. Dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de
elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos que está a una distancia D entre sí.380
5.8. Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2
unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos so-
portes fijos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
5.9. Péndulo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una
aceleración constante a en la dirección +x . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
5.10.Coordenadas Cartesianas para el pédulo simple de la figura 5.9. . . . . . 383
5.11.Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parábola z = cr2 . . . . . . . . . . . . 387
5.12.Máquina de Atwood doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.13.Disco sólido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la
superficie semicircular fija con centro O y radio R2 > R1 . . . . . . . . . . . . 392
5.14.Coordenadas del centro de masa del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.15.Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano
inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
(h) (h)
5.16.Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sis-
tema mostrado en la figura 5.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.17.Partícula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte más alta de un hemisferio fijo y liso. . . . . . . . . . . . . . . . . 413
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XXI
ÍNDICE DE FIGURAS
5.18.Partícula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado móvil. . . . . 416

5.19.(a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin res-
balar sobre el plano xy. (b) Proyección del movimiento sobre el plano
xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y. . . . . . . . . . . . . . . . . 422
5.20.Carrito rectangular homogéneo de masa M inmerso en un campo eléc-
!
trico uniforme E dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, así la
fuerza de fricción estática entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas
! !
F a y F b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
! ! ! !
5.21. F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas eléctricas ejercidas por el campo eléctrico E
sobre las cargas q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de fricción estática
! !
entrelas ruedas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b . . . . . . . . 434
5.22.Cambio del vector de posición debido una traslación del sistema. . . . . 453
5.23.Variación del vector de posición al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
6.1. Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro

x2 + y 2 = R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
6.2. Péndulo esférico de masa pendular m y longitud b. . . . . . . . . . . . . . . 517
6.3. Coordenadas esféricas de la masa pendular m en un pédulo esférico. . . 518
6.4. Partícula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una
fuerza Kx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
6.5. Partícula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energía potencial U = U (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
6.6. Péndulo simple de masa pendular m y longitud `. . . . . . . . . . . . . . . . 526
6.7. Coordenadas Cartesianas y cilíndricas para la masa pendular m del pén-
dulo mostrado en la figura 6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
6.8. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.9. Diagrama de fase para la partícula de masa m obligada a moverse sobre
la superficie de un cilindro, mostrada en la figura (6.1). . . . . . . . . . . . . 560
6.10.Diagrama de fase para la máquina simple de Atwood de la figura 5.3. . . 561
6.11.Partícula de masa m que se desliza bajo la acción de la gravedad y sin
2
fricción sobre un alambre que tiene forma de parábola y = x2 . . . . . . . . 561
6.12.Diagrama de fase para el sistema mostrado en la figura (6.11). . . . . . . . 563
6.13.Diagrama de fase para el péndulo de la figura 6.2 con ' = ! = constante.
p p
La figura 6.13(a) es para ! < g=` y la 6.13(b) es para ! > g=`. . . . . . . 565
6.14.Diagrama de fase para el péndulo simple de la figura (6.6). . . . . . . . . . 567
6.15.Evolución de una región en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 569
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XXII
ÍNDICE DE FIGURAS
6.16.Proyección del elemento de volumen sobre el plano qi pi . . . . . . . . . . . 571

6.17.Diagrama de fase para un conjunto de partículas de masa m moviéndose
inmersas en un campo gravitacional constante. . . . . . . . . . . . . . . . . 575
6.18.Partícula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una
fuerza F (r) que se deriva del potencial U (r) = rCn . . . . . . . . . . . . . . . 581
D.1. Función arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XXIII
Parte I
Fundamentos físicos y matemáticos

básicos para estudiar Mecánica de
Lagrange y Hamilton
1
CAPÍTULO 1
Dinámica de un sistema de partículas
Contents
1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasi…cación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posición del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posición del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posición del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida 35
1.8. Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.10.2. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

1.10.3. Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.1. Sistema de partículas

Los cuerpos que se observan a simple vista están formados por un gran número
de partículas, macroscópicas, atómicas o subatómicas. Sólo en ciertos casos es váli-
da la simplificación que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, será necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partículas.
Se llama Sistema de Partículas, Sistema Mecánico o Sistema Dinámico a

un conjunto de varias partículas, de número finito o infinito, de las cuales se
quiere estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama Configuración de un Sistema a la posición de cada una de sus

partículas en un instante dado.
Para definir la configuración se necesita un determinado número de parámetros

según el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partícula libre precisa de tres pa-
rámetros (x; y; z) son sus coordenadas Cartesianas. Un sistema de N partículas libres
queda definido por 3N parámetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el
capítulo 2) que restrinjan el movimiento, el número de parámetros preciso para definir
la configuración podría ser menor.
Todo sistema está definido por su frontera,
Se llama Frontera del Sistema (ver figura 1.1) a la envoltura imaginaria

que lo encierra y separa de su entorno o exterior.
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o eléctricos originados por otro sistema
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 4
1.2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE PARTÍCULAS
Figura (1.1): Frontera de un sitema de partículas.
de partículas, sistemas de partículas en contacto él, etc. Puede pensarse que la fron-
tera de un sistema de partículas tiene propiedades especiales que sirven para: (a)
aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interacción de un modo específico
entre el sistema y su entorno.
Debe quedar claro que el espesor de la frontera es matemáticamente

cero por lo que no puede contener materia ni ocupar algún lugar en el
espacio.
El valor de alguna variable física del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
están en contacto en ese punto.
1.2. Clasificación de los sistemas de partículas

Un sistema de partículas puede ser clasificado como:
1.2.1. Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un número finito de partículas
que están localizadas. En un sistema discreto la masa total del sistema se obtiene
sumando las masas de todas las partículas que lo forman.
Dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partículas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partículas
que lo constituyen.
1.2.2. Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribución continua de
materia, es decir, por un número infinito de partículas. Las partículas que lo forman no
se pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Al igual que en el caso discreto, dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es de-
cir, son sistemas de partículas contínuos cuyas posiciones relativas no cambian. A estos
sitemas se les da el nombre de Cuerpo Rígido. Un cuerpo rígido es una idealización ya
que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado bajo la
acción de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformación puede
ser tan pequeña que para fines prácticos se puede suponer que no existe. Para el es-
tudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecánica de los
Cuerpos Rígidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partículas contínuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prácticos un sistema discreto que tenga un gran número, pero fini-
to, de partículas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran número, pero finito, de
partículas.
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas

En un sistema de partículas están involucradas fuerzas que son ejercidas sobre
las partículas que lo constituyen y que son las causantes de la variación de la can-
tidad movimiento lineal o momento lineal ! p de las mismas. A estas fuerzas resulta
conveniente clasificarlas ya que las partículas del sistema no sólo están interaccionan-
do entre sí, sino con otras partículas que no pertenecen al mismo sistema. Es posible
clasificarlas atendiendo a varios criterios (ver figura 1.2):
Figura (1.2): Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí !

riy! r j son los vectores de posición de la
!(int)
i-ésima y j-ésima partícula respectivamente, F ij es la fuerza ejercida por la j-ésima partícula sobre
!(int) !
i-ésima, F ji es la fuerza ejercida por la i-ésima partícula sobre j-ésima y las F (ext) representan fuerzas
externas ejercidas sobre el sistema.
1.3.1. Externas e internas

Fuerzas externas
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sis-
tema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sistema por
partículas, distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al
mismo sistema.
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las únicas que modifican su momento lineal ! p , influyendo sobre una o más partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partículas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto serán denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza externa total
sobre la i-ésima partícula a menos que, para casos particulares, sea indicada otra
notación.
A un sistema de partículas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se

le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un sistema que
no interacciona con otros agentes físicos situados fuera de él y, por tanto, no
está conectado en forma “causal” ni en correlación con nada externo a él.
Particulamente, un sistema inercial aislado es aquél en el que son válidas las tres
Leyes de Newton y tiene las siguientes características:
1. La evolución del sistema es independiente del origen de la coordenada temporal,

es decir, el tiempo es homogéneo.
2. La evolución del sistema es idenpendiente del origen de coordenadas del sistema

inercial, es decir el espacio es homogéneo.
3. La evolución del sistema es independiente de la dirección de los ejes de sistema de

coordenadas escogido, es decir, el espacio es isótropo.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partículas que cons-
tituyen al sistema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sis-
tema debidas a otras partículas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesión de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atracción gravitacional entre las partículas del sistema, la fuerza eléctrica si
las partículas tienen cargas eléctricas, fuerzas de contacto entre las partículas, etc.
Figura (1.3): (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S 0 con dos partículas de
masas m2 y m3 .
!
En este texto serán denotadas por: F (int) cuando se trate de la fuerza interna total
!(int)
o resultante en el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
i-ésima partícula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notación.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, consid-
érense los sistemas mostrados en la figura 1.3. En la figura 1.3(a) se muestra un sistema
S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen O del
referencial mostrado mediante los vectores de posición ! r 1, !
r2y!r 3 respectivamente.
Sobre estas partículas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1 F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
8 !
>
!
>
: !
8 !
>
!
>
: !
! ! ! ! ! !
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interacción mutua entre las tres partículas. Las
! ! !
fuerzas F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interacción del sistema con un
agente externo al mismo.
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de
m2 y éste último sobre una superficie lisa S. Hay fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
Por otro lado, en la figura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partículas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partículas
! ! ! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 , F 3 ,
! ! ! ! !
F 21 y F 31 son externas (estas dos últimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 , que
en S pertenecían al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre él.
Otro ejemplo es el mostrado en la figura 1.4. En la figura 1.4(a) se presenta un sistema

constituido por dos bloques de masas m1 y m2 que se desplazan el uno sobre el otro
habiendo fricción. El cojunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una superficie
!
lisa , debido a la acción una fuerza F sobre el bloque de masa m2 ejercida por un
agente externo (una persona o una máquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
8 !
>
< w 1 peso de m1 .
!
Fuerzas sobre m1 N 12 fuerza normal aplicada por m2 sobre m1 .
>
: !
F f 12 fuerza de fricción aplicada por m2 sobre m1 .
8 !
>
> w 2 peso de m2 .
>
> !
>
> N 21 fuerza normal aplicada por m1 sobre m2 .
<
!
Fuerzas sobre m2 F f 21 fuerza de fricción aplicada por m1 sobre m2 .
>
> !
>
> N fuerza normal ejercida por sobre m2 .
>
> !
:
F fuerza aplicada sobre m2 por un agente externo.
! !
En este sistema, compuesto por m1 y m2 , las fuerzas !w 1, !
w 2 , N y F , son externas.
!
La fuerza normal N es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre m2 por la
! ! ! !
superficie , que es un agente externo al sistema. Las fuerzas F f 12 , F f 21 , N 12 y N 21 son
internas porque se dan entre m1 y m2 .
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre él serían externas. La
figura 1.4(b) muestra el caso en que la frotera del sistema sólo considere al bloque 1
y la figura 1.4(c) muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos
todas la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de
cuerpo libre.
A partir de la anterior discusión se deduce que cualquier fuerza puede

ser externa o interna. Sólo depués de definir las fronteras del sistema de
partículas objeto de estudio, se sabrán cuáles de las fuerzas presentes en-
tran en cada categoría.
1.3.2. Aplicadas y de reacción

Se pueden clasificar también en Aplicadas y de Reacción.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas también se les denominan Fuerzas Activas.
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actúan a “motus propio” sobre
el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
De reacción
A este tipo de fuerzas también se les denomina Fuerzas Reactivas o también

Fuerzas de Ligadura.
Son aquellas que actúan como respuesta a un movimiento determina-

do que intentan impedir y sólo se dan cuando existe la tendencia a este
movimiento.
Figura (1.5): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinámica de un

sistema de partículas debido a las fuerzas internas entre las partículas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partículas mi y mj son iguales en magnitud

!(int)
y opuestas en dirección. Si se denota por F ij la fuerza interna ejercida
sobre la i-ésima partícula debido a la j-ésima, entonces la llamada forma
“débil” de la tercera ley de Newton se escribe como,
!(int) !(int)
F ij = F ji (1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partículas mi y mj , además de ser iguales

y opuestas, deben darse sobre el segmento recta que une las posiciones
!(int)
de ambas partículas, es decir, si F ij es paralela a ! ri ! rj = !
r ij . Esta
forma más restringida de la tercera ley de Newton, llamada también la
forma “fuerte”, es mostrada en la figura 1.5. A las fuerzas que cumplen es-
ta forma de la tercera ley de Newton se le denominan Fuerzas Centrales.
Se debe tener cuidado en saber cuándo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
electrostática tienen esta propiedad, conservándose el momento lineal total y el mo-

mento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en gener-
al, ¡no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo más famoso lo constituye la
fuerza de Lorentz que viene dada por,
!(int) !
F ij = qi !
v i B ij (1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde ! v i es la velocidad de la

!
carga qi y B ij es el campo magnético sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, sólo obedece a la forma débil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considérense dos partículas cargadas qi y qj que
se mueven con velocidades respectivas ! viy! v j en el plano de esta página, como se
muestra en la figura 1.6.
Figura (1.6): Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas qi y qj en movimien-
to.
!(int) !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int) !(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta página), F ij puede ser paralela a F ji
sólo cuando !viy! v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes

no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento también depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeño y difícil de detectar. El único efecto observable es la precesión del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide

En el estudio de la dinámica de sistemas de partículas es de una importantísima
utilidad el concepto de Centro de Masa.
El Centro de Masa de un sistema discreto o continuo es el punto ge-

ométrico que dinámicamente se comporta como si en él estuviera aplicada
la resultante de las fuerzas externas al sistema.
Esto será demostrado más adelante en la sección 1.6. De manera análoga, se

puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de
masas es un sistema equivalente al original.
Por otro lado,
El Centro de Gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las

fuerzas que ejerce la gravedad sobre los diferentes puntos materiales que
constituyen el cuerpo, producen un momento de fuerza o torque ! resul-
tante nulo.
La figura 1.7 muestra una representación de la posición del centro de gravedad

para un sistema discreto de N partículas. El centro de gravedad no corresponde ne-
cesariamente a un punto material del cuerpo. Así, el centro de gravedad de una
esfera hueca homogénea está situado en el centro de la esfera que no pertenece al
cuerpo.
! P
Figura (1.7): Posición R CG del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí M = mi y M!
g
es el peso !w total del sistema.
!
La posición R CG del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser en-
contrada mediante,
! ! R
R CG M!
g !
r = R CG = !r !
g (!
r ) dm (1.3)
En la figura 1.8 se muestra un cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra cuyo

tamaño no es despreciable con respecto al de ésta última, en el cual se han repre-
sentado varios diferenciales de masa dm y a los cuales se les han representado las
intensidades del campo terrestre ! g en sus respectivas posiciones. Se puede observar
!
que g es un vector que varía en dirección de punto a punto por estar siempre dirigi-
do al centro de la Tierra además de que podría variar también su magnitud. En este
caso, de (1.3), para el cuerpo de masa M resultaría una posición para su centro de
gravedad distinta a la posición de su centro de masa (cuya determinación se hará
más adelante). Ahora, si el tamaño de este cuerpo es pequeño o despreciable con
respecto al de la Tierra ocurriría que los ángulos entre los distintos vectores !
g serían tan
pequeños que estos vectores podrían considerarse paralelos entre sí y constantes en
magnitud. En este caso, por el contrario, de (1.3) resultaría una posición para el cen-
tro de gravedad igual a la posición del centro de masa. A los efectos prácticos, esta
coincidencia se cumple con precisión aceptable para todos los cuerpos que están
sobre la superficie terrestre, aun para una locomotora o un gran edificio; no sucede lo
mismo con objetos astronómicos como los planetas.
!
La posición centro de masa R coincide con la del centro de gravedad
!
R CG cuando el cuerpo está en un campo gravitatorio uniforme, es decir,
cuando el vector aceleración de la gravedad ! g (!
r ) es de magnitud y di-
rección constante en todo el interior del cuerpo,
!
g = vector constante
Por último, queda por definir el centroide de un cuerpo geométrico,
El Centroide o Baricentro es un punto que define el centro de un cuer-

po geométrico unidimensional, bidimensional o tridimensional, es decir, es el
centro de simetría.
Hay que hacer incapié en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos pura-
mente geométricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en
sus respectivas posiciones.
sin masa. Todo cuerpo material está definido por un cuerpo geométrico que encierra
toda la masa del mismo. La posición del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posición del centroide del cuerpo geométrico que lo define, si el primero es
homogéneo. Si un cuerpo material es simétrico y homogéneo, se puede hallar su cen-
troide fácilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogéneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogéneas,
el centroide también se encuentra en su centro geométrico. El caso de un triángulo se
encuentra en la intersección de las medianas1 .
Por las anteriores razones y dentro de los límites mecionados, al centro de masa
suele llamársele también centro de gravedad o también centroide.
1.4.1. Posición del centro de masa de un sistema discreto
Para definir la posición del centro de masa de un sistema de partículas discreto,

pártase de uno formado por N partículas de masas m1 ; m2 ; :::; mN cuyos vectores de
posición son !r 1; !
r 2 ; :::; !
r N respectivamente con relación al origen O del referencial
escogido, el cual es inercial (ver figura 1.9). La masa total M del sistema vendrá dada
por,
1
Las medianas son las tres rectas que unen cada vértice del triángulo con el centro del lado opuesto.
Figura (1.9): Posición del centro de masa de un sistema de N partículas.
X
N
M= mi (1.4)
i=1
Ahora bien,
El Centro de Masa de un sistema de partículas se define como el punto

!
cuyo vector de posición R viene dado por,
1 X !
N
!
R = mi r i (1.5)
M i=1
Como,
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebz
entonces, ! ! !
1 X 1 X 1 X
N N N
!
R = mi xi ebx + mi yi eby + mi zi ebz (1.6)
M i=1 M i=1 M i=1
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posición del centro de
masa son,
1
P
N
1
P
N
1
P
N
xcm = M
mi xi ycm = M
mi yi zcm = M
mi zi (1.7)
i=1 i=1 i=1
..............................................................................................
EJEMPLO 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partícu-
las de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vértices de un
triángulo rectángulo como se muestra en la figura 1.10. Encuéntrese la posición del
centro de masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un triángulo rectán-
gulo.
SOLUCION: la masa del sistema, al usar (1.4), viene dada por,

X
3
M= mi = m1 + m2 + m3 = 2Kg + 4Kg + 8Kg = 14Kg (1.8)
i=1
Ahora, al usar (1.7),
1 X
3
1
xcm = mi xi = (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1 M
1 5
= [(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b (1.9)
14Kg 7
1 X
3
1
ycm = mi yi = (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1 M
1 4
= [(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h (1.10)
14Kg 7
Entonces, de los resultados (1.9) y (1.10), el centro de masa está en la posición,
! 5 4 5 4
R = d + b; h = d + b ebx + hb
ey (1.11)
7 7 7 7
..............................................................................................
1.4.2. Posición del centro de masa de un sistema continuo

Cuando se tiene una distribución de materia continua como la representada
por la región R mostrada en la figura 1.11, las sumatorias presentes en (1.4) y (1.5) se
convierten en integrales y la masa m en un diferencial de masa dm resultando,
! 1
R ! R
R = M R
r dm, con M = R dm (1.12)
y como,
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ex
entonces, Z Z Z
! 1 1 1
R =
ydmb
ey + xdmb
ex + zdmb
ey (1.13)
R M M R M R
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
Figura (1.11): Distribución de mareria continua de masa m y densidad .
1
R 1
R 1
R
xcm = M R
xdm ycm = M R
ydm zcm = M R
zdm (1.14)
La región R puede ser unidimensional, bidimensional o tridimensional, por lo tanto,

las integrales presentes en (1.12) podrán ser simples, dobles o triples respectivamente.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuéntrese el centro de masa
de un aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.12).
Figura (1.12): Aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal .
SOLUCION: en coordenadas polares se tiene que el diferencial de masa viene dado

por,
dm = rd' = ad' (1.15)
por lo tanto la masa M del aro es,

Z Z
M= dm = ad' = a (1.16)
R 0
Por la simetría mostrada en la figura y debido a que el aro es homogéneo se tiene

que la abscisa del centro de masa es,
xcm = 0 (1.17)
A partir de (1.14) la ordenada viene dada por,

Z
1
ycm = ydm (1.18)
M R
donde,
y = r Sen ' = a Sen ' (1.19)
en coordenadas polares. Por lo tanto, al sustituir (1.15), (1.16) y (1.19) en (1.18),

R Z
0
a2 Sen 'd' a 2a
ycm = = Sen 'd' = (1.20)
a 0
Por último, de los resultados (1.17) y (1.20), el centro de masa del aro está en la
posición,
! 2a 2a
R = 0; = eby (1.21)
Figura (1.13): Posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogéneo, de densidad y de
radio R.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posición del centro
de masa de la placa homogénea de densidad mostrada en la figura 1.13.
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
dm = rdrd' (1.22)
por lo tanto su masa resulta de,

Z Z Z R Cos(2')
4 1 2
M= dm = rdrd' = R (1.23)
R 4
0 8
entonces a partir de (1.14), considerando (1.22) y (1.23), la coordenada xcm del centro
de masa es,
Z Z Z R Cos(2') p
1 1 4
2 128 2
xcm = xdm = 1 2 r Cos 'drd' = R (1.24)
M R 8
R 4
0 105
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares x = r Cos '.
Por otro lado, debido a la simetría de problema es obvio que,
ycm = 0 (1.25)
entonces, de los resultados (1.24) y (1.25), el centro de masa está en la posición,

p ! p
! 128 2 128 2
R = R; 0 = Rbex (1.26)
105 105
..............................................................................................
EJEMPLO 1.4
Sistema continuo tridimensional. Encuéntrese el centro de masa
de un cono sólido homogéneo de densidad , altura h y radio de la base a (ver figura
1.14).
Figura (1.14): Cono sólido homogéneo de altura h y base de radio a .
SOLUCION: el diferencial de masa en coordenadas cilíndricas viene dado por,
dm = rdrd'dz (1.27)
por lo tanto la masa M del cono es,

Z 2 Z a Z h
r+h
a 1 2
M= rdzdrd' = ah (1.28)
0 0 0 3
Por la simetría mostrada en la figura y debido a que el cono es homogéneo se tiene

que la abscisa y la ordenada del centro de masa vienen dadas por,
xcm = ycm = 0 (1.29)
La cota del centro de masa es posible encontrarla a partir de (1.14),

Z
1
zcm = zdm (1.30)
M R
Por lo tanto, al sustituir (1.27) y (1.28) en (1.30),

R2 RaR h
r+h 1
0 0 0
a
zrdzdrd' 12
a2 h2 1
zcm = 1 2
= 1 2
= h (1.31)
3
ah 3
ah 4
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.29) y (1.31), el centro de masa
está en la posición,
! 1 1
R = 0; 0; h = hb ez (1.32)
4 4
..............................................................................................
1.4.3. Posición del centro de masa de un sistema compuesto

Dado un sistema de partículas que ha sido subdividido por completo en subsis-
!
temas, el objetivo de esta sección es encontrar la posición R de su centro de masa a
partir de la posición de los centros de masa de cada uno de dichos subsistemas.
En efecto, considérese un sistema S discreto de N partículas y masa M que ha sido

subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,...,Ss (ver figura 1.15). Si n1 , n2 ,...,ns
representan el número de partículas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse
que,
Figura (1.15): Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsistemas

S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
X
s
N = n1 + n2 + ::: + ns = nj (1.33)
j=1
! ! !
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en R 1 , R 2 ,..., R s y
masas totales M1 ,M2 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + ::: + m1n1 = m1i (1.34)
i=1
(el primer índice indica el subsistema y el segundo cada una de las partículas de dicho
subsistema),
msubsistema, partícula
y los vectores de posición de cada una de las partículas que lo integran vienen dados
por ! r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma análoga,
P
n2
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 = m2i
i=1
.. .. .. (1.35)
. . .
P
ns
Ms = ms1 + ms2 + ::: + msns = msi
i=1
de manera que la masa total del sistema S viene dada por,

n1
X n2
X X
ns
M = M1 + M2 + : : : + Ms = m1i + m2i + : : : + msi (1.36)
i=1 i=1 i=1
entonces, a partir de (1.5), la posición del centro de masa de cada uno de los s sub-
sistemas de S vendrá dada por,
! P
n1 ! P
n1
Subsistema 1: R1 = 1
M1
m1i !
r 1i ) M1 R 1 = m1i !
r 1i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n2
M2
m2i !
r 2i ) M2 R 2 = m2i !
r 2i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n3
M3
m3i !
r 3i ) M3 R 3 = m3i !
r 3i (1.37)
i=1 i=1
..
.
! P
ns ! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si ) Ms R s = msi !
r si
i=1 i=1
Ahora bien, al sumar miembro a miembro las expresiones (1.37) resulta,

n1
X n2
X n3
X X
ns
! ! ! ! ! ! !
M 1 R 1 + M2 R 2 + M 3 R 3 + : : : + M s R s = m1i r 1i + m2i r 2i + m3i r 3i + : : : + msi !
r si
i=1 i=1 i=1 i=1
X
s
! XN
Mj R j = mi !
ri
j=1 i=1
X
s
! !
Mj R j = M R
j=1
o,
! 1
P
s !
R = M
Mj R j (1.38)
j=1
que es la posición del centro de masa del sistema original S calculada a partir de las
! ! ! !
posisiones R 1 ; R 2 ; R 3; : : : ; R s de los centros de masa de cada uno de los s subsistemas.
En componentes Cartesianas,
1
P
s
1
P
s
1
P
s
xcm = M
Mi xcm;i ycm = M
Mi ycm;i zcm = M
Mi zcm;i (1.39)
i=1 i=1 i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posición del centro de masa del
i-ésimo subsistema. Por lo tanto,
En los sistemas compuestos, se pueden encontrar los centros de masa de

los sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro
de masa del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le
conoce como Propiedad de Agrupamiento.
Es fácil mostrar que lo mismo ocurre partiendo de un sistema continuo.

..............................................................................................
EJEMPLO 1.5
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 1.16 que consiste en una concha hemisférica de radio externo a
e interno b y un hemisferio sólido de radio a, ambos homogéneos de densidad .
SOLUCION: la posición del centro de masa de la concha hemisférica y el hemisferio
sólido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
! ! 3 a4 b 4 3 a4 b 4 2
R concha = R 1 = 0; 0; 3 = ebz , con M1 = a3 b3 (1.40)
8a b3 8a 3 b 3 3
! ! 3 3 2
R hemisferio = R 2 = 0; 0; a = ez , con M2 =
ab a3 (1.41)
8 8 3
ya que, por simetría, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38),

! !
! 1 X ! M 1 R 1 + M2 R 2
R = Mj R j =
M j M 1 + M2
4 3 a4 b4 4 3
3
(a3 b3 ) 8 a3 b3
ebz + 3
a3 8
ab
ez
= 4 4
3
(a3 b3 ) + 3
a3
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y un hemisferio
sólido homogéneo acoplados.
o,
! 3 b4 3 b4
R = ebz = 0; 0; (1.42)
8 2a3 b3 8 2a3 b3
..............................................................................................
EJEMPLO 1.6
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa de la lámina
homogénea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicículo de radio R < 2c .
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es
la lámina L cuadrada sin orificio y el otro es el orificio O. Se calcula la posición del
centro de masa de la lámina cuadrada completa y del orificio, asignándole a este
último masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la
lámina con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posición del centro de masa de la lámina cuadrada sin orificio: por la simetría del
problema y por ser la lámina homogénea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
xLcm = 0 (1.43)
L c
ycm = (1.44)
2
y su masa viene dada por,
ML = c 2 (1.45)
Figura (1.17): Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad y lado c con orificio
semicircular de radio R < 2c .
Posición del centro de masa del orificio: por la simetría de problema y por suponer
el orificio homogéneo,
xO
cm = 0 (1.46)
el diferencial de masa, usando coordenadas, polares viene dado por,
dm = rdrd' (1.47)
entonces su masa es,

Z Z Z R
1 2
MO = dm = rdrd' = R (1.48)
0 0 2
y al usar (1.12),
Z Z Z R
O 1 1 4
ycm = ydm = 1 r2 Sen 'drd' = R (1.49)
MO 2
R2 0 0 3
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares y = r Sen '.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38) la posición

del centro de masa de la lámina con el orificio se obtiene mediante,
ML xLcm + MO xOcm
xcm = (1.50)
ML + MO
L O
ML ycm + MO ycm
ycm = (1.51)
ML + MO
y al sustituir los resultados (1.43) a (1.46), (1.48) y (1.49) en (1.50) y (1.51) resulta final-
mente,
1
( c2 ) (0) + 2
R2 (0)
xcm = 1
=0 (1.52)
c2 + 2
R2
c 1 4
( c2 ) 2
+ 2
R2 3
R 1 3c3 4R3
ycm = 1
= (1.53)
c2 + 2
R2 3 2c2 R2
o también,
! 1 3c3 4R3 1 3c3 4R3
R = 0; = eby (1.54)
3 2c2 R2 3 2c2 R2
..............................................................................................
1.5. Propiedades del centro de masa

El centro masa de un sistema de partículas tiene las siguientes propiedades
(algunas serán verificadas posteriormente):
1. Permite reducir el estudio de la dinámica de un sistema de partículas (discreto o

continuo) al de una partícula.
2. Es un punto geométrico que no tiene por qué corresponderse con la posición de

una partícula material del sistema.
3. Su posición está contenida en los elementos de simetría del sistema. Si el cuerpo

tiene un plano o un eje de simetría éste contiene al centro de masa. Si posee un
centro de simetría, éste será directamente el centro de masa. Lo anterior ocurre si
existe una distribución homogénea de la masa.
4. Es independiente del sistema de referencia inercial empleado para localizarlo. Solo

depende de la masa de las partículas y de sus posiciones relativas entre sí.
5. Se mueve como un punto material cuya masa es la masa total del sistema, impul-
sado por las fuerzas externas.
6. Todas las fuerzas externas al sistema de partículas se suponen aplicadas en su cen-

tro de masa. La aceleración del centro de masa coincide con la aceleración del
sistema.
7. La cantidad de movimiento de un sistema de partículas es igual al producto de la

masa del sistema por la velocidad de su centro de masa.
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
8. Si las fuerzas externas que actúan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa.
9. Si se toma el centro de masa como origen de referencia, la cantidad de movimiento

del conjunto de partículas es siempre nula.
10. El movimiento más general que puede tener un sistema de partículas se puede re-
ducir a un movimiento de traslación de su centro de masa más una rotación alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
1.6. Movimiento del centro de masa

Supóngase que se tiene un sistema discreto constituido por N partículas que
interactúan entre sí y sobre el cual actúan fuerzas externas. Entonces, la fuerza resul-
!
tante sobre la i-ésima partícula F i estará compuesta (en general) por dos partes: una
!(ext)
parte es la resultante de todas las fuerzas externas F i y la otra parte es la resultante
!(int)
de todas las fuerzas internas F i que se originan de la interacción de todas las otras
N 1 partículas con la i-ésima. Por lo tanto,
! !(ext) !(int)
Fi= Fi + F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (1.55)
!(int)
La fuerza F i podrá ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
!(int)
individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-ésima partícula debida a la j-ésima),
!(int) X
N
!(int)
Fi = F ij , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (1.56)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partícula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresión (1.55) puede es-
cribirse como,
! !(ext) !(int)
Fi=! p i = mi !
ri= Fi + Fi (1.57)
donde se ha supuesto que las mi son constantes. O también, en virtud de (1.56),
!(ext) X
N
!(int)
mi !
ri= Fi + F ij (1.58)
j=1 i6=j
Cada una de estas ecuaciones constituye la ecuación de movimiento de cada

una de las N partículas del sistema y, en conjunto, forman un sistema de N ecuaciones.
Este sistema tiene como gran dificultad matemática el hecho de que las fuerzas de
!(int)
interacción F ij dependen de las posiciones de las dos partículas (la i-ésima y la
j-ésima), esto es,
!(int) !(int) ! !
F ij = F ij ( r i ; r j ) (1.59)
Esta dificultad es tan poderosa que se ha demostrado que el sistema de ecuaciones
(1.58) no tiene solución analítica general si el número es mayor de dos, que constituye
el famoso problema de los dos cuerpos. Sin embargo, hay casos particulares donde si
hay solución. En los casos no analíticos se emplean los métodos numéricos.
Como ya se sabe, el centro de masa de un sistema de partículas discreto es un

!
punto cuya posición R depende de las coordenadas que posicionan a cada una de
las N partículas que lo constituyen, como efectivamente lo indica (1.5). Si las partícu-
las del sistema son tales que sus posiciones permanecen constantes en el tiempo (sis-
tema indeformable), entonces la posición del centro de masa del sistema también
permanece constante. Supóngase que se tiene ahora un sistema donde las partículas
que lo constituyen están en movimiento, haciendo que las coordenadas de posición
de cada una de ellas cambien con el tiempo (sistema deformable). Entonces, como
consecuencia, la posición del centro de masa del sistema también cambia con el
tiempo haciendo que éste se mueva.
La pregunta lógica que surge de lo anteriormente expuesto es la siguiente: ¿có-

mo se mueve el centro de masa de un sistema de partículas?. La respuesta a esta
pregunta es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 1 (Movimiento del centro de masa) El centro de masa de un sis-

tema de partículas se mueve como si fuese una partícula real, de masa
igual a la masa total del sistema y sobre la cual actúa la fuerza externa to-
tal; haciéndolo independientemente de la naturaleza de las fuerzas internas
y siempre que se cumpla la tercera ley de Newton. Es decir,
! !
M R = F (ext)
Demostración. Continúese considerando el sistema de N partículas mencionado al

comienzo de esta sección. Las N ecuaciones (1.58) pueden ser escritas como,
d2 !(ext) XN
!(int)
!
(mi r i ) = F i + F ij (1.60)
dt2
j=1 i6=j
luego, al sumar sobre i en ambos miembros se obtiene,

!
d2 X ! X !(ext) X X !(int) !
N N N N
mi r i = Fi + F ij = F (1.61)
dt2 i=1 i=1 i=1 j=1 i6=j
! P
N !
que representa la fuerza total F = F i sobre el sistema de partículas respecto al
i=1
P
N
origen O del referencial escogido. Si ahora sustituye mi !
r i a partir de (1.5) en (1.61)
i=1
resulta,
d2 ! ! !(ext) XN
!(int)
2
MR =MR = F + F ij (1.62)
dt i;j=1 i6=j
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
i=1
P
N P
N P
N
cambio de notación = .
i=1 j=1 i6=j i;j=1 i6=j
Supóngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del término
con sumatoria en (1.62) resulta,
X
N
!(int) X
N
!(int) !(int) !
F ij = F ij + F ji = 0 (1.63)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
por lo tanto, al sustituir (1.63) en (1.62) se obtiene,
! !
M R = F (ext) (1.64)
que es justamente la ecuación de movimiento de una partícula de masa M sobre la

!
cual actúa una fuerza resultante F (ext) , lo cual demuestra el teorema.
La expresión (1.64) es un resultado muy importante pues no sólo permite combi-

nar sistemas más pequeños para formar sistemas más grades y analizar lo que podría
llamarse su comportamiento general. Este resultado también permite hacer exacta-
mente lo contrario, es decir, dividir los sistemas en partes más pequeñas y estudiar el
movimiento de éstas.
El el caso especial de que el sistema de partículas sea aislado o cerrado (ver sec-
! !
ción 1.3.1) se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, a partir de la expresión (1.64) resulta,
! !
R = 0 (1.65)
El anterior resultado implica que el centro de masa de un sistema aislado

o cerrado se mueve con velocidad constante,
!
V = constante
es decir, realiza un movimiento rectilíneo y uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.7
En un sistema aislado, dos partículas de masas m1 = m y m2 = m se
atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
! k
F ij = 2 r
eb
rij
con k una constante positiva y ! r ij = !

ri ! r j el vector que posiciona a la i-ésima
partícula con respecto a la j-ésima. Si las partículas se deslizan sobre correderas lisas
en ángulo recto (ver figura 1.18), encuentre la aceleración de centro de masa.
!
SOLUCION: las fuerzas F ij son internas ya que son fuerzas de interacción entre las
partículas que constituyen al sistema. De la figura 1.18 se puede observar fácilmente
que las coordenadas de cada partícula vienen dadas por,
(
Para la que se mueve verticalmente (partícula 1) ! (x1 ; y1 ) = (0; y)
(1.66)
Para la que se mueve horizontalmente (partícula 2) ! (x2 ; y2 ) = (x; 0)
por lo tanto, al usar (1.7), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
1 X m1 x1 + m2 x2 m (0) + m (x) 1
xcm = mi xi = = = x ) x = 2xcm (1.67)
M i m1 + m2 m+m 2
1 X m1 y1 + m2 y2 m (y) + m (0) 1
ycm = mi yi = = = y ) y = 2ycm (1.68)
M i m1 + m2 m+m 2
de aquí que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey (1.69)
2 2 2 2
y, q
! ! 1p 2 1
R= R R = x + y 2 = d ) d = 2R (1.70)
2 2
Figura (1.18): Dos partículas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto.
Por otro lado, de (1.58) se puede escribir que,

X
2
!(int)
mi !
ri= F ij
j=1 i6=j
!(ext) !
ya que F i = 0 por ser el sistema aislado. Entonces,
X
2
!(int) !(int) k k
m1 !
r1 = F 1j = F 12 ) m1 x 1 ebx + y 1 eby = 2 r
eb ) m1 y eby = 2 r
eb
j=1 i6=j
r12 r12
X
2
!(int) !(int) k k
m2 !
r2 = F 2j = F 21 ) m2 x 2 ebx + y 2 eby = 2 r
eb ) m2 xb
ex = 2 r
eb
j=1 i6=j
r21 r21
o,
k
m1 y eby = ebr (1.71)
d2
k
m2 xb
ex = ebr (1.72)
d2
puesto que, de la figura (1.18), r12 = r21 = d.
En (1.71) y (1.72) se debe escribir ebr en términos de ebx y eby para así poder comparar
sus miembros. En efecto,
!r ij !
ri ! rj (xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr = = =
rij rij rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
= (1.73)
rij
que, para i = 1 y j = 2 resulta en,

(x1 x2 ) ebx + (y1 y2 ) eby xb
ex + yb
ey xb
ex + yb
ey
ebr = = = (1.74)
r12 r12 d
| {z } | {z }
Por (1.66) r12 =d
y para i = 2 y j = 1 en,
(x2 x1 ) ebx + (y2 y1 ) eby xb
ex yb
ey xb
ex yb
ey
ebr = = = (1.75)
r21 r21 | d
{z }
| {z }
Por (1.66) r21 =d
entonces, al sustituir (1.74) en (1.71) y (1.75) en (1.72) se obtiene,

k xbex + yb
ey kx ky
m1 y eby = = ebx eby (1.76)
d2 d d3 d3
k xb
ex yb ey kx ky
m2 xb
ex = = ebx + eby (1.77)
d2 d d3 d3
Ahora, al comparar componente a componente los vectores presentes en ambos
miembros de las ecuaciones anteriores se obtiene,
ky
my = (1.78)
d3
kx
mx = (1.79)
d3
y al sustituir (1.68) en (1.78) resulta ,
d2 k (2ycm )
m (2ycm ) =
dt2 d3
o,
kycm
y cm = (1.80)
md3
además, al sustituir (1.67) en (1.79) resulta ,
kxcm
x cm = (1.81)
md3
entonces la aceleración del centro de masa vendrá dada por,
! ! kxcm kycm k
a cm = R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eb =
3 y
(xcm ebx + ycm eby )
| md
{z } | md{z } md3
Por (1.81) Por (1.80)
k !
R (1.82)
md3
Por último, al usar (1.70), el anterior resultado se puede escribir como
! k !
a cm = R
8mR3
1.7. MOVIMIENTO DE UN SISTEMA AISLADO DE DOS PARTÍCULAS - MASA REDUCIDA
o,
! k
a cm = ebR (1.83)
8mR2
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la dirección de R .
Del resultado (1.83) se puede argüir que el centro de masa es atraído hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudia el movimiento de una partícula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cónica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
..............................................................................................
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partículas -

Masa reducida
Supóngase que se tiene un sistema discreto aislado o cerrado, como el mostra-
do en la figura 1.19, constituido por dos partículas de masas m1 y m2 que interactúan
entre sí.
Figura (1.19): Sistema aislado de dos partículas interactuantes de masas m1 y m2 .
!(int)
Ahora bien, sobre la partícula m1 actúa una fuerza F 12 ejercida por la partícula m2
!(int)
y sobre esta última actúa una fuerza F 21 ejercida por la partícula m1 que constituyen
las fuerzas internas del sistema. A partir de (1.58) las ecuaciones de movimiento de
ambas partículas vienen dadas por,
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m1 r 1 ) = F 1 + F 1j ) m1 !
r 1 = F 1 + F 12 (1.84)
dt2
i;j=1 i6=j
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m2 r 2 ) = F 2 + F 2j ) m2 !
r 2 = F 2 + F 21 (1.85)
dt2
i;j=1 i6=j
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver sección 1.3.1)
! !
se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
!(int)
! !(int) ! F
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12 (1.86)
m1
!(int) !(int)
! !(int) ! F 21 F 12
m2 r 2 = F 21 ) r 2 = = (1.87)
m2 m2
! !
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver sección 1.3.2).
Es posible reducir este problema de dos cuerpos al problema de un sólo cuerpo.

En efecto, al encontrar la aceleración relativa !r 12 teniendo presentes (1.86) y (1.87)
resulta,
!(int) !(int) !
! F F 12
r 12 = !
r1 !
r 2 = 12
m1 m2
o,
!(int)
F 12 = !
r 12 (1.88)
con,
m1 m2
= m1 +m2
(1.89)
que se denomina masa reducida del sistema.
A partir del resultado (1.88) se puede deducir que:
Dado un sistema de dos partículas sometidas únicamente a fuerzas de

interacción mutua (fuerzas internas) o sistema aislado, el movimiento relativo
de las dos partículas es equivalente al movimiento relativo, respecto a un
sistema inercial dado, de una partícula de masa igual a la masa reducida
del sistema sometida a una fuerza igual a la de interacción.
1.8. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIÓN
El resultado anterior es muy importante en Física y es, justamente, lo que se usa al

estudiar el movimiento planetario.
1.8. Momento lineal y su conservación
Teorema 2 (Momento lineal) El momento lineal de un sistema de partículas

es el mismo que si fuera una partícula real de masa M localizada en la posi-
!
ción de centro de masa R y que se mueve de la manera en que él lo hace.
Es decir, el momento lineal del sistema de partículas es el mismo de su centro
de masa,
! !
p =MR
Demostración. El momento lineal de la i-ésima partícula puede escribirse como,
p i = mi !
! ri (1.90)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresión, se obtiene el momento lineal

total !p del sistema,
XN XN
!
p = !pi= mi !
ri (1.91)
i=1 i=1
o también, !
d X
N
!
p = mi !
ri (1.92)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (1.5) resulta,
i=1
! d !
p = MR (1.93)
dt
o,
! !
p =MR (1.94)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
Por otro lado, la condición para que la cantidad de movimiento de un sistema de

partículas no varíe con el tiempo es enunciada en el siguiente teorema:
Teorema 3 (Conservación del momento lineal) El momento lineal ! p de un

!(ext) !
sistema de partículas libre de fuerzas externas ( F = 0 ) es constante en
el tiempo, es decir, se conserva.
!
p = vector constante
Demostración. Al derivar con respecto al tiempo (1.94) y teniendo presente (1.64) se

obtiene,
! ! !
p = M R = F (ext) (1.95)
! !
que es lo indicado por el teorema 1. Ahora, al hacer F (ext) = 0 en (1.95) resulta,
! ! !
p = F (ext) = 0 (1.96)
y al itegrar,
!
p = vector constante (1.97)
1.9. Momento angular y su conservación
Teorema 4 (Momento angular) El momento angular total del sistema de

!
partículas respecto al origen de un referencial escogido L es igual a la suma
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho ori-
!
gen L cm y el momento angular del sistema con respecto a la posición del
!
centro de masa L 0 ,
! ! !
L = L cm + L 0
!
Demostración. El momento angular L de la i-ésima partícula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =!ri ! pi (1.98)
!
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.98) se obtiene el momento angular total L
del sistema de partículas,
! X! X X
N N N
L = Li = !
ri !
pi= !
ri mi !
ri (1.99)
i=1 i=1 i=1
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
Figura (1.20): Vector de posición !

r 0i .
Si se define ahora un vector de posición !r 0i , que posicione a la i-ésima partícula

con respecto al centro de masa del sistema, de manera que (ver figura 1.20),
! !
ri=!
r 0i + R (1.100)
entonces, al sustituir (1.100) en (1.99) resulta,
" !#
! X
N
! 0
!
L = !
r 0i + R mi !
ri+ R
i=1
" !#
XN 0
! ! !0
!
= mi !
r 0i !
r i+!
r 0i R+R !
ri+ R R
i=1
! !
X
N 0 X
N
! ! d X
N
= !
r 0i mi !
ri + mi !
r 0i R+R mi !
r 0i
i=1 i=1
dt i=1
!
X
N
! !
+ mi R R (1.101)
i=1
pero,
0 X
N
ri = !
mi ! p 0i , mi = M (1.102)
i=1
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = mi !
ri R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (1.100)
! ! !
= M
| {zR} MR = 0 (1.103)
Por (1.5)
P
N
esta última indica que mi !
r 0i especifica la posición del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (1.102) y (1.103), la
expresión (1.101) queda escrita como,
! ! ! X
N
! X
N
L = R M !
r 0i !
p 0i = R ! !
r 0i !
p 0i
| {zR} + p +
=!
p por (1.94) i=1 i=1
o, 8 ! !
< L cm = R ! p
! ! !0
L = L cm + L , con PN (1.104)
: !
L0 = !
r 0i ! p 0i
i=1
que es el momento angular total del sistema de partículas respecto al origen O de un

referencial escogido, demostrándose así lo enunciado en el teorema.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.8
Un aro homogéneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.21). Encuentre el momento angular total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geométrico por ser
homogéneo. Según (1.104),
! ! ! ! ! !
L = L cm + L 0 = R p + L0 (1.105)
Para el presente caso,

L0 = I 0 ! (1.106)
donde I 0 es el momento de inercia en torno al centro de masa y,

! !
R p = Rp = aM v (1.107)
Figura (1.21): Aro homogéneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante.
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.106) y (1.107) en
(1.105),
L = aM v + I 0 ! = a 2
| {zM !} + I 0 !
v=a!
0 2
= I + Ma ! (1.108)
pero2 ,
I 0 + M a2 = I (1.109)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.108) y (1.109),
L = I!
..............................................................................................
Teorema 5 (Torque externo) El torque externo total sobre un sistema de

partículas !(ext) es igual a la derivada total con respecto al tiempo t del
!
momento angular del sistema L , siempre que se cumpla la tercera ley de
Newton en su forma fuerte,
!(ext) = !
L
Demostración. La derivada temporal del momento angular de la i-ésima partícula es,

a partir de (1.98),
!
! ! XN
!
Li =! !p +!
ri !pi=!
ri ! pi=!
(ext) (int)
r ri Fi + F ij (1.110)
| i {z }i
! j=1 i6=j
=0 | {z }
Por (1.56) y (1.57)
2
Teorema de Steiner.
y al sumar sobre i en ambos miembros,
! X! X X
N N N
! !(ext) ! !(int)
L = Li = ri Fi + ri F ij (1.111)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(int) X
N
!(int) ! !(int)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
| {z }
De forma análoga a (1.63)
X
N
!(int) !(int)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (1.1)
X
N
!(int)
= (!
ri !
r j) F ij (1.112)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-ésima partícula con respecto a la j-ésima
se puede definir como (ver figura 1.22),
Figura (1.22): Vector de posición !

r ij .
!
r ij = !
ri !
rj (1.113)
de la misma forma como se había hecho mención antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (1.112) y (1.113) se puede escribir (1.111) como,
! X! X
N N
!(ext) ! !(int)
L = ri Fi + r ij F ij (1.114)
i=1 i;j=1 i<j
o, 8
> ! P
N
! !(ext) PN
!(ext)
>
< (ext) = ri Fi = i
! !(ext) !(int) i=1 i=1
L = + , con P (1.115)
> N !(int) P
N
: !(int) =
> !
r ij F ij = !(int)
i
i;j=1 i<j i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partículas
!(ext) = ! !(ext)
i r i F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partículas en
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partículas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
(int)
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo
de la misma dirección de ! r ij , entonces !(int) anula,
X
N
!(int) !
!(int) = !
r ij F ij = 0 (1.116)
i;j=1 i<j
y, por lo tanto, (1.115) se reduce a,
!(ext) = !
L (1.117)

!
La condición para que se conserve el momento angular L de un sistema de partícu-
las es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 6 (Conservación del momento angular) Si el torque externo resul-

tante sobre un sistema de partículas !(ext) en torno a un eje dado se anula,
!
entonces el momento angular total del sistema L en torno al mismo eje per-
manece constante en el tiempo, es decir, se conserva,
!
L = vector constante
!
Demostración. Al hacer !(ext) = 0 en (1.117) resulta,
! !
L = 0 (1.118)
y al integrar,
!
L = vector constante (1.119)
1.10. Energía y su conservación
1.10.1. Energía cinética
Teorema 7 (Energía cinética) El trabajo total W12 realizado sobre un sistema

de partículas para pasarlo de una configuración 1 donde la energía cinética
es T1 a una configuración 2 donde la energía cinética es T2 viene dado por,
W12 = T2 T1
Demostración. Supóngase que un determinado sistema de partículas pasa de una

configuración 1 en la cual todas las coordenadas ! r i se especifican, a una configu-
!
ración 2 en la cual las coordenadas r i se especifican de alguna forma diferente. El
trabajo W12 realizado para pasar de la configuración 1 a la 2 vendrá dado por,
N Z
X conf. 2
!
W12 = F i d!
ri (1.120)
i=1 conf. 1
!
donde F i es la fuerza resultante que actúa sobre la i-ésima partícula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d!
ri = mi dt = mi (!
v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi v dt = d mi vi2 (1.121)
2 dt 2 dt i 2
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 (1.122)
i=1
2 i=1
2
o,
8
< T = PT
N
i
W12 = T2 T1 con i=1 (1.123)
:
Ti = 21 mi vi2
demostrándose así lo enunciado en el teorema. Aquí Ti es la energía cinética de cada

una de las partículas del sistema y T es la energía cinética total del sistema.
1.10. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
Teorema 8 (Energía cinética) La energía cinética total de un sistema de

partículas T es igual a la suma de la energía cinética del centro de masa
respecto al origen del referencial escogido Tcm y la energía cinética total de
las partículas individuales relativas al centro de masa T 0 ,
T = Tcm + T 0
Demostración. Si se halla la derivada total con respecto al tiempo t de la expresión

(1.100) y se despeja !
r resulta, i
0
! !
ri=!
ri+ R (1.124)
donde ! ri = ! v i es la velocidad de la i-ésima partícula con respecto al origen del

0
referencial escogito, r = !
! v 0 es la velocidad de la i-ésima partícula respecto al centro
i i
! !
de masa y R = V es la velocidad del centro de masa como ya se sabía. A partir de
(1.124) se obtiene,
! !
0 0
2 ! !
vi2 = ri = !
ri !
ri= !
ri+ R !
ri+ R
0 0 0 0
! ! ! !
= !
ri ! ri R+R !
r i+! ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2 (1.125)
Entonces en base a (1.125) se puede escribir T de (1.123) como,

!
X
N
1 0
!
T = mi vi02 + 2!
ri R +V2
i=1
2
!
XN
1 ! d X
N X
N
1
= mi vi02 + R mi !
r 0i + mi V 2 (1.126)
i=1
2 dt i=1 i=1
2
y al usar las expresiones (1.102) y (1.103) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
T = Tcm + T 0 , con P
N (1.127)
: T0 = 1
m v 02
2 i i
i=1
que es la energía cinética total de un sistema de partículas, demostrándose así lo

enunciado en el teorema.
1.10.2. Energía potencial
Al sustituir (1.56) y (1.55) en (1.120) resulta,
N Z
!
X conf. 2
!(ext) X
N
!(int)
W12 = Fi + F ij d!
ri
i=1 conf. 1 j=1 i6=j
N Z conf. 2
X X
N Z conf. 2
!(ext) ! !(int) !
= Fi dri+ F ij dri (1.128)
i=1 conf. 1 i;j=1 i6=j conf. 1
| {z } | {z }
Término 1 Término 2
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energías potenciales como sigue,
!(ext) ! (ext) )
Fi = r i Ui
!(int) ! (int) (1.129)
F ij = r i Uij
(ext) (int)
donde Ui y Uij son funciones de energía potencial que no tienen necesariamente
!
la misma forma. Aquí r i significa que la operación gradiente es realizada con respec-
to a las coordenadas de la i-ésima partícula.
Se desarrollarán ahora los términos 1 y 2 de (1.128) con la finalidad de transformar

sus integrandos en diferenciales exactas para así efectuar la integración indicada [se
supondrá que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Término 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.129) en el término 1 de (1.128)

resulta,
N Z
X conf. 2 N Z
X conf. 2
!(ext) ! ! (ext)
Término 1 = Fi dri= r i Ui d!
ri (1.130)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
pero,
! (ext) X
3 X
3
@U
(ext)
d!
(ext) i (ext)
r i Ui ri= ri` Ui dxi` = dxi` = dUi (1.131)
`=1 `=1
@xi`
donde ` = 1; 2; 3 representa la coordenada (recuérdese que i representa a la partícu-

la). Entonces,
XN Z conf. 2 X
N conf. 2
(ext) (ext)
Término 1 = dUi = Ui (1.132)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
Término 2: de (1.128),
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! !(int) ! !(int) !
Término 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma análoga a (1.63)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) !(int) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (1.133)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (1.1)
(int)
Puesto que Uij es una función sólo de la distancia entre las partículas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int) (int)
!
(int)
X
3
@Uij @Uij
dUij = dxi;k + dxj;k (1.134)
k=1
@xi;k @xj;k
(téngase presente que k indica la coordenada x1 = x, x2 = y, x3 = z, y la i y j las

partículas) donde las xj;k son mantenidas constantes en el primer término y las xi;k son
mantenidas constantes en el segundo término. Así,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uij rj
o también3 ,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uji rj (1.135)
ya que,
(int) (int)
Uij = Uji (por ser escalar no cambia con la dirección) (1.136)
y como,
! (int) !(int) !(int)
r j Uji = F = F ij (1.137)
| {zji } | {z }
Por (1.129) Por (1.1)
la expresión (1.135) puede escribirse como,

!(int) ! !(int) ! !(int)
(d! d!
(int)
dUij = F ij d r i + F ij d r j = F ij ri r j)
!(int) ! ! !(int) !
= F ij d( r i r j ) = F ij d r ij (1.138)
| {z }
Por (1.113)
3 ! (int) !(int)
Nótese que r j Uij 6= F ij . Para que sea cierto, el primer índice de U (int) debe ser igual al índice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).
Ahora, al sustituir (1.138) en (1.133) se obtiene,
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! (int)
Término 2 = F ij d r ij = dUij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
(int)
= Uij (1.139)
i;j=1 i<j conf. 1
Por último,al sustituir (1.132) y (1.139) en (1.128) resulta,

conf. 2 conf. 2 ! conf. 2
X
N
(ext)
X
N
(int)
X
N
(ext)
X
N
(int)
W12 = Ui Uij = Ui + Uij (1.140)
i=1 conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1 i=1 i;j=1 i<j conf. 1
expresión que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energías potenciales. En este caso, la energía potencial total U (externa +
interna) del sistema de partículas puede ser escrita como,
X
N
(ext)
X
N
(int)
U= Ui + Uij (1.141)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
(int)
donde el término Uij representa la Energía Potencial Interna del sistema de
i;j=1 i<j
partículas. Ahora bien, (1.140) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (1.142)
conf. 1
1.10.3. Conservación de la energía mecánica

Si se igualan (1.122) y (1.142) resulta,
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2 (1.143)
que expresa la conservación de la energía total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energías potenciales que no dependen explícitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
La energía total de un sistema de partículas se conserva cuando sus

fuerzas externas e internas son derivables a partir de energías poteciales
que no dependen explícitamente del tiempo.
Si el sistema es un cuerpo rígido donde, como se sabe, las partículas que lo cons-
tituyen están restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energía potencial interna permanece
constante. En esta situación, la energía potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energía potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a definir la posición cero en la energía potencial, pero esta posición es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, sólo la diferencia de energías potenciales
es físicamente significativa. El valor absoluto de la energía potencial es una cantidad
arbitraria.
1.11. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esférica homogénea de den-
sidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que ésta quede contenida en
! r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e i
2. Encuentre el centro de masa de una barra homogénea de densidad , longitud

!
` y masa M . Resp.: R = 21 `b
ex para un referecial cuyo origen está en su extremo
izquierdo.
3. Tres partículas puntuales se encuentran en un cierto instante en los vértices de un

triángulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partículas son, en el SI,
i mi (Kg) ! r i (m) !
v i ms
! !
1 5 0 0
2 4 3bi 3bj
3 3 4bj 4bi
Las tres partículas están conectadas por resortes con la misma constante k = 30 N m
y longitud natural nula (No hay fuerzas externas actuando sobre el sistema). Para el
instante indicado:
a) Determinar la aceleración de cada partícula. Resp.:

!
a = 18bi + 24b
j m 1 s2
!
a2 = 45bi + 30b
j sm2
!
a 3 = 30bi 80b j sm2
b) Calcular la posición, cantidad de movimiento, velocidad y aceleración del cen-

tro de masa. Resp.:
!
R = bi + b
j m
!p = 12bi + 12b
j Kg m s
! bi + b m
V = j s
! !
a = 0m s2
c) Posiciones y velocidades de cada una de las partículas respecto del centro de

masa. Resp.:
!
r 01 = bi + b
j m !
v 01 = bi b j ms
!
r 02 = 2bi b j m !
v 02 = bi + 2b j ms
!
r0 = bi + 3bj m !
v 03 = 3bi + b
j m
3 s
1.11. PROBLEMAS
d) Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro

! 2 !
k Kg ms ; L 0 = 60b
de masa. Resp.: L = 84b
2
k Kg ms .
e) Hallar la energía cinética del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: T = 42 J; T 0 = 30 J.
4. Un sistema que está formado por tres partículas de masas m1 = 0; 5 Kg, m2 = 1 Kg y

m3 = 1; 5 Kg se ve sometido a la acción de una única fuerza externa conservativa
!
F . La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a O (origen de un
sistema de referencia inercial) en función del tiempo viene dada por !
p = 3t3bi 6tb
j,
1
en Kgms .
a) ¿Se conserva la energía total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector posi-
ción del centro de masa del sistema en función del tiempo, suponiendo que su
!
posición inicial es R o = bi + 3b h 4en m. Resp.: Si seiconserva
j para t = 0, expresado
! ! !
ya que F es conservativa; V = t i 2tb
3b
j s ; R = t4 1 bi + (3 t2 ) b
m
j m.
!
b) Determinar la fuerza externa F y la aceleración del centro de masa del sistema
!
en función del tiempo. Resp.: F = 9t2bi 6bj N; !a = 3t2bi 2bj sm2 .
c) Si la energía cinética total del sistema medida en t = 2 s con respecto a O vale
200 J, calcular la energía cinética orbital y la energía cinética interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 12 M V 2 = 120 J; Tint = 80 J.
Figura (1.23): Problema 5.
5. Encuentre la posición del centro de masa de los cuerpos homogéneos planos, de

! !
densidad , mostrados en la figura 1.23. Resp.: (a) R = 12 (bb ey ), (b) R = 34 rb
ex + hb ey ,
! 1
(c) R = 3 hb
ey .
6. Sean !r 0i y !
v 0i el vector posición y velocidad, respectivamente, de la partícula i-
ésima de un sistema de N partículas con respecto a su centro de masa. Demostrar
que,
P
N ! P
N !
(a) mi !
r 0i = 0 (b) mi !
v 0i = 0
i=1 i=1
7. Una placa circular homogénea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
ey .
R = 6 rb
8. Encuentre la posición del centro de masa de un cono sólido homogéneo de densi-

!
dad , de base con radio r = a y altura h (ver figura 1.25). Resp.: R = 34 hb
ez .
9. Encuentre el centro de masa de un cono sólido homogéneo cuya base tiene un

diámetro 2a y altura h y un hemisferio sólido homogéneo de radio a, de manera tal
! 2 3a2
que ambas bases se tocan (ver figura 1.26). Resp.: R = 41 hh+2a ebz .
10. Encuentre la posición del centro de masa de un alambre homogéneo de densidad

, que substiende un arco circular de radio a como el mostrado en la figura 1.27.
!
Resp.: R = 2a Sen 2 ebx .
1.11. PROBLEMAS
11. El centro de gravedad de un sistema de N partículas es el punto en torno al cual

las fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para un campo gravitacional
!
uniforme, mostrar que la posición del centro de gravedad R CG es idéntica a la
!
posición del centro de masa R . Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en
la figura 1.28 !
r i;CG indica la posición de la i-ésima partícula con respecto al centro
de gravedad.
!
12. Considere dos partículas de masa m. Las fuerzas sobre las partículas son F 1 = Fo ebx
!
y F 2 = cFo2 ebx (c constante positiva). Si las partículas están inicialmente en reposo en
el origen, ¿cuál es la posición, velocidad y aceleración del centro de masa?. Resp.:
!
R = 4mFo
(1 + cFo ) t2 ebx , ! Fo
v = 2m ex , !
(1 + cFo ) tb Fo
a = 2m (1 + cFo ) ebx .
13. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina triangular mostrada en la

figura 1.29. El triángulo es rectángulo isósceles con cateto c y no es homogéneo,
!
siendo su densidad dada por (x; y) = k (x2 + y 2 ) (k constante positiva). Resp.: R =
2c
eb + 2c
5 x 5 x
eb
14. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina mostrada en la figura 1.30.
!
Su densidad es (x; y) = kx (k constante positiva) Resp.: R = 20 eb .
7 x
15. Hallar la posición del centro de masa de la pirámide homogénea, de densidad ,

!
mostrada en la figura 1.31. Resp.: R = 4c ebx + 4c eby + 4c ebz .
16. Mostrar que la expresión,

X
N
!
F ij
i;j=1 i6=j
!
en verdad se anula para para un sistema de N = 4 partículas si las fuerzas F ij
obedecen la forma fuerte de la tercera ley de Newton.
17. Se dispara un proyectil a un ángulo de 45o con energía cinética inicial Eo . El proyec-
til explota en el punto más alto de su trayectoria, dividiéndose en dos fragmentos,
liberándose una energía adicional Eo . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 1.32). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energía.
a) ¿Cuál es la velocidad (magnitud y dirección) del primer fragmento de masa m1
1.11. PROBLEMAS
q
y del segundo fragmento de masa m2 ?. Resp.: v2de = Emo1(2m 2 m1 )
(m1 +m2 )
, verticalmente
q p
Eo (4m1 +m2 ) m1 (2m2 m1 )
hacia abajo; y v2de = m2 (m1 +m2 )
, en la dirección = tan 1 m1 +m2
. El su-
períndice de indica que es después de la explosión.
m1
b) ¿Cuánto vale la razón m1 =m2 cuando m1 es un máximo?. Resp.: m2
= 12 .
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posición del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
1u X N
1X
N
R= t M 2
m i ri 2
mi mj rij
M i=1
2 i;j=1
para un sistema de N partículas.
19. Un conjunto de N partículas de masas m1 , m2 , m3 , :::, mN , que conforman un sistema

de partículas, están situadas en puntos cuyos vectores de posición con respecto a
un origen O de un referencial S son ! r 1 ;!r 2 ;:::;!
(s) (s)
r N respectivamente (ver figura
1.33).Como ya se sabe, la posición del centro de masa del conjunto de partículas
!
se define como el punto en el espacio cuyo vector de posición R viene dado por,
1 X !(S) X
N N
!(S)
R = mi r i , con M = mi
M i=1 i=1
Mostrar que si se usara un origen O0 de un referencial S 0 diferente para el mismo

sistema de partículas, la anterior definición situaría al centro de masa en el mismo
1.11. PROBLEMAS
punto del espacio. Es decir,
1 X !(S 0 )
N
!(S 0 )
R = mi r i
M i=1
20. Mostrar que para una sola partícula de masa constante m la ecuación de movi-
miento implica la siguiente ecuación diferencial para la energía cinética T ,
!
T =F !
v
mientras que si la masa varía con el tiempo la ecuación correspondiente es,
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partículas, en un sistema discreto dado, interactúan mediante fuerzas que
siguen la “forma fuerte” de la tercera ley de Newton. Dada la relación usual entre el
vector de posición ! r i de la i-ésima partícula con respecto al origen O del sistema
referencial usado y el vector de posición de la misma partícula ! r 0i con respecto a
!
la posición del centro de masa R ,
! !
ri=!
r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-ésima partícula,
! !(ext) X
N
!(int)
!
Fi= pi= Fi + F ij
j=1 i6=j
mostrar que el torque total !,
X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i = mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la fuerza externa total.
i=1
22. Si cada una de las N partículas de un sistema discreto es atraída hacia un punto
fijo O con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partícula del sistema. Supóngase que el agente que origina la fuerza de atracción
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto está formado por N partículas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij (k constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supóngase,
además, que las correderas están en la dirección 0X y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-ésima y la j-ésima (ver figura 1.34). En esta figura, ij es el ángulo que
forma la línea de la fuerza con respecto al eje X.
1.11. PROBLEMAS
a) Muestre que la aceleración de la i-ésima partícula viene dada por,
X
N
x i = km (xj xi )
j=1 i6=j
b) Muestre que la posición del centro de masa viene dada por,
1 X
N
xcm = xi
N i=1
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partículas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa está en reposo. La independencia

de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N partículas
del sistema.
24. Dos partículas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares OX y OY (ver figura 1.35), atrayéndose con una fuerza proporcional a su
distancia kmi !r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
a) Muestre que,
p V p
x (t) = a Cos kt po Sen kt
k
p
y (t) = a Cos kt
b) Muestre que la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del

sistema viene dada por,
Vo2 2 4Vo2
1+ 2 ycm 2xcm ycm + x2cm =
ak k
que representa una elipse.
25. Supóngase que las fuerzas internas de un sistema de N partículas se pueden obten-
er de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
Uij (rij ) = Uji (rji )
donde,
1
rij = rji = (xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 2
es la distancia entre la i-ésima y la j-ésima partícula del sistema. Demostrar que el

trabajo total W (int) realizado por las fuerzas internas viene dado por,
X
N
!(int) ! 1 X
N
(int)
W = F ij drj = dUij
i;j=1 i6=j
2 i;j=1 i6=j
!(int)
donde F ij es la fuerza interna sobre la partícula i-ésima debida a la partícula
j-ésima.
26. El torque total !(S) sobre un sistema de N partículas con respecto al origen O de
un sistema de coordenadas S viene, como ya se sabe, dado por,
X
N
!(ext)
!(S) = !
ri
(S)
Fi
i=1
!(ext)
donde !
(S)
r i es la posición de la i-ésima partícula respecto a S y F i es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partícula. Establecer un nuevo sistema de coorde-
nadas S 0 de origen O0 cuya posición respecto de O sea dada por ! r o y donde !
(S 0 )
ri
sea la posición de la i-ésima partícula respecto a S 0 , como se presenta en la figura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partículas con respecto a
P
N ! !
O0 es el mismo ! si
(ext)
F = 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
i
i=1
valor en cualquier sistema de coordenadas.
1.11. PROBLEMAS
27. Determinar la posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogé-

neo, de densidad y de radio R. Colóquese el origen del sistema de coordenadas
!
en el centro de su base. Resp.: R = R2 ebz .
28. Determinar la posición del centro de masa de la placa triangular homogénea y

!
de densidad mostrada en la figura 1.37. Resp.: R = 23 (b2 b1 ) ebx + 31 hb
ey .
29. Encuéntrese la posición del centro de masa de una barra de longitud ` de densi-
dad no uniforme, cuya gráfica de muestra en la figura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
!
esté contenida en el eje +x. Resp.: R = 13 2bb11+b
+b2
2
ex .
`b
30. Encontrar la velocidad del centro de masa de los cuerpos, de masas m1 = 2m y

m2 = m, mostrados en la figura 1.39 justo en el instante en que ambos se encuentran
a la misma distancia con respecto al origen O del sistema referencial. El sistema

parte del reposo, la cuerda tiene longitud ` constante con masa despreciable
q y se
!
desprecia el diámetro de la polea. No existe fricción alguna. Resp.: V = 3 13 ghb
1
ey .
31. Una partícula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partícula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partícula m1 horizontalmente ha-
cia +x con una velocidad inicial ! v o1 = vo1 ebx y la partícula m2 se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial ! v o1 = vo2 eby (ver figura 1.40). Determinar la
aceleración, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular también el tiem-
po que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que partió m1 .
! ! !
Resp.: R = gb ey , V = m1
v eb + m
M o1 x
2
v
M o2
gt eby , R = m 1
M o1 x
e + m
v tb M
1
h+ m 2
M o2
v t 12 gt2 eby ,
1.11. PROBLEMAS
2
q
ycm = 1
2
g M
m1 vo1
x2cm + m2 vo2
m1 vo1
xcm + m2
M
h, t= 1
Mg
m2 vo2 + (m2 vo2 )2 + 2M gm2 h .
!
32. La posición R CG del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
! !
R CG M g r = R CG = !
! ! r !
g (!
r ) dm
Muestre que esta expresión se reduce a la de la posición R del centro de masa

cuando se considera una intensidad de campo gravitacional !g constante.
33. Sea una cadena inextensible homogénea, de dendisdad y longitud `, apoya-

da sobre una circunferencia vertical de radio A como se muestra en la figura 1.41.
Muestre que la posición de su centro de masa respecto al centro de la circunferen-
cia viene dado por,
! A2 A2
R = [Sen ( + ) Sen ] ebx + [Cos Cos ( + )] eby
` `
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la figura 1.42 cuyo lado OA gira
con una velocidad angular constante !, hallar: (a) la posición del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras OA, AB, BC son homogéneas de igual densidad
!
lineal y las rótulas O y C no cambian de posición. Resp.: (a) R = ` 1 + 34 Cos (!t) ebx +
3
4
` Sen (!t) eby ; (b) (xcm `)2 + ycm
2 9 2
= 16 ` que es una circunferencia de radio 43 ` con
centro en (`; 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura figura 1.43 vienen dadas por,
w2 + 2w3
2 w1 + 2w2 + 2w3
xcm = 4 `+ r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 ) 2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2 ` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
ycm = r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
donde, 8
>
> w1 es el peso de la manivela OA.
>
>
>
>
< w2 es el peso de la biela AB.
w3 es el peso de la corredera B.
>
>
>
> OA = r
>
>
: AB = `
Suponga que la manivela y la biela son homogéneas,qque la corredera puede ser

2
considerada puntual y que r `. Ayuda: desarróllese 1 Sen2 (!t), con = r`
1.11. PROBLEMAS
2
1, despreciándose los términos con potencias superiores a .
36. En la figura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partículas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
!
en el punto O. Demuestre que si se atraen con una fuerza F = F ebr y parten del
reposo desde cualquier posición, llegarán a la intersección al mismo tiempo.
37. Muéstrese la propiedad de agrupamiento del centro de masa para un sistema de

partículas contínuo de masa M y densidad variable en general.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
1.45 viene dada por la recta,
m1 Sen ' m2 Sen `m2 [m1 Sen ( ') m2 Sen (2 )]
ycm = xcm
m1 Cos ' + m2 Cos (m1 + m2 ) (m1 Cos ' + m2 Cos )
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud `.
CAPÍTULO 2
De…niciones y principios básicos
En este capítulo se estudiarán una serie de definiciones y términos que son bási-
cos para la comprensión de lo expuesto en los capítulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.2. Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Clasi…cación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . 80
2.4.3. Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas . . . 82
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.6. Di…cultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
67
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.7.3. Ecuaciones de transformación entre las coordenadas ordinarias y las co-

ordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7.4. Espacio de Con…guración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.8. Algunas magnitudes físicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . 116
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.4. Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.8.5. Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holó-
nomas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . 122
2.9.2. Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas generalizadas 123
2.10. Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11. Ejemplos de determinación de coordenadas generalizadas para al-
gunos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.13. Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14. Algunos principios mecánicos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.2. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Acción Estacionaria . . . . . . 177
2.15. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica

El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Física y particu-
larmente de la Mecánica Clásica, por lo tanto, sus propiedades son importantísimas
2.1. EL ESPACIO Y EL TIEMPO EN MECÁNICA CLÁSICA
en el desarrollo de las teorías que la conforman. Aquí se abordarán las propiedades

que tienen el espacio y el tiempo en Mecánica Clásica.
El espacio, y por tanto su métrica, tienen las propiedades siguientes en la Mecánica

Clásica:
1. El espacio se caracteriza por una métrica Euclídea1 , lo que lo convierte en un es-

pacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R3 .
2. Independencia de los objetos en él inmersos, es decir, la métrica del espacio no se

ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La

propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la Física tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecánicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslación del mismo en el espacio.
5. Isotropía2 : es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.

La isotropía del espacio se refiere a que las propiedades mecánicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientación del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientación de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenómeno físico, es arbitraria. Si un experimento es efec-
tuado en un laboratorio donde el equipo experimental tiene una cierta orientación
espacial, los resultados obtenidos serán los mismos así se modifique la orientación
de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar y el medio ambiente.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:
1. Homogeneidad: no existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se

refiere a la equivalencia entre cualesquiera par de instantes de tiempo, independi-
entemente de en qué momento se tomen. Se introduce en forma práctica al utilizar
1
Euclides (fl. 300 a.C.), matemático griego, cuya obra principal, Elementos de geometría, es un extenso
tratado de matemáticas en 13 volúmenes sobre materias tales como geometría plana, proporciones en
general, propiedades de los números, magnitudes inconmensurables y geometría del espacio. Proba-
blemente estudió en Atenas con discípulos de Platón. Enseñó geometría en Alejandría y allí fundó una
escuela de matemáticas.
2
Su etimología está en la raíces griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
dirección.
marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbi-

trariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la física son las mismas tanto ahora como hace mil años.
2. Anisotropía: fluye constantemente en un sentido por lo que no se puede retroceder

ni volver al pasado, es decir, no es isótropo por existir un único sentido en el que
puede transcurrir el tiempo. Asimismo, los fenómenos futuros no pueden condicionar
los presentes.
3. Simultaneidad absoluta: los fenómenos considerados simultáneos para dos obser-

vadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro ob-
servador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecánica Clásica el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de

las variables espaciales.
Algunos de estos postulados básicos no son aceptados, por ejemplo, en la Mecáni-

ca Relativista. La Teoría de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro
dimensiones (espacio-tiempo). La Teoría de la Relatividad General establece un es-
pacio curvo, con métrica Riemanniana3 ; donde la presencia de materia condiciona
dicha métrica, siendo las propiedades del espacio dependiente de los objetos en él
inmersos.
2.2. Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las N partículas que constituyen un sis-

tema se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que sólo es necesario aplicar la
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemático alemán que realizó contribuciones muy importantes en análisis
y geometría diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo más avanzado de la
Relatividad General. Su nombre está conectado con la función zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometría de Riemann.
2.2. LIGADURAS
segunda ley de Newton a cada una de ellas,

8 8
>
> >
< m1 x 1;1 = F1x1
>
> !
>
>
> Partícula 1 m1 !
r 1 (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ) = F1 m1 x 1;2 = F1x2
>
> >
:
>
> m x = F1x3
>
> 8 1 1;3
>
>
>
> >
< m1 x 2;1 = F2x1
>
> !
>
>
> Partícula 2 m2 !
r 2 (x2;1 ; x2;2 ; x2;3 ) = F2 m1 x 2;2 = F2x2
>
> >
:
>
> m x = F2x3
< 8 1 2;3
> m1 x 3;1
< = F3x1
>
> !
>
> Partícula 3 m3 !
r 3 (x3;1 ; x3;2 ; x3;3 ) = F3 m1 x 3;2 = F3x2
>
> >
:
>
> m1 x 3;3 = F3x3
>
>
>
> .. .. .. .. ..
>
> . . . . .
>
> 8
>
>
>
> >
< mN x N;1 = FN x1
>
> !
>
>
> Ultima partícula mN !r N (xN;1 ; xN;2 ; xN;3 ) = F N m1 x N;2 = FN x2
>
: >
:
m1 x N;3 = FN x3
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3 (2.1)
( indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) e integrar las 3N ecuaciones resul-

tantes para obtener las 3N coordenadas xi; como función del tiempo. Sin embargo,
además de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayoría de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (2.1) está incompleto. Se necesita algo más, en particular,
las coordenadas podrían estar relacionadas o restringidas por Ligaduras.
Se denominan Ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un

sistema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son condiciones
que restringen el movimiento de una partícula o sistema de partículas.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del péndulo simple (ver figura
2.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g . La fuerza gravitatoria o peso !w = m! g no es la única fuerza que actúa sobre la
!
masa puesto que la cuerda misma también ejerce una fuerza T sobre m que se suele
denominar tensión4 . El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
4
En realidad, esta fuerza es la manifestación macroscópica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partículas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los cálculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partículas individuales de la cuerda es inmanejable.
de la masa m a través de la segunda ley de Newton, es necesario conocer también

! !
una expresión para T y, dado que T es una fuerza que surge de la interacción de la
cuerda con la masa, no se tiene una expresión para la misma. El efecto de la fuerza
!
desconocida T es mantener la masa a distancia ` del origen 0, haciendo que el mo-
vimiento de la masa esté restringido. Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que
la masa está sometida a una restricción o ligadura y a la fuerza que restringe su mo-
vimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama Fuerza de Ligadura, las cuales será
consideradas más adelante.
Figura (2.1): Péndulo simple.
Las ligaduras se expresan mediante ecuaciones a las cuales se les de-

nominan Ecuaciones de Ligadura, que describen la geometría y/o la cin-
emática de las mismas.
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrán dadas
por,
(
x2 + y 2 = `2 = constante
(2.2)
z=0
donde la primera hace que m describa un arco de circunferencia de radio constante

` y la segunda restringe el movimiento al plano xy.
En caso de que las ecuaciones de las ligaduras presentes en el sistema permitan

relacionar las coordenadas del mismo (ligaduras que más adelante serán llamadas
holónomas), reducen sus Grados de Libertad.
2.2. LIGADURAS
Los Grados de Libertad de un sistema vienen dados por el número s de

coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para
describir completamente la posición de todas y cada una de las partículas
o partes que componen al sistema, entendiéndose por éstas: una palanca,
un disco, un piñón, una plataforma, etc., que deben ser tratadas como un
cuerpo rígido y no como una partícula.
Los grados de libertad tienen que ver con los posibles movimientos del sistema,
pero no son sólo eso, también tienen que ver con la libertad o independencia del
movimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado está obligado a moverse sobre
dicho plano (ver figura 2.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecua-
ciones de ligadura,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
(
y = x tan + b
(2.3)
z=0
donde la primera restringe a la partícula a moverse sobre el plano inclinado y la
segunda restringe a la partícula a moverse sobre el plano xy.
2. Como se vio anteriormente, en un péndulo simple la masa pendular m está obliga-

da a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.1). En este caso las liga-
duras pueden expresarse mediante las ecuaciones de ligadura (2.2).
3. En un cuerpo rígido (ver figura 2.3) las partículas están enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aquí las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
Figura (2.3): Cuerpo rígido.
j!
ri !
r j j = rij = constante. (2.4)
donde rij es la distancia entre la partícula i-ésima y la j-ésima. Algo análogo ocurre
en un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra (inde-
formable y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuación de ligadura,
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `.
j!
r1 !
r 2j = ` (2.5)
..............................................................................................
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
2.3. Tipos de ligaduras

Las ligaduras pueden ser agrupadas en dos grandes conjuntos:
2.3.1. Estructurales
Son aquellas ligaduras que están determinadas por la forma en que está construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan de-
bido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 2.4 y expresada por la relación (2.5) es una liga-
dura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 2.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a través de un alambre rígido y curvo (que pasa a través de su orificio),
también representa una ligadura estructural ya que el alambre sólo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo
(que pasa a través de su orificio).
3. En el caso de una partícula que se desplaza sobre una superficie también repre-
senta una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relación (2.3).
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo sólo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un péndulo simple, visto en la sección 2.2, existe una ligadura es-
tructural dada por la primera de las ecuaciones (2.2) indicando que el punto de
suspensión (soporte) del péndulo es fijo.
..............................................................................................
2.3.2. Por modo de activación

Son aquellas ligaduras que determinan la evolución del sistema y que dependen
de la forma en que son activadas (puestas en funcionamiento) en el mismo. Es decir,
es posible encontrarse con distintas situaciones dependiendo de la forma en que se
active el sistema dado.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.3
Algunas ligaduras por modo de activación.
1. El péndulo simple es un sistema donde están presentes las ligaduras por activación.
La dinámica del péndulo y su evolución depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el péndulo se mueva sólo en el plano zy como en la figura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (péndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (péndulo cónico) en el plano xy como puede
verse en la figura 2.6b.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (péndulo

elástico) también están presentes ligaduras por activación. Dependiendo de las
condiciones iniciales el péndulo puede comportarse como un oscilador en una di-
mensión, si la activación es sólo en el eje z (ver figura 2.7a), como un oscilador
tridimensional al tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver
figura 2.7b) o como un oscilador bidimensional (ver figura 2.7c).
3. Si se supone que una masa puntual m se encuentra inicialmente en un punto de

equilibrio inestable, el modo de activación condicionará la evolución del sistema.
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
Figura (2.6): Movimientos posibles de un péndulo simple.
Figura (2.7): Movimientos posibles de un péndulo elástico.
Por ejemplo, ese punto inestable podría ser la cima de una montaña (ver figura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinará si esta cae al valle A o al valle B.
Figura (2.8): Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaña.
..............................................................................................
2.4. Clasificación de las ligaduras

Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuación algunas
de ellas,
2.4.1. Si son o no desigualdades

Unilaterales
Se denomina Ligadura Unilateral a aquella ligadura que se expresa me-

diante una desigualdad.
En forma general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecua-
ciones de ligadura,
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i; : : : ; t > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.6)
que, en realidad, son inecuaciones. Aquí el índice l indica indica cada una de las
ligaduras presentes de este tipo en un sistema de partículas dado de manera que,
l = 1; 2; 3; : : : ; total de ligaduras presentes de este tipo
..............................................................................................
EJEMPLO 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver

figura 2.9), las posiciones !
r i de las moléculas deben satisfacer las ligaduras cuyas
ecuaciones de ligaduras vienen dadas por,
R ri > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.7)
2. Una partícula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R está sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2 R2 > 0 (2.8)
Así, en un campo gravitacional, una partícula colocada sobre una superficie de

una esfera se deslizará hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, even-
tualmente, se desprende de dicha superficie (ver figura 2.10).
..............................................................................................
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.9): Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R.
Figura (2.10): Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
Bilaterales
Se denomina Ligadura Bilateral a toda aquella ligadura que se expresa

mediante una igualdad.
En general, este tipo de ligaduras pueden escribirse mediante las ecuaciones de

ligadura,
fl ! r i; !
r i; !
r i; !
r i ; : : : ; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.9)
donde, al igual que antes,
l = 1; 2; 3; : : : ; total de ligaduras presentes de este tipo
..............................................................................................
EJEMPLO 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
2.4.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo

Ligaduras reónomas
Se denomina Ligadura Reónoma a toda aquella ligadura que depende

explícitamente del tiempo. También se les llaman Ligaduras Móviles o Liga-
duras Cinemáticas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.6
Algunas ligaduras reónomas.
Son ligaduras reónomas:
1. La ligadura, mencionada antes, presente en un sistema donde una canica con

un orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo que pasa a través de
su orificio (ver figura 2.5), de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reacción
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuación de la misma sólo a través de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razón la ligadura resultante no depende explícitamente del tiempo y por lo
tanto no es reónoma.
2. La ligadura presente en un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera

cuyo radio R, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver figura 2.9). En este sistema las posiciones !
ri de las moléculas deben satisfacer
las ecuaciones de ligadura,
R (t) ri > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.10)
que, realmente, son inecuaciones.
3. Una de las ligaduras presentes en un sistema donde una partícula de masa m es

obligada a moverse en un aro que cambia su radio R con el tiempo t (ver figura
2.11). En este caso, las ligaduras pueden ser expresadas mediante las ecuaciones
de ligadura, ( p
r (t) = R (t) = x2 + y 2
(2.11)
z=0
Figura (2.11): Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partícula de masa m se desplaza

sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el tiempo t como
= !t (! frecuencia angular), ver figura 2.12. Las ligaduras pueden ser expresadas
mediante las ecuaciones de ligadura,
Figura (2.12): Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el
tiempo.
(
y = x tan = x tan (!t) (por ejemplo)
(2.12)
z=0
donde aparece explícitamente el tiempo en la primera de ellas.
..............................................................................................
Ligaduras esclerónomas
Se denomina Ligadura Esclerónoma a toda aquella ligadura que no de-

pende explícitamente del tiempo. También se les llaman Ligaduras Fijas o
Ligaduras Estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclerónomas entonces se dice
que el mismo es esclerónomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es reónomo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.7
Algunas ligaduras esclerónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4), (2.5), (2.7) y (2.8) son ligaduras escle-
rónomas.
..............................................................................................
2.4.3. Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coorde-

nadas
A las ligaduras aquí presentadas se les pondrá especial atención ya que con-
stituirán el conjunto de ligaduras a ser consideradas en la segunda parte del presente
texto, dedicada a la Mecánica de Lagrange y de Hamilton. Dependiendo de si rep-
resentan o no una relación bilateral entre las coordenadas, las ligaduras pueden ser
clasificadas en Holónomas y No-Holónomas.
Ligaduras Holónomas
Se denominan Ligaduras Holónomas a todas aquellas ligaduras bilat-

erales que no dependen de las velocidades y que dependen exclusiva-
mente de las coordenadas de las partículas (si es esclerónoma) y, posible-
mente, del tiempo en forma explícita (si es reónoma). En general, este tipo
de ligaduras pueden ser representadas mediante las ecuaciones de ligadu-
ra,
fl (!
(h)
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.13)
donde (h) indica que la ligadura es holónoma. Si se denota como K (h) el
número total de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partículas
dado entonces,
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
De las ligaduras holónomas (2.13) se puede afirmar que:
1. También reciben el nombre de Ligaduras Geométricas porque representan curvas

y superficies que limitan el movimiento de las partículas de un sistema. Otras de-
nominaciones que suelen utilizarse para este tipo de ligaduras es la de Ligaduras de
Configuración y Ligaduras Finitas.
2. Representan un sistema de K (h) ecuaciones algebraicas que relacionan las coor-

denadas entre sí,
8 (h) ! ! !
>
> f1 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; !
r N ; t) = 0
>
> (h) ! ! ! !
>
< f2 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; r N ; t) = 0
>
f3 (! r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
(h)
r N ; t) = 0
>
> .
>
> ..
>
>
: (h) ! ! !
f ( r ; r ; r ;:::;! r ; t) = 0
K (h) 1 2 3 N
3. Como se expresan mediante ecuaciones que constituyen relaciones algebraicas

entre las coordenadas dependientes, es posible (al menos matemáticamente) em-
plearlas para eliminar dichas coordenadas y así reducir el número de grados de
libertad s del sistema en una cantidad igual al número K (h) de ligaduras existentes
de este tipo, es decir, permiten reducir K (h) coordenadas dependientes.
4. Imponen restricciones sobre las posiciones !

r i posibles o permitidas de las partículas
del sistema.
Se llama Sistema Holónomo a aquél sistema donde todas las ligaduras

presentes son holónomas. Como para este tipo de sistemas es posible elim-
inar las coordenadas depentientes transformándolo en un sistema equiva-
lente sin ligaduras, a estos últimos también se les denominan holónomos.
En un sistema de N partículas donde sólo existen K (h) ligaduras de tipo holónoma,

el número de grados de libertad s viene dado por,
s = 3N K (h) , para sistemas holónomos (2.14)
A estos grados de libertad se les denominan Grados de Libertad Configuracionales.
Los Grados de Libertad Configuracionales representan el número de co-

ordenadas independientes que, junto con las ecuaciones de ligadura, per-
miten de forma inequívoca especificar la configuración de un sistema de
partículas dado.
Si s = 0, no hay variables independientes y no se tiene dinámica. Sin embargo, si

las ligaduras involucradas dependen del tiempo t puede ocurrir que las coordenadas
cartesianas queden dependiendo del tiempo, teniéndose así cinemática en vez de
dinámica.
A este nivel es pertinente hacer referencia al siguiente detalle con respecto a la

notación de las ligaduras holónomas: considérese nuevamente el sistema mostrado
en la figura 2.1 en el cual están presentes dos ligaduras holónomas dadas por (2.2),
(
x2 + y 2 = `2 = constante
z=0
de manera que K (h) = 2 entonces l = 1; 2. Se le asignará la etiqueta l = 1 a la primera

y l = 2 a la segunda (pudo ser al contrario, es irrelevante). Para expresarlas en la forma
(2.13) es necesario pasar todos los términos del miembro derecho al izquierdo o vicev-
ersa de cada una de ellas con la finalidad de hacer nulo uno de sus dos miembros,
(
x2 + y 2 `2 = 0
z=0
(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover términos) de esta ma-
nera, (
(h)
f1 = x2 + y 2 `2 = 0
(h)
f2 = z = 0
Esta será la notación a seguir de aquí en adelante para este tipo de ligaduras en
el presente texto. El anterior procedimiento será el usado también para las ligaduras
no-holónomas a ser estudiadas más adelante, en la siguiente sección.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.8
Algunas ligaduras holónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras holónomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.9
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 2.13).
Figura (2.13): Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posición de la partícula deben
cumplir la ecuación de la superficie,
(h)
S (x; y; z) = 0 ) f1 = S (x; y; z) = 0 (2.15)
Se trata de K (h) = 1 ligadura holónoma, quitando 1 grado de libertad. Por lo tanto, a

partir de (2.14) la partícula tiene,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (2.16)
Figura (2.14): Una partícula de masa m moviéndose sobre una mesa.
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partícula de masa m moviéndose sobre una mesa
(ver figura 2.14). La mesa es una ligadura holónoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuación de la ligadura es,
(h)
z = 0 ) f1 =z=0 (2.17)
Para definir la posición de la partícula son necesarias sólo dos coordenadas (x; y).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.10
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 2.15).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posición de la partícula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f1 = S1 (x; y; z) = 0
(h) (2.18)
S1 (x; y; z) = 0 ) f2 = S2 (x; y; z) = 0
Se trata de K (h) = 2 ligaduras holónomas, quitando 2 grados de libertad. Por lo tanto,

a partir de (2.14) la partícula tiene,
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (2.19)
grado de libertad.
Figura (2.15): Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva.
Figura (2.16): Partícula de masa m moviéndose sobre una recta.
Un caso particular es el de una partícula de masa m moviéndose sobre una recta

(ver figura 2.16). La recta supone una ligadura holónoma doble. Aquí las ecuaciones
de ligadura son, (
(h)
y = 0 ) f1 = y = 0
(h) (2.20)
z = 0 ) f2 = z = 0
Para definir la posición de la partícula sólo es necesaria la coordenada x.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.11
Partícula de masa m obligada a estar fija en un punto.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P donde se encuentra la partícula de masa m

deben permanecer constantes,
8 (h)
>
< x = xo ) f1 = x xo = 0
(h)
y = yo ) f2 = y yo = 0 (2.21)
>
: (h)
z = zo ) f3 = z zo = 0
Se trata de K (h) = 3 ligaduras holónomas, quitando 3 grados de libertad. Por lo

tanto, a partir de (2.14) la partícula tiene,
s = 3N K (h) = 3 (1) 3=0 (2.22)
grados de libertad.
..............................................................................................
Ejemplos de ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus grados

de libertad:
Uno de los sistemas de interés en Mecánica Clásica son los denominados Cuerpos
Rígidos. Ya se había hecho mención antes sobre estos cuerpos.
Un Cuerpo Rígido es un sistema formado por muchas partículas de tal

forma que las distancias entre ellas permanezcan constantes.
Para definir la posición de un cuerpo rígido plano en su plano (ver figura 2.17a) sólo
se necesita localizar la posición de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los demás.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos P1 (x1 ; y1 ) y P2 (x2 ; y2 ) es
posible conocer las de otro punto cualquiera P (x; y), teniendo en cuenta que las dis-
tancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un cuerpo rígido!),
(x x1 )2 + (x y1 )2 = d21
(x x2 )2 + (x y2 )2 = d22
En el caso de un cuerpo rígido en el espacio (ver figura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posición en el espacio sólo se necesita localizar
la posición de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los demás.
A continuación se presentan algunos ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos

rígidos:
Figura (2.17): (a) Cuerpo rígido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rígido en el espacio.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.12
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Considérense dos puntos de un cuerpo rígido en su plano (ver figura 2.18). Las si-
guientes ligaduras holónomas están presentes,
(
(h)
z1 = 0 ) f1 = z1 = 0
(h) (2.23)
z2 = 0 ) f2 = z2 = 0
que posicionan ambos puntos sobre el plano y la ligadura holónoma,
j! !
r 2 j = r12 = constante ) f3 = j! !
(h)
r1 r1 r 2j r12 = 0 (2.24)
que mantiene la distancia constante entre los puntos, existiendo así K (h) = 3 ligaduras
holónomas.
De lo anterior se puede concluir que, según (2.14), el número de grados de libertad
s del cuerpo rígido plano en su plano viene dado por,
s = 3N K (h) = (3) (2) 3=3 (2.25)
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.19a), movimien-
to horizontal (ver figura 2.19b) y rotación en su propio plano (ver figura 2.19c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.13
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto
fijo.
Figura (2.18): Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 2.20. Aquí se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior más las ligaduras holónomas,
(
(h)
x = xo = constante ) f1 = x xo = 0
(h) (2.26)
y = yo = constante ) f2 = y yo = 0
que posicionan el punto fijo, existiendo así K (h) = 5 ligaduras holónomas. Por lo tanto,
según (2.14), el número de grados de libertad s viene dado en este caso por,
s = 3N K (h) = (3) (2) 5=1 (2.27)
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) fijo
(ver figura 2.21).
Figura (2.20): Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura (2.21): El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.14
Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto común.
Este caso se muestra en la figura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 1 (2.28)
P1 (x1 ; y1 )
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 2 (2.29)
P2 (x2 ; y2 )
Figura (2.22): Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto común.
por lo que N = 3 (número de partículas = número de puntos, teniendo 1 en común).

