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1927
INFORME
Solange Pilco
Santiago Remache
Fabricio Tipán
David Zuñiga
Tema ........................................................................................................................................................... 3
Objetivos ..................................................................................................................................................... 3
Objetivo general ...................................................................................................................................... 3
Objetivos específicos ............................................................................................................................... 3
Introducción ................................................................................................................................................ 3
Materiales y Equipo ..................................................................................................................................... 3
Marco teórico .............................................................................................................................................. 4
Controlador todo o nada (ON-OFF) .......................................................................................................... 4
Histéresis ............................................................................................................................................. 5
Controlador proporcional ........................................................................................................................ 5
Cálculos ....................................................................................................................................................... 6
Controlador todo o nada (ON-OFF) .......................................................................................................... 6
Simulación ........................................................................................................................................... 7
Controlador proporcional ........................................................................................................................ 8
Uso de la herramienta IDENT (Matlab) para determinar la función de trasferencia .............................. 9
Obtención de la función de transferencia de la planta........................................................................ 11
Variación de k en el controlador ........................................................................................................ 13
Análisis de resultados ........................................................................................................................ 13
Simulación ......................................................................................................................................... 14
Conclusiones y Recomendaciones ............................................................................................................. 14
Bibliografía ................................................................................................................................................ 15
Anexos ...................................................................................................................................................... 15
Tema
Objetivos
Objetivo general
Objetivos específicos
Introducción
El presente informe tiene como finalidad dar a conocer los aspectos necesarios para el diseño e
implementación de dos tipos de controladores (On-Off y Proporcional).
Se tiene como conocimiento que los controladores son instrumentos diseñados para detectar y
corregir los errores producidos al comparar y computar el valor de referencia o “set point”, con el
valor medido del parámetro más importante a controlar en un proceso. Son variables las
características de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de acción
proporcional la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del sistema, es decir en
este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la salida. Un controlador on-
off es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control sólo ocupa una de las dos
posibles posiciones, en el cual la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor de
la variable controlada se desvía del valor deseado, este método solo acepta dos posiciones para el
actuador: encendido (100%) y apagado (0%).
Los controladores son posibles de esquematizar, como un manual de instrucciones que le indica
cómo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en particular. El manipula la entrada al
sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (retroalimentación).
Materiales y Equipo
➢ Amplificadores operacionales
➢ Resistencias
➢ Potenciómetros
➢ Foco de 12 V (actuador)
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➢ Planta
➢ Sensor LM35
➢ Relé
➢ TIP 122
➢ 2N2222
➢ Diodos
➢ Disipadores
➢ Fuente de alimentación
➢ Protoboard
➢ Multímetro
Marco teórico
En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente entre una de dos
posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada.
Un controlador on/off opera sobre la variable manipulada solo cuando la temperatura cruza la
temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados, completamente activado (on) y
completamente desactivado (off). Un estado es usado cuando la temperatura está en cualquier
lugar sobre el valor deseado y el otro estado es usado cuando la temperatura está en cualquier
punto debajo de la temperatura deseada SP.
Dado que la temperatura debe cruzar la temperatura deseada SP para cambiar el estado de salida,
la temperatura del proceso estará continuamente oscilando.
Para evitar dañar los dispositivos de control finales un diferencial on-off o histéresis es agregada a
la función del controlador. Esta función requiere que la temperatura exceda la temperatura deseada
SP en una cierta cantidad antes de que la salida se desconecte nuevamente. La histéresis evitará
vibraciones de la salida si el ruido de pico a pico es menor que la histéresis. La cantidad de histéresis
determina la variación mínima de temperatura posible.
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Histéresis
La histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del
controlador. El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una oscilación
de la variable controlada, x.
El control de temperatura proporcional elimina el ciclo asociado del control on-off. Un controlador
proporcional disminuye la potencia media suministrada al calentador cuando la temperatura se
aproxima al punto de ajuste. Esto tiene el efecto de disminuir la energía del calentador al
aproximarse al punto de ajuste sin que lo sobrepase, mantenimiento una temperatura estable.
Esta dosificación se puede realizar girando el encendido y apagado de salida para intervalos cortos
de tiempo. La "proporcionalización de tiempo" varía la relación de tiempo "on" y tiempo "off" para
controlar la temperatura. La acción proporcional se produce dentro de una "banda proporcional"
en torno a la temperatura objetivo. Fuera de esta banda, el controlador de temperatura se comporta
como una unidad ON/OFF normal, con la salida, ya sea totalmente ON (por debajo de la banda) o
totalmente OFF (por encima de la banda).
Sin embargo, dentro de la banda, la salida del regulador se enciende y se apaga en la relación a la
diferencia de la medición del punto de consigna. En el punto de referencia (que es el punto medio
de la banda), la salida en: relación de apagado es de 1:1, es decir, el tiempo de encendido y tiempo
de apagado son iguales.
Si la temperatura está lejos del punto de ajuste, el cierre y el corte variarán en proporción a la
diferencia de temperatura. Si la temperatura está por debajo del punto de ajuste, la salida estará
ON más tiempo, si la temperatura es demasiado alta, la salida estará OFF predominantemente.