Aquí se tienen las K (h) = 5 ligaduras holónomas,
8 (h)
>
< zo = 0 ) f1 = zo = 0
(h)
z1 = 0 ) f2 = z1 = 0 los tres puntos están en el plano xy. (2.30)
>
: (h)
z2 = 0 ) f3 = z2 = 0
(
ro1 = j! !
r 1 j = constante ) f4 = j! !
(h)
ro ro
ro1 = 0 r 1j
! ! (h) ! por ser cuerpos rígidos. !
ro2 = j r o r 2 j = constante ) f5 = j r o
2 ro2 = 0 r j
(2.31)
de aquí que el número de grados de libertad s, según (2.14), viene dado en este caso
por,
s = 3N K (h) = (3) (3) 5=4 (2.32)
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.23a), movi-
miento horizontal (2.23b), rotación en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.23c) y rotación
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.23c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.15
Cuerpo rígido en el espacio.
Como ya se mencionó, en el caso de un cuerpo rígido en el espacio (ver figura 2.24)
sólo se necesita localizar la posición de tres puntos. Las ligaduras holónomas presentes
aquí vienen dadas por,
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto común.
8
> ! !
r 2 j = constante ) f1 = j!
(h) !
< r12 = j r 1 r1 r12 = 0 r 2j
r13 = j! ! ! !
(h)
r1 r 3 j = constante ) f2 = j r 1 r13 = 0 por ser un cuerpo rígido.
r 3j
>
: ! !
r 3 j = constante ) f3 = j! !
(h)
r23 = j r 2 r2 3 r23 = 0 r j
(2.33)
de manera que K (h) = 3. Entonces, según (2.14), el número de grados de libertad s
viene dado por,
s = 3N K (h) = (3) (3) 3=6 (2.34)
por lo tanto posee 6 grados de libertad: 3 movimientos de traslación (cada uno a lo

largo de un eje coordenado) y 3 movimientos de rotación, cada uno en torno de un
eje coordenado (ángulos de Euler por ejemplo).
..............................................................................................
Como ya se sabe las ligaduras establecen restricciones sobre el movimiento de

las partículas de un sistema. La pregunta natural ahora sería ¿cuáles son los despla-
zamientos permitidos por las ligaduras holónomas?. La respuesta a esta pregunta se
Figura (2.24): Cuerpo rígido en el espacio.
obtiene al hallar el diferencial total de (2.13),
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(!
r i ; t) = dfl (!
(hd) (h) @fl @fl
fl r i ; t) = !
@rj
drj + @t
dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
j=1
(2.35)
donde (hd) se refiere a que la ligadura es holónoma en forma diferencial. Los desplaza-
mientos d!r j presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (2.13) ya que fueron
encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denominan Despla-
zamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Estas
son las mismas ligaduras holónomas (2.13) sólo que escritas de una forma diferente.
También es posible encontrar cómo (2.13) impone restricciones sobre las veloci-
dades de las partículas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (2.13) resulta,
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(! (!
(hD) d (h) @fl @fl
fl r i ; t) = f
dt l
r i ; t) = !
@rj
rj + @t
= 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
j=1
(2.36)
donde (hD) se refiere a que la ligadura es holónoma en forma de derivada total. Las
velocidades !
r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (2.13) ya que
j
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Ve-
locidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Al
igual que para (2.35), estas son las mismas ligaduras holónomas (2.13) sólo que escritas
de una forma diferente.
(!
(h)
Para el caso de ligaduras holónomas esclerónomas fl r i ) = 0, las expresiones
(2.35) y (2.36) se convierten respectivamente en,
X @fl (!
N (h)
r i) !
(!
r i ) = dfl (!
(hd) (h)
fl r i) = ! d r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.37)
j=1
@r j
X @fl (!
(h) N (h)
(hD) ! dfl ! r i) !
fl ( r i) = ( r i) = ! r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.38)
dt j=1
@ r j
Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas
Se denominan Ligaduras No-Holónomas a todas aquellas ligaduras que

no pueden ser escritas como ligaduras holónomas, es decir, no se pueden
escribir en la forma expresada por (2.13). No son integrables, por lo tanto, es
imposible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes ya que
dichas ecuaciones no son relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holónomas. Un caso particularmente importante de este último tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecánicos, lo constituyen aquellas
que pueden ser expresadas en términos de las velocidades ! r de las partículas que i
constituyen el sistema,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K (2.39)
donde K es el número total de ligaduras de este tipo presentes en el sistema de

partículas dado.
De las ligaduras (2.39) se puede afirmar que:
1. También reciben el nombre de Ligaduras Cinemáticas y de Ligaduras Móviles de-

bido a que involucran las velocidades.
2. Representan ligaduras no-holónomas cuando no son integrables y, en caso con-

trario, representan ligaduras holónomas.
3. En el caso de ser ligaduras no-holónomas, conforman un sistema no integrable de

K = K (nh) ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !
r , i
8
> !
> r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
(nh)
>
> f1 r N; t =0
>
>
>
>
> !
> r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
(nh)
>
> f2 r N; t =0
>
<
f3
(nh) !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t =0
>
>
>
>
>
> ..
>
> .
>
>
>
> !
> r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
(nh)
: fK (nh) r N; t =0
donde (nh) significa que la ligadura es no-holónoma. Cuando en un sistema sólo

están presentes este tipo de ligaduras, se tendrán 3N coordenadas independientes
pero habrán K (nh) velocidades dependientes, ya que este tipo de ligaduras hace
dependientes las velocidades y no a las coordenadas.
4. En el caso de ser ligaduras holónomas, conforman un sistema integrable de K = K (h)

ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !r pudiéndose así encontrar i
relaciones algebraicas entre las coordenadas (desaparecen todas las derivadas).
Por la anterior razón, a las ligaduras integrables escritas en la forma f !
r ;!
r ;t = 0 l i i
suelen llamárseles Semi-Holónomas. En realidad son ligaduras holónomas que, en

vez de estar escritas como relaciones algebraicas entre las coordenadas, están
escritas en forma de ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades !
r . Son i
ligaduras holónomas escritas en una forma diferente. Se usará de aquí en adelante
(sh) ! !
la notación f r ; r ; t = 0 para este tipo de ligadura, donde (sh) significa que
l i i
la ligadura considerada es semi-holónoma.
5. Imponen restricciones sobre las velocidades !

r i posibles o permitidas de las partícu-
las del sistema.
Las ligaduras no integrables (2.39) de primer orden en las derivadas no son el único
tipo de ligaduras bilaterales no-holónomas que pueden estar presentes en un sistema
de partículas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i:::;t = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; N y l = 1; 2; 3; : : : ; K
sin embargo, en el presente texto, se considerarán sólo aquellas con derivadas de

primer orden.
Se llama Sistema No-Holónomo a aquél sistema donde al menos una de

las ligaduras presentes es no-holónoma.
En un sistema de N partículas donde existen existen K (h) ligaduras holónomas y K (nh)

ligaduras no-holónomas, el número de grados de libertad s viene dado por,
s = 3N K (h) K (nh) = 3N K, para sistemas no-holónomos (2.40)
donde K=K (h) + K (nh) es el número total de ligaduras holónomas y no-holónomas pre-
sentes. Es obvio que esta expresión se convierte en (2.14) para sistemas holónomos. A
los grados de libertad (2.40) se les denominan Grados de Libertad Cinemáticos.
Los Grados de Libertad Cinemáticos representan el número de despla-

zamientos independientes que son requeridos para que, junto con las ecua-
ciones de ligadura, (holónomas y no-holónomas) especifiquen inequívoca-
mente un desplazamiento general de un sistema de partículas dado.
Póngase ahora atención en la expresión (2.35). Esta expresión tiene la forma difer-
encial general,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) d!
r j + Bl (!
(d)
fl r i; t = r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.41)
j=1
donde (d) se refiere a que la ligadura está escrita en la forma de un diferencial y K

es el número total de ellas. Cuando una ligadura está expresada de esta manera, se
dice que está escrita en Forma Diferencial o en Forma Pfaffian5
1. Representan un caso menos general de las ligaduras (2.39). Igualmente pueden ser
holónomas o no-holónomas.
2. Los coeficientes Alj y Bl son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posición !r i y del tiempo t.
5
Se dice que una ligadura está escrita en la forma Pfaffian cuando está expresada en forma de diferen-
ciales.
3. Forman el sistema de K ecuaciones,

8 (d)
>
> f1 = A11 d!r 1 + A12 d!
r 2 + A13 d! r 3 + : : : + A1N d!
r N + B1 dt = 0
>
> (d) ! ! ! !
>
< f2 = A21 d r 1 + A22 d r 2 + A23 d r 3 + : : : + A2N d r N + B2 dt = 0
>
f3 = A31 d!r 1 + A32 d!
r 2 + A33 d! r 3 + : : : + A3N d!
(d)
r N + B3 dt = 0
>
> .
>
> ..
>
>
: (d)
fK = AK1 d!r 1 + AK2 d!r 2 + AK3 d! r 3 + : : : + AKN d!r N + BK dt = 0
4. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holónomas. En estos casos serán

(nhd) ! !
denotadas como fl r i ; r i ; t = 0, donde (nhd) significa que la ligadura es no-
holónoma escrita en forma de diferencial. El número total de ellas será entonces
K = K (nh) .
5. En el caso integrable constituyen ligaduras holónomas exactamente del mismo tipo

@f (! @fl (!
(h) (h)
r i ;t) r i ;t)
(2.35), es decir, con Alj = l @ !rj
y Bl = @t
. En estos casos serán denotadas
como fl
(shd) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shd) significa que la ligadura es semi-holónoma
escrita en forma de diferencial. El número total de ellas será entonces K = K (h) .
6. Imponen restricciones sobre los desplazamientos d! r j posibles o permitidos de las

!
partículas del sistema. A estos desplazamientos d r j (presentes en la sumatoria) se
les denominan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras
(2.41) en este caso].
Es obvio que, al observar (2.36), las ligaduras (2.41) también pueden ser escritas
como,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) !
r j + Bl (!
(D)
fl r i; t = r i ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.42)
j=1
donde (D) se refiere a que la ligadura está escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
1. Son equivalentes a las ligaduras (2.41).
2. Forman un sistema de K ecuaciones,

8
>
> f1 = A11 !
(D)
r 1 + A12 !
r 2 + A13 !r 3 + : : : + A1N !
r N + B1 = 0
>
>
>
>
> (D)
> ! ! ! !
< f2 = A21 r 1 + A22 r 2 + A23 r 3 + : : : + A2N r N + B2 = 0
>
f3 = A31 !r 1 + A32 !
r 2 + A33 !r 3 + : : : + A3N !
(D)
> r N + B3 = 0
>
> ..
>
> .
>
>
>
>
: (D)
fK = AK1 !r 1 + AK2 !r 2 + AK3 !r 3 + : : : + AKN !r N + BK = 0
3. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holónomas. En estos casos serán

(nhD) ! !
denotadas como f r ; r ; t = 0, donde (nhD) significa que la ligadura es
l i i
no-holónoma escrita en forma de derivada. El número total de ellas será entonces

K = K (nh) .
4. En el caso integrable constituyen ligaduras holónomas exactamente del mismo tipo

@f (! @fl (!
(h) (h)
r i ;t) r i ;t)
(2.36), es decir, con Alj = l @ !rj
y Bl = @t
. En estos casos serán denotadas
como fl
(shD) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shD) significa que la ligadura es semi-holónoma
escrita en forma de derivada. El número total de ellas será entonces K = K (h) .
5. Imponen restricciones sobre las velocidades !r j posibles o permitidas de las partícu-

las del sistema. A estas velocidades !
r (presentes en la sumatoria) se les denominan
j
Velocidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.42) en este caso].
Las ligaduras del tipo (2.41) o (2.42) son muy frecuentemente encontradas en los
sistemas mecánicos y, por esta razón, constituirán las ligaduras no-holónomas y semi-
holónomas que serán consideradas en el presente texto.
Para el caso de ligaduras no-holónomas y semi-holónomas esclerónomas las expre-

siones (2.41) y (2.42) se convierten respectivamente en,
X
N
fl
(d) !
r i; !
ri = Alj (!
r i ) d!
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.43)
j=1
X
N
fl
(D) !
r i; !
ri = Alj (!
r i) !
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.44)
j=1
De todo lo anterior es necesario tener bien claro que:
1. Se usará K para representar el número total de ligaduras del tipo (2.39) [y

las del tipo (2.41) y (2.42) como casos menos generales de ésta] cuando
no se tenga la certeza de que sean no-holónomas o semi-holónomas.
2. Las expresiones generales (2.41) y (2.42) son válidas tanto si son no-
holónomas como semi-holónomas. Para cada caso se agregará la eti-
queta nh con K = K (nh) o sh con K = K (h) según corresponda.
3. Las que se denominan semi-holónomas son las expresiones (2.41) y (2.42)

que sean integrables.
4. Las semi-holónomas son realmente holónomas, lo que ocurre es que están

escritas en una forma diferente.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.16
Algunas ligaduras no-holónomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holónomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.7) y (2.8) ya que son unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holónoma diferencial bilateral es el

de un disco homogéneo de masa M y radio R que rueda sin resbalar sobre el plano
horizontal xy haciendo contacto con éste en el punto P (ver figura 2.25), obligado
a moverse de modo que el plano que lo contiene permanezca siempre perpendic-
ular al plano xy (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Se pueden
escoger como coordenadas de posición del disco las de su centro de masa xcm ,
ycm y zcm (que coinciden con las de su centro geométrico C por ser homogéneo),
el ángulo que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y que pasa por C)
con el plano xy, al ángulo que forma este mismo eje con la dirección 0x del plano
horizontal y al ángulo girado por el disco alrededor de su propio eje. El conjunto
de coordenadas heterogéneo (obsérvese que no son homogéneas dimensional-
mente) anterior constituye un ejemplo de lo que más adelante, en la sección 2.7,
se le dará el nombre de Coordenadas Generalizadas.En el sistema mecánico dado
Figura (2.25): (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyección del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
existen un total de 4 ligaduras,

8
>
> zcm = R ) f1 = zcm R = 0, posición constante del centro de masa
>
>
>
> del disco respecto al plano xy.
>
>
>
< = 0 ) f2 = = 0, disco perpendicular al plano xy.
8
(2.45)
> < vcmx = xcm = vcm Sen = R Sen ) f3 = xcm + R Sen
> =0
>
> ,
>
> : v
>
> cmy = y cm = v cm Cos = R Cos ) f4 = y cm R Cos = 0
>
:
consecuencia de que el disco no resbala.
puesto que la velocidad del disco v = R = vcm (velocidad del centro de masa).
Las ligaduras f1 y f2 son holónomas K (h) = 2. Las ligaduras f3 y f4 son en forma de
derivada (2.42) que no son integrables y, por lo tanto, son no-holónomasde manera
que K (nh) = 2. Estas ligaduras pueden ser escritas en forma de diferencial como,
(nhd)
f3 = dxcm + R Sen d = 0 (2.46)
(nhd)
f4 = dycm R Cos d = 0 (2.47)
que evidentemente son ligaduras diferenciales del tipo (2.41). No pueden ser in-
tegradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae como con-
secuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por
(2.13). Este sistema es no-holónomo, quedando definido por cuatro coordenadas

(xcm ; ycm ; ; ) y dos ecuaciones de ligadura no-holónomas independientes (2.46) y
(2.47), teniendo s = 3N K (h) K (nh) = 3 (2) 2 2 = 2 grados de libertad según
(2.40). Recuérdese de la sección anterior que para definir un cuerpo rígido plano se
necesitan 2 puntos por lo tanto, sin ligaduras, el número de coordenadas necesarias
es 3N = 3(2) = 6.
3. Una partícula de masa m obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo

de dimensiones d1 , d2 y d3 (ver figura 2.26).
Figura (2.26): Partícula de masa m obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo de dimen-

siones d1 , d2 y d3 .
Las coordenadas (x; y; z) de la posición de la partícula de masa m deben satisfacer

las inecuaciones, 8 (nh)
>
< x < d1 ) f1 = x d1 < 0
(nh)
y < d2 ) f2 = y d2 < 0 (2.48)
>
: (nh)
z < d3 ) f3 = z d3 < 0
Se trata de K (nh) = 3 ligaduras no-holónomas. Para determinar la posición de la par-
tícula son necesarias 3 coordenadas (x; y; z) ya que las ligaduras no-holónomas no
reducen el número de ellas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.17
Ligadura semi-holónoma.
Un ejemplo familiar de este tipo de ligaduras (que será desarrollado en un ejemplo
en el capítulo 5), ver figura 2.27, es el movimiento en dos dimensiones de un disco
sólido homogéneo de masa M que se desplaza sobre un plano inclinado un ángulo ,

apoyándose sobre él en el punto P .
Figura (2.27): Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ángulo .
Si se describe el movimiento del disco en función de su centro de masa con coor-

denadas (xcm ; ycm ; zcm ) se tiene que, en este caso, existen las siguientes 5 ligaduras,
8
>
> xcm = R ) f1 = xcm R = 0, hay rotación en torno al eje z. Esta expresión
>
>
>
>
>
> proviene del hecho de que el disco no resbala, siendo así la velocidad de
>
>
>
> rotación igual a la velocidad con que se desplaza sobre el plano inclinado.
>
>
< (h)
ycm = R ) f2 = ycm R = 0, ecuación de la trayectoria del centro de masa,
>
> lo que obliga al disco a moverse sobre el plano inclinado.
>
>
>
> (h)
>
> zcm = 0 ) f3 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
> (h)
>
> = 0 ) f4 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
: = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
5
(2.49)
donde , y son los ángulos girados por el disco entorno al eje x, y y z respectiva-
mente.
La ligadura f1 es una ligadura del tipo (2.42) que, como puede notarse, es inte-
grable. Por lo tanto, constituye una ligadura semi-holónoma en forma de derivada,
(shD)
f1 = xcm R =0 (2.50)
que puede ser escrita en forma de diferencial como,

(shd)
f1 = dxcm Rd = 0 (2.51)
La integración de esta ligadura resulta en,

(h)
f1 = xcm R =0 (2.52)
que es una ligadura holónoma.
..............................................................................................
Por último, un aspecto que debe ser tomado en consideración sobre las ligaduras
es que a pequeñas escalas (escala de partículas) los sistemas interactúan en base a
fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscópica como idealizaciones matemáticas de
partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superfi-
cies o cuerdas). Imponer ligaduras es un método para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente sólo se conoce
el efecto geométrico de la acción combinada de estos agentes con las fuerzas cono-
cidas.
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada

La introducción de ligaduras en un sistema lleva al concepto de Fuerza de Li-
!
gadura F (lig) ,
Las Fuerzas de Ligadura son las que aparecen espontáneamente al es-

tablecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actúan tanto si el sistema
está en reposo o si está en movimiento. También se les denominan Fuerzas
de Reacción.
El trabajo realizado por fuerzas de ligadura provenientes de ligaduras holónomas es-

clerónomas (independientes del tiempo) es nulo para cualquier desplazamiento posi-
ble. En el caso de las provenientes de ligaduras no-holónomas, en general, realizan
trabajo.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de las

llamadas Fuerzas Aplicadas.
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Las Fuerzas Aplicadas son aquellas determinadas independientemente

de cualquier otra fuerza, conociendo sólo las posiciones (a veces también
las velocidades) de las partículas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partículas en un sistema de dos
partículas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posición de ambas partículas (ver figura 2.28).
Figura (2.28): Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza eléctrica sobre una partícula cargada, la fuerza magnética (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que guía el movimiento de una partícula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
túan.
2. La fuerza de reacción normal ejercida sobre una partícula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
3. La tensión o compresión existente en una varilla rígida que conecta dos masas de
un sistema.
4. La tensión de la cuerda en un péndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano

horizontal o inclinado sobre una partícula que se mueve sobre él.
..............................................................................................
Una condición adicional que se le impone a las fuerzas de ligadura o de reacción

es que puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para mantener la
ligadura, lo que es una idealización de las ligaduras reales ya que los hilos se estiran,
las varillas se doblan o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los límites en lo que
esto no pasa o su efecto puede despreciarse.
Un problema con lo dicho anteriormente lo presentan las fuerzas de rozamiento:
Si las condiciones del problema son tales que el rozamiento es sufi-

ciente para impedir que haya deslizamiento (rozamiento estático), la fuerza
de rozamiento entonces se considera de ligadura. De haber deslizamiento
(rozamiento cinético), ya no puede ser considerada como fuerza de liga-
dura. En este caso se considera al rozamiento como una Fuerza Aplicada
Anómala, ya que no cumple con ser independiente de las otras fuerzas.
Aquí se puede ahora introducir una nueva clasificación de las ligaduras, en este
caso de las geométricas:
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no está pre-
sente el rozamiento (ver figura 2.29a). En este caso, la ligadura no reacciona
!
contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura F (lig)
es siempre normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,
!(lig) (lig)
F = Fn n b (2.53)
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (desliza-
miento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso sí.
(lig) !
donde Fn es la componente normal de F (lig) y nb un versor normal a la ligadura. Aquí,
!(lig) !(lig) (lig)
se desconoce el módulo de F y se conoce su dirección. La fuerza F n = Fn n b es
!
la que comúnmente se denomina Fuerza Normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
2.5.2. Ligaduras rugosas
Las Ligaduras Rugosas son aquellas donde está presente el rozamiento

(ver figura 2.29b). Aquí, debido al rozamiento, la ligadura reacciona contra
!
las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura F (lig) ya no
es normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,
!(lig) (lig) (lig)

F = Fn n b + Ft b t (2.54)
(lig) !
donde Ft es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la ligadu-
!(lig) (lig) b
ra. La fuerza F t = Ft t es la que comúnmente se denomina Fuerza de Rozamiento
!
o Fuerza de Fricción F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies en
contacto.
2.6. Dificultades introducidas por las ligaduras

Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solución de problemas
mecánicos:
1. Las 3N coordenadas (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) no son ahora todas independientes.

!(lig)
2. Existen fuerzas de ligadura F i que son ejercidas por las superficies, curvas, varillas,
etc. sobre las partículas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solución del problema. Si a las restantes fuerzas se las denominan
!(a)
fuerzas aplicadas F i , las 3N ecuaciones (2.1) toman la forma,
!(a) !(lig)
mi !
r i = F i + F i , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.55)
que, en conjunto con las K ecuaciones de ligadura (holónomas + no-holónomas),

(lig)
resultan en un total de 3N + K ecuaciones para las 3N xi; y Fi; (componentes de
!(lig)
F i ) desconocidas6 .
La primera de las dificultades se resuelve (al menos en los casos tratados en el

presente texto) al introducir las denominadas Coordenadas Generalizadas junto con
el denominado Método de los Multiplicadores de Lagrange. La segunda dificultad
es resuelta mediante la introducción de dos nuevas formulaciones generales, ele-
gantes y sofisticadas completamente equivalentes a la Mecánica Newtoniana. Estas
dos nuevas formulaciones, que serán estudiadas a partir del capítulo 5, son las denomi-
nadas Mecánica Lagrangiana y Mecánica Hamiltoniana. En estas formulaciones no se
presenta la dificultad antes mencionada con las fuerzas de ligadura, por el contrario,
resultan en forma natural en estos nuevos contextos.
2.7. Coordenadas generalizadas
2.7.1. Definición
Supóngase que se tiene un sistema de N partículas sujeto a K (h) ligaduras holó-
nomas y K (nh) ligaduras no-holónomas. Para describir este sistema se necesitan, co-
mo se vió en la sección 2.2, un conjunto de 3N variables no independientes xi; (con
6 !(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N y indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) que están rela-

cionadas directamente mediante las K (h) ligaduras holónomas e indirectamente me-
diante las K (nh) ligaduras no-holónomas. Es posible describir el mismo sistema mediante
un nuevo conjunto de 6 3N variables qi (i = 1; 2; 3; :::; ).
Se denominan Coordenadas Generalizadas a un conjunto de 6 3N

variables qi (i = 1; 2; 3; :::; ) con las cuales es posible, para cualquier instante
de tiempo t, describir la configuración de un sistema de partículas dado.
Estas coordenadas deben ser finitas, univaluadas, continuas y diferenciables con

respecto al tiempo t. Son llamadas también, en algunos textos, Coordenadas La-
grangianas.
Las coordenadas generalizadas poseen las siguientes ventajas:
1. Pueden englobar en su propia elección las ligaduras del sistema (todas o al menos
una parte de ellas). De esta forma se consigue una doble ventaja:
a) El número de coordenadas es menor que el correspondiente directamente a las

coordenadas xi; de todas las partículas
b) El número de ecuaciones de ligadura y el número de ecuaciones necesarias
para describir el sistema se ve igualmente reducido.
2. La introducción de las coordenadas generalizadas obedece al hecho de, que en

muchos sistemas físicos formados por un número N de partículas no es necesario
conocer, en cada instante, las coordenadas de posición de todas y cada una de
ellas. Las coordenadas generalizadas se refieren al sistema como un todo y no indi-
vidualmente a cada una de sus partículas.
3. Pueden ser de variada naturaleza e inhomogéneas en cuanto a dimensiones, sólo

se exige que puedan describir completamente el sistema para cualquier instante
de tiempo t. Dependiendo del problema en específico es probable que algunas
de las coordenadas tengan dimensiones de energía, otras dimensiones de área,
podrían ser adimensionales y así sucesivamente. De lo anterior se puede deducir
que las coordenadas generalizadas qi no siempre tienen significado físico.
4. Proveen la oportunidad de engrandecer el horizonte al poder aceptar, como co-

ordenadas, las amplitudes de los desarrollos en series de Fourier o ciertas funciones
de las coordenadas físicas ordinarias, por ejemplo.
5. Facilitan el cambio de énfasis a partir del mundo físico de la Mecánica Vectorial al

mundo más matemático de la Mecánica Analítica correspondiente a las Mecáni-
cas de Lagrange y Hamilton que serán estudiadas a partir del capítulo 5.
En una situación física dada posiblemente existan varios conjuntos de

coordenadas generalizadas que permitan describirla, es decir, no son únicas
lo que es realmente ventajoso ya que permite una gran flexibilidad en su
elección. Sin embargo, una elección apropiada puede simplificar el análisis
considerablemente.
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas

Se pueden tener dos tipos de coordenadas generalizadas: las propias y las im-
propias.
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Propias o Coorde-

nadas Generalizadas Libres a todas aquellas qi que son totalmente inde-
pendientes las unas de las otras debido a que no están condicionadas por
ligadura alguna y cuyo número es igual al número de grados de libertad
del sistema de partículas dado.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se está de-
scribiendo:
1. Un sistema de partículas sin ligaduras K (h) = 0 y K (nh) = 0, ya que en estos sistemas

las coordenadas son completamente independientes. Para este caso = 3N = s.
2. Un sistema de partículas holónomo K (h) 6= 0 y K (nh) = 0, ya que en estos sistemas es

posible eliminar (en principio) las coordenadas dependientes mediante las ecua-
ciones de ligadura. Las coordenadas así obtenidas ya contienen implícitamente a
las ligaduras, por lo tanto, deben satisfacer las ecuaciones que las describen y son
completamente independientes las unas de las otras. Para este caso = 3N K (h) =
s. Recuérdese que los sistemas sin ligaduras también son considerados holónomos.
Como puede verse, en ambos casos el número de coordenadas generalizadas es

igual al número de grados de libertad s del sistema de partículas. A estas coordenadas
son las que suelen llamárseles, simplemente, Coordenadas Generalizadas en muchos
textos de esta área.
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Impropias, Coorde-

nadas Generalizadas No-libres o Coordenadas Generalizadas Ligadas a to-
das aquellas qi que son dependientes las unas de las otras debido a que es-
tán condicionadas por las ligaduras presentes en el sistema y cuyo número
es superior al número de grados de libertad del mismo.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se está de-
scribiendo:
1. Un sistema de partículas no-holónomo en el que sólo existen ligaduras no-holónomas

K (h) = 0 y K (nh) 6= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de ligadura no permiten
eliminar las coordenadas dependientes. Para este caso = 3N > s = 3N K (nh) ,
es decir, el número de coordenadas generalizadas es superior al número de grados
de libertad. Estas coordenadas pueden ser tratadas como independientes al hacer
entrar las ligaduras en forma explícita en la descripción del sistema, utilizando para
ello denominado Método de los Multiplicadores de Lagrange. De esta manera se
puede así obtener adicionalmente, a partir de dichos multiplicadores, las fuerzas
de ligadura presentes en el sistema de partículas dado como podrá verse en el
capítulo 5.
2. Un sistema de partículas no-holónomo en el cual existen ligaduras holónomas K (h) 6=

0 y K (nh) 6= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de las ligaduras no-holónomas
presentes no permiten eliminar las correspondientes coordenadas dependientes.
Aquí es posible tener dos situaciones:
a) Se hacen entrar implícitamente las ligaduras holónomas presentes en la descrip-

ción del sistema mediante la eliminación de las correspondientes coordenadas
dependientes y las ligaduras no-holónomas se hacen entrar explícitamente me-
diante el Método de los Multiplicadores de Lagranje, pudiéndose así realizar la
descripción del sistema mediante un conjunto más reducido de = 3N K (h) >
s = 3N K (h) K (nh) coordenadas generalizadas que pueden ser consideradas
ahora totalmente independientes las unas de las otras.
b) Se hacen entrar explícitamente tanto las ligaduras holónomas como las no-holónomas
presentes mediante mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange. En este
caso la descripción del sistema de partículas se realiza mediante un conjunto de
= 3N > s = 3N K (h) K (nh) coordenadas generalizadas (coincidiendo con el
número de coordenadas ordinarias como si no hubiesen ligaduras) que pueden
ser consideradas ahora totalmente independientes las unas de las otras.
Como puede verse, en ambos casos el número de coordenadas generalizadas

es superior al número de grados de libertad s del sistema de partículas considerado.
De la discusión anterior se desprende que las ligaduras holónomas

pueden entrar en la descripción del sistema de partículas dado tanto en
forma implícita como explícita mientras que, las ligaduras no-holónomas só-
lo lo pueden hacer en forma explícita debido a su naturaleza.
Por lo tanto, en general, se puede definir el número mínimo e de coordenadas ge-

neralizadas necesarias para fijar la configuración de un sistema como,
e = 3N K (h) (2.56)
Entonces, debido a lo antes discutido y teniendo presente que s = 3N K (h) K (nh) es

posible tener los siguientes casos:
1. Para sistemas holónomos con K (h) = 0 y K (nh) = 0 se tiene que e = 3N = s.
2. Para sistemas holónomos con K (h) 6= 0 y K (nh) = 0 se tienen dos posibilidades,
a) Las ligaduras entran en la descripción del sistema en forma implícita, entonces

e = 3N K (h) = s.
b) Las ligaduras entran en la descripción del sistema en forma explícita mediante el

Método de los multiplicadores de Lagrange, entonces e = 3N > s.
3. Para sistemas no-holónomos con K (h) = 0 y K (nh) 6= 0 se tiene que e = 3N > s.
4. Para sistemas no-holónomos con K (h) 6= 0 y K (nh) 6= 0 se tienen dos posibilidades,
a) Las ligaduras holónomas entran en la descripción del sistema en forma implícita

y las ligaduras no-holónomas lo hacen en forma explícita mediante el Método
de los Multiplicadores de Lagrange, entonces e = 3N K (h) > s.
b) Las ligaduras holónomas entran entran en la descripción del sistema en forma

explícita en conjunto con las no-holónomas mediante el Método de los multipli-
cadores de Lagrange, entonces e = 3N > s.
Finalmente, el número de coordenadas generalizadas empleadas para la de-

scripción de un sistema tomará los siguientes valores,
8 8
>
>
> > X Si no existen ligaduras.
>
>
> >
>
>
>
>
>
> X Si existen únicamente ligaduras holónomas que son
>
> >
<
>
> usadas explícitamente.
>
> 3N !
>
> > X Si existen únicamente ligaduras no-holónomas.
>
> >
>
>
> >
>
>
< >
> X Si existen ligaduras holónomas y no-holónomas donde
>
:
= las primeras
8 son usadas explícitamente. (2.57)
>
>
>
> >
> X Si únicamente existen ligaduras holónomas
>
> >
>
>
> >
>
>
>
> < que son usadas implícitamente.
>
> e = 3N K ! (h)
X Si existen ligaduras holónomas y
>
> >
>
> >
>
>
> > no-holónomas donde las primeras son usadas
>
>
: >
: implícitamente.
2.7.3. Ecuaciones de transformación entre las coordenadas ordinarias

y las coordenadas generalizadas
Supóngase que se tiene un sistema de N partículas donde están presentes ligaduras
holónomas y no-holónomas. En general, existirán relaciones entre los N vectores de
posición de cada una de sus N partículas y 6 3N coordenadas generalizadas qi
para fijar la configuración del sistema, las cuales están relacionadas mediante,
!
ri=!
r i (qj ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (2.58)
que conforman el sistema de ecuaciones,

8 !
>
> r1=!r 1 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t)
>
> ! !
>
< r 2 = r 2 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t)
>
!r3=!r 3 (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; q ; t) (2.59)
>
> ..
>
> .
>
>
: ! !
r = r (q ; q ; q ; : : : ; q ; t) N N 1 2 3
A los vectores de posición !

r i de cada partícula serán denominados, por extensión,
«coordenadas vectoriales». Está claro que éstas son equivalentes a definir las 3N coor-
denadas cartesianas correspondientes. Podrá existir dependencia explícita del tiempo
en (2.58) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas móviles, o bien cuando
hayan ligaduras reónomas.
Las expresiones (2.58) establecen la relación entre las viejas coordenadas ! r i y las
nuevas coordenadas generalizadas qj . Se suponeque se puede realizar siempre la
transformación en sentido contrario o transformación inversa para así obtener cual-
quier qj como una función de las coordenadas de la posición ! r i y el tiempo, es decir,
qj = qj (!
r i ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (2.60)
que representan el sistema de ecuaciones,

8
>
> q1 = q1 (!r 1; !r 2; !r 3; : : : ; !r N ; t)
>
> ! ! ! !
>
< q2 = q2 ( r 1 ; r 2 ; r 3 ; : : : ; r N ; t)
>
q3 = q3 (!r 1; !r 2; !r 3; : : : ; !r N ; t) (2.61)
>
> .
>
> ..
>
>
:
q = q (! r ;! r ;! r ;:::;! r ; t) 1 2 3 N
Se denomina Sistema Natural a todo aquél en el que los conjuntos de

ecuaciones (2.58) y (2.60) no dependen explícitamente del tiempo, es decir,
(
!ri=! r i (qj )
, con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (2.62)
qj = qj (!r i)
2.7.4. Espacio de Configuración

Como ya se dijo antes, la configuración de un sistema de N partículas sujeto
a K (h) ligaduras holónomas y K (nh) ligaduras no-holónomas está completamente de-
scrita mediante un número mínimo e = 3N K (h) de coordenadas generalizadas y
su número de grados de libertad viene dado por s = 3N K (h) K (nh) . Se puede,
por lo tanto, representar el estado de tal sistema mediante un punto en un espacio
denominado Espacio de Configuración.
Se da el nombre de Espacio de Configuración al espacio abstracto

constituído por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas qi .
La dimensión de este espacio es el número y cada dimensión de este espacio

corresponde a una de las coordenadas generalizadas qi . Cada punto en este espacio,
denominado Punto de Configuración, describe la Configuración del Sistema en un
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuración. Se muestran cuatro posibles.
instante particular y la historia temporal del mismo vendrá representada mediante una
curva. (ver figura 2.30).
A través de cada punto pasa un infinito número de curvas que representan “movimien-
tos” posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condi-
ciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del “camino” de un sistema como si
éste se “moviese” a través del espacio de configuración, sin embargo, se debe tener
cuidado de no confundir esta terminología con aquella aplicada al movimiento de
una partícula a lo largo de un camino en el espacio tridimensional ordinario. A este
camino, en el espacio de configuración, se le denomina Camino Dinámico.
El movimiento de un sistema completo es posible así describirlo me-

diante una única trayectoria en el espacio de configuración -dimensional,
en vez de un conjunto de N trayectorias en el espacio de posición 3-
dimensional ordinario.
En el caso de existir ligaduras holónomas, el punto de configuración se mueve en

un espacio reducido de 3N K (h) = e dimensiones debido a que debe permanecer
en cada una de las K (h) superficies de ligadura, es decir, en su intersección común.
De esta manera, ciertas regiones del espacio de configuración -dimensional no son
accesibles.
En contraste, en el caso de ligaduras no-holónomas, son los movimientos diferen-

ciales los que están limitados. Puesto que las ecuaciones diferenciales que represen-
tan a estas ligaduras no-holónomas no son integrables, no existen superficies de liga-
dura finitas en el espacio de configuración y no hay reducción de la región accesible.
En otras palabras, mediante la elección apropiada del camino dinámico, es posible
alcanzar cualquier punto en el espacio de configuración a partir de cualquier otro.
Se puede definir un nuevo espacio que involucre a las coordenadas generalizadas

qi y sus correspondientes velocidades generalizadas q i .
Se da el nombre de Espacio de Estado al espacio abstracto 2 dimen-

sional constituído por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas
qi y sus correspondientes velocidades generalizadas q i .
Aquí, al contrario de lo que ocurre en el espacio de configuración, las ligaduras no-

holónomas limitan la región accesible del espacio de estado. Este espacio guarda una
relación íntima con el Espacio de Fase conformado por coordenadas generalizadas
qi y los correspondientes momentos generalizados pi a ser estudiado en el 6.
2.8. Algunas magnitudes físicas en coordenadas generali-

zadas
Seguidamente serán expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas mag-

nitudes físicas de uso frecuente.
2.8.1. Desplazamiento
El desplazamiento d!
r i puede ser encontrado al hallar el diferencial total de
(2.58). En efecto,
X
@! @!
d!
ri= ri
@qj
dqj + ri
@t
dt, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.63)
j=1
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FÍSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.58) pero ahora hallando su
derivada total con respecto al tiempo t resulta que,
X
! d!ri @!
ri @!ri
ri= dt
= q
@qj j
+ @t
, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.64)
j=1
Aquí a las cantidades q j se les da el nombre de Velocidades Generalizadas.
Para el caso particular de un sistema natural se puede escribir,
! d!r i X @! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.65)
dt j=1
@q j
@!ri
puesto que @t
= 0.
2.8.3. Aceleración
Al derivar con respecto al tiempo (2.65) resulta,
! d2 !
r i X d @! ri d @!ri
ri = 2
= qj +
dt j=1
dt @qj dt @t
X d @!
ri @!
ri d @!ri
= qj + qj + (2.66)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
d @!
ri X @2! ri
= q (2.67)
dt @qj k=1
@qk @qj k
d @!
r i
X @2! ri
= qk (2.68)
dt @t k=1
@q k @t
entonces, al sustituir (2.67) y (2.68) en (2.66) resulta,

X @2! ri X @! ri X @2! ri
!
ri= q k qj + qj + qk (2.69)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
k=1
@q k @t
y como los índices que suman son mudos en los últimos dos términos es posible escribir,
X X
! @2!ri @!
ri @2!ri
ri= q q
@qk @qj k j
+ q
@qj j
+ q
@qj @t j
, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.70)
j;k=1 j=1
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
X @2! ri X @! ri
!ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.71)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
2.8.4. Trabajo Mecánico

El trabajo mecánico total W realizado sobre un sistema de N partículas viene
dado por,
X N
!
dW = F i d!ri (2.72)
i=1
y al sustituir d!
r i a partir de (2.63) resulta,
!
X
N
! X @!
ri @!ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X
N
! !
@ri XN
! @!ri
= Fi dqj + Fi dt
j=1 i=1
@qj i=1
@t
o,
X X
N
! @!ri
dW = Qj dqj + Fi @t
dt (2.73)
j=1 i=1
donde,
X
N
! @!
ri
Qj = Fi @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; (2.74)
i=1
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensión de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensión fuerza:
1. Si qj es una longitud, entonces Qj es una fuerza.
2. Si qj es un ángulo, entonces Qj es un torque.
3. Si qj es una superficie, entonces Qj es una tensión.
4. Si qj es un volumen, entonces Qj es una presión.
Sin embargo, el producto Qj dqj siempre tiene dimensión de trabajo como lo exige
(2.74).
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una función de
energía potencial U = U (qi ),
!U !
Fi = r i U , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.75)
donde el superíndice U indica que las fuerzas son derivables de una función de ener-
gía potencial o, equivalentemente, de una función potencial. Ahora, al sustituir (2.75)
en (2.74) resulta,
X !U @ ! X @!
N N
U ri ! ri
Qj = Fi = r iU (2.76)
i=1
@qj i=1
@qj
pero,
! @!
ri @ @ @ @
r iU = ebx + eby + ebz U (xi ebx + yi eby + zi ebz )
@qj @xi @yi @zi @qj
@U @U @U @xi @yi @yi
= ebx + eby + ebz ebx + eby + ebz
@xi @yi @zi @qj @qj @qj
de manera que,
@!
ri X X @U @xi;
3 3
! @xi; @U
r iU = ri; U = =
@qj =1
@qj =1
@xi; @qj @qj
donde el índice , como en la sección 2.2, indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi ,

xi;3 = zi . Entonces, al sustituir este resultado en (2.76) se obtiene,
@U
QUj = @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; para sistemas conservativos (2.77)
En el caso de una función de energía potencial dependiente de las velocidades

U = U qi ; q i ; t se tiene que,
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = dt @qj
(2.78)
@ qj
notándose que cuando U = U (qi ) se reduce a (2.77), es decir, el caso para sistemas
conservativos. Una energía potencial del tipo U = U qi ; q i ; t se aplica a un tipo muy
importante de campo de fuerzas: el de las fuerzas electromagnéticas sobre cargas
móviles.
Cuando se está describiendo un sistema natural (2.73) se reduce a,
X
dW = Qj dqj (2.79)
j=1
2.8.5. Energía Cinética
Como ya se sabe, la energía cinética total T de un sistema de N partículas

viene dada por,
1X 1X 1X ! !
N N N
2
2
T = mi vi = mi r i = mi r i r i (2.80)
2 i=1 2 i=1 2 i=1
Ahora, al sustituir aquí la expresión (2.65) resulta,

! !
1X
N X @! ri @!ri X @!
ri @!ri
T = mi qj + qk +
2 i=1 j=1
@qj @t k=1
@qk @t
2
6
6
6
6 ! ! !
1 XN 6 X !
@ri X !
@ri Xn !
@ri @!ri
6
= mi 6 qj qk + qj
2 i=1 6 @qj @qk @qj @t
6 j=1 k=1 j=1
6| {z } | {z }
6 X X n
4 @!
r i @!
ri @!r i @!
ri
= @qj @qk
qj qk = @qj @t
qj
j;k=1 j=1
3
7
7
7
! 7
@!ri X @! ri @! r i @! r i7
7
+ qk + 7
@t k=1
@qk | @t {z @t }7 7
| {z } @!
ri 2 7
X ! ! = @t 7
=
@ri @ri
q
5
@t @qk k
k=1
" N # " N #
1X @! X X @! @! 1 X X @! @!
N 2
ri ri ri ri ri
= mi + mi + mi qj qk
2 i=1 @t j=1 i=1
@t @qj 2 j;k=1 i=1 @qj @qk
o,
X X
T = ao + aj q j + ajk q j q k = To + T1 + T2 (2.81)
j=1 j;k=1
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las ! r i y t y, por lo tanto, de las qi y t dadas
por, 8
>
> X N
2
> 1 @!ri
>
> a o = 2
m i @t
>
>
>
> i=1
< XN
! !
aj = mi @@tr i @@qrji con j; k = 1; 2; 3; :::; (2.82)
>
>
>
> i=1
>
> XN
>
> ! !
>
: ajk = 2
1
mi @@qrji @@qrki
i=1
Si el sistema es natural se anulan todos los términos de (2.81) menos el último resul-
tando,
X
T = ajk q j q k (2.83)
j;k=1
y, por lo tanto, T será siempre una forma cuadrática homogénea respecto a las veloci-
dades generalizadas7 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.83) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
@T X @ X @ qj @ qk
= ajk qj qk = ajk q k + ajk q j
@ qr j;k=1 @ qr j;k=1 @ qr @ qr
| {z }
ajk no depende de las q r , ver (2.82).
X
= ajk jr q k + ajk q j kr
j;k=1
X X
= ark q k + ajr q j , con r = 1; 2; 3; :::; (2.84)
k=1 j=1
multiplicando ahora por q r y sumando sobre r se obtiene,

X @T X X
qr = ark q k q r + ajr q j q r (2.85)
r=1 @ qr k;r=1 j;r=1
y como en este caso todos los índices son mudos (ya que todos suman), los dos térmi-
nos de la derecha son idénticos entonces,
X X
q r @T = 2 ajl q j q r = 2T (2.86)
@ qr
r=1 j;r=1
7
El subíndice de T en (2.80) indica el grado de homogeneidad de la función en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apéndice
B), el cual establece que,
Si f (yi ) es una Función Homogénea de las yi que es de grado p, es decir,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (2.87)
siendo 6= 0, entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n (2.88)
j=1
@yj
Al comparar (2.85) con (2.87) finalmente se verifica que, para el caso de un sis-
tema natural, T será siempre una forma cuadrática (p = 2) homogénea respecto a las
velocidades generalizadas.
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las

ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas
En vista de que las ligaduras tienen un rol importantísimo en el estudio de los
sistemas mecánicos y de que en los capítulos 5 en adelante, cuando se estudie la
Mecánica de Lagrange y la Mecánica de Hamilton, estarán involucradas en las ecua-
ciones de movimiento escritas en coordenadas generalizadas; se procederá ahora a
reescribir en estas coordenadas las formas generales de las ligaduras holónomas, no
holónomas y semi-holónomas ya estudiadas en la sección 2.4.3.
2.9.1. Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas

La forma general de las ligaduras holónomas (2.13) se puede escribir en coorde-
nadas generalizadas como,
(h)
fl (qi ; t) = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.89)
En el particular caso de las ligaduras holónomas en forma diferencial (2.35) y en

forma de velocidad (2.36) se tiene que,
2.9. FORMA GENERAL EN COORDENADAS GENERALIZADAS DE LAS LIGADURAS
HOLÓNOMAS, NO-HOLÓNOMAS Y SEMI-HOLÓNOMAS
(hd) (h) P @fl

(h)
(qi ;t) @fl
(h)
(qi ;t)
fl (qi ; t) = dfl (qi ; t) = @qj
dqj + @t
dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.90)
j=1
que representan las restricciones sobre los desplazamientos dqj y,
(hD) d (h)
P @fl
(h)
(qi ;t)
(h)
@fl (qi ;t)
fl (qi ; t) = f
dt l
(qi ; t) = @qj
qj + @t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.91)
j=1
que representan las restricciones sobre las velocidades generalizadas q j .
(h)
En el caso de ligaduras holónomas esclerónomas fl (qi ) = 0 se tiene que,
8
> (hd) (h) P (h)
@fl (qi )
>
< fl (qi ) = dfl (qi ) = @qj
dqj =0
j=1
P (h) , l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.92)
>
> (hD) d (h) @fl (qi )
: fl (qi ) = f
dt l
(qi ) = @qj
qj =0
j=1
2.9.2. Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas ge-

neralizadas
Por otro lado, las ligaduras (2.39) se pueden escribir como,
8 (nh)
>
> K
>
< si son holónomas
fl qi ; q i ; t = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K = (2.93)
>
> K (h)
>
:
si son no-holónomas
sean no-holónomas o semi-holónomas.
Considérese ahora el caso particular de las ligaduras (2.41). Para escribir esta expre-
sión en función de las nuevas coordenadas qi se sustituye en ellas la expresión (2.63)
para los desplazamientos d!

r i resultando,
!
X
N X @!
rj @ !
r
Alj (! dt + Bl (!
(d) j
fl qi ; q i ; t = r i ; t) dqi + r i ; t) dt = 0
j=1 i=1
@q i @t
" N # " N #
X X @ !r X @ !r
Alj (! Alj (! + Bl (!
j j
= r i ; t) dqi + r i ; t) r i ; t) dt = 0
i=1 j=1
@q i j=1
@t
X
= Ali (qi ; t) dqi + Bl (qi ; t) dt = 0 (2.94)
i=1
donde,
8
> P
N
@!
Alj (!
r
>
< A li (q i ; t) = r i ; t) @qij
j=1
, i = 1; 2; 3; : : : ; N ; l = 1; 2; 3; :::; K (2.95)
> P
N
@!
> Alj (!
r i ; t) @t j + Bl (!
r
: Bl (qi ; t) = r i ; t)
j=1
que son las ecuaciones de transformación para los coeficientes Alj y Bl desde las viejas
coordenadas ! r i a las nuevas coordenadas qi . De forma análoga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (2.42) obteniéndose estas mismas ecuaciones
de transformación. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
8 (
< f (nhd) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) dqj + Bl (qi ; t) dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
: f (shd) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
(2.96)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,
8 (
< f (nhD) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, l = 1; 2; 3; :::; K = (2.97)
: f (shD) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas q j .
(nh)
En el caso de ligaduras no-holónomas esclerónomas fl qi ; q i = 0 y semi-holónomas
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
(sh)
esclerónomas fl qi ; q i = 0 se tiene que,
8 8 (
>
> < f (nhd) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = A lj (q i ) dqj = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
< : f (shd) qi ; q i j=1 K (h)
8 l ( (2.98)
>
> < f (nhD) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = Alj (qi ) q j = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
: : f (shD) qi ; q i j=1 K (h)
l
2.10. Un método para determinar si una ligadura en for-

ma de diferencial o de velocidad es holónoma o no-
holónoma
Para que las ligaduras del tipo (2.96) o (2.96) puedan ser integrables, es decir,
para que puedan representar ligaduras semi-holónomas, deben constituir una diferen-
cial exacta o una diferencial inexacta pero que se pueda convertir en exacta median-
te el uso de un factor integrante. Supóngase que de todas las K (nh) ligaduras en (2.96),
la l-ésima es semi-holónoma. Por lo tanto, al ser integrada debe ser posible encontrar
una función fl del tipo (2.89) cuyo diferencial total viene dado por,
(h)
X @f (h) (qk ; t) @fl
(h)
(qk ; t)
l
dfl (qk ; t) = dqi + dt = 0 (2.99)
i=1
@qi @t
El caso más general de (2.99) se da cuando es dividida por un factor integrante

Il (qk ), es decir,
(h) (h)
@f (qk ;t) @f (q ;t)
dfl (qk ; t) X l @qi
(h) l k
@t
= dqi + dt = 0 (2.100)
Il (qk ) i=1
Il (q k ) I l (q k )
entonces, al comparar (2.96) con (2.100) resulta,
(h)
@fl (qk ;t)
@qi
= Ali (qk ; t)
Il (qk )
(h)
@fl (qk ;t)
@t
= Bl (qk ; t)
Il (qk )
o,
8 (h)
< @fl
= Il Ali
@qi
(h) (2.101)
: @fl
= Il Bl
@t
es decir, para que una ligadura dada por (2.96) sea semi-holónoma, deben existir una
(h)
función fl (qk ; t) y un factor integrante Il (qk ) que satisfagan las ecuaciones (2.101) a
la vez.
De la integración de las ecuaciones (2.101), encontrado ya el factor

integrante Il (qk ) e identificadas las funciones Ali (qk ; t), Bl (qk ; t) a partir de las
ligaduras dadas, es posible hallar la función fl (qk ; t).
Para verificar lo anterior, se procede a derivar parcialmente las ecuaciones (2.101)

con respecto a las coordenadas generalizadas,
8 (h)
>
> @ 2 fl (qk ;t)
= @q@ j [Il (qk ) Ali (qk ; t)]
>
> @qj @qi
< 2 (h)
@ fl (qk ; t)
> = @q@ i [Il (qk ) Alj (qk ; t)] , con i 6= j (2.102)
>
> @qi @qj
>
: | {z }
Permutando
8 (h)
>
> @ 2 fl (qk ;t)
= @q@ j [Il (qk ) Bl (qk ; t)]
>
> @qj @t
< (h)
@ 2 fl (qk ; t) @ , con i 6= j (2.103)
> = @t [Il (qk ) Alj (qk ; t)]
>
> @t@qj
>
: | {z }
Permutando
donde se ha requerido que i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares
de coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas par-
ciales cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
(
@ @
@qj
(Il Ali ) = @qi
(Il Alj )
@ @
, con i 6= j (2.104)
@qj
(Il Bl ) = @t
(Il Alj )
concluyéndose de aquí que, si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la l-ésima ligadura es semi-holónoma.
Después de indentificadas las funciones Ali (qk ; t) y Bl (qk ; t) a partir de las

ligaduras dadas, las ecuaciones (2.104) ayudan a encontrar el factor inte-
grante Il (qk ). Al identificar este factor, se sustituye en las ecuaciones (2.101)
(h)
pudiéndose encontrar así las función fl (qk ; t) mediante su integración.
Este procedimiento puede tornarse difícil para sistemas mecánicos cuyos grados
de libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
factor integrante Il (qk ). Este factor suele encontrarse por inspección en algunos casos.
Si el único factor integrante posible es I = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holónoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante I 6= 0 entonces la
ligadura es semi-holónoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (2.96) o equivalentemente del tipo (2.97)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura semi-
holónoma e integrarla:
1. Se determina el número de coordenadas generalizadas qi y el número K

de ligaduras presentes de este tipo.
2. Con los datos del paso 1 se desarrolla la sumatoria presente en (2.96) o

(2.97) y se compara con las ligaduras dadas, obteniéndose así los coefi-
cientes Ali (qk ; t) y Bl (qk ; t).
3. Se busca el factor integrante Il (qi ) de tal manera que se cumplan las

condiciones dadas por (2.104).
4. Por último, si Il (qi ) 6= 0, para integrar la ligadura se usan las ecuaciones

(2.101).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.20
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas
generalizadas y ' en el cual está presente la ligadura diferencial,
2
f ( ; ') = 5'd + 15 d' = 0
'
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si lo es semi-holónoma, intégrela.
SOLUCION:
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ') de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque aún no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.
Se encuentran los coeficientes Ali y Bl : al desarrollar (2.96) hasta i = 2 con l = 1

resulta,
X2
A1i dqi + B1 dt = 0 ) A11 dq1 + A12 dq2 + B1 dt = 0 (2.105)
i=1
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura diferencial dada resulta,

8
>
< A11 = 5'
2
A12 = 15 (2.106)
>
:
'
B1 = 0
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de dos variables, de la primera de las
condiciones (2.104) se puede escribir que,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 )
@q2 @q1
o,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (2.107)
@' @
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condición (2.107) se cumple para un factor integrante,
I1 = '2 (2.108)
En efecto, al sustituir este factor y (2.106) en (2.107) resulta,

@ @ 2
'2 (5') = '2 15
@' @ '
15'2 = 15'2
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i; j = 1; 2 se tiene que,

( @f1
@q1
= @f
@
1
= I1 A11 = ('2 ) (5') = 5'3
@f1 @f1 2
(2.109)
@q2
= @'
= I1 A12 = ('2 ) 15 '
= 15 '2 2'
que al ser integradas resultan en,

(
f1 = 5'3 + C1 (') + c1
(2.110)
f1 = 5 '3 '2 + C2 ( ) + c2
Por último, al comparar las expresiones (2.110) se obtiene,
C1 (') = '2
C2 ( ) = 0
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ') = 5 '3 '2 + c = 0 (2.111)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.21
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas
generalizadas y en el cual está presente la ligadura diferencial,
2 2
f( ; )= 1+ Sen d d =0
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela.
SOLUCION:
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ) de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque aún no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.

resulta,
X2
A1i dqi + B1 dt = 0 ) A11 dq1 + A12 dq2 + B1 dt = 0 (2.112)
i=1
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura diferencial dada resulta,

8
> 2
< A11 = 1 + Sen
A12 = 2 (2.113)
>
:
B1 = 0
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de dos variables, de la primera de las

@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 )
@q2 @q1
o,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (2.114)
@ @
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condición (2.114) se cumple para un factor integrante,
1
I1 = 2
(2.115)
En efecto, al sustituir este factor y (2.113) en (2.114) resulta,

@ 1 2 @ 1 2
2
1+ Sen = 2
@ @
2 2
3
= 3
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i; j = 1; 2 se tiene que,

(
@f1
@q1
= @f
@
1
= I1 A11 = 12 (1 + 2 Sen ) = 12 + Sen
@f1 (2.116)
@q2
= @f
@
1
= I1 A12 = 12 2
= 23
que al ser integradas resultan en,

(
f1 = 2 Cos + C1 ( ) + c1
(2.117)
f1 = 2 + C2 ( ) + c2
Por último, al comparar las expresiones (2.117) se obtiene,
C1 ( ) = 0
C2 ( ) = Cos
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ) = 2
Cos +c=0 (2.118)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.22
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = `2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
+2`r (Cos q1 + Cos q2 )] q 3 = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas q1 , q2

y q3 es no-holónoma.
SOLUCION:
hay = 3 coordenadas q1 ; q2 ; q3 de manera que i = 1; 2; 3 y una ligadura K (nh) = 1 no
holónoma por lo que l = 1.

resulta,
X3
A1i q i + B1 = 0 ) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 dt = 0 (2.119)
i=1
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura dada resulta,

8
>
> A11 = `2 + r Cos q1
>
< A = `2 + r Cos q
12 2
(2.120)
>
> A13 = a + 2 (r + `2 ) + 2`r (Cos q1 + Cos q2 )
2
>
:
B1 = 0
Se busca el factor integrante Il (qi ): en el caso de tres variables, de la primera de las
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (2.121)
@q2 @q1
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A13 ) (2.122)
@q3 @q1
@ @
(I1 A13 ) = (I1 A12 ) (2.123)
@q2 @q3
Si realmente la ligadura dada es no-holónoma, el único factor integrante posible sería
I1 = 0. En efecto, de las expresiones (2.121) a (2.123) debido a la dependencia fun-
cional de cada una de las Aij se obtiene,
@I1 @I1
= A12 A11 (2.124)
@q2 @q1
@I1 @I1 @A13
A11 = A13 + I1 (2.125)
@q3 @q1 @q1
@I1 @I1 @A13
A12 = A13 + I1 (2.126)
@q3 @q2 @q2
entonces al sustituir (2.120) en (2.124) a (2.126) resulta,
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = `2 + r Cos q2 (2.127)
@q2 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q1 I1 (2.128)
@q3 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q2 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q2 I1 (2.129)
@q3 @q2
@I1
Finalmente, si se despeja @q 3
de (2.129), luego se sustituye en (2.128) y de aquí se
@I1
despeja @q2 para sustituirla en (2.127) resulta,
2`r Sen q2 `2 + r Cos q1 I1 = 2`r Sen q1 `2 + r Cos q2 I1 (2.130)
siendo así,
I1 = 0 (2.131)
el único valor posible para el factor integrante, mostrándose que la ligadura dada es
no-holónoma.
..............................................................................................
2.11. Ejemplos de determinación de coordenadas genera-

lizadas para algunos sistemas
En esta sección se presentarán ejemplos donde se encontrará un conjunto
de coordenadas generalizadas y sus ecuaciones de transformación para algunos sis-
temas de partículas dados. Es de hacer notar que sólo la ejercitación intensa y con-
tínua es la que permitirá, al novicio, adquirir destrezas e intuición a la hora de escoger
las coordenadas generalizadas óptimas para una situación en particular.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.23
La figura 2.31 muestra un sistema de dos masas m1 y m2 unidas
por un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo
largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta, mientras que m2 permanece
en el mismo plano vertical. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b)
el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas
necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas o
ecuaciones de transformación. Suponer que en el instante inicial to = 0 la posición de
m1 es x = xo .
Figura (2.31): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.

(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(2.132)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
donde,
x1 = xo + vt (2.133)
por lo descrito en el enunciado del ejemplo. El sistema tiene 3N = 3 (2) = 6 coorde-

nadas Cartesianas correspondientes a los vectores de posición ! r1 y !r 2 , existiendo
(h)
únicamente las siguientes K = 5 ligaduras holónomas (es fácil encontrarlas a partir
de un análisis geométrico de la figura dada),
8 (h)
>
> x1 = xo + vt ) f1 = x1 xo vt = 0, que pre-determina el
>
>
>
> movimiento de m1 .
>
> (
>
> (h)
>
> y1 = 0 ) f2 = y1 = 0
>
< (h) , fijan a m1 sobre el eje x.
z1 = 0 ) f3 = z1 = 0
(h) (2.134)
>
> z2 = 0 ) f4 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
(x2 x1 )2 + y22 = `2 ) f5 = (x2 x1 )2 + y22 `2 = 0, acopla
>
>
>
>
>
> el movimiento de m2
>
:
a m1 y es la trayectoria descrita por m2 con respecto a m1 .
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo, pues la ligadura f1 depende ex-
plícitamente del tiempo.
(b) Grados de Libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: como

existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número de grados
de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (2.135)
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (2.136)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo.
(c) Coordenadas Generalizadas y ecuaciones de transformación: del resultado

(2.109) se deduce que debe existir 1 coordenada generalizada capaz de describir
por completo la configuración del sistema. Es posible tomar (se infiere de la figura 2.31)
como coordenada generalizada propia al águlo q1 = de manera que,

8
>
> x1 = xo + vt
>
>
>
> y1 = 0
>
>
< z =0
1
(2.137)
>
> x2 = x1 + ` Sen = xo + vt + ` Sen
>
>
>
> y2 = ` Cos
>
>
:
z2 = 0
que son las transformaciones ! ri=! r i (q1 ), con i = 1. Se observa que la expresión de x2
(h)
depende explícitamente del tiempo, esto es debido al ligadura móvil f1 (movimiento
impuesto) de m1 . Asimismo, es posible considerar que el sistema de coordenadas ge-
neralizadas para definir la posición de m2 es móvil, ya que el origen de las coordenadas
polares está en m1 .
Las transformaciones (2.110) deben satisfacer las ligaduras holónomas en (2.107). En

efecto, la segunda, tercera y cuarta son satisfechas ya que en (2.110) y1 = z1 = z2 = 0.
La primera y la quinta también son satisfechas,
(h)
f1 = 0
0 = (xo + vt) xo vt
0 = 0
(h)
f5 = 0
0 = [(xo + vt + ` Sen ) (xo + vt)]2 + ( ` Cos )2 `2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.24
La figura 2.32 muestra un péndulo doble formado por dos masas
puntuales m1 y m2 unidas entre sí por una cuerda de masa despreciable y de longitud
constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud `1 . El conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener
para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número de grados de libertad y el
número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración
del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, así como la expresión de las
coordenadas cartesianas en función de ellas o ecuaciones de transformación.
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.32): Péndulo doble formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas entre sí por una cuerda
de masa despreciable y de longitud constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio
de otra cuerda de masa despreciable y longitud `1 .

(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(2.138)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
El sistema tiene 3N = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los
vectores de posición ! r1y! r 2 , existiendo únicamente las siguientes K (h) = 4 ligaduras
holónomas (es fácil encontrarlas a partir de un análisis geométrico de la figura dada),
8
(h)
>
>
>
>
> (h)
z2 = 0 ) f2 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> 2 2 2 (h) 2 2 2
>
< x1 + y1 = `1 ) f3 = x1 + y1 `1 = 0, acopla a m1 con el punto O,
manteniendo la distancia `1 de ésta al punto 0 constante. (2.139)
>
>
>
>
2 2 2 (h) 2
(x2 x1 ) + (y2 y1 ) = `2 ) f4 = (x2 x1 ) + (y2 y1 ) 2 2
`2 = 0,
>
>
>
> que acopla a m1 con m2 , manteniendo la distancia `2 entre ellas
>
>
>
: constante.
por lo que el sistema dado es holónomo esclerónomo.

existen K (h) = 4 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número de grados
de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 4 = 2 (2.140)
e = 3N K (h) = 3 (2) 4=2 (2.141)

(2.141) se deduce que deben existir 2 coordenadas generalizadas capaces de de-
scribir por completo la configuración del sistema. Es posible tomar como coordenadas
generalizadas propias q1 = x1 y q2 = x2 de manera que,
8
>
> x1 = x1
>
> p
>
> y1 = `21 x21
>
>
>
< z1 = 0
(2.142)
>
> x2 = x2
>
> q p
>
> y = `22 (x2 x1 )2 `21 x21
>
> 2
>
:
z2 = 0
que son las transformaciones !

ri=!
r i (q1 ; q2 ), con i = 1; 2.

efecto, las primeras dos son satisfechas automáticamente ya que en (2.142) z1 = z2 = 0.
La tercera y cuarta también son satisfechas,
(h)
f3 = 0
q 2
0 = x21 + `21 x21 `21
0 = 0
(h)
f4 = 0
q q q 2
2
0 = (x2 x1 ) + `22 (x2 x1 )2 `21 x21 `21 x21 `22
0 = 0
En el caso de usar coordenadas esféricas, se tendrían las siguientes K (h) = 4 ligadu-

ras holónomas,
8 (h)
>
> 1 = 2 ) f1 = 1 2 = 0,
>
>
>
> (h)
< 2 = 2 ) f1 = 2 2 = 0,
(h)
r1 = `1 ) f1 = r1 `1 = 0, fija a m sobre el plano yz. (2.143)
>
> ! ! ! !
>
> jr2
(h)
r 1 j = `2 ) f2 = j r 2 r 1 j `2 = 0, mantiene la
>
>
: masa m a una distancia ` constante respecto del origen 0.
ALGUNOS SISTEMAS
Ahora es posible tomar como coordenadas generalizadas propias q1 = 1 y q2 = 2

de manera que,
8
>
> x1 = r1 Sen 1 Cos '1 = `1 Sen 2 Cos 32 + 1 = `1 Sen 1
>
>
>
> y1 = r1 Sen 1 Sen '1 = `1 Sen 2 Sen 32 + 1 = `1 Cos 1
>
>
>
>
>
> z1 = r1 Cos 1 = r1 Cos 2 = 0
>
< x2 = x1 + xe2 = `1 Sen 1 + re2 Sen 2 Cos '2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2 Cos 32 + 2
(2.144)
>
> = `1 Sen 1 + `2 Sen 2
>
>
>
> y2 = y1 + ye2 = `1 Cos 1 + re2 Sen 2 Sen '2 = `1 Cos 1 + `2 Sen 2 Sen 32 +
>
> 2
>
>
>
> `1 Cos 1 `2 Cos 2
>
:
z2 = z1 + ze2 = 0 + re2 Cos 2 = `2 Cos 2 = 0
donde x e2 , ye2 y ze2 son las coordenadas de m2 tomando como origen m1 y ! fr 2 (con
módulo re2 = `2 ) su vector de posición con respecto al mismo origen. Las coordenadas
e2 , ye2 y ze2 están desplazadas x1 , y1 y z1 respectivamente con respecto al origen 0.
x
..............................................................................................
EJEMPLO 2.25
En la figura 2.33 se muestra un sistema formado por dos partículas
de masas m1 y m2 , unidas por una barra rígida de masa despreciable y de longitud `. El
conjunto se mueve sobre un plano horizontal liso, existiendo en m1 un pequeño cuchillo
que obliga a que ese punto se mueva según la dirección de la varilla. Determinar (a)
las ligaduras presentes en el sistema, (b) el número de grados de libertad y el número
mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sis-
tema y (c) las coordenadas generalizadas, así como la expresión de las coordenadas
cartesianas en función de ellas o ecuaciones de transformación.
SOLUCION:
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(2.145)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
El sistema tiene 3N = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los

vectores de posición ! r1y!r 2 . Sin embargo, existen las siguientes K (h) = 3 ligaduras ho-
lónomas y K (nh) = 1 ligadura no-holónoma (es fácil encontrarlas a partir de un análisis
Figura (2.33): Sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 , unidas por una barra rígida de masa
despreciable y de longitud constante `.
geométrico de la figura dada),

8 (h)
>
>
> (h)
>
>
>
< (x (h)
x1 )2 + (y2 y1 )2 = `2 ) f3 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 `2 = 0, que
2
(2.146)
>
> acopla a m1 con m2 .
>
> ! ! !
>
> !v 1 N = 0 ) f4 = !
(nh)
v 1 N = 0, con N un versor normal a la barra. Esta
>
>
:
obliga a que la velocidad ! v 1 de la masa m1 esté a lo largo de la barra.
por lo que el sistema dado es no-holónomo esclerónomo.
Póngase atención en la ligadura f4 . La velocidad ! v 1 debe tener la misma dirección

!
que la barra, por lo tanto, un vector perpendicular a v 1 también lo será a la recta que
contiene a la barra. La ecuación de dicha recta viene dada por,
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0 (2.147)

| {z } | {z } | {z }
A B C
Se sabe, a partir de la Geometría Analítica, que un vector perpendicular a la recta

!
Ax + By + C = 0 viene dado por N = Ab
ex + Bb ey . En este caso se tiene que,
!
N = (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby (2.148)
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v1 N = x1 ebx + y 1 eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
ALGUNOS SISTEMAS
o,
(nh)
f4 = x1 (y2 y1 ) + y 1 (x2 x1 ) = 0 (2.149)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable. Más adelante, en la sec-
ción 2.9, se estudiará la integrabilidad de este tipo de ligaduras.

existen K (h) = 3 ligaduras holónomas y K (nh) = 1 ligadura no-holónoma entonces, a
partir de (2.40), el número de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) K (nh) = 3 (2) 3 1=2 (2.150)
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (2.151)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo.

(2.151) se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de de-
scribir por completo la configuración del sistema, debido a que la ligadura no-holónoma
(nh)
f4 presente no reduce el número de coordenadas mínimas necesarias. Podrían es-
cogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holónomas pero no las
no-holónomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas las del centro de
masa q1 = xcm , q2 = ycm y el ángulo q3 = formado por la barra respecto al eje x, un
total de tres coordenadas generalizadas.
Es fácil mostrar, a partir de la figura 2.33, que las escuaciones de transformación

vienen dadas por, 8
>
> x1 = xcm 2` Cos
>
>
>
> y1 = ycm 2` Sen
>
>
< z =0
1
(2.152)
>
> x `
2 = xcm + 2 Cos
>
>
>
> y2 = ycm + 2` Sen
>
>
:
z2 = 0
que son las transformaciones ! r =! r (q ; q ; q ), con i = 1; 2. En estas nuevas coorde-
i i 1 2 3
nadas la ligadura no-holónoma (2.149) se puede escribir como,
(nh) `
f4 = xcm Sen + y cm Cos =0 (2.153)
2
De esta forma, el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas q1 =
xcm , q2 = ycm y q3 = sujetas a la ecuación de ligadura no-holónoma (2.153). A pesar de
que el sistema dado tiene 2 grados de libertad, debido a la naturaleza de esta ligadu-
ra, no es posible definir explícitamente un conjunto de dos coordenadas generalizadas
propias.

efecto, las primeras dos son satisfechas automáticamente ya que en (2.152) z1 = z2 = 0.
La tercera también es satisfecha,
(h)
f3 = 0
2
` ` `
0 = xcm + Cos xcm Cos + ycm + Sen
2 2 2
2
`
ycm Sen `2
2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.26
La figura 2.34 muestra un sistema formado por una varilla (de
masa despreciable) lisa y fija en la que está ensartada una cuenta de masa m que se
mueve libremente por ella. Suponiendo que la posición de la cuenta viene dada por,
y = A Sen (!t)
Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número de grados de
libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la
configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, así como la
expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas o ecuaciones de trans-
formación.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de la masa presente son,
m ! (x; y; z) (2.154)
El sistema tiene 3N = 3 (1) = 3 coordenadas Cartesianas correspondientes al vector de

posición ! r , existiendo únicamente las siguientes K (h) = 3 ligaduras holónomas,
8 ( (h)
>
> x = 0 ) f1 = x = 0
>
> , que fijan el movimiento de m sobre
>
> (h)
z = 0 ) f2 = z = 0
<
el eje y. (2.155)
>
>
>
>
(h)
y = A Sen (!t) ) f3 = y A Sen (!t) = 0, debida al movimiento
>
>
:
pre-establecido de m.
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.34): Sistema formado por una varilla lisa en la cuale está ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo esclerónomo (f3 depende explícitamente
del tiempo t).

existen K (h) = 2 ligaduras holónomas entonces, el número de grados de liberdad s es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 3=0 (2.156)
y debido a este resultado en el sistema dado no existe dinámica alguna, sólo cin-
emática. El número mínimo e de coordenadas necesarias para fijar la configuración
del sistema es,
e = 3N K (h) = 3 (1) 3 = 0 (2.157)

(2.157) se deduce que no existen coordenadas generalizadas para este sistema. En-
tonces, 8
>
< x=0
y = A Sen (!t) (2.158)
>
:
z=0
observándose, efectivamente, que no aparece coordenada alguna del lado dere-
cho en (2.158). Recuérdese que, en Mecánica Clásica, el tiempo t no es considerado
como coordenada.
Las expresiones (2.158) deben satisfacer las ligaduras holónomas en (2.155). En efec-
(h) (h) (h)
to, f1 y f2 son satisfechas ya que en (2.158) x = z = 0. La f3 también es satisfecha,
A Sen (!t) A Sen (!t) = 0

0 = 0
..............................................................................................
2.12. Desplazamiento real y virtual

El objetivo de la presente sección es la de establecer las definiciones de des-
plazamiento virtual y trabajo virtual de la forma más clara posible. Ambas definiciones
constituyen piezas claves para establecer, más adelante, el Principio de los Trabajos
Virtuales y el Principio de D’Alembert. El Principio de D’Alembert va a ser el punto de
partida para formular la Mecánica de Lagrange a ser estudiada en el capítulo 5.
2.12.1. Desplazamiento real
Se le dará el nombre de Desplazamiento Real d! r i a todo aquel des-

plazamiento que puede realizar una partícula o un conjunto de ellas en un
sistema de partículas, empleando para ello un determinado tiempo t y, por
ende, realizado a una velocidad finita !
v i.
En coordenadas generalizadas estos desplazamientos son los dqi y las velocidades

son las generalizadas q i . No se está agregando nada nuevo desde el punto de vista
físico pues estos desplazamientos son los que comúnmente se encuentran en el es-
tudio del movimiento de las partículas. Sólo se ha agregado el calificativo de “real”
para hacer incapié en que son desplazamientos que realmente pueden realizar las
partículas, calificativo que será muy útil a la hora de distinguirlos de otro tipo de des-
plazamientos que serán introducidos más adelante.
Si estos desplazamientos cumplen con las ligaduras presentes en el sistema, en-

toces se dice que son Desplazamientos Reales Compatibles con las Ligaduras. Los
desplazamientos d! r i presentes en las ligaduras holónomas (2.90) y en las ligaduras
semi-holónomas (2.91) y los dqi presentes en sus correspondientes en coordenadas ge-
neralizadas (2.96) y (2.97), son de este tipo.
2.12.2. Desplazamiento virtual
Se introducirá ahora otro tipo de desplazamiento denominado Desplazamiento

Virtual.
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Definición
Se da el nombre de Desplazamiento Virtual a un desplazamiento infini-

tesimal de la posición de una partícula realizado instantáneamente. Es de-
cir, es llevado a cabo con velocidad infinita y, por ende, sin que transcurra
ningún tiempo durante su realización. De lo anterior proviene la condición
de virtual, ya que no es posible realizarlo efectivamente.
Es un desplazamiento puramente geométrico, ficticio, no dinámico, que es útil co-

mo herramienta para resolver problemas mecánicos y se representará por la diferen-
cial de primer orden !r en vez de d!
r que es el usado para los desplazamientos reales.
También puede ser un desplazamiento virtual un desplazamiento angular proveniente
de la rotación de un cuerpo, por ejemplo.
La diferencia entre un desplazamiento virtual ! r i y un desplazamiento real d!

r i es
posible verla a partir de (2.63). En efecto los desplazamientos reales vienen dados por,
X @!
ri @!ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; 3; : : : ; N (2.159)
j=1
@qj @t
donde los dqj son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
! !
en la realización de los desplazamientos virtuales no transcurre ningún tiempo @@tr i = 0 ,
entonces resulta que8 ,
Figura (2.35): (a) Desplazamiento real d!

r en presencia de una ligadura reónoma (b) Desplazamiento
!
virtual r , la ligadura se ha dejado çongelada.en el tiempo.
8 @!ri
Por ser @t = 0, aquí las ligaduras pueden cosiderarse esclerónomas.
X @!
ri
!
ri= qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (2.160)
j=1
@qj
donde los qj son los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas y

!r i representa el desplazamiento virtual de la i-ésima partícula. En el caso de haber
ligaduras reónomas o móviles (ver figura 2.35), éstas quedarían “congeladas” ya que
el tiempo no transcurre para los desplazamientos virtuales. Por el contrario, en un des-
plazamiento real d! r i transcurriría un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del
sistema podrían variar.
Figura (2.36): Desplazamiento real d!

r y desplazamiento virtual !
r.
De esta expresión puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de configuración. Los vectores ! r i apuntan a diferentes
trayectorias geométricamente posibles de la i-ésima partícula en un instante de tiem-
po dado. Por ejemplo ver figura 2.36, una determinada trayectoria de la i-ésima partí-
cula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero ! ri
puede también apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la figura 2.37 puede
observarse la trayectoria real q (t) en el espacio de configuración para un determina-
do sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantáneos, pueden ser arbitrarios y
no relacionados con el movimiento real de la partícula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Virtuales Arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los más útiles y que serán de interés
más adelante, estos son los denominados Desplazamientos Virtuales Compatibles con
las Ligaduras 9 , de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
9
D’Alembert fue el primero en proponer la consideración de un desplazamiento de este tipo.
Figura (2.37): Espacio de fase unidimensional. Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada vir-
tualmente q (t) + q (t).
con las ligaduras mencionados en la sección 2.12.1.
Los Desplazamientos Virtuales Compatibles con las Ligaduras son aque-

llos en los que se han incluido las ligaduras, es decir, son aquellos que re-
spetan las ligaduras. Después de realizado un desplazamiento virtual de este
tipo, se mantienen las relaciones de ligadura del sistema.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras holónomas se obtienen

a partir de (2.90). Efectivamente, si en esta expresión se impone la condición de que
el tiempo no transcurra resulta,
P @fl
(h)
(qi ;t)
@qj
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.161)
j=1
donde aquí los qj son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer
lo mismo con las ligaduras no-holónomas o semi-holónomas (2.96) resulta,
(
P K (nh)
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (2.162)
j=1 K (h)
siendo ahora los qj presentes aquí los desplazamientos virtuales compatibles con estas
ligaduras en particular.
¿Cómo encontrar los desplazamientos virtuales?. La respuesta a esta pregunta ya

fue dada al pasar de (2.159) a (2.160).
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen

a partir de los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, “con-
gelando” estas últimas en el caso de ser reónomas. Obviamente, también
es cierto para las ligaduras esclerónomas, con la diferencia de que estas
últimas ya son inmóviles.
En resumen, los requerimientos para un desplazamiento virtual son los siguientes:
1. El tiempo es mantenido fijo (no hay cambio en las derivadas temporales), de allí su
calificativo de virtual.
2. Es un desplazamiento puramente geométrico.
3. Son infinitesimales al igual que los desplazamientos reales dqi .
4. Existen tantos desplazamientos virtuales posibles como variables necesarias para

describir el movimiento al igual que para los desplazamientos reales.
5. Si son compatibles con las ligaduras, las obedecen.
Adicionalmente, desde el punto de vista matemático, el símbolo diferencial tiene

las mismas propiedades que el símbolo diferencial d de la diferenciación ordinaria. Por
ejemplo,
(x2 )
x2 = x = 2x x
x
(Sen x) = Cos x x
(tan x) = sec2 x x
esto es debido a que provienen de los desplazamientos reales, conservando sus pro-
piedades matemáticas.
Para obtener los desplazamientos virtuales arbitrarios y los compatibles con las liga-
duras se procede como sigue:
1. Se encuentran los desplazamientos reales d!r i , los cuales se obtienen al diferenciar

!
el vector de posición r i (en coordenadas Cartesianas, esféricas, etc.) de cada una
de las partículas del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Los despla-
zamientos así obtenidos son todos aquellos posibles para las partículas del sistema
sin tomar en cuenta las ligaduras presentes, es decir, son los desplazamientos reales
arbitrarios.
2. Se identifican las ligaduras presentes, se determina el número de grados de liber-

tad y el número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el
sistema.
3. Se encuentran los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, los cuales
se obtienen: (a) al introducir las ligaduras encontradas en el paso 2 (de ser holóno-
mas) en los desplazamientos obtenidos en el paso 1, (b) en el caso de que se haga
matemáticamente engorrosa dicha sustitución debido a la forma en la que están
expresadas las ligaduras (todas o parte de ellas), alternativamente se procede a
encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas para el sistema dado y se
escriben las ecuaciones de transformación correspondientes para luego encontrar
los desplazamientos reales a partir de éstas. Esto es equivalente a lo descrito en (a)
ya que, como se sabe, las transformaciones contienen las ligaduras holónomas.
4. Por último, los desplazamientos reales d!r i se convierten en virtuales !

r i cuando se
impone la condición de que el tiempo no transcurra. De aquí se desprende que si
las ligaduras involucradas dependen explícitamente del tiempo t (reónomas) éstas
quedarán congeladas o inmóviles, permaneciendo en el estado en que se encon-
traban en el instante del desplazamiento. Obviamente, si las ligaduras involucradas
no dependen explícitamente del tiempo t (esclerónomas) o si no existen ligaduras,
entonces los desplazamiento virtuales coinciden completamente con los desplaza-
mientos reales encontrados en el paso 1 (de no existir ligaduras) o en el 3 (de existir
ligaduras). Finalizado esto, los desplazamientos virtuales obtenidos son compatibles
con las ligaduras.
Los pasos anteriores sólo son una simple guía, no pretenden ser una receta de es-
tricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.27
Partícula sobre una esfera lisa. Se tiene el caso de una partícula
de masa m que se mueve sobre una esfera, centrada en el origen del referencial, sin
fricción (ver figura 2.38) y que no se separa de su superficie. Encuentre: (a) las condi-
ciones que deben cumplir los desplazamientos reales para ser compatibles con la li-
gadura, (b) lo mismo para los desplazamientos virtuales, (c) los desplazamientos reales
compatibles con la ligadura, (d) los desplazamientos virtuales compatibles con la liga-
dura y (e) chequear que los desplazamientos reales y los virtuales encontrados antes
cumplen con las condiciones encontradas en (a) y (b) respectivamente.
Figura (2.38): Partícula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su superficie.
SOLUCION: antes de responder a las preguntas planteadas en el enunciado del

ejemplo, se procederá a encontrar los desplazamientos reales y virtuales siguiendo los
pasos antes descritos.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas esféricas el vector de posición

de la partícula viene dado por,
!
r = (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos ) (2.163)
de manera que, 8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen ' (2.164)
>
:
z = r Cos
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.164). En efecto,
8
>
< dx = Sen Cos 'dr + r Cos Cos 'd r Sen Sen 'd'
dy = Sen Sen 'dr + r Cos Sen 'd + r Sen Cos 'd' (2.165)
>
:
dz = Cos dr r Sen d
Ligaduras, grados de libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: en

este caso existe K (h) = 1 ligadura holónoma cuya ecuación en coordenadas Carte-
sianas viene dada por,
(h)
x2 + y 2 + z 2 = R2 ) f1 = x2 + y 2 + z 2 R2 = 0 (2.166)
que es una esfera de radio R centrada en el origen del sistema de referencia. Esta
ligadura es holónoma esclerónoma y en coordenadas esféricas se escribe como,
(h)
r = R ) f1 =r R=0 (2.167)
Como existe K (h) = 1 ligadura holónoma entonces, a partir de (2.14), el número de

grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1 = 2 (2.168)
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (2.169)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.165) sean compatibles con la ligadura (2.167) simplemente se sustituye en
ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
>
< dx = R Cos Cos 'd R Sen Sen 'd'
dy = R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd' (2.170)
>
:
dz = R Sen d
que son los desplazamientos reales de la partícula compatibles con la ligadura.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: los desplazamientos vir-

tuales compatibles con la ligadura son idénticos a los desplazamientos reales compat-
ibles con la ligadura encontrados en (c), ya que la ligadura involucrada es escleróno-
ma. Por lo tanto, 8
>
< x = R Cos Cos ' R Sen Sen ' '
y = R Cos Sen ' + R Sen Cos ' ' (2.171)
>
:
z = R Sen
Se procederá ahora a responder las preguntas formuladas en el enunciado del
ejemplo:
(a) Al diferenciar (2.166) resulta,

(h)
df1 (x; y; z) = 2xdx + 2ydy + 2zdz = 0 (2.172)
que es la condición que deben cumplir los desplazamientos reales dx, dy y dz para ser
compatibles con la ligadura (2.166).
(b) Como la ligadura dada es esclerónoma entonces la condición que deben

cumplir los desplazamientos virtuales es idéntica a (2.172) cambiando el símbolo difer-
encial d por . En efecto,
(h)
f1 (x; y; z) = x x + y y + z z = 0 (2.173)
(c) Los desplazamientos reales compatibles con la ligadura son los dados por (2.170).
(d) Los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son los dados por
(2.171).
(e) En el caso de los desplazamientos reales, al sustituir (2.170) en (2.172) resulta,
0 = 2xdx + 2ydy + 2zdz

0 = 2x (R Cos Cos 'd R Sen Sen 'd') + 2y (R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd')
+2z ( R Sen d ) (2.174)
y al sustituir aquí (2.164) con r = R en el anterior resulatdo se obtiene,
0 = (R Sen Cos ') (R Cos Cos 'd R Sen Sen 'd')

+ (R Sen Sen ') (R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd')
+ (R Cos ) ( R Sen d )
0 = 0
satisfaciéndose así la condición (2.172).
Por último, en el caso de los desplazamientos virtuales, al sustituir (2.171) y (2.164)

con r = R en (2.173) análogamente resulta,
0=0
satisfaciéndose así la condición (2.173).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.28
Partícula que se mueve sobre una parábola que gira. En la figura
2.39 se muestra un alambre liso y rígido en forma parabólica z = r2 (en coordenadas
cilíndricas) que gira alrededor de su eje de simetría con velocidad angular constante
Figura (2.39): Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparábola que rota con ! cons-
tante.
!, y un anillo de tamaño despreciable y masa m que se desplaza por él. Determínense

los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes.
SOLUCION: se usarán coordenadas cilíndricas.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas cilíndricas el vector de posición

de la partícula viene dado por,
!
r = (r0 Cos '; r0 Sen '; z) r0 ' x y z m 0 !
r z = r02 (2.175)
donde se ha usado la prima en la coordenada cilíndrica r para distinguirla del módulo

r del vector de posición !
r del anillo. De esta manera,
8
> 0
< x = r Cos '
y = r0 Sen ' (2.176)
>
:
z=z
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.176). En efecto,

8
> 0 0
< dx = Cos 'dr r Sen 'd'
dy = Sen 'dr0 + r0 Cos 'd' (2.177)
>
:
dz = dz

este caso existen K (h) = 2 ligaduras holónomas,
8 (h)
> 02 02
< z = r ) f1 = z r = 0, que obliga a la partícula a moverse
por el alambre. (2.178)
>
: (h)
' = !t ) f2 = ' !t = 0, introduce la rotación del alambre.
(h)
de manera que el sistema es reónomo (f2 depende explícitamente del tiempo t).
Como existen K (h) = 2 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número

de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (2.179)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (2.180)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.177) sean compatibles con las ligaduras (2.178) simplemente se sustituyen
en ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
> 0 0
< dx = Cos (!t) dr r ! Sen (!t) dt
dy = Sen (!t) dr0 + r0 ! Cos (!t) dt (2.181)
>
:
dz = 2r0 dr0
que son los desplazamientos reales de la partícula compatibles con las ligaduras.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por último, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
reónoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.181) se obtiene finalmente,
8
> 0
< x = Cos (!t) r
y = Sen (!t) r0 (2.182)
>
:
z = 2r0 r0
que son los desplazamientos virtuales pedidos.
..............................................................................................
Figura (2.40): Dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescópica de longitud ` = ` (t).
EJEMPLO 2.29
Se tienen dos partículas de masas m1 y m2 que están unidas por
una barra telescópica, de longitud ` = ` (t), como se muestra en la figura 2.40. Deter-
minar los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes. Aquí es
un ángulo variable.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas Cartesianas.
Desplazamientos reales arbitrarios: las posiciones !

r1y!
r 2 de las partículas vienen
dadas en coordenadas Cartesianas por,
(
!
r 1 = (x1 ; y1 ; z1 )
! (2.183)
r 2 = (x2 ; y2 ; z2 )
de manera que,
(
d!r 1 = (dx1 ; dy1 ; dz1 )
! (2.184)
d r 2 = (dx2 ; dy2 ; dz2 )
son los desplazamientos reales arbitrarios de las partículas m1 y m2 .
el sistema dado están presentes K (h) = 3 ligaduras holónomas dadas por,

8 (h)
>
> z1 = 0 ) f1 = z1 = 0, que fija a m1 sobre el plano xy.
>
< z = 0 ) f (h) = z = 0, que fija a m sobre el plano xy.
2 2 2 2
2 2 (h) (2.185)
>
>
> (x 2 x 1 ) + (y 2 y 1 ) = `2
(t) ) f3 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 `2 (t) = 0,
:
que fija la posición de m1 con respecto a m2 o viceversa.
(h) (h) (h)

La ligaduras f1 y f2 son esclerónomas mientras que f3 es reónoma por ser ` = ` (t),
de manera que el sistema es reónomo.
Como existen K (h) = 3 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número

de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (2.186)
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (2.187)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: en este caso no es fácil susti-
(h)
tuir la ligadura f3 en (2.184) para hacer que los desplazamientos sean compatibles
con las ligaduras. En este caso procede a encontrar un conjunto de coordenadas
generalizadas para el sistema dado y se escriben las ecuaciones de transformación
correspondientes para luego encontrar los desplazamientos reales a partir de éstas. Se
pueden tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas de la posición de
m1 y el ángulo (pueden tomarse las de m2 y ). Las ecuaciones de transformación se
pueden obtener fácilmente a partir de la figura 2.40 resultando,
8
>
> x1 = x1
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =0
1
(2.188)
> x2 = x1 + ` (t) Cos
>
>
>
>
> y2 = y1 + ` (t) Sen
>
>
:
z2 = 0
Es fácil verificar que estas transformaciones satisfacen las ligaduras (2.185), lo cual
indica que ya estas transformaciones las contienen. También es posible tomar como
coordenadas generalizadas x1 ,y1 y y2 de manera que,

8
>
> x1 = x1
>
>
>
> y1 = y1
>
>
>
< z1 = 0
q (2.189)
>
> x2 = x1 + `2 (y2 y1 )2
>
>
>
> y2 = y2
>
>
>
:
z2 = 0
Se usarán las transformaciones (2.188). Ahora, al sustituir éstas en (2.184) resulta,

8 !
< d r 1 = (dx1 ; dy1 ; 0)
(2.190)
: d!r = dx 2 ` Sen d + ` Cos dt; dy + ` Cos d + ` Sen dt; 0
1 1
ya que d` = `dt. Estos son los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras de
las partículas m1 y m2 .
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por último, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
reónoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.190) se obtiene finalmente,
(
!
r 1 = ( x1 ; y1 ; 0)
! (2.191)
r 2 = ( x1 ` Sen ; y1 + ` Cos ; 0)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras pedidos.
..............................................................................................
Clasificación de los desplazamientos virtuales
Los desplazamientos virtuales se pueden clasificar en reversibles e irreversibles.
1. Reversibles: Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse

en un cierto sentido ( ri ) y en su opuesto ( ri ).
2. Irreversibles: Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden re-

alizar en un cierto sentido pero no en su opuesto, por impedirlo las ligaduras.
Las ligaduras bilaterales sólo permiten desplazamientos reversibles, mientras que las
ligaduras unilaterales permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
2.13. Trabajo real y trabajo virtual
2.13.1. Trabajo Real
Desde los cursos básicos de Física se sabe que el trabajo mecánico dW

!
realizado por una fuerza F para desplazar a un cuerpo de masa m una
distancia d!
r viene dado por,
!
dW = F d!
r = F dr Cos (2.192)
!
donde F y dr son los módulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual d!
r
respectivamente, mientras que es el ángulo entre ambos vectores. Este
trabajo dW será denominado, de aquí en adelante, como Trabajo Real.
Se le da este nombre puesto que el desplazamiento d! r es un desplazamiento real

de la partícula involucrada. Para un sistema de N partículas, como ya fue estudiado
en el capítulo 1, el trabajo real viene dado por,
8 !
< dWi = F i d! r i para la i-ésima partícula
Trabajo real PN P
N ! (2.193)
: dW = dWi = F i d! r i para el sistema de partículas
i=1 i=1
2.13.2. Trabajo Virtual

Ahora bien, el Trabajo Virtual se define de la siguiente manera:
!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una par-
tícula de masa m un desplazamiento virtual ! r viene dado por,
! !
W =F r = F r Cos (2.194)
!
donde F y r son los módulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, mientras que es el ángulo entre ambos vectores.
! !
El trabajo virtual que efectúa un par C durante un desplazamiento virtual del
cuerpo viene dado por,
! !
W =C =C Cos (2.195)
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
! !
donde C y son los módulos del par C y el desplazamiento virtual respectiva-
mente, mientras que es el ángulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales r y en las

expresiones (2.194) y (2.195) corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones
no se podrán integrar.
2.14. Algunos principios mecánicos básicos
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales

Si un sistema está en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante
! !
de las fuerzas que actúan sobre cada partícula, F i = 0 . Es obvio que en tal caso se
! !
anulará también el producto escalar F i ! r i que es el trabajo virtual de la fuerza F i
en el desplazamiento virtual ! r i . La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partículas será,
X
N
!
W = Fi ! ri=0 (2.196)
i=1
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido físico nuevo. Si se escribe
! !(a) !(lig)
F i como la suma de la fuerza aplicada F i y la de ligadura F i ,
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.197)
la expresión (2.196) adopta la forma,

X
N
!(a) X
N
!(lig)
Fi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.198)
i=1 i=1
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nu-
lo. La ligadura del sólido rígido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta característica.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo

en los desplazamientos virtuales se le denomina Ligadura Ideal.
Estas ligaduras son las ligaduras lisas estudiadas en la sección ??. De este modo,
si una partícula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la fuerza de ligadura
será perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento virtual deberá ser tan-
gente y, por lo tanto, el trabajo virtual será nulo. Lo anterior deja de cumplirse si existen
fuerzas de rozamiento. Entonces, para sistemas de este tipo, la expresión (2.198) puede
escribirse como,
X
N
!(a)
W = Fi !
ri=0 (2.199)
i=1
que suele denominarse Principio de los Trabajos Virtuales.
El Principio de los Trabajos Virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
Para que un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas permanezca

en equilibrio debe cumplirse como condición necesaria y suficiente que se
anule el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas sobre dicho sistema, para
cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con las ligadu-
ras.
Se debe tener presente, además, que:
!(a) !
1. Los coeficientes de !r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
esto se debe a que las ! r i no son completamente independientes, sino que están
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
! !
dado, se verifica que F i r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a)
aplicada correspondiente F i en general es,
!(a) !
Fi r i 6= 0
En otras palabras, los términos individuales del trabajo virtual de las fuerzas apli-
cadas no tienen por qué anularse, aunque la suma sí es siempre nula,
X
N
!(a)
Fi !
ri=0
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que, en
!(a)
un caso general, sí realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas F i
excluyen a las fuerzas de reacción, que no desarrollan trabajo virtual. Sin embargo,
!(a)
a la hora de realizar los cálculos, las reacciones pueden ser incluidas en F i sin
producir alteración alguna ya que su trabajo virtual se anulará.
Por último, conviene notar que la ventaja del Principio de los Trabajos Virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningún momento.
También pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.198).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.30
Encuentre la relación entre las cantidades mostradas en la figura
2.41a para que el péndulo permanezca en equilibrio estático.
Figura (2.41): Péndulo en equilibrio estático. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y
desplazamientos virtuales.
SOLUCION: las reacciones, como la tensión de la cuerda, no realizan trabajo. Sin

embargo, en los casos en los cuales no se tenga la seguridad de conocer las fuerzas
que no realizan trabajo, todas estas pueden ser consideradas como aplicadas. En este
! !
caso las fuerzas aplicadas son ! w y F (no existen fuerzas inerciales) y la tensión T es
una fuerza de reacción. Se resolverá el presente problema considerando la tensión
como fuerza aplicada, aunque es obvio que no realiza trabajo. Supóngase un des-
plazamiento virtual donde el ángulo se incrementa una pequeña cantidad . Por lo
tanto, a partir del Principio de los Trabajos Virtuales (2.199) para N = 1 (una partícula),
X
N =1
!(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1=0 (2.200)
i=1
pero,
!(a) ! ! !
F1 = F + w +T (2.201)
entonces al sustituir (2.201) en (2.200) y observando los ángulos formados por los vec-
tores involucrados a partir de la figura 2.41b,
! ! ! ! ! !
F r + w r + T r = 0
| {z }1 | {z }1 | {z }1
! Trabajo virtual de !
w !
Trabajo virtual de F Trabajo virtual de T
F r1 Cos + w r1 Cos + + T r1 Cos = 0

| {z 2 2}
Ver figura 2.41b
F Cos r1 w Sen r1 = 0
y finalmente,
F = w tan (2.202)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.31
Una partícula de masa m unida elásticamente al origen 0 me-
!
diante la fuerza F e = k ! r como se muestra en la figura 2.42, se desplaza sobre la
pared interna de un cilindro de radio R y altura H (el origen 0 está en el eje del cilin-
dro) describiendo una trayectoria en forma de hélice circular de eje vertical z = 2H '.
Muestre que,
2 mg
'=
kH
al alcanzarse el equilibrio, usando el Principio de los Trabajos Virtuales.
SOLUCION: se usarán coordenadas cilíndricas con una prima en la coordenada ra-
dial para distinguirla del módulo r del vector de posición. En el sistema están presentes
las ligaduras siguentes K (h) = 2 ligaduras holónomas esclerónomas,
8 0 (h)
>
> r = R ) f1 = r0 R = 0, que es la superficie sobre la
>
< cual se mueve la partícula (ecuación del cilindro).
(h) (2.203)
>
> z = H
' ) f = z + H
' = 0, que fija la trayectoriade
>
: 2 2 2
la partícula (ecuación de la hélice circular).
Nótese que ' es una de las coordenadas cilíndricas. En coordenadas cilíndricas la

posición de la partícula viene dada por,
8
> 0
< x = r Cos '
y = r0 Sen ' (2.204)
>
:
z=z
Figura (2.42): Partícula moviéndose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal.
o,
!
r 1 = r0 Cos 'b
ex + r0 Sen 'b
ey + zb
ez (2.205)
donde el subíndice 1 indica que es el vector de posición de la partícula 1 del sistema
(la partícula de masa m que es la única existente).
A partir de (2.204) los desplazamientos reales dx, dy y dz de la partícula vienen dados

por,
d!r 1 = (Cos 'dr0 r0 Sen 'd')ebx + (Sen 'dr0 + r0 Cos 'd')eby + |{z}
dz ebz (2.206)
| {z } | {z }
dx dy dz
Los correspodientes desplazamientos reales compatibles con las ligaduras se obtienen

al sustituir (2.203) en (2.206). En efecto,
8
>
< dx = Cos 'd (R) (R) Sen 'd' = R Sen 'd'
dy = Sen 'd (R) + (R) Cos 'd' = R Cos 'd'
>
: H
dz = d 2
' = 2H d'
o,
H
d!
r = d'bR Sen 'd'b
ez (2.207)
ex + R Cos 'd'b
ey
2
y como ambas ligaduras presentes son esclerónomas, los desplazamientos viertuales
coinciden con los desplazamientos reales,
! H
r1= R Sen ' 'b
ex + R Cos ' 'b
ey 'b
ez (2.208)
2
!(a)
Por otro lado, la fuerza total aplicada F 1 sobre la bolita viene dada por,
!(a) !(int) !(ext)
F1 = F1 + F1 = k!
r 1 + m!
g (2.209)
!(int)
donde, como ya se sabe del capítulo 1, F 1 es la resultante de las fuerzas internas
!(ext)
sobre la partícula 1 y F 1 es la resultante de las fuerzas externas sobre la misma par-
tícula. Ahora, al introducir (2.205) en esta expresión teniendo presentes las ligaduras
(2.203) y que !g = gb ez resulta,
!(a) H
F1 = k R Cos 'b
ex + R Sen 'b
ey 'b
ez + m ( gb
ez )
2
kH
= kR Cos 'b
ex kR Sen 'b
ey + ' mg ebz (2.210)
2
que es la fuerza aplicada sobre la única partícula del sistema.
Finalmente, al sustituir (2.208) y (2.210) en la expresión (2.199) del Principio de los

Trabajos Virtuales para N = 1 (una partícula) resulta,
X
N =1
!(a) !(a)
Fi !
ri=0) F1 !
r1=0
i=1
kH
0 = kR Cos 'b
ex kR Sen 'b
ey + ' mg ebz ( R Sen ' 'b
ex + R Cos ' 'b
ey
2
H
'b
ez
2
kH
0 = ' mg
2
o,
2 mg
'= (2.211)
kH
como se pedía mostrar.
..............................................................................................
El Principio de los Trabajos Virtuales, tal cual fue formulado en el presente texto, es-
tablece que la sumatoria de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes
sobre cada una de las partículas del sistema es nula. En el caso de un sistema forma-
do por cuerpos rígidos, se procede primero a transformar el sistema dado a uno de
partículas mediante el cálculo del centro de masa de cada uno de los cuerpos rígidos
presentes, de esta manera las fuerzas estarían ahora aplicadas sobre partículas. Con
mucha frecuencia existen fuerzas que no quedan aplicadas sobre los centros de masa
y, por consiguiente, no quedan aplicadas sobre partícula alguna. Sin embargo, es posi-
ble colocar más masas puntuales sin que la posición del centro de masa del sistema
conjunto se altere. La manera de lograr esto es suponer que las masas agregadas
son despreciables, siendo tan pequeñas como se quiera. Esto no afecta el cálculo de
los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes ya que en su cálculo no está
presente la masa. Estas masas despreciables se colocarán en aquellos puntos donde
hayan quedado fuerzas que no estén aplicadas sobre alguna partícula. Después de
hecho todo esto, se procede a aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales tal cual fue
formulado anteriormente.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.32
Una palanca horizontal de masa despreciable está en equilibrio
!
estático bajo la aplicación de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.43. Utilizando
el Principio de los Trabajos Virtuales, encuentre cuál debe ser la relación entre estas
cantidades para que se mantenga el equilibrio.
SOLUCION: este sistema no es de masas puntuales. Para convertirlo en uno de

masas puntuales se encuentra la posición del centro de masa de la barra (su masa
es despreciable pero no nula). Supóngase que sea homogénea (si no lo es, se com-
portará así debido a que su masa es despreciable), entonces su centro de masa estará
posicionado en su centro geométrico, es decir, en `1 +`
2
2
.
Figura (2.43): Palanca horizontal en equilibrio estático.
Aquí las fuerzas aplicadas son el peso !

w = m!
g de la barra (despreciable) que es
! !
aplicado en el centro de masa de misma, F 1 y F 2 . Se tiene, además, la fuerza de
!
reacción R en el punto de apoyo de la barra. Estas tres últimas fuerzas no quedan
aplicadas sobre una partícula después de haber hallado los centros de masa de ca-
da uno de los cuerpos que componen al sistema (en este caso es sólo uno), entonces
en el lugar donde están aplicadas se colocarán masas despreciables adicionales,

no alterándose con esto el sistema original. En la figura 2.44a se muestran las masas
despreciables agregadas: la masa despreciable m1 se posicionó en el punto de apli-
! !
cación de F 1 , la m2 en el punto de aplicación de F 2 y m3 en el punto de aplicación
!
de R. La masa M (que también es despreciable debido a la información dada en el
enunciado) representa la masa de la barra. El sistema dado se ha convertido ahora
en un sistema de 4 partiículas de masas m1 posicionada en ! r 1 , m2 posicionada en !
r 2,
! ! !
m3 posicionada en r 3 y m4 = M posicionada en r 3 = R (centro de masa). En la figura
2.44b se muestran sus vectores de posición, los desplazamientos virtuales y las fuerzas
involucradas.
Figura (2.44): (a) Sistema de partículas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de posición y despla-
zamientos virtuales.
!
Las fuerza de reacción R no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no
se esté seguro de cuáles fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reación se pueden
considerar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarán todas las fuerzas existentes
como aplicadas.
Cálculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-
tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. Supóngase que la
palanca realiza un desplazamiento infinitesimal d!
r (ver figura 2.44b), rotando en el
sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ángulo infinitesimal d de mane-
ra que, 8
>
> dr1 = `1 d
>
< dr = ` d
2 2
(2.212)
>
> dr3 = 0
>
:
dr4 = dR = 12 (`1 + `2 ) d
!
donde dR es el módulo del desplazamiento real del vector de posición R del centro
de masa. Estos son los desplazamientos reales compatibles con la ligadura puesto que
la contienen. Como la ligadura presente es esclerónoma, los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8
>
> r1 = `1
>
< r =`
2 2
(2.213)
>
> r3 = 0
>
:
r4 = R = 21 (`1 + `2 )
que son los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura presente.
Fuerzas involucradas: las fuerzas presentes en el sistema son,

8 ! !
> (a)
>
> F 1 = F1
>
< ! (a) !
F2 = F2
!(a) ! (2.214)
>
> F3 = R
>
>
: !
F4 =!
(a)
w = M!
!
g ' 0 por ser despreciable
Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del Principio de los Traba-
jos Virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partículas),
X
N =4
!(a) !(a) !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2+ F3 !
r3+ F4 !
r4=0 (2.215)
i=1
Ahora, al sustituir (2.214) en (2.215) resulta,
! ! ! ! ! ! ! !
F1 r1 + F2 r2 + R r3 + 0 r4 = 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
! ! ! Trabajo virtual de !
w
Trabajo virtual de F 1 Trabajo virtual de F 2 Trabajo virtual de R
!
F1 r1 Cos + F2 r2 Cos 0 + R r3 Cos R; !
r3 = 0
| {z }
Ver figuras 2.44a y b para visualizar los ángulos involucrados
!
F1 r1 + F2 r2 + R r3 Cos R; !
r3 = 0 (2.216)
! !
donde R; ! r 3 representa el ángulo entre los vectores R y !
r 3 . Al sustitituir aquí los
desplazamientos virtuales (2.213) resulta finalmente,
!
F1 (`1 ) + F2 (`2 ) + R (0) Cos R; !
r3 = 0
( F1 `1 + F2 `2 ) = 0
o,
F1 `1 = F2 `2 (2.217)
resultado conocido de los cursos básicos de Física General.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.33
Encuentre el valor del ángulo para que el sistema mostrado en
la figura 2.45 permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son homogéneas,
de masa m y longitud A. La masa y el radio de la rueda son despreciables.
Figura (2.45): Mecanismo de barras homogéneas en equilibrio.
SOLUCION: lo primero que se debe hacer es transformar el sistema dado en un

sistema equivalente formado sólo por masas puntuales. Con este fin se encuentran
los centros de masa de las barras y de la rueda. Como las barras son homogéneas,
sus centros de masa se ecuentran en sus respectivos centros geométricos, es decir, a
1
2
A. El centro de masa de la rueda será el punto que la representa. En la figura 2.46
se muestran los centros de masas involucrados y sus vectores de posición respecto al
referencial indicado. Se han agregado las masas despreciables m3 en el soporte fijo y
m4 en el lugar de la rueda. Ahora el sistema dado se a reemplazado por un sistema de
4 partículas.
Figura (2.46): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posición, los correspon-
dientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
Esta vez, en vez de encontrar los ángulos formados entre los desplazamientos vir-
tuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo será desarrollado en forma
de componentes.
Cálculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-

tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. De la figura 2.46 es
fácil deducir que,
8
>
> x1 = xcm1 = 21 A Sen 2
>
>
>
> y1 = ycm1 = 21 A Cos
>
> 2
>
>
>
> x2 = xcm2 = 32 A Sen 2
>
< y2 = ycm2 = 21 A Cos 2
(2.218)
>
> x3 = 2A Sen 2
>
>
>
> y3 = 0
>
>
>
>
>
> x4 = 0
>
:
y4 = 0
por lo tanto,
8 !
> !
r 1 = R 1 = xcm1 ebx + ycm1 eby = 12 A Sen ebx 1
A Cos eby
>
> 2 2 2
>
< ! !
r 2 = R 2 = xcm2 ebx + ycm2 eby = 32 A Sen 2
ebx 1
2
A Cos 2
eby
(2.219)
> !
> r 3 = x3 ebx + y3 eby = 2A Sen 2 ebx
>
> !
: !
r 4 = x4 ebx + y4 eby = 0
entonces, 8 !
>
> d R 1 = 41 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen d eby
>
> 2
< !
d R 2 = 43 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen 2
d eby
(2.220)
>
>
> d!r 3 = A Cos 2 d ebx
>
: d! !
r4= 0
Como las ligaduras presentes son esclerónomas entonces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8 !
>
> R 1 = 41 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2 eby
>
>
< !
R 2 = 34 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2 eby
! (2.221)
>
> r = A Cos b
e
>
>
3
! 2 x
: ! r4= 0
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,
8 !(a)
>
>
> F1 =!w 1 = w1 eby
>
< !(a) !
F2 = w 2 = w2 eby
!(a) ! ! (2.222)
>
> F3 = F + R 3 = F ebx + R3 eby
>
> !(a) !
: F4 = R 4 = R4 eby
! !
donde las reacciones R 1 y R 2 fueron consideradas dentro de las fuerzas aplicadas a
pesar de no serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los traba-
jos virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partículas),
X
N =4
!(a) !(a) !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2+ F3 !
r3+ F4 !
r4=0 (2.223)
i=1
Ahora, al sustituir (2.221) y (2.222) en (2.223) resulta,

1 1 3
0 = ( w1 eby ) ebx + A Sen
A Cos eby + ( w2 eby ) A Cos ebx
4 4 2 2 4 2
1 h i !
+ A Sen eby + (F ebx + R3 eby ) A Cos ebx + (R4 eby ) 0
4 2 2
1 1
0 = w1 A Sen w2 A Sen + F A Cos
4 2 4 2 2
1 1
0 = w1 Sen w2 Sen + F Cos (2.224)
4 2 4 2 2
pero w1 = M1 g = mg y w2 = M2 g = mg entonces,
1
mg Sen + F Cos = 0
2 2 2
2F
tan = (2.225)
2 mg
o,
1 2F
= 2 tan (2.226)
mg
que es el águlo pedido. Nótese que es independiente de la longitud de las barras.
..............................................................................................
2.14.2. Principio de D’Alembert

Se extenderá el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas es-
táticos) a sistemas dinámicos. Para realizar esto, se recurrirá a un artificio ideado ini-
cialmente por Bernoulli10 y perfeccionado después por D’Alembert11 .
La segunda ley de Newton establece que,
!
Fi=!
pi (2.227)
de donde se tiene que,

! ! ! !
i = Fi pi= 0 (2.228)
Es decir, que si cada partícula i-ésima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
!
i el sistema estaría en equilibrio estático instantáneamente (las partículas del sistema
!
estarán en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra “fuerza efectiva
invertida” ! p ). Considerada desde este punto de vista, la dinámica se reduce a la
i
estática.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.199), por lo tanto,
XN
! !
ri=0 (2.229)
i
i=1
entonces,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.230)
i=1
10
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemático, estadístico, físico
y médico holandés/suizo. Destacó no sólo en matemática pura, sino también en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinámica y elasticidad.
11
Jean le Rond D’Alembert (París, 16 de noviembre 1717 - ídem, 24 de octubre 1783) matemático y filósofo
francés. Uno de los máximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
pero de (2.197),
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.231)
!(a) !(lig)
donde F i es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
X
N
!(a) !(lig) X
N
!(a) X
N
!(lig)
Fi + Fi !
pi !
ri= Fi !
pi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.232)
i=1 i=1 i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo resulta,
X
N
!(a)
Fi !
pi !
ri=0 (2.233)
i=1
que suele llamarse Principio de D’Alembert. Aquí las !

p i , como ya se mencionó, son las
fuerzas inerciales dadas por,
!
p =m! r (2.234)
i i i
si las mi no varían.
El Principio de D’Alembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas, la evolución dinámi-

ca del sistema está determinada, como condición necesaria y suficiente,
por la anulación en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas más el
trabajo de las fuerzas inerciales para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras.
!
En el principio de D’Alembert las fuerzas inerciales12 ddtp i = !
p i aparecen al mismo
!
nivel de la fuerzas aplicadas F i , reduciendo el problema dinámico a un problema
estático.
Se debe tener presente, además, que:
1. Para una partícula dada (por ejemplo la i-ésima) sería, en general,

!(a) ! !
Fi pi r i 6= 0
12
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectilí-
neo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma más conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrífuga.
es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente,

aunque la suma extendida a todo el sistema sí se anula siempre.
2. Aplica la misma observación realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
EJEMPLO 2.34
Encuentre, usando el Principio de D’Alembert, la aceleración del
sistema de dos masas m1 y m2 mostrado en figura 2.47(a). Las masas están unidas por
una cuerda de longitud ` que pasa a través de una polea (de diámetro despreciable).
Suponga que la cuerda es indeformable y que no existe fricción alguna.
Figura (2.47): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a través de una polea de
diámetro despreciable.
SOLUCION: en la figura 2.47(b) se muestran los vectores de posición de cada masa

y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.47(c) se muestran los vectores de
posición y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aquí las fuerzas aplicadas
!
son los pesos !w 1 = m1 !
g,!
w 2 = m2 !g de cada masa. La tensión T , que es una fuerza
de reacción, va a ser considerada dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son
el producto de cada masa por su correspondiente aceleración. Al aplicar el principio
de D’Alembert (2.233) para N = 2 (dos partículas) resulta,
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.235)
pero,
!(a) !
F 1 = m1 !
g +T1 (2.236)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.237)
entonces de (2.235) resulta,
! !
m1 !
g +T1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2=0 (2.238)
y al desarrollar los productos escalares resulta,
! !
m1 !
g !
r1+T 1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2 m2 !
r2 !
r2 = 0
m1 g r1 Cos 0 + T1 r1 Cos m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0 + T2 r2 Cos m2 r 2 r2 Cos 0 = 0
| {z }
Ver figura 2.47(c)
m 1 g r1 T1 r1 m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2 T2 r2 m2 r 2 r2 = 0 (2.239)
pero, de la figura 2.47,

r1 + r2 = ` (2.240)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.241)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
Entonces, al sustituir (2.241) en (2.239) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda
indeformable) resulta,
m 1 g r1 T1 r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) (T1 ) ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g m1 r 1 m2 g m2 r 1 r1 = 0
m1 g m1 r 1 m2 g m2 r 1 = 0
o,
g (m1 m2 )
r1 = (2.242)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.241),
g (m2 m1 )
r2 = (2.243)
m1 + m2
El resultado (2.242) indica la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de

!
r 1 y el (2.243) si lo hace en la dirección de !
r 2 . Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partículas, del curso de Física elemental.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.35
Encuentre la aceleración del sistema que se muestra en la figura
2.48(a), usando el Principio de D’Alembert. Suponga que no existe fricción y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
Figura (2.48): Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a través de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
SOLUCION: en la figura 2.48(b) se muestran los vectores de posición de cada masa

y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.48(c) se muestran los vectores de
posición y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aquí las fuerzas aplicadas
! !
son los pesos !w 1 = m1 !
g,!
w 2 = m2 !g de cada masa. La tensión T y la normal N , que
son fuerzas de reacción, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las fuerzas in-
erciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleración. Al aplicar
el principio de D’Alembert (2.233) para N = 2 (dos partículas) resulta,
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.244)
pero,
!(a) ! !
F 1 = m1 !
g +T 1+N (2.245)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.246)
de manera que, al sustituir (2.245) y (2.246) en (2.244) resulta,
! ! !
0 = m1 !
g +T 1+N m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2
! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
m2 !r2 !r2
0 = m1 g r1 Cos + T1 r1 Cos + N r1 Cos m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0

2 2
+T2 r2 Cos m2 r 2 r2 Cos 0
0 = m1 g r1 Sen T1 r1 m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2 T2 r2 m2 r 2 r2 (2.247)
pero, de la figura 2.48,

r1 + r2 = ` (2.248)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.249)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
entonces, al sustituir (2.248) y (2.249) en (2.247) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda

m1 g r1 Sen T1 r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) T1 ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g Sen m1 r 1 m2 g m2 r 1 r1 = 0
m1 g Sen m1 r 1 m2 g m2 r 1 = 0
o,
g (m1 Sen m2 )
r1 = (2.250)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.249),
g (m2 m1 Sen )
r2 = (2.251)
m1 + m2

!
r 2 . Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partículas, del curso de Física elemental.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.36
Encuentre la aceleración del sistema que se muestra en la figu-
ra 2.14.2(a), usando el Principio de D’Alembert. Suponga que existe fricción y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
SOLUCION: en la figura 2.14.2(b) se muestran los vectores de posición de cada
masa, los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aquí las fuerzas aplicadas
! !
son los pesos ! w 1 = m1 !
g, !
w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensión T , la normal N y la
!
fricción F f , que son fuerzas de reacción, van a ser consideradas dentro de las apli-
cadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleración. Al aplicar el principio de D’Alembert (2.233) para N = 2 (dos partículas)
resulta,
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.252)
pero,
!(a) ! ! !
F 1 = m1 !
g + T 1 + N + F f1 (2.253)
!(a) ! !
F 2 = m2 !
g + T 2 + F f2 (2.254)
de manera que, al sustituir (2.253) y (2.254) en (2.252) resulta,

! ! ! ! !
0 = m1 !
g + T 1 + N + F f1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g + T 2 + F f2 m2 !
r2 !
r2
! ! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r 1 + F f1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
! !
+ F f2 r2 m2 !
r2 !
r2
0 = m1 g r1 Cos ' + T1 r1 Cos + N r1 Cos + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 Cos 0
2 2
+m2 g r2 Cos + T2 r2 Cos + Ff 2 r2 Cos f2 m2 r 2 r2 Cos 0
2
! !
donde f 1 y f 2 son los ángulos que forman F f 1 y F f 2 con !
r1y !
r 2 respectivamente,
los cuales tomarán valores de 0 o dependiendo en qué sentido se mueva el sistema
(debe recordarse que la fuerza de fricción siempre es opuesta al sentido del movi-
miento). Por lo tanto,
0 = m1 g r1 Sen ' T1 r1 + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 + m2 g r2 Sen + Ff 2 r2 Cos f2
T2 r2 m2 r 2 r2 (2.255)
pero, de la figura 2.14.2,

r1 + r2 = ` (2.256)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.257)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
entonces, al sustituir (2.256) y (2.257) en (2.255) y teniendo presente que T1 = T2 (cuerda
0 = m1 g r1 Sen ' T1 r1 + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) Sen

+Ff 2 ( r1 ) Cos f2 (T1 ) ( r1 ) m2 r1 ( r1 )
0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos f1 m1 r 1 m2 g Sen Ff 2 Cos f2 m2 r 1 r1
0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos f1 m1 r 1 m2 g Sen Ff 2 Cos f2 m2 r 1 (2.258)
que da la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de ! r 1 . En este caso la

!
fuerza de fricción F f 1 formará un ángulo f 1 = con respecto a ! r 1 y la fuerza de
! !
fricción F f 2 formará un ángulo f 2 = 0 con respecto a r 2 . Por esta razón, la expresión
(2.258) se puede escribir ahora como,
m1 g Sen ' Ff 1 m1 r 1 m2 g Sen Ff 2 m2 r 1 = 0
o,
g (m1 Sen ' m2 Sen Ff 1 Ff 2 )
r1 = (2.259)
m1 + m2
Por otro lado, al sustituir (2.257) en (2.255) de tal manera que sólo aparezca r 2 y
teniendo presente que T2 = T1 ,
0 = m1 g r1 Sen ' T1 r1 + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r2 r1 + m2 g ( r1 ) Sen
+Ff 2 ( r1 ) Cos f2 (T1 ) ( r1 ) m2 r 2 ( r1 )

0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos f1 + m1 r 2 m2 g Sen Ff 2 Cos f2 + m2 r 2 r1
0 = m1 g Sen ' + Ff 1 Cos f1 + m1 r 2 m2 g Sen Ff 2 Cos f2 + m2 r 2 (2.260)
que da la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de ! r 2 . En este caso la

!
fuerza de fricción F f 1 formará un ángulo f 1 = 0 con respecto a ! r 1 y la fuerza de
! !
fricción F f 2 formará un ángulo f 2 = con respecto a r 2 . Por esta razón, la expresión
(2.260) se puede escribir ahora como,
g (m2 Sen m1 Sen ' Ff 1 Ff 2 )

r2 = (2.261)
m1 + m2

!
r 2 . Estos dos resultados son los conocidos,
para este sistema de partículas, del curso de Física elemental.
..............................................................................................
El Principio de D’Alembert (2.233) debe considerarse como un principio básico de

la Dinámica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el Principio de
D’Alembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales estudiado en la sección an-
terior.
Al igual que el Principio de los Trabajos Virtuales, el Principio de D’Alembert permite

expresar la dinámica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas
de reacción de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reacción,

es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se
considera esta ligadura “liberada” y la fuerza de reacción como una fuerza aplicada
normal, que tendría el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar ! ri
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reacción correspondiente sí realiza trabajo
virtual y la expresión de los trabajos virtuales (2.199) o (2.233) permite calcular al final
dicha reacción.
La importancia de los métodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prácticas muy generales para la estática o la dinámica
de sistemas con varias partículas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que serán
estudiadas en el capítulo 5). Asimismo son la base de métodos numéricos, muy exten-
didos en la práctica, para la resolución de problemas con numerosos grados de liber-
tad como es el caso del Método de los Elementos Finitos. Estos métodos son de una
gran importancia en la Mecánica Computacional y en el cálculo de las estructuras.
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Acción Estacionaria

Antes de establecer el Principio de Ostrogradski-Hamilton es necesario aclarar
la definición de Acción,
En la Física, la Acción S es la magnitud que expresa el producto de la

energía implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasificar según el lapso de tiempo considerado en acción instantánea,

acción promedio, etc. La acción es una magnitud física que no es directamente me-
dible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso significa que no existe una escala absoluta de la acción, ni puede definirse sin am-
bigüedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto de
acción.
A pesar de lo diferentes que resultan tanto en sus aplicaciones como en algunos

de sus principios la mecánica clásica, la mecánica relativista o la mecánica cuántica,
todas las ecuaciones de evolución de los sistemas dentro de las mismas parecen deri-
vables del principio de mínima acción aplicado a una acción de la forma adecuada,
escogiendo bien el lagrangiano. Eso ha hecho que la acción sea vista como uno de
los principios físicos más esenciales y de mayor generalidad conocida.
La primera formulación del principio de Ostrogradski-Hamilton se debe a Pierre-Louis

Moreau de Maupertuis (1744)13 , que dijo que la "naturaleza es económica en todas sus
acciones"(D’Alembert había formulado un año antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz14 . Anteriormente, Pierre de Fermat había introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones ópticas tales como la refracción y la reflexión, seguían
un principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de acción estacionaria condujo al desarrollo de las for-

mulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana de la Mecánica Clásica. Aunque sean al prin-
cipio más difíciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisión es más transferible
a los marcos de la Teoría de la Relatividad y la Mecánica Cuántica que la de las leyes
de Newton.
13
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo — 27 de julio de 1759) Filósofo,
matemático y astrónomo francés.
14
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filósofo, matemático, jurista, bibliotecario y político alemán. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "último genio universal".
El Principio de Ostrogradski-Hamilton puede enunciarse así:
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras) que

puede seguir un sistema dinámico para desplazarse de un punto a otro en
un intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente segui-
da es aquella que hace mínima la acción dada por la integral temporal de
la diferencia entre las energías cinética T y potencial U .
Z t2
S= (T U ) dt (2.262)
t1
Más adelante, en el capítulo 3, se estudiarán las herramientas matemáticas que

permiten hallar los valores extremales (máximos y mínimos) de expresiones integrales
como la (2.234), llamadas Funcionales Integrales.
2.15. Problemas
1. Mostrar que la ecuación de movimiento del péndulo simple de masa m y longitud `
mostrado en la figura 2.49, aplicando el Principio de D’Alembert y suponiendo que
es pequeño, viene dada por,
g
+ =0
`
2. Utilice el Principio de D’Alembert para mostrar que el valor de , en la posición de

equilibrio, de un punto de masa m situado en el interior de una semiesfera hueca
de radio R que gira con velocidad angular ! constante alrededor del eje vertical
(ver figura 2.50) viene dado por,
1 g
= Cos
R! 2
Supóngase que no existre fricción alguna y ubíquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la base de la semiesfera.
3. Dos partículas de masas m1 y m2 están colocadas sobre un plano inclinado doble

sin rozamiento y están unidas por una cuerda indeformable de masa despreciable
que pasa sobre una polea liviana (ver figura 2.51). Usar el Principio de los Trabajos
Virtuales para mostrar que en el equilibrio,
Sen ' m2
=
Sen m1
2.15. PROBLEMAS
Figura (2.51): Problemas 3 y 4.
En caso de estar en movimiento a velocidad constante, esta condición se cumple

tanto si el sistema se mueve hacia la derecha como hacia la izquierda.Ubíquese el
origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
4. Usar el Principio de D’Alembert para mostrar que, una vez en movimiento, para el
sistema mostrado en la figura 2.51 (ver problema 3) se tiene que las aceleraciones
de las partículas vienen dadas por,
g (m1 Sen ' m2 Sen )

r1 =
m1 + m2
g (m2 Sen m1 Sen ')
r2 =
m1 + m2
donde r 1 es la aceleración del sistema si éste se mueve hacia la izquierda y r 2 es la

aceleración si lo hace hacia la derecha.
5. Una cuerda indeformable de masa despreciable y longitud ` que pasa sobre un

perno liso en B (ver figura 2.52) conecta una masa m1 sobre un plano inclinado un
ángulo sin rozamiento, a otra masa m1 . Usando el Principio de los Trabajos Virtuales,
mostrar que las masas estarán en equilibrio si,
m2 = m1 Sen
Figura (2.52): Problemas 5.
Supóngase que no existe fricción alguna y ubíquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la polea.
6. Una escalera AB, de longitud ` y de masa m, tiene sus extremos apoyados sobre
una pared vertical y sobre el piso (ver figura 2.53). El pie de la escalera está sujeto
mediante una cuerda indeformable de masa despreciable a la base C de la pared
de forma que la escalera hace un ángulo con el piso. Usando el Principio de los
Trabajos Virtuales, mostrar que la tensión T de la cuerda viene dada por,
1
T = mg cot
2
Ubíquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto C.
7. Una bolita de masa m está ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parábola de ecuación y = 2ax2 y gira con velocidad angular constante ! alrededor
de su eje de simetría vertical (ver figura 2.54). Mostrar, usando el Principio de los
2.15. PROBLEMAS
trabajos Virtuales, que el valor de ! para el cual la bolita estará en equilibrio en

cualquier posición viene dado por,
p
! = 2 ag
8. Mostrar que si el plano inclinado del problema 5 tiene un coeficiente de rozamiento

estático s se tiene que,
m2 = m1 (Sen s Cos )
en el caso de que la tendencia de movimiento del sistema sea hacia la derecha y,
m2 = m1 (Sen + s Cos )
en el caso que sea hacia la izquierda.
9. Decidir si la ligadura,
f (x; y) = ydx + 1 + x2 dy = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas x y
y es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, f = ln jyj + tan 1 x + c = 0, donde c es una constante.
10. La figura 2.55 muestra un péndulo simple formado por una masa puntual m unida
a un punto fijo O por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud `. La
masa se mueve en el plano yz. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas
en función de ellas (ecuaciones de transformación).
11. La figura 2.56 muestra una máquina de Atwood simple que consiste en dos masas
puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud ` de masa despreciable que
pasa a través de una polea de masa y radio despreciables. Las masas se mueven
en el plano xy. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número
de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas nece-
sarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas
(ecuaciones de transformación).
12. La figura 2.57 muestra un regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas
en función de ellas (ecuaciones de transformación).
13. Muestre que la ecuación de ligadura para el mecanismo biela-manivela mostrado

en la figura 2.58 viene dada por,
0 s 1
2
L
x R @Cos + Sen2 A = 0
R
2.15. PROBLEMAS
donde x es pa posición del pistón respecto al origen del sistema de referencia. ¿Es
holónoma, no holónoma o semi-holónoma?. Explique.
14. Un sistema está formado por dos varillas (de masas despreciables) fijas y lisas L1 y
L2 en ángulo recto, una respecto de la otra, unidas entre sí como se muestra en la
figura 2.59.En la barra L1 está ensartada una cuenta de masa m1 que se mueve por
ella y cuya posición viene dada por,
y1 = A Cos (!t)
donde ! y A son constantes. En la barra L2 se encuentra ensartada una cuenta de

masa m2 que se mueve por ella y cuya posición viene dada por,
x2 = B Sen (!t)
donde B es una costante. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes,
(b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas gene-
ralizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas
generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en
función de ellas (ecuaciones de transformación).
15. Para el pédulo doble de la figura 2.60:
a) Muestre que la posición (y1 ; z1 ) de la partícula de masa m1 y (y2 ; z2 ) pueden ser
escrtas como,
(
y1 = `1 Sen 1
Para m1
z1 = `1 Cos 1
(
y2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2
Para m2
z2 = `1 Cos 1 `2 Cos 2
donde los ángulos 1 y 2 representan un conjunto de coordenadas generaliza-

das propias ¿por qué?.
b) De lo anterior se puede afirmar que las coordenadas generalizadas están, en
general, asociadas al sistema de partículas y no a alguna de ellas en particular
¿por qué?.
c) Encuentre la energía cinética total del sistema en función de 1 y 2. Resp.: T =
2.15. PROBLEMAS
2 2 2
1
m `2
2 1 1 1
+ 21 m2 `21 2
1 + `2 2 + 2`1 `2 1 2 Cos ( 2 1) .
d) Encuentre la energía potencial total del sistema suponiendo que el origen de

potencial (donde U = 0) está en z = 0. Resp.: U = g (2`1 m1 Cos 1 + `2 m2 Cos 2 ).

2
2
f( ; )= 3 Sen + +2 d + Cos + 2 d =0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas y

es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, f1 ( ; ) = 3 Sen + 2 + 2 + c = 0 donde c es una constante.
17. Para los sistemas mostrados en la figura 2.61 que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras, encuentre: (1) los grados de libertad y (2) el número mínimo
de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
Aquí `1 , `2 , `3 son constantes y las barras tienen masas despreciables. Resp.: Sistema
(a): (1) s = 5 grados de libertad: 3 de traslación del centro de masa + 2 de rotación;
(2) e = 5. Sistema (b): (1) s = 6 grados de libertad: 3 de traslación del centro de masa
+ 3 de rotación; (2) e = 6. Sistema (c): (1) s = 3 grados de libertad: 3 de traslación
del centro de masa + 3 de rotación + ángulo ; (2) e = 3.
18. Muestre que la ligadura,
x x
f x; y; x; y = 2x + Sen y ye x + x Cos y + Cos y + e y=0
es semi-holónoma e intégrela. Resp.: f1 (x; y) = x2 + x Sen y + ye x

+ Sen y + c = 0 donde
c es una constante.
19. Muestre que la ligadura,
f ; x; y = x Sen y Cos = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas x y

y es no-holónoma.
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 = 3q12 + 2q22 q 1 + 4q1 q2 q 2 = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas q1 y

q2 es semi-holónoma o no. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-holónoma,
f1 = q13 + 2q22 q1 + c = 0 donde c es una constante.
2.15. PROBLEMAS
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 = 4q1 + 3q22 q 1 + 2q1 q2 q 2 = 0

q2 es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, f1 = q14 + q13 q22 + c = 0 donde c es una constante.
f q1 ; q2 ; q3 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = q1 q 1 + q2 q 2 + q3 q 3 = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas q1 ,

q2 y q3 es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es
semi-holónoma, f1 (q1 ; q2 ; q3 ) = q12 + q22 + q32 + c = 0 donde c es una constante.

f q1 ; q 1 ; q 2 = q 1 q1 q 2 = 0
q2 es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, f1 (q1 ; q2 ) = q1 e q2 + c = 0 donde c es una constante.
24. La figura 2.62 muestra a una partícula de masa m moviéndose dentro de un cono
invertido liso.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número


25. La figura 2.63 muestra una partícula de masa m que se desliza sobre un aro circular
liso centrado en 0 y radio R, que rota en torno al eje z con una velocidad angular
! constante.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número


f q3 ; q 1 ; q 2 = q 1 q3 q 2 = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas q1 ,

q2 y q3 es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es
no-holónoma
27. En la figura 2.64 se muestran dos rieles inclinados A0 y 0B lisos unidos en el punto
0 que forman ángulos y ' con respecto a la horizontal respectivamente.Sobre
dichos rieles se colocan dos masas puntuales m1 y m2 (m1 < m2 ) unidas mediante
una barra de masa despreciable y longitud `, quedando en equilibrio en la posición
2.15. PROBLEMAS
mostrada. Demostrar, usando el Principio de los Trabajos Virtuales que el sistema

alcanzará el equilibrio cuando la barra forme un águlo dado por,
1 1
= tan (m2 cot ' m1 cot )
m1 + m2
28. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales encuentre la condición para el equi-
librio estático del sistema mostrado en la figura 2.65.Se desprecian el radio y masa
de la polea, la masa y la deformación la cuerda, y la fricción en el rodamiento de

la polea. Ubíquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro
de la polea. Resp.: F = 12 m1 g.
29. Usar el Principio de D’Alembert para encontrar la aceleración de la masa m1 en el

sistema mostrado en la figura 2.66.Aquí !
a es la aceleración respecto a la Tierra con
que sube la polea. Se desprecian el radio y masa de la polea, la masa y la defor-

mación la cuerda, y la fricción en el rodamiento de la polea. Ubíquese el origen del
sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
CAPÍTULO 3
Cálculo variacional con fronteras …jas
El Cálculo Variacional constituye una herramienta matemática básica para es-

tudiar la Mecánica de Lagrange y la Mecánica de Hamilton que serán abordadas en
la parte II del presente texto, por esta razón su estudio se hace como capítulo aparte
a diferencia de no pocos textos de Mecánica Clásica del mismo nivel. El contenido
de este capítulo se desarrollará haciéndose énfasis en aquellos aspectos de la teoría
de variaciones que tienen una aplicación directa en los sistemas clásicos, omitiendo
algunas pruebas de existencia.
Contents
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.1. De…nición de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.2. Variación de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . . . . 200
3.3. Función vecina y variación admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.4. Cálculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . 206
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuación de Euler . . . . . . . . 212
3.4.3. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler - Lagrange 219
3.5. Cálculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.5.1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
3.5.2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 248
193
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
P
n
3.5.3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0 . . 252
j=1
R x2
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico x1 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l . . . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.1. Funcional
3.1.1. Definición de Funcional
Se denomina Funcional a una función J que toma funciones como su

argumento, es decir, una función cuyo dominio es un conjunto de funciones.
En el caso de las funciones a cada número le corresponde otro número, mientras

que, en el caso de las funcionales a cada función le corresponde un número.
Para los propósitos del presente texto se considerarán sólo funcionales dependi-
entes de varias funciones de una variable ya que serán de importancia para estudios
en capítulos posteriores, es decir, las funcionales a considerar tendrán la dependencia
general,
J = J [y (x)i ; y 0 (x)i ; x], con i = 1; 2; 3; : : : ; n (3.1)
donde,
1. n es el número total de funciones y (x)i y el número total de sus derivadas y 0 (x)i =

dyi (x)
dx
,
2. y (x)i y y 0 (x)i son las variables dependientes,
3. x es la variable independiente.
4. el punto y coma separa la Variable Independiente de las Variables Dependientes.
En el caso de n = 1 se tendrá la dependencia,
J = J [y (x) ; y 0 (x) ; x]
que es el caso dependiente de una función.
De forma análoga, es posible definir también las funcionales dependientes de varias

funciones y las funcionales dependientes de funciones de varias variables.
3.1. FUNCIONAL
..............................................................................................
EJEMPLO 3.1
Algunos ejemplos de Funcionales.
(a) Sea N = C [0; ] el conjunto de todas las funciones continuas y (x) definidas en
el intervalo [0; ], y sea, Z
J= y (x) dx (3.2)
0
una funcional que a cada función y (x) 2 C [0; ] le asocia un valor determinado por
J [y (x)] entonces:
(a.1) Si y (x) = x, Z
1 2
J= xdx =
0 2
2
(b.2) Si y (x) = Cos x, Z
1
J= Cos2 xdx =
0 2
x2
(c.3) Si y (x) = e x3 ,
Z
x2 3 1h 2 2
i
J= e x dx = 1 1+ e
0 2
(b) El área A de la superficie de revolución generada al hacer girar una línea que
une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje coplanar con los dos puntos (ver
figura 3.1), es una funcional que viene dada por,
Z x2
1
A=2 x 1 + y 02 2 dx (3.3)
x1
dy(x)
donde y 0 (x) = dx
.
..............................................................................................
3.1.2. Variación de una funcional

Se denomina Variación y (x) de una función y (x), que será denominada Camino
Real, a la diferencia entre dos funciones y (x) y y0 (x) pertenecientes a una cierta clase
de funciones, es decir,
y (x) = y (x) y0 (x) (3.4)
donde y0 (x) representa un Camino Variado a partir del Camino Real (ver figura 3.2).
Figura (3.1): Superficie de revolución generada por una curva y = y (x).
La variación y puede ser interpretada físicamente como un desplazamiento virtual

(ya estudiados en el capítulo anterior) a partir del camino y (x) (ver figura 3.2). Para el
caso de funciones k veces diferenciables,
( y)(k) = y (k) (x) (3.5)
La variación J de la funcional J correspondiente a la variación y de su argumento
se define de la siguiente forma,
Se llama Variación de una Funcional J [yi (x) ; yi0 (x) ; x] en los puntos
yi = yi (x) al valor que toma en = 0 la derivada de la funcional
J [yi (x) + yi (x) ; yi0 (x) + yi0 (x) ; x] respecto al parámetro . Matemática-
mente se escribe,
@
J= J [yi (x) + yi (x) ; yi0 (x) + yi0 (x) ; x] (3.6)
@ =0
A la variación (3.6) se le denomina Primera Variación de la funcional J. Es posible

calcular una Segunda Variación de la funcional J pero no será considerada en el
presente capítulo.
Matemáticamente el símbolo variacional tiene las mismas propiedades del sím-

bolo diferencial , al igual que para los desplazamientos virtuales como se había men-
3.1. FUNCIONAL
Figura (3.2): Camino real y camino variado.
cionado en el capítulo anterior. Debe tenerse presente que la variación de la variable

independiente x es nula, es decir, x = 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.2
Hallar la variación de la funcional,
Z b
J= (x + y) dx
a
donde a y b son fijos.

SOLUCION:
Z b
J= (x + y) dx
a
el que a y b sean fijos permite introducir el símbolo en la integral, por lo que es posible
escribir, Z Z b b
J= (x + y) dx = ydx
a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.3
Z b
J= y 2 + y 02 dx
a

SOLUCION:
Z b
J= y 2 + y 02 dx
a
el que a y b sean fijos permite introducir el símbolo en la integral, por lo que es posible
escribir,
Z b Z b Z b
2 02 0 0
J= y + y dx = (2y y + 2y y ) dx = 2 (y y + y 0 y 0 ) dx
a a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.4
Z 1
2
J = y (0) + xy y 02 dx
0
SOLUCION:
Z 1 Z 1
2 02 2
J = y (0) + xy y dx = y (0) + xy y 02 dx
0 0
Z 1
= 2y (0) y (0) + (x y 2y 0 y 0 ) dx
0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.5
Z
J= y 0 Sen ydx
0
SOLUCION:
Z Z Z
0 0
J= y Sen ydx = (y Sen y) dx = (Sen y y 0 + y 0 Cos y y) dx
0 0 0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.6
Z b
J= y 2 dx
a
3.1. FUNCIONAL

SOLUCION:
Z b Z b Z b Z b
2 2
J= y dx = y dx = 2y ydx = 2 y ydx
a a a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.7
Z b
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
a
donde f es una función continua de sus argumentos y sus derivadas parciales respecto
a todos los argumentos son continuas en un recinto acotado G de variación de los
mismos. Los límites de integración a, b son fijos, yi (x) = fy1 (x) ; y2 (x) ; y3 (x) ; : : : ; yn (x)g y
yi0 (x) = fy10 (x) ; y20 (x) ; y30 (x) ; : : : ; yn0 (x)g = dydx
i (x)
.
SOLUCION:
Z b Z b
J = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx
a a
Z b
@f @f @f @f @f @f
= y1 + y2 + y3 ; : : : ; yn + 0 y10 + 0 y20
a @y1 @y2 @y3 @yn @y1 @y2
@f @f
+ 0 y30 ; : : : ; 0 0 yn dx
@y3 @yn
Z b X ! Z bX
n
@f X n
@f 0
n
@f @f
= yi + 0
yi dx = yi + 0 yi0 dx
a i=1
@yi i=1
@yi a i=1 @yi @yi
..............................................................................................
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar
El problema variacional que se abordará en el presente capítulo es el

de determinar las funciones yi (x) = fy1 (x) ; y2 (x) ; y3 (x) ; : : : ; yn (x)g tales que
la integral,
Z x2
dyi (x)
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con yi0 (x) = ; x1 ; x2 fijos e i = 1; 2; 3; : : : ; n
x1 dx
(3.7)
bajo las condiciones de frontera,
(
yi (x1 ) = ai
, con i = 1; 2; 3; : : : ; n; ai y bi constantes (3.8)
yi (x2 ) = bi
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal (un máx-
imo o un mínimo) considerando sólo las limitaciones que imponen las men-
cionadas condiciones de frontera o cuando, adicionales a ellas, se consid-
eran restricciones que involucran las yi (x) y sus derivadas yi0 (x).
A las funciones yi (x) así obtenidas se les dará el nombre de Funciones Extremales o
Caminos Extremales de J. A la J de la forma (3.7) se le denomina también Funcional
Integral.
Existen leyes de la Física que se apoyan en la afirmación de que una determina-

da funcional alcanza su mínimo o su máximo en una determinada situación. Dichas
leyes reciben el nombre de Principios Variacionales de la Física. A dichos principios
pertenecen el Principio de la Mínima Acción ya mencionado al final del capítulo an-
terior, la Ley de Conservación de la Energía, la Ley de Conservación del Impulso, la Ley
de Conservación de la Cantidad de Movimiento, el Principio de Fermat en Optica, etc.
El problema variacional que se plantea en este capítulo se diferencia del cálculo

de los valores extremales estudiado en los cursos de cálculo diferencial e integral, en
el cual se tiene que variar una sola variable o un conjunto de ellas, en que ahora lo
que será variado es una función y (x) o un conjunto yi (x) de ellas. Sin embargo, se
puede aplicar el mismo criterio: cuando la integral (3.7) tiene un valor estacionario,
debe permanecer sin cambios hasta el primer orden al hacer una pequeña variación
en las funciones yi (x). Este es, justamente, el criterio que será usado más adelante.
Como en el cálculo diferencial, la anulación de la primera derivada es una condi-

ción necesaria pero no suficiente para un máximo o un mínimo; así en el cálculo varia-
3.3. FUNCIÓN VECINA Y VARIACIÓN ADMISIBLE
cional se habla de Primeras Variaciones y Segundas Variaciones de J, donde las últi-

mas se emplean para discriminar entre máximos, mínimos y puntos de inflexión. Como
se dijo antes, en este texto sólo se trabajará con la primera variación y se emplearán
razonamientos geométricos o físicos para decidir si se ha encontrado un máximo, un
mínimo o un punto de inflexión.
El funcional J depende de la función y (x), y los límites de integración x1 y x2 son

fijos. Sin embargo, no es necesario que los límites de integración sean considerados
fijos de manera que, si se permite que estos límites varíen, el problema se convierte
en no sólo determinar y (x) sino también x1 y x2 de manera tal que J tome un valor
estacionario. La función y (x) tiene entonces que ser variada hasta que se consiga un
valor estacionario de J, queriéndose decir con esto que si y = y (x) hace que J tome
un valor mínimo entonces cualquier Función Vecina, no importando lo cerca que esté
de y (x), hará que J se incremente.
3.3. Función vecina y variación admisible
Se da el nombre de Función Vecina, Función Variada, Camino Vecino o

Camino Variado de yi = yi (x) a todas las posibles funciones yi = yi ( ; x) con
la condición de que, para = 0, yi (0; x) = yi (x).
Para caminos variados yi = yi ( ; x) la funcional (3.7) se puede escribir como,

Z x2
J ( )= f [yi ( ; x) ; yi0 ( ; x) ; x] dx (3.9)
x1
convirtiéndose así en un funcional del parámetro . La condición fundamental para

que esta integral tome un valor estacionario es que su primera variación se anule,
@J
=0) J =0 (3.10)
@ =0
Ahora, considérese el caso de una sola variable dependiente y (x). En este caso
(3.9) se escribe como, Z x2
J( )= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.11)
x1
manteniéndose inalterada la condición (3.10).
Como caso particular considérese la función variada (ver figura 3.3),
y ( ; x) = y (0; x) + (x) = y (x) + (x) (3.12)

| {z }
= y(x)
donde la variación (x) es una función auxiliar que introduce la variación y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
(x1 ) = (x2 ) = 0 ) y (x1 ) = y (y2 ) = 0 (3.13)
debido a que la función variada y ( ; x) debe ser idéntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondrá que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo. y1
y2 y (x) + y (x) x1 x2 x y 0 y (x) = (x)
Se denomina Variación Admisible de la funcional integral J a cualquier

variación que cumpla con la condición (3.13).
Figura (3.3): La función y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) + (x) = y (x) + y (x) son las funciones vecinas, donde (x) se anula en las
fronteras del intervalo [x1 ; x2 ].
..............................................................................................
EJEMPLO 3.8
(a) Dada la función y (x) = 3x, construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = Sen x Cos x + 1 y graficarlas para algunos valores
de entre x1 = 0 y x2 = 2 , (b) mostrar que (x) cumple con la condición (3.13),
h i2
(c) suponiendo que la función f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) , encontrar
Figura (3.4): Función y (x) = 3x entre los límites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
J ( ) dada por (3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J ( ) cumple la

condición (3.10).
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrán dados por,
y ( ; x) = y (x) + (x) = 3x + (Sen x Cos x + 1) (3.14)
Estos caminos son mostrados en la figura 3.4 para = 0 y otros dos valores de .
(b) Es claro que la función (x) = Sen x Cos x + 1 cumple con que se anule en las
fronteras x1 = 0 y x2 = 2 ,
(
(x = 0) = Sen (0) Cos (0) + 1 = 0
(3.15)
(x = 2 ) = Sen (2 ) Cos (2 ) + 1 = 0
cumpliéndose así la condición (3.13).
(d) Para encontar f (y; y 0 ; x) se determina primero,

dy ( ; x) d
= [3x + (Sen x Cos x + 1)] = 3 + (Cos x + Sen x) (3.16)
dx dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= = 9 + 6 (Cos x + Sen x) + [Sen (2x) + 1] (3.17)
dx
Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,

Z 2
J( )= 9 + 6 (Cos x + Sen x) + 2 [Sen (2x) + 1] dx = 2 9+ 2
(3.18)
0
pudiéndose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para .
(d) A partir de (3.18) se tiene que,
@J @J 2 @J
= 2 9+ =4 ) = 4 (0) = 0 (3.19)
@ @ @ =0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.9
(a) Dada la parábola y (x) = x2 , construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = x3 x y graficarlas para algunos valores de entre
x1 = 1 y x2 = 1, (b) mostrar que (x) cumple con la condición (3.13), (c) suponiendo
h i2
que la función f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) + x, encontrar J ( ) dada por
(3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J ( ) cumple la condición (3.10).
Figura (3.5): Función y (x) = x2 entre los límites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
x2 + x3 x .
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrán dados por,
y ( ; x) = y (x) + (x) = x2 + x3 x (3.20)
Estos caminos son mostrados en la figura 3.5 para = 0 y otros dos valores de .
(b) Es claro que la función (x) = x3 x cumple con que se anule en las fronteras
x1 = 1 y x2 = 1, (
(x = 1) = ( 1)3 ( 1) = 0
(3.21)
(x = 1) = (1)3 (1) = 0
(d) Para encontar f (y; y 0 ; x) se determina primero,
dy ( ; x) d
= x2 + x3 x = 2x + 3x2 1 (3.22)
dx dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= + x = 2x + 3x2 1 +x (3.23)
dx
Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,
Z 1n o
2 2 1 1 2
J( )= 2x + 3x 1 + x dx = 8 + (3.24)
1 3 5
pudiéndose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para .
(d) A partir de (3.24) se tiene que,

@J @J 1 1 2 16 @J 16
= 8 + = ) = (0) = 0 (3.25)
@ @ 3 5 5 @ =0 5
..............................................................................................
Por último, es de hacer notar que si J es independiente del camino, entonces el

problema variacional pierde todo sentido. Se sabe, de los cursos básicos de cálculo
diferencial e integral, que la integral (3.7) será independiente del camino escogido si
la cantidad f dx es una diferencial exacta.
En el caso de que,
f dx = M (x; y; z) dx + N (x; y; z) dy + R (x; y; z) dz (3.26)
será exacta si se cumple que, 8

@M
>
< @y
= @N
@x
@M
= @R (3.27)
>
:
@z
@N
@x
@z
= @R
@y
3.4. Cálculo de extremales sin restricciones
3.4.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler

En esta sección se determinará la única función y (x) tal que la integral fun-
cional J (3.11) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impues-
tas por las condiciones de frontera x = x1 (fijo) y x = x2 (fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variación de (3.11) para luego aplicar la condición (3.10). En efecto,
Z x2
J( )= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.28)
x1
Puesto que los límites de integración son fijos, el símbolo sólo afecta al integrando
(es posible introducir en la integral) resultando así,
Z x2 Z x2 Z x2
@f @f 0 @f @f dy
J = f dx = y + 0 y dx = y+ 0 dx
x1 x1 @y @y x1 @y @y dx
Z x2 Z x2 Z x2
@f @f d @f @f d
= y+ 0 ( y) dx = ydx + 0
( y) dx (3.29)
x1 @y @y dx x1 @y x1 @y dx
| {z }
dy
Puesto que ( dx )= dxd ( y)
El segundo término de (3.29) puede ser integrado por partes,

Z Z (
@f @f d @f
u = @y 0 ) du = d @y 0
= dx @y 0
dx
udv = uv vdu, con (3.30)
d
dv = dx ( y) dx ) v = y
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@f d @f d @f
( y) dx = y ydx (3.31)
x1 @y 0 dx @y 0 x1 x1 dx @y 0
pero,
x2
@f
y =0 (3.32)
@y 0 x1
ya que y debe anularse en x1 y x2 por ser una variación admisible. Entonces (3.31)
resulta en, Z x2 Z x2
@f d d @f
0
( y) = ydx (3.33)
x1 @y dx x1 dx @y 0
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
así la expresión (3.29) queda finalmente escrita como,

Z x2 Z x2 Z x2
@f d @f @f d @f
J= ydx 0
ydx = ydx (3.34)
x1 @y x1 dx @y x1 @y dx @y 0
Ahora, al aplicar la condición (3.10) para encontrar así los valores estacionarios de
J resulta, Z x2
@f d @f
J= ydx = 0 (3.35)
x1 @y dx @y 0
que es independiente de ya que la anterior expresión está evaluada en = 0 en
virtud de haber aplicado la condición (3.10). Aquí la variación y es completamente
arbitraria.
Por otro lado, en el cálculo variacional existe el llamado Lema 1 Fundamental del
Cálculo de Variaciones (ver apéndice D) que establece lo siguiente:
Si se cumple la expresión,
Z x2
M (x) (x) = 0 (3.36)
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces M (x) debe anularse idénticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresión (3.35) resulta,
@f d @f
=0 (3.37)
@y dx @y 0
| {z }
2 3
6 Ecuación de Euler para funcionales 7
4 5
de una variable dependiente.
Este resultado es conocido como la Ecuación de Euler 2 , que constituye la condición

necesaria para que J tenga un valor estacionario.
..............................................................................................
1
Proposición que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler nació el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y murió el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemático y físico, y está considerado como el principal
matemático del siglo XVIII y como uno de los más grandes de todos los tiempos.
EJEMPLO 3.10
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= y 2 + y 02 + 2yex dx
x1
SOLUCION: aquí,
f = y 2 + y 02 + 2yex (3.38)
Ahora bien, al sustituir (3.38) en la ecuación de Euler (3.37) resulta,
@ d @
y 2 + y 02 + 2yex y 2 + y 02 + 2yex = 0
@y dx @y 0
y + ex y 00 = 0 (3.39)
La expresión (3.39) es una ecuación diferencial de segundo orden no homogénea con

coeficientes constantes, cuya solución es,
1
y = c1 ex + c2 e x
+ xex (3.40)
2
que representa una familia de caminos extremales.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.11
Hallar la extremal de la funcional,
Z 2 02
y
J= dx
1 4x
que satisfaga las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11. La extremal encontrada
¿maximiza o minimiza a J?
SOLUCION: aquí,
y 02
f= (3.41)
4x
@ y 02 d @ y 02
= 0
@y 4x dx @y 0 4x
d y0
= 0 (3.42)
dx x
que al integrarse produce,

y 0 = c1 x (3.43)
Al integrar (3.43) resulta,

c1 2
x + c2 y= (3.44)
2
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.44) resulta,
(
y (1) = 5: c21 + c2 = 5
Para (3.45)
y (2) = 11: 2c1 + c2 = 11
de las cuales se obtiene c1 = 4 y c2 = 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.44)

se obtiene finalmente,
y = 2x2 + 3 (3.46)
que es una parábola.
Queda ahora por responder la pregunta: ¿la parábola (3.46) maximiza o minimiza
a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teoría mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qué es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fácilmente.
Si es cualquier variación admisible (ver sección 3.3) no necesariamente pequeña,

entonces la variación que sobre J hace viene dada por (ye = y extremal= 2x2 + 3),
Z 2 Z 2
1 21 d 1 21 d
J (ye + ) J (ye ) = (ye + ) dx (ye ) dx
4 1 x dx 4 1 x dx
Z 2 2 Z
1 (4x + 0 ) 2
= dx 4 xdx
4 1 x 1
2 Z
1 2 02
= 2 + dx
1 4 1 x
y como es una variación admisible debe satisfacer (1) = 0 y (2) = 0, por lo tanto
se tiene que, Z
1 2 02
J (ye + ) J (ye ) = dx 0 (3.47)
4 1 x
Entonces, ya que la integral de una función positiva debe ser positiva (x es positiva en
el intervalo de integración), (3.46) proporciona realmente un mínimo global de J. El
mínimo global de J viene dado al sustituir (3.46) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto, Z 2 2
2 1 d 2
J 2x + 3 = 2x + 3 dx = 6 (3.48)
1 4x dx
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga de una f obtenida del análi-
sis de una situación física en particular, las condiciones físicas del sistema estudiado
pueden ayudar a saber si el extremal encontrado para J es un máximo o un mínimo.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.12
¿En qué curva puede alcanzar su extremo la funcional,
Z 1
J= y 02 + 12xy dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?.

SOLUCION: aquí,
f = y 02 + 12xy (3.49)
@ d @
y 02 + 12xy 0
y 02 + 12xy = 0
@y dx @y
6x y 00 = 0 (3.50)
La ecuación diferencial (3.50) tiene como solución,
y = x3 + c1 x + c2 (3.51)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.51) las condiciones de frontera
dadas. En efecto, (
y (0) = 0: c2 = 0
Para (3.52)
y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0
Por último, al sustituir (3.52) en (3.51) resulta,
y = x3 (3.53)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.13
Superficie mínima de revolución. Considerar la superficie gener-
ada al hacer girar una línea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un
eje coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuación de la línea que une dichos
puntos de manera tal que el área de la superficie generada (el área de la superficie
de revolución) sea mínima.
SOLUCION: supóngase que la curva que pasa a través de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasla-
dada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el área total de la
superficie de revolución, primero se encuentra el área dA de una cinta (ver figura 3.6),
de manera que,
1
dA = xdsd' = x dx2 + dy 2 2 d' (3.54)
Figura (3.6): Superficie de revolución generada por una curva que une a los puntos (x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ),
haciéndola trasladarse entrono al eje y.
donde se ha supuesto que la curva generatriz está en el plano (x; y). Pudo haberse
partído con la curva generatriz en el plano (y; z) sin problema alguno, siendo para
este caso dA = zdsd'. Al integrar (3.54),
Z (x2 ;y2 ) Z 2 Z x2
1 1
2 2
A= x dx + dy 2
d' = 2 x 1 + y 02 2
dx (3.55)
(x1 ;y1 ) 0 x1
donde se ha escogido x como variable independiente. Si se hubiese escogido y como

Rx 1
variable independiente se tendría A = 2 x12 x (x02 + 1) 2 dy con x0 = dx
dy
.
El área (3.55) es la cantidad que se quiere minimizar, por lo tanto,

1
f = 2 x 1 + y 02 2
(3.56)
y como,
@f @f xy 0
@y
=0 @y 0
=2 1 (3.57)
(1+y 02 ) 2
entonces, de (3.37) resulta, " #

d xy 0
2 1 =0
dx (1 + y 02 ) 2
xy 0
1 = c1 , c1 = constante (3.58)
(1 + y 02 ) 2
de aquí que, Z
0 c1 dx
y = 1 ) y = c1 1 (3.59)
(x2 c21 ) 2 (x2 c21 ) 2
donde se ha tomado el signo positivo para y en concordancia con el sistema de co-

ordenadas de referencia que se está usando. La solución de (3.59) viene dada por,
q
y = c1 ln x + x2 c21 + c2 (3.60)
donde c2 es una segunda constante de integración. Las constantes c1 y c2 pueden ser

determinadas requiriendo que la curva pase por los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
Como,
1
p
cosh x = ln x + x2 1
la expresión (3.60) puede ser escrita también como,
y c2
x = c1 Cosh (3.61)
c1
que es la ecuación de la Catenaria. Las constantes c1 y c2 se encuentran a partir de

las condiciones de frontera.
..............................................................................................
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuación de Euler

Es posible reescribir la ecuación de Euler (3.37), obteniéndose así una segunda
forma de la misma que es muy conveniente para funcionales f que no dependen
explícitamente de la variable independiente x, es decir, donde @f @x
= 0.
Para obtener dicha segunda forma, nótese primero que para cualquier funcional
f (y; y 0 ; x) se tiene,
df @f dy @f dy 0 @f @f @f @f
= + 0 + = y0 + y 00 0 + (3.62)
dx @y dx @y dx @x @y @y @x
y además,
d @f @f 0 d @f
y0 = y 00 + y (3.63)
dx @y 0 @y 0 dx @y 0
@f
ahora, al despejar y 00 @y 0 de (3.62) y sustituirlo en (3.63) resulta,
d @f df @f @f d @f
y0 = y0 (3.64)
dx @y 0 dx @x @y dx @y 0
| {z }
=0 por (3.37)
donde el último término se anula debido a la ecuación de Euler (3.37). Por lo tanto,
@f d @f
f y0 0 = 0 (3.65)
@x dx @y
| {z }
2 3
6 Segunda forma de la Ecuación de Euler para 7
4 5
funcionales de una variable dependiente.
que a menudo se le llama Segunda Forma de la Ecuación de Euler.
Es posible usar (3.65) en casos en los cuales f no depende explícitamente de x, de

manera que @f@x
= 0. Entonces,
@f @f
f y 0 0 = c; c = constante (para = 0) (3.66)
@y @x
| {z }
2 3
6 Forma integrada de la Ecuación de Euler para 7
4 5
funcionales de una variable dependiente
que es la llamada Forma Integrada de la Ecuación de Euler.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.14
Z x2 p 02
y +1
J= dx
x1 y
SOLUCION: aquí, p
y 02 + 1
f= (3.67)
y
que no depende explícitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuación de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
p p !
y 02 + 1 @ y 02 + 1
y0 0 =c
y @y y
1
p =c
y y 02 + 1
o,
1p
y0 = 1 c2 y 2 (3.68)
cy
que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de

variables separables. Al integrar (3.68) resulta,
1
(x c1 )2 + y 2 = (3.69)
c2
donde c1 es una constante de integración. Por lo tanto, las curvas extremales de la
funcional dada son una familia de circunferencias centradas en (c1 ; 0) y de radio 1c .
..............................................................................................
EJEMPLO 3.15
El problema de la Braquistócrona3 . Supóngase que se tiene una
rampa lisa como la mostrada en la figura 3.7 sobre la cual, y desde el punto P1 ,
se suelta una partícula de masa m que comienza a moverse bajo la acción de la
gravedad. El punto P1 se encuentra a una altura h sobre el suelo, mientras que P2 se
Figura (3.7): Partícula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto P1 hasta el punto
P2 .
encuentra a nivel del mismo a una distancia horizontal d. Encontrar la forma que debe
tener el perfil de esta rampa de manera tal que la mencionada partícula emplee el
menor tiempo posible en viajar desde P1 hasta P2 .
SOLUCION: como se muestra en la figura (3.8), el perfil pedido será la curva y = y (x)
que une P1 con P2 de manera tal que el tiempo que emplea la partícula en viajar
desde P1 hasta P2 sea el menor posible. Si se escoge un sistema de coordenadas de
referencia cuyo origen coincide con el punto P1 , entonces P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0) y P2 =
(x2 ; y2 ) = (d; h).
3
Del griego Braquistos = “el más breve” y Cronos= tiempo.
Figura (3.8): Planteamiento gráfico del problema de la braquistócrona.
Puesto que el campo gravitacional es conservativo, entonces la energía mecática

total E de la partícula se mantiene constante durante todo el recorrido. En el punto P1
se tiene E = T + U = 0 y en cualquier otro punto P = (x; y),
1
E = T + U = mv 2 + mgy = 0 (3.70)
2
de la cual resulta,
1
v = ( 2gy) 2 (3.71)
Por otro lado se sabe que,

(
ds
v= dt
1 (3.72)
ds = (dx2 + dy 2 ) 2
entonces,
Z (x2 ;y2 )=(d; h) Z (d; h)
1 Z x2 =d
1
ds (dx2 + dy 2 ) 2 1 + y 02 2
t= = 1 = dx (3.73)
(x1 ;y1 )=(0;0) v (0;0) ( 2gy) 2 x1 =0 2gy
El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere

minimizar, por lo tanto, de (3.73) la función f puede ser identificada como,
1
1 + y 02 2
f= (3.74)
2gy
que no depende explícitamente de la variable independiente x. Entonces, a partir de

la forma integrada de la ecuación de Euler (3.66) resulta,
1 " 1#
02 2 02 2
1+y @ 1+y
y0 0 = c
2gy @y 2gy
1 y 02 1
1 + y 02 2
1 = ( 2gy) 2 c
(1 + y 02 ) 2
1
1 2
1 = y0
2gc2 y
o,
Z ! 12
y
x= 1 dy (3.75)
2gc2
y
Ahora, al hacer el cambio de variable4 ,

1
y= Sen2 (3.76)
2gc2 2
la expresión (3.75) se puede escribir como,

Z
1 1
x= 2
Sen2 d = ( Sen ) + C (3.77)
2gc 2 4gc2
donde se ha escogido el signo positivo para x en correspondencia al sistema de coor-

denadas de referencia usado.
Como al inicio del movimiento (x; y) = (0; 0), entonces de (3.76) se obtiene =0y
de (3.77) C = 0, de manera que,
1
x= ( Sen ) (3.78)
4gc2
Además, la expresión (3.76) puede reescribirse como,

1
y= (1 Cos ) (3.79)
4gc2
En conjunto, las expresiones (3.78) y (3.79) representan las ecuaciones paramétricas

de una cicloide que pasa por el origen (ver figura 3.9), siendo éste el perfil que debe
tener la rampa para que la partícula se mueva de P1 hasta P2 en el menor tiempo
posible. La constante c debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a través
4
El signo negativo es por el sistema de coordenadas de referencia usado.
Figura (3.9): Camino resultante para que la partícula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) =
(d; h) en el menor tiempo posible.
del punto de llegada P2 . En efecto, al evaluar las expresiones (3.78) y (3.79) en P2 se

obtiene,
Para x = d ) Sen = 4gc2 d a partir de (3.78) (3.80)

1
Para y = h) = Cos 1 4gc2 h a partir de (3.79 (3.81)

hp i
Cos 1 1 4gc2 h = 2c 2gh (1 2gc2 h) + 2gcd (3.82)
expresión que proporciona el ajuste de la constante c.
La curva obtenida, la cicloide, recibe el nombre de Curva Braquistócrona o curva

del descenso más rápido. Esta curva coincide además con una Curva Tautócrona o
Curva Isócrona ya que si se colocan varias partículas sobre ella en distintos puntos de
partida y se les suelta al mismo tiempo, llegan a encontrarse al mismo tiempo en un
punto posterior, es decir, tardan el mismo tiempo en alcazar una posición común.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.16
Se tiene una película de jabón entre dos anillos paralelos con-
céntricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.10). Encuentre la
forma adquirida por la película de jabón.
SOLUCION: la forma que adquirirá la película de jabón será aquella que minimice
la energía del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mínima energía), por lo tanto este estado debe corresponder a aquél donde la
superficie de la película de jabón sea la mínima.
Figura (3.10): Película de jabón entre dos anillos concéntricos de radio a y separados por una distancia
2d.
Es fácil ver de la figura 3.10 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) =
a y y ( d) = a. El elemento de superficie de la película de jabón vendrá dado por,
dS = 2 yds (3.83)
y,
p
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds = y 02 + 1dz (3.84)
dy
con y 0 = dz
: Aquí y es la variable dependiente y z la independiente. Por lo tanto,
Z d p
S=2 y y 02 + 1dz (3.85)
d
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.85) es posible identificar,

p
f = 2 y y 02 + 1 (3.86)
Ahora bien, como f no depende de la variable independiente z, entonces es posible

usar la forma integrada (3.66) de la ecuación de Euler. Entonces,
@f dy
f y0 0
= c, con y 0 =
@y dz
p @ p
2 y y 02 + 1 2 y0 y y 02 + 1 = c
@y 0
o,
y2
y 02 = 1 (3.87)
c21
c
con c1 = 2
. Al introducir el cambio de variable,
y = c1 Cosh u (3.88)
en (3.87) e integrando resulta,
z
y = c1 Cosh + c2 (3.89)
c1
con c2 una constante de integración. Esta es la curva que genera la superficie de

revolución buscada.
Las constantes c1 y c2 se calculan aplicando las condiciones de frontera y (d) = a y

y ( d) = a sobre (3.89). En efecto,
8
< y (d) = a: a = c1 Cosh d + c2
c1
Para (3.90)
: y ( d) = a: a = c1 Cosh d
+ c 2
c1
de las cuales se deduce que c2 = 0 ya que d 6= 0. La constante c1 vendrá dada por,
d
a = c1 Cosh (3.91)
c1
que es una ecuación trascendental para dicha constante.
Por último (3.89) se puede escribir como,
z
y = c1 Cosh (3.92)
c1
con c1 dada por (3.91). La expresión (3.92) es la ecuación de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la película de jabón toma esta forma, con una distancia mínima al eje
de rotación dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
3.4.3. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler -

Lagrange
En esta sección se determinarán las funciones yi (x) tales que la integral fun-
cional J (3.9) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impues-
tas por las condiciones de frontera x = x1 (fijo) y x = x2 (fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variación de (3.9) para luego aplicar la condición (3.10). En efecto,
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx (3.93)
x1
Al igual que en la sección anterior, puesto que los límites de integración son fijos, el
símbolo sólo afecta al integrando resultando así,
Z x2 Z x2 X
n Z x2 Xn
@f @f @f @f dyi
J = f dx = yi + 0 yi0 dx = yi + 0 dx
x1 x1 i=1
@yi @yi x1 i=1
@yi @yi dx
| {z }
Ver ejemplo 3.7
n Z
X x2 X n Z x2 Z x2
@f @f d @f @f d
= yi + 0 ( yi ) dx = yi dx + ( yi ) dx (3.94)
i=1 x1 @yi @yi dx i=1 x1 @yi x1 @yi0 dx
El segundo término de (3.94) puede ser integrado por partes,

Z Z (
@f @f d @f
u = @y 0 ) du = d @yi0
= dx @yi0
dx
udv = uv vdu, con i (3.95)
d
dv = dx ( yi ) dx ) v = yi
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@f d @f d @f
0
( yi ) dx = yi yi dx (3.96)
x1 @yi dx @yi0 x1 x1 dx @yi0
pero,
x2
@f
yi =0 (3.97)
@yi0 x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variación admisible. Entonces (3.96)
@f d d @f
0
( yi ) dx = yi dx (3.98)
x1 @yi dx x1 dx @yi0
X
n Z x2 Z x2
@f d @f
J = yi dx yi dx
i=1 x1 @yi x1 dx @yi0
X
n Z x2
@f d @f
= yi dx (3.99)
i=1 x1 @yi dx @yi0
Ahora, al aplicar la condición (3.10) para encontrar así el valor estacionario de J resul-
ta, Z x2
Xn
@f d @f
J= 0
yi dx = 0 (3.100)
i=1 x 1
@y i dx @y i
que es independiente de ya que la anterior expresión está evaluada en = 0 en

virtud de haber aplicado la condición (3.10). Aquí la variación yi es completamente
arbitraria, entonces al aplicar el lema fundamental del cálculo de variaciones (3.36)
resulta,
@f d @f
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; n (3.101)
@yi dx @yi0
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales 7
4 5
de múltiples variables dependientes.
que son las ecuaciones de Euler para un funcional J de múltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce también
como Ecuaciones de Euler-Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.17
Z
2
J= y 02 + z 02 + 2yz dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y 2

= 1 y z (0) = 0, z 2
= 1.
SOLUCION: aquí,
f = y 02 + z 02 + 2yz (3.102)
Ahora bien, f tiene dos variables dependientes y y z, por lo tanto, se debe escribir
una ecuación de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.102) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@y dx @y 0
z y 00 = 0 (3.103)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@z dx @z 0
y z 00 = 0 (3.104)
Si entre (3.103) y (3.104) se elimina z resulta,
y IV y=0 (3.105)
que al integrarla produce,
y = c1 ex + c2 e x
+ c3 Cos x + c4 Sen x (3.106)
Para encontrar z, se sustituye (3.106) en (3.103) resultando,
z = c1 ex + c2 e x
c3 Cos x c4 Sen x (3.107)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.106) en (3.107) resulta,
8
>
> c1 = 0
>
< c =0
2
(3.108)
>
> c3 = 0
>
:
c4 = 1
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.106) y (3.107),
(
y = Sen x
(3.109)
z = Sen x
..............................................................................................
EJEMPLO 3.18
Analizar el extremo de la funcional,
Z x2
J= [4x + 2y z + (2x 2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo , y (x2 ) = y1 y z (x1 ) = zo , z (x2 ) = z1 .

SOLUCION: la integral no depende del camino de integración ya que f dx es una
diferencial exacta, por lo tanto, problema variacional no tiene sentido. En efecto,
f dx = [4x + 2y z + (2x 2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx

= (4x + 2y z) dx + (2x 2y + z) dy + ( x + y + 2z) dz (3.110)
siendo, 8
>
< M (x; y; z) = 4x + 2y z
N (x; y; z) = 2x 2y + z (3.111)
>
:
R (x; y; z) = x + y + 2z
por lo tanto, 8
@M
>
< @y
= @N
@x
=2
@M
= @R = 1 (3.112)
>
:
@z
@N
@x
@R
@z
= @y = 1
cumpliéndose así las condiciones (3.27) para que f dx sea una diferencial exacta.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.19
Z 1
J= y 02 + z 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y (1) = 1 y z (0) = 0, z (1) = 2.

SOLUCION: aquí,
f = y 02 + z 02 (3.113)
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@y dx @y 0
y 00 = 0 (3.114)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@z dx @z 0
z 00 = 0 (3.115)
Las soluciones de (3.114) y (3.115) son respectivamente,
y = c1 x + c2 (3.116)
z = c3 x + c4 (3.117)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.116) en (3.117) resulta,
8
>
> c1 = 1
>
< c =0
2
(3.118)
>
> c 3 = 2
>
:
c4 = 0
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.116) y (3.117) resulta finalmente,
(
y=x
(3.119)
z = 2x
..............................................................................................
EJEMPLO 3.20
Z x2
J= f (y 0 ; z 0 ) dx
x1
SOLUCION: aquí,
f = f (y 0 ; z 0 ) (3.120)
@ d @
Para i = 1: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@y dx @y 0
| {z }
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @y 0 dx @z @y 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 0 0z = 0 (3.121)
@y 02 @z @y
y,
@ d @
Para i = 2: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@z
| {z } dx @z 0
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @z 0 dx @z @z 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0 (3.122)
@y 0 @z 0 @z
Por último, al resolver el sistema formado por (3.121) y (3.122) resulta,
)
2
y 00 = 0 @2f @2f @2f
si 6= 0 (3.123)
z 00 = 0 @y 0 @z 0 @y 02 @z 02
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
de las cuales resulta, como se vió en el ejemplo anterior, lo siguiente,

(
y = c1 x + c2
(3.124)
z = c3 x + c4
que es una familia de líneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de éste.
..............................................................................................
3.5. Cálculo de extremales con restricciones

Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adi-
cionales, a las ya impuestas por las condiciones de frontera, sobre el conjunto de
funciones de las que depende el funcional integral J definido por (3.7). Por ejemp-
lo, supóngase que se quiere buscar el camino más corto entre dos puntos sobre una
superficie, entonces existe ahora la restricción de que el camino debe satisfacer la
ecuación de dicha superficie.
En una situación dada pueden existir más de una restricción. El número total de
restriciones presentes será denotado por K y el subíndice l será utilizado para indicar
cada una de las restricciones por separado, es decir, l = 1; 2; 3; : : : ; K. Debido a la
utilidad que tendrán en capítulos posteriores, en el presente texto serán consideradas
restricciones de los siguientes tipos:
1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones al-
gebraicas entre las distintas yi (x) únicamente, no involucrando sus derivadas. Es
decir, ahora no todas las yi (x) son independientes pues algunas de ellas estarán
relacionadas unas a las otras mediante las ecuaciones Al [yi (x) ; x] = 0. Por ser rela-
ciones algebraicas entre las yi (x), permiten eliminar (en general) todas aquellas
yi (x) que son dependientes. Este tipo de restricciones corresponden con las ligadu-
ras holónomas fl (qi ; t) = 0 ya estudiadas en el capítulo 2 (sección 2.9.1) donde qi (t)
es ahora yi (x) y t es ahora x.
2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones
entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x), es decir, son ecua-
ciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Estas restricciones, por no ser rela-
ciones algebraicas únicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo último, entonces será
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo de
restricciones corresponden con las ligaduras no-holónomas fl qi ; q i ; t = 0 ya estudi-
adas en el capítulo 2 (sección 2.9.2) donde qi (t) es ahora yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x)
y t es ahora x.
P
n
3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x)+Bl [yi (x) ; x] = 0: representan un caso
j=1
menos general de las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por lo tanto, son igualdades que
expresan relaciones entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x),
es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Pueden ser ex-
presadas también en forma diferencial. Igual que para las anteriores, por no ser
relaciones algebraicas únicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo último, entonces será
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo
de restricciones corresponden con las ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
(3.262) o (3.263) ya estudiadas en el capítulo 2 (sección 2.9.2) donde qi (t) es ahora
yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x) y t es ahora x.
Rx
4. Restricciones del tipo x12 Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l : son las denominadas Restriccio-
nes Isoperimétricas. En estas restricciones las %l son constantes y, al igual que (2)
y (3), tampoco pueden ser usadas para eliminar algunas de las yi (x). Pueden ser
reducidas a restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 como se verá más adelante.
La manera de abordar este tipo de situaciones donde existen restricciones es trans-

formar el problema con restricciones a uno equivalente sin restricciones. Esto se logra:
1. Usando las ecuaciones de las restricciones para despejar de ellas todas las yi (x)
dependientes y sustituirlas en el integrando de J, resultando así una nueva Je cuyo
integrando fe es sólo función de las yi (x) independientes y sus derivadas. Después
de realizado esto, es posible usar las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66) en
el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de varias va-
riables, todas ellas encontradas para una situación sin restricciones. De los tipos de
restriciones mencionados antes, esto es posible hacerlo sólo con las Al [yi (x) ; x] = 0
o las Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 en los casos que sean integrables. Cuando se proceda
de esta forma se dirá que las restricciones son usadas en forma implícita.
2. Usando el Método de los Multiplicadores de Lagrange de forma análoga a como

se procede para hallar los valores extremales para las funciones en el curso básico
de cálculo de varias variables. Más adelante serán encontradas las ecuaciones
de Euler-Lagrange correspondientes. Aquí las restricciones, en ningún caso, serán
usadas para eliminar las yi (x) dependientes. Cuando se proceda de esta forma se
dirá que las restricciones son usadas en forma explícita.
Las restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 (que en general no son integrables) y
las del tipo Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
x1
sólo pueden ser empleadas en forma explícita ya que, por no ser relaciones única-
mente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes. Las restricciones
(Int)
del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 y las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 integrables5 , pueden ser
usadas en las dos formas. Para estas dos últimas, la forma explícita proporciona infor-
mación adicional contenida en los multiplicadores de Lagrange que no es posible
obtenerla mediante la forma implícita.
3.5.1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0

Forma implícita
Como se dijo antes, las restricciones presentes serán usadas para eliminar las yi (x)
dependientes. Se indicará cómo se procede mediante algunos ejemplos.
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
implícita:
1. Se identifican las restricciones existentes.
2. Se indentifica f del integrando de la J dada o construida a partir de la

cantidad que se desea extremar.
3. Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f iden-

tificada en el paso anterior, escogiéndose las que se van a dejar como
independientes entre sí. Esta nueva f sólo contendrá las yi (x) indepen-
dientes entre sí.
4. Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66)

en el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de
varias variables, usando la f hallada en el paso anterior. En el caso que
sea necesario, se usan las ecuaciones de las restricciones para encontrar
el resto de las yi (x) que fueron eliminadas en el paso 3.
5
Aquí (Int) en Dl singnifica que las l ligaduras son integrables.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.21
La geodésica. La geodésica es una línea que representa el camino
más corto entre dos puntos cuando el camino está restringido a una superficie en par-
ticular. Hallar la longitud de la geodésica, es decir, la distancia más corta entre los
puntos P1 (1; 0; 1) y P2 (0; 1; 1) en el plano x + y + z = 0.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuación del plano,
A=x+y+z =0 (3.125)
siendo una restricción del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
Se indentifica f : el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.126)
de aquí que la distancia venga dada por,

Z (1;0; 1) Z 1
1 1
2 2 2
s= dx + dy + dz 2
= 1 + y 02 + z 02 2
dx (3.127)
(0; 1;1) 0
donde se ha escogido x como variable independiente. Esta es la cantidad que se

quiere extremar, pudiéndose identificar f como,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.128)
Aquí se tienen 2 variables y1 (x) = y y y2 (x) = z (i = 1; 2) dependientes de la variable

independiente x. Las variables y y z no son independientes entre sí debido a la restric-
ción (3.125).
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : al despejar z

de la restricción (3.125) resulta,
z= x y (3.129)
de la cual,
z0 = 1 y0 (3.130)
que al ser sustituida en (3.128) se obtiene,
h i 21
02 0 2
f = 1+y +( 1 y)
o,
1 1
f = 2 2 1 + y 0 + y 02 2
(3.131)
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, y.
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones: a

partir de (3.37),
@f d @f
=0 (3.132)
@y dx @y 0
donde f es la dada por (3.131) y a partir de la cual,
( @f
@y
=0
@f 1 1+2y 0 (3.133)
@y 0
=2 2 1
(1+y 0 +y 02 ) 2
que al ser sustituidas en (3.132) se obtiene,

" #
d 1 + 2y 0
=0
dx (1 + y 0 + y 02 ) 12
o integrando,
1 + 2y 0
1 = c1 (3.134)
(1 + y 0 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integración. Al despejar y 0 de (3.134) se obtiene,
y 0 = c2 (3.135)
donde c2 es una constante igual a una expresión algebraica que involucra a c1 .
Finalmente, si se integra ahora (3.135) resulta,
y = c2 x + c3 (3.136)
donde c3 es una constante de integración. Esta es una de las extremales.
Falta la variable z que fue eliminada al usar la restricción (3.125) en (3.128). Para
hallar z se sustituye (3.136) en (3.129) obteniéndose,
z= x (c2 x + c3 )
o,
z= (1 + c2 ) x c3 (3.137)
que es la otra extremal.
Para hallar las constantes c2 y c3 se aplican, sobre las extremales (3.136) y (3.137), las
condiciones de frontera y (0) = 1, y (1) = 0, z (0) = 1 y z (1) = 1 resultando,
(
c2 = 1
(3.138)
c3 = 1
de manera que (3.136) y (3.137) pueden ser escritas ahora como,

(
y=x 1
(3.139)
z = 2x + 1
que son dos rectas y representan los caminos que hacen de (3.127) un extremal.
Por último, para hallar la distancia mínima se sustituye (3.139) en (3.127) y se evalúa
la integral resultante. En efecto,
Z 1 1
s= 1 + (1)2 + ( 2)2 2 dx
0
o,
p
s= 6 (3.140)
que es la distancia mínima pedida.
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.131) no depende
explícitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la forma integrada
de la Ecuación de Euler (3.66) deducida antes.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.22
Encuentre la geodésica sobre una esfera de radio R.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas esféricas.
que viene dada por la ecuación de la esfera de radio R,
r=R
es decir,
A=r R=0 (3.141)
Se indentifica f : en la figura 3.11 se muestra la situación planteada en el enunciado.