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Cálculos
Sensor LM35
Usamos el sensor de temperatura LM35 para el desarrollo de nuestro sistema de control, que tiene
como equivalente: 10 𝑚𝑉/°𝐶
250𝑚𝑉 → 25°𝐶
750𝑚𝑉 → 75°𝐶
𝑅2
𝑉𝑜 = − 𝑉
𝑅1 𝑖
𝑅2 = 10𝑘Ω; 𝑅1 = 1𝑘Ω
Comparador:
En esta parte del circuito se compara el voltaje obtenido del sensor LM35 con el valor de voltaje
de referencia= 7.5V
𝑅1
𝑉𝑟𝑒𝑓 = 𝑉
𝑅1 + 𝑅2 𝑖
𝑅2 = 10𝑘Ω; 𝑅1 = 6𝑘Ω
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Circuito Histéresis:
𝑉𝐻𝑇 = 7.6𝑉
𝑉𝐿𝑇 = 7.4𝑉
𝑉𝑠𝑎𝑡 = ±11𝑉
Simulación
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CONTROLADOR PROPORCI ONAL
Para el desarrollo del controlador proporcional tomamos los voltajes de salida de la planta con
el multímetro cuando tenemos una entrada de aproximadamente el 25% de 12V, hasta que este
se estabilice.
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Uso de la herramienta IDENT (Matlab) para determinar la función de trasferencia
En Matlab creamos distintas variables para los valores de entrada, salida y tiempo de muestreo
obtenidos de los datos anteriores.
Una vez importados los datos observamos nuestra gráfica, la cual luego será seleccionada para
la estimación de nuestra función de transferencia de la planta
Damos click en la opción estimar para observa los valores de nuestra función de transferencia.
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Figura 12 Datos obtenidos a partir de nuestros valores ingresados
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Función de transferencia de la planta
0.8796. 𝑘
𝑘. 𝐺𝑝 (𝑠) =
293.2𝑠 + 1
Aplicamos el teorema de Routh Hurwitz para encontrar el valor de k
𝐶 (𝑠) 𝐾𝐺(𝑠)
=
(
𝑅 𝑆 ) 1 + 𝐾𝐺(𝑠)
0.8796𝑘 0.8796𝑘
𝐾𝐺 (𝑠) 293.2𝑠 293.2𝑠 +1
= =
(
1 + 𝐾𝐺 𝑠 ) 0.8796𝑘 293.2𝑠 + 1 + 0.8796𝑘
1 + 293.2𝑠 + 1 293.2𝑠 + 1
0.8796𝑘
=
293.2𝑠 + 1 + 0.8746𝑘
𝑠1 293.2
𝑠 0 1 + 0.8796𝑘
Del polinomio característico:
1 + 0.8796𝑘 > 0
0.8796𝑘 > −1
1
𝑘>−
0.8796
𝑘 > −1.14
Para que el sistema sea estable debe cumplir k>0
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- Se obtiene el punto de inflexión de la curva obteniendo el valor de la segunda derivada.
Conociendo que la planta se estabilizo en el valor de 2.917, se puede obtener el cálculo de los valores
en esos instantes de tiempo.
𝑘𝑝 𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑝(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
El grafico que se obtiene de un impulso de esta planta en el sistema con una constante de k = 50, en
donde se ve que la función obtenida de manera teórica, se estabiliza en un tiempo mucho menor
que la función obtenida por el método del IDENT de Matlab.
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Variación de k en el controlador
Al obtener los valores posibles para k del controlador, se encontró que el valor mínimo para que el
sistema sea estable es: K>-1.14
En relación a este valor, se ha variado los valores de k para obtener diferentes respuestas y observar
la respuesta del sistema a cada uno de estos valores del controlador proporcional.
k=50
G=feedback(series(k,Gp),1)
step(7.5*G)
hold on
Los valores de k utilizados para realizar la gráfica son:
𝐾 = 1; 𝐾 = 20; 𝐾 = 29; 𝐾 = 50; 𝐾 = 100;
Se obtuvo como resultado la siguiente gráfica:
Análisis de resultados
Como se puede observar en la gráfica, el controlador proporcional no varía el error en estado
estacionario del sistema, es decir, entre el ±5% del valor al que se desea llegar.
La variación notable es que, a mayor valor de k, el tiempo del estado transitorio del sistema es
menor.
El valor de k=1, como se observa en la figura, el tiempo que demora en pasar del estado transitorio
al estado estacionario es muy grande en relación a un k=100. De ligual manera para una ganancia k
igual a 1, el sistema no logra estabilizarse en el valor del set point que es igual a 7.5
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Se midió el tiempo que el sistema se demora en llegar al valor de 72° y a 75°.
K 72° 75°
29 1 min 13 seg 1 min 23 seg
20 1 min 14 seg 1 min 34 seg
50 1 min 08 seg 1 min 15 seg
Figura 17 Tesultados obtenidos al variar k
El resultado es muy similar al observado en la teoría, a un valor mayor de k, el tiempo que se demora
la planta en llegar a los 72° y 75° es menor.
Simulación
Conclusiones y Recomendaciones
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BIBLIOGRAFÍA
[1] Mario Alberto Perez. Analía Perez Hidalgo, Elisa Perez Berenguer. (2007). INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL.
ANEXOS
Figura 21 Planta
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