El elemento de longitud viene dado por,
2
ds2 = dr2 + r2 d + r2 Sen2 d'2 (3.142)
Figura (3.11): Geodésicas sobre una esfera.
de aquí que la distancia s entre los puntos 1 y 2 venga dada por,

Z Punto 2 1
s= r02 + r2 02 + r2 Sen2 2 d' (3.143)
Punto 1
dr 0 d
donde se ha escogido ' como variable independiente y r0 = d' , = d'
. Esta es la
cantidad que se quiere extremar, pudiéndose identificar f como,
1
02
f = r02 + r2 + r2 Sen2 2
(3.144)
Aquí se tienen 2 variables y1 (x) = r y y2 (x) = (i = 1; 2) dependientes de la variable

independiente '.
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : en este caso
la restricción (3.141) sólo elimina la dependencia de f con respecto a r, haciendo r
constante. En efecto, al sustituir r = R a partir de la restricción (3.141) en (3.144) resulta,
1
02
f =R + Sen2 2
(3.145)
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, .
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones:

@f
puesto que @' = 0 (f no depende explícitamente de la variable independiente '), se
puede usar la forma integrada de la ecuación de Euler (3.66),
0 @f
f = c1 (3.146)
@ 0

0
@f R
= (3.147)
@ 0 02
+ Sen2
1
2

02
02
1 c1
+ Sen2 2
1 = c2 , con c2 =
02
+ Sen2 2 R
o,
1
02
Sen2 = c2 + Sen2 2
(3.148)
de la cual resulta,
d' c2 csc2
= 1 (3.149)
d (1 c22 csc2 ) 2
y al integrar,
1 cot
' = Sen + c4 (3.150)
c3
1
donde c4 es la constante de integración y c23 = c22
1. El anterior resultado puede ser
escrito como,
cot = c3 Sen (' c4 ) (3.151)
Para interpretar este resultado, se transforma a coordenadas rectangulares. Con
este fin, multiplicando (3.151) por R Sen se obtiene,
R Cos = R Sen (c3 Cos c4 ) Sen ' R Sen (c3 Sen c4 ) Cos ' (3.152)
| {z }
Aplicando la identidad Sen(' )=Sen ' Cos Cos ' Sen
y puesto que y c3 son constantes, se puede escribir,

(
c3 Cos c4 = A
(3.153)
c3 Sen c4 = B
de modo que (3.152) queda escrita como,
A (R Sen Sen ') B (R Sen Cos ') = (R Cos ) (3.154)
Las cantidades en los paréntesis son justo las expresiones para y, x y z respectiva-
mente, en coordenadas esféricas, por lo tanto resulta,
Ay Bx = z (3.155)
que es la ecuación de un plano que pasa a través del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodésica sobre una esfera es el camino que se origina al intersectar el plano (3.155)
con la esfera, es decir, el círculo mayor. Nótese que el círculo mayor es el máximo a la
vez que es la mínima distancia en “línea recta” entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.23
Encuentre la ecuación de la geodésica en el plano xy, es decir,
de la línea que proporciona la distancia más corta entre dos puntos en dicho plano
(ver figura 3.12).
Figura (3.12): Distancia más corta entre dos puntos del plano.

que viene dada por la ecuación del plano xy,
A=z=0 (3.156)
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.157)

Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
s= dx2 + dy 2 + dz 2 2
= 1 + y 02 + z 02 2
dx (3.158)
(x1 ;y1 ) x1

1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.159)

independiente x.
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : al sustituir z de

la restricción (3.156) en (3.159) resulta,
1
f = 1 + y 02 2
(3.160)
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, y.

partir de (3.37),
@f d @f
=0 (3.161)
@y dx @y 0
( @f
@y
=0
@f y0 (3.162)
@y 0
= 02
1
(1+y ) 2

" #
d y0
=0
dx (1 + y 02 ) 12
o integrando,
y0
1 = c1 (3.163)
(1 + y 02 ) 2
y 0 = c2 (3.164)
donde c2 es una constante igual a una expresión algebraica que involucra a c1 .
Finalmente, al integrar (3.164), resulta,
y = c2 x + c3 (3.165)
donde c3 es otra constante de integración. En rigor, sólo se ha probado que la rec-

ta es una trayectoria que hace que (3.158) dé un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mínimo. Las constantes de integración c2 y c3
quedan determinadas por la condición de que la curva pase por los dos puntos fron-
teras (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.160) no depende
explícitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la Forma Integrada
de la Ecuación de Euler (3.66) deducida antes.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.24
Hallar las geodésicas del cilindro circular r = R.
Figura (3.13): Geodésicas en un cilindro circular recto de radio R.

Se identifican las restricciones existentes: en la figura 3.13 se muestra esquemática-
mente lo planteado. Existe sólo una restricción (K = 1 ) l = 1) que viene dada por la
ecuación del cilindro de radio R,
x2 + y 2 = R 2 (3.166)
de aquí que,
A = x2 + y 2 R2 = 0 (3.167)
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.168)

Z Punto 2 Z 1
1 1
s= dx2 + dy 2 + dz 2 2
= 1 + y 02 + z 02 2
dx (3.169)
Punto 1 0

1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.170)

ción (3.167).
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : al despejar y

de la restricción (3.111) resulta,
1
y= R 2 x2 2 (3.171)
de la cual,
x
y0 = 1 (3.172)
(R2 x2 ) 2
8 " #2 91
< x =2
02
f = 1+ 1 +z
: (R2 x2 ) 2 ;
o, 1
R2 02
2
f= +z (3.173)
R2 x2
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, z.

partir de (3.37),
@f d @f
=0 (3.174)
@z dx @z 0
8 @f
< @z = 0
@f z0 (3.175)
: @z0 = 2
1
R 2
+z 02
R2 x2

2 3
d 4 z0 5=0
1
dx R2
+ z 02 2
R 2 x2
o integrando,
z0
1 = c1 (3.176)
R2
R 2 x2
+ z 02 2

c2 R
z0 = 1 (3.177)
(R2 x2 ) 2
donde
c1
c2 = 1 (3.178)
(1 c21 ) 2
Finalmente, al integrar (3.177) se obtiene,
1 x
z= c2 R tan p + c3 (3.179)
R2 x2
donde c3 es otra constante de integración. Esta es la ecuación de la geodésica pedi-
da, que es una hélice.
..............................................................................................
Forma explícita
Supóngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; :::; n (3.180)
x1
tome un valor estacionario bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
Al [yi (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K y K < n (3.181)
donde, como fue mencionado antes, el subíndice l indica que puede haber más de
una restricción de este tipo (en total K).
La idea ahora es transformar el problema dado a uno equivalente sin restricciones

pero sin usar las restricciones (3.181) para eliminar las yi (x) dependientes entre sí y dejar
sólo las independientes entre sí (forma implícita) como se hizo en la sección anterior.
Para realizar esto se usará el Método de los Multiplicadores de Lagrange . El valor
estacionario de (3.180) viene dado por,
Z x2
J= f dx = 0 (3.182)
x1
de la cual se obtiene (ver sección ??*************************************),

Z x2 Z x2 X
n
@f d @f
f dx = yi dx = 0 (3.183)
x1 x1 i=1 @yi dx @yi0
Aquí, como las funciones yi están sometidas a las K restricciones independientes (3.181)
de manera que K de las yi pueden ser designadas como variables dependientes en-
tre sí y espresadas en términos de las otras, las variaciones yi no son arbitrarias por lo
que aún no es posible aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones.
Las variaciones yi deben satisfacer las restricciones impuestas por (3.181). Para en-
contrar las yi que satisfacen estas restricciones se halla la variación de las ecuaciones
de restricción (3.181). En efecto,
X
n
@Al
Al = yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.184)
i=1
@yi
que se mantienen para cualquier valor de x. En consecuencia, sólo n K variaciones

yi se pueden considerar arbitrarias, es decir, yK+1 ; yK+2 ; yK+3 ; : : : ; yn ; y el resto se
determinan de (3.184).
De acuerdo al Método de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una

de las ecuaciones (3.184) por un factor indeterminado l resulta,
X
n
@Al
l Al = l yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.185)
i=1
@yi
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.181) están prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
haciéndolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z x2 X
K X
n
@Al
l yi dx = 0 (3.186)
x1 l=1 i=1
@yi
Si ahora se suman miembro a miembro (3.183) y (3.186) resulta,

Z x2 (Xn XK Xn
)
@f d @f @Al
0
yi + l yi dx = 0
x1 i=1
@y i dx @y i l=1 i=1
@y i
o, " #
Z x2 Xn X
K
@f d @f @Al
+ l yi dx = 0 (3.187)
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1
@yi
Esta movida no es trivial ya que, a pesar de haberse sumado cero, se ha adicionado

realmente una suma cuyos términos individuales no son nulos como se dijo antes. Aquí
aún no se puede aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones, puesto
que las variaciones yi no son arbitrarias.
La eliminación de las K variaciones yi dependientes entre sí, a diferencia de como

se procedió en la forma implícita, puede ser llevada a cabo mediante la elección
apropiada de los K factores l (x), de manera que los coeficientes de las yi en (3.187)
se anulen. Estos l (x) se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.188)
@yi dx @yi0 l=1
@yi
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l (x) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
D (A1 ; A2 ; A3 ; : : : ; AK ) D (Al )
= 6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.189)
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK ) D (yi )
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 1; 2; 3; : : : ; K.
Con las l escogidas como antes, la condición para valor estacionario (3.187) que-
da como, " #
Z x2 X
n X
K
@f d @f @Al
+ l yi dx = 0 (3.190)
x1 i=K+1
@yi dx @yi0 l=1
@yi
donde todas las yi son independientes entre sí. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Cálculo de Variaciones (cada uno de sus coeficientes se anulan por
separado) resultando,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.191)
@yi dx @yi0 l=1
@yi
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.188) combinadas con las ecuaciones
(3.191) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de las yi en (3.187) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0 l=1
@yi
o,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.192)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples 7
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
donde,
P
K
@Al
Qi = l @yi (3.193)
l=1
Las expresiones (3.192) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Al [yi (x) ; x] = 0, cuando son usadas en forma explícita. Estas restricciones entran
en forma explícita en los Qi dados por (3.193). Los Qi serán asociados, a partir del
capítulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
La solución completa al problema depende ahora de la determinación de n fun-

ciones yi y K funciones l . Como hay K ecuaciones de restricción dadas por (3.181)
y n ecuaciones dadas por (3.192), entonces existen suficientes ecuaciones (n + K en
total) para permitir una solución completa al problema planteado. Aquí las l (x) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solución sa-
tisfaciendo las restricciones (3.181).
El problema anterior puede ser planteado de otra forma. Es posible reobtener las
ecuaciones (3.192) planteándose el problema variacional sin restricciones,
@ fe d @ fe
@yi dx @yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n (3.194)
donde,
P K
fe = f + l (x) Al [yi (x) ; x] (3.195)
l=1
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
explícita:
1. Se identifican las restricciones existentes.

cantidad que se desea extremar, con las yi (x) dependientes e indepen-
dientes. No deben usarse las restricciones para eliminar las yi (x) dependi-
entes entre sí en f .
3. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192), usando la f hal-

lada en el paso anterior.
4. Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más

las restricciones, que son usadas para completar el sistema. Aquí se ob-
tienen las extremales yi (x) y los multiplicadores de Lagrange l que per-
miten encontrar los Qi dados por (3.193).
..............................................................................................
EJEMPLO 3.25
Resolver el ejemplo 3.21 usando la restricción presente en forma
explícita.
A=x+y+z =0 (3.196)
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.197)

Z (1;0; 1) Z 1
1 1
s= dx2 + dy 2 + dz 2 2
= 1 + y 02 + z 02 2
dx (3.198)
(0; 1;1) 0

1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.199)

ción (3.196).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.192), las ecua-

ciones de Euler vendrán dadas por,
d @f @f @A
= Qy = (3.200)
dx @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.201)
dx @z 0 @z @z
pero de (3.196) y (3.199),

8
> @f @f
>
< @y
=0 @z
=0
@f y0 @f z0
@y 0
= 1 @z 0
= 1 (3.202)
>
> (1+y 02 +z 02 ) 2 (1+y 02 +z 02 ) 2
: @A
=1 @A
=1
@y @z
entonces al sustituir estos resultados en (3.200) y (3.201) se obtiene,

d h 0 1
i
y 1 + y 02 + z 02 2 = (3.203)
dx
d h 0 1
i
z 1 + y 02 + z 02 2 = (3.204)
dx
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.203) y (3.204) junto con la restricción (3.196). Restando miembro a miembro las dos
ecuaciones anteriores resulta,
d h 0 0 02 02
1
i
(y z ) 1 + y + z 2
=0 (3.205)
dx
que al ser integrada resulta en,
1
(y 0 z 0 ) 1 + y 02 + z 02 2
= c1 (3.206)
donde c1 es una constante de integración. Por otro lado, de la restricción (3.196),
z= x y ) z0 = 1 y0 (3.207)
entonces, al sustituir este resultado en (3.206) se puede escribir,

1
(1 + 2y 0 ) 1 + 2y 0 + 2y 02 2
= c1 (3.208)
de la cual,
y 0 = c2 (3.209)
donde la constante c2 es una constante que viene dada por una expresión en la que
aparece c1 y que no vale la pena mostrar explícitamente ya que no es útil para ningún
cálculo posterior.
Finalmente, al integrar (3.209) se obtiene,
y = c2 x + c3 (3.210)
donde c3 es una constante de integración. Usando este resultado en la restricción

(3.196) resulta,
z = (1 + c2 ) x c3 (3.211)
Las constantes c2 y c3 se hayan al utilizar las condiciones de frontera y (0) = 1,
y (1) = 0, z (0) = 1 y z (1) = 1 en (3.210) y (3.211) resultando,
(
c2 = 1
(3.212)
c3 = 1
de manera que (3.210) y (3.211) pueden ser escritas ahora como,

(
y=x 1
(3.213)
z = 2x + 1
que son los mismos resultados obtenidos en 3.21. Es obvio que la distancia mínima será
p
también la misma, es decir, s = 6.
El multiplicador de Lagrange puede ser encontrado sustituyendo (3.213) en (3.203)

o (3.204) obteniéndose,
=0 (3.214)
que es una información que no podía ser obtenida al usar la restricción en forma im-
plícita. En este caso particular, no se aporta mayor información.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.26
Resolver el ejemplo 3.23, usando la restricción presente en forma
explícita.
que viene dada por la ecuación del plano xy,
A=z=0 (3.215)
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.216)

Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
s= dx2 + dy 2 + dz 2 2
= 1 + y 02 + z 02 2
dx (3.217)
(x1 ;y1 ) x1

1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.218)

independiente x.

d @f @f @A
= Qy = (3.219)
dx @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.220)
dx @z 0 @z @z
pero de (3.215) y (3.218),

8
> @f @f
>
< @y
=0 @z
=0
@f y0 @f z0
@y 0
= 1 @z 0
= 1 (3.221)
>
> (1+y 02 +z 02 ) 2 (1+y 02 +z 02 ) 2
: @A
=0 @A
=1
@y @z
d h 0 1
i
y 1 + y 02 + z 02 2
= 0 (3.222)
dx
d h 0 1
i
z 1 + y 02 + z 02 2
= (3.223)
dx
tricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.222) y (3.223) junto con la restricción (3.215).
Sustituyendo la restricción (3.215) en (3.222) y (3.223) resulta,
d h 0 1
i
y 1 + y 02 2
= 0 (3.224)
dx
= 0 (3.225)
El resultado (3.225) es una información que no podía ser obtenida al usar la restric-
ción en forma implícita. En este caso particular, no se aporta mayor información. La
ecuación diferencial (3.224) al ser integrada resulta en,
1
y 0 1 + y 02 2
= c1
donde c1 es una constante de integración. Esta ecuación diferencial es idéntica a la

(3.163) del ejemplo 3.23, por lo tanto, el obvio que se llegará al mismo resultado (3.165),
es decir,
y = c2 x + c3 (3.226)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.27
Resolver el ejemplo 3.24, usando la restricción presente en forma
explícita.
que viene dada por la ecuación del cilindro de radio R,
x2 + y 2 = R 2 (3.227)
de aquí que,
A = x2 + y 2 R2 = 0 (3.228)
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.229)

Z Punto 2 Z 1
1 1
s= dx2 + dy 2 + dz 2 2
= 1 + y 02 + z 02 2
dx (3.230)
Punto 1 0

1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.231)

ción (3.228).

d @f @f @A
= Qy = (3.232)
dx @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.233)
dx @z 0 @z @z
pero de (3.228) y (3.231),
8
> @f @f
>
< @y
=0 @z
=0
@f y0 @f z0
@y 0
= 1 @z 0
= 1 (3.234)
>
> (1+y 02 +z 02 ) 2 (1+y 02 +z 02 ) 2
: @A
= 2y @A
=0
@y @z

d h 0 1
i
y 1 + y 02 + z 02 2 = 2y (3.235)
dx
d h 0 1
i
z 1 + y 02 + z 02 2 = 0 (3.236)
dx
tricciones: ahora bien, de (3.236) resulta,
1
1 + y 02 + z 02 2
z 0 = c1 (3.237)
y de la restricción (3.228),
1 x
y= R2 x2 2
) y0 = 1 (3.238)
(R2 x2 ) 2
entonces, al sustituir este resultado en (3.237) se puede escribir,
c2 R
z0 = 1 (3.239)
(R2 x2 ) 2
con, 1
c21 2
c2 = (3.240)
1 c21
La ecuación (3.239) es idéntica a la ecuación diferencial (3.177) del ejemplo 3.24.
Por lo tanto, es obvio que al integrarla el resultado será idéntico al (3.179), es decir,
1 x
z=
+ c3 c2 R tan p (3.241)
R 2 x2
siendo la ecuación de la geodésica pedida una hélice.
Por último, la ecuación (3.235) permite encontrar usando los resultados (3.238) y
(3.241) obteniéndose,
1
= p (3.242)
2
2R (c2 + 1) (R2 x2 )
Este resultado es una información que no podía ser obtenida al usar la restricción en
forma implícita.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.28
Geodésicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuación de una
superficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite
una parametrización del tipo,
(t) = (x (t) ; y (t) ; z (t)) , : [t0 ; t1 ] ! S
hallar las geodésicas sobre S.

que viene dada por la ecuación,
(x; y; z) = 0 (3.243)
de aquí que,
A = (x; y; z) = 0 (3.244)
La restricción (3.244) es del tipo Al [yi (x) ; x] = 0, sin embargo sólo es posible tratarla
en forma explícita ya que no se posee la expresión de (x; y; z).
ds2 = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2 (3.245)
de aquí que la longitud de la curva venga dada por,

Z Punto 2 1
s = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2 2
Punto 1
Z Punto 2 n o1
0 2 0 2 0 2 2
= [x (t)] + [y (t)] + [z (t)] dt (3.246)
Punto 1
donde se ha escogido t como variable independiente y la prima indica derivada to-

tal con respecto a dicha variable independiente. Esta es la cantidad que se quiere
extremar, pudiéndose identificar f como,
n o1
2 2 2 2
f = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)] (3.247)
Aquí se tienen 3 variables y1 (t) = x, y2 (t) = y y y2 (t) = z (i = 1; 2; 3) dependientes de la

variable independiente t. Las variables x, y y z no son independientes entre sí debido
a la restricción (3.244).

d @f @f @A
= Qx = (3.248)
dt @x0 @x @x
d @f @f @A
= Qy = (3.249)
dt @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.250)
dt @z 0 @z @z
pero de (3.244) y (3.247),

8
> @f @f @f
< @x = 0
> @y
=0 @z
=0
@f 0 @f y0 @f z0
@x0
= 02 02x 02 1 @y 0
= 1 @z 0
= 1 (3.251)
>
> (x +y +z ) 2 (x02 +y 02 +z 02 ) 2 (x02 +y 02 +z 02 ) 2
: @A = @ @A
= @ @A
= @
@x @x @y @y @z @z
entonces al sustituir estos resultados en (3.248), (3.249) y (3.250) se obtiene,

d @f @
= (3.252)
dt @x0 @x
d @f @
= (3.253)
dt @y 0 @y
d @f @
= (3.254)
dt @z 0 @z
pero como,
d ds d d
= = s0 (3.255)
dt dt ds ds
y de (3.246),
ds 1
= x02 + y 02 + z 02 2 (3.256)
dt
entonces (3.252), (3.253) y (3.254) se pueden escribir como,
8 2 2
> d x=ds
< @ =@x = s0
>
d2 y=ds2
= s0
>
>
@ =@y
: d2 z=ds2
=
@ =@z s0
o,
d2 x=ds2 d2 y=ds2 d2 z=ds2
= = = 0 (3.257)
@ =@x @ =@y @ =@z s
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definición
usual de geodésica en geometría diferencial.
En este caso no es posible resolver las ecuaciones diferenciales resultantes con la

información suministrada.
..............................................................................................
3.5.2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0

Supóngase ahora que se quieren encontrar las funciones yi (x) que hacen que la
integral, Z x2
x1
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por,
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K y K < n (3.259)
Estas restricciones sólo pueden ser usadas en forma explícita ya que no representan
una relación algebraica que sólo involucre las yi (x) a menos que sean integrables,
convirtiéndose así en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 como las estudiadas en la
sección anterior.
Supóngase que se cumple,

D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK ) D (Di )
0 0 0 0
= 6= 0 (3.260)
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK ) D (yi0 )
el cual representa uno de los determinantes funcionales de orden K, garantizándose

así la independencia de las K restricciones (3.259). Debido a lo anterior es posible aho-
ra, en virtud de (3.260), resolver las ecuaciones (3.259) con respecto a las yi0 obtenién-
dose,
yl0 = Dl yi ; yj0 ; x con l = 1; 2; 3; : : : ; K; i = 1; 2; 3; : : : ; n y j = K +1; K +2; K +3; : : : ; n (3.261)
y si adicionalmente se supone que,
yi , con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.262)
son funciones dadas en forma completamente arbitraria. Entonces, del sistema de

ecuaciones (3.261), es posible determinar las funciones,
yi , con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.263)
Por todo lo anterior, las funciones (3.262) son derivables arbitrarias con valores de fron-
tera fijos y, en consecuencia, sus variaciones son también arbitrarias.
Dado un sistema admisible arbitrario de funciones yi (i = 1; 2; 3; : : : ; n) que satisface

el sistema de ecuaciones de restricciones (3.259) se tiene que,
X
n
@Dl X
n
@Dl
Dl = yi + yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.264)
i=1
@yi i=1
@yi0
Si ahora se multiplican miembro a miembro todas las K ecuaciones anteriores por un

factor l = l (x) (por ahora indeterminado) se obtiene,
X
n
@Dl X
n
@Dl
l Dl = l yi + l yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.265)
i=1
@yi i=1
@yi0
y al ser sumadas miembro a miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1

hasta x2 se obtiene,
Z x2 X
K X
n Z x2 X
K X
n
@Dl @Dl
l yi dx + l yi0 dx
x1
l=1 i=1
@yi x1 l=1 i=1
@yi0
XX
n K Z x2 Z x2
@Dl @Dl d
= l yi dx + l ( yi ) dx = 0 (3.266)
i=1 l=1 x1 @yi x1 @yi0 dx
El segundo término entre corchetes de (3.266) puede ser integrado por partes,
Z Z (
u = l @D l
@yi0
udv = uv vdu, con d
(3.267)
dv = dx ( yi ) dx ) v = yi
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@Dl d @Dl d @Dl
l ( yi ) dx = l yi l yi dx (3.268)
x1 @yi0 dx @yi0 x1 x1 dx @yi0
pero,
x2
@Dl
l yi =0 (3.269)
@yi0 x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variación admisible. Entonces (3.268)
@Dl d d @Dl
l 0
( yi ) dx = l yi dx (3.270)
x1 @yi dx x1 dx @yi0
X
n X
K Z x2 Z x2
@Dl d @Dl
l yi dx l yi dx = 0
i=1 l=1 x1 @yi x1 dx @yi0
o,
Z x2 X
n X
K
@Dl d @Dl
l l yi dx = 0 (3.271)
x1 i=1 l=1
@yi dx @yi0
Por otro lado, el valor estacionario de (3.258) viene dado por,

Z x2
J= f dx = 0 (3.272)
x1
de la cual se obtiene (ver sección ??),

Z x2 Xn
@f d @f
J= yi dx = 0 (3.273)
x1 i=1
@yi dx @yi0
Si ahora se suman miembro a miembro (3.271) y (3.273) resulta,

Z x2 X
n Z x2 X
n X K
@f d @f @Dl d @Dl
0
y i dx + l l yi dx = 0
x1 i=1 @yi dx @yi x1 i=1 l=1 @yi dx @yi0
o,
Z ( )
x2 X
n
@f d @f X
K
@Dl d @Dl 0 @Dl
+ l l yi dx = 0 (3.274)
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1
@yi dx @yi0 @yi0
A este nivel aún no es aplicable el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones
ya que las variaciones yi (i = 1; 2; 3; : : : ; n) no son arbitrarias. La eliminación de las K
variaciones yi dependientes entre sí puede ser llevada a cabo mediante la elección
apropiada de los K factores l , de manera que los coeficientes de las yi en (3.274) se
anulen. Estos l se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f d @f X
K
@Dl d @Dl 0 @Dl
+ l l = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.275)
@yi dx @yi0 l=1
@yi dx @yi0 @yi0
que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con respecto a l y 0l = ddxl
que posee, bajo las hipótesis planteadas al comienzo, la solución l (l = 1; 2; 3; : : : ; K)
que depende de K constantes arbitrarias de integración. Con las l escogidas como
antes, la condición para valor estacionario (3.274) queda como,
Z x2 X ( )
n
@f d @f XK
@Dl d @Dl 0 @Dl
0
+ l 0 l yi dx = 0 (3.276)
x1 i=K+1 @yi dx @yi l=1
@yi dx @yi @yi0
donde ahora si son arbitrarias las variaciones yi (i = K+1; K+2; K+3; : : : ; n) pudiéndose
aplicar ahora el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones resultando,
@f d @f X
K
@Dl d @Dl 0 @Dl
+ l l , con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
@yi dx @yi0 l=1
@yi dx @yi0 @yi0
(3.277)
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f d @f X
K
@Dl d @Dl 0 @Dl
+ l l =0 (3.278)
@yi dx @yi0 l=1
@yi dx @yi0 @yi0
o,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.279)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
donde,
K n h
P i o
@Dl d @Dl 0 @Dl
Qi = l @yi dx @yi0 l @yi0 (3.280)
l=1
Las expresiones (3.279) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0. Estas restricciones entran en forma explícita en los Qi dados
por (3.280).

ciones yi y K funciones l . Como hay K ecuaciones de restricción dadas por (3.259)
y n ecuaciones dadas por (3.279), entonces existen suficientes ecuaciones (n + K en
total) para permitir una solución completa al problema planteado. Aquí las l (x) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solución sa-
tisfaciendo las restricciones (3.259).
Las ecuaciones (3.279) pueden ser obtenidas, al igual que en la sección anterior,
planteándose el problema variacional sin restricciones,
@ fe d @ fe
@yi dx @yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n (3.281)
donde,
P K
fe = f + l (x) Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] (3.282)
l=1
Existen restricciones menos generales a las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 cuyas Ecua-
ciones de Euler-Lagrange no resultan en forma correcta, en general, a partir de (3.279)
o (3.281). Estas restricciones serán el objeto de estudio de la siguiente sección.
P
n
3.5.3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
j=1
La derivada total de una restricción del tipo (3.181), es decir Al [yi (x) ; x] = 0, con
respecto a la variable independiente x y su diferencial total vienen dados respectiva-
mente por,
8
> Pn
> dAl [ydx

> dA [y (x) ; x] = @Al [yi (x);x]
dy (x) + @Al [yi (x);x]
dx = 0
: l i @yj j @x
j=1
Respectivamente, las expresiones (3.283) tienen la forma general,
8
> (D) P
n
>
< Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
j=1
P
n , con l = 1; 2; 3; :::; K
>
> (d)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] =
: Dl Alj [yi (x) ; x] dyj (x) + Bl [yi (x) ; x] dx = 0
j=1
(3.284)
donde (D) significa que aparecen las derivadas totales (x) de las yj (x) y (d) que yj0
aparecen los diferenciales totales dyj (x) de las yj (x). Aquí los coeficientes Alj y Bl son
funciones dadas que dependen, en general, de las yi (x) y la variable independiente
x como puede verse. Representan un caso menos general de restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por esta razón fue usado el en Dl para distinguirlas de las Dl .
En general no son integrables, impidiendo que puedan convertirse en relaciones al-
gebraicas que solamente involucren a las yi (x). Es obvio que estas restricciones se
pueden convertir en restriciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 [equivalentemente en (3.283)]
sólo si son integrables, es decir, cuando se cumple que,
(
Alj = @Al [y@yi (x);x]
j
@Al [yi (x);x]
(3.285)
Bl = @x
convirtiéndose (3.284) en una diferencial exacta o en una derivada total.
Como se dijo antes, las restricciones (3.284) son las mismas ligaduras no-
holónomas y semi-holónomas (2.96) o (2.97) estudiadas en la sección 2.9.2,
por lo tanto, las condiciones para que (3.284) representen una derivada to-
tal o una diferencial exacta son las mismas estudiadas en dicha sección.
Igualmente, cuando una restricción está expresada en la forma de la segun-
da de las expresiones (3.284), se dice que está escrita en Forma Diferencial
o en Forma Pfaffiana . Es obvio que ambas expresiones son equivalentes.
a
Se dice que una restricción está escrita en la forma Pfaffian cuando está expresada en
forma de diferenciales.
En general, como ya se había visto en la sección anterior, las restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 deben satisfacer las ecuaciones (3.264), es decir,
X
n
@Dl X
n
@Dl
Dl = yi + yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.286)
i=1
@yi i=1
@yi0
que son las condiciones que deben cumplir los caminos yi (x) para ser geométricamete
posibles bajo estas restricciones, es decir, aquellos caminos que las obedencen. Para
que las restricciones del tipo (3.284) puedan ser tratadas con las Ecuaciones de La-
grange (3.279) o (3.281) deben satisfacer (3.286) lo cual, en efecto, lo hacen pero en
forma parcial como será mostrado. Antes de mostrar esto, las ecuaciones (3.286) serán
d
reescritas en una forma más manejable. Teniendo presente que yi0 = dx ( yi ), al sumar
P d @Dl
n
y restar dx @y 0
yi en las ecuaciones (3.286) resulta,
i
i=1
Xn
d @Dl Xn
d @Dl X
n
@Dl Xn
@Dl d
Dl = yi yi + yi + ( yi ) = 0
i=1
dx @yi0 i=1
dx @yi0 i=1
@yi i=1
@y 0
i dx
X
n
d @Dl @Dl d X
n
@Dl d @Dl
= yi + ( yi ) + yi = 0
dx @yi0 0
@yi dx @yi dx @yi0
i=1 | {z } i=1
P
n
d @Dl
= dx @y 0
yi
i=1 i
Xn
d @Dl X n
= y i + Dli yi = 0
i=1
dx @yi0 i=1
o, !
d X
n
@Dl X
n
Dl = yi + Gli yi = 0 (3.287)
dx i=1
@yi0 i=1
donde,
@Dl d @Dl
Gli = (3.288)
@yi dx @yi0
Se mostrará ahora si las restricciones del tipo (3.284) cumplen con las condiciones
(3.287). Para que esto ocurra debe cumplirse que,
!
d X @Dl X
n n
Dl = y i + Gli yi = 0 (3.289)
dx i=1 @yi0 i=1
pero, a partir de (3.284) se obtiene,

8 !
>
> @D Pn Pn
>
> l
= @
A y 0
+ B =
@Alj 0
y + @B l
>
> @yi @y i
lj j l @yi j @yi
>
> j=1
! j=1
<
@Dl @
Pn
0
Pn @yj0 Pn
(3.290)
> @yi0 = @yi0 A lj y j + B l = A lj @yi0 = Alj ji = Ali
>
> j=1 j=1 j=1
>
>
>
> @D dA P n
@Ali 0
> d
: dx @y0l = dxli = y + @A
@yj j @x
li
i
j=1
que al ser sustituidos en (3.289) resulta,

!
d X X
n n
@Alj 0 @Bl @Ali 0 @Ali
Dl = Ali yi + y + y yi = 0
dx i=1 i;j=1
@yi j @yi @yj j @x
o,
!
d X
n X
n
@Alj @Ali @Bl @Ali
Dl = Ali yi + yj0 + yi = 0 (3.291)
dx i=1 i;j=1
@yi @yj @yi @x
que son las condiciones que deben cumplir las restricciones del tipo (3.284) para poder
ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281). Se puede verificar fácil-
mente que (3.291) sólo se cumple cuando los coeficientes Ali y Bl sean los dados por
Pn
(3.285), teniéndose presente que Ali yi = 0. Es decir:
i=1
Las restricciones (3.284) sólo pueden ser tratadas con las Ecuaciones de
Lagrange (3.279) o (3.281) cuando sean integrables!, convirtiéndose así es-
encialmente en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
Por lo anteriormente mostrado, serán encontradas ahora las Ecuaciones de Euler-

Lagrange particulares para las restricciones del tipo (3.284) sean integrables o no.
Supóngase que se quieren encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
x1
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por (3.284). A partir de estas
restricciones,
Xn
Dl = Ali yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.293)
i=1
que se cumplen para cualquier valor de x. Se usará el Método de los Multiplicadores

de Lagrange como se hizo en las secciones anteriores. Al multiplicar cada una de las
ecuaciones (3.293) por un factor indeterminado l resulta,
X
n
l Dl = l Ali yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.294)

i=1
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.284) están prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
haciéndolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z x2 X
K X
n
l Ali yi dx = 0 (3.295)
x1 l=1 i=1
Por otro lado, la variación de (3.292) viene dada por (ver sección 3.4.3),
Z x2 Z x2 X
n
@f d @f
J= f dx= yi dx = 0 (3.296)
x1 x1 i=1 @yi dx @yi0
que se ha igualado a cero para así encontrar el valor estacionario de J. Si ahora se

suman miembro a miembro (3.295) y (3.296) resulta,
Z x2 (Xn XK Xn
)
@f d @f
yi + l Ali yi dx = 0
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1 i=1
o, " #
Z x2 Xn X
K
@f d @f
+ l Ali yi dx = 0 (3.297)
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1
Al igual que en la sección anterior, esta movida no es trivial. A pesar de haberse suma-
do cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos términos individuales no son nu-
los. Aquí aún no se puede aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones,
puesto que las variaciones yi no son arbitrarias.
La eliminación de las K variaciones yi dependientes entre sí puede ser llevada a

cabo mediante la elección apropiada de los K factores l , de manera que los coefi-
cientes de las yi en (3.291) se anulen. Estos l se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f d @f X
K
+ l Ali = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.298)
@yi dx @yi0 l=1
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l cuyo determinante
debe ser no singular,
D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK ) D (Dl )
= 6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.299)
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK ) D (yi )
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 1; 2; 3; : : : ; K.
Con las l escogidas en (3.298), la condición para valor estacionario de J (3.297)

queda como, " #
Z x2 Xn X K
@f d @f
+ l (x) Ali yi dx = 0 (3.300)
x1 i=K+1 @yi dx @yi0 l=1
donde todas las yi son independientes entre sí. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Cálculo de Variaciones (cada uno de los coeficientes de las yi se anu-
lan por separado) resultando,
@f d @f X
K
+ l Ali con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.301)
@yi dx @yi0 l=1
anula justo como si todas las yi fuesen independientes entre sí de manera que,
@f d @f X
K
+ l Ali = 0 con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0 l=1
o,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.302)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
donde,
P
K
Qi = l Ali (3.303)
l=1
Las expresiones (3.302) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange buscadas para res-
tricciones del tipo (3.284), sean no-holónomas o semi-holónomas. Estas restricciones
entran en forma explícita en los Qi dados por (3.303) mediante los coeficientes Ali . Los
Qi serán asociados, a partir del capítulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.

ciones yi y K funciones l . Aquí las l son consideradas indeterminadas y pueden ser
obtenidas como parte de la solución.
Las restricciones tipo (3.284) integrables, previa integración, pueden ser

tratadas con las Ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192) o (3.193). Sin embar-
go, puede ocurrir que la integración no sea fácil y es en estos casos donde
realmente son útiles las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302) pues única-
mente se requiere determinar los coeficientes Ali , lo cual es muy trivial. Tam-
bién son útiles estas Ecuaciones de Euler-Lagrange cuando se tienen restric-
ciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en las que se hace difícil despejar las variables
yi (x) dependientes en función de las independientes, resolviéndose el pro-
blema al hallar la diferencial total de dichas restricciones para expresarlas
en la forma diferencial (3.284) y luego aplicar (3.302).
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0:

cantidad que se desea extremar.
2. Se identifican las restricciones existentes. Si se tienen restricciones del

tipo Al [yi (x) ; x] = 0 pueden ser tratadas como restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 hallando su diferencial total sin realizar simplifica-
ciones (esto haría que la diferencial hallada no fuese exacta aunque siga
siendo integrable).
3. Se identifican los coeficientes Ali mediante comparación directa de

(3.284) con las restricciones dadas.
4. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302), usando la f hal-

lada en el paso anterior.

las ecuaciones de las restricciones, que son usadas para completar el
sistema. Aquí se obtienen las extremales yi (x) y los multiplicadores de La-
grange l que permiten encontrar los Qi dados por (3.303).
..............................................................................................
EJEMPLO 3.29
Resolver el ejemplo 3.21 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.21 fue identificada f resultando,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.304)
Aquí se tienen 2 variables y1 = y y y2 = z (i = 1; 2) dependientes de la variable indepen-

diente x.

A=x+y+z =0 (3.305)
siendo una restricción del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Puede ser tratada como una ligadura
(d)
del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 al hallar su diferencial total. En efecto,
(d)
D1 = dx + dy + dz = 0 (3.306)
(d)
pudiendo ser vista ahora como una restricción del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
Se identifican los coeficientes Ali : se tienen n = 2 variables yi y una restricción l = 1.

Entonces a partir de (3.284) para l = 1 se tiene que,
X
2
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0 (3.307)
i=1
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0 (3.308)
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
A1y = 1 A1z = 1 B1 = 1 (3.309)

8
> P1
> d
< dx
@f
0
@f
= Q y = l Aly = A1y
@y @y
l=1
P
1 (3.310)
>
> d @f @f
: dx @z 0 @z
= Qz = A
l lz = A 1z
l=1
ahora, al sustituir (3.304) y (3.309) en estas ecuaciones resulta,

8 h 1
i
< d y 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 =
dx
h 1
i (3.311)
: d z 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 =
dx
tricciones: las ecuaciones (3.311) son idénticas a las ecuaciones (3.203) y (3.204) del
ejemplo 3.21. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idénticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.30
Dada la funcional,
Z b
02 02 02
J= S1 02 + + S2 + S3 dx
a
sujeta a las restricciones,

0 0
S4 Sen = 0
0 0
+ S4 Cos = 0
encuéntrense las Qi . Aquí S1 , S2 , S3 y S4 son constantes positivas no nulas y la prima

indica derivada total con respecto a x.
SOLUCION:
Se indentifica f : en este caso,
02 02 02 02
f = S1 + + S2 + S3 (3.312)
Aquí se tienen n = 4 variables y1 = , y2 = , y3 = y y4 = (i = 1; 2; 3; 4) dependientes

de la variable independiente x.
Se identifican las restricciones existentes: existen 2 restricciones (K = 2 ) l = 1; 2)

que vienen dadas por,
(D) 0 0
D1 = S4 Sen =0 (3.313)
(D) 0 0
D2 = + S4 Cos =0 (3.314)
(D)
que no son integrables. Estas restricciones son del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 y se ha
designado l = 1 a (3.313) y l = 2 a (3.314).
Se identifican los coeficientes Ali : se tienen n = 4 variables yi y dos restricciones

l = 1; 2. Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para l = 1:
X
4
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + A14 y40 + B1 = 0
i=1
o,
0 0 0 0
A1 + A1 + A1 + A1 + B1 = 0 (3.315)
Para l = 2:
X
4
A2i yi0 + B2 = 0 ) A21 y10 + A22 y20 + A23 y30 + A24 y40 + B2 = 0
i=1
o,
0 0 0 0
A2 + A2 + A2 + A2 + B2 = 0 (3.316)
Ahora, al comparar (3.315) y (3.316) con (3.313) y (3.314) respectivamente se de-

duce que,
A1 = 1 A1 = 0 A1 = S4 Sen A1 = 0 B1 = 0
(3.317)
A2 = 0 A2 = 1 A2 = S4 Cos A2 = 0 B2 = 0

8
> P 2
>
>
d @f @f
= Q = l A l = 1 A1 + 2 A2
>
> dx @ 0 @
>
> l=1
>
> P 2
>
< dxd @f
0
@f
= Q = l Al = 1 A1 + 2 A2
@ @
l=1
P 2 (3.318)
>
> d @f @f
>
> dx @ 0
=Q = l A l = 1 A1 + 2 A2
>
>
@
l=1
>
> P2
>
> d @f @f
: dx @ 0
@
= Q = l Al = 1 A 1 + 2 A2
l=1
pero a partir de (3.312),

@f @f @f @f
@
=0 @
=0 @
=0 @
=0
@f @f @f @f
@ 0
= 2S1 0
@ 0
= 2S1 0 @ 0
= 2S2 0 @ 0
= 2S3 0 (3.319)
@f @f 00 @f @f
d
dx @ 0
= 2S1 00 d
dx @ 0
= 2S1 d
dx @ 0
= 2S2 00 d
dx @ 0
= 2S3 00
entonces, al sustituir los resultados (3.317) y (3.322) en las ecuaciones (3.318) resulta,
8 00
>
> 2S1 = 1
>
< 2S 00
1 = 2
00
(3.320)
>
> 2S2 = 1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
: 00
2S3 =0
tricciones: en este caso se deben encontrar los ya que son necesarios, debido a
(3.303), para encontrar los Qi pedidos. Al derivar con respecto a x las restricciones
(3.312) y (3.313) y despejar 00 y 00 resulta,
00
S4 0 Cos 0
S4 Sen 00
= 0) 00
= S4 0 Cos 0
+ S4 Sen 00
(3.321)
00
S4 0 Sen 0
+ S4 Cos 00
= 0) 00
= S4 0 Sen 0
S4 Cos 00
(3.322)
y al sustituirlos en las primeras dos ecuaciones (3.320) se obtiene,
1 = 2S1 S4 ( 0 Cos 0
+ Sen 00
) (3.323)
2 = 2S1 S4 ( 0 Sen 0
Cos 00
) (3.324)
Al sustituir estos resultados en la tercera de las ecuaciones (3.320) resulta,
00
2S2 = 2S1 S42 ( 0 Cos 0
+ Sen 00
) Sen + 2S1 S42 ( 0 Sen 0
Cos 00
) Cos
00
= 2S1 S42
o, (
00
00 =0
2 S2 +S 1 S42 =0) 0
(3.325)
| {z } = c1
6=0
además, de la última de las ecuaciones (3.320) se obtiene,
00 0
=0) = c2 (3.326)
Si ahora se sustituyen (3.325) y (3.326) en (3.323) y (3.324) resulta,
1 = 2S2 S4 c1 c2 Cos (3.327)

2 = 2S2 S4 c1 c2 Sen (3.328)
Finalmente, a partir de (3.303) se tiene que teniendo presente los resultados (3.317),
(3.327) y (3.328),
8
>
> P 2
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 = 2S1 S4 c1 c2 Cos
>
>
>
>
l=1
>
> P2
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 2 = 2S1 S4 c1 c2 Sen
>
< l=1
P 2
(3.329)
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
> l=1
>
>
>
> = 2S1 S42 c1 c2 Cos Sen + 2S1 S42 c1 c2 Sen Cos = 0
>
>
>
> P 2
>
: Q = l Al = 1 A1 + 2 A 2 = 0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 3.31
Resolver el ejemplo 3.27 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.27 fue identificada f resultando,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.330)
Aquí se tienen 2 variables y1 = y y y2 = z (i = 1; 2) dependientes de la variable indepen-

diente x.

que viene dada por la ecuación del cilindro,
A = x2 + y 2 R2 = 0 (3.331)
siendo una restricción del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Su diferencial total viene dado por,
(d)
D1 = 2xdx + 2ydy = 0 (3.332)
(d)
pudiendo ser vista ahora como una restricción del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.

Entonces a partir de (3.284) para l = 1 se tiene que,
X
2
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0 (3.333)
i=1
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0 (3.334)
A1y = 2y A1z = 0 B1 = 2x (3.335)

8
> P1
> d
< dx
@f @f
= Q y = l Aly = A1y
@y 0 @y
l=1
P
1 (3.336)
>
> d @f @f
: dx @z0 @z
= Qz = A
l lz = A 1z
l=1
pero de (3.330),
( @f @f
@y
=0 @z
=0
@f y0 @f z0 (3.337)
@y 0
= 1 @z 0
= 1
(1+y 02 +z 02 ) 2 (1+y 02 +z 02 ) 2
entonces, al sustituir (3.335) y (3.337) en las ecuaciones (3.336) resulta,

8 h 1
i
< d y 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 = 2y
dx
h 1
i (3.338)
: d z 0 (1 + y 02 + z 02 ) 2 = 0
dx
tricciones: las ecuaciones (3.338) son idénticas a las ecuaciones (3.235) y (3.236) del
ejemplo 3.27. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idénticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.32
Dada la funcional,
Z b
J= S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' dx
a
sujeta a la restricción,
z 0 Sen ' y 0 Cos ' = 0
Encuéntrense las ecuaciones de Euler-Lagrange. Aquí S1 , S2 , S3 y S4 son constantes
positivas no nulas y la prima indica derivada total con respecto a x.
SOLUCION:
Se indentifica f : en este caso,
f = S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' (3.339)
Aquí se tienen n = 3 variables y1 = z, y2 = y y y3 = ' (i = 1; 2; 3) dependientes de la
variable independiente x.
Se identifican las restricciones existentes: existe 1 restricción (K = 1 ) l = 1) que

viene dada por,
(D)
D1 = z 0 Sen ' y 0 Cos ' = 0 (3.340)
(D)
que no es integrable. Esta restricción es del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.

Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para l = 1:
X
3
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + B1 = 0
i=1
o,
A1z z 0 + A1y y 0 + A1' '0 + B1 = 0 (3.341)
A1z = Sen ' A1y = Cos '
(3.342)
A1' = 0 B1 = 0
8
> P
1
> d @f
> dx @z0
@f
= Q = l Alz = 1 A1z
>
> @z z
>
< l=1
d @f @f P1
dx @y 0 @y
= Q y = l Aly = 1 A1y (3.343)
>
> l=1
>
> P1
>
> d @f @f
: dx @' 0 @'
= Q ' = l Al' = 1 A1'
l=1
pero a partir de (3.339),

@f @f @f
@z
= S3 @y
=0 @'
= S4 Sen '
@f @f @f
@z 0
= 2S1 z 0 @y 0
= 2S1 y 0 @'0
= 2S2 '0 (3.344)
d @f d @f d @f
dx @z 0
= 2S1 z 00 dx @y 0
= 2S1 y 00
dx @ 0
= 2S2 '00
entonces, al sustituir los resultados (3.342) y (3.344) en las ecuaciones (3.343) resulta,
8
> 00
< 2S1 z S3 = 1 Sen '
2S1 y 00 = 1 Cos ' (3.345)
>
: 00
2S2 ' + S4 Sen ' = 0
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange pedidas.
..............................................................................................
R x2
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico x1 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
Se llaman problemas isoperimétricos a los problemas sobre la determinación
de una figura geométrica de superficie máxima con perímetro dado.
Actualmente se les da este nombre a todos los problemas variacionales

en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional,
Z x2
x1
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas Restricciones
Isoperimétricas,
Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; 3; :::; K (3.347)
x1
donde las %l son constantes, K puede ser mayor, menor o igual a n, y tam-
bién problemas análogos para funcionales más complejas.
Los problemas isoperimétricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones

del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 por medio de la introducción de nuevas funciones des-
conocidas. En efecto, a partir de (3.347) haciendo el límite superior de la integral igual
a x, Z x
x) ; yi0 (e
Il [yi (e e] de
x) ; x x = hl (x) (3.348)
x1
con, (
hl (x1 ) = 0
(3.349)
hl (x2 ) = %l , por la condición (3.347)
donde se ha colocado s en la variable de integración para distinguirla del límite su-
perior de la integral. Ahora derivando hl (x) con respecto a x se obtiene,
h0l (x) = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
o,
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.350)
de manera que las restricciones isoperimétricas (3.347) se han reemplazado por res-
tricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, reduciéndose así al problema estudiado en
la primera parte de la sección anterior. Por lo tanto, son aplicables las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.279) para las restricciones,
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; h0l (x) ; x] = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.351)
Las variables son, en este caso, las yi (x) y las h0l (x). Las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.279) correspondientes a estas dos variables vienen dadas por,
d @f @f XK
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l , con i = 1; 2; 3; :::; n(3.352)
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
d @f @f X
K
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l , con j = 1; 2; 3; :::; K(3.353)
dx @h0j @hj l=1
@hj dx @h0j @h0j
Entonces, al sustituir (3.351) en (3.352) resulta,
d @f @f X K
@ (Il h0l ) d @ (Il h0l ) (Il h0l )
0@
= l l
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
o,
d @f @f X K
@Il d @Il 0 @Il
= l l (3.354)
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
y al sustituir (3.351) en (3.353) resulta,
d @f @f X
K
@ (Il h0l ) d @ (Il h0l ) (Il h0l )
0@
= l l
dx @h0j @hj l=1
@hj dx @h0j @h0j
8 9
>
> >
>
X
K < d =
0
0 = l ( lj ) l( lj )
>
> dx >
>
l=1 : | {z } ;
=0
X
K
0
0 = l lj
l=1
o,
0
j =0) j = constantes (3.355)
Finalmente, debido al anterior resultado, las ecuaciones (3.354) se reducen a,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.356)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 7
6 7
6 variables dependientes y restricciones del tipo 7
6
4 Rx 7
5
isoperimétrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l .
donde,
P
K h i
@Il d @Il
Qi = l @yi dx @yi0
(3.357)
l=1
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange para el problema isoperimétrico plantea-

do. Las restricciones del tipo isoperimétrico, como ya se mencionó antes, sólo pueden
ser usadas en forma explícita ya que no representan igualdades que únicamente in-
volucren las yi (x).
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo isoperimétrico:
1. Se identifican las Il a partir de los integrandos de las restricciones isoper-

imétricas dadas o construidas y la f del integrando de la J dada o con-
struida a partir de la cantidad que se desea extremar.
2. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.356), usando la f y las

Il halladas en los pasos 1 y 2.

las restricciones, que son usadas para completar el sistema.Aquí se ob-
tienen las extremales yi (x) y los multiplicadores de Lagrange l que per-
miten encontrar los Qi dados por (3.357).
..............................................................................................
EJEMPLO 3.33
Z
J= y 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y ( ) = 0 y sujeta a la restricción isoperimétrica,

Z
y 2 dx = 1
0
SOLUCION: aquí se tiene n = 1 variable y1 = y (i = 1) dependiente de la variable

independiente x y existe K = 1 restricción (l = 1).
Se identifican la f y las Il : a partir del integrando de la J se tiene que,
f = y 02 (3.358)
y a partir del integrando de la restricción isoperimétrica,
I1 = y 2 (3.359)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: a partir de las ecuaciones de

Euler-Lagrange (3.356) se puede escribir para este caso,
d @f @f @I1 d @I1
= Qy = 1 (3.360)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
pero de (3.358) y (3.359) se tiene que,

8 9
> @f @I1 >
< @y = 0
> @y
= 2y >
=
@f @I1
@y 0
= 2y 0 @y 0
=0 (3.361)
>
> >
>
: d @f0 = 2y 00 d @I1
=0 ;
dx @y dx @y 0
resuldados que al ser sustituidos en (3.360) se obtiene,
y 00 = 1y (3.362)
tricciones: la ecuación diferencial (3.363) representa un problema de autovalores. Las
p
raíces del polinomio característico son .
Se tienen dos casos posibles dos:
1. Si 0, la solución general viene dada por,

p p
x x
y (x) = c1 e + c2 e (3.363)
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas (verificarlo), no existien-

do así solución para 0.
2. Si < 0, la solución general viene dada por,

p p
y (x) = c1 Sen x + c2 Cos x (3.364)
Esta es la solución útil. De la condición de frontera y (0) = 0 resulta,
y (0) = c2 = 0 (3.365)
y de y ( ) = 0,
p
Sen =0) = 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 0; 1; 2; 3; : : : (3.366)
Ahora, al sustituir los resultados (3.365) y (3.366) en la restricción isoperimétrica resulta,

Z h i2
p p
c1 Sen x + c2 Cos x dx = 1 (3.367)
0
de la cual, r
2
c1 = (3.368)
Finalmente, al sustituir los resultados (3.365), (3.366) y (3.368) en (3.364) se obtiene

finalmente, r
2
y (x) = Sen (nx) , con n = 1; 2; 3; : : : (3.369)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.34
Determinar la función y (x) de longitud ` limitada por el eje x en
la parte inferior, que pasa por los puntos P1 = ( a; 0), P2 = (a; 0) y que encierra la mayor
área.
SOLUCION: la figura 3.14 muestra la situación planteada en el enunciado del ejem-

plo.
Se identifican la f y las Il : a partir de la figura 3.14 se tiene que,
dA = ydx (3.370)
de la cual, Z a
A= ydx (3.371)
a
que es la cantidad a ser maximizada. De aquí,
f =y (3.372)
Figura (3.14): Función y (x) cuya área por ella encerrada ha de maximizarse.
teniéndose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
Por otro lado, y (x) debe tener longitud constante ` entonces,

Z a
1 1
2 2 2
ds = dx + dy )s= 1 + y 02 2 dx = ` (3.373)
a
que es una restricción isoperimétrica. De aquí que,

1
I1 = 1 + y 02 2
(3.374)
De todo lo anterior se puede observar que existe n = 1 variable y1 = y (i = 1) dependi-

ente de la variable independiente x y existe K = 1 restricción (l = 1).

d @f @f @I1 d @I1
= Qy = 1 (3.375)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
pero de (3.372) y (3.374) se tiene que,

8 @f @I1
9
>
> =1 =0 >
>
< @y
@f
@y
@I1 y0
=
@y 0
=0 @y 0
= 1 (3.376)
> (1+y 02 ) 2 >
>
: d @f >
;
dx @y 0
=0

" #
d y0 1
1 = (3.377)
dx (1 + y 02 ) 2 1
tricciones: al integrar la ecuación diferencial (3.377) resulta,
y0
1 =x c1 (3.378)
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integración. Esta ecuación puede ser reescrita como,
(x c1 )
y0 = 1 (3.379)
2
(x c1 )2 2
que al ser integranda resulta en,

1 1
y= 2
(x c1 )2 2
+ c2 ) y = 2
(x c1 )2 2
+ c2 (3.380)
donde c2 es otra constante de integración y se ha escogido el signo positivo para y en

concordancia con el sistema de coordenadas mostrado en la figura 3.14. Reordenan-
do términos,
(x c1 )2 + (y c2 )2 = 2 (3.381)
La expresión (3.381) representa un círculo de radio centrado en (c1 ; c2 ). El área
máxima es un semicírculo limitado por la línea y = 0 (eje x). El semicírculo parte del
punto ( a; 0) y llega hasta el (a; 0) (o viceversa), lo cual significa que debe estar cen-
trado en el origen (c1 ; c2 ) = (0; 0) y tiene radio = a. La longitud del semicírculo es a = `,
por lo tanto, a = `= . De todo lo anterior a partir de (3.380) se deduce que,
" # 21
2
`
y= x2 (3.382)
es la función buscada.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.35
Para atravesar un río se coloca, desde una orilla a la otra, una
cuerda de longitud ` de densidad de masa lineal . Si la separación entre las orillas es
2a (2a < `), ¿qué forma tomará la cuerda con el fin de minimizar la energía potencial?
(ver figura 3.15).
SOLUCION:
Se identifican la f y las Il : si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces
su energía potencial vendrá dada por,
dU = gyds (3.383)
Figura (3.15): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un río de ancho 2a.
donde y > 0 ya que su signo negativo ha sido considerado explícitamente. Como,

1 1
ds = dx2 + dy 2 2
= 1 + y 02 2
dx (3.384)
entonces, Z a 1
U= g y 1 + y 02 2
dx (3.385)
a
que es la cantidad que se desea minimizar. La minimización de U está sujeta a la
restricción de que la longitud de la cuerda permanezca constante e igual a `, es decir,
Z Z a
1
ds = 1 + y 02 2 dx = ` (3.386)
a
que es una restricción de tipo isoperimétrica. De (3.385) y (3.386) se puede identificar,

1
f = gy 1 + y 02 2
(3.387)
1
D1 = 1 + y 02 2
(3.388)
Aquí se tiene n = 1 variable y1 = y (i = 1) dependiente de la variable independiente

x y existe K = 1 restricción (l = 1).

d @f @f @I1 d @I1
= Qy = 1 (3.389)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
1 1
pero de (3.387) y (3.388) se tiene que, gy (1 + y 02 ) 2 (1 + y 02 ) 2
8 @f 1 9
02 2 @I1
>
> = g (1 + y ) =0 >
>
> @y
< @f 0
@y
y0
>
=
= g yy02 1 @I1
= 1
@y 0 (1+y ) 2 @y 0 (1+y 02 ) 2 (3.390)
>
> >
>
>
: d @f0 = g y 02 yy 0 y 00 yy 00 d @I1 y 02 y 00 y 00 >
;
dx @y 1 + 3 1 dx @y 0
= 3 + 1
02 02
(1+y ) 2 (1+y ) 2 (1+y 02 ) 2 (1+y 02 ) 2 (1+y 02 ) 2
y 00 y = 1 + y 02 (3.391)
g
o,
dy 0 dx
02
= (3.392)
1+y y g
dx 1
y puesto que dx = dy
dy = y0
dy, entonces resulta que,
y 0 dy 0 dy
02
= (3.393)
1+y y g
Ahora bien, al integrar (3.393) se obtiene,

2
02
y = c1 y 1 (3.394)
g
donde c1 es una constante de integración. Al hacer ahora la sustitución,
1
y = 1=2
Cosh u (3.395)
g c1
en (3.394) se obtiene,
u02 = c1 (3.396)
cuya solución es,
1=2
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integración (3.397)
donde c2 es otra constante de integración. Entonces, de (3.395) y (3.397) se obtiene,
1 1=2
y= 1=2
Cosh c1 x + c2 + (3.398)
c1 g
Las condiciones de frontera establecen que y ( a) = 0. Al aplicarlas sobre (3.398)

resulta que, 8
1=2
< y (a) = 0: 0 = 1=2
1
Cosh c1 a + c2 + g
c1
Para (3.399)
: y ( a) = 0: 0 = 1=21
Cosh
1=2
c1 a + c2 + g
c1
de las cuales se puede deducir que c2 = 0 ya que a 6= 0 y por lo tanto,

g 1=2
= 1=2
Cosh c1 a (3.400)
c1
Por otro lado, para hallar c1 se usa la restricción isoperimétrica (3.386). En efecto, al
sustituir (3.398) en dicha restricción resulta,
Z ah i 21
1=2 2 1=2
1 + Senh2 c1 x dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = ` (3.401)
a c1
que es una ecuación trascendental para c1 .
Finalmente, de (3.398) y (3.400) resulta,

1 h 1=2 1=2
i
y= 1=2
Cosh c1 x Cosh c1 a
c1
que es una catenaria, con c1 dada por (3.401).
..............................................................................................
3.6. PROBLEMAS
3.6. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimétrico,
Z 1
J= y 02 + x2 dx
0
con la restricción, Z 1
y 2 dx = 2
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.:
y= 2 Sen (n x)
donde n es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimétrico,

Z 1
J= y 02 dx
0
ydx = a
0
donde a es una constante y sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 6ax (1 x).
3. Dada la funcional, Z 1
J= ay 02 by 2 dx
0
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
q q
b b
a) Hallar el camino extremal de la funcional. Resp.: y = Csc a
Sen a
x .
q el valor de J usando el camino extremal hallado en (a). Resp.: J =

b) Encuentre
2 b
b Csc a
.
4. Hallar el extremal de la funcional,

Z
J= 2y Sen x y 02 dx
0
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
máximo global. Resp.: y = Sen x.
5. Hallar las curvas (caminos) extremales del problema isoperimétrico,

Z 1
J= y 02 + z 02 4xz 0 4z dx
0
y 02 xy 0 z 02 dx = 2
0
sabiendo que,
y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1
5 2
Resp.: y = 2
x + 72 x o y = 3x2 2x; z = x.
6. Analizar el extremo de la funcional,

Z x2
J= y 2 + 2xyy 0 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 . Resp.: la integral no depende del camino de

integración. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,

Z x2
J= y 0 1 + x2 y 0 dx
x1
Resp.: las extremales son las hipérbolas,

1
y = c2 + c3
x
1 c1
con c2 = 2
y c3 una constante de integración.

Z x2
J= y 02 + 2yy 0 16y 2 dx
x1
Resp.: y = c1 Cos (4x) + c2 Sen (4x) o también y = C1 Sen (4x C2 ) donde C1 y C2 son en,
general distintas, a c1 y c2 .
9. Hallar la extremal de la funcional,

Z 1
J= y 02 + x dx
0
bajo las condiciones de frontera,
y (0) = 1 y y (1) = 2
Resp.: y = x + 1.
3.6. PROBLEMAS

Z 1
J= y 02 + y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e 1 . Tener presente que e x

=
Cosh x Senh x. Resp.: y = Cosh x Senh x.

Z x2
J= xy 0 + y 02 dx
x1
x2
Resp.: y = 4
+ c1 x + c2 .

Z `
J= y 03 ydx
0
3
x
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y (`) = R. Resp.: y = R `
4
, que es una
parábola de grado 34 .

Z x2
J= y 2 + y 02 2y Sen x dx
x1
Resp.: y = c1 ex + c2 e x
+ 21 Sen x.

Z
J= 2yz 2y 2 + y 02 z 02 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y ( ) = 1, z (0) = 0 y z ( ) = 1. Resp.:

1
y= x Cos x + c Sen x
1
z= x Cos x + 2 + c Sen x
donde c es una constante arbitraria. Es una familia de extremales.
15. ¿En qué curva puede alcanzar su extremo la funcional

Z 2
J= y 02 y 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 1 y y (2 ) = 1?. Resp.: y = Cos x+c Sen x, donde c es una constan-
te arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto infinito
de soluciones.
16. ¿En qué curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z 1
1
J= 1 + y 02 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?. Resp.: y = x.
17. ¿En qué curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z x2
J= y 2 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 ?. Resp.: y = 0. La extremal y = 0 pasa por los

puntos frontera sólo cuando yo = 0 y y1 = 0.

Z 2
J= x2 y 02 dx
1
1
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y = 2 1 x
.

Z 1 2
(1 + y 2 )
J= dx
0 y 02
que satisface y (0) = 0 y y (1) = 1. Resp.: y = tan 4

+n x+n , con n = 0; 1; 2; 3; : : :.

Z 1
J= y 02 y 04 dx
0
que satisface y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 0.

Z 2
x3
J= dx
1 y 03
que satisface y (1) = 1 y y (2) = 4.

Z
2
J= y (2x y) dx
0
bajo las condiciones de frontera:
3.6. PROBLEMAS
a) y (0) = 0 y y 2
= 2 . Resp.: y = x.
b) y (0) = 0 y y 2 = 1. Resp.: la extremal y = x no pasará por los puntos frontera (0; 0)
y 2 ; 1 de modo que el problema variacional con estas condiciones de frontera
no tendrá solución.

Z
2
J= y2 y 02 8y Cosh x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 2 y y 2

= 2 Cosh 2 . Resp.: y = 2 Cosh x.

Z x2
J= y2 y 02 2y Sen x dx
x1
25. Obténgase la forma que adopta la ecuación de Euler-Lagrange en los siguientes

casos particulares:
a) f sólo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .

Z 2
J= y 02 2xy dx
1
x
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y (x) = 6
(1 x2 ).

Z 3
J= (3x y) ydx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (3) = 29 . Resp.: y = 32 x. La extremal en-

contrada no satisface la condición y (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional
no tiene solución.

Z 2
2
J= (y 0 + y) dx
1
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) = Senh 1
.

Z 1 p
J= y (1 + y 02 )dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = p1 y y (1) = p1 . Resp.: Hay dos extremales
2 2
dadas por, p
1+ 3 2 2 (2x 1)2
y (x) = p
4 2 1

Z 1
J= yy 02 dx
0
p
3
bajo las condiciones
q de frontera y (0)q = 1 y y (1) = 4. Resp.: Hay dos extremales
dadas por, y (x) = (x + 1) y y (x) = 3 (3x 1)2 .
3 2

Z 1
J= y 02 y2 y e2x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = e 1 . Resp.:

1 x x
y (x) = e + (1 + e) xe 1
2
Z e
J= xy 02 + yy 0 dx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (e) = 1. Resp.: y (x) = ln x.

Z b
J= 2xy + x2 + ey y 0 dx
a
bajo las condiciones de frontera y (a) = A y y (b) = B. Resp.: La integral no depende

del camino de integración, por lo tanto, este problema variacional no tiene sentido.

Z 1
J= (xy 0 + ey ) dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = . Resp.: y (x) = 0 si = 0; si 6= 0

no existe extremal suave.
3.6. PROBLEMAS

Z 1
J= 2ey y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e. Resp.: No hay extremales, la

ecuación de Euler no tiene soluciones.
36. Considérese la funcional,

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
con las condiciones de frontera y (x1 ) = A y y (x2 ) = B. Demostrar que la ecuación

de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier función
u = u (x; y).

Z b
J= xn y 02 dx
a
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
38. Demuéstrese la invariancia de la ecuación de Euler frente a cambios de coorde-

nadas.
2
39. Considerar la función f = dy(x) dx
donde y (x) = x. Sumar a y (x) la función (x) =
Sen (x), y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Carte-
siano, (b) encontrar J ( ) entre los límites x = 0 y x = 2 , (b) mostrar que el valor
estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.:
2
(b) J ( ) = 2+ :
40. Considerar la función

2
dy (x) x
f= e 1 + x2
dx
donde y (x) = x + ex . Sumar a y (x) la función (x) = x2 Cos 2 x 1, y (a) graficar
y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar
J ( ) entre los límites x = 1 y x = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se
da cuando = 0. Resp.:
2 1 1 3 8 2
(b) J ( ) = + + + 16 :
3 4 3
41. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodésicas sobre un plano usando
coordenadas polares planas (r; '), en términos de las cuales el elemento de dis-
tancia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 . Resp.: r = c1 Sec (' c2 ), donde c1 y c2 son
constantes de integración. Esta es la ecuacción de la recta en coordenadas po-
lares.
42. Encuentre:
a) La expresión general para el camino más corto sobre la superficie de un cono

de semiángulo mediante cálculo variacional. Tome la ecuación del camino
en la forma = ('), donde es la distancia desde el vértice O y ' es el ángulo
polar cilíndrico medido alrededor del eje del cono (ver figura 42a). La ecuación
p
de un cono viene dada por z = 1 x2 + y 2 . Resp.: = 1b Sen sec [(' c) Sen ],
con c una constante.
Problema 43.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera 2

a Cos( Sen )
= a. Resp.: = Cos('2Sen ) .
43. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,

Z 4
C= [(3 + y 0 ) y 0 + 2y] dx
0
sujeta a las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (4) = X, donde X es el volu-

men deseado de producción. Encuentre el extremal de C que satisface las condi-
3.6. PROBLEMAS
ciones dadas y pruebe que ésta hace que C tome un mínimo global. Resp.: y =
1
4
x (2x + X 8).
44. Considérese la propagación de los rayos de luz en un medio axialmente simétrico

donde, en un sistema de coordenadas cilíndricas (r; '; z), el índice de refracción es
n = n (r) y los rayos están en el plano z = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional, Z ' 1 1
1
=c n r2 + r02 2
d'
'o
donde c es la velocidad de la luz en el vacío, es el tiempo empleado por un rayo

de luz para ir de un punto a otro, r = r (') es la ecuación del camino seguido y
dr
r0 = d' .
a) Mostrar que las extremales de satisfacen la ecuación diferencial ordinaria,
nr2
1 = constante
(r2 + r02 ) 2
b) Mostrar que si se escribe r0 = r tan ( ángulo entre la tangente al rayo y la

superficie cilíndrica local r =constante), la anterior ecuación se transforma en,
rn Cos = constante
que es la forma de la ley de Snell para este caso.
45. Muestre que al sustituir la funcional,
X
K
fe = f + l (x) Al [yi (x) ; x]
l=1
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,

!
@ fe d @ fe
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d @f @f X K
@Al
= l
dx @yi0 @yi l=1
@yi
46. Encuentre el camino más corto sobre la superficie de una esfera usando los multi-
plicadores de Lagrange.
47. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuación de Euler, rehacer el proble-
ma de encontrar la geodésica sobre la superficie de una esfera de radio R, usando
como variable dependiente y ' como independiente.
a) Mostrar que se obtiene la ecuación diferencial,

0
Cos d
=0
Sen d' Sen2
0 d
donde = d'
. Use la restricción presente en forma implícita.
b) Mostrar que,
0
d Cos
=
d' Sen Sen2
c) Use la expresión anterior para resolver la ecuación encontrada en (a). Resp.:
z = c1 x + c2 y, que es la ecuación de un plano que pasa a través del centro de la
esfera. Por lo tanto, la geodésica sobre una esfera es el camino que se origina al
intersectar este plano con la esfera, es decir, el círculo mayor.
48. Rehaga el problema de encontrar el camino más corto sobre la superficie de una
esfera usando ambas y ' como variables dependientes, formulándolo como un
problema paramétrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Com-
bine las dos Ecuaciones de Euler - Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
3
49. Dada la superficie z = x 2 ,
a) ¿cuál es la curva sobre esta superficie que une los puntos (x; y; z) = (0; 0; 0) y
(1; 1; 1) que tiene la mínima longitud?. Resp.:
" #
3=2
8 9
y = 3=2 1+ x 1
13 8 4
b) Use la computadora para generar una gráfica conjunta que muestre la superfi-
cie dada y el camino más corto obtenido en (a).
50. Considérese la línea que une los puntos
(x1 ; y1 ) = (0; 0) y (x1 ; y1 ) = (1; 1)
Mediante los siguientes pasos, se mostrará explícitamente que la función y (x) =

x produce un camino de mínima longitud mediante el uso de la función variada
y ( ; x) = x + Sen [ (1 x)].
3.6. PROBLEMAS
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z 1
2 1 2 2 2
s= 1 Cos u + Cos2 u du
0 2
donde se ha hecho el cambio (1 x) = u. Aquí s es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,
es una integral elíptica. Sin embargo, como es pequeña podemos desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el término cuadrático. Mostrar que el
resultado de esta operación viene dado por,
p Z
2 1 1 2 2
s = 1 Cos u Cos2 u
0 2 2
#
2
1 1 2 2
Cos u Cos2 u + ::: du
8 2
c) Ahora, si en la anterior expresión se dejan sólo los términos hasta Cos2 u y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
p 1 2 2
s= 2 1+
16
d) Por último, mostrar que cumple con la condición para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@ =0
mostrándose así que la función y (x) = x produce un camino de mínima longitud.
51. Encuéntrese la ecuación de la línea que proporciona la distancia más corta en-
tre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supóngase que x, y y z
dependen del parámetro ` y que los puntos extremos son expresados por,
(x1 (`1 ) ; y1 (`1 ) ; z1 (`1 )) y (x2 (`2 ) ; y2 (`2 ) ; z2 (`2 ))
Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuación de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
52. Mostrar que la geodésica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 52b) es un segmento de hélice,
' = c1 z + c2
Usar coordenadas cilíndricas ds2 = dr2 + r2 d'2 + dz 2 .
a) Usando la restricción presente en forma implícita.

b) Usando la restricción presente en forma explícita.
Problema 53.

Z 1
J= y 2 + x2 y 0 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = a. Resp.: y = x. La primera condi-

ción de frontera se cumple pero la segunda se satisface sólo cuando a = 1. Si a 6= 1,
no existe ninguna extremal que satisfaga las condiciones de frontera.

Z x1
J= (y + xy 0 ) dx
x0
bajo las condiciones de frontera y (x0 ) = y0 y y (x1 ) = y1 . Resp.: La integral no de-

pende del camino de integración, por lo tanto el problema variacional no tiene
sentido.

Z 2
J= y 02 + 2yy 0 + y 2 dx
1
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y = Senh 1
.
3.6. PROBLEMAS

Z 1
J= xy + y 2 2y 2 y 0 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = 2. Resp.: No hay extremo.

Z x1
2y
J= y 2 + y 02 + dx
x0 cosh x
Resp.: y = c1 Cosh x + c2 Senh x + x Senh x Cosh x ln (Cosh x).

Z x1
J= x2 y 02 + 2y 2 + 2xy dx
x0
c2
Resp.: y = c1 x + x2
+ 13 x ln jxj.

Z 0
J= 12xy y 02 dx
1
bajo las condiciones de frontera y ( 1) = 1 y y (0) = 0. Resp.: y = x3 .

Z
J= 4y Cos x + y 02 y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y ( ) = 0. Resp.: y = (c + x) Sen x, donde c

es una costante arbitraria.

Z 1
J= y 02 + 4y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = e2 y y (1) = 1. Resp.: y = e2(1 x)

.

Z b
y3
J= y+ dx
a 3
Resp.: no hay extremales.

Z 2
J= y 02 + z 2 + z 02 dx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1, y (2) = 2, z (1) = 0 y z (2) = 1. Resp.: y = x,

z = Senh(x
Senh 1
1)
.

Z
4
J= 2z 4y 2 + y 02 z 02 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y 4

= 1, z (0) = 0 y z 4
= 1. Resp.:
2
y = Sen (2x), z = 12 x2 + 32+
8
x.

Z 1
1
J= 2xy y 02 + z 03 dx
1 3
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0, y ( 1) = 2, z (1) = 1 y z ( 1) = 1. Resp.: La

familia de extremales es:
y = 61 (x3 + 5x 6)
z=x

Z
2
J= y 02 + z 02 2yz dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0, y 2 = 1, z (0) = 0 y z 2

= 1. Resp.: La
y = Sen x
z = Sen x

Z 1
J= y 02 + z 02 + 2y dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1, y (1) = 23 , z (0) = 0 y z (1) = 1. Resp.: La

y = 21 x2 + 1
z=1
3.6. PROBLEMAS
68. Probar que la ecuación de Euler de la funcional,

Z b
J= F (y; z; y 0 ; z 0 ; x) dx
a
tiene las siguientes primeras integrales:
@F
a) @y 0
= c (c constante) si F no comprende y;
@F @F
b) F y 0 @y 0 z 0 @z 0 = c si F no comprende x.
69. Un cohete de masa m, partiendo del reposo, ha de ser acelerado verticalmente

hacia arriba desde la superficie de la Tierra hasta una altura h en un tiempo (ver
figura 3.16), mediante la fuerza generada por su motor mA (t) (A aceleración que
le imprime al cohete los gases expulsados). Si se supone que m y g permanecen
constantes durante el vuelo, que y (0) = y (0) = 0 y que y ( ) = h:
a) Mostrar que la aceleración resultante con la que sube el cohete viene dada por,
y = A (t) g
b) Mostrar que h viene dada por,

Z
1 2
h= g + (T t) A (t) dt
2 0
c) Si el consumo { de combustible del cohete viene dado por,

Z
{ [A (t)] = A2 (t) dt
0
use el anterior resultado escrito en la forma,

Z
1 2
(T t) A (t) dt = h + g = constante
0 2
como restricción isoperimétrica y muestre que la u (t) que minimiza dicho con-
sumo viene dada por,
3 1
u (t) = 3 h + g 2 ( t)
2
d) ¿Durante cuánto tiempo (mínimo) se debería acelerar el cohete para consumir
el mínimo posible de combustible y cuál sería el consumo para este tiempo?.
Resp.:
s
6h
=
g
4 p
{ = g 6gh
3
70. Dado el problema isoperimétrico,

Z t1
1
J (x; y) = xy y x dt
2 to
(el punto denota derivada total con respecto a t) con la restricción isoperimétrica,
Z t1 q
2 2
x + y dt = L
to
mostrar que J representa el área encerrada bajo la circunferencia,
(x c2 )2 + (y c1 )2 = 2
con,
1
= L
2
3.6. PROBLEMAS
71. Encuentre la extremal del problema isoperimétrico,

Z
J (y) = y 02 dx
0
con y (0) = y ( ) = 0, sujeto a la restricción,

Z
y 2 dx = 1
0
72. Si f (x; y) = y + xy 0 muéstrese que la funcional,

Z b
J= (y + xy 0 ) dx
a
no depende de y = y (x) y, por lo tanto, no tiene sentido econtrar un camino que

haga de J un valor extremo.
73. Hallar la distancia más corta entre los puntos P1 ( 2; 1; 1) y P2 (6; 1; 2) en el plano
p
x + 2y 4z = 0. Use la restricción presente en forma explícita. Resp.: 77.
74. Encuentre la extremal del problema isoperimétrico,

Z 1
J (y) = y 02 dx
0
1
con y (0) = 0 y y (1) = 4
, sujeto a la restricción,
Z 1
1
y y 02 dx =
0 12
Resp.: y (x) = 14 (2x x2 ).
75. Muestre que al sustituir la funcional,

X
K
fe = f + l (x) Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
l=1
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,

!
@fe d e
@f
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d @f @f X K
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
76. Resuelva el problema 73 usando ahora la restricción presente en forma implícita.

p
Resp.: 77.
CAPÍTULO 4
Transformada de Legendre
La transformada de Legendre1 es una herramienta matemática comúnmente

utilizada en Mecánica Estadística y Termodinámica para definir los potenciales ter-
modinámicos y en Mecánica Clásica para establecer la correspondencia entre los
marcos Lagrangiano y Hamiltoniano de los sistemas dinámicos.
Bajo algunas circunstancias, es útil almacenar la información contenida en una

determinada función de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transfor-
maciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la función como la suma de ex-
ponenciales (reales o complejas), mostrando la información contenida en la función
en términos de la suma de cada componente contenida en la misma más que en
términos de su valor.
Contents
4.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.2.2. Funciones cóncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.2.3. Determinación de la convexidad y la concavidad de una función . . . . . 300
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . 311
1
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (París, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemático francés. Hizo importantes contribuciones a la estadística, la teoría
de números, el álgebra abstracta y el análisis matemático.
293
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
4.4. Transformada de Legendre para más de una variable independiente . 316

4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
4.6. Algunas propiedades matemáticas de la transformada de Legendre . 325
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6.3. Simetrías y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
4.1. Definición
En ciertos problemas matemáticos o físicos es deseable expresar una cierta mag-
nitud F (como la energía interna) mediante una función diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la función respecto a las antiguas
variables.
Supóngase que se tiene una relación matemática cualquiera,
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) = F (ui ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n (4.1)
donde n es el número de variables. Esta expresión será llamada Relación Fundamental

para señalar que contiene toda la información necesaria para caracterizar la relación.
Ahora el objetivo es tomar las variables,
@F (uj )
vi = (4.2)
@ui
como variables independientes sin perder nada de la información contenida en la
relación fundamental, es decir, se quiere escribir F = F (vi ). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las ui en términos de las vi usando (4.2) y reemplazándolas
en la relación fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento piénsese en el caso
de una sola variable u. Si la relación fundamental F = F (u) está representada como
se muestra en la figura 4.1(a) y se elimina u mediante la expresión para la pendiente v,
dF (u)
v= (4.3)
du
una breve reflexión indica que con tal procedimiento se perdería algo del contenido
matemático de la relación fundamental F = F (u) puesto que:
4.1. DEFINICIÓN
Figura (4.1): (a) Representación de la relación fundamental F = F (u). (b) Representación de una familia
de relaciones fundamentales F = F (v).
1. Desde el punto de vista geométrico es evidente que el conocimiento de F en

función de la pendiente v no permitirá reconstruir la curva F = F (u). En efecto,
cualquiera de las curvas de la figura 4.1(b) satisface la relación F = F (v).
2. Desde el punto de vista analítico la relación F = F (v) es una ecuación diferencial

de primer orden y su integración da una F = F (u) en la que queda indeterminada
una constante de integración. Así pues, se ve que la aceptación de F = F (v) como
relación fundamental en lugar de F = F (u) implicaría la pérdida de parte de la
información contenida originalmente en la relación fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de v como variable independiente, este

sacrificio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solución acept-
able al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometría con-
vencional del punto y la geometría de Plücker2 de las líneas3 .
El concepto esencial en la geometría de Plücker de las líneas es que una curva da-
da puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de líneas
2
La geometría de Plücker propone una relación funcional para las rectas a través de los pares ordenados
(v; G (v)) donde v es la pendiente y G (v) la ordenada al origen.
3
Julius Plücker nació en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Después de ser educado en Düsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berlín fue a París en 1823, donde encontró la influencia de
la gran escuela de geómetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, había muerto recientemente. En 1825
volvió a Bonn, y en 1828 se hizo catedrático en matemática. En el mismo año publicó el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el método de anotación
abreviada. En 1831 publicó el segundo volumen, en el cual estableció la dualidad proyectiva en una
base sólida e independiente.
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
líneas tangentes.
tangentes (ver figura 4.2) o como lugar geométrico de los puntos que satisfacen la
relación fundamental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresión que permita
construir la familia de líneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente co-
mo la relación F = F (u).
Del mismo modo que cualquier punto del plano está descrito por dos números (u,
F (u)), así cualquier recta del plano puede describirse por los dos números (v; G (v)),
donde G (v) es su intersección con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relación fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles
(u; G (u)), una relación G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas posibles
(v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las líneas tangentes en función de
las pendientes v permite construir la familia de líneas tangentes y, por consiguiente, la
curva que constituye su envolvente. Así la relación G = G (v) es completamente equiv-
alente a la relación fundamental F = F (u). En G = G (v) la variable independiente es v
por lo que proporciona una solución completa y satisfactoria al problema, pudiéndose
considerar como una relación fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar G = G (v) lo proporciona la llamada Transformada

de Legendre,
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Una Transformada de Legendre da como resultado una nueva función

en la que se sustituye una o más variables independientes con la derivada
de la función original respecto a esa variable.
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propieda-

des
4.2.1. Funciones convexas
Un conjunto S es convexo si no existen puntos A y B en S tales que en el

segmento de recta entre A y B exista, al menos, un punto que no pertenece
a S (ver figura 4.3).
Figura (4.3): (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo.
Es de hacer notar que se incluye el conjunto vacío dentro de la definición de con-

vexidad. La definición también incluye conjuntos únicos donde A y B tienen que ser el
mismo punto y por lo tanto la línea entre A y B es el mismo punto.
Ahora bien,
Sea S Rn un conjunto convexo no vacío y sea F : S ! R, se dice que

F es una Función Convexa en S si y sólo si,
F [ ua + (1 ) ub ] 6 F (ua ) + (1 ) F (ub ) (4.4)
8 2 [0; 1] ^ 8ua ; ub 2 S, como se muestra gráficamente en la figura 4.4.
Figura (4.4): Función F (u) convexa en el intervalo [ua ; ub ].
En otras palabras, una función es convexa si y sólo si su Epigrafo4 (el conjunto de

puntos situados en o sobre el grafo como se muestra en la figura 4.5) es un conjunto
convexo.
Figura (4.5): El epigrafo de una función de valor real es la zona "sobre"la curva.
4
EL epigrafo de una función es la zona .arriba"de la función. Análogamente, el conjunto de puntos en o
por debajo de esta función es un hipografo.
Una Función Estrictamente Convexa es aquella en que,
F [ ua + (1 ) ub ] < F (ua ) + (1 ) F (ub ) (4.5)
8 2 (0; 1) ^ 8ua ; ub 2 S con ua 6= ub .
Geométricamente, F = F (u) será convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la gráfica de la función se sitúa siempre encima o a la altura de ésta
4.2.2. Funciones cóncavas
Sea S Rn un conjunto convexo no vacío y sea F : S ! R, se dice que

F es una Función Cóncava en S si y solo si,
F [ ua + (1 ) ub ] > F (ua ) + (1 ) F (ub ) (4.6)
8 2 [0; 1] ^ 8ua ; ub 2 S, como se muestra gráficamente en la figura 4.6.
Figura (4.6): Función F (u) cóncava en el intervalo [ua ; ub ].
y además,
Una Función Estrictamente Cóncava es aquella en que,
F [ ua + (1 ) ub ] > F (ua ) + (1 ) F (ub ) (4.7)
8 2 (0; 1) ^ 8ua ; ub 2 S con ua 6= ub .
Geométricamente, F = F (u) será convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la gráfica de la función se sitúa siempre por debajo de ésta.
Figura (4.7): Gráfica de la finción F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una función estrictamente
convexa y en el dominio 32 ; 52 es una función estrictamente cóncava.
Las funciones lineales son cóncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definiciones (4.4) y (4.6) como una igualdad entre los dos miembros. Sin embargo, por
lo anterior, no son extrictamente convexas ni extrictamente cóncavas. Por el contrario,
la función coseno F (u) = Cos (u), mostrada en la figura 4.7, no es cóncava ni convexa
sobre todo su dominio R pero. Sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas
de estas propiedades. Así, en el dominio 2 ; 32 es una función convexa, mientras que
en el dominio 32 ; 52 es una función cóncava, siéndolo estrictamente en ambos casos.
4.2.3. Determinación de la convexidad y la concavidad de una fun-

ción
Obsérvese que no es fácil demostrar la convexidad y la concavidad de una fun-
ción por definición. Por ello es conveniente disponer de unas condiciones necesarias
y suficientes que nos permitan determinar si una función es convexa o cóncava, estu-
diando otros elementos más operativos.
Siempre que la función dada sea al menos dos veces derivable, se puede determi-
nar su carácter convexo o cóncavo.
En caso de funciones de una variable
Figura (4.8): Representación gráfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condición de convexidad.
Si la función F = F (u) es derivable entonces la convexidad equivale a la condi-

ción que expresa la desigualdad,
d F (ub ) F (ua ) d
F (ua ) 6 6 F (ub ) (4.8)
dx ub ua dx
como se muestra gráficamente en la figura 4.8. Esto significa que la pendiente de la
curva entre los puntos ua y ub está contenida entre los valores extremos de la derivada,
lo cual equivale a que la derivada sea creciente en todo el dominio de F . Si F es
dos veces derivable, el carácter creciente de la primera derivada implica que que la
segunda derivada sea positiva,
d2
du2
F (u) > 0 (4.9)
Para una función
convexa
y para una función estrictamente convexa,
d2
du2
F (u) > 0 (4.10)
Para una función
estrictamente convexa
Mediante un razonamiento análogo al anterior se puede encontrar que para las

funciones cóncavas se debe cumplir que,
d2
du2
F (u) 6 0 (4.11)
Para una función
cóncava
y,
d2
du2
F (u) < 0 (4.12)
Para una función
estrictamente cóncava
para una función estrictamente cóncava.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.1
Determinar si la función,
1
F (u) =
u
con u > 0, es cóncava o covexa. Ver figura 4.9.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la función dada resulta,
d2 2
2
F (u) = 3 > 0
du u
lo cual indica que es estrictamente convexa.
..............................................................................................
1
Figura (4.9): Gráfica de la función F (u) = u para u > 0.
EJEMPLO 4.2
u
F (u) = e
con 6 0 y u > 0 variable real, es cóncava o covexa. Ver figura 4.10.

d2
F (u) = 3
e u
60
du2
lo cual indica que es cóncava.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.3
F (u) = au2 + bu + c
con a < 0 y u variable real, es cóncava o covexa. Ver figura 4.11.

d2
F (u) = 2a < 0
du2
lo cual indica que es estrictamente cóncava.
..............................................................................................
Figura (4.10): Gráfica de la función F (u) = e u

para 6 0 y u > 0.
Figura (4.11): Gráfica de la función F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real.
EJEMPLO 4.4
u
F (u) = e +u
con > 0 y u variable real, es cóncava o covexa. Ver figura 4.12.

d2
F (u) = 2
e u
>0
du2
lo cual indica que es convexa.
..............................................................................................
Figura (4.12): Gráfica de la función F (u) = e u

+ u con > 0 y u variable real.
En caso de funciones de varias variables
Antes de indicar cómo saber si una función de varias variables es convexa o

cóncava se definirá la Matriz Hessiana H y sus menores principales.
La matriz Hessiana H de una función de n variables F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) =

F (ui ), con i = 1; 2; 3; : : : ; n, es la matriz cuadrada simétricaa n n formada
por las segundas derivadas de F (ui ) y cuyos elementos vienen dados por,
@F (uk )
Hij = (4.13)
@ui @uj
a
Una matriz es simétrica es una matriz cuadrada cuya transpuesta es igual a ella misma.
Explícitamente la matriz Hessiana se escribe como,
0 1
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @un
B C
B @2F @2F @2F @2F C
B @u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @un C
B @2F @2F @2F @2F C
H=B
B @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @un
C
C (4.14)
B .. .. .. .. .. C
B . . . . . C
@ A
@2F @2F @2F @2F
@un @u1 @un @u2 @un @ q 3 @u2n
Se llaman Menores Principales Dominantes Dk de la matriz Hessiana H a los n deter-
minantes,
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @uk
@2F @2F @2F @2F
@u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @uk
@2F @2F @2F @2F
Dk = @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @uk , con k = 1; 2; 3; : : : ; n (4.15)
.. .. .. ... ..
. . . .
@2F @2F @2F @2F
@uk @u1 @uk @u2 @uk @ q 3 @u2k
o explícitamente,
@2F @2F @2F
@2F @2F @u21 @u1 @u2 @u1 @u3
@2F @u21 @u1 @u2 @2F @2F @2F
D1 = @u21
! D2 = @2F @2F
! D3 = @u2 @u1 @u22 @u2 @u3
@u2 @u1 @u22 @2F @2F @2F
@u3 @u1 @u3 @u2 @u23
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @un
@2F @2F @2F @2F
@u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @un
@2F @2F @2F @2F
! ! Dn = @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @un
.. .. .. .. ..
. . . . .
@2F @2F @2F @2F
@un @u1 @un @u2 @un @ q 3 @u2n
Ahora, es posible asociar el carácter de la función F = F (ui ) con el estado de la

matriz Hessiana H la cual es mostrada en la siguiente tabla:
Valores propios
F (ui ) H Dk
de H
Estrictamente Definida
1 >0 Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
convexa positiva
Semidefinida
2 Convexa >0 Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
positiva
8
Semidefinida < Dk 6 0, k impar.
>
3 Cóncava 60 y
negativa >
:
D > 0, k par.
8 k
>
< Dk < 0, k impar.
Estrictamente Definida
4 <0 y
cóncava negativa >
:
Dk > 0, k par.
y si la función no es convexa ni cóncava, entonces se dice que es indefinida.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.5
Determinar si la función F : R2 ! R,
F (u1 ; u2 ) = u21 + u22 2u1 u2
es cóncava o covexa. Ver figura 4.13.
Figura (4.13): Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = u21 + u22 2u1 u2 .
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la función dada,

@2F @2F
! !
@u1 2 @u1 @u2 2 2
H= @2F @2F
= (4.16)
@u2 @u1 @u2
2 2
2
y a partir de aquí se hallan los menores principales dominantes (4.15),

2
D1 = 2 > 0
6
4 2 2 (4.17)
D2 = =0
2 2
cumpliéndose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidefinida

positiva en todo R2 . Por lo tanto, F (u1 ; u2 ) es convexa en todo R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 4.6
F (u1 ; u2 ) = u41 + u22
Figura (4.14): Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 .

@2F @2F
! !
2
@u1 2 @u1 @u2 12u 1 0
H= @2F @2F
= (4.18)
@u2 @u1 @u2
0 2
2

2
D1 = 12u21 > 0
6
4 12u21 0 (4.19)
D2 = = 24u21 > 0
0 2
cumpliéndose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidefinida

positiva en todo R2 . Por lo tanto, F (u1 ; u2 ) es convexa en todo R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 4.7
F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 4u1 u2

@2F @2F
! !
@u21 @u1 @u2 12u21 4
H= @2F @2F
= (4.20)
@u2 @u1 @u2
4 2
2
Figura (4.15): Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 4u1 u2 .

2
D1 = 12u21 > 0
6
4 12u21 4 (4.21)
D2 = = 24u21 16 > 0
4 2
El signo de D2 depende de u1 lo que indica que la matriz Hessiana no es semidefini-
da positiva ni negativa en todo R2 . Por esta razón la función F (u1 ; u2 ) es indefinida en
todo R2 , pudiendo ser convexa o cóncava en algunos subconjuntos de R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 4.8
Determinar si la función F : (0; 1) (0; 1) ! R,
F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2

@2F @2F
! 1
!
@u1 2 @u1 @u2 2
u1
0
H= @2F @2F
= 1
(4.22)
@u2 @u1 @u2
0 u2 2 2

2
D1 = u12 < 0
6 1
6 1
0 (4.23)
4 D = u21
= u21u2 > 0
2 1
0 u 2
1 2
2
Figura (4.16): Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2 .
cumpliéndose el caso 4 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es definida neg-

ativa en todo (0; 1) (0; 1). Por lo tanto, F (u1 ; u2 ) es cóncava en todo (0; 1) (0; 1).
..............................................................................................
4.2.4. Algunas propiedades

Siguientemente se presentarán algunas propiedades, sin demostrarlas, relacionadas
con el carácter cóncavo o convexo de las funciones.
1. Si la función F es cóncava en S, entonces F es convexa en S.
2. Si la función F es convexa en S, entonces F es cóncava en S.
3. Si la función F es estrictamente cóncava en S, entonces F es estrictamente con-

vexa en S.
4. Si la función F es estrictamente convexa en S, entonces F es estrictamente cón-

cava en S.
5. Si las n funciones Fi , i = 1; 2; 3; : : : ; n son convexas en S, entonces su combinación

Pn
lineal i Fi con i > 0 es convexa en S.
i=1
6. Si las n funciones Fi , i = 1; 2; 3; : : : ; n son cóncavas en S, entonces su combinación

Pn
lineal i Fi con i > 0 es cóncava en S.
i=1
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
7. El producto de funciones cóncavas no ha de ser necesariamente una función cón-

cava.
8. El producto de funciones convexas no ha de ser necesariamente una función con-

vexa.
4.3. Transformada de Legendre para una variable indepen-

diente
Dada una función F (u), la transformada de Legendre proporciona una forma
más conveniente de almacenar la información en la función cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La función F (u) es suave, es decir, tiene “suficientes” derivadas continuas.
2. La función F (u) es estrictamente convexa en el intervalo considerado.
3. Es más fácil medir, controlar o pensar sobre la derivada de F con respecto

a u que medir o pensar directamente respecto a u.
Debido a la condición 1, la derivada de F (u) con respecto a u puede servir como

un sustituto de u, es decir, hay un mapeo uno a uno entre u y dFdu(u) . La transformada de
Legendre muestra cómo crear una función que contenga la misma información que
F (u) pero que, en vez de ser función de u, sea función de v (u) = dFdu(u) .
Una forma gráfica de constatar cómo el valor de la pendiente v puede sustituir el
valor de u en una función convexa puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la figura 4.17(a). En dicha figura la curva dibujada representa una función F (u)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que u se in-
crementa), la pendiente v de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se grafica la pendiente v como una función de u, resultará una curva
suavemente creciente, como se muestra en la figura 4.17(b). Si la segunda derivada
de F (u) existe en cualquier rango de u en la cual F (u) está definida (que es parte de
la condición de que F (u) sea suave), entonces existe un valor único de la pendiente
v para cada valor de u y viceversa. En lenguaje matemático apropiado, se dice que
existe una relación 1 1 entre v y u.
Para encontrar la forma de realizar esta transformación se tomará una ruta ge-
ométrica. Considérese la gráfica de F (u) vs u mostrada en la figura 4.18. Escójase
Figura (4.17): (a) Gráfica de una función convexa F = F (u). (b) Gráfica de su tangente v = v (u).
ahora un valor de u que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca
a F (u), por lo tanto, F (u) será la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto
de corte de la tangente a la curva con el eje horizontal (“eje F ”) está representado
por G. Es fácil entonces ver a partir del triángulo ABC que,
F +G dF (u)
Tg =v= = (4.24)
u du
de aquí que,
G (v) = uv F (u) (4.25)

para una variable independiente
donde la función G (v) se denomina Transformada de Legendre de F (u).
Se tienen ahora dos posibles situaciones:
1. Se conoce la relación F (u) y se quiere hallar G (v): este es el caso que representa
la transformada de Legendre (4.25). Si se conoce F (u) entonces se tiene también
v = dFdu(u) , de donde se puede despejar u como función de v y reemplazarla en
(4.25). De esta manera G queda como una función sólo de v, G = G (v).
2. Se conoce la relación G (v) y se quiere hallar F (u): al diferenciar (4.25),
dG = vdu + udv dF (4.26)
Figura (4.18): Obtención geométrica de la transformada de Legendre para una relación fundamental
de una variable F = F (u).
y como por (4.24),

dF = vdu (4.27)
entonces de (4.26) resulta,

dG = udv (4.28)
de la cual,
dG (v)
u= (4.29)
dv
Ahora, si se conoce G (v) entonces se tiene también u por (4.29), de donde se puede
despejar v como función de u y reemplazarla en la ecuación que resulta de despe-
jar F de (4.25),
F (u) = uv G (v) (4.30)

Transformada de Legendre Inversa
para una variable independiente
quedando de esta manera F como una función sólo de u, F = F (u). Esta es la

Transformada de Legendre Inversa de la función G (v). Más adelante se hablará un
poco más de esta transformada.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.9
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv u3 (4.31)
y de (4.24),
1
dF (u) d v 2
= v=u3 = 3u2 ) u (v) = (4.32)
du du 3
por lo tanto, al sustituir (4.32) en (4.31) resulta,
1 3
v 2 v 2
G (v) = v
3 3
o,
3
v
G (v) = 2 3
2
(4.33)
que es la transformada de Legendre pedida.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.10
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su trans-
formada de Legendre.
G (v) = uv au2 + bu + c (4.34)
y de (4.24),
dF (u) d 1
v= = au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) = (v b) (4.35)
du du 2a
( )
2
1 1 1
G (v) = (v b) v a (v b) +b (v b) + c
2a 2a 2a
o,
G (v) = 1
4a
(v b)2 c (4.36)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.11
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
G (v) = uv (eu + 1) (4.37)
y de (4.24),
dF (u) d u
= (e + 1) = eu ) u (v) = ln v
v= (4.38)
du du
G (v) = v ln v (v + 1)
o,
G (v) = v (ln v 1) 1 (4.39)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.12
Sea F (u) = u ln u, encontrar su transformada de Legendre.
G (v) = uv u ln u (4.40)
y de (4.24),
dF (u) d
= v=(u ln u) = ln u + 1 ) u (v) = ev 1
(4.41)
du du
G (v) = ev 1 v ev 1
ln ev 1
o,
G (v) = ev 1
(4.42)
..............................................................................................
4.4. Transformada de Legendre para más de una variable

independiente
Ahora bien, todo el desarrollo anterior es válido para el caso de más de una
variable independiente. Así, para una función de n variables independientes la trans-
formada de Legendre tomará la forma,
X
n
G (vj ) = ui v i F (uj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n (4.43)
i=1
para n variables independientes uj
con,
@F (ui )
vj = @uj
(4.44)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la función,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
SOLUCION: este es un caso de n = 2 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2 eu1 + u22 (4.45)
y de (4.44),
@F @
v1 = = eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1 (4.46)
@u1 @u1
@F @ 1
v2 = = eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2 (4.47)
@u2 @u2 2
por lo tanto, al sustituir (4.46) y (4.47) en (4.45) resulta,
" #
2
1 1
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2 v1 + v2 (4.48)
2 2
o,
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1 1) + 41 v22 (4.49)
4.4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA MÁS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.14
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la fun-
ción,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.

G (v1 ; v2 ; v3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 u21 + cu3 Sen u2 (4.50)
y de (4.44),
@F @ 1
v1 = = u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1 (4.51)
@u1 @u1 2
@F @ 1
v2 = = u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2 (4.52)
@u2 @u2 c
@F @ 1
v3 = = u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1 v3 (4.53)
@u3 @u3 c
de las cuales,
1
u1 = v1 (4.54)
2
1 1
u2 = Sen v3 (4.55)
c
1 1 1 v2
u3 = v2 sec Sen v3 =p (4.56)
c c c2 v32
por lo tanto, al sustituir (4.54) a (4.56) en (4.50) resulta,
1 1 v2
G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v1 + v2 Sen 1 v3 + v3 p
2 c c2 v32
( )
2
1 v2 1
v1 + c p Sen Sen 1 v3 (4.57)
2 c 2 2
v3 c
o,
1
G (v1 ; v2 ; v3 ) = 14 v12 + v2 Sen 1
v
c 3
(4.58)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.15
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la
función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.

G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 + u4 v4 (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) (4.59)
y de (4.44),
@F @ u2
v1 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = (4.60)
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4 (4.61)
@u2 @u2
@F @
v3 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3 (4.62)
@u3 @u3
@F @
v4 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = u2 (4.63)
@u4 @u4
de las cuales,
v4
u1 = (4.64)
v1
u2 = v4 (4.65)
1
u3 = Sen (v3 ) (4.66)
v4
u4 = v 2 ln (4.67)
v1
v4 v4
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln v4
v1 v1
v4 v4
v4 ln Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2 ln (4.68)
v1 v1
o,
h i p
v4 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v4 1 + v2 ln v1
+ 1 v32 + v3 Sen (v3 ) (4.69)
..............................................................................................
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
4.5. Variables activas y pasivas
A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.25), es decir, las va-

riables que se transforman se les denominan Variables Activas y las variables
adicionales que no son parte de la transformación como tal, pero tienen
estatus de parámetros, se les denominan Variables Pasivas.
Es posible encontrar cómo están relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supóngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F @F
v1 = , v2 = (4.70)
@u1 @u2
@G @G
u1 = , u2 = (4.71)
@v1 @v2
donde (4.70) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.71) define u1 y u2 como
funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
De (4.43) se tiene que,
F (u1 ; u2 ; w) + G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 (4.72)
y supóngase, además, que se sustituye en ella v1 y v2 por sus respectivas expresiones

en términos de u1 , u2 y w. Entonces, al derivar parcialmente (4.72) respecto a w, resulta,
@F @G @v1 @G @v2 @G @w @v1 @v2

+ + + = u1 + u2
@w @v1 @w @v2 @w @w |{z}
@w @w @w
=1
o,
@F @G @G @v1 @G @v2
+ = u1 + u2 =0 (4.73)
@w @w @v1 @w @v2 @w
| {z } | {z }
=0 por (4.71) =0 por (4.71)
de aquí que,
@F @G
+ =0 (4.74)
@w @w
que es la relación buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
@F (uj ;wj ) @G(vj ;wj )

@wk
+ @wk
= 0, k = 1; 2; 3; : : : ; m (4.75)
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
La expresión general para la transformación de una función con n variables activas

y m variables pasivas queda ahora escrita como,
X
n
G (vj ; wk ) = ui v i F (uj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m (4.76)
i=1
Transformada de Legendre para n variables activas uj
y m variables pasivas wk
con,
@F (uj ;wk )
vj = @uj
(4.77)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.16
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la fun-
ción,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
donde w es una variable pasiva. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 (4.78)
y de (4.77),
@F @
v1 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1 3u2 + 3w (4.79)
@u1 @u1
@F @
v2 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 3u1 + 2u2 (4.80)
@u2 @u2
Al resolver el sistema formado por (4.79) y (4.80) para u1 y u2 resulta,
u1 = 2v1 3v2 + 6w (4.81)

u2 = 3v1 4v2 + 9w (4.82)
por lo tanto, al sustituir (4.81) y (4.82) en (4.78), y después de algunos cálculos alge-
braicos elementales resulta,
G (v1 ; v2 ; w) = (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 ) (4.83)
Por otro lado,

@F @G @
+ = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@w @w @w
@
+ (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 )
@w
= 3u1 + 6 (v1 3w) + 9v2
= 3 ( 2v1 3v2 + 6w) + 6 (v1 3w) + 9v2 = 0
| {z }
por (4.81)
@F @G
verificándose así que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.17
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la
función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique además que,
@F @G @F @G
+ =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22 (4.84)
y de (4.77),
@F
v1 = = 7u3 (4.85)
@u1
@F
v2 = = 4u2 (4.86)
@u2
@F
v3 = = 7u1 5w1 (4.87)
@u3
de las cuales se obtiene,

1
u1 = (v3 + 5w1 ) (4.88)
7
1
u2 = v2 (4.89)
4
1
u3 = v1 (4.90)
7
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = 18 v22 + 17 v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.91)
Por otro lado,

@F @G @F
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w1 @w1 @w1
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w1 8 2 7
5
= 5u3 + v1
7
1 5
= 5 v1 + v1 = 0
7 7
| {z }
por (4.90)
y,
@F @G @
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2 @w2
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w2 8 2 7
= 2w2 + 2w2 = 0
@F @G @F @G
verificándose así que @w1
+ @w1
=0y @w2
+ @w2
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.18
Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la función,
1
F (u; w) = mR2 u2 mgR Cos w
2
donde w es una variable pasiva, m y R son constantes. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
1
G (v; w) = uv mR2 u2 mgR Cos w (4.92)
2
y de (4.77),
@F @ 1 v
v= = mR2 u2 mgR Cos w = mR2 u ) u = (4.93)
@u @u 2 mR2
que al sustituir en (4.92) resulta,
v 1 v 2
G (v; w) = v mR2 mgR Cos w (4.94)
mR2 2 mR2
o,
1 v2
G (v; w) = 2 mR2
+ mgR Cos w (4.95)
Por otro lado,

@F @G @ 1
+ = mR2 u2 mgR Cos w
@w @w @w 2
@ 1 v2
+ + mgR Cos w
@w 2 mR2
= 0
@F @G
verificándose así que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.19
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) (4.96)
y de (4.77),
@F @ w1 u2
v1 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = (4.97)
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2 (4.98)
@u2 @u2
@F @
v3 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3 (4.99)
@u3 @u3
de las cuales resulta,

v2 w2
u 1 = e w1 (4.100)
v1 v2w w2
u2 = e 1 (4.101)
w1
v3
u3 = Sen 1 (4.102)
w3
v2 w2 v1 v2w w2 1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e w1
+ v2 e 1 + v3 Sen
w1 w3
v1 v2w w2 v2 w2
1 v3 v1 v2w w2
w1 e 1 ln e w1 w3 Cos Sen + w2 e (4.103)
1
w1 w3 w1
o,
p v2 w2
1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w32 v32 + v1 e w1
+ v3 Sen w3
(4.104)
Por otro lado,

@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w1 @w1 @w1
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w1 w3
v1 v2 w 2
= u2 ln u1 2
(v2 w2 ) e w1
w1
v1 v2w w2 v2 w2 v1 v2 w2
= e 1 ln e w1 (v 2 w2 ) e w1
=0
w1 w12
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2 @w2
q
@ v2 w2
1 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2 w3
v1 v2w w2
= u2 e 1
w1
v1 v2w w2 v1 v2w w2
= e 1 e 1 =0
w1 w1
| {z }
por (4.101)
y,
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3 @w3
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3 w3
2
w3 v
= Cos u3 + p 2 p 3
w3 v32 w3 w32 v32
v3 w3 v2
= Cos Sen 1 +p 2 p 3 =0
w3 w3 v32 w3 w32 v32
@F @G @F @G @F @G
verificándose así que @w1
+ @w1
= 0, @w2
+ @w2
=0y @w3
+ @w3
= 0.
..............................................................................................
4.6. Algunas propiedades matemáticas de la transforma-

da de Legendre
La construcción geométrica y las relaciones resultantes permiten mostrar rela-
ciones elegantes y útiles. En particular considérense las siguientes:
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre

Ordinariamente, la inversa de una transformación es distinta de la transforma-
ción en sí. La transformada de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma es
su inversa. Si se lleva a cabo la transformada de Legendre por segunda vez, se recobra
la función convexa y suave original.
Se mostrará esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es válido para el caso de más de una variable independiente.
Dada la función F = F (u), su transformada de Legendre viene dada según (4.25) por,
dF (u)
G (v) = uv F (u) , con v =
du
Ahora, supóngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma
análoga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.25) como sigue,
dG (v)
H (u ) = u v G (v) , con u = (4.105)
dv
Según la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.105),
H (u ) = u v [uv F (u)] = (u u) v + F (u) (4.106)
| {z }
por (4.25)
pero,
dG (v) d du dF (u) du
u = = [uv F (u)] = u + v
dv dv | {z } dv du dv
por (4.25)
du du
= u+v |{z} dv = u
v (4.107)
dv
por (4.24)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.107) en (4.106), resulta,

H (u) = F (u)
de aquí que,
La transformada de Legendre de una transformada de Legendre es la

función original.
La transformada de Legendre inversa para una función de n variables F (uj ) viene

dada por,
X
n
F (uj ) = ui v i G (vj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n (4.108)
i=1
con,
@G (vj )
uj = (4.109)
@vj
o en forma más general al incluir m variables pasivas,
X
n
F (uj ; wk ) = ui v i G (vj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m (4.110)
i=1
Transformada de Legendre Inversa
para n variables activas vj y m variables pasivas wk
con,
@G(vj ;wk )
uj = @vj
(4.111)
cumpliendo cada variable pasiva con las condiciones (4.75).
..............................................................................................
EJEMPLO 4.20
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.9,
v 32
G (v) = 2
3
v 32
F (u) = uv 2 (4.112)
3
y de (4.111),
dG (v) d v 32 v 12
u= = 2 = ) v = 3u2 (4.113)
dv dv 3 3
por lo tanto, al sustituir (4.113) en (??) resulta,
3
2 1 2 2
F (u) = 3u u 2 3u = u3 (4.114)
3
o,
F (u) = u3 (4.115)
que es, precisamente, la función cuya transformada de Legendre es la G (v) dada en

el ejemplo 4.9.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.21
1
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1 1) + v22
4
SOLUCION: este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1
F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2 v1 (ln v1 1) + v22 (4.116)
4
y de (4.111),
@G @ 1
u1 = = v1 (ln v1 1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1 (4.117)
@v1 @v1 4
@G @ 1 1
u2 = = v1 (ln v1 1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2 (4.118)
@v2 @v2 4 2
por lo tanto, al sustituir (4.117) y (4.118) en (4.116) resulta,
1
F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2 eu1 (ln eu1 1) + (2u2 )2 (4.119)
4
o,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22 (4.120)
que es, precisamente, la función cuya transformada de Legendre es la G (v1 ; v2 ) dada

en el ejemplo 4.13.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.22
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
SOLUCION: este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1 2 1
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.121)
8 2 7
y de (4.111),
@G @ 1 2 1 1
u1 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1 5w1 (4.122)
@v1 @v1 8 2 7 7
@G @ 1 2 1 1
u2 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2 (4.123)
@v2 @v2 8 2 7 4
@G @ 1 2 1 1
u3 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3 (4.124)
@v3 @v3 8 2 7 7
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u3 u1 + 4u2 u2 + u3 (7u1 5w1 )

1 1
(4u2 )2 + 7u3 (7u1 5w1 + 5w1 ) + w22 (4.125)
8 7
o,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22 (4.126)
que es, precisamente, la función cuya transformada de Legendre es la G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 )

dada en el ejemplo 4.17.
..............................................................................................
4.6.2. Valores extremos

Supóngase que la función F (u) es convexa (como en la figura 4.18), entonces
debe tener un mínimo. Suponiendo que esto ocurre, entonces el mínimo es único.
Denótese este punto por,
Fmín = F (umín ) (4.127)
Por supuesto, la pendiente se anula en este punto, es decir, v (umín ) = 0. Si se in-
troduce este punto en la expresión (4.25), que define la transformada de Legendre,
resulta que el valor mínimo de F es,
Fmín = G (0) (4.128)
De forma similar, a partir del hecho de que F es la transformada de Legendre de G, se

puede concluir que el valor mínimo de G es,
Gmín = F (0) (4.129)
Ahora bien, se puede usar (4.25) escrita en la forma,
G (v) + F (u) = uv (4.130)
(que muestra la simetría entre G (v) ; v y F (u) ; u explícitamente) para ver qué ocurre
para extremos generales. Supóngase que F (u) toma su valor extremo en uext , el cual
corresponde a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.130),
G (0) + F (uext ) = 0 (4.131)
De forma similar, G (v) tendrá un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a
(4.29), de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0 (4.132)
Para apreciar el significado geométrico de esta ecuación sólo se necesita exami-
nar la figura 4.18 y ver que la intersección de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza más allá de F (0).
4.6.3. Simetrías y relaciones entre derivadas

Puesto que F (u) y G (v) son transformaciones de Legendre la una de la otra,
es de esperarse que existan numerosas relaciones simétricas. Las primeras relaciones
de simetría las constituyen las mismas relaciones que proporcionan la transformada de
Laplace (4.25) y las relaciones entre v (4.24) y u (4.29),
G (v) + F (u) = uv
(4.133)
v = dFdu(u) ! u = dG(v)
dv
A partir de estas expresiones se puede obtener un conjunto infinito de relaciones,

entre F (u) y G (v), que conducen a algunas relaciones muy elegantes e interesantes.
Al derivar (4.24) con respecto a u y (4.29) con respecto a v resultan,
dv (u) d2 F (u)
= (4.134)
du du2
2
du (v) d G (v)
= (4.135)
dv dv 2
que al ser multiplicadas miembro a miembro dan como resultado,
du dv d2 G (v) d2 F (u)
=
dv du dv 2 du2
o,
d2 G(v) d2 F (u)
dv 2 du2
=1 (4.136)
que es una relación simétrica para la segunda derivada, ilustrando claramente la im-
portancia de la covexidad estricta ya que ninguno de los dos factores pueden anu-
larse.
Derivando (4.136) con respecto a u (igual resulta con respecto a v) se puede escribir
una relación simétrica para la tercera derivada,
d3 G d3 F
dv 3 du3
d2 G
3=2 + d2 F
3=2 =0 (4.137)
dv 2 du2
Es posible obtener un conjunto infinito de relaciones como (4.136) y (4.137) para

derivadas de orden superior derivando una y otra vez. Tal ejercicio también muestra
que si F es suave, entonces G también lo es. Las relaciones para derivadas superiores
son más y más complejas.
4.7. PROBLEMAS
4.7. Problemas
n
v
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n 1) n
n 1
.
1
2. Sea F (u) = 2
ku2 (k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
1 2
G (v) = 2k v .
3. Sea F (u) = 1 u ( constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) =

1 1 v 1.
4. Encuéntrese la transformada de Legendre,
G = G (v1 ; v2 )
de la función,
F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
Resp.: G (v1 ; v2 ) = v12 + 3v1 v2 2v22 .
G = G (v1 ; v2 ; v3 )
de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
1 2
donde a y b son constantes. Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v2 + v
4b 3
av22
G = G (v; w)
de la función,
F (u; w) = w u2 w 4
donde w es una variable pasiva. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
1
Resp.: G (v; w) = 4w2
v2 + 4w.
G = G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 )
de la función,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
2v22 w1 +v12 3v1 w2 v2
Resp.: G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) = 8w1 9w22
.
8. Encuentre la transformada de Legendre,
G = G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u2 (w1 + w2 u1 ) + u3 (w2 w3 u3 )
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,

@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
@F @G
y + = 0
@w3 @w3
1 1
Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w2
(v2 w1 ) v1 + 4w3
(2w2 v3 ) v3 w22 .
9. Si G = G (v) es la transformada de Legendre de F = F (u), muestre la relación simétri-

ca de las transformaciones de Legendre para la tercera derivada,
d3 G d3 F
dv 3 du3
+ =0
d2 G 3=2 d2 F 3=2
dv 2 du2
derivando la relación simétrica ya mostrada en el desarrollo del capítulo,
d2 G (v) d2 F (u)
=1
dv 2 du2
a) con respecto a u y
b) con respecto a v.
10. Muestre que si G = G (vi ) es la transformada de Legendre de F = F (ui ), entonces

la transformada de Legendre de G = G (vi ) es precisamente F = F (ui ).
11. Encuentre la transformada de Legendre de la función G obtenida en el problema

1 y verifique que se reobtiene la función F dada en dicho problema.
4.7. PROBLEMAS







Parte II
Mecánica de Lagrange y Hamilton
335
CAPÍTULO 5
Mecánica Lagrangiana
La aplicación directa de las Leyes de Newton al movimiento de sistemas mecáni-

cos será ahora sustituido por una propuesta general, un método muy elegante y sofisti-
cado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinámicos,
desarrollado por el matemático Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de D’Alembert338
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.3. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma implícita 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
337
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
5.5.1. Invariancia bajo una transformación de Gauge . . . . . . . . . . . . . . 437

5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.5.3. Invariancia bajo una transformación de coordenadas . . . . . . . . . . . 441
5.6. Coordenadas cíclicas - Momentos Generalizados y su conservación . 442
5.6.1. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Conservación de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . 444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . 447
5.9. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservación de la energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.2. Conservación del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . 451
5.10. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.10.1. Forma simpli…cada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.10.2. Forma más general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
5.11. Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Prin-

cipio de D’Alembert
Se comenzará por escribir el Principio de D’Alembert en Coordenadas Gene-
ralizadas. A partir de (2.233) se puede escribir,
X
N
! X
N
! X
N
Fi !
pi !
ri= Fi !
ri !
pi !
ri=0 (5.1)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Término A Término B
Por otro lado, la expresión para los desplazamientos virtuales ! r i (ver sección 2.12.2)
viene dada por,
X @! ri
!
ri= qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (5.2)
j=1
@qj
Ahora, al sustituir (5.2) en los términos A y B de (5.1) resulta,
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
Desarrollo del Término A:
!
X X ! X @! X @!
N N N X
! ! ri ! ri
Término A = Fi ri= Fi qj = Fi qj
i=1 i=1 j=1
@qj i=1 j=1
@qj
!
X X ! @! X
N
ri
= Fi qj = Qj qj (5.3)
j=1 i=1
@q j j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi (5.4)
i=1
@qj
son las componentes de las llamadas Fuerzas Generalizadas como ya se mencionó en
la sección 2.8.4, ecuación (2.74).
Desarrollo del Término B:
!
X
N X
N X @!
ri XX
N
@!
ri
Término B = !
pi !
ri= mi !
ri qj = mi !
ri qj (5.5)
i=1 i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
pero al usar la propiedad,

! !
dA ! d ! ! ! dB ! ! ! @! ri
B = A B A , con A = r i y B = (5.6)
dt dt dt @qj
se tiene que,
! @!
ri d!ri @!
ri d ! @!
ri ! d @!
ri
ri = = ri ri (5.7)
@qj dt @qj dt @qj dt @qj
entonces,
XX @! @!
N
d ri d ri
Término B = mi !
ri mi !
ri qj (5.8)
j=1 i=1
dt @qj dt @qj
ahora aquí,
8 !
>
> P X @!
ri @!ri
> d @!ri @2!
ri @2!
ri @ @!
ri
>
> = q
@qj @ql l
+ = q + =
>
>
dt @qj
l=1
@qj @t @qj
@ql l @t @qj
>
> | l=1
{z }
>
>
>
> !
>
< ! =ri
X @! ri !
@ri P @! X @! ri
@!ri
= @
ql + = r i @ ql
= @!
ri
que suele (5.9)
> lj =
>
> @ qj @ qj @ql @t @ql @ q
@ql @qj
>
> l=1 l=1 j
l=1
>
> | {z } | {z }
>
>
>
> =!
ri
@ ql
=
>
> @ qj
lj
>
:
llamársele Regla de Supresión o Eliminación de Puntos.
entonces, 2 0 1 3
X
n X
N ! !
Término B = 4 d @m i !
ri
@ r iA
mi !
ri
@ r i5
qj (5.10)
j=1 i=1
dt @ qj @qj
y como, 8
> @!
>
>
> mi !
ri ri
= @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti
>
> @ qj @ qj @ qj @ qj
>
<
@! ri
> mi !
ri = @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti (5.11)
>
> @q @qj @qj @qj
>
>
> | {zj}
>
: 6=0, !
r i qi ;q i ;t
resulta en definitiva que,

( " !# !)
X d @ X
N
@ X
N
Término B = Ti Ti qj
j=1
dt @ q j i=1
@qj i=1
" ! #
X d @T @T
= qj (5.12)
j=1
dt @ qj @qj
Ahora bien, al sustituir en (5.1) el resultado (5.3) obtenido para el Término A y el

(5.12) obtenido para el Término B se obtiene,
" ! #
X X d @T @T
Qj qj qj = 0
j=1 j=1
dt @ q j
@q j
o, " ! #
X d @T @T
Qj qj = 0 (5.13)
j=1
dt @ qj @qj
que, al tratarse del Principio de D’Alembert, debe ser considerada como ecuación
fundamental de la Dinámica.
Póngase atención ahora a las fuerzas generalizadas Qj presentes en (5.13). Las

fuerzas (5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj provenientes de una función
de energía potencial (en el caso más general) del tipo U = U qi ; q i ; t (ver sección
2.8.4), !
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = (5.14)
dt @ q j @qj
y una parte QN
j
U
no proveniente de una función de energía potencial,
X @!
N
!N U ri
QN
j
U
= Fi (5.15)
i=1
@qj
D’ALEMBERT
es decir,
Qj = QUj + QN
j
U
(5.16)
por lo que al sustituir (5.16) en (5.13) resulta que,

" ! #
X d @T @T
QUj QN
j
U
qj = 0
j=1
dt @ q j @qj
8 9
>
> >
>
>
> ! " ! # >
>
X < d @T @T d @U @U =
QN
j
U
qj = 0
> dt @ q @qj dt @ q j @qj >
j=1 >> j >
>
>
: | {z } >
;
Por (5.14)
( " # )
X d @ @
(T U ) (T U ) QN
j
U
qj = 0
j=1
dt @ q j @qj
o,
" !
#
X d @L @L
QNj
U
qj = 0 (5.17)
j=1 @ q j
dt
@q j
| {z }
2 3
6 Principio de D’Alembert en Coordenadas 7
4 5
Generalizadas.
donde,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (5.18)
| {z }
Lagrangiana o Lagrangiano
es una función que será llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a es-
tudiar. A partir de aquí es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema
con ligaduras holónomas y cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holónomas y
semi-holónomas.
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras

En este caso todas las 3N coordenadas generalizadas qj son independientes
ya que no existen ligaduras, por lo tanto, lo son también todos los desplazamientos
virtuales qj en (5.17). Entonces, para que se satisfaga esta última se requiere que cada
coeficiente de los qj se anule por separado resultando,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.19)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange o Ecuaciones de

Movimiento de Lagrange para sistemas sin ligaduras. Hay = s = 3N de estas ecua-
ciones que junto con las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y veloci-
dades iniciales, la energía total o ciertos momentos), permiten encontrar las = s = 3N
coordenadas qi dando así completamente la configuración del sistema. En este proce-
so se involucran 2 constantes de integración relacionadas a las condiciones iniciales
antes mencionadas.
Es importante hacer notar que (5.19) no es, en realidad, un conjunto de ecuaciones

diferenciales para L. El Lagrangiano es una función dada con ayuda de la cual es
posible encontrar las qi (t) mediante las ecuaciones (5.19).
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

(QN
j
U
= 0), las ecuaciones (5.19) se reducen a,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.20)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
4 5
NU
para sistemas sin ligaduras y Qj = 0
Además, de (5.13) se obtiene también que,
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.21)
dt @ q j @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica 7
4 5
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica.
D’ALEMBERT
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas

Es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita
Se dirá que las ligaduras holónomas son empleadas en Forma Implícita

cuando se utilicen para eliminar todas las coordenadas dependientes, re-
duciéndose así la descripción matemática del sistema a sólo coordenadas
independientes.
Esto esposible realizarlo únicamente cuando el sistema de partículas objeto de estu-

dio es holónomo. Por supuesto, dentro de este grupo se deben considerar los sistemas
donde no existen ligaduras, ya que todas sus coordenadas serán independientes por
no existir relaciones matemáticas entre ellas.
Cuando las K (h) ligaduras holónomas (ver secciones 2.4.3 y 2.9.1),

(h)
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.22)
son usadas para reducir el número de coordenadas generalizadas desde 3N (depen-

dientes + independientes) a = s = 3N K (h) (independientes), todos los despla-
zamientos virtuales qj en (5.17) se convierten en independientes los unos de los otros
pudiendo así tomar cualquier valor arbitrario. Entonces, para que se satisfaga (5.17) se
requiere que cada coeficiente de los qj se anule por separado resultando,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.23)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas usadas 777
4 5
en forma implícita.
A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange para sistemas holónomos.

Hay = s = 3N K (h) de estas ecuaciones que junto con las K (h) ecuaciones de liga-
dura y las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales,
la energía total o ciertos momentos), permiten encontrar las = s = 3N K (h) coorde-
nadas qi dando así completamente la configuración del sistema. En este proceso se
involucran 2 constantes de integración relacionadas a las condiciones iniciales antes

mencionadas.
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

(QN
j
U
= 0), las ecuaciones (5.23) se reducen a,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.24)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange para 7
6 7
6 7
6
6
sistemas con ligaduras holónomas, QN j
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma implícita.
Además, de (5.13) se obtiene también que,
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.25)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica 7
4 5
con ligaduras holónomas en forma implícita
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma básica, con ligaduras ho-
lónomas en forma implícita
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita
Se dirá que las ligaduras holónomas son empleadas en Forma Explícita

cuando no se utilicen para eliminar las coordenadas dependientes, efec-
tuándose la descripción del sistema de partículas dado con la totalidad
(dependientes + independientes) de sus coordenadas.
Para trabajar con las K (h) ligaduras holónomas (5.22) en forma explícita lo que se
hace es convertir el sistema de partículas dado en un sistema equivalente sin ligaduras,
no empleándolas para eliminar las coordenadas dependientes sino anexándolas en
forma explícita a la expresión (5.17) mediante el uso del Método de los Multiplicadores
de Lagrange. Para hacer esto, se sigue un procedimiento semejante al descrito en
D’ALEMBERT
la sección 3.5.1 para restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 cambiando yi (x) ! qi (t) y
x ! t pero partiendo de (5.17) y teniendo presente que en este caso el número de
coordenadas a ser utilizadas es el número total del sistema, es decir, 3N .
En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condi-

ciones impuestas por las K (h) ligaduras holónomas (5.22). Estas condiciones sobre los
desplazamientos fueron encontradas en la sección 2.12.2 resultando,
X @f (h)
l
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.26)
i=1
@qj
que se mantienen para cualquier valor de t y representan los desplazamientos posibles

(h)
en presencia de las ligaduras fl = 0. En consecuencia, sólo 3N K (h) desplazamientos
qj se pueden considerar arbitrarios, es decir, qK (h) +1 ; qK (h) +2 ; qK (h) +3 ; : : : ; q ; y el resto
se determinan de (5.26).
De acuerdo al Método de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una

de las ecuaciones (5.26) por un factor indeterminado l resulta,
X @f (h)
l
l
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.27)
j=1
@qj
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.22) están prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, haciéndolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
K (h) ecuaciones se obtiene,
(h) !
X
K X @f (h)
l
l qj = 0
l=1 j=1
@q j
o, 0 1
(h)
X X
K
@fl
(h)
@ l qj A = 0 (5.28)
j=1 l=1
@qj
Si ahora se resta miembro a miembro (5.28) a (5.17) resulta,

" ! # 0 1
(h)
X d @L @L X X
K
@fl
(h)
QN
j
U
qj @ l qj A = 0
j=1
dt @ qj @q j j=1 l=1
@q j
o, 2 ! 3
(h)
X X
K (h)
4d @L @L
l
@fl
QN
j
U5
qj = 0 (5.29)
j=1
dt @ qj @qj l=1
@qj
Esta operación no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-

cionado realmente una suma cuyos términos individuales no son nulos. Aquí aún los
desplazamientos virtuales qj no son arbitrarios y, por lo tanto, los coeficientes de éstos
no son nulos en general.
La eliminación de los K (h) desplazamientos qj dependientes entre sí, a diferencia

de como se procedió en la forma implícita, puede ser llevada a cabo mediante la
elección apropiada de los K (h) factores l (t), de manera que los coeficientes de los
qj en (5.29) se anulen. Estos l (t) se obtienen a partir de las K (h) ecuaciones,
! (h)
d @L @L X
K (h)
@fl
l QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.30)
dt @ qj @qj l=1
@qj
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l (t) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
(h) (h) (h) (h) (h)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.31)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) ) D (qj )
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 1; 2; 3; : : : ; K (h) .
Con las l escogidas como antes, la expresión (5.30) queda como,

2 ! 3
(h)
X X
K (h)
4 d @L @L
l
@fl
QN
j
U5
qj = 0 (5.32)
(h)
dt @ qj @q j
l=1
@q j
j=K +1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre sí y, por lo tanto,
los coeficientes de éstos son todos nulos de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ; (5.33)
dt @ qj @qj l=1
@qj
(5.33) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.29) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ qj @qj l=1
@qj
o,
D’ALEMBERT
!
d @L @L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.34)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
4 5
en forma explícita.
donde,
(h)
(lig) P
K
@fl
(h)
Qj = l @qj (5.35)
l=1
Las expresiones (5.34) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras holónomas
(h)
fl (qi ; t) = 0, cuando son usadas en forma explícita. Representan un conjunto de
= 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas (dependientes + inde-
pendientes) q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones en conjunto con las K (h) ecuaciones
de ligadura dadas por (5.22) forman un sistema de 3N +K (h) ecuaciones para 3N +K (h)
incógnitas, 3N coordenadas qj y K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando así
determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aquí las ligaduras entran en
(lig)
forma explícita en los Qj dados por (5.35), que son fuerzas adicionales que actúan
sobre el sistema. Debido a que estas fuerzas están relacionadas con las ligaduras [de
(lig)
allí la etiqueta (lig) en Qj ] se les da el nombre de Fuerzas Generalizadas de Liga-
dura, las cuales no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del Principio de
D’Alembert.
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial,

las ecuaciones (5.34) se reducen a,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(lig)
(h)
= Qj =
l , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.36)
dt @ qj @qj @qj
l=1
| {z }
2 3
6 7
6 NU 7
6 para sistemas con ligaduras holónomas, Qj = 0 y 7
6 7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma explícita.
El problema planteado en esta sección es posible abordarlo de una forma distinta
a la anterior. Se puede escribir (5.19) como,

! 0 1
(h)
d @L @ @ X
K
(h) A
L+ l fl = QN
j
U
(5.37)
dt @ q j @qj l=1
además, 0 1
(h)
@ @ X
K
(h) A
l fl =0 (5.38)
@ q j l=1
por ser la cantidad entre parántesis independiente de las velocidades generalizadas

q j , entonces al sumar miembro a miembro (5.37) y (5.38) resulta,
! 0 1 0 1
(h) (h)
d @L @ @ X
K
(h) A @ @ X
K
(h) A
L+ l fl + l fl = QN
j
U
dt @ qj @qj l=1 @ q j l=1
2 0 13 0 1
K (h) (h)
d 4 @L @ @ X X
K
(h) A5 @ @ (h) A
l fl L+ l fl = QN
j
U
dt @ q j @ q j l=1 @qj l=1
o, !
d e
@L e
@L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.39)
dt @ qj @qj
donde,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(h)
(5.40)
l=1
Los resultados (5.39) y (5.40) indican que el problema de estudiar un sistema holónomo
usando las ligaduras en forma explícita puede ser abordado mediante el estudio de
un sistema equivalente sin ligaduras pero cuyo Lagrangiano es ahora dado por (5.40).
La utilidad del Método de los Multiplicadores de Lagrange es doble:
1. Los multiplicadores de Lagrange están relacionados con las fuerzas de

ligadura, a través de (5.35), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas

generalizadas propias o es muy difícil obtenerlas, este método puede ser
usado para incrementar el número de coordenadas generalizadas me-
diante la inclusión explícita de las relaciones de ligadura entre las coor-
denadas.
D’ALEMBERT
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
Las ligaduras no-holónomas sólo pueden ser introducidas en forma ex-

plícita ya que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coorde-
nadas dependientes. Las semi-holónomas son integrables pudiéndose, por
lo tanto, ser utilizadas (en principio) para eliminar coordenadas dependi-
entes. Sin embargo, las presentadas aquí serán utilizadas en forma explícita
sin haber sido integradas.
Estudiar sistemas donde están presentes ligaduras no-holónomas es, en general,

bastantante complicado ya que hay infinidad de ligaduras de este tipo y, por ende,
no existe un procedimiento general para involucrarlas en las ecuaciones de Lagrange
de un sistema de partículas dado. Como lo importante a este nivel es aprender a usar
la herramienta presentada en este capítulo (La Mecánica de Lagrange), serán consi-
deradas un conjunto muy especial de ligaduras no-holónomas y semi-holónomas. En
el presente texto, como fue mencionado en el capítulo 2, sólo serán consideradas las
ligaduras de este tipo estudiadas en las secciones 2.4.3 y 2.9.2: ligaduras no-holónomas
(nhd) (shd)
en forma diferencial fl , semi-holónomas fl en forma diferencial, no-holónomas
(nhD) (shD)
en forma de velocidad fl y semi-holónomas fl en forma de velocidad. Estas
ligaduras vienen dadas respectivamente por,
8 (
< f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: f (shd) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
(5.41)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,
8 (
< f (nhD) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (5.42)
: f (shD) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas q j . Se

justifica esta elección en el hecho de que son las más frecuentes en los problemas de
Mecánica. Como ya se sabe, las ligaduras (5.41) y (5.42) no imponen ningún tipo de
condiciones sobre las coordenadas qj restringiendo sólo sus derivadas q j o sus diferen-
ciales dqj respectivamente, permitiendo eliminar K (nh) o K (h) de las q j o dqj .
Se hará el estudio para las ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en la forma

diferencial (5.41). Los resultados obtenidos serán aplicables también a las (5.42) ya que
éstas son equivalentes a las diferenciales.
Las ligaduras holónomas pueden ser expresadas en cualquiera de las

dos formas mostradas en (5.41) o (5.42) hallando su diferencial total (en el
primer caso) o hallando su derivada total con respecto al tiempo t (en el
segundo caso).
Como se hizo en la sección anterior, para trabajar con las K (nh) ligaduras difer-
(nhd) (shd)
enciales no holónomas fl o las K (h) ligaduras diferenciales semi-holónomas fl
dadas por (5.41) lo que se hace es convertir el sistema de partículas dado en un sis-
tema equivalente sin ligaduras, anexando estas en forma explícita a la expresión (5.17)
mediante el uso del Método de los Multiplicadores de Lagrange. Para hacer esto, se
sigue un procedimiento semejante al descrito en la sección 3.5.3 para restricciones
del tipo Dl = 0 cambiando yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t pero partiendo de (5.17)
y teniendo presente que el número de coordenadas a utilizar es el número total del
sistema, es decir, 3N .
En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condi-

ciones impuestas por las K (nh) ligaduras no-holónomas o K (h) semi-holónomas (5.41).
Estas condiciones se encuentran al hacer dt = 0 en (5.41), en concordancia con la
definición de desplazamiento virtual vista en la sección 2.12.2 resultando,
(
X K (nh)
Alj qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (5.43)
j=1
K (h)
que se cumplen para cualquier valor de t. Se usará el Método de los Multiplicadores

de Lagrange como se hizo en las sección anterior. Al multiplicar cada una de las ecua-
ciones (5.43) por un factor indeterminado l resulta,
(
X K (nh)
l A q
lj j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (h)
(5.44)
j=1
K
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.41) están prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, haciéndolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
D’ALEMBERT
K (nh) o K (h) ecuaciones se obtiene,

K (nh) ;K (h)
!
X X
l Alj qj =0
l=1 j=1
o, 0 1
K (nh) ;K (h)
X X
@ l Alj qj A = 0 (5.45)
j=1 l=1
Si ahora se resta miembro a miembro (5.45) a (5.17) resulta,

" ! # 0 (nh) (h) 1
K ;K
X d @L @L X X
QN
j
U
qj @ l Alj qj
A=0
j=1
dt @ qj @q j j=1 l=1
o, 2 3
! K (nh) ;K (h)
X X
4d @L @L
l Alj QN
j
U5
qj = 0 (5.46)
j=1
dt @ qj @qj l=1
Esta operación no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-

cionado realmente una suma cuyos términos individuales no son nulos. Aquí aún los
desplazamientos virtuales qj no son arbitrarios y, por lo tanto, los coeficientes de éstos
no son nulos en general.
La eliminación de los K (nh) o K (h) desplazamientos virtuales qj dependientes entre sí

puede ser llevada a cabo mediante la elección apropiada de los K (nh) o K (h) factores
l , de manera que los coeficientes de los desplazamientos qj en (5.46) se anulen. Estos
(nh)
l se obtienen a partir de las K o K (h) ecuaciones,
! K (nh) ;K (h)
(
d @L @L X K (nh)
l Alj QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; (5.47)
dt @ qj @qj l=1
K (h)
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l cuyo determinante
debe ser no singular,
(nhd) (nhd) (nhd) (nhd) (nhd)

D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (nh) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (nh) (5.48)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (nh) ) D (qj )
para el caso no-holónomo o,

(shd) (shd) (shd) (shd) (shd)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.49)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) ) D (qj )
para el caso semi.holónomo, garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea

solución 1 ; 2 ; 3 ; : : : ; K (nh) o 1 ; 2 ; 3 ; : : : ; K (h) .
Con los l escogidas como antes, la expresión (5.46) queda como,

2 ! 3
K (nh) ;K (h)
X X
4 d @L @L
l Alj QN
j
U5
qj = 0 (5.50)
(nh) (h)
dt @ qj @q j
l=1
j=K +1;K +1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre sí y, por lo tanto,
los coeficientes de éstos son todos nulos de manera que,
! K (nh) ;K (h)
(
d @L @L X K (nh) + 1; K (nh) + 2; K (nh) + 3; : : : ;
l Alj QN j
U
= 0, con j =
dt @ q j @qj l=1
K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
(5.51)
(5.47) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.46) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! K (nh) ;K (h)
d @L @L X
l Alj QN j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ q j @qj l=1
o,
!
d @L
@L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.52)
dt
@ qj @qj
| {z }
2 3
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas 7
7
4 5
del tipo (5.41) o (5.42)
donde,
K (nh)
P;K (h)
(lig)
Qj = l Alj (5.53)
l=1
Las expresiones (5.52) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras no-holónomas
y semi-holónomas del tipo (5.41) o (5.42). Representan un conjunto de = 3N ecua-
ciones para el conjunto completo de coordenadas q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones
D’ALEMBERT
en conjunto con las K (nh) o K (h) ecuaciones de ligadura dadas por (5.41) o (5.42) for-
man un sistema de 3N + K (nh) o 3N + K (h) ecuaciones para 3N + K (nh) o 3N + K (h) in-
cógnitas, 3N coordenadas qj y K (nh) o K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando
así determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aquí las ligaduras entran
(lig)
en forma explícita en los Qj dados por (5.53), que son las Fuerzas Generalizadas de
Ligadura para este caso y no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
Principio de D’Alembert.
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial U ,

! K (nh) ;K (h)
d @L @L (lig)
X
= Qj = l Alj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.54)
dt @ qj @qj l=1
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas 777
4 5
del tipo (5.41) o (5.42) y QN
j
U
= 0.
Las ligaduras tipo (5.41) o (5.42) semi-holónomas, previa integración, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (5.23) o (5.34). Sin embargo, puede ocurrir
que la integración no sea fácil y es en estos casos donde realmente son útiles las Ecua-
ciones de Lagrange (5.54) pues únicamente se requiere determinar los coeficientes
Ali , lo cual es muy trivial. También son útiles estas Ecuaciones de Lagrange cuando se
tienen ligaduras holónomas en las que se hace difícil despejar las coordenadas de-
pendientes en función de las independientes, resolviéndose el problema al hallar la
diferencial total de dichas ligaduras para expresarlas en la forma diferencial (5.41) y
luego aplicar (5.54).
Puesto que las ligaduras del tipo (5.41) o (5.42) corresponden a las restricciones del
tipo Dl = 0 estudiadas en la sección 3.5.3 del capítulo 3 con qi (t) = yi (x), q i (t) = yi0 (x)
y x = t, vale aquí todo lo presentado sobre éstas en dicha sección. En consecuencia,
para este tipo de ligaduras es incorrecto el sustituir el sistema dado por uno equivalente
sin ligaduras con un Lagrangiano dado por,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(nh)
qi ; q i ; t (5.55)
l=1
ya que las ecuaciones así obtenidas son incapaces de reproducir las correctas ecua-
ciones (5.54) obtenidas a partir del Principio de D’Alembert (5.17). Una explicación
minuciosa y muy clara sobre lo anterior se presenta en la referencia [21].
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Princi-

pio de Ostrogradski-Hamilton
En términos del Cálculo Variacional, el Principio de Ostrogradski-Hamilton (sec-
ción 2.14.3) se puede escribir como,
Z t2
S= L qi ; q i ; t dt = 0 (5.56)
t1
donde L qi ; q i ; t es el Lagrangiano ya definido en la sección 5.1 por la expresión (5.18).

A (5.56) suele llamásele Principio Variacional de Ostrogradski-Hamilton. Esta versión es
para sistemas donde no existen fuerzas que no provengan de una función de energía
potencial U , es decir, para QN i
U
= 0.
Este principio puede ser escrito de una forma más general para QNi
U
6= 0. En efecto,
al hallar la variación L del Lagrangiano L = L qi ; q i ; t resulta,
X @L X @L
L= qj + qj (5.57)
j=1
@qj j=1 @ q j
pero,
dqj d
qj = = ( qj ) (5.58)
dt dt
entonces,
X @L X @L d
L= qj + ( qj ) (5.59)
j=1
@qj j=1 @ q j
dt
P d @L
Si en esta última expresión se suma y resta la cantidad dt
qj en su miembro
j=1 @ qj
derecho se obtiene,
! !
X d @L X d @L X @L X @L d
L = qj qj + qj + ( qj )
j=1
dt @ q j j=1
dt @ q j j=1
@qj j=1 @ q j
dt
" ! # " !#
X d @L @L d X @L d @L
= qj + ( qj ) + qj
j=1
dt @ q j @ q j
dt j=1
@q j dt @ q j
| {z !
}
P d @L
= dt
qj
j=1 @ qj
o, ! " !#
d X @L X @L d @L
L= qj + qj (5.60)
dt j=1 @ qj j=1
@qj dt @ qj
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
pero, a partir del Principio de D’Alembert (5.17) se puede escribir que,
P d @L @L
P
dt @qj
qj = QN
j
U
qj (5.61)
j=1 @ qj j=1
resultando,
!
d X @L X
L= qj QN
j
U
qj (5.62)
dt j=1 @ qj j=1
que es la Versión L del Principio de D’Alembert. Por último, al integrar esta expresión
desde un tiempo t1 hasta uno t2 se obtiene,
Z Z Z ! Z !
t2 t2 t2
d X @L t2 X
Ldt = Ldt = qj dt QN
j
U
qj dt
t1 t1 t1 dt j=1 @ qj t1 j=1
t2 Z !
X @L t2 X
= qj QN
j
U
qj dt
j=1 @ qj t1 j=1
t1 | {z }
| {z }
=0 = W N U , trabajo virtual de las QN
j
U
Z t2
= W N U dt
t1
o,
Z t2
L + W N U dt = 0 (5.63)
t1
que es el Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN

j
U
no prove-
nientes de una función potencial U .
En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de

partículas sin ligaduras y en presencia de fuerzas que no se derivan de una función de
energía potencial, es decir, las ecuaciones (5.19). En este caso = s = 3N y partir de

Z t2
L + W N U dt = 0
t1
Z t2 X !
@L X @L X
qj + qj + QN
j
U
qj dt = 0
t1 j=1
@q j j=1 @ q j j=1
Z t2 X " #
@L @L d
qj + ( qj ) + QNj
U
qj dt = 0
t1 j=1 @qj @ qj dt
" #
X Z t2 @L @L d X Z t2
qj + ( qj ) dt + QN
j
U
qj = 0 (5.64)
j=1 t1
@q j @ q j
dt j=1 t1
El primer sumando de la expresión anterior es análogo a la penúltima expresión en

las igualdades (3.94) de la sección 3.4.3 del Cálculo Variacional sin restricciones, con
yi (x) = qi (t), yi0 (x) = q i (t) y x = t resultando,
( " !# )
X Z t2
@L d @L XZ t2
qj dt + QN
j
U
qj dt = 0
j=1 t1 @qj dt @ qj j=1 t1
" ! #
XZ t2
@L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.65)
j=1 t1 @qj dt @ qj
al seguir, para dicho sumando, el procedimiento empleado en la mencionada sec-

ción. Ahora, como no existen ligaduras, todos los qj en esta última expresión son com-
pletamente independientes de manera que al aplicar el Lema Fundamental del Cál-
culo de Variaciones resulta que,
!
@L d @L
+ QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj dt @ qj
o,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.66)
dt @ qj @qj
que son las mismas ecuaciones (5.19).
Como en la sección 5.1, es posible que se presenten dos casos:
En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partícu-

las con ligaduras holónomas empleadas en forma implícita y en presencia de fuerzas
que no se derivan de una función de energía potencial, es decir, las ecuaciones
(h)
(5.25). Como las ligaduras holónomas fl (qi ; t) = 0 se utilizarán en forma implícita, las
= 3N K (h) coordenadas generalizadas restantes serán totalmente independientes
las unas de las otras. A partir de (5.60) y siguiendo un procedimiento idéntico al de la
sección anterior se obtiene,
" ! #
X Z t2 @L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.67)
j=1 t1
@q j dt @ q j
que es idéntica a (5.65) con la diferencia de que ahora = 3N K (h) . Como todos los
qj en esta última expresión son completamente independientes es posible aplicar el
Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones resultando que,
!
@L d @L
+ QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
@qj dt @ q j
o, !
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = = 3N K (h) (5.68)
dt @ qj @qj
que son las mismas ecuaciones (5.23).
En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de

partículas con ligaduras holónomas empleadas en forma explícita y en presencia de
fuerzas que no se derivan de una función de energía potencial, es decir, las ecua-
ciones (5.34). Igual que en las dos secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que, " ! #
X Z t2 @L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.69)
j=1 t1
@q j dt @ q j
con = 3N ya que las ligaduras están siendo usadas en forma explícita. Este problema
variacional, de aquí en adelante, es el mismo que el planteado en la sección 3.5.1
para las restricciones Al [yi (x) ; x] = 0 usadas en forma explícita, haciendo los cambios
yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aquí (5.69) hace el papel de (3.183) en la menciona-
da sección obteniéndose así,
! (h)
d @L @L X @f (h)
K
= l
l
+ QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.70)
dt @ q j @qj l=1
@q j
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.34).
También es posible, como se mostró al final de la sección 3.5.1, convertir el sistema

dado a uno equivalente sin ligaduras mediante el Lagrangiano,
(h)
X
K
e =L+
L l (t) fl
(h)
(qi ; t) (5.71)
l=1
(h)
en el cual se han introducido las ligaduras holónomas fl (qi ; t) = 0 en forma explíci-
ta mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange l . Por lo tanto, el problema
variacional puede escribirse en este caso como,
" ! #
X Z t2 @ L e d @L e
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.72)
j=1 t1
@qj dt @ q j
donde = 3N , representando un problema variacional sin restricciones (sin ligaduras)

como el estudiado en la sección 5.2.1.

En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partícu-
las con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas del tipo (5.41) o (5.42) en presencia
de fuerzas que no se derivan de una función de energía potencial, es decir, las ecua-
ciones (5.52). Igual que en las tres secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que, " ! #
X Z t2 @L d @L
+ QN
j
U
qj dt = 0 (5.73)
j=1 t1
@q j dt @ qj
con = 3N ya que ligaduras (5.41) o (5.42) están siendo usadas en forma explícita
así sean semi-holónomas. Este problema variacional, de aquí en adelante, es el mis-
mo que el planteado en la sección 3.5.3 para las restricciones Dl = 0, haciendo los
cambios yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aquí (5.73) hace el papel de (3.296) en la
mencionada sección obteniéndose así,
! K (nh) ;K (h)
d @L @L X
NU
= l Alj + Qj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.74)
dt @ q j @qj l=1
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.52).
Valen aquí todas las limitaciones y consideraciones presentadas en la sección 3.5.3

para las restricciones del tipo Dl = 0 y Dl = 0, entre las cuales está el que El Prin-
cipio Variacional de Ostrogradski-Hamilton (5.63) no puede ser generalizado para li-
gaduras no-holónomas generales del tipo fl
(nh) e =
qi ; q i ; t = 0 reemplazando L por L
(nh) (nh)
L + l fl qi ; q i ; t . El hecho de que fl 6= 0 implica que los caminos variados no son
geométricamente posibles. La generalización del Principio de Ostrogradski-Hamilton y
del Principio de D’Alembert se apoya en el Método de lo Multiplicadores de Lagrange
el cual exige que los caminos variados sean geométricamente posibles.
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de La-

grange a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.75)
Holónomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>

> j=1
semi-holónomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh) , no-holónomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::;
K (h) , semi-holónomas.
ECUACIONES DE LAGRANGE
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qj = 0 !
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holónomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qj = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
d @L @L <
dt @ qj @qj
! 8
(lig) >
> >
< Ligaduras holónomas en
= Qj + QN
j
U
> (h)
> (lig) KP @fl(h)
>
> Qj = ! forma explícita.
>
> l @qj
>
>
> l=1 :
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) > Ligaduras no-holónomas
<
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qj = l Alj ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.77)
5.3. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de La-

grange
Como se vió antes, si se conoce el Lagrangiano de un sistema determinado
es posible obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange correspondientes. Al
integrarlas y emplear las condiciones iniciales (por ejemplo las coordenadas genera-
lizadas y las velocidades generalizadas en t = to ) se obtiene su descripción única y
completa, radicando aquí el origen del por qué es de gran interés conocer bajo qué
condiciones son integrables dichas ecuaciones.
Al desarrollar la derivada total con respecto al tiempo t presente en las ecuaciones

de Lagrange (5.77) resulta,
!
d @L X @2L X @2L @2L
= qi + qi + (5.78)
dt @ q j i=1 @q i @ q j i=1 @ q i @ q j @t@ q j
pudiéndose así escribir como,

X @2L
q i = Fj qi ; q i ; t , con j = 1; 2; 3; : : : ; (5.79)
i=1 @ qj @ qi
5.3. CONDICIÓN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
con,
(lig)
X @2L @2L @L
Fj qi ; q i ; t = QN
j
U
+ Qj qi + (5.80)
i=1 @ q j @qi @ q j @t @qj
que son funciones que se conocen si el Lagrangiano es conocido. El sistema (5.79) de

ecuaciones diferenciales de segundo orden puede pensarse como un sistema de
ecuaciones lineales en las aceleraciones q i ,
8 @2L @2L @2L @2L
>
> 2 q1 + q2 + q3 + + q = F1
>
> @ q1 @ q1 @ q2 @ q1 @ q3 @ q1 @ q
>
> @2L @2L @2L @2L
>
> q1 + 2 q2 + q3 + + q = F2
>
< @ q2 @ q1 @ q2 @ q2 @ q3 @ q2 @ q
@2L @2L @2L @2L
q1 + q + 2 q3 + + q = F3 (5.81)
> @ q3 @ q1 @ q3 @ q2 2 @ q3 @ q3 @ q
>
> ..
>
> .
>
>
>
> @2L @2L @2L @2L
: q1 + q2 + q3 + + 2 q =F
@ q @ q1 @ q @ q2 @ q @ q3 @q
o matricialmente,
0 @2L @2L @2L @2L
1
2 0 1 0 1
@ q1 @ q2 @ q1 @ q3 @ q1 @ q q1
B @ q1 C F1
B 2
@ L @2L @2L @2L CB C B C
B 2 CB q2 C B F2 C
B @ q2 @ q1 @ q2 @ q2 @ q3 @ q2 @ q CB C B C
B @2L @2L @2L @2L CB q3 C=B F3 C
B 2 CB C B C (5.82)
B @ q3 @ q1 @ q3 @ q2 @ q3 @ q3 @ q CB .. C B .. C
B .. .. .. .. .. C@ . A @ . A
B . . . . . C
@ A
@2L @2L @2L @2L
2
q F
@ q @ q1 @ q @ q2 @ q @ q3 @q
| {z }
Matriz Hessiana H qi ;q i ;t
A la matriz de los coeficientes de las aceleraciones q i se le denomina Matriz Hes-

siana H. Estas aceleraciones podrán ser determinadas de manera única y en función
de las coordenadas generalizadas qi y las velocidades generalizadas q i si y sólo si la
matriz Hessiana H es invertible. Para que lo anterior ocurra debe cumplirse que el Hes-
siano (determinante de H) sea,
det H 6= 0 (5.83)
indicando que la matriz Hessiana debe ser no-singular.
A los Lagrangianos que cumplen con la condición (5.83) se les denominan La-
grangianos Estándares. Quedan así excluidos en esta formulación los Lagrangianos
singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i por razones obvias.
Los Lagrangianos de interés que son definidos por (5.18), en su mayoría, cumplen con
la condición (5.83). Sin embargo, no pocos Lagrangianos de sistemas relativistas o de
sistemas con infinitos grados de libertad (presentes en Teoría de Campos) no cumplen

dicha condición1 .
Para los propósitos del presente texto sólo serán estudiados sistemas que
pueden describirse mediante Lagrangianos estándares.
5.4. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Lagrange

En las siguientes secciones se mostrarán una serie de ejemplos de aplicación
de las Ecuaciones de Lagrange.
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en for-

ma implícita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligadu-
ras holónomas en los que las ecuaciones de ligadura serán usadas en forma implícita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recuérdese que en estos
casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
1. Se halla el número de grados de libertad, que es igual al número mínimo de coor-

denadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
2. Se construye el Lagrangiano del sistema.
3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (5.77).
4. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones forma-

do por las Ecuaciones de Lagrange.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en
forma implícita: recuérdese que en estos casos el número de coordenadas generali-
zadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado.
2. Se halla el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas ge-

neralizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
1
Para el tratamiento de Lagrangianos no estándares, con frecuencia, es empleado el formalismo de
Dirac [17].
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras.
4. Se usan las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano

construido en el paso anterior, obteníéndose así el Lagrangiano con las ligaduras
incluidas.

do por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple guía para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una guía para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.1
La figura 5.1 muestra un sistema donde una partícula masa m se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuación de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleración de la partícula a lo largo del plano inclinado.
Figura (5.1): Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ángulo con
respecto a la horizontal.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.

Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holónomas,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (5.84)
>
:
de m al plano inclinado.
(h)
que son esclerónomas. La ligadura f2 es sencilla de encontrar ya que es la ecuación
de la línea recta que define el plano inclinado.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-

ten K (h) = 2 ligaduras holónomas entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.85)
y el número mínimo de coordenadas generalizadas,
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.86)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la

energía cinética viene dada por,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (5.87)
2 2
y la energía potencial (para el origen de potencial escogido) por,
U = mgy (5.88)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (5.89)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.84).
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implícito, se

usarán las ligaduras (5.84) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (5.84) en (5.89) el Lagrangiano se puede escribir
como,
1 2 2
L= m x + x Tg mg ( x Tg + h)
2
(h)
ya que a partir de f2 ,
y= x Tg (5.90)
por lo tanto,
1 2
L = mx sec2 + mgx Tg mgh (5.91)
2
observándose que quedó en función de solamente una coordenada generalizada,
en este caso x, lo cual está en concordancia con el resultado (5.86).
Ecuaciones de Lagrange: de (5.91) se tiene que,
@L @L d @L
@x
= mg Tg = mx sec2 dt
= m x sec2
@x @x
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0 (5.92)
dt @x @x
de la cual resulta,
x = g Sen Cos (5.93)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada

generalizada x.
Cálculo de las cantidades pedidas: la ecuación para la aceleración en y viene

dada al derivar (5.90) con respecto al tiempo, es decir,
y = x Tg = g Sen2 (5.94)
| {z }
por (5.92)
entonces la aceleración a lo largo del plano inclinado viene dada por,

v0 12 0 12
q u
u
2 2 u
a= x + y = t@g Sen Cos A + @ g Sen2 A
| {z } | {z }
por (5.93) por (5.94)
o,
a = g Sen (5.95)
que es el resultado ya conocido de la Física Elemental. Es de hacer notar que este

método no permite encontrar la fuerza o fuerzas que mantienen unido a m a la super-
ficie del plano inclinado. Nótese que si = 2 en (5.93) y (5.94) resulta,
(
x=0
(5.96)
y = g
indicando que la partícula está en caída libre como era de esperarse.
..............................................................................................
Figura (5.2): Partícula de masa m inmersa en un campo de fuerza conservativo.
EJEMPLO 5.2
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partícula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati-
vo como se muestra en la figura figura 5.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esféricas.
SOLUCION: la figura 5.2 muestra la situación descrita en el problema. No existen
ligaduras.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como no

existen ligaduras entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 0=3 (5.97)
e=N K (h) = 3 (1) 0=3 (5.98)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.
(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano: la energía cinética total del sistema es dada por,

1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (5.99)
2 2
y la energía potencial total por,

U = U (x; y; z) (5.100)
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z) (5.101)
2
donde se tienen 3 coordenadas generalizadas x, y y z en concordancia con el resul-
tado (5.98). De aquí que,
@L @U @L d @L
@x
= @x
= Fx = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @U @L d @L
@y
= @y
= Fy = my ) dt
= my
@y @y
@L @U @L d @L
@z
= @z
= Fz = mz ) dt
= mz
@z @z
Ecuaciones de Lagrange: a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
=
0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
>
> d @L @L
= 0 ) Fx = m x
>
< dt @x @x
d @L @L
dt @y
= 0 ) Fy = m y (5.102)
>
> @y
>
: d @L @L
dt @z
= 0 ) Fz = m z
@z
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas Carte-

sianas.
(b) En coordenadas esféricas:
Lagrangiano: la energía cinética total del sistema resulta de,

2
1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 ' (5.103)
2 2
2 2 2
ya que en coordenadas esféricas v = r + r + r2 Sen2 ' , y la energía potencial total
2 2
viene dada por,

U = U (r; ; ') (5.104)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' U (r; ; ') (5.105)
2
donde las coordenadas generalizadas son ahora r, y ', que igualemente son 3 en
concordancia con el resultado (5.98).
2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'

j
U
= 0 (por no existir
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (5.106)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (5.107)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (5.108)
pero en coordenadas esféricas,
! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr ebr eb' (5.109)
@r r@ r Sen @'
de la cual,
@U
= Fr (5.110)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (5.111)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (5.112)
r Sen @' @'
entonces al sustituir (5.110) a (5.112) en (5.106) a (5.108) se obtiene finalmente,
8 2 2
>
> Fr = m r r r Sen2 '
>
>
>
> | {z }
>
>
>
> Componente r de la aceleración
>
>
>
< F = m r + 2r 2
r Sen Cos '
(5.113)
>
> | {z }
>
> Componente de la aceleración
>
>
>
>
>
> F' = m 2r Sen ' + 2r ' Cos + r Sen '
>
>
>
: | {z }
Componente ' de la aceleración
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas esféri-

cas.
No existen fuerzas de ligadura ya que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este

método no permitiría encontrarlas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.3
La Máquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuación de movi-
miento de Lagrange y la aceleración de las partículas M1 y M2 en el sistema mostrado
en la figura 5.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamaño, la masa
de la cuerda y su deformación.
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.114)
>
> , fijan el movimiento de M 2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
Figura (5.3): La máquina simple de Atwood.
que son esclerónomas.

s = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (5.115)
e = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (5.116)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fácil notar que la energía potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2 (5.117)
y que la energía cinética total es,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2 (5.118)
2 2
de aquí que el Lagrangiano venga dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L=T U = M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.119)
2

usarán las ligaduras (5.114) para eliminar cinco de las coordenadas. Si se escoge y1
como coordenada generalizada, al sustituir (5.114) en (5.119) el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 2
L = (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g` (5.120)
2
observándose que quedó en función de solamente una coordenada generalizada,
en este caso y1 , lo cual está en concordancia con el resultado (5.116).
@L @L d @L
@y1
= (M1 M2 ) g = (M1 + M2 ) y 1 ) dt
= (M1 + M2 ) y 1
@ y1 @ y1

j
U
= 0 (por no existir
!
d @L @L
=0
dt @ y 1 @y1
(M1 + M2 ) y 1 -(M1 M2 ) g = 0 (5.121)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada

generalizada y1 .
Cálculo de las cantidades pedidas:de (5.121) se obtiene,
M1 M2
y1 = M1 +M2
g (5.122)
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuación de ligadura f5 en (5.114) y
sustituir el resultado en la expresión (5.122) resulta,
M1 M 2
y2 = M1 +M2
g (5.123)
Los resultados (5.122) y (5.123) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resul-
tado familiar de los cursos de Física Elemental para este sistema. No es posible encon-
trar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma
implícita.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.4
Encontrar la ecuación de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamaño despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una región libre
de fuerzas (ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarán coordenadas Cartesianas

para la ubicación del anillo. Puede observarse que el ángulo ' coincide completa-
mente con la coordenada cilíndrica o esférica ' y que ' = !t, la cual no es una
ligadura ya que ' no representa una coordenada en el sistema de coordenadas es-
cogido.

8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h)
y = x Tg ' ) f2 = y x Tg ' = y x Tg (!t) = 0, fija el movimiento (5.124)
>
:
de m sobre el alambre giratorio e introduce la rotación del mismo.
(h) (h)
donde f1 es esclerónoma y f2 es reónoma.

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.125)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.126)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: como el movimiento se realiza en una región

libre de fuerzas se tiene que,
U =0 (5.127)
y la energía cinética viene dada por,

1 2 2 2
T = m x +y +z (5.128)
2
de aquí que el Lagrangiano sea,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z (5.129)
2
En el caso de usarse, por ejemplo, coordenadas esféricas el Lagrangiano es,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 (5.130)
2
y las ligaduras se pueden escribir para estas coordenadas como,

(
(h)
= 2 ) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h) (5.131)
' = !t ) f2 = ' !t = 0, que introduce la rotación.

usarán las ligaduras (5.124) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (5.124) en (5.129) resulta,
( )
2
1 2 d
L = m x + (x Tg ')
2 dt
1 2
h i2
= m x + x Tg (!t) + x! sec2 (!t) (5.132)
2
Se observa que quedó en función de solamente 1 coordenada generalizada, en este

caso x, lo cual está en concordancia con el resultado (5.126).
En el caso del Lagrangiano (5.130) resulta,
1 2
L = m r + r2 !2 (5.133)
2
donde ahora la coordenada generalizada es r.
Ecuaciones de Lagrange: se usará el Lagrangiano (5.133) por ser más simple, obtenién-
dose a partir de éste,
@L @L d @L
@r
= mr! 2 = mr ) dt
= mr
@r @r
Entonces, de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no existir este tipo
de fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0
dt @ r @r
r = r! 2 (5.134)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordena-

da generalizada r. Esta ecuación expresa el resultado ya conocido de que el anillo
se mueve hacia afuera debido a la fuerza centrípeta. Como en el caso anterior, el
método no sirve para hallar las fuerzas de ligadura.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.5
Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la acción de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5), el cual es lanzado
con un ángulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esféricas.
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de la gravedad en dos dimensiones.
Ligaduras: existe K (h) = 1 ligadura holónoma,
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.135)
que es esclerónoma.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como existe

(h)
K = 1 ligadura holónoma entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.136)
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.137)
(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas:
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.138)
2
U = mgy (5.139)
observándose aquí que U = 0 cuando y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene

dado por,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (5.140)
2
usará la ligadura (5.135) para eliminar una de las coordenadas. Al sustituir (5.135) en
(5.140) el Lagrangiano se puede escribir como,
1 2 2
L= m x +y mgy (5.141)
2
Se observa que quedó en función de dos coordenadas generalizadas, en este caso x
y y, lo cual está en concordancia con el resultado (5.137).
@L @L d @L
@x
=0 = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @L d @L
@y
= mg = my ) dt
= my
@y @y

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @x @x
: d @L @L
=0
dt @y @y
o,
(
x=0
(5.142)
y = g
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrage pedidas, en coordenadas Carte-

sianas.
(b) En coordenadas esféricas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas esféricas la energía cinética

(5.138) y la energía potencial (5.139) quedan escritas como,
2
1 2 2
T = m r + r2 + r2 ' Sen2 (5.143)
2
U = mgy = mgr Sen Sen ' (5.144)
ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observándose aquí que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 mgr Sen Sen ' (5.145)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,
(h)
= 2
) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.146)
y como se va a usar el método implícito, se usará la ligadura (5.145) para eliminar

una de las coordenadas, en este caso . En efecto, al sustituir (5.146) en (5.145) el
Lagrangiano se puede escribirse ahora como,
1 2 2
L = m r + r2 ' mgr Sen ' (5.147)
2
Se observa que quedó en función de 2 coordenadas generalizadas, en este caso r y
', lo cual está en concordancia con el resultado (5.137).

2
@L @L d @L
@r
= mr' mg Sen ' = mr ) dt
= mr
@r @r
@L @L d @L
@'
= mgr Cos ' = mr2 ' ) dt
= 2mrr' + mr2 '
@' @'

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @r @r
: d @L @L
=0
dt @' @'
o,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(5.148)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas po-

lares.
Las ecuaciones de movimiento (5.142) claramente son más simples que las ecua-
ciones (5.148). Por esta razón se escogerían coordenadas Cartesianas como coorde-
nadas generalizadas para resolver este problema. La clave está en reconocer que en
estas coordenadas la energía potencial sólo depende de la coordenada y, mientras
que en coordenadas esféricas depende de r y '.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.6
Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la super-
ficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constante.
La partícula está sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarán coordenadas cilíndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe K (h) = 1 ligadura holónoma,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(5.149)
sobre la superficie del cono (ecuación del cono).
que es esclerónoma y, por lo tanto, el sistema es holónomo esclerónomo.
En el caso de usarse coordenadas Cartesianas la ligadura se puede expresar como,

1 1
(h)
x2 + y 2 2
= z Tg ) f1 = x2 + y 2 2
z Tg =0 (5.150)

(h)
K = 1 ligadura holónoma entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.151)
Figura (5.6): Partícula de masa m que está obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.152)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energías cinética y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilíndricas por,
1 2 1 2 2 2
T = mv = m r + r2 ' + z (5.153)
2 2
U = mgz (5.154)
de aquí que el Lagrangiano venga dado por,
1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz (5.155)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el método implícito,
se usará la ligadura (5.149) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y
' como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.149) en (5.155) el Lagrangiano se
puede escribir como,
1 2 2
L = m r Csc 2 + r2 ' mgr Ctg (5.156)
2
Se observa que quedó en función de dos coordenadas generalizadas, en este caso r

y ', lo cual está en concordancia con el resultado (5.152).
@L @L d @L d
@'
=0 = mr2 ' ) dt
= dt
mr2 '
@' @'
2
@L
@r
= mr' mg Ctg @L
= mr Csc2 ) dtd @L
= m r Csc2
@r @r

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @' @'
: d @L @L
=0
dt @r @r
o,
(
mr2 ' = c (c = constante)
2 (5.157)
0= r r' Sen2 + g Sen Cos
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas. La primera ecuación

expresa la conservación del momento angular en torno al eje z y la segunda es la
ecuación de movimiento para la coordenada r. Existen fuerzas de ligadura pero este
método no permite calcularlas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 5.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A están fijos y
distan entre sí D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarán coordenadas Cartesianas

para ubicar a la masas m1 y m2 .
Ligaduras: en el sistema dado se tienen las K (h) = 4 ligaduras holónomas,

8 (
(h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , que obligan a m1 a moverse sobre el eje y.
< (h)
z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
( (5.158)
(h)
>
> x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
> , que obligan a m2 a moverse sobre el eje y.
: (h)
z =0)f =z =0
2 4 2
Figura (5.7): Dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que está a una distancia D entre sí.
que son todas esclerónomas.

s = 3N K (h) = 3 (2) 4=2 (5.159)
e = 3N K (h) = 3 (2) 4=2 (5.160)
Figura (5.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energías

cinética y potencial totales vienen dadas por,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 (5.161)
2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
U = k1 D1x + k1 D1y + k1 D1z + k2 D2x + k2 D2y + k2 D2z
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
+ k3 D3x + k3 D3y + k3 D3z (5.162)
2 2 2
dondeDix , Diy y Diz son las deformaciones en el eje x, y y z respectivamente para el
i-ésimo (i = 1; 2; 3) resorte. Es fácil notar a partir de la figura 5.8 que,
8
>
< D1y = y1 `1
D2y = y2 y1 `2 (5.163)
>
:
D3y = D y2 `3
Finalmente el Lagrangiano del sistema dado se expresa como,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 k1 D1x
2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
k1 D1y k1 D1z k2 D2x k2 D2y k2 D2z k3 D3x
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
k3 D3y k3 D3z (5.164)
2 2
pueden usar las ligaduras (5.158) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La-
grangiano (5.164). En efecto,
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
L=T U = m1 y 1 + m2 y 2 k1 D1y k2 D2y k3 D3y (5.165)
2 2 2 2 2
o,
1 2 1 2 1 1
L = m1 y 1 + m2 y 2 k1 (y1 `1 )2 k2 (y2 y1 `2 )2
2 2 2 2
1
k3 (D y2 `3 )2 (5.166)
2
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coor-
denadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (5.166) se tiene que,
@L @L
@y1
= k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 ) @x2
= k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
@L @L
= m1 y 1 = m2 y 2 (5.167)
@ y1 @ x2
d @L d @L
dt @ y
= m1 y 1 dt @ x2
= m2 y 2
1
entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no existir
!
d @L @L
= 0 (5.168)
dt @ y1 @y1
!
d @L @L
= 0 (5.169)
dt @ y2 @y2
Finalmente, al sustituir los resultados (5.167) en las ecuaciones (5.168) y (5.169) resul-
ta,
(
m1 y 1 = k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 )
(5.170)
m2 y 2 = k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.8
En la figura 5.9 se muestra un péndulo simple de longitud `, masa
pendular m y ángulo de desplazamiento colocado dentro de un vagón que se
mueve con una aceleración constante a en la dirección +x. Encuentre la ecuación
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeñas oscilaciones
de la masa pendular m. Tómese x = vo y x = 0 en t = 0.
Figura (5.9): Péndulo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una aceleración cons-
tante a en la dirección +x
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarán coordenadas Cartesianas

para la ubicación de la masa pendular m.
Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 2 ligaduras holónomas,

8 (h)
>
> z = 0 ) f1 = z = 0, que obliga a m a moverse sobre el plano xy.
>
< (x d)2 + y 2 = `2 ) f (h) = (x d)2 + y 2 `2 = 0, haciendo que
2
(5.171)
>
> m se mueva describiendo un arco de circunferencia de radio `,
>
:
acoplándola al origen 0.
que son esclerónomas. Aquí d = vo t + 21 at2 que es la distancia recorrida por el vagón en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.
Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas mínimas: como existen K (h) = 2

ligaduras holónomas, entonces el número de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.172)
= 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.173)
siendo = s como era de esperarse para un sistema holónomo.
Figura (5.10): Coordenadas Cartesianas para el pédulo simple de la figura 5.9.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas la energía

cinética vendrá dada por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.174)
2
y la potencial por,
U = mgy (5.175)
donde se ha tomado y < 0, razón por la cual se ha colocado un signo menos para
garantizar que las energías U sean negativas como es requerido debido a la posición
del origen del sistema de coordenadas escogido. Nótese que U = 0 en y = 0 es-

tableciéndose así el origen de potenciales en y = 0 como se indica en la figura 5.10.
Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,
1 2 2 2
L=T U = m x + y + z + mgy (5.176)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes.

pueden usar las ligaduras (5.171) para eliminar dos de las coordenadas en el anterior
(h)
Lagrangiano. De la ligadura f2 en (5.171) se tiene que,
q
y = `2 (x d)2 (5.177)
Entonces, al sustituir (5.177) en (5.176) resulta,

2 2 3
`2 x + (x d)2 d d 2x q
1 6 7
L = m6 7 + mg `2 (x d)2 (5.178)
2 4 `2 (x d)2 5
quedando x como coordenada generalizada del sistema y donde,

1
d = vo t + at2 (5.179)
2
debido a lo enunciado en el ejemplo.
Es posible cambiar la coordenada generalizada x por el ángulo variable , aquirien-

do este último estatus de coordenada generalizada del sistema y lográndose así obten-
er un Lagrangiano más simple. A partir deltriángulo 4ABC en la figura 5.10 la relación
entre x y viene dada por,
x d
Sen =
`
o,
x = d + ` Sen (5.180)
Ahora, al sustituir (5.180) en (5.178) resulta después de algunos arreglos,
" #
2
1 2
L = m d + ` Cos + `2 Sen2 + mg` Cos (5.181)
2
que al sustituirle (5.179) se transforma en,

1 2 2
L= m vo + at + ` Cos + `2 Sen2 + mg` Cos (5.182)
2
que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (5.171) pero donde aho-
ra es la coordenada generalizada del sistema. Nótese que este Lagrangiano es más
simple que el (5.178).
Es de hacer notar que el resultado (5.182) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la figura 5.10),
(
x = d + ` Sen = vo t + 21 at2 + ` Sen
(5.183)
y = ` Cos
(h) (h)
en (5.176) considerando sólo la ligadura f1 . No se consideraría la ligadura f2 ya que
está contenida en (5.183) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.
@L 2
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt @
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos
+m`2 Sen2

j
U
= 0 (por no existir
d @L @L
=0
dt @ @
1
= `
(g Sen + a Cos ) (5.184)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema.
Cálculo de las cantidades pedidas: se puede determinar el ángulo de equilibrio e

al hacer = 0 en (5.184),
0 = g Sen e + a Cos e (5.185)

a
tan e = (5.186)
g
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeñas y se dan en torno al
ángulo de equilibrio se puede escribir,
= e + (5.187)
donde es un ángulo pequeño. Entonces, al sustituir (5.187) en (5.184) resulta,

g a
= Sen ( e + ) Cos ( e + ) (5.188)
` `
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ángulos y
usar la aproximación para ángulo pequeño Sen 1 y Cos se obtiene,
1
= [(g Sen e + a Cos e) + (g Cos e a Sen e )] (5.189)
`
Pero el primer término entre paréntesis es nulo debido a (5.185) quedando,
= (g Cos e a Sen e) (5.190)

`
y al usar (5.186) se reduce a, p
a2 + g 2
=0 + (5.191)
`
que es la ecuación de movimiento de un oscilador armónico simple con,
p
a2 + g 2
! 2o = (5.192)
`
de donde,
1
a2 +g 2 4
!o = `2
(5.193)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del péndulo simple cuando el
vagón está en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parábola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 5.11) que rota en torno a su eje vertical de simetría con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un círculo de radio constante R.
Figura (5.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parábola z = cr2 .
Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 1 ligadura holónoma,

(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
(5.194)
que m se mueva sobre la parábola.

K (h) = 1 ligadura holónoma entonces el número de grados de libertad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.195)
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (5.196)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energías

cinética y potencial totales vienen dadas por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.197)
2
U = mgz (5.198)
donde U = 0 en z = 0. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,

1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgz (5.199)
2
y en coordenadas cilíndricas,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (5.200)
2
usará la ligadura (5.194) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y ' co-
mo coordenadas generalizadas, al sustituir (5.194) en (5.200) el Lagrangiano se puede
escribir como,
m 2 2 2
L= r + 4c2 r2 r + r2 ' mgcr2 (5.201)
2
2
@L @L
@r
= m 4c2 rr + r! 2 2gcr @'
=0
@L m @L
= 2
2r + 8c2 r2 r = mr2 '
@r @'
2
d @L m d @L
dt
= 2
2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r dt
= 2mrr' + mr2 '
@r @'

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @r @r
: d @L @L
=0
dt @' @'
o,
( 2 2
r (1 + 4c2 r2 ) + r 4c2 r + r 2gc ' =0
(5.202)
2rr' + r2 ' = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: como para ' = ! =constante se tiene que
r = R, las ecuaciones (5.202) se reducen a,
2gc !2 = 0 (5.203)
a partir de la cual,
!2
c= 2g
(5.204)
que es la cantidad pedida.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.10
Máquina de Atwood doble. Considérese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 5.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y defor-
mación despreciable y que los radios, las masas y la fricción de las poleas son también
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera-
ción de cada masa.
Figura (5.12): Máquina de Atwood doble.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Aquí d es la distancia de la polea 2 al

origen 0 y las coordenadas de las masas m1 , m2 y m3 son (x1 ; y1 ; z1 ), (x2 ; y2 ; z2 ) y (x3 ; y3 ; z3 )
respectivamente.
Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 7 ligaduras holónomas,

8 (
>
>
(h)
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , que fijan a m1 sobre el plano xy.
>
> z = 0 ) f
(h)
= z = 0
>
> ( 1 2 1
>
>
>
> x = 0 ) f
(h)
= x2 = 0
>
>
2 3
, que fijan a m2 sobre el plano xy.
< (h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
( (5.205)
>
>
(h)
x3 = 0 ) f5 = x3 = 0
>
> , que fijan a m3 sobre el plano xy.
>
> z = 0 ) f
(h)
= z = 0
>
> 3 6 3
>
> (h)
>
> 2y1 + y2 + y3 = 2`1 + `2 ) f7 = 2y1 + y2 + y3 2`1 `2 = 0, que acopla el
>
>
: movimiento de m , m y m entre sí.
1 2 3
(h)
que son todas esclerónomas. La ligadura f7 se obtiene al combinar,
(
y1 + d = `1
y2 + y3 2d = `2
que son fáciles de deducir a partir de la figura dada.

s = 3N K (h) = 3 (3) 7=2 (5.206)
e = 3N K (h) = 3 (3) 7=2 (5.207)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energía cinética total del sistema viene dada
por,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3 (5.208)
2 2 2
Por otro lado, la energía potencial total U viene dada por,
U= m1 gy1 m2 gy2 m3 gy3 (5.209)
Entonces, a partir de (5.208) y (5.209), el Lagrangiano se puede escribir como,

1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3
2 2 2
+m1 gy1 + m2 gy2 + m3 gy3 (5.210)

usarán las ligaduras (5.205) para eliminar siete de las coordenadas. Si se escogen y1
y y2 como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.205) en (5.210) el Lagrangiano se

puede escribir como,
1 2 1 2
L = m1 + 2m3 y 1 + (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 y 2 + (m1 2m3 ) gy1
2 2
+ (m2 m3 ) gy2 + m3 g (2`1 + `2 ) (5.211)
ya que a partir de la última de las ligaduras (5.205),
y3 = 2y 1 y2 (5.212)

@L @L
@y1
= (m1 2m3 ) g @y2
= (m2 m3 ) g
@L @L
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 = (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
@ y1 @ y2
d @L d @L
dt @ y
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 dt @ y
= (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
1 2

j
U
= 0 (por no existir
8
< d @L @L
=0 dt @ y1 @y1
: d @L @L
=0
dt @ y2 @y2
o,
(
(m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 (m1 2m3 ) g = 0
(5.213)
(m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 (m2 m3 ) g = 0
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: al resolver (5.213) para y 1 y y 2 se obtiene,
m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
y1 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.214)
m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
y2 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.215)
y como a partir de (5.212),

y3 = 2y 1 y2 (5.216)
entonces,
3m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
y3 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.217)
Los resultados (5.214), (5.215) y (5.217) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Física Elemental.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.11
Considérese un disco sólido homogéneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro 0
y radio R2 > R1 (ver figura 5.13). Encuentre la ecuación de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el período para pequeñas oscilaciones ( pequeño) del disco
en torno a la posición de equilibrio.
Figura (5.13): Disco sólido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicir-
cular fija con centro O y radio R2 > R1 .
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rígido (ver sección 2.4.3 en
lo referente a ligaduras holónomas en un cuerpo rígido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movi-
miento del disco se considerará su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geométrico del disco por ser homogéneo), cuyas coordenadas de posición
son (R; 'cm ; zcm )2 en coordenadas cilíndricas.
Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holónomas,
2
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapié que R representa el módulo del
vector de posición del centro de masa del disco.
8
(h)
>
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R2 = 0, hay rotación en torno (5.218)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
que son esclerónomas. Aquí , y son los ángulos de rotación del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
Figura (5.14): Coordenadas del centro de masa del disco.
(h) (h)
La ligadura f5 es muy fácil de deducir de la figura 5.14. La ligadura f4 proviene
del hecho de que la longitud de arco se = R1 recorrida por el punto de contacto
P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
s = (R2 R1 ) recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1
o,
(h)
f4 = (R2 R1 ) R1 = 0 (5.219)
ten K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el número de grados de libertad del disco
es,
s=6 K (h) = 6 5=1 (5.220)
e=6 K (h) = 6 5=1 (5.221)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo. Por lo tanto, de usarse
el método implícito, la descripción del sistema se podría hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilíndricas se tiene que la

energía cinética total del sistema viene dada por,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
T = M R + R2 'cm + z cm + I + I + I (5.222)
2 2 2 {z 2
| {z } | }
T del centro de masa T rotacional
donde los tres últimos términos representan las energías cinéticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energía potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
3
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen = M gR Cos (5.223)
2
| {z }
=' (ver figura 5.14)

2 2 2
1 2
2 2 1 2 1 1
L=T U= M R + R 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos (5.224)
2 |2 2 {z 2 }
| {z }

usarán lan ligaduras (5.218) para eliminar 5 de las coordenadas. Al sustituir (5.218) en
(5.224) y teniendo presente que ' = 32 , el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1 2 2 1 R2 R1 2
L = M (R2 R1 ) + I + M g (R2 R1 ) Cos
2 2 R1
o,
1 I 2
L= (R2 R1 )2 M + + M g (R2 R1 ) Cos (5.225)
2 R21

@L
@
= M g (R2 R1 ) Sen
@L 2 I
= (R2 R1 ) M+ R21
@
I
d
dt
@L
= (R2 R1 )2 M + R21
@

j
U
= 0 (por no existir
d @L @L
=0
dt @ @
I
(R2 R1 ) M + R21
+ M g Sen =0 (5.226)
que es la ecuación de movimiento de Lagrange del sistema para la coordenada ge-

neralizada .
Cálculo de las cantidades pedidas: para pequeño la ecuación (5.226) puede ser
escrita como,
2g
+ =0 (5.227)
3 (R2 R1 )
ya que Sen e I = 21 M R21 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo). Esta ecuación
es idéntica a la del oscilador armónico simple,
+ ! 2o = 0 (5.228)
con,
2g
! 2o = (5.229)
3 (R2 R1 )
Por lo tanto, el período de oscilación del disco vendrá dado por,
q
2 3
= !o
=2 2g
(R2 R1 ) (5.230)
..............................................................................................
5.4.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita

Los ejemplos siguientes representan sistemas holónomos donde las ligaduras
serán usadas en forma explícita. Recuérdese que en estos casos el número de coor-
denadas generalizadas a utilizar es = 3N .
forma explícita:

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras y se iden-
tifican estas últimas.
5. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-

mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan también a partir de (5.77).
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple guía para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.1.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85) y (5.86) respectiva-
mente,
8 (h)
>
(h)
>
:
s = 1 (5.232)
e = 1 (5.233)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas y ligaduras: a partir de (5.89) el Lagrangiano sin

tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1 2 2 2
L= m x +y +z mgy (5.234)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (5.231) y (5.234) se tiene que,

8 9
> @L @L @L >
> =0 = mg =0 >
>
> @x @y @z >
>
>
> @L
= mx @L
= my @L
= mz >
>
>
> >
>
< @x @y @z =
d @L
dt
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z (5.235)
>
>
@x @y @z >
>
>
> @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h)
>
>
>
> @x
=0 @y
=0 @z
=1 >
>
>
> >
>
: 2 = Tg
@f
(h)
@f
(h)
2
=1
@f
(h)
2
=0 ;
@x @y @z
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN

j
U
= 0 (por no
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
2
(h)
@fl @f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @x @x l @x 1 @x 2 @x
>
> l=1
>
< X
2
(h)
@fl @f1
(h)
@f2
(h)
d @L @L
dt @y
= l @y = 1 @y + 2 @y (5.236)
>
> @y
>
> l=1
>
> X2
>
> d @L @L
(h)
@fl @f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
(h)
ya que aquí K = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.235) en (5.236) se obtiene,
8
>
< m x = 2 Tg
m y + mg = 2 (5.237)
>
:
mz = 1
Cálculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecua-
ciones (5.237) es fácil encontrar que,
2 = mg Cos2 (5.238)
(h)
y de la última en conjunto con la ligadura f1 en (5.231) se obtiene que,
1 =0 (5.239)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = mg Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = mg Cos (5.240)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: z Q = l @z
= 1=0
l=1
que representan las componentes en el referencial escogido.
Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas generalizadas de ligadura

vendrá dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = mg Cos (5.241)
que no es más que la fuerza normal ya calculada en cursos de Física Elemental para
el sistema dado.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.13
5.3.
SOLUCION:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.3 (5.114), (5.116) y (5.116) respec-
tivamente,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.242)
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
s = 1 (5.243)
e = 1 (5.244)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (5.119) el Lagrangiano sin tomar en

cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.245)
2

8 9
>
>
@L
=0 @L
= M1 g @L
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> @L
= M1 x 1 @L
= M1 y 1 @L
= M1 z 1 >
>
>
> >
>
> @ x1
> d @L
@ y1 @ z1 >
>
>
> >
>
>
> dt @ x1
= M1 x 1 dtd @L = M1 y 1 dtd @L = M1 z 1 >
>
>
> @ y1 @ z1 >
>
>
< @f1(h) = 1 @f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x1
=0 =0 @y1 @z1
(h) (h) (h) (5.246)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=1 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=0
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> (h)
@f4
(h)
@f4
(h)
@f4 >
>
>
> =0 =0 =0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
: (h)
@f5
(h)
@f5
(h)
@f5 >
;
@x1
=0 @y1
=1 @z1
=0
8 9
>
>
@L
=0 @L
= M2 g @L
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @L
= M2 x 2 @L
= M2 y 2 @L
= M2 z 2 >
>
>
> >
>
>
>
@ x2 @ y2 @ z2 >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ x2
= M2 x 2 dt @ y
= M2 y 2 dt @ z 2
= M2 z 2 >
>
>
> 2 >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x2
=0 @y2
=0 @z2
=0
(h) (h) (h) (5.247)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=1
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 =1 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@x2
=0 @y2
=1 @z2
=0
j
U
= 0 (por no
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @x1 l @x1 1 @x1 2 @x1 3 @x1 4 @x1 5 @x1
>
>
@ x1
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @y1 l @y1 1 @y1 2 @y1 3 @y1 4 @y1 5 @y1
>
> @ y1
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @z1
= l @z1 = 1 @z1 + 2 @z1 + 3 @z1 + 4 @z1 + 5 @z1
@ z1
l=1
(5.248)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ x2 @x2 l @x2 1 @x2 2 @x2 3 @x2 4 @x2 5 @x2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ y2 @y2 l @y2 1 @y2 2 @y2 3 @y2 4 @y2 5 @y2
>
>
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ z2 @z2 l @z2 1 @z2 2 @z2 3 @z2 4 @z2 5 @z2
l=1
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.246) y (5.247) en (5.248) se
obtiene, 8
>
> M2 x 2 =
>
>
1
>
> M1 y 1 M1 g =
>
> 5
>
< M z
1 1 = 2
(5.249)
>
> M2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 M2 g =
>
> 5
>
: M z
2 2 = 4

(h)
Cálculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por la ligadura f5 en
(5.242) más la segunda y quinta de las ecuaciones (5.249) es fácil encontrar que,
2M1 M2
5 = g (5.250)
M1 + M2
y del resto de las ecuaciones (5.249) junto con las ligaduras (5.242) resulta,
8
>
> 1 = 0
>
<
2 = 0
(5.251)
>
> 3 = 0
>
:
4 = 0
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
> X5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
> l @x1 = 1 = 0
>
>
x1
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 5= M 2M1 M2
g
>
> y 1 l @y 1 1 +M2
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 2=0
< z 1 l @z1
l=1
(5.252)
>
> X5
(h)
>
> lig
Qx2 =
@fl
= =0
>
> l @x2 3
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Qy2 =
@fl
= = 2M1 M2
g
>
> l @y2 5 M1 +M2
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl
: Qz2 = l @z2 = 4 =0
l=1
observándose que Qlig lig

y1 = Qy2 , las cuales representan la tensión de la cuerda. Este
resultado coincide con la tensión de la cuerda que se calcula en cursos de Física Ele-
mental. Las aceleraciones y 1 y y 2 se pueden encontrar al sustituir (5.250) en la segunda
y quinta ecuación (5.249), coincidiendo completamente con los resultados (5.122) y

(5.123).
..............................................................................................
EJEMPLO 5.14
5.9.
SOLUCION:
tivamente,
(
(h)
(5.253)
s = 2 (5.254)
e = 2 (5.255)

1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (5.256)
2
8 2 9
>
>
@L
= rm ' @L
=0 @L
= mg >
>
>
> @r @' @z >
>
>
< @L = mr @L
= mr2 ' @L
= mz >
=
@r @' @z
(5.257)
>
>
d @L
= mr d @L
= mr2 ' + 2mrr' d @L
= mz >
>
>
> dt @r dt @' dt @z >
>
>
: @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
;
@r
= 2cr @'
=0 @z
=1
j
U
= 0 (por no
8
>
> X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
>
>
d @L @L
= =
>
> dt @r @r l @r 1 @r
>
> l=1
>
< X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
d @L @L
dt @'
= l @' = 1 @' (5.258)
>
> @'
>
> l=1
>
> X1
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z
@z
l=1
ya que aquí K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (5.257) en (5.258) se obtiene,
8 2
>
< m r rm' = 2 1 cr
r ' + 2r' = 0 (5.259)
>
:
m z + mg = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: si se tienen presentes las simplificaciones intro-

ducidas al final del ejemplo 5.9 (r = R y ' = !), el sistema de ecuaciones (5.259) se
reduce a, (
m! 2 = 2c 1
(5.260)
m z + mg = 1
A partir de la segunda ecuación y teniendo presente la ligadura (5.253) resulta que,
1 = mg (5.261)
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (5.260) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c= (5.262)
2g
observándose la completa concordancia con el resultado (5.204) obtenido en el ejem-
plo 5.9. Aquí 1 proporciona información adicional que no era posible de obtener me-
diante el método empleado en el mencionado ejemplo.
Finalmente, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas

por,
8
>
> X1
(h)
@fl (h)
@f1
>
> Q lig
= l @r = 1 @r = m! 2 R
>
> r
>
> l=1
>
< X1
(h) (h)
@fl @f1
Qlig
' = l @' = 1 @' = 0 (5.263)
>
>
>
> l=1
>
> X1
>
> lig
(h)
@fl (h)
@f1
>
: Qz = l @z = 1 @z = mg
l=1
donde la primera y la última representan, respectivamente, la fuerza centrípeta y el

peso.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.15
Un disco sólido homogéneo, de masa M y radio R, rueda sin res-
balar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 5.15). Encontrar: (a) las ecuaciones
de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la acele-
ración angular del disco.
Figura (5.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rígido (ver sección 2.4.3
en lo referente a ligaduras holónomas en un cuerpo rígido) tiene 6 grados de lib-
ertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerará su centro de masa (que se encuentra en el cen-
tro geométrico del disco, por ser homogéneo) cuyas coordenadas de posición son
(xcm ; ycm ; zcm ).
Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holónomas,
8
(h)
>
>
>
>
> (h)
>
>
>
> (h)
>
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotación en torno al eje z.
>
>
>
> (h)
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(5.264)
que son esclerónomas. Aquí , y son los ángulos de rotación del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
(h) (h)
Figura (5.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sistema mostrado en
la figura 5.15.
(h)
La ligadura f4 proviene del hecho de que la longitud de arco se = R recorrida por
el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia s recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto,
de la figura 5.16 es fácil notar que,
e
xcm = x + x (5.265)
pero, (
x = s Cos
(5.266)
e = R Sen
x
entonces al sustituir (5.266) en (5.266) resulta,
s = (xcm R Sen ) Sec (5.267)
que debe ser igual a se = R resultando,
(xcm R Sen ) Sec =R
o,
(h)
f4 = (xcm R Sen ) Sec R =0 (5.268)
(h)
Por otro lado, la ligadura f5 se construye al escribir la ecuación de la trayectoria
del centro de masa, es decir, la ecuación de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la figura 5.16 es fácil notar que el punto de corte b de la trayectoria del centro
de masa con el eje y viene dado por,
b = h+e
h (5.269)
pero, (
h = ` Sen
(5.270)
e
h = R Sec
entonces al sustituir (5.270) en (5.269) resulta,
b = ` Sen + R Sec (5.271)
de aquí que la ecuación de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm = Tg xcm + ` Sen + R Sec (5.272)
ya que su pendiente es Tg . Entonces,
(h)
f5 = ycm + Tg xcm ` Sen R Sec (5.273)

ten K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el número de grados de libertad del disco
es,
s=6 K (h) = 6 5=1 (5.274)
e=6 K (h) = 6 5=1 (5.275)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo. Por lo tanto, de usarse
el método implícito, la descripción del sistema se podría hacer con una sola coorde-
nada generalizada.

energía cinética total del sistema viene dada por,
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
T = M xcm + y cm + z cm + I + I + I (5.276)
|2 {z } |2 2 {z 2 }
donde los tres últimos términos representan las energías cinéticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energía potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
U = M gycm (5.277)
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gycm (5.278)
2 2

8 9
>
>
@L
=0 @L
= Mg @L
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> >
>
>
>
@ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ xcm
= M x cm dt @ y
=M y cm dt @ z cm
=M z cm >
>
>
> cm >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@xcm
=0 @ycm
=0 @zcm
=1
(h) (h) (h) (5.279)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=0
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> = Sec =0 =0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@xcm
= Tg @ycm
=1 @zcm
=0
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> =I =I =I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
=I d @L
=I d @L
=I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) =
@
=0 @
=0 @
=0 (5.280)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> =0 =1 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 = R >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
=0 @
=0 @
=0

j
U
= 0 (por no
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @xcm l @xcm 1 @xcm 2 @xcm 3 @xcm 4 @xcm 5 @xcm
>
>
@ xcm
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ycm l @ycm 1 @ycm 2 @ycm 3 @ycm 4 @ycm 5 @ycm
>
> @ y cm
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.281)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
l=1
obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.282)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
Cálculo de las cantidades pedidas:

(a) Ecuaciones de movimiento: son las dadas por (5.282)
(b) Fuerzas generalizadas de ligadura: para hallarlas es necesario primero encon-

trar los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 , 4 y 5 presentes en (5.282). Al sustituir las
(h) (h) (h)
ligaduras f1 , f2 y f3 en las mencionadas ecuaciones resulta,
8
>
< 1=0
2 = 0 (5.283)
>
:
3 = 0
reduciéndose el sistema de ecuaciones de movimiento a,

8
>
< M x cm = 4 Sec + 5 Tg
M y cm + M g = 5 (5.284)
>
:
I = 4R
(h)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras f4 y
(h)
f5 se obtiene, (
x cm Sec R =0
(5.285)
y cm + x cm Tg = 0
a partir de las cuales, (
x cm = R Cos
(5.286)
y cm = R Sen
(
1
4 = 3
M g Sen
(5.287)
5 = Mg 1
2
3
Sen2

por,
8
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= 4 Sec + 5 Tg = 32 M g Sen Cos
>
> x cm l @xcm
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= 5 = M g 1 23 Sen2
>
> y l @ycm
>
>
cm
>
> l=1
>
> X5
>
> lig
(h)
@fl
> Q
< zcm = l @zcm
= 1=0
l=1
(5.288)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= = 13 M gR Sen
: l @ 4R
l=1
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco ro-
dando sobre el plano sin resbalar.
(c) La aceleración angular: a partir de la última de las ecuaciones (5.284) y del

primer resultado en (5.287) se obtiene que,
2
= 3R
g Sen (5.289)
ya que I = 21 M R2 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo).
..............................................................................................
EJEMPLO 5.16
5.11.
SOLUCION:
tivamente,
8
(h)
>
>
>
>
> (h)
>
>
>
> (h)
>
(h)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
>
>
>
s = 1 (5.291)
e = 1 (5.292)

2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos
2 2 2 2
o,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 + z cm + I + I + I + M gR Cos (5.293)
2 2 2 2
3
ya que ' = 2
.

8 2 9
>
>
@L
= M R + M g Cos @L
= M gR Sen @L
=0 >
>
>
> @R @ @zcm >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> = MR = M R2 = M z cm >
>
>
> @R @ @ z cm >
>
>
> >
>
>
> dtd @L = M R d @L
= M R2 + 2M RR d @L
= M z cm >
>
>
> dt @ dt @ z cm >
>
>
< @f1(h)@ R (h) (h) >
=
@f1 @f1
@R
=0 @
=0 @zcm
=1 (5.294)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@R @ @zcm >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h)
>
>
>
> @R =0 @
=0 @zcm
=0 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
> @f4
=0
@f4
= R2 R1
@f4
=0 >
>
>
> @R @ @zcm >
>
>
: @f5(h) @f5
(h)
@f5
(h) >
;
@R
=1 @
=0 @zcm
=0
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> @ = I = I = I >
>
>
> @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
= I d @L
= I d @L
= I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f (h) @f
(h)
@f
(h) =
@
1
= 0 @
1
= 0 @
1
= 0 (5.295)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> = 0 = 1 = 0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> = 0 = 0 = R 1 >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5 (h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
= 0 @
= 0 @
= 0
j
U
= 0 (por no
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @R l @R 1 @R 2 @R 3 @R 4 @R 5 @R
>
> @R
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.296)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
@
l=1
obtiene, 8 2
>
> M R M R M g Cos = 5
>
>
>
>
>
> M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 )
>
>
< Mz =
cm 1
(5.297)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3
>
>
>
:
I = 4 R1
Cálculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de li-
gadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h) (h) (h)
2 , 3 , 4 , y 5 en (5.297). Al sustituir las ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.290) en (5.297) se
encuentra que, 8
>
< 1=0
2 = 0 (5.298)
>
:
3 = 0
reduciéndose el sistema de ecuaciones (5.297) a,

8 2
>
< MR
> MR M g Cos = 5
M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 ) (5.299)

>
>
:
I = 4 R1
(h) (h)
Ahora, al sustituir las ligaduras f4 (para sustituir ) y f5 de (5.290) en (5.299) resulta,
8 2
>
< M (R2 R1 ) M g Cos = 5
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4 (5.300)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
que para pequeño (Sen , Cos 1) se transforma en,

8 2
>
< M (R2 R1 ) Mg = 5
M (R2 R1 ) + M g = 4 (5.301)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
entonces a partir de la segunda y cuarta ecuación se obtiene,
1
4 = Mg (5.302)
3
Al sustituir este resultado en la segunda de las ecuaciones (5.301) resulta,

2g
+ =0 (5.303)
3 (R2 R1 )
que es idéntica a la ecuación (5.227) del ejemplo 5.11. De esta ecuación al hacer,
d d d d
= = = (5.304)
dt d dt d
se obtiene,
2 2g 2 2
= o (5.305)
3 (R2 R1 )
donde se ha tomado = 0 para = o. Si ahora se sustituye (5.305) en la primera de
las ecuaciones (5.301) resulta,
2 2 2
5 = Mg o +1 (5.306)
3
por,
8
> X 5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
M g 23 ( 2 2
> l @R = 5 = o) + 1
>
>
R
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 4 (R2 R1 ) = 13 M g (R2 R1 )
>
>
l @y cm
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 1=0
< z cm l @z cm
l=1
(5.307)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl 1
: Q = l @ = 4 R1 = 3
M gR1
l=1
Aquí Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra requeridas para mantener el disco sólido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.17
Una partícula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte más alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
fuerzas generalizadas de ligadura y el ángulo en el cual la partícula abandona la

superficie del hemisferio. Este es un problema clásico que se suele resolver en los cursos
básicos de Física General.
Figura (5.17): Partícula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte más
alta de un hemisferio fijo y liso.

8 (h)
>
(h)
x2 + y 2 = a2 ) f2 = x2 + y 2 a2 = 0, limita el movimiento (5.308)
>
:
de m a la superficie del hemisferio plano.
que son esclerónomas. En coordenadas cilíndricas se puede escribir,
(
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h) (5.309)
r = a ) f2 = r a = 0

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.310)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.311)

1 2 2 2
T = m x +y +z (5.312)
2

U = mgy (5.313)
de manera que el Lagrangiano es dado por,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (5.314)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.308). En coordenadas
cilíndricas se tiene que,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgr Sen ' (5.315)
2
8 2 9
>
>
@L
= mr ' mg Sen ' @L
= mgr Cos ' @L
= 0 >
>
>
> @r @' @z >
>
>
> @L
= m r @L
= mr 2
' @L
= m z >
>
>
> >
>
< @r @' @z =
d @L d @L 2 d @L
dt
= mr dt @ '
= 2mrr' + mr ' dt = mz (5.316)
>
> @r @z >
>
> (h)
> @f1 = 0
(h)
@f1 @f1
(h) >
>
>
> =0 =1 >
>
>
>
@r @' @z >
>
: @f2 (h) (h)
@f2 @f2
(h)
;
@r
= 1 @'
= 0 @z
= 0
j
U
= 0 (por no
8
>
> X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @r @r l @r 1 @r 2 @r
>
> l=1
>
< X
2
(h) (h) (h)
d @L @L @fl @f1 @f2
dt @'
= l @' = 1 @' + 2 @' (5.317)
>
> @'
>
> l=1
>
> X2
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
8 2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
2'r + r ' + g Cos ' = 0 (5.318)
>
:
mz = 1
Cálculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.309) en las
ecuaciones de movimiento (5.318) resulta,
8 2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
a ' + g Cos ' = 0 (5.319)
>
:
0= 1
De la segunda ecuación se tiene que,

g
'= Cos ' (5.320)
a
2
que se puede integrar para determinar ' . Nótese primero que,
d' d' d' d'

'= = =' (5.321)
dt d' dt d'
entonces, al sustituir (5.321) en (5.320) e integrar,
Z ' Z '
g
e d'
' e= e de
Cos ' ' (5.322)
0 a 2
ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde se usó para distinguir entre las variables
de integración y los límites de integración. De (5.322) resulta,
2 2g
' = (1 Sen ') (5.323)
a
2
Sustituyendo ' de (5.323) en la primera de las ecuaciones (5.319) se obtiene,
2 = mg (3 Sen ' 2) (5.324)
por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= l @r = 2 = mg (3 Sen ' 2)
>
> r
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
Qlig
' = l @' = 0 (5.325)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
La partícula se desprenderá de la superficie del hemisferio en el ángulo 'd (el sub-

índice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0. Entonces,
Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd 2) (5.326)
de manera que,
1 2
'd = Sen 3
= 41; 8o (5.327)
o lo que es lo mismo 48; 2o con respecto al eje y.
Nótese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig r = mg (peso) en ' = 2

, es
decir, cuando la partícula se encuentra en la parte más alta del hemisferio3 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.18
La figura 5.18 muestra una partícula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuéntrese la aceleración de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.18): Partícula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado móvil.

8 (h)
>
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg h (t) = 0, limita el movimiento (5.328)
>
:
de m a la superficie del plano inclinado móvil.
(h) (h)

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.329)

3
Comparar el resultado aquí obtenido con el problema 8.39, página 236, de la referencia [1].
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (5.330)

1 2 2 2
T = m x +y +z (5.331)
2
U = mgy (5.332)

1 2 2 2
U = m x +y +z L=T mgy (5.333)
2

8 9
> @L @L @L >
> =0 = mg =0 >
>
> @x @y @z >
>
>
> @L
= mx @L
= my @L
= mz >
>
>
> >
>
< @x @y @z =
d @L
dt
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z (5.334)
>
>
@x @y @z >
>
>
> @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h)
>
>
>
> @x
=0 @y
=0 @z
=1 >
>
>
> >
>
: 2 = Tg
@f
(h)
@f
(h)
2
=1
@f
(h)
2
=0 ;
@x @y @z

j
U
= 0 (por no
8
>
> X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @x @x l @x 1 @x 2 @x
>
> l=1
>
< X2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
d @L @L
dt @y
= l @y = 1 @y + 2 @y (5.335)
>
> @y
>
> l=1
>
> X2
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (5.336)
>
:
mz = 1
Cálculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.328) en las
ecuaciones de movimiento (5.336) resulta,
8
>
> 2
>
> 2 = m g + h Cos
>
>
>
<
x= g + h Cos Sen (5.337)
>
>
>
>
>
> y = h Cos2 g Sen2
>
:
1 = 0
Por lo tanto, de las ecuaciones segunda y tercera de (5.337) la aceleración a a lo

largo del plano inclinado viene dada por,
q
2 2
a= x +y
q
2
a= g 2 Sen2 + h Cos2 (5.338)
que es una de las cantidades pedidas. Nótese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.94), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por último, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = m g + h Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = m g + h Cos (5.339)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El módulo de la resultante de las fuerzas (5.339)
viene dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = m g + h Cos (5.340)
que es la fuerza de reacción normal al plano inclinado. Nótese que si h = 0 este resul-
tado se reduce al dado por (5.237), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
..............................................................................................
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
Los ejemplos siguientes representan sistemas con ligaduras holónomas escritas

en la forma semi-holónoma y con ligaduras no-holónomas. Las ligaduras semi-holónomas
no serán integradas por lo que se emplearán en forma explícita. Recuérdese que en
estos casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras semi-holónomas y no-

holónomas del tipo:

3. Se hallan los coeficientes Alj al comparar las ligaduras identificadas en 1 mediante

su comparación con la forma que corresponda en (5.76).
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-

mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan también a partir de (5.77).
..............................................................................................
EJEMPLO 5.19
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holónomas
presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holónoma (en velocidades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-
holónomas y semi-holónomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representación
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por
(5.264) con respecto al tiempo t resultando,

8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
>
< = 0 ) f2
> = =0
(shD) (5.341)
> = 0 ) f3 = =0
>
> (shD)
>
> xcm Sec = R ) f4 = xcm Sec R =0
>
: (shD)
y cm = xcm Tg ) f5 = y cm + xcm Tg = 0
que son las ligaduras (5.264) escritas en forma semi-holónoma (en velocidades). Su
número total es K (h) = 5.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-

dades fueron encontradas en el ejemplo 5.15 y son dadas por (5.274) y (5.275),
s = 1 (5.342)
e = 1 (5.343)
Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las

ligaduras (5.341) con (5.76) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = , a partir de (5.76) resulta,
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

(shD)
que al ser comparada con f1 en (5.341) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.344)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
Si se realiza un procedimiento análogo para las restantes ligaduras resulta,

8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
> 24 25 26 >
>
>
> >
>
>
> A 31 = 0 A 32 = 0 A 33 = 0 >
>
>
< A =0 >
=
34 A 35 = 1 A 36 = 0
(5.345)
>
> A41 = Sec A42 = 0 A43 = 0 > >
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = R >
>
>
> 44 45 46 >
>
>
> >
>
>
> A 51 = Tg A 52 = 1 A 53 = 0 >
>
>
: >
;
A54 = 0 A55 = 0 A56 = 0
Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue

encontrado en el ejemplo 5.15 resultando,
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
L = M xcm + y cm + z cm + I + I + I M gycm (5.346)
2 2 2 2
dado por (5.278).

8 @L @L @L
9
>
> @xcm
=0 @ycm
= Mg @zcm
=0 >
>
>
> >
>
> @L
> @ x = M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ y cm @ z cm >
>
>
>
cm
>
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
=M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
=0 (5.347)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I d
dt
@L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z cm @zcm
l=1
P
5 (5.348)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ @
l=1
>
> P5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
5
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ l=1
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.344), (5.345) y (5.347) en (5.348)
se obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.349)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (5.282) obtenidas en el ejemplo 5.15.
Cálculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (5.349) idénticas a las
ecuaciones (5.282) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.20
Un disco homogéneo de masa M rueda sin resbalar sobre el
plano horizontal xy (ver figura 5.19a), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.
Figura (5.19): (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyección del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras que ya fue estudiado, en parte, en un

ejemplo de la sección 2.4.3 del capítulo 2. Se pueden escoger como coordenadas de
la posición del disco las de su centro de masa xcm , ycm y zcm (que coinciden con las de
su centro geométrico C por ser homogéneo), el ángulo que forma el eje del disco
(perpendicular al mismo y que pasa por C) con el plano xy, al ángulo que forma
este mismo eje con la dirección 0x del plano horizontal que es variable respecto al
tiempo t y al ángulo girado por el disco alrededor de su propio eje. Las anteriores
coordenadas son las coordenadas generalizadas requeridas para el presente caso.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holónomas y K (nh) = 2 ligaduras no-holónomas

respectivamente,
8 (h)
> zcm = R ) f1 = zcm R = 0, posición constante del centro de masa
>
>
>
> del disco respecto al plano xy.
>
>
>
>
< = 0 ) f2(h) = = 0, disco perpendicular al plano xy.
8
< v (nhD) (5.350)
>
> cmx = xcm = v cm Sen = R Sen ) f = x cm + R Sen = 0
>
>
3
,
>
> : v (nhD)
>
> cmy = y cm = vcm Cos = R Cos ) f4 = y cm R Cos =0
>
:
consecuencia de que el disco no resbala.
(nhD) (nhD)
Es fácil encontrar f3 y f4 con la ayuda de la figura 5.19b y sabiendo que la
velocidad del disco v = R = vcm (velocidadad del centro de masa). Para poder usar
las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holónomas y semi-holónomas es
necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de diferencial o en la
(nhD) (nhD)
forma de velocidades. Como f3 y f4 están en forma de velocidades, es conve-
(h) (h)
niente escribir f1 y f2 en la misma forma. Al hallar la derivada total con respecto al
(h) (h)
tiempo t de f1 y f2 resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
< = 0 ) f2 = =0
(nhD) (5.351)
>
> x cm = R Sen ) f = x cm + R Sen = 0
>
>
3
: (nhD)
y cm = R Cos ) f4 = y cm R Cos =0
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: el número

de grados de libertad es,
s=6 K (h) + K (nh) = 6 4=2 (5.352)
e=6 K (h) = 6 2=4 (5.353)

(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1
(shD)
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.354)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

8 9
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
> >
>
>
> A24 =1 A25 =0 A26 =0 >
>
>
> >
>
< A =1 A32 =0 A33 =0 =
31
(5.355)
> A34
> =0 A35 = R Sen A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> A41 =0 A42 =1 A43 =0 >
>
>
> >
>
: ;
A44 =0 A45 = R Cos A46 =0
Lagrangiano: la energía cinética total T del sistema viene dada por,

2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
T = M xcm + y cm + z cm + I + I + I (5.356)
2 2 2 2
y la energía potencial U viene dada por,
U = M gzcm (5.357)
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gzcm (5.358)
2 2

8 @L @L @L
9
>
> @xcm
=0 @ycm
=0 @zcm
= Mg >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
= M x cm d @L
=M y cm d @L
=M z cm >
>
< dt @ xcm dt @ y
cm
dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
=0 (5.359)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.360)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
ya que aquí K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.359), (5.354) y
(5.355) en (5.360) se obtiene,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(5.361)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3 R Sen
> 4 R Cos
>
:
I =0
que son las ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de

ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD) (shD)
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1 y f2 de (5.351) en las ecuaciones de
movimiento (5.361) resulta,
(
1 = Mg
(5.362)
2 = 0

8
>
> M x cm = 3
>
>
< My = 4
cm
(5.363)
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
>
:
I =0
(shD) (shD)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras f3 y f4 de (5.351) en la primera y segunda
ecuaciones de (5.363) respectivamente se obtiene,

8
>
>
< 3 = M x = MR Sen + Cos
(5.364)
>
>
: 4 = M y = MR Cos Sen
que al sustituidos en la tercera de las ecuaciones (5.363) resulta,
I = M R2 Sen + Cos Sen + M R2 Cos Sen Cos
= M R2
o,
I + M R2 = 0 (5.365)
| {z }
6=0
de aquí que,
=0! = ! = constante (5.366)
Además, de la última de las ecuaciones (5.363) se obtiene,
=0! = = constante (5.367)
Entonces, al sustituir los resultados (5.366) y (5.367) en (5.364) se encuentra que,

(
3 = M R! Cos
(5.368)
4 = M R! Sen
por,
8
> X 4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 3 = M R! Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
> Qycm =
>
>
l Al2 = 4 = M R! Sen
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> Q
> zcmlig
= l Al3 = 1 = M g
<
l=1
(5.369)
>
> X 4
>
> Q =lig
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X 4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 R Sen 4 R Cos =0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X 4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
La resultante de las fuerzas Qlig lig

xcm y Qycm es,
Qlig = Qlig bx + Qlig

xcm e by =
ycm e M R! (Cos ebx + Sen eby )
que es perpendicular a la velocidad !

v del disco, es decir, está dirigida a lo largo de
su eje.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.21
4
La figura 5.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular homogéneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar en torno al eje L2 independientemente, de manera que el centro de
masa está a la mitad de la distancia entre ambas. Además, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera (cada una a una distancia b del centro del rectángulo) y está inmerso
!
en un campo eléctrico uniforme E en la dirección +x. (a) Encuentre las ecuaciones
de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no
resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional.
!
Figura (5.20): Carrito rectangular homogéneo de masa M inmerso en un campo eléctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, así la fuerza de fricción estática entre ellas y la
! !
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .
4
Ver referencia [24].

Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holónomas y K (nh) = 1 ligadura no-holónoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
> (h)
>
> = 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
< = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
3
! ! ! !
v cm N = 0 ) f4 = !
(nh)
>
> v cm N = 0, con N un versor normal al eje L1 del.
>
>
>
> carrito. Esta obliga a que la velocidad !
v cm del centro de masa del carrito
>
>
:
esté a lo largo del eje L1 .
(5.370)
por lo que el sistema dado es no-holónomo esclerónomo.
(nh)
Póngase atención en la ligadura f4 . Las ruedas no resbalan, así la fuerza de fric-
! !
ción estática entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b (ver figura 5.20)
que son paralelas al eje L2 y, por lo ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas ase-
guran que ! v cm esté a lo largo de L1 , por lo tanto, un vector perpendicular a ! v cm
también lo será a la recta que contiene al eje L1 . La ecuación de dicha recta viene
dada por,
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0 (5.371)
| {z } | {z } | {z }
A B C
donde (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) son las posiciones de las cargas +q y q respectivamente. Se

sabe, a partir de la Geometría Analítica, que un vector perpendicular a la recta Ax +
!
By + C = 0 viene dado por N = Ab ey . En este caso se tiene que,
ex + Bb
!
N = (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby (5.372)
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v cm N = xcm ebx + y cm eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
o,
(nh)
f4 = xcm (y2 y1 ) + y cm (x2 x1 ) = 0 (5.373)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se verá más adelante.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: el número

de grados de libertad del sistema es,
s = 3N K (h) K (nh) = 3 (2) 3 1=2 (5.374)
y el número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el sis-

tema es,
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (5.375)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuración del sistema, debido a que la ligadura no-holónoma f4
presente no reduce el número de coordenadas mínimas necesarias.
Podrían escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holóno-

mas pero no las no-holónomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas
las del centro de masa q1 = xcm , q2 = ycm y el ángulo q3 = formado por L1 respecto al
eje x, un total de tres coordenadas generalizadas.
Es fácil mostrar, a partir de la figura 5.20, que las coordenadas de la posición de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
>
> x1 = xcm + b Cos
>
>
>
> y1 = ycm + b Sen
>
>
< z =0
1
(5.376)
>
> x2 = xcm b Cos
>
>
>
> y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0
y al sustituir estas transformaciones en (5.373) resulta finalmente,
(nhD)
f4 = Sen xcm Cos y cm = 0 (5.377)
que está en la forma de velocidades y en la cual se evidencia su no-integrabilidad.
Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holónomas y
semi-holónomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de
(nhD)
diferencial o en la forma de velocidades. Como f4 está en forma de velocidad, es
(h) (h) (h)
conveniente escribir f1 , f2 y f3 en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(5.378)
>
> = 0 ) f
(shD)
= = 0
>
> 3
: (nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4 = Sen xcm Cos y cm = 0

(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1

(shD)
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.379)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
>
24 25 26 >
>
< A =0 A = 0 A = 0 =
31 32 33
(5.380)
>
> A34 = 0 A35 = 1 A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> A = Sen A = Cos A = 0 >
>
>
> 41 42 43 >
>
: ;
A44 = 0 A45 = 0 A46 = 0
Lagrangiano: la energía cinética total T del sistema viene dada por,

2
1 2 1 2 1 1 2
T = M vcm + I + I + I
2 2 2 2
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I (5.381)
2 2 2 2
2 2 2
2
ya que la velocidad vcm del centro de masa es dada por vcm = xcm + y cm + z cm .
La energía potencial U viene dada por la energía potencial eléctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2 (5.382)
o al sustituir x1 y x2 de (5.376),
U= QExcm 2qEb Cos (5.383)
tomándose U = 0 (origen de potencial) el origen del sistema de coordenadas. Por lo

tanto, el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
L = T U
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I ( QExcm 2qEb Cos )
2 2 2 2
o,
2
1 2 2 2 1 2 2
L = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.384)
2 2
8 @L @L @L
9
>
> @xcm
= QE @ycm
=0 @zcm
=0 >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
= M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.385)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I dt
d @L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.386)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
(5.385) en (5.386) se obtiene,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(5.387)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Nótese que la
última es, formalmente, la misma que la del péndulo simple.
Cálculo de las cantidades pedidas:

(a) Las ecuaciones de movimiento ya fueron dadas por (5.387).
(b) Para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar

primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 y 4 . Al tener presentes las
(shD) (shD) (shD)
ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.378) en las ecuaciones de movimiento (5.387) resul-
ta, 8
>
< 1=0
2 = 0 (5.388)
>
:
3 = 0

8
>
< M x cm QE = 4 Sen
M y cm = 4 Cos (5.389)
>
:
I + 2qEb Sen = 0
(nhD)
Queda ahora por encontrar 4. Al derivar la ligadura f4 dada en (5.378) con
respecto al tiempo t resulta,
xcm Cos + x cm Sen + y cm Sen y cm Cos = 0

xcm Cos + y cm Sen + x cm Sen y cm Cos = 0 (5.390)
| {z }
=0
(nhD)
y al usar nuevamente la ligadura f4 dada en (5.378) para sustituir xcm en la anterior
expresión se obtiene,
Cos2
y cm + xcm Sen = 0
Sen
y cm = 0 (5.391)
de la cual,
y cm = 0 (5.392)
ya que 6= 0. Entonces, al sustituir el anterior resultado en el sistema de ecuaciones

(5.389) resulta,
4 =0 (5.393)
reduciéndose así el mencionado sistema de ecuaciones a,

(
M x cm QE = 0
(5.394)
I + 2qEb Sen = 0
por,
8
> X4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 4 Sen =0
>
>
>
> l=1
>
> X4
>
>
>
>
lig
Qycm = l Al2 = Cos =0
>
>
4
>
> l=1
>
> X4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 =0
l=1
(5.395)
>
> X
4
>
> Qlig = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> Qlig
=
: l Al5 = 0
l=1
Aquí Qlig
s es la fuerza eléctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.22
5
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo
5.21 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia s recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 5.21).
SOLUCION:
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holónomas y K (nh) = 1 ligadura no-holónoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
>
> (h)
< = 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
(h)
= 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y. (5.396)
>
>
> xcm = s Cos ) f4(nh) = xcm s Cos = 0, que relaciona la coordenada
>
>
>
: x con la nueva coordenada s.
cm
donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
5
Ver referencia [24].
! ! ! !
Figura (5.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas eléctricas ejercidas por el campo eléctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de fricción estática entrelas ruedas y la superficie proporcionan
! !
fuerzas F a y F b
todas en forma de velocidades,

8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
2
(5.397)
> = 0 ) f (shD) = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
>
>
> 3
: (nhD)
xcm = s Cos ) f4 = Cos s xcm = 0.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-

dades ya fueron calculadas en el ejemplo 5.21 y dadas por (5.374) y (5.375),
s = 2 (5.398)
e = 3 (5.399)

q1 = s, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = , a partir de (5.76) resulta,
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
= A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1
(shD)
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.400)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
8 9
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
> >
>
>
> A24 =1 A25 =0 A26 =0 >
>
>
> >
>
< A =0 A32 =0 A33 =0 =
31
(5.401)
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> A41 = Cos A42 = 1 A43 =0 >
>
>
> >
>
: ;
A44 =0 A45 =0 A46 =0
Lagrangiano: como s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy

entonces,
2 2
2
vcm = s + z cm (5.402)
por lo tanto el Lagrangiano (5.384) queda ahora escrito como,
2
1 2 2 1 2 2
L = M s + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.403)
2 2
8 9
@L @L @L
>
> =0 = QE =0 >
>
>
>
@s @xcm @zcm >
>
>
> @L
= Ms @L
=0 @L
= M z cm >
>
>
> @s @ xcm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
=Ms d @L
= 0 d @L
= M z cm >
>
< dt @s dt @ xcm dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.404)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
>
@L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
: dt
=I dt
=I dt
=I ;
@ @ @

j
U
= 0 (por no
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @s @s
>
>
l=1
>
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ xcm @xcm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.405)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
(5.404) en (5.405) se obtiene,
8
>
> M s = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
(5.406)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
: I + 2qEb Sen =0
Cálculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de

ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD) (shD) (shD)
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.397) en las ecuaciones
de movimiento (5.406) resulta,
8
>
> 1 = 0
>
<
2 = 0
(5.407)
> 3=0
>
>
:
4 = QE
reduciéndose este sistema de ecuaciones a,

(
M s = QE Cos
(5.408)
I + 2qEb Sen =0
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
por,
8
> X 4
>
> lig
Qs = = QE Cos
> l Al1 = 4 Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al2 = 4 = QE
>
> xcm
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al3 = 1 = 0
< zcm
l=1
(5.409)
>
> X4
>
> lig
Q = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
Aquí Qlig
s es la fuerza eléctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
5.5. Propiedades del Lagrangiano
5.5.1. Invariancia bajo una transformación de Gauge

El siguiente teorema enuncia esta importante propiedad del Lagrangiano:
e=L
Teorema 9 Si L = L qi ; q i ; t y L e qi ; q i ; t son dos Lagrangianos tales que las ecua-
ciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exactamente las mismas que las
e entonces L y L
obtenidas a partir de L, e difieren por la derivada total con respecto al
tiempo t de alguna función de la forma M = M (qi ; t).
e mediante,
Demostración. en efecto, si se expresa L
e = L + M (qi ; t)
L (5.410)
entonces, al sustituir (5.410) en las ecuaciones de Lagrange (5.77) se obtiene,

" #
d @ @ (lig)
L+M L+M QN
i
U
Qi = 0, con i = 1; 2; 3; :::;
dt @ q i @qi
o, ! 0 1
d @L @L (lig) d @ @M A @M
QN
i
U
Qi + =0
dt @ qi @qi dt @ q i @qi
| {z }
=0 en virtud de (5.77)
de la cual, 0 1
d @ @M A @M
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; (5.411)
dt @ q i @qi
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresión de puntos (5.9) que,
@M @M
= (5.412)
@ qi @qi
entonces al derivar con respecto a tiempo t se obtiene,

0 1
d @ @M A d @M
=
dt @ q i dt @qi
!
X @ @M @ @M @ X @M @M @M
= ql + = ql + = (5.413)
l
@ql @qi @t @qi @qi l
@ql @t @qi
que es idéntico al segundo término del miembro izquierdo de (5.411) con signo con-
trario, verificándose así la igualdad y por ende haciendo que las ecuaciones de La-
grange no se alteren.
Así, por ejemplo, términos como,

d d 1
C1 q 1 = (C1 q1 ) ó C1 q1 q 1 = C1 q12 , con C1 constante (5.414)
dt dt 2
sumados a L no aportan absolutamente nada a las ecuaciones de movimiento, pues

no las modifican.
A las transformaciones del tipo (5.410) se les denominan Transforma-

ciones de Gauge.
e para
Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cuál debe ser la condición para que ambos Lagrangianos dejen in-
variantes las ecuaciones de Lagrange, concluyéndose que será posible cuando se le
sume la derivada total con respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t). Se
deja como tarea al estudiante.
Los siguientes Lagrangianos también conducen a las mismas ecuaciones de movi-

miento:
e = L + c, Lagrangianos que se diferencian en una constante c (es lo mismo que le

1. L
ocurre al potencial).
e = cL, Lagrangianos entre los que hay un factor constante c.

2. L
e = L + f (t), Lagrangianos que se diferencian en una función que sólo depende del
3. L
tiempo t.
5.5.2. Aditividad
La propiedad de aditividad del Lagrangiano consiste en admitir que:
Si se tiene un sistema S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn , aisla-

dos, no interactuantes, no habrá relación entre las coordenadas generali-
zadas de cada uno de los subsistemas. O también, las partes de un sistema
Si que no interactúan con otras de un sistema Sj , no pueden contener mag-
nitudes pertenecientes a estas últimas.
Supóngose que se tienen n sistemas mecánicos S` cada uno con ` coordenadas

mínimas que permiten describirlos y que no interactúan entre sí. Si el Lagrangiano para
cada uno de estos sistemas viene dado por LS` = LS` qì` ; q ì` ; t 6 con i` = 1; 2; 3; : : : ; ` ,
entonces las ecuaciones (5.77) de Lagrange correspondientes a cada uno de estos
sistemas vendrán dadas por,
9
d @LS1 @LS1 (lig) >
>
Sintema S1 = = Q1i1 + QN U
1i1 con i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1 >
>
dt @ q 1i1 @q1i1 >
>
>
>
d @LS2 @LS2 (lig) >
=
Sintema S2 = dt @q2i2
= Q2i2 + QN U
2i2 con i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2
@ q 2i2 (5.415)
.. .. .. >
>
. . . >
>
>
>
>
>
Sintema Sn = d @LSn @LSn (lig)
= Qnin + QN U
nin con in = 1; 2; 3; : : : ; n
>
;
dt @ q nin @qnin
6
El primer índice de q, ` = 1; 2; : : : ; n , indica el sitema y el segundo índice, i` = 1; 2; : : : ; `, indica la
coordenada generalizada en particular.
Ahora, al sumar miembro a miembro las ecuaciones anteriores,

! !
(lig) (lig) (lig) d @L S1 @L S1 d @L S2 @LS2
Q1i1 + QN U NU NU
1i1 + Q2i2 + Q2i2 + : : : + Qnin + Qnin = +
dt @ q 1i @q1i1 dt @ q 2i @q2i2
1
! 2
d @LSn @LSn
+ +
dt @ q ni @qnin
n
o, !
X
n
(lig) d @ X
n
@ X
n
Qì` + QN U
ì` = LS` LS (5.416)
`=1
dt @ q nin `=1
@qnin `=1 `
que también puede ser escrita como,

2 3
@LS I; I; t @LS I; I; t
d 66
7
7 (lig)
= QI + QN U
(5.417)
dt 4 @
5 @ I
I
I
donde,
LS I; I; t = LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + : : : + LSn qnin ; q nin ; t

X
n
= LS` qì` ; q ì` ; t (5.418)
`=1
y además,
8
>
> I = 1; 2; 3; : : : ; = 1 + 2 + ::: + n
>
>
>
< i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1
>
f I g = fq1i1 g [ fq2i2 g [ : : : [ fqnin g , con i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2 (5.419)
>
> ..
>
> .
>
>
:
in = 1; 2; 3; : : : ; n
(lig) (lig) (lig) (lig)
X (lig)
n
QI = Q1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = Qì` (5.420)
`=1
X
n
QN
I
U
= QN U NU NU
1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = QN U
ì` (5.421)
`=1
Por lo tanto, las ecuaciones (5.417) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema
S formado por los subsistemas no interactuantes S1 ; S2 ; : : : ; Sn en conjunto S = S1 [ S2 [
: : : [ Sn , siendo su Lagrangiano LS = LS I; I; t .
Si se tienen S1 ; S2 ; : : : ; Sn sistemas que no interactúan entre sí, entonces

el Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [ S2 [ : : : [ Sn vendrá dado por
la suma de los Lagrangianos correspondientes a cada uno de ellos por sep-
arado. Similarmente, si se tiene un sistema S cuyo Lagrangiano se pueda
descomponer como la suma de dos o más Lagrangianos, entonces cada
uno de ellos puede considerarse asociado a un subsistema S` de S, todos
ellos independientes entre sí.
Un ejemplo de lo anteriormente planteado es el caso de dos partículas que se

mueven en presencia de un campo externo sin interactuar entre sí. También en el caso
de un sistema de partículas que interaccionan entre sí pero no con un campo externo,
L se puede descomponer en una parte que contiene sólo las coordenadas y veloci-
dades del centro de masa y otra que contiene sólo las coordenadas y las velocidades
de las partículas respecto al centro de masa: no hay interacción del movimiento del
centro de masa con el movimiento respecto al centro de masa.
A la propiedad aditiva del Lagrangiano se le puede conferir un significado físico al

admitir que dado un sistema cerrado S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn que
se alejan, en el límite de separación infinita las interacciones mutuas desaparecen y el
Lagrangiano del sistema global ha de tender a (5.418),
l m L S = L S1 + L S2 + : : : + L Sn (5.422)
En este límite se fija a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede añadir a (5.418).
En el caso de que se tengan dos sistemas S1 y S2 que interactúan, entonces el

Lagrangiano del sistema conjunto S = S1 [ S2 puede escribirse como,
LS I; I; t = LS1 q1i1 ; q 1i1 ; t + LS2 q2i2 ; q 2i2 ; t + LInt I; I; t (5.423)
donde LInt = LInt I; I; t es un término de interacción. En una forma análoga se

tratarían los casos con más de dos sistemas.
5.5.3. Invariancia bajo una transformación de coordenadas

Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son inva-
7
riantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformación de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explícita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en términos de
unas nuevas coordenadas qei ,
qi = fi (e
qj ; t) = qi (e
qj ; t) (5.424)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene éste en

e=L
función de las nuevas coordenadas L e qei ; qei ; t . Es claro que se deben reemplazar
también las velocidades generalizadas por,

X @fi @fi
qi = qej + (5.425)
j=1
@e
qj @t
que se obtienen derivando con respecto al tiempo t las trasformaciones (5.424).
A las transformaciones del tipo (5.424) se les denominan Transforma-

ciones Puntuales o Transformaciones de contacto. Se les denominan así
para distinguirlas de otras de la forma
qi = qi qej ; qej ; t (5.426)
Como las coordenadas qi y qei describen el mismo punto físico en el espacio de

configuración, el valor de L y L e es el mismo en cada instante dado (sólo que expresado
en las nuevas coordenadas). Por lo tanto, al seguir los cálculos realizados en la sección
5.2 a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton de para estas nuevas coordenadas
debe resultar que,
0 1
e
d @ @L A @L e
=Q e(lig) + Q
eN U , con j = 1; 2; 3; :::; (5.427)
j j
dt @e
qj
@ qej
que tiene la misma forma que las Ecuaciones de Lagrange (5.77) escritas usando las
viejas coordenadas.
7
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley física de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
5.6. COORDENADAS CÍCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN
Nótese que las nuevas coordenadas podrían ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecánico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aquí se ve la ventaja de
la formulación variacional sobre el Principio de D’Alembert ya que, si se hubiese usa-
do este principio, se habría tenido que calcular la aceleración de cada partícula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.427) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en términos de ellas.
5.6. Coordenadas cíclicas - Momentos Generalizados y su

conservación
5.6.1. Coordenadas cíclicas
Una definición importante que se usará más adelante es el de Coordenada

Cíclica o Coordenada Ignorable.
Se dice que una coordenada qi de un sistema de partículas es Cíclica

o Ignorable si el Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma
explícita, es decir,
@L
=0 (5.428)
@qi
aunque puede contener la correspondiente velocidad q i .
5.6.2. Momentos Generalizados
Para tener una idea del origen de estas cantidades físicas considérese, como ejem-
plo, un sistema de N partículas bajo la influencia de fuerzas derivables de energías po-
tenciales que dependen únicamente de la posición U = U (x; y; z) y libres de ligaduras.
El Lagrangiano para este sistema vendrá dado por,
1 XX X
N 3 N
2
L=T U= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) (5.429)
2 i=1 =1 i=1
@L
Entonces la cantidad (con j = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3) viene dada por,
@ xj;
" # 2
1 XX X 1 X X @ xi;
N 3 N N 3
@L @ 2
= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) = mi
@ xj; @ xj; 2 i=1 =1 i=1
2 i=1 =1 @ xj;
X
N X
3
= mi xi; ij = mj xj; = pj; (5.430)
i=1 =1
que no es más que la componente del momento lineal de la j-ésima partícula.que

es la componente xi del momento lineal.
El resultado (5.429) sugiere una generalización obvia del concepto de momento

como sigue,
Se define el Momento Generalizado o Momento Canónico Conjugado

a la coordenada qi mediante,
@L
pi = , con i = 1; 2; 3; : : : ; (5.431)
@ qi
Los momomentos generalizados pi no tienen necesariamente unidades de momen-

to lineal, pueden también corresponder a momento angular e incluso a otras canti-
dades puesto que las qi pueden no ser coordenadas Cartesianas. Aún más, si el po-
tencial depende de las velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas,
los momentos generalizados no serán idénticos a los momentos mecánicos ordinarios.
Si la coordenada generalizada es la posición lineal, el momento generalizado co-

rrespondiente es el momento lineal o cantidad de movimiento. Si la coordenada ge-
neralizada es la posición angular, el momento generalizado correspondiente es el mo-
mento angular. La introducción de los momentos generalizados permite definir leyes
de conservación gracias al Teorema de Noether que será estudiado más adelante en
la sección 5.10.
Debido a la definición de momentos generalizados (5.431), las ecuaciones de La-
5.6. COORDENADAS CÍCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN
grange (5.77) pueden ser escritas ahora como,
8 (
>
> Sin ligaduras
>
> Q
(lig)
= 0 !
>
> i
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
>
> <
>
> (lig)
>
> Qi = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
<
(lig)
pi = @L
@qi
+ Qi + QN
i
U
! 8
>
> >
>
> P
K (h)
(h)
>
> (lig)
Qi =
@fl
! forma explícita.
>
> l @qi
>
>
> l=1 :
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> K (nh)
>
< Ligaduras no-holónomas
>
> (lig) P;K (h)
>
> Qi = l Ali ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.432)
5.6.3. Conservación de los Momentos Generalizados

Los momentos generalizados (5.431) se conservarán si se cumple que,
!
d @L
pi = = 0 ) pi = constante (5.433)
dt @ q i
entonces, a partir de (5.432) debe cumplirse que,
@L (lig)
pi = + Qi + QNi
U
=0 (5.434)
@qi
en consecuencia,
El momento generarizado pi se conservará cuando la correspondiente

coordenada qi es cíclica, se anulan la correspondiente fuerza generalizada
(lig)
de ligadura Qi y la correspondiente fuerza generalizada no proveniente
de una energía potencial QN U
i .
En el caso de los sistemas conservativos QN

i
U
= 0 por lo tanto,
El momento generalizado pi se conservará cuando la correspondiente

coordenada qi es cíclica y se anula la correspondiente fuerza generalizada
(lig)
de ligadura Qi .
No existiendo fuerzas no provenientes de potenciales, en general:
1. Si la qi para la cual el momento generalizado pi se conserva representa un desplaza-

miento en una dirección espacial dada, como consecuencia, la componente del
momento lineal correspondiente a esa dirección se conserva.
2. Si la qi para la cual el momento generalizado pi se conserva representa un ángulo de

rotación alrededor de un eje determinado, como consecuencia, la componente
del momento angular del sistema correspondiente a ese eje se conserva.
A estas cantidades que se conservan se les denominan Integrales Primeras de Mo-

vimiento.
5.7. Integrales Primeras de Movimiento

A veces, las ecuaciones de movimiento podrán ser integrables por medio de
funciones conocidas, pero no siempre será este el caso. En realidad, en la mayor parte
de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse solu-
ciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante información sobre la
naturaleza física del movimiento del sistema. Además tal información entraña, a veces,
más interés para el físico que la solución completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en función del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecánico, las 2 cantidades qi y q i (i = 1; 2; 3; :::; )

que especifican el estado del sistema varían con el tiempo. Sin embargo, hay muchos
problemas para los que pueden obtenerse inmediatamente cierto número de fun-
ciones de estas cantidades Gk = Gk (qi ; q i ; t), de manera que,
Gk (qi ; q i ; t) = constante (5.435)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
5.7. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
Se denominan Integrales Primeras de Movimiento o simplemente Inte-

grales de Movimiento a las funciones Gk (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades físicas conservadas que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El interés de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
físico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solución de un problema
de varias formas. Por ejemplo:
1. Con estas k funciones se pueden eliminar el mismo número de variables dinámi-

cas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir el número de variables por
determinar.
2. También, mediante estas integrales primeras de movimiento se pueden conocer

algunas propiedades dinámicas del sistema sin necesidad de resolver el conjunto
de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las
propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e
isotropía.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas tienen una
propiedad general muy importante:
Son aditivas, es decir, su valor para un sistema formado por varias partes,
cuya interacción entre sí es insignificante, será igual a la suma de los valores
de cada una de dichas partes.
Debido a la anterior propiedad es que las integrales primeras de movimiento tienen

una importancia especial en Mecánica. Supóngase, por ejemplo, que dos cuerpos
interactúan durante un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las inte-
grales aditivas de la totalidad del sistema son ambas, antes y después de la interación,
igual a la suma de sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de con-
servación para estas cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias con-
clusiones referentes al estado de los cuerpos después de la interacción, si sus estados
antes de la misma son conocidos.
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema ce-

rrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver sección 1.3) es que las
ecuaciones de evolución temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
sólo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la elección del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolución temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energía total de dicho sistema se
conserva como se verá en la sección 5.9. De hecho, un sistema cerrado no puede
intercambiar energía con nada externo a él por estar aislado.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el único sistema

realmente cerrado, sin embargo, en la práctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximación
muy bueno o casi perfecto.
El número de integrales de movimiento independientes para un sistema mecánico

cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples: La solución general de las ecuaciones de movimiento contienen
2s constantes arbitrarias, puesto que,
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran

al tiempo de forma explícita.
La elección del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solución de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siem-
pre como una constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s 1 como funciones de

qi y q i , y estas funciones serán integrales de movimiento.
La siguiente tabla muestra tres de las más importantes de estas cantidades con-
servadas para el caso de un sistema cerrado: la energía total, el momento lineal y el
momento angular; relacionándolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
sección 2.1) y el Lagrangiano.
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
Característica del sistema inercial Propiedad del Lagrangiano Cantidad conservada

Tiempo homogéneo Función no explícita de t Energía total
Espacio homogéneo Invariante en traslaciones Momento lineal
Espacio isótropo Invariante en rotaciones Momento angular
5.9. Teoremas de conservación
5.9.1. Conservación de la energía

La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservación de
la energía en un sistema aislado.
En la formulación de Lagrange es posible demostrar un teorema de conservación

para el cual la conservación de la energía total representa sólo un caso especial. Con-
sidérese un Lagrangiano general que depende de las coordenadas qi , las velocidades
q i y que podría depender explícitamente también del tiempo L = L qi ; q i ; t . Entonces,
la derivada total de L con respecto del tiempo es,
dL X @L dqj X @L dq j @L
= + + (5.436)
dt j=1
@qj dt j=1 @ q j
dt @t
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.77),

!
@L d @L (lig)
= Qj QN
j
U
(5.437)
@qj dt @ qj
de manera que (5.436) queda escrita como,
" ! #
dL X d @L (lig)
X @L @L
= Qj QNj
U
q j + qj +
dt j=1
dt @ q j j=1 @ q j
@t
!
X d @L @L X (lig)
= qj + Qj + QN j
U
qj
j=1
dt @ q j
@t j=1
o, !
d X @L @L X (lig)
qj L + Qj + QN
j
U
qj = 0 (5.438)
dt j=1 @ qj @t j=1
A la cantidad entre paréntesis es, en muchos casos, llamada Función de Energía h

de manera que,
X @L
h qj ; q j ; t = qj L (5.439)
j=1 @ qj
entonces (5.438) se puede ahora escribir como,
dh @L X (lig)
= + Qj + QNj
U
qj (5.440)
dt @t j=1
Ahora, supóngase que se tiene un sistema holónomo donde las ligaduras son us-
(lig)
adas en forma implícita Qj = 0 y donde no hay presencia de fuerzas que no provienen
de una función de energía potencial QN j
U
= 0. Si el Lagrangiano no depende explíci-
tamente del tiempo (consecuencia de la homogeneidad del tiempo en un sistema
aislado o cerrado) sino que depende sólo de manera implícita mediante la variación
con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces la expresión (5.440) resulta en,
dh
= 0 ) h =constante
dt
indicando que h se conserva, es decir, que es una integral primera de movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explícitamente del tiempo

se le da el nombre de Sistema Autónomo.
Bajo ciertas circunstancias, la función h es la energía total del sistema. Para determi-
nar cuáles son estas circunstancias, recuérdese (sección 2.8.5) que la energía cinética
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2 (5.441)
donde To = To (qi ) es una función sólo de las coordenadas generalizadas, T1 = T1 qi ; q i

es lineal con respecto a las velocidades generalizadas q i y T2 = T2 qi ; q i es una función
cuadrática de las q i .
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el

Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su compor-
tamiento funcional en relación a las q i ,
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t (5.442)
donde L2 es una función homogénea de segundo grado (no meramente cuadráti-

ca) respecto a las q i , mientras que L1 es una función homogénea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razón intrínseca en la Mecánica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.442) pero, de hecho, lo hace para la mayoría de los pro-
blemas de interés. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partícula cargada en un campo electromagnético satisface (5.442).
Si se sustituye (5.442) en (5.439) resulta,

X @
h = qj (Lo + L1 + L2 ) (Lo + L1 + L2 )
j=1 @ qj
X @L1 X @L2
= qj + qj Lo L1 L2
j=1 @ qj j=1 @ qj
ahora, al aplicar el Teorema de Euler visto al final de la sección 2.8.5 resulta,
h = L1 + 2L2 Lo L1 L2 = L2 Lo (5.443)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transforma-

ción (2.58) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explícitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.81) resulta,
T = T2 (5.444)
y si, además, el potencial no depende de las velocidades generalizadas q i se tiene

que8 ,
L2 = T , Lo = U (5.445)
Por último, al sustituir el resultado anterior en (5.443) resulta,
h=T +U =E (5.446)
y así la función de energía h es en verdad la energía del sistema. Bajo estas circuns-
tancias, si U no involucra explícitamente al tiempo, tampoco lo hará L. De aquí que,
debido a (5.440), h será conservada.
Nótese que las condiciones para la conservación de h son, en principio, bastante

distintas de aquellas que identifican h como la energía total. Se puede tener un con-
junto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se con-
serve pero no sea la energía total. Por otro lado, h puede ser la energía total, en la
8
L en (??) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el único término
dependiente sólo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una función homogénea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
forma T + U , y no conservarse. Nótese también que mientras que el Lagrangiano está

definido para cada sistema en la forma única,
L=T U
independientemente de las coordenadas generalizadas, la función de energía h de-

pende en magnitud y forma funcional de un conjunto específico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energía
de diferente contenido físico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso más común es aquél en que todos los términos de energía cinética son de
2 2
pi
la forma 12 mq i o 2m y la energía potencial depende sólo de las coordenadas qi En estas
condiciones, la función de energía es conservada y es también la energía total.
5.9.2. Conservación del momento lineal y angular

Supóngase que para una determinada coordenada generalizada qj se anulan
(lig)
la correspondiente fuerza generalizada de ligadura Qj y la correspondiente fuerza
generalizada no proveniente de una energía potencial QN U
j . Entonces, a partir de las
ecuaciones de Lagrange (5.432) se tiene que,
@L
pj = =0 (5.447)
@qj
que es justamente la definición de Coordenada Cíclica (5.428), por lo tanto, de in-
mediato se puede establecer el siguiente teorema de conservación general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cíclica o igno-

rable qj se conserva,
@L
pj = = constante (5.448)
@ qj
La expresión (5.448) constituye una primera integral de movimiento de la forma

(5.435) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cíclica del pro-
blema, el cual puede ser resuelto completamente en términos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) con-
siste en modificar el Lagrangiano de modo que en vez de ser función de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cíclica, lo sea sólo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pj como una de
las constantes de integración, con lo que las integraciones restantes dependen sólo
de coordenadas no cíclicas.
Téngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son más generales que los teoremas de conservación del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecánica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropía del espacio, la expresión (5.448) se reduce a dichos teore-
mas como se verá inmediatamente.
Conservación del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el

del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecánicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslación) en el espacio.
Considérese una coordenada qj , en la que un cambio dqj represente una traslación

del sistema en conjunto en una dirección dada. Un ejemplo de este caso podría ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que qj no aparecerá en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar

@T
el origen y @q j
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondrá, además, que se trata
NU
de sistemas (Qj = 0) conservativos en los que U no depende de las velocidades, con
lo que se eliminarán anomalías tales como las fuerzas electromagnéticas y que la co-
(lig)
rrespondiente fuerza generalizada de ligadura Qj es nula. Por tanto, las ecuaciones
de Lagrange (5.77) para una coordenada definida de esta forma serán,
!
d @L @L
= 0
dt @ q j @qj
|{z}
=pj por (5.432)
!
d @L
= pj
dt @ qj
" #
d @ (T U )
= pj
dt @ qj
o,
@U
pj = = QUj (5.449)
@qj |{z}
por (2.77)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrará ahora ahora que:
1. La expresión (5.449) es la ecuación de movimiento para el momento lineal total, es

decir, que Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la dirección
de traslación qj ,
2. pj es la componente del momento lineal total en la misma dirección.
Figura (5.22): Cambio del vector de posición debido una traslación del sistema.
En general, la fuerza generalizada Qj , como se vio en la sección 2.8.4 expresión

(2.74), viene dada por,
X !U @ !
N
U ri
Qj = Fi
i=1
@qj
pero como dqj corresponde a una traslación del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) están relacionados como se puede ver en la figura 5.22.
Por definición de derivada,
@!
ri !
r i (qj + dqj ) !
r i (qj ) dqj
= L{m = b=n
n b (5.450)
@qj dqj !0 dqj dqj
b es un versor en la dirección de traslación. Así,

donde n
!
XN
! !
QUj = F Ui nb=n b F
i=1
b.
que es la componente de la fuerza total en la dirección n
Para probar la segunda parte, téngase en cuenta que con una energía cinética
de la forma,
1 2 1 ! !
T = mj r j = mj r j rj
2 2
el momento conjugado es,
X @! X @!
N N
@L @ (T U) ri ri
pj = = = mi !
ri = mi !
vi
@ qj @ qj i=1 @ qj @qj
|i=1 {z }
Por supresión de puntos
que debido a (5.450) se convierte en,
X
N
b
pj = n mi ! b !
vi=n p (5.451)
i=1
representando la componente del momento lineal total del sistema en la dirección

b.
del versor n
Si se supone ahora que la coordenada de traslación qj es cíclica, qj no aparecerá

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto, a partir de (5.449) resulta,
pj = QUj = 0 (5.452)
que es precisamente el conocido teorema de conservación del momento lineal en la

Mecánica Newtoniana cuyo enunciado afirma que,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la

correspondiente componente del momento lineal.
Conservación del momento angular
La isotropía del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el del mo-

mento angular. Debido a la isotropía del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientación no debería variar su comportamiento dinámico.
Procediendo de modo análogo a lo realizado para la conservación del momento

lineal, se puede demostrar que si una coordenada cíclica qj es tal que dqj corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservación de su momento conju-
gado corresponde a la conservación de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, qj no puede estar contenida en

T , pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer-
@T
encia (isotorpía del espacio). Por tanto @q j
= 0, y como U es independiente de q j , se
encuentra nuevamente la expresión (5.449). Se probará ahora que:
Figura (5.23): Variación del vector de posición al rotar.
1. si qj es una coordenada de rotación, la fuerza generalizada (5.449) es la compo-

nente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotación,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
La fuerza generalizada está dada de nuevo por,

X @!
N
!U ri
QUj = Fi
i=1
@qj
teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de qj ha

de corresponder a un giro infinitesimal del vector !
r i , que deje inalterado su módulo.
El módulo de la derivada se obtiene fácilmente a partir de la figura (5.23),
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!ri
= ri Sen
@qj
y su dirección es perpendicular a !
ri yan b. Esta derivada se expresa también como
producto vectorial como sigue,
@!ri
=nb ! ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
X
N
!U X
N
!U
QUj = Fi (b
n !
r i) = b
n !
ri Fi
i=1 i=1
5.10. TEOREMA DE NOETHER
o
X
N
! !
QUj = n
b b N
Ni = n (5.453)
i=1
lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,

X @!
ri X
N N
@L @ (T U)
pj = = = mi !
vi = b !
n ri mi !
vi
@ qj @ qj i=1
@qj i=1
X
N
! !
b
= n b L
Li =n (5.454)
i=1
Si se supone ahora que la coordenada de rotación qj es cíclica, qj no aparecerá

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= QUj = 0 (5.455)
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservación del momento angular en
la Mecánica Newtoniana cuyo enunciado afirma que,
Si es nula una componente del torque aplicado en una dirección deter-

minada, la componente del momento angular en la misma dirección será
constante.
5.10. Teorema de Noether

En esta sección se supondrá que se cumplen las ecuaciones de Lagrange (5.77)
(lig)
con Qj y QN j
U
nulos.
5.10.1. Forma simplificada

El Teorema de Noether9 es un resultado central en Física Teórica. Este teorema
expresa que cualquier simetría diferenciable, proveniente de un sistema físico, tiene su
9
Amalie Emmy Noether (Erlangen, Baviera, Alemania, 23 de marzo de 1882 – Bryn Mawr, Pensilvania,
Estados Unidos, 14 de abril de 1935) fue una matemática, alemana de nacimiento, conocida por sus
contribuciones de fundamental importancia en los campos de la Física Teórica y el Algebra Abstracta.
Considerada por David Hilbert, Albert Einstein y otros personajes como la mujer más importante en la
historia de las matemáticas, revolucionó las teorías de anillos, cuerpos y álgebras. En física, el teorema
de Noether explica la conexión fundamental entre la simetría en física y las leyes de conservación.
correspondiente ley de conservación. Además de permitir aplicaciones físicas prác-

ticas, este teorema constituye una explicación del por qué existen leyes de conser-
vación y magnitudes físicas que no cambian a lo largo de la evolución temporal de
un sistema físico.
Considérense las transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas

dependientes de un parámetro real ,
qei = fi (e
qj ; t; ) = qei (qj ; t; ) (5.456)
donde puede variarse continuamente partiendo de un valor o , tal que cuando =

ei = qi . De esta manera se puede pensar que las coordenadas generalizadas
o ! fi = q
son transformadas desde sus valores originales en forma continua al variar .
El Teorema de Noether dice que,
Si el Lagrangiano de un sistema L = L qi ; q i ; t es invariante bajo la trans-

formación (5.456),
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;

L ; t = L qi ; q i ; t
indicando que no hay dependencia de , entonces se tiene una cantidad I

conservada, o integral primera de movimiento, asociada con dicha simetría
por cada parámetro de la transformación.
Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con
respecto al parámetro de la transformación en la vecindad inmediata de la transfor-
mación identidad, multiplicándolas por el momento conjugado y sumando sobre los
grados de libertad,
Xs
de
qj
Ii = pj = constante (5.457)
j=1
d i
i= o
donde los pj son los momentos generalizados o momentos conjugados. En el caso de

rotaciones espaciales (s = 3), las cantidades conservadas I1 , I2 e I3 corresponden a
!
las componentes Lx , Ly y Lz del momento angular L .
A partir de las transformaciones (5.456) se encuentra que las transformaciones de

las velocidades generalizadas vienen dadas por,
Xs
@fi @fi
qei = fi = qj + (5.458)
j=1
@qj @t
e=L
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano L e qei ; qei ; t y evaluando en = o
se obtiene L = L qi ; q i ; t que coincide con el Lagrangiano original.
Demostración: considérese ahora una variación infinitesimal en el entorno de

= o que (a valores fijos de las qi ) induce una variación infinitesimal en el Lagrangiano.
Esta variación es posible escribirla como,
0 1
X @L
s e @e qi @L @ qei A
e qei (qi ; t; ) ; qei q i ; t;
L ;t = @ +
@e
q i @ @
i=1 @ qei
que al evaluarla en = o queda como,
0 1
X s
qi @L @ qei A
L= @ @L @e + (5.459)
i=1
@qi @ @ qi @
= o
donde se ha hecho L e = L, qei = qi y qei = q i puesto que la evaluación de la suma se

hace en = o . Nótese que el Lagrangiano L e varía, en general, al variar porque las
qei varían como lo indican las transformaciones (5.456), aun manteniendo fijas las qi .
El segundo término en el argumento de la sumatoria de (5.459) puede ser escrito

como, ! !
@L @ qei d @L @e qi d @L @e qi
= (5.460)
@ qi @ dt @ q i @ dt @ q i @
por lo tanto, al sustituir este resultado en (5.459) se obtiene,
" ! ! #
Xs
@L @eqi d @L @e qi d @L @e qi
L = +
i=1
@qi @ dt @ q i @ dt @ q i @
=
2 3 o
s 6
" !# !7
X 6 @L d @L @eq d @L @e
q i 7
= 6 i
+ 7
6 @qi dt @ dt @ 7
i=1 4 @ q i @ q i 5
| {z }
=0 por (5.77) =
! o
d Xs
@L @e qi
= (5.461)
dt i=1 @ q i
@
= o
De esta expresión se obtiene un resultado de enorme importancia: si para alguna

transformación continua de la forma (??) el Lagrangiano es invariante L = 0 entonces
la magnitud,
Xs
@L @e qi
I= (5.462)
i=1 @ q i
@
= o
es una constante de movimiento o primera integral de movimiento. Además, tenien-

do presente en esta expresión la definición de los momentos generalizados (5.431) y
escribiéndola para el i-ésimo parámetro ,
X
s
de
qj
Ii = pj = constante
j=1
d i
i= o
que es la expresión (5.457) demostrándose así el teorema.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano dado
es obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes
arbitrarias.
SOLUCION: nótese que para = 0 la transformación dada se convierte en la trans-

formación identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
hay un único parámetro (por lo que se omite el índice),
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + aj )
j=1
d j=1
d
=0 =0
Xs
= pj aj = constante
j=1
y como los ai son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
@L
pj =
@ qj
..............................................................................................
EJEMPLO 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L qi ; q i si éste no depende de una de las coordenadas generaliza-
das, qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones qei = qi + ik ( ik
es la delta de Kronecker).
hay un único parámetro (por lo que se omite el índice),
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + jk )
j=1
d j=1
d
=0 =0
X
s
= pj jk = pk = constante
j=1
conservándose así el momento conjugado a la coordenada qk que no aparece en el

Lagrangiano, resultado que ya se conocía de la sección 5.9.2.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L=L !
r ;!
r es invariante bajo una rotación infinitesimal !
r0=! b !
r +d n r.

hay un único parámetro (por lo que se omite el índice) y que existe un único grado
de libertad s = 1,
X d!
1
de
qj de
q1 r0 d !
I = pj = p1 = pr=!pr [ r + d (b
n !
r )]
j=1
d d =0 d =0 d =0
=0
!
= !
pr b
n !
r =!
r ! b= L n
pr n b = constante
b del momento angular, como se había visto en la

conservándose así la componente n
sección 5.9.2.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.26
Considérese el Lagrangiano,
1 2 2
L = m r + r2 ' U (r)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r y '
e ( ) = ' + . (b)
Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene dos coordenadas generalizadas r y ', por lo tanto tiene
s = 2 grados de libertad. Nótese que para = 0 las transformaciones dadas se con-
vierten en la transformación identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,

2 2
e = 1 m re + re2 '
L e U (e
r)
2
( )
2
e = 1 2 d
L m r + r2 (' + ) U (r)
2 dt
1 n 2 2
2
o
= m r +r ' U (r)
2
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.457),
X
s=2
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@ 1 2 2 dr
= m r + r2 ' U (r)
@r 2 d =0
@ 1 2 2 d
+ m r + r2 ' U (r) (' + )
@' 2 d
=0
2
= mr ' = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.27
Considérese el Lagrangiano,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r, '
e ( ) = ' + y ze ( ) =
z a. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene tres coordenadas generalizadas r, ' y z, por lo tanto

tiene s = 3 grados de libertad. Nótese que para = 0 las transformaciones dadas se
convierten en la transformación identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,

2 2 2
e = 1 m re + re2 '
L e + ze U (e ' + ze)
r; ae
2
( )
2 2
1 2 d d
= m r + r2 (' + ) + (z a) U [r; a (' + ) + z a]
2 dt dt
1 2 2 2
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.457),
X
s=3
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@L dz
+
@ z d =0
@L 1 2 2 2 dr
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
@r 2 d =0
@1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (' + )
@' 2 d
=0
@ 1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (z a)
@z 2 d =0
2
= m r ' az = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
5.10.2. Forma más general
En esta sección se presentará una forma más general del Teorema de Noether.
El detalle está en que la invariancia del Lagrangiano es, a veces, una condición muy
restrictiva. De hecho, un sistema mecánico poseerá una u otra simetría si las ecua-
ciones de movimiento la tienen, para lo cual basta que la acción sea invariante aunque
el Lagrangiano no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transforma-
ciones de Gauge).
Además, para generalizar aún más el tipo de transformación, permítase que se

efectúe una transformación continua a la variable de integración de la acción, esto
es, del tiempo t de la forma,
e
t = fo (qi ; t; ) = e
t (qi ; t; ) (5.463)
tal que para = o ! fo = e

t = t y que las coordenadas se transformen como,
qei = fi (qi ; t; ) = qei (qi ; t; ) (5.464)
Ahora se verá cómo se altera la acción por un cambio infinitesimal en el entorno

de = o , de manera que, )
e
t=t+ o
(5.465)
qei = qi + i
donde, 9
@fo @et =
o (qi ; t) = @ = o
= @
= o (5.466)
i (qi ; t) = @fi
= qei ;
@ = o @
= o
en las que, por estar considerándose sólo términos hasta el primer orden en , sus
argumentos se han tomado como los qi y t (en lugar de los qei y e
t).
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que éstas son deri-
vadas de las qei respecto a e
t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.465),
1
de
qi de
qi dt q + i
qei = = = i = qi + i 1+ o (5.467)
de
t dt det 1+ o
1
que al usar el desarrollo (1 + x) '1 x se puede escribir como,
qei ' qi + i 1 o ' qi + i oqi (5.468)
donde se han dejado sólo los términos hasta el primer orden en .
Por otro lado, la acción transformada se escribe en general,

Z e
t2
Se = e qej ; qej ; e
L t de
t (5.469)
e
t1
en la que los límites de integración e

t1 y e
t2 son los que corresponden a t1 y t2 en las
variables originales. De esta manera, debido al cambio infinitesimal de coordenadas,
se induce un cambio infinitesimal en la acción dado por,
Z e
t2 Z t2
S = Se S= e qei ; qei ; e
L t de
t L qi ; q i ; t dt (5.470)
e
t1 t1
Usando el desarrollo de Taylor para una función de tres variables hasta el primer
orden en torno a (a; b; c) dada por,
@f @f @f
f (x; y; z) ' f (a; b; c) + (x a) + (y b) + (z c) (5.471)
@x (a;b;c) @y (a;b;c) @z (a;b;c)
e qei ; qei ; t
el desarrollo del Lagrangiano L hasta el primer orden respecto a en el
entorno de = o con,
a = qei = qi b = qei = qi b = e
t =t (5.472)
= = = o
o o
vendrá dado por,
Xs e
@L X
s e
@L
e qei ; qei ; t
L e qi ; q i ; t +
' L (e
qi qi ) + qei qi
@e
qi
i=1 (qi ;q i ;t) i=1 @ qei (qi ;q i ;t)
e
@L
+ e
t t (5.473)
@e
t (qi ;q i ;t)
Ahora, al sustituir las transformaciones (5.465) y (5.468) en (5.473) resulta,

( s " # )
X @L @L @L
e qei ; qei ; t
L 'L+ i + i oqi + o (5.474)
i=1
@qi @ qi @t
| {z }
= L
y como,
2 0 1 3
X s
e
qi @L @ qei A @L @ t 5
L=4 @ @L @e + +
i=1
@qi @ @ qi @ @t @
entonces,
e 'L+ L
L (5.475)
teniendo presente ahora este resultado y que a partir de la primera de las transfor-
maciones (5.465),
de
t= 1+ o dt (5.476)
la variación de la acción (5.470) se puede reescribir hasta el primer orden en (los

límites de integración han vuelto a ser t1 y t2 porque la integración es en la variable t),
Z t2 Z t2 Z t2
S= (L + L) 1 + o dt Ldt = L+L o dt (5.477)
t1 t1 t1
La tarea siguiente es integrar (5.477). En efecto, al sustituir L de (5.474) en (5.477)
resulta,
Z ( s " # )
t2X @L @L
@L
S = i + i oqi + o + L o dt
t1 i=1
@q i @ qi @t
Xs Z t2 Z t2 Xs Z t2
@L @L @L
= i dt + o dt + i dt
i=1 t1
@q i t1 @t i=1 t1 @ q
| {z i }
A
s Z t2
X Z t2
@L
oqi dt + L o dt (5.478)
i=1 t1 @ qi | t1
{z }
| {z }
B C
Integral A: al integrar por partes con10 ,
@L @L
u= ) du = d dv = i dt )v= i
@ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z ! t2
t2 t2
@L @L @L @L
A = i dt = i id = i
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi t1
Z !
t2
d @L
i dt (5.479)
t1 dt @ qi
Integral B: al integrar por partes con,
u = q i @L ) du = @L
dq i + qid @L
dv = o dt )v= o
@ qi @ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z " !#
t2 t2
@L @L @L @L
B = oqi dt = oqi o dq i + q i d
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi
t2 Z " ! #
t2
@L @L dq i d @L
= oqi o dt + q i dt
@ qi t1
t1 @ q i dt dt @ qi
t2 Z " !#
t2
@L @L d @L
= oqi o qi + qi dt (5.480)
@ qi t1 @ qi dt @ qi
t1
Integral C: al integrar por partes con,
u = L ) du = dL dv = o dt )v= o
10
R R
udv = uv vdu
resulta,
Z t2 t2 Z t2 t2 Z t2
C = L o dt = oL o dL = oL o Ldt
t1 t1 t1
Z " ts1 ! t1
#
t2 t2 X @L @L dq i @L
= oL o qi + + dt
t1 t1 @qi @ q dt @t
| i=1 {z i }
d
L= dt L qi ;q i ;t por regla de la cadena
s Z
! Z
t2 X t2
@L @L t2
@L
= oL o q + q dt o dt (5.481)
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
Ahora, al sustituir los resultados (5.479), (5.480) y (5.481) en (5.478) resulta,
s Z Z t2 s Z
!
X t2
@L t2
@L X
s
@L X t2
d @L
S = i dt + o dt + i i dt
i=1 t1 @qi t1 @t i=1 @ qi i=1 t1 dt @ qi
t1
t2 Z " !#
X
s
@L X
s t2
@L d @L
o qi + o qi + qi dt
i=1 @ qi i=1 t1 @ qi dt @ qi
t1
Z ! Z
t2 X t2
s
@L @L t2
@L
+ oL o q + q dt o dt
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
8 9
>
> >
" ! t2 # >
> " !# >>
>
X
s
@L @L X< Z
s t2
@L d @L =
= i oqi + oL + i dt
@ qi @ qi >
> t1 @qi dt @ q i >
>
i=1 t1 i=1 >
> | {z } >>
: ;
=0 por (5.77)
8 9
>
> >
>
Z >
> " ! # >
>
X
s t2 < @L d @L @L @L =
+ o qi + qi qi dt
t1 >
> @ qi dt @ qi @qi @ qi >
>
i=1 >
> | {z } >
>
: ;
=0 por (5.77)
" ! t2 #
X
s
@L @L
= i oqi + oL
i=1 @ qi @ qi t1
de aquí que,
" ! # t2
X
s
@L X
s
@L
S= qi L o + i (5.482)
i=1 @ qi i=1 @ qi t1
Como se sabe, la S acción es invariante ante la transformación ( S = 0) y en con-

secuencia el término entre corchetes debe tener el mismo valor en t1 y en t2 , es decir,
debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. De esta manera se obtiene una cons-
tante de movimiento o integral primera de movimiento dada por,
!
X
s
@L @e
t X @L qei s
I= qi L + = constante
i=1 @ qi @ i=1 @ q @ =
i | {z }o
| {z= }o
por (5.466) por (5.466)
y para el i-ésimo parámetro ,

!
X
s
@L @e
t Xs
@L qej
Ii = qj L + = constante (5.483)
j=1 @ qj @ i j=1 @ q j
@ i i= o
i= o
que es el Teorema de Noether en una forma más general.
Nótese que si no se hace ningún cambio en t, con lo que la invariancia de S equiv-

e
ale a la de L, se tiene o = @@ ti = 0 y se reobtiene la (5.457). Si no se hacen cambios
= o
qei
de las coordenadas (es decir i = @
= 0) y la acción no varía ante una traslación
= o
@e
temporal e
t=t+ (lo que requiere que L no dependa de t), entonces o = t
@ i
=1
= o
y resulta la constancia de la energía,
X
s
E= pi q i L
i=1
Sin embargo, en forma mucho más general la acción puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utili-
dad de (5.483) es enorme importancia.
Una versión más completa del Teorema de Noether involucra directamente la in-
variancia de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la acción Se
difiere de la S por sólo una Transformación de Gauge. El cambio infinitesimal de la ac-
t2
ción será entonces S = "G (qi ; t) , con G una función explícita de las coordenadas y
t1
el tiempo. Ahora, usando (5.483) y haciendo " = , ya que cualquier diferencia puede
absorberse en la definición de la función G (qi ; t),
!
X
s
@L X
s
@L
I= qi L o + i + G = constante (5.484)
i=1 @ qi i=1 @ qi
5.11. MECÁNICA LAGRANGIANA VS LA NEWTONIANA
5.11. Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana

Históricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en co-
ordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.11
La Mecánica Lagrangiana no constituye una nueva teoría. Los resultados de un

análisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberían ser los mismos para cualquier sistema
mecánico dado. La única diferencia es el método usado para obtener los dichos re-
sultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que actúa
sobre un cuerpo (la fuerza), el método Lagrangiano utiliza sólo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energía cinética y potencial). De hecho, en ningún lugar de la
formulación Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energía es
un escalar, la función Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no están restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, también pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuración que puede ser
escogido de tal forma que rinda la máxima simplificación para un problema en par-
ticular. Se está acostumbrado a estudiar los sistemas mecánicos en términos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulación Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en términos de operaciones escalares en el espacio
de configuración.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energía es que en ciertas

situaciones incluso puede no ser posible establecer explícitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es aún posible dar expresiones para las energía cinética y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea útil para los
sistemas mecánico-cuánticos donde normalmente se conocen las energías pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de New-

ton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
11
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.
resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distinción entre

estos puntos de vista, los cuales están basados en la descripción de los efectos físicos.
Pero desde el punto de vista filosófico, se puede hacer una diferencia. En la formu-
lación Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propósito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energías cinética y potencial. La solución operacional de los problemas en
la Mecánica no depende de la adopción de uno u otro de estos puntos de vista,
pero históricamente tales consideraciones han tenido una profunda influencia en el
desarrollo de la misma.
5.12. PROBLEMAS
5.12. Problemas
1. Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de
un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partícula está sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
Problema 1.
2. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver

figura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleración del bloque a lo largo del plano inclinado.
Problema 2.
3. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 2.
4. Una pequeña esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuación es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 .
Problema 4.
a) Mostrar que la ecuación de movimiento viene dada por,

2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
b) Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
c) Mostrar que la ecuación de movimiento puede escribirse como,
u + !2u = 0
g
donde ! 2 = 4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuación del oscilador armónico simple.
5. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,

!
d @T @T
= Qj
dt @ qj @qj
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
@T @T
2 = Qj
@ qj @qj
que es la llamada forma Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
6. Si L q; q; t es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad que satisface

las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitución directa que,
dF (q1 ; q2;::: qn ; t)
L0 q; q; t = L q; q; t +
dt
también satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es una función arbitraria y
diferenciable.
5.12. PROBLEMAS
7. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para

un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supóngase
que transformamos a otro conjunto de coordenadas independientes s1 , s2 , ::: , sn
mediante las ecuaciones de transformación,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformación se le denomina trasformación de punto). Mostrar

que si el Lagrangiano es expresado como una función de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformación, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
!
d @L @L
=0
dt @ sj @sj
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una

transformación puntual.
8. Mostrar que la ecuación de movimiento de una partícula que cae verticalmente

bajo la influencia de la gravedad cuando están presentes fuerzas de fricción que
se pueden obtener de la función de disipasión 12 kv 2 viene dada por,
k
z = g z
m
Integrar la ecuación para obtener la velocidad como una función del tiempo y
mostrar que la máxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
.
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un péndulo plano (ver figura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx gx p 2
x+ + ` x2 = 0
`2 x2 `2
si se usan coordenadas cartesianas.
Problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un péndulo esférico (ver figura 11).
Resp.:
2 g d
Sen Cos ' + Sen = 0; Sen2 ' = 0
` dt
Problema 11.
5.12. PROBLEMAS
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el péndulo doble mostrado en la figura 13
viene dado por,
2 2
1 1
L = (m1 + m2 ) `21 2
1 + m2 `2 2
2 2
m2 `1 `2 1 2 Cos ( 1 2)
+ (m1 + m2 ) g`2 Cos 1 + m2 g`2 Cos 2
(b) que las ecuaciones de movimiento son,

d
(m1 + m2 ) `21 1 m2 `1 `2 2 Cos ( 1 2)
dt
= (m1 + m2 ) g`2 Sen 1
d
`2 2 `1 1 Cos ( 1 2) = g Sen 2
dt
y (c) mostrar que si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo péndu-
lo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuación obtenida en el problema 9.
Problema 13.
14. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 13.
15. Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Física I como lanzamiento de un
proyectil con ángulo de elevación). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de la
situación.
16. El Lagrangiano para un sistema físico particular puede ser escrito como,
m 2 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy ax2 + 2bxy
2 2
+cy 2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condición b2 ac 6= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
m ax + by = K (ax + by)
m bx + cy = K (bx + cy)
b) Examine particularmente los dos casos a = c = 0 y b = 0, c = a. ¿Cuál es el

sistema físico decrito por el anterior Lagrangiano?.
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema está relacionado con L0 (ver
problema 6) por una trasformación puntual (ver problema 7).
d) ¿Cuál es el significado de la condición b2 ac 6= 0?.
17. Dado el sistema mostrado en la figura 17c (no existe rozamiento),
a) Tome como coordenadas generalizadas las variables x y s. Muestre que el la-

grangiano viene dado por,
1 2 1 2 2
L = M x + m x + s + 2xs Cos
2 2
+mgs Sen
y que,
1 mg Sen (2 )
x =
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
b) El bloque de masa m parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el

punto A. Demuestre que el tiempo que tarda la partícula en llegar al punto B
viene dado por, s
2` M + m Sen2
t=
(M + m) g Sen
c) ¿Hay alguna coordenada cíclica?, ¿qué valor tiene su momento conjugado?,
¿se conserva la función de energía h?, ¿es igual a la energía mecánica total?.
5.12. PROBLEMAS
Problema 17.
18. Dos masas m1 y m2 están unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada
generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un péndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una función dada del tiempo (ver figura
19c).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t) ` Cos
b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1 2
L = m `2 + 2u` Sen + u
2
mg (u ` Cos )
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

!
g+u
+ Sen = 0
`
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la figura 20b consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo está sujeto a un aro,
también liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posición de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)

y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

R! 2
+ Sen =0
`
que es la ecuación de movimiento de un péndulo simple con g = R! 2 .
5.12. PROBLEMAS
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la figura 21b consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud ò cuando no está
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,

1 2 2
m x + y + mgy L =
2
1 p 2 2
k x + y 2 ò
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
!
ò
mx = kx 1 p
x2 + y 2
!
ò
m y = mg ky 1 p
x2 + y 2
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,

2
1 2
m r + r2 L =
+ mgr Cos
2
1
k (r ò )2
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
2
m r = mr + mg Cos
k (r ò )
mr2 + 2mrr = mgr Sen
Problema 21.
22. Una partícula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecua-
ción y = f (x) cuando está sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyección
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresión general del po-
tencial en función de f viene dada por,
Z 2
2 d f (x)
U = c mvo dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.

x 3=2
b) Hallar U para el caso particular y = a
.
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su diámetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
mayor que un cierto valor crítico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecánico
estable en una posición dada por un ángulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,

2
1 1
L = mR2 + mR2 ! 2 Sen2 mgR Cos
2 2
donde es el ángulo que forma la posición de la cuenta con el eje vertical
de giro, correspondiendo = 0 con la partícula en la posición más baja en el
alambre.
5.12. PROBLEMAS
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
r
g
!c =
R
1 g
o = Cos
R! 2
c) Mostrar que la ecuación de movimiento para = o+ , donde es un parámetro

pequeño, viene dada por,
g2
+ !2 1 =0
R2 ! 4
que es la ecuación de movimiento para pequeñas oscilaciones alrededor de o.
24. Considere el caso (ver figura 24c) de un péndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin fricción sobre
un conjunto de rieles.
a) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1 2 1 2
L = m x + `2 + 2`x Cos kx
2 2
+mg` Cos
b) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
2
x+ ! 21 x = ` Sen Cos ,
k
con ! 21 =
m
1 g
+ ! 22 = x Cos , con ! 22 =
` l
c) ¿Qué ocurre en las ecuaciones anteriores cuando = 0 y x = 0?
Problema 24.
25. Demostrar el teorema que dice: "si L = L qi ; q i ; t y Le = Le qi ; q i ; t son dos La-

grangianos tales que las ecuaciones de movimiento obtenidas a partir de L sean ex-
actamente las mismas que las obtenidas a partir de L, e entonces L y L e difieren por la
derivada total con respecto al tiempo t de alguna función de la forma M = M (qi ; t)".
Hágalo partiendo de dos Lagrangianos L y L e para luego encontrar cuál debe ser la
condición para que ambos Lagrangianos dejen invariantes las ecuaciones de La-
grange, concluyéndose que será posible cuando se le sume la derivada total con
respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t).
26. Mostrar que los Lagrangianos unidimensionales,

2
L1 = q+q
2
L2 = q 2 + q
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supóngase que la fuerza generalizada no conservativa
es QN U para ambos casos.
27. Muéstrese la invariancia de la energía total E como consecuencia de que el La-

grangiano L = L qi ; q i ; t no dependa explícitamente del tiempo t.
e para
28. Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cuál debe ser la condición para que ambos Lagrangianos dejen
invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyéndose que será posible cuando
5.12. PROBLEMAS
se le sume la derivada total con respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t).
Se deja como tarea al estudiante.
CAPÍTULO 6
Mecánica Hamiltoniana
En el capítulo anterior se desarrolló y aplicó, con cierta profundidad, la Mecá-

nica Lagrangiana. En el presente capítulo será desarrollada nuevamente la Mecánica
pero mediante una formulación diferente a la Lagrangiana conocida con el nombre
de Mecánica Hamiltoniana. Desde el punto de vista físico nada novedoso se va a
agregar, eso sí, se va a adquirir un instrumento más potente para lidiar con los princi-
pios físicos conocidos. La teoría Hamiltoniana conduce a una comprensión esencial
de la estructura formal de la Mecánica.
En el siglo XIX, el irlandés William Rowan Hamilton, que había apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange había dotado a la Mecánica, emprende el trabajo de
sistematización de la óptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecánica. No sólo consiguió su objetivo, sino que además apreció que los sistemas
ópticos y los sistemas mecánicos obedecen a un mismo principio variacional. La con-
cepción sintética de Hamilton produjo una nueva visión de la Mecánica, más intrínse-
ca que la Lagrangiana. La formulación Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometría en el espacio de fase (del
cual se hablará en la sección 6.5) de los sistemas mecánicos, en la que las normas
euclídeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simpléc-
ticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometría científicos del siglo XX, como Poincaré y Burns, lograron resolver
problemas de Mecánica Celeste que habían permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulación Hamiltoniana tiene como base el estudio de una función denomi-
485
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
nada Hamiltoniano, en la cual está la información dinámica del sistema mecánico

estudiado. Esta formulación fue de básica importancia para la transición desde la Me-
cánica Clásica a la Mecánica Cuántica a comienzos del siglo XX, principalmente en
los modelos de De Broglie, Schrodinger, Heisenberg, etc. Aunque no pueden deducirse
las leyes de la Mecánica Cuántica a partir de la formulación clásica Hamiltoniana,
el principio de correspondencia1 proporciona información muy valiosa para inferir el
Hamiltoniano cuántico a partir del clásico (en ambos casos el Hamiltoniano determina
la evolución del sistema).
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
6.2. Construcción de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.2. Construcción de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . . . 497
6.2.3. Forma práctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos
y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.3. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . 500
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma implícita 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . . . . 529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . 545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton557
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 576
1
Principio que afirma que una nueva teoría física debe explicar todos los fenómenos explicados por
la teoría a la que complementa. Originalmente formulado por el físico danés Niels Bohr, se empleó
inicialmente para describir la relación entre la teoría cuántica y la física clásica. En su formulación de
la teoría cuántica, Bohr y otros teóricos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los físicos formularon
sus teorías de forma que, en situaciones en las que la física clásica es válida, las ecuaciones utilizadas
para la descripción de fenómenos cuánticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la física
clásica. Este principio se cumple en gran parte de la teoría cuántica, y también en otras teorías como
la de la relatividad.
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
6.8. El Método de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579

6.9. Dinámica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
6.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
6.1. Ecuaciones de Hamilton

Visto estrictamente como un problema matemático, la transición desde la for-
mulación Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemáticas desde las qi ; q i ; t a las (qi ; pi ; t), donde las pi están relacionadas
con las qi mediante,
@L qi ; q i ; t
pi = , con i = 1; 2; 3; : : : ; (6.1)
@ qi
que no son más que los momentos generalizados ya definidos en la sección 5.6.2 me-
diante la expresión (5.431).
En la formulación Hamiltoniana a las cantidades (qi ; pi ) se les da el nom-

bre de Variables Canónicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una

transformación de Legendre (ya estudiada en el capítulo 4), la cual está adaptada
para el cambio de variable mencionado antes. La nueva función H = H (qi ; pi ; t) se le
da el nombre de Hamiltoniano del sistema y viene dado por la siguiente transforma-
ción de Legendre,
X
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t (6.2)
i=1
que no es más que la función de energía h definida en la sección 5.9.1 por la expresión
(5.439).
En este punto hay que hacer especial énfasis en que (6.2) constituye la
forma general de construir un Hamiltoniano, sea el sistema a estudiar con-
servativo o no.
En (6.2) tanto las coordenadas generalizadas qi como el tiempo t actúan como va-
riables pasivas puesto que no sufren cambios por la acción de la transformación. Las
velocidades generalizadas q i son las variables activas (ver sección 4.5 del capítulo 4)
ya que si cambian por la acción de la transformación hacia los momentos generaliza-
dos pi .
Cuando un sistema admite un Hamiltoniano se le denomina Sistema

Canónico.
Por supuesto, el Hamiltoniano H fue construido de la misma forma (y tiene idéntico

valor) que la función de energía h pero son funciones de variables diferentes. Al igual
que el Lagrangiano, h es una función de las qi y las q i (y posiblemente t) mientras que,
el Hamiltoniano H debe ser siempre expresado como una función de

las qi y los pi (y posiblemente t), las cuales son consideradas como variables
o coordenadas independientes.
Debe hacerse hincapié respecto a esta diferencia en el comportamiento funcional,

a pesar de que ambas h y H tienen los mismos valores numéricos. En este contexto a las
coordenadas pi suelen denominárseles “Coordenadas de Momento”. A diferencia, el
Lagrangiano (como se estudió en el capítulo 5) tiene como variables independientes
las coordenadas generalizadas qi y las correspondientes velocidades generalizadas q i .
Bajo ciertas condiciones relacionadas con las características del sistema dado y las
coordenadas dadas, el Hamiltoniano puede identificarse con la energía mecánica
total de dicho sistema como se verá más adelante en la sección 6.2.2.

En este caso todas las = 3N coordenadas generalizadas qj son independien-
tes ya que no existen ligaduras. Puesto que en la trasformación de Legendre las qi son
variables pasivas debe cumplirse, como lo muestra la expresión ?? en la sección 4.5,
que la suma de las derivadas parciales del Hamiltoniano H (qi ; pi ; t) y el Lagrangiano
L qi ; q i ; t con respecto a las qi se anule. Debido a lo anterior se puede escribir que,
@H @L
+ = 0
@qi @qi
@L @H
= (6.3)
@qi @qi
que es también posible obtenerla al derivar parcialmente (6.2) con respecto a las qi .
Entonces, al sumarle a ambos miembros la cantidad QN i
U
(fuerzas que no provienen
de potenciales) resulta,
@L @H
+ QN
i
U
= + QN
i
U
@q @qi
| i {z }
pi por (5.432)
@H
pi = + QN
i
U
(6.4)
@qi
donde se ha sustituido (5.432) para el caso correspondiente. Estas son las derivadas to-
tales con respecto al tiempo t de los momentos generalizados para el caso de sistemas
sin ligaduras.2
Por otro lado, al derivar parcialmente (6.2) con respecto a los momentos generali-
zados pi resulta,
" #
@H (qi ; pi ; t) @ X
= q p j L qi ; q i ; t
@pi @pi j=1 j
X @pj @L qi ; q i ; t
= qj
@pi @pi
i=1 | {z }
=0
X
= qj ji
i=1
o,
@H
qi = (6.5)
@pi
Colocando las expresiones (6.4) y (6.5) en conjunto,
)
@H
pi = @qi
+ QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.6)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
4 5
reciben el nombre de Ecuaciones Canónicas de Hamilton o simplemente Ecuaciones

2
Esto se debe a que la ecuación (5.432), usada para obtener este resultado, es válida cuando se con-
sideran sistemas de este tipo.
de Movimiento de Hamilton3 que constituyen un conjunto de 2 ecuaciones de primer

orden que reemplazan las ecuaciones de Lagrange de segundo orden, reducién-
dose el orden de las ecuaciones pero duplicándose el número de ellas. La segunda
mitad de las ecuaciones de Hamilton (6.6) proporcionan las q i como funciones de
(qj ; pj ; t), q i = q i (qj ; pj ; t), formando la inversa de las ecuaciones (6.1) que a su vez de-
finen los momentos pi como funciones de qj ; q j ; t , pi = pi qj ; q j ; t . La primera mitad
dice lo mismo para los pi .
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial U

(QN
i
U
= 0) las ecuaciones (6.6) se reducen a,
)
@H
pi = @qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.7)
qi = @pi
| {z }
2 3
4 5
para sistemas sin ligaduras y QN
i
U
= 0
Se verá ahora qué ocurre cuando el Lagrangiano y, en consecuencia, el Hamilto-

niano no dependen explícitamente del tiempo t (sistemas autónomos). En la transfor-
mación (6.2) t también es una variable pasiva, por lo tanto, también debe cumplirse
(al igual que con las qi como se hizo antes) que la suma de las derivadas parciales de
H (qi ; pi ; t) y L qi ; q i ; t con respecto t sea nula pudiéndose escribir,
@H @L
+ = 0
@t @t
@H @L
= (6.8)
@t @t
además, al hacer la derivada total con respeto al tiempo de la función H (qi ; pi ; t)
(usando la regla de la cadena) resulta,
dH X @H @H @H
H= = qi + pi + (6.9)
dt i=1
@qi @pi @t
3
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el año 1809 y, en este mismo año,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoció a éstas como un
cojunto básico de ecuaciones de movimiento, habiéndolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el año 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtiéndolas en la base de una amplia teoría de la dinámica. Así, la de-
signación ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
de manera que al sustituir aquí (6.6) se obtiene,

Xh i @H
H = pi + QN
i
U
q i + q i i +
p
i=1
@t
X X @H
= q i pi pi q i + QN U
i qi +
@t
|i=1 {z } i=1
=0
X @H
= QN U
i qi +
i=1
@t
o,
@H X N U
H= + Qi q i (6.10)
@t i=1
que por (6.8) también se puede escribir como,
@L X N U
H= + Qi q i (6.11)
@t i=1
En el caso particular de que no existan fuerzas que no provengan de una función

de energía potencial U (QN
i
U
= 0) , de las expresiones (6.10) y (6.11) se concluye que,
@H @L
H= = (6.12)
@t @t
que expresa lo siguiente:
Si el tiempo no aparece explícitamente en el Lagrangiano o en el Hamil-

toniano, es decir, si el sistema es autónomo entonces H =constante. Para
estos sistemas H = H (qi ; pi ) = E (como se verá más adelante en la sección
6.2.2) y las ecuaciones (6.7) determinan la evolución del sistema confinado
a un sub-espacio (de energía constante) del espacio definido por las qi y los
pi , denominado Espacio de Fase, del cual se hablará más adelante en la
sección 6.5.

Al igual que en la sección 5.1.2, cuando las K (h) ligaduras holónomas (ver sec-
ciones 2.4.3 y 2.9.1),
(h)
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (6.13)
son usadas para reducir el número de coordenadas generalizadas, entonces el sis-

tema considerado pasa de tener 3N coordenadas generalizadas (dependientes + in-
dependientes) a = s = 3N K (h) (independientes). Como ya se sabe, la desventanja
en este caso radica en que no se obtiene información alguna sobre las fuerzas de
ligadura actuantes en el sistema. Ya efectuado el procedimiento de eliminar las coor-
denadas dependientes entonces las ecuaciones de Hamilton para el sistema serán las
mismas (6.6) y (6.7) sólo que ahora i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h) , es decir,
)
@H
pi = + QN
i
U
@H
@qi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (6.14)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
4 5
en forma implícita.
y,
)
@H
pi =
@H
@qi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (6.15)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton para 7
6 7
6 7
6
6
sistemas con ligaduras holónomas, QNi
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma implícita.
Es obvio que las ecuaciones (6.8) a la (6.12) y su consecuencia final siguen siendo
ciertas para este caso.
Cuando las K (h) ligaduras holónomas (6.13) no son usadas, como en la sección
5.1.2, para reducir las coordenadas generalizadas a sólo aquellas que son indepen-
dientes sino que son anexadas en forma explícita, entonces el sistema considerado
sigue teniendo 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
Al sustituir (6.3) en (5.432) para el caso correspondiente y al derivar parcialmente
(6.2) con respecto a los pi resultan respectivamente,
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi + QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.16)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
4 5
en forma explícita.
donde,
(h)
(lig) P
K
@fl
(h)
Qi = l @qi (6.17)
l=1
que son las fuerzas generalizadas de ligadura al igual que en la sección 5.1.2. El con-
junto de ecuaciones (6.16) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este caso.
Nótese que al hacer Qlig
i = 0 y QNi
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.7)
como era de esperarse.
Si se consideran sólo fuerzas provenientes de una función de energía potencial U ,

(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.18)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas, QNi
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma explícita.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.16) en (6.9) resulta,

Xh (lig)
i @H
H = pi + Qi + QN i
U
q i + q i i +
p
i=1
@t
X (lig)
X @H
= Qi qi + QN U
i qi +
i=1 i=1
@t
o, !
(h)
X
K X @fl X @H
H= l (t) qi + QN U
i qi + (6.19)
@qi @t
|l=1 {zi=1 } i=1
Por (6.17)
y como la derivada total de fl (qi ; t) = 0 con respecto al tiempo t viene dada por,
dfl X @fl @fl

= qi + =0
dt i=1
@qi @t
X @fl @fl
qi = (6.20)
i=1
@qi @t
entonces (6.19) puede ser escrita como,

(h)
@H X
K
@fl X N U
H= l (t) + Qi q i (6.21)
@t l=1
@t i=1
que en virtud de (6.8) finalmente se puede escribir como,

(h)
@L X
K
@fl X N U
H= l (t) + Qi q i (6.22)
@t l=1
@t i=1
Las ecuaciones (6.21) y (6.22) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
(h)
P
K
@fl
presiones (6.10) y (6.11) y nótese que se reducen a estas últimas cuando l (t) @t =
l=1
0.
Si no existen fuerzas que no provengan de una función de energía potencial U

(QN
i
U
= 0), entonces las ecuaciones (6.21) y (6.22) se pueden escribir como,
(h)
@H X
K
@fl
H= l (t) (6.23)
@t l=1
@t
(h)
@L X
K
@fl
H= l (t) (6.24)
@t l=1
@t

Serán consideradas, para este caso, las ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
del tipo,
8 (
< f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= A lj (q k ; t) dqj + Bl (q k ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: f (shd) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
8 ( (6.25)
< f (nhD) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: f (shD) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
como se hizo en Mecánica Lagrangiana para el mismo caso en la sección 5.1.3.
Al sustituir (6.3) en (5.432) para el caso correspondiente y al derivar parcialmente

(6.2) con respecto a los pi resultan respectivamente,
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi + QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.26)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y 7
7
4 5
semi-holónomas del tipo (6.25)
donde,
K (nh)
P;K (h)
(lig)
Qi = l Ali (6.27)
l=1
Aquí, al igual que en la sección 5.1.3, (6.27) representan las fuerzas generalizadasde li-
gadura. El conjunto de ecuaciones (6.26) constituyen las ecuaciones de Hamilton para
este caso. Nótese que al hacer Qligi = 0 y Qi
NU
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a
las (6.7) como era de esperarse.
Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial U ,

(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.28)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas 777
4 5
y semi-holónomas del tipo (6.25) y QN
i
U
= 0.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.26) en (6.9) resulta,
Xh (lig)
i @H
H = pi + Qi + QN
i
U
q i + q i i +
p
i=1
@t
X (lig)
X @H
= Qi qi + QN U
i qi +
i=1 i=1
@t
o,
K (nh) ;K (h)
!
X X X @H
H= l (qi ; t) Ali q i + QN U
i qi + (6.29)
l=1 i=1 i=1
@t
| {z }
Por (6.27)
que al usar (6.25) también puede ser escrita como,
K (nh) ;K (h)
@H X X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.30)
@t l=1 i=1
o finalmente en virtud de (6.8),
K (nh) ;K (h)
@L X X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.31)
@t l=1 i=1
Las ecuaciones (6.30) y (6.31) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
K (nh)
P;K (h)
presiones (6.10) y (6.11) y nótese que se reducen a estas últimas cuando l (qi ; t) Bl (qi ; t) =
l=1
0.
Si no existen fuerzas que no provengan de una función de energía potencial U

(QN
i
U
= 0), entonces las ecuaciones (6.30) y (6.31) se pueden escribir como,
K (nh) ;K (h)
@H X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) (6.32)
@t l=1
K (nh) ;K (h)
@L X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) (6.33)
@t l=1
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Hamil-

ton a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (6.34)
Holónomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8
> P
>
> Ali (qk ; t) dqi + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
>
i=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >

> i=1
semi-holónomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos ( casos,
>
>
>
> K (nh)
, no-holónomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; K (h) , semi-holónomas.
ECUACIONES DE HAMILTON
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qi = 0 !
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
>
> <
>
> (lig)
>
> Qi = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
9 >
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
pi = @H > >
>
@qi = <
(lig)
+ Qi + QN i
U ! 8
>
; >
> >
q i = @H >
> P
K (h)
(h)
@pi >
> (lig)
Qi =
@fl
! forma explícita.
>
> l @qi
>
>
> l=1 :
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) >
< Ligaduras no-holónomas
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qi = l Ali ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.36)
6.2. Construcción de un Hamiltoniano
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conserva-

tivos y no conservativos
Supóngase que se tiene un sistema al cual se le ha construido el Lagrangiano
después de escogido un conjunto de coordenadas generalizadas qi , entonces los pa-
sos generales a seguir para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos son los siguientes:
1. Partiendo del Lagrangiano del sistema y mediante (6.1),
@L qi ; q i ; t
pi =
@ qi
se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-

lizadas como funciones de las qi , q i y t. En el caso de estar considerando ligaduras
holónomas en forma implícita, el Lagrangiano a utilizar debe ser aquél donde se
han eliminado las coordenadas dependientes.
2. A partir de los momentos generalizados encontrados en el paso anterior se despe-

jan las q i como funciones de qi , pi y t.
3. Se usa (6.2),
X
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t
i=1
y el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes para en-
contrar su correspondiente Hamiltoniano y, en el caso de ser necesario, se contruye
el Hamiltoniano considerando las ligaduras a partir de éste último. En este paso ob-
tiene H como una función mixta de las qi , q i pi y t, sin embargo, se necesita que H
sea una función sólo de qi , pi y t, por lo cual deben eliminarse las q i .
4. Los resultados del paso 2 se usan ahora para eliminar las q i del Hamiltoniano obtenido
en el paso anterior. Con esto se obtiene el Hamiltoniano final sólo como función de
qi , pi y t, que es lo requerido.
Después de efectuados los pasos anteriores se estará listo para usar las Ecuaciones
de Hamilton (6.36) y así encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema según
sean las características del mismo.
6.2. CONSTRUCCIÓN DE UN HAMILTONIANO
6.2.2. Construcción de un Hamiltoniano para un sistema natural
Para muchos sistemas físicos es posible acortar los pasos mostrados en la sección
anterior. Como se mostró en la sección 5.9.1, en muchos problemas el Lagrangiano
es la suma de funciones cada una homogénea en las velocidades generalizadas q i
de grado 0, 1 y 2 como lo indica la expresión (5.442). Debido a (6.35), en este caso el
Hamiltoniano H viene dado por la expresión,
X h i
H= q i pi Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m (6.37)
i=1
donde Lo es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades gene-

ralizadas, L1 representa el coeficiente de la parte del Lagrangiano que es homogénea
respecto a q i en primer grado y L2 representa el coeficiente de la parte del Lagrangiano
que es homogénea respecto a q i en segundo grado.
Ahora bien, como para un sistema natural las expresiones que definen las coorde-
nadas generalizadas no dependen explícitamente del tiempo entonces L2 q l q m = T
como se mostró con la expresión (2.83) en la sección 5.9 y si, además, las fuerzas
son derivables de una función de energía potencial U de un campo conservativo
(el trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando las anteriores
condiciones son satisfechas el Hamiltoniano es automáticamente la energía total E
del sistema H = E = T + U .
Cuando el sistema objeto de estudio es conservativo el Hamiltoniano

del sistema se puede encontrar directamente mediante,
|H = {z
T + U} (6.38)
[Para sistemas conservativos]
en vez de usar (6.2).
Luego, se eliminan las q i mediante su despeje a partir de los momentos conjugados

a cada una de las coordenadas generalizadas encontrados mediante (6.1). Hay que
hacer énfasis que esto es sólo posible para los sistemas conservativos (QN
i
U
= 0).
6.2.3. Forma práctica de construir un Hamiltoniano para sistemas con-

servativos y no conservativos
Hay una forma práctica alternativa de obtener el Hamiltoniano a la dada por la

expresión (6.2). Esta nueva forma también es general, es decir, sirve tanto para sistemas
conservativos como no conservativos.
En muchos casos la eliminación de las velocidades generalizadas q i de la expresión

del Hamiltoniano H (pasos 2 y 4 de la sección 6.2.1) es, en realidad, extremadamente
sencilla. Sin embargo, en un caso general, la eliminación de las velocidades gene-
ralizadas puede resultar algo más engorrosa debido a que la expresión de H puede
incluir términos de segundo grado en las velocidades generalizadas. En efecto, de
(6.2) y teniendo presente la definición de Lagrangiano (5.18) es posible escribir,
X X
H= q i pi L= q i pi T +U (6.39)
i=1 i=1
y al usar (2.81) para sustituir T ,
!
X X X
H= q i pi ao + ai q i + aij q i q j +U (6.40)
i=1 i=1 i;j=1
De esta expresión habrían que eliminar las q i mediante sus expresiones en función de
las pi dadas por (6.1) para poder expresar H sólo como función de qi , pi y t. En (6.40) es-
tán presentes términos cuadráticos de las q i pudiendo ser, la eliminación de las mismas,
un desarrollo bastante engorroso.
El objetivo ahora es encontrar una expresión equivalente, más sencilla, que será
lineal en las velocidades q i . Para tal fin se comenzará por desarrollar el primer término
de (6.40). En efecto,
0 1 2 3
B C 6 7
X X B @L C X 6 @ (T U ) 7 X @T
q i pi = Bq i C= 6q i 7= qi (6.41)
B C 6 7
i=1 i=1 @ @ q i A i=1 4 @ q i 5 i=1 @ q i
|{z} | {z }
Por (6.1) Por (5.18)
6.2. CONSTRUCCIÓN DE UN HAMILTONIANO
que al usar (2.81) para sustituir T resulta en,

" !#
X X @ X X
q i pi = qi ao + aj q j + ajk q j q k
i=1 i=1 @ q i j=1 j;k=1
" !#
X X @ qj X @ qj X @ qk
= qi aj + ajk qk + ajk q j
i=1 j=1 @ q i j;k=1 @ qi j;k=1 @ qi
" !#
X X X X
= qi aj ji + ajk ji q k + ajk q j ki
i=1 j=1 j;k=1 j;k=1
2 0 13
6 B C7
X6 B X X C7
= 6 B aji q j C 7
6q i Bai + aik q k + C7
i=1 4 @ k=1 j=1 A5
| {z }
Términos iguales
" !#
X X
= q i ai + 2 aik q k
i=1 k=1
o,
X X X
q i pi = ai q i + 2 aik q i q k (6.42)
i=1 i=1 i;k=1
pero, nuevamente de (2.81),

X X
aik q i q k = T ao ai q i (6.43)
i;k=1 i=1

!
X X X
q i pi = ai q i + 2 T ao ai q i
i=1 i=1 i=1
y de aquí que,
1X
T = q p i + ai q i + ao (6.44)
2 i=1 i
Por último, al sustituir (6.44) en (6.39),
!
X X 1X
H= q i pi T +U = q i pi q p i + ai q i + ao +U
i=1 i=1
2 i=1 i
o finalmente,
1X
H=
q p i ai q i ao + U (6.45)
2 i=1 i
| {z }
Para sistemas conservativos y no conservativos
Obsérvese que la eliminación de las velocidades q i resulta más fácil en esta últi-
ma expresión que en (6.40) pues ya no aparecen términos de segundo grado en la
velocidades generalizadas q i .
En el caso de un sistema natural, como se sabe, T es homogénea cuadrática en q i

(lo que en la práctica es bastante común) por lo que la expresión anterior se simplifica
para dar,
1X
H= q pi + U (6.46)
2 i=1 i
| {z }
Para sistemas naturales
ya que ao = 0 para este tipo de sistemas como se mostró en la sección 2.8.5.
6.3. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Hamilton

En las siguientes secciones se mostrarán una serie de ejemplos de aplicación
de las Ecuaciones de Hamilton.
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en for-

ma implícita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligadu-
ras holónomas en los que las ecuaciones de ligadura serán usadas en forma implícita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recuérdese que en estos
casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
1. Se halla el número de grados de libertad, que es igual al número mínimo de coor-

denadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
3. Se construye el Hamiltoniano siguiendo los pasos mostrados en la sección 6.2.1. En

el caso de que el sistema considerado sea conservativo, en vez de usar (6.2) en el
paso 3 de la mencionada sección, se usará (6.38) para construir el Hamiltoniano.
4. Se encuentran las Ecuaciones de Hamilton (6.36) a partir del Hamiltoniano encon-

trado en el paso anterior según sean las características del sistema.
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON

do por las Ecuaciones de Hamilton obtenidas en el paso anterior.
forma implícita: recuérdese que en estos casos el número de coordenadas generali-
zadas a utilizar es = e = 3N K (h) .

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema. Luego, a partir de éste, se construye el correspondiente Lagrangiano
donde se consideran las ligaduras.

Aquí se obtiene el Hamiltoniano con las ligaduras incluidas.


do por las Ecuaciones de Hamilton obtenidas en el paso anterior y las ecuaciones
de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple guía para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una guía para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.1
Se tiene una partícula de masa m obligada a moverse sobre la
superficie de un cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partícula está sujeta a una fuerza
dirigida hacia el origen y proporcional a la distancia de la partícula a dicho origen:
!
F = K! r (no existe fricción alguna y no se considera el campo gravitacional). En-
contrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton y muestre q que el movimiento a lo
K
largo del eje z es armónico simple con frecuencia ! o = m .
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.1 ilustra lo descrito en el

enunciado del ejemplo. Por la obvia simetría del problema serán escogidas coorde-
nadas cilíndricas (r0 ; '; z) para ubicar la partícula de masa m (se ha escrito r0 en vez de
!
r para distinguirla del vector de posición ! r y su módulo r en F = K ! r ).

8 (h)
> 0 0
< r = R ) f1 = r R = 0, que es la ecuación del cilindro
en coordenadas cilíndricas y obliga a que el movimiento (6.47)
>
:
de m sea sobre un cilindro de radio R.

ten K (h) = 2 ligaduras holónomas, entonces el número de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (6.48)
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (6.49)
Figura (6.1): Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro x2 + y 2 = R2 .
Se construye el Lagrangiano: se hallan la energía potencial total y energía cinética

total del sistema. La energía potencial total del sistema es la correspondiente a la
!
fuerza F , Z r
1 1
U= F dr = Kr2 = K x2 + y 2 + z 2 (6.50)
0 2 2
que en coordenadas cilíndricas se escribe como,
1
U = K r02 + z 2 (6.51)
2
La energía cinética total, en coordenadas cilíndricas, viene dada por,
1 1 02 2 2
T = mv 2 = m r + r02 ' + z (6.52)
2 2
entonces,
1 02 2 2 1
U = m r + r02 ' + z
L=T K r02 + z 2 (6.53)
2 2
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta la ligadura (6.47).
Como en este caso se va a usar la ligadura en forma implícita entonces, a este nivel,
será empleada para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano (6.53). En
efecto, al introducir la ligadura (6.47) en (6.53) resulta,
1 2 2 1
L = m R2 ' + z K R2 + z 2 (6.54)
2 2
observándose que ' es cíclica ya que no aparece explícitamente en el Lagrangiano
y, por lo tanto, tampoco va a aparecer en el Hamiltoniano. Nótese que, sin embargo,
aparece la correspondiente velocidad '.
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas gene-

ralizadas: las coordenadas generalizadas son ', z, y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
@L
p' = = mR2 ' (6.55)
@'
@L
pz = = mz (6.56)
@z
donde se ha usado (6.54).
Se encuentran las velocidades generalizadas en función de los momentos conju-

gados: al despejar ' y z a partir de (6.55) y (6.56) se obtienen respectivamente,
p'
' = (6.57)
mR2
pz
z = (6.58)
m
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo

de fuerza considerado es central y no existen fuerzas de fricción) y que las ecuaciones
de transformación entre las coordenadas Cartesianas y cilíndricas no involucran ex-
plícitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energía total del sistema (6.38). Por lo
tanto, al sustituir (6.51) y (6.52) en (6.38) resulta,
1 02 2 2 1
H = T + U = m r + r02 ' + z + K r02 + z 2 (6.59)
2 2
que es el Hamiltoniano del sistema sin haber sustituido la ligadura. Al introducir la liga-
dura (6.47) en (6.59) resulta,
1 2 2 1
H = m R2 ' + z + K R2 + z 2 (6.60)
2 2
Se escribe el Hamiltoniano sólo en función de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.57) y (6.58) en el Hamilto-
niano (6.60) resulta,
1 p2' 1
H= 2
+ p2z + K R2 + z 2 (6.61)
2m R 2
Por último, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecua-
ciones de movimiento son obtenidas a partir de las Ecuaciones de Hamilton (6.36)
resultando,
8
>
> p' = @H = 0 ) p' = c (c constante)
>
> @'

> ' = =
>
> @p' mR 2
: z = @H = pz
@pz m
que son las ecuaciones de movimiento Hamilton del sistema dado.
El momento p' (en torno al eje z) conjugado a la coordenada ' se conserva (es
una costante de movimiento), ya que esta coordenada es cíclica. Obsérvese que las
dos últimas ecuaciones (6.62) son las mismas (6.57) y (6.58) respectivamente.
Al despejar p' y pz de las dos últimas ecuaciones (6.62) para sustituirlos en las primeras
dos se obtiene, (
c
mR2 ' = c ) ' = mR 2
(6.63)
m z = Kz ) z + ! 2o z = 0 con ! 2o = K
m
La primera de las ecuaciones (6.63) indica que la velocidad angular ' es constan-
te y la segunda q
indica que el movimiento en la dirección z es armónico simple con
frecuencia ! o = Km
.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el método Hamiltoniano.

todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.1 por (5.84), (5.85) y (5.86) respec-
tivamente,
8 (h)
>
(h)
>
:
s = 1 (6.65)
e = 1 (6.66)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano para este sistema considerando las

ligaduras presentes viene dado por (5.91),
1 2
L=T U = mx sec2 + mgx tan mgh (6.67)
2
donde se ha escogido x como coordenada generalizada.

ralizadas: la coordenada generalizada es x y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es entonces,
@L
px = = mx sec2 (6.68)
@x
gados: al despejar x a partir de (6.68) se obtiene,
px
x= Cos2 (6.69)
m
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo
de fuerza es central y no existen fuerzas de fricción) y que las coordenadas Cartesianas
x y y no involucran explícitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energía total del
sistema (6.38). Por lo tanto, al sustituir (5.87) y (5.88) en (6.38) resulta,
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.70)
2
que es el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Ahora, al usar las
ligaduras (6.64) en (6.70) para eliminar las coordenadas y y z resulta,
1 2
H = mx Sec2 mgx tan + mgh (6.71)
2

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.69) en (6.71) resulta,
1 2
H= p Cos2 mgx tan + mgh (6.72)
2m x

ciones de movimiento son obtenidas a partir de las Ecuaciones de Hamilton (6.36)
resultando,
(
px = @H@x
= mg tan
(6.73)
x = @px = pmx Cos2
@H
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el sistema dado.
Al despejar px de la segunda de las ecuaciones (6.73) y sustituirlo en la primera

resulta,
x = g Sen Cos (6.74)
(la expresión para y se halla a partir de la ecuación de la ligadura) que coincide con
(5.93) obtenida a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. De aquí en
adelante los cálculos son idénticos a los realizados en el ejemplo 5.1, obteniéndose
que la aceleración a lo largo del plano inclinado es,
a = g Sen (6.75)
en coincidencia con (5.95) obtenida a partir de las ecuaciones de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el método Hamiltoniano.
SOLUCION: este es un sistema sin ligaduras.

no existen ligaduras mientras que los Grados de Libertad y el número mínimo de Co-
ordenadas Generalizadas están dados en el ejemplo 5.2 por (5.97) y (5.98) respectiva-
mente,
s = 3 (6.76)
e = 3 (6.77)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por (5.101),

1 2 2 2
U = m x +y +z L=T U (x; y; z) (6.78)
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-
lizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, z y los momentos conjugados (6.1) a
@L
px = = mx (6.79)
@x
@L
py = = my (6.80)
@y
@L
pz = = mz (6.81)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en función de los momentos con-
jugados: al despejar x, y y z a partir de las ecuaciones (6.79), (6.80) y (6.81) resulta
respectivamente,
px
x = (6.82)
m
py
y = (6.83)
m
pz
z = (6.84)
m
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoni-
ano H es la energía total del sistema (6.38),
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + U (x; y; z) (6.85)
2
donde se han empleado (5.99) y (5.100).

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.82), (6.83) y (6.84) en (6.85)
resulta,
1
H= p2 + p2y + p2z + U (x; y; z) (6.86)
2m x

ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
8
>
> px = @H = @U
= Fx
>
> @x @x
>
> py = @H = @U
= Fy
>
> @y @y
>

> x = @px = pmx
@H
>
>
>
> @H
y = @p = pmy
>
>
> y
: z = @H = pz
@pz m
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton del sistema dado.
Al despejar px , py y pz de las tres últimas ecuaciones (6.87) para sustituirlos en las tres
primeras se obtiene, 8
>
< Fx = m x
Fy = m y (6.88)
>
:
Fz = m z
en coincidencia con las ecuaciones (5.102) obtenidas a partir de las ecuaciones de
movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.4

todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.3 por (5.114), (5.115) y (5.116)
respectivamente,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (6.89)
>
> , fijan el movimiento de M 2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
s = 1 (6.90)
e = 1 (6.91)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano ya simplificado con las ligaduras (6.89)

viene dado por (5.120),
1 2
L= (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g` (6.92)
2
ralizadas: la coordenada generalizada es y1 y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
p y1 = = (M1 + M2 ) y 1 (6.93)
@ y1
gados: al despejar y 1 a partir de la ecuación (6.93) resulta,
p y1
y1 = (6.94)
(M1 + M2 )

1 2 2
H =T +U = M1 y 1 + M2 y 2 g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.95)
|2 {z }| {z }
Por (5.117)
Por (5.118)
donde aún no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.
Ahora, al usar las ligaduras (6.89) en (6.95) resulta,
1 2
H= (M1 + M2 ) y 1 + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.96)
2
p2y1
H= + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.97)
2 (M1 + M2 )

(
@H
p y1 = @y1
= (M1 M2 ) g
@H py1 (6.98)
y1 = @py1
= M1 +M 2
Al despejar py1 de la segunda de las ecuaciones (6.98) y sustituirlo en la primera se

obtiene,
M1 M2
y1 = g (6.99)
M1 + M2
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo t la ligadura f5 en (6.89) y sustituir el
resultado en (6.99) se obtiene,
M1 M2
y2 = g (6.100)
M1 + M2
Puede observarse que (6.99) y (6.100) son idénticas, respectivamente, a (5.122) y

(5.123) obtenidas a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.5

respectivamente,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h)
y = x Tg ' ) f2 = y x Tg ' = y x Tg (!t) = 0, fija el movimiento (6.101)
>
:
de m sobre el alambre giratorio e introduce la rotación del mismo.
(h) (h)
s = 1 (6.102)
e = 1 (6.103)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano con las ligaduras incluidas viene dado

por (5.133),
1 2
L = m r + r2 !2 (6.104)
2
ralizadas: la coordenada generalizada es r y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
pr = = mr (6.105)
@r

gados: al despejar r a partir de la ecuación (6.105) resulta,
pr
r= (6.106)
m
1 2 2 2 1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + |{z} 0 = m x +y +z
|2 {z } Por (5.127) 2
Por (5.128)
que en coordenadas esféricas queda expresado como,

2
1 2 2
H = m r + r2 + r2 ' Sen2 (6.107)
2
donde aún no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.
Ahora, al usar las ligaduras (6.101) en (6.107) resulta,
1 2
H = m r + r2 !2 (6.108)
2
1 p2r
H= + mr2 ! 2 (6.109)
2 m

(
pr = @H @r
= mr! 2
(6.110)
r = @pr = pmr
@H
Al despejar pr de la segunda de las ecuaciones (6.110) y sustituirlo en la primera

resulta,
r = r! 2 (6.111)
que es idéntica a (5.134) obtenida por el método de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.6

respectivamente,
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (6.112)
s = 2 (6.113)
e = 2 (6.114)
(a) Coordenadas Cartesianas:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano tomando en cuenta la ligadura pre-

sente viene dado por (5.141),
1 2 2
L=T U = m x +y mgy (6.115)
2
observándose que x es cíclica.

ralizadas: las coordenadas generalizadas son x, y y los momentos conjugados (6.1) a
@L
px = = mx (6.116)
@x
@L
py = = my (6.117)
@y

gados: al despejar x y x a partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117) resulta,
px
x = (6.118)
m
py
y = (6.119)
m

1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.120)
|2 {z } Por|{z}
(5.139)
Por (5.138)
donde aun no se han usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.112) en (6.120),
1 2 2
H = m x + y + mgy (6.121)
2
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.118) y (6.119) en (6.121)
resulta,
1
H= p2x + p2y + mgy (6.122)
2m
8
>
> px = @H = 0 ) px = constante
>
> @x

> x = @H
= pmx
>
> @px
: y = @H = py
@py m
De la primera de las ecuaciones (6.123) se observa que el momento conjugado a

la coordenada x se conserva, consecuencia de que esta coordenada sea cíclica.
Al despejar px y py de las dos últimas ecuaciones (6.123) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
(
x=0
(6.124)
y = g
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.142) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
(b) Coordenadas esféricas:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano incluyendo la ligadura viene dado por

(5.147),
1 2 2
L = T U = m r + r2 ' mgr Sen ' (6.125)
2

ralizadas: las coordenadas generalizadas son r, ' y los momentos conjugados (6.1) a
@L
pr = = mr (6.126)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.127)
@'

gados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.126) y (6.127) resulta,
pr
r = (6.128)
m
p'
' = (6.129)
mr2
2
1 2 2
H = T + U = m r + r2 + r2 ' Sen2 + mgr Sen Sen ' (6.130)
2 | {z }
| {z } por (5.144)
por (5.143)
donde aun no se ha usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la

ligadura (6.127) en (6.130) ,
1 2 2
H = m r + r2 ' + mgr Sen ' (6.131)
2
resulta,
1 p2'
H= p2r + 2 + mgr Sen ' (6.132)
2m r
8 p2'
>
> p = @H
= mg Sen '
>
>
r @r mr3

> r = @pr = pmr
@H
>
>
: ' = @H = p'
@p' mr2
Al despejar pr y p' de las dos últimas ecuaciones (6.133) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(6.134)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 6.7

respectivamente,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(6.135)
sobre la superficie del cono (ecuación del cono).
que es esclerónoma y, por lo tanto, el sistema es holónomo esclerónomo.
s = 2 (6.136)
e = 2 (6.137)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano tomando en cuenta la ligadura viene

dado por (5.156),
1 2 2
L = m r Csc 2 + r2 ' mgr Ctg (6.138)
2
observándose que ' es cíclica.

@L
pr = = mr csc2 (6.139)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.140)
@'

gados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.139) y (6.140),
pr
r = Sen2 (6.141)
m
p'
' = (6.142)
mr2
1 2 2 2
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgz (6.143)
|2 {z } por|{z}
(5.154)
por (5.153)
donde aun no se ha usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la

ligadura (6.135) en (6.143) para eliminar la coordenada z resulta,
1 2 2
H = m r csc2 + r2 ' + mgr cot (6.144)
2
resulta,
1 p2'
H= p2r Sen2 + 2 + mgr cot (6.145)
2m r
8 p2
>
> pr = @H = mr'3 mg cot
>
> @r

>
@H pr
r = @pr = m Sen 2
>
>
: ' = @H = p'
@p' mr2
El momento generalizado conjugado a la coordenada ' se conserva, ya que esta

coordenada es cíclica. Al despejar pr y p' de las últimas dos ecuaciones (6.146) para
sustituirlos en las primeras dos resulta,
(
2 (6.147)
0= r r' Sen2 + g Sen Cos
Figura (6.2): Péndulo esférico de masa pendular m y longitud b.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.8
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el pén-
dulo esférico de masa pendular m y longitud constante b mostrado en la figura 6.2 de
tal manera que el ángulo aparezca en éstas.
nadas esféricas (r; ; ') para ubicar la partícula de masa m, colocando el origen en el
punto de soporte del péndulo como se muestra en la figura 6.3. De esta figura se ob-
serva que = y es de hacer notar que esta ecuación no representa una ligadura
ya que no es una coordenada en el sistema de coordenadas escogido.

8 (h)
>
< r = b ) f1 = r b = 0, que fija el movimiento de la masa
m al punto de soporte del péndulo, manteniéndola a una (6.148)
>
:
distancia constante b del mismo.
s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (6.149)
e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (6.150)
Figura (6.3): Coordenadas esféricas de la masa pendular m en un pédulo esférico.
Se construye el Lagrangiano: la energía cinética total del sistema (en coordenadas

esféricas) es,
2
1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 ' (6.151)
2 2
Por otro lado, la única fuerza que actúa sobre el péndulo es la de gravedad y si se
define el origen de potencial en el punto de soporte (y = 0 o = 0) del péndulo,
U= mgy = mgr Cos (6.152)

| {z }
Con y>0
debido a que, en coordenadas esféricas, y = r Cos . Se ha suprimido el signo negativo

en mgr Cos ya que esta cantidad será negativa para > 2 reproduciendo así las
energías negativas dadas por U = mgy.
Es posible cambiar la coordenada ' por el ángulo variable haciendo que éste
actúe como coordenada al tener presente que = en (6.151) y (6.152). En
efecto,
( )
2
1 2 1 2 d 2
T = mv = m r + r2 ( ) + r2 Sen2 ( )'
2 2 dt
1 2 2 2
m r + r2
= + r2 Sen2 ' (6.153)
2
U = mgr Cos ( )= mgr Cos (6.154)
Entonces,
1 2 2 2
U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos
L=T (6.155)
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
la ligadura (6.148) en el Lagrangiano (6.155) resulta,
1 2 2
L = mb2 + Sen2 ' + mgb Cos (6.156)
2
De aquí se observa que las coordenadas generalizadas son y ', notándose que la
coordenada ' es cíclica.

ralizadas: las coordenadas generalizadas son , ' y los momentos conjugados (6.1) a
@L
p = = mb2 (6.157)
@
@L
p' = = mb2 Sen2 ' (6.158)
@'

gados: al despejar y ' a partir de las ecuaciones (6.157) y (6.158) resulta,
p
= (6.159)
mb2
p'
' = (6.160)
mb2 Sen2
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo, el Hamilto-
niano H es la energía total del sistema (6.38),
1 2 2 2
H = T + U = m r + r2 + r2 Sen2 ' +( mgr Cos ) (6.161)
|2 {z } | por {z
(6.154)
}
por (6.153)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar la ligadura. Al sustituir la ligadura

(6.148) en (6.161) resulta,
1 2 2
H = mb2 + Sen2 ' mgb Cos (6.162)
2
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.159) y (6.160) en (6.162) se
obtiene,
1 2
p2'
H= p + mgb Cos (6.163)
2mb2 Sen2

8 p2' Cos
>
> p = @H
= mgb Sen
>
> @ mb2 Sen3

>
@H
= @p = mb2p
>
>
: ' = @H = p'
@p' mb2 Sen2
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton pedidas.
Como ' es cíclica, el momento p' referente al eje de simetría es constante. Al de-
spejar p y p' de las dos últimas ecuaciones (6.164) para sustituirlos en las dos primeras
resulta, (
mb2 Sen2 ' = c (c = constante)
2 (6.165)
0=b b' Sen Cos + g Sen
..............................................................................................
EJEMPLO 6.9
Obtenga las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partícula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza kx (k
constante positiva).
Figura (6.4): Partícula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx.

nadas Cartesianas (x; y; z) para ubicar la partícula de masa m, colocando el origen
como se muestra en la mencionada figura.

8 ( (h)
>
< y = 0 ) f1 = y = 0
(h) , que fijan el movimiento de la partícula
z = 0 ) f2 = z = 0 (6.166)
>
:
de masa m al eje x.

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.167)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.168)
Se construye el Lagrangiano: la energía cinética total del sistema viene dada por,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (6.169)
2 2
y la energía potencial total por,
1
U = k x2 + y 2 + z 2 (6.170)
2
ya que la única fuerza que actúa sobre la partícula es kx, donde se ha definido la
energía potencial cero en el origen x = 0. Entonces, el Lagrangiano del sistema vendrá
dado por,
1 2 2 2 1
L=T U = m x +y +z k x2 + y 2 + z 2 (6.171)
2
| {z } |2 {z }
Por (6.169) Por (6.170)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.166). Ahora, al tener pre-
sentes las ligaduras se reduce a,
1 2 1 2 1 2
L = mx kx = mx kx2 (6.172)
2 2 2
coordenada es,
@L
px = = mx (6.173)
@x

gados: al despejar x a partir de la ecuación (6.173) resulta,
px
x= (6.174)
m
1 2 2 2 1
H = T + U = m x + y + z + k x2 + y 2 + z 2 (6.175)
|2 {z } |2 {z }
por (6.169) por (6.170)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.166) en (6.175) resulta,
1 2 1 1 2
H = mx + kx2 = mx + kx2 (6.176)
2 2 2
1 p2x
H= + kx2 (6.177)
2 m

(
px = @H@x
= kx
(6.178)
x = @px = pmx
@H
Al despejar px de la segunda de las ecuaciones (6.178) y sustituirlo en la primera se

obtiene,
x + ! 2o x = 0 (6.179)
con,
K
! 2o = (6.180)
m
que es la familiar resultado para el oscilador armónico simple.
..............................................................................................
Figura (6.5): Partícula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energía poten-
cial U = U (r)
EJEMPLO 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partícula de masa m que se mueve en el plano xy, inmersa en un campo de energía
potencial U = U (r) como muestra la figura 6.5.
nadas esféricas (r; ; ') para ubicar la partícula de masa m, colocando el origen en el
lugar donde está la fuente del campo.

(
(h)
= 2 ) f1 = 2
= 0, que fija el movimiento de la
(6.181)
partícula de masa m al plano xy.

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.182)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.183)
Se construye el Lagrangiano: la energía potencial total del sistema es,
U = U (r) (6.184)
y la energía cinética total viene dada por,

2
1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 ' Sen2 (6.185)
2 2
entonces,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 U (r) (6.186)
2
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.181). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 2
L = m r + r2 ' U (r) (6.187)
2
observándose que ' es cíclica.

@L
pr = = mr (6.188)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.189)
@'
donde se a usado (6.187).

gados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.188) y (6.189) se obtiene,
pr
r = (6.190)
m
p'
' = (6.191)
mr2

2
1 2 2
H = T + U = m r + r2 + r2 ' Sen2 + U (r) (6.192)
2 | {z }
| {z } por (6.184)
por (6.185)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligadura
(6.181) en (6.192) resulta,
1 2 2
H = m r + r2 ' + U (r) (6.193)
2

resulta,
1 2
p2'
H= p + + U (r) (6.194)
2m r r2
8 p2'
> @H @U (r)
>
> p r = @r
= mr3 @r
>

> r = @H
= pmr
>
> @pr
: ' = @H = p'
@p' mr2
La segunda de las ecuaciones (6.195) indica que el momento conjugado a la coor-

denada ' (momento angular) es constante o se conserva (el momento angular en un
campo central es constante). Al despejar pr y p' de las dos últimas ecuaciones (6.195)
y sustituirlos en las dos primeras resulta,
(
2 (6.196)
0 = m r mr' + Fr
@U (r)
con Fr = @r
.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.11
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para un
péndulo simple de masa pendular m y longitud ` como el mostrado en la figura 6.6.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarán coordenadas cilíndricas
(r; '; z) para indicar la posición de la masa pendular m con el origen ubicado como se
indica en la figura 6.6.

8 (h)
>
> z = 0 ) f1 = z = 0, que fija el movimiento de la masa pendular
>
< al plano xy.
(h) (6.197)
>
> r = 2` Sen ' ) f2 = r 2` Sen ' = 0, que obliga a la masa pendular
>
:
a moverse describiendo un arco de circunferencia.
Figura (6.6): Péndulo simple de masa pendular m y longitud `.

(h)
La ligadura f2 es fácil de obtener a partir de la figura 6.7. Un trivial an+alisis ge-
ométrico del triángulo 4ABC permite escribir,
(` y)2 + x2 = `2 (6.198)
que representa la ecuación del arco de circunferencia descrito por la masa pendular
durante su movimiento. Pero en coordenadas cilíndricas,
x = r Cos ' (6.199)

y = r Sen ' (6.200)
entonces (6.198) se puede escribir ahora como,
(` r Sen ')2 + (r Cos ')2 = `2 (6.201)
o,
r = 2` Sen ' (6.202)
(h)
que es la ligadura f2 .
s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.203)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.204)
Figura (6.7): Coordenadas Cartesianas y cilíndricas para la masa pendular m del péndulo mostrado en
la figura 6.6.
Se construye el Lagrangiano: en coordenadas cilíndricas la energía cinética total

del sistema es,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m r + r2 ' + z (6.205)
2 2
y la energía potencial total viene dada por,
U = mgy = mgr Sen ' (6.206)
donde se ha usado (6.200). Entonces,

1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgr Sen ' (6.207)
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.197).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
2
L = 2m` `' g Sen2 ' (6.208)
donde se puede observar que la coordenada generalizada es '.

ralizadas: la coordenada generalizada es ' y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
p' = = 4m`2 ' (6.209)
@'

gados: al despejar ' a partir de la ecuación (6.209) se obtiene,
p'
'= (6.210)
4m`2
1 2 2 2
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgr Sen ' (6.211)
|2 {z {z }
} | Por (6.206)
Por (6.205)
(6.197) en (6.211) resulta,
2
H = 2m` `' + g Sen2 ' (6.212)

p2'
H= 2
+ mg` Sen2 ' (6.213)
8m`
(
@H
p' = @'
= 4mg` Sen ' Cos '
@H p' (6.214)
'= @p'
= 4m`2
Al despejar p' de la segunda de las ecuaciones (6.214) y sustituirlo en la primera

resulta,
g
' + Sen ' Cos ' = 0 (6.215)
`
La coordenada generalizada usada para describir el sistema fue la coordenada
cilíndrica '. Sin embargo, la coordenada ' puede ser cambiada por el ángulo variable
, adquiriendo éste estatus de coordenada generalizada del sistema. De los triángulos
4ABC y 4AC0 se deduce que,
` r
= (6.216)
Cos ' Sen
en virtud de que ambos comparten el cateto x. Al sustituir (6.202) en (6.216) resulta,
Sen = 2 Sen ' Cos ' (6.217)
que es la ecuación que relaciona ' con . De esta expresión se obtiene que,
1
Sen2 ' = (1 Cos ) (6.218)
2
y al derivar la misma con respecto al tiempo t resulta,
1
'= (6.219)
2
Ahora al sustituir (6.218) y (6.219) en (6.208) y (6.212) se puede escribir,
1 2 2
L = m` mg` (1 Cos ) (6.220)
2
1 p2
H = + mg` (1 Cos ) (6.221)
2 m`2
que es el Lagrangiano y el Hamiltoniano del sistema en función ahora de la coordena-
da generalizada y donde se han tomado encuenta las ligaduras (6.197). Si se parte
de (6.220) y (6.221) las ecuaciones de movimiento de Hamilton resultan en,
(
p = @H @
= mg` Sen
@H p (6.222)
= @p = m` 2
y de aquí,
g
Sen = 0 + (6.223)
`
que es la familiar ecuación de movimiento para el péndulo.
..............................................................................................
6.3.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita

Los ejemplos siguientes representan sistemas holónomos donde las ligaduras
serán usadas en forma explícita. Recuérdese que en estos casos el número de coor-
denadas generalizadas a utilizar es = 3N .
forma explícita:

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema.

Aquí se obtiene el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras.


de ligadura.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.12
5.12 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
todas estas cantidades están calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85)
y (5.86) respectivamente ya que el ejemplo 5.12 se basa en éste,
8 (h)
>
(h)
>
:
s = 1 (6.225)
e = 1 (6.226)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.224)

1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (6.227)
2

@L
px = = mx (6.228)
@x
@L
py = = my (6.229)
@y
@L
pz = = mz (6.230)
@z

gados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.228) a (6.230) se obtiene,
px
x = (6.231)
m
py
y = (6.232)
m
pz
z = (6.233)
m
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.234)
2
obtenido a partir de la energía cinética (5.87) y la potencial (5.88), en el cual no se
han considerado las ligaduras.

momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.231) a (6.233) en (6.234)
resulta,
1
H= p2x + p2y + p2z + mgy (6.235)
2m
8
>
>
> px = @H @x
+ 1 @f@x
1
+ 2 @f
@x
2
= 2 tan
>
> @H @f1 @f2
>
> py = @y + 1 @y + 2 @y = mg + 2
>
>

> x = @px = m
>
>
>
> @H
y = @p = pmy
>
>
> y
: z = @H = pz
@pz m
que son las ecuaciones de Hamilton del sistema dado.
Al despejar px , py y pz de las últimas tres ecuaciones (6.236) para sustituirlos en las

tres primeras resulta,
8
>
< m x = 2 tan
m y = mg + 2 (6.237)
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idénticas a las (5.237), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.240).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.13
SOLUCION:
todas estas cantidades están calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.3 (5.114),
(5.116) y (5.116) respectivamente ya que el ejemplo 5.13 se basa en éste,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (6.238)
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
s = 1 (6.239)
e = 1 (6.240)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.238)

1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.241)
2

lizadas: las coordenadas generalizadas son x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 y los momentos conjuga-
dos (6.1) a dichas coordenadas son,
@L
p x1 = = M1 x 1 (6.242)
@ x1
@L
p y1 = = M1 y 1 (6.243)
@ y1
@L
p z1 = = M1 z 1 (6.244)
@z1
@L
p x2 = = M2 x 2 (6.245)
@ x2
@L
p y2 = = M2 y 2 (6.246)
@ y2
@L
p z2 = = M2 z 2 (6.247)
@z2
gados: al despejar x1 , y 1 , z 1 , x2 , y 2 , z 2 a partir de las ecuaciones (6.242) a (6.247) se
obtiene,
p x1
x1 = (6.248)
M1
p y1
y1 = (6.249)
M1
p z1
z1 = (6.250)
M1
p x2
x2 = (6.251)
M2
p y2
y2 = (6.252)
M2
p z2
z2 = (6.253)
M2
ano H es la energía total del sistema (6.38). A partir de la energía cinética (5.118) y la
potencial (5.117) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
1 2 2 2 1 2 2 2
H = T + U = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2 g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.254)
2 2
resulta,
1 1
H= p2x1 + p2y1 + p2z1 + p2 + p2y2 + p2z2 g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.255)
2M1 2M2 x2

ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36) resultando,
8
>
> px1 = @x @H @f1
+ 1 @x @f2
+ 2 @x @f3
+ 3 @x @f4
+ 4 @x @f5
+ 5 @x = 1
>
> 1 1 1 1 1 1
>
> @H @f @f @f @f @f
py1 = @y1 + 1 @y11 + 2 @y21 + 3 @y31 + 4 @y41 + 5 @y51 = gM1 + 5
>
>
>
>
>
>
> pz1 = @z @H
+ 1 @f 1
@z1
+ 2 @f
@z1
2
+ 3 @f
@z1
3
+ 4 @f
@z1
4
+ 5 @f
@z1
5
= 2
>
>
1
@f1 @f2 @f3 @f4 @f5
>
>
@H
px2 = @x2 + 1 @x2 + 2 @x2 + 3 @x2 + 4 @x2 + 5 @x2 = 3
>
>
>
> py2 = @y @H @f1
+ 1 @y @f2
+ 2 @y @f3
+ 3 @y @f4
+ 4 @y @f5
+ 5 @y = gM2 + 5
>
>
>
> @H
2
@f1
2
@f2
2
@f3
2
@f4
2
@f5
2
< pz2 = @z + 1 @z + 2 @z + 3 @z + 4 @z + 5 @z = 4
2 2 2 2 2 2
x = @H
=
px1 (6.256)
>
> 1 @px1 M1
>
> p
>
>
@H
y 1 = @p = My11
>
> y1
>
> @H p
>
> z 1 = @p = Mz11
>
> z1
>
> x2 = @p@H p
= Mx22
>
>
>
>
x2
p
>
> @H
y 2 = @p = My22
>
> y2
>
: z 3 = @H = pz2
@pz3 M2
Al despejar px1 , py1 , pz1 , px2 , py2 y pz2 de las últimas seis ecuaciones (6.256) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M1 x 1 = 1
>
>
>
> M1 y 1 = gM1 + 5
>
>
>
< M z =
1 1 2
(6.257)
>
> M 2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 = gM2 + 5
>
>
>
: M z =
2 2 4
..............................................................................................
EJEMPLO 6.14
SOLUCION:
(
(h)
(6.258)
s = 2 (6.259)
e = 2 (6.260)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por (5.200),

1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (6.261)
2
en el cual no se ha considerado la ligadura (6.258).

lizadas: las coordenadas generalizadas son r, ', z y los momentos conjugados (6.1) a
@L
pr = = mr (6.262)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.263)
@'
@L
pz = = mz (6.264)
@z
gados: al despejar r, ', z a partir de las ecuaciones (6.262) a (6.264) se obtiene,
pr
r = (6.265)
m
p'
' = (6.266)
mr2
pz
z = (6.267)
m
potencial (5.198) el Hamiltoniano viene dado por,
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgz (6.268)
2
donde no se ha usado las ligadura. En coordenadas cilíndricas se escribe como,
1 2 2 2
H = m r + r2 ' + z + mgz (6.269)
2

resulta,
1 p2'
H= p2r + + p2z + mgz (6.270)
2m r2

8 p2
>
> pr = @H + 1 @f 1
= mr'3 2cr
>
> @r @r 1
>
> p' = @H + 1 @f 1
=0
>
> @' @'
>

>
@H
r = @pr = m r
>
>
>
> @H
' = @p = mrp'
>
> 2
> '
: z = @H = pz
@pz m
Al despejar pr , p' y pz de las últimas tres ecuaciones (6.271) para sustituirlos en las
tres primeras resulta,
8 2
>
< m r mr' = 2cr 1
2r' + r ' = 0 (6.272)
>
:
m z + mg = 1
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.259), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.263) con r = R y ' = !.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.15
SOLUCION:
todas estas cantidades están calculadas en el ejemplo 5.15 (5.264), (5.274) y (5.275)
respectivamente,
8
(h)
>
>
>
>
> = 0 ) f2(h) = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotación en torno al eje z.
>
>
>
> ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5(h) = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(6.273)
s = 1 (6.274)
e = 1 (6.275)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin ligaduras incluidas viene dado por

(5.278),
2
1 2 2 2 1 2 2
2 2

lizadas: las coordenadas generalizadas son xcm , ycm , zcm , , , y los momentos conju-
gados (6.1) a dichas coordenadas son,
@L
pxcm = = M xcm (6.277)
@ xcm
@L
pycm = = M y cm (6.278)
@ y cm
@L
pzcm = = M z cm (6.279)
@ z cm
@L
p = =I (6.280)
@
@L
p = =I (6.281)
@
@L
p = =I (6.282)
@
gados: al despejar xcm , y cm , z cm , , , a partir de las ecuaciones (6.277) a (6.282) se
obtiene,
pxcm
xcm = (6.283)
M
pycm
y cm = (6.284)
M
pzcm
z cm = (6.285)
M
p
= (6.286)
I
p
= (6.287)
I
p
= (6.288)
I
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + M gycm (6.289)
2 2
sin haber usado las ligaduras.

resulta,
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + + M gycm (6.290)
2M 2 I I I
8
>
> pxcm = @x@H + 1 @x@f1
+ 2 @x @f2
+ 3 @x@f3 @f4
+ 4 @x + 5 @x @f5
= 4 Sec + 5 Tg
>
> cm cm cm cm cm cm
>
> @H @f1 @f2 @f3 @f4
pycm = @ycm + 1 @ycm + 2 @ycm + 3 @ycm + 4 @ycm + 5 @ycm = M g + 5 @f5
>
>
>
>
>
> pzcm = @z@H + 1 @z@fcm
1
+ 2 @z@fcm
2
+ 3 @z@fcm
3
+ 4 @z@fcm
4
+ 5 @z@fcm
5
= 1
>
> cm
>
> @H @f1 @f2
p = @ + 1@ + 2@ + 3@ + 4@ + 5@ = 2 @f3 @f4 @f5
>
>
>
>
>
> p = @H + 1 @f 1
+ 2 @f 2
+ 3 @f 3
+ 4 @f 4
+ 5 @f 5
= 3
>
> @ @ @ @ @ @
>

>
>
>
cm
>
>
> y cm = @p@H = pyMcm
>
>
ycm
>
> z cm = @p@H = pzMcm
>
> z cm
>
>
>
>
@H
= @p = pI
>
>
>
> @H p
>
> = @p = I
>
>
: = @H = p
@p I
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.291) para susti-
8
>
> M x cm = 4Sec + 5 Tg
>
>
>
>
> M y cm
>
= Mg + 5
>
< M z cm = 1
(6.292)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
..............................................................................................
EJEMPLO 6.16
SOLUCION:
8
(h)
>
>
>
>
> (h)
>
>
>
> (h)
>
(h)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
>
>
>
s = 1 (6.294)
e = 1 (6.295)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.224),
2 2 2
1 2 2 1 2
L=T U= M R + R2 + z cm + I +I +I + M gR Cos (6.296)
2 2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generali-

zadas: las coordenadas generalizadas son R, , zcm , , , y los momentos conjugados
(6.1) a dichas coordenadas son,
@L
pR = = MR (6.297)
@R
@L
p = = M R2 (6.298)
@
@L
pzcm = = M z cm (6.299)
@ z cm
@L
p = =I (6.300)
@
@L
p = =I (6.301)
@
@L
p = =I (6.302)
@
Se encuentran las velocidades generalizadas en función de los momentos conjuga-
dos: al despejar R, , z cm , , , a partir de las ecuaciones (6.297) a (6.302) se obtiene,
pR
R = (6.303)
M
p
= (6.304)
M R2
pzcm
z cm = (6.305)
M
p
= (6.306)
I
p
= (6.307)
I
p
= (6.308)
I
potencial (5.223) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
2 2 2
1 2 2 1 2
H =T +U = M R + R2 + z cm + I +I +I M gR Cos (6.309)
2 2
resulta,
1 p2 1 p2 p2 p2
H= p2R + 2 + p2zcm + + + M gR Cos (6.310)
2M R 2 I I I

8 2
>
> pR = @H + 1 @f 1
+ 2 @f 2
+ 3 @f 3
+ 4 @f 4
+ 5 @f 5
= MpR3 + M g Cos + 5
>
>
@R @R @R @R @R @R
>
> p = @H + 1 @f 1
+ 2 @f 2
+ 3 @f 3
+ 4 @f 4
+ 5 @f 5
= M gR Sen + 4 (R2 R1 )
>
> @ @ @ @ @ @
>
> @f @f @f @f
>
>
@H
pzcm = @zcm + 1 @zcm 1
+ 2 @zcm 2
+ 3 @zcm 3
+ 4 @zcm4
+ 5 @z@fcm
5
= 1
>
>
>
>
@H @f1 @f2
p = @ + 1@ + 2@ + 3@ + 4@ + 5@ = 2 @f3 @f4 @f5
>
>
>
> p = @H + 1 @f 1
+ 2 @f 2
+ 3 @f 3
+ 4 @f 4
+ 5 @f 5
= 3
>
> @ @ @ @ @ @
>
>
> @H @f @f

>
>
>
R
>
>
>
@H
= @p = MpR2
>
> pzcm
> @H
> z cm = @pzcm = M
>
>
>
> @H
= @p = pI
>
>
>
>
>
> @H
= @p
p
= I
>
>
>
>
: @H p
= @p = I
Al despejar pR , p , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.311) para sustituirlos

en las primeras seis resulta,
8 2
>
> M R = M R + M g Cos + 5
>
>
>
>
>
> M R2 + 2M RR = M gR Sen + 4 (R2 R1 )
>
>
< Mz =
cm 1
(6.312)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
>
:
I = 4 R1
(5.307).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.17
SOLUCION:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.17 (5.309), (5.310) y (5.311)
respectivamente, (
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h) (6.313)
r = a ) f2 = r a = 0
que son holónomas esclerónomas.
s = 1 (6.314)
e = 1 (6.315)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas cilíndricas y sin liga-

duras incluidas viene dado por (5.315),
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgr Sen ' (6.316)
2
lizadas: las coordenadas generalizadas son r, ', z y los momentos conjugados (6.1) a
@L
pr = = mr (6.317)
@r
@L
p' = = mr2 ' (6.318)
@'
@L
pz = = mz (6.319)
@z
gados: al despejar r, ', z a partir de las ecuaciones (6.317) a (6.319) se obtiene,
pr
r = (6.320)
m
p'
' = (6.321)
mr2
pz
z = (6.322)
m
potencial (5.313) el Hamiltoniano en coordenadas Cartesianas y sin incluir las ligaduras
viene dado por,
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.323)
2
que en coordenadas cilíndricas se escribe como,
1 2 2 2
H = m r + r2 ' + z + mgr Sen ' (6.324)
2

resulta,
1 p2'
H= p2r + 2 + p2z + mgr Sen ' (6.325)
2m r
8 p2
>
> pr = @H + 1 @f 1
+ @f2
= mr'3 mg Sen ' +
>
> @r @r 2 @r 2
>
> @H
p' = @' + 1 @' + @f 1 @f2
= mgr Cos '
>
> 2 @'
>

>
@H
r = @pr = m r
>
>
>
> @H
' = @p = mrp'
>
> 2
> '
: z = @H = pz
@pz m
Al despejar pr , p' , pz de las últimas tres ecuaciones (6.326) para sustituirlos en las
primeras tres resulta,
8 2
>
< m r = mr' mg Sen ' + 2
r ' + 2r' = g Cos ' (6.327)
>
:
mz = 1
(5.325).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.18
SOLUCION:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.18 (5.328), (5.329) y (5.330)
respectivamente,
8 (h)
>
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg h (t) = 0, limita el movimiento (6.328)
>
:
de m a la superficie del plano inclinado móvil.
(h) (h)
donde f1 es holónoma esclerónoma y f2 es holónoma reónoma.
s = 1 (6.329)
e = 1 (6.330)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.333),
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (6.331)
2
@L
px = = mx (6.332)
@x
@L
py = = my (6.333)
@y
@L
pz = = mz (6.334)
@z
gados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.332) a (6.334) se obtiene,
px
x = (6.335)
m
py
y = (6.336)
m
pz
z = (6.337)
m
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.338)
2
en el cual no se ha hecho uso de las ligaduras.

resulta,
1
H= p2 + p2y + p2y + mgy (6.339)
2m x

8
> @f1 @f2
>
> px = @H @x
+ 1 @x + 2 @x = Tg
2
>
> @H @f1 @f2
>
> py = @y + 1 @y + 2 @y = mg + 2
>
>

> x = @H
= pmx
>
> @px
>
> @H py
> y = @py = m
>
>
: z = @H = pz
@pz m
Al despejar px , py , pz de las tres últimas ecuaciones (6.340) para sustituirlos en las tres
primeras resulta,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (6.341)
>
:
mz = 1
(5.339).
..............................................................................................
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
Los ejemplos siguientes representan sistemas con ligaduras holónomas escritas

en la forma semi-holónoma y con ligaduras no-holónomas. Las ligaduras semi-holónomas
no serán integradas por lo que se emplearán en forma explícita. Recuérdese que en
estos casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras semi-holónomas y no-

holónomas del tipo:

3. Se hallan los coeficientes Alj al comparar las ligaduras identificadas en el paso 1

mediante su comparación con,
8 8 (
>
> < f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
>
> l
= Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
>
> : f (shd) qk ; q k ; t
>
> j=1 K (h)
< l
>
> 8 (
>
> < f (nhD) qk ; q k ; t
>
> l P K (nh)
>
> = Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: : f (shD) q ; q ; t j=1 K (h)
l k k
en la forma que corresponda.



de ligadura.
Las ligaduras en los sistemas holónomos o las ligaduras holónomas en

aquellos sistemas no-holónomos donde existan ligaduras holónomas y no-
holónomas, pueden ser convertidas a la forma semi-holónoma al hallar su
diferencial total (ligadura semi-holónoma en forma diferencial) o al derivar-
las con respecto al tiempo t (ligadura semi-holónoma en forma de derivada
o de velocidad) y así aplicar el presente esquema.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.19
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, número mínimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes Aì : todas estas cantidades están en el ejemplo 5.19 (5.341), (5.342),
(5.342), (5.344) y (5.345) respectivamente. Observar (5.264), (5.274) y (5.275) ya que el
ejemplo 5.19 se basa en el ejemplo 5.15. Las ligaduras, Grados de Libertad, número
mínimo de Coordenadas Generalizadas y los coeficientes Aì vienen dados por,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
>
< = 0 ) f2
> = =0
(shD) (6.342)
> = 0 ) f3 = =0
>
> (shD)
>
> xcm Sec = R ) f4 = xcm Sec R =0
>
: (shD)
y cm = xcm Tg ) f5 = y cm + xcm Tg = 0
s = 1 (6.343)
e = 1 (6.344)

8 9
>
> A11 =0 A12 =0 A13 =1 >
>
>
> >
>
>
> A14 =0 A15 =0 A16 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
> >
>
>
> A24 =1 A25 =0 A26 =0 >
>
>
> >
>
< A31 =0 A32 =0 A33 =0 =
(6.345)
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> A41 = Sec A42 =0 A43 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A44 =0 A45 =0 A46 = R >
>
>
> >
>
>
> A51 = Tg A52 =1 A53 =0 >
>
>
> >
>
: ;
A54 =0 A55 =0 A56 =0
con q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = .
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin considerar ligaduras viene dado

por (5.278),
2
1 2 2 2 1 2 2
2 2


@L
pxcm = = M xcm (6.347)
@ xcm
@L
pycm = = M y cm (6.348)
@ y cm
@L
pzcm = = M z cm (6.349)
@ z cm
@L
p = =I (6.350)
@
@L
p = =I (6.351)
@
@L
p = =I (6.352)
@
obtiene,
pxcm
xcm = (6.353)
M
pycm
y cm = (6.354)
M
pzcm
z cm = (6.355)
M
p
= (6.356)
I
p
= (6.357)
I
p
= (6.358)
I
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + M gycm (6.359)
2 2
sin haber usado ligaduras.

resulta,
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + + M gycm (6.360)
2M 2 I I I

8
> @H
> pxcm = @xcm + 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51 = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> pycm = @y@H + 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52 = 5
>
>
>
>
cm
>
> @H
pzcm = @zcm + 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53 = 1
>
>
>
> p = @H + 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54 = 2
>
> @
>
>
> @H
> p = @ + 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55 = 3
>
>
>

>
>
>
cm
>
>
>
>
ycm
>
>
> zcm
>
>
>
>
@H
= @p = pI
>
>
>
> @H p
>
> = @p = I
>
>
: = @H = p
@p I
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(6.362)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
el ejemplo 5.19 y, por ende, en el 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.20
SOLUCION:
(5.353), (5.354) y (5.355) respectivamente,

8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
< = 0 ) f2 = =0
(nhD) (6.363)
>
> xcm = R Sen ) f3 = xcm + R Sen =0
>
>
: (nhD)
y cm = R Cos ) f4 = y cm R Cos =0
s = 2 (6.364)
e = 4 (6.365)
8 9
>
> A11 =0 A12 =0 A13 =1 >
>
>
> >
>
>
> A14 =0 A15 =0 A16 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
< >
=
A24 =1 A25 =0 A26 =0
(6.366)
>
> A31 =1 A32 =0 A33 =0 >
>
>
> >
>
>
> A34 =0 A35 = R Sen A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A41 =0 A42 =1 A43 =0 >
>
>
: >
;
A44 =0 A45 = R Cos A46 =0
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin usar ligaduras viene dado por

(5.358),
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gzcm (6.367)
2 2
@L
pxcm = = M xcm (6.368)
@ xcm
@L
pycm = = M y cm (6.369)
@ y cm
@L
pzcm = = M z cm (6.370)
@ z cm
@L
p = =I (6.371)
@
@L
p = =I (6.372)
@
@L
p = =I (6.373)
@

obtiene,
pxcm
xcm = (6.374)
M
pycm
y cm = (6.375)
M
pzcm
z cm = (6.376)
M
p
= (6.377)
I
p
= (6.378)
I
p
= (6.379)
I

2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + M gzcm (6.380)
2 2

resulta,
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + + M gzcm (6.381)
2M 2 I I I

8
>
> pxcm = @H
+ 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 = 3
>
> @xcm
>
> pycm = @H
+ 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 = 4
>
> @ycm
>
>
>
> pzcm = @z@H + 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 = 1
>
> cm
>
> @H
p = @ + 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 = 2
>
>
>
>
>
> p = @H + 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 = 3 R Sen 4 R Cos
>
> @
>
< @H
p = @ + 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 = 0
xcm = @p@H = pxMcm (6.382)
>
>
>
>
xcm
>
>
>
>
ycm
>
>
> zcm
>
>
>
>
@H
= @p = pI
>
>
>
> @H p
>
> = @p = I
>
>
: @H
= @p = pI
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(6.383)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
:
I =0
(5.369).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
SOLUCION:

8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(6.384)
>
> = 0 ) f3
(shD)
= =0
>
>
: (nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4 = Sen xcm Cos y cm = 0
s = 2 (6.385)
e = 3 (6.386)
8 9
>
> A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 >>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = 0 >
>
>
> 14 15 16 >
>
>
> A21 = 0 >
>
>
> A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
< A =1 >
A =0 A =0 =
24 25 26
(6.387)
>
> A31 =0 A32 =0 A33 =0 >
>
>
> >
>
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A41 = Sen A42 = Cos A43 =0 >
>
>
: >
;
A44 =0 A45 =0 A46 =0

(5.384),
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (6.388)
2 2
@L
pxcm = = M xcm (6.389)
@ xcm
@L
pycm = = M y cm (6.390)
@ y cm
@L
pzcm = = M z cm (6.391)
@ z cm
@L
p = =I (6.392)
@
@L
p = =I (6.393)
@
@L
p = =I (6.394)
@

obtiene,
pxcm
xcm = (6.395)
M
pycm
y cm = (6.396)
M
pzcm
z cm = (6.397)
M
p
= (6.398)
I
p
= (6.399)
I
p
= (6.400)
I

2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I QExcm 2qEb Cos (6.401)
2 2

resulta,
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + QExcm 2qEb Cos (6.402)
2M 2 I I I

8
>
> pxcm = @x@H + 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 = QE + 4 Sen
>
> cm
>
> pycm = @y@H + 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 =
>
> 4 Cos
>
>
cm
>
> @H
pzcm = @zcm + 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 = 1
>
>
>
> p = @H + 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 = 2
>
> @
>
>
>
>
@H
p = @ + 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 = 3
>
>
>

>
>
>
cm
>
>
>
>
ycm
>
>
> zcm
>
>
>
>
@H
= @p = pI
>
>
>
> = @H = p
>
> @p I
>
>
: = @H = p
@p I
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(6.404)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
(5.395).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.22
SOLUCION:

8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
< =0)f (shD)
= = 0, no hay rotación en torno al eje x.
2
(6.405)
>
> = 0 ) f3
(shD)
= = 0, no hay rotación en torno al eje y.
>
>
: (nhD)
xcm = s Cos ) f4 = Cos s xcm = 0.
s = 2 (6.406)
e = 3 (6.407)
8 9
>
> A 11 = 0 A 12 = 0 A 13 = 1 >
>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = 0 >
>
>
> 14 15 16 >
>
>
> >
>
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
< A =1 >
24 A25 = 0 A26 = 0 =
(6.408)
>
> A31 = 0 A32 = 0 A33 = 0 >>
>
> >
>
>
> A34 = 0 A35 = 1 A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A 41 = Cos A 42 = 1 A 43 = 0 >
>
>
: >
;
A44 = 0 A45 = 0 A46 = 0
con q1 = s, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = .

(5.403),
2
1 2 2 1 2 2
L=T U = M s + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (6.409)
2 2
lizadas: las coordenadas generalizadas son s, xcm , zcm , , , y los momentos conjuga-
dos (6.1) a dichas coordenadas son,
@L
ps = = Ms (6.410)
@s
@L
pxcm = =0 (6.411)
@ xcm
@L
pzcm = = M z cm (6.412)
@ z cm
@L
p = =I (6.413)
@
@L
p = =I (6.414)
@
@L
p = =I (6.415)
@

gados: al despejar s, xcm , z cm , , , a partir de las ecuaciones (6.410) a (6.415) se
obtiene,
ps
s = (6.416)
M
xcm = 0 (6.417)
pzcm
z cm = (6.418)
M
p
= (6.419)
I
p
= (6.420)
I
p
= (6.421)
I
2
1 2 2 1 2 2
H = T + U = M s + z cm + I +I +I QExcm 2qEb Cos (6.422)
2 2

resulta,
1 1 p2 p2 p2
H= p2s + p2zcm + + + QExcm 2qEb Cos (6.423)
2M 2 I I I
8
>
> ps = @H + 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 = 4 Cos
>
>
@s
>
> @H
pxcm = @xcm + 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 = QE
>
>
4
>
> @H
>
> pzcm = @zcm + 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 = 1
>
>
>
> p = @H + 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 = 2
>
> @
>
> p = @H + 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 = 3
>
> @
>
>

>
>
>
s
> @H
> xcm = @pxcm = 0
>
>
>
>
>
>
>
zcm
>
> @H
= @p = pI
>
>
>
> p
>
> @H
= @p = I
>
>
: @H
= @p = pI
Al despejar ps , pxcm , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.424) para sustituir-
los en las primeras seis resulta,
8
>
> M s = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
(6.425)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
: I = 2qEb Sen
(5.409).
..............................................................................................
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-

Hamilton
El principio de Hamilton establece que,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0 (6.426)
t1
y al usar (6.2), " #

Z t2 X
q i pi H (qi ; pi ; t) dt = 0
t1 i
o, Z t2 X @H @H
p i q i + pi q i pi qi dt = 0 (6.427)
t1 i
@pi @qi
El segundo término de (6.427) puede ser integrado por partes como sigue,
Z t2 Z t2 Z t2
d t2
pi q i dt = pi qi dt = pi qi Hjt1 pi qi dt (6.428)
t1 t1 dt t1
donde el primer término se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.427) se convierte en,
Z t2 Z t2 X
@H @H
0= Ldt = qi pi + pi qi dt (6.429)
t1 t1 i
@p i @q i
6.5. ESPACIO DE FASE
y puesto que las variaciones pi y qi son independientes las unas de las otras (porque
a lo largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener
diferentes coordenadas o/y direrentes momentos) resultan,
)
@H
qi = @pi
@H
(6.430)
pi = @qi
que son las ecuaciones de Hamilton para QN

i
U
= 0.
Se deja como ejercicio al estudiante tratar los restantes casos estudiados antes par-
tiendo del Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN j
U
mostrado
por (5.63) en la sección 5.2.
6.5. Espacio de fase

En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecáni-
co con coordenadas generalizadas en un tiempo definido t está completamente
caracterizado mediante la especificación de coordenadas generalizadas y mo-
mentos generalizados: q1 ; q2 ; q3; : : : ; q y p1 ; p2 ; p3; : : : ; p .
Figura (6.8): Trayectoria de fase en un espacio de fase.
Se denomina Espacio de Fase al espacio Cartesiano cuyas coorde-

nadas son las coordenadas generalizadas qi y los momentos generalizados
pi . Este espacio es de dimensión 2 .
El subespacio de dimensión de las coordenadas qi es el Espacio de Configuración

y el subespacio de dimensión de los momentos pi es llamado Espacio de Momentos.
En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una curva
que es la denominada Trayectoria de Fase (ver figura 6.8). A la representación de
una trayectoria de fase en el espacio de fase, para un determinado sistema, se le
denomina Diagrama de Fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede

ser calculada únicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece sólo una trayectoria y dos trayectorias diferentes no se inter-
sectarán. En el espacio de fase un camino está dado en representación paramétrica
mediante qi (t), pi (t) (i = 1; 2; 3; :::; ). Debido a la singularidad de las soluciones de
las ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos el punto repre-
sentavivo está confinado a una hipersuperfície de dimensión 2 1 del espacio de fase
mediante la condición H (qi ; pi ) = E =constante.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.23
Construir el diagrama de fase para la partícula del ejemplo 6.1.
SOLUCION: la partícula tiene 2 grados de libertad ('; z), así el espacio de fase para
este ejemplo es de 4 dimensiones ', p' , z, pz . Pero p' es constante según la primera de
las ecuaciones (6.62), por lo que puede ser suprimido.
El Hamiltoniano viene dado por (6.61),
1 p2' 1
H= + p2z + K R2 + z 2 = E = constante (6.431)
2m R2 2
Se verá la proyección del camino de fase sobre el plano zpz . Al hacer p' = 0 en la
ecuación anterior,
p2z z2
2m(E 1 + 2E =1 (6.432)
2
KR2 ) K
R2
Figura (6.9): Diagrama de fase para la partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro, mostrada en la figura (6.1).
que es la ecuación de una elipse y, así, la proyección del camino de fase sobre el
plano zpz para cualquier E es una elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento
en la dirección z es armónico simple.
Por otro lado, debido a que ' =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con '. Así, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elíptica uniforme (ver figura 6.9).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.24
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.97) con la posición y1 tomado como
coordenada generalizada del sistema,
p2y1
H= + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.433)
2 (M1 + M2 )
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.433) a la energía total del sistema E. En efecto,
p2y1
+ (M2 M1 ) gy1 M2 g` = E = constante (6.434)
2 (M1 + M2 )
y a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase py1 =

py1 (y1 ),
p
p y1 = 2 (M1 + M2 ) (E + M1 gy1 + M2 g (` y1 )) (6.435)
Figura (6.10): Diagrama de fase para la máquina simple de Atwood de la figura 5.3.
obteniéndose así un conjunto de curvas donde la energía E actúa como parámetro.

Estas curvas son mostradas en la figura 6.10.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.25
Construir el diagrama de fase para una partícula de masa m que
se desliza bajo la acción de la gravedad y sin fricción sobre un alambre que tiene
forma de parábola como se muestra en la figura 6.11.
Figura (6.11): Partícula de masa m que se desliza bajo la acción de la gravedad y sin fricción sobre un
2
alambre que tiene forma de parábola y = x2 .
SOLUCION: este sistema es conservativo y con ligaduras. Para construir el diagra-

ma de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema para lo cual serán em-
pleadas coordenadas Cartesianas con el origen en la posición mostrada en la figura
6.11.

8 (h)
>
> z = 0 ) f1 = z = 0, que fija el movimiento de la partícula de masa
>
< m al plano xy.
(h) (6.436)
>
> y = 21 x2 ) f2 = y 12 x2 = 0, que obliga a la partícula a moverse
>
:
sobre el alambre.

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.437)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.438)
Se construye el Lagrangiano: en coordenadas Cartesianas la energía cinética total

del sistema es,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (6.439)
2 2
y la energía potencial total viene dada por,
U = mgy (6.440)
que establece el origen de potencial (U = 0) en y = 0. Entonces,

1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (6.441)
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.436).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
1 2 1
L = mx 1 + x2 mgx2 (6.442)
2 2
donde se puede observar que la coordenada generalizada es x.

coordenada es,
@L
px = = mx 1 + x2 (6.443)
@x
gados: al despejar x a partir de la ecuación (6.443) se obtiene,
px
x= (6.444)
m (1 + x2 )
Figura (6.12): Diagrama de fase para el sistema mostrado en la figura (6.11).

1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.445)
|2 {z } Por|{z}
(6.440)
Por (6.439)
(6.436) en (6.445) resulta,
1 2 1
H = mx 1 + x2 + mgx2 (6.446)
2 2
1 p2x 1
H= 2
+ mgx2 (6.447)
2 m (1 + x ) 2
1 p2x 1
+ mgx2 = E = constante (6.448)
2 m (1 + x2 ) 2
y a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase px = px (x),
p
px = m (1 + x2 ) (2E mgx2 ) (6.449)
obteniéndose así un conjunto de curvas con la energía E como parámetro. Estas cur-
vas son mostradas en la figura 6.12.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.26
Construir el diagrama de fase para el péndulo del ejemplo 6.8
pero con ' = ! (! constante). Este es el llamado pédulo cónico.
SOLUCION: este sistema es conservativo y con ligaduras. Para construir el diagrama

de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema. La figura 6.3 muestra las
coordenadas a usar.
8 (h)
>
< ' = ! = constante ) f1 = ' ! = 0
(h)
r = ` ) f2 = r ` = 0, que obliga a masa pendular a moverse a una (6.450)
>
:
distancia fija ` del punto de soporte del pédulo.

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.451)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.452)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir ligaduras viene dado por

(6.155),
1 2 2 2
L = T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos (6.453)
2
Figura (6.13): Diagrama de fase para el péndulo de la figura 6.2 con ' = ! = constante. La figura 6.13(a)
p p
es para ! < g=` y la 6.13(b) es para ! > g=`.
y ahora al sustituir las ligaduras (6.450) resulta,

1 2
L = m`2 + ! 2 Sen2 + mg` Cos (6.454)
2
observándose que la coordenada generalizada es .
ralizadas: la coordenada generalizada es y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
p = = m`2 (6.455)
@
gados: al despejar a partir de la ecuación (6.455) se obtiene,
p
= (6.456)
m`2
1 2 2 2
H = T + U = m r + r2 + r2 Sen2 ' mgr Cos (6.457)
|2 {z }| Por (6.154)
{z }
Por (6.153)
(6.450) en (6.457) resulta,
1 2
H = m`2 + ! 2 Sen2 mg` Cos (6.458)
2

p2 1
H= 2
+ m`2 ! 2 Sen2 mg` Cos (6.459)
m` 2
p2 1
2
+ m`2 ! 2 Sen2 mg` Cos = E = constante (6.460)
2m` 2
y a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase p = p ( ),
q
p = `m 2E
m
`2 ! 2 Sen2 + 2g` Cos (6.461)
obteniéndose así un conjunto de curvas con la energía E como un parámetro. Estas

curvas son mostradas en la figura 6.13.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.27
Construir el diagrama de fase para el péndulo simple del ejemplo
6.11.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.221) con el ángulo tomado como
coordenada generalizada del sistema,
1 p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) (6.462)
2 m`2
niano (??) a la energía total del sistema E. En efecto,
1 p2
+ mg` (1 Cos ) = E = constante (6.463)
2 m`2
y a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase p = p ( ),
p
p = 2m`2 [E mg` (1 Cos )] (6.464)
obteniéndose así un conjunto de curvas donde la energía E actúa como parámetro.

Estas curvas son mostradas en la figura 6.14.
Figura (6.14): Diagrama de fase para el péndulo simple de la figura (6.6).
Para y momento p pequeños el péndulo oscila, apareciendo en el diagrama

de fase como elipses. Para y momento p grandes el péndulo da vueltas comple-
tas apareciendo como líneas que envuelven a las elipses. Separando los anteriores
movimientos se encuentra el caso especial en el cual el péndulo comienza en la parte
más alta, cae y regresa a la posición más alta.
..............................................................................................
6.6. Teorema de Liouville

En esta sección se supondrá que los sistemas a considerar son holónomos,
(lig)
cuyas ligaduras son usadas en forma implícita, Qi = 0, en las ecuaciones para elim-
inar las coordenadas generalizadas dependientes y donde no existen fuerzas que no
provengan de una función de energía potencial U , QN i
U
= 0. El número de grados de
libertad es s = 3N K (h) = .
Cuando el número de grados de libertad es muy grande se hace imposible (y

además inútil) una descripción microscópica del sistema, ya que no es posible encon-
trar ni siquiera las condiciones iniciales (las posiciones y momentos de cada una de las
partículas en el tiempo t). Este es el punto de partida de la Mecánica Estadística.
En general habrá un gran número de estados iniciales posibles, cada uno de los
cuales está representado por un punto en el espacio de fase. Cuando el número de
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
grados de libertad es realmente grande (> 1024 ) el número de estados iniciales posi-
bles N se hará tan grande y tan denso que será posible caracterizarlo mediante una
densidad de estados ,
dN
= (6.465)
dV
con,
Y
dV = dq1 dp1 dq2 dp2 dq3 dp3 : : : dq dp = dqj dpj (6.466)
j=1
El Teorema de Liouville4 realmente pertenece a la Mecánica Estadística y es básico

para su estudio, pero es de interés considerarlo aquí debido a que es una consecuen-
cia directa de las ecuaciones de Hamilton. Este teorema es básico para la Mecánica
de Sistemas tales que:
1. El número de grados de libertad es muy grande.
2. No se pueden determinar las 2 condiciones iniciales, por lo tanto tampoco el esta-

do del sistema en sentido clásico. Solamente se conoce el Hamiltoniano del sistema,
las ligaduras y, a lo sumo, siete de las 2 constantes de movimiento (las aditivas: E,
! !
L , p ).
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, sólo se pueden hacer suposiciones estadísticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribución uniforme).
En general, habrá una región del espacio de fase que es accesible al sistema y se
puede postular alguna distribución de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la región accesible (las trayectorias externas a la región accesible
tienen probabilidad cero).
Antes de enunciar y demostrar el Teorema de Liouville, es importante definir Con-

junto Estadístico, noción útil en los casos donde hay 2 7 constantes de movimiento
5
no determinadas .
4
Liouville se graduó en la École Polytechnique de París en 1827. Tras varios años como asistente en
varias instituciones logró ser profesor en la École Polytechnique en el año 1838. Obtuvo la cátedra de
Matemáticas en el Collège de France en 1850 y la de Mecánica en la Faculté des Sciences en 1857. Tra-
bajó en una cantidad muy diversa de campos en matemáticas, incluyendo teoría de números, análisis
complejo, topología diferencial, pero también en física matemática e incluso astronomía. Se le recuer-
da en particular por el teorema que lleva su nombre.
!
5
El 7 viene de que exiten tres componentes de la costante de movimiento aditiva L , tres de la ! p y un
valor para E.
Un Conjunto Estadístico consiste en un conjuto de sistemas iguales, quer-

iéndose decir con esto, que tengan el mismo número de grados de libertad,
la misma clase de partículas y de interacciones, las mismas ligaduras y los
mismos valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadístico sólo pueden diferir por los
valores de las 2 7 constantes no aditivas. Se considera que el número de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadísticamente representativa de la
distribución de los valores de las 2 7 constantes indeterminadas.
En cada instante de tiempo, el estado de cada sistema del conjunto será represen-
tado por un punto en el espacio de fase y su estado de movimiento por una trayectoria
de fase. El cojunto estadístico de sistemas de s grados de libertad estará representa-
do en cada instante por un “enjambre” de puntos en el espacio de fase. Como los
sistemas del conjunto estadístico no interactúan, cada punto se mueve independien-
temente de los demás en el espacio de fase 2s-dimensional.
Figura (6.15): Evolución de una región en el espacio de fase.
Considérense ahora un gran número N de sistemas mecánicos conservativos que

tienen el mismo Hamiltoniano (cojunto estadístico de sistemas). En estos sistemas el
Hamiltoniano, como ya se sabe, es la energía total y es constante, es decir,
H (qi ; pi ) = constante = E (6.467)
que puede representarse por una superficie en el espacio de fase.
Supóngase ahora que las energías de todos estos N sistemas están comprendidas
entre E1 y E2 , entonces las trayectorias de todos estos sistemas estarán comprendidas
entre las dos superficies H = E1 y H = E2 como es mostrado en la figura 6.15. Puesto
que cada uno de los sistemas tienen condiciones iniciales diferentes, se desplazarán
en el espacio de fase describiendo trayectorias diferentes. Supóngase (ver figura 6.15)
que los puntos de configuraciones iniciales t = to de los sistemas están contenidos en
una región R1 y después de un tiempo t > to estos puntos ocupan ahora la región R2 .
Si se observa, por ejemplo, el punto representativo correspondiente a uno de los N
sistemas, se observará que el punto se desplaza desde el punto A hasta el punto B.
El volumen de cada una de las regiones es posible calcularlo mediante,

Y
V = q1 ::: q : p1 ::: p = qj p j (6.468)
j=1
y la densidad de puntos se puede definir como,

N
= (6.469)
V
Es obvio que el número de puntos representativos en R1 y R2 es igual. Lo que no es
tan obvio es lo que expresa el siguiente teorema, denominado Teorema de Liouville:
El volumen de una región R1 del espacio de fase es igual al de la región

es R2 (es decir, se conserva) si los puntos representativos de su frontera se
mueven de acuerdo a las ecuaciones de Hamilton. O, si se define la den-
sidad como el número de puntos por unidad de volumen, entonces la
densidad es constante.
o en equivalentemente,
En cada elemento de volumen del espacio de fase, la densidad de

puntos representativos del conjunto estadístico permanece constante en el
tiempo.
Demostración:
Para demostrarlo, se investiga el “movimiento” de un sistema de puntos a través de
un elemento de volumen del espacio de fase. Considérense primero las componentes
del flujo de puntos representativos a lo largo de las direcciones qi y pi . En la figura 6.16,

el área ABCD representa la proyección del elemento de volumen dV de dimensión 2
sobre el plano qi ; pi .
Figura (6.16): Proyección del elemento de volumen sobre el plano qi pi .
El el flujo j de puntos representativos (número de puntos representativos por unidad

de tiempo) que se mueven entrando en la dirección qi a través de la “cara lateral”
(con proyección AD sobre el plano qi ; pi ) es,
E dqi
jAD = dpi dVi = q i dpi dVi (6.470)
dt
con,
Y
dVi = dqj dpj (6.471)
j=1
i6=j
el restante elemento de volumen de dimensión 2 2, dpi dVi es la magnitud de la

superficie lateral con proyección AD en el plano qi ; pi y el superíndice E indica entrante.
De forma análoga, el flujo entrante en la dirección pi (que entra por AB) es,
E dpi
jAB = dqi dVi = pi dqi dVi (6.472)
dt
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del área
dqi dpi es,
j E (qi ; pi ) = jAD
E E
+ jAB = q i dpi + pi dqi dVi (6.473)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.473) mediante un
desarrollo en series de Taylor alrededor de (qi ; pi ) para así hallarla en (qi + dqi ; pi + dpi ).
Por lo tanto, el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
@j E (qi ; pi )
j S = j E (qi + dqi ; pi + dpi ) = j E (qi ; pi ) + dqi
@qi
@j E (qi ; pi )
+ dpi (6.474)
@pi
donde el superíndice S indica saliente y donde se ha usado el desarrollo de Taylor

(hasta el primer orden) para una función de dos variables alrededor de (a; b),
@f @f
f (x; y) ' f (a; b) + (x a) + (y b) (6.475)
@x (a;b) @y (a;b)
con x = qi + dqi , y = pi + dpi , a = qi , b = pi , j (qi + dqi ; pi + dpi ) = j S y j (qi ; pi ) = j E .
Ahora, al sustituir (6.473) en (6.474) resulta,

@ h i
jS = q i dpi + pi dqi dVi + q i dpi + pi dqi dVi dqi
@qi
@ h i
+ q i dpi + pi dqi dVi dpi
@pi
@ qi
= q i dpi dVi + pi dqi dVi + dpi dqi dVi
@qi | {z }
=dV
@ pi
+ dq dp dV
@pi | i {zi }i
=dV
2 3
@ qi @ pi
= q i dpi dVi + pi dqi dVi + 4 + 5 dV (6.476)
@qi @pi
así el número de puntos representativos por unidad de tiempo que se atascan en el

elemento de volumen.es la diferencia entre las ecuaciones (6.473) y (6.476),
@ @ @
jE jS = qi + pi dV = dV (6.477)
@qi @pi @t
Sumando sobre todas las i = 1; 2; 3; :::; se obtiene el número de puntos represen-

tativos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio
con el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por dV . Por lo tanto, se
puede concluir que,
@ X @ @
= qi + pi (6.478)
@t i=1
@q i @p i
que es una ecuación de continuidad de la forma6 ,
! @
div r + =0 (6.479)
@t
donde la divergencia se refiere al espacio de fase de dimensión 2 ,

X @ X @
r= + (6.480)
i=1
@qi i=1 @pi
Ahora, al desarrollar las derivadas en (6.478) y reordenar se obtiene,

!
X @ @ qi @ @ pi @
qi + + pi + + =0 (6.481)
i=1
@q i @q i @p i @p i @t
Pero como de las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las características de los sistemas
considerados en esta sección se tiene que,
@H @p @2H @2H
pi = ) i = = (6.482)
@qi @pi @pi @qi @qi @pi
@H @q @2H
qi = ) i = (6.483)
@pi @qi @qi @pi
(si las segundas derivadas parciales de H son continuas) entonces (6.481) se puede
escribir como,
X @ @ @
qi + pi + =0 (6.484)
i=1
@q i @p i @t
que es justamente la derivada total de con respecto al tiempo,
d
=0 (6.485)
dt
indicando que =constante. Esto establece que la densidad de puntos representa-
tivos, en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partículas,
permanece constante durante el movimiento.
Se debe resaltar que se pudo establecer la invariancia de la densidad sólo debido

a que el problema fue formulado en el espacio de fase. No existe un teorema equiv-
alente para el espacio de configuraciones estudiado en la sección 2.7.4 del capítulo
2, lo que muestra la importancia del formalismo Hamiltoniano para los sistemas con un
gran número de partículas. Así se puede usar la dinámica Hamiltoniana (en lugar de
la Lagrangiana) para trabajar en Mecánica Estadística.
6
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en física de flujos (Hidrodinámica,
Electrodinámica, Mecánica Cuántica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservación.
El Teorema de Liouville es importante no sólo para agregados de partículas mi-

croscópicas, como en la Mecánica Estadística de los sistemas gaseosos y las propie-
dades de la concentración de partículas cargadas en los aceleradores de partículas,
sino también en ciertos sistemas macroscópicos. Por ejemplo, en dinámica estelar, el
problema se invierte y mediante el estudio de la función de distribución de las estrel-
las en una galaxia, puede inferirse el potencial U del campo gravitacional galáctico.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.28
Mostrar que se cumple el Teorema de Liouville para un conjunto
de partículas de masa m que se mueven inmersas en un campo gravitacional cons-
tante.
SOLUCION: este sistema es conservativo y sin ligaduras. Para construir el diagrama

de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: se supone

que es un sistema con un número N muy grande de partículas y, por lo tanto, con un
grados de libertad igualmente grande.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por,
1 2
L=T U = mq + mgq (6.486)
2

ralizadas: la coordenada generalizada es q y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
pq = = mq (6.487)
@q
gados: al despejar q a partir de la ecuación (6.455) se obtiene,
pq
q= (6.488)
m

1 2
H = T + U = mq mgq (6.489)
2

p2q
H= mgq (6.490)
2m
p2q
mgq = E = constante (6.491)
2m
y a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase pq = pq (q),
q
E
p= m 2 m
+ gq (6.492)
obteniéndose así un conjunto de parábolas con la energía E como un parámetro

como se muestra en la figura 6.17.
Figura (6.17): Diagrama de fase para un conjunto de partículas de masa m moviéndose inmersas en un
campo gravitacional constante.
Considérense un número de partículas con momentos en t = 0 entre los límites

p1 p0 p2 y energías entre E1 E E2 . Ellas cubren el área A en el espacio de fase.
Un tiempo t después las partículas cubren el área A0 , como se muestra en la figura 6.17.
En este instante ellas tienen momento,
p0 = p + mgt (6.493)
6.7. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
de manera que A0 es el área entre las parábolas limitadas por p1 + mgt p0 p2 + mgt.
Con,
1 p2
q= E (6.494)
mg 2m
se pueden calcular las áreas A y A0 como sigue,
Z p2 Z 1 p2
1 E1
mg 2m E2 E1
A= p2
dpdq = (p2 p1 ) (6.495)
p1 1
mg
2
2m
E2 mg
y de la misma forma,
E2 E1 E2 E1
A0 = (p02 p01 ) = (p2 p1 ) (6.496)
mg mg
que es justo el enunciado del Teorema de Liouville, A = A0 , expresando que la densidad

del sistema de partículas en el espacio de fase permanece constante.
..............................................................................................
6.7. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton

Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamil-
ton y expresiones asociadas lo constituye la Forma Simpléctica.7
Se llama Forma Simpléctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial,

que es muy útil debido a su carácter compacto y su potencia para operar
con una buena cantidad de información de manera automática.
Esta notación permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En

efecto, para un sistema de coordenadas generalizadas mínimas, se puede definir
una matriz columna con 2 elementos tales que,
(
i = qi
, con i (6.497)
i+ = pi
7
El término simpléctico viene del griego para “entrelazado”, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i están relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este término fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
es decir,
2 3 23
1 q1
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i 7 6 qi 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 q 7
=6
6
7=6
7 6 p
7
7 (6.498)
6 1+ 7 6 1+ 7
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i+ 7 6 pi+ 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
4 . 5 4 . 5
2 p2
@H
y, similarmente, la matriz columna @
con 2 elementos tales que,
8
(lig)
< @H
@
= @H
@qi
Qi QN
i
U
i , con i (6.499)
: @H
= @H
@ @pi
i+
es decir,
2 3
@H
2 3
6 @
1 7 @H
Q1
(lig)
QN U
6 .. 7 @q1 1
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 . 7
6 @H 7 6 7
6 7 6 @H (lig) 7
6 @
i 7 6 Qi QN U 7
6 .. 7 6 @qi i 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 . 7
6 @H 7 6 7
@H 6 7 6 7
@H (lig)
6 @ 7 6 @q
Q QN U 7
=6 7=6 @H 7 (6.500)
@ 6 @H 7 6 7
6 @
1+ 7 6 @p1+ 7
6 .. 7 6 .. 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 @H 7
6 @H 7 6 @pi+ 7
6 @ 7 6 .. 7
6 ..
i+ 7 6 . 7
6 7 4 5
6 . 7 @H
4 @H
5 @p2
@
2
entonces las ecuaciones de Hamilton (6.497) pueden ser escritas en forma compacta
como,
= J @H
@
(6.501)
6.7. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
cuyos elementos vienen dados por,
P
i = Jij @@H (6.502)
j
j=1
y donde J es una matriz cuadrada 2 2 , frecuentemente denominada Matriz Sim-

pléctica, compuesta por cuatro matrices ,
" #
0 1
J= (6.503)
1 0
con 0 la matriz nula, 1 la matriz identidad y cuyos elementos vienen dados por,
8
>
< 0 si (i > y j > ) o ( iy j)
Jij = 1 si (i > y j = i ) (6.504)
>
:
1 si ( iyj =i+ )
La matriz J tiene las siguientes propiedades:
1. Es ortogonal,
JT = J 1
(6.505)
2. Es antisimétrica,
JT = J (6.506)
3. Su determinante es la unidad,
jJj = +1 (6.507)
4. Se cumple que,
J2 = JJ = 1 (6.508)
Para un sistema de dos coordenadas generalizadas q1 y q2 se tiene que,

2 3 2 32 (lig)
3
@H
q1 0 0 1 0 @q1
Q1 QN
1
U
6 7 6 76 (lig) 7
6 q2 7 6 0 0 0 1 76
@H
Q2 QN U 7
6 7=6 76 @q2 2 7 (6.509)
6 p1 7 4 1 0 0 0 56 @H 7
4 5 4 @p1 5
@H
p2 0 1 0 0 @p2
6.8. El Método de Routh

La formulación de la mecánica basada en las ecuaciones canónicas resulta
especialmente sencilla para las coordenadas que son cíclicas. En efecto, las coorde-
nadas cíclicas en sí no aparecen en H ni en las ecuaciones de Hamilton y los mo-
mentos correspondientes son constantes. Por tanto, las coordenadas cíclicas quedan
totalmente “eliminadas” de la formulación que en la práctica viene a tener 2 grados
de libertad menos por cada coordenada cíclica. En cambio, en la formulación de
Lagrange es preciso considerar las velocidades generalizadas correspondientes en el
Lagrangiano L y en las ecuaciones de Lagrange ya que las velocidades q i no tienen
por qué ser constantes aunque las coordenadas sean cíclicas.
El Método de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de

Lagrange y Hamilton: emplea las ecuaciones de Hamilton para las coorde-
nadas cíclicas y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no
cíclicas).
Supóngase un sistema con coordenadas generalizadas de las cuales las k primeras

coordenadas son cíclicas:
(
@L
@qi
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; k (cíclicas)
@L
(6.510)
@qi
6
= 0, con i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (no cíclicas)
Los momentos correspondientes a las coordenadas cíclicas serán constantes, por

lo tanto,
pi = ci , con i = 1; 2; 3; : : : ; k (6.511)
Se realiza ahora una transformación de Legendre del Lagrangiano L sólo respec-

to de las coordenadas cíclicas, definiendo así la denominada Función Routhiana o
Routhiano,
P
k
R= ci q i L (6.512)
i=1
haciéndose notar que la sumatoria se realiza sólo para los k primeros índices, es decir,
sólo para las coordenadas cíclicas. Esta es la misma expresión general (6.2) para H
donde los momentos conjugados pi se han cambiado por las constantes ci y donde la
sumatoria sólo involucra las k coordenadas cíclicas del Lagrangiano.
6.8. EL MÉTODO DE ROUTH
Como se pudo ver en la sección 6.1, en el caso de la construcción del

Hamiltoniano del sistema se exige que éste quede únicamente en función
de qi , pi (i = 1; 2; 3; : : : ; ) y el tiempo t. En el caso del Routhiano se exige
que quede únicamente en función de las coordenadas no cíclicas qi (i =
k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; ) y sus correspondientes velocidades generalizadas q i
(i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; ), los momento generalizados de las coordenadas
cíclicas pi = ci (i = 1; 2; 3; : : : ; k) y el tiempo,
R = R qk+1 ; qk+2 ; qk+3 ; : : : ; q ; q k+1 ; q k+2 ; q k+3 ; : : : ; q ; c1 ; c2 ; c3 ; : : : ; ck ; t
Obsérvese que las coordenadas qi (i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; ) y el tiempo t son

variables pasivas en la transformación de Legendre (6.511) por lo cual debe cumplirse
que,
@R @L
+ = 0, con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.513)
@qj @qj
o,
@L @R
= , con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.514)
@qj @qj
Por otro lado, al derivar (6.511) parcialmente con respecto a las velocidades gene-
ralizadas referentes a las coordenadas no cíclicas resulta,
!
@R @ Xk
@
= ci q i L, con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.515)
@ qj @ q j i=1 @ qj
donde la derivada de la sumatoria es nula ya que ésta sólo involucra las velocidades
referentes a las coordenadas cíclicas y la derivada se está efectuando con respecto
a las velocidades referentes a las coordenadas no cíclicas. Por esta razón de (6.514)
resulta,
@L @R
= , con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.516)
@ qj @ qj
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.513) y (6.515) en las ecua-
ciones de Lagrange (5.77) se obtiene,
d @R @R (lig)
dt @qj
= Qj QN U
j , con i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.517)
@ qj
y una vez integradas estas k ecuaciones para obtener R como función de las
constantes cj y de t se puede calcular el valor de las k coordenadas cíclicas a partir de
las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las coordenadas cíclicas qi (i = 1; 2; 3; : : : ; k)8 ,

( (lig)
@R
ci = @q + Qi + QNi
U
@R
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; k (6.518)
q i = @pi
..............................................................................................
EJEMPLO 6.29
Aplicar el Método de Routh para encontrar la ecuación de mo-
vimiento de una partícula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de
una fuerza F (r) (ver figura 6.18) que se deriva del potencial U (r) = rCn (C constante
positiva).
Figura (6.18): Partícula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que
se deriva del potencial U (r) = rCn .
SOLUCION: este es un sistema conservativo QNi

U
= 0 con ligaduras, las cuales serán
(lig)
usadas en forma implícita Qi = 0. La figura 6.18 ilustra lo descrito en el enunciado del
ejemplo. Por la obvia simetría del problema serán escogidas coordenadas esféricas
(r; ; ') para ubicar la partícula de masa m, colocando el origen en el lugar donde
está la fuente del campo.

(
(h)
= 2 ) f1 = 2
= 0, que fija el movimiento de la
(6.519)
partícula de masa m al plano xy.
8
Como la definición de R dada por (6.511) es análoga a la definición de H dada por (6.2), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.36) cambiando H ! R.
6.8. EL MÉTODO DE ROUTH

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.520)
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (6.521)
Se construye el Lagrangiano: la energía potencial total del sistema es segun el

enunciado del ejemplo,
C
U= (6.522)
rn
y la energía cinética total viene dada por,
2
1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 ' Sen2 (6.523)
2 2
entonces,
2
1 2 2 C
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 + (6.524)
2 rn
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.523). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 2 C
L = m r + r2 ' + n (6.525)
2 r
notándose que aquí la coordenada cíclica es '.
Se construye el Routhiano: el Routhiano se construye únicamente para las coorde-

nadas cíclicas. Por lo tanto de (6.512),
1 2 2 C
R = c' ' m r + r2 ' (6.526)
2 rn
donde c' = p' . Ahora por la definición de momentos gereralizados (5.431),
@L
c' = p' = = mr2 ' (6.527)
@'
entonces (6.526) se puede escribir como,
c2' 1 2 C
R= mr (6.528)
2mr2 2 rn
Finalmente al usar las ecuaciones de Lagrange (6.517) con el anterior Routhiano

resulta,
d @R @R
=0
dt @ r @r
c2' nC
r mr3
+ rn+1
=0 (6.529)
..............................................................................................
El Método de Routh no proporciona física adicional al problema pero hace su análi-

sis más automático. En problemas complicados con sistemas de muchos grados de
libertad este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por lo tanto,
no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en la solución
directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la Ingeniería. Sin embar-
go, como se mencionó antes, el Routhiano es un híbrido estéril que combina algunos
rasgos de la dinámica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo de muchos for-
malismos de la Mecánica Clásica la formulación Hamiltoniana es más fructífera.
6.9. Dinámica Lagrangiana vs Hamiltoniana

Existen algunas diferencias entre el sistema de ecuaciones de Hamilton y el de
ecuaciones de Lagrange:
1. Las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones y las de Hamilton son 2

ecuaciones.
2. Las ecuaciones de Lagrange tienen incógnitas q1 (t) ; q2 (t) ; : : : ; q (t),

en tanto que las ecuaciones de Hamilton tienen 2 incógnitas
q1 (t) ; q2 (t) ; : : : ; q (t) ; p1 (t) ; p2 (t) ; : : : ; p (t).
3. Las ecuaciones de Lagrange son de segundo orden en sus incógnitas, es

decir, se necesita conocer dos condiciones iniciales por incógnita para
fijar las constantes arbitrarias (posición y velocidad inicial, por ejemplo);
las ecuaciones de Hamilton son de primer orden en sus incógnitas, es
decir, se necesita conocer una condición inicial por incógnita para fijar
las constantes arbitrarias (posición inicial, por ejemplo).
Además, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como más elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
6.9. DINÁMICA LAGRANGIANA VS HAMILTONIANA
los aspectos estéticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton su-
giere que los papeles de posición y momento pueden intercambiarse (esto quedará
claro al estudiar las transformaciones canónicas en el capítulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variación. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la var-
iedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetrías que se pueden utilizar es infinitamente más grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el más amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan sa-
tisfaciendo un principio variacional que en Mecánica se identifica con el principio de
Hamilton.
La formulación de Hamilton es más potente que la de Lagrange según el criterio

citado en el párrafo anterior y se emplea con preferencia cuando se trata de resolver
cuestiones sobre la existencia de integrales primeras de un sistema, comportamien-
tos estables, caóticos, etc. No obstante, para la resolución de problemas elementales
de Mecánica, donde el objetivo sea la obtención del sistema de ecuaciones diferen-
ciales, aporta frecuentemente un camino más largo que el Lagrangiano.
6.10. Problemas
1. Obtener la expresión (6.3) derivando (6.2) con respecto a las coordenadas genera-
lizadas qi .
2. Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de

un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partícula está sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento por el método de
Hamilton.
Problema 2.
3. (a) Encuentre la aceleración del sistema mostrado en la figura 3 por el método de

Hamilton, (b) dibuje el diagrama de fase. Se desprecia el rozamiento y tamaño de
la polea.
6.10. PROBLEMAS
Problema 3.
4. Una partícula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 2). Encon-
trar las ecuaciones de movimiento por el método Hamiltoniano y la aceleración a
lo largo de plano inclinado.
Problema 4.
5. Una pequeña esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuación es,
Problema 5.
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 . Mostrar, usando el método de Hamilton, que la ecuación de

movimiento viene dada por,
2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
6. Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Física I como lanzamiento de un
proyectil con ángulo de elevación). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
7. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el oscilador armómino

unidimensional. Muestre el sistema de referencia usado.
8. Una partícula de masa m se mueve en una dimensión bajo la influencia de una

fuerza,
k
F (x; t) = 2 e t=
x
donde k y son constantes positivas. Encuentre el Hamiltoniano ¿es igual a T +
U ?. Compare el Hamiltoniano con la energía total, y discuta la conservación de la
energía para el sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
9. Considere el péndulo simple mostrado en la figura 9, el cual consiste de una nasa m

sujeta a una cuerda de longitud l. Después que el péndulo es puesto en movimien-
to, la longitud de la cuerda es acortada en una rata constante dada por,
6.10. PROBLEMAS
Problema 9.
dl
= = constante
dt
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamil-
toniano con la energía total, y discuta la conservación de la energía para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
10. Una partícula de masa m se mueve bajo la influencia de la gravedad a lo largo

de la espiral z = k', r =constante (ver figura 10), donde k es una constante y z
es vertical. Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia
usado.
Problema 10.
!
11. Una partícula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
CAPÍTULO 7
Transformaciones canónicas
Contents
7.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformación canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Función generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.2.2. Caso 2: Función generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.2.3. Caso 3: Función generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.2.4. Caso 4: Función generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.3. Invariante integral universal de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones canónicas in…nitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
7.1. Definición
La elección de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes mo-
mentos canónicos, no es única. Es entonces de importancia contestar la siguiente
593
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
pregunta,
¿Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se
preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones canónicas.
Una transformación canónica es una transformación de las coorde-

nadas qi y pi del espacio de fase a unas nuevas coordenadas qei y pei , que
preservan la estructura de las ecuaciones de Hamilton (??), con un nuevo
Hamiltoniano H e (e
qi ; pei ; t).
Por otro lado, se dirá que:
Una expresión cualquiera es un invariante canónico cuando no se mod-

ifica su estructura bajo una transformación canónica.
Se vio, en la sección ??, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma

de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qué tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qi ; pi ), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (e qi ; pei ), en las que el Hamiltoniano pasa a
e la cuestión es cuáles transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ser H,
ecuaciones sean,
@H e @H e
qei = , pei =
@ pei @eqi
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de
flexibilidad en la selección de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecánico. Una selección adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplificar el problema de su integración (total o parcial).
La razón fundamental para definir una transformación canónica es para ver si es

posible encontrar una transformación de variables en la que el Hamiltoniano sea cícli-
co en alguna de la variables, lo que implica que,
@H e
pei = = 0 ! pei = i = constante
@e qi
e Z t2
@H
qei = = vi (t) ! qei = vi (t) dt + i , con i = constante
@ pei t1
o a ver si es posible encontrar cómo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cíclicas.
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
7.2. Ecuaciones de transformación canónicas

Para lograr lo dicho anteriormente, se habrá pues de ampliar el concepto de
transformación de coordenadas para incluir la transformación simultánea de las co-
ordenadas y momentos independientes1 qi , pi a otro nuevo conjunto qei , pei , con las
ecuaciones de transformación,
)
qei = qei (ql ; pl ; t)
(7.1)
pei = pei (ql ; pl ; t)
así, las nuevas coordenadas quedarán definidas no sólo en función de las antiguas
coordenadas, sino también de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas canónicas, habrán de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
Z t2 Z t2 "X #
e qei ; qei ; t dt =
L e (e
pei qei H qi ; pei ; t) dt = 0 (7.2)
t1 t1 i
y, al mismo tiempo, las antiguas coordenadas satisfacen un principio análogo,

Z t2 Z t2 "X #
L qi ; qei ; t dt = pi q i H (qi ; pi ; t) dt = 0 (7.3)
t1 t1 i
Al restar (7.2) de (7.3), resulta,

Z t2
L e dt = 0
L (7.4)
t1
pudiéndose cumplir si existe una función F tal que,

Z t2
dF
dt = [F (t2 ) F (t1 )] = 0
t1 dt
es decir,
e = dF
L L (7.5)
dt
donde la función arbitraria F recibe el nombre de función generatriz de la transforma-
ción pues, como se verá, una vez conocida F, las ecuaciones de transformación (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) están ligados por la relación,
X X
pi q i H = e+ dF
pei qei H
i i
dt
1
Recordemos que en la formulación hamiltoniana los momentos son también variables independientes,
con idéntica categoría que las coordenadas generalizadas.
o, X X
dF = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.6)
i i
de la cual se infiere la siguiente condición:
Para que una transformación, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea canóni-
X X
ca, la expresión pi dqi pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i i
Para efectuar la transformación entre los dos conjuntos de variables canónicas, F

ha de ser función tanto de las nuevas coordenadas como de las antiguas. Aparte del
tiempo t, la función generatriz será función de 4n variables en total. Pero de estas, sólo
2n son independientes, ya que ambos conjuntos están relacionados por las 2n ecua-
ciones de transformación (7.1). La función generatriz puede, por tanto, expresarse de
una de las siguientes cuatro formas, como función de las variables independientes,
F1 (qi ; qei ; t) F2 (qi ; pei ; t) F3 (pi ; qei ; t) F4 (pi ; pei ; t)
donde F2 , F3 y F4 se, obtienen mediante una transformación de Legendre, de F1 como

se verá más adelante.
Las características del problema indicarán cuál ha de elegirse. Así, por ejemplo, si
se trata de una transformación puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrán de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudiéndose utilizar cualquiera de las restantes.
7.2.1. Caso 1: Función generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)

Si la forma adecuada es la F1 , entonces de (7.6),
X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.7)
i i
y, por otro lado, el diferencial total de F1 puede desarrollarse en la forma,

X @F1 X @F1 @F1
dF1 = dqi + de
qi + dt (7.8)
i
@qi i
@e
qi @t
Ahora, al comparar (7.8) con (7.7) resulta,

@
pi = F1 (qi ; qei ; t) (7.9)
@qi
@
pei = F1 (qi ; qei ; t) (7.10)
@e
qi
y,
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H (7.11)
@t
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrán re-
solverse para las n qei en función de pi , qi , y t; obteniéndose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformación (7.1). Una vez establecidas las
relaciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad
restante de las ecuaciones de transformación, dando los pei en función de
(qi ; pi ; t). Para completar el proceso, la ecuación (7.11) da la relación entre
el nuevo hamiltoniano H e y el antiguo H.
7.2.2. Caso 2: Función generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las qi y pei , la función generatriz
será del tipo F2 .
A partir de (7.7) se tiene que,
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi d pei qei + qei de e H dt
pi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei = pi dqi + qei de e
pi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F2 (qi ; pei ; t) obtenido

mediante una transformación de Legendre, es decir,
X
F2 (qi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei
i
por lo tanto, X X
dF2 = pi dqi + qei de e
pi + H H dt (7.12)
i i

X @F2 X @F2 @F2
dF2 = dqi + de
pi + dt (7.13)
i
@qi i
@ pei @t

@
pi = F2 (qi ; pei ; t) (7.14)
@qi
@
qei = F2 (qi ; pei ; t) (7.15)
@ pei
y,
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H (7.16)
@t
De las ecuaciones (7.14) se obtienen los pei en función de las qi , pi y t,

correspondiendo, por lo tanto, a la segunda mitad de las ecuaciones de
transformación (7.1). La mitad restante de las ecuaciones de transformación
se deduce a partir de (7.15).
7.2.3. Caso 3: Función generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las pi y qei la función generatriz
será del tipo F3 . A partir de (7.7) se tiene que,
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi pei de e H dt
qi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) p i qi = qi dpi pei de e
qi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F3 (pi ; qei ; t) obtenido

X
F3 (pi ; qei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) p i qi
i
por lo tanto,
X X
dF3 = qi dpi pei de e
qi + H H dt (7.17)
i i

X @F3 X @F3 @F3
dF3 = dpi + de
qi + dt (7.18)
i
@pi i
@e
qi @t

@
qi = F3 (pi ; qei ; t) (7.19)
@pi
@
pei = F3 (pi ; qei ; t) (7.20)
@e
qi
y,
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H (7.21)
@t
Aquí, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformación (7.1),
y las (7.20) los pei en función de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
7.2.4. Caso 4: Función generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)

Finalmente, si las variables independientes de F han de ser las pi y pei la función
generatriz será del tipo F4 .
A partir de (7.7) se tiene que,
! " ! #
X X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi d pei qei qei de e H dt
pi + H
i i i i
o, " #
X X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi = qi dpi + qei de e
pi + H H dt
i i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F4 (pi ; pei ; t) obtenido

X X
F4 (pi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi
i i
por lo tanto,
X X
dF4 = qi dpi + qei de e
pi + H H dt (7.22)
i i

X @F4 X @F4 @F4
dF4 = dpi + de
pi + dt (7.23)
i
@pi i
@ pei @t

@
qi = F4 (pi ; pei ; t) (7.24)
@pi
@
qei = F4 (pi ; pei ; t) (7.25)
@ pei
y,
e = H + @ F4 (pi ; pei ; t)
H (7.26)
@t
Por último, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi
y t, proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformación
(7.1) y las (7.25) determinan las qei en función de las antiguas variables pro-
porcionando así la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Función generatriz Ecuaciones de transformación

@F1
F1 = F1 (qi ; qei ; t) pi = @qi
, pei = @F @ qei
1
@F2
F2 = F2 (qi ; pei ; t) pi = @qi
, qei = @F 2
@ pei
@F3
F3 = F3 (pi ; qei ; t) qi = @pi
, pei = @F 3
@ qei
@F4
F4 = F4 (pi ; pei ; t) qi = @pi
, qei = @F 4
@ pei
..............................................................................................
EJEMPLO 7.1
Considérese una función generatriz del segundo caso con la for-
ma particular X
F2 = qi pei
i
Encuéntrense las tranformaciones canónicas.
SOLUCION: a partir de las ecuaciones (7.14), (7.15) y (7.16) resulta respectivamente,

!
@F2 @ X
pi = = qj pej = pei (7.27)
@qi @qi j
!
@F2 @ X
qei = = qj pej = qi (7.28)
@ pei @ pei j
y, !
X
e =H+ @
H qj pej =H (7.29)
@t j
de aquí que, )
qei = qi
(7.30)
pei = pi
e =H
H (7.31)
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que F2 genera la transformación identidad, ex-

presando que este tipo de transformación es canónica.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.2
Considérese una función generatriz del segundo caso con la for-
ma más general
X
F2 = fi (ql ; t) pei
i
donde las fi son funciones arbitrarias. Encuéntrense las tranformaciones canónicas.

!
@F2 @ X X @fj
pi = = fj (ql ; t) pej = pej (7.32)
@qi @qi j j
@q i
!
@F2 @ X
qei = = fj (ql ; t) pej = fi (ql ; t) (7.33)
@ pei @ pei j
y, !
X X @fj
e =H+ @
H fj (ql ; t) pej =H+ pej (7.34)
@t j j
@t
de aquí que, 9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ; (7.35)
@qi j
j
X @fj
e =H+
H pej (7.36)
j
@t
por lo tanto, con esta función generatriz las nuevas coordenadas qei sólo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformación es un ejemplo de las transformaciones pun-

tuales definidas por qei = qei (ql ; t) y, como las fi son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son canónicas.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de trans-
formaciones puntuales con,
X
fi = qei = il ql
l
donde los il son los elementos de la matriz de transformación que cumplen con la
condición de ortogonalidad, X
il ml = im
l
SOLUCION: en base al ejemplo anterior, se puede escribir la función generatriz co-

mo,
X
F2 = ei
il ql p (7.37)
i;l
de manera que, a partir de las ecuaciones (7.14),

!
@F2 @ X X @ql X X
pi = = em =
ml ql p ml pem = em
ml li p = em
mi p (7.38)
@qi @qi m;l m;l
@qi m;l m
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros,
X X X
pi li = em =
mi li p em = pel
ml p (7.39)
i i;m m
y además, de las (7.15),

!
@F2 @ X X @ pem X
qei = = em
ml ql p = ml ql = il ql (7.40)
@ pei @ pei m;l m;l
@ pei l
Por último, de (7.16) resulta,

!
X
e =H+ @
H em
ml ql p =H (7.41)
@t m;l
de aquí que, X 9
qei = >
il ql >
=
X
l
(7.42)
pel = pi >
>
li ;
i
e =H
H (7.43)
de manera que los momentos también se transforman ortogonalmente, según cabía
esperar a priori.
De todo lo anterior se puede decir que las transformaciones ortogonales

son transformaciones canónicas.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.4
Considérese una función generatriz del primer caso, de la forma,
X
F1 = qi qei
i

!
@F1 @ X
pi = = ql qel = qei (7.44)
@qi @qi l
!
@F1 @ X
pei = = ql qel = qi (7.45)
@e
qi @e
qi l
y, !
X
e = H + @F1 = H + @
H ql qel =H (7.46)
@t @t l
de aquí que, )
qei = pi
(7.47)
pei = qi
e =H
H (7.48)
Esta transformación permuta coordenadas y momentos, es una transfor-

mación de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momen-
tos, mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coor-
denadas, poniendo de manifiesto la independencia entre las coordenadas
y momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformación de intercambio es canónica a

partir de las ecuaciones de Hamilton (??),
)
q i = @H
@pi
@H
pi = @qi
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma canónica sin
más que cambiar las qi por los pi .
..............................................................................................
EJEMPLO 7.5
Demostrar que la transformación,
1 2 q
pe = p + q 2 , qe = tan 1
2 p
es canónica.
SOLUCION: una transformación es canónica si es capaz de mantener la forma de

las ecuaciones de Hamilton. Pártase supondiendo que pe y qe son canónicas, por lo
tanto,
@He
qe = (7.49)
@ pe
e
@H
pe = (7.50)
@e
q
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explícita respecto al tiempo puesto que en las transforma-
ciones dadas no lo hay) resulta,
@e
q @e
q
qe = q+ p (7.51)
@q @p
@He @H @H @q @H @p
= = + (7.52)
@ pe @ pe @q @ pe @p @ pe
@ pe @ pe
pe = q+ p (7.53)
@q @p
e
@H @H @H @q @H @p
= = + (7.54)
@e
q @e q @q @e
q @p @e
q
Por otro lado, de las ecuaciones de transformación dadas,
@e
q p @e
q q @ pe @ pe
= 2 2
, = , = q, =p (7.55)
@q p + q @p p2 2
+ q @q @p
y, al hallar la derivada parcial de las ecuaciones de transformación respecto a pe y qe
respectivamente,
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 1= + =q +p (7.56)
@ pe @q @ pe @p @ pe @ pe @ pe
| {z }
Por (7.55)
@eq @e
q @q @e q @p p @q q @p
= 0= + = 2 (7.57)
@ pe @q @ pe @p @ pe p + q @ pe p + q 2 @ pe
2 2
| {z }
Por (7.55)
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 0= + =q +p (7.58)
@eq @q @e q @p @e q @e
q @e
q
| {z }
Por (7.55)
@e
q @e
q @q @eq @p p @q q @p
= 1= + = 2 2
(7.59)
@e
q @q @e
q @p @eq q p + q 2 @e
p + q @e 2 q
| {z }
Por (7.55)
de las cuales se obtiene,

@q @p @q q @p p
= p, = q, = 2 , = (7.60)
@e
q @e
q @ pe p + q 2 @ pe p2 + q 2
Ahora, al sustituir (7.55) y (7.60) en las ecuaciones (7.51) a (7.54), resulta,
p q
qe = q+ p (7.61)
p2 + q2 p2 + q2
@He q @H p @H
= + (7.62)
@ pe p2 + q 2 @q p2 + q 2 @p
pe = q q + pp (7.63)
e
@H @H @H
= p q (7.64)
@e
q @q @p
y finalmente, al sustituir las ecuaciones (7.61) y (7.62) en (7.51) y (7.52) resulta,
@H @H
pq + q p = q +p (7.65)
@q @p
@H @H
q q + pp = p +q (7.66)
@q @p
de las cuales se obtiene, )
@H
q= @p
@H
(7.67)
p= @q
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son canóni-
cas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son canónicas.
..............................................................................................
Otra forma de mostrar que la transformación dada es canónica es verificando que

X X
pi dqi pei de
qi (7.68)
i i
es una diferencial exacta. En efecto, para el anterior ejemplo se tiene que i = 1,

pdq qdp
1 2
pdq pede
q = pdq p + q2
2 p2 + q 2
1 1
= (pdq + qdp) = d pq (7.69)
2 2
que es una diferencial exacta, por lo tanto la transformación es canónica.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.6
Considerar la trasformación canónica generada por la función
generatriz del tipo,
m 2
!q cot qe F1 =
2
en la resolución del oscilador armónico unidimensional. Aquí m es la masa de la partí-
p
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.

@F1 @ m 2
p= = !q cot qe = m!q cot qe (7.70)
@q @q 2
@F1 @ m 2 m!q 2
pe = = !q cot qe = (7.71)
@e
q @e
q 2 2 Sen2 qe
y,
e = H + @F1 = H + @ m !q 2 cot qe = H
H (7.72)
@t @t 2
Las ecuaciones (7.70) y (7.71) permiten obtener qe y pe en función de q y p, pero para
el presente propósito conviene más expresar las antiguas variables en función de las
nuevas. Según (7.71), q está dada por,
r
2e
p
q= Sen qe (7.73)
m!
que sustituida en (7.70), proporciona,
p
p= p Cos qe
2m!e (7.74)
Como la función generatriz F1 no depende explícitamente del tiempo, el valor del

Hamiltoniano [ver (7.72)] no es afectado por la transformación y bastará con expresar
H en función de las nuevas variables qe y pe mediante las ecuaciones (7.73) y (7.74). La

energía potencial del oscilador viene dada por,
1
U = Kq 2
2
de manera que el Hamiltoniano tiene la forma,
1 2 1 p2 1
H = T + U = mq + Kq 2 = + m! 2 q 2 (7.75)
2 2 2m 2
Ahora, al sustituir (7.73) y (7.74) en (7.75), se obtiene el Hamiltoniano en función de

las nuevas variables,
H = !e
p (7.76)
observándose que es cíclico en qe implicando que el momento conjugado pe es cons-

tante. En efecto, según (7.76),
E
pe = (7.77)
!
La ecuación de movimiento para qe [(??) para las nuevas variables] se reduce a la
forma sencilla,
@H
qe = =! (7.78)
@ pe
con la solución inmediata,
qe = !t + (7.79)
donde es una constante de integración que puede ser determinada por las condi-
ciones iniciales. Ahora bien, de (7.73) la solución para q es,
r
2E
q= Sen (!t + ) (7.80)
m! 2
que es la conocida solución para el oscilador armónico.
..............................................................................................
Lo más probable es que el procedimiento usado respecto al problema escogido

parezca como “clavar una tachuela usando una mandarria”. Sin embargo, suminis-
tra un ejemplo sencillo de cómo reducir el Hamiltoniano, mediante transformaciones
canónicas, a una forma en que todas las coordenadas son cíclicas.
7.3. Invariante integral universal de Poincaré

Como ya se vio, las transformaciones canónicas se definen como aquellas que
conservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Ahora se plantea la siguiente in-
terrogante,
¿Existirán otras expresiones que sean invariantes respecto de las transfor-

maciones canónicas además de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI. Poincaré2 halló un conjunto de ellas, llamadas invariantes inte-

grales.
Poincaré llamó “invariante integral” a cualquier integral asociada al es-

pacio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del
sistema.
El teorema de Poincaré dice que:
La integral, Z Z X
J1 = dqi dpi (7.81)
S i
es invariante un invariante canónico, indicando por S que las integrales se

han de calcular sobre una superficie arbitraria bidimensional del espacio de
fase.
Demostración:
Iníciese la demostración con la observación de que la posición de un punto en

una superficie bidimensional queda completamente determinada por sólo dos pará-
metros. Sean u y v tales parámetros, apropiados a la superficie S, de modo que sobre
ésta qi = qi (u; v) y pi = pi (u; v). Cómo se sabe del cáculo elemental, el elemento de
área dqi dpi se transforma en el elemento de área dudv mediante el Jacobiano,
@qi @pi
@ (qi ; pi ) @u @u
= @qi @pi (7.82)
@ (u; v) @v @v
2
Jules Henri Poincaré (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 – París, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincaré, fue un prestigioso matemático, científico teórico y filósofo de la ciencia.
Poincaré es descrito a menudo como el último «universalista» (después de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los ámbitos de la disciplina matemática. En 1894 descubrió el grupo fundamental
de un espacio topológico.
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCARÉ
de acuerdo con la relación,

@ (qi ; pi )
dqi dpi = dudv (7.83)
@ (u; v)
Se quiere mostrar que J1 es invariante bajo una transformación canónica, por lo
tanto, una forma de hacerlo es partiendo de que el teorema es cierto. Así pues, la
afirmación de que J1 tiene el mismo valor para todas las coordenadas canónicas se
puede escribir como, Z Z X Z Z X
dqi dpi = de
qj de
pj (7.84)
S i S j
que, en virtud de (7.83), puede expresarse como,

Z Z X Z Z X
@ (qi ; pi ) qj ; pej )
@ (e
dudv = dudv (7.85)
S i
@ (u; v) S j
@ (u; v)
y como la región de integración es arbitraria, las integrales sólo serán iguales si los
integrandos son idénticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
= (7.86)
i
@ (u; v) j
@ (u; v)
Como se puede ver, la demostración de la invariancia de J1 se ha reducido a

demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partirá
del primer miembro de (7.86) para llegar al segundo miembro de la misma.
Por conveniencia, se supondrá que la transformación canónica de las qi , pi a las qei ,

pei tiene como función generatríz F una del tipo del caso 2 (ver sección 7.2.2), es decir,
F2 = F2 (qi ; pei ; t) (esta suposición no es limitante pues puede efectuarse la demostración
usando otras funciones generatrices).
Los elementos de la segunda columna del determinante en el primer miembro de

(7.86) [ver también (7.82)] se expresan entonces en función de las nuevas variables
mediante la función generatriz. Según (7.14) se tiene que,
h i
@pi @ @F2 (qi ;e
pi ;t)
@F2 (qi ; pei ; t) @u
= @u
pi = ! @p h @qi i (7.87)
@qi @ @F2 (qi ;e
pi ;t)
i
= @v @v @qi
donde las magnitudes entre corchetes son funciones sólo de u y v a través de las
variables qi y pei , por lo que,
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.88)
@u l
@qi @ pel @u l
@qi @ql @u
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.89)
@v l
@q i@ pel @v
l
@qi @ql @v
por lo que se puede escribir el primer miembro de (7.86) como,

X 2 X 2
@qi @ F2 @ pel @ F2 @ql
+
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u @qi @ql @u
= X
l X
l
(7.90)
@ (u; v) @qi @ 2 F2 @ pel @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v
+ @qi @ql @v
l l
Ahora, en virtud de la regla del cálculo de determinantes (ver apéndice E) que

dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se pueden descom-

poner en dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos de-
terminantes que tienen iguales todas las filas (columnas) excepto dicha fila
(columna) cuyos sumandos pasan, respectivamente, a cada uno de los de-
terminantes.
entonces,
X X
@qi @ 2 F2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u X @u @qi @ql @u
= X
l
+ X
l
(7.91)
@ (u; v) @qi @2F 2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v i @v @qi @ql @v
l l
y en virtud de otra regla del cálculo de determinantes que dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se multiplican por un

número, el determinante de la matriz queda multiplicado por dicho número.
resulta,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @qi @ql X @ 2 F2 @qi @ pel

@u @u @u @u
= @qi @ql + @qi @ pel (7.92)
i
@ (u; v) i;l
@qi @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
| {z }
Antisimétrica al permutar los índices i y l
Los términos de la primera suma, como se puede notar por simple inspección, son
antisimétricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del deter-
minante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fácil notar que ¡toda la suma se anula! porque
siempre cada término de la suma tendrá su contraparte de signo contrario, así el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguirá
siendo nula,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @ pei @ pel X @ 2 F2 @qi @ pel
@u @u @u @u
= @ pei @ pel + @qi @ pel (7.93)
i
@ (u; v) i;l
@ pei @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCARÉ
Se revertirá ahora el proceso que permitió pasar de (7.90) a (7.93). Para hacer esto,
se aplicarán las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicación, pero ahora la suma se hará respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.93),
X 2 X 2
@ F2 @ pei @ pel @ F2 @qi @ pel
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @u X @qi @ql @u @u
= X
i
+ X
i
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v @v l @qi @ql @v @v
i i
o, X X
@ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
+
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @qi @ql @u @u
= X
i X
i
(7.94)
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v
+ @qi @ql @v @v
i i
pero,
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi @ @F2 @e
ql
+ = = (7.95)
i
@ pei @ pel @u i
@qi @ql @u @u @ pel @u
|{z}
por (7.15)
X @ (qi ; pi ) X @ qel @ pel X @ (e

ql ; pel )
@u @u
= @ qel @ pel = (7.96)
i
@ (u; v) l @u @v l
@ (u; v)
que es el segundo miembro de (7.86), demostrándose así el teorema de Poincaré.
De una forma análoga, pero aún más complicada, se demuestra que,

Z Z Z Z X
J2 = dqi dpi dql dpl (7.97)
S i;l
es invariante respecto de una transformación canónica, donde S es una superficie

arbitraria tetradimensional en el espacio de fase de 2s dimensiones.
Puede prolongarse esta cadena de invariantes integrales llegándose finalmente a,

Z Z
Jn = dq1 : : : dqs dp1 : : : dps (7.98)
donde la integral se halla extendida a una región arbitraria del espacio de fase.
La invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de

fase es invariante respecto de las transformaciones canónicas.
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson
7.4.1. Corchetes de Lagrange
La condición de invariancia de la suma de los jacobianos (7.86) puede es-

cribirse como,
X @qi @pi @pi @qi X @e qi @ pei @ pei @e
qi
= (7.99)
i
@u @v @u @v i
@u @v @u @u
Cada uno de los miembro de de la anterior expresión define lo que se denomina

corchete de Lagrange de u y v, representado por,
X @qi @pi @pi @qi

fu; vgq;p = (7.100)
i
@u @v @u @v
de manera que, en virtud de (7.99), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes canónicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables canónicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razón en adelante
serán omitidos los subíndices q y p. Es fácil probar que se cumple la siguiente relación
general,
fu; vg = fv; ug (7.101)
indicando que los corchetes de Lagrange son antisimétricos.
Recuérdese de la sección 7.3 que u y v son las coordenadas de una región bidimen-
sional del espacio de fase, de manera que no hay ningún inconveniente en considerar
como tal región el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cáculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0 (7.102)
fpi ; pj g = 0 (7.103)
fqi ; pj g = ij (7.104)
recordándose que las qi , pi son tratadas como variables independientes en el formalis-

mo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente válidas para todos los conjun-
tos de variables canónicas.
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
7.4.2. Corchetes de Poisson

Aún más que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Pois-
3
son , que son definidos por,
X @u @v @u @v
[u; v]q;p = (7.105)
i
@qi @pi @pi @qi
verificándose, en analogía con (7.101), la identidad,
[u; v] = [v; u] (7.106)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimétricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
región bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal región
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por cálculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0 (7.107)
[pi ; pj ] = 0 (7.108)
[qi ; pj ] = ij (7.109)
En base a las expresiones (7.100) y (7.105) es de esperarse que exista una estrecha
relación entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran úni-
camente como expresiones matemáticas, prescindiendo de cualquier significado físi-
co, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si ul , l = 1; :::; 2s es un conjunto de es un conjunto de 2s funciones inde-

pendientes, tales que cada u es función de las 2s variables q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ,
se cumple que,
X2s
ful ; ui g [ul ; uj ] = ij (7.110)
l
La demostración de este teorema no es en realidad difícil, pero si es algo laboriosa:

3
Siméon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un físico y matemático francés al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la elec-
tricidad, también hizo publicaciones sobre la geometría diferencial y la teoría de probabilidades.
Demostración:
2 3
X
2s 2s 6X
X X 7
6 s @qk @pk @pk @qk
s
@ul @uj @ul @uj 7
ful ; ui g [ul ; uj ] = 6 7
6 @ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm 7
l 4 k 5
l
| {zm }
Por (7.100) y (7.105)
X
2s X
s
@qk @pk @pk @qk @ul @uj @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm
X
2s X
s
@qk @pk @ul @uj X2s Xs
@qk @pk @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
X X @pk @qk
2s s
@ul @uj X X @pk @qk
2s s
@ul @uj
+ (7.111)
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Primero se simplificarán cada uno de los términos indicados.

Término 1:
2s X
X s
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Término 1 = =
l k;m
@ul @ui @qm @pm k;m
@ui @pm l @ul @qm
pero, es fácil ver que,

X
2s
@qk @ul @qk
= = km
l
@u l @qm @q m
entonces,
Xs
@pk @uj X
s
@pk @uj
Término 1 = km = (7.112)
k;m
@ui @pm k
@ui @pk
Término 2:
X
2s Xs
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Término 2 = =
l k;m
@u l @ui @pm @qm
k;m
@ui @qm l @ul @pm
pero,
X
2s
@qk @ul @qk
= =0
l
@ul @pm @pm
recordándose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente
independientes. Entonces,
Término 2 = 0 (7.113)
Término 3: Procediendo de forma análoga que con el término 1,

X
s
@uj @qk
Término 3 = (7.114)
k
@qk @ui
Término 4: Procediendo de forma análoga que con el término 2,
Término 4 = 0 (7.115)
Ahora, al sustituir los resultados (7.112) al (7.115) en (7.111), resulta,

X
2s X
s
@uj @pk @uj @qk @uj
ful ; ui g [ul ; uj ] = + = = ij
l k
@pk @ui @qk @ui @ui
con lo cual queda demostrado el teorema.
La demostración anterior es independiente del particular sistema coordenado qi ,

pi elegido; cualquier otro sistema de 2s coordenadas independientes qei y pei hubiese
servido de la misma forma. Por tal razón, (7.110) es invariante respecto a todas las
transformaciones de coordenadas, sean o no canónicas.
Por lo anteriormente expuesto, este teorema permite calcular ciertos corchetes de

Poisson sin necesidad de utilizar un sistema coordenado particular. Si se eligen como
funciones ul el conjunto de 2s funciones q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; entonces:
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; pi g [ql ; qj ] + fpl ; pi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
que en virtud de (7.103) y (7.104) [teniendo presente (7.101)] se obtiene (7.107).
2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; pj ] + fpl ; qi g [pl ; pj ] = ij
l l
| {z } | {z }
3. Por último, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita
como,
Xs X
s
fql ; qi g [ql ; qj ] + fpl ; qi g [pl ; qj ] = ij
|l {z } |l {z }
De lo anterior, debido a la naturaleza del teorema expresado por

(7.110), queda claro que los corchetes fundamentales de Poisson no depen-
den del conjunto particular de variables canónicas escogidas en su deduc-
ción, demostrándose así gue son invariantes canónicos.
Sólo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es inde-
pendiente del sistema coordenado en que esté expresado. Para mostrarlo, se em-
pleará la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (7.116)
i
@q i @p i @p i @q i
y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformación canónica del sistema q, p),
X @F @G @F @G
[F; G]qe;ep = (7.117)
i
qi @ pei @ pei @e
@e qi
ahora, considerando qi y pi como funciones del conjunto de variables transformadas

qej , pej , se quiere mostrar que,
[F; G]q;p = [F; G]qe;ep (7.118)
En efecto, se tiene que,
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@pi j
@e
q j @p i j
@ pej @pi
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@qi j
@e
q j @q i j
@ pej @qi
por lo tanto la expresión (7.116) se puede escribir como,

X @F @G @e qj @G @ pej @F @G @e qj @G @ pej
[F; G]q;p = + +
i;j
@qi @e qj @pi @ pej @pi qj @qi @ pej @qi
@pi @e
que, reagrupando adecuadamente los términos, se convierte en,

X @G @G
[F; G]q;p = [F; qej ]q;p + [F; pej ]q;p (7.119)
j
@e
q j @ e
p j
Esta misma expresión sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre paréntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.119) se
convierte en,
X @F X @F
[e
qj ; F ]q;p = qj ; qei ] +
[e qj ; pei ]
[e
i
@e
q i i
@ e
p i
donde se han omitido los subíndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.107) y (7.109), la expresión (7.119) se reduce a,
X @F
[e
qj ; F ]q;p = ji
i
@ pei
o, en virtud de (7.106),
@F
[F; qej ] = (7.120)
@ pej
que es un resultado canónicamente invariante.
De forma análoga, si se sustituye F por pej , y se reemplaza G por F , (7.119) se con-

vierte en,
X @F @F
[e
pj ; F ]q;p = pj ; qei ] +
[e pj ; pei ]
[e
i
@e
qi @ pei
Como consecuencia de (7.108) y (7.109), la expresión (7.119) se reduce a,
X @F
[e
pj ; F ]q;p = ij
i
@eqi
o, en virtud de (7.106),
@F
[F; pej ] = (7.121)
@e
qj
Por último, al sustituir (7.120) y (7.121) en (7.119),
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = = [F; G]qe;ep
j
qj @ pej
@e @ pej @e
qj
que demuestra el planteamiento inicial expresado por (7.118).
De todo lo anterior se puede decir que los corchetes de Poisson son

invariantes ante transformaciones canónicas o invariantes canónicos, por lo
que los subíndices pueden ser omitidos.
De lo anterior y de (7.107) a (7.109) también se puede concluir que:
Si se cumple que,
qi ; qej ]q;p = 0 [e
[e pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p = ij (7.122)
entonces la transformación que pasa del sistema q, p al sistema qe, pe es

canónica.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.122).
SOLUCION: para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.122) quedan es-
critas como,
q ; qe]q;p = 0 [e
[e p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1 (7.123)
entonces, a partir de la definición de un corchete de Poisson dada por (7.105), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
@eq @e q @eq @e q
q ; qe]q;p =
[e =0 (7.124)
@q @p @p @q
@ pe @ pe @ pe @ pe
p; pe]q;p
[e = =0 (7.125)
@q @p @p @q
y la tercera,
q @ pe
@e q @ pe
@e
q ; pe]q;p =
[e (7.126)
@q @p @p @q
pero,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
entonces, al sustituir estos resultados en (7.126) resulta,
p2 q2
q ; pe]q;p =
[e + =1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformación dada es canónica. En fin, sólo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.122), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explícita de la transformación.
..............................................................................................
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [u; u] = 0.
2. [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.

(
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
3. Regla de Leibniz: .
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
(
[ u; v] = [u; v]
4. Linealidad: , donde es una magnitud que no depende
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explícitamente de q y/o p.
@ @u
5. @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. CIdentidad de Jacobi (ver apéndice F), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fácilmente a partir de la defini-

ción de corchete de Poisson (7.105). La 6 puede verificarse directamente por fuerza
bruta, pero el cálculo es brutalmente extenso.
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson

Si la función F de (7.120) y (7.121) es el Hamiltoniano, entonces se puede es-
cribrir que,
@H
[qi ; H] = = qi (7.127)
@pi
@H
[pi ; H] = = pi (7.128)
@qi
que son las ecuaciones canónicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en función de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetría de esta
formulación.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresión general que da
la derivada total respecto al tiempo de una función u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X @u @u @u
= q pi +
dt i
@qi i @pi @t
y si se expresan q i y pi en función del Halmiltoniano usando las ecuaciones de Hamilton

(??)
du X @u @H @u @H @u
= +
dt i
@qi @pi @pi @qi @t
o,
du @u
= [u; H] + (7.129)
dt @t
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.127) y (7.128) se deducen de esta
relación si si se hace u igual a qi y pi , respectivamente.
Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pués
según la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la sección 7.4.2 se
tiene que,
dH @H
=
dt @t
que es idéntica a la expresión (??).
Para sistemas en los cuales t no aparece explícitamente en las magnitudes de in-

terés, la derivada total respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. En
efecto, si u es una de esas magnitudes de interés, entonces a partir de (7.129),
du
= [u; H] , si t no aparece explícitamente. (7.130)
dt
Por lo tanto, de (7.130) se puede concluir que todas las funciones u

cuyo corchete de Poisson con H se anule serán constantes de movimien-
to y, recíprocamente, los corchetes de las constantes de movimiento con
H se anulan. Esto constituye, por lo tanto, un procedimiento general para
buscar e identificar las constantes de movimiento del sistema.
La identidad de Jacobi permite, conocidas dos constantes de movimiento, hallar

una tercera. Este resultado es conocido como teorema de Jacobi-Poisson y establece
que,
Si u y v son dos constantes conocidas cualesquiera de movimiento que

no dependen explícitamente del tiempo, entonces [u; v] es también una
constante de movimiento.
Demostración:
La demostración es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
[u; [v; H]] + [v; [H; u]] + [H; [u; v]] = 0
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedan-
do,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
7.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS INFINITESIMALES
y por la segunda propiedad de los corchetes de Poisson,
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
resultando por último,

[H; [u; v]] = 0 (7.131)
entonces [u; v] es una constante de movimiento, es decir, el corchete de Poisson de

dos constantes de movimiento es también una constante de movimiento; ya que to-
das las funciones (en este caso [u; v]) cuyo corchete de Poisson con H se anule serán
constantes de movimiento.
Debe entenderse, sin embargo, que la nueva constante de movimiento que se

pueda hallar por este procedimiento, bien puede ser idénticamente nula, o conducir
a una constante o función de constantes ya conocidas.
7.5. Transformaciones canónicas infinitesimales

Comiécese definiendo lo que es una transformación canónica infinitesimal.
Se denomina transformación canónica infinitesimal a aquella transfor-

mación canónica que difiere infinitesimalmente de la transformación iden-
tidad, es decir, una transformación en la que las nuevas variables sólo se
diferencian de las antiguas en un infinitésimo.
En base a lo anteriormente expuesto, se pueden escribir las ecuaciones de transfor-

mación como, )
qei = qi + qi
(7.132)
pei = pi + pi
cuidándose de tener presente que qi y pi no representan desplazamientos virtuales,
sino sencillamente cambios infinitesimales de las coordenadas y los momentos.
Es evidente pensar que la función generatriz de la transformación sólo diferirá en

X
un infinitésimo de la correspondiente a la identidad, dada por F2 = qi pei estudiada
i
en el ejemplo 7.1. Por lo tanto, la función generatriz podrá escribirse, para el presente
caso, como,
X
F2 = qi pei + (ql ; pl ) (7.133)
i
donde es cierto parámetro infinitesimal de la transformación que permite controlar

el valor absoluto de qi = je qi qi j y pi = je
pi pi j y hacerlo tan pequeño como se
desee si las funciones (ql ; pl ) están acotadas en el rango de interés. En adelante,
serán considerados sólo términos hasta el primer orden en .
Las ecuaciones de transformación se hallan a partir de (7.14) y (7.15),

!
@F2 @ X @
pi = = qm pem + (ql ; pl ) = pei +
@qi @qi m
@qi
o,
@
pei = pi
@qi
!
@F2 @ X @
qei = = qm pem + (ql ; pl ) = qi +
@ pei @ pei m
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que sólo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei sólo difieren en un infinitésimo
de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
@
qei = qi +
@qi
considerándose ahora únicamente como función de las qi y pi . Y además de (7.16),

!
@F @ X
e =H+
H
2
=H+ qm pem + (ql ; pl ) = H (7.134)
@t @t m
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformación. Por lo tan-
to, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrán dadas por,
)
@
qei = qi + @q
@
i
(7.135)
pei = pi @qi
y aunque, rigurosamente hablando, el calificativo de función generatriz es sólo reser-

vado para F, también suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.132), las expresiones (7.135) pueden ser escritas como,

)
@
qi = @p
@
i
(7.136)
pi = @qi
7.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS INFINITESIMALES
Una interesante aplicación de las expresiones (7.136) se tiene cuando se considera

una transformación canónica infinitesimal en la que (qi ; pi ) = H (qi ; pi ), siendo un
pequeño intervalo de tiempo dt. En este caso, a partir de (7.136) se tiene,
@ @H
pi = = dt = pi dt = dpi (7.137)
@qi @qi
@ @H
qi = = dt = q i dt = dqi (7.138)
@pi @pi
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoni-
ano es el generador infinitesimal para la evolución dinámica en el tiempo.
Las expresiones (7.137) y (7.138) proporcionan los valores de las qi y los pi en el in-
stante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el mo-
vimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformación canónica infin-
itesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendrá representado por una suce-
sión de transformaciones canónicas infinitesimales. Como el resultado de dos trans-
formaciones canónicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformación
canónica, podrán obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformación canónica que sea función con-
tinua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecánico corresponde a una evolución continua de una transformación canónica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta función u (qi ; pi ) co-
mo resultado de una transformación canónica infinitesimal, aparece un resultado en-
tre dicha transformación y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
función como resultado de una transformación canónica infinitesimal es,
u (qi ; pi ) = u (qi + qi ; pi + pi ) u (qi ; pi )
pero si se consideran sólo infinitésimos de primer orden, entonces un desarrollo en serie

de Taylor demuestra que la diferencia es,
X @u @u
u= qi + pi
i
@qi @pi
y al usar (7.137) y (7.138) resulta,

X @u @ @u @
u=
i
@qi @pi @pi @qi
o, en virtud de la definición de los corchetes de Poisson (7.105),
u = [u; ] (7.139)
por lo tanto, en consecuencia, si se hace u = H, el cambio del Hamiltoniano como

resultado de una transformación canónica infinitesimal es,
H = [H; ] (7.140)
Anteriormente se encontró que si una función (qi ; pi ) es una constante de mo-

vimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresión (7.140) dice que tal
constante engendra una transformación canónica infinitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aque-

llas transformaciones canónicas infinitesimales que dejan invariante el Hamil-
toniano.
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas

Además de que por la existencia de una función generatriz y por la invarianza
de los corchetes de Lagrange y Poisson se han caracterizado las transformaciones
canónicas, se desarrolló en esta sección otra condición necesaria y suficiente que
garantiza el que una transformación sea canónica.
También se pueden ver transformaciones que dejan invariantes a las ecuaciones

de Hamilton (transformaciones canónicas) desde el punto de vista estudiado en la
sección ??. La transformación del sistema q, p al sistema qe, pe puede escribirse ahora
como,
ei = ei ( i ) , con i = 1; :::; 2s (7.141)
donde i = qi , i+s = pi y ei = qei , ei+s = pei con i s. Entonces,
dei @e d @e
= ei = i l = i l (7.142)
dt @ l dt @ l
y al usar (??) resulta,

@ei @H @ei @H @ej
ei = Jlk = Jlk (7.143)
@ l @ k @ l @ej @ k
o matricialmente,
@H
e = J JJ T (7.144)
@e
donde Jij = @@ei es el Jacobiano de la transformación. Ahora bien, si la transformación
j
realizada es canónica, significa que la expresión (7.144) debe ser igual en forma a la
7.6. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
(??), por lo tanto debe cumplirse que,
@ei @ej
J JJ T = J ) Jlk = Jij (7.145)
@ l @ k
donde se dice que J es simpléctico.
Un cambio de variables con un Jacobiano J simpléctico, es decir, que

cumple con (7.145), se dice que es una transformación canónica.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.145).
SOLUCION: se debe mostrar que J JJ T = J. La transformación dada representa un

sistema de un grado de libertad, por lo tanto, el Jacobiano viene dado por,
" # " #
@ qe @ qe
J11 J12
J = = @@qpe @p@ pe (7.146)
J21 J22 @q @p
pero como,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q (7.147)
entonces, " # " #

p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 p2 +q 2
q
J = ) JT = q (7.148)
q p p2 +q 2
p
Por otro lado, de la definición de J (??), para esta caso particular se puede escribir,
" #
0 1
J= (7.149)
1 0
por lo tanto,
" #" #" # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 0 1 p2 +q 2
q 0 1
J JJ T = q = =J (7.150)
q p 1 0 p2 +q 2
p 1 0
de aquí que la transformación sea canónica.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.9
Supóngase que se tiene la transformación qi ! qei (qj ). Encontrar
la forma de la transformación pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones
de Hamilton.
SOLUCION: el Jacobiano viene dado por,

" # " @ qe @ qei
# " @ qei
#
J11 J12 @qj
i
@pj @qj
0
J = = @ pei @ pei = @ pei @ pei (7.151)
J21 J22 @qj @pj @qj @pj
Ahora, la condición para que la transformación dada sea canónica es que J JJ T = J,

por lo tanto,
" @ qe #" # " @ qe @ pe # " #
i
0 0 1 i i
0 1
J JJ T = @q j
@ pei @ pei
@qj @qj
@ pei =
@qj @pj
1 0 0 @pj
1 0
de aquí que, " # " #

@ qei @ pei
0 @qj @pj 0 1
@ pei @ qei = (7.152)
@pj @qj
0 1 0
por lo tanto,
qi @ pei
@e
=1 (7.153)
@qj @pj
entonces,
@qj
pei = pj (7.154)
@e
qi
..............................................................................................
7.7. PROBLEMAS
7.7. Problemas
1. Demostrar, por cálculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformación,
1
qe = log Sen p , pe = q cot p
q
es canónica.
2. Las ecuaciones de transformación entre dos sistemas coordenados son,
qe = log 1 + q 1=2 Cos p

pe = 2 1 + q 1=2 Cos p q 1=2 Sen p
(a) Demuéstrese directamente a partir de estas ecuaciones de transformación que

qe y pe son variables canónicas si lo son q y p. (b) Pruébese que la función que engen-
dra esta transformación es,
2
F3 = eqe 1 tan p
3. Para qué valores de y representan las ecuaciones,
qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
una transformación canónica? ¿Cuál es la forma de la función generatriz F3 en este

caso?.
4. Mostrar directamente que para un sistema de un grado de libertad, la transforma-

ción,
1 q
qe = tan
p
q2 p2
pe = 1+ 2q2
2
es canónica, donde es una constante arbitraria de dimensiones adecuadas. Use

el método simpléctico.
5. Muestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson:Las siguientes son

algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.
c) Regla de Leibniz: (
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
d) Linealidad: (
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.
@ @u
e) @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. Mostrar que el corchete de Poisson de las componentes x y y del momento angular

es igual al valor de su componente z con signo negativo,
[Lx ; Ly ] = Lz
CAPÍTULO 8
Teoría de Hamilton-Jacobi
La ecuación de Hamilton-Jacobi1 es una ecuación diferencial en derivadas

parciales usada en Mecánica Clásica y Mecánica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolución temporal o de "movimiento".
La ecuación de Hamilton-Jacobi permite una formulación alternativa a la Mecáni-

ca Lagrangiana y la Mecánica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecánica Newtoniana,
basada en el intento de integración directa de las ecuaciones de movimiento). El em-
pleo de la ecuación de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Además la formulación basada en la ecuación de Hamilton-Jacobi es la única

formulación de la Mecánica en la que el movimiento de una partícula y el de una
onda se describen en los mismos términos. Es por esto que ecuación de Hamilton-
Jacobi constituye una meta largamente perseguida de la física teórica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII buscó una analogía entre la propagación de ondas y partícu-
las. Esta razón fue la que llevo a Schrödinger a buscar una ecuación para la "Mecánica
Ondulatoria.o Mecánica Cuántica generalizando la ecuación de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecánica Clásica). Incluso la primera
ecuación para Mecánica Cuántica Relativista, la ecuación de Klein-Gordon, se basó
en la ecuación de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemático alemán, uno de los fundadores de la teoría de las fun-
ciones elípticas. Nació en Potsdam y estudió en la Universidad de Berlín. Fue profesor de matemáticas
en la Universidad de Königsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aporta-
ciones a la teoría de números y al estudio de los determinantes, estableciendo la teoría de los determi-
nantes funcionales, que se llamaron jacobianos. También investigó las ecuaciones diferenciales.
629
CAPÍTULO 8. TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI
Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripción de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una única ecuación en derivadas parciales.
La teoría de las transformaciones canónicas estudiada en el capítulo anterior con-

duce directamente al resultado más importante de la teoría de sistemas dinámicos, la
ecuación de Hamilton-Jacobi.
Contents
8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
8.2. Solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . 631
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . . 632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cíclica 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cíclicas 633
8.3. Ejemplos de aplicación de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 635
8.4. Variables acción-ángulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . 635
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi

Considérese un sistema holónomo que obedece las ecuaciones canónicas de
Hamilton,
@H @H
qi = , pi = con i = 1; 2; 3; :::; s (8.1)
@pi @qi
donde s = 3N k es, como ya se sabe, el número de grados de libertad del sistema
mecánico holónomo a estudiar. Se tratará ahora de determinar una transformación
canónica de manera que en el sistema Hamiltoniano transformado,
@H e e
@H
qei = , pei = con i = 1; 2; 3; :::; s (8.2)
@ pei @e
qi
e sea cero,
la función H
e =0
H (8.3)
8.1. ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
de modo que, a partir de (8.2),

qei = 0, pei = 0 (8.4)
de forma que el sistema (8.4) se pueda integrar directamente resultando,
qei = i, pei = i con i = 1; 2; 3; :::; s (8.5)
donde i y i son 2s constantes arbitrarias.
Con la finalidad de llevar a cabo la transformación de coordenadas, se necesita

una función generatriz. Por razones históricas (Jacobi hizo esta elección) se adopta,
entre las cuatro posibles tipos, la función F2 = F2 (qi ; pei ; t) = S (qi ; pei ; t) que ya se es-
tudió en el capítulo anterior (sección 7.2.2), la cual es conocida como la función de
acción de Hamilton. Conocidas ya las transformaciones, se pueden expresar todas
las qi y pi como funciones del tiempo t de las 2s constantes arbitrarias i , i , es de-
cir, se pueden encontrar completamente las ecuaciones de movimiento finales de un
sistema holónomo dado [todas las soluciones del sistema (8.1)].
Para la función generatriz que se ha elegido, como ya se sabe, se cumplen las

ecuaciones (7.14) a (7.16). Ahora bien, al aplicar el requerimiento (8.3) a la expresión
(7.16) se obtiene,
@
S (qi ; pei ; t) + H (qi ; pi ; t) = 0
@t
o también, en virtud de (7.14) y (8.5),
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t ;t = 0 (8.6)
@t @qi
que es la denominada ecuación diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecua-

ción diferencial se puede determinar la función generatriz S. Es de hacer notar que
esta ecuación es una ecuación diferencial parcial no lineal de primer orden con s + 1
variables qi , t. La no linealidad es debida a que H depende cuadráticamente de los
momentos que entran como derivadas de la función de acción de Hamilton S con
respecto a las coordenadas de posición qi . Aqui aparecen sólo primeras derivadas
con respecto a las qi y el tiempo t.
¿Qué se ha ganado con la ecuación de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble

problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es finalmente lo que está en el fondo de cual-
quier otra construcción formal de la dinámica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aquí se reduce a un único problema de encontrar la solución de una
única ecuación en derivadas parciales.
Para determinar la función de acción de Hamilton S, se tiene que integrar la ecua-

ción diferencial (8.6) s + 1 veces (cada derivada @S=qi , @S=@t requiere de una inte-
gración), obteniéndose así s + 1 constantes de integración. Pero como S aparece sólo
como una derivada en dicha ecuación diferencial, significa que puede ser encontra-
da pero con una constante de integración a sumada a élla, es decir, S = S0 + a; por
lo cual una de las s + 1 constantes de integración debe ser una constante aditiva a S.
Esto no es, sin embargo, esencial para la transformación. Así se obtiene como solución,
S = S qj ; j; t (8.7)
En virtud de (7.14), (7.15) y en analogía a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei ven-
drán dadas por,
@S @
pei = i, qei = = S qj ; j; t = i (8.8)
@ pei @ i
Para resolver un problema por este método se siguen los pasos siguientes:
8.2. SOLUCIÓN COMPLETA DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
1. Se encuentra una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi

(8.6); esto es, una solución que contenga s constantes de integración i :
S (qi ; i ; t).
2. Se encuentran las variables qi y pi , las cuales resultan de las transforma-

ciones (7.14) y (7.15) como sigue:
a) A partir de,
@
i = S qj ; j; t (8.9)
@ i
se obtienen las
qi ; qi = qi j; j; t (8.10)
b) y al introducirlas en,
@
pi = S (qj ; pej ; t) = pi qj ; j; t (8.11)
@qi
producen finalmente los pi ,
pi = pi j; j; t (8.12)
Como las qi j ; j ; t y los pi j ; j ; t son ya funciones conocidas del tiem-

po t y de las constantes de integración j , j , entonces se tiene la solución
dinámica completa del problema del sistema de partículas caracterizado
por el Hamiltoniano H (qi ; pi ; t), ya que se encuentran las s coordenadas ge-
neralizadas como funciones explícitas del tiempo y de las 2s constantes de
integración que permiten ajustar condiciones iniciales genéricas.
8.2. Solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi
Para cumplir con el paso 1 de la sección anterior, se debe resolver por comple-
to la ecuación de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen métodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuación; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solución completa de ésta mediante el método de
separación de variables. El método de separación de variables de la ecuación de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la única factible) de re-
solverlas.
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo

En el caso de un sistema autónomo, H no depende explícitamente del tiempo
(@H=@t = 0), entonces (8.6) puede ecribirse como,
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t =0 (8.13)
@t @qi
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solución de la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) + T (t) (8.14)
es decir, la suma de una función So (qi ; i ) que depende sólo de qi y i y es la llamada

acción reducida y otra función T que depende sólo del tiempo t. Al sustituir (8.14) en
la ecuación (8.13) se encuentra que,
@ dT (t)
H qi ; So (qi ; i) = (8.15)
@qi dt
donde se puede observar que el miembro izquierdo no depende explícitamente de

t, mientras que el miembro derecho sólo depende de t, por lo tanto ambos miembros
deben ser igual a una constante que será denotada por . Entonces de (8.15),
dT (t)
= (8.16)
dt
@
H qi ; So (qi ; i) = (8.17)
@qi
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuación de Hamilton-Jacobi inde-

pendiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energía total E del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
como una de las s constantes i y en otros casos un conjunto ( 1 ; 2 ; :::; s ) sin incluir
es más conveniente; entonces es alguna función de éstas, = ( 1 ; 2 ; :::; s ) = ( i ).
La expresión para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solución completa a la ecuación de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) ( i) t (8.18)
Cuando se tenga una solución completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano deriva-

do de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el “nuevo” espacio de
8.2. SOLUCIÓN COMPLETA DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
fase ( i ; i) el sistema es trivial y se tiene que,
@H @ j
i = = ! i = i (0) (8.19)
@ i @ i
@H @ j
i = = = i ( ) ! i = it + i (0) (8.20)
@ i @ i
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solu-

ción completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difícil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-

nada cíclica
Si H no depende de alguna coordenada (coordenada cíclica), por ejemplo
q` , entonces se puede plantear,
S (qi ; i ; t) = S0 (qi6=` ; i ; t) + ` q` (8.21)
entonces, al sustituir (8.21) en (8.13) queda todavía la ecuación,
@ @
H qi6=` ; S0 (qi6=` ; i ; t) + S0 (qi6=` ; i ; t) =0 (8.22)
@qi6=` @t
con una variable menos, la q` .
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas

no cíclicas
Para lograr la separación de las variables de posición (para coordenadas no
cíclicas) la idea es proponer que la acción reducida sea de la forma,
X
So (qi ; i) = Si (qi ; i) = S1 (q1 ; 1) + ::: + Ss (qs ; s) (8.23)
i
lo que significa que la función de acción de Hamilton se divide en una suma de fun-
ciones parciales Si , cada una dependiente sólo de un par de variables. Ahora, al susti-
tuir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuación de Hamilton-Jacobi se transforma en,
@ @
H q1 ; :::; qs ; S1 (q1 ; 1 ) ; :::; Ss (qs ; s) = ( 1 ; :::; s)
@q1 @qs
o también,
@
H qi ;
Si (qi ; i ) = ( i ) (8.24)
@qi
Bien, ahora para asegurar que esta ecuación diferencial también se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) = Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s ) (8.25)
i
la separación es verdaderamente posible. Un Hamiltoniano de esta forma describe

un sistema de grados de libertad independientes; es decir, en (8.25) no hay términos
de interacción, por ejemplo de la forma H qi ; i ; qj ; j , que describe una interacción
entre el i-ésimo y el j-ésimo grado de libertad.
En virtud de (8.25) la ecuación diferencial (8.24) se puede escribir como,

@ @
H 1 q1 ; S1 (q1 ; 1) + ::: + Hs qs ; Ss (qs ; s) = ( i)
@q1 @qs
o también,
X @
H i qi ; Si (qi ; i) = ( i) (8.26)
i
@qi
Esta ecuación diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada tér-
mino Hi igual a una constante i como sigue,
@ @
H i qi ; Si (qi ; i) = i ; :::; Hs qs ; Ss (qs ; s) = s (8.27)
@qi @qs
donde,
X
1+ 2 + ::: + s = i = (8.28)
i
existiendo así s constantes de integración i en total.
Debido a que el término del Hamiltoniano relacionado con la energía cinética in-
volucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrática, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solución se obtienen las s fun-
ciones de acción,
Si = Si (qi ; i ) (8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separación i , depende sólo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento con-
jugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no está acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente indepen-
diente de cada uno de los otros.
8.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
8.3. Ejemplos de aplicación de la ecuación de Hamilton-

Jacobi
8.4. Variables acción-ángulo en sistemas con un grado de

libertad
..............................................................................................
EJEMPLO 8.1
Resolver el oscilador armónico simple por el método de Hamilton-
Jacobi.
SOLUCION: una transformación es canónica si es capaz de mantener la forma de

las ecuaciones de Hamilton.
..............................................................................................
8.5. Problemas
APÉNDICE A
Teorema de Steiner
639
APÉNDICE A. TEOREMA DE STEINER
APÉNDICE B
Teorema de Euler
Se define una función homogénea de grado p en n variables cuando ella cumple,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (B.1)
siendo 6= 0. Si se deriva con respecto a ,
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
X @f ( yi ) @ yj
p 1
= p f (yi )
j
@ yj @
X @f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j
@ yj
ahora, si = 1 entonces,
X @f (yi )
yj = pf (yi ) (B.2)
j
@yj
641
APÉNDICE B. TEOREMA DE EULER
APÉNDICE C
Funciones monótonas y continuidad
Definición 1 (Funciones monótonas) Una función y = f (x) para la cual un incremento

en el valor de x resulta siempre en un incremento en el valor de y, esto es, para la
cual f (x) < f (x0) siempre que x < x0, se denomina función monótona creciente; si,
por otra parte, un incremento en el valor de x implica siempre un decremento en el
valor de y, la función se denomina función monótona decreciente. Tales funciones
son representadas gráficamente por curvas que siempre ascienden o bien siempre
descienden conforme x recorre el intervalo de definición hacia valores crecientes.
Una función monótona transforma siempre valores distintos de x en diferentes y; esto
es, la transformación es biunívoca o 1 1.
Definición 2 (Definición " de límite de una función) Se dice que el límite de la fun-
ción f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9 > 0 : 8 x 2 R, 0 < jx xo j < ) jf (x) `j < " (C.1)
x !xo
Definición 3 (Definición de continuidad de una función en un punto) Una función
f :R !R
es continua en el punto xo 2 R si se verifican las tres condiciones siguientes:
1. f está definida en xo , es decir, xo 2 domf .
2. Existe lim f (x). En particular, obsérvese que xo ha de ser punto de acumulación de

x !xo
domf .
643
APÉNDICE C. FUNCIONES MONÓTONAS Y CONTINUIDAD
3. El lim f (x) = f (xo ).

x !xo
que se puede resumir escribiendo,

f es continua en xo , lim f (x) = f (xo ) (C.2)
x !xo
Definición 4 (Definición de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una fun-

ción f es continua en un intervalo abierto si y sólo si es continua en cada número del
intervalo abierto.
Definición 5 (Definición de continuidad por la derecha) Se dice que una funció f es
continua por la derecha en el número a si y sólo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m+ f (x) existe;

x !a
3. l{m+ f (x) = f (a) :

x !a
Definición 6 (Definición de continuidad por la izquierda) Se dice que una funció f es

continua por la izquierda en el número a si y sólo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m f (x) existe;

x !a
3. l{m f (x) = f (a) :

x !a
Definición 7 (Definición de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una fun-

ción f , cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [a; b], es continua en el intervalo
cerrado [a; b] si y sólo si es continua en el intervalo abierto (a; b), así como continua por
la derecha en a y continua por la izquierda en b.
Teorema 10 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si f es una función continua en el inter-
valo cerrado [a; b] entonces,
1. Existe al menos un punto x1 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mínimo, es
decir: f (d) f (x) 8 x 2 [a; b].
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor máximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 ) f (x) f (x2 ) 8 x 2 [a; b] (C.3)
APÉNDICE D
Lema fundamental del cálculo de variaciones
Ahora bien, teniendo presente lo anterior, se pasará a enunciar y demostrar el lema

fundamental del cálculo de variaciones 1 :
Lema 11 (Lema fundamental del cálculo de variaciones) Si para cada función contin-
ua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
siendo f (x) una función continua en el intervalo [a; b], entonces,
f (x) = 0
en dicho segmento.
Demostración. La afirmación del lema y su demostración no varían si a la función (x)

se le imponen las siguientes limitaciones: (a) = (b) = 0; (x) tiene derivadas continuas
hasta orden p, (s) (x) < " (s = 0; 1; :::; q; q p). Ahora bien, suponiendo que en el punto
x = x contenido en el intervalo [a; b], sea f (x) 6= 0, se llega a una contradicción. En
efecto, de la continuidad de la función f (x) se deduce que si f (x) 6= 0, entonces f (x)
conserva su signo en cierto entorno a; b del punto x. Pero entonces, tomando una
función (x) que también conserve su signo en este entorno y sea igual a cero fuera
del mismo (ver figura D.1), se obtiene,
Z b Z b
f (x) (x) dx = f (x) (x) dx 6= 0 (D.1)
a a
1
Ver [18] págs. 302-303.
645
APÉNDICE D. LEMA FUNDAMENTAL DEL CÁLCULO DE VARIACIONES
Figura (D.1): Función arbitraria (x).
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradicción, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
APÉNDICE E
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y en-

gorroso. En general el determinante de orden "n"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de "n.elementos, uno de cada fila y de cada columna, afectado
del signo + o según si el número de inversiones es par o impar. Así pues, para simpli-
ficar dicho cálculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta. Por

ejemplo,
a11 a12 : : : a1n a11 a21 : : : an1
a21 a22 : : : a2n a12 a22 : : : an2
.. .. .. .. = .. .. .. .. (E.1)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann a1n a2n : : : ann
2. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un número, el

determinante de la matriz queda multiplicado por dicho número. Por ejemplo, si se
multiplica la segunda fila por k,
a11 a12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

ka21 ka22 : : : ka2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (E.2)
. . . . .. . . .
an1 an2 : : : ann an1 an2 : : : ann
647
APÉNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
y si se multiplica la segunda columna por k,
a11 ka12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 ka22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (E.3)
. . . . .. . . .
an1 kan2 : : : ann an1 an2 : : : ann
3. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descompo-
nen los elementos de la segunda columna,
a11 a12 + b12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 a22 + b22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 + bn2 : : : ann an1 an2 : : : ann
a11 b12 : : : a1n
a21 b22 : : : a2n
+ . .. .. .. (E.4)
.. . . .
an1 bn2 : : : ann
y si se descomponen los elementos de la segunda fila,
a11 a12 ::: a1n a11 a12 : : : a1n

a21 + b21 a22 + b22 : : : a2n + b2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 ::: ann an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n
b21 b22 : : : b2n
+ . .. .. .. (E.5)
.. . . .
an1 an2 : : : ann
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el pro-
ducto de los determinantes de ambas matrices:
2 32 3
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
6 76 7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 . .. .. 7 6
.. 7 6 .. .. .. .. 7
6 . 7
4 . . . . 54 . . . . 5
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
a21 a22 : : : a2n b21 b22 : : : b2n
= .. .. .. .. .. .. .. .. (E.6)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su deter-

minante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras filas,
a11 a12 : : : a1n a21 a22 : : : a2n

a21 a22 : : : a2n a11 a12 : : : a1n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (E.7)
. . . . . . . .
y si se intercambian las dos primeras columnas,
a11 a12 : : : a1n a12 a11 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n a22 a21 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (E.8)
. . . . . . . .
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinación li-
neal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por números reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una

combinación lineal de otras filas/columnas, su determinante no varía.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales, entonces su determinante

es nulo.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada término
aparecerá un cero como factor).
APÉNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
APÉNDICE F
Identidad de Jacobi
A continuación se presentan dos formas de verificar la identidad de Jacobi.
F.1. Por transformaciones canónicas infinitesimales

En 2000, en su artículo “Short Proof of Jacobi’s Identity for Poisson Brackets”, Nivaldo
A. Lemos [43], presentó una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones canónicas infinitesimales, la cual es presentada
a continuación:
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinámicas cualesquiera y además una trans-
formación canónica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.139)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C] (F.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las va-
riables canónicas escogidas para su cálculo (como se mostró en la sección 7.4.2), su
cambio se debe sólo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B] (F.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.139),
[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]] (F.3)
Ahora bien, comparando (??) con (??) y haciendo algunos arreglos,
[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0 (F.4)
651
APÉNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
F.2. Por cálculo directo
Se quiere mostrar que la expresión,
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] (F.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinámicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el último término usando (7.105),
" #
X @A @B @A @B X @A @B @A @B
[C; [A; B]] = C; = C; C;
i
@qi @pi @pi @qi @qi @pi @pi @qi
|i {z }
Por la propiedad 4 (linealidad)
0
B
B
B
BX @B @A X @A @B
B
= B C; + C;
B @pi @qi @qi @pi
B| i {z } | i
{z }
B
@ Término 1 Término 2
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
1
C
C
C
X @B @A X @A @B C C
C; C; C (F.6)
@q i @p i @p i @q i C
|i {z } |i {z }CC
Término 3 Término 4 A
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
F.2. POR CÁLCULO DIRECTO
pero, por propiedad 5,

X @B @A X @B @ @C
Término 1 = C; = [C; A] ;A
i
@p i @q i i
@p i @q i @q i
X @B @ X @B @C
= [C; A] ;A
i
@p i @q i i
@p i @q i
X @A @B X @A @ @C
Término 2 = C; = [C; B] ;B
i
@q i @p i i
@q i @p i @p i
X @A @ X @A @C
= [C; B] ;B
i
@q i @p i i
@q i @p i
X @B @A X @B @ @C
Término 3 = C; = [C; A] ;A
i
@q i @p i i
@q i @p i @p i
X @B @ X @B @C
= [C; A] + ;A
i
@qi @pi i
@qi @pi
X @A @B X @A @ @C
Término 4 = C; = [C; B] ;B
i
@pi @qi i
@pi @qi @qi
X @A @ X @A @C
= [C; B] + ;B
i
@pi @qi i
@pi @qi
y si se suman,
X @ @B @ @B
Término 1 + Término 3 = [C; A] [C; A]
@qi @pi @pi @qi
|i {z }
= [B;[C;A]] por (7.105) y propiedad (7.106)
@B @C X
@B @C
;A +
+ ;A
i
@p i @q i @q i @p i
X @B @C @B @C
= [B; [C; A]] + ;A + ;A (F.7)
i
@p i @q i @q i @p i
X @A @ @A @
Término 2 + Término 4 = [C; B] [C; B]
@q i @p i @p i @q i
|i {z }
= [A;[B;C]] por (7.105) y propiedad (7.106)
X @A @C @A @C
+ ;B + ;B
i
@q i @p i @p i @q i
X @A @C @A @C
= [A; [B; C]] + ;B + ;B (F.8)
i
@q i @p i @p i @q i
entonces, al sustituir (F.7) y (F.8) en (F.6), y el resultado de esto en (F.5), queda,

X @B @C @B @C @A @C @A @C
Jacobi = ;A + ;A ;B + ;B (F.9)
i
@pi @qi @qi @pi @qi @pi @pi @qi
APÉNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
pero, por (7.105),
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= + (F.10)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= (F.11)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= + (F.12)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= (F.13)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
Entonces, por último, al sustituir (F.10) a (F.13) en (F.9), resulta,
J =0
demostrándose así la identidad de Jacobi.
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Introducción a la

Con numerosos ejemplos y una

Todos los derechos reservados. 1:42 pm, Oct 30, 2013

Artes, dibujos y gráficos: Terenzio Soldovieri C.

Decoraciones y portadas: Terenzio Soldovieri C.

Web del autor:

Soldovieri Martínez y Marchello Soldovieri Carmona, compañera de vida Yeldri Yolaura

Chourio Herrera, y todos los que fueron mis estudiantes

les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.

Matemático y astrónomo francés nacido en Turín (Italia), en cuya universidad estudió.

1era edición (preprint)

(EN CONSTRUCCION Y REVISION)

Escrito usando LATEX

Copyright c 2013 por Terenzio Soldovieri C.

Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, AN-

Por algunos años he sido profesor de Mecánica Clásica en mi universidad. En el

El objetivo de este texto es presentar la Mecánica de Lagrange y de Hamilton, in-

Lo referente a la dinamica de un sistema de particulas no es muy distinto a lo que

En el caso del cálculo variacional y la transformación de Legrendre se presentan

La segunda parte del texto trata, exclusivamente, sobre la mecánica de Lagrange

Prof. Terenzio Soldovieri C.

"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos

I Fundamentos físicos y matemáticos básicos para estudiar Mecáni-

1 Dinámica de un sistema de partículas 3

1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2 Definiciones y principios básicos 67

2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

3 Cálculo variacional con fronteras fijas 193

3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

3.4.3. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler - La-

4 Transformada de Legendre 293

4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

II Mecánica de Lagrange y Hamilton 335

5 Mecánica Lagrangiana 337

5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de D’Alembert 338

Cuando las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . 343

6 Mecánica Hamiltoniana 483

6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485

7 Transformaciones canónicas 591

7.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591

7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611

8 Teoría de Hamilton-Jacobi 627

8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628

A Teorema de Steiner 637

B Teorema de Euler 639

C Funciones monótonas y continuidad 641

D Lema fundamental del cálculo de variaciones 643

E Propiedades de los determinantes 645

F Identidad de Jacobi 649

F.1. Por transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 649

1.1. Frontera de un sitema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.12.Aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . . . 20

2.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

2.25.(a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin res-

2.41.Péndulo en equilibrio estático. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagra-

3.1. Superficie de revolución generada por una curva y = y (x). . . . . . . . . . 196

3.4. Función y (x) = 3x entre los límites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones

4.1. (a) Representación de la relación fundamental F = F (u). (b) Repre-

4.14.Gráfica de la función F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

5.1. Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

5.18.Partícula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado móvil. . . . . 416